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全編 [PDF:8483KB] 2009.2.6UP

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●この製品は、産業機器用です。一般のご家庭では、使用できません。
●この製品は、産業機器用です。一般のご家庭では、使用できません。
AC サーボモータ&アンプ
〔パナソニック株式会社 モータ社 産業モータサイト〕
MINASシリーズ フルラインアップ http://industrial.panasonic.com/jp/i/fa_motor.html
■ MINASシリーズのカタログ、取扱説明書、CADデータのダウンロードや資料請求が可能です。
DRIVER
MOTOR
アンプ
モ ータ
A4シリーズ対応モータ
スタンダードモデル
MINAS A4
パルス列位置指令
アナログ速度指令
アナログトルク指令
出力:50W∼7.5kW
位置、速度、トルク、フルクローズ制御
● 高性能リアルタイムオートチューニング
● 制振制御機能搭載
● 最大位置指令パルス周波数2Mpps
●
フルクローズ制御
MINAS A4F
パルス列位置指令
超ローイナーシャ
ローイナーシャ
MAMA
MSMD
100W∼750W
定格:5000r/min
最大:6000r/min
50W∼750W
定格:3000r/min
最大:5000r/min
ローイナーシャ
ローイナーシャ
MQMA(キューブ型)
MSMA
100W∼400W
定格:3000r/min
最大:5000r/min
1.0kW∼5.0kW
定格:3000r/min
最大:5000r/min
ミドルイナーシャ
ミドルイナーシャ
MDMA
MGMA(低速大トルク)
1.0kW∼7.5kW
定格:2000r/min
(7.5kWは1500)
最大:3000r/min
900W∼6.0kW
定格:1000r/min
最大:2000r/min
MINAS A4 シリーズ
ミドルイナーシャ
ハイイナーシャ
MFMA(フラット型)
MHMA
MINAS A4F シリーズ
400W∼4.5kW
定格:2000r/min
最大:3000r/min
500W∼7.5kW
定格:2000r/min
(7.5kWは1500)
最大:3000r/min
出力:50W∼7.5kW
「90°位相差二相方形波出力」フィードバックスケール用
● 最大位置指令パルス周波数4Mpps
●
標
準
品
位置決め機能内蔵
MINAS A4P
I/O位置指令
出力:50W∼5.0kW
NC機能搭載
● 目標位置最大60ポイント
● ティーチングによる位置設定可能
●
Eシリーズ対応モータ
超小形位置制御専用
MINAS E
超小型パルス列指令専用
●
リアルタイムオートチューニング
●
DINレール取り付け可能
リニアモータ対応
出力:50W∼7.5kW
ネットワーク指令
適用リニアモータ容量
ロータリー型ACサーボモータの
最大定格電流:47Arms( )
7.5kW相当
パルス列位置指令
通信速度100Mbps
● 最大32軸
● CP制御
●
受
注
品
MUMA
MSMD(A4シリーズ)
50W∼400W
定格:3000r/min
最大:5000r/min
100W∼750W
1/5,9,15,25
OPTION
MINAS A4L
各社リニアモータに対応
高分解能スケールを使用したリニア制御
● 位置、
速度、
トルク制御が可能
オプション品
●
●
コンソール
●
RS485通信(AE-LINK)
アナログ圧力制御
出力:50W∼7.5kW
ネットワーク指令
出力:50W∼7.5kW
パルス列位置指令
AE-LINK(AE-LINKは株式会社旭エンジニアリングの登録商標です)
● 最大31軸
● PTP位置決め機能内蔵
圧力センサによる高精度圧力フルクローズ制御
● サーチ・加圧・保圧・復帰の圧力シーケンス
● 圧力指令は組み合せによる8通りから選択
MINAS A4A
●
ラインアップ ................................1
カタログ掲載製品 ..................3
.......... A4-1∼
... A4-27∼
MINAS A4P シリーズ ... A4-53∼
A4, A4F, A4P
モータ・オプション
......... A4-76∼
MINAS A4T
アンプに接続し、各種モニタ、エラー表示、パラメータの設定、
アラームクリア、パラメータコピー、位置ティーチング(A4Pのみ)
などができます。
圧 力 指 令
●
MINAS Aシリーズ、MINAS AIIIシリーズ、MINAS Sシリーズ…ホームページをご覧になるか、別途資料をご請求ください。
セットアップ支援ソフトウェア「 PANATERM 」
●
MINAS E シリーズ .................... E1∼
MUMA(Eシリーズ)
100W∼400W
1/5,9,25
専用高速通信(RTEX通信)
MINAS A4N
次
超ローイナーシャ
パルス列位置指令
出力:50W∼400W
●
ギヤ付モータ
目 RS232シリアル通信にてパソコンと接続。
(接続ケーブル:DV0P1960)
パラメータの設定、各種モニタ、波形グラフィックの表示、
オートチューニング、機械の周波数特性解析などがおこなえます。
インフォメーション ................. F1∼
仕込生産品・受注生産品があります。
索引(F40∼)をご参照ください。
(注)
全ての製品は各社PLCにて運転制御可能
です。
<参考PLC製品>
パナソニック電工 FP2シリーズ
FPΣシリーズ
横河電機
FA-M3シリーズ
オムロン
CJ1シリーズ
三菱電機
Qシリーズ
接続は、
インフォメーションF27∼を
ご参照ください。
本カタログ掲載製品一覧
時代が求める次世代A(エース)
高精度を極めたフルクローズ制御専用サーボ
MINAS A4 シリーズ
掲載ページ
位置制御、速度制御、
トルク制御、
フルクローズ制御
とオールラウンドな対応が可能です。
● モータ社独自の
「リアルタイムオートチューニング」
により、簡単な操作でゲイン設定が可能です。
●
高剛性メカでは、速度応答周波数1,000Hzでの高
速駆動が可能なので生産効率が向上します。
● 制振制御機能により、
低剛性メカでも安定した低振
動駆動が可能です。
● 位置指令パルス2Mppsでの高速、
高精度制御を実
現します。
●
特 長
●
フィードバックスケール(シリアル通信)を用いたフ
ルクローズ制御で高精度位置決めが可能です。
部品実装機や多関節ロボットなど、大型で複雑な作
業の用途に最適です。
半導体製造装置、梱包・包装機、巻線機、工作機械、
加工機などの現場において特に優れた性能を発揮
いたします。
用 途
電 源
超ローイナーシャ
ローイナーシャ
モータ
ミドルイナーシャ
ハイイナーシャ
ギヤ付モータ
MAMA
MUMA
MSMD
MSMA
MQMA
MDMA
MFMA
MGMA
MHMA
100W∼750W
50W∼400W
50W∼750W
1.0kW∼5.0kW
100W∼400W
1.0kW∼7.5kW
400W∼4.5kW
900W∼6.0kW
500W∼7.5kW
アンプ
A4-27∼
MINAS E シリーズ
A4-53∼
E1∼
90°
位相差二相方形波出力フィード
NC内蔵で簡単に位置決め制御を。
小形機械駆動用の位置制御専用。
バックスケール対応フルクローズ制御。● NC機能搭載により、I/O指令だけで位置決め ● 当社従来体積比47%*のスリムデザインにより、
●
フルクローズ制御専用
90°
位相差二相方形波(A相・B相)出力フィー
ドバックスケールが接続可能。
● 位置指令パルス4Mppsでさらに高速、
高精
度制御に。
●
動作が可能です。
現場の省スペース化に貢献します。
位置決めユニットやパルス発振器が不要なため、 ● モータ社独自の「リアルタイムオートチューニ
システム全体の簡素化と低コスト化を実現します。 ング」により、簡単な操作でゲイン設定が可能
です。
● 目標位置を60ポイントまで指定することが可
●
●
高剛性メカでは、速度応答周波数1,000Hz
での高速駆動が可能なので生産効率が向上
します。
●
●
制振制御機能搭載により、低剛性メカでも安
定した低振動駆動が可能です。
●
能です。
ポイント設定は専用コンソールを使って現物
によるティーチングが可能となり、複雑なパル
ス計算等は不要です。
●
モータ社独自の「リアルタイムオートチューニ
ング」により、簡単な操作でゲイン設定が可能
です。
●
高精度で制御を必要とするXYロボット、搬送
インデックスやドアの開閉、定寸送りなど決め
機械、食品加工機、半導体製造装置、などの現
られた動作を繰り返す用途に最適です。
場において特に優れた性能を発揮いたします。 XYロボット、搬送機械、食品加工機、半導体製
造装置、梱包・包装機などの現場において特
に優れた性能を発揮いたします。
単相100V、単相200V、三相200V
単相100V、単相200V、三相200V
単相100V、単相200V、三相200V
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●(1.0kW∼5.0kW)
●
●(900W∼4.5kW)
●(500W∼5.0kW)
制振制御機能とノッチフィルタ機能により、低
剛性メカでも安定した低振動駆動が可能です。
● DINレール取り付けユニット
(オプション)で
現場での取り付けが簡単に行えます。
コンソール(オプション)でパラメータの設定・
保存が手軽に行え、作業効率が向上します。
*当社MUDS043A1A比
包装機、自動改札機など取付スペースの限ら
れた装置において特に優れた性能を発揮い
たします。
単相100V、単相200V、三相200V
●
高精度用(MSMDシリーズ 100W∼750W)
分離
●(5本省線)
2500P/rインクリ
対応モータエンコーダ
●(7本省線)
17ビットインクリ/アブソリュート
●
モニタ用RS232ポート(通信ボーレート:2400∼57600bps)
●
モニタ用RS485ポート(通信ボーレート:2400∼57600bps)
500kppsまたは2Mppsの切り替え
最大指令パルス周波数
●(パラメータ設定)
回転方向切り替え
位置制御モード
−
位置決め機能
●(注1)
フルクローズ
●(0∼±10V)
外部速度指令入力
●(パラメータ設定又はⅠ/O入力)
速度制御モード
回転方向切り替え
●(最大8速設定)
内部速度設定
●(0∼±10V)
外部トルク指令入力(入力電圧)
●(パラメータ設定)
トルク制御モード
トルク発生方向切り替え
●(2個)
トルクリミット設定(設定可能チャンネル)
●(2個)
制振フィルタ(設定可能チャンネル)
●(2個)
フィルタ
ノッチフィルタ(設定可能チャンネル)
●
適応フィルタ
●
リアルタイムオートチューニング
コンソール、アンプ前面パネル、またはセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」
運転パラメータ設定
主/制御電源
仕 様
超小形ACサーボ
MINAS A4F シリーズ MINAS A4P シリーズ
A4-1∼
お使いのサーボモータをさらに高速・高精度に。
NC機能内蔵I/O指令型サーボ
(注1)A4シリーズでフルクローズ制御に使用できるフィードバックスケールは、次のとおりです。(最大40Mppsまで対応)
・株式会社ミツトヨ製 ABS AT573Aシリーズ、ABS ST771Aシリーズ、ABS ST773Aシリーズ、ABS ST771ALシリーズ、ABS ST773ALシリーズ
・ソニーマニュファクチュアリングシステムズ株式会社製 SR77シリーズ、SR87シリーズ、高分解のレーザースケールもございます。
高精度用(MSMDシリーズ 100W∼750W) 高精度用(MSMDシリーズ 100W∼750W) 高精度用(MUMAシリーズ 100W∼400W)
分離
分離
共通
●(5本省線)
●(5本省線)
●(5本省線)
●(7本省線)
●(7本省線)
−
●
●
●(2400∼9600bps)
●
−
−
4Mpps
−
500kpps
●(パラメータ設定)
−
−
−
●
−
90°
位相差二相方形波出力フィー
ドバックスケール
●(注2)
−
−
−
●(0∼±10V)
−
●(パラメータ設定)
●(パラメータ設定又はⅠ/O入力)
−
●(最大4速設定)
●(最大8速設定)
−
−
●(0∼±10V)
−
−
●(パラメータ設定)
●(2個)
●(2個)
●(2個)
(注3)
●(2個)
●(1個)
●(2個)
(注3)
●(2個)
●(1個)
●(2個)
●
●(注3)
●
●
●(注3)
●
コンソール、アンプ前面パネル、またはセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 コンソール、またはセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 コンソール、またはセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」
(注2)A4Pでフルクローズ制御に使用できるフィードバックスケールは、次のとおりです。(最大40Mppsまで対応)
・株式会社ミツトヨ製 ABS AT573Aシリーズ、ABS ST771Aシリーズ、ABS ST773Aシリーズ、ABS ST771ALシリーズ、ABS ST773ALシリーズ
(注3)高速応答位置制御モード時は、ノッチフィルタ・制振フィルタ・リアルタイムオートチューニングのいずれか使用可能。 適応フィルタは使用できません。
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 01
10 0100 1000100 10 ミナス
0100
1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100
ミナス
MINAS A4
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 010
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
時代が求める次世代A(エース)
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
シリーズ
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 010
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 010
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100
MINAS A
MINAS A4
ミナス
シリーズ
目 次
●特
長
A4-1
●特
長詳細
A4-3
●モータ一覧
A4-7
●品番の見方
A4-8
●接
続 例
A4-9
●品番対応表
A4-13
●ア ン プ
〈共通仕様〉
A4-15
〈主回路標準接続例〉
A4-17
〈エンコーダ接続図〉
A4-19
〈制御回路標準接続例〉
A4-20
〈モータ対応表〉
A4-21
〈外形寸法図〉
A4-22
●モ ー タ
〈定格・仕様・トルク特性〉
A4-77
MAMA
A4-77
MSMD
A4-79
MQMA
A4-87
Advanced Gain Tuning
MSMA
A4-91
・ リアルタイム オートチューニングがより進化
MDMA
A4-95
MGMA
A4-101
MFMA
A4-105
MHMA
A4-109
A4-115
〈外形寸法図〉
Agile and intelligent
・ 制振技術の向上により、あらゆるメカに対応可能
低剛性から高剛性まで、従来以上に操作性が向上
MAMA
A4-115
MSMD
A4-116
MQMA
A4-118
MSMA
A4-119
MDMA
A4-121
MGMA
A4-124
MFMA
A4-127
MHMA
A4-129
●ギヤ付モ ー タ MSMD Almighty
・ 位置指令から速度・トルク指令まで幅広く活用可能
Amazingly Slim size
・ 薄型のスリムサイズで従来比75%(200W、Aシリーズ比)の小形化を実現
〈一般仕様〉
A4-133
〈品番の見方・アンプとモータの組合せ一覧〉
A4-134
〈トルク特性〉
A4-135
〈外形寸法図〉
A4-136
●海外安全規格対応
A4-137
●IP65対応
A4-140
●オプション
A4-141
●推奨部品
A4-155
注意:MINAS A4シリーズの技術資料は本体に同梱されていません。
日本語版 DV0P4200
英 語 版 DV0P4210をオプションにて用意しております。
MINAS A
特長詳細
3.低振動化
1.無調整化
■高機能リアルタイムオートチューニング
●
■
●
ボールネジ駆動におけるオートチューニングによる調整波形
負荷慣性モーメントの変化にも対応。適応フィルタとの組み合
整定時間4ms以下
わせで、低剛性から高剛性のメカまで自動チューニングします。
●
●
回転方向によって負荷トルクが異なる垂直軸駆動の場合もチュー
適
応
フ
ィ
ル
タ
メカの共振周波数に対して自動的にノッチフィルタの周波数を
追従させるフィルタを装備しています。
振動を素早く
抑制
速度
マシンの個体のバラツキや、経時変化による共振周波数の変化
による「鳴き音」抑制に効果が期待できます。
ニングが可能です。
●
■ 2 チ ャ ン ネ ル ノッ チ フィル タ
ソフトウェアリミット機能にてチューニング中の万一のオーバー
ランからマシンを守ります。
●
●
パネル面より、リアルタイムチューニング状態をモニタしながら
設定・確認ができます。
フィルタ
無効
適応フィルタとは別の2チャンネルの独立したノッチフィルタを内
蔵しています。
●
2つのノッチフィルタはそれぞれ周波数とノッチ幅を設定、周波数
は1Hz単位にて設定できます。
●
複数の共振周波数を持つメカで、メカよりの「鳴き音」抑制に効果
フィルタ周波数設定完了
幅広い振動周波数に対応(∼1500Hz)
振動を素早く抑制
が期待できます。
ノッチフィルタの効果
ノッチフィルタなし
2
ノッチフィルタあり
速度
(1000r/min/div)
.高速・高応答化
トルク
(33.3%/div)
■速度応答周波数1kHzを実現
●
瞬時速度オブザーバーにより、モ ータ速 度を 高 速・高 分 解 能で検出することにより実現しました。 注)高剛性メカの場合。
50ms/div
Magnitude(dB)
10
−10
従来MINASシリーズ
−30
MINAS A4シリーズ
−50
10 100 1000
Frequency(Hz)
検出 速度標準偏差[r/min]
停止時検出速度変動
■
制
50ms/div
振
制
御
100
●
10
●
従来品
速度ゲイン
従来比2倍
2チャンネルの制振フィルタを内蔵、それぞれ0.1Hz単位で振動する周波数をマニュアル設定し、剛性の低いメカで、
起動・停止時に発生する振動抑制が可能です。
2チャンネルの設定した振動周波数を回転方向によって自動的に切り替える、あるいは外部入力により切り替えること
によりメカの位置による振動周波数変化にも対応できます。
●
1
振動周波数とフィルタ値を設定するだけの簡単設定で、設定値が不適切でも不安定な動作になることはありません。
MINAS A4
モータの動き
0.1
100 速度ゲイン[Hz]
メカの動き
トルク[%]
500 400
実速度(r/min)
500
1000
制振制御なし
400
400 320
300
300 240
200
200 160
100
100 80
0
0 0
−100
−100 −80
−200
−200 −160
−300
−300 −240
−400
■高機能リアルタイムオートチューニング
●
−500
ベルト駆動メカに代表される低剛性メカから共振のあるメカ、短長のボールネジ駆動に代表される高剛性メカまで、
高機能リアルタイムオートチューニングにより高速位置決めを実現します。
−400 −320
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
トルク[%]
20 400
実速度(r/min)
500
制振制御あり
−500 −400
[s]
位置偏差[pulse]
400
16 320
300
12 240
200
8 160
100
4 80
0
0 0
−100
−4 −80
−200
−8 −160
−300
−12 −240
−400
−500
0.1
指令速度(r/min)
−16 −320
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
−20 −400
[s]
位置偏差[pulse]
MINAS A
4.フレキシブル化
モニタ用RS232/RS485の通信速度の高速化
(最大57600bps)によりセットアップ支援ソフトウェア
「PANATERM」の快適な操作環境を提供します。
●
●
●
モータが運転できない要因を表示、
トラブル発生時の解析に効
果を発揮します。
セット アップ支 援ソフトウェア
フルクローズ制御(高精度位置決め)
充実したモニタ機能によるセットアップ支援
●
負荷側に取付けたフィードバックスケール・高分解能エンコーダな
どの信号を用いた位置・速度のフルクローズ制御に対応しています。
●
注)フルクローズ制御に使用できるフィードバックスケールは、次のとおり
ABS
ABS
ABS
ABS
ABS
注)セットアップ支援ソフトウェアは(F2)ページをご参照ください。
●
AT573Aシリーズ
ST771Aシリーズ
ST773Aシリーズ
ST771ALシリーズ
ST773ALシリーズ
最高速度*(m/s)
2
5
4
5
4
分解能(μm)
0.05
0.5
0.1
0.5
0.1
●
令
制
御
モ
ー ド
●
パラメータ設定にて、任意の一つの指令制御モード、または切換
えにて2つの指令制御モードを設定可能です。
●
ご使用になる用途に応じて任意の指令制御モードが選べます。
アブソリュートエンコーダ搭載のサ ーボモータ使用時のアブソ
リュート位置データの読出しが可能です。
●
●
●
高精度マシンに最適です。
●
●
J
O
G
)
サ ーボアンプの 前面 パネ ル キ ーまたは、オプションのコンソー
ル( 別売 )を用いて、コントローラがなくても試運転できる機能
を搭載しています。
波
数
解
析
機
能
●
セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」にて、運転中の
サーボモータを含むメカの応答周波数特性を確認できます。
マシンの解析、立上げ時間短縮に効果が期待できます。
●
マシンの解析、立上げ時間短縮に効果が期待できます。
注)セットアップ支援ソフトウェアは(F2)ページをご参照ください。
ト ル ク リ ミ ット 値 切 替
電 源 突 入 電 流 抑 制 機 能
●
電源投入時の、突入電流による電源サ ーキットブレーカの遮断
を防ぐ、突入電流抑制抵抗器を内蔵しています。
●
多数のサーボアンプ・モータをご使用いただいた際の、意図しな
い電源サーキットブレーカの遮断を防ぎ、電源ラインに負担をか
けません。
●
2つのトルクリミットを設定でき、張力制御や押し当て制御など
の用途に利用できます。
●
当て止め原点復帰に応用できます。
■適用海外安全規格
回
●
転 (
周
セットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM」 にて、運転中の
サーボモータの 「指令速度」、「実速度」、「トルク」、「位置偏差」、
「位置決め完了信号」を観測可能です。
LED表示器にて「モータ速度」、
「モータトルク」、
「位置偏差」、
「モータ負荷率」、
「回生負荷率」の表示が可能です。
運
①単相100V仕様のアンプは適用外です。
波 形 グ ラ フ ィ ッ ク
●
試
半導体製造装置にご使用いただく際に有用です。
注)
(*最高速度は、アンプの性能によります。機械構成・システム構成により制限があります。
)
アンプ前面パネル のLED表示器、アナログモニタ端子を用意し
ています。
アンプ前面パネルのアナログモニタ端子より「モータ回転速度」、
「指令速度」、
「トルク指令」、
「位置偏差」をオシロスコープなど
で観測できます。
無負荷時、軽負荷時にSEMI規格にある、F47電源瞬停規格に
対応する機能です。
注)セットアップ支援ソフトウェアは(F2)ページをご参照ください。
高分解のレーザースケールもございます。
アンプ単体での各種モニタ機能
●
最高速度*(m/s)
2
2
分解能(μm)
0.05
0.05
SR77シリーズ
SR87シリーズ
「位置」、「速度( 内部8速含む )」、「トルク」の指令制御モードが
可能です。
●
F 4 7 瞬 停 対 応
②必ず実機装置で、F47電源瞬停規格に対する評価確認をお願いします。
・ソニーマニュファクチュアリングシステムズ株式会社製
指
RS232/RS485の通信ポートを通じ、セットアップ支援ソフトウェア
「PANATERM」を介して、サーボアンプの運転状態のモニタと、
パラメータの設定が可能です。
●
です。
・株式会社ミツトヨ製
アンプ前面パネルからの操作を禁止するパネル操作ロックが設
定可能、予期せぬパラメータの変更等の誤操作を防止すること
ができます。
S E M I
生
処
理
機
能
●
運転している大慣性モーメントを持つ負荷を停止させる場合や、
上下軸駆動で使用する場合に、サーボモータからサーボアンプに
返ってくる回生エネルギーを回生抵抗器にて消費する機能です。
●
外形枠記号が「A枠」(MADDT1105代表)、
「B枠」
(MBDDT2210
代表)及び「G枠」
(MGDDTC3B4代表)のサーボアンプは回生
抵抗器を内蔵していないため、回生抵抗器オプションを接続する
ことをお奨めいたします。
●
外形枠記号が「C枠」∼「F枠」は回生抵抗器を内蔵しておりますが、
回生抵抗器オプションを接続することにより回生能力の向上が
図れます。
マシンの立上げ時間短縮に効果が期待できます。
ダ イ ナ ミック ブ レ ー キ 内 蔵
●
●
パラメータ設 定にて 、サ ーボオフ時 、C W / C C W 駆 動 禁 止 時 、
電 源遮断時、異常停止時に、サ ーボモータのU、V、Wの巻線を
短絡するダイナミックブレーキ動作を選択可能です。
適合規格
モータ
IEC60034-1
IEC60034-5
EN50178
UL508C
置
決
め
パ
ル
ス
位置制御時のパルス入力が2Mppsまで対応可能です。
UL1004
CSA22.2 No.100
CSA22.2 No.14
低電圧指令の
関連規格適合
EN55011
工業用、科学用及び医療用高周波装置の無線妨害波特性
モータ
EN61000-6-2
工業環境でのイミュニティ規格
・
IEC61000-4-2
静電気放電イミュニティ試験
IEC61000-4-3
無線周波放射電磁界イミュニティ試験
EMC指令の
IEC61000-4-4
電気的高速過渡現象・バーストイミュニティ試験
関連規格適合
IEC61000-4-5
雷サージイミュニティ試験
IEC61000-4-6
高周波伝導イミュニティ試験
IEC61000-4-11
瞬時停電イミュニティ試験
アンプ
マシンの要求仕様に応じて動作シーケンス設定を選択できます。
位
●
対 象
IEC
E N
EMC
U L
CSA
:
:
:
:
:
International Electrotechnical Commission=国際電気標準会議
Europaischen Normen=欧州規格
Electromagnetic Compatibility=電磁両立性
Underwriters Laboratories=米国保険業者試験所
Canadian Standards Association=カナダ規格協会
*輸出する場合は、仕向地の法令等に従うようにしてください。
Pursuant to at the directive 2004/108/EC,article 9(2)
Panasonic Testing Centre
Panasonic Service Europe,
a division of Panasonic Marketing Europe GmbH
Winsbergring 15,22525 Hamburg,F.R.Germany
MINAS A
モータ一覧
*モータシリーズ
超
ロ
ー
イ
ナ
ー
シ
ャ
品番の見方
定 格
出力容量
(kW)
0.1∼0.75
4品種
0.1, 0.2,
0.4, 0.75
用 途
M S M D 5 A Z S 1 S * *
5000
(6000)
(r/min)
〇
〇
〇
―
〇
・小容量
・高速回転
IP65
ボールネジ
軸貫通部
直結でメカ
コネクタ
剛性の高い
部除く
高頻度運転
に最適
記号
MAMA
・マウンタ
・インサータ
・高頻度位
置決め装置
MSMD
MQMA
MSMA
MGMA
5品種
0.05,
0.1, 0.2,
0.4, 0.75
MQMA(キューブ型)
0.1∼0.4
3品種
0.1, 0.2,
0.4
MSMA
3000
(5000)
(r/min)
*750Wは
3000
(4500)
(r/min)
3000
(5000)
(r/min)
*400W
・100Vは
3000
(4500)
(r/min)
3000
(5000)
(r/min)
6品種
*4kW及び
1.0, 1.5, 2.0, 5kWは
3.0, 4.0, 5.0
3000
(4500)
(r/min)
MFMA
〇
〇
〇
〇
〇
〇
〇
―
〇
〇
IP65
軸貫通部
コネクタ
部除く
・小容量
・ほとんどの
用途に使用
可能
・小容量
・フラット型で
IP65
軸貫通部 ベルト連結
コネクタ 等のメカ剛
部除く 性の低い用
途に最適
・インサータ
・ベルト駆動
・取り出し
ロボット
MHMA
1.0∼7.5
7品種
1.0, 1.5,
2.0, 3.0,
4.0, 5.0,
7.5
・マウンタ
・インサータ
・ベルト駆動
・取り出し
ロボット
2000
(3000)
(r/min)
※7.5kWは
1500
(3000)
(r/min)
ローイナーシャ
(50W∼750W)
ローイナーシャ
記号
ロータリエンコーダ仕様
(100W∼400W)
ローイナーシャ
方式
分解能
パルス数
記号
P インクリメンタル 2500P/r 10000
S アブソ/インクリ共用 17ビット 131072
(1.
0kW∼5.
0kW)
ミドルイナーシャ
(1.
0kW∼7.
5kW)
リード線
5芯
7芯
丸軸
A
●
B
●
軸
キー溝 軸端
センタータップ
電圧仕様
(900W∼6.
0kW)
ミドルイナーシャ
記号
1
2
(400W∼4.
5kW)
ハイイナーシャ
(500W∼7.
5kW)
Z
S
●
T
●
記号
C
D
軸
ストレート キー溝
●
●
G
●
H
●
定格出力
5A
50W
20
2.0kW
01
100W
25
2.5kW
02
200W
30
3.0kW
04
400W
40
4.0kW
05
500W
45
4.5kW
08
750W
5.0kW
6.0kW
A
7.5kW
E
●
F
●
900W
75
15
1.5kW
●
●
●
●
●
MSMA、MDMA、MGMA、MFMA、MHMA
仕様
100V
200V
100/200V共用
(50Wのみ)
記号
1.0kW
あり*
●
●
定格出力
09
なし
あり
●
記号
10
オイルシール
なし
*オイルシール付は、受注生産品となります。
ミドルイナーシャ
50
60
保持ブレーキ
保持ブレーキ
オイルシール
なし
なし
あり
●
あり*
●
●
●
●
●
●
●
*仕込生産品と受注生産品があります。索引(F40∼)をご参照ください。
MAMA
記号
B
軸
ストレート キー溝
●
●
保持ブレーキ
オイルシール
なし
なし
あり
あり*
●
●
●
●
●
●
●
●
モータ仕様はA4-77ページから掲載
〇
〇
〇
―
〇
・中容量
・ボールネジ
IP65
キャノン 直結でメカ
剛性の高い
プラグ
接続ピン 高頻度運転
部は除く に最適
・マウンタ
・インサータ
・食品機械
■ギヤ付サーボモータ
M S M D 0 1 1 P 3 1 N
記号
〇
〇
〇
―
〇
IP65
キャノン
プラグ
接続ピン
部は除く
電圧仕様
タイプ
ローイナーシャ
(100W∼750W)
・中容量
・ベルト連結
等のメカ剛
性の低い用
途に最適
・ベルト駆動
・搬送装置
・ロボット
記号
01
02
04
08
減速比、ギヤ種類
記号
仕様
1
100V
2
200V
モータ定格出力
定格出力
100W
200W
400W
750W
モータ構造
記号
3
4
軸
キー溝
●
●
保持ブレーキ
なし
あり
●
●
記号
ギヤ減速比
1N
2N
3N
4N
1/ 5
1/ 9
1/15
1/25
モータ出力 (W)
100 200 400 750
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
ギヤ種類
高精度用
ロータリエンコーダ仕様
MGMA(低速大トルク)
0.9∼6.0
5品種
0.9, 2.0,
3.0, 4.5,
6.0
1000
(2000)
(r/min)
〇
〇
〇
―
〇
IP65
キャノン
プラグ
接続ピン
部は除く
・中容量
・低速大トルク ・ベルト駆動
の必要な用 ・搬送装置
・ロボット
途に最適
記号
方式
パルス数
分解能
P
インクリメンタル
2500P/r
10000
5芯
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
リード線
ギヤ付モータ仕様はA4-133ページから掲載
■サーボアンプ
M A D D T 1 2 0 5 * * *
MFMA(フラット型)
0.4∼4.5
4品種
0.4, 1.5,
2.5, 4.5
MHMA
モータ構造(MSMDのみ仕込品)
MSMD、MQMA
設計順位
1
:標準
(100W∼750W)
モータ定格出力
MSMD
MDMA
タイプ
超ローイナーシャ
*仕込生産品と受注生産品があります。索引(F40∼)をご参照ください。
1.0∼5.0
ハ
イ
イ
ナ
ー
シ
ャ
特 長
MDMA
0.05∼0.75
ミ
ド
ル
イ
ナ
ー
シ
ャ
■サーボモータ
保 護
構 造
特殊仕様
MAMA
MSMD
ロ
ー
イ
ナ
ー
シ
ャ
ロータリ
ブレーキ ギヤ
定 格
エンコーダ
安全
回転速度
規格
2500P/r 17ビット
(最高回転速度) インクリ アブソリュート
インクリメンタル 保持用 高精度用 CE・UL
(r/min) メンタル
共用
2000
(3000)
(r/min)
2000
0.5∼7.5 (3000)
(r/min)
8品種
※7.5kWは
0.5, 1.0, 1.5,
1500
2.0, 3.0, 4.0, (3000)
5.0, 7.5
(r/min)
*モータはA4F、A4Pシリーズと共用です。
〇
〇
〇
〇
〇
〇
―
―
〇
〇
IP65
キャノン
プラグ
接続ピン
部は除く
・中容量
・フラット型で
取り付けに ・ロボット
制約を受け ・食品機械
る用途に最
適
・中容量
・大慣性で特
IP65
に負荷慣性
キャノン モーメントが ・ベルト駆動
・搬送装置
プラグ
大きくベルト
接続ピン 連結等でメカ ・ロボット
部は除く 剛性の低い
用途に最適
特殊仕様(英数字)
外形枠記号
記号
MADD
MBDD
MCDD
MDDD
MEDD
MFDD
MGDD
枠 名
A4シリーズ
A4シリーズ
A4シリーズ
A4シリーズ
A4シリーズ
A4シリーズ
A4シリーズ
パワー素子の最大電流定格
A枠
B枠
C枠
D枠
E枠
F枠
G枠
記号 パワー素子の最大電流定格
T1
10A
T2
15A
T3
30A
T5
50A
75A
T7
100A
TA
150A
TB
TC
300A
電源電圧仕様
記号
1
2
3
5
仕様
単相 100V
単相 200V
三相 200V
単相/三相 200V
電流検出器の電流定格
記号
05
07
10
20
30
40
64
90
A2
B4
電流検出器の電流定格
5A
7.5A
10A
20A
30A
40A
64A
90A
120A
240A
アンプ仕様はA4-15ページから掲載
MINAS A
接続例
アンプ外形枠記号(E枠、F枠)
アンプ外形枠記号(A枠、B枠、C枠、D枠)
詳細は取扱説明書をご覧ください
詳細は取扱説明書をご覧ください
●主回路の配線
●主回路の配線
サーキットブレーカ(NFB) 電源ラインの保護のために使用する。
過電流が流れると、回路をオフする。
サーキットブレーカ(NFB) 電源ラインの保護のために使用する。
過電流が流れると、回路をオフする。
ノイズフィルタ(NF)
電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。
又、サーボが出すノイズの影響を低減する。
ノイズフィルタ(NF)
電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。
又、サーボが出すノイズの影響を低減する。
電磁接触器(MC)
サーボへの主電源をオン/オフする。
サージアブソーバを付けて使用する。
S
電磁接触器(MC)
サーボへの主電源をオン/オフする。
サージアブソーバを付けて使用する。
M
S
コンソール(DV0P4420)
リアクトル(L)
電源の高調波を低減する。
M
パーソナルコンピュータ
セットアップ支援
ソフトウェア
「PANATERM」
(
DV0P4460)
<お願い>
リアクトルを使用する場合は、必ず
サーボアンプ1台ごとに1台のリア
クトルを設置してください。
コンソール(DV0P4420)
パーソナルコンピュータ
セットアップ支援
ソフトウェア
「PANATERM」
(
DV0P4460)
リアクトル(L)
電源の高調波を低減する。
<お願い>
リアクトルを使用する場合は、必ず
サーボアンプ1台ごとに1台のリア
クトルを設置してください。
パソコン通信ケーブル
(DVOP1960)
パソコン通信ケーブル
(DVOP1960)
L1
L2
L3
L1C
L2C
外部機器接続用コネクタ(DVOP4350)
又はインターフェイス用ケーブル(DVOP4360)
外部機器接続用コネクタ(DVOP4350)
又はインターフェイス用ケーブル(DVOP4360)
端子 RB1、RB2、RB3は…
・通常は、RB2―RB3間を短絡したまま
にしておく。
・内蔵回生抵抗の容量が不足する場合は、
RB2―RB3間の接続を外し、RB1―
RB2端子に外付けの回生抵抗器を接続
する。(A, B枠については、回生抵抗を
内蔵していません。
)
コントローラ
エンコーダケーブル
回生抵抗器
(別売)
端子P、B1、B2は…
・ 通常は、B1―B2間を短絡したままにし
ておく。
・ 内蔵回生抵抗の容量が不足する場合は、
B1―B2間の接続を外し、P―B2端子に
外付けの回生抵抗器を接続する。
モ ー タ
A4-77ページへ
アンプ
A4-15ページへ
オプション A4-141ページへ
推奨商品
お客様準備
A4-12ページへ
回生抵抗器
(別売)
D接地(アース)
ブレーキケーブル
ブレーキケーブル
ブレーキ用電源
DC24V
エンコーダケーブル
モータケーブル
モータケーブル
D接地(アース)
コントローラ
ブレーキ用電源
DC24V
モ ー タ
A4-77ページへ
アンプ
A4-15ページへ
オプション A4-141ページへ
推奨商品
お客様準備
A4-12ページへ
MINAS A
■推奨する周辺機器一覧
電源
電圧
アンプ外形枠記号(G枠)
シリーズ
MSMD
単相
100V
詳細は取扱説明書をご覧ください
●主回路の配線
サーキットブレーカ(NFB) 電源ラインの保護のために使用する。
過電流が流れると、回路をオフする。
単相
200V
ノイズフィルタ(NF)
電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。
又、サーボが出すノイズの影響を低減する。
電磁接触器(MC)
サーボへの主電源をオン/オフする。
サージアブソーバを付けて使用する。
単相/
三相
200V
<お願い>
リアクトルを使用する場合は、必ず
サーボアンプ1台ごとに1台のリア
クトルを設置してください。
制御電源入力端子
M
S
コンソール(DV0P4420)
パーソナルコンピュータ
セットアップ支援
ソフトウェア
「PANATERM」
(
DV0P4460)
パソコン通信ケーブル
(DVOP1960)
外部機器接続用コネクタ(DVOP4350)
又はインターフェイス用ケーブル(DVOP4360)
M
コントローラ
エンコーダケーブル
回生抵抗器
(別売)
*G枠は回生抵抗を
内蔵しておりません。
D接地(アース)
モータケーブル
ブレーキケーブル
ブレーキ用電源
DC24V
モ ー タ
A4-77ページへ
アンプ
A4-15ページへ
オプション A4-141ページへ
推奨商品
お客様準備
A4-12ページへ
ファン停止信号出力端子
サージ
アブソーバ
信号線用
ノイズ
フィルタ
電磁
接触器
(接点構成)
約0.4kVA
DVOP4170
MQMA
200W
400W
約0.5kVA
約0.9kVA
BMFT61041N
(3P+1a)
DVOP4180
BMFT61541N
(3P+1a)
MSMD
50W
100W
約0.5kVA
MAMA
MQMA
100W
約0.3kVA
BBW2102
(10A)
MSMD
MQMA
200W
約0.5kVA
BMFT61542N
(3P+1a)
MSMD
MQMA
400W
約0.9kVA
MAMA
MFMA
400W
約0.9kVA
500W
約1.1kVA
約1.3kVA
約1.6kVA
MDMA
MHMA
MGMA
MSMA
MSMA
MDMA
MFMA
MHMA
MFMA
MGMA
MSMA
MDMA
MHMA
MGMA
MSMA
MDMA
MHMA
MFMA
MGMA
MSMA
MDMA
MHMA
MGMA
MDMA
MHMA
750W
主回路
電線径
制御電源
電線径
コネクタ
接続
DVOP4190
DVOP4170
MAMA
MSMA
MDMA
MHMA
三相
200V
ノイズ
フィルタ
50W
100W
MSMD
MHMA
MSMD
MAMA
リアクトル(L)
電源の高調波を低減する。
電源
サーキット
容量
ブレーカ
出力 (定格負荷時) (定格電流)
適用モータ
0.75mm2
∼
2.0mm2
AWG
14∼18
専
用
コ
ネ
ク
タ
へ
の
結
線
DVOP4180
BBW3152
(15A)
1.0kW
900W
約1.8kVA
DVOP4220
1.0kW
1.5kW
約2.3kVA
2.0kW
約3.3kVA
2.5kW
2.0kW
約3.8kVA
3.0kW
約4.5kVA
4.0kW
4.5kW
5.0kW
約6.0kVA
BBW3202
(20A)
BBW3302
(30A)
7.5kW
約11kVA
2.0mm2
AWG14
0.75mm2
AWG18
BMF6352N
(3P+2a2b)
3.5mm2
AWG12
M5
11.0
以下
BBW350S
(50A)
DVOP3410
φ5.3
BMF6652N
(3P+2a2b)
約7.5kVA
約9.0kVA
BMFT61842N
(3P+1a)
DVOP4220
DVOP1450
約6.8kVA
6.0kW
DVOP1460
BBW360S
(60A)
5.3mm2
AWG10
L1, L2, L3
5.3mm2 AWG10
U, V, W
14mm2 AWG6
●単相/三相200V共用仕様は使用する電源に応じて選択してください。
●サーキットブレーカ、電磁接触器のメーカ:パナソニック電工(株)
欧州EC指令に適合させる場合は、電源とノイズフィルタの間にIEC規格およびUL設定(LISTED、 マーク付)のサーキットブレーカを必ず接続
してください。
●ノイズフィルタの詳細はA4-138ページをご参照ください。
〈お願い〉
● 電源容量(負荷条件を考慮)に見合った容量のサーキットブレーカ・ノイズフィルタを選定してください。
● 端子台およびアース端子
・配線には、温度定格60℃以上の銅導体電線をご使用ください。
・保護アース端子はA枠からD枠はM4、E枠からG枠はM5です。
・端子台のネジ締め付けトルクは、M4:1.2N・m、M5:2.0N・mにて締め付けてください。
ネジの締め付けトルクが最大(M4:1.2N・m、M5:2.0N・m)を超えると端子台が破損する可能性があります。
・E枠からG枠の端子台カバーと、G枠の端子台アクリルカバーの取り付けネジの締め付けトルクは、0.2N・mにて締め付けてください。
ネジの締め付けトルクが0.2N・mを超えると、アンプ側のネジ山が破損する可能性があります。
● アース線は、
主回路電線と同じ線径の電線をご使用ください。ただし、
主回路電線の線径が1.6mm2以下の場合は、
アース線は1.6mm2(AWG14)
を使用してください。
● A枠からD枠は、付属の専用コネクタを使用いたします。その場合は、むき線の長さは8∼9mmを守ってください。
● 上位制御器との接続コネクタ(CN X5)のネジの締め付けトルクは0.3∼0.35N
・mにて締め付けてください。
● 0.35N
・mを越えるとアンプ側コネクタが破損する可能性があります。
〈ご注意〉
端子台のネジが緩いままで電源の投入を行わないでください。
ネジが緩いまま電源を投入しますと、発煙や発火などの原因となる可能性があります。
MINAS A
品番対応表
定格回転
出力
電源
速度
(W)
(r/min)
単相
MAMA
200V
5000
超ローイナーシャ
2500P/rインクリメンタル
モータ
注)1
200V
単相
100V
5000
3000
単相
200V
単相
MQMA
100V
3000
3000
ローイナーシャ
フラット型
単相
200V
単相
200V
3000
3000
MSMA
三相
200V
3000
200V
2000
ミドルイナーシャ
400 MAMA042P1□
三相
2000
注)3
単相200V
MGMA
三相
200V
単相
MFMA
ミドルイナーシャ
フラット型
200V
1000
1000
2000
MAMA082S1□
DV0P4283
MFECA
MFECA
MCDDT3520
C枠
MFMCA
0**0EAE
0**0EAD
0**0EED
―
MFMCB
リアクトル
ノイズフィルタ
DV0P220
DV0P4170
DV0P221
DV0P4180
D枠
MCDDT3520
C枠
DV0P4283
DV0P220
DV0P4180
750 MAMA082P1□
MAMA082S1□
MDDDT5540
D枠
DV0P4284
DV0P221
DV0P4220
50 MSMD5AZP1□
MSMD5AZS1□
MADDT1105
A枠
DV0P4280
DV0P227
MBDDT2110
B枠
DV0P4283
MCDDT3120
C枠
DV0P4282
100 MSMD011P1□
200 MSMD021P1□
A4-79
MSMD011S1□
MSMD021S1□
A4-81
A4-83
MSMD041S1□
MFECA
MSMD5AZS1□
0**0EAM
MSMD012S1□
200 MSMD022P1□
MSMD022S1□
400 MSMD042P1□
MSMD042S1□
A4-85
MSMD082S1□
A4-79
MADDT1107
A4-81
A4-83
MFECA
MFECA
MADDT1205
0**0EAE
0**0EAD
MADDT1205
MFMCA
A枠
MBDDT2210
A4-85
MCDDT3520
100 MQMA011P1□
MQMA011S1□
MADDT1107
A枠
MBDDT2110
B枠
400 MQMA041P1□
MFECA
MQMA041S1□
MFECA
MFECA
MCDDT3120
C枠
100 MQMA012P1□
0**0EAM
MQMA012S1□
0**0EAE
0**0EAD
MADDT1205
MQMA021S1□ A4-87
200 MQMA022P1□ A4-89
MQMA022S1□ A4-89
MADDT1207
400 MQMA042P1□
MQMA042S1□
MBDDT2210
1000 MSMA102P1□
MSMA102S1□
MDDDT5540
1500 MSMA152P1□
MSMA152S1□
MSMA102S1□
MDDDT5540
MDDDT5540
A4-91
1500 MSMA152P1□
MFECA
MSMA152S1□
MFECA
MFECA
MDDDT5540
2000 MSMA202P1□
0**0ESD
MSMA202S1□
0**0ESE
0**0ESD
MEDDT7364
3000 MSMA302P1□
MSMA302S1□
MSMA402S1□
A4-93
MFDDTB3A2
A4-93
MSMA502S1□
MFDDTB3A2
1000 MDMA102P1□
MDMA102S1□
MDDDT3530
2000 MDMA202P1□
3000 MDMA302P1□
MDMA152S1□
A4-95
MDMA102S1□
MFECA
A4-97 0**0ESD
4000 MDMA402P1□
MDMA302S1□
MDDDT5540
A4-95
MDMA152S1□
MDMA202S1□
MDDDT3530
MFECA
A4-97 0**0ESE
MFECA
0**0ESD
MDMA402S1□
MDMA502S1□
A4-99
A枠
MEDDT7364
D枠
E枠
F枠
D枠
E枠
MFDDTA390
MFDDTB3A2
F枠
MFDDTB3A2
A4-99
MDMA752S1□
MGDDTC3B4
900 MGMA092P1□
MGMA092S1□
MDDDT5540
900 MGMA092P1□ A4-101
MGMA092S1□ A4-101
MDDDT5540
2000 MGMA202P1□
MFECA
MGMA202S1□
MFECA
MFECA
MFDDTA390
3000 MGMA302P1□
0**0ESD
MGMA302S1□
0**0ESE
0**0ESD
MFDDTB3A2
DV0P4280
DV0P4283
MFMCA
0**0EED
MFMCD
MFMCA
0**2ECD
0**2FCD
MFMCD0**2ECT
MFMCA0**2FCT
MFMCA
0**2ECD
0**2FCD
MFMCD0**2ECT
MFMCA0**2FCT
G枠
D枠
F枠
2本並列
―
―
MFMCD
MFMCA
0**2ECD
0**2FCD
MFMCA
MFMCA
0**3ECT
0**3FCT
―
―
MDDDT5540
D枠
MFMCA
0**2ECD
三相
2000
2000 MHMA202P1□
200V
注)3
3000 MHMA302P1□
4000 MHMA402P1□
0**0ESD
A4-111
MHMA102S1□
MFECA
MHMA152S1□
0**0ESE
MHMA202S1□
MHMA302S1□
MHMA402S1□
MCDDT3520
A4-111
MFECA
0**0ESD
MDDDT3530
MDDDT5540
MEDDT7364
C枠
MFDDTB3A2
5000 MHMA502P1□
MHMA502S1□
MFDDTB3A2
7500 MHMA752P1□ A4-113
MHMA752S1□ A4-113
MGDDTC3B4
MFMCD
MFMCA
0**2ECD
0**2FCD
G枠
―
DV0P4285を2本並列
―
E枠
F枠
DV0P4285を4本並列
DV0P4220
DV0P223
DV0P224
―
DV0P3410
―
MFMCA
0**3ECT
0**3FCT
―
―
DV0P4220
DV0P3410
DV0P4283
DV0P220
DV0P4180
DV0P4284
DV0P222
DV0P4220
DV0P4283
DV0P220
DV0P4180
DV0P4284
DV0P222
DV0P4285
MFMCA
―
DV0P222
DV0P224
D枠
MFDDTA390
2本並列
―
DV0P4285
0**3FCT
D枠
DV0P4285を
DV0P3410
DV0P4180
0**3ECT
MDDDT5540
―
―
DV0P222
MFMCA
MDDDT3530
DV0P4284
DV0P225
DV0P4284
MFMCD
MHMA152S1□
DV0P4285を4本並列
DV0P224
DV0P4220
E枠
MHMA102S1□
MFECA
DV0P4220
DV0P220
MEDDT7364
1500 MHMA152P1□
1500 MHMA152P1□
―
DV0P4283
D枠
1000 MHMA102P1□
1000 MHMA102P1□
DV0P3410
0**2FCD
MDDDT5540
F枠
MHMA
DV0P4220
DV0P4180
0**0ESD
C枠
ハイイナーシャ
DV0P4170
DV0P222
0**0ESE
MCDDT3520
MHMA052S1□
DV0P4180
DV0P4284
C枠
MFDDTB3A2
500 MHMA052P1□
DV0P4170
MFMCA
MCDDT3520
A4-109
DV0P4180
DV0P220
MFECA
MHMA052S1□
A4-109
DV0P4170
DV0P4283
MFECA
500 MHMA052P1□
MFMA452S1□
DV0P225
DV0P223
0**3FCT
MFMA152S1□
4500 MFMA452P1□
DV0P4180
DV0P224
DV0P4285
0**3ECT
1500 MFMA152P1□
A4-107
―
DV0P4285を
C枠
MFMA252S1□
DV0P4170
DV0P221
DV0P222
MFMCA
G枠
A4-107
DV0P220
DV0P4284
MFMCA
MCDDT3520
2500 MFMA252P1□
DV0P228
DV0P223
MFMCD
MGDDTC3B4
注)3
DV0P227
DV0P4285
2本並列
MFMA042S1□
200V
―
DV0P221
DV0P222
0**3FCT
MGMA602S1□
MFMA152S1□
DV0P220
DV0P4284
0**3ECT
400 MFMA042P1□
0**0ESD
DV0P4281
DV0P4285を
6000 MGMA602P1□
1500 MFMA152P1□
0**0GET
MFMCA
MFDDTB3A2
A4-105
DV0P4282
MFMCA
MGMA452S1□ A4-103
MFMA042S1□
―
MFMCB
DV0P4283
4500 MGMA452P1□ A4-103
MFECA
DV0P228
DV0P4220
MDDDT5540
7500 MDMA752P1□
A4-105
DV0P4281
DV0P4283
B枠
MFDDTA390
5000 MSMA502P1□
1500 MDMA152P1□
0**0GET
DV0P4284
C枠
MCDDT3520
A4-91
―
MFMCB
B枠
MSMD082S1□
200 MQMA021P1□ A4-87
0**0EED
0**0GET
MADDT1207
750 MSMD082P1□
2000
2000
0**0EAM
A4-77
回生抵抗器
MDDDT5540
三相
200V
MAMA042S1□
ブレーキ
ケーブル
注)2
MAMA042S1□
400 MFMA042P1□
単相
MFECA
オプション
モータケーブル
モータケーブル (ブレーキ付)
注)2
注)2
400 MAMA042P1□
5000 MDMA502P1□
ミドルイナーシャ
A4-77
1500 MDMA152P1□
200V
アンプ
注)2
B枠
1000 MDMA102P1□
MDMA
注)2
A枠
4000 MSMA402P1□
単相
(ページ)
MBDDT2210
1000 MSMA102P1□
ローイナーシャ
注)1
寸法図
外形枠
記号
MADDT1207
750 MSMD082P1□
三相200V
モータ
2500P/r、17ビット共用
MAMA022S1□
100 MSMD012P1□
3000
注)2
定格及び 17ビットアブソ用 17ビットインクリ用
仕様 エンコーダケーブル エンコーダケーブル
MAMA012S1□
50 MSMD5AZP1□
ローイナーシャ
(ページ)
17ビットアブソリュート/インクリメンタル共用
200 MAMA022P1□
400 MSMD041P1□
MSMD
エンコーダ
ケーブル
100 MAMA012P1□
750 MAMA082P1□
三相
定格及び
仕様
DV0P4285を
2本並列
DV0P4285を4本並列
DV0P4220
DV0P223
DV0P224
DV0P225
―
DV0P3410
■掲載ページ
オ プ シ ョ ン
品 番
日 本 語 版 DV0P4200
英 語 版 DV0P4210
DV0P4420
コンソール
セットアップ支援ソフトウェア 日 本 語 版
DV0P4460
英 語 版
PANATERM
RS232通信ケーブル(パソコンとの接続用) DV0P1960
L=200mm DV0P1970
RS485通信ケーブル
L=500mm DV0P1971
(アンプとの接続用)
L=1000mm DV0P1972
DV0P4360
インターフェイス用ケーブル
DV0P4350
外部機器接続用コネクタキット
DV0P4290
DV0P4380
DV0P4310
DV0P4320
モータ・エンコーダ接続用
DV0P4330
コネクタキット
DV0P4340
DV0PM20005
DV0PM20006
アブソリュートエンコーダ用電池 DV0P2990
DV0P4271
A枠
DV0P4272
B枠
取付金具
DV0P4273
C枠
DV0P4274
D枠
MFECA0**0EAD
MFECA0**0EAE
エンコーダケーブル
MFECA0**0EAM
MFECA0**0ESD
MFECA0**0ESE
MFMCA0**0EED
MFMCA0**2ECD
MFMCA0**3ECT
モータケーブル
MFMCD0**2ECD
MFMCD0**2ECT
MFMCD0**3ECT
MFMCA0**2FCD
モータケーブル(ブレーキ付) MFMCA0**2FCT
MFMCA0**3FCT
ブレーキケーブル
MFMCB0**0GET
50Ω 25W DV0P4280
100Ω 25W DV0P4281
25Ω 50W DV0P4282
回生抵抗器
50Ω 50W DV0P4283
30Ω 100W DV0P4284
20Ω 130W DV0P4285
DV0P220
リアクトル
DV0P228
DV0P4170
DV0P4180
ノイズフィルタ
DV0P4220
DV0P3410
単相100V,200V DV0P4190
サージアブソーバ
三相200V
DV0P1450
信号線用ノイズフィルタ
DV0P1460
技 術 資 料
∼
モータ
シリーズ
掲 載
ページ
−
−
A4-152
A4-151
A4-147
A4-147
A4-147
A4-146
A4-148
A4-149
A4-150
A4-154
A4-151
A4-143
A4-144
A4-145
A4-145
A4-153
A4-152
A4-138
A4-139
A4-139
注)
1. □ はモータの構造を表します。
注)
2.**はケーブル長(規定値)を表します。
詳細はケーブル仕様(A4-141)をご参照ください。
注)
3. 7.5kWのみ定格回転速度は1500r/minです。
MINAS A
アンプ共通仕様
主 回 路 電 源
単相100∼115V
+10%
50/60Hz
−15%
制 御 回 路 電 源
単相100∼115V
+10%
50/60Hz
−15%
A ∼ B 枠
単相200∼240V
+10%
50/60Hz
−15%
100V系
入
力
電
源
基
本
仕
様
主
回
路
電
源
三相200∼230V
E ∼ G 枠
制
御
回
路
電
源
制 御 出 力
位
置
制
御
+10%
単相/三相200∼240V
50/60Hz
−15%
C ∼ D 枠
200V系
制 御 入 力
単相200∼240V
A ∼ D 枠
E ∼ G 枠
単相200∼230V
+10%
50/60Hz
−15%
+10%
50/60Hz
−15%
+10%
50/60Hz
−15%
温
度
使用温度 0∼55℃ 保存温度 −20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉
)
使 用 周 囲
湿
度
使用時、保存時共に90%RH以下(結露無きこと)
条 件
標
高
海抜1000m以下
振
動
5.88m/s2以下、10∼60Hz(共振周波数での連続使用は不可)
絶 縁 耐 圧
一次―アース間 AC1500V 1分間(感度電流:20mA)を耐えること。
制 御 方 式
IGBT PWM方式 正弦波駆動
17Bit(131072分解能)アブソリュート/インクリメンタルエンコーダ
エンコーダフィードバック
2500P/r(10000分解能)インクリメンタルエンコーダ
株式会社ミツトヨ製
ABS
ABS
ABS
ABS
ABS
フィードバックスケール
AT573Aシリーズ
ST771Aシリーズ
ST773Aシリーズ
ST771ALシリーズ
ST773ALシリーズ
分解能(μm)
0.05
0.5
0.1
0.5
0.1
(m/s)
最高速度*
2
5
4
5
4
ソニーマニュファクチュアリングシステムズ株式会社製
(m/s)
分解能(μm)
最高速度*
SR77シリーズ
2
0.05
SR87シリーズ
2
0.05
SR77、SR87シリーズの他に高分解のレーザースケールもございます。
*最高速度は、
アンプの性能に
よります。
機械構成・システム構成に
より制限があります。
10入力
入
力
①サーボオン ②制御モード切替 ③ゲイン切替/トルクリミット切替 ④アラームクリア ⑤CW駆動禁止
出
力
入
力
力
ト
ル
ク
制
御
6出力
ク
ロ
①サーボアラーム ②サーボレディー ③外部ブレーキ解除信号 ④ゼロ速度検出 ⑤トルク制限中
その他の出力は制御モードにより異なる
ー
ズ
3入力(16BitA/D 1入力、10BitA/D 2入力)
関
連
①速度モニタ(モータ実速度、あるいは指令速度をモニタ可能。モニタ内容・スケールはパラメータにより選択)
力
パ ル ス 信 号
2入力
出
力
エンコーダパルス(A・B・Z相)、またはフィードバックスケールパルス(EXA・EXB・EXZ相)をラインドライバで出力
Z相、
またはEXZ相パルスはオープンコレクタ出力もあり
通 信 機 能
R
S 2 3 2
RS232インターフェイスを持つ機器をホストとして、1:1通信が可能
R
S 4 8 5
RS485インターフェイスを持つ機器をホストとして、最大15軸までの1:n通信が可能
前 面 パ ネ ル
①KEY 5個(MODE、SET、UP、DOWN、SHIFT) ②LED 6桁
回 生
A、B、G枠:内蔵回生抵抗なし(外付けのみ) C∼F枠:回生抵抗内蔵(外付けも可)
ダ イ ナ ミ ッ ク ブ レ ー キ
電源オフ、サーボオフ、保護機能動作時、駆動禁止入力動作時の動作シーケンス設定可能 ※G枠は機能なし
コントローラよりの①RS422ラインドライブ信号 ②オープンコレクタ信号に対応
パ ル ス
入 力 パ ル ス 種 類
差動入力。パラメータにより選択可。
(①CCW/CW ②A相/B相 ③指令/方向)
入 力
電 子 ギ ヤ
(指令パルスの分周・逓倍)
スムージングフィルタ
瞬 時 速 度 オ ブ ザ ー バ
使用可
制 振 制 御
使用可
制 御 入 力
①内部指令速度選択1 ②内部指令速度選択2 ③内部指令速度選択3 ④速度ゼロクランプ
制 御 出 力
①速度到達
アナログ
の7モードをパラメータにより切替可能
許容最大電圧入力=±10V、6V/定格速度(標準出荷設定)で指令電圧に対するスケールと
モータ回転方向をパラメータ設定可能
トルクリミット指令入力
CW/CCW各方向のトルク制限が個別に可能(3V/定格トルク)
速 度 制 御 範 囲
1:5000
内 部 速 度 指 令
8速をパラメータにて設定
ソフトスタート/ダウン機能
0∼10s/1000r/min 加速・減速個別に設定可能。S字加減速も可能
ゼ ロ 速 度 ク ラ ン プ
速度ゼロクランプ入力により内部速度指令を0にクランプ可能
瞬 時 速 度 オ ブ ザ ー バ
使用可
速 度 指 令 フ ィ ル タ
使用可
制 御 入 力
①速度ゼロクランプ
制 御 出 力
①速度到達
アナログ
入 力
ト ル ク 指 令 入 力
速 度 制 限 入 力
許容最大電圧入力=±10V、3V/定格トルク(標準出荷設定)で指令電圧に対するスケールと
CW/CCWトルク発生方向をパラメータ設定可能
アナログ電圧による速度制限入力が可能。スケール設定は、パラメータによる。
速 度 制 限 機 能
パラメータまたはアナログ入力により速度制限値を設定可能
制 御 入 力
①偏差カウンタエリア ②指令パルス入力禁止 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替
①フルクローズ位置決め完了
最 大 指 令 パ ル ス周 波 数
ラインドライバ専用インターフェイス2Mpps ラインドライバ500kpps オープンコレクタ200kpps
入 力 パ ル ス 列 形 態
差動入力。パラメータにより選択可。
(①CCW/CW ②A相/B相 ③指令/方向)
パ ル ス
入 力
電 子 ギ ヤ
(指令パルスの分周・逓倍)
スムージングフィルタ
アナログ入力 トルクリミット指令入力
(0∼1
7)
(1∼10000)×2
指令パルス周波数× を位置指令入力として処理
1∼10000 指令入力に対し一次遅れフィルタを適用可。FIR型フィルタも選択可。
CW/CCW各方向のトルク制限が個別に可能(3V/定格トルク)
エンコーダパルス(分母)とフィードバックスケールパルス(分子)の比を
(1∼10000×2(0∼17))/(1×10000)の範囲で設定可能。
分周比は1/20∼20を推奨します。
リ ア ル タ イ ム
動作中の負荷イナーシャ変動にも対応、
ノッチフィルタ関連パラメータを自動設定可能 ノ ー マ ル モ ー ド
負荷イナーシャを推定し、適切なサーボゲインに設定する フ ィット ゲ イ ン 機 能
不 要 配 線 マ ス ク 機 能
エンコーダフィードバックパルスの分周機能
保護機能
通
外部指令入力により位置決め整定時間最小となる設定値を自動検索、自動設定 下記制御入力信号をマスク可能
①駆動禁止入力 ②トルクリミット入力 ③指令パルス禁止入力 ④速度ゼロクランプ入力
⑤カウンタクリア入力
パラメータで任意に設定可(ただし、エンコーダパルス数が最大)
ハ ー ド エ ラ ー
過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、
オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など
ソ フ ト エ ラ ー
位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM異常など
アラームデータのトレースバック機能
現在のアラームデータを含め14回前までトレース可
制 振 機 能
パラメータにてマニュアル設定
設 定
▽
⑥速度/トルク制御 ⑦フルクローズ制御
速 度 指 令 入 力
入 力
①位置制御 ②速度制御 ③トルク制御 ④位置/速度制御 ⑤位置/トルク制御
制 御 モ ー ド
指令入力に対し一次遅れフィルタを適用可。FIR型フィルタも選択可。
CW/CCW各方向のトルク制限が個別に可能(3V/定格トルク)
チューニング
共
(0∼1
7)
(1∼10000)×2
指令パルス周波数× を位置指令入力として処理
1∼10000 アナログ入力 トルクリミット指令入力
オ ー ト
ラインドライバ専用入力とフォトカプラ入力をパラメータにより選択
4出力
入力パルス信号形態
分 周 逓 倍 設 定 範 囲
モニタ内容、スケールはパラメータにより選択)
入
ラインドライバ専用インターフェイス2Mpps ラインドライバ500kpps オープンコレクタ200kpps
フ ィ ー ド バ ッ ク ス ケ ー ル
②トルクモニタ(トルク指令〔約3V/定格トルク〕、偏差カウンタ、あるいはフルクローズ偏差をモニタ可能
①位置決め完了
最 大 指 令 パ ル ス周 波 数
制 御 出 力
フ
ル
2出力(モニタ用)
出
機
能
⑥CCW駆動禁止 その他の入力は制御モードにより異なる
制 御 信 号
アナログ信号
速
度
制
御
①偏差カウンタクリア ②指令パルス入力禁止 ③指令分周逓倍切替 ④制振制御切替
マ ニ ュ ア ル
前面パネル面の5個のプッシュスイッチ MODE SET △ セットアップ支援ソフトウェア
PANATERM(対応OSはWindows98、WindowsME、Windows2000、WindowsXP)
▽ MINAS A
主回路標準接続例
■A枠、B枠の場合
■E枠、F枠の場合
●単相100Vの場合
ON
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
(うす黄色)
OFF ALM
●単相200Vの場合
ON
MC
MC
MC
L1
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
NFB
主電源
L3
L1C
RB1
外付回生抵抗器
CN X2
白
黒
1 1
U
2 2
V
3 3
緑
RB1
白
黒
1 1
U
2 2
V
3 3
緑
4 4
制御電源
電源
(三相)
CN X2
MC
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
L
L1
L2
モータ部
主電源
D
L3
制御電源
t
外付回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。
W
外付回生抵抗
4 4
CN X5
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
37
DC12∼24V
(±5%)
36
CN X5
37
DC12∼24V
(±5%)
36
ALM−
ALM−
DC12∼24V
(±5%)
モータ
■C枠、D枠の場合
<お願い>
単相電源でご使用の場合は必ず
L1,
L3端子間に接続してください。
ON
●三相200Vの場合
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
(うす黄色)
OFF ALM
MC
MC
<お願い>
単相電源でご使用の場合は必ず
L1,
L3端子間に接続してください。
ON
MC
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
NFB
L1
L2
主電源
L3
L1C
単相200Vの場合
三相用のリアクトルを
使用ください。
MC
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
RB1
外付回生抵抗器
172167-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
赤
L2
白
黒
緑
※
RB2
U
2 2
V
3 3
W
RB1
外付回生抵抗器
白
モータ接続
黒
緑
4 4
PIN NO.
用 途
B2
A
U相
G
ブレーキ
A
ブレーキ
B
V相
H
ブレーキ
B
ブレーキ
C
W相
A
NC
C
NC
D
アース
F
U相
D
U相
CN X5
37
DC12∼24V
(±5%)
36
ALM+
ALM+
V相
E
V相
W相
F
W相
E
アース
G
アース
D
アース
H
アース
C
NC
I
NC
<お願い>
NCには何も接続しないでください。
外付回生抵抗器内蔵サーモスタット
(うす黄色)
ON
OFF ALM
制御電源
MC
CN X2
モータ部
サージアブソーバ
RB3
※
RB2
1 1
U
2 2
V
3 3
W
D
モータ接続
CN X5
DC12∼24V
(±5%)
36
ALM+
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
MC
[モータ部]
コネクタ:
日本航空電子工業(株)製
C
D
W相
アース
B
用 途
A
U相
t
B
V相
L3
C
W相
P
D
アース
L2
外付回生抵抗
主電源
制御電源
B
ブレーキ付
ALM−
D
モータ接続
W
<お願い>NCには何も接続しないでください。
○
PIN NO.
L1
V
PIN No. 用 途
G
ブレーキ
H
ブレーキ
G H A
A
NC
F
U相
F
I
B
I
V相
E D C
W相
B
E
アース
JL04V-2E20-18PE-B-R
D
アース
C
NC
○
r
L
U
D
A
※MSMA, MDMA, MFMA,
MHMA, MGMAのモータ
C
B
を使用する場合は右記の
JL04V-2E20-4PE-B-R
JL04HV-2E22-22PE-B-R
接続となります。
PIN No. 用 途
A4-142ページ「コネクタ・
A
U相
プラグ仕様」を参照ください。
V相
B
○
JL04V-2E32-17PE-B-R
電源
(三相)
37
A
△
○
C
4 4
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
ALM−
I
B
ALM−
主電源
モータ
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
モータ接続
■G枠の場合
NFB
モータ
JL04V-2E24-11PE-B-R
MC
外付回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。
赤
○F
○
I
* モータのシリーズにより右記の接続となります。
A4-142ページ「コネクタ・プラグ仕様」を参照ください。
L3
L1C
172167-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
○
H
用 途
L2C
CN X2
JL04V-2E20-18PE-B-R
○E
○
G
L1
制御電源
RB3
1 1
CN X1
L
L2C
外付回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。
D○
C
○
MC
サージアブソーバ
CN X1
L
OFF ALM
MC
サージアブソーバ
NFB
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
(うす黄色)
36
○B
○
C
△
B
○
PIN NO.
キャノンコネクタ
37
○I
○
D
A
○
用 途
*
ALM+
ALM
●単相100Vの場合、単相200Vの場合
○
E
B
A
○
PIN NO.
W
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
ALM+
○
JL04V-2E20-4PE-B-R
JL04HV-2E22-22PE-B-R
V
モータ
○
△
H
○
B1
U
モータ
○
C
P
モータ接続
G
○
A
△
○
F○
r
RB2
赤
W
NFB
RB3
172167-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
OFF
サージアブソーバ
主電源
L3
L2C
モータ接続
MC
L1C
外付回生抵抗器
RB2
赤
L1
ALM
MC
CN X1
L
三相用のリアクトルを
使用ください。
RB3
172167-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
MC
制御電源
L2C
ON
サージアブソーバ
CN X1
L
外付回生抵抗器内蔵サーモスタット
(うす黄色)
MC
MC
サージアブソーバ
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
NFB
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
(うす黄色)
OFF ALM
PIN No. 用 途
A
ブレーキ
ブレーキ
B
A B C
NC
C
U相
D
D
E
F
V相
E
G H I
W相
F
アース
G
JL04V-2E24-11PE-B-R
アース
H
NC
I
キャノンコネクタ
A
B
C
D
モータ
○
○
○
C
FN(+)
FN(−)
ファン停止信号出力端子
(ファン停止時出力トランジスタOFF)
最大定格 30V/50mA
ALM
ALM+ 37
ALM− 36
ALM
DC12∼24V
(±5%)
A
△
○
B
N/MS3102A14S-2P
PIN NO.
用 途
A
ブレーキ
B
ブレーキ
C
NC
D
NC
<お願い>
NCには何も接続しない
でください。
MINAS A
エンコーダ接続図
制御回路標準接続例
■2500P/rインクリメンタルエンコーダ
■制御モード毎の配線例
モータMAMA, MSMD,
MQMA シリーズ
白
E5V
黒
E0V
4
1
5
2
CN X6
+5V
E5V
E0V
0V
3
レ
ギ
ュ
レ
ー
タ
●CNX5 位置制御モード時の配線例
PULS1 3
7 COM+
指令パルス入力禁止入力 33
INH
偏差カウンタクリア入力 30
CL
サーボオン入力
29 SR V-ON
ゲイン切替入力
27 GAIN
指令分周逓倍切替入力
28
DIV
制振制御切替入力
26 VS-SEL
制御モード切替入力
32 C-MODE
4
水色
2
PS
紫
3
PS
6
172168-1
172160-1
(タイコエレクトロニクス
アンプ(株)製)
PS
PS
6
FG
モータ
5
アラームクリア入力
ツイストペア
CCW駆動禁止入力
(タイコエレクトロニクスアンプ(株)製)
サーボレディ出力
アンプ側
2.2kΩ
4.7kΩ
2.2kΩ
8
220Ω
PULS2
SIGN2
GND
OA+
OA-
分
周
器
CWL
37
OPC2
SIGN1
220Ω
35 S-RDY +
34 S-RDY -
サーボアラーム出力
OPC1
PULS1
31 A-CLR
9 CCWL
CW駆動禁止入力
中継ケーブル
モータ側
①12V、24V電源で外付抵抗を使用
される場合
OB+
OBOZ+
OZ-
PULS2 4
オープンコレクタ I/F の場合
1
3
SIGN2 6
4
コネクタのピン番号
H
E5V
E0V G
CN X6
+5V
1
E5V
0V
2
E0V
3
5
指令パルス入力A
500kpps以下で
ご使用ください
6
(
13
VDC
Rの仕様
12V 1kΩ1/2W
24V 2kΩ1/2W
)
レ
ギ
ュ
レ
ー
タ
ブレーキ解除出力
22
330Ω
A相出力
330Ω
B相出力
330Ω
Z相出力
②24V電源で外付抵抗を使用されない場合
48
49
2.2kΩ OPC1 1
PULS2 4
23
24
220Ω
OPC2
2.2kΩ
2
SIGN2 6
(Pr09で選択)
ゼロ速度検出出力
4
5
K
PS
L
PS
6
J
FG
(日本航空電子工業(株)製)
PS
12
ZSP
41
COM -
44
PS
45
PULSH1
PULSH2
SIGNH1
47 SIGNH2
13 GND
指令パルス入力B
2Mpps以下で
ご使用ください
(
ツイストペア
CZ
50
)
20kΩ
SPR/TRQR
GND
10kΩ
2kΩ 43kΩ
PULS
220Ω
3.83kΩ
CCWTL/TRQR
GND
2kΩ 43kΩ
2kΩ 43kΩ
10kΩ
SIGN
220Ω
3.83kΩ
2kΩ 43kΩ
1kΩ
1kΩ
FG
CWTL
SP
IM
220Ω
25
19
GND
13
Z相出力(オープンコレクタ)
14
15
16
CCW方向トルク制限入力
(0∼+10V)
17
18
CW方向トルク制限入力
(−10∼0V)
43
速度モニタ出力
42
トルクモニタ出力
CN X5
中継ケーブル
モータ側
モータ
(Pr0Aで選択)
46
ストレートプラグ N/MS3106B20-29S
ケーブルクランプ N/MS3057-12A
GND
11 BRKOFF +
10 BRKOFF 40
TLC
トルク制限中出力
VDC−1.5
≒10mA
R+220
21
ALM+
ALM 39 COIN+
38 COIN -
位置決め完了出力
VDC
12~24V
R
VDC
220Ω 13
GND
36
モータMSMA, MDMA, MFMA,
MHMA, MGMA シリーズ
R
220Ω
SIGN1 5
2
( はツイストペア線を表します)
アンプ側
■17ビット アブソリュート/インクリメンタル共用エンコーダ
モータMAMA, MSMD,
MQMA シリーズ
白
E5V
黒
E0V
7
1
8
2
CN X6
+5V
レ
ギ
ュ
レ
ー
タ
E5V
E0V
0V
3
●CNX5 速度制御モード時の配線例
4
赤
BAT+
桃
BAT−
水色
2
5
6
内部指令速度選択2入力
PS
サーボオン入力
PS
ゲイン切替入力
内部指令速度選択3入力
5
PS
黄/緑
1
内部指令速度選択1入力
4
PS
紫
電池
アラームクリア入力
ツイストペア
172161-1
172169-1
(タイコエレクトロニクス (タイコエレクトロニクスアンプ(株)製)
アンプ(株)製)
モータ
E0V
CCW駆動禁止入力
9
CCWL
CW駆動禁止入力
8
CWL
アンプ側
H
G
CN X6
+5V
1 E5V
0V
2
E0V
3
4
BAT+
BAT−
PS
PS
FG
電池
T
レ
ギ
ュ
レ
ー
タ
VDC
12~24V
速度到達信号出力
ブレーキ解除出力
トルク制限中出力
(Pr09で選択)
ゼロ速度検出出力
PS
(Pr0Aで選択)
OA+
OA-
分
周
器
OB+
OBOZ+
35 S-RDY+
34 S-RDY37
ALM+
36
ALM-
OZ-
GND
39
AT-SPEED+
38 AT-SPEED11 BRKOFF+
CZ
20kΩ
12
41
ZSP
10kΩ
3.83kΩ
PS
SPR/TRQR
GND
COM-
CCWTL/TRQR
GND
22
330Ω
A相出力
330Ω
B相出力
330Ω
Z相出力
48
49
23
24
25
19
Z相出力(オープンコレクタ)
J
50
15
16
17
速度指令入力(0∼±10V)
CCW方向トルク制限入力
(0∼+10V)
CWTL 18
1kΩ
43
速度モニタ出力
42
トルクモニタ出力
1kΩ
FG
14
10kΩ
3.83kΩ
L
SPM
IM
CW方向トルク制限入力
(−10∼0V)
CNX5
ツイストペア
中継ケーブル
21
10 BRKOFF40
TLC
K
(日本航空電子工業(株)製)
モータ側
5
6
S
ストレートプラグ N/MS3106B20-29S
ケーブルクランプ N/MS3057-12A
モータ
A-CLR
サーボアラーム出力
コネクタのピン番号
E5V
29 SRV-ON
27
GAIN
28 INTSPD3
31
サーボレディ出力
中継ケーブル
モータ側
モータMSMA, MDMA, MFMA,
MHMA, MGMA シリーズ
4.7kΩ
速度ゼロクランプ入力(Pr06) 26 ZEROSPD
制御モード切替入力
32 C-MODE
3
FG
7
COM+
33 INTSPD1
30 INTSPD2
( はツイストペア線を表します)
アンプ側
24V
MINAS A
アンプ外形寸法図
制御回路標準接続例
●CNX5 トルク制御モード時の配線例
A枠
40
130
21
7 COM+
33
INH
30
29 SRV-ON
27 GAIN
35 S-RDY+
34 S-RDY37
分
周
器
OB+
OBOZ+
OZ-
ブレーキ解除出力
トルク制限中出力
ALM39 AT-SPEED+
38 AT-SPEED-
(Pr0Aで選択)
A相出力
330Ω
B相出力
330Ω
Z相出力
48
49
23
24
GND
回生抵抗接続端子
CNX2
(RB3は使用しません)
モータ接続端子
CNX2
CZ
25
19
40
TLC
12
ZSP
41
COM-
14
SPR/TRQR
GND 15
10kΩ
CCWTL/TRQR 16
3.83kΩ
GND
10kΩ
3.83kΩ
1kΩ
〈お願い〉速度設定第4速(Pr56)に
50
速度制限値を入力してください
SPM
IM
42
トルクモニタ出力
FG
制御モードPr02=5、Pr5B=1の時の配線例
16
CCWTL/TRQR
トルク指令入力
Pr5Bで選択
17
(0∼±10V)
GND
( はツイストペア線を表します)
モータ対応表
A枠
B枠
C枠
D枠
E枠
MADDT1207
MBDDT2110
MBDDT2210
MCDDT3120
MCDDT3520
MDDDT3530
MDDDT5540
F枠
MEDDT7364
MFDDTA390
MFDDTB3A2
G枠
MGDDTC3B4
コネクタ符号
CNX7
MAMA082***
28
6
ベースマウント形
(標準:背面取付け)
メーカ
コネクタ形式
53460-0629(相当品)
日本モレックス(株)
CNX6
53460-0629(相当品)
日本モレックス(株)
CNX5
529865079(相当品)
日本モレックス(株)
CNX4
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
電源側、モータ側コネクタ(アンプ本体に同梱)
CNX3
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
CNX2
S06B-F32SK-GGXR(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
S04B-F32SK-GGXR(相当品) 日本圧着端子製造(株)
コネクタ形式
メーカ
コネクタ符号
06JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX2
04JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
55
モータシリーズ
MSMD
MSMD5AZ***
MSMD011***
MSMD5AZ***
MSMD012***
MAMA012*** MSMD022***
MSMD021***
MAMA022*** MSMD042***
MSMD041***
MAMA042*** MSMD082***
5.2
取付け用ブラケット
(オプション部品)
質量0.8kg
B枠
アンプ
MAMA
.6
アンプ側コネクタ
速度モニタ出力
CNX5
品番
MADDT1105
MADDT1107
MADDT1205
(75)
ラックマウント形
(オプション部品:前面取付け)
17
43
R2
5.2
7
トルク指令入力または速度制限入力
(0∼±10V)
CWTL 18
1kΩ
外形枠記号
エンコーダ端子
CN×6
フィードバック R2.6
スケール
接続端子
CNX7
Z相出力(オープンコレクタ)
20kΩ
銘
板
RS485通信端子
CNX3
RS232通信
/RS485通信端子
CNX4
制御信号端子
CNX5
主電源入力端子
CNX1
制御電源入力端子
CNX1
11 BRKOFF+
10 BRKOFF-
(Pr09で選択)
ゼロ速度検出出力
330Ω
MQMA
MSMA
MDMA
130
28
MGMA
MFMA
MHMA
7
φ5.2
22
取付け用ブラケット
(オプション部品)
MQMA011***
MQMA012***
5.2
φ
MQMA022***
MQMA021***
MQMA042***
MQMA041***
MFMA042***
MSMA102***
MSMA152***
MSMA202***
MSMA302***
MSMA402***
MSMA502***
MDMA102***
MDMA152***
MGMA092***
MFMA152***
MDMA202***
MDMA302*** MGMA202***
MDMA402*** MGMA302***
MDMA502*** MGMA452***
MDMA752*** MGMA602***
MFMA252***
MFMA452***
MHMA052***
MHMA102***
MHMA152***
MHMA202***
MHMA302***
MHMA402***
MHMA502***
MHMA752***
RS485
通信端子
CNX3
RS232通信
/RS485
通信端子
CNX4
制御
信号端子
CNX5
主電源入力端子
CNX1
制御電源入力端子
CNX1
回生抵抗接続端子
CNX2
(RB3は使用しません)
モータ接続端子
CNX2
銘
板
150
170
180
VDC
12~24V
22
ALM+
36
速度到達信号出力
21
140
CWL
OA-
5
サーボアラーム出力
8
OA+
エンコーダ端子
CNX6
フィードバック
スケール
接続端子
CNX7
.6
R2
7
A4-13の品番対応表もご参照ください。
140
サーボレディ出力
5.2
φ
CL
28
DIV
速度ゼロクランプ入力(Pr06) 26 ZEROSPD
制御モード切替入力
32 C-MODE
31 A-CLR
アラームクリア入力
CCW駆動禁止入力
9 CCWL
CW駆動禁止入力
(41)
取付け用ブラケット
(オプション部品)
.6
R2
5.2
ラックマウント形
(オプション部品:前面取付け)
(75)
5.2
取付け用ブラケット
(オプション部品)
CNX7
コネクタ形式
43
6
ベースマウント形
(標準:背面取付け)
アンプ側コネクタ
コネクタ符号
5
ゲイン切替入力
4.7kΩ
22
150
170
180
サーボオン入力
7
φ5.2
メーカ
53460-0629(相当品)
日本モレックス(株)
CNX6
53460-0629(相当品)
日本モレックス(株)
CNX5
529865079(相当品)
日本モレックス(株)
CNX4
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
電源側、モータ側コネクタ(アンプ本体に同梱)
CNX3
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
CNX2
S06B-F32SK-GGXR(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
S04B-F32SK-GGXR(相当品) 日本圧着端子製造(株)
コネクタ形式
メーカ
コネクタ符号
06JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX2
04JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
質量1.1kg
MINAS A
アンプ外形寸法図
C枠
E枠
170
20
.2
φ5
主電源
入力端子
150
170
180
RS232通信
/RS485通信端子
CNX4
140
銘
板
制御信号端子
CNX5
エンコーダ端子
CNX6
フィードバック
スケール
接続端子
CNX7
6
R2.
5.2
5
.6
R2
(75)
50
7.5
アース端子
5.2
17.5
風(中から外)
53460-0629(相当品)
日本モレックス(株)
アンプ側コネクタ
CNX6
53460-0629(相当品)
日本モレックス(株)
コネクタ符号
CNX5
529865079(相当品)
日本モレックス(株)
CNX7
CNX4
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
CNX3
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
CNX2
S06B-F32SK-GGXR(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
S05B-F32SK-GGXR(相当品) 日本圧着端子製造(株)
電源側、モータ側コネクタ(アンプ本体に同梱)
コネクタ形式
メーカ
コネクタ符号
06JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX2
05JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
質量1.5kg
D枠
コネクタ形式
メーカ
53460-0629(相当品) 日本モレックス(株)
CNX6
53460-0629(相当品) 日本モレックス(株)
CNX5
529865079(相当品)
CNX4
MD-S8000-10(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX3
MD-S8000-10(相当品) 日本圧着端子製造(株)
日本モレックス(株)
質量3.2kg
F枠
130
100
風(中から外)
85
170
22
2
32.3
2.6
5.2
2
φ 5.
15
65
5.2
.
φ5
10
φ5
.2
(75)
5.2
42.5
50
CNX7
60
40
取付け用ブラケット
(オプション部品)
5.2
主電源
入力端子
.6
R2
5.2
(75)
風(中から外)
取付け用ブラケット
(オプション部品)
ラックマウント形
(オプション部品:前面取付け)
アース端子
5.2
70
7.5
5.2
ベースマウント形
(標準:背面取付け)
φ5
.2
R2.6
5.2
40
220
240
250
140
150
170
180
回生抵抗
接続端子
通常B1B2短絡
モータ接続
端子
( )
5
制御信号端子
CNX5
エンコーダ端子
CNX6
フィードバック
スケール
接続端子
.6
CNX7
R2
10
モータ接続端子
CNX2
銘
板
RS485通信端子
CNX3
RS232通信
/RS485通信端子
CNX4
制御信号端子
CNX5
エンコーダ端子
CNX6
フィードバック
スケール
接続端子
CNX7
制御電源
入力端子
銘
板
RS485通信端子
CNX3
RS232通信
/RS485通信端子
CNX4
(200)
取付け用ブラケット
(標準)
取付け用ブラケット
(標準を背面に付け替え)
ファン風方向(正面から後面)
φ
主電源入力端子
CNX1
制御電源入力端子
CNX1
回生抵抗接続端子
CNX2
(通常RB2-RB3短絡)
100
(75)
5.2
65
15
アンプ側コネクタ
コネクタ形式
メーカ
CNX7
53460-0629(相当品)
日本モレックス(株)
アンプ側コネクタ
CNX6
53460-0629(相当品)
日本モレックス(株)
コネクタ符号
CNX5
529865079(相当品)
日本モレックス(株)
CNX7
CNX4
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
CNX3
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
CNX2
S06B-F32SK-GGXR(相当品) 日本圧着端子製造(株)
S05B-F32SK-GGXR(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
コネクタ形式
85
コネクタ符号
3.5
銘
板
メーカ
コネクタ形式
取付け用ブラケット
(標準)
取付け用ブラケット
(標準を背面に付け替え)
フィードバック
スケール
接続端子
CNX7
ベースマウント形
(標準:背面取付け)
ラックマウント形
(オプション部品:前面取付け)
2.6
エンコーダ端子
CNX6
モータ接続
端子
5.2
取付け用ブラケット
(オプション部品)
5.2
制御信号端子
CNX5
( )
40
アンプ側コネクタ
RS485通信端子
CNX3
RS232通信
/RS485通信端子
CNX4
制御電源
入力端子
回生抵抗
接続端子
通常B1B2短絡
20
コネクタ符号
5.2
2
RS485通信端子
CNX3
主電源入力端子
CNX1
制御電源入力端子
CNX1
回生抵抗接続端子
CNX2
(通常RB2-RB3短絡)
モータ接続端子
CNX2
取付け用ブラケット
(オプション部品)
(200)
32.1
.
φ5
φ5
.2
22
168
188
198
40
φ5
.2
65
風(中から外)
(88)
85
50
17.5
42.5
メーカ
53460-0629(相当品) 日本モレックス(株)
電源側、モータ側コネクタ(アンプ本体に同梱)
CNX6
53460-0629(相当品) 日本モレックス(株)
コネクタ符号
コネクタ形式
メーカ
CNX2
06JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
05JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
CNX5
529865079(相当品)
CNX4
MD-S8000-10(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX3
MD-S8000-10(相当品) 日本圧着端子製造(株)
質量1.7kg
日本モレックス(株)
質量6.0kg
3.5
MINAS A
アンプ外形寸法図
MEMO
G枠
[端子台カバー2:開]
制御電源端子
端子台カバー1
主電源入力端子
RS485通信端子 CNX3
RS232通信/RS485通信端子 CNX4
回生抵抗接続端子
制御信号端子 CNX5
エンコーダ端子 CNX6
フィードバックスケール接続端子 CNX7
使用しません
モータ接続端子
(U.V.W)
ファン停止信号出力端子
アース端子
[端子台カバー2:閉]
339.3
248
90
82.5
5.2
取付け用ブラケット
端子台カバー2
90
5.2
5.2
(2.3)
(4)
90
(2.3)
37.5
235
250
220
銘板
ファン風方向(正面から後面)
(4)
(75)
5.2
5.2
取付け用ブラケット
5.2
4-ø5.2
46
85
(2.3)
端子台カバー1
(26.3)
アンプ側コネクタ
コネクタ符号
CNX7
コネクタ形式
メーカ
53460-0629(相当品) 日本モレックス(株)
CNX6
53460-0629(相当品) 日本モレックス(株)
CNX5
529865079(相当品)
CNX4
MD-S8000-10(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX3
MD-S8000-10(相当品) 日本圧着端子製造(株)
日本モレックス(株)
質量17.0kg
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 01
10 0100 1000100 10
0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100
ミナス
ミナス
MINAS A4F
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 010
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
高精度を極めたフルクローズ制御専用サーボ
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
シリーズ
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 010
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 010
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100
MINAS A
MINAS A4F
ミナス
シリーズ
目 次
●特
長
A4-27
●特
長詳細
A4-29
●モータ一覧
A4-33
●品番の見方
A4-34
●接
続 例
A4-35
●品番対応表
A4-39
●ア ン プ
〈共通仕様〉
A4-41
〈主回路標準接続例〉
A4-43
〈エンコーダ/フィードバックスケール接続図〉
A4-45
〈制御回路標準接続例〉
A4-47
〈モータ対応表〉
A4-47
〈外形寸法図〉
A4-48
●モ ー タ
〈定格・仕様・トルク特性〉
A相/B相出力フィードバックスケールを使用した
フルクローズ制御が可能な超高精度アンプ
A4-77
MAMA
A4-77
MSMD
A4-79
MQMA
A4-87
MSMA
A4-91
MDMA
A4-95
MGMA
A4-101
MFMA
A4-105
MHMA
A4-109
A4-115
〈外形寸法図〉
MAMA
A4-115
MSMD
A4-116
MQMA
A4-118
Advanced Gain Tuning
MSMA
A4-119
MDMA
A4-121
MGMA
A4-124
MFMA
A4-127
・ リアルタイム オートチューニングがより進化
MHMA
A4-129
●ギヤ付モ ー タ MSMD Agile and intelligent
・ 制振技術の向上により、あらゆるメカに対応可能
低剛性から高剛性まで、従来以上に操作性が向上
Amazingly Slim size
・ 薄型のスリムサイズで従来比75%(200W、Aシリーズ比)の小形化を実現
〈一般仕様〉
A4-133
〈品番の見方・アンプとモータの組合せ一覧〉
A4-134
〈トルク特性〉
A4-135
〈外形寸法図〉
A4-136
●海外安全規格対応
A4-137
●IP65対応
A4-140
●オプション
A4-141
●推奨部品
A4-155
注意:MINAS A4Fシリーズの技術資料は本体に同梱されていません。
日本語版 DV0PM20008
英 語 版 DV0PM20009をオプションにて用意しております。
MINAS A
特長詳細
1.無調整化
■ 2 チ ャ ン ネ ル ノッ チ フ ィ ル タ
■高機能リアルタイムオートチューニング
●
負荷慣性モーメントの変化にも対応。適応フィルタとの組み合わせで、低剛性から高剛性のメカまで自動チューニングします。
●
回転方向によって負荷トルクが異なる垂直軸駆動の場合もチューニングが可能です。
●
ソフトウェアリミット機能にてチューニング中の万一のオーバーランからマシンを守ります。
●
パネル面より、リアルタイムチューニング状態をモニタしながら設定・確認ができます。
●
ベルト駆動メカに代表される低剛性メカから共振のあるメカ、短長のボールネジ駆動に代表される高剛性メカまで、高機能リアルタイムオー
●
適応フィルタとは別の2チャンネルの独立したノッチフィルタを内蔵しています。
●
2つのノッチフィルタはそれぞれ周波数とノッチ幅を設定、周波数は1Hz単位にて設定できます。
●
複数の共振周波数を持つメカで、メカよりの「鳴き音」抑制に効果が期待できます。
ノッチフィルタの効果
ノッチフィルタなし
トチューニングにより高速位置決めを実現します。
ノッチフィルタあり
速度
(1000r/min/div)
ボールネジ駆動におけるオートチューニングによる調整波形
整定時間4ms以下
トルク
(33.3%/div)
50ms/div
50ms/div
■
●
2
●
●
制
御
2チャンネルの制振フィルタを内蔵、それぞれ0.1Hz単位で振動する周波数をマニュアル設定し、剛性の低いメカで、起動・停止時に発生
2チャンネルの設定した振動周波数を回転方向によって自動的に切り替える、あるいは外部入力により切り替えることによりメカの位置に
よる振動周波数変化にも対応できます。
●
●
振
する振動抑制が可能です。
.低振動化
■
制
適
応
フ
ィ
ル
振動周波数とフィルタ値を設定するだけの簡単設定で、設定値が不適切でも不安定な動作になることはありません。
タ
モータの動き
メカの共振周波数に対して自動的にノッチフィルタの周波数を追従させるフィルタを装備しています。
マシンの個体のバラツキや、経時変化による共振周波数の変化による「鳴き音」抑制に効果が期待できます。
トルク[%]
500 400
実速度(r/min)
500
制振制御なし
振動を素早く
抑制
速度
メカの動き
400
400 320
300
300 240
200
200 160
100
100 80
0
0 0
−100
−100 −80
−200
−200 −160
−300
−300 −240
−400
−500
−400 −320
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
トルク[%]
20 400
実速度(r/min)
500
フィルタ
無効
フィルタ周波数設定完了
制振制御あり
400
16 320
300
12 240
200
8 160
100
4 80
0
0 0
−100
幅広い振動周波数に対応(∼1500Hz)
振動を素早く抑制
−500 −400
[s]
位置偏差[pulse]
−4 −80
−200
−8 −160
−300
−12 −240
−400
−16 −320
−500
0.1
指令速度(r/min)
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
−20 −400
[s]
位置偏差[pulse]
MINAS A
3.フレキシブル化
フルクローズ制御(高精度位置決め)
●
フルクローズ制御専用
●
位置指令パルス4Mpps
●
制振制御機能搭載
回
●
生
処
理
機
能
運転している大慣性モーメントを持つ負荷を停止させる場合や、上
下軸駆動で使用する場合に、サーボモータからサーボアンプに返っ
てくる回生エネルギーを回生抵抗器にて消費する機能です。
外 形 枠 記 号 が 「 A 枠 」( M A D D T 1 1 0 5 F 代 表 )、
「B枠」
(MBDDT2210F代表)及び「G枠」
(MGDDTC3B4F代表)のサー
●
●
90°
位相差二相方形波(A相・B相)出力フィードバックスケールが
接続可能。
ボアンプは回生抵抗器を内蔵していないため、回生抵抗器オプショ
S E M I
●
F 4 7 瞬 停 対 応
周
無負荷時、軽負荷時にSEMI規格にある、F47電源瞬停規格に対応
●
する機能です。
●
波
数
解
析
機
能
セットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM」 にて、 運転中の
サーボモータを含むメカの応答周波数特性を確認できます。
半導体製造装置にご使用いただく際に有用です。
●
注)
①単相100V仕様のアンプは適用外です。
②必ず実機装置で、F47電源瞬停規格に対する評価確認をお願いします。
マシンの解析、立上げ時間短縮に効果が期待できます。
注)セットアップ支援ソフトウェアは(F2)ページをご参照ください。
ンを接続することをお奨めいたします。
充実したモニタ機能によるセットアップ支援
●
外形枠記号が「C枠」∼「F枠」は回生抵抗器を内蔵しておりますが、
回生抵抗器オプションを接続することにより回生能力の向上が図れ
ます。
モニタ用RS232/RS485の通信速度の高速化
(最大57600bps)によりセットアップ支援ソフトウェア
●
「PANATERM」の快適な操作環境を提供します。
●
モータが運転できない要因を表示、
トラブル発生時の解析に効果を
発揮します。
●
アンプ前面パネルからの操作を禁止するパネル操作ロックが設定
可能、予期せぬパラメータの変更等の誤操作を防止することがで
きます。
ダ イ ナ ミック ブ レ ー キ 内 蔵
●
ダイナミックブレーキ動作を選択可能です。
●
注)セットアップ支援ソフトウェアは(F2)ページをご参照ください。
アンプ前面パネルのLED表示器、アナログモニタ端子を用意して
います。
LED表示器にて「モータ速度」、
「モータトルク」、
「位置偏差」、
「モータ負荷率」、
「回生負荷率」の表示が可能です。
マシンの要求仕様に応じて動作シーケンス設定を選択できます。
セット アップ支 援ソフトウェア
アンプ単体での各種モニタ機能
●
パラメータ設定にて、サーボオフ時、CW/CCW駆動禁止時、電源
遮断時、異常停止時に、サーボモータのU、V、Wの巻線を短絡する
●
RS232/RS485の通信ポートを通じ、セットアップ支援ソフトウェ
ア「PANATERM」を介して、サーボアンプの運転状態のモニタと、
●
アブソリュートエンコーダ搭載のサ ーボモータ使用時のアブソ
リュート位置データの読出しが可能です。
■適用海外安全規格
パラメータの設定が可能です。
●
アンプ前面パネルのアナログモニタ端子より「モータ回転速度」、
「指令速度」、
「トルク指令」、
「位置偏差」をオシロスコープなどで
観測できます。
●
試
運
転 (
J
O
G
)
サーボアンプの前面パネルキーまたは、オプションのコンソール
(別売)を用いて、コントローラがなくても試運転できる機能を搭載
しています。
波 形 グ ラ フ ィ ッ ク
●
セットアップ支援ソフトウェア 「PANATERM」 にて、 運転中の
サーボモータの 「指令速度」、「実速度」、「トルク」、「位置偏差」、「位
置決め完了信号」を観測可能です。
●
マシンの解析、立上げ時間短縮に効果が期待できます。
●
●
注)セットアップ支援ソフトウェアは(F2)ページをご参照ください。
対 象
適合規格
モータ
IEC60034-1
IEC60034-5
EN50178
UL508C
マシンの立上げ時間短縮に効果が期待できます。
ト ル ク リ ミ ット 値 切 替
電 源 突 入 電 流 抑 制 機 能
●
電源投入時の、突入電流による電源サーキットブレーカの遮断を防
ぐ、突入電流抑制抵抗器を内蔵しています。
●
多数のサーボアンプ・モータをご使用いただいた際の、意図しない
電源サーキットブレーカの遮断を防ぎ、電源ラインに負担をかけま
せん。
●
●
2つのトルクリミットを設定でき、張力制御や押し当て制御などの用
途に利用できます。
UL1004
CSA22.2 No.100
CSA22.2 No.14
低電圧指令の
関連規格適合
EN55011
工業用、科学用及び医療用高周波装置の無線妨害波特性
モータ
EN61000-6-2
工業環境でのイミュニティ規格
・
IEC61000-4-2
静電気放電イミュニティ試験
IEC61000-4-3
無線周波放射電磁界イミュニティ試験
EMC指令の
IEC61000-4-4
電気的高速過渡現象・バーストイミュニティ試験
関連規格適合
IEC61000-4-5
雷サージイミュニティ試験
IEC61000-4-6
高周波伝導イミュニティ試験
IEC61000-4-11
瞬時停電イミュニティ試験
アンプ
当て止め原点復帰に応用できます。
IEC
E N
EMC
U L
CSA
:
:
:
:
:
International Electrotechnical Commission=国際電気標準会議
Europaischen Normen=欧州規格
Electromagnetic Compatibility=電磁両立性
Underwriters Laboratories=米国保険業者試験所
Canadian Standards Association=カナダ規格協会
*輸出する場合は、仕向地の法令等に従うようにしてください。
Pursuant to at the directive 2004/108/EC,article 9(2)
Panasonic Testing Centre
Panasonic Service Europe,
a division of Panasonic Marketing Europe GmbH
Winsbergring 15,22525 Hamburg,F.R.Germany
MINAS A
モータ一覧
*モータシリーズ
超
ロ
ー
イ
ナ
ー
シ
ャ
品番の見方
定 格
出力容量
(kW)
0.1∼0.75
4品種
0.1, 0.2,
0.4, 0.75
用 途
M S M D 5 A Z S 1 S * *
5000
(6000)
(r/min)
〇
〇
〇
―
〇
・小容量
・高速回転
IP65
ボールネジ
軸貫通部
直結でメカ
コネクタ
剛性の高い
部除く
高頻度運転
に最適
記号
MAMA
・マウンタ
・インサータ
・高頻度位
置決め装置
MSMD
MQMA
MSMA
MGMA
5品種
0.05,
0.1, 0.2,
0.4, 0.75
MQMA(キューブ型)
0.1∼0.4
3品種
0.1, 0.2,
0.4
MSMA
3000
(5000)
(r/min)
*750Wは
3000
(4500)
(r/min)
3000
(5000)
(r/min)
*400W
・100Vは
3000
(4500)
(r/min)
3000
(5000)
(r/min)
6品種
*4kW及び
1.0, 1.5, 2.0, 5kWは
3.0, 4.0, 5.0
3000
(4500)
(r/min)
MFMA
〇
〇
〇
〇
〇
〇
〇
―
〇
〇
IP65
軸貫通部
コネクタ
部除く
・小容量
・ほとんどの
用途に使用
可能
・小容量
・フラット型で
IP65
軸貫通部 ベルト連結
コネクタ 等のメカ剛
部除く 性の低い用
途に最適
・インサータ
・ベルト駆動
・取り出し
ロボット
MHMA
1.0∼7.5
7品種
1.0, 1.5,
2.0, 3.0,
4.0, 5.0,
7.5
2000
(3000)
(r/min)
※7.5kWは
1500
(3000)
(r/min)
ローイナーシャ
(50W∼750W)
ローイナーシャ
記号
ロータリエンコーダ仕様
(100W∼400W)
ローイナーシャ
方式
分解能
パルス数
記号
P インクリメンタル 2500P/r 10000
S アブソ/インクリ共用 17ビット 131072
(1.
0kW∼5.
0kW)
ミドルイナーシャ
(1.
0kW∼7.
5kW)
リード線
5芯
7芯
丸軸
A
●
B
●
軸
キー溝 軸端
センタータップ
電圧仕様
(900W∼6.
0kW)
ミドルイナーシャ
記号
1
2
(400W∼4.
5kW)
ハイイナーシャ
(500W∼7.
5kW)
Z
S
●
T
●
C
D
G
●
H
●
5A
50W
20
2.0kW
01
100W
25
2.5kW
02
200W
30
3.0kW
04
400W
40
4.0kW
05
500W
45
4.5kW
08
750W
5.0kW
6.0kW
A
7.5kW
E
●
F
●
900W
75
15
1.5kW
●
●
●
●
●
軸
ストレート キー溝
●
●
記号
定格出力
1.0kW
あり*
●
MSMA、MDMA、MGMA、MFMA、MHMA
仕様
100V
200V
100/200V共用
(50Wのみ)
記号
09
なし
あり
●
定格出力
10
オイルシール
なし
*オイルシール付は、受注生産品となります。
ミドルイナーシャ
50
60
保持ブレーキ
●
記号
・マウンタ
・インサータ
・ベルト駆動
・取り出し
ロボット
保持ブレーキ
オイルシール
なし
なし
あり
あり*
●
●
●
●
●
●
●
●
*仕込生産品と受注生産品があります。索引(F40∼)をご参照ください。
MAMA
軸
ストレート キー溝
●
●
記号
B
保持ブレーキ
オイルシール
なし
なし
あり
あり*
●
●
●
●
●
●
●
●
モータ仕様はA4-77ページから掲載
〇
〇
〇
―
〇
・中容量
・ボールネジ
IP65
キャノン 直結でメカ
剛性の高い
プラグ
接続ピン 高頻度運転
部は除く に最適
・マウンタ
・インサータ
・食品機械
■ギヤ付サーボモータ
M S M D 0 1 1 P 3 1 N
記号
〇
〇
〇
―
〇
IP65
キャノン
プラグ
接続ピン
部は除く
タイプ
ローイナーシャ
(100W∼750W)
モータ定格出力
・中容量
・ベルト連結
等のメカ剛
性の低い用
途に最適
・ベルト駆動
・搬送装置
・ロボット
記号
01
02
04
08
電圧仕様
減速比、ギヤ種類
記号
仕様
1
100V
2
200V
定格出力
100W
200W
400W
750W
モータ構造
記号
3
4
軸
キー溝
●
●
保持ブレーキ
なし
あり
●
●
記号
ギヤ減速比
1N
2N
3N
4N
1/ 5
1/ 9
1/15
1/25
モータ出力 (W)
100 200 400 750
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
ギヤ種類
高精度用
ロータリエンコーダ仕様
MGMA(低速大トルク)
0.9∼6.0
5品種
0.9, 2.0,
3.0, 4.5,
6.0
1000
(2000)
(r/min)
〇
〇
〇
―
〇
IP65
キャノン
プラグ
接続ピン
部は除く
・中容量
・低速大トルク ・ベルト駆動
の必要な用 ・搬送装置
・ロボット
途に最適
記号
方式
パルス数
分解能
P
インクリメンタル
2500P/r
10000
5芯
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
リード線
ギヤ付モータ仕様はA4-133ページから掲載
■サーボアンプ
M A D D T 1 2 0 5 F * *
MFMA(フラット型)
0.4∼4.5
4品種
0.4, 1.5,
2.5, 4.5
MHMA
モータ構造(MSMDのみ仕込品)
MSMD、MQMA
設計順位
1
:標準
(100W∼750W)
モータ定格出力
MSMD
MDMA
タイプ
超ローイナーシャ
*仕込生産品と受注生産品があります。索引(F40∼)をご参照ください。
1.0∼5.0
ハ
イ
イ
ナ
ー
シ
ャ
特 長
MDMA
0.05∼0.75
ミ
ド
ル
イ
ナ
ー
シ
ャ
■サーボモータ
保 護
構 造
特殊仕様
MAMA
MSMD
ロ
ー
イ
ナ
ー
シ
ャ
ロータリ
ブレーキ ギヤ
定 格
エンコーダ
安全
回転速度
規格
2500P/r 17ビット
(最高回転速度) インクリ アブソリュート
インクリメンタル 保持用 高精度用 CE・UL
(r/min) メンタル
共用
2000
(3000)
(r/min)
2000
0.5∼7.5 (3000)
(r/min)
8品種
※7.5kWは
0.5, 1.0, 1.5,
1500
2.0, 3.0, 4.0, (3000)
5.0, 7.5
(r/min)
*モータはA4、A4Pシリーズと共用です。
〇
〇
〇
〇
〇
〇
―
―
〇
〇
IP65
キャノン
プラグ
接続ピン
部は除く
・中容量
・フラット型で
取り付けに ・ロボット
制約を受け ・食品機械
る用途に最
適
・中容量
・大慣性で特
IP65
に負荷慣性
キャノン モーメントが ・ベルト駆動
・搬送装置
プラグ
大きくベルト
接続ピン 連結等でメカ ・ロボット
部は除く 剛性の低い
用途に最適
特殊仕様(英数字)
アンプ仕様
記号
F
外形枠記号
記号
MADD
MBDD
MCDD
MDDD
MEDD
MFDD
MGDD
枠 名
A4シリーズ
A4シリーズ
A4シリーズ
A4シリーズ
A4シリーズ
A4シリーズ
A4シリーズ
パワー素子の最大電流定格
A枠
B枠
C枠
D枠
E枠
F枠
G枠
記号 パワー素子の最大電流定格
T1
10A
T2
15A
30A
T3
50A
T5
T7
75A
TA
100A
TB
150A
TC
300A
電源電圧仕様
記号
1
2
3
5
仕様
単相 100V
単相 200V
三相 200V
単相/三相 200V
仕 様
A/B相フィードバックスケール
フルクローズ仕様
電流検出器の電流定格
記号
05
07
10
20
30
40
64
90
A2
B4
電流検出器の電流定格
5A
7.5A
10A
20A
30A
40A
64A
90A
120A
240A
アンプ仕様はA4-41ページから掲載
MINAS A
接続例
アンプ外形枠記号(A枠、B枠、C枠、D枠)
アンプ外形枠記号(E枠、F枠)
詳細は取扱説明書をご覧ください
詳細は取扱説明書をご覧ください
●主回路の配線
●主回路の配線
サーキットブレーカ(NFB) 電源ラインの保護のために使用する。
過電流が流れると、回路をオフする。
サーキットブレーカ(NFB) 電源ラインの保護のために使用する。
過電流が流れると、回路をオフする。
ノイズフィルタ(NF)
電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。
又、サーボが出すノイズの影響を低減する。
ノイズフィルタ(NF)
電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。
又、サーボが出すノイズの影響を低減する。
電磁接触器(MC)
サーボへの主電源をオン/オフする。
サージアブソーバを付けて使用する。
S
電磁接触器(MC)
サーボへの主電源をオン/オフする。
サージアブソーバを付けて使用する。
M
S
コンソール(DV0P4420)
リアクトル(L)
電源の高調波を低減する。
M
パーソナルコンピュータ
セットアップ支援
ソフトウェア
「PANATERM」
(
DV0P4460)
<お願い>
リアクトルを使用する場合は、必ず
サーボアンプ1台ごとに1台のリア
クトルを設置してください。
コンソール(DV0P4420)
パーソナルコンピュータ
セットアップ支援
ソフトウェア
「PANATERM」
(
DV0P4460)
リアクトル(L)
電源の高調波を低減する。
<お願い>
リアクトルを使用する場合は、必ず
サーボアンプ1台ごとに1台のリア
クトルを設置してください。
パソコン通信ケーブル
(DVOP1960)
パソコン通信ケーブル
(DVOP1960)
L1
L2
L3
L1C
L2C
外部機器接続用コネクタ(DVOP4350)
又はインターフェイス用ケーブル(DVOP4360)
外部機器接続用コネクタ(DVOP4350)
又はインターフェイス用ケーブル(DVOP4360)
端子 RB1、RB2、RB3は…
・通常は、RB2―RB3間を短絡
したままにしておく。
・内蔵回生抵抗の容量が不足する
場合は、RB2―RB3間の接続
を 外 し 、 R B 1 ― R B2端子に
外付けの回生抵抗器を接続する。
(A, B枠については、回生抵抗を
内蔵していません。
)
コントローラ
エンコーダケーブル
回生抵抗器
(別売)
D接地(アース)
モ ー タ
A4-77ページへ
アンプ
A4-41ページへ
フィードバックスケール
ケーブル
コントローラ
エンコーダケーブル
回生抵抗器
(別売)
D接地(アース)
モータケーブル
モータケーブル
ブレーキケーブル
ブレーキケーブル
ブレーキ用電源
DC24V
ブレーキ用電源
DC24V
オプション A4-141ページへ
推奨商品
端子P、B1、B2は…
・ 通常は、B1―B2間を短絡したままにし
ておく。
・ 内蔵回生抵抗の容量が不足する場合は、
B1―B2間の接続を外し、P―B2端子に
外付けの回生抵抗器を接続する。
モ ー タ
A4-77ページへ
アンプ
A4-41ページへ
フィードバックスケール
ケーブル
オプション A4-141ページへ
推奨商品
A4-38ページへ
お客様準備
A4-38ページへ
お客様準備
<ご注意>
フィードバックスケールの電源をアンプ内部から供給する場合、
コネクタCN X6のCS信号用電源出力(EX5V※1、EX0V※2)
をご使用ください。
※1)EX5Vの消費電流は250[mA]以内となります。
※2)EX0Vは、コネクタCN X5に接続されている制御回路GNDと
接続されています。配線はA4-45、46を参照ください。
スケール用直流電源
DC5V
<ご注意>
フィードバックスケールの電源をアンプ内部から供給する場合、
コネクタCN X6のCS信号用電源出力(EX5V※1、EX0V※2)
をご使用ください。
※1)EX5Vの消費電流は250[mA]以内となります。
※2)EX0Vは、コネクタCN X5に接続されている制御回路GNDと
接続されています。配線はA4-45、46を参照ください。
スケール用直流電源
DC5V
MINAS A
■推奨する周辺機器一覧
アンプ外形枠記号(G枠)
電源
電圧
シリーズ
MSMD
単相
100V
詳細は取扱説明書をご覧ください
●主回路の配線
サーキットブレーカ(NFB) 電源ラインの保護のために使用する。
過電流が流れると、回路をオフする。
単相
200V
ノイズフィルタ(NF)
電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。
又、サーボが出すノイズの影響を低減する。
電磁接触器(MC)
サーボへの主電源をオン/オフする。
サージアブソーバを付けて使用する。
<お願い>
リアクトルを使用する場合は、必ずサーボ
アンプ1台ごとに1台のリアクトルを設置し
てください。
制御電源入力端子
単相/
三相
200V
M
S
コンソール(DV0P4420)
パーソナルコンピュータ
セットアップ支援
ソフトウェア
「PANATERM」
(
DV0P4460)
三相
200V
外部機器接続用コネクタ(DVOP4350)
又はインターフェイス用ケーブル(DVOP4360)
M
コントローラ
エンコーダケーブル
モータケーブル
回生抵抗器
(別売)
*G枠は回生抵抗を
内蔵しておりません。
D接地(アース)
ファン停止信号出力端子
ブレーキケーブル
ブレーキ用電源
DC24V
モ ー タ
A4-77ページへ
アンプ
A4-41ページへ
フィードバックスケール
ケーブル
オプション A4-141ページへ
推奨商品
A4-38ページへ
お客様準備
<ご注意>
フィードバックスケールの電源をアンプ内部から供給する場合、
コネクタCN X6のCS信号用電源出力(EX5V※1、EX0V※2)
をご使用ください。
※1)EX5Vの消費電流は250[mA]以内となります。
※2)EX0Vは、コネクタCN X5に接続されている制御回路GNDと
接続されています。配線はA4-45、46を参照ください。
スケール用直流電源
DC5V
サージ
アブソーバ
信号線用
ノイズ
フィルタ
電磁
接触器
(接点構成)
約0.4kVA
DVOP4170
約0.5kVA
約0.9kVA
BMFT61041N
(3P+1a)
MQMA
200W
400W
DVOP4180
BMFT61541N
(3P+1a)
MSMD
50W
100W
約0.5kVA
MAMA
MQMA
100W
約0.3kVA
MSMD
BBW2102
(10A)
200W
約0.5kVA
BMFT61542N
(3P+1a)
MSMD
MQMA
400W
約0.9kVA
MAMA
MFMA
400W
約0.9kVA
500W
約1.1kVA
約1.3kVA
約1.6kVA
MDMA
MHMA
MGMA
MSMA
MSMA
MDMA
MFMA
MHMA
MFMA
MGMA
MSMA
MDMA
MHMA
MGMA
MSMA
MDMA
MHMA
MFMA
MGMA
MSMA
MDMA
MHMA
MGMA
MDMA
MHMA
750W
主回路
電線径
制御電源
電線径
コネクタ
接続
DVOP4190
DVOP4170
MAMA
MSMD
MQMA
MSMA
MDMA
MHMA
パソコン通信ケーブル
(DVOP1960)
ノイズ
フィルタ
50W
100W
MHMA
MSMD
MAMA
リアクトル(L)
電源の高調波を低減する。
電源
サーキット
容量
ブレーカ
出力 (定格負荷時) (定格電流)
適用モータ
0.75mm2
∼
2.0mm2
AWG
14∼18
専
用
コ
ネ
ク
タ
へ
の
結
線
DVOP4180
BBW3152
(15A)
1.0kW
900W
約1.8kVA
DVOP4220
1.0kW
1.5kW
約2.3kVA
2.0kW
約3.3kVA
2.5kW
2.0kW
約3.8kVA
3.0kW
約4.5kVA
4.0kW
4.5kW
5.0kW
約6.0kVA
BBW3202
(20A)
BBW3302
(30A)
7.5kW
約11kVA
2.0mm2
AWG14
0.75mm2
AWG18
BMF6352N
(3P+2a2b)
3.5mm2
AWG12
M5
11.0
以下
BBW350S
(50A)
DVOP3410
φ5.3
BMF6652N
(3P+2a2b)
約7.5kVA
約9.0kVA
BMFT61842N
(3P+1a)
DVOP4220
DVOP1450
約6.8kVA
6.0kW
DVOP1460
BBW360S
(60A)
5.3mm2
AWG10
L1, L2, L3
5.3mm2 AWG10
U, V, W
14mm2 AWG6
●単相/三相200V共用仕様は使用する電源に応じて選択してください。
●サーキットブレーカ、電磁接触器のメーカ:パナソニック電工(株)
欧州EC指令に適合させる場合は、電源とノイズフィルタの間にIEC規格およびUL設定(LISTED、 マーク付)のサーキットブレーカを必ず接続
してください。
●ノイズフィルタの詳細はA4-138ページをご参照ください。
〈お願い〉
● 電源容量(負荷条件を考慮)に見合った容量のサーキットブレーカ・ノイズフィルタを選定してください。
● 端子台およびアース端子
・配線には、温度定格60℃以上の銅導体電線をご使用ください。
・保護アース端子はA枠からD枠はM4、E枠からG枠はM5です。
・端子台のネジ締め付けトルクは、M4:1.2N・m、M5:2.0N・mにて締め付けてください。
ネジの締め付けトルクが最大(M4:1.2N・m、M5:2.0N・m)を超えると端子台が破損する可能性があります。
・E枠からG枠の端子台カバーと、G枠の端子台アクリルカバーの取り付けネジの締め付けトルクは、0.2N・mにて締め付けてください。
ネジの締め付けトルクが0.2N・mを超えると、アンプ側のネジ山が破損する可能性があります。
● アース線は、
主回路電線と同じ線径の電線をご使用ください。ただし、
主回路電線の線径が1.6mm2以下の場合は、
アース線は1.6mm2(AWG14)
を使用してください。
● A枠からD枠は、付属の専用コネクタを使用いたします。その場合は、むき線の長さは8∼9mmを守ってください。
● 上位制御器との接続コネクタ(CN X5)のネジの締め付けトルクは0.3∼0.35N
・mにて締め付けてください。
● 0.35N
・mを越えるとアンプ側コネクタが破損する可能性があります。
〈ご注意〉
端子台のネジが緩いままで電源の投入を行わないでください。
ネジが緩いまま電源を投入しますと、発煙や発火などの原因となる可能性があります。
MINAS A
品番対応表
定格回転
出力
電源
速度
(W)
(r/min)
単相
MAMA
200V
5000
超ローイナーシャ
2500P/rインクリメンタル
モータ
注)1
200V
単相
100V
5000
3000
単相
200V
単相
MQMA
100V
3000
3000
ローイナーシャ
フラット型
単相
200V
単相
200V
3000
3000
ローイナーシャ
三相
200V
3000
単相
2000
400 MAMA042P1□
A4-77
三相
2000
200V
注)3
1000
0**0EAM MAMA082S1□
ミドルイナーシャ
三相
200V
単相
MFMA
ミドルイナーシャ
フラット型
200V
1000
2000
C枠
MFMCA
0**0EAE
0**0EAD
0**0EED
―
MFMCB
DV0P221
DV0P4180
DV0P220
DV0P4180
750 MAMA082P1□
MAMA082S1□
MDDDT5540F
D枠
DV0P4284
DV0P221
DV0P4220
50 MSMD5AZP1□
MSMD5AZS1□
MADDT1105F
A枠
DV0P4280
DV0P227
MBDDT2110F
B枠
DV0P4283
MCDDT3120F
C枠
DV0P4282
100 MSMD011P1□
200 MSMD021P1□
A4-79
MSMD011S1□
MSMD021S1□
A4-81
A4-83
MSMD041S1□
MFECA
MSMD5AZS1□
0**0EAM MSMD012S1□
200 MSMD022P1□
MSMD022S1□
400 MSMD042P1□
MSMD042S1□
A4-85
MSMD082S1□
A4-79
MADDT1107F
A4-81
A4-83
MFECA
MFECA
MADDT1205F
0**0EAE
0**0EAD
MADDT1205F
MFMCA
A枠
MBDDT2210F
A4-85
MCDDT3520F
100 MQMA011P1□
MQMA011S1□
MADDT1107F
A枠
MBDDT2110F
B枠
MFECA
MFECA
MCDDT3120F
C枠
0**0EAE
0**0EAD
MADDT1205F
MQMA021S1□ A4-87
MFECA
100 MQMA012P1□
0**0EAM MQMA012S1□
MQMA041S1□
200 MQMA022P1□ A4-89
MQMA022S1□ A4-89
MADDT1207F
400 MQMA042P1□
MQMA042S1□
MBDDT2210F
1000 MSMA102P1□
MSMA102S1□
MDDDT5540F
1500 MSMA152P1□
MSMA152S1□
A4-91
MSMA102S1□
MDDDT5540F
MDDDT5540F
A4-91
1500 MSMA152P1□
MFECA
MSMA152S1□
MFECA
MFECA
MDDDT5540F
2000 MSMA202P1□
0**0ESD
MSMA202S1□
0**0ESE
0**0ESD
MEDDT7364F
3000 MSMA302P1□
MSMA302S1□
MSMA402S1□
A4-93
MFDDTB3A2F
A4-93
MSMA502S1□
MFDDTB3A2F
1000 MDMA102P1□
MDMA102S1□
MDDDT3530F
1500 MDMA152P1□
MDMA152S1□
2000 MDMA202P1□
3000 MDMA302P1□
MDMA102S1□
MFECA
A4-97 0**0ESD
4000 MDMA402P1□
MDMA302S1□
MDDDT5540F
A4-95
MDMA152S1□
MDMA202S1□
MDDDT3530F
MFECA
A4-97 0**0ESE
MFECA
0**0ESD
MDMA402S1□
MDMA502S1□
A4-99
A枠
DV0P4281
DV0P228
DV0P220
D枠
E枠
F枠
D枠
MEDDT7364F
E枠
MFDDTA390F
F枠
MFDDTB3A2F
7500 MDMA752P1□
MDMA752S1□
MGDDTC3B4F
900 MGMA092P1□
MGMA092S1□
MDDDT5540F
MGMA092S1□ A4-101
DV0P4280
DV0P4283
MFMCA
0**0EED
―
MFMCB
DV0P4282
0**0GET
DV0P4281
DV0P4283
MFMCD
MFMCA
0**2ECD
0**2FCD
MFMCD0**2ECT
MFMCA0**2FCT
―
DV0P221
DV0P227
DV0P228
DV0P220
DV0P222
DV0P4285
DV0P223
MFMCA
DV0P4285を
0**3ECT
0**3FCT
2本並列
MFMCD
MFMCA
0**2ECD
0**2FCD
MFMCD0**2ECT
MFMCA0**2FCT
DV0P4170
DV0P4180
DV0P4170
DV0P4180
DV0P4170
DV0P4180
DV0P4170
DV0P221
DV0P4284
MFMCA
DV0P4220
DV0P4220
DV0P224
DV0P225
DV0P3410
―
DV0P4284
DV0P222
DV0P4285
DV0P223
DV0P4220
MDDDT5540F
MFDDTB3A2F
A4-99
DV0P4283
B枠
MFDDTA390F
5000 MSMA502P1□
A4-95
0**0GET
DV0P4284
C枠
MCDDT3520F
400 MQMA041P1□
―
MFMCB
B枠
MSMD082S1□
200 MQMA021P1□ A4-87
0**0EED
0**0GET
MADDT1207F
750 MSMD082P1□
MDDDT5540F
2000 MGMA202P1□
MFECA
MGMA202S1□
MFECA
MFECA
MFDDTA390F
3000 MGMA302P1□
0**0ESD
MGMA302S1□
0**0ESE
0**0ESD
MFDDTB3A2F
G枠
D枠
F枠
―
MFMCA
MFMCA
DV0P4285を
0**3ECT
0**3FCT
2本並列
―
―
MFMCD
MFMCA
0**2ECD
0**2FCD
MFMCA
MFMCA
0**3ECT
0**3FCT
―
―
DV0P4285を4本並列
DV0P4284
―
DV0P4285を
2本並列
DV0P224
DV0P225
―
DV0P3410
―
DV0P222
DV0P4220
DV0P223
DV0P224
―
DV0P3410
4500 MGMA452P1□ A4-103
MGMA452S1□ A4-103
MFDDTB3A2F
6000 MGMA602P1□
MGMA602S1□
MGDDTC3B4F
400 MFMA042P1□
MFMA042S1□
MCDDT3520F
C枠
DV0P4283
DV0P220
DV0P4180
1500 MFMA152P1□
MFMA152S1□
MDDDT5540F
D枠
MFMCA
MFMCA
DV0P4284
DV0P222
DV0P4220
0**2ECD
0**2FCD
DV0P4283
DV0P220
DV0P4180
DV0P4284
DV0P222
DV0P4285
DV0P224
200V
注)3
2500 MFMA252P1□
A4-105
MFECA
MFMA042S1□
0**0ESD
MFMA152S1□
MFMA252S1□
A4-107
A4-105
G枠
MFECA
MFECA
MCDDT3520F
C枠
0**0ESE
0**0ESD
MDDDT5540F
D枠
MEDDT7364F
E枠
MFMCD
MFMCA
0**3ECT
0**3FCT
A4-107
DV0P4285を4本並列
―
―
DV0P4220
MFDDTB3A2F
F枠
500 MHMA052P1□
MHMA052S1□
MCDDT3520F
C枠
DV0P4283
DV0P220
DV0P4180
1000 MHMA102P1□
MHMA102S1□
MDDDT3530F
D枠
DV0P4284
DV0P222
DV0P4220
DV0P4283
DV0P220
DV0P4180
DV0P4284
DV0P222
DV0P4285
DV0P223
4500 MFMA452P1□
1500 MHMA152P1□
500 MHMA052P1□
2000
2000 MHMA202P1□
200V
注)3
3000 MHMA302P1□
4000 MHMA402P1□
MHMA152S1□
MHMA052S1□
MFECA
1500 MHMA152P1□
三相
MFMA452S1□
A4-109
1000 MHMA102P1□
ハイイナーシャ
MCDDT3520F
DV0P4170
DV0P4283
1500 MFMA152P1□
MHMA
MFECA
DV0P220
C枠
2000
200V
MFECA
ノイズフィルタ
D枠
三相
2000
DV0P4283
リアクトル
MCDDT3520F
400 MFMA042P1□
単相
A4-77
回生抵抗器
MDDDT5540F
900 MGMA092P1□ A4-101
MGMA
MAMA042S1□
ブレーキ
ケーブル
注)2
MAMA042S1□
5000 MDMA502P1□
単相200V
MFECA
オプション
モータケーブル
モータケーブル (ブレーキ付)
注)2
注)2
400 MAMA042P1□
1500 MDMA152P1□
MDMA
アンプ
注)2
B枠
1000 MDMA102P1□
ミドルイナーシャ
注)2
A枠
4000 MSMA402P1□
200V
(ページ)
MBDDT2210F
1000 MSMA102P1□
MSMA
注)1
寸法図
外形枠
記号
MADDT1207F
750 MSMD082P1□
三相200V
モータ
2500P/r、17ビット共用
MAMA022S1□
100 MSMD012P1□
3000
注)2
定格及び 17ビットアブソ用 17ビットインクリ用
仕様 エンコーダケーブル エンコーダケーブル
MAMA012S1□
50 MSMD5AZP1□
ローイナーシャ
(ページ)
17ビットアブソリュート/インクリメンタル共用
200 MAMA022P1□
400 MSMD041P1□
MSMD
エンコーダ
ケーブル
100 MAMA012P1□
750 MAMA082P1□
三相
定格及び
仕様
0**0ESD
A4-111
MHMA102S1□
MHMA152S1□
MHMA202S1□
MHMA302S1□
MHMA402S1□
MDDDT5540F
A4-109
A4-111
MCDDT3520F
MFECA
MFECA
0**0ESE
0**0ESD
MDDDT3530F
MDDDT5540F
MEDDT7364F
C枠
MFDDTB3A2F
MHMA502S1□
MFDDTB3A2F
7500 MHMA752P1□ A4-113
MHMA752S1□ A4-113
MGDDTC3B4F
MFMCA
0**2ECD
0**2FCD
D枠
―
E枠
MFDDTA390F
5000 MHMA502P1□
MFMCD
F枠
G枠
DV0P4285を2本並列
MFMCA
MFMCA
0**3ECT
0**3FCT
―
―
DV0P4285を
2本並列
DV0P4285を4本並列
―
DV0P3410
DV0P4220
DV0P224
DV0P225
―
DV0P3410
■掲載ページ
オ プ シ ョ ン
品 番
日 本 語 版 DV0PM20008
英 語 版 DV0PM20009
DV0P4420
コンソール
セットアップ支援ソフトウェア 日 本 語 版
DV0P4460
英 語 版
PANATERM
RS232通信ケーブル(パソコンとの接続用) DV0P1960
L=200mm DV0P1970
RS485通信ケーブル
L=500mm DV0P1971
(アンプとの接続用)
L=1000mm DV0P1972
DV0P4360
インターフェイス用ケーブル
DV0P4350
外部機器接続用コネクタキット
DV0P4290
DV0P4380
DV0P4310
DV0P4320
モータ・エンコーダ接続用
DV0P4330
コネクタキット
DV0P4340
DV0PM20005
DV0PM20006
エンコーダ接続用コネクタキット DV0PM20010
アブソリュートエンコーダ用電池 DV0P2990
DV0P4271
A枠
DV0P4272
B枠
取付金具
DV0P4273
C枠
DV0P4274
D枠
MFECA0**0EAD
MFECA0**0EAE
エンコーダケーブル
MFECA0**0EAM
MFECA0**0ESD
MFECA0**0ESE
MFMCA0**0EED
MFMCA0**2ECD
MFMCA0**3ECT
モータケーブル
MFMCD0**2ECD
MFMCD0**2ECT
MFMCD0**3ECT
MFMCA0**2FCD
モータケーブル(ブレーキ付) MFMCA0**2FCT
MFMCA0**3FCT
ブレーキケーブル
MFMCB0**0GET
50Ω 25W DV0P4280
100Ω 25W DV0P4281
25Ω 50W DV0P4282
回生抵抗器
50Ω 50W DV0P4283
30Ω 100W DV0P4284
20Ω 130W DV0P4285
DV0P220
リアクトル
DV0P228
DV0P4170
DV0P4180
ノイズフィルタ
DV0P4220
DV0P3410
単相100V,200V DV0P4190
サージアブソーバ
三相200V
DV0P1450
信号線用ノイズフィルタ
DV0P1460
技 術 資 料
∼
モータ
シリーズ
掲 載
ページ
−
−
A4-152
A4-151
A4-147
A4-147
A4-147
A4-146
A4-148
A4-149
A4-150
A4-150
A4-154
A4-151
A4-143
A4-144
A4-145
A4-145
A4-153
A4-152
A4-138
A4-139
A4-139
注)
1. □ はモータの構造を表します。
注)
2.**はケーブル長(規定値)を表します。
詳細はケーブル仕様(A4-141)をご参照ください。
注)
3. 7.5kWのみ定格回転速度は1500r/minです。
MINAS A
アンプ共通仕様
主回路電源
単相100∼115V
+10%
50/60Hz
−15%
制御回路電源
単相100∼115V
+10%
50/60Hz
−15%
100V系
入
力
電
源
制
御
回
路
電
源
三相200∼230V
+10%
50/60Hz
−15%
A∼D枠
単相200∼240V
+10%
50/60Hz
−15%
E∼G枠
単相200∼230V
+10%
50/60Hz
−15%
温 度
使用温度 0∼55℃ 保存温度 −20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉
)
使 用 周 囲
湿 度
使用時、保存時共に90%RH以下(結露無きこと)
条 件
標 高
海抜1000m以下
振 動
5.88m/s2以下、10∼60Hz(共振周波数での連続使用は不可)
絶 縁 耐 圧
一次―アース間 AC1500V 1分間(感度電流:20mA)を耐えること。
制 御 方 式
IGBT PWM方式 正弦波駆動
17Bit(131072分解能)アブソリュート/インクリメンタルエンコーダ
エンコーダフィードバック
2500P/r(10000分解能)インクリメンタルエンコーダ
フィードバックスケール
90°
位相差二相方形波出力(A相・B相)
入
力
制
御
出
フ
ル
ク
ロ パルス
ー 入力
ズ
関
連
+10%
50/60Hz
−15%
E∼G枠
入
機
能
出
力
力
出
力
パ ル ス 信 号
前 面
①サーボアラーム ②サーボレディー ③外部ブレーキ解除信号 ④ゼロ速度検出 ⑤トルク制限中
3入力(16BitA/D 1入力、10BitA/D 2入力)
①速度モニタ(モータ実速度、あるいは指令速度をモニタ可能。モニタ内容・スケールはパラメータにより選択)
②トルクモニタ(トルク指令〔約3V/定格トルク〕、偏差カウンタ、あるいはフルクローズ偏差をモニタ可能
1入力
ラインドライバ専用入力(最大4Mpps)
4出力
エンコーダパルス(A・B相)、
またはフィードバックスケールパルス(EXA・EXB相)をラインドライバで出力
RS 2 3 2
RS232インターフェイスを持つ機器をホストとして、1:1通信が可能
RS 4 8 5
RS485インターフェイスを持つ機器をホストとして、最大15軸までの1:n通信が可能
パ ネ ル
①KEY 5個(MODE、SET、UP、DOWN、SHIFT) ②LED 6桁
A、B、G枠:内蔵回生抵抗なし(外付けのみ) C∼F枠:回生抵抗内蔵(外付けも可)
回 生
ダイナミックブレーキ
電源オフ、サーボオフ、保護機能動作時、駆動禁止入力動作時の動作シーケンス設定可能 ※G枠は機能なし
制
90°
位相差二相方形波出力フィードバックスケール用フルクローズ制御専用
御 モ
ー ド
(1∼10000)
×2(0∼17) 指令パルス周波数× を位置指令入力として処理
(指令パルスの分周・逓倍) 1∼10000 電子ギヤ
スムージングフィルタ
指令入力に対し一次遅れフィルタを適用可。
CW/CCW各方向のトルク制限が個別に可能。(3V/定格トルク)
フィードバックスケール
エンコーダパルス(分母)とフィードバックスケールパルス(分子)の比を
分 周 逓 倍 設 定 範 囲
(1∼10000×2(0∼17))/(1∼10000)の範囲で設定可能。
オ ー ト
リアルタイム
動作中の負荷イナーシャ変動にも対応、ノッチフィルタ関連パラメータを自動設定可能。
チ ュ ー
ノーマルモード
負荷イナーシャを推定し、適切なサーボゲインに設定する。
ニ ン グ フィットゲイン機能
外部指令入力により位置決め整定時間最小となる設定値を自動検索、自動設定
下記制御入力信号をマスク可能。
不 要 配 線 マ ス ク 機 能
①駆動禁止入力 ②トルクリミット入力 ③指令パルス禁止入力 ④速度零クランプ入力
共
フィードバックパルスの分周機能
通
ハ ー ド エ ラ ー
保護機能
ソ フ ト エ ラ ー
パラメータで任意に設定可(ただし、フィードバックパルス数が最大)
過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など
位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM異常など
パラメータにてマニュアル設定
EXZ相パルスはフィードバックスケールより出力。オープンコレクタ出力もあり
通 信 機 能
差動入力。パラメータにより選択可。(①CCW/CW ②A相/B相 ③指令/方向)
制振機能
モニタ内容、スケールはパラメータにより選択)
入
入力パルス列形態
現在のアラームデータを含め14回前までトレース可
2出力(モニタ用)
アナログ信号
4Mpps(ラインドライバ専用入力)
アラームデータのトレースバック機能
その他の出力は制御モードにより異なる
力
最大指令パルス周波数
①サーボオン ②制御モード切替 ③ゲイン切替/トルクリミット切替 ④アラームクリア
6出力
入
①フルクローズ位置決め完了
10入力
制 御 信 号
力
力
アナログ入力 トルクリミット指令入力
その他の入力は制御モードにより異なる
出
①CW駆動禁止 ②CCW駆動禁止 ③偏差カウンタクリア ④指令パルス入力禁止
力
マ
ニ
ュ
ア
ル
設 定
セットアップ支援ソフトウェア
前面パネル面の5個のプッシュスイッチ MODE SET △ ▽ ▽
基
本
仕
様
200V系
単相/三相200∼240V
C∼D枠
御
⑤指令分周逓倍切替 ⑥制振制御切替入力
+10%
単相200∼240V
50/60Hz
−15%
A∼B枠
主
回
路
電
源
制
PANATERM(対応OSはWindows95,
Windows98,
WindowsME,
Windows2000,
WindowsNT,
WindowsXP) MINAS A
主回路標準接続例
■E枠、F枠の場合
■A枠、B枠の場合
●単相100Vの場合
ON
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
(うす黄色)
OFF ALM
●単相200Vの場合
ON
MC
MC
MC
L1
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
NFB
主電源
L3
L1C
RB1
外付回生抵抗器
CN X2
白
黒
1 1
U
2 2
V
3 3
緑
RB1
172167-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
赤
白
黒
W
緑
4 4
NFB
制御電源
電源
(三相)
CN X2
MC
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
L
L1
L2
r
RB2
t
U
2 2
V
外付回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。
制御電源
○
C
V
CN X5
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
37
DC12∼24V
(±5%)
36
CN X5
37
DC12∼24V
(±5%)
36
ALM−
DC12∼24V
(±5%)
モータ
■C枠、D枠の場合
<お願い>
単相電源でご使用の場合は必ず
L1,
L3端子間に接続してください。
ON
●三相200Vの場合
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
(うす黄色)
OFF ALM
MC
MC
<お願い>
単相電源でご使用の場合は必ず
L1,
L3端子間に接続してください。
ON
MC
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
NFB
L1
L2
主電源
L3
L1C
単相200Vの場合
三相用のリアクトルを
使用ください。
MC
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
RB1
外付回生抵抗器
172167-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
L2
赤
白
黒
緑
※
RB2
1 1
U
2 2
V
3 3
W
外付回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。
RB1
外付回生抵抗器
赤
白
モータ接続
黒
緑
4 4
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
37
DC12∼24V
(±5%)
36
ALM+
PIN NO.
用 途
A
U相
G
ブレーキ
A
ブレーキ
B
V相
H
ブレーキ
B
ブレーキ
C
W相
A
NC
C
NC
D
アース
F
U相
D
U相
ALM+
I
V相
E
V相
B
W相
F
W相
E
アース
G
アース
D
アース
H
アース
C
NC
I
NC
<お願い>
NCには何も接続しないでください。
ALM−
OFF ALM
制御電源
MC
MC
CN X2
サージアブソーバ
モータ部
RB3
※
RB2
1 1
U
2 2
V
3 3
W
D
モータ接続
CN X5
37
36
ALM+
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
MC
L
L1
L2
主電源
制御電源
r
t
L3
外付回生抵抗
P
TH(+)
ALM−
V
[モータ部]
コネクタ:
日本航空電子工業(株)製
C
D
W相
アース
<お願い>NCには何も接続しないでください。
○
B
PIN NO.
用 途
A
U相
B
V相
C
W相
D
アース
TH(−)
外部回生抵抗
過熱検出入力端子
ブレーキ付
D
モータ接続
W
PIN No. 用 途
G
ブレーキ
H
ブレーキ
G H A
A
NC
F
U相
F
I
B
I
V相
E D C
W相
B
E
アース
JL04V-2E20-18PE-B-R
D
アース
C
NC
○
B
U
D
A
※MSMA, MDMA, MFMA,
MHMA, MGMAのモータ
C
B
を使用する場合は右記の
JL04V-2E20-4PE-B-R
JL04HV-2E22-22PE-B-R
接続となります。
PIN No. 用 途
A4-142ページ「コネクタ・
A
U相
プラグ仕様」を参照ください。
V相
B
○
JL04V-2E32-17PE-B-R
電源
(三相)
DC12∼24V
(±5%)
A
△
○
C
4 4
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
ALM−
JL04V-2E24-11PE-B-R
外付回生抵抗器内蔵サーモスタット
(うす黄色)
ON
モータ
CN X5
○F
○
I
用 途
モータ接続
主電源
NFB
モータ
○
H
■G枠の場合
L3
L1C
172167-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
JL04V-2E20-18PE-B-R
○
G
* モータのシリーズにより右記の接続となります。
A4-142ページ「コネクタ・プラグ仕様」を参照ください。
L2C
RB3
○
C
C
○
○E
L1
制御電源
CN X2
D○
CN X1
L
L2C
外付回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。
36
○
D
○B
△
B
○
MC
サージアブソーバ
CN X1
L
OFF ALM
MC
サージアブソーバ
NFB
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
(うす黄色)
37
○I
A
○
PIN NO.
キャノンコネクタ
ALM−
A
○
用 途
*
ALM+
ALM
●単相100Vの場合、単相200Vの場合
○
E
B
△
H
○
PIN NO.
W
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
ALM+
○
JL04V-2E20-4PE-B-R
JL04HV-2E22-22PE-B-R
B2
モータ
○
F○
U
モータ
G
○
A
△
○
B1
外付回生抵抗
4 4
D
P
モータ接続
W
モータ部
主電源
L3
RB3
1 1
3 3
OFF
サージアブソーバ
主電源
L1C
L2C
モータ接続
MC
L3
外付回生抵抗器
RB2
赤
L1
ALM
MC
CN X1
L
三相用のリアクトルを
使用ください。
RB3
172167-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
MC
制御電源
L2C
ON
サージアブソーバ
CN X1
L
外付回生抵抗器内蔵サーモスタット
(うす黄色)
MC
MC
サージアブソーバ
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
NFB
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
(うす黄色)
OFF ALM
PIN No. 用 途
A
ブレーキ
ブレーキ
B
A B C
NC
C
U相
D
D
E
F
V相
E
G H I
W相
F
アース
G
JL04V-2E24-11PE-B-R
アース
H
NC
I
A
キャノンコネクタ B
C
D
モータ
FN(+)
FN(−)
ファン停止信号出力端子
(ファン停止時出力トランジスタOFF)
最大定格 30V/50mA
ALM
ALM+ 37
ALM− 36
ALM
DC12∼24V
(±5%)
A
△
○
○
○
○
C
B
N/MS3102A14S-2P
PIN NO.
用 途
A
ブレーキ
B
ブレーキ
C
NC
D
NC
<お願い>
NCには何も接続しない
でください。
MINAS A
エンコーダ/フィードバックスケール接続図
■17ビット アブソリュート/インクリメンタル共通エンコーダ
■2500P/rインクリメンタルエンコーダ
●モータMAMA, MSMD, MQMA シリーズ
●モータMAMA, MSMD, MQMA シリーズ
EX5V
EX0V
EX-Z
EX-Z
EX-B
EX-B
EX-A
EX-A
<お願い>
アンプとスケール間のケーブル
長は20m以内。総延長20mを
超える場合は、お買い求めの購
入店にご相談ください。
<お願い>
外部より電源供給時は、
フィードバックスケール
とエンコーダの0Vをア
ンプのGNDへ接続して
ください。
ツイストペア
1
2
3
4
5
6
IEX-Z
IEX-Z
IEX-B コネクタ
IEX-B CN X7
IEX-A
IEX-A
EX5V
EX0V
EX-Z
EX-Z
EX-B
EX-B
EX-A
EX-A
<お願い>
アンプとスケール間のケーブル
長は20m以内。総延長20mを
超える場合は、お買い求めの購
入店にご相談ください。
ツイストペア
1
2
3
4
5
6
FG
FG
検出ヘッド
検出ヘッド
中継ケーブル
中継ケーブル
フィードバックスケール側
フィードバックスケール
ユニット
サーボアンプ
白
黒
2
紫
3
シールド線
172168-1
(タイコ エレクトロニクス
アンプ(株)製)
E5V
2
E0V
4
5
水色
1
3
4
5
<お願い>
フィードバックスケールの電源
をアンプ内部から供給する場合、
コネクタCN X6のCS信号用電
源出力(EX5V ※1、EX0V ※2 )
をご使用ください。
PS
ツイストペア
172160-1
(タイコ エレクトロニクスアンプ(株)製)
白
黒
7
8
赤
桃
水色
紫
黄/緑
1
2
4
5
1
E5V
2
E0V
3
電池
PS
172161-1
(タイコ エレクトロニクスアンプ(株)製)
中継ケーブル
モータ側
●モータMSMA, MDMA, MFMA, MHMA, MGMA シリーズ
<お願い>
フィードバックスケールの電源
をアンプ内部から供給する場合、
コネクタCN X6のCS信号用電
源出力(EX5V ※1、EX0V ※2 )
をご使用ください。
PS
ツイストペア
サーボモータ
サーボアンプ
5
6
レ
+5V ギ
ュ
0V レ
ー
タ
3
172169-1
(タイコ エレクトロニクス
アンプ(株)製)
中継ケーブル
モータ側
EX5V
EX0V
EX-Z
EX-Z
EX-B
EX-B
EX-A
EX-A
サーボアンプ
4
サーボモータ
<お願い>
アンプとスケール間のケーブル
長は20m以内。総延長20mを
超える場合は、お買い求めの購
入店にご相談ください。
フィードバックスケール側
フィードバックスケール
ユニット
レ
+5V ギ
ュ
0V レ
ー
タ
PS
6
6
サーボアンプ
●モータMSMA, MDMA, MFMA, MHMA, MGMA シリーズ
ツイストペア
1
2
3
4
5
6
<お願い>
外部より電源供給時は、
フィードバックスケール
とエンコーダの0Vをア
ンプのGNDへ接続して
ください。
IEX-Z
IEX-Z
IEX-B コネクタ
IEX-B CN X7
IEX-A
IEX-A
EX5V
EX0V
EX-Z
EX-Z
EX-B
EX-B
EX-A
EX-A
<お願い>
アンプとスケール間のケーブル
長は20m以内。総延長20mを
超える場合は、お買い求めの購
入店にご相談ください。
FG
ツイストペア
1
2
3
4
5
6
<お願い>
外部より電源供給時は、
フィードバックスケール
とエンコーダの0Vをア
ンプのGNDへ接続して
ください。
IEX-Z
IEX-Z
IEX-B コネクタ
IEX-B CN X7
IEX-A
IEX-A
FG
検出ヘッド
検出ヘッド
中継ケーブル
フィードバックスケール
ユニット
<お願い>
外部より電源供給時は、
フィードバックスケール
とエンコーダの0Vをア
ンプのGNDへ接続して
ください。
IEX-Z
IEX-Z
IEX-B コネクタ
IEX-B CN X7
IEX-A
IEX-A
フィードバックスケール側
中継ケーブル
サーボアンプ
キャノンプラグの
ピン番号
H
G
1
2
E5V
E0V
3
4
K
L
J
5
6
ツイストペア
ストレートプラグ N/MS3106B20-29S
ケーブルクランプ N/MS3057-12A
(日本航空電子工業(株)製)
サーボモータ
フィードバックスケール
ユニット
レ
+5V ギ
ュ
0V レ
ー
タ
サーボアンプ
キャノンプラグの
ピン番号
H
G
1
2
E5V
E0V
3
4
T
S
K
L
PS
PS
<お願い>
フィードバックスケールの電源
をアンプ内部から供給する場合、
コネクタCN X6のCS信号用電
源出力(EX5V ※1、EX0V ※2 )
をご使用ください。
サーボアンプ
※1)EX5Vの消費電力は250[mA]以内となります。 ※2)EX0Vは、
コネクタCN X5に接続されている制御回路GNDと接続されています。配線は図を参照ください。
電池
5
6
PS
PS
ツイストペア
J
ストレートプラグ N/MS3106B20-29S
ケーブルクランプ N/MS3057-12A
(日本航空電子工業(株)製)
サーボモータ
中継ケーブル
モータ側
フィードバックスケール側
レ
+5V ギ
ュ
0V レ
ー
タ
<お願い>
フィードバックスケールの電源
をアンプ内部から供給する場合、
コネクタCN X6のCS信号用電
源出力(EX5V ※1、EX0V ※2 )
をご使用ください。
中継ケーブル
モータ側
サーボアンプ
MINAS A
アンプ外形寸法図
制御回路標準接続例
■制御モード毎の配線例
A枠
●CN X5 フルクローズ制御モード時の配線例
40
130
21
7
φ5.2
7 COM+
指令パルス入力禁止入力 33
INH
偏差カウンタクリア入力 30
CL
サーボオン入力
29 SRV-ON
ゲイン切替入力
27 GAIN
指令分周逓倍切替入力 28
DIV
制振制御切替入力
26 VS-SEL
32 C-MODE
CCW駆動禁止入力
CW駆動禁止入力
サーボレディ出力
サーボアラーム出力
フルクローズ位置決め完了出力
VDC
12~24V
ブレーキ解除出力
トルク制限中出力
ALM+
36
ALM-
OBPOZ+
POZ-
GND
PCZ
11 BRKOFF+
10 BRKOFF40
(Pr0Aで選択)
41 COM44
45
22
330Ω
A相出力
330Ω
B相出力
330Ω
Z相出力
48
49
24
GND
PULSH1
PULSH2
SIGNH1
47 SIGNH2
13 GND
50
SPR/TRQR
2kΩ 43kΩ
220Ω
2kΩ 43kΩ
2kΩ 43kΩ
220Ω
10kΩ
PULS
3.83kΩ
CCWTL/TRQR
GND
10kΩ
SIGN
3.83kΩ
2kΩ 43kΩ
1kΩ
1kΩ
FG
CWTL
SP
IM
25
19
140
150
170
180
R2
5.2
(75)
6
ベースマウント形
(標準:背面取付け)
コネクタ符号
メーカ
コネクタ形式
53460-0629(相当品)
日本モレックス(株)
CNX6
53460-0629(相当品)
日本モレックス(株)
CNX5
529865079(相当品)
日本モレックス(株)
CNX4
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
電源側、モータ側コネクタ(アンプ本体に同梱)
14
CNX3
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
15
CNX2
S06B-F32SK-GGXR(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
S04B-F32SK-GGXR(相当品) 日本圧着端子製造(株)
コネクタ形式
メーカ
コネクタ符号
06JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX2
04JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
質量0.8kg
CCW方向トルク制限入力
(0∼+10V)
17
18
CW方向トルク制限入力
(−10∼0V)
43
速度モニタ出力
42
トルクモニタ出力
B枠
55
130
28
7
φ5.2
22
取付け用ブラケット
(オプション部品)
FG(50ピン)
CN X5
28
アンプ側コネクタ
Z相出力(オープンコレクタ)
16
.6
5.2
取付け用ブラケット
(オプション部品)
ラックマウント形
(オプション部品:前面取付け)
FG(50ピン)
20kΩ
エンコーダ端子
CN×6
フィードバック R2.6
スケール
接続端子
CNX7
7
CNX7
ZSP
46
回生抵抗接続端子
CNX2
(RB3は使用しません)
モータ接続端子
CNX2
23
TLC
12
)
OB+
39 EX-COIN+
38 EX-COIN-
ゼロ速度検出出力
(
OA-
分
周
器
35 S-RDY+
34 S-RDY-
(Pr09で選択)
指令パルス入力B
4Mpps以下で
ご使用ください。
OA+
21
銘
板
RS485通信端子
CNX3
RS232通信
/RS485通信端子
CNX4
制御信号端子
CNX5
主電源入力端子
CNX1
制御電源入力端子
CNX1
CWL
37
5.2
φ
4.7kΩ
31 A-CLR
9 CCWL
8
(41)
取付け用ブラケット
(オプション部品)
5
アラームクリア入力
22
5.2
φ
( はツイストペア線を表します)
アンプ
A枠
B枠
C枠
D枠
E枠
F枠
G枠
品番
MADDT1105F
MADDT1107F
MADDT1205F
MADDT1207F
MBDDT2110F
MBDDT2210F
MCDDT3120F
MCDDT3520F
MDDDT3530F
MDDDT5540F
回生抵抗接続端子
CNX2
(RB3は使用しません)
モータ接続端子
CNX2
モータシリーズ
MSMD
MSMD5AZ***
MSMD011***
MSMD5AZ***
MSMD012***
MAMA012*** MSMD022***
MSMD021***
MAMA022*** MSMD042***
MSMD041***
MAMA042*** MSMD082***
MAMA
MAMA082***
MEDDT7364F
MFDDTA390F
MFDDTB3A2F
MGDDTC3B4F
A4-39の品番対応表もご参照ください。
MQMA
MSMA
MDMA
MGMA
MFMA
エンコーダ端子
CNX6
フィードバック
スケール
接続端子
CNX7
.6
R2
7
MHMA
MQMA011***
MQMA012***
.6
R2
5.2
ラックマウント形
(オプション部品:前面取付け)
MQMA022***
MQMA021***
MQMA042***
MQMA041***
140
銘
板
(75)
5.2
取付け用ブラケット
(オプション部品)
MSMA102***
MSMA152***
MSMA202***
MSMA302***
MSMA402***
MSMA502***
MDMA102***
MDMA152***
MGMA092***
MDMA202***
MDMA302*** MGMA202***
MDMA402*** MGMA302***
MDMA502*** MGMA452***
MDMA752*** MGMA602***
MFMA152***
MFMA252***
MFMA452***
MHMA052***
MHMA102***
MHMA152***
MHMA202***
MHMA302***
MHMA402***
MHMA502***
MHMA752***
コネクタ符号
CNX7
コネクタ形式
43
6
ベースマウント形
(標準:背面取付け)
アンプ側コネクタ
MFMA042***
5
モータ対応表
外形枠記号
RS485
通信端子
CNX3
RS232通信
/RS485
通信端子
CNX4
制御
信号端子
CNX5
主電源入力端子
CNX1
制御電源入力端子
CNX1
150
170
180
※シールド線の処理は機器によって異なります。
メーカ
53460-0629(相当品)
日本モレックス(株)
CNX6
53460-0629(相当品)
日本モレックス(株)
CNX5
529865079(相当品)
日本モレックス(株)
CNX4
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
電源側、モータ側コネクタ(アンプ本体に同梱)
CNX3
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
CNX2
S06B-F32SK-GGXR(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
S04B-F32SK-GGXR(相当品) 日本圧着端子製造(株)
コネクタ形式
メーカ
コネクタ符号
06JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX2
04JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
質量1.1kg
MINAS A
アンプ外形寸法図
E枠
C枠
170
20
.2
φ5
主電源
入力端子
150
170
180
RS232通信
/RS485通信端子
CNX4
140
銘
板
制御信号端子
CNX5
5.2
50
7.5
アース端子
5.2
17.5
風(中から外)
53460-0629(相当品)
日本モレックス(株)
アンプ側コネクタ
CNX6
53460-0629(相当品)
日本モレックス(株)
コネクタ符号
CNX5
529865079(相当品)
日本モレックス(株)
CNX7
CNX4
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
CNX3
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
CNX2
S06B-F32SK-GGXR(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
S05B-F32SK-GGXR(相当品) 日本圧着端子製造(株)
電源側、モータ側コネクタ(アンプ本体に同梱)
コネクタ形式
メーカ
コネクタ符号
06JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX2
05JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
質量1.5kg
D枠
コネクタ形式
メーカ
53460-0629(相当品) 日本モレックス(株)
CNX6
53460-0629(相当品) 日本モレックス(株)
CNX5
529865079(相当品)
CNX4
MD-S8000-10(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX3
MD-S8000-10(相当品) 日本圧着端子製造(株)
日本モレックス(株)
質量3.2kg
F枠
130
100
風(中から外)
85
170
22
2
32.3
2.6
5.2
2
φ 5.
15
65
5.2
.
φ5
10
φ5
.2
(75)
5.2
42.5
50
CNX7
60
40
取付け用ブラケット
(オプション部品)
5.2
主電源
入力端子
.6
R2
5.2
(75)
風(中から外)
取付け用ブラケット
(オプション部品)
ラックマウント形
(オプション部品:前面取付け)
アース端子
5.2
70
7.5
5.2
ベースマウント形
(標準:背面取付け)
φ5
.2
R2.6
5.2
40
220
240
250
140
150
170
180
回生抵抗
接続端子
通常B1B2短絡
モータ接続
端子
( )
5
制御信号端子
CNX5
エンコーダ端子
CNX6
フィードバック
スケール
接続端子
.6
CNX7
R2
10
モータ接続端子
CNX2
銘
板
RS485通信端子
CNX3
RS232通信
/RS485通信端子
CNX4
制御信号端子
CNX5
エンコーダ端子
CNX6
フィードバック
スケール
接続端子
CNX7
制御電源
入力端子
銘
板
RS485通信端子
CNX3
RS232通信
/RS485通信端子
CNX4
(200)
取付け用ブラケット
(標準)
取付け用ブラケット
(標準を背面に付け替え)
ファン風方向(正面から後面)
φ
主電源入力端子
CNX1
制御電源入力端子
CNX1
回生抵抗接続端子
CNX2
(通常RB2-RB3短絡)
100
(75)
5.2
65
15
アンプ側コネクタ
コネクタ形式
メーカ
CNX7
53460-0629(相当品)
日本モレックス(株)
アンプ側コネクタ
CNX6
53460-0629(相当品)
日本モレックス(株)
コネクタ符号
CNX5
529865079(相当品)
日本モレックス(株)
CNX7
CNX4
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
CNX3
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
CNX2
S06B-F32SK-GGXR(相当品) 日本圧着端子製造(株)
S05B-F32SK-GGXR(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
コネクタ形式
85
コネクタ符号
3.5
銘
板
メーカ
コネクタ形式
取付け用ブラケット
(標準)
取付け用ブラケット
(標準を背面に付け替え)
フィードバック
スケール
接続端子
CNX7
ベースマウント形
(標準:背面取付け)
ラックマウント形
(オプション部品:前面取付け)
2.6
エンコーダ端子
CNX6
モータ接続
端子
5.2
取付け用ブラケット
(オプション部品)
40
5
.6
R2
(75)
5.2
制御信号端子
CNX5
( )
エンコーダ端子
CNX6
フィードバック
スケール
接続端子
CNX7
6
R2.
アンプ側コネクタ
RS485通信端子
CNX3
RS232通信
/RS485通信端子
CNX4
制御電源
入力端子
回生抵抗
接続端子
通常B1B2短絡
20
コネクタ符号
5.2
2
RS485通信端子
CNX3
主電源入力端子
CNX1
制御電源入力端子
CNX1
回生抵抗接続端子
CNX2
(通常RB2-RB3短絡)
モータ接続端子
CNX2
取付け用ブラケット
(オプション部品)
(200)
32.1
.
φ5
φ5
.2
22
168
188
198
40
φ5
.2
65
風(中から外)
(88)
85
50
17.5
42.5
メーカ
53460-0629(相当品) 日本モレックス(株)
電源側、モータ側コネクタ(アンプ本体に同梱)
CNX6
53460-0629(相当品) 日本モレックス(株)
コネクタ符号
コネクタ形式
メーカ
CNX2
06JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
05JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
CNX5
529865079(相当品)
CNX4
MD-S8000-10(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX3
MD-S8000-10(相当品) 日本圧着端子製造(株)
質量1.7kg
日本モレックス(株)
質量6.0kg
3.5
MINAS A
アンプ外形寸法図
MEMO
G枠
[端子台カバー2:開]
制御電源端子
端子台カバー1
主電源入力端子
RS485通信端子 CNX3
RS232通信/RS485通信端子 CNX4
回生抵抗接続端子
制御信号端子 CNX5
エンコーダ端子 CNX6
フィードバックスケール接続端子 CNX7
使用しません
モータ接続端子
(U.V.W)
ファン停止信号出力端子
アース端子
[端子台カバー2:閉]
339.3
248
90
82.5
5.2
取付け用ブラケット
端子台カバー2
90
5.2
5.2
(2.3)
(4)
90
(2.3)
37.5
235
250
220
銘板
ファン風方向(正面から後面)
(4)
(75)
5.2
5.2
取付け用ブラケット
5.2
4-ø5.2
46
85
(2.3)
端子台カバー1
(26.3)
アンプ側コネクタ
コネクタ符号
CNX7
コネクタ形式
メーカ
53460-0629(相当品) 日本モレックス(株)
CNX6
53460-0629(相当品) 日本モレックス(株)
CNX5
529865079(相当品)
CNX4
MD-S8000-10(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX3
MD-S8000-10(相当品) 日本圧着端子製造(株)
日本モレックス(株)
質量17.0kg
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 01
10 0100 1000100 10ミナス
0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100
ミナス
MINAS A4P
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 010
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
最強のサーボコアを継承したI/O指令型サーボ
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 010
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 010
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
シリーズ
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 010
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 010
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100
MINAS A
MINAS A4P
ミナス
シリーズ
目 次
●特
長
A4-53
●特
長詳細
A4-55
●モータ一覧
A4-59
●品番の見方
A4-60
●接
続 例
A4-61
●品番対応表
A4-65
●ア ン プ
〈共通仕様〉
A4-67
〈主回路標準接続例〉
A4-69
〈エンコーダ接続図〉
A4-71
〈制御回路標準接続例〉
A4-72
〈モータ対応表〉
A4-72
〈外形寸法図〉
A4-73
●モ ー タ
〈定格・仕様・トルク特性〉
システムの簡素化と低コスト化を実現
1
A4-77
MSMD
A4-79
MQMA
A4-87
MSMA
A4-91
MDMA
A4-95
MGMA
A4-101
MFMA
A4-105
MHMA
A4-109
A4-115
〈外形寸法図〉
.NC機能内蔵
A4-77
MAMA
MAMA
A4-115
MSMD
A4-116
MQMA
A4-118
MSMA
● 現物位置決め
(ティーチング)が可能、複雑なパルス計算などは不要です。
A4-119
MDMA
A4-121
● ポイントテーブルへは移動量の他に予め設定された16通りの速度、
直線加減速またはS字加減速、4通
MGMA
A4-124
りの加速度と減速度を組み合わせます。
● 任意の停止ポイントから途中停止ありの連続位置決め動作と途中位置決め動作なしの合成ブロック
動作の2種類の連続運転動作が可能で、マシンの要求仕様に応じて選べます。
● 位置決めポイント1∼最大60まで自動的に実行するシーケンシャル動作が設定できます。
● 8通りの原点復帰動作モ ードを選べます。当て止め原点復帰動作モ ードを選べば原点センサ不要の
簡易原点復帰が可能です。
MFMA
A4-127
MHMA
A4-129
● NC機能搭載によりI/O指令だけで位置決め動作が可能です。
2
.位置決めユニット・パルス発振器が不要
● 位置決めは60ポイントまで記憶できます。今までの複雑なプログラミングは不要です。
● 位置決めポイントは絶対位置指定または相対位置指定が可能です。
● 17ビットアブソリュート/インクリメンタルエンコーダ搭載のモータと組み合わせて、
アブソリュートエ
ンコーダとして使用すると、直接絶対位置での位置決めが可能となり原点復帰動作が不要になります。
●ギヤ付モ ー タ MSMD 〈一般仕様〉
A4-133
〈品番の見方・アンプとモータの組合せ一覧〉
A4-134
〈トルク特性〉
A4-135
〈外形寸法図〉
A4-136
●海外安全規格対応
A4-137
●IP65対応
A4-140
●オプション
A4-141
●推奨部品
A4-155
注意:MINAS A4Pシリーズの技術資料は本体に同梱されていません。
日本語版 DV0P4480
英 語 版 DV0P4490をオプションにて用意しております。
MINAS A
特長詳細
3.低振動化
MINAS A4の高性能・高機能を継承
■
1.無調整化
●
●
■高機能リアルタイムオートチューニング
適
応
フ
ィ
ル
タ
メカの共振周波数に対して自動的にノッチフィルタの周波数を
追従させるフィルタを装備しています。
振動を素早く
抑制
速度
マシンの個体のバラツキや、経時変化による共振周波数の変化
による「鳴き音」抑制に効果が期待できます。
ボールネジ駆動におけるオートチューニングによる調整波形
●
負荷慣性モーメントの変化にも対応。適応フィルタとの組み合
■ 2 チ ャ ン ネ ル ノッ チ フィル タ
整定時間4ms以下
わせで、低剛性から高剛性のメカまで自動チューニングします。
●
回転方向によって負荷トルクが異なる垂直軸駆動の場合もチュー
ニングが可能です。
●
●
適応フィルタとは別の2チャンネルの独立したノッチフィルタを内
蔵しています。
●
2つのノッチフィルタはそれぞれ周波数とノッチ幅を設定、周波数
は1Hz単位にて設定できます。
●
複数の共振周波数を持つメカで、メカよりの「鳴き音」抑制に効果
ソフトウェアリミット機能にてチューニング中の万一のオーバー
ランからマシンを守ります。
フィルタ
無効
フィルタ周波数設定完了
幅広い振動周波数に対応(∼1500Hz)
振動を素早く抑制
が期待できます。
ノッチフィルタの効果
ノッチフィルタなし
ノッチフィルタあり
速度
(1000r/min/div)
2.高速・高応答化
トルク
(33.3%/div)
■速度応答周波数1kHzを実現
●
50ms/div
50ms/div
瞬時速度オブザーバーにより、モ ータ速 度を 高 速・高 分 解 能で検出することにより実現しました。 注)高剛性メカの場合。
■
制
振
制
御
Magnitude(dB)
10
−10
従来MINASシリーズ
−30
MINAS A4シリーズ
−50
10 検出 速度標準偏差[r/min]
停止時検出速度変動
100 1000
Frequency(Hz)
●
2チャンネルの制振フィルタを内蔵、それぞれ0.1Hz単位で振動する周波数をマニュアル設定し、剛性の低いメカで、
起動・停止時に発生する振動抑制が可能です。
●
2チャンネルの設定した振動周波数を回転方向によって自動的に切り替える、あるいは外部入力により切り替えること
100
によりメカの位置による振動周波数変化にも対応できます。
10
従来品
速度ゲイン
従来比2倍
●
振動周波数とフィルタ値を設定するだけの簡単設定で、設定値が不適切でも不安定な動作になることはありません。
1
モータの動き
MINAS A4
メカの動き
トルク[%]
500 400
実速度(r/min)
500
0.1
100 速度ゲイン[Hz]
1000
制振制御なし
400
400 320
300
300 240
200
200 160
100
100 80
0
0 0
−100
−100 −80
−200
−200 −160
−300
−300 −240
−400
−500
■高機能リアルタイムオートチューニング
●
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
制振制御あり
−500 −400
[s]
位置偏差[pulse]
トルク[%]
20 400
実速度(r/min)
500
ベルト駆動メカに代表される低剛性メカから共振のあるメカ、短長のボールネジ駆動に代表される高剛性メカまで、
高機能リアルタイムオートチューニングにより高速位置決めを実現します。
−400 −320
0.1
400
16 320
300
12 240
200
8 160
100
4 80
0
0 0
−100
−4 −80
−200
−8 −160
−300
−12 −240
−400
−16 −320
−500
0.1
指令速度(r/min)
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
−20 −400
[s]
位置偏差[pulse]
MINAS A
4.フレキシブル化
回
専用コンソール(DVOP4420)
●
パラメータの設定/変更、制御状態のモニタ、エラーの状態/履歴
●
の参照、パラメータのセーブ/ロードが簡単にできます。
●
目標位置への移動、位置決めポイントの設定、ティーチングが簡単に
生
処
理
機
能
運転している大慣性モーメントを持つ負荷を停止させる場合や、
上下軸駆動で使用する場合に、サーボモータからサーボアンプに
返ってくる回生エネルギーを回生抵抗器にて消費する機能です。
外形枠記号が 「A枠」(MADDT 1105P代表)及び、
「B枠」
(MBDDT2210P代表)のサーボアンプは回生抵抗器を内蔵し
ていないため、回生抵抗器オプションを接続することをお奨めい
たします。
●
できます。
●
モータ回転速度、トルク等の16種類の運転データをモニタモード
で簡単に選択して表示できます。
●
制
●
御
モ
ー ド
S E M I
周
F 4 7 瞬 停 対 応
波
数
解
析
機
能
●
無負荷時、軽負荷時にSEMI規格にある、F47電源瞬停規格に対応
する機能です。
●
セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 にて、 運転中の
サーボモータを含むメカの応答周波数特性を確認できます。
●
半導体製造装置にご使用いただく際に有用です。
●
マシンの解析、立上げ時間短縮に効果が期待できます。
注)セットアップ支援ソフトウェアは(F2)ページをご参照ください。
注)
①単相100V仕様のアンプは適用外です。
②必ず実機装置で、F47電源瞬停規格に対する評価確認をお願いします。
外形枠記号が 「A枠」 「B枠」 以外の 「C枠」∼「F枠」は回生抵抗器を
内蔵しておりますが、回生抵抗器オプションを接続することにより
回生能力の向上が図れます。
ダ イ ナ ミック ブ レ ー キ 内 蔵
モータ内部エンコーダによる位置制御、または外部スケールに
よる位置フルクローズ制御が選択できます。
●
パラメータ設定にて、サーボオフ時、電源遮断時、異常停止時に、
サーボモータのU、V、Wの巻線を短絡するダイナミックブレーキ
動作を選択可能です。
●
マシンの要求仕様に応じて動作シーケンス設定を選択できます。
アナログモニタ端子
●
アンプ前面パネルのアナログモニタ端子より「モータ回転速度」、
「指令速度」、
「トルク指令」、
「位置偏差」をオシロスコープなど
セット アップ支 援ソフトウェア
で観測できます。
●
試
運
転 (
J
O
G
)
●
オプションの専用コンソール(別売)を用いて、コントローラがな
くても試運転できる機能を搭載しています。
●
マシンの立上げ時間短縮に効果が期待できます。
■適用海外安全規格
波 形 グ ラ フ ィ ッ ク
●
セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 にて、 運転中の
サーボモータの 「指令速度」、「実速度」、「トルク」、「位置偏差」、
「位置決め完了信号」を観測可能です。
●
マシンの解析、立上げ時間短縮に効果が期待できます。
位置フルクローズ制御(高精度位置決め)
●
負荷側に取付けたフィードバックスケール・高分解能エンコーダ
信号を用いた位置のフルクローズ制御に対応しています。
RS232の通信ポートを通じ、セットアップ支援ソフトウェア
「PANATERM」を介して、サーボアンプの運転状態のモニタと、
パラメータの設定が可能です。
注)セットアップ支援ソフトウェアは(F2)ページをご参照ください。
注)フルクローズ制御に使用できる外部スケールは、次のとおりです。
・株式会社ミツトヨ製
ABS
ABS
ABS
ABS
ABS
AT573Aシリーズ
ST771Aシリーズ
ST773Aシリーズ
ST771ALシリーズ
ST773ALシリーズ
分解能(μm)
0.05
0.5
0.1
0.5
0.1
最高速度*(m/s)
2
5
4
5
4
ト ル ク リ ミ ット 値 切 替
●
回転方向によってそれぞれトルクリミット値が設定できます。
●
マシン仕様の必要に応じて回転方向によって最大トルクを設定
できます。
(*最高速度は、アンプの性能によります。機械構成・システム構成により制限があります。
)
●
高精度マシンに最適です。
電 源 突 入 電 流 抑 制 機 能
●
電源投入時の、突入電流による電源サーキットブレーカの遮断を
防ぐ、突入電流抑制抵抗器を内蔵しています。
多数のサーボアンプ・モータをご使用いただいた際の、意図しな
い電源サーキットブレーカの遮断を防ぎ、電源ラインに負担をか
けません。
●
原点復帰シーケンス内蔵
●
8通りの原点復帰モードを選べます。
・原点センサ(前端基準)方式
・原点センサ + Z相(前端基準)方式
・原点センサ + Z相(後端基準)方式
・リミットセンサ方式
・リミットセンサ + Z相方式
・Z相原点復帰方式
・当て止め方式
・データセット方式
対 象
適合規格
モータ
IEC60034-1
IEC60034-5
EN50178
UL508C
UL1004
CSA22.2 No.100
CSA22.2 No.14
低電圧指令の
関連規格適合
EN55011
工業用、科学用及び医療用高周波装置の無線妨害波特性
モータ
EN61000-6-2
工業環境でのイミュニティ規格
・
IEC61000-4-2
静電気放電イミュニティ試験
IEC61000-4-3
無線周波放射電磁界イミュニティ試験
EMC指令の
IEC61000-4-4
電気的高速過渡現象・バーストイミュニティ試験
関連規格適合
IEC61000-4-5
雷サージイミュニティ試験
IEC61000-4-6
高周波伝導イミュニティ試験
IEC61000-4-11
瞬時停電イミュニティ試験
アンプ
IEC
E N
EMC
U L
CSA
:
:
:
:
:
International Electrotechnical Commission=国際電気標準会議
Europaischen Normen=欧州規格
Electromagnetic Compatibility=電磁両立性
Underwriters Laboratories=米国保険業者試験所
Canadian Standards Association=カナダ規格協会
*輸出する場合は、仕向地の法令等に従うようにしてください。
Pursuant to at the directive 2004/108/EC,article 9(2)
Panasonic Testing Centre
Panasonic Service Europe,
a division of Panasonic Marketing Europe GmbH
Winsbergring 15,22525 Hamburg,F.R.Germany
MINAS A
モータ一覧
品番の見方
ロータリ
定 格
出力容量
(kW)
*モータシリーズ
超
ロ
ー
イ
ナ
ー
シ
ャ
ブレーキ ギヤ
定 格
エンコーダ
安全
回転速度
規格
2500P/r 17ビット
(最高回転速度) インクリ アブソリュート
インクリメンタル 保持用 高精度用 CE・UL
(r/min) メンタル
共用
■サーボモータ
保 護
構 造
特 長
用 途
M S M D 5 A Z S 1 S * *
0.1∼0.75
4品種
0.1, 0.2,
0.4, 0.75
5000
(6000)
(r/min)
〇
〇
〇
―
〇
・小容量
・高速回転
IP65
ボールネジ
軸貫通部
直結でメカ
コネクタ
剛性の高い
部除く
高頻度運転
に最適
タイプ
MAMA 超ローイナーシャ
MSMD ローイナーシャ
MQMA ローイナーシャ
MSMA ローイナーシャ
MQMA(キューブ型)
0.1∼0.4
3品種
0.1, 0.2,
0.4
MSMA
MDMA ミドルイナーシャ
3000
(5000)
(r/min)
※
400W
・100Vは
3000
(4500)
(r/min)
〇
〇
〇
〇
〇
〇
〇
―
〇
〇
IP65
軸貫通部
コネクタ
部除く
IP65
軸貫通部
コネクタ
部除く
・小容量
・ほとんどの
用途に使用
可能
・小容量
・フラット型で
ベルト連結
等のメカ剛
性の低い用
途に最適
記号
1
2
(400W∼4.
5kW)
・インサータ
・ベルト駆動
・取り出し
ロボット
MHMA ハイイナーシャ
(500W∼5.
0kW)
Z
モータ定格出力
・マウンタ
・インサータ
・ベルト駆動
・取り出し
ロボット
リード線
5芯
7芯
電圧仕様
MFMA ミドルイナーシャ
A
●
B
●
軸
キー溝 軸端
センタータップ
保持ブレーキ
オイルシール
なし
なし
あり
●
●
S
●
T
●
あり*
●
●
●
●
●
●
*オイルシール付は、受注生産品となります。
仕様
100V
200V
100/200V共用
(50Wのみ)
MSMA、MDMA、MGMA、MFMA、MHMA
記号
C
軸
ストレート キー溝
●
●
保持ブレーキ
オイルシール
なし
なし
あり
●
あり*
●
●
●
記号
定格出力
記号
定格出力
D
5A
50W
15
1.5kW
G
●
01
100W
20
2.0kW
H
●
02
200W
25
2.5kW
*仕込生産品と受注生産品があります。索引(F40∼)をご参照ください。
04
400W
30
3.0kW
MAMA
05
500W
40
4.0kW
08
750W
45
4.5kW
09
900W
10
1.0kW
50
記号
A
5.0kW
B
軸
ストレート キー溝
●
●
E
●
F
●
●
●
●
●
保持ブレーキ
オイルシール
なし
なし
あり
あり*
●
●
●
●
●
●
●
●
*仕込生産品と受注生産品があります。索引(F40∼)をご参照ください。
3000
(5000)
(r/min)
6品種
※
4kW及び
1.0, 1.5, 2.0,
5kWは
3.0, 4.0, 5.0
3000
(4500)
(r/min)
1.0∼5.0
〇
〇
〇
―
〇
IP65
キャノン
プラグ
接続ピン
部は除く
・中容量
・ボールネジ
直結でメカ
剛性の高い
高頻度運転
に最適
モータ仕様はA4-77ページから掲載
・マウンタ
・インサータ
・食品機械
■ギヤ付サーボモータ
M S M D 0 1 1 P 3 1 N
記号
MDMA
MSMD
1.0∼5.0
2000
6品種
1.0, 1.5, 2.0, (3000)
3.0, 4.0, 5.0 (r/min)
〇
〇
〇
―
〇
IP65
キャノン
プラグ
接続ピン
部は除く
・中容量
・ベルト連結
等のメカ剛
性の低い用
途に最適
・ベルト駆動
・搬送装置
・ロボット
MGMA(低速大トルク)
電圧仕様
記号
仕様
1
100V
2
200V
タイプ
ローイナーシャ
(100W∼750W)
モータ定格出力
記号
01
02
04
08
定格出力
100W
200W
400W
750W
減速比、ギヤ種類
モータ構造
3
軸
キー溝
●
4
●
記号
保持ブレーキ
なし
あり
●
記号
ギヤ減速比
1N
2N
3N
4N
1/ 5
1/ 9
1/15
1/25
モータ出力 (W)
100 200 400 750
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
ギヤ種類
高精度用
●
ロータリエンコーダ仕様
0.9∼4.5
4品種
0.9, 2.0,
3.0, 4.5
1000
(2000)
(r/min)
〇
〇
〇
―
〇
IP65
キャノン
プラグ
接続ピン
部は除く
・中容量
・ベルト駆動
・低速大トルク
・搬送装置
の必要な用
・ロボット
途に最適
リード線
記号
方式
パルス数
分解能
P
インクリメンタル
2500P/r
10000
5芯
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
ギヤ付モータ仕様はA4-133ページから掲載
■サーボアンプ
MFMA(フラット型)
M A D D T 1 2 0 5 P * *
0.4∼4.5
4品種
0.4, 1.5,
2.5, 4.5
ハ
イ
イ
ナ
ー
シ
ャ
方式
分解能
パルス数
記号
P インクリメンタル 2500P/r 10000
S アブソ/インクリ共用 17ビット 131072
(1.
0kW∼5.
0kW)
(900W∼4.
5kW)
3000
(5000)
(r/min)
※
750Wは
3000
(4500)
(r/min)
丸軸
ロータリエンコーダ仕様
(100W∼400W)
MGMA ミドルイナーシャ
5品種
0.05,
0.1, 0.2,
0.4, 0.75
ミ
ド
ル
イ
ナ
ー
シ
ャ
記号
(50W∼750W)
(1.
0kW∼5.
0kW)
0.05∼0.75
モータ構造(MSMDのみ仕込品)
MSMD、MQMA
設計順位
1
:標準
(100W∼750W)
・マウンタ
・インサータ
・高頻度位
置決め装置
MSMD
ロ
ー
イ
ナ
ー
シ
ャ
特殊仕様
記号
MAMA
2000
(3000)
(r/min)
〇
〇
〇
―
〇
MHMA
0.5∼7.5
2000
7品種
(3000)
0.5, 1.0, 1.5, (r/min)
2.0, 3.0, 4.0,
5.0
*モータはA4、A4Fシリーズと共用です。
〇
〇
〇
―
〇
IP65
キャノン
プラグ
接続ピン
部は除く
・中容量
・フラット型で
取り付けに
制約を受け
る用途に最
適
特殊仕様(英数字)
・ロボット
・食品機械
・中容量
・大慣性で特
IP65
に負荷慣性
キャノン モーメントが ・ベルト駆動
・搬送装置
プラグ
大きくベルト
接続ピン 連結等でメカ ・ロボット
部は除く 剛性の低い
用途に最適
外形枠記号
記号
MADD
MBDD
MCDD
MDDD
MEDD
MFDD
枠 名
A4シリーズ
A4シリーズ
A4シリーズ
A4シリーズ
A4シリーズ
A4シリーズ
パワー素子の最大電流定格
A枠
B枠
C枠
D枠
E枠
F枠
記号 パワー素子の最大電流定格
10A
T1
T2
15A
T3
30A
T5
50A
T7
75A
TA
100A
TB
150A
電源電圧仕様
記号
1
2
3
5
仕様
単相 100V
単相 200V
三相 200V
単相/三相 200V
電流検出器の電流定格
記号
05
07
10
20
30
40
64
90
A2
電流検出器の電流定格
5A
7.5A
10A
20A
30A
40A
64A
90A
120A
インターフェイス
記号
P
仕様
I/O指令
アンプ仕様はA4-67ページから掲載
MINAS A
接続例
アンプ外形枠記号(A枠、B枠、C枠、D枠)
アンプ外形枠記号(E枠、F枠)
詳細は取扱説明書をご覧ください
詳細は取扱説明書をご覧ください
●主回路の配線
●主回路の配線
サーキットブレーカ(NFB) 電源ラインの保護のために使用する。
過電流が流れると、回路をオフする。
サーキットブレーカ(NFB) 電源ラインの保護のために使用する。
過電流が流れると、回路をオフする。
ノイズフィルタ(NF)
電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。
又、サーボが出すノイズの影響を低減する。
ノイズフィルタ(NF)
電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。
又、サーボが出すノイズの影響を低減する。
電磁接触器(MC)
サーボへの主電源をオン/オフする。
サージアブソーバを付けて使用する。
S
コンソール(DV0P4420)
パーソナルコンピュータ
セットアップ支援
ソフトウェア
「PANATERM」
(
DV0P4460)
<お願い>
リアクトルを使用する場合は、必ず
サーボアンプ1台ごとに1台のリア
クトルを設置してください。
パソコン通信ケーブル
(DVOP1960)
L1
L2
L3
L1C
L2C
S
電磁接触器(MC)
サーボへの主電源をオン/オフする。
サージアブソーバを付けて使用する。
M
リアクトル(L)
電源の高調波を低減する。
M
コンソール(DV0P4420)
パーソナルコンピュータ
セットアップ支援
ソフトウェア
「PANATERM」
(
DV0P4460)
リアクトル(L)
電源の高調波を低減する。
<お願い>
リアクトルを使用する場合は、必ず
サーボアンプ1台ごとに1台のリア
クトルを設置してください。
パソコン通信ケーブル
(DVOP1960)
端子P、B1、B2は…
・ 通常は、B1―B2間を短絡したままにし
ておく。
・ 内蔵回生抵抗の容量が不足する場合は、
B1―B2間の接続を外し、P―B2端子に
外付けの回生抵抗器を接続する。
外部機器接続用コネクタ(DVOP4500)
又はインターフェイス用ケーブル(DVOP4510)
外部機器接続用コネクタ(DVOP4500)
又はインターフェイス用ケーブル(DVOP4510)
端子 RB1、RB2、RB3は…
・通常は、RB2―RB3間を短絡したまま
にしておく。
・内蔵回生抵抗の容量が不足する場合は、
RB2―RB3間の接続を外し、RB1―
RB2端子に外付けの回生抵抗器を接続
する。(A, B枠については、回生抵抗を
内蔵していません。
)
コントローラ
エンコーダケーブル
回生抵抗器
(別売)
回生抵抗器
(別売)
D接地(アース)
モ ー タ
A4-77ページへ
アンプ
A4-67ページへ
オプション A4-141ページへ
推奨商品
お客様準備
A4-64ページへ
エンコーダケーブル
コントローラ
D接地(アース)
モータケーブル
モータケーブル
ブレーキケーブル
ブレーキケーブル
ブレーキ用電源
DC24V
ブレーキ用電源
DC24V
モ ー タ
A4-77ページへ
アンプ
A4-67ページへ
オプション A4-141ページへ
推奨商品
お客様準備
A4-64ページへ
MINAS A
接続例
■推奨する周辺機器一覧
電源
電圧
単相
100V
シリーズ
電源
サーキット
容量
ブレーカ
出力 (定格負荷時) (定格電流)
MSMD
50W
適用モータ
MSMD
MQMA
MSMD
約0.4kVA
100W
200W
約0.5kVA
400W
約0.9kVA
50W
単相
200V
BMFT61041N
(3P+1a)
DVOP4180
BMFT61541N
(3P+1a)
制御電源
電線径
∼
2.0mm2
AWG
14∼18
約0.5kVA
専
用
コ
ネ
ク
タ
へ
の
結
線
BMFT61542N
(3P+1a)
400W
約0.9kVA
400W
約0.9kVA
MQMA
MAMA
MFMA
MHMA
MSMD
DVOP4180
500W
750W
約1.1kVA
約1.3kVA
BBW3152
(15A)
約1.6kVA
MAMA
単相/
三相
200V
コネクタ
接続
0.75mm2
DVOP4170
200W
主回路
電線径
DVOP4190
MQMA
MSMD
電磁
接触器
(接点構成)
約0.3kVA
MAMA
MSMD
信号線用
ノイズ
フィルタ
DVOP4170
BBW2102
(10A)
MAMA
MQMA
サージ
アブソーバ
約0.5kVA
100W
100W
ノイズ
フィルタ
MDMA
MHMA
1.0kW
0.75mm2
AWG18
約1.8kVA
MGMA
900W
MSMA
1.0kW
DVOP4220
MSMA
BMFT61842N
(3P+1a)
DVOP1460
BBW3202
(20A)
MDMA
1.5kW
約2.3kVA
2.0kW
約3.3kVA
MFMA
2.0mm2
AWG14
MHMA
MSMA
MDMA
MHMA
MFMA
2.5kW
MGMA
2.0kW
BBW3302
(30A)
DVOP4220
DVOP1450
約3.8kVA
BMF6352N
(3P+2a2b)
MSMA
MDMA
M5
3.0kW
約4.5kVA
4.0kW
約6.0kVA
3.5mm2
AWG12
MHMA
三相
200V
11.0
以下
MGMA
MSMA
MDMA
BBW350S
(50A)
φ5.3
DVOP3410
MHMA
MFMA
4.5kW
約6.8kVA
MGMA
MSMA
MDMA
MHMA
約7.5kVA
5.0kW
BMF6652N
(3P+2a2b)
5.3mm2
AWG10
●単相/三相200V共用仕様は使用する電源に応じて選択してください。
●サーキットブレーカ、電磁接触器のメーカ:パナソニック電工(株)
欧州EC指令に適合させる場合は、電源とノイズフィルタの間にIEC規格およびUL設定(LISTED、 マーク付)のサーキットブレーカを必ず接続
してください。
●ノイズフィルタの詳細はA4-138ページをご参照ください。
〈お願い〉
● 電源容量(負荷条件を考慮)に見合った容量のサーキットブレーカ・ノイズフィルタを選定してください。
● 端子台およびアース端子
・配線には、温度定格60℃以上の銅導体電線をご使用ください。
・保護アース端子はA枠からD枠はM4、E枠、F枠はM5です。
・端子台のネジ締め付けトルクは、M4:1.2N・m、M5:2.0N・mにて締め付けてください。
ネジの締め付けトルクが最大(M4:1.2N・m、M5:2.0N・m)を超えると端子台が破損する可能性があります。
・E枠からF枠の端子台カバーの取り付けネジの締め付けトルクは、0.2N・mにて締め付けてください。
ネジの締め付けトルクが0.2N・mを超えると、アンプ側のネジ山が破損する可能性があります。
● アース線は、
主回路電線と同じ線径の電線をご使用ください。ただし、
主回路電線の線径が1.6mm2以下の場合は、
アース線は1.6mm2(AWG14)
を使用してください。
● A枠からD枠は、付属の専用コネクタを使用いたします。その場合は、むき線の長さは8∼9mmを守ってください。
● 上位制御器との接続コネクタ(CN X5)のネジの締め付けトルクは0.3∼0.35N
・mにて締め付けてください。
● 0.35N
・mを越えるとアンプ側コネクタが破損する可能性があります。
〈ご注意〉
端子台のネジが緩いままで電源の投入を行わないでください。
ネジが緩いまま電源を投入しますと、発煙や発火などの原因となる可能性があります。
MINAS A
品番対応表
定格回転
出力
電源
速度
(W)
(r/min)
単相
MAMA
200V
5000
超ローイナーシャ
2500P/rインクリメンタル
モータ
注)1
200V
単相
100V
5000
3000
単相
200V
単相
MQMA
100V
3000
3000
ローイナーシャ
フラット型
単相
200V
単相
200V
3000
3000
ローイナーシャ
三相
200V
3000
単相
2000
ミドルイナーシャ
400 MAMA042P1□
ミドルイナーシャ
フラット型
200V
2000
DV0P4180
DV0P221
DV0P4220
50 MSMD5AZP1□
MSMD5AZS1□
MADDT1105P
A枠
DV0P4280
DV0P227
MBDDT2110P
B枠
DV0P4283
MCDDT3120P
C枠
DV0P4282
100 MSMD011P1□
200 MSMD021P1□
MFECA
MSMD5AZS1□
0**0EAM MSMD012S1□
A4-85
MSMD082S1□
A4-79
MADDT1107P
A4-81
A4-83
MFECA
MFECA
MADDT1205P
0**0EAE
0**0EAD
MADDT1205P
MFMCA
A枠
0**0EED
―
MFMCB
0**0GET
DV0P4284
DV0P4281
MBDDT2210P
A4-85
MCDDT3520P
B枠
DV0P4283
C枠
MSMD082S1□
MCDDT3520P
100 MQMA011P1□
MQMA011S1□
MADDT1107P
A枠
DV0P4280
200 MQMA021P1□ A4-87
MQMA021S1□ A4-87
MBDDT2110P
B枠
DV0P4283
C枠
MQMA041S1□
400 MQMA041P1□
MFECA
100 MQMA012P1□
0**0EAM MQMA012S1□
MFECA
MFECA
MCDDT3120P
0**0EAE
0**0EAD
MADDT1205P
200 MQMA022P1□ A4-89
MQMA022S1□ A4-89
MADDT1207P
400 MQMA042P1□
MQMA042S1□
MBDDT2210P
1000 MSMA102P1□
MSMA102S1□
MDDDT5540P
1500 MSMA152P1□
MSMA152S1□
MDDDT5540P
MSMA102S1□
A4-91
A4-91
MDDDT5540P
1500 MSMA152P1□
MFECA
MSMA152S1□
MFECA
MFECA
MDDDT5540P
2000 MSMA202P1□
0**0ESD
MSMA202S1□
0**0ESE
0**0ESD
MEDDT7364P
MSMA302S1□
3000 MSMA302P1□
MSMA402S1□
A4-93
A4-93
MFDDTB3A2P
MSMA502S1□
MFDDTB3A2P
1000 MDMA102P1□
MDMA102S1□
MDDDT3530P
1500 MDMA152P1□
MDMA152S1□
MDMA102S1□
MDDDT5540P
A4-95
MDDDT3530P
1500 MDMA152P1□
MFECA
MDMA152S1□
MFECA
MFECA
MDDDT5540P
0**0ESD
MDMA202S1□
0**0ESE
0**0ESD
MEDDT7364P
A4-97
MDMA302S1□
MDMA402S1□
A4-99
MDMA502S1□
A4-97
MFDDTB3A2P
A4-99
MGMA092S1□
MDDDT5540P
MGMA092S1□ A4-101
MDDDT5540P
3000 MGMA302P1□
MFECA
0**0ESD
A4-103
MGMA452S1□
400 MFMA042P1□
1500 MFMA152P1□
MGMA202S1□
MGMA302S1□
MFECA
MFECA
0**0ESE
0**0ESD
A4-103
MFMA152S1□
MFECA
MFMA042S1□
0**0ESD
MFMA152S1□
MFMA252S1□
A4-107
E枠
A4-105
F枠
D枠
E枠
F枠
D枠
MFDDTA390P
MFDDTB3A2P
F枠
MFDDTB3A2P
MFMA042S1□
A4-105
D枠
MFDDTB3A2P
900 MGMA092P1□ A4-101
MCDDT3520P
C枠
MFMCA0**2FCT
―
DV0P4285
DV0P223
MFMCA
MFMCA
DV0P4285を
0**3ECT
0**3FCT
2本並列
MFMCD
MFMCA
0**2ECD
0**2FCD
MFMCD0**2ECT
MFMCA0**2FCT
―
DV0P225
DV0P222
DV0P4285
DV0P223
MFMCA
DV0P4285を
0**3ECT
0**3FCT
2本並列
MFMCD
MFMCA
0**2ECD
0**2FCD
MFMCA
MFMCA
0**3ECT
0**3FCT
DV0P4284
DV0P4285を
2本並列
DV0P3410
―
DV0P4284
MFMCA
―
DV0P224
DV0P4220
DV0P224
DV0P225
DV0P3410
―
DV0P222
DV0P4220
DV0P223
DV0P224
DV0P3410
―
DV0P4283
DV0P220
DV0P4180
DV0P222
DV0P4220
DV0P220
DV0P4180
0**0ESE
0**0ESD
MDDDT5540P
D枠
DV0P4284
DV0P222
MEDDT7364P
E枠
MFMCD
MFMCA
DV0P4285
DV0P224
0**3ECT
0**3FCT
MDDDT5540P
A4-109
MCDDT3520P
1000 MHMA102P1□
MFECA
MHMA102S1□
MFECA
MFECA
MDDDT3530P
1500 MHMA152P1□
0**0ESD
MHMA152S1□
0**0ESE
0**0ESD
MDDDT5540P
MHMA502S1□
MFMCD0**2ECT
DV0P4220
DV0P4283
MDDDT3530P
5000 MHMA502P1□
0**2FCD
DV0P222
DV0P4284
MHMA152S1□
MEDDT7364P
A4-111
0**2ECD
DV0P4284
0**2FCD
MHMA102S1□
MHMA402S1□
MFMCA
DV0P4170
DV0P221
MFMCA
1500 MHMA152P1□
MHMA302S1□
MFMCD
DV0P220
0**2ECD
1000 MHMA102P1□
A4-111
DV0P4283
DV0P4180
MFMCA
F枠
4000 MHMA402P1□
DV0P4281
DV0P4170
C枠
C枠
3000 MHMA302P1□
DV0P4282
0**0GET
DV0P4180
D枠
A4-107
MHMA202S1□
MFMCB
DV0P228
DV0P4170
MCDDT3520P
MCDDT3520P
2000 MHMA202P1□
―
DV0P227
DV0P4180
MDDDT5540P
MFDDTB3A2P
MHMA052S1□
0**0EED
DV0P221
DV0P4170
MFECA
MHMA052S1□
A4-109
DV0P220
DV0P4220
MFECA
500 MHMA052P1□
MFMA452S1□
MFMCA
B枠
MFDDTA390P
900 MGMA092P1□
2000 MGMA202P1□
A枠
MFDDTA390P
5000 MSMA502P1□
A4-95
DV0P228
MADDT1207P
750 MSMD082P1□
500 MHMA052P1□
注)3
A4-83
MSMD041S1□
MSMD042S1□
2500 MFMA252P1□
200V
MSMD021S1□
A4-81
MSMD022S1□
注)3
2000
MSMD011S1□
400 MSMD042P1□
200V
三相
A4-79
200 MSMD022P1□
4500 MFMA452P1□
ハイイナーシャ
0**0GET
DV0P4180
DV0P4284
1500 MFMA152P1□
MHMA
0**0EED
DV0P221
D枠
2000
2000
0**0EAD
MFMCB
MDDDT5540P
三相
200V
0**0EAE
―
MAMA082S1□
400 MFMA042P1□
単相
MFMCA
750 MAMA082P1□
4500 MGMA452P1□
MFMA
C枠
DV0P220
3000 MDMA302P1□
単相
MCDDT3520P
DV0P4170
DV0P4283
注)3
200V
MFECA
DV0P220
C枠
200V
1000
MFECA
ノイズフィルタ
D枠
2000 MDMA202P1□
三相
0**0EAM MAMA082S1□
A4-77
DV0P4283
リアクトル
MCDDT3520P
5000 MDMA502P1□
MGMA
MAMA042S1□
回生抵抗器
MDDDT5540P
4000 MDMA402P1□
ミドルイナーシャ
MFECA
ブレーキ
ケーブル
注)2
MAMA042S1□
2000
1000
A4-77
オプション
モータケーブル
モータケーブル (ブレーキ付)
注)2
注)2
400 MAMA042P1□
三相
単相200V
アンプ
注)2
B枠
1000 MDMA102P1□
MDMA
注)2
A枠
4000 MSMA402P1□
200V
(ページ)
MBDDT2210P
1000 MSMA102P1□
MSMA
注)1
寸法図
外形枠
記号
MADDT1207P
750 MSMD082P1□
三相200V
モータ
2500P/r、17ビット共用
MAMA022S1□
100 MSMD012P1□
3000
注)2
定格及び 17ビットアブソ用 17ビットインクリ用
仕様 エンコーダケーブル エンコーダケーブル
MAMA012S1□
50 MSMD5AZP1□
ローイナーシャ
(ページ)
17ビットアブソリュート/インクリメンタル共用
200 MAMA022P1□
400 MSMD041P1□
MSMD
エンコーダ
ケーブル
100 MAMA012P1□
750 MAMA082P1□
三相
定格及び
仕様
D枠
C枠
MFDDTB3A2P
MFMCA
0**2ECD
0**2FCD
D枠
F枠
DV0P4285を2本並列
―
E枠
MFDDTA390P
MFDDTB3A2P
MFMCD
―
MFMCA
MFMCA
0**3ECT
0**3FCT
―
DV0P4220
DV0P3410
DV0P4283
DV0P220
DV0P4180
DV0P4284
DV0P222
DV0P4220
DV0P4283
DV0P220
DV0P4284
DV0P222
DV0P4285
DV0P223
DV0P4285を
2本並列
DV0P4180
DV0P4220
DV0P224
DV0P225
―
■掲載ページ
オ プ シ ョ ン
品 番
日 本 語 版 DV0P4480
英 語 版 DV0P4490
DV0P4420
コンソール
セットアップ支援ソフトウェア 日 本 語 版 DV0P4460
英 語 版
PANATERM
RS232通信ケーブル(パソコンとの接続用) DV0P1960
DV0P4510
インターフェイス用ケーブル
DV0P4500
外部機器接続用コネクタキット
DV0P4290
DV0P4380
DV0P4310
モータ・エンコーダ接続用
DV0P4320
コネクタキット
DV0P4330
DV0P4340
アブソリュートエンコーダ用電池 DV0P2990
DV0P4271
A枠
DV0P4272
B枠
取付金具
DV0P4273
C枠
DV0P4274
D枠
MFECA0**0EAD
MFECA0**0EAE
MFECA0**0EAM
エンコーダケーブル
MFECA0**0ESD
MFECA0**0ESE
MFMCA0**0EED
MFMCA0**2ECD
MFMCA0**3ECT
モータケーブル
MFMCD0**2ECD
MFMCD0**2ECT
MFMCD0**3ECT
MFMCA0**2FCD
モータケーブル(ブレーキ付) MFMCA0**2FCT
MFMCA0**3FCT
MFMCB0**0GET
ブレーキケーブル
50Ω 25W DV0P4280
100Ω 25W DV0P4281
25Ω 50W DV0P4282
回生抵抗器
50Ω 50W DV0P4283
30Ω 100W DV0P4284
20Ω 130W DV0P4285
DV0P220
リアクトル
DV0P228
DV0P4170
DV0P4180
ノイズフィルタ
DV0P4220
DV0P3410
単相100V,200V DV0P4190
サージアブソーバ
DV0P1450
三相200V
信号線用ノイズフィルタ
DV0P1460
技 術 資 料
∼
モータ
シリーズ
DV0P3410
掲 載
ページ
−
−
A4-152
A4-151
A4-147
A4-147
A4-146
A4-148
A4-149
A4-150
A4-154
A4-151
A4-143
A4-144
A4-145
A4-153
A4-152
A4-138
A4-139
A4-139
注)
1.□ はモータの構造を表します。
注)
2.**はケーブル長(規定値)を表します。
詳細はケーブル仕様(A4-141)をご参照ください。
MINAS A4P
アンプ共通仕様
100V
系
入力
電源
主回路電源
+10%
単相 100∼115V 50/60Hz
−15%
制御回路電源
+10%
単相 100∼115V 50/60Hz
−15%
主回路
電源
200V
系
制御回路
電源
使用周囲条件
基
A∼B枠
+10%
単相 200∼240V 50/60Hz
−15%
C∼D枠
+10%
単相/三相 200∼240V 50/60Hz
−15%
E∼F枠
+10%
三相 200∼230V 50/60Hz
−15%
A∼D枠
+10%
単相 200∼240V 50/60Hz
−15%
E∼F枠
+10%
単相 200∼230V 50/60Hz
−15%
温 度
使用温度 0∼55℃ 保存温度 −20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉
)
湿 度
使用,
保存湿度 90%RH 以下(結露無きこと)
標 高
海抜 1000m 以下
振 動
5.88m/s2以下,10∼60Hz(共振点での連続使用は不可)
本 絶縁耐圧
一次―アース間 AC1500V 1分間(感度電流:20mA)を耐えること。
IGBT PWM方式 正弦波駆動
制御方式
仕
様
制振制御
フィードバックスケール
(1∼10000×2(0∼17))/(1∼10000)の範囲で設定可能
位置決めポイント数
最大60ポイント
8種類の原点復帰動作
原点復帰動作
2500P/r(10000分解能)5本シリアル インクリメンタルエンコーダ
フィードバックスケール
ABS
ABS
ABS
ABS
ABS
AT573Aシリーズ
ST771Aシリーズ
ST773Aシリーズ
ST771ALシリーズ
ST773ALシリーズ
分解能(μm)
0.05
0.5
0.1
0.5
0.1
(m/s)
最高速度*
2
5
4
5
4
ステップ動作
動 作
制御信号
合成ブロック動作
シーケンシャル動作
機
能
ティーチング
(オプションのコンソールが必要)
オート
リアルタイム
パルス信号
位置決め完了/減速中出力、モータ動作状態出力
エンコーダ信号(A, B, Z相)またはフィードバックスケール信号(A・B相)の差動出力
出 力(4点)
設 定
エンコーダ信号(Z相)のオープンコレクタ出力
オプションのPANATERMまたはコンソールでパラメータなどを設定可能
ロータリースイッチ(アンプ軸番号設定)
前面パネル
7セグメントLED2桁
モニタ用出力 ①速度モニタ ②トルクモニタ
回 生
ダイナミックブレーキ
A, B枠:内蔵回生抵抗なし(外付けのみ) C∼F枠:回生抵抗内蔵(外付けも可)
内 蔵
複数のステップ動作を連続して行います。
一度動作をスタートさせると設定したポイント番号まで連続して動作します。
複数のポイント番号を合成してステップ動作を行います。
ステップ動作途中で速度を変更したい場合などに有効です。
動作指令を与える毎に、自動的にポイント番号を+1して動作を行います。
STB信号だけをオン/オフさせるだけで、簡単にステップ動作を行うことが可能です。
コンソールを使用して実際にモータを作動させて
目標位置の設定や各種動作のテスト運転ができます。
実動作状態で負荷イナーシャをリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定
位置制御、
フルクローズ制御で使用可。
アンプ内部の動作指令で機器を駆動することで負荷イナーシャを同定し、
ニング ノーマルモード
剛性設定に応じたゲインを自動設定。
位置制御、
フルクローズ制御で使用可。
位置制御時のみ使用可。
瞬時速度オブザーバ
負荷モデルを用いてモータ速度を推定することで、速度検出精度を向上させ、
高応答化と停止時振動の低減を両立させる機能です。
下記制御入力信号をマスク可能。
不要配線マスク機能
CW駆動禁止、CCW駆動禁止、多機能入力、
ポイント指定入力(P8IN, P16IN, P32IN)、サーボオン入力
サーボアラーム、外部ブレーキ解除信号、現在位置出力6点、
出 力(10点)
4種類の動作モード [相対動作、絶対動作、回転軸動作、
ドゥェルタイマ(待ち時間)]
ブロック動作
CW駆動禁止、CCW駆動禁止、原点近傍、非常停止、
ポイント指定入力6点
サーボオン信号入力、ストローブ信号入力、多機能入力1、2
ティーチングや調整時などに便利です。
最も基本的な動作で、あらかじめ設定しておいたポイント番号を指定し、動作を行います。
連続ブロック動作
モード
*最高速度は、アンプの性能によります。機械構成・システム構成により制限があります。
入 力(14点)
モータを自由に正負方向に移動させることが可能です。
ジョグ動作
チュー
株式会社ミツトヨ製
[原点センサ+Z相(前端基準)、原点センサ(前端基準)、原点センサ+Z相(後端基準)
リミットセンサ+Z相、
リミットセンサ、
Z相原点復帰、当て止め、
データセット]
17Bit(131072分解能)7本シリアル アブソリュートエンコーダ
エンコーダフィードバック
フルクローズ制御時のエンコーダパルス(分子)とフィードバックスケールパルス(分母)の比を
分周逓倍設定範囲
位置制御とフルクローズ制御をパラメータにより切替可能
制御モード
装置先端が振動する場合に、指令から振動周波数成分を除去し、振動を低減する機能です
エンコーダフィードバックパルスの分周機能
保護
機能
パルス数は任意に設定可(ただし、エンコーダパルス数が最大)
ハードエラー
過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、オーバーヒート、過電流、エンコーダ異常など
ソフトエラー
位置偏差過大、
データ未定義異常、
EEPROM異常など
アラームデータのトレースバック機能
現在のアラームデータを含め14回前までトレース可
MINAS A4P
主回路標準接続例
■A枠、B枠の場合
■E枠、F枠の場合
●単相100Vの場合
ON
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
(うす黄色)
OFF ALM
●単相200Vの場合
ON
MC
MC
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
MC
サージアブソーバ
CN X1
L
L1
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
NFB
主電源
L3
L1C
L2C
RB1
外付回生抵抗器
1 1
白
黒
緑
V
3 3
W
L1
ON
L2C
RB1
NFB
電源
(三相)
RB2
白
モータ接続
CN X2
RB3
1 1
黒
緑
4 4
U
2 2
V
3 3
W
モータ接続
37
DC12∼24V
(±5%)
36
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
L
L1
L2
外付回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。
p
外付回生抵抗
37
36
ALM−
制御電源
B1
B2
CN X5
DC12∼24V
(±5%)
主電源
L3
r
4 4
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
ALM+
MC
t
モータ
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
OFF
MC
制御電源
サージアブソーバ
赤
CN X5
外付回生抵抗器内蔵サーモスタット
(うす黄色)
ALM
MC
L1C
172167-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
モータ
主電源
L3
外付回生抵抗器
U
2 2
CN X1
L
三相用のリアクトルを
使用ください。
CN X2
RB2
赤
MC
制御電源
RB3
172167-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
MC
MC
サージアブソーバ
NFB
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
(うす黄色)
OFF ALM
U
ALM+
V
モータ接続
W
ALM−
*
キャノンコネクタ
■C枠、D枠の場合
ALM
●単相100Vの場合、単相200Vの場合
<お願い>
単相電源でご使用の場合は必ず
L1,
L3端子間に接続してください。
ON
●三相200Vの場合
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
(うす黄色)
OFF ALM
MC
MC
モータ
<お願い>
単相電源でご使用の場合は必ず
L1,
L3端子間に接続してください。
ON
MC
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
NFB
L1
L2
主電源
L3
L1C
単相200Vの場合
三相用のリアクトルを
使用ください。
OFF ALM
MC
サージアブソーバ
CN X1
L
MC
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
RB1
外付回生抵抗器
172167-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
赤
白
黒
緑
U
2 2
V
3 3
L2
CN X2
外付回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。
172167-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
赤
白
モータ接続
黒
緑
モータ
主電源
制御電源
CN X2
モータ部
RB3
D
RB2
※
1 1
U
2 2
V
3 3
W
※MSMA, MDMA, MFMA,
MHMA, MGMAのモータ
を使用する場合は右記の
接続となります。
A4-142ページ「コネクタ・
プラグ仕様」を参照ください。
36
ALM+
ALM−
D
A
PIN No. 用 途
G
ブレーキ
C
B
H
ブレーキ
G H A
JL04V-2E20-4PE-B-R
A
NC
JL04HV-2E22-22PE-B-R
F
U相
F
I
B
I
V相
PIN No. 用 途
E D C
B
W相
A
U相
アース
E
V相
B
JL04V-2E20-18PE-B-R
D
アース
W相
C
C
NC
アース
D
<お願い>NCには何も接続しないでください。
○
○
CN X5
36
ALM+
ALM−
PIN No. 用 途
A
ブレーキ
ブレーキ
B
A B C
NC
C
U相
D
D
E
F
V相
E
G H I
W相
F
アース
G
JL04V-2E24-11PE-B-R
アース
H
NC
I
○
E
B
JL04V-2E20-4PE-B-R
JL04HV-2E22-22PE-B-R
37
DC12∼24V
(±5%)
○
C
4 4
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
G
○
A
△
○
F○
モータ接続
モータ
CN X5
DC12∼24V
(±5%)
[モータ部]
コネクタ:
日本航空電子工業(株)製
RB1
外付回生抵抗器
W
37
* モータのシリーズにより下記の接続となります。
A4-142ページ「コネクタ・プラグ仕様」を参照ください。
L3
L1C
4 4
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
ALM−
L2C
RB2
1 1
36
ALM+
L1
制御電源
RB3
※
37
CN X1
L
L2C
外付回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
(うす黄色)
MC
サージアブソーバ
NFB
DC12∼24V
(±5%)
△
H
○
A
○
○I
○
D
○B
A
○
D○
○
C
JL04V-2E20-18PE-B-R
○
G
△
B
○
C
○
○E
○F
○
H
○
I
JL04V-2E24-11PE-B-R
PIN NO.
用 途
PIN NO.
用 途
PIN NO.
用 途
A
U相
G
ブレーキ
A
ブレーキ
B
V相
H
ブレーキ
B
ブレーキ
C
W相
A
NC
C
NC
D
アース
F
U相
D
U相
I
V相
E
V相
B
W相
F
W相
E
アース
G
アース
D
アース
H
アース
C
NC
I
NC
<お願い>
NCには何も接続しないでください。
MINAS A4P
エンコーダ接続図
制御回路標準接続例
■2500P/rインクリメンタルエンコーダ
■制御モード毎の配線例
モータMAMA , MSMD , MQMA シリーズ
モータMSMA , MDMA , MFMA , MHMA ,
MGMAシリーズ
●CNX5 位置制御モード時の配線例
サーボアンプ側
制御用信号電源
1 COM+
4.7kΩ
2 EMG-STP
非常停止入力
CCW駆動禁止入力
CW駆動禁止入力
H
E5V
E0V G
CN X6
白
4
E5V
黒
5
E0V
水色
PS
紫
1
E5V
2
E0V
3
PS
2
CN X6
E5V
E0V
3
レ
+5V ギ
0V ュ
レ
ー
タ
PS
4
PS
2
5
FG
3
6
PS
原点近傍入力
レ
+5V ギ
0V ュ
レ
ー
タ
172160-1
ポイント指定入力
4.7kΩ
4
P2IN
4.7kΩ
K
5
ポイント指定入力
5
P4IN
6
ポイント指定入力
4.7kΩ
L
6
P8IN
ポイント指定入力
4.7kΩ
7
P16IN
ポイント指定入力
4.7kΩ
8
P32IN
4.7kΩ
J
PS
PS
(日本航空電子工業(株)製)
ツイストペア
VDC
12~24V
(タイコエレクトロニクスアンプ(株)製)
サーボモータ
中継ケーブル
モータ側
アンプ側
4.7kΩ
4
多機能入力2
サーボモータ
中継ケーブル
モータ側
アンプ側
22 EX-IN1
25 EX-IN2
現在位置出力
MAX 50mA 29
現在位置出力
MAX 50mA 30
現在位置出力
MAX 50mA 31
現在位置出力
MAX 50mA 32
現在位置出力
MAX 50mA 33
現在位置出力
MAX 50mA 34
モータ動作状態
出力
MAX 50mA 28
位置決め完了出力/
MAX 50mA 27
減速中出力
サーボアラーム
出力
■17ビット アブソリュート/インクリメンタル共用エンコーダ
MAX 50mA 15
外部ブレーキ解除
MAX 50mA 36
信号
モータMSMA , MDMA , MFMA , MHMA ,
MGMAシリーズ
モータMAMA , MSMD , MQMA シリーズ
4.7kΩ
P1IN
多機能入力1
ツイストペア
4.7kΩ
3
ストレートプラグ N/MS3106B20-29S
ケーブルクランプ N/MS3057-12A
172168-1
Z-LS
ポイント指定入力
PS
シールド線
21
4.7kΩ
サーボオン信号入力 23
SRV-ON 4.7kΩ
ストローブ信号入力 24
STB
6
FG
(タイコエレクトロニクス
アンプ(株)製)
コネクタのピン番号
1
4.7kΩ
19 CCWL
20 CWL
制御用信号電源
17
18
4.7kΩ
OA+
OA-
分
周
器
P1OUT
P2OUT
OB+
OBOZ+
OZ-
P4OUT
P8OUT
GND
CZ
P16OUT
11
12
330Ω
A相出力
330Ω
B相出力
330Ω
Z相出力
13
14
9
10
26
16 Z相出力(オープンコレクタ)
P32OUT
BUSY
COIN/
DCLON
ALM
BRK-OFF
COM–
FG
CN X5
( はツイストペア線を表します)
CN X6
白
E5V
黒
E0V
7
1
8
2
E5V
E0V
3
コネクタのピン番号
レ
+5V ギ
0V ュ
レ
ー
タ
E5V
E0V
H
G
4
4
赤
BAT+
桃
水色
BAT−
紫
黄/緑
172169-1
PS
PS
FG
電池
1
2
5
6
PS
BAT+
PS
BAT−
4
PS
5
PS
3
FG
172161-1
電池
T
5
6
S
レ
+5V ギ
0V ュ
レ
ー
タ
アンプ
PS
外形枠記号
L
J
A枠
ツイストペア
(日本航空電子工業(株)製)
(タイコエレクトロニクス (タイコエレクトロニクスアンプ(株)製)
アンプ(株)製)
B枠
サーボモータ
サーボモータ
モータ側
モータ対応表
PS
K
ストレートプラグ N/MS3106B20-29S
ケーブルクランプ N/MS3057-12A
ツイストペア
CN X6
1 E5V
2
E0V
3
中継ケーブル
アンプ側
モータ側
中継ケーブル
アンプ側
C枠
D枠
E枠
F枠
品番
MADDT1105P
MADDT1107P
MADDT1205P
MADDT1207P
MBDDT2110P
MBDDT2210P
MCDDT3120P
MCDDT3520P
MDDDT3530P
MDDDT5540P
モータシリーズ
MSMD
MSMD5AZ***
MSMD011***
MSMD5AZ***
MSMD012***
MAMA012*** MSMD022***
MSMD021***
MAMA022*** MSMD042***
MSMD041***
MAMA042*** MSMD082***
MAMA
MAMA082***
MEDDT7364P
MFDDTA390P
MFDDTB3A2P
A4-65の品番対応表もご参照ください。
MQMA
MSMA
MDMA
MGMA
MFMA
MHMA
MFMA042***
MHMA052***
MHMA102***
MHMA152***
MQMA011***
MQMA012***
MQMA022***
MQMA021***
MQMA042***
MQMA041***
MSMA102***
MSMA152***
MSMA202***
MSMA302***
MSMA402***
MSMA502***
MDMA102***
MDMA152***
MGMA092***
MDMA202***
MDMA302***
MDMA402***
MDMA502***
MGMA202***
MGMA302***
MGMA452***
MFMA152***
MFMA252***
MFMA452***
MHMA202***
MHMA302***
MHMA402***
MHMA502***
MINAS A4P
アンプ外形寸法図
C枠
132
φ5
.2
.6
R2
5.2
(75)
制御信号端子
CNX5
エンコーダ端子
CNX6
フィードバック
スケール
接続端子
CNX7
5.2
取付け用ブラケット
(オプション部品)
ラックマウント形
(オプション部品:前面取付け)
28
.2
φ5
銘
板
メーカー使用:
お客様でご使用
できません
5
エンコーダ端子
CN×6
フィードバック R2.6
スケール
接続端子
CNX7
7
6
R2.
(75)
5.2
40
6
5.2
取付け用ブラケット
(オプション部品)
20
50
アンプ側コネクタ
メーカ
日本モレックス(株)
日本モレックス(株)
日本モレックス(株)
日本圧着端子製造(株)
日本モレックス(株)
日本モレックス(株)
日本圧着端子製造(株)
日本圧着端子製造(株)
コネクタ符号
CNX7
CNX6
CNX5
CNX4
CNX3B
CNX3A
CNX2
CNX1
電源側、モータ側コネクタ(アンプ本体に同梱)
コネクタ符号
コネクタ形式
メーカ
06JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX2
04JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
質量0.8kg
コネクタ形式
53460-0629(相当品)
53460-0629(相当品)
529863679(相当品)
MD-S8000-10(相当品)
855050013(相当品)
855050013(相当品)
S06B-F32SK-GGXR(相当品)
S04B-F32SK-GGXR(相当品)
メーカ
日本モレックス(株)
日本モレックス(株)
日本モレックス(株)
日本圧着端子製造(株)
日本モレックス(株)
日本モレックス(株)
日本圧着端子製造(株)
日本圧着端子製造(株)
D枠
55
7
φ5.2
24
コネクタ符号
コネクタ形式
メーカ
06JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX2
05JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
85
取付け用ブラケット
(オプション部品)
質量1.5kg
風(中から外)
132
28
電源側、モータ側コネクタ(アンプ本体に同梱)
10
φ5
.2
5.2
φ
60
40
172
24
2
φ 5.
取付け用ブラケット
(オプション部品)
φ
エンコーダ端子
CNX6
フィードバック
スケール
接続端子
CNX7
.6
R2
7
.6
R2
5.2
ラックマウント形
(オプション部品:前面取付け)
(75)
5.2
取付け用ブラケット
(オプション部品)
43
R2.6
5.2
40
.6
R2
5.2
(75)
取付け用ブラケット
(オプション部品)
風(中から外)
6
ラックマウント形
(オプション部品:前面取付け)
ベースマウント形
(標準:背面取付け)
アンプ側コネクタ
コネクタ形式
53460-0629(相当品)
53460-0629(相当品)
529863679(相当品)
MD-S8000-10(相当品)
855050013(相当品)
855050013(相当品)
S06B-F32SK-GGXR(相当品)
S04B-F32SK-GGXR(相当品)
制御信号端子
CNX5
エンコーダ端子
CNX6
フィードバック
スケール
接続端子
.6
CNX7
R2
10
モータ接続端子
CNX2
銘
板
140
制御信号端子
CNX5
140
回生抵抗接続端子
CNX2
(RB3は使用しません)
モータ接続端子
CNX2
RS232通信端子
CNX4
メーカー使用:
お客様でご使用
できません
主電源入力端子
CNX1
制御電源入力端子
CNX1
回生抵抗接続端子
CNX2
(通常RB2-RB3短絡)
5
メーカー使用:
お客様でご使用
できません
銘
板
150
170
180
主電源入力端子
CNX1
制御電源入力端子
CNX1
150
170
180
RS232通信端子
CNX4
5.2
5.2
70
電源側、モータ側コネクタ(アンプ本体に同梱)
コネクタ符号
コネクタ形式
メーカ
06JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX2
04JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
質量1.1kg
コネクタ符号
CNX7
CNX6
CNX5
CNX4
CNX3B
CNX3A
CNX2
CNX1
コネクタ形式
53460-0629(相当品)
53460-0629(相当品)
529863679(相当品)
MD-S8000-10(相当品)
855050013(相当品)
855050013(相当品)
S06B-F32SK-GGXR(相当品)
S04B-F32SK-GGXR(相当品)
メーカ
日本モレックス(株)
日本モレックス(株)
日本モレックス(株)
日本圧着端子製造(株)
日本モレックス(株)
日本モレックス(株)
日本圧着端子製造(株)
日本圧着端子製造(株)
電源側、モータ側コネクタ(アンプ本体に同梱)
コネクタ符号
コネクタ形式
メーカ
06JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX2
05JFAT-SAXGF(相当品) 日本圧着端子製造(株)
CNX1
7.5
ベースマウント形
(標準:背面取付け)
アンプ側コネクタ
メーカ
日本モレックス(株)
日本モレックス(株)
日本モレックス(株)
日本圧着端子製造(株)
日本モレックス(株)
日本モレックス(株)
日本圧着端子製造(株)
日本圧着端子製造(株)
5
コネクタ形式
53460-0629(相当品)
53460-0629(相当品)
529863679(相当品)
MD-S8000-10(相当品)
855050013(相当品)
855050013(相当品)
S06B-F32SK-GGXR(相当品)
S04B-F32SK-GGXR(相当品)
B枠
コネクタ符号
CNX7
CNX6
CNX5
CNX4
CNX3B
CNX3A
CNX2
CNX1
7.5
ベースマウント形
(標準:背面取付け)
ラックマウント形
(オプション部品:前面取付け)
ベースマウント形
(標準:背面取付け)
アンプ側コネクタ
コネクタ符号
CNX7
CNX6
CNX5
CNX4
CNX3B
CNX3A
CNX2
CNX1
RS232通信端子
CNX4
主電源入力端子
CNX1
制御電源入力端子
CNX1
回生抵抗接続端子
CNX2
(通常RB2-RB3短絡)
モータ接続端子
CNX2
取付け用ブラケット
(オプション部品)
140
X3B
150
170
180
制御信号端子
CNX5
24
20
150
170
180
銘
板
X3A
メーカー使用:
お客様でご使用
できません
回生抵抗接続端子
CNX2
(RB3は使用しません)
モータ接続端子
CNX2
5.2
φ
140
主電源入力端子
CNX1
制御電源入力端子
CNX1
172
40
X4
RS232通信端子
CNX4
65
取付け用ブラケット
(オプション部品)
5
24
7
φ5.2
(41)
.6
40
21
R2
A枠
質量1.7kg
MINAS A4
A4F
A4P
アンプ外形寸法図
E枠
風(中から外)
5.2
(88)
85
50
17.5
42.5
(200)
32.1
5.2
2.6
2
.
φ5
RS232通信
CNX4
制御電源
入力端子
メーカー使用:
お客様でご使用
できません
回生抵抗
接続端子
通常B1B2短絡
制御信号端子
CNX5
( )
〈定格・仕様・トルク特性〉
(75)
5.2
42.5
φ5
.2
5.2
17.5
50
風(中から外)
アンプ側コネクタ
53460-0629(相当品) 日本モレックス(株)
CNX6
53460-0629(相当品) 日本モレックス(株)
CNX5
529863679(相当品)
日本モレックス(株)
MD-S8000-10(相当品)
日本圧着端子製造(株)
CNX3B
855050013(相当品)
日本モレックス(株)
CNX3A
855050013(相当品)
日本モレックス(株)
質量3.2kg
F枠
130
100
32.3
2.6
5.2
2
.
φ5
取付け用ブラケット
(標準)
取付け用ブラケット
(標準を背面に付け替え)
ファン風方向(正面から後面)
RS232通信
CNX4
メーカー使用:
お客様でご使用
できません
主電源
入力端子
制御電源
入力端子
回生抵抗
接続端子
通常B1B2短絡
銘
板
220
240
250
制御信号端子
CNX5
( )
エンコーダ端子
CNX6
フィードバック
スケール
接続端子
CNX7
モータ接続
端子
φ5
.2
アース端子
5.2
100
(75)
5.2
65
15
CNX7
コネクタ形式
メーカ
85
アンプ側コネクタ
コネクタ符号
53460-0629(相当品) 日本モレックス(株)
CNX6
53460-0629(相当品) 日本モレックス(株)
CNX5
529863679(相当品)
CNX4
MD-S8000-10(相当品) 日本圧着端子製造(株)
日本モレックス(株)
CNX3B
855050013(相当品)
日本モレックス(株)
CNX3A
855050013(相当品)
日本モレックス(株)
A4-77
MSMD
A4-79
MQMA
A4-87
MSMA
A4-91
MDMA
A4-95
MGMA
A4-101
MFMA
A4-105
MHMA
A4-109
A4-115
MAMA
A4-115
MSMD
A4-116
MQMA
A4-118
MSMA
A4-119
MDMA
A4-121
MGMA
A4-124
MFMA
A4-127
MHMA
A4-129
●ギヤ付モ ー タ MSMD (200)
15
65
5.2
A4-77
MAMA
〈外形寸法図〉
メーカ
コネクタ形式
CNX7
CNX4
●モ ー タ
フィードバック
スケール
接続端子
CNX7
アース端子
(共通)
モータ/オプション目次
銘
板
エンコーダ端子
CNX6
モータ接続
端子
コネクタ符号
取付け用ブラケット
(標準)
取付け用ブラケット
(標準を背面に付け替え)
3.5
168
188
198
主電源
入力端子
A4
MINAS A4F
A4P
ミナス
質量6.0kg
3.5
〈一般仕様〉
A4-133
〈品番の見方・アンプとモータの組合せ一覧〉
A4-134
〈トルク特性〉
A4-135
〈外形寸法図〉
A4-136
●海外安全規格対応
A4-137
●IP65対応
A4-140
●オプション
A4-141
●推奨部品
A4-155
MINAS
モータ定格及び仕様 200V MAMA
100W∼750W 超ローイナーシャ 小容量
機種名の見方
(例)M
AC200V用
モ
ー
タ
品
品 番
電
源
定
MBDDT2210
MCDDT3520
MDDDT5540
記号
タイプ
A4Fシリーズ
MADDT1207F
MBDDT2210F
MCDDT3520F
MDDDT5540F
MAMA
超ローイナーシャ
(100W∼750W)
A4Pシリーズ
MADDT1207P
MBDDT2210P
MCDDT3520P
MDDDT5540P
A枠
B枠
C枠
D枠
記号
定格出力
量 (kVA)
0.3
0.5
0.9
1.6
力 (W)
100
200
400
750
ク (N・m)
0.19
0.38
0.76
1.43
01
02
04
08
100W
200W
400W
750W
時
ク (N・m)
0.95
1.91
3.82
7.16
枠
容
出
格
ト
最
ル
大
ト
ル
記
号
定
格
電
流 (Arms)
0.9
1.54
3.1
5.1
最
大
電
流 (Ao-p)
6.3
10.9
21.7
36.0
オプション無し
回生ブレーキ頻度
(回/分)
注)1
1
2 S 1 A
制限無し 注)2
回
転
速
度(r/min)
5000
最
高
回
転
速
度(r/min)
6000
仕様
200V
記号
0.025
0.035
0.078
0.088
0.14
0.15
0.50
0.51
ブレーキ有
0.029
0.039
0.11
0.12
0.17
0.18
0.58
0.59
方式
パルス数
P
インクリメンタル
2500P/r
10000
分解能
5芯
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
15倍以下
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
17 ビット
17 ビット
17 ビット
17 ビット
アブソリュート 2500P/r アブソリュート 2500P/r アブソリュート 2500P/r アブソリュート
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
共用
(0.19)
2000
(5000)
4000
B
●
あり
なし
●
●
あり
●
●
●
●
●
F
●
●
●
*オイルシール付は、受注生産品となります。
リード線
6000
回転速度
[r/min]
0
(0.38)
20
連続動作領域
0
30
40
周囲温度
[℃]
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
瞬時動作領域
1.0
10
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
2.0
(1.91)
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
連続動作領域
0
●
アンプ電源電圧:AC200V時
*連続トルク-周囲温度
瞬時動作領域
0.5
A
E
記号
保持ブレーキ オイルシール
軸
ストレート キー溝 なし
MAMA022□1□
トルク
[N・m]
1.0
(0.95)
ブレーキ無
モータ構造
ロータリーエンコーダ仕様
制限無し 注)2
格
記号
2
MAMA012□1□
DV0P4284
定
設計順位
1:標準
電圧仕様
モータ定格出力
トルク特 性
制限無し 注)2
DV0P4283
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
A M A 0
MADDT1207
形
備
格
定
瞬
設
MAMAシリーズ 100W∼750W
A4シリーズ
適 用 ア ン プ
外
MAMA
100W∼750W
0 1 2 P 1□ 0 1 2 S 1□ 022P 1□ 022S 1□ 042P 1□ 042S 1□ 082P 1□ 082S1□
MAM A
番
A4
A4F
A4P
2000
(5000)
4000
6000
回転速度
[r/min]
0
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
2500P/r
一回転あたりの分解能
保
護
環 境
構
10000
131072
10000
10000
131072
131072
造
IP65(軸貫通部とケーブル先端のコネクタ部を除く)
囲
温
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
周
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
海抜 1000 m 以下
耐
振
性
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
2
2
2
2
2
2
2
1.2(1.6)
1.5(1.9)
1.6(2.0)
3.3(4.0)
0
連続動作領域
2000
(5000)
4000
3.4(4.1)
6000
回転速度
[r/min]
0
(1.43)
20
30
40
周囲温度
[℃]
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
瞬時動作領域
4.0
10
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
8.0
(7.16)
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
瞬時動作領域
2.0
49m/s 以下 24m/s 以下 49m/s 以下 24m/s 以下 49m/s 以下 24m/s 以下 49m/s 以下 24m/s 以下
0.65(0.85) 0.71(0.91) 1.1(1.5)
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
4.0
(3.82)
(0.76)
2
MAMA082□1□
131072
10000
周
高
MAMA042□1□
0
連続動作領域
2000
(5000)
4000
6000
回転速度
[r/min]
0
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
0.29
1.27
2.45
吸 引 時 間( m s )以 下
35
50
70
10(60)
10(100)
20(−)
0.25
0.30
0.35
釈
励
放
時
磁
間( m s )以 下( 注 4 )
電
流
D C( A )
釈
放
電
圧
DC 2 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ± 5 %
組 立 時
運 転 時
トルク
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
連続動作領域
回転速度
許 容 荷 重
ラジアル荷重 P方向(N)
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
ラジアル荷重(P)方向
392
147
686
スラスト荷重 A方向(N)
88
147
294
スラスト荷重 B方向(N)
117.6
196
392
ラジアル荷重 P方向(N)
68.6
245
392
スラスト荷重 A方向(N)
49
68.6
68.6
スラスト荷重 B方向(N)
49
68.6
68.6
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
・電源電圧はAC230V(AC200V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/230)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻発に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
モータ外形寸法図はA4-115ページ、アンプ外形寸法図はA4-22、23、48、49、73、74ページをご参照ください。
B
A4-77
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D151、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
A4-78
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 100V MSMD
50W∼100W ローイナーシャ 小容量
(例)M
AC100V用
モ
ー
タ
品
MSMD
番
5 A Z P 1□
MADDT1107F
A4Pシリーズ
MADDT1105P
MADDT1107P
電
源
定
備
格
定
瞬
設
枠
容
出
格
時
形
ト
最
ル
大
ト
記
定格出力
記号
方式
パルス数
0.16
0.32
5A
01
50W
100W
P
インクリメンタル
2500P/r
10000
5芯
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
ク (N・m)
0.48
0.95
1.1
1.7
流 (Ao-p)
4.7
7.2
高
回
オプション無し
制限無し 注)2
DV0P4280
制限無し 注)2
転
0.025
ブレーキ無
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
0.027
ブレーキ有
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
0.054
30倍以下
2500P/r
インクリメンタル
一回転あたりの分解能
保
護
環 境
構
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
10000
2500P/r
インクリメンタル
131072
10000
造
IP65(軸貫通部とケーブル先端のコネクタ部を除く)
温
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
周
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
振
性
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
49 m /s2 以下
0.32(0.53)
0.47(0.68)
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
0.29
吸 引 時 間( m s )以 下
35
励
磁
流
0.5
(0.48)
瞬時動作領域
(0.16)
連続動作領域
0
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
放
電
圧
DC 1 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ±5%
10
定
格 100
ト 70
ル 60
ク 50
比
[%]
0.5
0.25
(0.16)
0
20
30
40
周囲温度[℃]
*連続トルク-周囲温度
ブレーキ無
瞬時動作領域
連続動作領域
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度[r/min]
オ
イ
ル
シ
ー
ル
有
ブレーキ付
0
10
20
30
40
周囲温度[℃]
トルク
[N・m]
*連続トルク-周囲温度
1.0
(0.95)
0.5
瞬時動作領域
(0.32)
連続動作領域
0
定
格 100
95
ト
ル
ク 50
比
[%]
(0.95)
0
20
30
40
周囲温度[℃]
ブレーキ無
1.0
0.5
10
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
(0.32)
0
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度[r/min]
瞬時動作領域
連続動作領域
定
格 100
ト 75
ル 70
ク 50
比
[%]
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
0
ブレーキ付
10
20
30
40
周囲温度[℃]
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
トルク
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
連続動作領域
回転速度
ラジアル荷重(P)
方向
許 容 荷 重
ラジアル荷重 P方向(N)
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
147
スラスト荷重 A方向(N)
88
スラスト荷重 B方向(N)
117
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
・電源電圧はAC115V(AC100V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/115)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
運 転 時
0
トルク
[N・m]
(0.48)
オ
イ
ル
シ
ー
ル
無
定 100
格 95
ト
ル
ク 50
比
[%]
0.30
D C( A )
釈
組 立 時
オ
イ
ル
シ
ー
ル
有
MSMD011 □1□
*連続トルク-周囲温度
20(−)
間( m s )以 下( 注 4 )
電
アンプ電源電圧:AC100V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
トルク
[N・m]
0.25
リード線
海抜 1000 m 以下
49 m /s2 以下
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
時
131072
囲
耐
放
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
周
高
釈
オ
イ
ル
シ
ー
ル
無
0.051
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
分解能
MSMD5AZ□1□
5000
度(r/min)
ロータリーエンコーダ仕様
トルク特 性
3000
度(r/min)
速
モータ定格出力
保持ブレーキ オイルシール
キー溝 軸端
丸軸 センタータップ なし あり なし あり
●
●
●
A
●
●
●
B
●
●
●
S
●
●
●
T
*オイルシール付は、受注生産品となります。
記号
流 (Arms)
最
軸
記号
100
電
速
仕様
100V
100V/200V共用
Z
(50Wのみ)
50
電
転
記号
1
力 (W)
大
回
ローイナーシャ
MSMD
(50W∼100W)
0.4
格
格
設計順位
1:標準
電圧仕様
0.5
最
定
タイプ
量 (kVA)
定
回生ブレーキ頻度
(回/分)注)1
記号
A枠
号
ク (N・m)
ル
S M D 5 A Z S 1 S
モータ構造
MADDT1107
MADDT1105F
MSMD
50W∼100W
MSMDシリーズ 50W∼100W
011S 1□
A4Fシリーズ
適 用 ア ン プ
外
011P 1□
MADDT1105
A4シリーズ
品 番
5A ZS 1□
機種名の見方
A4
A4F
A4P
ラジアル荷重 P方向(N)
68
スラスト荷重 A方向(N)
58
スラスト荷重 B方向(N)
スラスト荷重(A,B)方向
A
A4-79
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
58
モータ外形寸法図はA4-116ページ、アンプ外形寸法図はA4-22、48、73ページをご参照ください。
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D271、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
A4-80
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 100V MSMD
200W∼400W ローイナーシャ 小容量
(例)M
AC100V用
モ
ー
タ
品
MSMD
番
0 2 1 P 1□
A4シリーズ
品 番
電
源
定
定
瞬
設
A4Pシリーズ
MBDDT2110P
MCDDT3120P
B枠
C枠
時
容
出
格
ト
最
ル
大
ト
ル
記
号
記号
方式
パルス数
0.64
1.3
02
04
200W
400W
P
インクリメンタル
2500P/r
10000
5芯
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
ク (N・m)
1.91
3.8
2.5
4.6
10.6
19.5
DV0P4282
−
制限無し 注)2
DV0P4283
制限無し 注)2
−
定
格
回
転
速
度(r/min)
3000
最
高
回
転
速
度(r/min)
5000
0.14
0.26
ブレーキ有
0.16
0.28
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
構
囲
造
温
度
2500P/r
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
10000
2500P/r
インクリメンタル
131072
10000
131072
IP65(軸貫通部とケーブル先端のコネクタ部を除く)
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
海抜 1000 m 以下
性
49 m /s2
振
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
0.82(1.3)
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
1.27
吸 引 時 間( m s )以 下
50
磁
流
0.36
D C( A )
釈
放
電
圧
DC 1 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ±5%
オ
イ
ル
シ
ー
ル
無
オ
イ
ル
シ
ー
ル
有
MSMD041□1□
トルク
[N・m]
*連続トルク-周囲温度
定
格 100
ト
ル
ク 50
比
[%]
2.0
(1.91)
瞬時動作領域
1.0
(0.64)
連続動作領域
0
トルク
[N・m]
20
30
40
周囲温度[℃]
トルク
[N・m]
オ
イ
ル
シ
ー
ル
有
トルク
[N・m]
*連続トルク-周囲温度
4.0
(3.8)
瞬時動作領域
2.0
(1.3)
0
連続動作領域
定
格 100
ト 90
ル
ク 50
比
[%]
0
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度[r/min]
定
格 100
ト 80
70
ル
ク 50
比
[%]
(1.91)
瞬時動作領域
1.0
(0.64)
連続動作領域
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度[r/min]
ブレーキ付
0
10
10
20
30
40
周囲温度[℃]
*連続トルク-周囲温度
ブレーキ無
20
30
40
周囲温度
[℃]
4.0
(3.8)
瞬時動作領域
2.0
(1.3)
0
定
格 100
ト
ル 75
ク
比 50
[%]
連続動作領域
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度[r/min]
0
10
20
30
40
周囲温度[℃]
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
トルク
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
連続動作領域
回転速度
ラジアル荷重(P)
方向
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
ラジアル荷重 P方向(N)
392
スラスト荷重 A方向(N)
147
・電源電圧はAC115V(AC100V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/115)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
運 転 時
10
オ
イ
ル
シ
ー
ル
無
*連続トルク-周囲温度
2.0
0
0
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
許 容 荷 重
組 立 時
アンプ電源電圧:AC100V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
15(−)
間( m s )以 下( 注 4 )
電
リード線
1.2(1.7)
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
励
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
周
高
時
トルク特 性
30倍以下
インクリメンタル
一回転あたりの分解能
分解能
MSMD021□1□
ブレーキ無
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
ロータリーエンコーダ仕様
制限無し 注)2
オプション無し
放
キー溝 軸端
丸軸 センタータップ なし あり なし あり
●
●
●
A
●
●
●
B
●
●
●
S
●
●
●
T
*オイルシール付は、受注生産品となります。
ク (N・m)
モータ定格出力
保持ブレーキ オイルシール
軸
記号
定格出力
流 (Ao-p)
釈
仕様
100V
記号
流 (Arms)
耐
記号
1
0.9
電
環 境
電圧仕様
ローイナーシャ
MSMD
(200W∼400W)
400
電
周
設計順位
1:標準
0.5
大
護
タイプ
200
格
保
1 S 1 S
力 (W)
最
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
2
量 (kVA)
定
回生ブレーキ頻度
(回/分)
注)1
記号
MCDDT3120F
枠
S M D 0
モータ構造
MCDDT3120
MBDDT2110F
MSMD
200W∼400W
MSMDシリーズ 200W∼400W
041S 1□
A4Fシリーズ
形
備
格
041P 1□
MBDDT2110
適 用 ア ン プ
外
021S 1□
機種名の見方
A4
A4F
A4P
スラスト荷重 B方向(N)
196
ラジアル荷重 P方向(N)
245
スラスト荷重 A方向(N)
98
スラスト荷重 B方向(N)
98
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D271、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
モータ外形寸法図はA4-117ページ、アンプ外形寸法図はA4-22、23、48、49、73、74ページをご参照ください。
A4-81
A4-82
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 200V MSMD
50W∼100W ローイナーシャ 小容量
(例)M
AC200V用
モ
ー
タ
品
MSMD
番
5 A Z P 1□
5A ZS 1□
適 用 ア ン プ
外
電
源
定
MADDT1205P
容
出
格
時
A4Pシリーズ
ト
最
ル
大
ト
記
定格出力
記号
方式
パルス数
0.16
0.32
5A
01
50W
100W
P
インクリメンタル
2500P/r
10000
5芯
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
0.48
0.95
最
大
電
流 (Ao-p)
4.7
最
高
回
転
オプション無し
制限無し 注)2
DV0P4281
制限無し 注)2
0.025
ブレーキ無
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
0.054
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
30倍以下
2500P/r
インクリメンタル
一回転あたりの分解能
保
護
環 境
構
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
10000
2500P/r
インクリメンタル
131072
10000
造
IP65(軸貫通部とケーブル先端のコネクタ部を除く)
囲
温
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
振
性
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
49 m /s2 以下
0.32(0.53)
0.47(0.68)
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
0.29
吸 引 時 間( m s )以 下
35
励
磁
流
オ
イ
ル
シ
ー
ル
有
定 100
格 95
ト
ル
ク 50
比
[%]
0.5
(0.48)
(0.16)
0
瞬時動作領域
連続動作領域
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
放
電
圧
DC 1 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ±5%
(0.48)
0
20
30
40
周囲温度
[℃]
定
格 100
ト 70
ル 60
ク 50
比
[%]
0.5
0.25
10
*連続トルク-周囲温度
ブレーキ無
瞬時動作領域
連続動作領域
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度[r/min]
オ
イ
ル
シ
ー
ル
有
ブレーキ付
0
10
20
30
40
周囲温度[℃]
トルク
[N・m]
*連続トルク-周囲温度
1.0
(0.95)
瞬時動作領域
0.5
(0.32)
連続動作領域
0
定 100
格 95
ト
ル
ク 50
比
[%]
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度[r/min]
10
20
30
40
周囲温度[℃]
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
ブレーキ無
1.0
(0.95)
瞬時動作領域
0.5
(0.32)
連続動作領域
0
0
定 100
格
ト 75
70
ル
ク 50
比
[%]
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度[r/min]
0
ブレーキ付
10
20
30
40
周囲温度[℃]
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
トルク
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
連続動作領域
回転速度
ラジアル荷重
(P)方向
許 容 荷 重
ラジアル荷重 P方向(N)
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
147
スラスト荷重 A方向(N)
88
スラスト荷重 B方向(N)
117
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
・電源電圧はAC230V(AC200V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/230)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
運 転 時
0
トルク
[N・m]
(0.16)
オ
イ
ル
シ
ー
ル
無
0.30
D C( A )
釈
組 立 時
MSMD012□1□
*連続トルク-周囲温度
20(−)
間( m s )以 下( 注 4 )
電
アンプ電源電圧:AC200V時
トルク
[N・m]
0.25
リード線
海抜 1000 m 以下
49 m /s2 以下
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
時
131072
周
耐
放
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
周
高
釈
オ
イ
ル
シ
ー
ル
無
0.051
0.027
ブレーキ有
分解能
MSMD5AZ□1□
5000
度(r/min)
ロータリーエンコーダ仕様
トルク特 性
3000
度(r/min)
速
キー溝 軸端
丸軸 センタータップ なし あり なし あり
●
●
●
A
●
●
●
B
●
●
●
S
●
●
●
T
*オイルシール付は、受注生産品となります。
記号
モータ定格出力
保持ブレーキ オイルシール
軸
記号
100
ク (N・m)
速
仕様
200V
100V/200V共用
Z
(50Wのみ)
50
1.1
転
記号
2
力 (W)
流 (Arms)
回
ローイナーシャ
MSMD
(50W∼100W)
0.5
電
格
設計順位
1:標準
電圧仕様
0.5
格
定
タイプ
量 (kVA)
定
回生ブレーキ頻度
(回/分)注)1
012S 1□
A枠
号
ク (N・m)
ル
MSMDシリーズ 50W∼100W
モータ構造
MADDT1205F
枠
MSMD
50W∼100W
S M D 5 A Z S 1 S
記号
A4Fシリーズ
形
備
格
定
瞬
設
012P 1□
MADDT1205
A4シリーズ
品 番
機種名の見方
A4
A4F
A4P
ラジアル荷重 P方向(N)
68
スラスト荷重 A方向(N)
58
スラスト荷重 B方向(N)
スラスト荷重(A,B)方向
A
A4-83
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
58
モータ外形寸法図はA4-116ページ、アンプ外形寸法図はA4-22、48、73ページをご参照ください。
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D271、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
A4-84
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 200V MSMD
200W∼750W ローイナーシャ 小容量
(例)M
AC200V用
モ
ー
タ
品
MSMD
番
A4シリーズ
品 番
外
源
定
ト
最
ル
大
ト
ル
042P 1□
MADDT1207
042S 1□
082P 1□
MBDDT2210
MCDDT3520F
A4Pシリーズ
MADDT1207P
MBDDT2210P
MCDDT3520P
A枠
B枠
C枠
記
号
記号
1.3
750
記号
定格出力
記号
方式
パルス数
ク (N・m)
0.64
1.3
2.4
インクリメンタル
2500P/r
10000
5芯
1.91
3.8
7.1
200W
400W
P
ク (N・m)
02
04
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
08
750W
流 (Arms)
1.6
2.6
4.0
流 (Ao-p)
6.9
11.0
17.0
オプション無し
制限無し 注)2
DV0P4283
制限無し 注)2
定
格
回
転
速
度(r/min)
最
高
回
転
速
度(r/min)
モータ定格出力
5000
4500
0.14
0.26
0.87
ブレーキ有
0.16
0.28
0.97
30倍以下
20倍以下
17 ビット
17 ビット
17 ビット
2500P/r
2500P/r
アブソリュート
アブソリュート
アブソリュート
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
オ
イ
ル
シ
ー
ル
無
2500P/r
一回転あたりの分解能
10000
131072
10000
131072
10000
131072
造
IP65(軸貫通部とケーブル先端のコネクタ部を除く)
周
囲
温
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
周
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
海抜 1000 m 以下
性
49 m /s2 以下
構
高
振
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
0.82(1.3)
1.2(1.7)
2.3(3.1)
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
1.27
2.45
吸 引 時 間( m s )以 下
50
70
15(−)
20(−)
0.36
0.42
励
放
時
磁
間( m s )以 下( 注 4 )
電
流
D C( A )
釈
放
電
圧
DC 1 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ±5%
許 容 荷 重
組 立 時
運 転 時
ラジアル荷重 P方向(N)
392
686
スラスト荷重 A方向(N)
147
294
スラスト荷重 B方向(N)
196
392
ラジアル荷重 P方向(N)
245
392
スラスト荷重 A方向(N)
98
147
スラスト荷重 B方向(N)
98
147
モータ外形寸法図はA4-117ページ、アンプ外形寸法図はA4-22、23、48、49、73、74ページをご参照ください。
オ
イ
ル
シ
ー
ル
有
MSMD042□1□
*連続トルク-周囲温度
瞬時動作領域
1.0
(0.64)
連続動作領域
0
0
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
トルク
[N・m]
定 100
格
ト 80
70
ル
ク
比
[%]
1.0
連続動作領域
0
20
30
40
周囲温度
[℃]
オ
イ
ル
シ
ー
ル
有
ブレーキ無
瞬時動作領域
(0.64)
10
*連続トルク-周囲温度
2.0
(1.91)
オ
イ
ル
シ
ー
ル
無
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
2.0
(1.91)
リード線
アンプ電源電圧:AC200V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
トルク
[N・m]
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度[r/min]
ブレーキ付
0
10
20
30
40
周囲温度[℃]
トルク
[N・m]
*連続トルク-周囲温度
定
格 100
ト 90
ル
ク 50
比
[%]
4.0
(3.8)
瞬時動作領域
2.0
(1.3)
連続動作領域
0
0
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度[r/min]
トルク
[N・m]
*連続トルク-周囲温度
瞬時動作領域
2.0
(1.3)
0
20
30
40
周囲温度[℃]
定
格 100
ト
ル 75
ク 50
比
[%]
4.0
(3.8)
10
連続動作領域
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度[r/min]
0
10
20
30
40
周囲温度[℃]
MSMD082□1□
オ
イ
ル
シ
ー
ル
無
オ
イ
ル
シ
ー
ル
有
トルク
[N・m]
定
格 100
ト
ル
ク 50
比
[%]
8.0
(7.1)
瞬時動作領域
4.0
(2.4)
連続動作領域
0
0
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度[r/min]
トルク
[N・m]
0
瞬時動作領域
連続動作領域
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
ラジアル荷重(P)方向
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
10
40
20
30
周囲温度
[℃]
連続動作領域
回転速度
*連続トルク-周囲温度
4.0
(2.4)
トルク
定
格 100
ト
ル
ク 50
比
[%]
8.0
(7.1)
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
*連続トルク-周囲温度
0
10
40
20
30
周囲温度
[℃]
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
・電源電圧はAC230V(AC200V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/230)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
A4-85
分解能
MSMD022□1□
ブレーキ無
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
ロータリーエンコーダ仕様
トルク特 性
3000
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
釈
仕様
200V
保持ブレーキ オイルシール
キー溝 軸端
丸軸 センタータップ なし あり なし あり
●
●
●
A
●
●
●
B
●
●
●
S
●
●
●
T
*オイルシール付は、受注生産品となります。
0.9
電
耐
記号
2
軸
記号
400
電
環 境
電圧仕様
ローイナーシャ
(200W∼750W)
MSMD
設計順位
1:標準
0.5
大
護
タイプ
200
格
保
2 S 1 S
力 (W)
最
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
2
量 (kVA)
定
回生ブレーキ頻度
(回/分)
注)1
S M D 0
モータ構造
MCDDT3520
MBDDT2210F
MSMD
200W∼750W
MSMDシリーズ 200W∼750W
082S1□
MADDT1207F
枠
容
出
格
時
形
備
格
定
瞬
設
022S 1□
A4Fシリーズ
適 用 ア ン プ
電
0 2 2 P 1□
機種名の見方
A4
A4F
A4P
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D271、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
A4-86
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 100V MQMA
100W∼400W ローイナーシャ フラット型 小容量
(例)M
AC100V用
モ
ー
タ
品
MQM A
番
A4シリーズ
品 番
電
源
定
備
格
定
瞬
設
容
ト
最
ル
大
ト
ル
021P 1□
モータ構造
MADDT1107
MBDDT2110
量 (kVA)
0.4
0.5
0.9
力 (W)
100
200
400
記号
定格出力
記号
方式
パルス数
ク (N・m)
0.32
0.64
1.3
01
02
04
100W
200W
400W
P
インクリメンタル
2500P/r
10000
5芯
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
ク (N・m)
0.95
1.91
1.6
2.5
4.4
10.5
18.6
6.9
DV0P4280
3.82
制限無し 注)2
3000
度(r/min)
ブレーキ無
ブレーキ有
5000
0.09
0.10
0.12
0.13
4500
0.34
0.35
0.42
0.64
0.43
0.72
0.65
0.73
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
20倍以下
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
17 ビット
17 ビット
17 ビット
2500P/r
2500P/r
アブソリュート
アブソリュート
アブソリュート
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
一回転あたりの分解能
保
護
環 境
構
2500P/r
10000
131072
10000
131072
10000
造
IP65(軸貫通部とケーブル先端のコネクタ部を除く)
囲
温
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
周
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
耐
振
性
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
2
49 m /s 以下
24 m /s 以下
49 m /s2 以下
24 m /s2 以下
49 m /s2 以下
24 m/s2 以下
0.65(0.90)
0.75(1.0)
1.3(2.0)
1.4(2.1)
1.8(2.5)
1.9(2.6)
0.29
1.27
吸 引 時 間( m s )以 下
50
60
15(100)
15(100)
0.29
0.41
励
時
磁
釈
励
間( m s )以 下( 注 4 )
電
放
流
D C( A )
電
磁
電
圧
DC 1 V 以上
圧
DC 24 V ± 10 %
オ
イ
ル
シ
ー
ル
有
・
無
組 立 時
運 転 時
MQMA021□1□
トルク
[N・m]
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
1.0
(0.95)
瞬時動作領域
0.5
(0.32)
連続動作領域
0
オ
イ
ル
シ
ー
ル
有
・
無
*連続トルク-周囲温度
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
0
40
20
30
周囲温度[℃]
10
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
2.0
(1.91)
1.0
(0.64)
0
瞬時動作領域
連続動作領域
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度[r/min]
0
10
40
20
30
周囲温度[℃]
MQMA041□1□
オ
イ
ル
シ
ー
ル
有
・
無
トルク
[N・m]
*連続トルク-周囲温度
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
4.0
(3.82)
瞬時動作領域
2.0
(1.3)
0
連続動作領域
1000 2000 3000 4000 4500
回転速度
[r/min]
0
40
20
30
周囲温度
[℃]
10
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
連続動作領域
回転速度
ラジアル荷重(P)方向
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
・電源電圧はAC115V(AC100V電源時)です。
シャフト
許 容 荷 重
ラジアル荷重P方向(N)
リード線
アンプ電源電圧:AC100V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
MQMA011□1□
トルク
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
放
分解能
海抜 1000 m 以下
2
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
釈
131072
周
高
ロータリーエンコーダ仕様
トルク特 性
制限無し 注)2
度(r/min)
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
仕様
100V
制限無し 注)2
DV0P4282
速
モータ定格出力
制限無し 注)2
DV0P4283
転
キー溝 軸端
丸軸 センタータップ なし あり なし あり
●
●
●
A
●
●
●
B
●
●
●
S
●
●
●
T
*オイルシール付は、受注生産品となります。
C枠
記号
1
保持ブレーキ オイルシール
軸
記号
B枠
オプション無し
回
ローイナーシャ
MQMA (100W∼400W)
A枠
流 (Ao-p)
高
設計順位
1:標準
電圧仕様
号
記
流 (Arms)
最
タイプ
MCDDT3120P
電
速
記号
MBDDT2110P
電
転
MCDDT3120
MADDT1107P
大
回
041S1□
A4Pシリーズ
格
格
1 S 1 S
MCDDT3120F
最
定
041P 1□
1
MBDDT2110F
定
回生ブレーキ頻度
(回/分)
注)1
021S 1□
Q M A 0
MADDT1107F
枠
出
格
時
形
011S 1□
MQMA
100W∼400W
MQMAシリーズ 100W∼400W
A4Fシリーズ
適 用 ア ン プ
外
0 1 1 P 1□
機種名の見方
A4
A4F
A4P
147
392
ラジアル荷重A方向(N)
88
147
ラジアル荷重B方向(N)
117
196
ラジアル荷重P方向(N)
68
245
ラジアル荷重A方向(N)
58
98
ラジアル荷重B方向(N)
58
98
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/115)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D151、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
モータ外形寸法図はA4-118ページ、アンプ外形寸法図はA4-22、23、48、49、73、74ページをご参照ください。
A4-87
A4-88
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 200V MQMA
100W∼400W ローイナーシャ フラット型 小容量
(例)M
AC200V用
モ
ー
タ
品
MQM A
番
0 1 2 P 1□
012S 1□
022P 1□
機種名の見方
022S 1□
042P 1□
A4
A4F
A4P
MQMA
100W∼400W
MQMAシリーズ 100W∼400W
Q M A 0
1
2 S 1 S
042S1□
モータ構造
A4シリーズ
品 番
電
源
定
備
格
定
瞬
設
容
ト
最
ル
大
ト
ル
MADDT1207F
MBDDT2210F
A4Pシリーズ
MADDT1205P
MADDT1207P
MBDDT2210P
記
A枠
号
B枠
200
400
記号
定格出力
記号
方式
パルス数
ク (N・m)
0.32
0.64
1.3
01
02
04
100W
200W
400W
P
インクリメンタル
2500P/r
10000
5芯
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
モータ定格出力
ク (N・m)
0.95
1.91
1.0
1.6
2.5
6.8
10.5
流 (Arms)
流 (Ao-p)
4.3
3.82
オプション無し
制限無し 注)2
DV0P4283
制限無し 注)2
定
格
回
転
速
度(r/min)
3000
最
高
回
転
速
度(r/min)
5000
0.090
0.100
0.340
0.350
0.640
0.650
ブレーキ有
0.120
0.130
0.420
0.430
0.720
0.730
20倍以下
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
17 ビット
17 ビット
17 ビット
2500P/r
2500P/r
アブソリュート
アブソリュート
アブソリュート
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
構
2500P/r
10000
131072
10000
131072
10000
造
IP65(軸貫通部とケーブル先端のコネクタ部を除く)
囲
温
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
周
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
海抜 1000 m 以下
振
性
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
49 m /s2 以下
24 m /s2 以下
49 m /s2 以下
24 m /s2 以下
49 m /s2 以下
24 m/s2 以下
0.65(0.90)
0.75(1.0)
1.3(2.0)
1.4(2.1)
1.8(2.5)
1.9(2.6)
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
0.29
1.27
吸 引 時 間( m s )以 下
50
60
15(100)
15(100)
0.29
0.41
励
放
時
磁
間( m s )以 下( 注 4 )
電
流
D C( A )
釈
放
電
圧
DC 1 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ± 10 %
オ
イ
ル
シ
ー
ル
有
・
無
MQMA022□1□
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
1.0
(0.95)
瞬時動作領域
0.5
0
連続動作領域
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
40
20
30
周囲温度[℃]
10
2.0
(1.91)
1.0
(0.64)
0
瞬時動作領域
連続動作領域
*連続トルク-周囲温度
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度[r/min]
0
10
40
20
30
周囲温度[℃]
オ
イ
ル
シ
ー
ル
有
・
無
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
4.0
(3.82)
瞬時動作領域
2.0
(1.3)
0
連続動作領域
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
0
40
20
30
周囲温度
[℃]
10
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
トルク
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
回転速度
ラジアル荷重 P方向(N)
147
392
スラスト荷重 A方向(N)
88
147
スラスト荷重 B方向(N)
117
196
ラジアル荷重 P方向(N)
68
245
スラスト荷重 A方向(N)
58
98
スラスト荷重 B方向(N)
58
98
A4-89
0
トルク
[N・m]
MQMA042□1□
ラジアル荷重(P)方向
モータ外形寸法図はA4-118ページ、アンプ外形寸法図はA4-22、48、73ページをご参照ください。
オ
イ
ル
シ
ー
ル
有
・
無
*連続トルク-周囲温度
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
・電源電圧はAC230V(AC200V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/230)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
運 転 時
アンプ電源電圧:AC200V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
トルク
[N・m]
(0.32)
リード線
連続動作領域
許 容 荷 重
組 立 時
131072
周
高
分解能
MQMA012□1□
ブレーキ無
一回転あたりの分解能
ロータリーエンコーダ仕様
トルク特 性
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
釈
仕様
200V
保持ブレーキ オイルシール
キー溝 軸端
丸軸 センタータップ なし あり なし あり
●
●
●
A
●
●
●
B
●
●
●
S
●
●
●
T
*オイルシール付は、受注生産品となります。
100
電
耐
記号
2
軸
記号
力 (W)
電
環 境
ローイナーシャ
MQMA (100W∼400W)
0.9
大
護
設計順位
1:標準
電圧仕様
0.5
格
保
タイプ
0.3
最
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
記号
量 (kVA)
定
回生ブレーキ頻度
(回/分)注)1
MBDDT2210
MADDT1205F
枠
出
格
時
形
MADDT1207
A4Fシリーズ
適 用 ア ン プ
外
MADDT1205
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D151、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
A4-90
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 200V MSMA
1.0kW∼2.0kW ローイナーシャ 中容量
モ
ー
タ
品
MSMA
番
品 番
1 0 2 P 1□
102S 1□
電
源
定
記号
タイプ
A4Fシリーズ
MDDDT5540F
MEDDT7364F
MSMA
ローイナーシャ
(1.0kW∼2.0kW)
A4Pシリーズ
MDDDT5540P
MEDDT7364P
時
枠
容
ト
最
ト
D枠
号
量 (kVA)
ル
大
記
ル
E枠
1.8
力 (W)
1000
1500
2000
ク (N・m)
3.18
4.77
6.36
ク (N・m)
9.5
14.3
19.1
定
格
電
流 (Arms)
7.2
9.4
13.0
最
大
電
流 (Ao-p)
30
40
56
定
最
格
高
回
転
回
制限無し 注)2
−
DV0P4285
−
制限無し 注)2
転
3000
度(r/min)
速
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
3.46
(3.18)
ブレーキ有
1.88
2.84
3.81
0
環 境
構
囲
パルス数
インクリメンタル
2500P/r
10000
5芯
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
温
17 ビット
17 ビット
17 ビット
2500P/r
2500P/r
アブソリュート
アブソリュート
アブソリュート
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
2500P/r
10000
131072
10000
131072
造
IP65(キャノンプラグ接続ピン部は除く)
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
振
あり
●
●
●
●
ブレーキ無
7.5
(4.77)
10
20
30
40
0
瞬時動作領域
連続動作領域
(3500)
1000 2000 3000 4000 5000
周囲温度
[℃]
ブレーキ付
定
格 100
ト 85
ル
ク 50
比
[%]
15
0
回転速度[r/min]
10
20
30
40
周囲温度[℃]
MSMA202□1□
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
ブレーキ無
定
格 100
ト 85
ル 70
ク 50
比
[%]
瞬時動作領域
10
連続動作領域
0
1000 2000 3000 4000 5000
0
ブレーキ付
10
20
回転速度[r/min]
海抜 1000 m 以下
30
40
周囲温度
[℃]
49 m /s2 以下
性
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
なし
*連続トルク-周囲温度
(14.3)
0
1000 2000 3000 4000 5000
(6.36)
度
あり
トルク
[N・m]
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
20
湿
リード線
ストレート キー溝 なし
●
●
C
●
●
D
●
●
G
●
●
H
*仕込生産品と受注生産品があります。
索引(F40∼)をご参照ください。
MSMA152□1□
(19.1)
囲
高
分解能
保持ブレーキ オイルシール
アンプ電源電圧:AC200V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
回転速度
[r/min]
周
耐
方式
P
*連続トルク-周囲温度
15倍以下
131072
軸
記号
記号
連続動作領域
10000
仕様
200V
モータ構造
ロータリーエンコーダ仕様
瞬時動作領域
5
2.59
一回転あたりの分解能
周
1.0kW
1.5kW
2.0kW
10
1.69
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
護
定格出力
10
15
20
トルク
[N・m]
ブレーキ無
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
保
記号
(9.5)
5000
度(r/min)
記号
2
MSMA102□1□
DV0P4284
速
設計順位
1:標準
電圧仕様
トルク特 性
制限無し 注)2
オプション無し
回生ブレーキ頻度
(回/分)注)1
2 S 1 G
モータ定格出力
3.3
2.3
0
202S1□
MEDDT7364
出
格
202P 1□
MDDDT5540
形
備
格
定
瞬
設
152S 1□
S M A 1
A4シリーズ
適 用 ア ン プ
外
152P 1□
MSMA
1.0kW∼2.0kW
MSMAシリーズ 1.0kW∼2.0kW
機種名の見方
(例)M
AC200V用
A4
A4F
A4P
5.1(6.5)
4.5(5.1)
6.5(7.9)
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
4.9
7.8
吸 引 時 間( m s )以 下
50
50
15(100)
15(100)
0.74
0.81
トルク
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
釈
励
放
時
磁
間( m s )以 下( 注 4 )
電
流
D C( A )
釈
放
電
圧
DC 2 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ± 10 %
連続動作領域
回転速度
ラジアル荷重(P)
方向
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
許 容 荷 重
組 立 時
運 転 時
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
ラジアル荷重 P方向(N)
686
980
スラスト荷重 A方向(N)
392
588
スラスト荷重 B方向(N)
490
686
ラジアル荷重 P方向(N)
392
490
スラスト荷重 A方向(N)
147
196
スラスト荷重 B方向(N)
147
196
・電源電圧はAC230V(AC200V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/230)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D151、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
モータ外形寸法図はA4-119ページ、アンプ外形寸法図はA4-23、24、49、50、74、75ページをご参照ください。
A4-91
A4-92
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 200V MSMA
3.0kW∼5.0kW ローイナーシャ 中容量
AC200V用
モ
ー
タ
品
MSMA
番
品 番
電
源
定
時
最
A4Fシリーズ
MFDDTA390F
MFDDTB3A2F
MSMA
ローイナーシャ
(3.0kW∼5.0kW)
A4Pシリーズ
MFDDTA390P
MFDDTB3A2P
枠
ト
記
F枠
号
量 (kVA)
ル
4.5
7.5
6.0
力 (W)
3000
4000
5000
ク (N・m)
9.54
12.6
15.8
ク (N・m)
28.6
37.9
47.6
格
電
流 (Arms)
18.6
24.7
28.5
最
大
電
流 (Ao-p)
80
105
120
制限無し 注)2
オプション無し
DV0P4285×2
定
格
回
転
速
度(r/min)
最
高
回
転
速
度(r/min)
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
護
5000
ブレーキ有
7.45
14.1
19.7
15倍以下
0
17 ビット
17 ビット
17 ビット
2500P/r
2500P/r
アブソリュート
アブソリュート
アブソリュート
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
10000
131072
10000
131072
10000
造
IP65(キャノンプラグ接続ピン部は除く)
2500P/r
10000
5芯
50
5.0kW
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
分解能
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
リード線
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
海抜 1000 m 以下
●
●
●
●
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
ブレーキ無
定
格 100
ト 90
ル 85
ク 50
比
[%]
連続動作領域
ブレーキ付
ブレーキ無
40
20
(12.6)
0
10
20
30
0
40
瞬時動作領域
連続動作領域
1000 2000 3000 4000 5000
0
回転速度[r/min]
周囲温度[℃]
ブレーキ付
定
格 100
ト 90
ル 85
ク 50
比
[%]
(37.9)
回転速度
[r/min]
10
20
30
40
周囲温度[℃]
MSMA502□1□
*連続トルク-周囲温度
定
格 100
ト
ル 70
ク 50
比
[%]
50
(47.6)
瞬時動作領域
(15.8)
連続動作領域
0
1000 2000 3000 4000 5000
0
10
20
回転速度
[r/min]
49 m /s2 以下
30
40
周囲温度
[℃]
17.3(19.2)
12.9(14.8)
9.3(11.0)
あり
MSMA402□1□
1000 2000 3000 4000 5000
25
所
性
なし
アンプ電源電圧:AC200V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
トルク
[N・m]
周
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
インクリメンタル
あり
ストレート キー溝 なし
131072
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
振
パルス数
P
2500P/r
度
耐
方式
4.0kW
瞬時動作領域
15
(9.54)
温
高
記号
40
保持ブレーキ オイルシール
●
●
C
●
●
D
●
●
G
●
●
H
*仕込生産品と受注生産品があります。
索引(F40∼)をご参照ください。
ロータリーエンコーダ仕様
(28.6)
囲
場
3.0kW
トルク
[N・m]
30
4500
17.8
置
定格出力
30
MSMA302□1□
周
設
環 境
軸
記号
*連続トルク-周囲温度
12.7
構
仕様
200V
記号
3000
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
保
記号
2
モータ構造
制限無し 注)2
6.77
一回転あたりの分解能
設計順位
1:標準
電圧仕様
トルク特 性
326
ブレーキ無
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
2 S 1 G
モータ定格出力
定
回生ブレーキ頻度
(回/分)
注)1
0
502S1□
タイプ
ル
大
502P 1□
記号
容
ト
402S 1□
MFDDTB3A2
出
格
402P 1□
MFDDTA390
形
備
格
定
瞬
設
302S 1□
S M A 3
A4シリーズ
適 用 ア ン プ
外
3 0 2 P 1□
MSMA
3.0kW∼5.0kW
MSMAシリーズ 3.0kW∼5.0kW
機種名の見方
(例)M
A4
A4F
A4P
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
11.8
16.1
吸 引 時 間( m s )以 下
80
110
15(100)
50(130)
0.81
0.90
釈
放
時
間( m s )以 下( 注 4 )
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
トルク
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
励
磁
電
流
D C( A )
釈
放
電
圧
DC 2 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ± 10 %
連続動作領域
回転速度
許 容 荷 重
組 立 時
運 転 時
ラジアル荷重(P)
方向
ラジアル荷重 P方向(N)
980
スラスト荷重 A方向(N)
588
スラスト荷重 B方向(N)
686
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
・電源電圧はAC230V(AC200V電源時)です。
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/230)の2乗に反比例します。
L/2
490
784
スラスト荷重 A方向(N)
196
343
スラスト荷重 B方向(N)
196
343
A4-93
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
シャフト
ラジアル荷重 P方向(N)
モータ外形寸法図はA4-120ページ、アンプ外形寸法図はA4-24、50、75ページをご参照ください。
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D151、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
A4-94
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 200V MDMA
1.0kW∼1.5kW ミドルイナーシャ 中容量
(例)M
AC200V用
モ
ー
タ
品
MDM A
番
品 番
1 0 2 P 1□
電
源
定
備
格
定
瞬
設
容
ト
記号
タイプ
A4Fシリーズ
MDDDT3530F
MDDDT5540F
MDMA
ミドルイナーシャ
(1.0kW∼1.5kW)
A4Pシリーズ
MDDDT3530P
MDDDT5540P
最
大
記
ル
1000
1500
ク (N・m)
4.8
7.15
ク (N・m)
14.4
21.5
格
電
流 (Arms)
5.6
9.4
最
大
電
流 (Ao-p)
24
40
オプション無し
制限無し 注)2
DV0P4284
制限無し 注)2
定
格
回
転
速
度(r/min)
2000
最
高
回
転
速
度(r/min)
3000
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
ブレーキ有
6.79
12.3
2500P/r
環 境
構
10000
2500P/r
インクリメンタル
131072
10000
造
IP65(キャノンプラグ接続ピン部は除く)
温
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
海抜 1000 m 以下
性
49 m /s2 以下
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
4.9
13.7
吸 引 時 間( m s )以 下
80
100
70(200)
50(130)
0.59
0.79
励
放
時
磁
間( m s )以 下( 注 4 )
電
流
D C( A )
釈
放
電
圧
DC 2 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ± 10 %
2500P/r
10000
5芯
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
3000
ラジアル荷重 P方向(N)
980
スラスト荷重 A方向(N)
588
スラスト荷重 B方向(N)
686
ラジアル荷重 P方向(N)
490
スラスト荷重 A方向(N)
196
スラスト荷重 B方向(N)
196
モータ外形寸法図はA4-121ページ、アンプ外形寸法図はA4-23、49、74ページをご参照ください。
A4-95
●
●
●
●
●
●
C
●
●
D
●
●
G
●
●
H
*仕込生産品と受注生産品があります。
索引(F40∼)をご参照ください。
リード線
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
(21.5)
20
0
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
瞬時動作領域
10
(7.15)
10
回転速度[r/min]
20
30
40
0
連続動作領域
1000
2000
周囲温度[℃]
3000
回転速度[r/min]
0
10
20
30
40
周囲温度[℃]
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
トルク
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
連続動作領域
回転速度
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
・電源電圧はAC230V(AC200V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/230)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
運 転 時
あり
MDMA152□1□
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
2000
なし
アンプ電源電圧:AC200V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
(2200)
1000
ラジアル荷重(P)
方向
許 容 荷 重
組 立 時
インクリメンタル
あり
8.5(10.1)
6.8(8.7)
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
釈
パルス数
P
ストレート キー溝 なし
131072
囲
振
方式
1.0kW
1.5kW
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
周
耐
記号
10
15
5
(4.8) 連続動作領域
周
高
定格出力
15
(14.4)
瞬時動作領域
10
0
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
分解能
保持ブレーキ オイルシール
軸
記号
記号
トルク特 性
10倍以下
インクリメンタル
護
モータ構造
*連続トルク-周囲温度
11.2
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
保
仕様
200V
トルク
[N・m]
6.17
一回転あたりの分解能
記号
2
MDMA102□1□
ブレーキ無
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
設計順位
1:標準
電圧仕様
ロータリーエンコーダ仕様
モータ定格出力
2.3
1.8
定
回生ブレーキ頻度
(回/分)注)1
2 S 1 G
D枠
号
力 (W)
ト
0
152S 1□
MDDDT5540
量 (kVA)
ル
D M A 1
MDDDT3530
枠
出
格
時
形
152P 1□
MDMA
1.0kW∼1.5kW
MDMAシリーズ 1.0kW∼1.5kW
A4シリーズ
適 用 ア ン プ
外
102S 1□
機種名の見方
A4
A4F
A4P
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D151、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
A4-96
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 200V MDMA
2.0kW∼3.0kW ミドルイナーシャ 中容量
(例)M
AC200V用
モ
ー
タ
品
MDM A
番
品 番
2 0 2 P 1□
電
源
定
記号
タイプ
A4Fシリーズ
MEDDT7364F
MFDDTA390F
MDMA
ミドルイナーシャ
(2.0kW∼3.0kW)
A4Pシリーズ
MEDDT7364P
MFDDTA390P
E枠
F枠
3.3
4.5
記号
定格出力
20
30
2.0kW
3.0kW
時
枠
容
ト
最
ト
号
量 (kVA)
ル
大
記
ル
力 (W)
2000
3000
ク (N・m)
9.54
14.3
ク (N・m)
28.5
42.9
定
格
電
流 (Arms)
12.3
17.8
最
大
電
流 (Ao-p)
52
76
オプション無し
回生ブレーキ頻度
(回/分)
注)1
制限無し 注)2
−
DV0P4285×2
−
制限無し 注)2
格
回
転
速
度(r/min)
2000
最
高
回
転
速
度(r/min)
3000
30
(28.5)
ブレーキ無
15.2
22.3
ブレーキ有
16.7
24.6
一回転あたりの分解能
護
環 境
構
10000
2500P/r
インクリメンタル
131072
10000
IP65(キャノンプラグ接続ピン部は除く)
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
周
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
海抜 1000 m 以下
16.1
吸 引 時 間( m s )以 下
100
110
50(130)
50(130)
0.79
0.90
励
磁
間( m s )以 下( 注 4 )
電
流
D C( A )
釈
放
電
圧
DC 2 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ± 10 %
瞬時動作領域
1000
運 転 時
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
アンプ電源電圧:AC200V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
(2200)
2000
3000
トルク
0
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
50
(42.9)
瞬時動作領域
25
(14.3)
連続動作領域
10
20
30
40
0
1000
2000
周囲温度[℃]
3000
回転速度[r/min]
0
10
20
30
40
周囲温度[℃]
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
連続動作領域
回転速度
ラジアル荷重
(P)方向
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
許 容 荷 重
組 立 時
5芯
S
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
13.7
時
リード線
14.6(16.5)
10.6(12.5)
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
放
10000
●
●
●
●
●
●
C
●
●
D
●
●
G
●
●
H
*仕込生産品と受注生産品があります。
索引(F40∼)をご参照ください。
49 m /s2 以下
性
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
釈
2500P/r
あり
131072
造
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
パルス数
インクリメンタル
なし
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
温
振
方式
P
回転速度[r/min]
囲
耐
記号
あり
ストレート キー溝 なし
MDMA302□1□
連続動作領域
周
高
分解能
保持ブレーキ オイルシール
軸
記号
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
10倍以下
インクリメンタル
保
15
(9.54)
0
2500P/r
仕様
200V
モータ構造
*連続トルク-周囲温度
定
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
記号
2
MDMA202□1□
DV0P4285
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
設計順位
1:標準
電圧仕様
ロータリーエンコーダ仕様
トルク特 性
制限無し 注)2
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
2 S 1 G
モータ定格出力
トルク
[N・m]
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
0
302S 1□
MFDDTA390
出
格
D M A 2
MEDDT7364
形
備
格
定
瞬
設
302P 1□
MDMA
2.0kW∼3.0kW
MDMAシリーズ 2.0kW∼3.0kW
A4シリーズ
適 用 ア ン プ
外
202S 1□
機種名の見方
A4
A4F
A4P
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
ラジアル荷重 P方向(N)
980
980
スラスト荷重 A方向(N)
588
588
・電源電圧はAC230V(AC200V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/230)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
スラスト荷重 B方向(N)
686
686
ラジアル荷重 P方向(N)
490
784
スラスト荷重 A方向(N)
196
343
スラスト荷重 B方向(N)
196
343
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D151、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
モータ外形寸法図はA4-122ページ、アンプ外形寸法図はA4-24、50、75ページをご参照ください。
A4-97
A4-98
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 200V MDMA
4.0kW∼7.5kW ミドルイナーシャ 中容量
モ
ー
タ
品
MDM A
番
品 番
4 0 2 P 1□
402S 1□
電
源
定
記号
タイプ
A4Fシリーズ
MFDDTB3A2F
MGDDTC3B4F
MDMA
ミドルイナーシャ
(4.0kW∼7.5kW)
A4Pシリーズ
MFDDTB3A2P
時
枠
容
ト
最
ト
F枠
号
量 (kVA)
ル
大
記
ル
G枠
力 (W)
4000
5000
7500
ク (N・m)
18.8
23.8
48
ク (N・m)
56.4
71.4
119
定
格
電
流 (Arms)
23.4
28.0
46.6
最
大
電
流 (Ao-p)
100.0
120.0
165.0
250
94
制限無し 注)2
オプション無し
回生ブレーキ頻度
(回/分)注)1
制限無し 注)2
−
DV0P4285×4
−
制限無し 注)2
格
回
転
速
度(r/min)
2000
1500
最
高
回
転
速
度(r/min)
3000
3000
42.5
ブレーキ無
60.7
46.8
ブレーキ有
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
一回転あたりの分解能
保
護
環 境
構
105.0
10000
131072
造
IP65(キャノンプラグ接続ピン部は除く)
10000
131072
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
周
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
海抜 1000 m 以下
49 m /s2 以下
性
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
18.8(21.3)
25.0(28.5)
吸 引 時 間( m s )以 下
90
80
150
35(150)
25(200)
50(130)
1.10
1.30
1.40
磁
電
流
D C( A )
釈
放
電
圧
DC 2 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ± 10 %
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
連続動作領域
1000
2000
●
●
●
●
●
●
C
●
●
D
●
●
G
●
●
H
*仕込生産品と受注生産品があります。
索引(F40∼)をご参照ください。
リード線
あり
アンプ電源電圧:AC200V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
ブレーキ付
定
格 100
ト 85
ル 70
ク 50
比
[%]
3000
0
ブレーキ無
定
格 100
ト 90
ル 85
ク 50
比
[%]
(71.4)
70
瞬時動作領域
35
(23.8)
10
20
30
0
40
連続動作領域
1000
2000
周囲温度[℃]
3000
0
回転速度[r/min]
ブレーキ付
10
20
30
40
周囲温度[℃]
MDMA752□1□
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
(119)
100
定
格 100
ト
ル
ク 50
比
[%]
瞬時動作領域
連続動作領域
(1500)
0
1000
2000
3000
トルク
0
10
20
30
40
周囲温度[℃]
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
連続動作領域
回転速度
ラジアル荷重(P)
方向
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
ラジアル荷重 P方向(N)
1666
2058
スラスト荷重 A方向(N)
784
980
・電源電圧はAC230V(AC200V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/230)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
運 転 時
5芯
S
ブレーキ無
許 容 荷 重
組 立 時
分解能
なし
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
58.8
励
10000
あり
41.0(45.0)
24.5
間( m s )以 下( 注 4 )
2500P/r
回転速度[r/min]
21.5
時
パルス数
インクリメンタル
ストレート キー溝 なし
24 m /s2 以下
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
放
方式
P
保持ブレーキ オイルシール
MDMA502□1□
50
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
釈
記号
回転速度[r/min]
17 ビット
17 ビット
17 ビット
2500P/r
2500P/r
2500P/r
アブソリュート
アブソリュート
アブソリュート
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
131072
軸
記号
ロータリーエンコーダ仕様
トルク
[N・m]
10倍以下
10000
仕様
200V
MDMA402□1□
25
(18.8)
温
振
4.0kW
5.0kW
7.5kW
瞬時動作領域
囲
耐
定格出力
40
50
75
(56.4)
50
周
高
記号
0
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
記号
2
モータ構造
*連続トルク-周囲温度
99.0
66.7
設計順位
1:標準
電圧仕様
トルク特 性
DV0P4285×2
定
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
2 S 1 G
モータ定格出力
11
7.5
6.0
0
752S1□
MGDDTC3B4
出
格
752P 1□
MFDDTB3A2
形
備
格
定
瞬
設
502S 1□
D M A 4
A4シリーズ
適 用 ア ン プ
外
502P 1□
MDMA
4.0kW∼7.5kW
MDMAシリーズ 4.0kW∼7.5kW
機種名の見方
(例)M
三相 AC200V用
A4
A4F
A4P
スラスト荷重 B方向(N)
980
1176
ラジアル荷重 P方向(N)
784
1176
スラスト荷重 A方向(N)
343
490
スラスト荷重 B方向(N)
343
490
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D151、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
モータ外形寸法図はA4-123ページ、アンプ外形寸法図はA4-24、25、50、51、75ページをご参照ください。
A4-99
A4-100
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 200V MGMA
900W∼2.0kW ミドルイナーシャ 中容量
(例)M
AC200V用
モ
ー
タ
品
MGM A
番
品 番
0 9 2 P 1□
電
源
定
記号
タイプ
A4Fシリーズ
MDDDT5540F
MFDDTA390F
MGMA
ミドルイナーシャ
(900W∼2.0kW)
A4Pシリーズ
MDDDT5540P
MFDDTA390P
D枠
F枠
記号
定格出力
量 (kVA)
1.8
3.8
09
900W
力 (W)
900
2000
20
2.0kW
ク (N・m)
8.62
19.1
時
ク (N・m)
19.3
44
枠
容
ト
最
ル
大
ト
ル
記
号
定
格
電
流 (Arms)
7.6
18.5
最
大
電
流 (Ao-p)
24.0
60.0
回
転
速
度(r/min)
1000
最
高
回
転
速
度(r/min)
2000
11.2
ブレーキ無
12.3
ブレーキ有
環 境
構
10
(8.62)
41.4
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
10000
インクリメンタル
131072
10000
IP 65(キャノンプラグ接続ピン部は除く)
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
周
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
海抜 1000 m 以下
8.5(10.0)
13.7
24.5
吸 引 時 間( m s )以 下
100
80
50(130)
25(200)
0.79
1.30
励
時
磁
間( m s )以 下( 注 4 )
電
流
D C( A )
釈
放
電
圧
DC 2 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ± 10 %
瞬時動作領域
1000
131072
7芯
アンプ電源電圧:AC200V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
0
2000
トルク
トルク
[N・m]
*連続トルク-周囲温度
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
50
(44)
瞬時動作領域
25 (19.1)
連続動作領域
10
20
30
0
40
1000
2000
回転速度
[r/min]
周囲温度
[℃]
0
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
連続動作領域
回転速度
ラジアル荷重
(P)方向
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
ラジアル荷重 P方向(N)
980
1666
スラスト荷重 A方向(N)
588
784
・電源電圧はAC230V(AC200V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/230)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
運 転 時
17ビット
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
許 容 荷 重
組 立 時
アブソ/インクリ共用
●
●
●
●
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
放
5芯
S
あり
17.5(21.0)
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
釈
リード線
なし
49 m /s2 以下
性
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
10000
あり
131072
造
温
振
2500P/r
回転速度
[r/min]
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
囲
耐
パルス数
インクリメンタル
*連続トルク-周囲温度
連続動作領域
0
周
高
方式
P
ストレート キー溝 なし
●
●
C
●
●
D
●
●
G
●
●
H
*仕込生産品と受注生産品があります。
索引(F40∼)をご参照ください。
MGMA202□1□
20
(19.3)
10倍以下
インクリメンタル
一回転あたりの分解能
分解能
保持ブレーキ オイルシール
軸
記号
記号
トルク
[N・m]
35.5
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
護
仕様
200V
モータ構造
ロータリーエンコーダ仕様
トルク特 性
制限無し 注)2
格
保
記号
2
MGMA092□1□
DV0P4285×2
定
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
設計順位
1:標準
電圧仕様
制限無し 注)2
DV0P4284
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
2 S 1 G
モータ定格出力
制限無し 注)2
オプション無し
回生ブレーキ頻度
(回/分)
注)1
9
202S1□
MFDDTA390
出
格
G M A 0
MDDDT5540
形
備
格
定
瞬
設
202P 1□
MGMA
900W∼2.0kW
MGMAシリーズ 900W∼2.0kW
A4シリーズ
適 用 ア ン プ
外
092S 1□
機種名の見方
A4
A4F
A4P
スラスト荷重 B方向(N)
686
980
ラジアル荷重 P方向(N)
686
1176
スラスト荷重 A方向(N)
196
490
スラスト荷重 B方向(N)
196
490
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D151、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
モータ外形寸法図はA4-124ページ、アンプ外形寸法図はA4-23、24、49、50、74、75ページをご参照ください。
A4-101
A4-102
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 200V MGMA
3.0kW∼6.0kW ミドルイナーシャ 中容量
(例)M
AC200V用
モ
ー
タ
品
MGM A
番
品 番
3 0 2 P 1□
302S 1□
452P 1□
452S 1□
機種名の見方
602P 1□
G M A 3
0
2 S 1 G
602S1□
MFDDTB3A2
MGDDTC3B4
記号
タイプ
A4Fシリーズ
MFDDTB3A2F
MGDDTC3B4F
MGMA
ミドルイナーシャ
(3.0kW∼6.0kW)
A4Pシリーズ
MFDDTB3A2P
設計順位
1:標準
電圧仕様
記号
2
仕様
200V
モータ構造
電
源
定
備
格
定
瞬
設
枠
容
ト
最
ル
大
ト
記
F枠
号
量 (kVA)
出
格
時
形
ル
4.5
7.5
G枠
記号
定格出力
11
30
3.0kW
45
4.5kW
記号
方式
パルス数
60
6.0kW
P
インクリメンタル
2500P/r
10000
5芯
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
力 (W)
3000
4500
6000
ク (N・m)
28.4
42.9
57.2
ク (N・m)
63.7
107
137
定
格
電
流 (Arms)
24
33
47.0
最
大
電
流 (Ao-p)
80.0
118
170.0
回生ブレーキ頻度
(回/分)
注)1
制限無し 注)2
−
DV0P4285×4
−
制限無し 注)2
格
回
転
速
度(r/min)
1000
最
高
回
転
速
度(r/min)
2000
55.7
ブレーキ無
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
61.7
86.9
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
一回転あたりの分解能
護
構
周
囲
温
108
0
瞬時動作領域
1000
17 ビット
17 ビット
17 ビット
2500P/r
2500P/r
アブソリュート
アブソリュート
アブソリュート
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
10000
10000
131072
131072
10000
131072
IP65(キャノンプラグ接続ピン部は除く)
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
耐
振
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
25.0(28.5)
34.0(39.5)
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
58.8
吸 引 時 間( m s )以 下
150
励
放
時
磁
間( m s )以 下( 注 4 )
電
流
D C( A )
瞬時動作領域
0
1000
0
2000
10
回転速度
[r/min]
0
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
20
30
40
周囲温度
[℃]
回転速度
[r/min]
41.0(45.0)
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
トルク
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
連続動作領域
1.40
放
電
圧
DC 2 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ± 10 %
回転速度
ラジアル荷重(P)
方向
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
許 容 荷 重
運 転 時
2000
50(130)
釈
組 立 時
1000
24 m /s2 以下
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
釈
0
40
定
格 100
ト
ル
ク 50
比
[%]
海抜 1000 m 以下
49 m /s2 以下
性
30
*連続トルク-周囲温度
連続動作領域
度
20
周囲温度
[℃]
トルク
[N・m]
150
(137)
造
周
高
連続動作領域
10
MGMA602□1□
75
環 境
50
(42.9)
回転速度
[r/min]
2500P/r
●
●
●
●
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
瞬時動作領域
0
2000
10倍以下
あり
*連続トルク-周囲温度
(107)
100
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
連続動作領域
ブレーキ有
なし
●
●
C
●
●
D
●
●
G
●
●
H
*仕込生産品と受注生産品があります。
索引(F40∼)をご参照ください。
トルク
[N・m]
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
35
(28.4)
99
あり
MGMA452□1□
70
(63.7)
80.9
リード線
ストレート キー溝 なし
アンプ電源電圧:AC200V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
MGMA302□1□
DV0P4285×2
定
保
トルク特 性
制限無し 注)2
オプション無し
ロータリーエンコーダ仕様
分解能
保持ブレーキ オイルシール
軸
記号
モータ定格出力
外
MGMA
3.0kW∼6.0kW
MGMAシリーズ 3.0kW∼6.0kW
A4シリーズ
適 用 ア ン プ
A4
A4F
A4P
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
ラジアル荷重 P方向(N)
2058
2058
スラスト荷重 A方向(N)
980
980
スラスト荷重 B方向(N)
1176
1176
ラジアル荷重 P方向(N)
1470
1764
スラスト荷重 A方向(N)
490
588
スラスト荷重 B方向(N)
490
588
・電源電圧はAC230V(AC200V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/230)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D151、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
モータ外形寸法図はA4-125、126ページ、アンプ外形寸法図はA4-24、25、50、51、75ページをご参照ください。
A4-103
A4-104
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 200V MFMA
400W∼1.5kW ミドルイナーシャ 中容量
モ
ー
タ
品
MF MA
番
品 番
0 4 2 P 1□
電
源
定
MDDDT5540
記号
タイプ
A4Fシリーズ
MCDDT3520F
MDDDT5540F
MFMA
ミドルイナーシャ
(400W∼1.5kW)
A4Pシリーズ
MCDDT3520P
MDDDT5540P
C枠
D枠
記号
定格出力
量 (kVA)
0.9
2.3
力 (W)
400
1500
04
15
400W
1.5kW
ク (N・m)
1.9
7.15
ク (N・m)
5.3
21.5
容
出
格
時
枠
ト
最
ル
大
ト
ル
記
号
定
格
電
流 (Arms)
2.8
9.5
最
大
電
流 (Ao-p)
12.0
40.0
オプション無し
制限無し 注)2
100
DV0P4283
制限無し 注)2
回生ブレーキ頻度
(回/分)
注)1
DV0P4284
格
回
転
速
度(r/min)
2000
最
高
回
転
速
度(r/min)
3000
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
2.45
20.1
ブレーキ有
2.7
21.5
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
一回転あたりの分解能
護
環 境
構
インクリメンタル
10000
IP65(キャノンプラグ接続ピン部は除く)
温
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
周
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
海抜 1000 m 以下
振
4.9
7.8
吸 引 時 間( m s )以 下
80
80
釈
70
35
0.59
0.83
励
磁
間( m s )以 下( 注 4 )
電
流
D C( A )
釈
放
電
圧
DC 2 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ± 10 %
連続動作領域
2000
131072
7芯
アンプ電源電圧:AC200V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
3000
トルク
0
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
(21.5)
20
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
瞬時動作領域
10
(7.15)
10
20
30
40
0
連続動作領域
1000
2000
周囲温度
[℃]
3000
回転速度
[r/min]
0
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
連続動作領域
回転速度
ラジアル荷重(P)
方向
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
ラジアル荷重 P方向(N)
980
スラスト荷重 A方向(N)
588
・電源電圧はAC230V(AC200V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/230)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
スラスト荷重 B方向(N)
運 転 時
17ビット
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
許 容 荷 重
組 立 時
アブソ/インクリ共用
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
時
5芯
S
*連続トルク-周囲温度
1000
リード線
11.0(14.0)
4.7(6.7)
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
放
10000
●
●
●
●
49 m /s2 以下
性
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
2500P/r
あり
131072
造
囲
耐
パルス数
インクリメンタル
なし
●
●
C
●
●
D
●
●
G
●
●
H
*仕込生産品と受注生産品があります。
索引(F40∼)をご参照ください。
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
周
高
方式
P
あり
ストレート キー溝 なし
MFMA152□1□
瞬時動作領域
2.5
(1.9)
分解能
保持ブレーキ オイルシール
軸
記号
記号
トルク
[N・m]
0
131072
10000
仕様
200V
モータ構造
ロータリーエンコーダ仕様
回転速度
[r/min]
インクリメンタル
保
記号
2
MFMA042□1□
10倍以下
設計順位
1:標準
モータ定格出力
(5.3)
5
ブレーキ無
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
2 S 1 G
電圧仕様
トルク特 性
制限無し 注)2
定
4
152S 1□
MCDDT3520
形
備
格
定
瞬
設
152P 1□
F M A 0
A4シリーズ
適 用 ア ン プ
外
042S 1□
MFMA
400W∼1.5kW
MFMAシリーズ 400W∼1.5kW
機種名の見方
(例)M
AC200V用
A4
A4F
A4P
686
スラスト荷重(A,B)方向
ラジアル荷重 P方向(N)
392
490
スラスト荷重 A方向(N)
147
196
スラスト荷重 B方向(N)
147
196
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D151、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
モータ外形寸法図はA4-127ページ、アンプ外形寸法図はA4-23、49、74ページをご参照ください。
A4-105
A4-106
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 200V MFMA
2.5kW∼4.5kW ミドルイナーシャ 中容量
モ
ー
タ
品
MF MA
番
品 番
2 5 2 P 1□
電
源
定
MFDDTB3A2
記号
タイプ
A4Fシリーズ
MEDDT7364F
MFDDTB3A2F
MFMA
ミドルイナーシャ
(2.5kW∼4.5kW)
A4Pシリーズ
MEDDT7364P
MFDDTB3A2P
E枠
F枠
3.8
6.8
容
ト
最
ル
大
ト
記
号
量 (kVA)
出
格
時
枠
ル
力 (W)
2500
4500
ク (N・m)
11.8
21.5
ク (N・m)
30.4
54.9
定
格
電
流 (Arms)
13.4
23.5
最
大
電
流 (Ao-p)
57.0
100.0
オプション無し
75
67
DV0P4285
制限無し 注)2
−
DV0P4285×2
−
回生ブレーキ頻度
(回/分)
注)1
格
回
転
速
度(r/min)
2000
最
高
回
転
速
度(r/min)
3000
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
72.3
ブレーキ有
45.3
78.5
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
インクリメンタル
一回転あたりの分解能
保
護
環 境
構
インクリメンタル
131072
10000
10000
IP65(キャノンプラグ接続ピン部は除く)
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
周
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
海抜 1000 m 以下
21.6
31.4
吸 引 時 間( m s )以 下
150
150
100(450)
100(450)
0.75
0.75
励
時
磁
間( m s )以 下( 注 4 )
電
流
D C( A )
5芯
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
釈
放
電
圧
DC 2 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ± 10 %
連続動作領域
3000
トルク
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
瞬時動作領域
25
(21.5)
10
20
30
0
40
周囲温度
[℃]
連続動作領域
1000
2000
3000
回転速度
[r/min]
0
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
連続動作領域
回転速度
ラジアル荷重(P)
方向
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
ラジアル荷重 P方向(N)
1862
スラスト荷重 A方向(N)
686
・電源電圧はAC230V(AC200V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/230)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
運 転 時
0
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
(54.9)
50
回転速度
[r/min]
許 容 荷 重
組 立 時
リード線
MFMA452□1□
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
2000
●
●
●
●
●
●
C
●
●
D
●
●
G
●
●
H
*仕込生産品と受注生産品があります。
索引(F40∼)をご参照ください。
アンプ電源電圧:AC200V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
*連続トルク-周囲温度
1000
あり
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
放
10000
なし
19.9(24.3)
14.8(17.5)
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
釈
2500P/r
あり
49 m /s2 以下
性
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
インクリメンタル
ストレート キー溝 なし
131072
造
温
振
パルス数
P
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
囲
耐
方式
2.5kW
4.5kW
瞬時動作領域
周
高
記号
25
45
15
(11.8)
分解能
保持ブレーキ オイルシール
軸
記号
ロータリーエンコーダ仕様
MFMA252□1□
0
2500P/r
仕様
200V
モータ構造
定格出力
トルク特 性
10倍以下
設計順位
1:標準
記号
(30.4)
30
41.3
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
モータ定格出力
記号
2
トルク
[N・m]
ブレーキ無
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
2 S 1 G
電圧仕様
375
定
5
452S 1□
MEDDT7364
形
備
格
定
瞬
設
452P 1□
F M A 2
A4シリーズ
適 用 ア ン プ
外
252S 1□
MFMA
2.5kW∼4.5kW
MFMAシリーズ 2.5kW∼4.5kW
機種名の見方
(例)M
AC200V用
A4
A4F
A4P
スラスト荷重 B方向(N)
686
ラジアル荷重 P方向(N)
784
スラスト荷重 A方向(N)
294
スラスト荷重 B方向(N)
294
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D151、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
モータ外形寸法図はA4-128ページ、アンプ外形寸法図はA4-24、50、75ページをご参照ください。
A4-107
A4-108
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 200V MHMA
500W∼1.5kW ハイイナーシャ 中容量
モ
ー
タ
品
MHM A
番
品 番
電
源
定
時
最
タイプ
A4Fシリーズ
MCDDT3520F
MDDDT3530F
MDDDT5540F
MHMA
ハイイナーシャ
(500W∼1.5kW)
A4Pシリーズ
MCDDT3520P
MDDDT3530P
MDDDT5540P
枠
ト
記
C枠
号
量 (kVA)
ル
D枠
1.1
2.3
力 (W)
500
1000
1500
ク (N・m)
2.38
4.8
7.15
ク (N・m)
6.0
14.4
21.5
定
格
電
流 (Arms)
3.2
5.6
9.4
最
大
電
流 (Ao-p)
11.5
24.0
40.0
オプション無し
制限無し 注)2
33
25
DV0P4283
制限無し 注)2
回生ブレーキ頻度
(回/分)
注)1
定
最
格
高
回
転
回
DV0P4284
速
転
速
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
環 境
ブレーキ有
15.2
27.2
44.1
0
17 ビット
17 ビット
17 ビット
2500P/r
2500P/r
アブソリュート
アブソリュート
アブソリュート
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
131072
10000
温
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
周
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
海抜 1000 m 以下
8.9(9.5)
5.3(6.9)
13.7
吸 引 時 間( m s )以 下
80
100
70(200)
50(130)
0.59
0.79
励
磁
間( m s )以 下( 注 4 )
電
流
D C( A )
釈
放
電
圧
DC 2 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ± 10 %
連続動作領域
1000
2000
リード線
アンプ電源電圧:AC200V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
3000
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
15
(14.4)
瞬時動作領域
10
5
(4.8) 連続動作領域
0
10
20
30
40
0
周囲温度
[℃]
1000
(2200)
2000
3000
回転速度
[r/min]
0
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
MHMA152□1□
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
瞬時動作領域
10
(7.15)
0
連続動作領域
1000
2000
3000
トルク
0
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
連続動作領域
回転速度
ラジアル荷重(P)
方向
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
ラジアル荷重 P方向(N)
980
スラスト荷重 A方向(N)
588
・電源電圧はAC230V(AC200V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/230)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
運 転 時
7芯
●
●
●
●
MHMA102□1□
許 容 荷 重
組 立 時
131072
あり
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
4.9
時
17ビット
なし
10.0(11.6)
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
放
アブソ/インクリ共用
回転速度
[r/min]
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
釈
分解能
あり
ストレート キー溝 なし
●
●
C
●
●
D
●
●
G
●
●
H
*仕込生産品と受注生産品があります。
索引(F40∼)をご参照ください。
49 m /s2 以下
性
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
5芯
S
(21.5)
20
IP65(キャノンプラグ接続ピン部は除く)
囲
振
10000
保持ブレーキ オイルシール
131072
周
高
パルス数
2500P/r
回転速度
[r/min]
2500P/r
10000
方式
インクリメンタル
*連続トルク-周囲温度
5倍以下
131072
軸
記号
P
瞬時動作領域
2.5
(2.38)
10000
仕様
200V
モータ構造
記号
(6.0)
5.0
42.9
造
設計順位
1:標準
ロータリーエンコーダ仕様
トルク
[N・m]
26.0
構
耐
0.5kW
1.0kW
1.5kW
14.0
一回転あたりの分解能
護
定格出力
05
10
15
ブレーキ無
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
保
記号
3000
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
記号
2
MHMA052□1□
制限無し 注)2
度(r/min)
2 S 1 G
電圧仕様
トルク特 性
2000
度(r/min)
5
モータ定格出力
1.8
500W∼1.5kW
152S1□
記号
ル
大
152P 1□
MDDDT5540
容
ト
102S 1□
MDDDT3530
出
格
102P 1□
MCDDT3520
形
備
格
定
瞬
設
052S 1□
H M A 0
A4シリーズ
適 用 ア ン プ
外
0 5 2 P 1□
MHMA
MHMAシリーズ 500W∼1.5kW
機種名の見方
(例)M
AC200V用
A4
A4F
A4P
スラスト荷重 B方向(N)
686
ラジアル荷重 P方向(N)
490
スラスト荷重 A方向(N)
196
スラスト荷重 B方向(N)
196
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D151、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
モータ外形寸法図はA4-129ページ、アンプ外形寸法図はA4-23、49、74ページをご参照ください。
A4-109
A4-110
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 200V MHMA
2.0kW∼5.0kW ハイイナーシャ 中容量
モ
ー
タ
品
品 番
H M A 2
0
2 S 1 G
2 0 2 P 1□ 2 0 2 S 1□ 302P 1□ 302S 1□ 402P 1□ 402S 1□ 502P 1□ 502S1□
MHM A
番
A4シリーズ
MEDDT7364
MFDDTA390
MFDDTB3A2
記号
タイプ
A4Fシリーズ
MEDDT7364F
MFDDTA390F
MFDDTB3A2F
MHMA
ハイイナーシャ
(2.0kW∼5.0kW)
A4Pシリーズ
MEDDT7364P
MFDDTA390P
MFDDTB3A2P
適 用 ア ン プ
設計順位
1:標準
電圧仕様
記号
2
仕様
200V
モータ構造
電
源
定
備
格
定
瞬
設
枠
容
ト
最
ル
大
ト
記
E枠
号
量 (kVA)
出
格
時
形
ル
F枠
3.3
4.5
6.0
7.5
力 (W)
2000
3000
4000
5000
ク (N・m)
9.54
14.3
18.8
23.8
ク (N・m)
28.5
42.9
56.4
71.4
定
格
電
流 (Arms)
12.3
17.8
23.4
28.0
最
大
電
流 (Ao-p)
52.0
76.0
100.0
120.0
オプション無し
38
43
32
20
DV0P4285
100
DV0P4285×2
−
回生ブレーキ頻度
(回/分)
注)1
制限無し 注)2
200
格
回
転
速
度(r/min)
2000
最
高
回
転
速
度(r/min)
3000
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
94.1
120.0
170.0
ブレーキ有
67.9
100.0
126.0
176.0
一回転あたりの分解能
護
構
20
30
40
50
2.0kW
3.0kW
4.0kW
5.0kW
17 ビット
17 ビット
17 ビット
17 ビット
アブソリュート 2500P/r アブソリュート 2500P/r アブソリュート 2500P/r アブソリュート
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
共用
131072
10000
131072
パルス数
インクリメンタル
2500P/r
10000
5芯
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
*連続トルク-周囲温度
瞬時動作領域
(2200)
1000
2000
10000
131072
10000
131072
IP65(キャノンプラグ接続ピン部は除く)
3000
環 境
囲
温
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
周
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
高
度
耐
振
16.0(19.5)
18.2(21.7)
22.0(25.5)
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
24.5
吸 引 時 間( m s )以 下
80
励
放
時
磁
流
1.30
D C( A )
釈
放
電
圧
DC 2 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ± 10 %
連続動作領域
1000
2000
0
連続動作領域
1000
2000
0
3000
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
回転速度
[r/min]
周囲温度
[℃]
3000
*連続トルク-周囲温度
トルク
[N・m]
(71.4)
70
定
格 100
ト 85
ル
ク 50
比
[%]
瞬時動作領域
35
(23.8)
0
10
20
回転速度
[r/min]
30
40
0
周囲温度
[℃]
連続動作領域
1000
2000
3000
回転速度
[r/min]
0
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
26.7(30.2)
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
トルク
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
連続動作領域
回転速度
ラジアル荷重
(P)方向
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
ラジアル荷重 P方向(N)
1666
スラスト荷重 A方向(N)
784
・電源電圧はAC230V(AC200V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/230)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
運 転 時
40
定
格 100
ト 85
ル
ク 50
比
[%]
許 容 荷 重
組 立 時
30
25(200)
間( m s )以 下( 注 4 )
電
20
瞬時動作領域
MHMA502□1□
(56.4)
50
0
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
49 m /s2 以下
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
釈
10
*連続トルク-周囲温度
海抜 1000 m 以下
性
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
25
(14.3)
0
トルク
[N・m]
25
(18.8)
●
●
●
●
*連続トルク-周囲温度
50
(42.9)
MHMA402□1□
瞬時動作領域
周
リード線
トルク
[N・m]
定 100
格
ト
ル
ク 50
比
[%]
連続動作領域
0
あり
MHMA302□1□
トルク
[N・m]
15
(9.54)
分解能
なし
アンプ電源電圧:AC200V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
回転速度
[r/min]
2500P/r
10000
方式
P
トルク特 性
5倍以下
造
記号
あり
ストレート キー溝 なし
●
●
C
●
●
D
●
●
G
●
●
H
*仕込生産品と受注生産品があります。
索引(F40∼)をご参照ください。
ロータリーエンコーダ仕様
30
(28.5)
62.0
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
保
150
ブレーキ無
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
定格出力
MHMA202□1□
−
定
記号
保持ブレーキ オイルシール
軸
記号
モータ定格出力
外
MHMA
2.0kW∼5.0kW
MHMAシリーズ 2.0kW∼5.0kW
機種名の見方
(例)M
AC200V用
A4
A4F
A4P
スラスト荷重 B方向(N)
980
ラジアル荷重 P方向(N)
784
スラスト荷重 A方向(N)
343
スラスト荷重 B方向(N)
343
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D151、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
モータ外形寸法図はA4-130ページ、アンプ外形寸法図はA4-24、50、75ページをご参照ください。
A4-111
A4-112
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
MINAS
モータ定格及び仕様 200V MHMA
7.5kW ハイイナーシャ 大容量
モ
ー
タ
品
MHM A
番
品 番
752P 1□
H M A 7
A4シリーズ
MGDDTC3B4
記号
タイプ
A4Fシリーズ
MGDDTC3B4F
MHMA
ハイイナーシャ
(7.5kW)
5
2 S 1 G
設計順位
1:標準
電圧仕様
記号
2
A4Pシリーズ
仕様
200V
モータ構造
軸
記号
モータ定格出力
電
源
定
備
格
定
瞬
設
枠
容
ト
最
号
ト
ル
G枠
記号
定格出力
11
75
7.5kW
記号
方式
パルス数
P
インクリメンタル
2500P/r
10000
5芯
ク (N・m)
48
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
ク (N・m)
119
定
格
電
流 (Arms)
46.6
最
大
電
流 (Ao-p)
165.0
回生ブレーキ頻度
(回/分)
注)1
オプション無し
0
DV0P4285×4
制限無し 注)2
定
格
回
転
速
度(r/min)
1500
最
高
回
転
速
度(r/min)
3000
ロータ慣性モーメント
(×10−4 kg・m2)
ブレーキ無
282
ブレーキ有
288
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
護
環 境
構
10000
造
IP65(キャノンプラグ接続ピン部は除く)
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
周
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
海抜 1000 m 以下
24 m /s2 以下
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
43.5(47.5)
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
58.8
吸 引 時 間( m s )以 下
150
励
放
時
磁
流
放
電
圧
DC 2 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ± 10 %
2000
3000
回転速度
[r/min]
1000
0
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
トルク
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
連続動作領域
回転速度
ラジアル荷重
(P)方向
許 容 荷 重
ラジアル荷重 P方向(N)
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
2058
スラスト荷重 A方向(N)
980
スラスト荷重 B方向(N)
1176
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
・電源電圧はAC230V(AC200V電源時)です。
シャフト
電源電圧が変動する場合、表の値に対して(運転電源電圧/230)の2乗に反比例します。
L/2
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
運 転 時
●
●
●
●
1.40
D C( A )
釈
組 立 時
(1500)
0
50(130)
間( m s )以 下( 注 4 )
電
●
●
C
●
●
D
●
●
G
●
●
H
*仕込生産品と受注生産品があります。
索引(F40∼)をご参照ください。
あり
131072
性
釈
連続動作領域
温
振
なし
定
格 100
ト
ル
ク 50
比
[%]
瞬時動作領域
囲
耐
あり
*連続トルク-周囲温度
(119)
100
周
高
リード線
ストレート キー溝 なし
アンプ電源電圧:AC200V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
トルク
[N・m]
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
分解能
保持ブレーキ オイルシール
MHMA752□1□
5倍以下
インクリメンタル
一回転あたりの分解能
トルク特 性
50
ロータ慣性モーメントに対する
( 注3 )
推奨負荷慣性モーメント比
保
ロータリーエンコーダ仕様
7500
力 (W)
ル
大
記
量 (kVA)
出
格
時
形
7.5kW
752S 1□
適 用 ア ン プ
外
MHMA
MHMAシリーズ 7.5kW
機種名の見方
(例)M
AC200V用
A4
A4F
A4P
ラジアル荷重 P方向(N)
1176
スラスト荷重 A方向(N)
490
スラスト荷重 B方向(N)
490
モータ外形寸法図はA4-131ページ、アンプ外形寸法図はA4-25、51ページをご参照ください。
A4-113
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ(SEMITEC製Z15D151、相当品)を使用した場合です。
( )はダイオード(200V1A相当品)を使用した場合の実測値です。
A4-114
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
A4
MAMA
MINAS A4F
A4P
モータ外形寸法図
100W 750W
/
MSMD
50W 100W
MSMD 50W∼100W
MAMA 100W∼750W
モータコネクタ
エンコーダ
コネクタ
ブレーキコネクタ
ブレーキコネクタ
エンコーダ
コネクタ
LR
LL
モータコネクタ
LL
LR
LF
φSh6
(7)
LK
100W
012P1□
200W
012S1□
022P1□
042P1□
50W
082P1□
5 A □P 1 □
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
ブレ ー キ 無
110.5
127
111
126
139
154
160
175
ブレ ー キ 有
138
154.5
139
154
167
182
192.5
207.5
LL
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
インクリメンタル
0 1 □P 1 □
0 1 □S1 □
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
インクリメンタル
ブレ ー キ 無
72
92
ブレ ー キ 有
102
122
25
25
LR
S
100W
5 A □S 1 □
2500P/r
082S1□
8
8
LR
24
30
30
35
LA
45
45
S
8
11
14
19
LB
30
30
LA
48
70
70
90
LC
38
38
LB
22
50
50
70
LD
LC
42
60
60
80
LE
3
3
LD
LF
6
6
LE
2
3
3
3
LG
LF
7
7
7
8
LH
32
32
LN
26.5
46.5
LG
キ
ー
付
寸
法
MSMD
750W
042S1□
17 ビット
17 ビット
17 ビット
17 ビット
2500P/r アブソリュート 2500P/r アブソリュート 2500P/r アブソリュート 2500P/r アブソリュート
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
共用
LL
RH
φLBh7
モ ー タ 品 番
400W
022S1□
LH
34
43
43
53
LZ
3.4
3.4
LZ
3.4
4.5
4.5
6
LW
14
14
LW
14
20
25
25
LK
12.5
12.5
LK
12.5
18
22.5
22
KW
3h9
3h9
KW
3h9
4h9
5h9
6h9
KH
3
4
5
6
RH
6.2
8.5
11
15.5
質 量 (kg)
キ
ー
付
寸
法
ブレ ー キ 無
0.65
0.71
1.1
1.2
1.5
1.6
3.3
3.4
ブレ ー キ 有
0.85
0.91
1.5
1.6
1.9
2.0
4.0
4.1
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
TP
MSMDシリーズ(ローイナーシャ)
定 格 出 力
MAMA
KW
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MAMAシリーズ(超ローイナーシャ)
定 格 出 力
A
φL
LN
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 モ ー タ 品 番
LW
KW
RH
φLBh7
φ
LW
LK
KH
LH
φSh6
4-φLZ
□LC
LH
200
(キー付仕様)
LA
4-φ LZ
KH
(7)
□ LC
(7) (7)
(キー付仕様)
200
モータ
リード線
230
LE
LE
230
LF
A4-148ページ参照
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
KH
3
3
RH
6.2
6.2
TP
M3深さ6
M3深さ6
ブレ ー キ 無
0.32
0.47
ブレ ー キ 有
0.53
0.68
質 量 (kg)
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
A4-148ページ参照
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
MINAS
モータ外形寸法図
MSMD 200W∼750W
200W∼750W
MQMA
/
100W∼400W
LK
LL
KW
KH
モータコネクタ
モータコネクタ
LL
LR
ブレーキコネクタ
LR
LE
220
TP
(7)
LE
LC
(キー付仕様)
4-φ LZ
LW
φSh6
□LC
A
φL
LK
KW
øLA
RH
φLBh7
φLBh7
LH
φSh6
200
4-φ LZ
LF
(7)
200
(7)
KH
RH
LF
LH
エンコーダ
コネクタ
エンコーダ
コネクタ
LW
ブレーキコネクタ
220
MSMD
MQMA 100W∼400W
(キー付仕様)
(7)
A4
A4F
A4P
TP
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MSMDシリーズ(ローイナーシャ)
200W
定 格 出 力
モ ー タ 品 番
MSMD
0 2 □P 1 □
400W
02 □S 1□
04□P 1□
04□S 1□
MQMAシリーズ(ローイナーシャ)
750W
08□P 1□
08□S1□
17 ビット
17 ビット
17 ビット
2500P/r
2500P/r
2500P/r
アブソリュート
アブソリュート
アブソリュート
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
M Q MA
01□P1□
200W
01□S1□
02□P1□
400W
02□S1□
0 4 □P 1 □
0 4 □S1□
17 ビット
17 ビット
17 ビット
2500P/r
2500P/r
アブソリュート
アブソリュート
アブソリュート
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
2500P/r
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
ブレ ー キ 無
79.5
99
112.2
ブレ ー キ 有
116
135.5
149.2
LR
30
30
35
S
11
14
19
LR
25
30
30
LA
70
70
90
S
8
11
14
LB
50
50
70
LA
70
90
90
LC
60
60
80
LB
50
70
70
LC
60
80
80
LE
3
3
3
LD
LF
6.5
6.5
8
LE
3
5
5
LF
7
8
8
LH
43
53
53
LL
LL
LD
LG
LH
43
43
53
ブレ ー キ 無
60
ブレ ー キ 有
84
87
67
111
99.5
94
82
109
126.5
114.5
141.5
LG
LN
キ
ー
付
寸
法
100W
定 格 出 力
モ ー タ 品 番
LZ
4.5
4.5
6
LZ
4.5
5.5
5.5
LW
20
25
25
LW
14
20
25
LK
18
22.5
22
KW
4h9
5h9
6h9
KH
4
5
6
RH
8.5
11
15.5
TP
M4深さ8
M5深さ10
M5深さ10
ブレ ー キ 無
0.82
1.2
2.3
ブレ ー キ 有
1.3
1.7
3.1
質 量 (kg)
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
A4-148ページ参照
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
A4-117
キ
ー
付
寸
法
LK
12.5
18
22.5
KW
3h9
4h9
5h9
KH
3
4
5
RH
6.2
8.5
11
TP
M3深さ6
M4深さ8
M5深さ10
質 量 (kg)
ブレ ー キ 無
0.65
0.75
1.3
1.4
1.8
1.9
ブレ ー キ 有
0.90
1.00
2.0
2.1
2.5
2.6
A4-148ページ参照
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
A4-118
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
モ
ー
タ
A4
モータ外形寸法図
MSMA 1.0kW∼2.0kW
LW
LK
1.0kW
102P1 □
φ
LA
RH
D
φL
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MSMAシリーズ(ローイナーシャ)
1.5kW
102S 1 □
152P 1 □
2.0kW
152S 1 □
202P 1 □
定 格 出 力
202S1 □
17 ビット
17 ビット
17 ビット
2500P/r
2500P/r
2500P/r
アブソリュート
アブソリュート
アブソリュート
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
LL
キ
ー
付
寸
法
ブレ ー キ 無
175
175
180
180
205
205
ブレ ー キ 有
200
200
205
205
230
230
モ ー タ 品 番
3.0kW
MSMA
302P1□
4.0kW
302S1□
402P1□
5.0kW
402S1□
5 0 2 P1 □
5 0 2 S1 □
17 ビット
17 ビット
17 ビット
2500P/r
2500P/r
2500P/r
アブソリュート
アブソリュート
アブソリュート
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
LL
ブレ ー キ 無
217
217
240
240
280
280
ブレ ー キ 有
242
242
265
265
305
305
LR
55
55
55
LR
55
65
65
S
19
19
19
S
22
24
24
LA
100
115
115
LA
130/145(長穴形状)
145
145
LB
80
95
95
LB
110
110
110
LC
90
100
100
LC
120
130
130
LD
120
135
135
LD
162
165
165
LE
3
3
3
LE
3
6
6
LF
7
10
10
LF
12
12
12
LG
84
84
84
LG
84
84
84
LH
98
103
103
LH
111
118
118
LZ
6.6
9
9
LZ
9
9
9
LW
45
45
45
LW
45
55
55
LK
42
42
42
LK
41
51
51
KW
6h9
6h9
6h9
KW
8h9
8h9
8h9
KH
6
6
6
KH
7
7
7
RH
15.5
15.5
15.5
RH
18
20
20
質 量 (kg)
キ
ー
付
寸
法
ブレ ー キ 無
4.5
4.5
5.1
5.1
6.5
6.5
ブレ ー キ 有
5.1
5.1
6.5
6.5
7.9
7.9
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
A4-142ページ参照
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
KW
M3-キー抜き用ネジ穴
MSMAシリーズ(ローイナーシャ)
MSMA
LK/2
KH
LH
KW
φ
LA
D
φL
4-φLZ
LG
LE
φLBh7
φLBh7
LK/2
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 定 格 出 力
3.0kW 5.0kW
(キー付仕様)
LF
φSh6
LW
LK
M3-キー抜き用ネジ穴
モ ー タ 品 番
/
LC
LR
エンコーダ
キャノンプラグ
(キー付仕様)
4-φLZ
KH
LE
LG
LF
LL
RH
エンコーダ
キャノンプラグ
モータ
キャノンプラグ
LC
LR
LH
LL
1.0kW 2.0kW
MSMA
MSMA 3.0kW∼5.0kW
φSh6
モータ
キャノンプラグ
MSMA
MINAS A4F
A4P
質 量 (kg)
ブレ ー キ 無
9.3
ブレ ー キ 有
11.0
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
9.3
12.9
12.9
17.3
17.3
11.0
14.8
14.8
19.2
19.2
A4-142ページ参照
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
A4
モータ外形寸法図
MDMA 1.0kW∼1.5kW
1.0kW 1.5kW
モータ
キャノンプラグ
LL
□LC
エンコーダ
キャノンプラグ
LE
4-φLZ
KW
LW
LK
φ
LA
D
φL
M3-キー抜き用ネジ穴
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MDMAシリーズ(ミドルイナーシャ)
1.0kW
定 格 出 力
MDMA
102P1 □
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
インクリメンタル
MDMAシリーズ(ミドルイナーシャ)
1.5kW
102S 1 □
152P 1 □
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
インクリメンタル
2.0kW
定 格 出 力
152S 1 □
ブレ ー キ 無
150
150
175
175
ブレ ー キ 有
175
175
200
200
モ ー タ 品 番
MDMA
202P1□
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
LL
インクリメンタル
ブレ ー キ 無
200
ブレ ー キ 有
225
3.0kW
202S1□
302P1□
3 0 2 S1 □
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
インクリメンタル
200
250
225
275
250
275
LR
55
55
LR
55
65
S
22
22
S
22
24
LA
145
145
LA
145
145
LB
110
110
LB
110
110
LC
130
130
LC
130
130
LD
165
165
LD
165
165
LE
6
6
LE
6
6
LF
12
12
LF
12
12
LG
84
84
LG
84
84
LH
118
118
LH
118
118
LZ
9
9
LZ
9
9
LW
45
45
LW
45
55
LK
41
41
LK
41
51
KW
8h9
8h9
KW
8h9
8h9
KH
7
7
KH
7
7
RH
18
18
RH
18
20
質 量 (kg)
キ
ー
付
寸
法
ブレ ー キ 無
6.8
6.8
8.5
8.5
ブレ ー キ 有
8.7
8.7
10.1
10.1
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
KW
φ
LA
M3-キー抜き用ネジ穴
モ ー タ 品 番
LK/2
KH
KH
LK/2
RH
φLBh7
D
φL
(キー付仕様)
LF
RH
LH
LW
LK
φLBh7
4-φLZ
φSh6
LE
LG
LF
□LC
LH
(キー付仕様)
エンコーダ
キャノンプラグ
LR
φSh6
LR
LG
LL
キ
ー
付
寸
法
2.0kW 3.0kW
MDMA 2.0kW∼3.0kW
モータ
キャノンプラグ
LL
/
MDMA MDMA
MINAS A4F
A4P
A4-142ページ参照
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
質 量 (kg)
ブレ ー キ 無
10.6
10.6
14.6
14.6
ブレ ー キ 有
12.5
12.5
16.5
16.5
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
A4-142ページ参照
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
A4
モータ外形寸法図
MDMA 4.0kW∼7.5kW
4.0kW 7.5kW
900W 2.0kW
MGMA 900W∼2.0kW
MDMA 4.0kW - 5.0kW
(キー付仕様)
LR
LK/2
4-φLZ
φSh6
エンコーダキャノンプラグ
φLBh7
LG
M3-キー抜き用ネジ穴
KH
LE
LF
LW
LK
□LC
LH
LL
モータキャノンプラグ
エンコーダ
キャノンプラグ
/
MDMA MGMA
MINAS A4F
A4P
φ
LA
D
φL
モータキャノンプラグ
KW
LL
LR
RH
LC
φLBh7
M4-キー抜き用ネジ穴
φ
LA
D
φL
LW
LK
LK/2
KH
4-φLZ
4-φLZ
LH
LK/2
LE
D
φL
φ
LA
KW
RH
LE
LG
LF
LF
φLBh7
エンコーダ
キャノンプラグ
LW
LK
φSh6
(キー付仕様)
□LC
LR
LG
LL
(キー付仕様)
KH
モータキャノンプラグ
アイボルト呼び10
LH
ブレーキ
キャノンプラグ(注)
φSh6
MDMA 7.5kW
KW
M3-キー抜き用ネジ穴
RH
(注)ブレーキ付
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MDMAシリーズ(ミドルイナーシャ)
4.0kW
定 格 出 力
モ ー タ 品 番
MDMA
402P1□
5.0kW
402S1□
502P1□
MGMAシリーズ(ミドルイナーシャ)
7.5kW
502S1□
752P1□
900W
定 格 出 力
752S1□
17 ビット
17 ビット
17 ビット
2500P/r
2500P/r
アブソリュート
アブソリュート
アブソリュート
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
モ ー タ 品 番
MGMA
2500P/r
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
LL
キ
ー
付
寸
法
ブレ ー キ 無
242
242
225
225
340.5
340.5
ブレ ー キ 有
267
267
250
250
380.5
380.5
092P1□
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
LL
インクリメンタル
ブレ ー キ 無
175
ブレ ー キ 有
200
2.0kW
092S1□
202 P1□
202 S1□
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
インクリメンタル
175
182
200
207
182
207
LR
65
70
113
LR
70
80
S
28
35
42
S
22
35
LA
165
200
200
LA
145
200
LB
130
114.3
114.3
LB
110
114.3
LC
150
176
176
LC
130
176
LD
190
233
233
LD
165
233
LE
3.2
3.2
3.2
LE
6
3.2
LF
18
18
24
LF
12
18
LG
84
84
84
LG
84
84
LH
128
143
183
LH
118
143
LZ
11
13.5
13.5
LZ
9
13.5
LW
55
55
96
LW
45
55
LK
51
50
90
LK
41
50
KW
8h9
10h9
12h9
KW
8h9
10h9
KH
7
8
8
KH
7
8
RH
24
30
37
RH
18
30
質 量 (kg)
キ
ー
付
寸
法
ブレ ー キ 無
18.8
18.8
25.0
25.0
41.0
41.0
ブレ ー キ 有
21.3
21.3
28.5
28.5
45.0
45.0
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
A4-142ページ参照
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
質 量 (kg)
ブレ ー キ 無
8.5
8.5
17.5
17.5
ブレ ー キ 有
10.0
10.0
21.0
21.0
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
A4-142ページ参照
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
A4
モータ外形寸法図
/
MGMA MGMA
MINAS A4F
A4P
3.0kW 4.5kW
6.0kW
MGMA 6.0kW
MGMA 3.0kW∼4.5kW
MGMA 3.0kW
LR
モータ
キャノンプラグ
φ
LA
□LC
LR
(キー付仕様)
エンコーダ
キャノンプラグ
LF
4-φLZ
LE
LG
MGMA 4.5kW
LL
アイボルト呼び10
LL
M3-キー抜き用ネジ穴
LR
LC
アイボルト呼び10
LE
4-φLZ
LW
LK
LH
φL Bh7
LG
φSh6
エンコーダキャノンプラグ
D
φL
φ
LA
LK/2
φ
LA
D
φL
KW
(注)ブレーキ付
M4-キー抜き用ネジ穴
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MGMAシリーズ(ミドルイナーシャ)
MGMAシリーズ(ミドルイナーシャ)
3.0kW
定 格 出 力
モ ー タ 品 番
MGMA
302P1□
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
LL
キ
ー
付
寸
法
4.5kW
302S1□
インクリメンタル
452P1□
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
インクリメンタル
6.0kW
定 格 出 力
452S1□
2500P/r
ブレ ー キ 無
222
222
300.5
300.5
ブレ ー キ 有
271
271
337.5
337.5
モ ー タ 品 番
MGMA
602P1□
602S1□
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
LL
インクリメンタル
ブレ ー キ 無
340.5
340.5
ブレ ー キ 有
380.5
380.5
LR
80
113
LR
113
S
35
42
S
42
LA
200
200
LA
200
LB
114.3
114.3
LB
114.3
LC
176
176
LC
176
LD
233
233
LD
233
LE
3.2
3.2
LE
3.2
LF
18
24
LF
24
LG
84
84
LG
84
LH
143
143
LH
183
LZ
13.5
13.5
LZ
13.5
LW
55
96
LW
96
LK
50
90
LK
90
KW
10h9
12h9
KW
12h9
KH
8
8
RH
30
37
質 量 (kg)
キ
ー
付
寸
法
ブレ ー キ 無
25.0
25.0
34.0
34.0
ブレ ー キ 有
28.5
28.5
39.5
39.5
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
A4-142ページ参照
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
KW
M4-キー抜き用ネジ穴
LK/2
KH
LF
(キー付仕様)
LW
LK
RH
モータキャノンプラグ
ブレーキ
キャノンプラグ(注)
KH
D
φL
KW
RH
φL Bh7
KH
LK/2
LH
LW
LK
φSh6
4-φLZ
RH
LE
LG
LF
(キー付仕様)
LH
エンコーダキャノンプラグ
φSh6
LC
φLBh7
モータキャノンプラグ
LL
KH
8
RH
37
質 量 (kg)
ブレ ー キ 無
41.0
41.0
ブレ ー キ 有
45.0
45.0
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
A4-142ページ参照
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
A4
モータ外形寸法図
MFMA 400W∼1.5kW
4-φLZ
□LC
LR
LL
LF
LE
LE
(キー付仕様)
φ
LA
KH
φ
LA
D
φL
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MFMAシリーズ(ミドルイナーシャ)
400W
042P1 □
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
LL
キ
ー
付
寸
法
インクリメンタル
MFMAシリーズ(ミドルイナーシャ)
1.5kW
042S 1 □
152P 1 □
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
インクリメンタル
2.5kW
定 格 出 力
152S 1 □
ブレ ー キ 無
120
120
145
145
ブレ ー キ 有
145
145
170
170
モ ー タ 品 番
MFMA
2 5 2P 1 □
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
LL
4.5kW
2 5 2S 1 □
インクリメンタル
4 5 2P 1 □
4 5 2S1 □
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
インクリメンタル
ブレ ー キ 無
139
139
163
163
ブレ ー キ 有
166
166
194
194
LR
55
65
LR
65
70
S
19
35
S
35
35
LA
145
200
LA
235
235
LB
110
114.3
LB
200
200
LC
130
176
LC
220
220
LD
165
233
LD
268
268
LE
6
3.2
LE
4
4
LF
12
18
LF
16
16
LG
84
84
LG
84
84
LH
118
143
LH
164
164
LZ
9
13.5
LZ
13.5
13.5
LW
45
55
LW
55
55
LK
42
50
LK
50
50
KW
6h9
10h9
KW
10h9
10h9
KH
6
8
KH
8
8
RH
15.5
30
RH
30
30
質 量 (kg)
キ
ー
付
寸
法
ブレ ー キ 無
4.7
4.7
11.0
11.0
ブレ ー キ 有
6.7
6.7
14.0
14.0
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
KW
M3-キー抜き用ネジ穴
M3-キー抜き用ネジ穴
MFMA
LK/2
RH
φLBh7
KW
LW
LK
LH
φSh6
KH
LK/2
RH
φLBh7
(キー付仕様)
LG
LH
φSh6
LG
LW
LK
D
φL
定 格 出 力
2.5W 4.5kW
4-φLZ
モータキャノンプラグ
□LC
LR
モ ー タ 品 番
/
エンコーダキャノンプラグ
モータキャノンプラグ
LF
400W 1.5kW
MFMA
MFMA 2.5kW∼4.5kW
エンコーダキャノンプラグ
LL
MFMA
MINAS A4F
A4P
A4-142ページ参照
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
質 量 (kg)
ブレ ー キ 無
14.8
14.8
19.9
19.9
ブレ ー キ 有
17.5
17.5
24.3
24.3
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
A4-142ページ参照
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
A4
モータ外形寸法図
エンコーダキャノンプラグ
モータキャノンプラグ
KW
φLBh7
φ
LA
(キー付仕様)
4-φLZ
LW
LK
φ
LA
D
φL
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MHMAシリーズ(ハイイナーシャ)
MHMAシリーズ(ハイイナーシャ)
500W
MHMA
052P1 □
1.0kW
052S 1 □
102P 1 □
152P 1 □
2.0kW
定 格 出 力
1.5kW
102S 1 □
152S 1 □
17 ビット
17 ビット
17 ビット
2500P/r
2500P/r
アブソリュート
アブソリュート
アブソリュート
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
モ ー タ 品 番
MHMA
2500P/r
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
ブレ ー キ 無
LL
ブレ ー キ 有
キ
ー
付
寸
法
150
150
175
175
175
175
200
200
KW
M3-キー抜き用ネジ穴
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 定 格 出 力
LK/2
KH
LE
RH
D
φL
LF
RH
LK/2
KH
LH
φLBh7
LG
(キー付仕様)
LW
LK
□LC
LG
4-φLZ
φSh6
LE
LR
LH
LL
□LC
φSh6
LR
M3-キー抜き用ネジ穴
モ ー タ 品 番
2.0kW 5.0kW
エンコーダキャノンプラグ
モータキャノンプラグ
LF
500W 1.5kW
MHMA 2.0kW∼5.0kW
MHMA 500W∼1.5kW
LL
/
MHMA MHMA
MINAS A4F
A4P
200
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
200
225
LL
225
202P1□
3.0kW
202S1□
302P1□
4.0kW
302S1□
402P1□
5.0kW
402S1□
502P1□
502S1□
17 ビット
17 ビット
17 ビット
17 ビット
2500P/r アブソリュート 2500P/r アブソリュート 2500P/r アブソリュート 2500P/r アブソリュート
インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル インクリメンタル
共用
共用
共用
共用
ブレ ー キ 無
190
190
205
205
230
230
255
255
ブレ ー キ 有
215
215
230
230
255
255
280
280
LR
70
70
70
LR
80
80
80
80
S
22
22
22
S
35
35
35
35
LA
145
145
145
LA
200
200
200
200
LB
110
110
110
LB
114.3
114.3
114.3
114.3
LC
130
130
130
LC
176
176
176
176
LD
165
165
165
LD
233
233
233
233
LE
6
6
6
LE
3.2
3.2
3.2
3.2
LF
12
12
12
LF
18
18
18
18
LG
84
84
84
LG
84
84
84
84
LH
118
118
118
LH
143
143
143
143
LZ
9
9
9
LZ
13.5
13.5
13.5
13.5
LW
45
45
45
LW
55
55
55
55
LK
41
41
41
LK
50
50
50
50
KW
8h9
8h9
8h9
KW
10h9
10h9
10h9
10h9
KH
7
7
7
KH
8
8
8
8
RH
18
18
18
RH
30
30
30
30
質 量 (kg)
キ
ー
付
寸
法
ブレ ー キ 無
5.3
5.3
8.9
8.9
10.0
10.0
ブレ ー キ 有
6.9
6.9
9.5
9.5
11.6
11.6
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
A4-142ページ参照
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
質 量 (kg)
ブレ ー キ 無
16.0
16.0
18.2
18.2
22.0
22.0
26.7
26.7
ブレ ー キ 有
19.5
19.5
21.7
21.7
25.5
25.5
30.2
30.2
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
A4-142ページ参照
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
A4
MINAS A4F
A4P
モータ外形寸法図
MHMA 7.5kW
モータ
キャノンプラグ
ブレーキ
キャノンプラグ(注)
MEMO
アイボルト呼び10
LL
□LC
LR
(キー付仕様)
LH
LW
LK
φLBh7
KH
LK/2
φ
LA
D
φL
KW
RH
LE
LG
LF
4-φLZ
φSh6
エンコーダ
キャノンプラグ
M4-キー抜き用ネジ穴
(注)ブレーキ付
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MHMAシリーズ(ハイイナーシャ)
7.5kW
定 格 出 力
モ ー タ 品 番
MHMA
752P1□
752S1□
17 ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
2500P/r
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
LL
キ
ー
付
寸
法
インクリメンタル
ブレ ー キ 無
380.5
380.5
ブレ ー キ 有
420.5
420.5
LR
113
S
42
LA
200
LB
114.3
LC
176
LD
233
LE
3.2
LF
24
LG
84
LH
183
LZ
13.5
LW
96
LK
90
KW
12h9
KH
8
RH
37
質 量 (kg)
ブレ ー キ 無
43.5
43.5
ブレ ー キ 有
47.5
47.5
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
A4-142ページ参照
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
MHMA
7.5kW
A4
仕様/品番の見方/組合せ一覧
MINAS A4, A4F, A4Pシリーズ
ギヤ付サーボモータ
■ 品番の見方
(例)M
S M D
記号
減速機の効率は、出力トルク、回転速度により以下の傾向を示します。
■ ギヤ付モータ機種
ギヤ減速比
モータ出力(W)
100
200
400
750
1/5
●
●
●
●
1/9
●
●
●
●
1/15
●
●
●
●
1/25
●
●
●
●
↑
効
率
↑
効
率
出力トルク→
回転速度→
モ ー タ タ イ プ MSMD
減速機バックラッシュ
減速機出力軸にて3分(初期値)以下
減
ヤ
速
構
機
効
潤
ギヤ
成
遊星ギヤ
率
65%∼85%
滑
取
付
方
法
許容負荷慣性モーメント比
護
構
造
IP44相当(減速機部分)
周
囲
温
度
0∼40℃
囲
湿
定格出力
01
02
04
08
100W
200W
400W
750W
振
性
49m/s 以下(モータフレーム部分)
衝
撃
98m/s2以下
方式
パルス数
分解能
リード線
3
●
2500P/r
10000
5芯
4
●
S
アブソ/インクリ共用
17ビット
131072
7芯
減速比
定格
最高
回転速度 回転速度
定格
トルク
2500P/r
インクリメンタル
(W) (r/min)(r/min) (N・m) (N・m) J(×10−4kg・m2)
(kg)
(N)
(N)
1/ 5
75
600
1000
1.18
3.72
0.0910 0.0940
1.02
1.23
490
245
1/9
80
333
555
2.25
6.86
0.0853 0.0883
1.02
1.23
588
294
MSMD01□□□3N
1/15
80
200
333
3.72
11.4
0.0860 0.0890
1.17
1.38
784
392
MSMD01□□□4N
1/25
80
120
200
6.27
19.0
0.0885 0.0915
2.17
2.38
1670
833
MSMD02□□□1N
1/ 5
170
600
1000
2.65
8.04
0.258
1.54
2.02
490
245
200
1/9
132
333
555
3.72
11.3
0.408
0.428
2.52
3.00
1180
588
1/15
132
200
333
6.27
18.8
0.440
0.460
2.52
3.00
1470
735
MSMD02□□□4N
1/25
140
120
200
11.1
33.3
0.428
0.448
2.52
3.00
1670
833
MSMD04□□□1N
1/ 5
340
600
1000
5.39
16.2
0.623
0.643
2.9
3.4
980
490
1/9
332
333
555
9.51
28.5
0.528
0.548
2.9
3.4
1180
588
MSMD04□□□3N
1/15
332
200
333
15.8
47.5
0.560
0.580
3.3
3.8
1470
735
MSMD04□□□4N
1/25
332
120
200
26.4
79.2
0.560
0.580
4.4
4.9
2060
1030
MSMD082□□1N
1/ 5
672
600
900
10.7
32.1
1.583
1.683
4.4
5.2
980
490
MSMD082□□2N
1/9
635
333
500
18.2
54.7
1.520
1.620
5.7
6.5
1470
735
1/15
635
200
300
30.4
91.2
1.570
1.670
6.1
6.9
1760
882
1/25
635
120
180
50.7
152
1.520
1.620
6.1
6.9
2650
1320
MSMD04□□□2N
MSMD082□□3N
MSMD082□□4N
400
750
外形寸法図はA4-136ページをご参照ください。
*アンプ品番
ギヤ付モータ品番
MADDT1107F
●
●
●
●
1/ 9
●
●
●
●
3N
1/15
●
●
●
●
4N
1/25
●
●
●
●
高精度用
保持ブレーキ
なし あり
●
●
単相200V
*アンプ品番
MADDT1205F
MADDT1107P
MADDT1205P
MBDDT2110
MADDT1207
MBDDT2110F
MSMD022P□□N
MADDT1207F
MBDDT2110P
MADDT1207P
MCDDT3120
MBDDT2210
MCDDT3120F
ギヤ付モータ品番
MSMD042P□□N
MBDDT2210F
−
−
−
−
−
−
MBDDT2210P
MCDDT3520
MCDDT3520
750W
−
−
MSMD082P□□N
MCDDT3520F
MSMD082P□□N
200W MSMD021S□□N
17ビット
アブソリュート
インクリメンタル
共用
400W MSMD041S□□N
MADDT1107F
MADDT1205
MSMD012S□□N
MADDT1205P
MBDDT2110
MADDT1207
MSMD022S□□N
MADDT1207P
MCDDT3120
MBDDT2210
MCDDT3120F
MSMD042S□□N
MBDDT2210F
−
−
−
−
−
−
MBDDT2210P
−
MADDT1207F
MBDDT2110P
MCDDT3120P
750W
MADDT1205F
MADDT1107P
MBDDT2110F
MCDDT3520
MCDDT3520
−
MCDDT3520F
MCDDT3520P
MCDDT3520P
MADDT1107
100W MSMD011S□□N
三相200V
*アンプ品番
MADDT1205
MSMD012P□□N
MCDDT3120P
MSMD01□□□2N
MSMD02□□□3N
ギヤ付モータ品番
200W MSMD021P□□N
MSMD01□□□1N
MSMD02□□□2N
1/ 5
2N
200V
単相100V
MADDT1107
モータ軸換算減速機
許容
許容
+
質 量
瞬時最大 モータ慣性モーメント
ラジアル スラスト
トルク
ブレーキ ブレーキ ブレーキ ブレーキ
荷重
荷重
無
有
無
有
0.278
1N
100V
400W MSMD041P□□N
(W)
100
モータ
出力
MSMD減速機付
出力
軸
キー溝
インクリメンタル
2
モータ
記号
P
85%RH(結露なきこと)以下
度
仕様
100V
200V
モータ出力
(W)
ギヤ種類
100 200 400 750
モータ構造
100W MSMD011P□□N
耐
式
記号
1
2
記号
■ モータ仕様一覧
形
電圧仕様
記号
エンコーダ
耐
出力
記号 ギヤ減速比
サーボモータロータ慣性モーメントの10倍以下
保
周
減速比、ギヤ種類
アンプとの組み合わせ
モータ出力軸と同一回転方向
フランジ取付
(サーボモータ軸換算値にて)
環境
タイプ
ローイナーシャ
MSMD
(100W∼750W)
■ アンプとモータの組み合わせ一覧
グリース潤滑
出 力 軸 回 転 方 向
1 P 3 1 N
ロータリーエンコーダ仕様
■ ギヤ付モータ一般仕様
ギ
0 1
モータ定格出力
ギヤ種類
高精度用
MINAS A4F
A4P
MSMD082S□□N
MCDDT3520F
MCDDT3520P
アンプ外形寸法図はA4-22、23、48、49、73、74ページをご参照ください。
*アンプ品番は上段がA4シリーズ、中段がA4Fシリーズ、下段がA4Pシリーズです。
MSMD082S□□N
MCDDT3520F
MCDDT3520P
A4
A4F
A4P
MINAS
ギヤ付モータトルク特性
ギヤ付モータ外形寸法図
■ 高精度用(MSMD シリーズ 100W∼750W)
■ ギヤ付モータMSMDシリーズ
1/9
1/15
1/25
MSMD011□□2N
トルク 8.0
[N・m]
(6.86)
MSMD011□□3N
MSMD011□□4N
検出器コネクタ(AMP)
H
瞬時動作領域
瞬時動作領域
4.0
10.0
0
MSMD021□□1N
(3.72)
200
トルク 16.0
[N・m]
333
0
100 120
回転速度[r/min]
回転速度[r/min]
MSMD021□□2N
連続動作領域
連続動作領域
0
333 400 555
回転速度[r/min]
(8.04)
トルク 8.0
[N・m]
(3.72)
MSMD021□□3N
□ LC
200
φLBh7
1000
LE
LQ
LK
LD
回転速度[r/min]
MSMD021□□4N
トルク 40.0
[N・m]
トルク 20.0
[N・m] (18.8)
LA
φ
連続動作領域
500 600
(7)
(7)
LH
(6.72)
連続動作領域
0
瞬時動作領域
8.0
(2.25)
(1.18)
220
瞬時動作領域
2.0
LR
モータコネクタ(AMP)
ブレーキコネクタ(AMP)
トルク 20.0
[N・m] (19.0)
トルク 16.0
[N・m]
(11.4)
100W
(LG)
200
MSMD011□□1N
トルク 4.0
[N・m]
(3.72)
(軸端詳細図)
T
L
LL
B
1/5
φSh6
減速比
アンプ
電源 モータ
電圧
出力
ギヤ付モータ
トルク特性/外形寸法図
(33.3)
(11.3)
100V
200W
瞬時動作領域
瞬時動作領域
8.0
4.0
瞬時動作領域
10.0
20.0
(6.27)
(11.1)
4-φLZ
瞬時動作領域
(2.65)
(3.72)
連続動作領域
0
連続動作領域
連続動作領域
500 600
1000
0
回転速度[r/min]
MSMD041□□1N
トルク
20.0
[N・m]
0
333 400 555
200
333
MSMD041□□3N
100 120
200
回転速度[r/min]
MSMD041□□4N
機 種
(47.5)
(28.5)
400W
瞬時動作領域
瞬時動作領域
20.0
10.0
30.0
連続動作領域
連続動作領域
連続動作領域
500 600
1000
0
回転速度[r/min]
MSMD012□□1N
200
MSMD012□□2N
連続動作領域
333
0
100 120
回転速度[r/min]
回転速度[r/min]
MSMD012□□3N
トルク 16.0
[N・m]
トルク 8.0
[N・m]
(6.86)
トルク 4.0
[N・m](3.72)
0
333 400 555
200
MSMD012□□4N
100W
4.0
(2.25)
連続動作領域
500 600
1000
0
333 400 555
回転速度[r/min]
MSMD022□□1N
トルク(8.04)
8.0
[N・m]
10.0
(3.72)
200
333
0
100 120
回転速度[r/min]
MSMD022□□3N
トルク 20.0
[N・m] (18.8)
トルク 16.0
[N・m]
1/15
MSMD01□□□4N
1/25
MSMD02□□□1N
1/5
MSMD02□□□2N
1/9
連続動作領域
連続動作領域
0
回転速度[r/min]
MSMD022□□2N
MSMD01□□□3N
瞬時動作領域
(6.27)
連続動作領域
0
瞬時動作領域
8.0
2.0
100
トルク 20.0
[N・m] (19.0)
瞬時動作領域
(1.18)
1/9
MSMD01□□□2N
回転速度[r/min]
(11.4)
瞬時動作領域
1/5
MSMD01□□□1N
(26.4)
(15.8)
(9.51)
モータ
出力 減速比
(W)
40.0
瞬時動作領域
瞬時動作領域
(5.39)
0
■ 2500P/rエンコーダ品
■ 17ビットエンコーダ品
トルク 80.0
[N・m] (79.2)
トルク 60.0
[N・m]
トルク
40.0
[N・m]
(16.2)
0
回転速度[r/min]
回転速度[r/min]
MSMD041□□2N
連続動作領域
200
回転速度[r/min]
MSMD022□□4N
トルク 40.0
[N・m]
200
MSMD02□□□3N
1/15
(33.3)
200W
MSMD02□□□4N
(11.3)
瞬時動作領域
瞬時動作領域
8.0
4.0
1/25
瞬時動作領域
20.0
10.0
瞬時動作領域
(2.65)
(6.27)
(3.72)
連続動作領域
0
連続動作領域
連続動作領域
500 600
1000
0
333 400 555
回転速度[r/min]
200V
MSMD042□□1N
トルク 20.0
[N・m]
(16.2)
0
200
回転速度[r/min]
MSMD042□□2N
333
0
100 120
回転速度[r/min]
MSMD042□□3N
200
回転速度[r/min]
MSMD042□□4N
トルク 80.0
[N・m] (79.2)
瞬時動作領域
瞬時動作領域
20.0
10.0
瞬時動作領域
(5.39)
連続動作領域
MSMD04□□□3N
1/15
MSMD04□□□4N
1/25
MSMD082□□1N
1/5
MSMD082□□2N
1/9
40.0
30.0
(26.4)
連続動作領域
連続動作領域
500 600
1000
0
回転速度[r/min]
MSMD082□□1N
333 400 555
0
200
MSMD082□□2N
連続動作領域
333
0
100 120
回転速度[r/min]
回転速度[r/min]
MSMD082□□3N
トルク 120.0
[N・m]
トルク 80.0
[N・m]
トルク 40.0
[N・m]
(32.1)
200
回転速度[r/min]
MSMD082□□4N
トルク 160.0
[N・m] (152.0)
(91.2)
瞬時動作領域
40.0
20.0
(10.7)
瞬時動作領域
0
500 600
回転速度[r/min]
0
瞬時動作領域
80.0
333 400 500
回転速度[r/min]
0
MSMD082□□3N
200
連続動作領域
300
回転速度[r/min]
0
100 120
1/15
1/25
LL
191.5
92
LR
LQ
LC
LB
LA
S
LH
LZ
LK
32
20
52
50
60
12
10
M5
深12
18
221.5 122
191.5
92
221.5 122
202
92
232
122
234
92
264
122
184
79.5
220.5 116
219
266
229.5
266
238.5
275
238.5
T
4×4×16
2.5
30
78
70
90
19
17
M6
深20
26
92
6×6×22
3.5
32
20
52
50
60
12
10
M5
深12
18
72.5
4×4×16
2.5
89.5
3
79.5
116
100
79.5
116
99
50
30
78
70
90
19
17
M6
深20
135.5
99
99
255.7 112.2
292.7 149.2
61
40
98
90
115
24
18
M8
深20
35
50
30
78
70
90
19
17
M6
深20
26
270.7 112.2
320.2 149.2
104
8×7×30
4
93.5
3
6×6×22
3.5
5
8×7×30
4
97.5
307.7 149.2
283.2 112.2
5
100
285.5 135.5
300.5 135.5
3.5
89.5
99
249
6×6×22
26
135.5
61
40
98
90
115
24
18
M8
深20
35
110
283.2 112.2
320.2 149.2
180
回転速度[r/min]
点線は電源電圧10%低下時を表す。
A4-135
キー寸法
B×H×LD
50
79.5
275
264
LE
67.5
255.5 116
229.5
(LG)
78
上段:ブレーキ無
下段:ブレーキ有
(50.7)
連続動作領域
連続動作領域
900
瞬時動作領域
(30.4)
(18.2)
連続動作領域
60.0
750
MSMD082□□4N
(54.7)
750W
1/9
400
瞬時動作領域
(15.8)
(9.51)
0
MSMD04□□□2N
(47.5)
(28.5)
400W
1/5
連続動作領域
トルク 60.0
[N・m]
トルク 40.0
[N・m]
MSMD04□□□1N
(11.1)
L
A4-136
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
ギ
ヤ
付
モ
ー
タ
A4
MINAS A4F
A4P
海外安全規格対応
電 源
欧州EC指令/UL規格への適合
欧州EC指令について
欧州 EC 指令は、欧州連合(EU)に輸出する、固有の機能が備わっており、かつ一般消費者向けに直接販売される
すべての電子製品に適用されます。 これらの製品は、EU 統一の安全規格に適合する必要があり、適合を示すマー
クである CE マーキングを製品に貼付する義務があります。
弊社では、組み込まれる機械・装置の EC 指令への適合を容易にするために、低電圧指令の関連規格適合を実現し
ております。
EMC指令への適合
弊社のサーボシステムは、サーボアンプとサーボモータの設置距離・配線などのモデル(条件)を決定し、その
モデルにて EMC 指令の関連規格に適合させています。実際の機械・装置に組み込んだ状態においては、配線条件・
接地条件などがモデルとは同一とならないことが考えられます。このようなことから、機械・装置での EMC 指令
への適合について(とくに不要輻射ノイズ・雑音端子電圧について)は、サーボアンプ・サーボモータを組み込
んだ最終機械・装置での測定が必要となります。
100V 系:
(A ∼ C 枠)
単相 100V + 10% ∼ 115V + 10%
50/60Hz
200V 系:
(A ∼ B 枠)
単相 200V + 10% ∼ 240V + 10%
50/60Hz
200V 系: 単相/三相 200V + 10% ∼ 240V + 10%
− 15%
− 15%
(C ∼ D 枠)
50/60Hz
三相 200V + 10% ∼ 230V + 10%
50/60Hz
− 15%
− 15%
− 15%
200V 系:
(E ∼ G 枠)
− 15%
− 15%
− 15%
(1)本品は過電圧カテゴリー(設置カテゴリー)Ⅱ,EN50178:1997で設計されています。本製品を過電圧カテゴリ
ー(設置カテゴリー)Ⅲの電源環境で使用される場合は、電源入力部にEN61643-11:2002等へ適合のサー
ジアブソーバを設置してください。
(2)インターフェイス用電源は、CEマーキング適合品あるいは、EN規格(EN60950)適合の絶縁タイプのDC12∼
24V電源を使用してください。 サーキットブレーカ
規格適合
電源とノイズフィルタの間に、IEC 規格及び UL 認定(LISTED、 マーク付) のサーキットブレーカを必ず接続し
てください。
対 象
適合規格
モータ
IEC60034-1
IEC60034-5
EN50178
UL508C
EN55011
工業用、科学用及び医療用高周波装置の無線妨害波特性
モータ
EN61000-6-2
工業環境でのイミュニティ規格
・
IEC61000-4-2
静電気放電イミュニティ試験
IEC61000-4-3
無線周波放射電磁界イミュニティ試験
EMC指令の
IEC61000-4-4
電気的高速過渡現象・バーストイミュニティ試験
関連規格適合
IEC61000-4-5
雷サージイミュニティ試験
IEC61000-4-6
高周波伝導イミュニティ試験
IEC61000-4-11
瞬時停電イミュニティ試験
アンプ
IEC
E N
EMC
U L
CSA
:
:
:
:
:
UL1004
CSA22.2 No.100
CSA22.2 No.14
低電圧指令の
関連規格適合
ノイズフィルタ
アンプを複数台使用される場合で、電源部にまとめて1台のノイズフィルタを設置するときは、
ノイズフィルタメーカに
ご相談ください。
International Electrotechnical Commission = 国際電気標準会議
Europaischen Normen = 欧州規格
Electromagnetic Compatibility = 電磁両立性
Underwriters Laboratories = 米国保険業者試験所
Canadian Standards Association = カナダ規格協会
DV0P4170
Pursuant to at the directive 2004/108/EC,article 9(2)
Panasonic Testing Centre
Panasonic Service Europe,
a division of Panasonic Marketing Europe GmbH
Winsbergring 15,22525 Hamburg,F.R.Germany
周辺機器構成
<オプション使用時のご注意>
ご使用に際し、それぞれの部品の取扱説明書をお読みいただき、注意事項を十分ご確認の上、正しくお使いください。
また、過度なストレスが加わらないようにしてください。
オプション品番
D
E
F
G
H
70
43
10
52
5.5
DV0P4220 145 135 125 70
50
10
52
5.5
DV0P4180
制 御 盤
設置環境
コントローラ
サーボアンプは、IEC60664-1 に規定されてい
る汚染度 2 または、汚染度 1 の環境下で使用し
てください。
(例:IP54 の制御盤の中に設置する。)
絶縁型
インターフェイス用
電源
信号線用
ノイズフィルタ
電源
サーキット
ブレーカ
漏電
ブレーカ
(RCD)
ノイズフィルタ
オプション品番
CN–X5
AC サーボ
アンプ
L1
L2
L3
L1C(r)
L2C(t)
信号線用
ノイズフィルタ
AC サーボ
モータ
U
V
W
M
RE
サージ
アブソーバ
CN–X6
保護アース(PE)
品 番
DV0P4170
SUP-EK5-ER-6
DV0P4180
3SUP-HQ10-ER-6
DV0P4220
3SUP-HU30-ER-6
DV0P3410
3SUP-HL50-ER-6B
メーカ
岡谷電機産業(株)
DV0P3410
A
B
C
115 105 95
A4
海外安全規格対応
MINAS A4F
A4P
IP65対応
●MSMD、MQMA、MAMAのモータは、IP65対応に対しコネクタ部、軸貫通部を除きます。
サージアブソーバ
●MSMA、MDMA,
ノイズフィルタの 1 次側にサージアブソーバを設置する。
オプション品番
アンプ電圧仕様
DV0P1450
三相200V
品 番
メーカ
R・A・V-781BXZ-4 岡谷電機産業(株)
オプション品番
DV0P4190
アンプ電圧仕様
品 番
メーカ
単相 100V, 200V R・A・V-781BWZ-4 岡谷電機産業(株)
MGMA, MFMA, MHMAシリーズのモータはIP65に対応するプラグ、ケーブル
クランプをお客様でご用意お願いします。
(オプションのエンコーダケーブル、モータケーブル、コネクタキットではIP65に対応できません。)
①モータ側 レセプタクル形式
(相当品)
出力(kW)
シリーズ
MSMA
MDMA
JL04V-6A20-4SE-EB-R
JL04V-8A20-4SE-EB-R
JL04V-6A20-4SE-R
JL04-20EBA
3.0∼5.0
JL04HV-2E22-22PE-B-R
JL04V-6A22-22SE-EB-R
JL04V-8A22-22SE-EB-R
JL04V-6A22-22SE-R
JL04-22EBA
1.0∼2.0
JL04V-2E20-4PE-B-R
JL04V-6A20-4SE-EB-R
JL04V-8A20-4SE-EB-R
JL04V-6A20-4SE-R
JL04-20EBA
3.0∼5.0
JL04HV-2E22-22PE-B-R
JL04V-6A22-22SE-EB-R
JL04V-8A22-22SE-EB-R
JL04V-6A22-22SE-R
JL04-22EBA
JL04V-2E32-17PE-B-R
N/MS3106B32-17S
N/MS3108B32-17S
JL04V-2E20-4PE-B-R
JL04V-6A20-4SE-EB-R
JL04HV-2E22-22PE-B-R
DVOP1460
ZCAT3035-1330
4
TDK(株)
N/MS3057-20A
――
JL04-20EBA
JL04V-6A22-22SE-EB-R
JL04V-8A22-22SE-EB-R
JL04V-6A22-22SE-R
JL04-22EBA
JL04V-2E32-17PE-B-R
N/MS3106B32-17S
N/MS3108B32-17S
――
――
JL04V-2E20-4PE-B-R
JL04V-6A20-4SE-EB-R
JL04V-8A20-4SE-EB-R
JL04V-6A20-4SE-R
JL04-20EBA
JL04HV-2E22-22PE-B-R
JL04V-6A22-22SE-EB-R
JL04V-8A22-22SE-EB-R
JL04V-6A22-22SE-R
JL04-22EBA
7.5
JL04V-2E32-17PE-B-R
N/MS3106B32-17S
N/MS3108B32-17S
0.4∼1.5
JL04V-2E20-18PE-B-R
JL04V-6A20-18SE-EB-R
JL04V-8A20-18SE-EB-R
JL04V-6A20-18SE-R
JL04-20EBA JL04-2022CK(14)-R
2.5∼4.5
JL04V-2E24-11PE-B-R
JL04V-6A24-11SE-EB-R
JL04V-8A24-11SE-EB-R
JL04V-6A24-11SE-R
JL04-24EBA JL04-2428CK(17)-R
1.0∼2.0
JL04V-2E20-18PE-B-R
JL04V-6A20-18SE-EB-R
JL04V-8A20-18SE-EB-R
JL04V-6A20-18SE-R
JL04-20EBA JL04-2022CK(14)-R
3.0∼5.0
JL04V-2E24-11PE-B-R
JL04V-6A24-11SE-EB-R
JL04V-8A24-11SE-EB-R
JL04V-6A24-11SE-R
JL04-24EBA JL04-2428CK(17)-R
1.0∼2.0
JL04V-2E20-18PE-B-R
JL04V-6A20-18SE-EB-R
JL04V-8A20-18SE-EB-R
JL04V-6A20-18SE-R
JL04-20EBA JL04-2022CK(14)-R
3.0∼5.0
JL04V-2E24-11PE-B-R
JL04V-6A24-11SE-EB-R
JL04V-8A24-11SE-EB-R
JL04V-6A24-11SE-R
JL04-24EBA JL04-2428CK(17)-R
質量:62.8g
7.5 モータ
JL04V-2E32-17PE-B-R
N/MS3106B32-17S
N/MS3108B32-17S
――
――
N/MS3057-20A
ブ
ブレーキ
レ MGMA 0.9
2.0∼4.5
ー
6.0 モータ
キ
ブレーキ
0.5∼1.5
MHMA
付
N/MS3102A14S-2P
N/MS3106B14S-2S
N/MS3108B14S-2S
――
――
N/MS3057-6A
JL04V-2E20-18PE-B-R
JL04V-6A20-18SE-EB-R
JL04V-8A20-18SE-EB-R
JL04V-6A20-18SE-R
JL04-20EBA JL04-2022CK(14)-R
JL04V-2E24-11PE-B-R
JL04V-6A24-11SE-EB-R
JL04V-8A24-11SE-EB-R
JL04V-6A24-11SE-R
JL04-24EBA JL04-2428CK(17)-R
JL04V-2E32-17PE-B-R
N/MS3106B32-17S
N/MS3108B32-17S
――
――
N/MS3057-20A
N/MS3102A14S-2P
N/MS3106B14S-2S
N/MS3108B14S-2S
――
――
N/MS3057-6A
JL04V-2E20-18PE-B-R
JL04V-6A20-18SE-EB-R
JL04V-8A20-18SE-EB-R
JL04V-6A20-18SE-R
JL04-20EBA JL04-2022CK(14)-R
2.0∼5.0
JL04V-2E24-11PE-B-R
JL04V-6A24-11SE-EB-R
JL04V-8A24-11SE-EB-R
JL04V-6A24-11SE-R
JL04-24EBA JL04-2428CK(17)-R
7.5 モータ
JL04V-2E32-17PE-B-R
N/MS3106B32-17S
N/MS3108B32-17S
――
――
N/MS3057-20A
N/MS3102A14S-2P
N/MS3106B14S-2S
N/MS3108B14S-2S
――
――
N/MS3057-6A
0.4∼1.5
JL04V-2E20-18PE-B-R
JL04V-6A20-18SE-EB-R
JL04V-8A20-18SE-EB-R
JL04V-6A20-18SE-R
JL04-20EBA JL04-2022CK(14)-R
2.5∼4.5
JL04V-2E24-11PE-B-R
JL04V-6A24-11SE-EB-R
JL04V-8A24-11SE-EB-R
JL04V-6A24-11SE-R
JL04-24EBA JL04-2428CK(17)-R
N/MS3102A 20-29P
JA06A-20-29S-J1-EB-R
JA08A-20-29S-J1-EB-R
JA06A-20-29S-J1-R
JL04-20EBA JL04-2022CK(14)-R
MFMA
MSMA
MDMA
30±1
メーカ
JL04-2022CK(14)-R
13±1
入数
(L)型式
JL04V-2E20-4PE-B-R
⑥ケーブル
クランプ型式
(相当品)
JL04V-6A20-4SE-R
34±1
品 番
低背L型
低背エンドベル
④プラグコネクタ ⑤
JL04V-8A20-4SE-EB-R
39±1
オプション品番
③アングル(L)型式
(相当品)
――
< お願い>
機械・装置の耐圧試験を行う際には、必ずサージアブソーバをはずしてください。 サージアブソーバが破損する恐
れがあります。
すべてのケーブル(電源線、モータ線、エンコーダ線、
イン
ターフェイス線)に信号線用ノイズフィルタを設置する。
②ストレート型式
(相当品)
1.0∼2.0
ブ
7.5
レ MGMA 0.9
2.0∼4.5
ー
6.0
キ
MHMA 0.5∼1.5
無
2.0∼5.0
信号線用ノイズフィルタ
日本航空電子工業(株)製
お 客 様 手 配 分
プラグ
モータ
<ご注意>
・ケーブルに過大なストレスが加わらないように、信号用ノイズフィルタを固定してください。
・複数軸でご使用の場合、それぞれのアンプから発生するノイズがお互いに影響しあい、アンプや周辺機器が誤動作する
ことがあります。アンプとモータ線(アース線を除くU・V・W線)間に信号線用ノイズフィルタをご使用ください。
(A4-137ページ「周辺機器構成」を参照してください。)
ブレーキ
MFMA
検出器用
漏電ブレーカ
――
――
■コネクタ接続例
②プラグコネクタ(ストレートタイプ)
アンプの電源(1 次側)にタイプ B の漏電ブレーカ(RCD)を設置してください。
接 地
③プラグコネクタ(アングル(L)タイプ)
(1)感電防止のため、サーボアンプの保護アース端子( )と、制御盤の保護アース(PE)を必ず接続してください。
(2)保護アース端子( )ヘの接続は、共締めしないでください。保護アース端子は2端子備えています。
UL規格への適合
下記の①、②の設置条件を遵守することによりUL508C(ファイルNo. E164620)規格認定品となります。
①アンプはIEC60664-1に規定されている汚染度2または汚染度1の環境下で使用してください(例:IP54の制御盤
の中に設置する)。
②電源とノイズフィルタの間にUL認定品(LISTED、 マーク付)のサーキットブレーカまたはUL認定品(LISTED、
マーク付)の ヒューズを必ず接続してください。
①レセプタクルコネクタ
(モータ側)
④プラグコネクタ
(単体ブロックタイプ)
⑥ケーブルクランプ
⑤低背エンドベル(L)
JL04-2022CK(14)-R
N/MS3057-20A
JL04-2022CK(14)-R
N/MS3057-20A
A4
MINAS A4F
A4P
オプション
MINAS A4・A4P用オプションケーブル品番の見方
コネクタ・プラグ仕様
■エンコーダ用コネクタ ピン配列
エンコーダ用ケーブル
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10 11 12
M F E C A 0 0 5 0 E A M
MSMA
MSMA
MSMA 1kW, 1.5kW, 2kW
MSMA 3kW, 4kW, 5kW
MDMA 7.5kW
MDMA
MDMA
MDMA 1kW, 1.5kW, 2kW
MDMA 3kW, 4kW, 5kW
MGMA 6kW
MFMA
MFMA
MFMA 400W, 1.5kW
MFMA 2.5kW, 4.5kW
MHMA 7.5kW
MHMA
MHMA
MHMA 500W,1kW,1.5kW
MHMA 2kW,3kW,4kW,5kW
MGMA
MGMA
MGMA 900W
MGMA 2kW, 3kW, 4.5kW
リード線先端処理(アンプ側)
D
E
M
日本モレックス(株)製 コネクタ(MINAS A4、A4Pシリーズ用 インクリメンタル)
日本モレックス(株)製 コネクタ(MINAS A4、A4Pシリーズ用 アブソリュート)
日本モレックス(株)製 コネクタ(MINAS A4、A4P、Eシリーズ用)
M
リード線種類
E
S型キャノンプラグ
タイコエレクトロニクスアンプ(株)製コネクタ
沖電線(株)製シールド付PVCケーブル 0.20m㎡×8P、3P
3m
5m
10m
20m
0030
0050
0100
0200
ケーブル長さ
機種区分
S
A
MFECA:エンコーダ用ケーブル
A
B
N
L
P
R
S
J
M
C
T
K
H
リード線先端処理
(エンコーダ側)
■モータ・ブレーキ用コネクタ ピン配列(ブレーキ付)
G
K
P
R
S
H
F
C
T
J
E
G
G
B
N
L
D
A
D
E
F
N/MS3102A20-29P
N/MS3102A20-29P
●2500P/rインクリメンタル
●17ビットアブソ/インクリ共用
エンコーダ仕様
エンコーダ仕様
PIN No.
A
B
C
D
E
F
G
H
J
内容
NC
NC
NC
NC
NC
NC
EOV
E5V
PIN No.
K
L
M
N
P
R
S
T
内容
PS
PS
NC
NC
NC
NC
NC
NC
フレーム
GND
PIN No. 内容 PIN No. 内容
PS
K
A
NC
NC
L
B
PS
M
NC
C
NC
NC
N
D
NC
P
E
NC
NC
R
F
NC
NC
S BAT−※
G EOV
T BAT+※
H
E5V
J フレーム
GND
※インクリメンタルで使用の
際はPin No.S,Tの接続は
不要です。
モータ・ブレーキ用ケーブル
1
2
3
4
5
6
7
8
9
H
A
B
I
F
A
D
アンプ側
先端処理
E
D
A
C
B
F
JL04V-2E32-17PE-B-R
(日本航空電子工業(株))
または相当品
内 容
PIN No.
A
U相
JL04V-2E20-18PE-B-R JL04V-2E24-11PE-B-R
B
V相
(日本航空電子工業(株)) (日本航空電子工業(株))
C
W相
または相当品
または相当品
D
アース
内 容
内 容
PIN No.
PIN No.
G
ブレーキ
A
ブレーキ
ブレーキケーブル
H
B
ブレーキ
ブレーキ
A
C
NC
NC
D
A
F
D
U相
U相
C
B
I
E
V相
V相
B
F
W相
W相
N/MS3102A 14S-2P
E
G
アース
アース
(日本航空電子工業(株))
D
H
アース
アース
または相当品
C
I
NC
NC
内 容
PIN No.
A
ブレーキ
B
ブレーキ
C
NC
D
NC
E
D
C
G
H
I
■モータ・ブレーキ用コネクタ ピン配列(ブレーキなし)
MSMA 1kW, 1.5kW, 2kW MSMA 3kW, 4kW, 5kW
MDMA 7.5kW
MDMA 1kW, 1.5kW, 2kW MDMA 3kW, 4kW, 5kW
MGMA 6kW
MFMA 400W, 1.5kW
D
T
+ 圧着端子 MINAS A4、A4Pシリーズ用
フェニックス・コンタクト(株)製 〇
圧着端子
MGMA 900W
MGMA 2kW, 3kW, 4.5kW
G
リード線種類
リード線、芯線断面積
E
C
E
F
G
タイコエレクトロニクスアンプ(株)製コネクタ
S型キャノンプラグ
大電(株)製 ロボトップ 4芯
大電(株)製 ロボトップ 6芯
大電(株)製 ロボトップ 2芯
0
1
2
3
0.75m㎡
1.25m㎡
2.0m㎡
3.5m㎡
D
A
D
A
D
A
C
B
C
B
C
B
JL04V-2E20-4PE-B-R JL04V-2E22-22PE-B-R
(日本航空電子工業(株)) (日本航空電子工業(株))
または相当品
または相当品
PIN No.
A
B
C
D
内 容
U相
V相
W相
アース
PIN No.
A
B
C
D
内 容
U相
V相
W相
アース
JL04V-2E32-17PE-B-R
(日本航空電子工業(株))
または相当品
PIN No.
A
B
C
D
仕様
ケーブル長さ
…
ACサーボモータ用ケーブル
MFMA 2.5kW, 4.5kW
MHMA 500W,1kW,1.5kW MHMA 2kW,3kW,4kW,5kW MHMA 7.5kW
モータ側先端処理
標準仕様
特殊仕様
発生順
C
10 11 12
M F M C A 0 0 5 2 F C T
A
B
B
モータケーブル
003
005
010
020
3m
5m
10m
20m
NCと書かれたピンには、何も接続しないでください。
内 容
U相
V相
W相
アース
H
A
E
D
A
B
I
F
C
JL04V-2E20-18PE-B-R
(日本航空電子工業(株))
または相当品
内 容
PIN No.
G
NC
H
NC
A
NC
F
U相
I
V相
B
W相
E
アース
D
アース
C
NC
D
B
C
E
G
H
F
I
JL04V-2E24-11PE-B-R
(日本航空電子工業(株))
または相当品
内 容
PIN No.
A
NC
B
NC
C
NC
D
U相
E
V相
F
W相
G
アース
H
アース
I
NC
A4
MINAS A4F
A4P
オプション
モータケーブル (ロボトップ R 105℃・600V・DP)
エンコーダケーブル
ロボトップ は大電(株)の商標です。
R
MSMD50W∼750W,MQMA100W∼400W,MAMA100W∼750W
17ビットアブソエンコーダ用 電池ボックス付
L
コネクタ
300
(16)
(φ8)
110
コネクタ
コネクタピン
ケーブル
品 番
55100-0600
または
55100-0670
172161-1
170365-1
0.20mm2×4P
メーカ名
日本モレックス(株)
タイコエレクトロニクス
アンプ㈱
沖電線㈱
L(m)
3
5
10
20
品 番
MFECA0030EAE
MFECA0050EAE
MFECA0100EAE
MFECA0200EAE
(50)
(50)
L
(φ11)
名 称
MSMD50W∼750W,MQMA100W∼400W,MAMA100W∼750W
MFMCA0**0EED
(12.0)
MFECA0**0EAE
(4)
(10.0)
(4)
名 称
品 番
メーカ名
タイコエレクトロニクス L(m)
コネクタ
172159-1
アンプ(株)
コネクタピン
170366-1
3
棒端子
AI0.75-8GY
フェニックス
5
ナイロン絶縁付丸型端子
N1.25-M4
日本圧着端子製造(株) 10
ケーブル
ROBO-TOP 600V 0.75mm2
大電(株)
20
品 番
MFMCA0030EED
MFMCA0050EED
MFMCA0100EED
MFMCA0200EED
(4) (14) (4)
注)アブソリュートエンコーダ用電池(DV0P2990)は別売です。
MSMA,MDMA,MHMA,MGMA,MFMA
17ビットアブソエンコーダ用 電池ボックス付
L
300
φ37.3
(φ8)
110
品 番
55100-0600
コネクタ
または
55100-0670
ストレートプラグ N/MS3106B20-29S
ケーブルクランプ N/MS3057-12A
ケーブル
0.20mm2×4P
メーカ名
日本モレックス㈱
日本航空 電子工業㈱
沖電線㈱
(φ12.5)
名 称
L(m)
3
5
10
20
品 番
MFECA0030ESE
MFECA0050ESE
MFECA0100ESE
MFECA0200ESE
注)アブソリュートエンコーダ用電池(DV0P2990)は別売です。
L
品 番
55100-0600
または
コネクタ
55100-0670
ストレートプラグ N/MS3106B20-29S
ケーブルクランプ N/MS3057-12A
0.20mm2×3P
ケーブル
φ37.3
(φ6.5)
名 称
(4)
(φ12.5)
φ37.3
品 番
MFECA0030ESD
MFECA0050ESD
MFECA0100ESD
MFECA0200ESD
品 番
MFMCD0032ECT
MFMCD0052ECT
MFMCD0102ECT
MFMCD0202ECT
MSMA3.0kW∼5.0kW,MDMA3.0kW∼5.0kW
MHMA2.0kW∼5.0kW,MGMA2.0kW∼4.5kW
MFMCAO**3ECT
(50)
L
L(m)
名 称
品 番
メーカ名
3
日本航空 ストレートプラグ JL04V-6A22-22SE-EB-R
5
電子工業㈱
ケーブルクランプ JL04-2022CK(14)-R
日本圧着端子製造(株) 10
ナイロン絶縁付丸型端子
N5.5-5
20
大電(株)
ケーブル
ROBO-TOP 600V 3.5mm2
品 番
MFMCA0033ECT
MFMCA0053ECT
MFMCA0103ECT
MFMCA0203ECT
名 称
品 番
メーカ名
ストレートプラグ JL04V-6A20-18SE-EB-R
日本航空 L(m)
ケーブルクランプ JL04-2022CK(14)-R
電子工業㈱
3
棒端子
AI2.5-8BU
フェニックス
5
ナイロン絶縁付丸型端子
N2-M4
日本圧着端子製造(株) 10
ケーブル
ROBO-TOP 600V 2.0mm2
大電(株)
20
品 番
MFMCA0032ECD
MFMCA0052ECD
MFMCA0102ECD
MFMCA0202ECD
L(m)
名 称
品 番
メーカ名
3
日本航空 ストレートプラグ JL04V-6A24-11SE-EB-R
5
電子工業㈱
ケーブルクランプ JL04-2428CK(17)-R
日本圧着端子製造(株) 10
ナイロン絶縁付丸型端子
N5.5-5
20
大電(株)
ケーブル
ROBO-TOP 600V 3.5mm2
品 番
MFMCD0033ECT
MFMCD0053ECT
MFMCD0103ECT
MFMCD0203ECT
メーカ名
日本モレックス㈱
日本航空 電子工業㈱
沖電線㈱
MFMA400W∼1.5kW
MFMCAO**2ECD
(50)
L
コネクタ
コネクタ
コネクタピン
ケーブル
品 番
55100-0600
または
55100-0670
172160-1
170365-1
0.20mm2×3P
日本モレックス(株)
タイコエレクトロニクス
アンプ㈱
沖電線㈱
MFMA2.5kW∼4.5kW
MFMCDO**3ECT
メーカ名
L(m)
3
5
10
20
品 番
MFECA0030EAM
MFECA0050EAM
MFECA0100EAM
MFECA0200EAM
L
(φ14)
名 称
(φ6.5)
(11.8)
(14)
L(m)
3
5
10
20
L(m)
名 称
品 番
メーカ名
3
日本航空 ストレートプラグ JL04V-6A20-4SE-EB-R
5
電子工業㈱
ケーブルクランプ JL04-2022CK(14)-R
日本圧着端子製造(株) 10
ナイロン絶縁付丸型端子
N2-5
20
大電(株)
ケーブル
ROBO-TOP 600V 2.0mm2
MSMD50W∼750W,MQMA100W∼400W,MAMA100W∼750W
2500P/rエンコーダ用 電池ボックスなし
L
(4)
品 番
MFECA0030EAD
MFECA0050EAD
MFECA0100EAD
MFECA0200EAD
MSMA,MDMA,MHMA,MGMA,MFMA
17ビットインクリエンコーダ・2500P/rエンコーダ共用 電池ボックスなし
MFECA0**0ESD
MFECA0**0EAM
タイコエレクトロニクス
アンプ㈱
沖電線㈱
L(m)
3
5
10
20
(φ14)
コネクタ
コネクタピン
ケーブル
(4)
日本モレックス(株)
φ43.7
(14)
メーカ名
φ37.3
(4)
コネクタ
品 番
55100-0600
または
55100-0670
172161-1
170365-1
0.20mm2×3P
(φ12.5)
(16)
(φ6.5)
名 称
φ40.5
L
(50)
L
MSMD50W∼750W,MQMA100W∼400W,MAMA100W∼750W
17ビットインクリエンコーダ用 電池ボックスなし
品 番
MFMCD0032ECD
MFMCD0052ECD
MFMCD0102ECD
MFMCD0202ECD
MSMA2.0kW,MDMA2.0kW
MFMCDO**2ECT
MFECA0**0EAD
名 称
品 番
メーカ名
ストレートプラグ JL04V-6A20-4SE-EB-R
日本航空 L(m)
ケーブルクランプ JL04-2022CK(14)-R
電子工業㈱
3
棒端子
AI2.5-8BU
フェニックス
5
ナイロン絶縁付丸型端子
N2-M4
日本圧着端子製造(株) 10
ケーブル
ROBO-TOP 600V 2.0mm2
大電(株)
20
(50)
L
φ37.3
MFECA0**0ESE
MSMA1.0kW∼1.5kW,MDMA1.0kW∼1.5kW
MHMA500W∼1.5kW,MGMA900W
MFMCDO**2ECD
(50)
A4
MINAS A4F
A4P
オプション
外部機器接続用コネクタキット
ブレーキケーブル(ロボトップ R 105℃・600V・DP)
MSMD 50W∼750W
MQMA100W∼400W
MAMA100W∼750W
MFMCB0**0GET
●MINAS A4, A4F用
①品番 DV0P4350
②構成部品
(40)
(φ9.8)
(12.0)
(10.0)
(50)
L
名 称
品 番
メーカ名
L(m)
タイコエレクトロニクス
3
コネクタ
172157-1
アンプ(株)
5
コネクタピン 170366-1,170362-1
日本圧着端子製造(株) 10
ナイロン絶縁付丸型端子
N1.25-M4
大電(株)
20
ケーブル
ROBO-TOP 600V 0.75mm2
品 番
MFMCB0030GET
MFMCB0050GET
MFMCB0100GET
MFMCB0200GET
(5.6)
名 称
品 番
員 数
コネクタ
54306-5011
または
54306-5019
1
コネクタカバー
54331-0501
1
メーカ名
備 考
日本モレックス(株)
CN X5 用
(50ピン)
③コネコタI/F(50ピン) のピン配列(プラグの半田付け側から見た場合)
モータケーブル(ブレーキ付)(ロボトップ R 105℃・600V・DP)
ロボトップ は大電(株)の商標です。
R
MSMA1.0kW∼1.5kW,MDMA1.0kW∼1.5kW
MHMA500W∼1.5kW,MFMA400W∼1.5kW
MGMA900W
MFMCAO**2FCD
(50)
( φ9
.8)
φ37.3
(φ12.5)
L
L
(50
)
名 称
品 番
メーカ名
日本航空 ストレートプラグ JL04V-6A20-18SE-EB-R
電子工業㈱
ケーブルクランプ JL04-2022CK(14)-R
フェニックス
棒端子
AI2.5-8BU
L(m)
N2-M4
日本圧着端子製造(株) 3
ナイロン絶縁付丸型端子
N1.25-M4
5
ROBO-TOP 600V 2.0mm2
10
大電
(株)
ケーブル
及び
ROBO-TOP 600V 0.75mm2
20
26
28
30
32
34
36
38
40
42
44
46
48
CL
CSALM
TLC
IM
ZERO SPD / DIV /
COIN- /
PULSH1 SIGNH1 OB
VS-SEL
INTSPD3
AT-SPEEDINTSPD2 MODE RDY
27
29
31
33
35
37
39
41
43
45
47
SRV
ASALM
GAIN
INH
COIN+ / COM SP
PULSH2 SIGNH2
-ON
CLR / INTSPD1 RDY
/ TL-SEL
AT-SPEED+
1
3
5
7
9
11
13
15
17
19
21
23
0PC1 PULS1 SIGN1 COM CCWL
BRK- GND GND GND CZ
OA
OZ
DIV2 OFF
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
22
SPR / TRQR CCWTL CWTL NC
0PC2 PULS2 SIGN2 CWL BRK- ZSP
OA
OFF
/ SPL /TRQR
49
OB
25
GND
24
OZ
①品番 DV0P4500
②構成部品
名 称
品 番
員 数
コネクタ
54306-3611
または
54306-3619
1
コネクタカバー
54331-0361
1
メーカ名
備 考
日本モレックス(株)
CN X5 用
(36ピン)
③コネコタI/F(36ピン) のピン配列(プラグの半田付け側から見た場合)
(50)
(φ9
.8)
φ37.3
(φ12.5)
L
L
(50
)
名 称
品 番
メーカ名
ストレートプラグ JL04V-6A20-18SE-EB-R
日本航空 ケーブルクランプ JL04-2022CK(14)-R
電子工業㈱
L(m)
N2-5
ナイロン絶縁付丸型端子
日本圧着端子製造(株) 3
N1.25-M4
5
ROBO-TOP 600V 2.0mm2
10
ケーブル
大電(株)
及び
ROBO-TOP 600V 0.75mm2
20
19
CCWL
品 番
MFMCA0032FCT
MFMCA0052FCT
MFMCA0102FCT
MFMCA0202FCT
MSMA3.0kW∼5.0kW,MDMA3.0kW∼5.0kW
MHMA2.0kW∼5.0kW,MFMA2.5kW∼4.5kW
MGMA2.0kW∼4.5kW
MFMCA0**3FCT
(50)
(φ9
.8)
φ43.7
(φ14)
L
L
(50
)
名 称
品 番
メーカ名
ストレートプラグ JL04V-6A24-11SE-EB-R
日本航空 ケーブルクランプ JL04-2428CK(17)-R
電子工業㈱
L(m)
N5.5-5
ナイロン絶縁付丸型端子
日本圧着端子製造(株) 3
N1.25-M4
5
ROBO-TOP 600V 3.5mm2
10
ケーブル
大電(株)
及び
20
ROBO-TOP 600V 0.75mm2
<注意>
1. 配線するときはコネクタ本体に刻印されて
いるピンNo.も確認してください。
2. 左表の信号名を示す記号、あるいは信号の
機能についてはコネクタCN I/Fへの配線を
参照してください。
3. 左表で(NC)と書かれたピンには、何も接
続しないでください。
●MINAS A4P用
品 番
MFMCA0032FCD
MFMCA0052FCD
MFMCA0102FCD
MFMCA0202FCD
MSMA2.0kW,MDMA2.0kW
MFMCAO**2FCT
50
FG
品 番
MFMCA0033FCT
MFMCA0053FCT
MFMCA0103FCT
MFMCA0203FCT
21
Z-LS
20
CWL
1
COM
23
SRV-ON
22
EX-IN1
3
P1IN
2
EMGSTP
24
STB
5
P4IN
4
P2IN
25
EX-IN2
27
29
31
33
35
COIN/
P1OUT
P4OUT
P16OUT (NC)
DCLON
26
28
30
32
34
36
GND
BUSY
P2OUT
P8OUT
P32OUT BRK-OFF
7
P16IN
6
P8IN
9
OZ
8
P32IN
11
OA
10
OZ
13
DB
12
OA
15
ALM
14
DB
17
COM
16
CZ
18
FG
<注意>
1. 配線するときはコネクタ本体に刻印されて
いるピンNo.も確認してください。
2. 左表の信号名を示す記号、あるいは信号の
機能についてはコネクタCN I/Fへの配線を
参照してください。
3. 左表で(NC)と書かれたピンには、何も接
続しないでください。
A4
MINAS A4F
A4P
オプション
モータ・エンコーダ接続用コネクタキット
インターフェイス用ケーブル
芯線AWG28で、2mの電線が接続されています。
●MINAS A4, A4F用
①品番 DVOP4360
ピン No.
2000+200
0
(52.35)
50
molex
(φ8.0)
芯線色
ピン No.
芯線色
ピン No.
芯線色
ピン No.
芯線色
ピン No.
芯線色
11 橙(赤 1) 11 橙(黒 2) 21 橙(赤 3) 31 橙(赤 4) 41 橙(赤 5)
12.7
(39)
25
50 +10
0
● 対象機種
③ 結線表
②外形寸法
12 橙(黒 1) 12 黄(黒 1) 22 橙(黒 3) 32 橙(黒 4) 42 橙(黒 5)
13 灰(赤 1) 13 灰(赤 2) 23 灰(赤 3) 33 灰(赤 4) 43 灰(赤 5)
14 灰(黒 1) 14 灰(黒 2) 24 灰(黒 3) 34 白(赤 4) 44 白(赤 5)
26
1
<お知らせ>
芯線色の見方はピンNo,1の場合、橙・・・リード線の色を
(赤1)・・・赤1個のドットマークを示しています。
MSMD50W∼750W
MQMA100W∼400W
MAMA100W∼750W
② 構成部品
名 称
品 番
17 黄(赤 1) 17 黄(黒 2)・桃(黒 2) 27 黄(赤 3) 37 黄(黒 4) 47 黄(黒 5)
コネクタ
172161-1
1
18 桃(赤 1) 18 桃(赤 2) 28 黄(黒 3) 38 桃(赤 4) 48 桃(赤 5)
19 桃(黒 1) 19 白(黒 2) 29 桃(赤 3) 39 桃(黒 4) 49 桃(黒 5)
コネクタピン
170365-1
9
コネクタ
172159-1
1
コネクタピン
170366-1
4
―
30 桃(黒 3) 40 灰(黒 4) 50 灰(黒 5)
③ 結線表
②外形寸法
2000+200
0
12.7
(39)
(43.46)
(φ7.0)
36
18
molex
19
1
<お知らせ>
芯線色の見方はピンNo,1の場合、橙・・・リード線の色を
(赤1)・・・赤1個のドットマークを示しています。
1 E5V
2 E0V
ピンNo.
芯線色
ピンNo.
芯線色
ピンNo.
芯線色
3 E5V
4 E0V
1
橙(赤 1)
13
灰(赤 2)
25
26
白(赤 3)
白(黒 3)
5 PS
6 PS
2
3
橙(黒 1)
灰(赤 1)
14
灰(黒 2)
15
16
白(赤 2)
白(黒 2)
黄(赤 2)
27
黄(赤 3)
4
白(赤 1)
28
29
黄(黒 3)
桃(赤 3)
)
55100-0600 または
55100-0670(鉛フリー対応品)
5
6
白(黒 1)
灰(黒 1)
7
黄(赤 1)
18
19
30
31
桃(黒 3)
)
橙(赤 4)
20
21
黄(黒 2)
桃(赤 2)
桃(黒 2)
橙(赤 3)
8
9
黄(黒 1)
桃(赤 1)
32
33
橙(黒 4)
灰(赤 4)
10
11
桃(黒 1)
橙(赤 2)
22
23
橙(黒 3)
灰(赤 3)
34
灰(黒 4)
橙(黒 2)
24
灰(黒 3)
35
36
白(赤 4)
白(黒 4)
12
17
● 対象機種
ミニDIN8P
MDコネクタ
L[mm]
DVOP1970
200
DVOP1971
500
DVOP1972
1000
タイコエレクトロニクスアンプ(株)
エンコーダケーブル
中継用(9ピン)
タイコエレクトロニクスアンプ(株)
モータパワー線
中継用(4ピン)
⑤モータパワー線中継用
コネクタのピン配列
3
4
5
6
PS
PS
NC
7
8
9
E5V
E0V
NC
1
2
U
V
3
4
W
E
2500p/rインクリメンタル
ブレーキ用はブレーキケーブルを購入ください。
名 称
品 番
員 数
メーカ名
備 考
コネクタ
55100-0600 または
55100-0670(鉛フリー対応品)
1
日本モレックス(株)
CN X6 用(6ピン)
コネクタ
172160-1
1
コネクタピン
170365-1
6
タイコエレクトロニクス
アンプ(株)
エンコーダケーブル
中継用(6ピン)
コネクタ
172159-1
1
コネクタピン
170366-1
4
タイコエレクトロニクス
アンプ(株)
モータパワー線
中継用(4ピン)
③ コネクタCN X6のピン配列
品 番
CN X6 用(6ピン)
① 品番 DV0P4380
2000
通信ケーブル(RS485用)(MINAS A4Pは非対応)
2
備 考
日本モレックス(株)
BAT+ BAT− FG
MSMD50W∼750W
MQMA100W∼400W
MAMA100W∼750W
①品番 DVOP1960 L
1
メーカ名
※アブソリュートエンコーダ用電池を接続される場合は、A4-154ページ「17ビットアブソエンコーダ用ケー
ブルを自作される場合」を参照ください。
通信ケーブル(パソコンとの接続用)
ミニDIN8P
MDコネクタ
1
④エンコーダケーブル中継用
コネクタのピン配列
(ケース
FG )
② 構成部品
Dサブコネクタ9P
員 数
コネクタ
10 橙(赤 2) 20
ブレーキ用はブレーキケーブルを購入ください。
① 品番 DV0P4290
③ コネクタCN X6のピン配列
①品番 DVOP4510
17ビットアブソリュート
15 白(赤 1) 15 白(赤 2) 25 白(赤 3) 35 白(黒 4) 45 白(黒 5)
16 白(黒 1) 16 黄(赤 2) 26 白(黒 3) 36 黄(赤 4) 46 黄(赤 5)
●MINAS A4P用
50 +10
0
<お知らせ> 各コネクタキットの②構成部品は、掲載品番相当品を使用する場合があります。
1 E5V
2 E0V
3 E5V
4 E0V
5 PS
6 PS
④エンコーダケーブル中継用
コネクタのピン配列
⑤モータパワー線中継用
コネクタのピン配列
1
2
3
1
2
NC
PS
PS
U
V
4
5
6
3
4
E5V
E0V
FG
W
E
(ケース
FG )
●DV0P4290、DV0P4380用推奨手動圧着工具 (お客様でご準備ください。)
名 称
品 番
メーカ名
エンコーダケーブル中継用
755330 - 1
タイコエレクトロニクス
モータパワー線中継用
755331 - 1
アンプ(株)
A4
MINAS A4F
A4P
オプション
コネクタCN X6プラグのピン配列
・対象機種
1. 右図はコネクタのはんだ付け側から見た場合の配列を示します。また、ケース本体
に刻印されているピンNo.も確認し、誤配線がないように注意してください。
2. ケース(FG)には、使用するシールド線のシールドを必ず接続してください。
3. 結線、接続についてはA4-19、45、
71ページをご参照ください。
1 E5V
2 E0V
3 E5V
4 E0V
5 PS
6 PS
(ケース
FG )
MSMA 1.0kW∼2.0kW
MDMA 1.0kW∼2.0kW
MHMA 500W∼1.5kW
MGMA 900W
17ビットインクリメンタル
2500P/rインクリメンタル
ブレーキなし
名 称
品 番
55100 - 0600
または
コネクタ
員 数
1
メーカ名
備 考
日本モレックス(株)
CN X6 用(6ピン)
日本航空電子工業(株)
エンコーダケーブル
中継用
日本航空電子工業(株)
モータパワー線
中継用
55100 - 0670
・対象機種
・対象機種
ストレートプラグ
N/MS3106B20-29S
1
ケーブルクランプ
N/MS3057-12A
1
ストレートプラグ
N/MS3106B20-4S
1
ケーブルクランプ
N/MS3057-12A
1
MSMA 3.0kW∼5.0kW
MDMA 3.0kW∼7.5kW
MHMA 2.0kW∼7.5kW
MGMA 2.0kW∼6.0kW
17ビットインクリメンタル
2500P/rインクリメンタル
②構成部品
ブレーキなし
品 番
員 数
メーカ名
備 考
コネクタ
55100 - 0600
または
1
日本モレックス(株)
CN X6 用(6ピン)
55100 - 0670
・対象機種
N/MS3106B-20-29S
1
ケーブルクランプ
N/MS3057-12A
1
ストレートプラグ
N/MS3106B22-22S
1
ケーブルクランプ
N/MS3057-12A
1
日本航空電子工業(株)
エンコーダケーブル
中継用
日本航空電子工業(株)
モータパワー線
中継用
・対象機種
ブレーキなし
ブレーキ付
名 称
品 番
員 数
メーカ名
備 考
コネクタ
55100 - 0600
または
1
日本モレックス(株)
CN X6 用(6ピン)
日本航空電子工業(株)
エンコーダケーブル
中継用
日本航空電子工業(株)
モータパワー線
中継用
ストレートプラグ
N/MS3106B20-29S
1
ケーブルクランプ
N/MS3057-12A
1
ストレートプラグ
N/MS3106B24-11S
1
ケーブルクランプ
N/MS3057-16A
1
MDMA 7.5kW
MGMA 6.0kW
MHMA 7.5kW
17ビットインクリメンタル
2500P/rインクリメンタル
ブレーキなし
名 称
品 番
員 数
メーカ名
備 考
コネクタ
55100 - 0600
または
1
日本モレックス(株)
CN X6 用(6ピン)
日本航空電子工業(株)
エンコーダケーブル
中継用
日本航空電子工業(株)
モータパワー線
中継用
ストレートプラグ
N/MS3106B20-29S
1
ケーブルクランプ
N/MS3057-12A
1
ストレートプラグ
N/MS3106B32-17S
1
ケーブルクランプ
N/MS3057-20A
1
MDMA 7.5kW
MGMA 6.0kW
MHMA 7.5kW
17ビットインクリメンタル
2500P/rインクリメンタル
ブレーキ付
①品番 DVOPM20006
②構成部品
名 称
品 番
員 数
メーカ名
備 考
コネクタ
55100 - 0600
または
1
日本モレックス(株)
CN X6 用(6ピン)
日本航空電子工業(株)
エンコーダケーブル
中継用
日本航空電子工業(株)
モータパワー線
中継用
日本航空電子工業(株)
ブレーキ線
中継用
55100 - 0670
MSMA 1.0kW∼2.0kW
MDMA 1.0kW∼2.0kW
MHMA 0.5kW∼1.5kW
MGMA 900W
17ビットインクリメンタル
2500P/rインクリメンタル
ブレーキ付
MFMA 0.4kW∼1.5kW
17ビットインクリメンタル
2500P/rインクリメンタル
ブレーキなし
ブレーキ付
①品番 DVOP4330
②構成部品
17ビットインクリメンタル
2500P/rインクリメンタル
55100 - 0670
名 称
ストレートプラグ
MFMA 2.5kW∼4.5kW
①品番 DVOPM20005
①品番 DVOP4320
②構成部品
ブレーキ付
55100 - 0670
①品番 DVOP4310
②構成部品
17ビットインクリメンタル
2500P/rインクリメンタル
①品番 DVOP4340
②構成部品
・対象機種
MSMA 3.0kW∼5.0kW
MDMA 3.0kW∼5.0kW
MHMA 2.0kW∼5.0kW
MGMA 2.0kW∼4.5kW
名 称
品 番
員 数
メーカ名
備 考
コネクタ
55100 - 0600
または
55100 - 0670
1
日本モレックス(株)
CN X6 用(6ピン)
ストレートプラグ
N/MS3106B20-29S
1
ケーブルクランプ
N/MS3057-12A
1
ストレートプラグ
N/MS3106B20-29S
1
ケーブルクランプ
N/MS3057-12A
1
ストレートプラグ
N/MS3106B32-17S
1
ケーブルクランプ
N/MS3057-20A
1
ストレートプラグ
N/MS3106B14S-2S
1
ケーブルクランプ
N/MS3057-6A
1
名 称
品 番
員 数
メーカ名
備 考
コネクタキット
55100 - 0600
または
1
日本モレックス(株)
CN X6 または
CN X7 用(6ピン)
①品番 DVOPM20010
ストレートプラグ
N/MS3106B20-18S
1
ケーブルクランプ
N/MS3057-12A
1
日本航空電子工業(株)
日本航空電子工業(株)
エンコーダケーブル
中継用
モータパワー線
中継用
②構成部品
55100 - 0670
A4
MINAS A4F
A4P
オプション
コンソール
セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」
注)従来のコンソール「DV0P3690」はMINAS A4Pシリーズにはご使用いただけません。
品番 DV0P4420
①品番 DVOP4460 (日本語・英語)
(24)
(62)
(15)
②供給メディア CD-ROM
SETUP SUPPORT SOFTWARE
セットアップ支援ソフトウェア
PANATERM
<注意>
ソフトウェアの内容や動作環境などの詳細につい
ては、本カタログF2ページや「PANATERM」の
取扱説明書をご参照ください。
(114)
M3 深さ5
銘板
インサートネジ締め付け
トルクは0.5N・m以下で
締め付けてください。
(15)
取付金具
外形寸法
取付ネジ
下 側
上 側
2-M4皿もみ
17
17
図1
9.5
9.5
11 ±0.2
M4×長さ6
皿ネジ
4個
15
2.6
.6
DV0P220
DV0P221
図 DV0P222
1 DV0P223
DV0P224
DV0P225
図 DV0P227
2 DV0P228
17
17
2-M4皿もみ
9.5
9.5
30 ±0.2
2
2.6
2.6
15
10
20
20
40
40
2-M4皿もみ
D
(取付寸法)
9.5
9.5
36 ±0.2
36 ±0.2
2.6
40
60
5.2
2.6
2.6
2.6
5.2
15
10
φ
5.2
5
215
10
10
4-H
10
40 ±0.2
60
<注意> E枠・F枠のアンプでは、付属のL形ブラケットを付け替えることで前面/背面双方の取付に対応可能です。
F
(取付寸法)
F:長穴の中心間距離
G
F:外側の円弧の中心間距離
G
A
B
C
D
65±1
60±1
60±1
60±1
60±1
60±1
55±0.7
55±0.7
125±1
150±1
150±1
150±1
150±1
150±1
80±1
80±1
(93)
(113)
(113)
(113)
(113)
(113)
66.5±1
66.5±1
136Max
155Max
155Max
155Max
160Max
160Max
110Max
110Max
E
(Max)
155
130
140
150
155
170
90
95
F
G
85±2
70+3/−0
75±2
60+3/−0
85±2
70+3/−0
95±2
79+3/−0
84+3/−0 100±2
100+3/−0 115±2
55±2
41±2
60±2
46±2
H
I
4‐7φ×12
4‐7φ×12
4‐7φ×12
4‐7φ×12
4‐7φ×12
4‐7φ×12
4‐5φ×10
4‐5φ×10
M4
M4
M4
M4
M4
M5
M4
M4
インダクタンス 定格電流
(mH)
(A)
6.81
4.02
2
1.39
0.848
0.557
4.02
2
3
5
8
11
16
25
5
8
平成6年9月に通商産業省(現:経済産業省)資源エネルギー庁から「高圧又は特別高圧で受電する需要家の高調波抑制対
策ガイドライン」、並びに「家電・汎用品高調波抑制ガイドライン」が制定され、社団法人 日本電機工業会(JEMA)で
は、それぞれのガイドラインに沿った技術資料(高調波抑制対策実施要領:JEM-TR 198、JEM-TR 199、JEM-TR 201)
を作成し、ご使用者の皆様のご理解・ご協力をお願いしてまいりました。今般、平成16年1月より「家電・汎用品高調波
抑制対策ガイドライン」の対象から汎用インバータ及びサーボアンプが外れることになり、その後、平成16年9月6日付け
で「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」が廃止されました。
今後、汎用インバータ及びサーボアンプの高調波抑制対策実施要領が次のとおり変更されますのでお知らせいたします。
① 特定需要家において使用されるサーボアンプは、全ての機種が「高圧又は特別高圧で受電する需要家の高調波抑制対策
ガイドライン」の対象です。ガイドラインの適用が求められる需要家の皆様には、そのガイドラインに基づいて、等価容
量計算及び高調波流出電流の計算を行い、その高調波電流が契約電力で決められている限度値を超えるような場合は、適
切な対策の実施が必要となります。(JEM-TR 225参照)
17
17
2-M4皿もみ
19
A
高調波抑制対策について
2.6
5.2
10
5.
2.6
φ
15
品 番
28
30 ±0.2
(取付寸法)
B
7
M4×長さ6
皿ネジ
4個
D
C
R2
10
10
2.6
.2
F
4-H
(取付寸法)
5.2
2-M4皿もみ
D枠
A
A
17
9.5
17
φ5
A
18 ±0.2
F
F
B
2.6
18 ±0.2
M4×長さ6
皿ネジ
4個
C
H
2-M4皿もみ
28
DV0P
4274
E
21
9.5
M4×長さ6
皿ネジ
4個
15
6-I
7
7
C枠
H
2.6
15
10
2.6
.6
2-M4皿もみ
DV0P
4273
E
R S T
R2
21
B枠
2-I
NP
2.6
5.2
7
DV0P
4272
図2
X Y Z
11 ±0.2
2.6
.2
φ5
15
DV0P
4271
リアクトル
2-M4皿もみ
10
A枠
ミニDIN8P
MDコネクタ
(1500)
2.6
適用アンプ
品 番
外形枠記号
② 平成16年9月6日付けで「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」が廃止されましたが、
「高圧又は特別高圧で受電する需
要家の高調波抑制対策ガイドライン」に該当しない需要家に対しては、総合的な高調波抑制対策を啓発していくとの見地から、
従来のガイドラインを参考に技術資料としてJEM-TR 226及びJEM-TR 227を制定しております。これらの指針は、従来通
り、可能な限り使用者の皆様に機器単体での高調波抑制対策を実施していただくことを目的としています。
<お願い> リアクトルを使用する場合は、必ずサーボアンプ1台ごとに1台のリアクトルを設置してください。
A4
MINAS A4F
A4P
オプション
外付回生抵抗器
アブソリュートエンコーダ用電池(A∼G枠用)
84
※
定格電力(参考値)
抵抗値
50Ω
RF70M
DV0P4280
フリーエアー
10W
②リチウム電池
3.6V 2000mAh
内蔵サーモスタット
動作温度
ファン使用[W]
1m/s
2m/s
3m/s
25
35
45
DV0P4281
RF70M
100Ω
10W
25
35
45
DV0P4282
RF180B
25Ω
17W
50
60
75
DV0P4283
RF180B
50Ω
17W
50
60
75
DV0P4284
RF240
30Ω
40W
100
120
150
DV0P4285
RH450F
20Ω
52W
130
160
200
140±5℃
B接点
開閉容量(抵抗負荷)
絶縁紙付
<注意>
航空機(旅客機・貨物機とも)にて輸送する場合、危険品の申請が必要となる場合があります。
空輸を依頼する時には、運送会社(航空会社)にお問い合わせください。
4A 125VAC 1万回
2.5A 250VAC 1万回
5
6-φ4.5
160±0.5
(110)
R5
サーモスタット
5
うす黄色2本
DV0P4430
24
フタ絞り加工
(2mm MAX)
(27)
7
10
85±1
300±30
25.5
23
450
白色2本
7
2.5
10MAX
6.8
10MAX
30
1.5
サーモスタット
うす黄色2本
28±0.5
56±0.5
17
450
P04090001*
14.5
8
13
52
21
60
13
(112)
①品番 DV0P4430
170±1
65
57
白色
13
1
2
BAT+ BAT−
18
DV0P4282,DV0P4283
白色
ZHR-2
(日本圧着端子製造(株)製)
アブソリュートエンコーダ用電池ボックス
DV0P4280,DV0P4281
2-φ4.5
00090001
14.5
※内蔵サーモスタットが動作せずに使用できる電力
メーカ:(株)磐城無線研究所
300
DV0P2990
(31)
メーカ
形式
品 番
リード線長50mm
①品番 DV0P2990
仕 様
17ビットアブソリュートエンコーダ用ケーブルを自作される場合
DV0P4285
(5)
サーモスタット
うす黄色2本
300
.5
300
100
70
450
10
白色
288
白色
18
11
9MAX
71
10MAX
10
サーモスタット
うす黄色2本
50
14
53
15
450
白色
4-φ4.5
450
15
100
25
4.5
φ4
300
278
白色
20
300
290
280
140
130
DV0P4284
<注意>
回生抵抗器は高温になります。
火災、やけどの防止策を実施すること。
取付けの場合は、可燃物の近くに設置しないこと。
手が触れる場所に設置しないこと。
<お願い>
安全のため、温度ヒューズとサーモスタットを内蔵しています。
サーモスタット動作時は、電源をオフする回路構成としてください。
放熱条件、使用温度範囲、電源電圧、負荷変動により、内蔵温度ヒューズが断線することがあります。
必ず回生の発生しやすく条件の悪い状態(電源電圧の高い場合、負荷イナーシャが大きい場合、減速時間の短い場合等)で、回生抵
抗の表面温度が100℃以下になる様、機械に組み込んで運転確認を実施してください。使用環境によっては強制空冷をおこなって
ください。
お客様で17ビットアブソリュートエンコーダ用ケーブルを自作される場合、アブソリュートエンコーダ用電池DV0P2990を配
線図のように接続してください。アブソリュートエンコーダ用電池接続コネクタはお客様でご準備ください。
<注意>
電池の固定・設置はお客様で確実に行ってください。電池の固定・設置が適切でない場合、電線の断線あるいは、電池の損傷
等のおそれがありますのでご注意ください。電池の取り扱いについては、電池の取扱説明書をご参照ください。
■電池の設置場所
①雨水や直射日光のあたらない室内
②硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、塩等の腐食性雰囲気・引火性ガス・
研磨液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。
③風通しが良く湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。
④振動のない場所。
配線図
エンコーダケーブル
中継用コネクタ
(オプションコネクタキット)
7 (H)
E5V
8 (G)
E0V
BAT+
BAT−
PS
PS
FG
コネクタを使用される場合のピン番号
キャノンプラグを使用される場合のピン番号
アブソリュートエンコーダ用
電池ボックス:DV0P4430
1 (T)
1
2 (S)
2
4 (K)
5 (L)
ツイストペア
BAT+
BAT+
BAT−
BAT−
1
電池*1
2
コネクタ ZHR-2
)
(日本圧着端子製造(株)
コネクタ CN X6
(オプションコネクタキット)
1
E5V
2
E0V
5
6
PS
PS
FG(ケース)
3 (J)
名 称
品 番
メーカ名
コネクタ
ZMR-2
日本圧着端子製造(株)
コネクタピン SMM-003T-P0.5 日本圧着端子製造(株) アブソリュートエンコーダ用電池接続コネクタ
日本圧着端子製造(株)(お客様でご準備ください。)
推奨手動圧着工具
YRS-800
*1 アブソリュートエンコーダ用電池 DV0P2990
MINAS
推奨部品
モータブレーキ用サージアブソーバ
A4
A4F
A4P
推奨部品
MEMO
ブレーキ用サージアブソーバ
モータ
メーカ品番
MSMD 50W∼750W
または
Z15D271
TNR15G271K
メーカ
SEMITEC(株)
日本ケミコン(株)
または
MAMA100W∼750W
MHMA2.0kW∼7.5kW
MGMA900W∼2.0kW
MSMA1.0kW∼5.0kW
Z15D151
SEMITEC(株)
TND09V-820KB00AAA0
(旧TNR9V820K)
日本ケミコン(株)
MDMA4.0kW∼7.5kW
MFMA1.5kW MGMA3.0kW∼6.0kW
MDMA1.0kW∼3.0kW
MFMA400W MFMA2.5kW∼4.5kW
MHMA500W∼1.5kW
周辺機器メーカ一覧
(ご参考)
メーカ
電話番号
パナソニック電工(株)
制御機器分社
06-6908-1131
(株)磐城無線研究所
044-833-4311
周辺機器名
サーキットブレーカ
電磁開閉器
サージアブソーバ
回生抵抗器
日本ケミコン(株)
関東地区
中部地区
関西地区
03-5436-7711
052-772-8551
06-6338-2331
SEMITEC(株)
関東地区
関西地区
03-3621-2703
06-6391-6491
TDK(株)
関東地区
中部地区
関西地区
03-5201-7229
052-971-1712
06-6208-5181
信号線用ノイズフィルタ
岡谷電機産業(株)
東 日 本
西 日 本
03-4544-7040
06-6341-8815
サージアブソーバ
ノイズフィルタ
関東地区
中部地区
関西地区
関東地区
中部地区
関西地区
関東地区
中部地区
関西地区
関東地区
中部地区
関西地区
関東地区
中部地区
関西地区
関東地区
中部地区
関西地区
03-3780-2717
0565-34-0600
06-6447-5268
03-5716-7290
052-220-7083
06-6447-3944
044-844-8111
0565-36-2900
06-6533-8233
0462-65-2313
052-232-3977
06-6377-6760
045-543-1271
0561-33-0600
06-6968-1121
03-5805-5880
052-968-1710
06-6229-1881
日本航空電子工業(株)
住友スリーエム(株)
タイコエレクトロニクス アンプ(株)
日本モレックス(株)
日本圧着端子製造(株)
大 電(株)
(株)ミツトヨ
ソニーマニュファクチュアリングシステムズ株式会社
保持ブレーキ用サージアブソーバ
M
I
N
A
S
A
4
・
A
4
F
・
A
4
P
推
奨
部
品
コネクタ
ケーブル
044-813-8236
関東地区 03-3490-3920
中部地区 052-778-3181
関西地区 06-6305-3101
フィードバックスケール
※周辺機器メーカ一覧表はあくまで参考用であり、予告なく変更する場合があります。
A4-155
A4-156
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
シリーズ
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 01
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
MINAS E
ミナス
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 010
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
超小形ACサーボ10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 010
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 010
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100
10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 10 0100 1000100 10 0100 1000100 10 0100 1000100
小形機器駆動に最適
●超小形サーボアンプ 当社従来体積比(注)47%
MINAS E
MINAS E
ミナス
シリーズ
目 次
●特
長
E1
●特
長詳細
E3
●モータ一覧
E5
●品番の見方
E6
●接
続 例
E7
●品番対応表
E7
●海外安全規格対応
E9
●モ ー タ
〈定格・仕様・トルク特性〉
MUMA
〈外形寸法図〉
MUMA
E11
E11
E15
E15
●ギヤ付モ ー タ MUMA
〈一般仕様〉
E16
〈定格・仕様〉
E17
〈トルク特性〉
E18
〈外形寸法図〉
E19
●ア ン プ
●小形モータの位置決め専用
〈共通仕様〉
E20
〈主回路標準接続例〉
E21
〈エンコーダ接続図〉
E21
〈制御回路標準接続例〉
E22
●DINレール取付ユニット(オプション)にて取付作業性向上
〈外形寸法図〉
E23
●コンソール(オプション)にて簡単設定
●オプション
E24
●高機能リアルタイムオートチューニング機能搭載
●推奨部品
E30
簡単、使いやすさを実現
サーボゲイン調整をリアルタイム自動化
共振抑制制御搭載により高速位置決めを実現
●機器の共振を抑制するノッチフィルタ内蔵
●機器の共振周波数を自動検出し、振動を抑制する適応フィルタ機能を内蔵
低剛性メカの加減速時の揺れを抑制
●制振機能を内蔵
(注)当社MUDS043A1A比
注意:MINAS Eシリーズの技術資料は本体に同梱されていません。
日本語版 DV0P3680
英 語 版 DV0P3700をオプションにて用意しております。
MINAS E
特長詳細
3.フレキシブル化
1.簡単・使いやすさを実現
■高機能リアルタイムオートチューニング(注1)
■DINレール取付ユニット(オプション)
高機能リアルタイムオートチューニング機能により、サーボゲインを
自動調整します。
●
負荷慣性モーメントが変動するマシンにも対応、自動チューニングします。
●
●
●
DINレール取付ユニット装置でPLC等の小型制御機器との並列取
付が可能です。
取付け、取外しが簡単です。
2.低振動駆動を実現
■
●
●
適
応
フ
ィ
ル
タ
(注1)
■ ノ ッ チ フ ィ ル タ
(注1)
●
マシンの個体のバラツキや、経時変化による共振周波数の変化
による「鳴き音」抑制に効果が期待できます。
●
ノッチフィルタの周波数は1Hz単位で、また、
ノッチフィルタの幅を
設定でき、メカの「鳴き音」低減に効果が期待できます。
ノッチフィルタあり
●
セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 にて、運転中の
サーボモー タの 「指令速度」、「実速度」、「トルク」、「位置偏差」、
「位
置決め完了信号」を観測可能です。
●
マシンの解析、立上げ時間短縮に効果が期待できます。
●
●
指令モードは「位置制御」と「内部速度制御」の2つの指令制御モ
ードが可能です。
●
内部速度制御は、あらかじめパラメータ設定された任意の4つの
速度指令値を、アンプ制御入力端子より切換え選択した速度指令値
にて、速度制御運転可能です。
■ 電 源 突 入 電 流 抑 制 機 能
●
電源投入時の、突入電流による電源サーキットブレーカの遮断を
防ぐ、突入電流抑制抵抗器を内蔵しています。
多数のサーボアンプ・モータをご使用いただいた際の、意図しな
い電源サーキットブレーカの遮断を防ぎ、電源ラインに負担をか
けません。
●
速度
(1000r/min/div)
トルク
(33.3%/div)
■
50ms/div
50ms/div
●
パラメータ設定、コピー、JOG運転動作が可能です。
現場でのメンテナンスの際に便利です。
● オプションにて準備しています。
(E25)ページをご参照ください。
●
適応フィルタとは別に1チャンネルの独立したノッチフィルタを内
蔵しています。
ノッチフィルタの効果
■ 制 振 制 御
■ 波 形 グ ラ フ ィ ッ ク 機 能
注)セットアップ支援ソフトウェアは(F2)ページをご参照ください。
■ 指 令 制 御 モ ー ド
メカの共振周波数に対して自動的にノッチフィルタの周波数を
追従させるフィルタを装備しています。
ノッチフィルタなし
■ コ ン ソ ー ル( オ プ ション )
(注1)
回
生
処
理
機
●
セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」 にて、運転中の
サーボモータを含むメカの周波数応答特性を確認できます。
●
メカの共振周波数の確認が可能となり、解析、立ち上げ時間短縮
に効果が期待できます。
注)セットアップ支援ソフトウェアは(F2)ページをご参照ください。
■ト ル クリミット 値 切 替 機 能
●
あらかじめパラメータ設定した2つのトルクリミット値を外部入
力より選択できます。
●
張力制限、押し当て制御等の用途に対応できます。
能
●
運転している大慣性モーメントを持つ負荷を停止させる場合や、
上下軸駆動で使用する場合に、サーボモータからサーボアンプに
返ってくる回生エネルギーを回生抵抗器にて消費する機能です。
●
回生抵抗器は内蔵していません。
●
回生抵抗器オプションを接続することをお奨めいたします。
剛性の低いメカで、起動・停止時発生する低い振動周波数に対する振動抑制が可能です。
■ 周 波 数 解 析 機 能
■適用海外安全規格
注)マニュアルでの調整になります。
モータの動き
制振制御なし
400
400 320
300
300 240
200
200 160
100
パラメータ設定にて、サーボオフ時、CW/CCW駆動禁止時、異常
停止時に、サーボモータのU、V、W巻線を短絡するダイナミック
ブレーキ動作を選択可能です。
●
マシンの要求仕様に応じて動作シーケンスの設定を選択できます。
0 0
−100
−100 −80
−200
−200 −160
−300
−300 −240
−400
−400 −320
−500
−500 −400
[s]
位置偏差[pulse]
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
16 320
300
12 240
200
8 160
100
4 80
0
0 0
−100
■セットアップ支援ソフトウェア
●
RS232の通信ポートを通じ、セットアップ支援ソフトウェア
「PANATERM」を介して、サーボアンプの運転状態のモニタ
と、パラメータの設定が可能です。
−8 −160
−300
−12 −240
−400
−16 −320
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
−20 −400
[s]
位置偏差[pulse]
■モータ軸端はキー溝、軸端タップ
●
(注1)位置決め動作モードにて選択
・高速位置制御モード時(Pr02=0)
ノッチフィルタ、制振制御、高機能リアルタイムオートチューニングのいずれか使用可能。同時使用はできません。
適応フィルタは使用できません。
・高機能位置制御モード時(Pr02=1)
ノッチフィルタ、制振制御、高機能リアルタイムオートチューニング、適応フィルタの同時使用可能です。
モータ
・
アンプ
注)セットアップ支援ソフトウェアは(F2)ページをご参照ください。
−4 −80
−200
0.1
指令速度(r/min)
対 象
モータ
トルク[%]
20 400
400
−500
●
100 80
0
実速度(r/min)
500
制振制御あり
■ ダイナミックブレ ー キ 内 蔵
メカの動き
トルク[%]
500 400
実速度(r/min)
500
●
プーリの取付け、メンテナンスが容易です。
軸端タップにネジを付けて、キー、プーリの抜け防止に御利用く
ださい。
I E C:
E N:
EMC :
U L:
CSA :
適合規格
IEC60034-1
EN50178
EN55011
EN61000-6-2
IEC61000-4-2
IEC61000-4-3
IEC61000-4-4
IEC61000-4-5
IEC61000-4-6
IEC61000-4-11
IEC60034-5 UL1004 CSA22.2 No.100
UL508C CSA22.2 No.14
工業用、科学用及び医療用高周波装置の無線妨害波特性
工業環境でのイミュニティ規格
静電気放電イミュニティ試験
無線周波放射電磁界イミュニティ試験
電気的高速過渡現象・バーストイミュニティ試験
雷サージイミュニティ試験
高周波伝導イミュニティ試験
瞬時停電イミュニティ試験
低電圧指令の
関連規格適合
EMC指令の
関連規格適合
International Electrotechnical Commission=国際電気標準会議
Europaischen Normen=欧州規格
Electromagnetic Compatibility=電磁両立性
Underwriters Laboratories=米国保険業者試験所
Canadian Standards Association=カナダ規格協会
Pursuant to at the directive 2004/108/EC,article 9(2)
Panasonic Testing Centre
Panasonic Service Europe,
a division of Panasonic Marketing Europe GmbH
Winsbergring 15,22525 Hamburg,F.R.Germany
*輸出する場合は、仕向地の法令等に従うようにしてください。
MINAS E
品番の見方
モータ一覧
モータシリーズ
定 格
出力容量
(kW)
ギヤ
定 格 ロータリエンコーダ ブレーキ
回転速度
2500P/r 17ビット
(最高回転速度) インクリ アブソリュート
インクリメンタル 保持用 高精度用
(r/min) メンタル
共用
■サーボモータ
安全
規格
CE・UL
保 護
構 造
特 長
用 途
M U M A 5 A Z P 1 S * *
記号
MUMA
超
ロ
ー
イ
ナ
ー
シ
ャ
MUMA
特殊仕様
タイプ
超ローイナーシャ
モータ構造
設計順位
1:標準
(50W∼400W)
0.05∼0.4
0.05
0.1
0.2
0.4
3000
(5000)
(r/min)
〇
―
〇
〇
〇
IP65
・小容量
軸貫通部
コネクタ
・超ローイナーシャ
部除く
・小型機械
駆動用
・搬送機械、
食品機械、
一般自動機
モータ定格出力
記号 定格出力
5A
01
02
04
50W
100W
200W
400W
電圧仕様
記号
仕様
1
2
100V
200V
Z
100/200V共用
(50Wのみ)
S
軸
キー溝 軸端
センタータップ
●
T
●
記号
保持ブレーキ
なし
あり
●
オイルシール
なし
あり*
●
●
●
*オイルシール付きをご希望の場合は、別途ご相談下さい。
ロータリエンコーダ仕様
パルス数 分解能
記号
方式
P インクリメンタル 2500P/r 10000
リード線
5芯
モータ仕様はE11ページから掲載
■ギヤ付サーボモータ
M U M A 0 1 1 P 3 1 N
減速比、ギヤ種類
記号
MUMA
タイプ
超ローイナーシャ
(100W∼400W)
モータ定格出力
記号
01
02
04
電圧仕様
記号 仕様
1
100V
2
200V
定格出力
100W
200W
400W
ロータリエンコーダ仕様
記号
方式
インクリメンタル
P
記号
ギヤ減速比
1N
2N
4N
1/ 5
1/ 9
1/25
モータ構造
軸
記号
キー溝
3
●
4
●
パルス数
分解能
リード線
2500P/r
10000
5芯
モータ出力(W)
100 200 400
●
●
●
●
●
●
●
●
●
ギヤ種類
高精度用
保持ブレーキ
なし
あり
●
●
ギヤ付モータはE16ページから掲載
■サーボアンプ
M K D E T 1 3 1 0 P * *
特殊仕様
制御モード
P:パルス列
記号
MKDE
MLDE
外形枠記号
枠 名
Eシリーズ K枠
Eシリーズ L枠
パワー素子の最大電流定格
記号 パワー素子の最大電流定格
T1
10A
T2
15A
記号
1
2
3
5
電源電圧仕様
仕様
単相 100V
単相 200V
三相 200V
単相/三相 200V
電流検出器の電流定格
記号 電流検出器の電流定格
5A
05
10A
10
アンプ仕様はE20ページから掲載
MINAS E
接続例 詳細は取扱説明書をご覧ください
M
S
●主回路の配線
■推奨する周辺機器一覧
コンソール
サーキットブレーカ(NFB) 電源ラインの保護のために使用する。
過電流が流れると、回路をオフする。
セットアップ支援
ソフトウェア
「PANATERM」
(
DV0P4460)
ノイズフィルタ(NF)
電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。
又、アンプが出すノイズの影響を低減する。
STATUS
電源接続用コネクタ
DVOP2870
<お願い>
リアクトルを使用する場合は、必ず
サーボアンプ1台ごとに1台のリア
クトルを設置してください。
X4
E20ページへ
オプション
E24ページへ
MUMA
コントローラ
モータケーブル
サーキット
ブレーカ
(定格電流)
50W
0.3kVA
100W
0.4kVA
BBW25
(5A)
200W
0.5kVA
BBW2102 (10A)
0.3kVA
BBW25
(5A)
0.5kVA
400W
0.9kVA
BBW2102 (10A)
0.3kVA
BBW35
(5A)
100W
200W
0.5kVA
400W
0.9kVA
品番対応表
単相100V
単相200V
三相200V
50
100
200
50
100
200
400
50
100
200
400
2500P/r インクリメンタル
モータ 注)1
MUMA5AZP1□
MUMA011P1□
MUMA021P1□
MUMA5AZP1□
MUMA012P1□
MUMA022P1□
MUMA042P1□
MUMA5AZP1□
MUMA012P1□
MUMA022P1□
MUMA042P1□
E11
E11
E11
E13
E13
E13
E13
E13
E13
E13
E13
アンプ
MKDET1105P
MKDET1110P
MLDET2110P
MKDET1505P
MKDET1505P
MLDET2210P
MLDET2510P
MKDET1505P
MKDET1505P
MKDET1310P
MLDET2510P
MLDET2310P
BMFT61542N
(3P+1a)
0.75mm2
∼0.85mm2
AWG18
BMFT61042N
(3P+1a)
品 番
掲 載
ページ
日 本 語 版
DV0P3680
―
英
DV0P3700
―
DV0P4420
E25
DV0P4460
E28
RS232通信ケーブル(パソコンとの接続用)
DV0P1960
E28
インターフェイス用ケーブル
DV0P0800
E28
外部機器接続用コネクタキット
DV0P0770
E27
モータ・エンコーダ接続用コネクタキット
DV0P3670
E26
アンプ電源接続用コネクタキット
DV0P2870
E26
オ プ シ ョ ン
〈お願い〉
・主電源コネクタ、モータコネクタ及びアース端子配線には、温
度定格60℃以上の銅導体電線を使う。
・アース線の電線径は、2.0mm 2(AWG14)以上をご使用く
ださい。
ブレーキケーブル
モータブレーキ用電源
DC24V
定格及び仕様
(ページ)
BMFT61041N
(3P+1a)
*単相/三相 200V 共用仕様は、使用する電源に応じて選択してください。
●サーキットブレーカ、電磁接触器のメーカ:パナソニック電工
(株)
欧州 EC 指令に適合させる場合は、電源とノイズフィルタの間
に、IEC 規格および UL 認定
(LISTED、
マーク付)
のサーキッ
トブレーカを必ず接続してください。
■掲載ページ
●ノイズフィルタの詳細は E10 ページをご参照ください。
お客様準備
出力
(W)
電線径
(L1,L2,L3,U,V,W)
BBW3102 (10A)
推奨商品
電 源
電磁接触器
(接点構成)
ノイズ
フィルタ
DV0P4160
200W
50W
三相
200V
エンコーダケーブル
D接地(アース)
出力
100W
外部機器接続用コネクタ(DVOP0770)
又はインターフェイス用ケーブル
(DVOP0800)
X1
アンプ
単相
200V
X3
回生抵抗器
(別売)
電源容量
(定格出力時)
50W
パソコン通信ケーブル
(DVOP1960)
リアクトル(L)
電源の高調波電流を低減する。
E11 ページへ
単相
100V
ALM CODE
X5
X5
モ ー タ
シリーズ
X6
電磁接触器(MC)
アンプへの主電源をオン/オフする。
サージアブソーバを付けて使用する。
CN POWERの5ピン−3ピンは…
・回生エネルギーの大きい用途でお使いの
ときコネクタCN X1(5ピン)−B(3ピン)
間 に 外 付 け の 回 生 抵 抗 器( オ プション
E29ページ参照)を接続する。
モータ
電源
電圧
パーソナルコンピュータ
オプション
寸法図
エンコーダケーブル
(外形枠記号)
注)2
モータケーブル
注)2
E23(K)
E23(K)
E23(L)
E23(K)
E23(K)
E23(L)
MFECA0**0EAM MFMCA0**0AEB
E23(L)
E23(K)
E23(K)
E23(K)
E23(L)
注)1.モータ品番語尾
S:キー付軸端タップ、
ブレーキ無し
T:キー付軸端タップ、
ブレーキ有り
注)2.**はケーブル長(規定値)を示します。詳細はケーブル仕様E24ページをご参照ください。
ブレーキケーブル
注)2
外付回生抵抗器 リアクトル ノイズフィルタ
DV0P2890
DV0P227
技術資料
セットアップ支援ソフトウェア
PANATERM
DV0P4160
日 本 語 版
英
語
版
エンコーダケーブル
MFECA0**0EAM
E25
モータケーブル
MFMCA0**0AEB
E25
ブレーキケーブル
MFMCB0**0GET
E25
ケーブルセット(3m)(注3)
DV0P37300
E25
ケーブルセット(5m)(注3)
DV0P39200
E25
DV0P3811
E30
外付回生抵抗器
MFMCB0**0GET
版
コンソール
DINレール取付ユニット
DV0P228
語
100V用
50Ω 10W
DV0P2890
200V用
100Ω 10W
DV0P2891
リアクトル
100V用
200V用
DV0P2891 DV0P220
サージアブソーバ
信号線用ノイズフィルタ
DV0P227
DV0P228
単相100V,200V DV0P4190
三相200V
E29
DV0P220
DV0P4160
ノイズフィルタ
E29
DV0P1450
DV0P1460
(注3)ケーブルセット(3m)
①インターフェイスケーブル:DV0P0800
②エンコーダケーブル(3m)MFECA0030EAM
③モータケーブル(3m):MFMCA0030AEB
④アンプ電源接続用コネクタキット:DV0P2870
の4点セット
ケーブルセット(5m)
①インターフェイスケーブル:DV0P0800
②エンコーダケーブル(5m)MFECA0050EAM
③モータケーブル(5m):MFMCA0050AEB
④アンプ電源接続用コネクタキット:DV0P2870
の4点セット
E10
E10
E10
MINAS E
海外安全規格対応
115
105
95
ノイズフィルタ
欧州EC指令/UL規格への適合
5.5
アンプを複数台使用される場合で、電源部にまとめて1台のノイズ
欧州EC指令について
M4
適用されます。 これらの製品は、EU 統一の安全規格に適合する必要があり、適合を示すマークである CE マーキングを製品に貼付する
義務があります。
Lavel
70
43
欧州 EC 指令は、欧州連合(EU)に輸出する、固有の機能が備わっており、かつ一般消費者向けに直接販売されるすべての電子製品に
10
フィルタを設置するときは、
ノイズフィルタメーカにご相談ください。
M3
オプション品番
品 番
メーカ
DVOP4160
3SUP-HU10-ER-6
岡谷電機産業(株)
カバー
52
当社では、組み込まれる機械・装置の EC 指令への適合を容易にするために、低電圧指令の関連規格適合を実現しております。
本体
サージアブソーバ
EMC指令への適合
当社のサーボシステムは、サーボアンプとサーボモータの設置距離・配線などのモデル (条件)を決定し、そのモデルにて EMC 指令
ノイズフィルタの 1 次側にサージアブソーバを設置する。
の関連規格に適合させています。 実際の機械・装置に組み込んだ状態においては、配線条件・接地条件などがモデルとは同一とならな
オプション品番
アンプ電圧仕様
いことが考えられます。 このようなことから、機械・装置での EMC 指令への適合について(とくに不要輻射ノイズ・雑音端子電圧につ
DV0P1450
三相200V
品 番
メーカ
R・A・V-781BXZ-4 岡谷電機産業(株)
オプション品番
DV0P4190
アンプ電圧仕様
品 番
メーカ
単相 100V, 200V R・A・V-781BWZ-4 岡谷電機産業(株)
いて)は、サーボアンプ・サーボモータを組み込んだ最終機械・装置での測定が必要となります。
規格適合
対 象
モータ
モータ
・
アンプ
適合規格
IEC60034-1
EN50178
EN55011
EN61000-6-2
IEC61000-4-2
IEC61000-4-3
IEC61000-4-4
IEC61000-4-5
IEC61000-4-6
IEC61000-4-11
IEC60034-5 UL1004 CSA22.2 No.100
UL508C CSA22.2 No.14
工業用、科学用及び医療用高周波装置の無線妨害波特性
工業環境でのイミュニティ規格
静電気放電イミュニティ試験
無線周波放射電磁界イミュニティ試験
電気的高速過渡現象・バーストイミュニティ試験
雷サージイミュニティ試験
高周波伝導イミュニティ試験
瞬時停電イミュニティ試験
低電圧指令の
関連規格適合
IEC
E N
EMC
U L
CSA
: International Electrotechnical Commission=国際電気標準会議
: Europaischen Normen=欧州規格
: Electromagnetic Compatibility=電磁両立性
: Underwriters Laboratories=米国保険業者試験所
: Canadian Standards Association=カナダ規格協会
EMC指令の
関連規格適合
Pursuant to at the directive 2004/108/EC,article 9(2)
Panasonic Testing Centre
Panasonic Service Europe,
a division of Panasonic Marketing Europe GmbH
Winsbergring 15,22525 Hamburg,F.R.Germany
<お願い>
機械・装置の耐圧試験を行う際には、必ずサージアブソーバをはずしてください。 サージアブソーバが破損する恐れがあります。
39±1
信号線用ノイズフィルタ
34±1
<オプション使用時のご注意>
インターフェイス線)に信号線用ノイズフィルタを設置する。
レスが加わらないようにしてください。
<ご注意>
・ケーブルに過大なストレスが加わらないように、信号用ノイズフィルタを固定
制 御 盤
設置環境
してください。
または、汚染度1の環境下で使用してください。
絶縁トランス
電源
信号線用
ノイズフィルタ
サーキット
ブレーカ
CN X1
漏電ブレーカ
(RCD)
ノイズフィルタ
+ 10%
+ 10%
∼ 115V
50/60Hz
− 15%
− 15%
+ 10%
+ 10%
∼ 240V
50/60Hz
− 15%
− 15%
響しあい、アンプや周辺機器が誤動作することがあります。アンプとモータ線
絶縁型
インターフェイス用
電源
(例:IP54の制御盤の中に設置する。)
電 源
・複数軸でご使用の場合、それぞれのアンプから発生するノイズがお互いに影
コントローラ
サーボアンプは、IEC60664-1に規定されている汚染度2
200V系:単相 200V
13±1
ご使用に際し、それぞれの部品の取扱説明書をお読みいただき、注意事項を十分ご確認の上、正しくお使いください。 また、過度なスト
100V系:単相 100V
質量:62.8g
すべてのケーブル (電源線、モータ線、エンコーダ線、
(アース線を除くU・V・W線)間に信号線用ノイズフィルタをご使用ください。
CN X5
AC サーボ
アンプ
L1
L2
L3
30±1
周辺機器構成
オプション品番
品 番
入数
メーカ
4
TDK(株)
DVOP1460 ZCAT3035-1330
(E-9ページ「周辺機器構成」を参照してください。)
信号線用
ノイズ
フィルタ
CN
X3
U
V
W
E
AC
サーボ
モータ
M
接 地
(1)感電防止のため、サーボアンプの保護アース端子( )と、制御盤の保護アース(PE)を必ず接続してください。
(2)保護アース端子( ) ヘの接続は、共締めしないでください。 保護アース端子は 2 端子備えています。
RE
サージ
アブソーバ
CN X4
漏電ブレーカ
保護アース(アースプレート)
200V系:三相 200V
+ 10%
+ 10%
∼ 240V
50/60Hz
− 15%
− 15%
(1)IEC60664-1で規定されている過電圧カテゴリーⅡの環境下で使用してください。
(2)インターフェイス用電源は、CEマーキング適合品あるいは、EN規格(EN60950)適合の絶縁タイプのDC12∼24V電源
を使用してください。 サーボアンプの電源(1 次側)にタイプ B の漏電ブレーカ(RCD)を設置してください。
UL規格への適合
下記の①、②の設置条件を遵守することによりUL508C(ファイルNo. E164620)規格認定品となります。
①アンプはIEC60664-1に規定されている汚染度2または汚染度1の環境下で使用してください(例:IP54の制御盤の中に設置する)。
サーキットブレーカ
電源とノイズフィルタの間に、IEC 規格及び UL 認定(LISTED、 マーク付) のサーキットブレーカを必ず接続してください。
②電源とノイズフィルタの間にUL認定品(LISTED、 ヒューズを必ず接続してください。
マーク付)のサーキットブレーカまたはUL認定品(LISTED、 マーク付)の
モータ定格及び仕様 100V MUMA
50W∼200W 超ローイナーシャ 小容量
AC100V用
モ
適
ー
用
タ
品
ア
MUMA
5 A Z P1 □
011P 1□
021P 1□
品 番
M K D ET 1 105P
MK D E T1110P
MLD E T2110 P
番
ン
プ
K枠
外形枠記号
電
源
定
備
格
定
瞬
設
出
格
時
定
ト
最
ル
大
ト
格
最
容
ル
電
大
電
回 生 ブレー キ 頻 度
(回/分)
注)1
力 (W)
50
100
200
記号
定格出力
ク (N・m)
0.16
0.32
0.64
ク (N・m)
0.48
0.95
1.91
5A
01
02
50W
100W
200W
流 (Arms)
1.0
1.6
2.5
流 (Ao-p)
4.3
6.9
11.7
格
回
転
速
度(r/min)
3000
最
高
回
転
速
度(r/min)
5000
0.036
IP65(軸貫通部とケーブル先端のコネクタ部を除く)
温
度
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
周
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
高
振
度
海抜 1000 m 以下
性
49 m/s2 以下
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
0.4(0.6)
0.5(0.7)
0.96(1.36)
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
0.29
1.27
吸 引 時 間( m s )以 下
25
50
20(30)
15(100)
0.26
0.36
釈
励
放
時
磁
間( m s )以 下( 注 4 )
電
流
D C( A )
釈
放
電
圧
DC 1 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ± 10 %
方式
パルス数
分解能
リード線
P
インクリメンタル
2500P/r
10000
5芯
あり
●
●
●
●
アンプ電源電圧:AC100V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
トルク
[N・m]0.5
(0.48)
MUMA011P1□
瞬時動作領域
0.25
(0.16)
連続動作領域
0
*連続トルク-周囲温度
100
90
70
60
[%]
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
トルク
[N・m]0.5
(0.48)
連続動作領域
0
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
*連続トルク-周囲温度
100
90
70
60
瞬時動作領域
0.25
(0.16)
0
ブレーキ無
ブレーキ付
[%]
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
0
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
トルク
[N・m]1.0
(0.95)
0.5
(0.32)
0
トルク
[N・m]1.0
(0.95)
0.5
(0.32)
0
瞬時動作領域
連続動作領域
*連続トルク-周囲温度
100
95
75
70
50
[%]
0
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
瞬時動作領域
連続動作領域
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
10
20
30
40
周囲温度[℃]
*連続トルク-周囲温度
100
95
75
70
50
ブレーキ無
ブレーキ付
[%]
0
10
20
30
40
周囲温度[℃]
MUMA021P1□
トルク
[N・m]2.0
(1.91)
瞬時動作領域
1.0
(0.64)
連続動作領域
0
トルク
[N・m]2.0
(1.91)
1.0
(0.64)
*連続トルク-周囲温度
100
90
80
70
50
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
瞬時動作領域
連続動作領域
0
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
E
[%]
0
定格トルク比
耐
なし
シリーズ
囲
●
あり
定格トルク比
周
●
T
定格トルク比
造
記号
MUMA5AZP1□
オイル オイル シール無
シール有
環 境
10000
S
なし
ロータリーエンコーダ仕様
定格トルク比
2500P/r
インクリメンタル
一回転あたりの分解能
構
0.13
30倍以下
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
仕様
100V
100V/200V共用
Z
(50Wのみ)
保持ブレーキ オイルシール
定格トルク比
0.026
記号
1
トルク特 性
0.10
センタータップ
オイル オイル シール無
シール有
0.032
軸
電圧仕様
定格トルク比
ブレーキ有
0.021
モータ構造
記号 キー溝 軸端
モータ定格出力
オイル オイル シール無
シール有
ブレーキ無
ロータ慣性モーメントに対する
(注3)
推奨負荷慣性モーメント比
護
タイプ
超ローイナーシャ
MUMA (50W∼400W)
0.5
制限無し 注)2
設計順位
1:標準
記号
0.4
定
保
U M A 5 A Z P 1 S
0.3
DV0P2890
ロータ慣性モーメント
(×10−4kg・m2)
(例)M
量 (kVA)
制限無し 注)2
50W〜200W
機種名の見方
L枠
オプション無し
MUMA
MINAS E
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
*連続トルク-周囲温度
100
90
80
70
50
ブレーキ無
ブレーキ付
[%]
0
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
トルク
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
連続動作領域
許 容 荷 重
組 立 時
運 転 時
回転速度
ラジアル荷重 P方向(N)
147
392
スラスト荷重 A方向(N)
88
147
スラスト荷重 B方向(N)
117
196
ラジアル荷重 P方向(N)
68
245
スラスト荷重 A方向(N)
58
98
スラスト荷重 B方向(N)
58
98
モータ外形寸法図はE15ページ、アンプ外形寸法図はE23ページをご参照ください。
ラジアル荷重(P)方向
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)
になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は
(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
・電源電圧はAC115V(AC100V電源時)
です。
シャフト
L/2
電源電圧が変動する場合、表の値に対して
(運転電源電圧/115)の2乗に反比例します。
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
E11
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ
(SEMITEC製Z15D151、相当品)
を使用した場合です。
( )
はダイオード
(200V1A相当品)
を使用した場合の実測値です。
E12
モータ定格及び仕様 200V MUMA
50W∼400W 超ローイナーシャ 小容量
AC200V用
モ
適
ー
用
タ
品
ア
MUMA
番
ン
プ
源
定
備
格
定
瞬
設
出
格
時
ト
最
ル
大
ト
ル
042P 1□
MK D E T1310P
MLD E T23 10P
M L D E T2210P
M L D E T2510P
K枠
K枠
外形枠記号
容
022P 1□
012P 1□
MK DE T1505P
品 番
注)
電
5AZP1□
記号
定格出力
力 (W)
50
100
200
400
ク (N・m)
0.16
0.32
0.64
1.3
ク (N・m)
0.48
0.95
1.91
3.8
5A
01
02
04
50W
100W
200W
400W
流 (Arms)
1.0
1.0
1.6
2.5
最
大
電
流 (Ao-p)
4.3
4.3
7.5
11.7
制限無し 注)2
速
度(r/min)
転
速
度(r/min)
5000
ブレーキ無
0.021
0.032
0.10
0.17
ブレーキ有
0.026
0.036
0.13
0.20
2500P/r
インクリメンタル
一回転あたりの分解能
囲
湿
度
85 % RH 以下(結露なきこと)
設
置
場
所
屋内(直射日光が当たらないこと)
、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、粉塵なきこと
度
海抜 1000 m 以下
性
49 m/s2 以下
1.5(1.9)
0.96(1.36)
トルク
[N・m] 2.0
(1.91)
1.0
(0.64)
0.29
1.27
吸 引 時 間( m s )以 下
25
50
20(30)
15(100)
0.26
0.36
釈
励
放
時
磁
間( m s )以 下( 注 4 )
電
流
D C( A )
釈
放
電
圧
DC 1 V 以上
励
磁
電
圧
DC 24 V ± 10 %
瞬時動作領域
運 転 時
ブレーキ無
ブレーキ付
[%]
0
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
トルク
[N・m] 2.0
(1.91)
1.0
(0.64)
瞬時動作領域
連続動作領域
0
0
トルク
[N・m] 1.0
(0.95)
0.5
(0.32)
0
瞬時動作領域
連続動作領域
[%]
0
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
瞬時動作領域
連続動作領域
10
20
30
40
周囲温度[℃]
*連続トルク-周囲温度
100
95
75
70
50
ブレーキ無
ブレーキ付
[%]
0
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
10
20
30
40
周囲温度[℃]
*連続トルク-周囲温度
100
90
80
70
50
[%]
0
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
*連続トルク-周囲温度
100
90
80
70
50
ブレーキ無
ブレーキ付
[%]
0
10
20
30
40
周囲温度
[℃]
トルク
[N・m] 4.0
(3.8)
2.0
(1.3)
0
トルク
[N・m] 4.0
(3.8)
2.0
(1.3)
0
瞬時動作領域
連続動作領域
瞬時動作領域
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
E
[%]
0
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
連続動作領域
*連続トルク-周囲温度
100
90
75
50
10
20
30
40
周囲温度[℃]
*連続トルク-周囲温度
100
90
75
50
[%]
0
10
20
30
40
周囲温度[℃]
※トルクリミット設定(Pr5E,Pr5F)を下げると、
高速域での動作領域も低下する場合があります。
トルク
動作領域(トルクリミット設定:300%)
動作領域(トルクリミット設定:200%)
動作領域(トルクリミット設定:100%)
回転速度
147
392
スラスト荷重 A方向(N)
88
147
スラスト荷重 B方向(N)
117
196
ラジアル荷重 P方向(N)
68
245
スラスト荷重 A方向(N)
58
98
スラスト荷重 B方向(N)
58
98
E13
*連続トルク-周囲温度
0.5
(0.32)
*連続トルク-周囲温度
100
95
75
70
50
連続動作領域
ラジアル荷重 P方向(N)
モータ外形寸法図はE15ページ、アンプ外形寸法図はE23ページをご参照ください。
注)50W、100W用アンプは単相200V/三相200V電源共用仕様です。
200W用アンプは上段が三相200V、下段が単相200V電源仕様です。
400W用アンプは上段が三相200V、下段が単相200V/三相200V電源共用仕様です。
20
30
40
周囲温度
[℃]
100
90
70
60
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
許 容 荷 重
組 立 時
10
トルク
[N・m] 1.0
(0.95)
MUMA042P1□
連続動作領域
ブレーキ仕様(保持用ブレーキで励磁すると開放されます。モータ回転中の制動用途には使用できません。)
静 摩 擦 ト ル ク(N・m)以 上
0
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
0
●
ラジアル荷重(P)方向
注)1. 回生ブレーキ頻度はモータ単体で定格回転速度から減速停止する場合の許容頻度を示します。
L
・負荷をつけた場合、表の値の1/(m+1)
になります。
(m=負荷慣性モーメント/ロータ慣性モーメント)
・定格回転速度を越える場合の回生ブレーキ頻度は
(運転速度/定格速度)の2乗に反比例します。
・電源電圧はAC240V(AC200V電源時)
です。
シャフト
L/2
電源電圧が変動する場合、表の値に対して
(運転電源電圧/240)の2乗に反比例します。
・運転回転速度が頻繁に変わる場合や上下送りのように常時回生状態となる場合はお問い合わせください。
P
スラスト荷重(A,B)方向
2. 実効トルクが定格トルク内であれば回生頻度に制約はありません。
A
3. 負荷慣性モーメント比が記載値を超える場合はお問い合わせください。
モータ
B
4. 釈放時間はブレーキ用サージアブソーバ
(SEMITEC製Z15D151、相当品)
を使用した場合です。
( )
はダイオード
(200V1A相当品)
を使用した場合の実測値です。
E14
シリーズ
周
0.5(0.7)
連続動作領域
0
●
●
定格トルク比
0∼40℃(凍結なきこと)、保存:−20∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉)
0.4(0.6)
[%]
定格トルク比
度
質 量(kg)
( )は 保 持 ブ レ ー キ 付 き
100
90
70
60
瞬時動作領域
0.25
(0.16)
あり
MUMA012P1□
*連続トルク-周囲温度
1000 2000 3000 4000 5000
回転速度
[r/min]
トルク
[N・m] 0.5
(0.48)
なし
アンプ電源電圧:AC200V時(点線は電源電圧10%低下時を表す)
MUMA022P1□
温
振
5芯
連続動作領域
0
あり
●
定格トルク比
IP65(軸貫通部とケーブル先端のコネクタ部を除く)
囲
耐
リード線
10000
オイル オイル シール無
シール有
造
周
高
分解能
2500P/r
定格トルク比
環 境
構
10000
オイル オイル シール無
シール有
護
パルス数
インクリメンタル
瞬時動作領域
0.25
(0.16)
●
定格トルク比
30倍以下
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
方式
P
定格トルク比
ロータ慣性モーメントに対する
(注3)
推奨負荷慣性モーメント比
記号
MUMA5AZP1□
トルク
[N・m] 0.5
(0.48)
●
T
なし
定格トルク比
転
回
S
保持ブレーキ オイルシール
ロータリーエンコーダ仕様
オイル オイル シール無
シール有
回
高
センタータップ
仕様
200V
100V/200V共用
Z
(50Wのみ)
定格トルク比
格
最
オイル オイル シール無
シール有
定
軸
記号 キー溝 軸端
記号
2
トルク特 性
制限無し 注)2
モータ構造
電圧仕様
モータ定格出力
0.9
3000
設計順位
1:標準
タイプ
超ローイナーシャ
MUMA (50W∼400W)
0.5
回 生 ブ レ ー キ 頻 度 オプション 無し
(回/分)
注)1 DV0P2891
MUMAシリーズ 50W∼400W
記号
0.3
電
50W〜400W
U M A 5 A Z P 1 S
0.3
格
保
(例)M
量 (kVA)
定
ロータ慣性モーメント
(×10−4kg・m2)
機種名の見方
L枠
L枠
MUMA
MINAS E
MUMA
MINAS E
50W 400W
モータ外形寸法図
/
MUMA 50W∼400W
エンコーダ
コネクタ
LK
KW
KH
LL
MINAS Eシリーズ
ギヤ付サーボモータ
LW
モータコネクタ
LR
LE
TP
RH
LF
ブレーキコネクタ
(7)(7)
ギヤ減速比
200
400
1/ 5
●
●
●
1/ 9
●
●
●
1/25
●
●
●
ギヤ種類
高精度用
↑
効
率
φLBh7
LH
A
φL
モータ出力(W)
100
4-φLZ
φSh6
減速機の効率は、出力トルク、回転速度により以下の傾向を示します。
■ ギヤ付モータ機種
LC
200
220
(軸端仕様)
↑
効
率
出力トルク→
回転速度→
■ 品番の見方
(例)M
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。 MUMAシリーズ(超ローイナーシャ)
定 格 出 力
モ ー タ 品 番
MUMA
ロ ー タ リ エ ン コ ー ダ 仕 様
LL
キ
ー
付
寸
法
記号
50W
100W
200W
400W
5A □P1 □
01 □P 1 □
02 □P 1 □
04 □P 1 □
2500P/r
2500P/r
2500P/r
2500P/r
インクリメンタル
インクリメンタル
ブレ ー キ 無
75.5
92.5
ブレ ー キ 有
インクリメンタル
U M A
定格出力
96
123.5
100W
200W
400W
124
129
156.5
24
30
30
S
8
8
11
14
LA
48
48
70
70
LB
22
22
50
50
LC
42
42
60
60
LE
2
2
3
3
減速比、ギヤ種類
記号 ギヤ減速比
モータ定格出力
01
02
04
24
1 N
タイプ
記号
107
1 P 3
MUMA 超ローイナーシャ
(100W∼400W)
インクリメンタル
LR
0 1
1N
1/ 5
●
●
●
2N
1/ 9
●
●
●
4N
1/25
●
●
●
電圧仕様
記号
1
2
仕様
100V
200V
ロータリーエンコーダ仕様
記号
方式
パルス数
分解能
リード線
P
インクリメンタル
2500P/r
10000
5芯
モータ構造
記号
軸
キー溝
3
●
4
●
保持ブレーキ
なし あり
●
●
■ ギヤ付モータ一般仕様
LF
7
7
7
7
LH
34
34
43
43
LZ
3.4
3.4
4.5
4.5
減速機バックラッシュ
モ ー タ タ イ プ
LW
14
14
20
25
ギ
LK
12.5
12.5
18
22.5
減
KW
3h9
3h9
4h9
5h9
ギヤ
ヤ
速
構
機
効
潤
MUMA
減速機出力軸にて3分(初期値)以下
成
遊星ギヤ
率
65%∼85%
滑
出 力 軸 回 転 方 向
グリース潤滑
モータ出力軸と同一回転方向
フランジ取付
KH
3
3
4
5
RH
6.2
6.2
8.5
11
TP
M3深さ6
M3深さ6
M4深さ8
M5深さ10
ブレ ー キ 無
0.40
0.50
0.96
1.5
保
護
構
造
ブレ ー キ 有
0.60
0.70
1.36
1.9
周
囲
温
度
0∼40℃
周
囲
湿
度
85%RH(結露なきこと)以下
質 量 (kg)
コ ネ ク タ ・ プ ラ グ 仕 様
オプション参照 (E26、27ページ)
※注意:高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
ご使用に際し必ず「取扱説明書」をお読み頂き注意事項を充分ご確認の上、正しくお使いください。
モータ出力(W)
ギヤ種類
100 200 400
取
付
方
法
許容負荷慣性モーメント比
(サーボモータ軸換算値にて)
環境
サーボモータロータ慣性モーメントの10倍以下
IP44相当(減速機部分)
耐
振
性
49m/s2以下(モータフレーム部分)
耐
衝
撃
2
98m/s 以下
高精度用
MINAS E
ギヤ付モータ モータ仕様/組合せ一覧
ギヤ付モータ トルク特性
■ モータ仕様一覧
■ 高精度用(MUMAシリーズ 100W∼400W)
MUMA減速機付
モータ
形
出力
式
減速比
出力
定格
最高
定格
回転速度 回転速度 トルク
モータ軸換算減速機
+
質 量
許容
許容
瞬時最大 モータ慣性モーメント
ラジアル スラスト
トルク
荷重
荷重
ブレーキ ブレーキ ブレーキ ブレーキ
無
有
無
有
(W) (r/min)(r/min) (N・m) (N・m) J(×10−4kg・m2)
(W)
(kg)
(N)
(N)
1.25
490
245
294
1/ 5
75
600
1000
1.18
1/9
80
333
555
2.25
6.86
0.0663 0.0703
1.05
1.25
588
MUMA01□P□4N
1/25
80
120
200
6.27
19.0
0.0645 0.0685
2.20
2.40
1670
833
MUMA02□P□1N
1/ 5
170
600
1000
2.65
8.04
0.218
0.248
1.68
2.08
490
245
1/9
132
333
555
3.72
11.3
0.368
0.398
2.66
3.06
1180
588
MUMA02□P□4N
1/25
140
120
200
11.1
33.3
0.388
0.418
2.66
3.06
1670
833
MUMA042P□1N
1/ 5
340
600
1000
5.39
16.2
0.533
0.563
3.2
3.6
980
490
1/9
332
333
555
9.51
28.5
0.438
0.468
3.2
3.6
1180
588
1/25
332
120
200
26.4
79.2
0.470
0.500
4.7
5.1
2060
1030
MUMA01□P□1N
MUMA01□P□2N
MUMA02□P□2N
MUMA042P□2N
MUMA042P□4N
100
200
400
3.72
0.072
0.076
1.05
アンプ
減速比
電源
電圧 モータ出力
1/9
1/5
MUMA011P□1N
MUMA011P□2N
瞬時動作領域
瞬時動作領域
瞬時動作領域
4.0
2.0
10.0
(6.27)
(2.25)
(1.18)
連続動作領域
0
MUMA011P□4N
トルク 20.0
[N・m](19.0)
トルク 8.0
[N・m]
(6.86)
トルク 4.0
[N・m](3.72)
100W
1/25
連続動作領域
連続動作領域
500 600
0
1000
333 400 555
0
100 120
200
回転速度[r/min]
回転速度[r/min]
回転速度[r/min]
100V
MUMA021P□1N
MUMA021P□2N
MUMA021P□4N
外形寸法図はE19ページをご参照ください。
トルク
[N・m]
トルク (8.04)
8.0
[N・m]
(11.3)
■ アンプとモータの組み合わせ一覧
エンコーダ
2500P/r
インクリメンタル
モータ
出力
200W
100V
アンプとの組み合わせ
ギヤ付モータ品番
トルク 40.0
[N・m]
(33.3)
16.0
200V
単相100V
アンプ品番
ギヤ付モータ品番
瞬時動作領域
8.0
4.0
20.0
瞬時動作領域
(2.65)
三相200V
単相200V
アンプ品番
アンプ品番
100W
MUMA011P□□N
MKDET1110P
MUMA012P□□N
MKDET1505P
MKDET1505P
200W
MUMA021P□□N
MLDET2110P
MUMA022P□□N
MKDET1310P
MLDET2210P
400W
−
−
MUMA042P□□N
(11.1)
(3.72)
連続動作領域
0
0
1000
333 400 555
MUMA012P□1N
MLDET2510P
MUMA012P□2N
MLDET2310P
100W
回転速度[r/min]
MUMA012P□4N
瞬時動作領域
瞬時動作領域
4.0
2.0
瞬時動作領域
10.0
(6.27)
(2.25)
(1.18)
連続動作領域
0
200
100 120
トルク 20.0
[N・m](19.0)
トルク
8.0
[N・m]
(6.86)
トルク
4.0
[N・m](3.72)
アンプ外形寸法図はE23ページをご参照ください。
0
回転速度[r/min]
回転速度[r/min]
MLDET2510P
連続動作領域
連続動作領域
500 600
瞬時動作領域
連続動作領域
連続動作領域
500 600
0
1000
333 400 555
MUMA022P□2N
トルク
[N・m]
トルク(8.04)
8.0
[N・m]
200
100 120
回転速度[r/min]
回転速度[r/min]
回転速度[r/min]
MUMA022P□1N
0
MUMA022P□4N
トルク 40.0
[N・m]
(33.3)
16.0
(11.3)
200V
200W
瞬時動作領域
8.0
4.0
20.0
瞬時動作領域
(2.65)
(11.1)
(3.72)
連続動作領域
0
連続動作領域
連続動作領域
500 600
0
1000
333 400
555
MUMA042P□2N
トルク
[N・m]
トルク 20.0
[N・m]
(16.2)
0
100 120
200
回転速度[r/min]
回転速度[r/min]
回転速度[r/min]
MUMA042P□1N
瞬時動作領域
MUMA042P□4N
トルク 80.0
(79.2)
[N・m]
40.0
(28.5)
400W
瞬時動作領域
10.0
瞬時動作領域
20.0
40.0
瞬時動作領域
(26.4)
(5.39)
(9.51)
連続動作領域
0
500 600
1000
回転速度[r/min]
点線は電源電圧10%低下時を表す。
連続動作領域
連続動作領域
0
333 400 555
回転速度[r/min]
0
100 120
200
回転速度[r/min]
MINAS E
アンプ共通仕様
ギヤ付モータ外形寸法図
■ ギヤ付モータMUMAシリーズ
(軸端詳細図)
T
L
(LG)
LL
検出器コネクタ(AMP)
LR
LH
□ LC
使用周囲条件
LA
φ
基
本
仕
様
φLBh7
LE
LQ
LK
LD
φSh6
200
220
H
(7)
(7)
4-φLZ
■ 2500P/rエンコーダ品
機 種
MUMA01□P□1N
モータ
減速比
出力
1/5
MUMA01□P□2N 100W 1 / 9
MUMA01□P□4N
MUMA02□P□1N
1/25
1/5
MUMA02□P□2N 200W 1 / 9
MUMA02□P□4N
MUMA042P□1N
MUMA042P□2N
MUMA042P□4N
1/25
1/5
400W 1 / 9
1/25
L
192
LL
LQ
LC
LB
92.5
32
20
52
50
LA
S
LH
LZ
LK
(LG)
LE
キー寸法
B×H×LD
T
266
200.5
92.5
124
96
233.5 129
235.5
60
12
10
M5
深12
18
67.5
50
30
78
70
90
19
17
M6
深20
26
92
32
20
52
50
60
12
10
M5
深12
18
72.5
279
129
263
123.5
296
123.5
296
156.5
288.5 123.5
321.5 156.5
上段:ブレーキ無
下段:ブレーキ有
三 相 2 0 0 V 系
三相200∼240V
+10%
50/60Hz
−15%
4×4×16
3
温
度
使用温度 0∼55℃ 保存温度 −20℃∼65℃(最高温度保証:80℃、72時間〈常湿〉
)
湿
度
使用時、保存時共に90%RH以下(結露無きこと)
標
高
海抜1000m以下
振
動
5.88m/s 以下、10∼60Hz(共振点での連続使用は不可)
IGBT PWM方式 正弦波駆動
エ ン コ ー ダ フ ィ ー ド バ ッ ク
2500P/r(10000分解能)5本シリアル インクリメンタルエンコーダ
入
力
出
力
入
力
出
力
30
78
70
90
19
17
M6
深20
6×6×22
3.5
4×4×16
2.5
6×6×22
26
61
40
98
90
115
24
18
35
104
5
8×7×30
①サーボオン ②アラームクリア その他の入力は制御モードにより異なる
制 御 信 号
4出力
①サーボアラーム ②警告出力 ③外部ブレーキ解除信号、その他の出力は制御モードにより異なる
2入力
フォトカプラ入力により、
ラインドライバI/F・オープンコレクタI/Fの両方に対応可
4出力
エンコーダパルス(A・B・Z相)をラインドライバで出力。Z相パルスはオープンコレクタ出力もあり。
R
S
2
3
2
①ステータスLED(STATUS) ②アラームコードLED(ALM-CODE)
回 生
内蔵回生抵抗なし(外付けのみ)
ダ イ ナ ミ ッ ク ブ レ ー キ
内蔵
位
置
制
御
3.5
4
RS232インターフェイスを持つ機器をホストとして、1:1通信が可能
表 示 用 L E D
①高速応答位置制御 ②内部速度制御 ③高機能位置制御
89.5
M8
深20
7入力
2.5
100
50
2
制 御 方 式
89.5
156.5
263
+10%
50/60Hz
−15%
制 御 モ ー ド
268.5 129
96
単相200∼240V
一次―アース間 AC1500V 1分間(感度電流:20mA)を耐えること。
通 信 機 能
96
246
単 相 2 0 0 V 系
パ ル ス 信 号
223.5 124
234.5
+10%
50/60Hz
−15%
絶 縁 耐 圧
92.5
223.5 124
192
LR
単相100∼115V
B
モータコネクタ(AMP)
ブレーキコネクタ(AMP)
入 力 電 源
単 相 1 0 0 V 系
機
能
制 御 入 力
①CW駆動禁止 ②CCW駆動禁止 ③偏差カウンタエリア ④ゲイン切替入力 ⑤指令分周逓倍切替
制 御 出 力
①位置決め完了
最 高 指 令 パ ル ス周 波 数
ラインドライバ500kpps オープンコレクタ200kpps
パ ル ス
入 力 パ ル ス 列 形 態
差動入力。パラメータにより選択可。
(①CCW/CW ②A相/B相 ③指令/方向)
入 力
指令パルス分周逓倍
(0∼17))
/(1∼10000)の範囲で設定可能。
電子ギヤ比設定。(1∼10000×2
スムージングフィルタ
指令入力に対し一次遅れフィルタを適用可。FIR型フィルタも選択可。
制 御 入 力
内
部
速
度
制
御
通
①CW駆動禁止 ②CCW駆動禁止 ③内部指令速度選択1 ④内部指令速度選択2
⑤速度ゼロクランプ
制 御 出 力
①速度到達
内 部 速 度 指 令
制御入力により内部速度4速を切替可能
ソフトスタート/ダウン機能
0∼10s/1000r/min 加速・減速個別に設定可能
ゼ ロ 速 度 ク ラ ン プ
速度ゼロクランプ入力により内部速度指令を0にクランプ可能
オ ー ト
共
の3モードをパラメータにより切替可能
リ ア ル タ イ ム
チューニング
ノ ー マ ル モ ー ド
実動作状態で負荷イナーシャをリアルタイム同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定
①高速応答位置制御 ②内部速度制御 ③高機能位置制御、の3モードで使用可
アンプ内部の動作指令で機器を駆動することで負荷イナーシャを同定し、剛性設定に応じたゲインを自動設定
①高速応答位置制御 ②内部速度制御 ③高機能位置制御、の3モードで使用可
不 要 配 線 マ ス ク 機 能
制御入力信号をマスク可能。①駆動禁止入力 ②速度ゼロクランプ入力 ③トルクリミット切替入力
エンコーダフィードバックパルスの分周機能
1P/r∼2500P/r(ただし、エンコーダパルス数が最大)
ハ ー ド エ ラ ー
過電圧、不足電圧、過速度、オーバーロード、過電流、エンコーダ異常など
ソ フ ト エ ラ ー
位置偏差過大、指令パルス分周、EEPROM異常など
アラームデータのトレースバック機能
現在のアラームデータを含め14回前までトレース可
保護機能
制 振 機 能
設 定
パラメータにてマニュアル設定
マ ニ ュ ア ル
コンソール
セットアップ支援ソフトウェア
PANATERM(対応OSはWindows98、WindowsME、Windows2000、WindowsXP)
MINAS E
主回路標準接続例
制御回路標準接続例
■ 三相200Vの場合
■CN X5 位置制御モード時の配線例
■ 単相100V・200Vの場合
オープンコレクタ入力の場合、図1参照
1
単相200Vの場合は
三相用のリアクトルを
ご使用ください
ALM
ON
MC
OFF
MC
NFB
電源
赤
10
8
6
5
172159-1
(タイコエレクトロニクス(株))
172167-1
(タイコエレクトロニクス(株))
L
MC
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
3
5557-10R-210
(日本モレックス(株))
1
白又は黄
黒
2
緑/黄
6
3
4
L1
P
L2
電源
N
L3
P
P
B
N
172167-1
(タイコエレクトロニクス(株))
赤
U
白又は黄
V
黒
W
緑/黄
E
5557-06R-210
(日本モレックス(株))
MC
MC
MC
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
OFF
L
10
モータ
L1
P
ALM
5
3
5557-10R-210
(日本モレックス(株))
1
2
6
3
3
4
P
P
B
N
ALM
12~24V
13 COM –
CN X5
4
220Ω
220Ω
DIV
CWL
8
CCWL
PULS2
SIGN1
GAIN
7
10
PULS1
CL
CCW駆動禁止入力
9
4.7kΩ
A-CLR
CW駆動禁止入力
位置決め完了出力
SIGN2
GND
OA+
OA-
分
周
器
ALM
OB+
OBOZ+
COIN
OZ-
22
23
指令パルス
入力
24
25
※CW,CCWパルス列
入力のときは注意
14
15
16
330Ω
A相出力
330Ω
B相出力
330Ω
Z相出力
17
18
19
20
V
W
ブレーキ解除出力
11 BRKOFF
警告出力
12
(Pr09で選択)
13
E
CN X3
9
6
U
〈図1〉
・アンプ外部の制御信号用電源(VDC)を用いる方式です
・この場合、VDCに応じた電流制限用抵抗(R)が必要です
ALM
VDC
12~24V
偏差カウンタクリア入力
サーボアラーム出力
CN X1
1
4
ALM
VDC
3
N
L3
モータ
9
2 SRV-ON
アラームクリア入力
ゲイン切替入力/トルクリミット切替入力 5
L2
6
5557-06R-210
(日本モレックス(株))
CN X3
サーボオン入力
指令分周逓倍切替入力
172159-1
(タイコエレクトロニクス(株))
CN X1
1
4
3
NFB
VDC
12~24V
ALM
ON
COM+
13 COM –
26
WARN
CN X5
23
21
Z相出力(オープンコレクタ)
FG
CN X5
22 PULS1
R
CZ
COM-
220Ω
PULS2
24 SIGN1
R
25
VDC
VDC
Rの仕様
12V 1kΩ1/2W
24V 2kΩ1/2W
エンコーダ接続図
220Ω
14 SIGN2
GND
.
VDC-1.5 =10mA
.
R+220
■CN X5 内部速度制御モード時の配線例
サーボオン入力
アラームクリア入力
内部指令速度選択2入力
エンコーダ用中継ケーブルを自作される場合
のお願い(コネクタはE-26「オプション」参照)
CN X4
黒
白
0V
+5V
2
5
1
4
4
(NC)
水色
紫
シールド線
TX/RX
TX/RX
FG
1
3
2
5
3
6
6
ケース
0V
+5V
0V
0V
+5V
+5V
レ
ギ
ュ
レ
ー
タ
TX/RX
TX/RX
ツイストペア
172168-1
172160-1
(タイコエレクトロニクス (タイコエレクトロニクスアンプ(株)製)
アンプ(株)製)
サーボモータ
中継ケーブル
モータ側
FG
①配線図(次ページ)を参照
2
以上の
②線材:芯線径0.18mm(AWG24)
より線で耐屈曲性に富むシールド付き
ツイストペア線。
③対となる信号/電源の配線にはツイストペア
線を使用
④シールド処理
・アンプ側のシールド外被:CN X4 のケース
に接続する。
・モータ側のシールド外被:6ピンに接続する
VDC
12~24V
1 COM+
2 SRV-ON
3
4.7kΩ
PULS1
PULS2
A-CLR
220Ω
4 INTSPD2
SIGN1
速度ゼロクランプ入力/トルクリミット切替入力/ゼロ速度 5
内部指令速度選択1入力
ZEROSPD
6 INTSPD1
CW駆動禁止入力
7
CWL
8
CCWL
CCW駆動禁止入力
サーボアラーム出力
9
ALM
速度到達出力
10
ブレーキ解除出力
11
BRKOFF
警告出力
12
WARN
(Pr09で選択)
13
26
220Ω
分
周
器
COIN
FG
CN X5
サーボアンプ側
23
24
SIGN2 25
14
GND
15
OA+
16
OA17
OB+
18
OB19
OZ+
20
OZ-
CZ
COM-
22
21
330Ω
A相出力
330Ω
B相出力
330Ω
Z相出力
Z相出力(オープンコレクタ)
MINAS E
アンプ外形寸法図
オプション
MINAS E用オプションケーブル品番の見方
K枠
35
5
.2
φ5
STATUS
ALM CODE
x4
x3
3.5
制御信号接続コネクタ
CNX5
1
2
3
4
5
6
7
8
9
銘
板
リード線先端処理(アンプ側)
M
日本モレックス(株)製コネクタ(MINAS A4、A4P、MINAS Eシリーズ用)
x4
エンコーダ端子
CNX4
モータ接続コネクタ
CN X3
リード線先端処理
(エンコーダ側)
x3
x1
リード線種類
E
1
(75)
5.2
タイコエレクトロニクスアンプ(株)製コネクタ
コネクタ形式
メーカ
CNX1
5569-06A2
日本モレックス(株)
CNX3
5569-10A2
日本モレックス(株)
CNX4
53460-0621
日本モレックス(株)
機種区分
10226-52A11L(相当品) 住友スリーエム(株)
3m
5m
10m
20m
0030
0050
0100
0200
アンプ側コネクタ
コネクタ符号
沖電線(株)製シールド付PVCケーブル 0.20m㎡×3P
4.2
ケーブル長さ
CNX5
A
x1
主回路接続コネクタ
CNX1
アース接続ネジ
10 11 12
M F E C A 0 0 5 0 E A M
x5
120
x5
x6
通信用コネクタ
105
140
x6
ALM CODE
130
STATUS
エンコーダ用ケーブル
フ
ァ
ン
風
方
向
︵
下
か
ら
上
︶
15
5 20
MFECA:エンコーダ用ケーブル
質量0.35kg
モータ・ブレーキ用ケーブル
L枠
40
1
15
5 20
フ
ァ
ン
風
方
向
︵
下
か
ら
上
︶
5
.2
φ5
STATUS
ALM CODE
x6
通信用コネクタ
x4
x3
4
5
6
制御信号接続コネクタ
CNX5
8
9
10 11 12
M F M C A 0 0 5 0 A E B
アンプ側
先端処理
銘
板
モータ側
先端処理
B
T
日本モレックス(株)製
圧着端子
E
タイコエレクトロニクスアンプ(株)製コネクタ
A
G
大電(株)製 ロボトップ 4芯
大電(株)製 ロボトップ 2芯
x4
エンコーダ端子
CNX4
モータ接続コネクタ
CNX3
リード線種類
x3
x1
x1
主回路接続コネクタ
CNX1
アース接続ネジ
リード線、芯線断面積
1
5.2
(75)
4.2
仕様
アンプ側コネクタ
コネクタ形式
メーカ
CNX1
5569-06A2
日本モレックス(株)
CNX3
5569-10A2
日本モレックス(株)
CNX4
53460-0621
日本モレックス(株)
10226-52A11L(相当品) 住友スリーエム(株)
A
B
…
コネクタ符号
CNX5
7
x5
120
x5
ALM CODE
3.5
3
140
x6
130
STATUS
105
2
質量0.40kg
標準仕様
特殊仕様
発生順
ケーブル長さ
ACサーボモータ用ケーブル
0
1
2
3
003
005
010
020
0.75m㎡
1.25m㎡
2.0m㎡
3.5m㎡
3m
5m
10m
20m
MINAS E
オプション
アンプ電源接続用コネクタキット
ケーブルセット(3m)
ケーブルセット(5m)
DVOP37300
DVOP39200
① 品番 DVOP2870
①インターフェイスケーブル:DV0P0800
②エンコーダケーブル(3m):MFECA0030EAM
③モータケーブル(3m):MFMCA0030AEB
④アンプ電源接続用コネクタキット:DV0P2870
①インターフェイスケーブル:DV0P0800
②エンコーダケーブル(5m):MFECA0050EAM
③モータケーブル(5m):MFMCA0050AEB
④アンプ電源接続用コネクタキット:DV0P2870
② 構成部品
の4点セット
の4点セット
③ CN X1用コネクタのピン配列
名 称
コネクタ(10P)
コネクタピン
10
L1
5
P
エンコーダケーブル
品 番
5557-10R-210
5556PBTL
9
(NC)
4
(NC)
8
L2
3
B
7
(NC)
2
(NC)
員 数
1
6
メーカ名
備 考
コネクタCN X1用
(10ピン)
日本モレックス(株)
6
L3
1
E
MFECA0**0EAM
名 称
L
(11.8)
(φ9.2)
(20)
(4)
(14)
品 番
55100-0600
または
55100-0670
172160-1
170365-1
0.20mm2X3P
コネクタ
コネクタ
コネクタピン
ケーブル
(4)
④ 推奨手動圧着工具
メーカ名
(お客様でご準備ください)
日本モレックス㈱
L(m)
3
5
タイコエレクトロニクスアンプ㈱
10
20
沖電線㈱
品 番
MFECA0030EAM
MFECA0050EAM
MFECA0100EAM
MFECA0200EAM
R
モータケーブル(ロボトップ 105℃・600V・DP)
メーカー品番
57026-5000
57027-5000
線 材
UL1007
UL1015
<注意>
1. 上表はコネクタのターミナル挿入方向から見た時の配列を示します。また、
コネクタ本体に刻印されているピンNo.も
確認していただき、誤配線がないようにご注意ください。
2. 結線、接続にあたってはE21ページをご参照ください。
3.(NC)と書かれたピンには何も接続しないでください。
モータ・エンコーダ接続用コネクタキット
ロボトップ R は大電(株)の商標です。
MFMCA0**0AEB
(50)
(50)
(φ11)
L
(12.0)
(4)
(10.0)
(4)
品 番
MFMCA0030AEB
MFMCA0050AEB
MFMCA0100AEB
MFMCA0200AEB
R
ブレーキケーブル(ロボトップ 105℃・600V・DP)
MFMCB0**0GET
(10.0)
L(m)
名 称
メーカ名
品 番
172157-1
3
コネクタ
タイコエレクトロニクスアンプ㈱
5
コネクタピン 170362-1,170366-1
日本圧着端子製造㈱ 10
ナイロン絶縁付丸型端子
N1.25-M4
大電㈱
ケーブル ROBO-TOP 600V 0.75mm2
20
(50)
L
(φ9.8)
(12.0)
(40)
インクリメンタル
2500 パルス 5芯
① 品番 DVOP3670
品 番
名 称
メーカ名
L(m)
コネクタ
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ㈱
3
コネクタピン 170362-1,170366-1
5
コネクタ
5557-06R-210
日本モレックス㈱
10
コネクタピン
5556T
20
ケーブル ROBO-TOP 600V 0.75mm2
大電㈱
品 番
MFMCB0030GET
MFMCB0050GET
MFMCB0100GET
MFMCB0200GET
② 構成部品
名 称
コネクタ
コネクタ(6P)
コネクタピン
コネクタ(4P)
コネクタピン
コネクタ(6 P)
コネクタピン
品 番
55100-0600
または
55100-0670
172160-1
170365-1
172159-1
170366-1
5557-06R-210
5556PBTL
員 数
1
1
6
1
4
1
4
メーカ名
備 考
日本モレックス(株)
コネクタCN X4用(6ピン)
タイコエレクトロニクスアンプ㈱
タイコエレクトロニクスアンプ㈱
日本モレックス(株)
エンコーダケーブル
中継用(6ピン)
モータパワー線
中継用(4ピン)
コネクタCN X3用
(6ピン)
<お知らせ>
コネクタ・コネクタのカバーなどの構成部品には、上記品番相当品を使用する場合があります。
③ コネクタCN X4プラグのピン配列
(5.6)
1 +5V
2 0V
3 +5V
4 0V
5 Tx/Rx
コンソール
6 Tx/Rx
注)従来のコンソール「DV0P3690」はMINAS A4Pシリーズにはご使用いただけません。
(24)
ケース
FG
(15)
(62)
銘板
インサートネジ締め付け
トルクは0.5N・m以下で
コネクタCN X3用
締め付けてください。
(15)
(1500)
ミニDIN8P
MDコネクタ
④推奨手動圧着工具
(お客様でご準備ください)
名 称
エンコーダケーブル中継用
モータパワー線中継用
M3 深さ5
(114)
① 品番 DV0P4420
オプションのエンコーダケーブル、モータケーブルを購入されず、
お客様でケーブルを自作される場合に必要です。
(ブレーキ用はブレーキケーブルを購入ください)
品 番
755330-1
755331-1
57026-5000
57027-5000
メーカ名
線 材
タイコエレクトロニクスアンプ㈱
日本モレックス㈱
UL1007
UL1015
<注意>
1. 上図はコネクタのはんだ付け側から見た場合の配列を示します。また、ケース本体に刻印されているピンNo.も確認し、誤配線
がないように注意してください。
2. ケース(FG)には、使用するシールド線のシールドを必ず接続してください。
3. 結線、接続についてはE21ページをご参照ください。
MINAS E
オプション
モータ・エンコーダ接続用コネクタキット
インターフェイス用ケーブル
⑤エンコーダケーブル中継用コネクタのピン配列
① 品番 DVOP0800
芯線AWG26で、2mの電線が接続されています。
② 外形寸法
シェルキット:10326-52AO-008
住友スリーエム(株)、または相当品
2000
プラグ:10126-3000PE
1
U
3
W
14
住友スリーエム(株)、または相当品
2
V
4
E
③ 結線表
ピンNo.
芯線色 ピンNo.
信号名
COM+
1
橙(赤1) 10
SRV-ON
2
橙(黒1) 11
A-CLR
灰(赤1) 12
3
CL/INTSPD2
灰(黒1) 13
4
GAIN/ZEROSPD 白(赤1) 14
5
DIV/INTSPD1 白(黒1) 15
6
CWL
黄(赤1) 16
7
CCWL
黄(黒1) 17
8
ALM
桃(赤1) 18
9
⑦コネクタCN X3用コネクタのピン配列
6
W
3
E
26
1
⑥モータパワー線中継用コネクタのピン配列
14
50
12.7
39
13
3
TX/RX
6
FG
37.2
2
TX/RX
5
0V
(φ10.9)
1
NC
4
+5V
5
(NC)
2
(NC)
4
V
1
U
<注意>
1. 上表はコネクタのコネクタピン挿入方向から見た時の配列を示します。また、本体に刻印されているピンNo.も確認し、
信号名
COIN
BRK-OFF
WARN
COMGND
OA+
OAOB+
OB-
芯線色 ピンNo.
桃(黒1) 19
橙(赤2) 20
橙(黒2) 21
灰(赤2) 22
灰(黒2) 23
白(赤2) 24
白(黒2) 25
黄(赤2) 26
黄(黒2)
信号名
OZ+
OZCZ
PULS1
PULS2
SIGN1
SIGN2
FG
芯線色
桃(赤2)
桃(黒2)
橙(赤3)
灰(赤3)
灰(黒3)
白(赤3)
白(黒3)
橙(黒3)
<お知らせ>
芯線色の見方はピンNo.1の場合、橙…リード線の色、
(赤1)…赤1個のドットマークを示しています。
誤配線がないようにご注意ください。
<お願い>
このケーブルのシールドはコネクタの端子に接続されておりません。シールドをアンプ側でFGあるいはGNDに接続する場合は、外部機
器接続用コネクタキットを使用してください。
2. 結線、接続にあたってはE21ページをご参照ください。
外部機器接続用コネクタキット
通信ケーブル(パソコンとの接続用)
① 品番 DVOP0770
② 構成部品
① 品番 DVOP1960 名 称
コネクタ
コネクタカバー
品 番
10126-3000PE
10326-52A0-008
員 数
1
1
メーカ名
住友スリーエム(株)
③ コネクタ X5(26ピン)のピン配列(コネクタの半田付け側から見た場合)
14
GND
16
OA–
15
OA+
18
OB–
17
OB+
20
OZ–
19
OZ+
1
3
5
COM+ A-CLR GAIN
7
CWL
ZEROSPD
2
SRVON
4
CL
INTSPD2
21
CZ
6
DIV
2000
備 考
CN X5用
(26ピン)
Dサブコネクタ9P
ミニDIN8P
MDコネクタ
22
24
26
PULS1 SIGN1 FG
23
25
PULS2 SIGN2
9
ALM
11
13
BRK- COM–
OFF
8
10
12
CCWL COIN WARN
セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」
①品番 DVOP4460 (日本語・英語)
②供給メディア CD-ROM
INTSPD1
SETUP SUPPORT SOFTWARE
セットアップ支援ソフトウェア
PANATERM
<注意>
1. 配線するときはコネクタ本体に刻印されているピンNo.も確認してください。
2. 上表の信号名を示す記号、あるいは信号の機能についてはE22ページをご参照ください。
<注意>
ソフトウェアの内容や動作環境などの詳細につい
ては、本カタログF2ページや「PANATERM」の
取扱説明書をご参照ください。
MINAS E
オプション
オプション
推奨部品
DINレール取付ユニット
外付回生抵抗器
φ4.3
① 品番 DVOP3811
備 考
(アンプ電圧仕様)
単相100V用
単相・三相200V用
35
20
メーカ:(株)磐城無線研究所
57
2-M4バーリング
(取付ネジ用)
5
② 外形寸法
<お知らせ>
(6)
・取付ネジ(M4×長さ8、ナベ小ネジ)を2個付属しています。
・レール止めは、伸ばした状態では10mmとなります。
取付板
140
<注意>
φ4.3
65
130.5
300
回生抵抗器は高温になります。
メスターミナル
5556PBTL
(または5556PBT)
<オプション使用時のご注意>
火災、
やけどの防止策を実施すること。
取付けの場合は、可燃物の近くに設置
しないこと。
手が触れる場所に設置しないこと。
ご使用に際し、それぞれの部品の取扱説明書をお読みいただき、
注意事項を十分ご確認の上、正しくお使いください。また、過
(7)
<お願い>
安全のため、温度ヒューズを内蔵して
います。放熱条件、使用温度範囲、電
源電圧、負荷変動により、内蔵温度ヒ
ューズが断線することがあります。
必ず、回生の発生しやすく、条件の悪
い状態(電源電圧の高い場合、負荷イ
ナーシャが大きい場合、減速時間の短
い場合等)で、回生抵抗の表面温度が
100℃以下になる様、機械に組み込
んで運転確認を実施してください。
使用環境によっては強制空冷をおこな
ってください。
t0.6
45M03
45M03
60
DV0P2890
DV0P2891
仕 様
定格電力
内蔵温度ヒューズ動作温度
10W
137 +3
−2 ℃
10W
137 +3
−2 ℃
抵抗値
50Ω
100Ω
52
メーカ形式
10
品 番
レール止め
度なストレスが加わらないようにしてください。
(6)
リアクトル
品 番
DV0P227
図1
DV0P228
図2 DV0P220
リアクトル
図
品番
2-I
50∼200W
200W
200∼400W
400W
D
R S T
B
H
F
(取付寸法)
モータブレーキ用サージアブソーバ
G
F
A
B
F
A
H
モータ
4-H
(取付寸法)
DVOP220 2
F
(取付寸法)
G
55±0.7
55±0.7
65±1
C
80±1 66.5±1
80±1 66.5±1
125±1 (93)
D
110Max
110Max
136Max
E
(Max)
90
95
155
メーカ
Z15D151
SEMITEC(株)
A
F:長穴の中心間距離
B
MUMA 50W ∼400W
メーカ品番
E
F:外側の円弧の中心間距離
A
ブレーキ用サージアブソーバ
D
4-H
(取付寸法)
E
6-I
C
A
DVOP220 2
DVOP228 1
推奨部品
X Y Z
NP
50∼100W DVOP227 1
50∼100W
図2
E
C
定格出力
図1
シリーズ
アンプ
アンプ電源
外形枠
電圧仕様
記号
単相
100V
単相
MKDE
200V
三相
200V
単相
100V
単相
MLDE
200V
三相
200V
F
G
H
I
41±2
46±2
70+3/−0
55±2
60±2
85±2
4‐5φ×10
4‐5φ×10
4‐7φ×12
M4
M4
M4
周辺機器メーカ一覧表
(ご参考)
インダクタンス 定格電流
(mH)
(A)
4.02
2
6.81
5
8
3
高調波抑制対策について
平成6年9月に通商産業省(現:経済産業省)資源エネルギー庁から「高圧又は特別高圧で受電する需要家の高調波抑制対
策ガイドライン」、並びに「家電・汎用品高調波抑制ガイドライン」が制定され、社団法人 日本電機工業会(JEMA)で
は、それぞれのガイドラインに沿った技術資料(高調波抑制対策実施要領:JEM-TR 198、JEM-TR 199、JEM-TR
201)を作成し、ご使用者の皆様のご理解・ご協力をお願いしてまいりました。今般、平成16年1月より「家電・汎用品
高調波抑制対策ガイドライン」の対象から汎用インバータ及びサーボアンプが外れることになり、その後、平成16年9月6
日付けで「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」が廃止されました。
今後、汎用インバータ及びサーボアンプの高調波抑制対策実施要領が次のとおり変更されますのでお知らせいたします。
①特定需要家において使用されるサーボアンプは、全ての機種が「高圧又は特別高圧で受電する需要家の高調波抑制対策ガ
イドライン」の対象です。ガイドラインの適用が求められる需要家の皆様には、そのガイドラインに基づいて、等価容量
計算及び高調波流出電流の計算を行い、その高調波電流が契約電力で決められている限度値を超えるような場合は、適切
な対策の実施が必要となります。(JEM-TR 225参照)
②平成16年9月6日付けで「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」が廃止されましたが、
「高圧又は特別高圧で受電する需要
家の高調波抑制対策ガイドライン」に該当しない需要家に対しては、総合的な高調波抑制対策を啓発していくとの見地から、従
来のガイドラインを参考に技術資料としてJEM-TR 226及びJEM-TR 227を制定しております。これらの指針は、従来通り、
可能な限り使用者の皆様に機器単体での高調波抑制対策を実施していただくことを目的としています。
メーカ
パナソニック電工(株) 制御機器本部
(株)磐城無線研究所
電話番号
06-6908-1131
サーキットブレーカ
サージアブソーバ
044-833-4311
回生抵抗器
SEMITEC(株)
関東地区
関西地区
03-3621-2703
06-6391-6491
保持ブレーキ用サージアブソーバ
TDK(株)
関東地区
中部地区
関西地区
03-5201-7229
052-971-1712
06-6632-8140
信号線用ノイズフィルタ
岡谷電機産業(株)
東日本
西日本
03-4544-7040
06-6341-8815
サージアブソーバ
ノイズフィルタ
住友スリーエム
(株)
関東地区
中部地区
関西地区
03-5716-7290
052-220-7083
06-6447-3944
タイコエレクトロニクス CIS事業本部
044-844-8052
日本モレックス
(株)
大 電(株)
関東地区
中部地区
関西地区
関東地区
中部地区
関西地区
コネクタ
0462-65-2313
052-232-3977
06-6377-6760
03-5805-5880
052-968-1710
06-6229-1881
ケーブル
※周辺機器メーカ一覧表はあくまで参考用であり、予告なく変更する場合があります。
<お願い> リアクトルを使用する場合は、必ずサーボアンプ1台ごとに1台のリアクトルを設置してください。
E29
周辺機器名
E30
セットアップ支援ソフトウェア
インフォメーション
目 ACサーボアンプMINASシリーズセットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」
「PANATERM」は、パソコンにインストールし、MINASシリーズとRS232のシリアル通信にて、パソコン画面上でパラメータの
設定や制御状態の監視あるいはセットアップ支援、機械の解析などが実行できるソフトウェアです。
次
●セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM」
F2
●設計支援データ集(CD-R)
SETUP SUPPORT SOFTWARE
セットアップ支援ソフトウェア
PANATERM
モータ容量選択ソフトウェア
F3
オプション選択ソフトウェア
F4
●国際単位系
(SI)ガイド
F5
●モータの容量選定
F7
●モータ選定依頼シート
F13
●パナソニック電工製プログラマブルコントローラ FPシリーズ
F21
●横河電機製プログラマブルコントローラ FA-M3シリーズ
F23
●三木プーリ製
F25
基本機能
●
高剛性金属板ばねカップリング SFC-SA2/DA2
DV0P4460
・画面上でパラメータを設定するとただちにアンプに送信されます。
・よく使用するパラメータを指定しておけば見やすく設定できます。
制御状態の監視
●
●コントローラとアンプの接続
F27
●その他製品のご案内
F37
●資料請求シート
F38
●安全保障輸出管理制度
F39
●索 引(アルファベット順)
F40
●海外の販売拠点
F53
パラメータ設定
モニタ
・制御状態:制御モード、速度、
トルク、偏差、警告
・アンプの入出力信号
パラメータ
・負荷状態:指令パルス/フィードバックパルス総和、負荷率、
回生抵抗負荷率
●
アラーム
・現在アラーム/14回までのエラー履歴の番号と名称を表示
・現在アラーム/14回までのエラー履歴の番号と名称をクリア
セットアップ
●
オートチューニング
・ゲイン調整とイナーシャ比の測定
●
波形グラフィック
・指令速度/実速度/トルク/偏差の波形をグラフィック表示
●
モニタ
絶対値エンコーダ設定
・原点位置で絶対値エンコーダクリア
・1回転/多回転データの表示
・絶対値エンコーダの状態表示
機械の解析
●
周波数の解析
・機械の周波数特性を測定しボード線図を表示
波形グラフィック
動作環境 〈パーソナルコンピュータ(パソコン)
● CPU:Pentium 100MHz 以上 ● メモリ:16MB 以上(推奨32MB)
〉
● ハードディスク容量:(推奨25MB 以上の空容量) ● OS:Windows®98、Windows®Me、Windows®2000、Windows®XP(各日本語版)
● シリアル通信機能:COM(RS-232)ポート ● 通信速度:2400bps 以上(USB-RS232 変換アダプタを用いた場合、正常に動作しないことがあります。)
〈ディスプレイ〉
● 解像度:640 × 480(VGA)以上(推奨1024 × 768) ● 色数:256色以上
〈CD-ROM ドライブ〉
(インストール時に使用します)
設計支援データ集
設計支援データ集のご請求は、F38ページの「資料請求シート」にご記入いただき、
FAXにてご請求していただくか、モータ社HP(http://panasonic.co.jp/motor)
からダウンロードしていただけます。
ACサーボモータ容量選定ソフトウェア
サーボモータ用オプション選択ソフトウェア
簡単にサーボモータの容量選定を行っていただけるように、パソコン用ソフトウェア「Mselect」をご用意しています。
複雑なオプション品選びを「早く・簡単に・間違いなく」選択していただけます。
選定までの3ステップ
1. 機構要素を選択し、仕様数値を入力
2つのオプション選択方法
1. アンプシリーズ、モータタイプから
マシンの機構要素を選択し、実際の数値を入力。要素は可能な限り追
アンプシリーズ、モータタイプ、モータ仕様をプルダウンで選んで行くことができます。
加することができますので、実際のマシンとほぼ同じシミュレーション
品番が不明の場合にご使用ください。
が可能です。
アンプシリーズ
モータタイプ
2. 運転パターンの入力
モータ仕様
想定されている運転パターンを入力してください。入力方法は「速度・
回転数基準」と「絶対位置基準」があり、S字加減速の有無なども設定
品番入力エリア
可能です。
2. 品番を入力
現在すでにサーボモータ、
アンプをご使用などで、品番が分かっている場合は直接品番入力すると、
モータやアンプの仕様入力の手間が省けます。
3. モータの選定
上の2ステップから、お客様の機構におすすめできるモータを自動的
選定結果
オプション品種別にタブシートを分けていますので、
おさがしのオプション品が簡単に見つけられます。
にリストアップします。使用目的に応じてモータを決定してください。
タブ
モータの確定
モータが確定しますと、選定されたモータとアンプの仕様詳細や判定
の詳細などを表示します。印刷も可能です。
※モータ容量選定ソフトでモータを選定されている場
合は、
「オプション選択」タブを押すだけで、
こちらの
画面が現れます。
国際単位系(SI)ガイド
主要切換単位
単位系の構成
表5:接頭語
(10の倍数)
SI単位
量
長 さ
表1:基本単位
表2:補助単位
表4:SI単位と
併用する単位
表3:固有の名称を
持つ組立単位
●表1 : 基本単位
量
長 さ
質 量
時 間
電 流
熱力学温度
物質量
光 度
組立単位
加速度
単位記号
m
kg
s
A
K
mol
cd
単位の名称
ヘルツ
ニュートン
パスカル
ジュール
ワット
クーロン
ボルト
ファラド
オーム
ジーメンス
ウェーバ
テスラ
ヘンリー
セルシウス度又は度
ルーメン
ルクス
周波数
力
圧力、応力
エネルギー、仕事、熱量
仕事量、工率、動力、電力
電荷、電気量
電位、電位差、電圧、超電力
静電容量、キャパシタンス
(電気)抵抗
(電気の)コンダクタンス
磁 束
磁束密度、磁気誘導
インダクタンス
セルシウス温度
光 束
照 度
量
時 間
単位の名称
単位記号
kgf
-
質 量
-
kg
重量流量
kgf/s
-
質量流量
-
kg/s
単位記号
比重量
kgf/m3
-
密 度
-
kg/m3
比体積
m3/kgf
m3/kg
荷 重
kgf
N
1kgf=9.806 65N
力
kgf
N
1kgf=9.806 65N
dyn
N
1dyn=10-3N
rad
立面角
ステラジアン
sr
力のモーメント
分
min
時
h
日
d
度
分
′
秒
″
体 積
リットル
l,L
質 量
トン
t
平面角
基本単位若しくは補助単位による
組立方又は他の組立単位による組立方
1Hz=1s-1
1N=1kg-m/s2
1Pa=1N/m2
1J=1N-m
1W=1J/s
1C=1A-s
1V=1J/C
1F=1C/V
1Ω=1V/A
1S=1Ω-1
1Wb=1V-s
1T=1Wb/m2
1H=1Wb/A
t℃=(t+273.15)K
1lm=1cd-sr
1lx=1lm/m2
単位に乗じる倍数
18
10
15
10
12
10
9
10
6
10
3
10
2
10
10
−1
10
−2
10
−3
10
−6
10
−9
10
−12
10
−15
10
−18
10
接頭語
名 称
エクサ
ペタ
テラ
ギガ
メガ
キロ
ヘクト
デカ
デシ
センチ
ミリ
マイクロ
ナノ
ピコ
フェムト
アト
1c/s=Hz
重 量
●表5 : 接頭語
●表4 : SI単位と併用する単位
1G=9.806 65m/s2
m/s
G
Hz
ラジアン
Hz
N
Pa
J
W
C
V
F
Ω
S
Wb
T
H
℃
lm
lx
1Gal=10-2m/s2
2
m/s
s−1 または min−1,r/min
平面角
単位記号
Gal
2
rpm
●表3 : 固有の名称を持つ主要な組立単位
単位の名称
1μ=1μm(マイクロメートル)
μm
μ(ミクロン)
c/s,c
圧 力
量
換算値
周波数
他の組立単位
量
SI単位及び
併用してよい
単位の単位記号
回転速度・回転数
●表2 : 補助単位
単位の名称
メートル
キログラム
秒
アンペア
ケルビン
モル
カンデラ
従来単位の
単位記号
記 号
E
P
T
G
M
k
h
da
d
c
m
μ
n
p
f
a
kgf-m
}
}
}
数値は同一
数値は同一
数値は同一
数値は同一
1kgf-m=9.806 N・m
N-m
2
kgf/cm
(2)
Paまたはbar
または kgf/cm
2
1kgf/cm2=9.806 65×104Pa=0.980
at(工学気圧)
Pa
665bar
atm(気圧)
Pa
1at=9.806 65×104Pa
mH2o,mAq
Pa
mmHg
応 力
1rpm=1min−1
1atm=1.013 25×103Pa
(2)
Pa または mmHg
1mH2O=9.806 65×103Pa
1mmHg=133.322Pa
Torr
Pa
kgf/mm2
Pa または N/m2
2
2
1kgf/mm2=9.806 65×104Pa
=9.806 65×106N/m2
kgf/cm
Pa または N/m
2=
9.806 65×104Pa
1kgf/cm
=9.806 65×104N/m2
弾性係数
kgf/m2
PaまたはN/m2
kgf-m
J(ジュール)
erg
J
2=
1kgf/m
9.806 65Pa=9.806 65N/m2
1kgf/cm2=9.806 65×104N/m2
エネルギー・仕事
仕事率・動力
粘 度
kgf-m/s
W(ワット)
PS
W
PP
Ps-s
2
1kgf・m=9.806 65J
1erg=107J
1kgf-m/s=9.806 65W
1PS=0.735 5kW
1P=0.1Pa-s
10-2St=1mm2/s
動粘度
St
mm /s
熱力学温度
K
K(ケルビン)
deg
(3)
1deg=1K
1cal=4.186 05J
温度間隔
K
熱 量
cal
J
熱容量
cal/℃
J/K(3)
比熱・比熱容量
cal/(kgf・℃)
(3)
cal/(kgf・K)
エントロピー
cal/K
J/K
比エントロピー
cal/(kgf・K)
J/(kg・K)
内部エネルギー(エンタルピー)
cal
J
比内部エネルギー(比エンタルピー)
cal/kgf
J/kg
熱 流
cal/h
W
熱流密度
cal/(h・m2)
W/m2
熱伝導率
cal/(h・m・℃)
(3)
W/(m・K)
熱伝達係数
cal/(h・m2・℃)
(3)
W/(m ・K)
2
磁界の強さ
Oe
A/m
磁 束
Mx
Wb(ウェーバ)
磁束密度
Gs,G
T(テスラ)
1K=1K
1cal/℃=4.186 05J/K
1cal/(kgf・℃)=4.186 05J/(kg・K)
1cal/K=4.186 05J/K
1cal/(kgf・K)=4.186 05J/(kg・K)
1cal=4.186 05J
1cal/kgf=4.186 05J/kg
1kcal/h=1.162 79W
1kcal(h・m2)=1.162 79W/m2
1kcal(h・m・℃)=1.162 79W/(m・K)
1kcal(h・m・℃)=1.162 79W/(m2・K)
1Oe=102/(4π)A/m
1Mx=10−3Wb
1Gs=10−4T
注(1) 液体の圧力で対応、国際規格がbarを用いている場合及び気象における大気圧に用いてもよい。
(2) 血圧計の目盛又は指示に用いてもよい。
(3) 「K」の代わりに「℃」を用いてもよい。
モータの容量選定
モータ選定の流れ
選定にかかわる項目の説明
1. 機構部の決定をします。
また、それぞれの機構部品(ボールネジの長さ、リードやプーリ径など)の詳細を決めます。
<機構部の代表例>
ボールネジ機構 ベルト機構 ラック&ピニオンなど
1. トルク
(1)ピークトルク
動作中(主に加減速時)に、モータに必要とされる最大のトルクです。
モータの最大トルクの80%以下が目安となります。トルクがマイナスに
なる場合は回生抵抗が必要となる場合があります。
(2)走行トルク、停止時保持トルク
モータに長時間、必要とされるトルクです。
モータの定格トルクの80%以下が目安となります。トルクがマイナスに
なる場合は回生抵抗が必要となる場合があります。
各機構の走行トルク計算式
2. 運転パターンの決定をします。
加減速時間、一定速時間、停止時間、サイクル時間、移動距離
ボールネジ機構
速 度
移動距離
(斜線部で移動した距離)
走行トルク
Tf =
F
W
W:質量 [kg]
P:リード [m]
F:外力 [N]
P
P
(μgW+F)
2 πη
η:機械部効率
μ:摩擦係数
g:重力加速度9.8 [m/s2]
時 間
加速時間
一定速時間
減速時間
停止時間
サイクル時間
ベルト機構
走行トルク
Tf =
D
(μg W+F)
2η
F
3. 負荷イナーシャ、イナーシャ比の計算をします。
各機構部に合わせて、負荷イナーシャを計算します。(一般的なイナーシャとその計算方法を参照ください)
また、その負荷イナーシャを選定モータのイナーシャで割り、イナーシャ比を計算します。
この時、モータイナーシャのカタログ値の単位は、“×10−4kg・m2 ”である事に注意してください。
D
6. モータの選定
以上の3∼5項を満たすモータを選定します。
η:機械部効率
μ:摩擦係数
g:重力加速度9.8 [m/s2]
(3)実効トルク
動作・停止のすべてに必要なトルクを二乗平均して単位時間当たりにしたものです。
モータの定格トルクの80%以下が目安となります。
4. 回転速度の計算
移動距離、加減速時間、一定速時間によりモータ回転速度を計算します。
5. トルクの計算
負荷イナーシャと加減速時間、一定速時間により必要なモータトルクを計算します。
W:質量 [kg]
D:プーリ径 [m]
F:外力 [N]
W
注.運転パターンは、モータの容量選定を大きく左右します。
特に必要な場合を除いては、加減速時間、停止時間はできるだけ大きく取った方が
小さな容量で済む場合があります。
T rms=
T a 2 ×t a +T f 2 ×t b +T d 2 ×t d
Ta :加速時トルク [N・m]
Tf :走行トルク [N・m]
Td :減速時トルク [N・m]
tc
ta:加速時間 [s]
tb:一定速時間 [s]
td:減速時間 [s]
tc:サイクル時間 [s] (運転時間+停止時間)
2.回転速度
最大回転速度
運転時のモータの最大回転速度:定格回転速度以下が目安です。
モータの最大回転速度まで使用する際は、トルクと温度上昇に注意が必要です。
実際の計算は、選定例を参照ください。
モータの容量選定
3. イナーシャ、イナーシャ比
イナーシャとはそのままの状態を継続させようとする力のようなものです。
イナーシャ比とは、負荷イナーシャをモータのロータイナーシャで割ったものです。
一般に、750W以下では20倍以下、1000W以上では10倍以下が目安となります。
高応答が必要であれば、更に小さくする必要があります。
また、例えば加速に数秒の時間があるようなものであれば更に大きくする事が可能です。
ボールネジ機構を使った場合
一般的なイナーシャとその計算方法
J の算出式
形 状
円 板
1
J=
8
中空円筒
WD 2[kg・m2]
d
W:質量[kg]
D
J の算出式
形 状
1
J=
8
+
W(D 2
d2)
[ kg・m2]
W:質量[kg]
D:外形[m]
D:外形[m]
D
d :内径[m]
1
J=
[ kg・m2]
W(a 2+b 2 )
12
角 柱
W:質量[kg]
c
a,b,c:各一辺の長さ[m]
D
L/2
L/2
b
速 度
2. 運転パターン: 加速時間
ta =
一定速時間
tb =
減速時間
td =
サイクル時間 tc =
移動距離 0.3 [m]
0.1 [s]
0.8 [s]
0.1 [s]
2 [s]
D:外形[m]
L :長さ[m]
3. ボールネジの質量
4. 負荷部のイナーシャ
直棒
J=
1
3
離れた棒
WL 2[kg・m2]
S
1
8
WD 2+WS 2 [ kg・m 2 ]
D:外形[m]
L :長さ[m]
D
S:距離[m]
減速機
J1
a
b
2
( ) J [kg・m ]
n1
n2
n2
n3
J2
コンベア
2
2
1
4
ボールネジ
WD 2[kg・m2]
W
F
W
D:ドラム径[m]
※ドラムのJは含まない
J=JB +
W・P 2
[ kg・m 2 ]
4π2
W :質量[kg]
W:コンベア上の質量[kg]
D
停止時間
サイクル時間
B W = ρ×π×
BD
2
B
( )
2
L
= 7 . 9×1 0 3 × π
0.02
2
×0 . 5
( )
2
= 1.24 [kg]
W A ・B P 2
1
B W ×B D 2 +
4π2
8
= 0 . 0 0 0 0 1+
(1 . 2 4×0 . 0 2 2 )/8 +1 0×0 . 0 2 2 /4 π 2
J L = J C+ J B = J C+
5. モータの仮選定 200Wとすると J M = 0 . 1 4×1 0 −4 [kg・m2 ]
6. イナーシャ比 は J L /J M = 1 . 7 3×1 0 −4 /0 . 1 4×1 0 − 4
7. 最高速度 Vmax は、
n 1:a軸の回転速度[r/min]
n 2:b軸の回転速度[r/min]
J=
減速時間
= 12.3 倍 < 30.0 倍
(1 0 0 Wの場合 J M =0 . 0 5 1×1 0 −4 で、3 3 . 9 倍となる)
a軸換算イナーシャ
J=J1
時 間
一定速時間
= 1 . 7 3×1 0 −4 [kg・m2 ]
W:質量[kg]
W:質量[kg]
L
J=
移動距離(斜線部で移動した距離)
加速時間
1
J=
[ kg・m 2 ]
W(3D 2+4 L 2 )
48
均一棒
W:質量[kg]
a
1. ボールネジ機構を使った場合 の選定例
ワーク部の質量 WA = 10 [kg]
ボールネジの長さ BL = 0.5 [m]
ボールネジの径 BD = 0.02 [m]
ボールネジのピッチ BP = 0.02 [m]
ボールネジ効率 Bη = 0.9
移動距離 0.3 [m] カップリングのイナーシャ Jc= 10 × 10−6 [kg・m2](メーカカタログ値もしくは計算する)
P :リード
J B:ボールネジJ
P
質量 W [kg]が、不明の場合は以下で算出します。
質量 W [kg] = 密度 ρ[kg/m3] × 体積 V[m3]
各材質での密度
鉄 ρ= 7.9×103 [kg/m3] アルミ ρ= 2.8×103 [kg/m3]
黄銅 ρ= 8.5×103 [kg/m3]
1
1
×加速時間×Vmax+一定速時間×Vmax+
×減速時間×Vmax = 移動距離
2
2
1
1
×0 . 1×Vmax+0 . 8×Vmax+
×0 . 1×Vmax = 0 . 3
2
2
0 . 9×Vmax = 0 . 3
Vmax = 0 . 3/0 . 9 = 0 . 3 3 4 [m/s]
8. 回転速度 N [r/min] に変換するには、ボールネジ1回転のリードが B P=0 . 0 2 [m]
N = 0 . 3 3 4/0 . 0 2 = 1 6 . 7 [r/s]
= 1 6 . 7×6 0 = 1 0 0 2 [r/min ]< 3 0 0 0 [r/min ](200Wの定格回転速度)
9. トルクの算出
走行トルク
Tf =
0.02
BP
(μgW A +F)=
( 0 . 1×9 . 8×1 0+0 )
2πBη
2π×0 . 9
= 0 . 0 3 5 [N・m]
(J L +J M )×2πN [r/s]
加速時トルク T a =
+走行トルク
加速時間[s]
−4
−4
=(1 . 7 3×1 0 +0 . 1 4×1 0 )×2 π×1 6 . 7 +0 . 0 3 5
0.1
= 0 . 1 9 6+0 . 0 3 5 = 0 . 2 3 1 [N・m]
モータの容量選定
6. 最高速度 Vmaxは、
(J L +J M )×2πN [r/s]
Td =
−走行トルク
減速時間[s]
(1. 73×10 −4 +0 .1 4×1 0 −4 )×2 π×1 6 .7
=
−0 .0 3 5
0 .1
減速時トルク
1
1
×加速時間×Vmax+一定速時間×Vmax+
×減速時間×Vmax = 移動距離
2
2
1
1
×0 . 1×Vmax+0 . 8×Vmax+
×0 . 1×Vmax = 1
2
2
= 0. 196−0. 035 = 0 .1 6 1 [N・m]
0 . 9×Vmax = 1
Vmax = 1 /0 . 9 = 1 . 1 1 1 [m/s]
10. 最大トルク の確認
加速時トルク = T a =0. 23 1 [N・m]< 1 .9 1 [N・m](200Wの最大トルク)
11. 実効トルク の確認
7. 回転速度 N[r/min ]に変換するには、プーリ1回転が、 π×P D = 0 . 1 5 7 [m]
Trms =
T a 2 ×t a +T f 2 ×t b +T d 2 ×t d
tc
=
0. 231 2 ×0. 1+0 .0 3 5 2 ×0 .8+0 .1 6 1 2 ×0 .1
8. トルクの算出
PD
0.05
走行トルク
Tf =
(μgW A +F)=
( 0 . 1×9 . 8×2 +0 )
2η
2×0 . 8
= 0 . 0 6 1 [N・m]
2
=0. 067 [N・m]< 0 .6 4 [N・m](200Wの定格トルク)
12. 以上によりトルクには、大きく余裕があるが、イナーシャ比より200Wを選定
(J L +J M )×2πN [r/s]
加速時トルク T a =
+走行トルク
加速時間[s]
(1 5 . 6×1 0 −4 +0 . 8 7×1 0 −4 )×2 π×7 . 0 8
選定例
=
ベルト機構を使った場合の選定例
1. 機構: ワーク部の質量 WA =2 [kg](ベルトを含む)
プーリの径 PD =0.05 [m]
プーリの質量 WP =0.5 [kg] (メーカカタログ値もしくは計算する)
機構部効率 Bη =0.8
カップリングのイナーシャ JC =0(モータシャフト直結)
2. 運転パターン
加速時間
ta
一定速時間
tb
減速時間
td
サイクル時間 tc
移動距離 1 [m]
N = 1 . 1 1 1/0 . 1 5 7 = 7 . 0 8 [ r / s ]
= 7 . 0 8×6 0 = 4 2 4 . 8 [ r / m i n ] < 3 0 0 0 [ r / m i n ](750Wの定格回転速度)
0.1 [s]
0.8 [s]
0.1 [s]
2 [s]
(J L +J M )×2πN [r/s]
減速時トルク T d =
−走行トルク
減速時間[s]
(1 5 . 6×1 0 −4 +0 . 8 7×1 0 −4 )×2 π×7 . 0 8
=
0.1
= 0 . 7 5 1−0 . 0 6 1 = 0 . 6 9 [N・m]
9. 最大トルクの確認
加速時トルク
時間
一定速時間
減速時間
T a =0 . 8 1 2 [N・m]< 7 . 1 [N・m](750Wの最大トルク)
停止時間
サイクル時間
3. 負荷部のイナーシャ J L = J C(カップリング)+ J B(ベルト機構)+ J P(プーリ)
1
1
W A ×P D 2 +
= J C+
4
8
1
1
×2×0 .0 5 2 +
4
8
W P ×P D 2 ×2
10. 実効トルクの確認
Trms =
=
T a 2 ×t a 2 +T f 2 ×t b 2 +T d 2 ×t d
tc
0 . 8 1 2 2 ×0 . 1+0 . 0 6 1 2 ×0 . 8+0 . 6 9 2 ×0 . 1
2
=0 . 2 4 1 [N・m]< 2 . 4 [N・m](750Wの定格トルク)
×0 .5×0 .0 5 2 ×2
= 0. 00156 = 15. 6×1 0 −4 [kg・m2 ]
4. モータの仮選定 750Wとすると J M = 0. 8 7×1 0 −4 [kg・m2 ]
5. イナーシャ比 は、
−0 . 0 6 1
速度
加速時間
= 0+
+0 . 0 6 1
= 0 . 7 5 1+0 . 0 9 2 = 0 . 8 1 2 [N・m]
移動距離 (斜線部で移動した距離)
=
=
=
=
0.1
J L /J M = 1 5 .6×1 0 −4 /0.87×1 0 −4
= 1 7 .9倍 < 2 0 倍以下
11. 以上により750Wを選定し問題なし。
モータ選定依頼シート
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窓
口
モータ選定依頼シート
モータ選定依頼Ⅰ:ボールネジ駆動
モータ選定依頼Ⅱ:タイミングプーリ+ボールネジ駆動
1. 駆動機構と運転データ
1. 駆動機構と運転データ
① 1回あたりのワークの移動量
① 1回あたりのワークの移動量
1:
t0 :
s
(必要であれば③④項にご記入ください)
③ 加速時間
④ 減速時間
⑤ 停止時間
ta:
td:
ts:
速
度
s
② それにかかる時間
⑦ 外から加わる力
v:
mm D2:
mm
t0:
s
⑯ プーリの重量
W1:
kg W2:
kg
(または⑰、⑱)
ta
t0
td
ts
時間
s
④ 減速時間
td:
s
⑤ 停止時間
ts:
s
⑥ 最大送り速度
v:
mm/s
⑦ 外から加わる力
F:
kg
⑰ プーリの幅
L1:
mm
WM:
kg
⑱ プーリの材質
⑲ ベルトの重量
s
mm/s
kg
±
mm
WA
±
mm
WA:
kg
運転パターン
速
度
1
ta
t0
td
ts
時間
kg
F
V
WA
V
⑪ ボールネジの軸径
mm
⑫ ボールネジの全長
mm
⑬ ボールネジのリード
D1:
ta:
⑩ 電源電圧
⑩ 電源電圧
⑮ プーリの直径
s
F:
WA:
mm
③ 加速時間
⑨ テーブルとワークの総重量
⑨ テーブルとワークの総重量
1:
(必要であれば③④項にご記入ください)
⑧ ワークの停止精度
⑧ ワークの停止精度
反モータ側プーリ
1
F
⑥ 最大送り速度
モータ側プーリ
mm
運転パターン
② それにかかる時間
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mm
⑪ ボールネジの軸径
mm
⑫ ボールネジの全長
mm
⑬ ボールネジのリード
mm
D(W
2
2)
⑭ 移動方向(水平、垂直等)
WM
⑭ 移動方向(水平、垂直等)
L1
D(W
1
1)
2. その他のデータ
2. その他のデータ
(その他詳細な構成について指定事項がありましたら下記にご記入願います。)
(その他詳細な構成について指定事項がありましたら下記にご記入願います。)
会社名:
会社名:
ご所属:
ご所属:
お名前:
お名前:
ご住所:〒
ご住所:〒
TEL:
TEL:
FAX:
FAX:
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モータ選定依頼シート
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モータ選定依頼シート
モータ選定依頼Ⅳ:タイミングプーリ+ベルト駆動
モータ選定依頼Ⅲ:ベルト駆動
1. 駆動機構と運転データ
1. 駆動機構と運転データ
モータ側プーリ
① 1回あたりのワークの移動量
① 1回あたりのワークの移動量
1:
t0:
s
速
度
(必要であれば③④項にご記入ください)
③ 加速時間
④ 減速時間
⑤ 停止時間
ta:
td:
ts:
s
② それにかかる時間
mm/s
⑦ 外から加わる力
F:
kg
ta
t0
td
時間
ts
t0:
s
⑰ プーリの重量
W3:
kg W4:
kg
④ 減速時間
td:
s
⑤ 停止時間
ts:
s
⑥ 最大送り速度
v:
mm/s
L1
⑦ 外から加わる力
F:
kg
±
mm
WA:
kg
D1
kg
W1
⑩ 電源電圧
(または⑭、⑮)
V
kg
⑭
プーリの幅
L1:
WM:
D1:
⑬ 駆動プーリ総重量
W1:
mm
⑮ プーリの材質
kg
⑯
移動方向
(水平、垂直等)
⑱ プーリの幅
L2:
mm
WL:
kg
⑲ プーリの材質
⑳ ベルトの重量
21 移動方向
○
(水平、垂直等)
運転パターン
速
度
1
ta
t0
td
⑫ プーリの直径
WL
⑬ プーリの重量
mm
D2:
mm
W1:
kg
W2:
kg
D(W
2
2)
L1:
D(W
3
3)
mm
2. その他のデータ
(その他詳細な構成について指定事項がありましたら下記にご記入願います。)
L2
D(W
4
4)
WM
(または⑭, ⑮)
⑭ プーリの幅
F
WA
反モータ側プーリ
D1:
時間
ts
kg
mm
モータ側プーリ
⑫ 駆動プーリ径
(または⑱、⑲)
WA
mm
V
WM:
mm
s
⑪ モータ側ベルトの重量
⑪ ベルトの重量
mm D4:
ta:
⑨ ワークの総重量
⑩ 電源電圧
D3:
③ 加速時間
⑧ ワークの停止精度
WA:
⑯ プーリの直径
1
s
v:
⑨ ワークの総重量
mm
s
⑥ 最大送り速度
±
1:
(必要であれば③④項にご記入ください)
F
⑧ ワークの停止精度
反モータ側プーリ
mm
運転パターン
② それにかかる時間
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⑮ プーリの材質
D(W
1
1)
L1
2. その他のデータ
(その他詳細な構成について指定事項がありましたら下記にご記入願います。)
会社名:
会社名:
ご所属:
ご所属:
お名前:
お名前:
ご住所:〒
ご住所:〒
TEL:
TEL:
FAX:
FAX:
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モータ選定依頼シート
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モータ選定依頼シート
モータ選定依頼Ⅵ:タイミングプーリ+回転テーブル駆動
モータ選定依頼Ⅴ:回転テーブル駆動
1. 駆動機構と運転データ
(角柱形状)
① 1回あたりのワークの移動量
d1:
deg
② それにかかる時間
t0:
s
⑭ ワーク自身の寸法
(必要であれば③④項にご記入ください)
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1. 駆動機構と運転データ
(円筒形状)
(モータ側プーリ) (反モータ側プーリ)
a:
mm a:
mm
① 1回あたりのワークの移動量
d1:
deg
⑯ プーリの直径
D2:
mm D3:
mm
b:
mm b:
mm
② それにかかる時間
t0:
s
⑰ プーリの重量
W2:
kg W3:
kg
c:
mm c:
mm
(または⑱、⑲)
(必要であれば③④項にご記入ください)
⑱ プーリの幅
③ 加速時間
ta:
s
④ 減速時間
td:
s
⑤ 停止時間
ts:
s
⑥ 最大テーブル回転速度
v:
deg/s
V:
r/s
⑦ ワークの停止精度
±
deg
⑧ ワーク1個の重量
WA:
kg
⑨ ワーク重心の駆動半径
R1:
mm
⑩ テーブル径
D1:
mm
⑮ ワークの個数
個
③ 加速時間
ta:
s
④ 減速時間
td:
s
⑤ 停止時間
ts:
s
⑥ 最大テーブル回転速度
v:
deg/s
V:
r/s
⑦ ワークの停止精度
±
deg
⑧ ワーク1個の重量
WA:
kg
⑨ ワーク重心の駆動半径
R1:
mm
⑩ テーブル径
D1:
mm
⑪ テーブル質量
W1:
kg
T1:
mm
L1:
mm
WM:
kg
⑲ プーリの材質
(または)
運転パターン
速
度
⑳ ベルトの重量
d1
ta
td
t0
(または)
時間
ts
R1
運転パターン
速
度
d1
ta
WA
⑫ テーブル支持部直径
W1:
kg
T1:
mm
⑫ テーブル支持部直径
時間
ts
R1
WA
D1
D1
⑪ テーブル質量
td
t0
D(
2 W2)
⑬ 電源電圧
⑬ 電源電圧
V
a
b
b
(角柱形状)
(円筒形状)
D(
3 W3)
L1
WM
⑭ ワーク自身の寸法 a: mm a: mm
c
c
a
2. その他のデータ
V
b: mm b:
mm
c: mm c:
mm
b
a
b
c
a
c
(その他詳細な構成について指定事項がありましたら下記にご記入願います。)
⑮ ワークの個数
個
2. その他のデータ
(その他詳細な構成について指定事項がありましたら下記にご記入願います。)
会社名:
会社名:
ご所属:
ご所属:
お名前:
お名前:
ご住所:〒
ご住所:〒
TEL:
TEL:
FAX:
FAX:
モータ選定依頼シート
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モータ選定依頼シート
モータ選定依頼Ⅷ:ラック&ピニオン駆動
モータ選定依頼Ⅶ:ロールフィーダ駆動
1. 駆動機構と運転データ
1. 駆動機構と運転データ
① 1回あたりのワークの移動量
① 1回あたりのワークの移動量
1:
t0:
s
ta:
s
④ 減速時間
td:
s
⑤ 停止時間
ts:
s
F:
t0:
s
運転パターン
速
度
(必要であれば③④項にご記入ください)
1
ta
td
t0
時間
ts
mm/s
③ 加速時間
ta:
s
④ 減速時間
td:
s
⑤ 停止時間
ts:
s
⑥ 最大送り速度
V:
mm/s
⑦ 外から加わる力
F:
kg
⑧ ワークの停止精度
±
mm
WA:
kg
ta
F
⑦ シートを引き出す力
mm
1
③ 加速時間
v:
② それにかかる時間
速
度
(必要であれば③④項にご記入ください)
⑥ 最大送り速度
1:
mm
運転パターン
② それにかかる時間
お客様技術・お買物
行 FAX
( 072 )
パナソニック モータ社 870-3120
相
談
窓
口
kg
±
mm
D3
D(W
1
1)
⑨ ロール数
個
⑩ 電源電圧
V
⑩ 電源電圧
(または⑬、⑭)
⑪ ロール径
D1:
mm
⑫ ロール1個の質量
W1:
kg
⑬ ロールの幅
L1:
⑭ロールの材質
mm
V
⑪ ピニオン径
D3:
mm
⑫ ピニオン質量
W3:
kg
ts
時間
F
W3
⑨ 稼働部総重量
td
WA
L1
⑧ ワークの停止精度
t0
⑬ 移動方向(水平、垂直等)
2. その他のデータ
(その他詳細な構成について指定事項がありましたら下記にご記入願います。)
2. その他のデータ
(その他詳細な構成について指定事項がありましたら下記にご記入願います。)
会社名:
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ご所属:
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お名前:
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ご住所:〒
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TEL:
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FAX:
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パナソニック電工製プログラマブルコントローラ FPシリーズ
■FPシリーズは業界最高クラスの
高速起動・高速動作で、
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FP2 / FP2SH
■FPΣコントロールユニット
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パルス出力最大100kpps 起動0.02ms
● 2軸の独立・補間制御が可能 (AFPG2643H)
● 直線補間・円弧補間・データテーブル制御を搭載
(AFPG2643H)
● パルス出力方式はPulse+Sign/CW+CCWをサポート
● 本格的PLC間リンク可能
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(RS232C 3ch/RS232C 2ch+RS485(絶縁)1ch)
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演算速度0.35μs/ステップ(FP2)、0.03μs/ステップ(FP2SH)の高速動作
設計の自由度が高いモジュール仕様
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トで幅広い用途に対応
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1600点
0.35μs
1600点
0.03μs
制
御
点
数
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384点
0.32μs
演算スピード
(基本命令1ステップあたり)
パナソニック電工商品に
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お客様技術相談窓口
0120-101-550
(9:00 -17:00 (11:30 -13:00 休業日除く)
FAX 06-6904-1573
Web http://panasonic-denko.co.jp/ac
MINAS A4・E シリーズに簡単接続!
●
■FP2位置決めユニット RTEX(ネットワーク型)
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■FPΣ位置決めユニット RTEX(ネットワーク型)
MINAS A4N対応のネットワーク型位置決めユニット。
高速100Mbps通信で、高速、高精度な位置決め制御が可能。
● 市販LANケーブル
(カテゴリー5eシールドタイプ)採用により入手性、経済性に
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4軸、8軸の3タイプをラインナップ。最大2台まで搭載可能。
● 登録可能位置決めポイントは各軸600点。
● 2軸、
3軸直線補間、2軸円弧補間、3軸螺旋補間が可能。
● 専用ツールソフ
トConfigurator PMで設定、モニター、立上げを完全サポート。
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●
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直線/円弧/螺旋補間に加え、同期運転が可能。
オープンコレクタ、ラインドライバの両機種をご用意。
● Configurator PMで簡単設定、
立上げ工数を削減。
● 最大速度指令4Mpps
(ラインドライバ)。
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業界最高クラスの位置決め性能
パルス出力最大4Mpps 高速起動0.005ms
● 1軸・2軸を品揃え
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E点/P点/原点復帰/JOG運転/JOG位置決め/パルサー入力
※JOG運転にてリアルタイム周波数変更/無限送りが可能
● 4種類のS字加減速制御でなめら
かな起動・停止
Sin,2次,サイクロイド,3次曲線
● 出力モードはPulse+Sign/
CW+CCWをサポート
●
■用 途
多軸制御システムにおける省配線化による工数削減、ローコスト化。
高速多軸位置決めが求められる半導体製造装置
● 中規模の設備制御
●
●
■用 途
多軸制御システムにおける省配線
化による工数削減、ローコスト化。
● 高速位置決めが求められる電子部
品実装設備制御
● 工程管理が必要な分散制御
●
小型プログラマブル表示器
FPΣ位置決めユニット・FP2位置決めユニット(多機
●
能タイプ)をケーブルで一発接続可能
●
原点切替ピン・リミット切替ピン・フィードバック切替
●
ピンで設定も簡単
●
CW/CCWリミットセンサなども接続できます
■FP2位置決めユニット(パルス出力型補間タイプ) ●
■FPΣ位置決めユニット(パルス出力型)
モータドライバI/FターミナルⅡ GTシリーズ
●
MINAS A4N対応のネットワーク型位置決めユニット。
高速100Mbps通信で、高速、高精度な位置決め制御が可能。
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(カテゴリー5eシールドタイプ)採用により入手性、経済性にて
圧倒的なアドバンテージをご提供。
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4軸、8軸の3タイプをラインナップ。最大32台まで搭載可能。
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3軸直線補間、2軸円弧補間、3軸螺旋補間が可能。
● 専用ツールソフトConfigurator PMで設定、
モニター、立上げを完全サポート。
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QVGA液晶搭載GT05(モノクロ、カラー)を追加。
位置決めユニット設定ソフト
FPシリーズ用プログラミングツール
Control Configurator PM
Control FPWIN GR
軸設定、パラメータ設定、データテーブル作成、JOG運転、原点復帰、データ
●
ウイザード機能で位置決め命令も簡単作成が可能
スルー機能でGTシリーズとFPシリーズの同時デバッグが可能。
モニタなど設定∼立上げ∼稼動モニタまでを強力に簡単フルサポートし、シス
台形・原点・JOG・データテーブル制御・直線補間・
3色LEDバックライトで設備の状態が一目で分かる。
(GT01,GT05G,GT11)
テム構築の時間削減、工数削減に貢献します。
円弧補間・E点・P点・JOG運転・JOG位置決め・
全機種LEDバックライト搭載でメンテナンスフリー(GT01,GT05,GT11,GT21C)
アナログタッチ&True Typeフォントでレイアウトフリーなデザインが可能。
●
●
対象機種
FPΣ 位置決めユニット RTEX
FP2 位置決めユニット RTEX
FP2 位置決めユニット(補間タイプ)
GT01
GT11
(3型)
(4型)
GT05
GT21C
(3.5型) (4.7型STN)
GT32
(5型)
原点復帰・パルサー入力など
三木プーリ製 高剛性金属板ばねカップリング
コントローラとアンプの接続
FP2-PP22 AFP2434(パナソニック電工製)とMINAS A4シリーズとの接続
FP2-PP22 AFP2434(パナソニック電工製)
B1
A2
CCWパルス指令出力
B2
390Ω
原点入力
A4
FPG-PP12 AFPG432(パナソニック電工製)
MINAS A4シリーズ
※シールド線の処理は機器によって異なります。
A1
PULS1
23
OZ+
PULS2
220Ω
CWパルス
指令入力
220Ω
CCWパルス
指令入力
SIGN1
SIGN2
CWパルス指令出力
A2
B2
560Ω
3.6kΩ
原点近傍入力
OZ+
OZ−
13
25
GND
13
25
GND
7
COM+
7
COM+
30
CL
30
CL
29
SRV-ON
27
GAIN/TC
31
A-CLR
9
CCWL
+
リミットオーバー
B4
27
GAIN/TC
31
A-CLR
A6
−
B6
+24VDC
A20
GND
B20
PLC I/O
入力へ
外部電源入力
原点近傍センサ
CWリミットセンサ
4.7kΩ
8
CWL
S-RDY−
ALM+
36
ALM−
39
COIN+
38
COIN−
GND
+24V
DC24V電源
PULSH1
45
PULSH2
46
SIGNH1
47
サーボアラーム
8
CWL
FG
B19
35
S-RDY+
34
S-RDY−
37
ALM+
36
ALM−
39
COIN+
38
COIN−
41
COM−
A20
PLC I/O
入力 へ
外部電源入力
GND
B20
原点近傍センサ
CW リミットセンサ
PLC I/O
入力へ
CCWリミットセンサ
220Ω
CCWパルス
指令入力
Z相出力
カウンタクリア入力
4.7kΩ
サーボON入力
4.7kΩ
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力(注)
4.7kΩ
アラームクリア入力
4.7kΩ
CCW駆動禁止入力
4.7kΩ
A19
位置決め完了出力
CW駆動禁止入力
サーボレディ出力
サーボアラーム
位置決め完了出力
*ラインドライバ専用パルス列インターフェイス
CWパルス指令入力
GND
+24V
DC24V電源
CCWパルス指令入力
SIGNH2
A4シリーズでパルス指令周波数を500kpps∼2Mppsで使用する
場合はラインドライバ専用パルス列インターフェイスをご使用ください。
(注)MINAS A4シリーズのみ
PLC I/O
出力より
CWパルス
指令入力
4.7kΩ
FG
+24VDC
COM−
44
A5
サーボレディ出力
*ラインドライバ専用パルス列インターフェイス
CCWリミットセンサ
B4
CW駆動禁止入力
S-RDY+
37
原点近傍入力
CCW駆動禁止入力
4.7kΩ
34
B7
6.8kΩ
アラームクリア入力
4.7kΩ
CCWL
41
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力(注)
A7
偏差カウンタクリア出力
サーボON入力
4.7kΩ
9
35
リミットオーバー
カウンタクリア入力
4.7kΩ
SRV-ON
PLC I/O
出力より
SIGN2
24
B3
220Ω
SIGN1
23
29
A5
PULS2
OZ−
B7
6.8kΩ
A4
PULS1
24
原点入力
4.7kΩ
A7
偏差カウンタクリア出力
3
(44)*
4
(45)*
5
(46)*
6
(47)*
B1
CCWパルス指令出力
MINAS A4シリーズ
※シールド線の処理は機器によって異なります。
A1
3
(44)*
4
(45)*
5
(46)*
6
(47)*
Z相出力
B3
アンプ
コントローラ
アンプ
コントロ ーラ
CWパルス指令出力
FPG-PP12 AFPG432(パナソニック電工製)とMINAS A4シリーズとの接続
FP2-PP22 AFP2434(パナソニック電工製)とMINAS Eシリーズとの接続
44
PULSH1
45
PULSH2
46
SIGNH1
47
SIGNH2
CWパルス指令入力
CCWパルス指令入力
A4シリーズでパルス指令周波数を500kpps∼2Mppsで使用する
場合はラインドライバ専用パルス列インターフェイスをご使用ください。
(注)MINAS A4シリーズのみ
FPG-PP12 AFPG432(パナソニック電工製)とMINAS Eシリーズとの接続
コントローラ
アンプ
コントローラ
アンプ
FP2-PP22 AFP2434(パナソニック電工製)
MINAS Eシリーズ
FPG-PP12 AFPG432(パナソニック電工製)
MINAS Eシリーズ
CWパルス指令出力
CCWパルス指令出力
390Ω
原点入力
※シールド線の処理は機器によって異なります。
A1
22
PULS1
B1
23
PULS2
A2
24
SIGN1
B2
25
SIGN2
A4
19
OZ+
20
A7
B4
A5
PLC I/O
出力より
6.8kΩ
A6
リミットオーバー −
B6
+24VDC
A20
GND
B20
CCWパルス指令出力
原点入力
PLC I/O
入力へ
SIGN1
25
SIGN2
A4
19
OZ+
20
OZ−
GND
COM+
4
CL
4
CL
2
SRV-ON
5
GAIN/TC
2
SRV-ON
5
GAIN/TC
3
A-CLR
8
CCWL
7
CWL
9
ALM
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
A7
カウンタクリア入力
サーボON入力
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力
偏差カウンタ
クリア出力
B7
6.8kΩ
原点近傍入力
10
B4
A5
PLC I/O
出力より
アラームクリア入力
CCW駆動禁止入力
CW駆動禁止入力
FG
FG
サーボアラーム出力
A19
B19
GND
B20
PLC I/O
入力へ
位置決め完了出力
BRKOFF
WARN
13
COM−
3
A-CLR
8
CCWL
7
CWL
9
ALM
10
CCWリミットセンサ
220Ω
CCWパルス
指令入力
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
カウンタクリア入力
サーボON入力
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力
アラームクリア入力
CCW駆動禁止入力
CW駆動禁止入力
サーボアラーム出力
COIN
位置決め完了出力
11
BRKOFF
12
WARN
原点近傍センサ
CWリミットセンサ
CWパルス
指令入力
A20
外部電源入力
COIN
220Ω
Z相出力
1
警告出力
DC24V電源
24
B2
14
12
+24V
A2
GND
ブレーキ解除出力
GND
PULS2
COM+
11
CCWリミットセンサ
PULS1
23
1
原点近傍センサ
CWリミットセンサ
22
B1
14
+24VDC
外部電源入力
※シールド線の処理は機器によって異なります。
A1
B3
OZ−
B7
リミットオーバー +
CCWパルス
指令入力
CWパルス指令出力
560Ω
偏差カウンタクリア
原点近傍入力
220Ω
Z相出力
B3
3.6kΩ
220Ω
CWパルス
指令入力
PLC I/O
入力へ
ブレーキ解除出力
警告出力
GND
+24V
DC24V電源
13
COM−
コントローラとアンプの接続
FPG-C32T(パナソニック電工 FPΣ)とMINAS A4シリーズとの接続
FP2-PP2 AFP2430(パナソニック電工製)とMINAS A4シリーズとの接続
アンプ
コントローラ
FP2-PP2 AFP2430(パナソニック電工製)
3
(44)*
4
(45)*
5
(46)*
6
(47)*
A1
CWパルス指令出力
B1
A2
CCWパルス指令出力
B2
220Ω
原点入力
A5
B5
PULS1
PULS2
SIGN1
SIGN2
23
OZ+
24
OZ−
1.6kΩ
原点近傍入力
A7
B7
FG
FG
+24VDC
PLC I/O
出力より
GND
GND
COM+
30
CL
4.7kΩ
29
SRV-ON
27
GAIN/TC
31
A-CLR
9
CCWL
S-RDY+
S-RDY−
37
ALM+
CW リミットセンサ
PLC I/O
入力へ
CCWリミットセンサ
4.7kΩ
36
ALM−
39
COIN+
+24V
DC24V電源
−
PLC I/O
出力より
CW駆動禁止入力
サーボレディ出力
サーボアラーム
原点近傍入力
CCWリミット
オーバ入力
CWリミット
オーバ入力
COIN−
原点近傍センサ
41
COM−
CCWリミットセンサ
PULSH1
45
PULSH2
46
SIGNH1
47
SIGNH2
PULS2
5
SIGN1
6
SIGN2
19
CZ
13
GND
220Ω
CWパルス
指令入力
220Ω
CCWパルス
指令入力
Z相出力
25
GND
7
COM+
30
CL
3kΩ
5.6kΩ
5.6kΩ
29
SRV-ON
27
GAIN/TC
CCWL
COM
8
CWL
X3
35
S-RDY+
34
S-RDY−
37
ALM+
36
ALM−
39
COIN+
38
COIN−
41
COM−
PLC I/O
入力へ
X6
サーボON入力
4.7kΩ
A-CLR
X5
カウンタクリア入力
4.7kΩ
9
位置決め完了出力
38
44
PULS1
4
31
CCW駆動禁止入力
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力(注)
4.7kΩ
アラームクリア入力
4.7kΩ
CCW駆動禁止入力
4.7kΩ
CW駆動禁止入力
サーボレディ出力
サーボアラーム出力
位置決め完了出力
CWリミットセンサ
GND
CWパルス指令入力
+24V
DC24V電源
CCWパルス指令入力
A4シリーズでパルス指令周波数を500kpps∼1Mppsで使用する
場合はラインドライバ専用パルス列インターフェイスをご使用ください。
(注)MINAS A4シリーズのみ
偏差カウンタリセット出力
アラームクリア入力
4.7kΩ
*ラインドライバ専用パルス列インターフェイス
GND
Y2
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力(注)
4.7kΩ
CWL
34
原点近傍センサ
サーボON入力
3
4.7kΩ
カウンタクリア入力
4.7kΩ
4.7kΩ
35
PLC I/O
入力 へ
X2
+
A20
B20
2KΩ
COM
B19
外部電源入力
5.6KΩ
2KΩ
原点入力
7
8
A19
Y1
CCWパルス指令出力
MINAS A4シリーズ
※シールド線の処理は機器によって異なります。
Y0
CWパルス指令出力
Z相出力
13
25
B6
CCWパルス
指令入力
220Ω
アンプ
FPG-C32T(パナソニック電工FPΣ)
CWパルス
指令入力
220Ω
A6
偏差カウンタクリア出力
コントローラ
MINAS A4シリーズ
※シールド線の処理は機器によって異なります。
(注)MINAS A4シリーズのみ
FPG-C32T(パナソニック電工 FPΣ)とMINAS Eシリーズとの接続
FP2-PP2 AFP2430(パナソニック電工製)とMINAS Eシリーズとの接続
コントローラ
アンプ
コントローラ
アンプ
FP2-PP2 AFP2430(パナソニック電工製)
MINAS Eシリーズ
FPG-C32T(パナソニック電工FPΣ)
MINAS Eシリーズ
CWパルス指令出力
CCWパルス指令出力
220Ω
原点入力
※シールド線の処理は機器によって異なります。
A1
22
PULS1
B1
23
PULS2
A2
24
SIGN1
B2
25
SIGN2
A5
19
OZ+
20
A6
原点近傍入力
A7
B7
FG
PLC I/O
出力より
A19
FG
B19
24V+
A20
24V−
B20
CCWパルス指令出力
Z相出力
原点入力
Y1
2KΩ
2KΩ
PLC I/O
入力へ
14
GND
+
1
COM+
4
CL
2
SRV-ON
5
GAIN/TC
3
A-CLR
8
CCWL
7
CWL
9
ALM
10
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
カウンタクリア入力
+24V
DC24V電源
13
PLC I/O
出力より
CCW駆動禁止入力
原点近傍入力
CW駆動禁止入力
COIN
5.6kΩ
CWリミット
オーバ入力
5.6kΩ
PULS2
24
SIGN1
25
SIGN2
21
CZ
14
GND
1
COM+
4
CL
2
SRV-ON
5
GAIN/TC
A-CLR
8
CCWL
X3
7
CWL
9
ALM
10
COIN
CWパルス
指令入力
220Ω
CCWパルス
指令入力
Z相出力
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
カウンタクリア入力
サーボON入力
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力
アラームクリア入力
CCW駆動禁止入力
CW駆動禁止入力
サーボアラーム出力
位置決め完了出力
PLC I/O
入力へ
X6
11
BRKOFF
ブレーキ解除出力
原点近傍センサ
CCWリミットセンサ
WARN
220Ω
X5
BRKOFF
COM−
PULS1
23
COM
3kΩ
CCWリミット
オーバ入力
22
3
アラームクリア入力
警告出力
GND
―
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力
ブレーキ解除出力
12
Y2
偏差カウンタリセット出力
サーボON入力
位置決め完了出力
11
PLC I/O
入力へ
X2
COM
原点近傍センサ
CCWリミットセンサ
CCWパルス
指令入力
サーボアラーム出力
外部電源入力
CWリミットセンサ
220Ω
※シールド線の処理は機器によって異なります。
Y0
OZ−
B6
1.6kΩ
CWパルス指令出力
5.6KΩ
B5
偏差カウンタクリア出力
220Ω
CWパルス
指令入力
12
CWリミットセンサ
WARN
警告出力
GND
+24V
DC24V電源
13
COM−
コントローラとアンプの接続
F3YP14-ON/F3YP18-ON(横河電機製)とMINAS A4シリーズとの接続
F3NC32-ON/F3NC34-ON(横河電機製)とMINAS A4シリーズとの接続
コントローラ
アンプ
F3YP14-ON/F3YP18-ON(横河電機製)
MINAS A4シリーズ
※シールド線の処理は機器によって異なります。
3
(44)*
4
(45)*
5
(46)*
6
(47)*
14a
CWパルス指令出力
13a
12a
CCWパルス指令出力
11a
240Ω
15a
原点ラインドライバ入力
16a
コントローラ
PULS1
PULS2
220Ω
SIGN1
220Ω
SIGN2
23
OZ+
24
OZ−
13
25
7
30
CL
9a
PLC I/O
出力より
パルス出力用5V電源
+V
8b
GND
8a
1a
7.4kΩ
CW限界入力
PLC I/O
入力へ
3a
7.4kΩ
CCW限界入力
2a
7.4kΩ
原点近傍入力
4a
F3NC32-ON/F3NC34-ON(横河電機製)
パルス出力A
CCWパルス
指令入力
パルス出力B
Z相出力
エンコーダZ相入力+
3
(44)*
4
(45)*
5
(46)*
6
(47)*
4a
5a
6a
240Ω
19a
CCWリミットセンサ
CWリミットセンサ
GND
+5V
DC5V電源
(注)MINAS A4シリーズのみ
+24V
GND
DC24V電源
240Ω
30
CL
29
SRV-ON
27
GAIN/TC
31
A-CLR
9
CCWL
8
CWL
35
S-RDY+
34
S-RDY−
37
ALM+
36
ALM−
39
COIN+
38
COIN−
41
COM−
29
SRV-ON
27
GAIN/TC
31
A-CLR
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力(注)
4.7kΩ
アラームクリア入力
4.7kΩ
9
CCWL
8
CWL
35
S-RDY+
34
S-RDY−
37
ALM+
36
ALM−
CCW駆動禁止入力
4.7kΩ
39
COIN+
38
COIN−
41
COM−
外部電源24V入力
1a
外部電源24V入力(GND)
1b
接点入力COM
PLC I/O
出力より
13a
7.4kΩ
アラーム出力
8a
正方面リミット入力
PLC I/O
入力へ
7.4kΩ
位置決め完了出力
44
PULSH1
45
PULSH2
46
SIGNH1
47
SIGNH2
9a
負方面リミット入力
7.4kΩ
原点入力
7a
CWパルス指令入力
CCWリミットセンサ
CCWパルス指令入力
偏差パルスクリア信号出力
パルス出力用5V電源
+V
GND
24
SIGN1
11a
25
SIGN2
15a
19
OZ+
CW限界入力
CCW限界入力
SIGNH1
47
SIGNH2
220Ω
220Ω
CWパルス
指令入力
パルス出力A
CCWパルス
指令入力
パルス出力B
Z相出力
エンコーダZ相入力+
240Ω
エンコーダZ相入力−
3a
22
PULS1
4a
23
PULS2
5a
24
SIGN1
6a
25
SIGN2
19a
19
OZ+
20a
20
OZ−
2
SRV-ON
5
GAIN/TC
3
A-CLR
8
CCWL
7
CWL
9
ALM
8
CCWL
7
CWL
9
ALM
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
カウンタクリア入力
14a
偏差パルスクリア出力
サーボON入力
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力
外部電源24V入力
1a
アラームクリア入力
外部電源24V入力(GND)
1b
CW駆動禁止入力
3a
13a
接点入力COM
CWパルス指令入力
CCWパルス指令入力
位置決め完了出力
2a
PLC I/O
入力へ
7.4kΩ
負方面リミット入力
ブレーキ解除出力
10
220Ω
CCWパルス
指令入力
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
カウンタクリア入力
サーボON入力
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力
アラームクリア入力
CCW駆動禁止入力
CW駆動禁止入力
COIN
位置決め完了出力
11
原点入力
CWパルス
指令入力
9a
BRKOFF
4a
220Ω
8a
COIN
7.4kΩ
位置決め完了出力
サーボアラーム出力
7.4kΩ
正方面リミット入力
10
PLC I/O
出力より
CCW駆動禁止入力
サーボアラーム出力
7.4kΩ
アラーム出力
Z相出力
CL
A-CLR
CW駆動禁止入力
サーボレディ出力
アンプ
4
3
CCW駆動禁止入力
MINAS Eシリーズ
※シールド線の処理は機器によって異なります。
GND
GAIN/TC
アラームクリア入力
A4シリーズでパルス指令周波数を500kpps∼2Mppsで使用する
場合はラインドライバ専用パルス列インターフェイスをご使用ください。
COM+
11
原点近傍入力
46
1
5
PLC I/O
入力へ
PULSH2
14
9a
7.4kΩ
PULSH1
45
GND
CL
1a
44
COM+
SRV-ON
4.7kΩ
4.7kΩ
1
2
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力(注)
4.7kΩ
14
4
サーボON入力
4.7kΩ
F3NC32-ON/F3NC34-ON(横河電機製)とMINAS Eシリーズとの接続
OZ−
10a
8a
(注)MINAS A4シリーズのみ
コントローラ
12a
PLC I/O
出力より
+24V
GND
DC24V電源
F3NC32-ON/F3NC34-ON(横河電機製)
PULS2
8b
CWリミットセンサ
MINAS Eシリーズ
PULS1
20
原点近傍センサ
アンプ
23
カウンタクリア入力
4.7kΩ
※ラインドライバ専用パルス列インターフェイス
A4シリーズでパルス指令周波数を500kpps∼2Mppsで使用する
場合はラインドライバ専用パルス列インターフェイスをご使用ください。
22
CCWパルス
指令入力
14a
偏差パルスクリア出力
CW駆動禁止入力
サーボレディ出力
220Ω
4.7kΩ
カウンタクリア入力
4.7kΩ
13a
16a
OZ−
GND
14a
原点ラインドライバ入力
OZ+
24
COM+
※シールド線の処理は機器によって異なります。
CCWパルス指令出力
23
7
サーボON入力
CWパルス
指令入力
SIGN2
GND
4.7kΩ
220Ω
SIGN1
COM+
コントローラ
CWパルス指令出力
PULS2
13
25
F3YP14-ON/F3YP18-ON(横河電機製)とMINAS Eシリーズとの接続
F3YP14-ON/F3YP18-ON(横河電機製)
PULS1
Z相出力
20a
※ラインドライバ専用パルス列インターフェイス
原点近傍センサ
MINAS A4シリーズ
※シールド線の処理は機器によって異なります。
3a
CWパルス
指令入力
エンコーダZ相入力−
4.7kΩ
10a
偏差パルスクリア信号出力
アンプ
BRKOFF
ブレーキ解除出力
7.4kΩ
7a
12
WARN
原点近傍センサ
12
警告出力
WARN
警告出力
原点近傍センサ
CCWリミットセンサ
13
CWリミットセンサ
COM−
CCWリミットセンサ
13
CWリミットセンサ
GND
+5V
DC5V電源
+24V
GND
DC24V電源
+24V
GND
DC24V電源
COM−
コントローラとアンプの接続
CJ1W-NC113(オムロン製)とMINAS A4シリーズとの接続
CJ1W-NC133(オムロン製)とMINAS A4シリーズとの接続
アンプ
コントローラ
アンプ
MINAS A4シリーズ
CJ1W-NC133(オムロン製)
MINAS A4シリーズ
コントローラ
CJ1W- NC113( オムロン製)
1.6kΩ
CWパルス指令出力
1.6kΩ
※シールド線の処理は機器によって異なります。
3
A6
A8
CCWパルス指令出力
150Ω
A16
A14
出力用電源
A1
GND
偏差カウンタリセット出力
4.7kΩ
4.7kΩ
CCWリミット
オーバ入力
4.7kΩ
CWリミット
オーバ入力
5
SIGN1
6
SIGN2
23
OZ+
4.7kΩ
CWパルス指令出力
220Ω
CCWパルス
指令入力
CCWパルス指令出力
24
OZ−
13
25
GND
7
COM+
30
CL
29
PLC I/O
出力より
A20
A-CLR
8
A21
PLC I/O
入力へ
A23
A22
原点近傍センサ
4.7kΩ
GAIN/TC
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力(注)
4.7kΩ
CCW駆動禁止入力
CCWL
4.7kΩ
35
S-RDY+
34
S-RDY−
37
ALM+
36
ALM−
39
COIN+
38
COIN−
41
COM−
PULS2
A7
5
SIGN1
A8
6
SIGN2
A16
23
OZ+
A14
24
OZ−
V+
A1
13
25
GND
GND
A2
7
COM+
A10
30
CL
29
SRV-ON
27
GAIN/TC
31
A-CLR
9
CCWL
偏差カウンタリセット出力
4.7kΩ
即時停止入力
原点近傍入力
4.7kΩ
CW駆動禁止入力
CCWリミット
オーバ入力
4.7kΩ
サーボアラーム出力
CWリミット
オーバ入力
4.7kΩ
位置決め完了出力
パルス出力用
5V電源
サーボレディ出力
CCWリミットセンサ
原点近傍センサ
CWリミットセンサ
CCWリミットセンサ
220Ω
CWパルス
指令入力
220Ω
CCWパルス
指令入力
Z相出力
4.7kΩ
A24
アラームクリア入力
4.7kΩ
CWL
PULS1
4
サーボON入力
SRV-ON
31
9
カウンタクリア入力
4.7kΩ
27
3
A6
原点ラインドライバ入力
出力用24V電源
※シールド線の処理は機器によって異なります。
A5
150Ω
4.7kΩ
A24
原点近傍入力
PULS2
A2
A10
非常停止入力
4
220Ω
CWパルス
指令入力
Z相出力
原点ラインドライバ入力
V+
PULS1
PLC I/O
出力より
A20
A21
A23
PLC I/O
入力へ
カウンタクリア入力
4.7kΩ
サーボON入力
4.7kΩ
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力(注)
4.7kΩ
アラームクリア入力
4.7kΩ
CCW駆動禁止入力
4.7kΩ
8
CWL
35
S-RDY+
34
S-RDY−
37
ALM+
A22
36
ALM−
GND
A3
39
COIN+
+V
A4
38
COIN−
41
COM−
CW駆動禁止入力
サーボレディ出力
サーボアラーム出力
位置決め完了出力
CWリミットセンサ
GND
+24V
DC24V電源
GND
+5V
DC5V電源
+24V
GND
DC24V電源
(注)MINAS A4シリーズのみ
(注)MINAS A4シリーズのみ
CJ1W-NC113(オムロン製)とMINAS Eシリーズとの接続
CJ1W-NC133(オムロン製)とMINAS Eシリーズとの接続
アンプ
コントローラ
アンプ
MINAS Eシリーズ
CJ1W-NC133(オムロン製)
MINAS Eシリーズ
コントローラ
CJ1W- NC113( オムロン製)
1.6kΩ
CWパルス指令出力
1.6kΩ
※シールド線の処理は機器によって異なります。
A6
A8
22
PULS1
23
PULS2
24
SIGN1
25
SIGN2
19
OZ+
CCWパルス指令出力
150Ω
A16
220Ω
CWパルス
指令入力
CWパルス指令出力
220Ω
CCWパルス
指令入力
CCWパルス指令出力
150Ω
原点ラインドライバ入力
原点ラインドライバ入力
Z相出力
20
A14
出力用電源
V+
GND
偏差カウンタリセット出力
14
GND
A2
1
COM+
A10
4
CL
A24
非常停止入力
原点近傍入力
CCWリミット
オーバ入力
CWリミット
オーバ入力
4.7kΩ
4.7kΩ
PLC I/O
出力より
A20
A21
2
SRV-ON
5
GAIN/TC
3
A-CLR
8
CCWL
7
CWL
9
4.7kΩ
4.7kΩ
ALM
出力用24V電源
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
カウンタクリア入力
PLC I/O
入力へ
10
A7
24
SIGN1
A8
25
SIGN2
19
OZ+
20
OZ−
A16
V+
GND
A2
A24
即時停止入力
4.7kΩ
CCW駆動禁止入力
CW駆動禁止入力
サーボアラーム出力
COIN
原点近傍入力
4.7kΩ
CCWリミット
オーバ入力
4.7kΩ
CWリミット
オーバ入力
4.7kΩ
パルス出力用
5V電源
A20
PLC I/O
出力より
BRKOFF
A21
A23
A3
+V
14
GND
1
COM+
4
CL
2
SRV-ON
5
GAIN/TC
A4
3
A-CLR
8
CCWL
7
CWL
9
ALM
PLC I/O
入力へ
10
CCWリミットセンサ
12
CWリミットセンサ
警告出力
GND
+24V
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
カウンタクリア入力
サーボON入力
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力
アラームクリア
CCW駆動禁止入力
CW駆動禁止入力
BRKOFF
ブレーキ解除出力
12
WARN
警告出力
CCWリミットセンサ
CWリミットセンサ
13
CCWパルス
指令入力
位置決め完了出力
11
原点近傍センサ
WARN
220Ω
COIN
ブレーキ解除出力
原点近傍センサ
CWパルス
指令入力
サーボアラーム出力
A22
GND
220Ω
Z相出力
A10
偏差カウンタリセット出力
位置決め完了出力
11
PULS2
アラームクリア入力
A23
A22
PULS1
23
A1
サーボON入力
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力
22
A6
A14
OZ−
A1
※シールド線の処理は機器によって異なります。
A5
13
COM−
DC24V電源
GND
+5V
DC5V電源
+24V
GND
DC24V電源
COM−
コントローラとアンプの接続
QD75D1(三菱電機製)とMINAS A4シリーズとの接続
MEMO
アンプ
コントローラ
QD75D1(三菱電機製)
CWパルス指令出力
3
PULS1
16
4
PULS2
17
5
SIGN1
18
6
SIGN2
9
23
OZ+
24
OZ−
CCWパルス指令出力
300Ω
零点信号
MINAS A4シリーズ
※シールド線の処理は機器によって異なります。
15
10
220Ω
CWパルス
指令入力
220Ω
CCWパルス
指令入力
Z相出力
13
25
GND
7
COM+
30
CL
29
SRV-ON
4.7kΩ
13
偏差カウンタクリア
14
GAIN/TC
31
A-CLR
9
CCWL
8
CWL
35
S-RDY+
7
34
S-RDY−
3
37
ALM+
36
ALM−
39
COIN+
38
COIN−
41
COM−
PLC I/O
出力より
4.7kΩ
11
コモン
6
4.3kΩ
近点ドグ信号
4.7kΩ
上限リミット
4.7kΩ
下限リミット
PLC I/O
入力へ
1
2
原点近傍センサ
CWリミットセンサ
サーボON入力
4.7kΩ
27
12
ドライブユニットレディ
カウンタクリア入力
4.7kΩ
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力(注)
4.7kΩ
アラームクリア入力
4.7kΩ
CCW駆動禁止入力
4.7kΩ
CW駆動禁止入力
サーボレディ出力
サーボアラーム出力
位置決め完了出力
※ラインドライバ専用パルス列インターフェイス
CCWリミットセンサ
44
GND
+24V
DC24V電源
PULSH
45
PULSH
46
SIGNH1
47
SIGNH2
CWパルス指令入力
CCWパルス指令入力
A4シリーズでパルス指令周波数を500kpps∼1Mppsで使用する
場合はラインドライバ専用パルス列インターフェイスをご使用ください。
(注)MINAS A4シリーズのみ
QD75D1(三菱電機製)とMINAS Eシリーズとの接続
コントローラ
アンプ
QD75D1(三菱電機製)
MINAS Eシリーズ
※シールド線の処理は機器によって異なります。
15
22
PULS1
16
23
PULS2
CWパルス指令出力
17
24
SIGN1
18
25
SIGN2
9
19
OZ+
10
20
OZ−
CCWパルス指令出力
220Ω
CWパルス
指令入力
220Ω
CCWパルス
指令入力
300Ω
零点信号
偏差カウンタクリア
ドライブユニットレディ
4.7kΩ
上限リミット
4.7kΩ
下限リミット
4.7kΩ
COM+
13
4
CL
2
SRV-ON
12
5
GAIN/TC
3
A-CLR
8
CCWL
6
7
CWL
7
9
ALM
PLC I/O
出力より
11
近点信号
GND
1
14
4.7kΩ
コモン
14
Z相出力
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
4.7kΩ
カウンタクリア入力
サーボON入力
ゲイン切替/
トルクリミット切替入力
アラームクリア入力
CCW駆動禁止入力
CW駆動禁止入力
サーボアラーム出力
3
1
PLC I/O
入力へ
2
10
COIN
位置決め完了出力
11
BRKOFF
ブレーキ解除出力
原点近傍センサ
CWリミットセンサ
12
CCWリミットセンサ
WARN
警告出力
GND
+24V
DC24V電源
13
COM−
資 料 請 求シート
その他製品のご案内
小形ギヤードモータ(日本語版・英語版)
パナソニック モータ社 営業部行 FAX( 072 )870-3151
フリガナ
社 名
●
モータ出力:1W∼150W
〒 -
入 力 電 源:100V, 200V,400V
●
インダクション、ブレーキ付、可変速タイプなど豊富なラインアップ
●
ギヤヘッド寿命 10000時間(ボールベアリングタイプ)
●
ご住所
フリガナ
ご担当者名
海外規格(UL/CE/CCC)対応
電話番号
( ) -
@
メール
アドレス
今後当社からの商品ならびサービスに関する情報をお送りしてもよろしいでしょうか。
は い
いいえ
小形ギヤードモータ カタログ
●資料ご請求リスト(必要な部数をご記入ください)
ブラシレスモータ(日本語版)
内 容
●
モータ出力
小形ギヤードモータ総合 新Gシリーズ
小形タイプ:30W∼130W
標準タイプ:0.2kW∼0.75kW
●
小形ギヤードモータ、標準モータと取付互換
●
速度制御タイプ、位置制御タイプ
●
駆動回路一体で省スペース
部数(日本語版) 部数(英語版)
ブラシレスモータ 総合カタログ
(
B1シリーズ Gタイプ
B3シリーズ Gタイプ
B4シリーズ Gタイプ
B1シリーズ Sタイプ
)
設計支援データ集(CD−ROM)
(2D・3D CADデータ、サーボ容量選定ソフト他)
ご意見・ご希望
ブラシレスモータ カタログ
設計支援データ集[CD-R]
(日本語版・英語版が一枚に入っています)
●
サーボモータ容量選定ソフトウェア
マシンに最適なモータが選定できます。
●
サーボモータ オプション部品選択ソフトウェア
選定したモータに必要なオプション部品を自動選択します。
●
DXF(2D CAD)データ 検索システム(サーボモータ、小形ギヤードモータ、
ブラシレスモータ)
早く簡単にDXFデータを検索できます。
●
3D, 2D CADデータ 生成ソフトウェア(CADENAS Web 2 CAD ご提供)
上記の全てのカタログを右ページの請求シートからご請求していただけます。
◆ コピーしてご使用ください ◆
備 考
この発行依頼書はhttp://industrial.panasonic.com/jp/i/fa_motor.htmlのモータ社HPの
「製品サポート」を開いて、技術判定資料発行依頼書からもダウンロードできます。
モータ社 営業グループ 行き (キャッチオール規制対応)
ご担当
モータ社
営業担当
モータ社
輸出管理
受 付
受 付
受 付
日 付
日 付
日 付
年 月 日
発信元(送付先): 代 理 店 様
〒
様宛
「技術判定資料」発行依頼書
下記の商品を輸出するに際し、輸出貿易管理令別表第一に関する技術判定資料の発行を依頼します。
尚、輸出に際しては、安全保障輸出管理関係法令等を遵守した輸出許可等の必要な手続きを履行いたします。
ご依頼者様ご記入欄
ご依頼者様所在地:
(判定資料宛先) ※
会社名:※
印
○
責任者:
電 話:
ー ー (内線 )
FAX:
ー ー
1. 記 入 事 項
・商 品 名
・品 番 ※
・特 記 事 項
2. 輸 出 の 概 要
・輸 出 者 名
※
・輸 出 最 終 商 品 名 ※
・用 途(具体的に) ※
・(最終)需 要 者 名 ※
・最終仕向地(国名) ※
・数 量 ・輸 出 時 期 平成 年 月 日
3. 書 類 の 希 望 納 期 平成 年 月 日 4. そ の 他
※2002年4月施行のキャッチオール規制対応により※印部は必ずご記入願います。
GY009ー
(3)
2002年3月改
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