AS1_örnek

MAK3026 Kontrol Sistemleri-1.Arasınav
Adı Soyadı:
S1 (25p)
No:
S2 (15p)
Süre: 80 dakika
S3 (15p)
S4 (25p)
S5 (20p)
∑
S1.Şekildeki sistemde δ kontrol edilerek uydunun
yönü θ belirlenmektedir. Kontrol girdisi voltajı
v1, ölçüm sensörü voltajı v2 dir. Sistemin,
aktüatörün ve sensörün matematik modelleri
aşağıda verilmiştir.
d 2
 0.9  0.03  1.2f
dt 2
δ=0.8v1,
v2=0.16 θ
Burada f kontrol edilemeyen dış etkidir. Kapalı kontrol sisteminde referans voltajı vr girdi olarak
verilmektedir. PID kontrol uygulanmaktadır. Oransal kontrol katsayısı 3, integral kontrol
katsayısı 0.6 ve türevsel kontrol katsayısı 0.8 dir. Kapalı sistemin blok diyagramı eksikleri ile
aşağıda verilmiştir. ?? olarak eksik bırakılanları soru kağıdı üzerinde tamamlayınız.
S2.Şekilde blok diyagramı verilen
kapalı kontrol sisteminde R(s) ile
C(s) arasındaki kapalı kontrol
sisteminin transfer fonksiyonunu
yazınız.
S3.Şekildeki mekanik bir sistemin
kapalı devre blok diyagramı aşağıda
verilmiştir.Sisteme parabolik girdi
uygulanırsa düzenli rejim hatasının
% 10 olması için integral kontrol
katsayısını hesaplayınız.
S4. Şekilde bir kapalı kontrol sistemine ait blok diyagramı verilmiştir. Basamak referans giriş
için aşma değerinin %7 olması istenmektedir. Buna göre;
a) K kazancını belirleyiniz.
b) Adım girdi cevabında en büyük genliğin oluştuğu zaman nedir?
R(s) +
K
1
s s  20
5
C(s)
-
S5. Şekildeki kapalı kontrol
sisteminde farklı türevsel kontrolcü
katsayıları için elde edilen adım
girdi cevapları aşağıda verilmiştir.
Buna göre;
R(s) +
4
2
3s  5s  6
20+Kds
-
C(s)
Adım Girdi Cevabı
1.5
a) Türevsel kontrolcü katsayılarını
büyükten
küçüğe
doğru
sıralayınız
ve
nedenini
açıklayınız.
Kd1
Kd3
c(t)
1
b) Adım girdi cevabında düzenli
rejim hatasının sıfır olması için
ne
yapılması
gereklidir,
açıklayınız.
Kd2
0.5
0
0
1
2
3
Zaman (s)
BAŞARILAR.
4
5
6

Download Report