国 立 大 学 法 人 香 川 大 学 技 術 シ ー ズ カ タ ロ グ 通信時間遅れの力感覚表示による 力覚フィードバック遠隔操作手法 工 学 部 知能機械 知能機械システム 知能機械システム工学科 システム工学科 工学科 助教授 能 見 公 博 技術シーズの概要 ޓធ⸅ࠍ߁ࡑ࠾ࡇࡘ࠲㆙㓒ᠲߢߪޔജࡈࠖ࠼ࡃ࠶ࠢߦࠃࠆᠲ߇ᦸ߹ߒߊࡦࠗޔ ࠲ࠢ࠹ࠖࡉߥജⷡᖱႎㅢା߇ᦸ߹ࠇߡ߹ߔߪߦߚߩߘޕㅢାᤨ㑆ㆃࠇ㗴ߩ⸃߇㊀ ⷐߣߥࠅ߹ߔޕ ᧄޓᛛⴚߪࡑ࠾ࡇࡘ࠲㆙㓒ᠲࠍኻ⽎ߣߒߚޟㅢାᤨ㑆ㆃࠇ㊂ߩജᗵⷡߦࠃࠆ␜ߦޠ ࠃࠅޔജࡈࠖ࠼ࡃ࠶ࠢࠍน⢻ߣߔࠆ߽ߩߢߔߩߎޕᚻᴺߦࠃࠅᠲ⠪ߪߚߒࠍߨ߫ޟᗵ ⷡߢᠲߔࠆߎߣ߇ޠน⢻ߣߥࠅޔធ⸅ജߥߤ߇⊒↢ߒߚ႐ว߽⍮ߔࠆߎߣ߇ߢ߈߹ߔޕ ޔ߫߃ޓᑪ⸳႐ߢߩෂ㒾ᕈߦࠄߐޔ㜞㦂ൻߦࠃࠆੱᚻਇ⿷ߥߤߩℂ↱ࠃࠅޔ㆙㓒߆ࠄ ᑪ⸳ࡑ࠾ࡇࡘ࠲ࠍᠲߔࠆߎߣ߇ᦼᓙߐࠇ߹ߔޔߚ߹ޕቝቮ᭴ㅧ‛ᑪ⸳߿ᷓᶏޔේሶἹ ౝᬺߥߤ․ޔᱶⅣႺߢࠆߚߦੱ㑆߇⋥ធ┙ߜࠆߎߣ߇ߢ߈ߥⅣႺߦ߅ߡ߽ࡑ࠾ ࡇࡘ࠲㆙㓒ᠲߪലߢߔޕ 研究者プロフィール 能見 公博 / ノウミ マサヒロ メールアドレス 研 究 室 URL 所 属 学 部・学 科 所 属 専 攻 職 位 学 位 研究キーワード 問い合せ番号:EN-04-008 PQJOK"GPIMCICYCWCELR JVVRPQJOKNCDGPIMCICYCWCELR Ꮏቇㇱ⍮⢻ᯏ᪾ࠪࠬ࠹ࡓᎿቇ⑼ ⍮⢻ᯏ᪾⸳⸘Ꮏቇ⻠ᐳ ഥᢎ ඳ჻㧔Ꮏቇ㧕 ቝቮࠪࠬ࠹ࡓޔࠬࠢࠖ࠹ࡏࡠޔᯏ᪾ജቇ 本技術に関するお問い合わせは、香川大学知的財産活用本部まで 直通電話番号:087-864-2535 メールアドレス:[email protected] 国立立大大学学 国 法法 人 人 大 学 技 学 技 術 術シ シー ーズ ズカ カタ タロ ログ グ 香香川川大 従来技術との比較 ޓㅢାᤨ㑆ㆃࠇ߇ሽߔࠆ႐วߦ߅ߡ߽ޔᠲᕈะߩߚജࡈࠖ࠼ࡃ࠶ࠢ߇ᔅⷐߢߔ ߇ޔᓮ࡞ࡊߦᤨ㑆ㆃࠇ߇ࠆߣਇቯߦߥࠅ߹ߔޔߚߩߎޕᓥ᧪ߩ㆙㓒ᠲᛛⴚߢߪޔ ⸘▚ᯏౝࡕ࠺࡞ࠍᠲߔࠆᚻᴺ㧔ߘߩࡕ࠺࡞ߦࠃࠅ⸘▚ߐࠇࠆജ߇ࡈࠖ࠼ࡃ࠶ࠢߐࠇࠆ㧕 ߇ਥᵹߢߒߚߣ࡞࠺ࡕޔߒ߆ߒޕታ㓙ߣߩ⺋Ꮕࠍᔅߕߒ߽ၒ߈ࠇߥᧂޔ⍮ߩኻ⽎ⅣႺ ߦኻᔕߢ߈ߥޔታ↪Ბ㓏ߢߪࠕ࡞࠲ࠗࡓᖱႎߩࡕ࠾࠲߇ᔅ㗇ߩߤߥޔ㗴ὐࠍߺ߹ߔޕ ߥ߁ࠃߩߎޓ⢛᥊߆ࠄᧄޔᛛⴚߢߪㅢାᤨ㑆ㆃࠇࠍ߁㆙㓒ᠲߦ߅ߡޔ㆙㓒ߩታ᷹ᖱ ႎߢࠆ࠹ࡔ࠻ࠍޔᓮ࡞ࡊߦ⚵ߺㄟࠎߛᠲᚻᴺߣߒߡ߹ߔࡘࡇ࠾ࡑޔࠅࠃࠇߎޕ ࠲ߦ⊒↢ߔࠆജࠍജᗵⷡߦࠃߞߡ⼂ߢ߈߹ߔޕ 力覚フィードバックのアルゴリズム ޓᠲ⠪ߪᜰࠦࡑࡦ࠼ࠍㅍࠆߣޔㅢାᤨ㑆ㆃࠇᓟߦߘߩേࠍ࠹ࡔ࠻㧔ฃା࠺࠲㧕 ߣߒߡฃߌขࠅ߹ߔߩ࠻ࡔ࠹ߣ࠼ࡦࡑࠦߩߎޕᏅࠍജߦᄌ឵ߒߡޔജࡈࠖ࠼ࡃ࠶ࠢ࠺ ࡃࠗࠬߦࠃࠅᠲ⠪ߦ⍮ߐߖ߹ߔߩߎޕᚻᴺߦࠃࠅᠲ⠪ߪߚߒࠍߨ߫ޟᗵⷡߢᠲߔ ࠆߎߣ߇ޠน⢻ߣߥࠅޔធ⸅ജߥߤ߇⊒↢ߒߚ႐ว߽⍮ߔࠆߎߣ߇ߢ߈߹ߔޕ ࠹ࡔ࠻ᖱႎࠍࠕ࡞࠲ࠗࡓࡈࠖ࠼ࡃ࠶ࠢߒߚ㆙㓒ᠲ ㅢାᤨ㑆ㆃࠇ߇ሽߔࠆ႐วߦ߅ߡ߽㧘 ⢛᥊ ᠲᕈะߩߚജⷡࡈࠖ࠼ࡃ࠶ࠢ߇ᔅⷐ ㅢାᤨ㑆ㆃࠇ㊂ 㗴ὐ ㅢାᤨ㑆ㆃࠇ㊂ 㧗 ធ⸅ജ ജᗵⷡ ᓮ࡞ࡊߦㅢାᤨ㑆ㆃࠇ߇ࠆߣਇቯ ജᗵⷡ ജᗵⷡ ᓥ᧪⎇ⓥ ࡕ࠺࡞ࡌࠬ㆙㓒ᠲᚻᴺ ⸘▚ᯏౝࡕ࠺࡞ߦࠃࠆജࡈࠖ࠼ࡃ࠶ࠢ ߫ߨࠍߒߚജᗵⷡᠲ 実験 ޓ౮⌀㧝ߪ ޔᐕߦቝቮ㐿⊒ᬺ࿅ߦࠃࠅᛂߜߍࠄࠇߚᛛⴚ⹜㛎ⴡᤊ 8++ ဳޔㅢ⒓߅ޟ ࠅ߭߭ߎ߷ߒߣޠ߫ࠇࠆੱᎿⴡᤊࠍ↪ߚ⥶ޔⓨቝቮᛛⴚ⎇ⓥᚲ߇ታᣉߒߚ࠻ࠬ᭴ ㅧ‛㆙㓒ᠲታ㛎ߩᠲ㘑᥊ߢߔᧄޕᛛⴚࠍߎߩࠃ߁ߥቝቮ㆙㓒ᠲߦㆡ↪ߔߴߊޔ㚅Ꮉᄢ ቇߢߪ౮⌀㧞ߦ␜ߔࠃ߁ߥታ㛎ࠪࠬ࠹ࡓࠍ᭴▽ߒߡޔ㆙㓒ᠲታ㛎ࠍⴕߞߡ߹ߔޕ 写真 1 宇宙遠隔操作実験の様子((C)NAL) ᧄᛛⴚߪ․⸵㗿ਛߢߔ 写真 2 香川大学実験システム 㑐ଥ․⸵㧦․㐿 ㆙㓒ᠲᣇᴺ߮ⵝ⟎
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