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Bus CAN \(élève\)

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Lycée Eugène IONESCO
TSTI2D - SIN
STI2D - Système d'Information et Numérique
SIN
TD
TP
Cours
Synthèse
Devoir
Evaluation
Projet
Document ressource
LE BUS CAN
1 – LE BUS CAN
Le bus CAN (……………………………………………………………) est un …………………………………………… permettant la
………………………………………………… de données numériques. Il s'agit d'un ……………………… et ………………………
(tous les nœuds ont les mêmes droits). Ce bus possède des mécanismes de protection du protocole qui
garantit une ……………………………… de la transmission.
Les nœuds (hôtes) de ce bus …………………………………………………… seuls les messages transmis possèdent
un ………………………………………….
Protocoles CAN
CAN 2.0A ou
CAN ……………
CAN 2.0B ou
CAN ……………
L’identificateur des messages est constitué de ……………… ce qui permet de délivrer
…………………………………… différents
L’identificateur des messages est constitué de ……………… ce qui permet de délivrer
…………………………………………………… différents
Interfaces CAN
Cette interface présente un débit max de ………………
CAN ……………… et peut raccorder jusqu’à ………………………………. Dans
ou CAN-LS
l'automobile, il est appelé ………………………… et utilisé
pour la climatisation, la radio, le tableau de bord … ;
Cette interface présente un débit max ……………… et
CAN ……………… peut raccorder jusqu’à ………………………………. Dans
ou CAN-HS
l'automobile, il est utilisé pour les ……………………………
……………………………… (freinage, moteur …)
2 – SUPPORT DE TRANSMISSION
Un bus CAN est donc constitué de deux fils : ……………… (CAN Low) et ……………… (CAN High). Le Signal
CAN transmis est obtenu par la ………………………………………………………………………………. La ligne du bus doit
se terminer par des ……………………………………………………………… (RT).
Le bus CAN
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Microcontrôleur
Les nœuds sont câblés sur le bus de telle manière
qu'en cas d'émission simultanée de deux nœuds,
le ………………………………………………………………………… :
Le NL0 est donc appelé ……………………………… et le
NL1, ……………………………….
La transmission différentielle du signal sur le bus
CAN assure ……………………………………………………………
car les deux lignes du bus sont affectées de la
même manière par un signal perturbateur.
Paramètres
Débit
Nombre de nœuds sur le bus
Niveau dominant
(NL0)
Niveau récessif
(NL1)
Tensions d’alimentation
Microcontrôleur et
contrôleur CAN
intégré
Contrôleur CAN
Tx
Rx Ref
Tx
Rx Ref
TxD
TxD
RxD Ref
RxD Ref
Emetteur/récepteur
CAN
CAN L
CAN H
Emetteur/récepteur
CAN
CAN L
CAN H
CAN H
RT
RT
CAN LS
125 kb/s
2 à 20
CAN H = 4V
CAN L = 1V
CAN H = 1,75V
CAN L = 3,25V
5V
Lignes de bus CAN
CAN L
CAN HS
125 kb/s à 1 Mb/s
2 à 30
CAN H = 3,5 V
CAN L = 1,5 V
CAN H = 2,5 V
CAN L = 2,5 V
5V
3 – TRAMES CAN
3.1 – Stuffing
La technique du Bit Stuffing impose au transmetteur ………………………………………………………………………………
……………………………… lorsqu’il détecte ………………………………………………dans les valeurs à transmettre.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
1 2 3 4 5 6 7
8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
20 21 22 23 24
3.2 – Informations sur le bus
Le concept de communication du bus CAN est celui de la ……………………………………………………………
(…………………………………).
Il existe 4 types de trames circulant sur le bus CAN : ……………………………………… (data frame) ; …………………
……………… (remote frame) émise par un nœud désirant recevoir une trame de données ; ………………
……………………………… (overload frame) indiquant qu'une station est surchargée ; ………………………………
(error frame) transmise lors de la détection d'une erreur.
Le bus CAN
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3.3 – Trame de données (data frame)
La trame de données standard CAN 2.0A (la plus utilisée) se décompose en 7 champs :
−
……………………………………………… (………………………………) : Start Of Frame (SOF) ;
−
……………………………………………… (………………) : arbitration field ;
−
……………………………………………… (………………) : control field ;
−
……………………………………………… (………………………) : data field ;
−
……………………………………………… (………………) : CRC sequence ;
−
……………………………………………… (………………) : ACKnowledgement field ;
−
……………………………………………… (………………) : End Of Frame (EOF).
On trouve ensuite une 8ème zone dite espace ……………………………… (interframe) qui appartient à la trame.
Trame de données
Début de trame
Champ de données
Champ de CRC
Champ d'arbitrage
Champ de commande
IDLE
1
12
6
0à
Champ de ACK
Fin de trame
intertrame
64
16
2
7
≥3
IDLE
Trame de données
Les différents champs d’une trame de donnée
Ce champ est constitué des …………………………………………… ainsi que du bit ……… (Remote
Transmission Request) c’est-à-dire 12 bits. L'identificateur a la forme suivante :
Arbitrage
………………………………………………………………………………. Pour une trame de données, le bit
RTR doit être ……………………….
Ce champ est constitué de 6 bits. Les bits R0 et R1 sont les bits de réserves (dominants
en trame CAN 2.0A) pour de futures évolutions. Les ……………………………… du champ de
Commande
commande sont les bits ……… (Data Length Code) indiquent le ………………………………………
qui seront contenus dans le champ de données
Le champ de données contient les données utiles ………………………………………………. Il
Données
peut être composé de 0 à 8 octets. Dans chaque octet, le ……… est transmis en premier.
Le champ de CRC est composé d'une séquence de 15 bits suivi du CRC Delimiter (1 bit
CRC
récessif). La séquence de CRC (Cyclic Redundancy Code) permet de ………………………………
……………………………………….
Ce champ est composé de 2 bits, l'ACK Slot et le ACK Delimiter (1 bit récessif) : lors de
la transmission d'un message par un nœud, le bit ACK Slot est un ………………………………et
Acquitement
lors de l'acquittement, par un nœud, de la réception correcte d'un message, le bit ACK
Slot est un ……………………………….
La trame de donnée se termine par une ………………………………………………………. Ce champ
Fin de trame
possède une structure fixe.
Le bus CAN
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