Otomotiv Uygulamalarında Kullanılacak Eksenel Akılı

OTEKON’14
7. Otomotiv Teknolojileri Kongresi
26 – 27 Mayıs 2014, BURSA
OTOMOTIV UYGULAMALARINDA KULLANILACAK EKSENEL
AKILI SÜREKLİ MIKNATISLI BLDC MOTOR TASARIM MODELİ
Emrah Çetin*, Ferhat Daldaban*
*
Erciyes Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Elektrik-Elektronik Müh. Böl., Kayseri
ÖZET
Bu çalışmada elektrikli araçlar için en uygun motorlardan birisi olan eksenel akılı sürekli mıknatıslı fırçasız dc
motorların tasarımı için gereken aşamalardan bahsedilmiştir. Bu motor türünün diğer motor türlerine göre neden daha
avantajlı olduğu incelenmiş, hâlihazırda literatürde yapılan çalışmalar ve temel tasarım özellikleri üzerinde durulmuştur.
Eksenel akılı sürekli mıknatıslı fırçasız dc motorun diğer motorlar içerisindeki yeri ve bu motorun tasarımını yaparken
dikkat edilmesi gereken hususlar belirtilmiştir. Eksenel akılı sürekli mıknatıslı fırçasız dc motor tasarımı temel başlıklar
halinde incelenerek, tasarım çalışmaları için bir yol haritası çıkarılmıştır. Fiziksel gereksinimlerin belirlenmesinden,
prototip oluşturuluncaya kadar olan süreç adım adım açıklanmıştır.
Anahtar kelimeler: Eksenel akılı sürekli mıknatıslı fırçasız dc motor, eksenel akılı motor, sürekli mıknatıslı motor,
motor tasarım aşamaları, motor modeli
AXIAL FLUX PERMANENT MAGNET BLDC MOTOR DESIGN MODEL WHICH WILL USE IN
AUTOMOTIVEAPPLICATIONS
ABSTRACT
In this paper, it’s mentioned about the design model for the one of the most appropriate motor for electric vehicles
which is called as axial flux permanent magnet brushless dc motor. It is clarified why that kind of motor is favoured
instead of others and discoursed the basic design specs by taking account of the literature studies.The position of axial
flux permanent magnet brushless dc motor in the electric machinery is showed and the regarding points of designing
these kind of motors are pointed out. The road map of designing aspects are extracted step by step, from the
determining of physcical parameters to building of a prototype.
Keywords: Axial flux permanent magnet brushless dc motor, Axial flux motor, pm motor, motor model, bldc motor
tasarım aşamalarını gösteren bir tasarım modeli üzerinde
durulmuştur.
1. GİRİŞ
Son günlerde dünyanın önde gelen
otomobil
markaları düşük yakıt maliyeti nedeniyle elektrikli araba
lansmanları yapmakta, birçok firma, kurum ve/veya
devlet de bu alanda çalışmalar gerçekleştirmektedir.
Farklı modeller, farklı tasarımlar ile daha iyi, daha
verimli araçlar için adeta yarışılmaktadır. Bunun için bir
elektrikli aracın olabilecek bütün aksamlarında yoğun
arge faaliyetleri yürütülmektedir. Bu çalışmaların önemli
bir kısmı da batarya ve motor üretimi üzerinde
yoğunlaşmaktadır.
Bu çalışmada tasarımcılara yön vermek ve bir yol
haritası ortaya koymak amacıyla, özellikleri ve avantajları
bakımından en uygun motor türlerinden birisi olan
eksenel akılı sürekli mıknatıslı fırçasız dc motor için
Son yıllarda elektrik makineleri alanında baskın bir
şekilde hâkim hale gelen sürekli mıknatıslı motor
sınıfından olan eksenel akılı sürekli mıknatıslı fırçasız dc
motor, diğer motor türlerine göre birçok avantaja sahiptir.
Uyarma alanı olmadığından rotor kayıplarının ciddi
oranda azaltılması sebebiyle verimi daha yüksektir.
Ayrıca eksenel akının vermiş olduğu en büyük
avantajlardan birisi yüksek güç yoğunluğudur. Kilogram
başına düşen enerji (watt/kg) miktarı diğer motor
türlerine kıyasla oldukça iyi seviyededir. Konvansiyonel
radyal akılı motorlara göre daha az çekirdek
malzemelerine ihtiyaç duymaktadırlar. Titreşim ve
1
gürültü seviyesi bakımından da eksenel akılı motorların
üstünlüğü bulunmaktadır. Dahası kolaylıkla ayarlanabilen
hava aralığına sahiptirler. Doğrudan sisteme entegre
olabilmesi de elektrikli araçlarda kullanım açısından
önemli bir özelliktir. Özellikle teker içerisine
yerleştirilmiş motor bulunan bir elektrikli araç
tasarlayacak tasarımcılar biçilmiş kaftandır denilebilir.
Bir kaç Watt değerinden MW’lar seviyesine kadar
eksenel akılı sürekli mıknatıslı motor tasarımı yapılabilir.
Eksenel akılı sürekli mıknatıslı motor çıkış gücü arttıkça,
rotor yüzey bağlantısı ile şaft arasındaki oran
azalmaktadır. O nedenle daha yüksek güçlerin tasarımı da
güçleşmektedir. Ancak bu da çoklu disk yapısı ile
çözümlenmektedir.
-
Şekil 3 ve şekil 4’ te beş farklı güç seviyesindeki
farklı tasarım eksenel akılı sürekli mıknatıslı motor ile
radyal akılı motorların karşılaştırılması verilmiştir. Bu
karşılaştırmadan da görüldüğü üzere, verilen güç
değerlerinde eksenel akılı sürekli mıknatıslı motorlar
daha düşük hacim ve daha az çeliğe ihtiyaç duymaktadır.
Şekil 3. Aktif hacim (m3) ile çıkış gücü (kW) arası
ilişki [4]
Şekil 1. (a) radyal akılı; (b) eksenel akılı; sürekli
mıknatıslı motor genel yapıları [2]
Şekil 2. İki rotor bir statorlu eksenel akılı fırçasız dc
motorun genel yapısı [3]: (a) yapı; (b) stator; (c) rotor.
1: Sürekli Mıknatıs, 2: rotor dış çelik diski, 3: stator
kutbu, 4: stator sargısı.
Şekil 4. Çelik ağırlığı (kg) ile çıkış gücü (kW) arası
ilişki [4]
Radyal akılı sürekli mıknatıslı motorlar, yeni
teknolojiler, soğutma teknikleri, kütle başına düşen güç
yoğunluğunun artması gibi sebeplerle elektrik makineleri
içerisinde dezavantajlı konuma gelmiştir. Yeni bir yapı
ortaya konulana kadar da böyle devam edecektir. Bunun
yanında eksenel akılı sürekli mıknatıslı motor yüksek güç
yoğunluğuna sahip olmasına rağmen, eşdeğerine göre
daha kompakt bir yapıdadır. Genel olarak eksenel akılı
sürekli mıknatıslı motorların, radyal akılı olanlara göre
avantajları ise şu şekilde özetlenebilir;
-
Düzlemsel ve ayarlanabilir hava aralığı
Çekirdek malzemede kayıpların azaltılmasıyla
daha yüksek güç yoğunluğu
Yapısal özelliklleri ile aynı güç ve tork
değerlerinde daha ideal tasarım yapılabilirlik
Daha çok kutup sayısına uygunluğu nedeniyle
yüksek frekans ya da düşük hızlara uygunluk
2. LİTERATÜR ÖZETİ
Eksenel akılı sürekli mıknatıslı fırçasız dc motorlar
mıknatısların bulunduğu konuma göre; dahili mıknatıslı
ya da yüzey mıknatıslı olarak ikiye ayrılabilir. Dahili
mıknatıslı olanlar en az tek rotor iki statorlu olmakla
beraber, yüzey mıknatıslı olanlarda en az tek rotor tek
statorlu olabilmektedir. Literatürde de bu motor yapısı
üzerine birçok çalışma yapılmıştır.
F. Jurca ve arkadaşları, 2012 yılında yayınladıkları
Daha geniş yarıçap / uzunluk oranı
2
makalelerinde dahili mıknatıslı ve tek rotor iki statorlu
yapıya göre bir prototip geliştirip incelemişlerdir. 2004
yılında M.Aydin ve arkadaşları eksenel akılı motor türleri
için genel bir inceleme yapmış ve değişik rotor ve stator
sayıları bulunan motorları bir araya toplamışlardır.[1] J.F
Gieras ve arkadaşları 2005 yılında yayınladıkları ve
sadece eksenel akılı sürekli mıknatıslı fırçasız motorlar
üzerine yazdıkları kitaplarında bu motorların bir çok
türüne ait temel prensipleri, manyetik devre oluşumundan
fabrikasyonuna kadar çeşitli konuları bir araya
getirmişlerdir.[3]
-
Başlangıç parametreleri belirlenen motorun bu
parametrelere göre manyetik eşdeğer devresinin
çıkarılması gerekmektedir[6,11,12]. R.B.Mignot ve
arkadaşlarına göre çıkarılan bu manyetik eşdeğer
devrenin analitik çözümü yapılırsa, devredeki hava
aralığı manyetik akı yoğunluğu, mıknatıs kalınlığı,
devrenin toplam relüktansı, zıt EMK değeri, sargı
direnci, self indüktansı, torku ve çıkış gücü
hesaplanabilir[6]. R.J.Wang ve arkadaşlarına göre
ise stator sargı direnci, eddy akım direnci, sargı sonu
direnci, güç faktörü, faz gerilimleri, görünür gücü ve
kararlı
durum
elektromanyetik
torku
hesaplanabilir.[11]
- Hesapları yapılan parametrelerin optimum düzeye
gelebilmesi için geliştirilen paket programların yanı
sıra, optimuma en yakın olabilecek kendi
geliştirdiğimiz motor modeli ile de optimizasyon
çalışması yapılabilir. Ancak motor modeli ile
çalıştıktan sonra da paket yazılımlar kullanarak daha
da optimum sonuç elde edilebilecektir.
- d ve q eksenlerindeki endüktans değeri ile zıt EMK
eksenel akılı motorların performans hesabı için
kritik öneme sahip parametrelerdir. Bu değerleri
analitik yöntemlerle çözmek zor ve zahmetli bir
iştir. Ancak günümüzde sonlu elemanlar analizi
yapabilen paket programlar ile çok kısa sürede
çözüm sağlanabilmektedir.
- Bütün çözümler yapıldıktan sonra elde edilen
sonuçların fiziksel yapılabilirliği incelenerek,
gerçeğe uygunluk açısından dikkatli bir gözden
geçirme yapılması gerekmektedir.
- Fiziksel yapılabilirliği olan çıktının, ayrıca
minimum maliyet açısından incelenerek, maksimum
fayda alınabilecek bir mekanik değerlendirme
yapılmalıdır. İstenilen hacim ve boyutlardaki
motordan istenilen güç ve tork değerlerini alabilmek
için yeni bir optimizasyon yapılması gerekmektedir.
- Bütün yeterlilikler tamamlandıktan sonra otomotiv,
savunma, uzay gibi özellikle yüksek güvenlik
gerektiren uygulamalarda termal analiz mutlaka
yapılması gereken bir incelemedir. Kullanılan
malzemelerin cinsi ve sınıfına bağlı olarak motorun
maksimum çalışma sıcaklığı belirlenmelidir. Ayrıca
mıknatısları demanyetize olmaması için gereken
sıcaklık değeri de dikkate alınmalıdır.
- Sıcaklık optimizasyonu için termal iletkenlik yolu
kullanılarak bir termal eşdeğer devre üzerinden
çalışılması fayda sağlayacaktır. Bunun için Kaveh
ve arkadaşlarının yapmış olduğu çalışmada 500Kw’
lık eksenel akılı sürekli mıknatıslı bir motor
incelenerek kararlı durum termal iletkenlik modeli
çıkarılmıştır.[13]
Günümüzde pek çok tasarım uzmanı, bu tasarım
aşamalarına fiziksel gereksinimleri tahmini olarak
belirledikten sonra doğrudan prototip üretimine geçerek
süreci tersine işletmektedir. Şekil 5’te kesikli oklarla
gösterildiği gibi bu aşamaların her birinden sonra prototip
3. MOTOR TASARIMI
Kullanım alanı oldukça geniş olan eksenel akılı
sürekli mıknatıslı fırçasız dc motorlar, tasarım olarak
uygulamaya göre çeşitlilik kazanmıştır. Otomotivden[6,7]
robotiğe[8],
rüzgâr
jeneratöründen[9]
havacılık
uygulamalarına[10] kadar birçok alan için geliştirilmiştir.
Her ne kadar çok geniş bir alanda kullanılsa da, bu
motorların tasarım süreci yaklaşık olarak aynı
aşamalardan geçmektedir. Uygulamanın farklı olması,
gereksinimlerin farklılığı, motora duyulan ihtiyacın
optimum düzeyde karşılanabilmesi için dört aşamalı bir
tasarım sürecinden geçmesi gerekmektedir.
- Bir tasarıma başlamadan, tasarımın yapılacak
motordan ne istenildiğinin bilinmesi gerekir. O
nedenle fiziksel gereksinimlerin kesin ve net bir
biçimde belirlenmesi çok önemlidir.
- İhtiyaç duyulan fiziksel gereksinimlere göre,
motorun yapısı da şekillenecektir. Bu fiziksel
gereksinimleri aşağı yukarı karşılayabilecek
parametrelerin belirlenerek motora bir başlangıç
fiziksel ebatları tanımlanmalıdır. Kullanılacak metal
levhanın cinsinden, bobin kalınlığına, oluk
sayısından mıknatısların konumuna ve kutup
sayısına kadar bütün parametrelere uygun bir
başlangıç değeri atanmalıdır.
Fiziksel Gereksinimler
Motor Fiziksel Ebatları
Manyetik Devre Modeli
Manyetik Optimizasyon
Sonlu Elemanlar Analizi
Prototip
Fiziksel Yapılabilirlik
Mekanik Optimizasyon
Termal Yapılabilirlik
Termal Optimizasyon
Şekil 5. Motor tasarım süreci
3
aşamasına geçilebilir. Ancak bu durum gerekli analizler
yapılmadığı için ortaya çıkacak riskleri de beraberinde
getirecektir. Bunun yanında pratik test sonuçlarına göre
yeniden prototip
üretimi,
yeniden düzeltmeler
gerektirecek tekrarlı bir sürece neden olunacaktır. Bu da
hem maliyeti artıracak hem de ürün geliştirme sürecini
uzatacaktır. Her ne kadar manyetik devre modeli ile elde
edilen sonuçlar optimuma yakın olsa da, elde edilecek
prototip verileri istenilen düzeyde olmayabilir ve aynı
zamanda minimum maliyet maksimum iş prensibinden
uzaklaşılabilir. Tasarım süreci başından sonuna kadar
titizlikle yapıldığı takdirde sonuçta üretilecek prototip
üretim hataları sıfır sayılırsa tek olacaktır.
motorların fiziksel özellikleri bu yapıya olanak
sağlamaktadır. Bunun dışında da diferansiyel şaftlar
aracılığı ile sürülebilen motorlar da kullanılabilir. (Şekil
7.a) [14]
Şekil 7. Elektrikli araç yapıları (a) Şaftlı sistem (b)teker
içi istemi, Teker içi sistemin ayrıntısı; 1-teker, 2-eksenel
akılı elektrik motoru 3- stator 4-şaft 5-damper 6-yay 7şase [3]
4. ELEKTRİKLİ ARAÇ UYGULAMALARI
Bilindiği gibi elektrikli araçlar hibrit ve sadece
elektrikli olmak üzere iki kısıma ayrılmaktadır. Her iki
tür elektrikli araç motorunun da sahip olması gereken
bazı özellikler şu şekilde sıralanabilir;
- Güç seviyesi; yüksek anlık güç, yüksek güç
yoğunluğu
- Tork-Hız karakteristiği; kalkış ve tırmanma için
yüksek tork- düşük hız, hareket halinde iken yüksek
hız- düşük tork, sabit tork ve güç aralığı içeren geniş
hız aralığı, hızlı tork tepkisi
- Geniş hız ve tork aralığında yüksek verimlilik
- Yüksek güvenlik seviyesi; yağmur, kar, çarpışma,
titreşime dayanıklılık
- Düşük maliyet
Teker içi eksenel akılı motor kullanılarak karmaşık
elektromekanik sistem daha basit bir hale getirilmektedir.
Çünkü tahrik millerine ve sabit hız mafsallarına ihtiyaç
duyulmamaktadır. Ancak, rotorun düşük hızlarda
çalışması nedeniyle aşırı yüklenmelere dayanıklı olması
gerekmektedir.
5. SONUÇ
Bu çalışmada, eksenel akılı sürekli mıknatıslı fırçasız
dc motorların tasarımı ve bu tasarımın elektrikli araçlarda
kullanımı konusu incelenmiştir. Motor tasarım modeli
adım adım açıklanmış ve bu aşamalardan geçen bir
motorun üretim hataları dışında optimum olacağı
belirtilmiştir. İstenilen parametrelere en kısa ve en az
maliyetle ulaşmak isteyen bir tasarımcının yol haritası
çıkarılmıştır. İki farklı yapıdaki sadece elektrikli
araçlarda bu motor türünün teker içi motor olarak
kullanılması ile sistemin ne kadar basitleştirildiği
gösterilmiştir.
KAYNAKLAR
1. Aydın, M., S. Huang., T.A. Lipo., 2004, “Axial flux
Permanent Magnet Disc Machines; A Review”,
Speedam.
2. Mendrela E., Lukaniszyn M., and MacekKaminskaK., 2002. “Electronically commutated
d.c. brushless disc motors” Warsaw: Gnome.
3. J.F. Giearas, R.F. Wang, M.J. Kamper, 2005 “Axial
Flux Permanent Magnet Brushless Machines”,
4. Sitapati K., and Krishnan R. 2001 “Performance
comparisons of radial and axial field permanent
magnet brushless machines,” IEEE Trans. IA37(5): 1219–1226
5. F.Jurca, D. Fodorean, 2012 “Axial flux Permanent
Magnet Synchronous Motor for Small Electric
Traction Vehicle”, International Symposium on
Power Electronics,Electrical Drives, Automation an
Motion
Şekil 6. Hibrit elektrikli araç yapısı 1-içten yanmalı
motor, 2-eksenel akılı elektrik motoru, 3- krank mili 4vites kutusu 5-inverter 6-akü [3]
Bu özellikleri dikkate alarak motor tasarım
aşamalarını teker teker gerçekleştirmek en uygunu
olacaktır. Birinci aşamada olduğu gibi tasarıma başlarken
tasarımı yapılacak elektrikli aracın taşıyacağı yük, ne için
kullanılacağı, gereken tork değeri (N.m), motor gücü
(kW)
gibi
genel
özelliklerinin
belirlenmesi
gerekmektedir. Şekil 6’ da seri bir hibrit elektrikli araç
yapısı gösterilmiştir. Sadece elektrikli araçlarda, tek
enerji kaynağı akülerdir. Eksenel akılı sürekli mıknatıslı
fırçasız dc motorlar genellikle direkt sürülebilme özelliği
avantajı ile teker içi motor olarak kullanılmaktadır.
(Şekil 7.b) Eksenel akılı sürekli mıknatıslı fırçasız dc
4
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
R.B. Mignot, F.Dubas, C.Espanet, D. Chamagne.
2012 “Design of Axial Flux PM Motor for
Electric Vehicle via a Magnetic Equivalent
Circuit”, International Conference on Renewable
Energies and Vehicular Technology.
S.S.Nair, S. Nalakath, S.J. Dhinagar, 2011,”Design
and Analysis of Axial Flux Permanent Magnet
BLDC Motor for Automotive Applications” IEEE
International Electric machines
&
Drives
Conference
J.M. Seo, S.Rhyu,J.Kim, J. Choi, I. Jung, 2010,
“Design of Axial Flux Permanent Magnet
Brushless DC Motor for Robot Joint Module”,
International Power Electronics Conference
G.F. Price, T. D. Batzel, M.Comanescu, B.A.
Muller,2008 “Design and Testing of a Permanent
Magnet Axial Flux Wind Power Generator”,
IAJC-IJME International Conference
S. De, M. Rajne, S. Poosapati C. Patel, K.
Gopakumar 2010, “Low Inductance Axial Flux
BLDC Motor Drive for More Electric Aircraft”,
IEEEAC.
R.J.
Wang,
M.J.Kamper,
K.V.
Westhuizen,J.F.Gieras 2005, “Optimal Design of a
Coreless stator Axial Flux Permanent Magnet
Generator”, IEEE Transactions on Magnetics Vol
41
H.B.Ertan, B.Dağ, G.Capolino, 2002,
“An
Accurate Model for the Calculation of Some
Parameters of Single-Phase Permanent Magnet
Motors” International Conference on Electrical
Machines
K.Saffarin, A. Darabi, M.Chahartaghi, 2012,
“Comparison
between
Lumped-parameter
Model and FEA for Steady State Temperature of
an AFPM Motor” International Journal of
Research in Engineering and Technology Vol.1
No.5
S. Gair, J.F. Eastham, F. Profumo 1995,
“Permanent magnet brushless d.c. drives for
electric vehicles,” Int. Aeagean Conf. on Electr.
Machines and Power Electronics ACEMP’95, pp.
638–643, Turkey.
5