Raspberry Pi 2 LIFE Raspberry Pi2 LIFE ダウンロード・データあります地球の裏側からも OK! 360°見守りローバー君だぜラズパイ式走るリモート探査カメラご購入はこちら第 FPGA ×ラズベリー・パイの準備 1… C プログラムによる FPGA 回路づくり入門 11 回ラズベリー・パイ＋GPIO引き出し用万能基板森岡澄夫 Arduino用キャラクタ LCDシールド拡張用Pmod端子（3.3Vインターフェース）モーション・センサ（BNO055） I/O拡張用 FPGAボード Arduino用モータ・シールド PiCamera 車輪駆動用モータ（4個） 256Mバイト DDR3Lメモリ FPGA Artix-7 XC7A35TICSG324-1L （ザイリンクス） Arduinoシールド用端子（ただし電圧レベルは3.3V）写真 1　今回からやること…機能＆ I/O 拡張自由自在 ! FPGA とラズベリー・パイを組み合わせる ● 今回からやること…機能＆ I/O 拡張自由自在! FPGA ×ラズベリー・パイに挑戦前回まで，Arduino や mbed による I/O 拡張を行い，メカやセンサの制御をラズベリー・パイからオフロードすることにチャレンジしてきました．画像処理やインターネット通信といった高レベル処理にラズベリー・パイを専念させられるようになるからです．写真 2　使用する FPGA ボード Artix-7 35T Arty FPGA 評価キット（Digilent 社）この究極的な形態として，FPGA と組み合わせる方法を，今回から数回に分けて紹介します．写真 1 が作ろうとしているローバーで，ラズベリー・パイと FPGA ボード（写真 2）を搭載しています．使っている FPGA ボードは Digilent 社の Arty で，Artix-7 シリーズの XC7A35TICSG324-1L（ザイリンクス）が FPGAチップラズベリー・パイ BNO055 9軸センサ 2 I C通信ラズベリー・パイ通信回路 UART通信， 1秒に100回読み出し BNO055 姿勢センサ読み出し回路受信コマンド書き込み，データ読み出し 1秒に 10回表示データ読み出し共有バッファ・メモリセンサ・データ書き込み 1秒に 1000回センサ読み出し LCD 制御コマンド生成回路モータ PWM 制御回路 1秒に 10回表示コマンド送信 Arduino用 LCDシールド 1秒に 1000回 PWM Arduino用制御モータ・シールド図 1　次々回製作する FPGA による I/O 拡張ローバーの構成各ユニットの接続は Verilog HDL で記述 2016 年 11 月号第 1 回　準備…動画像処理環境の構築（2015 年 11 月号）第 2 回　リアルタイム画像処理のための高速化テク①…4 コアをフル回転させる（2015 年 12 月号）第 3 回　リアルタイム画像処理のための高速化テク②…スループット / 遅延性能のチューニング（2016 年 1 月号） 139