Robot Cilindrico con polso sferico RPP-RRR - DIMA

Robot Cilindrico con polso sferico RPP-RRR
Dionisio Del Vescovo
24 marzo 2014
Meccanica dei Robot 2013/14 (DIMA)
Robot RPP-RRR
24 marzo 2014
1 / 5
Robot RPP-RRR
Esempio di robot cilindrico prodotto da SEIKO Instruments.
Figura: RT33 - SEIKO Instruments
Meccanica dei Robot 2013/14 (DIMA)
Robot RPP-RRR
24 marzo 2014
2 / 5
Descrizione e modello del robot RPP-RRR
Indicazioni
Struttura portante cilindrica RPP
1
2
3
giunto rotoidale con asse verticale
giunto prismatico con asse verticale
giunto prismatico con asse orizzontale
Polso sferico RRR
Parametri
di Denavit & Hartenberg:
(
θi = qi + θi0
di = qi + di0
La configurazione mostrata corrisponde a
sbraccio massimo e valori nulli delle variabili
di giunto Q = 0.
Meccanica dei Robot 2013/14 (DIMA)
Robot RPP-RRR
Figura: Postura con Q = 0
24 marzo 2014
3 / 5
Analisi Cinematica per la Posizione
Posizionamento terne
Definire le terne e i parametri di
Denavit & Hartenberg per gli assi dei
giunti Ai indicati.
Posizionare la terna (0) con l’origine
O0 nel punto indicato.
Posizionare la terna (3) con l’origine
nel centro polso.
Definire di0 e θi0 considerando la
postura di riferimento con sbraccio
massimo e variabili di giunto Q = 0.
Calcolare analiticamente le matrici
relative Mi−1,i .
Meccanica dei Robot 2013/14 (DIMA)
Robot RPP-RRR
Figura: Postura di riferimento
24 marzo 2014
4 / 5
Analisi Cinematica per la Posizione)
Equazioni della cinematica
Risolvere il problema cinematico
diretto per la posizione ricavando la
posa dell’organo terminale in funzione
delle variabili di giunto Q.
Risolvere in forma analitica il
problema cinematico inverso per la
posizione ricavando le n soluzioni del
vettore delle variabili di giunto Q.
Nella cinematica inversa, individuare
le condizioni di singolarità delle
soluzioni trovate.
Meccanica dei Robot 2013/14 (DIMA)
Robot RPP-RRR
Figura: Postura con Q = 0
24 marzo 2014
5 / 5

Download Report