【ロボット教室項＜1 回目＞レッスン表】目 2014 年 10 月 25 日版学習内容 RAPIRO(ラピロ)の構キットの組立て（ご自宅で組み立てができる場合は、この＜1 回目＞は造や電気部品、システム省略します。RAPIRO 組立キットはご自分で販売元（スイッチサイエン構成、駆動系ス社他）より購入。または、購入はしないで受講する場合には当教室の完成済 RAPIRO を使って学習できます。＜2 回目＞パソコンから操作でき RAPIRO の初期姿勢の調整。電源投入時に、足、腕、頭の位置がまっするように動作環境をセぐに立った状態になるようにオフセット設定します。ットパソコン側には「Arduino IDE」をインストールします、COM ドライバなど必要なソフトウエアをインストールします。 microUSB ケーブル【駆動用電池】・Panasonic のエネループ(5 本) と充電器・長時間駆動時はＡＣアダプター12V 4A 以上が必要＜3 回目＞パソコンから RAPIRO 動作はあらかじめ用意されたプログラムを使って、腕、足回転など 12 に基本動作の命令を出サーボ駆動が正常に動作しているかを確認。す。新しい動作パターンを作り登録。 1/4 項＜4 回目＞目学習内容『Raspberry Pi』Wi-Fi 『Raspberry Pi』の取付け。有線 LAN を接続し『Raspberry Pi』を固接続の設定を行う。パソ定 IP アドレスに設定します。コンと無線 LAN 経由で接続する。【注】『 Raspberry Pi 』が動作できていない場合は、ＯＳである『Raspbian』のインストールなどの作業から行います。 USB AC アダプタ (2A 以上) HDMI-DVI 変換ケーブルＳＤカード８ＧＢ以上＜5 回目＞『Raspberry Pi』の無線 LAN ドングルを取り付けてパソコン側からのリモートログイン Bluetooth 接続設定、対（SSH 接続）ができるように設定。応機器とぺアリング設パソコン側から無線 LAN 経由で「Raspberry Pi」と通信できることを定を行います。確認します。「Bluetooth」はコントローラなど外部機器との接続に使用します。USB コネクター使用個数を減らします。＜6 回目＞ USB 用無線 LAN 子機 Bluetooth USB ホストアダプター WLI-UC-GNM （バファロー製） LBT-UAN05C2 （エレコム製）「Buletooth」通信経由エディタ編集でコマンドラインからプログラミングを組み込みます。コで『Sony ントローラーを使って RAPIRO を操縦するようにするためです。『Sony DUALSHOCK 3 』 DUALSHOCK 3 』からのボタン操作に信号を解析します。ここでは、（ソニー製 Python 言語を使いますが、あらかじめ用意されているプログラムを使 PS3 用ゲームコントローラー）をいます。接続します。『Sony ・ディスプレイ DUALSHOCK 3 』シリアルコンソール停止 2/4 対策など項＜7 回目＞目学習内容 RAPIRO 制御基板６回目に続いて『Sony DUALSHOCK 3 』からの信号解析と RAPIRO （Arduino 互換）と制御基板側に送るシリアルポート信号の構造などを理解します。『Raspberry Pi』シリこの動作を行うアプリは Python（パイソン言語）で書かれています、アルポートで接続しま Python ソフト起動方法、ソースの中味を見る方法など習得します。す。【注】Python で書かれていますがこれをＣ言語で書く場合は、別途オプション講座で行います。＜8 回目＞＜9 回目＞パソコン側からシリアル通信は設定項目が多くあり、『Sony DUALSHOCK 3 』操作『Raspberry Pi』経由による指示通りに RAPIRO が動作するまでには段階を追って確認してで RAPIRO に基本動作いく必要があります。基本パターン動作のほかに『Sony DUALSHOCK 命令を出し動作確認を 3 』にある左右スティックによる腕の動作がアナログ的な動作が可能で行います。す。制御プログラムの考え RAPIRO 制御する基板（Arduino 互換）での動作コマンドの仕組みを理方を理解解し、思い通りの動作をプログラミングします。基本動作の仕組みが理解できます。また、Ｅｘｃｅｌを使った動作パターン作成ツールを用いて新しい動作を作り出すこともできます。＜10 回目＞『Sony Dualshock 3 』これで完成です！無線操縦は終了します、これから先は独自の動作をのボタン操作によってプログラミングしていくことができます。最終回は RAPIRO が所定の動作・ＳＤカードのバックアップ方法（データ消失時、最初からのやり直しができることを確認します。を防止するのに役立ちます）・アプリソフトの自動起動方法（簡易タイプ）電源投入時ブルートゥースが立ち上がり『Sony DUALSHOCK3 』のスタートＰＳボタンを押せば接続されす。完全自動起動はソフトの改造となります。今後は『Arduino 側のプログラミング』と『Raspberry Pi 側のプログラミング』と両方を行うことになります。必要な知識は C 言語基礎です。 3/4 項＜オプション＞（１）＜オプション＞（２）目（３）習内容ＶＮＣサーバーのイＶＮＣサーバーを使うと、Windows パソコンなどから RaspberryPi をンストールリモート画面で制御できます。『Sony DUALSHOCK3 』『Sony DUALSHOCK3 』操作がＣ言語で書くことによって、RAPIRO 操作アプリソフトのＣ言語化＜オプション＞学動作をコントロールしながら他の動作、例えば RAPIRO の眼によるビデオ撮像、人物認識、音声合成おしゃべり～歌・認識聞き取りなどをマルチスレッドで並行動作ができるようになります。 RAPIRO の眼による RAPIRO には、眼の上のおでこ部分に撮像カメラを取り付けることがでビデオ撮像ときます。Raspberry Pi 専用のカメラモジュールは 5M ピクセルの画素セ画像認識ンサーを搭載しており、2592x1944 ピクセルの画像・動画を撮影することができます。このカメラモジュールの基板は 25x24mm と非常に小型なので、RAPIRO に組み込んで使うことができます。『OpenCV』を Raspberry Pi にインストールして画像処理を行います。＜オプション＞（４） RAPIRO のおしゃべ RAPIRO にはオーディ出力端子がついています、ここにアンプ付きスり天気予報ピーカを接続すれば、RAPIRO/ロボットはおしゃべりします。日本気象協会ホームページ（http://www.tenki.jp)から天気予報を調べて、指定した地方の天気概況を読み上げます。 4/4