Pogonska tehnika \ Automatizacija pogona \ Integracija sustava \ Usluge
Priručnik
Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Izdanje 04/2013
20075979 / HR
SEW-EURODRIVE—Driving the world
Sadržaj
1 Opće napomene ..................................................................................................... 6
1.1 Uporaba dokumentacije ................................................................................. 6
1.2 Struktura sigurnosnih napomena ................................................................... 6
1.2.1 Značenje pokazatelja opasnosti ......................................................... 6
1.2.2 Struktura sigurnosnih napomena koji se odnose na odlomak ............ 6
1.2.3 Struktura umetnutih sigurnosnih napomena ....................................... 6
1.3 Zahtjevi za nedostatke ................................................................................... 7
1.4 Isključenje od odgovornosti............................................................................ 7
1.5 Napomena o autorskom pravu....................................................................... 7
1.6 Dodatni važeći dokumenti .............................................................................. 7
1.7 Nazivi proizvoda i trgovački znakovi .............................................................. 7
2 Sigurnosne napomene........................................................................................... 8
2.1 Sabirnički sustavi ........................................................................................... 8
2.2 Sigurnosne funkcije........................................................................................ 8
2.3 Primjene s mehanizmom za podizanje .......................................................... 8
2.4 Zbrinjavanje otpada ....................................................................................... 8
3 Uvod ........................................................................................................................ 9
3.1 Općenito......................................................................................................... 9
3.1.1 Sadržaj ovog priručnika ...................................................................... 9
3.1.2 Dodatna literatura ............................................................................... 9
3.2 Karakteristike ................................................................................................. 9
3.2.1 MOVIDRIVE® B, MOVITRAC® B i EtherCAT® ................................... 9
3.2.2 Pristup svim informacijama ................................................................. 9
3.2.3 Ciklička razmjena podataka preko EtherCAT® ................................. 10
3.2.4 Aciklička razmjena podataka preko EtherCAT® ................................ 10
3.2.5 Konfiguracija komunikacijske opcije EtherCAT® ............................... 10
3.2.6 Nadzorne funkcije ............................................................................. 10
3.2.7 Dijagnoza .......................................................................................... 10
4 Napomene za montažu i instalaciju.................................................................... 11
4.1 Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® MDX61B ........ 11
4.1.1 Prije nego što započnete .................................................................. 11
4.1.2 Osnovni postupak pri ugradnji i vađenju opcijske kartice ................. 13
4.2 Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVITRAC® B ..................... 14
4.2.1 Priključak sistemske sabirnice (SBus 1) između jednog sustava
MOVITRAC® B i opcije DFE24B ....................................................... 14
4.2.2 Priključak sistemske sabirnice (SBus 1) između više uređaja
MOVITRAC® B ................................................................................. 15
4.3 Montaža i instalacija pristupnika (gateway) DFE24B/UOH11B.................... 17
4.4 Priključivanje i opis stezaljki opcije DFE24B ................................................ 18
4.4.1 Predmetni broj .................................................................................. 18
4.5 Raspored utikača X30 IN / X31 OUT ........................................................... 19
4.5.1 Povezivanje DFE24B – EtherCAT® .................................................. 19
4.6 Izolacija i polaganje kabela sabirnice........................................................... 19
4.7 Terminator sabirnice .................................................................................... 20
4.8 Podešavanje adrese stanice ........................................................................ 20
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
3
Sadržaj
4.9
Prikaz radnih stanja opcije DFE24B............................................................. 20
4.9.1 LED dioda RUN (zelena/narančasta) ................................................ 21
4.9.2 LED dioda ERR (crvena) .................................................................. 21
4.9.3 LED dioda Link/Activity (zelena) ....................................................... 22
4.9.4 LED diode pristupnika (gateway) ...................................................... 23
5 Projektiranje i stavljanje u pogon ....................................................................... 24
5.1 Valjanost XML datoteke za DFE24B............................................................ 24
5.2 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B
s XML datotekom ......................................................................................... 24
5.2.1 XML datoteka za rad s komunikacijskom opcijom DFE24B
na sustavu MOVIDRIVE® B .............................................................. 24
5.2.2 Postupci za projektiranje ................................................................... 24
5.2.3 Konfiguracija objekata procesnih podataka (PDO) ........................... 25
5.3 Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway
s XML datotekom ......................................................................................... 32
5.3.1 XML datoteke za rad sa sustavom MOVITRAC® B i kućištem
pristupnika (gateway) UOH11B ........................................................ 32
5.3.2 Postupci za projektiranje ................................................................... 32
5.3.3 PDO konfiguracija za DFE24B pristupnik (gateway) za sustav
MOVITRAC® B ................................................................................. 33
5.3.4 Automatsko postavljanje (Auto-Setup) za režim rada s pristupnikom
(gateway) .......................................................................................... 37
5.4 Podešavanje pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX61B ..................... 38
5.5 Podešavanje pretvarača frekvencije MOVITRAC® B................................... 39
6 Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® ....................................................... 40
6.1 Upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® MDX61B ..................... 40
6.1.1 Primjer upravljanja u sustavu TwinCAT sa sustavom
MOVIDRIVE® MDX61B .................................................................... 40
6.1.2 EtherCAT® stanka (timeout) (MOVIDRIVE® MDX61B) .................... 42
6.1.3 Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja
(MOVIDRIVE® MDX61B) .................................................................. 42
6.2 Upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B (Gateway)................. 43
6.2.1 Primjer upravljanja u sustavu TwinCAT sa sustavom
MOVITRAC® B ................................................................................. 44
6.2.2 SBus stanka (timeout) ...................................................................... 45
6.2.3 Pogreške na uređaju ......................................................................... 45
6.2.4 Stanka (timeout) sabirnice polja sustava DFE24B u režimu
rada s pristupnikom (gateway) .......................................................... 46
6.3 Parametriranje preko sustava EtherCAT® ................................................... 46
6.3.1 SDO usluge READ i WRITE ............................................................. 46
6.3.2 Primjer očitavanja parametra u sustavu TwinCAT preko sustava
EtherCAT® ........................................................................................ 47
6.3.3 Primjer upisivanja parametra u sustavu TwinCAT preko
sustava EtherCAT® ........................................................................... 48
6.4 Povratni kodovi parametriranja .................................................................... 50
6.4.1 Elementi ............................................................................................ 50
6.4.2 Klasa pogreške ................................................................................. 50
6.4.3 Kod pogreške .................................................................................... 50
6.4.4 Dodatni kod ....................................................................................... 50
6.4.5 Popis implementiranih kodova pogrešaka za SDO usluge ............... 51
4
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Sadržaj
7 Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®............. 52
7.1 Preko sustava MOVITOOLS® MotionStudio................................................ 52
7.1.1 Zadaci ............................................................................................... 52
7.1.2 Princip djelovanja .............................................................................. 52
7.2 Prvi koraci .................................................................................................... 54
7.2.1 Pokretanje softvera i kreiranje projekata ........................................... 54
7.2.2 Uspostava komunikacije i skeniranje mreže ..................................... 54
7.2.3 Konfiguracija uređaja ........................................................................ 55
7.3 Modus povezivanja ...................................................................................... 56
7.3.1 Pregled ............................................................................................. 56
7.3.2 Podešavanje modusa povezivanja (online ili offline) ........................ 57
7.4 Komunikacija preko sustava EtherCAT® ..................................................... 58
7.4.1 Pregled ............................................................................................. 58
7.4.2 Konfiguracija mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT®
master uređaju .................................................................................. 61
7.4.3 Podešavanje mreže na Engineering-računalu .................................. 62
7.4.4 Provjera mrežnih postavki ................................................................. 63
7.4.5 Komunikacijske postavke u sustavu MOVITOOLS® MotionStudio ... 64
7.5 Izvođenje funkcija s uređajima ..................................................................... 66
7.5.1 Parametriranje uređaja ..................................................................... 66
7.5.2 Očitavanje ili promjena parametara uređaja ..................................... 66
7.5.3 Stavljanje uređaja u pogon (online) .................................................. 67
8 Motion-Control preko sustava EtherCAT® ......................................................... 68
8.1 Uvod u sustav EtherCAT® ........................................................................... 68
8.1.1 Sinkroničnost takta ........................................................................... 69
8.2 Postavke u sustavu MOVIDRIVE® B s MOVITOOLS® MotionStudio .......... 72
8.2.1 Postavke za režim rada Velocity ....................................................... 72
8.2.2 Postavke za režim rada Position ....................................................... 74
8.3 Postavke na EtherCAT® master uređaju ..................................................... 75
8.3.1 Postavke za režim rada Velocity ....................................................... 76
8.3.2 Postavke za režim rada Position ....................................................... 76
8.4 Primjer TwinCAT .......................................................................................... 77
8.4.1 Parametriranje takt sinkronog rada ................................................... 77
8.4.2 Parametriranje NC osi ....................................................................... 78
8.4.3 Parametriranje davača ...................................................................... 79
8.4.4 Režim rada Velocity .......................................................................... 79
9 Dijagnoza pogrešaka ........................................................................................... 82
9.1 Dijagnostički procesi .................................................................................... 82
9.2 Lista pogrešaka............................................................................................ 84
10 Tehnički podatci ................................................................................................... 86
10.1 Opcija DFE24B za MOVIDRIVE® MDX61B................................................. 86
10.2 Opcija DFE24B za MOVITRAC® B i kućište pristupnika (gateway)............. 87
Kazalo.................................................................................................................... 88
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
5
Opće napomene
1
Uporaba dokumentacije
1
Opće napomene
1.1
Uporaba dokumentacije
Priručnik je sastavni dio proizvoda i sadrži važne napomene o radu i servisiranju. Priručnik se odnosi na sve osobe koje provode radove montaže, instalacije, stavljanja u pogon
i servisiranja na proizvodu.
Priručnik mora biti dostupan u čitljivom obliku. Pobrinite se da sve osobe odgovorne za
sustav i njegov rad kao i osobe koje rade na uređaju na vlastitu odgovornost pročitaju i
shvate priručnik. Za sve eventualne nejasnoće ili dodatne informacije kontaktirajte
SEW-EURODRIVE.
1.2
Struktura sigurnosnih napomena
1.2.1
Značenje pokazatelja opasnosti
Slijedeća tabela prikazuje stupnjevanje i značenje pokazatelja opasnosti za sigurnosne
napomene, napomene o materijalnim štetama i ostale napomene.
Pokazatelj opasnosti
1.2.2
Značenje
Posljedice u slučaju nepoštivanja
OPASNOST!
Neposredno prijeteća opasnost
Smrt ili teške tjelesne ozljede
UPOZORENJE!
Moguća, opasna situacija
Smrt ili teške tjelesne ozljede
OPREZ!
Moguća, opasna situacija
Lakše tjelesne ozljede
POZOR!
Moguća materijalna šteta
Oštećenja pogonskog sustava ili
njegove okoline
NAPOMENA
Korisna napomena ili savjet: Olakšava
rukovanje pogonskim sustavom.
Struktura sigurnosnih napomena koji se odnose na odlomak
Sigurnosne napomene koje se odnose na odlomak ne vrijede za specijalni postupak,
nego za više postupaka unutar jedne teme. Upotrijebljeni piktogrami ukazuju na općenitu ili specifičnu opasnost.
Ovdje vidite formalnu strukturu sigurnosne napomene koja se tiče odlomka:
POKAZATELJ OPASNOSTI!
Način opasnosti i njihov izvor.
Moguće posljedice nepridržavanja.
•
1.2.3
Mjere koje treba primijeniti za uklanjanje opasnosti.
Struktura umetnutih sigurnosnih napomena
Umetnute sigurnosne napomene izravno su integrirane u uputi za rukovanje prije opasnog koraka djelovanja.
Ovdje vidite formalnu strukturu umetnute sigurnosne napomene:
•
POKAZATELJ OPASNOSTI! Način opasnosti i njihov izvor.
Moguće posljedice nepridržavanja.
– Mjere koje treba primijeniti za uklanjanje opasnosti.
6
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Opće napomene
Zahtjevi za nedostatke
1.3
1
Zahtjevi za nedostatke
Pridržavanje uputa iz dokumentacije preduvjet je za neometani rad i ispunjavanje eventualnih zahtjeva za nedostatke. Stoga priručnik pročitajte prije rada sa strojem!
Pobrinite se da je osobama odgovornima za rad s uređajem i postrojenjem kao i osobama koje na uređaju rade na vlastitu odgovornost priručnik dostupan u čitljivom stanju.
1.4
Isključenje od odgovornosti
Pridržavanje priložene dokumentacije i dokumentacija priključenih uređaja SEWEURODRIVE osnovna je pretpostavka za siguran rad i za postizanje navedenih svojstava proizvoda i radnih karakteristika. SEW-EURODRIVE ne preuzima odgovornost za
ozljede osoba, materijalne štete ili štete na imovini nastale zbog nepoštivanja uputa za
uporabu. Odgovornost za materijalne nedostatke je u tom slučaju isključena.
1.5
Napomena o autorskom pravu
© 2012 – SEW-EURODRIVE. Sva prava pridržana.
Zabranjeno je svako čak i djelomično kopiranje, obrada, distribucija i ostali slični oblici
korištenja.
1.6
Dodatni važeći dokumenti
Za priključene uređaje vrijede sljedeće publikacije i dokumenti:
1.7
•
Uputa za uporabu "MOVIDRIVE® MDX60B/61B"
•
Uputa za uporabu "MOVITRAC® B"
•
Kod uređaja s funkcionalnom sigurnosnom tehnikom vrijede i odgovarajući priručnici
"Funkcionalna sigurnost" ili "Sigurno isklapanje - izdanja".
•
Uređaje smije instalirati i staviti u pogon samo stručno osoblje obučeno za elektrotehničke radove uz pridržavanje odgovarajućih propisa o sprječavanju nesreća kao
i uputa za uporabu priključenih uređaja.
Nazivi proizvoda i trgovački znakovi
Nazivi proizvoda i trgovačke marke navedeni u ovoj dokumentaciji ili registrirane trgovačke marke vlasništvo su nositelja naziva.
EtherCAT® is registered trademark and patented technology, licensed by Beckhoff
Automation GmbH, Germany (EtherCAT® je registrirani zaštitni znak i patentirana tehnologija licencirana od strane društva Beckhoff Automation GmbH, Njemačka).
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
7
Sigurnosne napomene
2
Sabirnički sustavi
2
Sigurnosne napomene
2.1
Sabirnički sustavi
Sa sabirničkim sustavom moguće je u velikoj mjeri prilagoditi pretvarač karakteristikama
sustava. Kao kod svih sabirničkih sustava postoji opasnost od promjene parametara
koja nije vidljiva izvana (u odnosu na uređaj), a time i promjene ponašanja uređaja.
To može uzrokovati neočekivano i nekontrolirano ponašanje sustava.
2.2
Sigurnosne funkcije
Pretvarači MOVIDRIVE® B i MOVITRAC® B bez nadređenih sigurnosnih sustava ne
smiju vršiti sigurnosne funkcije. Koristite nadređene sigurnosne sustave kako bi zajamčili zaštitu strojeva i ljudi. Pobrinite se da se za sigurnosne primjene poštuju informacije
iz publikacija "Funkcionalna sigurnost za MOVITRAC® B".
2.3
Primjene s mehanizmom za podizanje
MOVIDRIVE® B i MOVITRAC® B ne smiju se koristiti u smislu sigurnosne naprave za
primjene s mehanizmom za podizanje. Kao sigurnosnu napravu upotrijebite nadzorne
sustave ili mehaničke zaštitne naprave kako bi se izbjegle moguće materijalne štete i
ozljede osoba.
2.4
Zbrinjavanje otpada
Molimo Vas da poštujete aktualne nacionalne odredbe!
Pojedinačne dijelove zbrinite odvojeno, ovisno o njihovim svojstvima i postojećim
lokalnim propisima, npr. kao:
8
•
elektronički otpad
•
plastiku
•
lim
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Uvod
3
Općenito
3
Uvod
3.1
Općenito
3.1.1
Sadržaj ovog priručnika
Ovaj korisnički priručnik opisuje:
3.1.2
DFE24B
EtherCAT®
•
Montažu opcijske kartice
MOVIDRIVE® MDX61B.
•
Uporaba opcijske kartice DFE24B EtherCAT® u pretvaraču
MOVITRAC® B i u kućištu pristupnika (gateway) UOH11B.
•
Stavljanje u pogon uređaja MOVIDRIVE® MDX61B u sustavu sabirnice polja
EtherCAT®.
•
Stavljanje u pogon uređaja MOVITRAC® B u EtherCAT® pristupniku (gateway).
•
Konfiguracija EtherCAT® master uređaja s pomoću XML datoteka.
•
Rad uređaja MOVITOOLS® MotionStudio preko EtherCAT®.
u
pogonski
pretvarač
frekvencije
Dodatna literatura
Za jednostavno i učinkovito priključivanje uređaja MOVIDRIVE® B na sustav sabirnice
polja EtherCAT® osim ovog korisničkog priručnika za komunikacijsku opciju DFE24B
EtherCAT® treba tražiti sljedeće dodatne publikacije o temi sabirnice polja:
•
Priručnik "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B"
•
Priručnik sustava MOVIDRIVE® B
U priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B" i u priručniku
sustava MOVIDRIVE® B se osim opisa parametara sabirnice polja i njihovog kodiranja
objašnjavaju najrazličitiji koncepti upravljanja i mogućnosti primjene u obliku malih
primjera.
3.2
Karakteristike
3.2.1
MOVIDRIVE® B, MOVITRAC® B i EtherCAT®
Ponašanje pretvarača potrebno za rad sustava EtherCAT®, takozvani profil uređaja,
neovisno je o sabirnici polja i time jedinstveno. Korisnik time ima mogućnost razvoja
pogonskih aplikacija neovisno o sabirnici polja. Tako je moguć vrlo jednostavni prelazak
na druge sustave sabirnica poput DeviceNet (opcija DFD).
3.2.2
Pristup svim informacijama
Preko EtherCAT® komunikacijskog sučelja sustavi MOVIDRIVE® B i MOVITRAC® B
omogućavaju digitalni pristup svim pogonskim parametrima i funkcijama. Upravljanje
pretvaračem odvija se putem brzih cikličkih procesnih podataka. Preko ovog kanala procesnih podataka osim određivanja zadanih vrijednosti (npr. zadani broj okretaja, vremena integratora za pokretanje/zaustavljanje itd.) možete aktivirati i različite pogonske
funkcije poput deblokade, blokade regulatora, normalnog zaustavljanja, brzog zaustavljanja itd. Istovremeno preko ovog kanala možete očitavati i stvarne vrijednosti s pretvarača, poput stvarnog broja okretaja, struje, stanja uređaja, broja pogrešaka ili referentnih
obavijesti.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
9
Uvod
3
Karakteristike
3.2.3
Ciklička razmjena podataka preko EtherCAT®
Razmjena procesnih podataka između EtherCAT® master uređaja i pretvarača
MOVIDRIVE® B i MOVITRAC® B u pravilu se odvija ciklički. Vrijeme ciklusa utvrđuje se
kod projektiranja EtherCAT® master uređaja.
3.2.4
Aciklička razmjena podataka preko EtherCAT®
Prema EtherCAT® specifikaciji uvode se acikličke READ / WRITE usluge koje se
zajedno s telegramima prenose u aktualni ciklički rad sabirnice, bez da se smanji kvaliteta izvedbe komunikacije procesnih podataka preko sustava EtherCAT®.
Pristup čitanju i pisanju pogonskih parametara omogućen je preko SDO usluga (Service
Data Objects) koje su implementirane prema CoE (CAN application protocol over
EtherCAT®) ili preko VoE usluga (Vendorspecific over EtherCAT®).
Ova razmjena parametarskih podataka omogućava primjene kod kojih su svi važni
pogonski parametri pohranjeni u nadređenom automatizacijskom uređaju tako da se ne
mora provoditi ručno parametriranje u samom pogonskom pretvaraču.
3.2.5
Konfiguracija komunikacijske opcije EtherCAT®
Komunikacijska opcija EtherCAT® je načelno koncipirana tako da se sve postavke specifične za sabirnicu polja podešavaju tijekom pokretanja sustava EtherCAT®. Zahvaljujući tome se pretvarač frekvencije u najkraćem mogućem roku može integrirati i priključiti u EtherCAT® okolinu.
3.2.6
Nadzorne funkcije
Uporaba sustava sabirnice polja zahtijeva dodatne nadzorne funkcije za pogonsku tehniku poput vremenskog nadzora sabirnice polja (stanka sabirnice polja) ili koncepata
brzog zaustavljanja. Nadzorne funkcije sustava MOVIDRIVE® B/MOVITRAC® B
možete primjerice ciljano prilagoditi svojoj uporabi. Možete primjerice odrediti koje reakcije na pogrešku pogonski pretvarač treba aktivirati u slučaju pogreške sabirnice. Za
mnoge je primjene korisna funkcija brzog zaustavljanja, ali možete podesiti i druge reakcije na pogrešku. Kako je funkcionalnost upravljačkih stezaljki zajamčena i u radu preko
sabirnice polja, možete kao i prije ostvariti koncepte brzog zaustavljanja neovisne o
sabirnici polja preko stezaljki pogonskog pretvarača.
3.2.7
Dijagnoza
Za stavljanje u pogon i servisiranje sustavi MOVIDRIVE® B i MOVITRAC® B nude
brojne mogućnosti dijagnoze. S integriranim monitorom sabirnice polja možete primjerice kontrolirati kako zadane vrijednosti koje šalje nadređeni upravljački sklop, tako i
stvarne vrijednosti.
10
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Napomene za montažu i instalaciju
4
Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® MDX61B
4
Napomene za montažu i instalaciju
Ovo poglavlje sadrži napomene za montažu i instalaciju opcijske kartice DFE24B
u sustavima MOVIDRIVE® MDX61B, MOVITRAC® B i kućištu pristupnika (gateway)
UOH11B.
4.1
Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® MDX61B
NAPOMENA
•
Ugradnju i vađenje opcijskih kartica kod sustava MOVIDRIVE® MDX61B izvedbene serije 0 smije provesti samo SEW-EURODRIVE.
•
Korisnik može provesti ugradnju i vađenje opcijskih kartica samo kod sustava
MOVIDRIVE® MDX61B izvedbene serije 1 do 7.
•
Opcija DFE24B mora se priključiti u utično mjesto sabirnice polja [1].
•
Opcija DFE24B napaja se preko sustava MOVIDRIVE® B. Nije potrebno odvojeno
napajanje.
DFS11B
R
FS
FDO
1
2 FDO
3
4 LS
5
6 PS
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
F-ADDRESS
X31
[1]
BF
X30
0 1
9
5
6
1
20
21
22
23
24
25
26
AS
0 1
6052434187
[1] Utično mjesto sabirnice polja
4.1.1
Prije nego što započnete
Opcijska kartica DFE24B mora se priključiti u utično mjesto sabirnice polja.
Prije ugradnje ili vađenja opcijske kartice vodite računa o sljedećim napucima:
•
Pretvarač isključite iz napona. Isključite DC 24 V i mrežni napon.
•
Prije dodirivanja opcijske kartice poduzmite odgovarajuće mjere (odvodna traka,
provodljive cipele itd.).
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
11
4
12
Napomene za montažu i instalaciju
Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® MDX61B
•
Prije ugradnje opcijske kartice skinite upravljački terminal i prednji poklopac
(vidi upute za uporabu MOVIDRIVE® MDX60B/61B, poglavlje "Instalacija").
•
Nakon ugradnje opcijske kartice ponovno vratite prednji poklopac i upravljački
terminal (vidi upute za uporabu MOVIDRIVE® MDX60B/61B, poglavlje "Instalacija").
•
Opcijsku karticu čuvajte u originalnoj ambalaži i iz nje je izvadite tek neposredno prije
ugradnje.
•
Opcijsku karticu primajte samo za platinasti rub. Ne dodirujte sastavne elemente.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Napomene za montažu i instalaciju
4
Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® MDX61B
4.1.2
Osnovni postupak pri ugradnji i vađenju opcijske kartice
2.
1.
2.
1.
3.
3.
3.
4.
4.
1942024459
1. Odvrnite oba vijka za pričvršćivanje držača opcijske kartice. Držač opcijske kartice
ravnomjerno (bez savijanja!) izvucite iz utičnog mjesta.
2. Odvrnite 2 vijka za pričvršćivanje na crnom pokrovnom limu na držaču opcijske kartice. Izvadite crni pokrovni lim.
3. Opcijsku karticu s 3 pričvrsna vijka točno umetnite u predviđene rupe na držaču
opcijske kartice.
4. Držač opcijske kartice s montiranom opcijskom karticom umjerenim pritiskom
ponovno umetnite u utično mjesto. Držač opcijske kartice ponovno pričvrstite vijcima
za pričvršćivanje.
5. Opcijsku karticu izvadite obrnutim redoslijedom.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
13
Napomene za montažu i instalaciju
4
Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVITRAC® B
4.2
Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVITRAC® B
NAPOMENA
4.2.1
•
MOVITRAC® B ne treba poseban firmware status.
•
Samo SEW-EURODRIVE smije ugraditi ili izvaditi opcijske kartice za sustav
MOVITRAC® B.
Priključak sistemske sabirnice (SBus 1) između jednog sustava MOVITRAC® B i opcije DFE24B
MOVITRAC® B
S1
[1]
[2]
DFE 24B
S2
RUN
ERR
ON
X44
OFF
FSC11B
X45
X46
AS
F1
HL ⊥ 1 2 3 4 5 6 7
0
1
X31
OUT
X30
IN
EtherCAT
H1
H2
X24
X12
+
DC 24 V =
–
24V IO
GND
X26
1
2
3
4
5
6
7
8
9
12 3 45 6 7
6764955147
[1]
[2]
S1 = UKLJUČENO (aktiviran završni otpornik)
S2 = ISKLJUČENO (rezervirano)
NAPOMENA
14
•
DFE24B ima integrirani SBus završni otpornik i uvijek se mora instalirati na početku
SBus veze.
•
DFE24B uvijek ima SBus adresu 0.
X46
X26
Raspored stezaljki
X46:1
X26:1
SC11 SBus +, CAN high
X46:2
X26:2
SC12 SBus –, CAN low
X46:3
X26:3
GND, CAN GND
X46:7
X26:7
DC 24 V
X12
Raspored stezaljki
X12:8
DC-24-V-ulaz
X12:9
GND referentni potencijal binarnih ulaza
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Napomene za montažu i instalaciju
4
Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVITRAC® B
Za jednostavnu izvedbu kabela se opcija DFE24B može napajati s 24-V-istosmjernim
naponom od X46:7 sustava MOVITRAC® B prema X26:7. DC-24-V-opskrba naponom
sustava MOVITRAC® B u ovom se slučaju mora priključiti na stezaljke X12:8 i X12:9.
Na opciji FSC11B aktivirajte završni otpornik sabirnice (S1 = UKLJUČENO).
4.2.2
Priključak sistemske sabirnice (SBus 1) između više uređaja MOVITRAC® B
®
MOVITRAC B
S1
S2
DFE 24B
RUN
ERR
ON
X44
OFF
FSC11B
X45
X46
AS
F1
HL⊥1 2 3 4 5 6 7
0
1
X31
OUT
X30
IN
EtherCAT
H1
H2
X24
MOVITRAC® B
S1
X12
+
DC 24 V =
-
24V IO
GND
X26
1
2
3
4
5
6
7
8
9
12 3 45 6 7
MOVITRAC® B
S2
S1
ON
OFF
X44
X44
FSC11B
X45
S2
ON
OFF
FSC11B
X46
X45
HL ⊥ 1 2 3 4 5 6 7
X46
HL ⊥ 1 2 3 4 5 6 7
6764958091
MOVITRAC® B
DFE24B preko kućišta pristupnika
(gateway) UOH11B
X46
Raspored stezaljki
X26
Raspored stezaljki
X46:1
SC11 (sistemska sabirnica dolazno High)
X26:1
SC11 SBus +, CAN High
X46:2
SC12 (sistemska sabirnica dolazno Low)
X26:2
SC12 SBus –, CAN Low
X46:3
GND (sistemska sabirnica - referencija)
X26:3
GND, CAN GND
X46:4
SC21 (sistemska sabirnica odlazno High)
X46:5
SC22 (sistemska sabirnica odlazno Low)
X26:7
DC 24 V
X46:6
GND (sistemska sabirnica - referencija)
X46:7
DC 24 V
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
15
4
Napomene za montažu i instalaciju
Montaža opcijske kartice DFE24B u sustavu MOVITRAC® B
X12
Raspored stezaljki
X12:8
DC+24-V-ulaz
X12:9
GND referentni potencijal binarnih ulaza
Pridržavati se sljedećeg:
•
Upotrijebite dvostruko dvožilni upareno prepleteni i izolirani bakreni kabel (kabel za
prijenos podataka s izolacijom od bakrenog pletiva). Izolaciju postavite ravno s obje
strane na elektroničke izolirane stezaljke sustava MOVITRAC® B. Kod dvožilnih
kabela dodatno povežite krajeve izolacije s pomoću GND. Kabel mora ispunjavati
sljedeće specifikacije:
– Presjek žile 0,25 mm2 (AWG18) do 0,75 mm2 (AWG18)
– Otpor voda 120 Ω kod 1 MHz
– Jedinični kapacitet ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) kod 1 kHz
Prikladni su CAN ili DeviceNet kabeli.
•
Dozvoljena ukupna dužina vodova ovisi o podešenoj brzini prijenosa sistemske
sabirnice:
– 250 kBaud: 160 m (528 ft)
– 500 kBaud: 80 m (264 ft)
– 1000 kBaud: 40 m (132 ft)
•
Na kraju veze sistemske sabirnice priključite po jedan završni otpornik sistemske
sabirnice (S1 = UKLJUČENO). Kod drugih uređaja isključite završni otpornik (S1 =
ISKLJUČENO). DFE24B pristupnik (gateway) mora uvijek biti na početku ili kraju
veze sistemske sabirnice i ima fiksno ugrađeni završni otpornik.
NAPOMENA
Između uređaja povezanih sistemskom sabirnicom na smije doći do odstupanja potencijala. Izbjegavajte odstupanje potencijala primjerenim mjerama, primjerice povezivanjem masa uređaja posebnim vodom.
16
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Napomene za montažu i instalaciju
4
Montaža i instalacija pristupnika (gateway) DFE24B/UOH11B
4.3
Montaža i instalacija pristupnika (gateway) DFE24B/UOH11B
Sljedeća slika pokazuje priključak opcije DFE24B preko kućišta pristupnika (gateway)
UOH11B:X26.
UOH11B
DFE 24B
RUN
ERR
AS
F1
0
1
X31
OUT
X30
IN
EtherCAT
H1
H2
X24
SEW Drive
X26
1234567
SC11 SBus +, CAN high
SC12 SBus -, CAN low
GND, CAN GND
+ 24 V
GND
6764955147
Kućište pristupnika (gateway) napaja se preko X26 s DC 24 V.
Kućište pristupnika (gateway) UOH11B
X26
Raspored stezaljki
X26:1
SC11 sistemska sabirnica +, CAN high
X26:2
SC12 sistemska sabirnica –, CAN low
X26:3
GND, CAN GND
X26:4
Rezervirano
X26:5
Rezervirano
X26:6
GND, CAN GND
X26:7
DC 24 V
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
17
Napomene za montažu i instalaciju
4
Priključivanje i opis stezaljki opcije DFE24B
4.4
Priključivanje i opis stezaljki opcije DFE24B
4.4.1
Predmetni broj
Opcija EtherCAT® sučelje tip DFE24B: 1821 126 7
NAPOMENA
Pogled sprijeda
DFE24B
DFE 24B
RUN
ERR
AS
F1
0
•
Opcija "EtherCAT® sučelje tip DFE24B" moguća je samo u kombinaciji sa sustavima MOVITRAC® B i MOVIDRIVE® MDX61B, a ne sa sustavima MOVIDRIVE®
MDX60B.
•
Opcija DFE24B mora se priključiti u utično mjesto sabirnice polja.
DIP-sklopka
Stezaljka
Opis
Funkcija
RUN: EtherCAT® radna LED
dioda (narančasta/zelena)
Prikazuje radno stanje elektronike sabirnice i komunikacijskog sustava.
ERR: EtherCAT® LED dioda za
dojavu pogreške (crvena)
Prikazuje EtherCAT® pogrešku.
1
DIP-sklopka
AS
F1
Automatsko postavljanje (Auto-Setup) za režim rada
s pristupnikom (gateway)
Rezervirano
IN
X30 IN: Dolazna EtherCAT®
veza
OUT
LED dioda Link/Activity
(zelena)
X30
EtherCAT
Prikazuje da EtherCAT® veza s prethodnim uređajem
postoji/aktivna je.
Prikazuje da EtherCAT® veza sa sljedećim uređajem
postoji/aktivna je.
X31
LED dioda Link/Activity
(zelena)
X31 OUT: Odlazna EtherCAT®
veza
6764978827
Pogled sprijeda MOVITRAC® B i UOH11B
H1
H2
X24
Opis
Funkcija
LED dioda H1
(crvena)
LED dioda H2
(zelena)
Sistemska pogreška (samo za funkcionalnost pristupnika
(gateway))
Rezervirano
X24 X-stezaljka
Sučelje RS485 za dijagnozu preko osobnog računala i sustava
MOVITOOLS®-MotionStudio
155123467
18
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Napomene za montažu i instalaciju
4
Raspored utikača X30 IN / X31 OUT
4.5
Raspored utikača X30 IN / X31 OUT
Upotrijebite predgotovljene izolirane RJ45 utične spojnice prema IEC11801 izdanje 2.0,
kategorija 5.
[6]
[3] [2] [1]
12
A
A
B
[1]
[2]
[3]
[6]
4.5.1
3
6
B
3011902475
Pogled sprijeda
Pogled straga
Pin 1 TX+ Transmit Plus
Pin 2 TX− Transmit Minus
Pin 3 RX+ Receive Plus
Pin 6 RX− Receive Minus
Povezivanje DFE24B – EtherCAT®
Opcija DFE24B opremljena je za strukturu sabirnice linijskog oblika s dva RJ45 utikača.
EtherCAT® master uređaj priključuje se (po potrebi preko dodatnih EtherCAT® slave
uređaja) na X30 IN (RJ45) s pomoću izoliranog kabela s uvijenim paricama. Dodatni
EtherCAT® uređaji se u tom slučaju priključuju preko X31 OUT (RJ45).
NAPOMENA
Prema IEC 802.3 maksimalna dužina kabela za 100 MBaud Ethernet (100BaseT) npr.
između dva DFE24B uređaja iznosi 100 m.
4.6
Izolacija i polaganje kabela sabirnice
Upotrijebite isključivo izolirane kabele i spojne elemente koji ispunjavaju i zahtjeve kategorije 5, klase D prema IEC11801, izdanje 2.0.
Stručna izolacija kabela sabirnice ublažava električnu parazitnu kapacitivnost do koje
može doći u industrijskom okruženju. Najbolja izolacija postiže se sljedećim mjerama:
•
Rukom zategnite vijke za pričvršćivanje utikača, modula i vodova za izjednačavanje
potencijala.
•
Upotrijebite isključivo utikače s metalnim ili metaliziranim kućištem.
•
Spojite izolaciju na utikač cijelom površinom.
•
Izolaciju kabela sabirnice postavite s obje strane.
•
Signalni kabeli i kabeli sabirnice ne smiju se polagati paralelno sa strujnim kabelima
(dovodima motora), nego ako je to moguće u odvojene kabelske kanale.
•
U industrijskom okruženju upotrebljavajte metalne, uzemljene držače kabela.
•
Provedite signalne kabele i pripadajuće vodove za izjednačavanje potencijala u
malom međusobnom razmaku najkraćim mogućim putem.
•
Izbjegavajte produljenje kabela sabirnice preko utične spojnice.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
19
Napomene za montažu i instalaciju
4
Terminator sabirnice
•
Provedite kabel sabirnice na maloj udaljenosti uzduž postojećih površina mase.
NAPOMENA
Kod oscilacija potencijala zemlje preko obostrano priključene izolacije povezane
s potencijalom zemlje (PE) može teći struja izjednačenja. U tom slučaju treba omogućiti dostatno izjednačavanje potencijala prema primjenjivim VDE odredbama.
4.7
Terminator sabirnice
Terminator sabirnice (npr. s otpornicima terminatora sabirnice) nije nužan. Ako na
EtherCAT® uređaj nije priključen slijedni uređaj, to se automatski prepoznaje.
4.8
Podešavanje adrese stanice
EtherCAT® uređaji iz SEW-EURODRIVE nemaju adresu podesivu na uređaju. Oni se
prepoznaju preko pozicije u strukturi sabirnice nakon čega im EtherCAT® master uređaj
dodjeljuje adresu. Ona se primjerice može prikazati s pomoću upravljačkog terminala
DBG60B (Parameter P093).
4.9
Prikaz radnih stanja opcije DFE24B
Na opcijskoj kartici DFE24B EtherCAT® nalaze se 2 svjetleće diode koje prikazuju
aktualno stanje rada sustava DFE24B i EtherCAT®.
DFE24B
RUN
ERR
6780432907
20
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Napomene za montažu i instalaciju
Prikaz radnih stanja opcije DFE24B
4.9.1
4
LED dioda RUN (zelena/narančasta)
LED dioda RUN (zelena/narančasta) signalizira stanje sustava DFE24B.
4.9.2
Status
Stanje
Opis
Isključeno
INIT
Opcija DFE24B nalazi se u stanju INIT.
Zeleno
treptajuće
PRE-OPERATIONAL
Moguća je mailbox komunikacija, ali ne i komunikacija
procesnih podataka.
Jedan bljesak
(zeleno)
SAFE-OPERATIONAL
Moguća je mailbox komunikacija i komunikacija procesnih
podataka. Slave izlazi se još ne emitiraju.
Zeleno
OPERATIONAL
Moguća je mailbox komunikacija i komunikacija procesnih
podataka.
Zelenosvjetlucajuće
INITIALISATION ili
BOOTSTRAP
Opcija DFE24B se upravo pokreće i još nije postigla stanje INIT.
Opcija DFE24B se nalazi u stanju BOOTSTRAP. Upravo se
preuzima firmware.
Narančastotreptajuće
NOT CONNECTED
Opcija DFE24B nakon uključivanja još nije adresirana od strane
EtherCAT® master uređaja.
LED dioda ERR (crvena)
LED dioda ERR (crvena) ukazuje na pogrešku u sustavu EtherCAT®.
Status
Pogreška
Opis
Isključeno
Bez pogreške
EtherCAT® komunikacija opcije DFE24B nalazi se u radnom
stanju.
Svjetlucajuće
Boot pogreška
Utvrđena je boot pogreška. Postignuto je stanje INIT, ali je
parametar "Change" u AL-statusnom registru postavljen na
"0x01:change/error".
Treptajuće
Nevažeća
konfiguracija
Općenita konfiguracijska pogreška.
Jedan bljesak Nezatražena izmjena
stanja
Aplikacija slave samostalno je promijenila stanje sustava
EtherCAT®. Parametar "Change" u AL-statusnom registru
podešen je na"0x01:change/error ".
Dva bljeska
Stanka (timeout)
nadzornika (watchdog) aplikacije
Tijekom rada aplikacije došlo je do stanke (timeout) nadzornika
(watchdog).
Tri bljeska
Rezervirano
-
Četiri bljeska
Rezervirano
-
Uklj
Stanka (timeout) funkcije PDI Watchdog
Došlo je do stanke (timeout) funkcije PDI Watchdog.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
21
Napomene za montažu i instalaciju
4
Prikaz radnih stanja opcije DFE24B
Definicija stanja prikaza
Prikaz
Definicija
Uklj
Prikaz je trajno uključen.
Vremenski tijek
Isključeno
Prikaz je trajno isključen.
Svjetlucajuće
Prikaz naizmjence pokazuje Uklj i Isklj
u istoj fazi uz frekvenciju od 10 Hz.
on
50ms
off
50ms
3013055499
Jedno titranje
Prikaz jednom kratko zatitra, nakon
toga slijedi faza isključivanja.
on
50ms
off
3013416843
Treptajuće
Prikaz naizmjence pokazuje Uklj i Isklj
u istoj fazi uz frekvenciju od 2.5 Hz
(200 ms uključeno, 200 ms isključeno).
on
200ms
200ms
off
3013456907
Jedan bljesak
Prikaz jednom kratko bljesne (200 ms),
nakon toga slijedi duža faza isključivanja (1000 ms).
on
off
200ms
1s
3013459851
Dva bljeska
Prikaz dvaput zaredom kratko bljesne,
nakon čega slijedi faza isključivanja.
on
200ms
200ms
200ms
1s
off
3013463435
Tri bljeska
Prikaz triput zaredom kratko bljesne,
nakon čega slijedi faza isključivanja.
on
200ms
200ms
200ms
200ms
200ms
1s
off
3013466379
Četiri bljeska
Prikaz četiri puta zaredom kratko
bljesne, nakon čega slijedi faza
isključivanja.
on
200ms
200ms
200ms
200ms
200ms
200ms
200ms
1s
off
3014762123
4.9.3
LED dioda Link/Activity (zelena)
LED"Link/Activity"
X31
OUT
X30
IN
Svaki EtherCAT® priključak za dolazni EtherCAT® kabel (X30 IN) i odlazni EtherCAT®
kabel (X31 OUT) ima LED diodu "Link/Activity". Oni pokazuju da je veza sustava
EtherCAT® s prethodnim ili sljedećim uređajem prisutna i aktivna.
6783085451
22
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Napomene za montažu i instalaciju
4
Prikaz radnih stanja opcije DFE24B
4.9.4
LED diode pristupnika (gateway)
LED diode H1 i H2
LED diode H1 i H2 signaliziraju komunikacijski status u režimu rada s pristupnikom
(gateway).
H1
H2
X24
155123467
LED dioda H1 Sys-Fault
(crvena)
Samo za funkciju pristupnika (gateway)
Status
Stanje
Opis
Crveno
Sistemska pogreška
Pristupnik (gateway) nije konfiguriran ili
jedan od pogona nije aktivan.
Isključeno
SBus ok
Pristupnik (gateway) je ispravno
konfiguriran.
Treperi
Bus scan
Pristupnik (gateway) kontrolira sabirnicu.
NAPOMENA
•
LED dioda H2 (zelena) je trenutno rezervirana.
•
X-Terminal X24 je RS485 sučelje za dijagnozu preko računala i sustava
MOVITOOLS® MotionStudio.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
23
Projektiranje i stavljanje u pogon
5
Valjanost XML datoteke za DFE24B
5
Projektiranje i stavljanje u pogon
Ovo poglavlje sadrži informacije o projektiranju EtherCAT® master uređaja i stavljanju
u pogon pogonskog pretvarača za rad preko sabirnice polja.
NAPOMENA
Na internetskoj stranici tvrtke SEW (http://sew-eurodrive.com) pod rubrikom "Softver"
nalaze se aktualne verzije XML datoteka za DFE24B.
5.1
Valjanost XML datoteke za DFE24B
XML datoteka potrebna je za uporabu sustava DFE24B kao opcije sabirnice polja u
sustavu MOVIDRIVE® B i kao pristupnik (gateway) u sustavu MOVITRAC® B ili kao
kućište pristupnika (UOH11B).
NAPOMENA
Unosi u XML datoteci ne smiju se mijenjati ili nadopunjavati. Ne preuzimamo odgovornost za neispravne funkcije pretvarača zbog modificirane XML datoteke!
5.2
Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML
datotekom
5.2.1
XML datoteka za rad s komunikacijskom opcijom DFE24B na sustavu MOVIDRIVE® B
Za projektiranje EtherCAT® master uređaja na raspolaganju stoji jedna XML datoteka
(SEW_DFE24B.XML). Kopirajte ovu datoteku u posebnu mapu svog softvera za
projektiranje.
Detaljan postupak opisan je u priručnicima odgovarajućeg softvera za projektiranje.
XML datoteke standardizirane od strane EtherCAT®-Technology Group (ETG) mogu
pročitati svi EtherCAT® master uređaji.
5.2.2
Postupci za projektiranje
Za projektiranje sustava MOVIDRIVE® B s EtherCAT® sučeljem sabirnice polja postupa
se na sljedeći način:
1. Instalirajte (kopirajte) XML datoteku u skladu s uputama svog softvera za projektiranje. Nakon ispravne instalacije uređaj se pojavljuje kod sudionika uređaja slave
(pod SEW-EURODRIVE → Drives) s oznakom MOVIDRIVE+DFE24B.
2. Preko točke izbornika [umetnuti] možete uvrstiti uređaj u EtherCAT® strukturu.
Adresa se dodjeljuje automatski. Zbog lakše identifikacije možete imenovati uređaj.
3. Odaberite konfiguraciju procesnih podataka potrebnu za svoju
(vidi poglavlje "Konfiguracija objekata procesnih podataka (PDO)").
aplikaciju
4. Povežite E/A- odnosno periferne podatke s ulaznim i izlaznim podacima aplikacijskog programa.
Nakon projektiranja možete pokrenuti EtherCAT® komunikaciju. LED diode RUN i ERR
signaliziraju svoj komunikacijski status sustavu DFE24B (vidi poglavlje "Prikaz radnih
stanja opcije DFE24B").
24
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Projektiranje i stavljanje u pogon
Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom
5.2.3
5
Konfiguracija objekata procesnih podataka (PDO)
EtherCAT® u varijanti CoE (CAN aplikacijski protokol preko EtherCAT®) upotrebljava
objekte procesnih podataka definirane u CANopen standardu za cikličku komunikaciju
između master i slave uređaja. U skladu sa standardom CANopen postoji razlika između
objekata procesnih podataka Rx (Receive) i Tx (Transmit).
Rx objekti
procesnih
podataka
Rx objekte procesnih podataka (Rx-PDO) prima EtherCAT® slave uređaj. Oni transportiraju procesne izlazne podatke (kontrolne vrijednosti, zadane vrijednosti, digitalne
izlazne signale) s EtherCAT® master uređaja na EtherCAT® slave uređaj.
Tx objekti
procesnih
podataka
Tx objekti procesnih podataka (TX-PDO) šalju se s EtherCAT® slave uređaja natrag na
EtherCAT® master uređaj. Oni transportiraju procesne ulazne podatke (stvarne vrijednosti, status, digitalne ulazne informacije itd.).
U režimu rada DFE24B sustava MOVIDRIVE® B mogu se upotrijebiti dva različita PDO
tipa za cikličke procesne ulazne i izlazne podatke.
•
OutputData1 (Standard 10 PO)
Statički PDO s 10 cikličkih riječi za procesne izlazne podatke čvrsto povezanih sa
standardnim procesnim podacima sustava MOVIDRIVE® B (vidi priručnik "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B").
•
OutputData2 (Configurable PO)
Konfigurabilni PDO s do 10 cikličkih riječi za procesne izlazne podatke (16 bit) i do
8 cikličkih sistemskih varijabli (32 bit), koje se uz slobodnu konfiguraciju mogu povezati s različitim procesnim podacima pogonskog pretvarača.
•
InputData1 (Standard 10 PI)
Statički PDO s 10 cikličkih riječi za procesne ulazne podatke čvrsto povezanih sa
standardnim procesnim podacima sustava MOVIDRIVE® B (vidi priručnik "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B").
•
InputData2 (Configurable PI)
Konfigurabilni PDO s do 10 cikličkih riječi za procesne ulazne podatke (16 bit) i do
8 cikličkih sistemskih varijabli (32 bit), koje se uz slobodnu konfiguraciju mogu povezati s različitim procesnim podacima pogonskog pretvarača.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
25
5
Projektiranje i stavljanje u pogon
Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom
Popis mogućih objekata procesnih podataka (PDO) za DFE24B MOVIDRIVE® B
Indeks
Veličina
Naziv
Mapiranje
Sync-Manager
Sync-Unit
1600hex
(5632dec)
6 bajta
OutputData1 (Standard 10 PDO)
fiksni
sadržaj
2
0
1602hex
(5634dec)
2 – 52 bajta
OutputData2 (Configurable PO)
-
2
0
1A00hex
(6656dec)
20 bajtova
InputData1 (Standard 10PI)
fiksni
sadržaj
3
0
1A01hex
(6657dec)
2 – 52 bajta
InputData2 (Configurable PI)
-
3
0
Ethernet
Header
Frame
Header
EtherCAT
Data
Header
Drive
...
EtherCAT
Master
SEW
Drive
acycl. Mailbox
cycl. OutputData1
Communication (Standard 10 PO)
EtherCAT
cycl. InputData1
(Standard 10 PI)
FCS
acycl. Mailbox
Communication
3015235467
Primjer: Statički PDO za 10 cikličkih riječi procesnih podataka
acycl. Mailbox cycl. OutputData1
Communication (Standard 10 PO)
PO 1
PO 2
PO 3
PO 4
MOVIDRIVE®
Process Data 1...3 or
®
IPOSplus Process Data 1...3
PO 5
PO 6
PO 7
PO 8
PO 9 PO 10
MOVIDRIVE®
®
IPOSplus Process Data 4...10
6783362315
Procesni izlazni podaci transportirani putem OutputData1 fiksno su dodijeljeni prema
sljedećoj tablici. Procesni izlazni podaci PO1 – PO3 mogu se putem parametriranja procesnih podataka u pogonskom pretvaraču MOVIDRIVE® B povezati s različitim procesnim podacima (upravljačke riječi, zadane vrijednosti) (vidi priručnik "Komunikacija i
profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B"). Procesni izlazni podaci PO4 – PO10
stoje na raspolaganju samo unutar IPOSplus®.
26
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Projektiranje i stavljanje u pogon
5
Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom
Raspored fiksno konfiguriranih procesnih izlaznih podataka za PDO OutputData 1
Index.Subindex
Offset u PDO
Naziv
Tip podataka
3DB8.0hex
(15800.0dec)
0.0
PO1
UINT
3DB9.0hex
(15801.0dec)
2.0
PO2
UINT
3DBA.0hex
(15802.0dec)
4.0
PO3
UINT
3DBB.0hex
(15803.0dec)
6.0
PO4
UINT
3DBC.0hex
(15804.0dec)
8.0
PO5
UINT
3DBD.0hex
(15805.0dec)
10.0
PO6
UINT
3DBE.0hex
(15806.0dec)
12.0
PO7
UINT
3DBF.0hex
(15807.0dec)
14.0
PO8
UINT
3DC0.0hex
(15808.0dec)
16.0
PO9
UINT
3DC1.0hex
(15809.0dec)
18.0
PO10
UINT
Veličina u
bajtovima
2
Primjer: Raspored fiksno konfiguriranih procesnih ulaznih podataka za PDO InputData 1
MOVIDRIVE®
Process Data 1...3 or
®
IPOSplus Process Data 1...3
PI 1
PI 2
PI 3
PI 4
MOVIDRIVE®
®
IPOSplus Process Data 4...10
PI 5
PI 6
PI 7
PI 8
PI 9
PI 10
cycl. InputData1 acycl. Mailbox
(Standard 10 PI) Communication
6783365259
Procesni ulazni podaci transportirani putem InputData1 fiksno su dodijeljeni prema sljedećoj tablici. Procesni ulazni podaci PI1 – PI3 mogu se putem parametriranja procesnih
podataka u pogonskom pretvaraču MOVIDRIVE® B povezati s različitim procesnim
podacima (upravljačke riječi, zadane vrijednosti) (vidi priručnik "Komunikacija i profil
uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B"). Procesni ulazni podaci PI4 do PI10 stoje na
raspolaganju samo unutar IPOSplus®.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
27
5
Projektiranje i stavljanje u pogon
Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom
Index.Subindex
Offset u PDO
Naziv
Tip podataka
3E1C.0hex
(15900.0dec)
0.0
PI1
UINT
3E1D.0hex
(15901.0dec)
2.0
PI2
UINT
3E1E.0hex
(15902.0dec)
4.0
PI3
UINT
3E1F.0hex
(15903.0dec)
6.0
PI4
UINT
3E20.0hex
(15904.0dec)
8.0
PI5
UINT
3E21.0hex
(15905.0dec)
10.0
PI6
UINT
3E22.0hex
(15906.0dec)
12.0
PI7
UINT
3E23.0hex
(15907.0dec)
14.0
PI8
UINT
3E24.0hex
(15908.0dec)
16.0
PI9
UINT
3E25.0hex
(15909.0dec)
18.0
PI10
UINT
Veličina u
bajtovima
2
NAPOMENA
Ako treba prenijeti manje od 10 riječi procesnih podataka ili ako treba prilagoditi PDO
mapiranje, umjesto statičkih PDO podataka treba upotrijebiti konfigurabilne PDO.
Konfigurabilni PDO za do 8 IPOSplus® varijanti i 10 riječi procesnih podataka
Procesni podaci transportirani putem OutputData2 i InputData2 mogu se varijabilno
konfigurirati s pomoću informacija o procesnim podacima prema sljedećoj tablici. Osim
32-bitnih varijabli tipa DINT mogu se konfigurirati i standardni procesni podaci PO1 –
PO10 i PI1 – PI10. Tako se PDO mogu ciljano usmjereno konfigurirati prema slučaju
primjene.
Slobodno konfigurabilno PDO mapiranje za OutputData 2:
acycl. Mailbox cycl. OutputData2
Communication (Configurable PO)
PO1
1. Variable
PO2
max. 10 Process Data
PO1..10(UINT)
28
6. Variable
7. Variable
PO10
8. Variable
®
max. 8 IPOSplus
Variables (DINT)
6791947147
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Projektiranje i stavljanje u pogon
5
Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom
Slobodno konfigurabilno PDO mapiranje za InputData 2:
max. 10 Process Data
PI1..10(UINT)
1. Variable
PI1
2. Variable
®
max. 8 IPOSplus
Variables (DINT)
7. Variable
PI10
8. Variable
cycl. InputData2
acycl. Mailbox
(Configurable PI) Communication
6791950091
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
29
5
Projektiranje i stavljanje u pogon
Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom
Raspored konfigurabilnih procesnih ulaznih i izlaznih podataka za PDO OutputData2 i InputData2
Maksimalna nadogradnja konfigurabilnih PDO OutputData2 i InputData2 izračunava se
s pomoću
30
•
10 riječi procesnih podataka (tip UINT)
•
8 IPOSplus® varijabli (tip DINT)
Index.Subindex
Naziv
Tip
podataka
2AF8.0hex
(11000.0dec)
Template IposVar (0...1023)
Predložak za IPOSplus® varijable
2CBD.0hex
(11453.0dec)
ModuloCtrl
(H453)
Upravljačka riječ Modulo funkcije
2CBE.0hex
(11454.0dec)
ModTagPos
(H454)
Modulo ciljni položaj
2CBF.0hex
(11455.0dec)
ModActPos
(H455)
Modulo stvarni položaj
2CC0.0hex
(11456.0dec)
ModCount
(H456)
Modulo brojna vrijednost
2CD1.0hex
(11473.0dec)
StatusWord
(H473)
IPOS statusna riječ
2CD2.0hex
(11474dec)
Scope474
Direkte Scope varijabla
2CD3.0hex
(11475.0dec)
Scope475
(H475)
Direkte Scope varijabla
2CD6.0hex
(11478.0dec)
AnaOutIPOS2
(H478)
Analogni izlaz 2 opcija DIO11B
2CD7.0hex
(11478.0dec)
AnaOutIPOS
(H479)
Analogni izlaz opcija DIO11B
2CD8.0hex
(11480.0dec)
OptOutIPOS
(H480)
Opcionalni digitalni izlazi
2CD9.0hex
(11481.0dec)
StdOutIPOS
(H481)
2CDA.0hex
(11482.0dec)
OutputLevel
(H482)
Status digitalnih izlaza
2CDB.0hex
(11483.0dec)
InputLevel
(H483)
Status digitalnih ulaza
2CDC.0hex
(11484.0dec)
ControlWord
(H484)
IPOSplus® upravljačka riječ
2CE4.0hex
(11492.0dec)
TargetPos
(H492)
Ciljni položaj
2CE7.0hex
(11495.0dec)
LagDistance
(H495)
Povlačni razmak
2CEB.0hex
(11499.0dec)
SetpPosBus
(H499)
Zadana vrijednost položaja
sabirnice
2CEC.0hex
(11500.0dec)
TpPos2_VE
(H500)
Touch Probe Position 2 virtualni
davač
2CED.0hex
(11501.0dec)
TpPos1_VE
(H501)
Touch Probe Position 1 virtualni
davač
2CEE.0hex
(11502.0dec)
TpPos2_Abs
(H502)
Touch Probe Position 2
2CEF.0hex
(11503dec)
TpPos1_Abs
(H503)
Touch Probe Position 1
DINT
Veličina u
bajtovima
4
Read
Write
4
Pristupni atribut
Standardni digitalni izlazi
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Projektiranje i stavljanje u pogon
Projektiranje EtherCAT® master uređaja za sustav MOVIDRIVE® B s XML datotekom
Index.Subindex
Naziv
2CF0.0hex
(11504.0dec)
TpPos2_Ext
(H504)
Touch Probe Position 2 vanjski
2CF1.0hex
(11505.0dec)
TpPos2_Mot
(H505)
Touch Probe Position 2 davač
motora
2CF2.0hex
(11506.0dec)
TpPos1_Ext
(H506)
Touch Probe Position 1 vanjski
2CF3.ohex
(11507.0dec)
TpPos1_Mot
(H507)
Touch Probe Position 1 motor
2CF4.0hex
(11508.0dec)
ActPos_Mot16
bit (H508)
2CF5.0hex
(11509dec)
ActPos_Abs
(H509)
Actual Position Absolut Encoder
2CF6.0hex
(11510.0dec)
ActPos_Ext
(H510)
Stvarni položaj vanjskog davača
X14
2CF7.0hex
(11511.0dec)
ActPos_Mot
(H511)
Stvarni položaj davača motora
3DB8.0hex
(15800.0dec)
PO1
Standardna procesna riječ izlaznih
podataka PO1
3DB9.0hex
(15801.0dec)
PO2
Standardna procesna riječ izlaznih
podataka PO2
3DBA.0hex
(15802.0dec)
PO3
Standardna procesna riječ izlaznih
podataka PO3
3DBB.0hex
(15803.0dec)
PO4
Standardna procesna riječ izlaznih
podataka PO4
3DBC.0hex
(15804.0dec)
PO5
Standardna procesna riječ izlaznih
podataka PO5
3DBD.0hex
(15805.0dec)
PO6
Standardna procesna riječ izlaznih
podataka PO6
3DBE.0hex
(15806.0dec)
PO7
Standardna procesna riječ izlaznih
podataka PO7
3DBF.0hex
(15807.0dec)
PO8
Standardna procesna riječ izlaznih
podataka PO8
3DC0.0hex
(15808.0dec)
PO9
Standardna procesna riječ izlaznih
podataka PO9
3DC1.0hex
(15801.0dec)
PO10
Standardna procesna riječ izlaznih
podataka PO10
3E1C.0hex
(15900.0dec)
PI1
3E1D.0hex
(1590010dec)
PI2
Standardna procesna riječ ulaznih
podataka PI2
3E1E.0hex
(15902.0dec)
PI3
Standardna procesna riječ ulaznih
podataka PI3
3E1F.0hex
(15903.0dec)
PI4
Standardna procesna riječ ulaznih
podataka PI4
3E20.0hex
(15904.0dec)
PI5
Standardna procesna riječ ulaznih
podataka PI5
3E21.0hex
(15905.0dec)
PI6
Standardna procesna riječ ulaznih
podataka PI6
3E22.0hex
(15906.0dec)
PI7
Standardna procesna riječ ulaznih
podataka PI7
3E23.0hex
(15907.0dec)
PI8
Standardna procesna riječ ulaznih
podataka PI8
3E24.0hex
(15908.0dec)
PI9
Standardna procesna riječ ulaznih
podataka PI9
3E25.0hex
(15909.0dec)
PI10
Standardna procesna riječ izlaznih
podataka PI10
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Tip
podataka
DINT
UINT
Veličina u
bajtovima
4
2
Read
Write
4
2
5
Pristupni atribut
Actual Position motor 16 bit
Standardna procesna riječ ulaznih
podataka PI1
31
Projektiranje i stavljanje u pogon
5
Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom
NAPOMENA
Plauzibilnost konfiguracije objekata procesnih podataka:
5.3
•
U slobodno konfigurabilnim objektima procesnih podataka OutputData2 i
InputData2 ne mogu se uvrstiti ciklički procesni izlazni podaci PO1 – 10, ako je
istodobno isprojektiran OutputData1 ili InputData1.
•
Višestruka konfiguracija objekata procesnih podataka nije moguća.
•
Kao procesni podaci mogu se konfigurirati samo standardni objekti procesnih
podataka PO1 – PO10, PI1 – PI10 ili IPOSplus® varijable (Indeksi 11000.0 –
12023.0).
Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML
datotekom
Ovo poglavlje sadrži opis projektiranja EtherCAT® master uređaja sa sustavom
MOVITRAC® B i DFE24B-Gateway/UOH11B.
5.3.1
XML datoteke za rad sa sustavom MOVITRAC® B i kućištem pristupnika (gateway) UOH11B
Za projektiranje EtherCAT® master uređaja na raspolaganju stoji jedna XML datoteka
(SEW_DFE24B.XML). Kopirajte ovu datoteku u posebnu mapu svog softvera za projektiranje.
Detaljan postupak opisan je u priručnicima odgovarajućeg softvera za projektiranje.
XML datoteke standardizirane od strane EtherCAT®-Technology Group (ETG) mogu
pročitati svi EtherCAT® master uređaji.
5.3.2
Postupci za projektiranje
Za projektiranje sustava MOVITRAC® B/pristupnika (gateway) s EtherCAT® sučeljem
postupa se na sljedeći način:
1. Instalirajte (kopirajte) XML datoteku u skladu s uputama svog softvera za projektiranje. Nakon ispravne instalacije uređaj se pojavljuje kod sudionika uređaja slave
(pod SEW-EURODRIVE → Drives) s oznakom DFE24B-Gateway.
2. Preko točke izbornika [umetnuti] možete uvrstiti uređaj u EtherCAT® strukturu.
Adresa se dodjeljuje automatski. Zbog lakše identifikacije možete imenovati uređaj.
3. Povežite E/A- odnosno periferne podatke s ulaznim i izlaznim podacima aplikacijskog programa.
Nakon projektiranja možete pokrenuti EtherCAT® komunikaciju. LED diode RUN i ERR
signaliziraju komunikacijski status opcije DFE24B (vidi poglavlje "Prikaz radnih stanja
opcije DFE24B").
32
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Projektiranje i stavljanje u pogon
5
Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom
5.3.3
PDO konfiguracija za DFE24B pristupnik (gateway) za sustav MOVITRAC® B
Kod rada DFE24B pristupnika (gateway) za sustav MOVITRAC® B za cikličke procesne
ulazne i izlazne podatke upotrebljava se po jedan PDO.
•
OutputData1 (standard 24 PO)
Statički PDO s 24 cikličkih procesnih riječi izlaznih podataka fiksno povezanih s procesnim podacima maksimalno 8 niskofrekvencijskih MOVITRAC® B pogona.
•
InputData1 (standard 24 PI)
Statički PDO s 24 cikličkih procesnih riječi ulaznih podataka fiksno povezanih s procesnim podacima maksimalno 8 niskofrekvencijskih MOVITRAC® B pogona.
Popis mogućih objekata procesnih podataka (PDO) za DFE24B pristupnik (gateway):
Ethernet
Header
Indeks
Veličina
Naziv
Mapiranje
Sync-Manager
Sync-Unit
1601hex
(5633dec)
48 bajtova
OutputData1 (standard 24 PO)
fiksni
sadržaj
2
0
1A01hex
(6657dec)
48 bajtova
InputData1 (standard 24 PI)
fiksni
sadržaj
3
0
Frame
Header
EtherCAT
Data
Header
EtherCAT
Master
...
FCS
DFE 24B
RUN
acycl. Mailbox cycl. OutputData1
Communication (Standard 24 PO)
ERR
cycl. InputData1 acycl. Mailbox
(Standard 24 PI) Communication
AS
F1
0
1
EtherCAT
X31
OUT
X30
IN
EtherCAT
Drive
MOVITRAC® B
Unit = SBus-Address:
1
EURODRIVE
2
EURODRIVE
3
EURODRIVE
4
EURODRIVE
5
EURODRIVE
6
EURODRIVE
7
EURODRIVE
8
EURODRIVE
6800525835
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
33
5
Projektiranje i stavljanje u pogon
Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom
Primjer: Raspored fiksno konfiguriranih procesnih izlaznih podataka za OutputData 1
acycl. Mailbox cycl. OutputData1
Communication (Standard 10 PO)
PO1
PO2
PO3
PO4
Drive 1
PO1...PO3
PO5
PO6
PO22 PO23 PO24
Drive 2
PO1...PO3
Drive 8
PO1...PO3
6800528779
Procesni izlazni podaci transportirani putem OutputData1 fiksno su dodijeljeni prema
sljedećoj tablici. Procesni izlazni podaci PO1 – PO3 mogu se povezati za svaki pretvarač preko parametriranja procesnih podataka u pogonskom pretvaraču MOVITRAC® B
s različitim procesnim podacima (upravljačke riječi, zadane vrijednosti) (vidi uputu za
uporabu "MOVITRAC® B").
34
Index.Subindex
Offset u PDO
Naziv
Raspoređivanje
3DB8.0hex
(15800.0dec)
0.0
PO1
Drive 1 PO1
3DB9.0hex
(15801.0dec)
2.0
PO2
Drive 1 PO2
3DBA.0hex
(15802.0dec)
4.0
PO3
Drive 1 PO3
3DBB.0hex
(15803.0dec)
6.0
PO4
Drive 2 PO1
3DBC.0hex
(15804.0dec)
8.0
PO5
Drive 2 PO2
3DBD.0hex
(15805.0dec)
10.0
PO6
Drive 2 PO3
3DBE.0hex
(15806.0dec)
12.0
PO7
Drive 3 PO1
3DBF.0hex
(15807.0dec)
14.0
PO8
Drive 3 PO2
3DC0.0hex
(15808.0dec)
16.0
PO9
Drive 3 PO3
3DC1.0hex
(15809.0dec)
18.0
PO10
Drive 4 PO1
3DC2.0hex
(15810.0dec)
0.0
PO11
Drive 4 PO2
3DC3.0hex
(15811.0dec)
2.0
PO12
Drive 4 PO3
3DC4.0hex
(15812.0dec)
4.0
PO13
Drive 5 PO1
3DC5.0hex
(15813.0dec)
6.0
PO14
Drive 5 PO2
3DC6.0hex
(15814.0dec)
8.0
PO15
Drive 5 PO3
Tip
podataka
UINT
Veličina u
bajtovima
2
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Projektiranje i stavljanje u pogon
5
Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom
Index.Subindex
Offset u PDO
Naziv
Raspoređivanje
3DC7.0hex
(15815.0dec)
10.0
PO16
Drive 6 PO1
3DC8.0hex
(15816.0dec)
12.0
PO17
Drive 6 PO2
3DC9.0hex
(15817.0dec)
14.0
PO18
Drive 6 PO3
3DCA.0hex
(15818.0dec)
16.0
PO19
Drive 7 PO1
3DCB.0hex
(15819.0dec)
18.0
PO20
Drive 7 PO2
3DCC.0hex
(15820.0dec)
18.0
PO21
Drive 7 PO3
3DCD.0hex
(15821.0dec)
18.0
PO22
Drive 8 PO1
3DCE.0hex
(15822.0dec)
18.0
PO23
Drive 8 PO2
3DCF.0hex
(15823.0dec)
18.0
PO24
Drive 8 PO3
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Tip
podataka
UINT
Veličina u
bajtovima
2
35
5
Projektiranje i stavljanje u pogon
Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom
Raspored fiksno konfiguriranih procesnih izlaznih podataka (PDO 1)
Drive 1
PI1...PI3
PI1
PI2
Drive 2
PI1...PI3
PI3
PI4
PI5
Drive 8
PI1...PI3
PI6
PI22
PI23
PI24
cycl. InputData1 acycl. Mailbox
(Standard 10 PI) Communication
6810415883
Procesni ulazni podaci transportirani putem InputData1 fiksno su dodijeljeni prema sljedećoj tablici. Procesni ulazni podaci PI1 – PI3 mogu se preko parametriranja procesnih
podataka u pretvaraču frekvencije MOVITRAC® B povezati s različitim procesnim podacima (statusne riječi, stvarne vrijednosti) (vidi uputu za uporabu "MOVITRAC® B").
36
Index.Subindex
Offset u PDO
Naziv
Raspoređivanje
3E1C.0hex
(15900.0dec)
0.0
PI1
Drive 1 PI1
3E1D.0hex
(15901.0dec)
2.0
PI2
Drive 1 PI2
3E1E.0hex
(15902.0dec)
4.0
PI3
Drive 1 PI3
3E1F.0hex
(15903.0dec)
6.0
PI4
Drive 2 PI1
3E20.0hex
(15904.0dec)
8.0
PI5
Drive 2 PI2
3E21.0hex
(15905.0dec)
10.0
PI6
Drive 2 PI3
3E22.0hex
(15906.0dec)
12.0
PI7
Drive 3 PI1
3E23.0hex
(15907.0dec)
14.0
PI8
Drive 3 PI2
3E24.0hex
(15908.0dec)
16.0
PI9
Drive 3 PI3
3E25.0hex
(15909.0dec)
18.0
PI10
Drive 4 PI1
3E26.0hex
(15910.0dec)
20.0
PI11
Drive 4 PI2
3E27.0hex
(15911.0dec)
22.0
PI12
Drive 4 PI3
3E28.0hex
(15912.0dec)
24.0
PI13
Drive 5 PI1
3E29.0hex
(15913.0dec)
26.0
PI14
Drive 5 PI2
3E2A.0hex
(15914.0dec)
28.0
PI15
Drive 5 PI3
Tip
podataka
UINT
Veličina u
bajtovima
2
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Projektiranje i stavljanje u pogon
5
Projektiranje EtherCAT® master uređaja za MOVITRAC® B/Gateway s XML datotekom
5.3.4
Index.Subindex
Offset u PDO
Naziv
Raspoređivanje
Tip
podataka
Veličina u
bajtovima
3E2B.0hex
(15915.0dec)
30.0
PI16
Drive 6 PI1
UINT
2
3E2C.0hex
(15916.0dec)
32.0
PI17
Drive 6 PI2
3E2D.0hex
(15917.0dec)
34.0
PI18
Drive 6 PI3
3E2E.0hex
(15918.0dec)
36.0
PI19
Drive 7 PI1
3E2F.0hex
(15919.0dec)
38.0
PI20
Drive 7 PI2
3E30.0hex
(15920.0dec)
40.0
PI21
Drive 7 PI3
3E31.0hex
(15921.0dec)
42.0
PI22
Drive 8 PI1
3E32.0hex
(15922.0dec)
44.0
PI23
Drive 8 PI2
3E33.0hex
(15923.0dec)
46.0
PI24
Drive 8 PI3
Automatsko postavljanje (Auto-Setup) za režim rada s pristupnikom (gateway)
S funkcijom automatskom postavljanja (Auto-Setup) moguće je stavljanje u pogon
sustava DFE24B kao pristupnika (gateway) bez računala. Ona se aktivira putem
DIP-sklopke "AS" (Auto-Setup).
NAPOMENA
Uključivanje DIP-sklopke "AS" (Auto-Setup) aktivira jednokratno izvođenje funkcije.
Nakon toga DIP-sklopka "AS" mora ostati uključena. S pomoću isključivanja i
ponovnog uključivanja funkcija se može ponovno izvesti.
U prvom koraku DFE24B na niskofrekvencijskoj sistemskoj sabirnici traži pogonske pretvarače i to pokazuje kratkim treperenjem LED diode H1 (sistemska pogreška). Kod
pogonskih pretvarača za to moraju biti podešene različite adrese sistemskih sabirnica
(P881). Preporučamo da se adrese dodjeljuju od adrese 1 u uzlaznom redoslijedu
prema rasporedu pretvarača u rasklopnom ormaru. Za svaki pronađeni pogonski pretvarač se prikaz procesa na strani sabirnice polja proširuje za 3 riječi.
Ako se ne pronađe pogonski pretvarač, LED dioda H1 ostaje uključena. Uzima se u
obzir maksimalno 8 pogonskih pretvarača.
Nakon pretrage sustav DFE24B ciklički izmjenjuje 3 riječi procesnih podataka sa svakim
priključenim pogonskim pretvaračem. Sabirnica polja očitava procesne izlazne podatke,
dijeli ih u blokove po tri i šalje. Pogonski pretvarači očitavaju procesne ulazne podatke,
sastavljaju ih i prenose na master uređaj sabirnice polja.
Vrijeme ciklusa SBus komunikacije iznosi 2 ms po sudioniku.
Kod primjene s 8 pretvarača na sistemskoj sabirnici vrijeme ciklusa aktualizacije procesnih podataka iznosi 8 x 2 ms = 16 ms.
NAPOMENA
Ako promijenite raspored procesnih podataka pogonskih pretvarača priključenih na
DFE24B, ponovno provedite automatsko postavljanje (Auto-Setup) jer DFE24B ove
vrijednosti pohranjuje jednokratno prilikom automatskog postavljanja. Istovremeno se
rasporedi procesnih podataka priključenih pogonskih pretvarača nakon automatskog
postavljanja također više ne smiju dinamički mijenjati.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
37
Projektiranje i stavljanje u pogon
5
Podešavanje pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX61B
5.4
Podešavanje pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® MDX61B
Za jednostavan rad sabirnice polja potrebne su sljedeće postavke.
6813340555
Za upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® B preko sustava EtherCAT®,
pogonski pretvarač se prvo mora prebaciti na izvor upravljačkog signala (P101) i izvor
zadane vrijednosti (P100) = FELDBUS. S postavkom na FELDBUS pogonski pretvarač
parametrira se na preuzimanje zadane vrijednosti sa sustava EtherCAT®. Sada
pogonski pretvarač MOVIDRIVE® B reagira na procesne izlazne podatke koje je poslao
nadređeni automatizacijski uređaj.
Pogonski pretvarač MOVIDRIVE® B se nakon instalacije EtherCAT® opcijske kartice
bez dodatnog podešavanja odmah može parametrirati preko sustava EtherCAT®. Tako
se primjerice nakon uključivanja svi parametri mogu podesiti preko nadređenog automatizacijskog uređaja.
Nadređeni upravljački sklop signalizirat će aktivaciju izvora upravljačkog signala i izvora
zadane vrijednosti FELDBUS s bitom "režim rada sabirnice polja aktivan" u statusnoj
riječi.
Iz sigurnosno tehničkih razloga se pogonski pretvarač MOVIDRIVE® B za upravljanje preko
sustava sabirnice polja mora dodatno deblokirati i sa strane stezaljki. Prema tome se stezaljke moraju tako spajati i programirati da se pretvarač deblokira preko ulaznih stezaljki.
Najjednostavnija mogućnost deblokiranja pogonskog pretvarača sa strane stezaljki je primjerice spajanje ulazne stezaljke DIØØ (funkcija /BLOKADA REGULATORA) s +24-Vsignalom i programiranje ulaznih stezaljki DIØ1 – DIØ7 na opciju BEZ FUNKCIJE.
Postupak za kompletno stavljanje u pogon pogonskog pretvarača MOVIDRIVE® B s priključenim sustavom EtherCAT® opisano je u poglavljima "Ponašanje pri radu na
sustavu EtherCAT®" i "Funkcija Motion-Control preko sustava EtherCAT®".
38
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Projektiranje i stavljanje u pogon
5
Podešavanje pretvarača frekvencije MOVITRAC® B
5.5
Podešavanje pretvarača frekvencije MOVITRAC® B
3017475723
Za upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B preko sustava EtherCAT® parametri P100 izvor zadane vrijednosti i P101 izvor upravljačkog signala moraju biti podešeni na " SBus". Kada je podešena opcija SBus pretvarač frekvencije MOVITRAC® B
parametrira se na preuzimanje zadane vrijednosti od sustava DFE24B. Sada pretvarač
frekvencije MOVITRAC® B reagira na procesne izlazne podatke koje je poslao nadređeni automatizacijski uređaj. Kako bi se pretvarač frekvencije MOVITRAC® B zaustavio
u slučaju smetnji u SBus komunikaciji nužno je podesiti da SBus1 vrijeme stanke
(timeout) (P883) nije jednako 0 ms. SEW-EURODRIVE preporuča vrijednost u području
50 – 200 ms.
Nadređeni upravljački sklop signalizirat će aktivaciju izvora upravljačkog signala i izvora
zadane vrijednosti SBus s bitom "SBus režim rada aktivan" u statusnoj riječi.
Iz sigurnosno tehničkih razloga se pretvarač frekvencije za upravljanje preko sustava
sabirnice polja mora dodatno deblokirati i sa strane stezaljki. Prema tome se stezaljke
moraju tako spajati i programirati da se pretvarač deblokira preko ulaznih stezaljki. Najjednostavnija mogućnost deblokiranja pretvarača frekvencije sa strane stezaljki je primjerice spajanje ulazne stezaljke DIØ1 (funkcija RECHTS/HALT) s +24-V-signalom i
programiranje preostalih ulaznih stezaljki na opciju BEZ FUNKCIJE.
NAPOMENA
•
Parametrirajte parametar P881 SBus adresa u ulaznom redoslijedu na vrijednosti
1 – 8.
•
SBus adresu 0 upotrebljava DFE24B pristupnik (gateway) i zbog toga se ne smije
koristiti.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
39
Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT®
6
Upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® MDX61B
6
Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT®
U ovom se poglavlju opisuju principi ponašanja pogonskog pretvarača na sustavu
EtherCAT® prilikom upravljanja preko fiksno konfiguriranih objekata procesnih podataka
(PDO) za komunikaciju sabirnice polja.
6.1
Upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® MDX61B
Upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® B odvija se preko fiksno konfiguriranih PDO dugih 10 E/A-riječi. Ove riječi procesnih podataka se prilikom uporabe
EtherCAT® master uređaja prikazuju direktno u prikazu procesa i tako se direktno mogu
adresirati od strane upravljačkog programa.
EtherCAT
Master
Ethernet
Header
Frame
Header
EtherCAT
SEW
Drive
EtherCAT Data
Header
SEW
Drive
Drive 1
Drive 2
SEW
Drive
Drive 3
I/O
...
FCS
3008266251
NAPOMENA
Detaljnije informacije o upravljanju putem kanala procesnih podataka, pogotovo o
kodiranju upravljačke i statusne riječi možete pronaći u priručniku "Komunikacija i
profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE® B".
6.1.1
Primjer upravljanja u sustavu TwinCAT sa sustavom MOVIDRIVE® MDX61B
Nakon što se datoteka SEW_DFE24B.xml kopira u TwinCAT podmapu "\IO\
EtherCAT®", u režimu rada "offline mode" možete uvrstiti sustav MOVIDRIVE® B preko
opcije "uvrštavanje okvira" u EtherCAT® strukturu (vidi sljedeću sliku).
6813851275
40
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT®
6
Upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® MDX61B
U režimu rada "online mode" (to znači povezano s EtherCAT® fazom) s pomoću simbola
"Pretraga uređaja" možete pretraživati EtherCAT® fazu nakon priključenog sustava
MOVIDRIVE® (vidi sljedeću sliku).
6813854987
Za jednostavnu funkcionalnost sabirnice polja ne moraju se nužno odrediti NC osi za
svaki pronađeni uređaj.
Za najjednostavniji oblik prijenosa procesnih podataka potrebna su samo oba PDO
InputData1 i OutputData1. Konfigurabilne PDO možete deaktivirati tako da uklonite
oznake oba PDO (Input i Output) (vidi sljedeću sliku).
6813879051
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
41
Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT®
6
Upravljanje pogonskim pretvaračem MOVIDRIVE® MDX61B
Sada s SPS-programom možete povezati do 10 riječi procesnih podataka ili, kako je prikazano na sljedećoj slici, ručno opisati u svrhu testiranja.
6813902347
Prvo označite procesne izlazne podatke PO1. U sljedećem prozoru odaberite registarsku karticu "Online". Kliknite na gumb "Write". Doziva se prozor "Set Value Dialog".
Ovdje unesite svoje podatke u polje "Dec" ili "Hex". Na isti način postupite s procesnim
izlaznim podacima PO2.
Raspored i skaliranje 10 procesnih riječi ulaznih i izlaznih podataka podešava se u
sustavu MOVIDRIVE® B u grupi parametara 87_ ili definira preko IPOSplus® programa
ili aplikacijskog modula.
Detaljne informacije o tome nalaze se u priručniku "MOVIDRIVE® MDX60B/61B
Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja".
6.1.2
EtherCAT® stanka (timeout) (MOVIDRIVE® MDX61B)
Ako se omete ili prekine prijenos podataka preko sustava EtherCAT®, u sustavu
MOVIDRIVE® MDX61B ističe vrijeme nadzora projektirano u master uređaju (standardna vrijednost 100 ms). LED dioda "ERR" ili DFE24B signalizira da se ne primaju
novi korisni podaci. Istovremeno sustav MOVIDRIVE® MDX61B provodi reakciju na
pogrešku odabranu putem P831 reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja.
P819 stanka (timeout) sabirnice pokazuje vrijeme nadzora određeno od strane master
uređaja tijekom pokretanja sustava EtherCAT®. Promjenu ovog vremena stanke
(timeout) može provesti samo master uređaj. Promjene preko upravljačkog terminala ili
sustava MOVITOOLS® se prikazuju, ali nisu djelotvorne i prepisuju se prilikom sljedećeg pokretanja.
6.1.3
Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja (MOVIDRIVE® MDX61B)
S P831 Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja parametrira se reakcija na
pogrešku koja se aktivira preko nadzora stanke (timeout) sabirnice. Ovdje parametrirana postavka trebala bi odgovarati projektiranju master sustava.
42
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT®
6
Upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B (Gateway)
6.2
Upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B (Gateway)
Upravljanje pretvaračem frekvencije priključenim na pristupnik (gateway) odvija se
putem kanala procesnih podataka koji je po pretvaraču dug 3 E/A-riječi. Ove riječi procesnih podataka se prilikom uporabe EtherCAT® master uređaja prikazuju direktno u
prikazu procesa i tako se direktno mogu adresirati od strane upravljačkog programa.
Ethernet
Header
Frame
Header
EtherCAT
Data
Header
EtherCAT
Master
Drive
...
FCS
DFE 24B
RUN
acycl. Mailbox cycl. OutputData1
Communication (Standard 24 PO)
cycl. InputData1 acycl. Mailbox
(Standard 24 PI) Communication
AS
F1
0
1
EtherCAT
X31
OUT
X30
IN
EtherCAT
ERR
MOVITRAC® B
Unit = SBus-Address:
1
EURODRIVE
2
EURODRIVE
3
EURODRIVE
4
EURODRIVE
5
EURODRIVE
6
EURODRIVE
7
EURODRIVE
8
EURODRIVE
6800525835
PO = procesni izlazni podaci / PI = procesni ulazni podaci
24 procesnih riječi ulaznih i izlaznih podataka u PDO pristupnik (gateway) kako slijedi
prosljeđuje na do 8 pretvarača priključeni preko sistemske sabirnice:
•
Riječ 1, 2 i 3 na pretvaraču s najnižom SBus adresom (npr. 1)
•
Riječ 4, 5 i 6 na pretvaraču sa sljedećom većom SBus adresom (npr. 2)
•
....
Ako je na pristupnik (gateway) priključeno manje od 8 pretvarača frekvencije, gore navedene riječi u PDO nemaju značenje i ne prosljeđuju se niti na jedan uređaj.
NAPOMENA
Detaljnije informacije o upravljanju putem kanala procesnih podataka, pogotovo o
kodiranju upravljačke i statusne riječi možete pronaći u priručniku "Komunikacija i
profil uređaja sabirnice polja MOVITRAC® B".
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
43
Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT®
6
Upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B (Gateway)
6.2.1
Primjer upravljanja u sustavu TwinCAT sa sustavom MOVITRAC® B
Nakon što se datoteka SEW_DFE24B.xml kopira u TwinCAT podmapu "\IO\
EtherCAT®", u režimu rada "offline mode" možete uvrstiti DFE24B pristupnik (gateway)
preko opcije "uvrštavanje okvira" u EtherCAT® strukturu (vidi sljedeću sliku).
6814344715
U režimu rada "online mode" (to znači povezano s EtherCAT® fazom) s pomoću simbola
"Pretraga uređaja" možete pretraživati EtherCAT® fazu nakon priključenih uređaja
MOVITRAC® (vidi sljedeću sliku).
3018087563
Manje je smisleno definirati NC os za pronađeni DFE24B pristupnik (gateway). Morala
bi se definirati po jedna os za svaki sustav MOVITRAC® B priključen na DFE24B pristupnik (gateway). Za jednostavnu funkcionalnost sabirnice polja ne moraju se nužno odrediti NC osi za svaki pronađeni uređaj.
44
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT®
6
Upravljanje pretvaračem frekvencije MOVITRAC® B (Gateway)
Prve tri riječi procesnih podataka izmjenjuje se s prvim sustavom MOVITRAC® B priključenim na DFE24B pristupnik (gateway), mogu se povezati sa SPS programom ili ručno
opisati za testiranje (vidi sljedeću sliku).
6814362123
Prvo označite procesne izlazne podatke PO1. U sljedećem prozoru odaberite registarsku karticu "Online". Kliknite na gumb "Write". Doziva se prozor "Set Value Dialog".
Ovdje unesite svoje podatke u polje "Dec" ili "Hex". Na isti način postupite s procesnim
izlaznim podacima PO2.
Raspored i skaliranje 3 procesnih riječi ulaznih i izlaznih podataka podešava se u
sustavu MOVITRAC® B u grupi parametara 87_ ili definira preko IPOSplus® programa.
Dodatne informacije o tome nalaze se u priručniku sustava "MOVITRAC® B" i u priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVITRAC® B".
6.2.2
SBus stanka (timeout)
Kada DFE24B više ne može adresirati jednog ili više pogonskih pretvarača, pristupnik
(gateway) na statusnoj riječi 1 pripadajućeg pretvarača uključuje kod pogreške F111
sistemska pogreška. Svijetli LED dioda H1 (sistemska pogreška). Pogreška se prikazuje
i preko dijagnostičkog sučelja X24. Kako bi se pretvarač zaustavio, potrebno je podesiti
SBus vrijeme stanke (timeout) (P883) sistemske pogreške sustava MOVITRAC® B tako
da ne bude 0. Reakcija na stanku (timeout) podešava se preko parametra P836.
6.2.3
Pogreške na uređaju
Pristupnici (gateway) prilikom samoprovjere prepoznaju niz pogrešaka i nakon toga se
blokiraju. Precizne reakcije na pogreške i mjere njihovog uklanjanja nalaze se na listi
pogrešaka. Pogreška prilikom samoprovjere uzrokuje da se na procesnim ulaznim
podacima sabirnice polja kod statusnih riječi 1 svih pretvarača uključuje pogreška F111
sistemska pogreška. LED dioda "H1" (sistemska pogreška) na DFE24B tada ravnomjerno treperi. Precizan kod pogreške prikazuje se u statusu pristupnika (gateways) sa
sustavom MOVITOOLS® MotionStudio preko dijagnostičkog sučelja X24.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
45
Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT®
6
Parametriranje preko sustava EtherCAT®
6.2.4
Stanka (timeout) sabirnice polja sustava DFE24B u režimu rada s pristupnikom (gateway)
Preko parametra P831 Reakcija na stanku (timeout) sabirnice polja možete podesiti
način na koji se pristupnik (gateway) treba ponašati u slučaju stanke (timeout)
EtherCAT® komunikacije.
6.3
P831 Reakcija na stanku
(timeout) sabirnice polja
Opis
BEZ REAKCIJE
Pogoni na niskofrekvencijskoj sistemskoj sabirnici nastavljaju rad sa
zadnjom zadanom vrijednosti.
U slučaju prekinute EtherCAT® komunikacije ovim se pogonima ne
može upravljati.
PA_DATA = 0
Kada se prepozna EtherCAT® stanka (timeout) kod svih se pogona
koji imaju konfiguraciju procesnih podataka s upravljačkom riječi 1 ili
upravljačkom riječi 2 aktivira brzo zaustavljanje. U tu svrhu pristupnik
(gateway) postavlja bite 0 – 2 upravljačke riječi na vrijednost 0.
Pogoni se zaustavljaju rampom za brzo zaustavljanje.
Parametriranje preko sustava EtherCAT®
Pristup pogonskim parametrima se kod sustava EtherCAT® odvija preko SDO usluga
READ i WRITE uobičajenih u CoE (CAN application protocol over EtherCAT®).
NAPOMENA
6.3.1
•
Parametriranje pretvarača preko EtherCAT® kanala parametara može se upotrijebiti samo kod sustava MOVIDRIVE® MDX61B i parametara DFE24B pristupnika
(gateway).
•
EtherCAT® kanal parametara SDO trenutno ne nudi mogućnost podatkovnog pristupa parametrima pretvarača instaliranih ispod pristupnika (gateway) na sistemskoj sabirnici.
•
Preko VoE usluga (Vendor specific over EtherCAT®) sustav MOVITOOLS®
MotionStudio može pristupiti i sustavu MOVITRAC® B priključenom na pristupnik
(gateway) preko sistemske sabirnice (vidi poglavlje "Rad sustava MOVITOOLS®
MotionStudio preko sustava EtherCAT®").
SDO usluge READ i WRITE
Korisničko sučelje se prikazuje različito ovisno o EtherCAT® master uređaju ili okruženju
za projektiranje. Za provođenje SDO komanda uvijek su potrebne sljedeće veličine.
SDO-READ
Opis
Slave adresa (16 bit)
EtherCAT® adresa pretvarača s kojeg treba očitavati.
Indeks (16 bit)
Podindeks (8 Bit)
Adresa u Object Dictionary s koje treba očitavati.
Podatci
Duljina podataka
Struktura za pohranjivanje primljenih datoteka i njihovih duljina.
SDO-WRITE
Opis
Slave adresa (16 bit)
EtherCAT® adresa pretvarača na koji treba upisati podatke.
Indeks (16 bit)
Podindeks (8 Bit)
Adresa u Object Dictionary koju treba upisati.
Podatci
Duljina podataka
Struktura u koju su pohranjeni podaci koje treba upisivati.
Kod SDO usluga READ i WRITE mogu biti potrebne i sljedeće zastavice (flags) i
parametri:
46
•
za aktiviranje funkcije
•
za dojavu rada sustava ili dojavu pogreške
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT®
Parametriranje preko sustava EtherCAT®
6.3.2
•
za nadzor stanke (timeout)
•
za dojavu pogrešaka prilikom izvedbe
6
Primjer očitavanja parametra u sustavu TwinCAT preko sustava EtherCAT®
Za očitavanje parametra na raspolaganju stoji funkcija SDO-READ. Za to je potreban
indeks parametra koji treba očitati. Prikaz indeksa parametra možete aktivirati u parametarskom stablu preko opcije Tooltip.
Za implementaciju u sustav TwinCAT potreban je funkcijski element
FB_EcCoESdoRead. Taj funkcijski element možete pronaći u biblioteci TcEtherCAT.lib.
Navedeni funkcijski element možete integrirati u dva koraka.
1. Određivanje instance funkcijskog elementa FB_EcCoESdoRead
2. Ulazi funkcijskog elementa raspoređeni su na sljedeći način:
– sNetID: Lozinka Net-ID EtherCAT® master uređaja
– nSlaveAddr: EtherCAT® adresa SEW uređaja iz kojeg treba očitati podatke.
– nIndex: Indeks parametra koji treba očitati.
– nSubIndex: Podindeks parametra koji treba očitati.
– pDstBuf: Pokazivač na podatkovno područje u koje treba pohraniti očitane
parametre.
– cbBufLen: Maksimalna veličina spremnika za parametre koje treba očitati u
bajtima.
– bExecute: Pozitivna strana pokreće postupak očitavanja.
– tTimeout: Vrijeme stanke (timeout) funkcijskog elementa.
Izlazne zastavice bBusy i bError signaliziraju stanje usluge nErrId odnosno broj
pogreške kada je zastavica postavljena bError.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
47
Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT®
6
Parametriranje preko sustava EtherCAT®
Integracija funkcijskog elementa u sustavu TwinCAT odvija se na sljedeći način:
3018638731
SEW parametri uvijek imaju duljinu podataka od 4 bajta (1 DWord). Skaliranje i precizan
opis nalazi se u priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVITRAC® B".
U gore prikazanom primjeru očitao se međukružni napon (indeks 8325, podindeks 0).
Prima se npr. broj 639000 koji prema profilu uređaja sabirnice polja odgovara naponu
od 639 V.
6.3.3
Primjer upisivanja parametra u sustavu TwinCAT preko sustava EtherCAT®
Za upisivanje parametra na raspolaganju stoji funkcija SDO-WRITE. Za to je potreban
indeks parametra koji treba upisati. Prikaz indeksa parametra možete aktivirati u programu SHELL ili u parametarskom stablu preko kombinacije tipaka [STRG + F1].
Za implementaciju u sustav TwinCAT potreban je funkcijski element
FB_EcCoESdoWrite. Taj funkcijski element možete pronaći u biblioteci TcEtherCAT.lib.
Navedeni funkcijski element možete integrirati u dva koraka.
1. Određivanje instance funkcijskog elementa FB_EcCoESdoWrite
2. Ulazi funkcijskog elementa raspoređeni su na sljedeći način:
– sNetID: Lozinka Net-ID EtherCAT® master uređaja.
– nSlaveAddr: EtherCAT® adresa SEW uređaja iz kojeg treba upisati podatke.
– nIndex: Indeks parametra koji treba upisati.
– nSubIndex: Podindeks parametra koji treba upisati.
48
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT®
6
Parametriranje preko sustava EtherCAT®
– pDstBuf: Pokazivač na podatkovno područje u kojem se nalaze podaci za
upisivanje.
– cbBufLen: Broj podataka koje treba poslati u bajtima.
– bExecute: Pozitivna strana pokreće postupak upisivanja.
– tTimeout: Vrijeme stanke (timeout) funkcijskog elementa.
Izlazne zastavice bBusy i bError signaliziraju stanje usluge nErrId odnosno broj
pogreške kada je zastavica postavljena bError
Integracija funkcijskog elementa u sustavu TwinCAT odvija se na sljedeći način:
3018642187
SEW parametri uvijek imaju duljinu podataka od 4 bajta (1 DWord). Skaliranje i precizan
opis nalazi se u priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVITRAC® B".
U gore prikazanom primjeru interna je zadana vrijednost n11 (indeks 8489, podindeks
0) na broj okretaja od 100 min–1. Prema priručniku "Komunikacija i profil uređaja
sabirnice polja MOVITRAC® B" željeni se broj okretaja u tu svrhu mora pomnožiti s faktorom 1000.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
49
Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT®
6
Povratni kodovi parametriranja
6.4
Povratni kodovi parametriranja
6.4.1
Elementi
Kod pogrešnog parametriranja pogonski pretvarač vraća različite povratne kodove na
master uređaj koji se parametrira, a koji daju detaljnu obavijest o uzroku pogreške.
Generalno su ovi povratni kodovi strukturirano ugrađeni u sljedeće elemente.
6.4.2
•
Klasa pogreške
•
Kod pogreške
•
Dodatni kod
Klasa pogreške
S elementom klasa pogreške (1 bajt) preciznije se klasificira vrsta pogreške.
6.4.3
Class (hex)
Oznaka
Značenje
1
vfd-state
Statusna pogreška virtualnog uređaja polja
2
application-reference
Pogreška u aplikacijskom programu
3
definition
Definicijska pogreška
4
resource
Resursna pogreška
5
service
Pogreška prilikom izvedbe usluge
6
access
Pogreška pristupa
7
ov
Pogreška u objektnoj mapi
8
other
Ostale pogreške
Kod pogreške
Element kod pogreške (1 bajt) omogućava precizniju klasifikaciju uzroka pogreške
unutar elementa klasa pogreške. Za klasu pogreške 8 = ostale pogreške definiran je
samo kod pogreške = 0 (drugi kod pogreške). Detaljnija klasifikacija se u ovom slučaju
odvija u elementu dodatni kod.
6.4.4
Dodatni kod
Dodatni kod (2 bajta) sadrži detaljniji opis pogreške.
50
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT®
Povratni kodovi parametriranja
6.4.5
6
Popis implementiranih kodova pogrešaka za SDO usluge
Kod
pogreške
Klasa
pogreške
Kod
pogreške
Dodatni
kod
Oznaka
Opis
0x00000000
0
0
0
NO_ERROR
Bez pogreške.
0x05030000
5
3
0
TOGGLE_BIT_NOT_CHANGED
Pogreška u opciji Togglebit pri
segmentiranom transferu.
0x05040000
5
4
0
SDO_PROTOCOL_TIMEOUT
Stanka (timeout) prilikom izvedbe
usluge.
0x05040001
5
4
1
COMMAND_SPECIFIER_UNKNOWN
Nepoznata SDO usluga.
0x05040005
5
4
5
OUT_OF_MEMORY
Prekoračenje kapaciteta spremnika
kod provedbe SDO usluge.
0x06010000
6
1
0
UNSUPPORTED_ACCESS
Nedozvoljeni pristup indeksu.
0x06010001
6
1
1
WRITE_ONLY_ENTRY
Indeks se može samo upisivati, a ne
očitavati.
0x06010002
6
1
2
READ_ONLY_ENTRY
Indeks se može samo očitavati,
a ne upisivati; aktivna je blokada
parametara.
0x06020000
6
2
0
OBJECT_NOT_EXISTING
Objekt ne postoji, pogrešan indeks.
Opcijska kartica za ovaj indeks ne
postoji.
0x06040041
6
4
41
OBJECT_CANT_BE_PDOMAPPED
Indeks se ne smije mapirati u PDO.
0x06040042
6
4
42
MAPPED_OBJECTS_EXCEED_PDO
Broj mapiranih objekata prevelik je
za PDO.
0x06040043
6
4
43
PARAM_IS_INCOMPATIBLE
Format podataka nije kompatibilan
za indeks.
0x06040047
6
4
47
INTERNAL_DEVICE_INCOMPATIBILITY
Interna pogreška uređaja.
0x06060000
6
6
0
HARDWARE ERROR
Interna pogreška uređaja.
0x06070010
6
7
10
PARAM_LENGTH_ERROR
Format podataka za indeks
pogrešne je veličine.
0x06070012
6
7
12
PARAM_LENGTH_TOO_LONG
Format podataka za indeks je
prevelik.
0x06070013
6
7
13
PARAM_LENGTH_TOO_SHORT
Format podataka za indeks je
premalen.
0x06090011
6
9
11
SUBINDEX_NOT_EXISTING
Podindeks nije implementiran.
0x06090030
6
9
30
VALUE_EXCEEDED
Nevažeća vrijednost.
0x06090031
6
9
31
VALUE_TOO_GREAT
Prevelika vrijednost
0x06090032
6
9
32
VALUE_TOO_SMALL
Premala vrijednost
0x06090036
6
9
36
MAX_VALUE_IS_LESS_THAN_MIN_VALUE
Gornja granica vrijednosti manja je
od donje
0x08000000
8
0
0
GENERAL_ERROR
Općenita pogreška
0x08000020
8
0
20
DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED
Greška kod pristupa podacima
0x08000021
8
0
21
DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_
BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL
Pogreška kod pristupa podacima
zbog lokalnog upravljačkog sklopa.
0x08000022
8
0
22
DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_
IN_THIS_STATE
Pogreška kod pristupa podacima
zbog stanja uređaja.
0x08000023
8
0
23
NO_OBJECT_DICTIONARY_IS_PRESENT
Nije prisutan Object dictionary.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
51
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
7
Preko sustava MOVITOOLS® MotionStudio
7
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
Uporaba engineering softvera MOVITOOLS® MotionStudio detaljno se opisuje u priručniku "MOVITRAC® B Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja" kao i u priručniku
sustava MOVITRAC® B. U ovom poglavlju detaljno se prikazuju specifičnosti komunikacije preko sustava EtherCAT®.
7.1
Preko sustava MOVITOOLS® MotionStudio
7.1.1
Zadaci
Softverski paket vam nudi prohodnost kod izvođenja slijedećih zadataka:
7.1.2
Pregled
•
Uspostava komunikacije prema uređajima
•
Izvođenje funkcija s uređajima
Princip djelovanja
Sljedeći prikaz pokazuje princip djelovanja softverskog paketa MOVITOOLS® MotionStudio.
Treba uzeti u obzir da ovaj prikaz pokazuje samo logične komunikacijske odnose, a ne
hardverske veze.
Upravljanje sustavom
Razina sustava
SPS
Upravljanje
pravljanje sustavom
Razina
azina sustava
Funkcije
[1]
Alati
Parametriranje
SEW-komunikacijski server
SBus
Serijsko
Profibus
S7-MPI
Ethernet
Stavljanje u pogon
[2]
Vizualizacija i dijag.
[3]
Programiranje
[4]
Upravljanje
uređajem
Razina polja
Ugrađenica
Ugrađenica
Ugrađenica
Uređaji
Pogoni
1194152459
[1] Komunikacijski kanal sa sabirnicom polja ili Industrial Ethernet
[2] Softverski paket MOVITOOLS® MotionStudio s integriranim SEW komunikacijskim serverom
[3] Komunikacija između sudionika na sabirnici polja ili Industrial Ethernet
[4] Komunikacijski kanal preko pretvarača sučelja prema SBus (CAN) ili serijski
52
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
7
Preko sustava MOVITOOLS® MotionStudio
Engineering preko
pretvarača sučelja
Ako vaši uređaji kao komunikacijsku opciju podržavaju "SBus" ili "serijski", za Engineering možete upotrijebiti prikladan pretvarač sučelja.
Pretvarač sučelja je dodatni hardver kojeg možete nabaviti preko tvrtke SEW-EURODRIVE. Time povezujete svoje Engineering-računalo s odgovarajućom komunikacijskom opcijom uređaja.
Vrsta potrebnog pretvarača sučelja ovisi o komunikacijskim opcijama određenog
uređaja.
Uspostava
komunikacije
prema uređajima
Za uspostavu komunikacije prema uređajima je u softverskom
MOVITOOLS® MotionStudio integriran i SEW komunikacijski server.
paketu
Sa SEW komunikacijskim serverom podešavate komunikacijske kanale. Kada se
jednom podese, uređaji komuniciraju s pomoću svojim komunikacijskih opcija preko tih
komunikacijskih kanala. Možete istovremeno raditi s maksimalno 4 komunikacijska
kanala.
MOVITOOLS® MotionStudio podržava slijedeće vrste komunikacijskih kanala:
•
Serijski (RS485) preko pretvarača sučelja
•
Sistemska sabirnica (SBus) preko pretvarača sučelja
•
Ethernet
•
EtherCAT®
•
Sabirnica polja (PROFIBUS DP/DP-V1)
•
Tool Calling Interface
Ovisno o uređaju i njegovim komunikacijskim opcijama na raspolaganju vam je izbor
komunikacijskih kanala.
Izvođenje funkcija
s uređajima
Softverski paket vam nudi prohodnost kod izvođenja slijedećih funkcija:
•
Parametriranje (na primjer u parametarskom stablu uređaja)
•
Stavljanje u pogon
•
Vizualizacija i dijagnoza
•
Programiranje
Za izvođenje funkcija s uređajima su u softverskom paketu MOVITOOLS® MotionStudio
integrirane slijedeće osnovne komponente:
•
MotionStudio
•
MOVITOOLS®
MOVITOOLS® MotionStudio za svaki tip uređaja i njegove funkcije nudi odgovarajuće
alate.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
53
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
7
Prvi koraci
7.2
Prvi koraci
7.2.1
Pokretanje softvera i kreiranje projekata
Za pokretanje MOVITOOLS® MotionStudio i za kreiranje projekta, postupajte na slijedeći način:
1. Pokrenite MOVITOOLS® MotionStudio iz start izbornika Windows-a pod slijedećom
točkom izbornika:
[Start] / [Programs] / [SEW] / [MOVITOOLS MotionStudio] / [MOVITOOLS MotionStudio]
2. Kreirajte projekt s nazivom i mjestom za pohranu.
7.2.2
Uspostava komunikacije i skeniranje mreže
Za uspostavljanje komunikacije s MOVITOOLS® MotionStudio i za skeniranje vaše
mreže, postupajte na slijedeći način:
1. Uspostavite komunikacijski kanal, kako biste mogli komunicirati s vašim uređajima.
Detaljne informacije na koji način možete konfigurirati komunikacijski kanal i o odgovarajućoj vrsti komunikacije pronaći ćete u odlomku "Komunikacija preko...".
2. Skenirajte svoju mrežu (skeniranje uređaja). Za to pritisnite gumb [Start network
scan] (pokreni sken mreže) [1] na alatnoj traci.
[1]
9007200387461515
54
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
7
Prvi koraci
7.2.3
Konfiguracija uređaja
Za konfiguraciju uređaja treba postupiti na sljedeći način:
1. Označite uređaj (u pravilu energetski dio [1]) u mrežnom pogledu.
2. Desnom tipkom miša otvorite kontekstni izbornik za prikaz alata za konfiguraciju
uređaja.
[1]
2446350859
U primjeru se kontekstni izbornik prikazuje s alatima za MOVIFIT® uređaj. Modus
povezivanja je "Online", a uređaj se skenira u mrežnom pogledu.
3. Odaberite alat (primjerice "Parameter tree" (parametarsko stablo)) za konfiguraciju
uređaja.
2446355211
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
55
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
7
Modus povezivanja
7.3
Modus povezivanja
7.3.1
Pregled
MOVITOOLS® MotionStudio razlikuje moduse povezivanja "Online" i "Offline". Modus
povezivanja određujete sami. Ovisno o odabranom modusu povezivanja nude vam se
offline alati ili online alati specifično za uređaj.
Sljedeći prikaz opisuje obje vrste alata:
HDD
[2]
[3]
RA
M
[1]
Offline alati
Online alati
[4]
9007200497934219
[1]
[2]
[3]
[4]
56
Tvrdi disk Engineering-računala
Tvrdi disk Engineering-računala
Engineering-računalo
Uređaj
Alati
Opis
Offline
alati
Izmjene s offline alatima prvo utječu na "SAMO" na radnoj memoriji [2].
• Pohranite svoj projekt kako bi se osigurale izmjene na tvrdom disku [1] vašeg
Engineering-računala [3].
• Ako želite prenijeti izmjene na svoj uređaj [4], provedite funkciju "preuzimanje
(računalo->uređaj)".
Online
alati
Izmjene s online alatima prvo utječu na "SAMO" na uređaju [4].
• Ako želite prenijeti izmjene u svoju radnu memoriju [2] provedite funkciju "učitavanje
(računalo->uređaj)".
• Pohranite svoj projekt kako bi se osigurale izmjene na tvrdom disku [1] vašeg
Engineering-računala [3].
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
7
Modus povezivanja
NAPOMENA
7.3.2
•
Modus povezivanja "online" NIJE povratna poruka da ste se upravo povezali s uređajem ili da je uređaj spreman za komunikaciju. Ako trebate ovu povratnu poruku,
uzmite u obzir odlomak "Podešavanje cikličkog testa dostupnosti" u online pomoći
(ili u priručniku) sustava MOVITOOLS® MotionStudio.
•
Naredbe za upravljanje projektom (primjerice "preuzimanje", "učitavanje" itd.),
online status uređaja kao i "skeniranje uređaja", rade neovisno o podešenom
modusu povezivanja.
•
MOVITOOLS® MotionStudio pokreće se u modusu povezivanja koji ste podesili
prije zatvaranja.
Podešavanje modusa povezivanja (online ili offline)
Podešavanje modusa povezivanje odvija se na sljedeći način:
1. Odaberite modus povezivanja:
•
"prebacivanje na online modus" [1], za funkcije (online alate) koje trebaju djelovati
direktno na uređaj.
•
"prebacivanje na offline modus" [2], za funkcije (offline alate) koje trebaju djelovati
na vaš projekt.
[1]
[2]
9007200389198219
[1] Simbol "Switch to online mode"
(prebacivanje na online modus)
[2] Simbol "Switch to offline mode"
(prebacivanje na offline modus)
2. Označite čvorište uređaja
3. Desnom tipkom miša otvorite kontekstni izbornik za prikaz alata za konfiguraciju
uređaja.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
57
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
7
Komunikacija preko sustava EtherCAT®
7.4
Komunikacija preko sustava EtherCAT®
7.4.1
Pregled
EtherCAT® korisniku osim cikličkih procesnih podataka stavlja na raspolaganje acikličke
parametarske usluge. Ova aciklička razmjena podataka odvija se preko mailbox pristupnika (gateway) EtherCAT® master uređaja.
Preko mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT® master uređaju uvrštavaju se parametarske usluge sustava MOVITOOLS® MotionStudio u EtherCAT® telegrame.
Povratne poruke pogona prenose se s EtherCAT® slave uređaja istim putem u mailbox
pristupnik (gateway) i dalje na sustav MOVITOOLS® MotionStudio.
Za instalaciju mailbox pristupnika (gateway) i sustava MOVITOOLS® MotionStudio
razlikuju se sljedeći slučajevi:
•
Slučaj 1: Instalacija na istom uređaju (→ str. 59)
– EtherCAT® master uređaj i sustav MOVITOOLS® MotionStudio rade na istom
uređaju. Zato nije potreban dodatni hardver.
•
Slučaj 2: Instalacija na različite uređaje (bez SEW upravljačkog sklopa) (→ str. 60)
– EtherCAT® master uređaj i sustav MOVITOOLS® MotionStudio rade na različitim uređajima. Ovaj slučaj nastupa kada na raspolaganju nema prikladnog operativnog sustava (baziranog na sustavu Windows) ili ako sustav MOVITOOLS®
MotionStudio treba raditi na drugom računalu. EtherCAT® master uređaj treba
drugo Ethernet sučelje povezano s Engineering-računalom na kojem radi sustav
MOVITOOLS® MotionStudio.
•
Slučaj 3: Instalacija na različite uređaje (sa SEW upravljačkim sklopom kao
EtherCAT® master uređajem)
– Mrežna topologija je identična kao u slučaju 2. Kada upotrebljavate SEW upravljački sklop, u sustavu MOVITOOLS® MotionStudio trebate samo podesiti
Engineeering-pristup za njega. Rutiranje preko mailbox pristupnika (gateway)
i EtherCAT® komunikacije prema niskofrekvencijskim pogonima odvija se
automatski.
Kao Engineering-pristup SEW upravljačkom sklopu na raspolaganju vam stoje
PROFIBUS ili Ethernet (SMLP, ne EtherCAT®). Detalji o tome nalaze se u dokumentaciji o SEW upravljačkim sklopovima.
NAPOMENA
EtherCAT® sučelja koja nisu raspoređena na EtherCAT® slave uređaju ne smiju se
upotrijebiti za Engineering.
•
58
Za Engineering upotrijebite isključivo za to namijenjeno sučelje na EtherCAT®
master uređaju.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
7
Komunikacija preko sustava EtherCAT®
Slučaj 1: Instalacija
na istom uređaju
Na prikazu se vidi 1. slučaj: EtherCAT® master uređaj i sustav MOVITOOLS® MotionStudio instalirani su na istom uređaju.
[2]
[1]
[3]
MBX
[4]
EtherCAT
EtherCAT
EURODRIVE
[5]
EURODRIVE
3266486283
[1] Monitor
[2] Računalo s EtherCAT® master uređajem uklj. integrirani mailbox pristupnik (gateway) (MBX) i sustav
MOVITOOLS® MotionStudio
[3] Interno IP rutiranje
[4] EtherCAT® sučelje
[5] Uređaji (primjer) s EtherCAT® sučeljima
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
59
7
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
Komunikacija preko sustava EtherCAT®
Slučaj 2: Instalacija
na različite uređaje
Na prikazu se vidi 2. slučaj: EtherCAT® master uređaj i Engineering-PC računalo sa
sustavom MOVITOOLS® MotionStudio instalirani su na različitim uređajima.
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[1]
MBX
EtherCAT
EtherCAT
EURODRIVE
[7]
EURODRIVE
3266490251
[1] Računalo s Ethernet sučeljem i sustavom MOVITOOLS® MotionStudio
[2] Ethernet mreža
[3] Engineering-sučelje EtherCAT® master uređaja
[4] Interno IP rutiranje
[5] EtherCAT® master uređaj (primjerice TwinCAT sustav) s integriranim mailbox pristupnikom (gateway) (MBX)
[6] EtherCAT® sučelje
[7] Uređaji (primjer) s EtherCAT® sučeljima
60
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
7
Komunikacija preko sustava EtherCAT®
7.4.2
Konfiguracija mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT® master uređaju
•
Aktivirajte VoE/EoE podršku EtherCAT® upravljačkog sklopa.
•
Aktivirajte vezu s TCP/IP-stack i IP rutiranje.
•
Odredite IP adresu EtherCAT® mailbox pristupnika (gateway). U pravilu IP adresu
dodjeljuje Engineering alat (primjerice TwinCAT) i ne bi se trebala mijenjati.
U programu TwinCAT tvrtke Beckhoff navedene postavke izgledaju ovako:
3267403275
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
61
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
7
Komunikacija preko sustava EtherCAT®
7.4.3
Podešavanje mreže na Engineering-računalu
Kada sustav MOVITOOLS® MotionStudio i EtherCAT® master uređaj rade na istom
računalu, ne treba provoditi nikakva daljnja podešavanja mreže.
Ako je EtherCAT® master uređaj priključen na Ethernet mrežu preko Engineering-sučelja, računala u istoj podmreži s pomoću sustava MOVITOOLS® MotionStudio mogu pristupiti SEW pogonima na sustavu EtherCAT®. U tu se svrhu telegrami s Engineeringračunala preko Ethernet sučelja EtherCAT® master uređaja vode u mailbox pristupnik
(gateway) (tzv. rutiranje).
Načelno na raspolaganju stoje dvije varijante rutiranja:
1. Varijanta: putem definiranja statične rute.
U ovoj se varijanti u tablicu rutiranja Engineering-računala dodaje unos koji vodi
Engineering podatke preko EtherCAT® master uređaja do mailbox pristupnika
(gateway).
Naredba za određivanje statičke rute u DOS-Box-u glasi:
route –p add [Cilj] MASK [Mrežna maska] [Gateway]
[3]
[2]
[1]
9007202522149259
[Cilj]: odgovara IP adresi EtherCAT® mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT® master uređaju
[Mrežna maska]: u pravilu se podešava na 255.255.255.255 (host rutiranje)
[Gateway]: odgovara IP adresi EtherCAT® master uređaja (Engineering-sučelje) u Ethernet mreži
[1]
[2]
[3]
2. Varijanta: Pristup mailbox pristupniku (gateway) utvrđivanjem standardnog pristupnika (gateway) na Engineering-računalu. U ovoj varijanti se kao standardni pristupnik (gateway) navodi IP adresa EtherCAT® master uređaja.
•
•
Na Engineering-računalu otvorite dijaloški okvir za podešavanje mrežnih
karakteristika.
U skladu s mrežom provedite sljedeće unose:
Use the following IP address
IP address
Subnet mask
Standard gateway
10 . 3 . 64 . 60
255 . 255 . 252 . 0
10 . 3 . 64 . 170
3267406603
IP address:
Subnet mask:
Standard gateway:
62
IP adresa Engineering-računala
Podmrežna maska Engineering-računala
IP adresa EtherCAT® master uređaja (Engineering-sučelje) u Ethernet mreži
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
Komunikacija preko sustava EtherCAT®
7.4.4
7
Provjera mrežnih postavki
Neovisno o tome rade li MOVITOOLS® MotionStudio i EtherCAT® master uređaj na
istom računalu ili se putem rutiranja pristupa EtherCAT® mailbox pristupniku (gateway),
treba provjeriti mrežnu postavku.
Kako biste s pomoću ping naredbe provjerili je li komunikacijski put prema EtherCAT®
mailbox pristupniku (gateway) ispravno podešen, postupite na sljedeći način:
•
Na vlastitom Engineering-računalu otvorite prozor za zahtjev za unos u koji se unosi
DOS naredba.
•
Unesite "Ping" i IP adresu EtherCAT® mailbox pristupnika (gateway). Za opisanu
mrežnu postavku (kao primjer) cjelokupni redak s naredbom glasi:
Ping 169.254.61.254
•
Ako se ne odgovori na ping naredbu, ponovite korake oba prethodna odlomka:
– Konfiguracija mailbox pristupnika (gateway) u EtherCAT® master uređaju
(→ str. 61)
– Podešavanje mreže na Engineering-računalu (→ str. 62)
NAPOMENA
Postavke EtherCAT® mastera se ne preuzimaju
•
Ako se postavke EtherCAT® master uređaja ne preuzimaju, provedite "reboot".
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
63
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
7
Komunikacija preko sustava EtherCAT®
7.4.5
Komunikacijske postavke u sustavu MOVITOOLS® MotionStudio
Konfiguracija
komunikacijskog
kanala sa
sustavom
EtherCAT®
Za konfiguraciju komunikacijskog kanala za EtherCAT® postupite na sljedeći način:
1. Kliknite na simbol "Configure communication plugs" (konfiguracija komunikacijskih
priključaka) [1] na alatnoj traci.
[1]
9007200388082827
[1]
Simbol "Configure communication plugs"
(konfiguracija komunikacijskih priključaka)
Kao rezultat otvara se prozor "Configure communication connections" (konfiguracija
komunikacijskih priključaka).
[2]
[3]
[1]
18014399653863307
[1]
[2]
[3]
Izborna lista "Type of communication"
(vrsta komunikacije)
Kontrolno polje "Activate" (aktivirati)
Gumb [Edit] (uredi)
2. S izborne liste [1] odaberite vrstu komunikacije "Ethernet".
U danom primjeru je 1. komunikacijski kanal aktiviran s vrstom komunikacije
"Ethernet" [2].
3. Kliknite gumb [Edit] (uredi) [3] u desnom dijelu prozora.
Kao rezultat prikazuju se postavke vrste komunikacije "Ethernet".
4. Podesite komunikacijske parametre. Postupite kako je opisano u sljedećem odlomku
"Podešavanje komunikacijskih parametara za EtherCAT®".
Podešavanje
komunikacijskih
parametara za
EtherCAT®
Za podešavanje komunikacijskih parametara za komunikaciju preko sustava
EtherCAT® postupite na sljedeći način:
1. Uspostavite EtherCAT® protokol. U tu svrhu odaberite registarsku karticu
"EtherCAT® postavke"
2. Aktivirajte kontrolno polje "Aktivirati EtherCAT®"
3. Po potrebi izmijenite zadane komunikacijske parametre. Pri tome uzmite u obzir
detaljan opis komunikacijskih parametara za EtherCAT®.
64
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
7
Komunikacija preko sustava EtherCAT®
4. Za dodavanje IP adrese kliknite na simbol [Add IP address] (dodaj IP adresu) [2].
[1]
[2]
[3]
18014399831358731
[1]
[2]
[3]
Kontrolno polje "Activate access without
master" (aktiviraj pristup bez master
uređaja)
Napomena: Aktivirati samo kada nema
drugog master uređaja.
Simbol [Add IP address] (dodaj IP adresu)
Polje za unos "IP address" (IP adresa)
Ako nema EtherCAT® master uređaja, u
sustavu MOVITOOLS® MotionStudio može
se aktivirati master uređaj za parametriranje.
5. Unesite IP adresu mailbox pristupnika (gateway) (u EtherCAT® master uređaj)
u polje za unos "IP adresa" [3] i kliknite na gumb [OK].
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
65
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
7
Izvođenje funkcija s uređajima
Komunikacijski
parametri za
EtherCAT®
Sljedeća tablica opisuje komunikacijske parametre za EtherCAT®:
Komunikacijski parametri
Opis
Napomena
Stanka (timeout)
Vrijeme čekanja u [ms] klijent
računala na odgovor servera
nakon upita.
•
•
Područje skeniranja od:
Početna adresa za EtherCAT®
područje skeniranja
Područje skeniranja do:
Završna adresa za EtherCAT®
područje skeniranja
Kada ovdje unesete vrijednosti,
možete ograničiti EtherCAT®
područje skeniranja i tako skratiti
trajanje skeniranja.
IP adresa EtherCAT® master
uređaja
IP adresa mailbox pristupnika
(gateway) u EtherCAT® master
uređaju
7.5
Izvođenje funkcija s uređajima
7.5.1
Parametriranje uređaja
Standardna postavka: 200 ms
Po potrebi povećajte vrijednost ako usporavanje komunikacije uzrokuje smetnje.
-
Uređaji se parametriraju u parametarskom stablu. Ono prikazuje sve parametre uređaja
grupirane u mape.
S pomoću kontekstnog izbornika i alatne trake možete upravljati parametrima uređaja.
Sljedeći koraci pokazuju kako se očitavaju ili mijenjaju parametri uređaja.
7.5.2
Očitavanje ili promjena parametara uređaja
Za očitavanje i promjenu parametara uređaja postupajte na sljedeći način:
1. Prebacite se u željeni pogled (projektni pogled ili mrežni pogled)
2. Odaberite modus povezivanja:
•
Kliknite na simbol "Switch to online mode" (prebacivanje na online modus) [1] ako
želite očitati / mijenjati parametre direktno na uređaju.
•
Kliknite na simbol "Switch to offline mode" (prebacivanje na offline modus) [2] ako
želite očitati / mijenjati parametre na projektu.
[1]
[2]
9007200389198219
[1] Simbol "Switch to online mode"
(prebacivanje na online modus)
[2] Simbol "Switch to offline mode"
(prebacivanje na offline modus)
3. Odaberite uređaj koji želite parametrirati.
4. Otvorite kontekstni izbornik te odaberite naredbu [Startup] (pokretanje) / [Parameter
tree] (parametarsko stablo).
Otvara se pogled "Parameter tree" (parametarsko stablo) u desnom dijelu ekrana.
66
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Rad sustava MOVITOOLS® MotionStudio preko sustava EtherCAT®
7
Izvođenje funkcija s uređajima
5. Proširite pogled "Parameter tree" (parametarsko stablo) do željenog čvorišta.
947217163
6. Dva puta kliknite za prikaz određene grupe parametara uređaja.
7. Kada mijenjate numeričke vrijednosti u poljima za unos, potvrdite ih tipkom za unos.
NAPOMENA
•
7.5.3
Detaljnije informacije o parametrima uređaja nalaze se u listi parametara uz
uređaj.
Stavljanje uređaja u pogon (online)
Za stavljanje uređaja u rad (Online), postupajte na slijedeći način:
1. Promijenite u mrežni pogled.
2. Kliknite na simbol "Switch to online mode" (prebacivanje na online modus) [1] na
alatnoj traci.
[1]
9007200438771211
[1] Simbol "Switch to online mode"
(prebacivanje na online modus)
3. Odaberite uređaj koji želite pokrenuti.
4. Otvorite kontekstni izbornik te odaberite naredbu [Startup] / [Startup]
Kao rezultat se otvara asistent za stavljanje u pogon.
5. Pratite upute asistenta za stavljanje u pogon te potom učitajte podatke za stavljanje
u pogon u vaš uređaj.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
67
Motion-Control preko sustava EtherCAT®
I
8
Uvod u sustav EtherCAT®
0
8
Motion-Control preko sustava EtherCAT®
Ovo poglavlje sadrži informacije o funkcijama sustava EtherCAT® koje omogućavaju
taktno sinkroni rad sustava MOVIDRIVE® B na EtherCAT® master uređaju potreban za
Motion-Control aplikacije.
8.1
Uvod u sustav EtherCAT®
Ovo poglavlje opisuje funkcije i pojmove koji se koriste za takt sinkroni rad SEW pogonskog pretvarača na sustavu EtherCAT®. Opsežne dodatne tehničke informacije o
sustavu EtherCAT® možete dobiti u organizaciji korisnika sustava EtherCAT® npr. na
adresi www.EtherCAT®.org i kod proizvođača EtherCAT® master sustava.
Polazeći od kaskadne regulacije uobičajene u pogonskoj tehnici u nastavku se opisuju
principijelni mehanizmi za Motion-Control aplikacije.
[2]
[1]
xref
vref
xact
vact
[3]
tref
[4]
M
V
[5]
X
[5]
X
[6]
6821660555
xref
xact
vref
vact
tref
Pozicijska zadana vrijednost
Pozicijska stvarna vrijednost
Zadana vrijednost broja okretaja
Stvarna vrijednost broja okretaja
Zadana vrijednost okretnog momenta
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
Regulator položaja
Regulator broja okretaja
Krajnji stupanj pretvarača
Pokrenuti stroj (opterećenje)
Davač (V = broj okretaja; X = položaj)
Opcionalni linijski davač
Polazi se od pozicijske zadane vrijednosti (xref). Zajedno s pozicijskom stvarnom vrijednosti (xact) regulator položaja [1] izračunava zadanu vrijednost broja okretaja (vref).
Regulator broja okretaja [2] iz zadanog i stvarnog broja okretaja izračunava zadanu vrijednost okretnog momenta (tref) koji u motoru koji se napaja preko krajnjeg stupnja pretvarača [3] izazivaju okretni moment. Ovisno o protumomentu preko pokrenutog stroja
[4] na motoru se podešava broj okretaja (mjerenje putem davača [5]). Ovisno o broju
okretaja motora dolazi do promjene položaja koju zabilježava davač položaja [5] na
motoru. Nakon toga se ovisno o primjeni mogu zatvoriti regulacijski krugovi za okretni
moment, broj okretaja ili položaj u pretvaraču ili nadređenom upravljačkom sklopu.
MOVIDRIVE® B može preuzeti sve regulacijske krugove uključujući regulaciju položaja.
Na taj se način putanja za pozicioniranje može provesti samo predajom zadanog položaja pretvaraču (npr. aplikacijski modul "Pozicioniranje sabirnice"). Na upravljački sklop
se šalje aktualni položaj i, kada je zadatak pozicioniranja izvršen, "dojava o završetku".
68
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Motion-Control preko sustava EtherCAT®
I
Uvod u sustav EtherCAT®
8
0
U Motion-Control aplikacijama se putanjom za pozicioniranje s ciljnim položajem i parametrima postupka poput brzine i vremena rampe upravlja u uređaju Motion-Controller –
dakle u pravilu u nadređenom upravljačkom sklopu. Na pretvarač se tada iz izračunate
putanje u vrlo kratkim vremenskim razmacima prenosi zadana brzina (vidi poglavlje
"Režim rada Velocity") ili zadani položaj (vidi poglavlje "Režim rada Position"). Pretvarač
tada podešava tu zadanu brzinu ili zadani položaj i dojavljuje aktualni položaj. Uređaj
Motion-Controller sam zna kada je zadatak pozicioniranja izvršen.
Kako nadređeni upravljački sklop ciklički prenosi zadane vrijednosti, u tom se upravljačkom sklopu izračunavaju i rampa ubrzanja i usporenja. Za to se ne koristi pogonski integrirana funkcija rampe.
8.1.1
Sinkroničnost takta
Upravljački sklop za svaki regulacijski ciklus učitava pozicijsku stvarnu vrijednost i iz
pozicijske razlike (dx) i vremenske razlike (dt) zadnjeg regulacijskog intervala izračunava aktualni broj okretaja (dx/dt) i po potrebi daljnje veličine poput ubrzanja, maha itd.
Regulacijski vremenski odsječci upravljačkog sklopa, prijenosa sabirnice i interni
obradni ciklus pretvarača i eventualno vanjskih davača pritom moraju biti međusobno
sinkronizirani.
Primjer
Sljedeći bi primjer trebao jasno pokazati kako nastaju Alias-efekti kada upravljački
sklop, sabirnica, pretvarač ili davač ne rade takt sinkrono (→ sljedeća slika).
•
Regulacijski vremenski odsječak upravljačkog sklopa: 5 ms
•
Takt sabirnice: 5 ms, sinkrono s upravljačkim sklopom
•
Vrijeme obrade u pretvaraču: 5 ms, nije sinkrono
dtS
[A]
1
2
3
4
5
[B]
[C]
dtG
[A]
[B]
dx
Upravljački interval dtS
Ciklus sabirnice
dx
dx
dx
dx
6823481739
[C]
dx
Vremenske odsječak pretvarača ili davača dtG
Pozicijska razlika (prevaljena dužina)
Kako u ovom primjeru pretvarač ili davač i upravljački sklop nisu sinkronizirani, vremenski odsječci zbog neidealnih kvarcnih oscilatora u oba uređaja polako klize jedan
prema drugome. To može uzrokovati skokove u prenesenoj pozicijskoj vrijednosti.
Dok se u upravljačkim intervalim 1 do 3 izračunava samo neznatno neprecizna brzina
(v = dx/dtS ≈ dx/dtG), u četvrtom upravljačkom intervalu prilikom izračunavanja brzine
nastupa jasna greška (v = 2dx/dtS). Ovaj broj okretaja koji je krivo izračunat za ispitni
interval uzrokuje jaku reakciju regulacijskih algoritama u upravljačkom sklopu i čak
može aktivirati dojavu pogreške.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
69
I
8
Motion-Control preko sustava EtherCAT®
Uvod u sustav EtherCAT®
0
Gore opisana problematika koja nastaje zbog diskretnog ispitivanja u različitim sustavima uobičajeno se kao smetnja pojavljuje samo u Motion-Control primjenama kada je
vrijeme ciklusa upravljačkog sklopa malo ili se nalazi u istom redu veličina kao i interni
obradni ciklus pretvarača i vanjskih davača.
Sustav EtherCAT® je u načelu strukturiran tako da su ciklus sabirnice i upravljački ciklus
sinkroni.
NAPOMENA
Mehanizmom Distributed Clock također se omogućava da se sinkronizira i interni
obradni vremenski odsječak pretvarača.
U sustavu MOVIDRIVE® B upravlja se sinkronizacijom vremenskih odsječaka i preuzimanjem podataka preko Dual-Port RAM opcije DFE24B.
Režim rada
Velocity
[1]
[3]
[2]
Xref
vref
Xact
vact
[A]
tref
[4]
M
V
[5]
X
[5]
X
[6]
[C]
[B]
xref
xact
vref
vact
tref
6823492875
Pozicijska zadana vrijednost
[1]
Pozicijska stvarna vrijednost
[2]
Zadana vrijednost broja okretaja
[3]
Stvarna vrijednost broja okretaja
[4]
Zadana vrijednost okretnog momenta [5]
[6]
Regulator položaja
Regulator broja okretaja
Krajnji stupanj pretvarača
Pokrenuti stroj
Davač (V = broj okretaja;
X = položaj)
Opcionalni linijski davač
[A]
[B]
[C]
Upravljanje
Sučelje sabirnice polja
Pretvarač
U režimu rada Velocity upravljački sklop na pretvarač prenosi zadanu vrijednost broja
okretaja (odnosno brzine), a pozicijsku stvarnu vrijednost očitava pretvarač ili odvojeni
davač.
U režimu rada Velocity pretvarač je jednostavni aktuator broja okretaja. Regulacijski vremenski odsječci upravljačkog sklopa, prijenosa sabirnice i internog obradnog ciklusa
pretvarača i davača moraju biti međusobno sinkronizirani.
70
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Motion-Control preko sustava EtherCAT®
I
8
Uvod u sustav EtherCAT®
0
Referenciranje položaja, nadzor dozvoljenih manipulativnih područja ili krajnjih sklopki
kao i zadano vrijeme rampe ovisno o opterećenju te nadzor pogreške zaostajanja realiziraju se u nadređenom upravljačkom sklopu i nisu zadaci sustava MOVIDRIVE® B.
Kako bi se izbjegla neželjeno velika ubrzanja kod velikih regulacijskih intervala (> 1 ms),
zadana vrijednost broja okretaja sustava MOVIDRIVE® B ne prenosi se direktno, nego
linearno interpolirano. To znači da kod ciklusa zadane vrijednosti od 5 ms upravljački
sklop u sustavu MOVIDRIVE® B ne podešava željenu promjenu broja okretaja na svakih
5 ms u jednom velikom koraku, nego u po pet malih koraka u trajanju od 1 ms.
Režim rada
Position
[1]
Xref
vref
vact
Xact
[A]
[3]
[2]
tref
[4]
M
V
[5]
X
[5]
X
[6]
[C]
[B]
6823509003
xref
xact
vref
vact
tref
Pozicijska zadana vrijednost
[1]
Pozicijska stvarna vrijednost
[2]
Zadana vrijednost broja okretaja
[3]
Stvarna vrijednost broja okretaja
[4]
Zadana vrijednost okretnog momenta [5]
[6]
Regulator položaja
Regulator broja okretaja
Krajnji stupanj pretvarača
Pokrenuti stroj
Davač (V = broj okretaja;
X = položaj)
Opcionalni linijski davač
[A]
[B]
[C]
Upravljanje
Sučelje sabirnice polja
Pretvarač
U režimu rada Position upravljački sklop na pretvarač ciklički prenosi pozicijsku zadanu
vrijednost, a pozicijsku stvarnu vrijednost očitava pretvarač ili odvojeni davač.
U režimu rada Position pretvarač slijedi pozicijsku zadanu vrijednost koja se stalno
mijenja i sam iz pozicijske stvarne vrijednosti (iz [5] ili [6]) generira potrebnu zadanu vrijednost broja okretaja za regulator broja okretaja [2]. Regulacijski vremenski odsječci
upravljačkog sklopa, prijenosa sabirnice i internih obradnih ciklusa pretvarača i davača
moraju biti međusobno sinkronizirani.
Nakon referenciranja položaja u upravljačkom sklopu na položaj u pretvaraču može se
provesti nadzor dozvoljenih manipulativnih područja ili krajnjih sklopki u pretvaraču.
Smisleno podešavanje zadanog vremena rampe ovisnog o opterećenju kao i nadzora
pogreške zaostajanja u pretvaraču tada se mora detaljno ispitati.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
71
I
8
Motion-Control preko sustava EtherCAT®
Postavke u sustavu MOVIDRIVE® B s MOVITOOLS® MotionStudio
0
Kako bi se izbjegla neželjeno velika ubrzanja kod velikih regulacijskih intervala (> 1 ms),
pozicijska zadana vrijednost sustava MOVIDRIVE® B ne prenosi se direktno, nego linearno interpolirano. To znači da kod ciklusa zadane vrijednosti od 5 ms upravljački sklop
u sustavu MOVIDRIVE® B ne podešava željenu promjenu položaja na svakih 5 ms u
jednom velikom koraku, nego u po pet malih koraka u trajanju od 1 ms.
8.2
Postavke u sustavu MOVIDRIVE® B s MOVITOOLS® MotionStudio
8.2.1
Postavke za režim rada Velocity
Za upravljanje sustavom MOVIDRIVE® B u Motion-Control primjenama s taktno sinkronom dodjelom brojem okretaja u sustavu MOVITOOLS® MotionStudio treba provesti
sljedeće podešavanje parametara (vidi sljedeću sliku).
6824418187
72
•
P100 izvor zadane vrijednosti = sabirnica polja
•
P101 izvor upravljačkog signala = sabirnica polja
•
P700 režim rada = SERVO + IPOS ili CFC + IPOS
•
P870 opis zadane vrijednosti PO1 = upravljačka riječ 1
•
P873 opis stvarne vrijednosti PI1 = upravljačka riječ 1
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Motion-Control preko sustava EtherCAT®
I
Postavke u sustavu MOVIDRIVE® B s MOVITOOLS® MotionStudio
8
0
Nakon toga treba aktivirati sinkronizaciju upravljačkog sklopa na EtherCAT® mreži. U tu
svrhu provedite sljedeće podešavanje parametara (vidi sljedeću sliku).
6824421131
•
P887 Sinkronizacija vanjskog upravljačkog sklopa = UKLJUČENO
•
P888 Vrijeme sinkronizacije sistemske sabirnice [ms] = 1
Podešeno vrijeme sinkronizacije mora precizno odgovarati ciklusu sabirnice.
•
P916 Oblik rampe = Interpolacija brzine
•
P970 DPRAM sinkronizacija = DA
•
P971 Faza sinkronizacije = 0
U P971 se kod Alias-efekata može optimirati položaj faze. Podesite standardni
položaj faze od 0 ms.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
73
I
8
Motion-Control preko sustava EtherCAT®
Postavke u sustavu MOVIDRIVE® B s MOVITOOLS® MotionStudio
0
8.2.2
Postavke za režim rada Position
Za upravljanje sustavom MOVIDRIVE® B u Motion-Control primjenama s taktno sinkronom dodjelom položaja u sustavu MOVITOOLS® MotionStudio treba provesti sljedeće podešavanje parametara (vidi sljedeću sliku).
6824424715
•
P100 izvor zadane vrijednosti = sabirnica polja
•
P101 izvor upravljačkog signala = sabirnica polja
•
P700 režim rada = SERVO + IPOS ili CFC + IPOS
•
P87x Opis procesnih podataka
Ovisno o upravljačkom sklopu i primjeni mogu se upotrijebiti upravljačka i statusna
riječ. Upravljačka i statusna riječ mogu se podesiti parametrima P870 – P876 ili prenijeti u IPOSplus® varijable i tamo koristiti u skladu s funkcijama statusnog stroja uređaja Motion-Controller.
74
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Motion-Control preko sustava EtherCAT®
I
Postavke na EtherCAT® master uređaju
8
0
Nakon toga treba aktivirati sinkronizaciju upravljačkog sklopa na EtherCAT® mreži. U tu
svrhu provedite sljedeće podešavanje parametara (vidi sljedeću sliku).
6824421131
•
P887 Sinkronizacija vanjskog upravljačkog sklopa = UKLJUČENO
•
P888 Vrijeme sinkronizacije sistemske sabirnice [ms] = 1
Podešeno vrijeme sinkronizacije mora precizno odgovarati ciklusu sabirnice.
•
P916 oblik rampe = interpolacija položaja 16 Bit
•
P970 DPRAM sinkronizacija = DA
•
P971 Faza sinkronizacije = 0
U P971 se kod Alias-efekata može optimirati položaj faze. Podesite standardni položaj faze od 0 ms.
8.3
Postavke na EtherCAT® master uređaju
Za sinkronizaciju vremenskih odsječaka morate aktivirati funkciju Distributed Clock.
Ciklus sabirnice mora precizno odgovarati vremenu sinkronizacije podešenom u parametru P888. Osim toga aktivirajte watchdog (nadzornik) za nadzor stanke (timeout)
samo za Syncmanager 0x1000 (Output Data).
Moraju se deaktivirati fiksno raspoređeni PDO (InputData1 i OutputData1).
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
75
I
8
Motion-Control preko sustava EtherCAT®
Postavke na EtherCAT® master uređaju
0
8.3.1
Postavke za režim rada Velocity
•
Zadana vrijednost broja okretaja upisuje se preko konfigurabilnog PDO2 direktno na
sistemsku varijablu H499 i skalira se kako slijedi:
– 1 znamenka Ô 0,2 1/min, tj. jedna vrijednost od 5000 Ô 1000 1/min
Veličine upotrijebljene u upravljačkom sklopu moraju se odgovarajuće skalirati prije
prenošenja na pretvarač.
•
Upravljačka riječ preko PDO1 prenosi se u PDO2 zajedno s zadanom vrijednosti
broja okretaja.
•
Položaj koji se prenosi u upravljački sklop očitava se preko konfigurabilnog PDO2
direktno sa sistemske varijable H511. Položaj je skaliran kako slijedi:
– 4096 znamenki točno odgovara jednom okretaju
Učitani položaj se tada mora skalirati na veličine upotrijebljene u upravljačkom
sklopu.
•
8.3.2
Statusna riječ preko PI1 prenosi se u PDO2 zajedno s pozicijskom stvarnom vrijednosti.
Postavke za režim rada Position
•
Pozicijska zadana vrijednost upisuje se preko konfigurabilnog PDO2 direktno na
sistemsku varijablu H499 i skalira se kako slijedi:
– 1 okretaj motora Ô 216
Veličine upotrijebljene u upravljačkom sklopu moraju se odgovarajuće skalirati prije
prenošenja na pretvarač.
•
Upravljačka riječ može se prenijeti na sljedeći način:
– preko PO1 zajedno s pozicijskom zadanom vrijednosti u PDO2
– ili ako je potrebna optimizacija statusnog stroja, direktno na jednu sistemsku varijablu u IPOSplus®. Prilagođavanje statusnog stroja specifično s obzirom na primjenu tada se provodi kao IPOSplus® program ili kao SPS program u uređaju
Motion-Controller.
•
Položaj koji se prenosi u upravljački sklop očitava se preko konfigurabilnog PDO2
direktno sa sistemske varijable H508. Položaj je skaliran kako slijedi:
– 1 okretaj motora Ô 216
Učitani položaj se tada mora skalirati na veličine upotrijebljene u upravljačkom
sklopu.
•
76
Statusna riječ se može prenijeti ili preko PI1 zajedno s pozicijskom zadanom vrijednosti u PDO2 ili kod prilagođavanja statusnog stroja specifičnog s obzirom na primjenu u IPOSplus® očitati direktno s jedne sistemske varijable u IPOSplus®.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Motion-Control preko sustava EtherCAT®
I
Primjer TwinCAT
8
0
8.4
Primjer TwinCAT
8.4.1
Parametriranje takt sinkronog rada
Provedite postavke navedene u sljedećim prikazima.
6824466059
Za takt sinkroni rad odaberite opciju "DC for synchronization" (DC za sinkronizaciju) na
registarskoj kartici DC (Distributed Clock). Pazite da vrijeme ciklusa u polju "Cycle time"
(vrijeme ciklusa) točno odgovara vremenu sinkronizacije podešenom u P888.
6824750603
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
77
I
8
Motion-Control preko sustava EtherCAT®
Primjer TwinCAT
0
Aktivirajte nadzor stanke (timeout) za Syncmanager 0x1000. U tu svrhu u prozoru "Edit
Sync Manager" označite "Watchdog Trigger" (vidi sljedeću sliku).
6824775435
8.4.2
Parametriranje NC osi
Nakon toga se parametrira NC os (vidi sljedeću sliku).
6824778379
Na registarskoj kartici "Settings" (postavke) u polju "Axis Type" (vrsta osi) odaberite
opciju "Standard" (standardna), a u polju "Unit" (jedinica) jedinicu sustava (npr. °).
Na registarskoj kartici "Global" (globalno) podesite maksimalnu brzinu i nadzor
pogreške zaostajanja.
Na registarskoj kartici "Dynamics" podesite vremena rampe.
NAPOMENA
Provedene postavke moraju odgovarati mehanici i odgovarajućim postavkama u
pretvaraču.
78
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Motion-Control preko sustava EtherCAT®
I
Primjer TwinCAT
8
0
8.4.3
Parametriranje davača
Kao davač (pod "Axis x_Enc") definira se "CANopen DS402" i parametrira na sljedeći
način (vidi sljedeću sliku).
6824949131
Faktor skaliranja izračunava se iz sljedeće formule:
360° /(4096 inc/okretaj) = 0,087890625 °/inc
8.4.4
Režim rada Velocity
U režimu rada Velocity kao pogon (pod "Axis x_Drive") se odabire "Drive connected to
KLXXX..." (pogon povezan s KLXXX). Na registarskoj kartici "Analog" (analogno)
navode se sljedeće vrijednosti (vidi sljedeću sliku).
6824952587
Zadani broj okretaja ("Reference Velocity") (referentna brzina) = maksimalni broj okretaja motor × 6 navodi se s faktorom preračunavanja "at Output Ratio (pri koeficijentu)
[0.0 – 1.0]" = (maksimalni broj okretaja motor × 5) / 215.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
79
8
I
Motion-Control preko sustava EtherCAT®
Primjer TwinCAT
0
U PDO rasporedu se deaktivira PDO1, a u PDO2 definira zadani broj okretaja i upravljačka riječ ili stvarni položaj (H511) i statusna riječ (vidi sljedeće slike).
6824949131
U PDO rasporedu se deaktivira PDO1, a u PDO2 definira zadani broj okretaja i upravljačka riječ ili stvarni položaj (H511) i statusna riječ (vidi sljedeće slike).
6824997515
6824993931
80
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Motion-Control preko sustava EtherCAT®
I
Primjer TwinCAT
8
0
Na kraju se zadani broj okretaja i stvarni položaj pogona povezuju s NC osi, a upravljačka i statusna riječ 1 s SPS zadatkom u skladu s opisom u profilu uređaja sabirnice
polja (vidi sljedeću sliku).
6825043211
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
81
Dijagnoza pogrešaka
9
Dijagnostički procesi
9
Dijagnoza pogrešaka
9.1
Dijagnostički procesi
Dijagnostički procesi opisani u nastavku pokazuju postupke za analizu pogrešaka sljedećih problemskih slučajeva:
•
Pretvarač ne radi na sustavu EtherCAT®
•
Pretvaračem se ne može upravljati EtherCAT® master uređajem
Daljnje napomene o parametriranju pretvarača za različite primjene sa sabirnicom polja
nalaze se u priručniku "Komunikacija i profil uređaja sabirnice polja MOVIDRIVE®
MDX60B/61B" i u priručniku sustava MOVIDRIVE® MDX60B/61B.
Korak 1: Provjeriti ispravan priključak pretvarača na EtherCAT®
Je li utikač sabirnice priključen u master uređaj / pretvarač?
NE →
[A]
ISKLJUČENO→
[A]
NE →
[A]
DA
↓
Kakva je LED Link/activity na opciji DFE24B?
UKLJUČENO
↓
Je li pretvarač fizički priključen na EtherCAT®? Provjerite ispravan
EtherCAT® priključak na X30 IN (dolazni EtherCAT® kabel) / X31 OUT
(odlazni EtherCAT® kabel).
DA
↓
Nastavak s korakom 2: Kako se ponaša LED dioda RUN?
[A]
Provjerite kabele sabirnice!
Korak 2: Kako se ponaša LED dioda RUN?
ISKLJUČENO
Treperi u zelenoj
boji
Slave uređaj je u stanju PRE-OPERATIONAL.
Jednom zeleno
zatreperi
Slave uređaj je u stanju SAFE-OPERATIONAL.
Svijetli u zelenoj
boji
Slave uređaj je u stanju OPERATIONAL.
[A]
[B]
[C]
82
Je li master uređaj prebacio slave uređaj u stanje
INIT?
DA →
[A]
NE →
[B]
→
[C]
→
[C]
→
[C]
Provesti pokretanje sabirnice u master uređaju.
Opcija DFE24B je neispravna.
Nastavak s korakom 3: Kako se ponaša LED dioda ERR?
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Dijagnoza pogrešaka
Dijagnostički procesi
9
Korak 3: Kako se ponaša LED dioda ERR?
ISKLJUČENO
Slučaj 1: LED dioda RUN svijetli zeleno (slave uređaj je u stanju OPERATIONAL).
↓
EtherCAT® komunikacija opcije DFE24B je u radnom stanju.
Slučaj 2:
• LED dioda RUN treperi zeleno (slave uređaj je u stanju PREOPERATIONAL
• LED dioda RUN jednom zatreperi zeleno (slave uređaj je u stanju SAFEOPERATIONAL)
↓
Provesti pokretanje sabirnice u master uređaju i dovesti slave uređaj u stanje
OPERATIONAL.
↓
Pokrenuti komunikaciju procesnih podataka.
Svjetlucajuće
Preduvjet:
• LED dioda RUN treperi zeleno (slave uređaj je u stanju PRE-OPERATIONAL)
• LED dioda RUN jednom zatreperi zeleno (slave uređaj je u stanju SAFEOPERATIONAL)
↓
Utvrđena je boot pogreška. Pokrenite opciju DFE24B.
↓
Ako LED dioda ERR i dalje svjetluca opcija DFE24B nije ispravna.
Dvaput
crveno
zatreperi
Slučaj 1: LED dioda RUN svijetli zeleno (slave uređaj je u stanju OPERATIONAL).
↓
Stanka (timeout) sabirnice, priključiti procesne izlazne podatke.
Slučaj 2:
• LED dioda RUN treperi zeleno (slave uređaj je u stanju PRE-OPERATIONAL)
• LED dioda RUN jednom zatreperi zeleno (slave uređaj je u stanju SAFEOPERATIONAL)
↓
Provesti Watchdog Timeout (stanka nadzornika) → pokretanje sabirnice u master
uređaju i dovesti slave uređaj u stanje OPERATIONAL.
↓
Pokrenuti komunikaciju procesnih podataka.
Jednom
crveno
zatreperi
Preduvjet:
• LED dioda RUN treperi zeleno (slave uređaj je u stanju PRE-OPERATIONAL)
• LED dioda RUN jednom zatreperi zeleno (slave uređaj je u stanju SAFEOPERATIONAL)
↓
Nastupila je neželjena promjena stanja. Uklonite konfiguracijsku pogrešku i nakon
toga provedite pokretanje sabirnice u master uređaju.
↓
Dovedite slave uređaj u stanje OPERATIONAL.
↓
Pokrenite komunikaciju procesnih podataka.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
83
Dijagnoza pogrešaka
9
Lista pogrešaka
Treptajuće
9.2
Preduvjet:
• LED dioda RUN treperi zeleno (slave uređaj je u stanju PRE-OPERATIONAL)
• LED dioda RUN jednom zatreperi zeleno (slave uređaj je u stanju SAFEOPERATIONAL)
↓
Nastupila je nevažeća konfiguracija. Uklonite konfiguracijsku pogrešku i nakon
toga provedite pokretanje sabirnice u master uređaju.
↓
Dovedite slave uređaj u stanje OPERATIONAL.
↓
Pokrenite komunikaciju procesnih podataka.
Lista pogrešaka
NAPOMENA
84
•
Za opciju DFE24B u režimu rada s pristupnikom (gateway).
•
Kada je aktivna opcija DFE24B u sustavu MOVIDRIVE® B pronaći ćete odgovarajuće kodove pogreške u uputama za rad MOVIDRIVE® MDX60B/61B.
Kod
pogreške
Oznaka
Reakcija
Uzrok
Mjera
17
Stack Overflow
Zaustavljanje SBus
komunikacije
18
Stack Underflow
Zaustavljanje SBus
komunikacije
19
NMI
Zaustavljanje SBus
komunikacije
20
Undefined
Opcode
Zaustavljanje SBus
komunikacije
Smetnja u elektronici pretvarača,
vjerojatno zbog djelovanja elektromagnetske podnošljivosti
Provjerite zemne veze i izolacije te ih
po potrebi popravite. Kod opetovane
pojave posavjetujte se sa SEWservisom.
21
Protection Fault
Zaustavljanje SBus
komunikacije
22
Illegal Word
Operand Access
Zaustavljanje SBus
komunikacije
23
Illegal Instruction Access
Zaustavljanje SBus
komunikacije
25
Eeprom
Zaustavljanje SBus
komunikacije
Pogreška kod pristupa EEPROM-u
Pozovite tvorničku postavku, provedite resetiranje i iznova podesite DFE.
Kod opetovane pojave posavjetujte se
sa SEW-servisom.
28
Stanka (timeout)
sabirnice polja
Standardno: PO
podaci = 0
Reakcija podesiva
preko P831
Unutar projektiranog nadzora aktivacije nije došlo do komunikacije između
master- i slave-uređaja.
•
•
Provjerite komunikacijsku rutinu
master uređaja
Produžite vrijeme stanke
(timeout) sabirnice polja (nadzor
aktivacije) u projektiranju master
uređaja ili isključite nadzor
37
Pogreška watchdog
(nadzornik)
Zaustavljanje SBus
komunikacije
Pogreška u radu sistemskog softvera.
Posavjetujte se sa SEW-servisnom
službom.
45
Pogreška inicijalizacija
Zaustavljanje SBus
komunikacije
Pogreška nakon samoprovjere u
resetiranju.
Provedite resetiranje. Kod opetovane
pojave posavjetujte se sa SEWservisom.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Dijagnoza pogrešaka
Lista pogrešaka
Kod
pogreške
Oznaka
Reakcija
Uzrok
Mjera
111
Sistemska
pogreška
Device Timeout
Bez reakcije
Obratite pažnju na crvene LED diode
(H1) za sistemsku pogrešku kod DFx.
Ako ova LED dioda treperi ili titra
crveno možda jedan ili više sudionika
na sistemskoj sabirnici unutar vremena
stanke (timeout) nije adresirano.
Ako titra crvena LED dioda (H1) za
sistemsku pogrešku, sam DFx se
nalazi u stanju pogreške. Pogreška
F111 se tada samo preko sabirnice
polja dojavljuje upravljačkom sklopu.
Provjerite opskrbu naponom i kabele
sistemske sabirnice, provjeriti završne
otpornike sistemske sabirnice. Isključite i ponovno uključite DFx. Ukoliko
se greška zadrži, dozovite ju preko
dijagnostičkog sučelja i provedite
mjere opisane u ovoj tablici.
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
9
85
kVA
10
i
f
n
Tehnički podatci
Opcija DFE24B za MOVIDRIVE® MDX61B
P Hz
10
Tehnički podatci
10.1
Opcija DFE24B za MOVIDRIVE® MDX61B
Opcija DFE24B (MOVIDRIVE® MDX61B)
86
Predmetni broj
1821 126 7
Primanje snage
P=3W
Standardi
IEC 61158, IEC 61784-2
Brzina prijenosa
100 MBaud puni duplex
Priključna tehnika
2 × RJ45 (8x8 modularJack)
Terminator sabirnice
Nije integrirano, budući da se završetak sabirnice automatski aktivira.
OSI Layer
Ethernet II
Adresa stanice
Podešavanje preko EtherCAT® master uređaja (prikaz s P093).
Naziv XML-datoteke
SEW_DFE24B.xml
Vendor ID
0x59 (CANopenVendor ID)
EtherCAT® services
•
•
Status firmware-a
MOVIDRIVE® B
824 854 0.18 ili novije (prikaz s P076).
Pomagala za stavljanje
u pogon
•
•
CoE (CANopen over EtherCAT®)
VoE (Simple MOVILINK® protokol preko EtherCAT®)
Engineering softver MOVITOOLS® MotionStudio od verzije 5.40
Terminal DBG60B
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Opcija DFE24B za
10.2
MOVITRAC®
Tehnički podatci
B i kućište pristupnika (gateway)
kVA
i
f
n
10
P Hz
Opcija DFE24B za MOVITRAC® B i kućište pristupnika (gateway)
5.5
4.5
DFE 24B
RUN
ERR
1
257.5
IN
X30
28
X31
OUT
185
0
EtherCAT
234.5
224
AS
F1
22.5
30
100
6825746443
Opcija DFE24B (MOVITRAC® B Gateway)
Eksterna opskrba
naponom
U = DC 24 V (-15 %, +20 %)
Imax = DC 200 mA
Pmax = 3,4 W
Standardi
IEC 61158, IEC 61784-2
Brzina prijenosa
100 MBaud puni duplex
Priključna tehnika
2 × RJ45 (8x8 modularJack)
Terminator sabirnice
Nije integrirano, budući da se završetak sabirnice automatski aktivira.
OSI Layer
Ethernet II
Adresa stanice
Podešavanje preko EtherCAT® master uređaja (prikaz s P093).
Naziv XML-datoteke
SEW_DFE24B.xml
Vendor ID
0x59 (CANopenVendor ID)
®
CoE (CANopen over EtherCAT®)
VoE (Simple MOVILINK® protokol preko EtherCAT®)
EtherCAT services
•
•
Status firmware-a
MOVITRAC® B
Nije potreban nikakav poseban status firmware-a.
Pomagala za stavljanje
u pogon
•
•
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Engineering softver MOVITOOLS® MotionStudio od verzije 5.40
Upravljački terminal FBG60B
87
Kazalo
Kazalo
A
Adresa stanice ............................................. 86, 87
Alati
Princip djelovanja .........................................52
C
Ciklička razmjena podataka preko EtherCAT® ...10
D
Dijagnostički procesi za analizu pogrešaka ........82
Dijagnoza pogrešaka ..........................................82
DIP-sklopka .........................................................18
Dodatna literatura .................................................9
Dodatni važeći dokumenti .....................................7
E
EtherCAT®
Komunikacija sa sustavom EtherCAT® ........64
F
Funkcije
Princip djelovanja .........................................52
I
Isključenje od odgovornosti ...................................7
Izolacija i polaganje kabela sabirnice ..................19
Izvođenje funkcija s uređajima ..................... 53, 66
K
Komunikacija
Komunikacija sa sustavom EtherCAT® ........64
Komunikacijski kanal
Princip djelovanja .........................................52
Konfiguracija objekata procesnih podataka
Rx (Receive) i Tx (Transmit) ...............................25
L
LED dioda ERR (crvena) ....................................21
LED dioda Link/Activity (zelena) .........................22
LED dioda RUN (zelena) ....................................21
LED diode pristupnika (gateway) H1 i H2 ...........23
M
MOVITRAC® B i EtherCAT® .................................9
Mreža
Komunikacija sa sustavom EtherCAT® ........64
Princip djelovanja .........................................52
Napomene za montažu i instalaciju ................... 11
Nazivi proizvoda i trgovački znakovi .................... 7
O
Opće napomene .................................................. 6
Isključenje od odgovornosti ........................... 7
Napomena o autorskom pravu ...................... 7
Uporaba dokumentacije ................................. 6
Zahtjevi za nedostatke ................................... 7
P
Parametar
Očitavanje / promjena parametara
uređaja ............................................ 66
Parametriranje uređaja u parametarskom
stablu .............................................. 66
Parametri za EtherCAT® ............................. 66
Parametriranje preko sustava EtherCAT® ......... 46
Primjer očitavanja parametra u sustavu
TwinCAT ......................................... 47
Primjer upisivanja parametra u sustavu
TwinCAT ......................................... 48
SDO usluge READ i WRITE ........................ 46
Podešavanje adrese stanice .............................. 20
Podešavanje pretvarača frekvencije
MOVITRAC® B ................................................... 39
Pokazatelj opasnosti, značenje ............................ 6
Ponašanje pri radu na sustavu EtherCAT® ........ 40
Povratni kodovi parametriranja .......................... 50
Predmetni broj .................................................... 86
Pregled sustava
Princip djelovanja ........................................ 52
Priključivanje FSE24B na EtherCAT® ................ 19
Priključivanje i raspored stezaljki ....................... 18
Priključna tehnika ......................................... 86, 87
Projektiranje
Postupci kod sustava MOVITRAC® B/
pristupnika (gateway) ..................... 32
Projektiranje EtherCAT® master uređaja za
sustav MOVIDRIVE® B ...................................... 24
Projektiranje i stavljanje u pogon ....................... 24
R
Raspored stezaljki .............................................. 18
Raspored utikača X30 IN/OUT .......................... 19
N
Namjenska uporaba ............................................52
Napomena o autorskom pravu ..............................7
Napomene za instalaciju .....................................11
88
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
Kazalo
S
Sabirnički sustavi
Opće sigurnosne napomene ..........................8
SBus
Timeout ........................................................45
Sigurnosne funkcije ...............................................8
Sigurnosne napomene ..........................................8
Dodatni važeći dokumenti ..............................7
Primjene s mehanizmom za podizanje ...........8
Sabirnički sustavi ............................................8
Sigurnosne funkcije ........................................8
Struktura .........................................................6
Struktura sigurnosnih napomena koje se
odnose na odlomak ...........................6
Struktura umetnutih sigurnosnih
napomena .........................................6
Zbrinjavanje otpada ........................................8
Statusne LED diode ............................................20
Definicija stanja prikaza ................................22
ERR (crvene) ................................................21
Link/Activity (zelena) ....................................22
RUN (zelena) ................................................21
Stavljanje u pogon
Stavljanje uređaja u pogon ...........................67
Struktura sigurnosnih napomena koji se
odnose na odlomak ...............................................6
Struktura umetnutih sigurnosnih napomena .........6
U
Uporaba dokumentacije ....................................... 6
Upravljanje sustavom MOVITRAC® B na
sustavu EtherCAT® ............................................ 43
Primjer upravljanja u sustavu TwinCAT ....... 44
Uspostava komunikacije prema uređajima ........ 53
Uvod ..................................................................... 9
Sadržaj ovog priručnika ................................. 9
V
Vrste komunikacije
Princip djelovanja ........................................ 52
X
X30 IN/OUT, raspored utikača ........................... 19
XML datoteka ............................................... 86, 87
Projektiranje EtherCAT® master uređaja
za sustav MOVIDRIVE® B .............. 24
Valjanost ...................................................... 24
Za rad sa sustavom MOVITRAC® B/
kućištem pristupnika (gateway)
UOH11B ......................................... 32
Z
Zahtjevi za nedostatke ......................................... 7
Zbrinjavanje otpada ............................................. 8
Značenje pokazatelja opasnosti ........................... 6
T
TCP/IP
Komunikacija sa sustavom EtherCAT® ........64
Tehnički podaci za DFE24B ................................86
Terminator sabirnice ..............................20, 86, 87
Timeout
SBus .............................................................45
TwinCAT
Komunikacija sa sustavom EtherCAT® ........64
Priručnik – Sučelje sabirnice polja DFE24B EtherCAT®
89
SEW-EURODRIVE—Driving the world
SEW-EURODRIVE
Driving the world
SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG
P.O. Box 3023
D-76642 Bruchsal/Germany
Phone +49 7251 75-0
Fax +49 7251 75-1970
[email protected]
www.sew-eurodrive.com

INFO DAN projekta Doprinos poljoprivrede čistoj - agri-conto

MOVITRAC® B - Sew

Osnovna građa računala

MOVIDRIVE modulo-pozicioniranje Priručnik - SEW

Elektroničko jednofazno brojilo AS220

G/12 Osigurači-rastavne sklopke

Tolerancija, Priručnik za učitelje: Plavi konjic (PDF

Popis literature za Zdravstveni odgoj

Biram zdrav životni stil" - priručnik za mlade o

Predavanje 4 dio