MCH308 - Bursa Teknik Üniversitesi

Bursa Teknik Üniversitesi
Doğa Bilimleri, Mimarlık ve Mühendislik Fakültesi
Mekatronik Mühendisliği
MCH308
Robotıcs
Yarıyıl
Kodu
Adı
2
MCH308
Robotıcs
T+U
Kredi
AKTS
4
6
6
Dersin Dili:
İngilizce
Dersin Düzeyi:
Fakülte
Dersin Staj Durumu:
Yok
Bölümü/Programı:
Mekatronik Mühendisliği
Dersin Türü:
Zorunlu
Dersin Amacı:
Bu derste öğrencilere seri robotların kinematik hesaplama yöntemleri, genel kavramlar ve dinamik modellerinin çıkarılması konusunda yardımcı olabilecek bilgiler aktarılacaktır.
Öğretim Yöntem ve Teknikleri:
Robot Dinamiği ve Kontrolü/Robot Mühendisliği Problemleri/Koordinat Dönüşümleri/Düz Kinematik/Ters Kinematik/SCARA ve Rhino XR-3 robotun düz ve ters kinematiği/Rijitlik Kavramı/Bilek
Mekanizmaları Dinamikleri/Jakobiyen Matris/Manipülatör Dinamiği/Lagrange - Euler Dinamik Modeli/SCARA Robotun Dinamik Modeli/Tekil Eklem Kontrolü/Çoklu Eklem Kontrolü
Ön Koşulları:
Dersin Koordinatörü:
Doç. Dr. Turgay Temel
Dersi Veren:
Doç. Dr. Turgay Temel
Dersin Yardımcıları:
Arş. Gör. Ahmet Remzi Özcan
Dersin Kaynakları
Ders Notları
Kaynakları
Dökümanlar
Ödevler
Sınavlar
:
:
:
:
:
Teorik Anlatım ve Uygulamalar
McKerrow P J, Introduction to Robotics, Addison Wesley 1993,Schilling R J, Fundamentals of Robotics - Analysis & Control, Prentice Hall 1990,Craig J J, Introduction
to Robotics, Mechanics and Control, Addison Wesley 1993
:
:
:
:
80
60
Ders Yapısı
Matematik ve Temel Bilimler
Mühendislik Bilimleri
Mühendislik Tasarımı
Sosyal Bilimler
Eğitim Bilimleri
Fen Bilimleri
Sağlık Bilimleri
Alan Bilgisi
:
:
:
:
30
60
Ders Konuları
Hafta
Konu
Ön Hazırlık
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
Robot Dinamiği ve Kontrolü
Robot Mühendisliği Problemleri
Koordinat Dönüşümleri
Düz Kinematik
Ters Kinematik
SCARA ve Rhino XR-3 robotun düz ve ters kinematiği
Rijitlik Kavramı
Bilek Mekanizmaları Dinamikleri
Jakobiyen Matris
Manipülatör Dinamiği
Lagrange - Euler Dinamik Modeli
SCARA Robotun Dinamik Modeli
Tekli/Çoklu Eklem Kontrolü
İleri Seviye Konular
Kitabın
Kitabın
Kitabın
Kitabın
Kitabın
Kitabın
Kitabın
Kitabın
Kitabın
Kitabın
Kitabın
Kitabın
Kitabın
Kitabın
Dersin Öğrenme Çıktıları
Sıra No
Açıklama
Ö01
Ö02
Ö03
Ö04
Ö05
Ö06
Ö07
Ö08
Ö09
Ö10
Ö11
Bir
Bir
Bir
Bir
Bir
Bir
Bir
Bir
Bir
Bir
Bir
robotun tipini belirleyebilmek
seri robot için serbestlik derecesini hesaplayabilmek ve tanımlayabilmek
seri robot mekanizması için düz/ters kinematik problemini belirleyebilmek
seri robot için homojen dönüşüm matrislerini kurabilmek ve temel rotasyon matrislerini kullanabilmek
seri robot için kinematik parametreleri anlamak
seri robot için, Denavit-Hartenberg gösterimi yoluyla kinematik parametreleri tesbit edebilmek
seri robot için kol matrisini yazabilmek
seri robot için ters kinematik problemini çözebilmek
seri robot için manüpülatör jakobiyen matrisini yazabilmek
Seri robot için, dinamik modeli, Lagrange-Euler yaklaşımı yardımıyla kurabilmek
seri robotu, mafsal uzayı tabanlı, giriş seviyesindeki kontrol algoritmaları ile kontrol edebilmek
Programın Öğrenme Çıktıları
Sıra No
Açıklama
P03
P04
P05
P01
P02
Lisans seviyesinde ilgili mühendislik formasyonlarında analitik düşünme ve problem çözme
Mevcut ve gelecek teknolojilere ve sistemlere yönelik kavrama ve innovasyonlara yönlendirme
Mekatronik sistemlerinin tanım, tanıtım, öğrenimi ve geliştirilmesine yönelik en geniş katkı
İlgili mühendislik disiplinlerinde (elektrik-elektronik, bilgisayar ve makine mühendisliği) karşılaşılan problemlerin modellenmesi
İlgili disiplinlerinde sistem analiz ve sentezleme
ilgili
ilgili
ilgili
ilgili
ilgili
ilgili
ilgili
ilgili
ilgili
ilgili
ilgili
ilgili
ilgili
ilgili
bölümleri
bölümleri
bölümleri
bölümleri
bölümleri
bölümleri
bölümleri
bölümleri
bölümleri
bölümleri
bölümleri
bölümleri
bölümleri
bölümleri
Dökümanlar
Değerlendirme Ölçütleri
AKTS Hesaplama İçeriği
Yarıyıl Çalışmaları
Sayısı Katkı
Sayısı
Süresi
Toplam İş Yükü Saati
Ders Süresi
14
2
28
%0
Sınıf Dışı Ç. Süresi
14
6
84
0
%0
Ödevler
3
6
18
Devam
0
%0
Sunum/Seminer Hazırlama
0
0
0
Uygulama
0
%0
Ara Sınavlar
1
7
7
Proje
0
%0
Uygulama
14
2
28
Yaryıyıl Sonu Sınavı
0
Laboratuvar
0
0
0
Proje
0
0
0
Yaryıyıl Sonu Sınavı
1
15
15
Ara Sınav İçin Çalışma Süresi
0
0
0
Yarıyıl Sonu Sınavı İçin Çalışma Süresi
0
0
Ara Sınav
0
%40
Kısa Sınav
0
Ödev
Toplam
%60
%100
Etkinlik
Toplam İş Yükü
AKTS Kredisi
Dersin Öğrenme Çıktılarının Programın Öğrenme Çıktılarına Katkıları
Katkı Düzeyi: 1: Çok Düşük 2: Düşük 3: Orta 4: Yüksek 5: Çok yüksek
P01 P02 P03 P04 P05
Tüm
5
5
5
5
5
Ö01
5
5
5
5
5
Ö02
5
5
5
5
5
Ö03
5
5
5
5
5
Ö04
5
5
5
5
5
Ö05
5
5
5
5
5
Ö06
5
5
5
5
5
Ö07
5
5
5
5
5
Ö08
5
5
5
5
5
Ö09
5
5
5
5
5
Ö10
5
5
5
5
5
Ö11
5
5
5
5
5
0
180
6

Download Report