T.C. İSTANBUL TİCARET ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK VE TASARIM FAKÜLTESİ BİLGİSAYAR MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ GÖRÜNTÜ İŞLEME TABANLI ROBOT KOL KONTROLÜ Ahmet Sina BİRDEVRİM Bilgisayar Mühendisliği Programında Hazırlanan BİTİRME PROJESİ – TEZ ÖZETİ Proje Danışmanı :Yrd. Doç. Dr. Mustafa Alper ÖZPINAR İSTANBUL, 2014 PROJENİN ÖZETİ Projede görüntü işleme özeliği sayesinde hedef nesneleri tanımlayıp tanımlanan bu nesnelerin veri tabanındaki nesneler ile karşılaştırılarak proje kapsamında yapılan robot kol ile bu hedef nesneler sensör ve hesaplamalar yoluyla robotun kendi optimum kararı ile alınıp kullanıcın isteği üzerinde gerekli işlemler gerçekleştirilmiştir. Bu sayede projenin temel hedefi olan insan etkeninin azaltarak daha az insan gücü ve insan kaynaklı hataların minimuma indirgenerek ile daha az zamanda taşıma işlemleri yapılmış olacaktır. Araştırmalar sonucu projede 6 eksenli bir robot kol tasarımı belirlenmiş olup robot kol tasarımını tasarımcı tarafından verilen teknik çizimler sayesinde, robot kol parçalarını plexiglas malzemeye kestirilip robotun yapılımı gerçekleştirilmiş olmaktadır. Üzerinde kontrol uyumluluğu ve maliyet açısından robota 7 adet RC Servo motorlar kullanılmıştır. Görüntü işleme için tasarım üzerinde gerekli modifikasyonlar yapılarak kamera, kameradan alınan görüntünün nesneyi ayırt etmesi için gerekli olan key ponit sayısı az ise çalıştırılacak olan power led ve bulunan cisim ile robot arasındaki uzaklık bilgisini alabilmek için sonic sensör robot üzerinde yer verilmiştir. Servo motor , power led ve sonic sensör kontrolleri ve bilgisayar haberleşmesinde arduino kullanılmaktadır. Cismin bulunmasında, görüntü işleme yapılarak diğer projelerden farkı surf algoritması kullanılmıştır bu sayede cisimleri veri tabanında ki kayıtlı cisimler ile karşılaştırıp benzer özelikteki cisimler alınılmıştır bu sayede ortamdaki renklerin cisim bulunmasında ve alınmasında bir sorun teşkil etmemiş olmaktadır. Robotu kullanıcını seçeceği alma moduna (Ara ve al, Bütün cisimleri toplama ve Kullanıcı kontrolü ) bağlı olarak işlemler gerçekleştirmekte olup, cismin bulunamaması durumda ise robotun arama modları bulunmaktadır. Bu modların yazılımı robot hız, ve kullanıcı için esnek bir opsiyon tanımaktadır. Projede kullanılan veri tabanı olarak MSSQL, görüntü işlemle kütüphanesi olarak EmguCV kullanılmış olup geliştirme ortamı olarak C# programlama dili tercih edilmiştir. Uygulamaya ait kodlar ise Visual Studio 2010 programında yazılıp derlenmiştir. Robotun Temel Çalışmasına İlişkin Akış Diyagramı PROJENİN EKRAN GÖRÜNTÜLERİ Hedef Cismin Bulunup Robotun Kitlenmesi Robotun Almasını İstenilen Nesnelerin Kamera İle Görüntüsü Alındıktan Sonra Gerekli Bilgiler İle Veri tabanına Kayıt İşlemi Yapılması TEZDE YARARLINILAN KAYNAKLAR http://www.emo.org.tr/ekler/a10665525774fa2_ek.pdf http://arduino.cc/en/Main/arduinoBoardUno http://www.aytekinguclu.com/projelerim/rcmodelaraclar/rc-servo-motor/ http://www.seattlerobotics.org/guide/servos.html http://yzgrafik.ege.edu.tr/~ugur/ http://okulsel.net/docs/index-25500.html?page=4 http://jjshortcut.wordpress.com/2010/04/19/my-mini-servo-grippers-and-completed robotic-arm/ http://geekswithblogs.net/kobush/archive/2012/04/09/149258.aspx http://imalattaotomasyon2014.blogspot.com.tr/2014/02/ultrasonik-sensor.html http://hilmi.trakya.edu.tr/ders_notlari/robotik/Temel%20Robotik2.pdf http://arduino.cc/en/Tutorial/Ping?from=Tutorial.UltrasoundSensor http://www.emgu.com/wiki/index.php/SURF_feature_detector_in_CSharp http://docs.opencv.org http://forum.arduino.cc/index.php/topic,6031.0.html http://www.emo.org.tr/ekler/2c2db30efd223a9_ek.pdf?tipi=2&turu=X&sube=14
© Copyright 2024 Paperzz
