ROBOXEROオプション赤外 線リモコン用 リモコンジェネレータ解説補足 有限会社姫路ソフトワークス 第一版 概要 本書ではROBOXEROオプションに添付された CDROMに収納されているリモコンジェネレータ つきRXコントローラの使用方法についてその補 足を記述したものです。 2 準備１ オプションCDROMの「リモコンジェネレータつき RXコントローラ」ディレクトリから「RXコントローラ。 ４DB」および「RXコントローラ・RSR」を現在使用 しているRXコントローラに上書きコピーして更新 してください。 ドラッグドロップなど上書きコピーの手順はPC側取扱 説明書などをご確認ください。 3 準備２ モーションなどの用意 リモコンジェネレータで使用するプログラムを下記の２種類どちらかの 方法で用意します。 モーションデータからL3プログラムを作成する モーションデータ作成し、L3プログラム画面で取り込み登録する。 モーションデータ生成およびL3プログラムへの取り込み方法は ROBOXERO本誌をご覧ください。 L3画面上でプログラムを作ることも可能です。 注意事項 リモコンジェネレータで使用するすべてのプログラムで分岐先ラベル名は重複し ないようにしてください。 モーションジェネレータでプログラムを生成する 移動関連のプログラムはモーションジェネレータで行うほうが簡単です。 モーションデータ作成方法などはROBOXERO本誌をご覧ください。 生成するデータは、基本姿勢データおよび前後進、左右旋回、左右移動 の７種を用意するとよいです。（それぞれ個別に登録します。） モード切替用に歩幅などを変更したデータを用意することもお勧めです。 4 準備２ 参考データその１ 前進歩行のモーションジェネレータ設定例です。後退は歩幅、腰部水平回転角を負数値にします。 5 準備２ 参考データその２ 左旋回のモーションジェネレータ設定例です。（右旋回は左右反転にチェックを入れて生成します） 6 準備２ 参考データその３ 左横移動の参考データです。（右横移動は左右反転にチェックを入れて生成します。） 7 準備２ 参考データその４ 歩行準備姿勢の参考データです。 8 準備３ モーションジェネレータの歩行基本姿勢から起動時実 行プログラムを生成する。 最も簡単な起動時実行プログラム作成方法としてモー ションジェネレータを利用します。 モーションジェネレータ画面で先に登録した「歩行準備 姿勢」のデータを一覧表示からダブルクリックし、詳細画 面を表示します。 プログラム欄に「歩行準備姿勢用プログラム」が登録さ れていることを確認します。 「生成プログラムを転送」ボタンをクリックします。 「登録するプログラム名を入力してください」ダイアログ が表示されるので「起動時実行」と入力します。 「OK」ボタンをクリックし、ダイアログを閉じます。 モーションジェネレータを終了して準備４は終了です。 9 リモコンジェネレータで環境設定を行う１ リモコンジェネレータ を起動し、一覧画面 を表示します。 一覧画面下部の「環 境設定」ボタンをク リックし、環境設定画 面を表示します。 本画面内では電源 投入時やモード切替 時、操作を行ってい ない待機時のプログ ラムを選択し、設定 します。 必要となるのは起動 基本プログラムの項 でその他の項は必要 に応じて設定します。 10 リモコンジェネレータで環境設定を行う２ 起動基本プログラムを設定す るために、登録済みプログラ ム一覧からモーションジェネ レータの歩行基本姿勢データ から登録した「起動時実行」プ ログラムを選択します。（１回 クリックして反転表示） つづいて「起動基本プログラ ム」ボタンをクリックします。 起動基本プログラムの欄に選 択したプログラムの番号とプ ログラム名が表示されている ことを確認します。 必要があればその他の項目 についてもプログラムを選択 し、登録を行います。 各プログラム項目の詳細はオ プション赤外線リモコンの取 扱説明書をご確認ください。 設定が終われば「登録」ボタン をクリックして一覧画面に戻り ます。 11 リモコンジェネレータでモード別に各ボタ ン用のプログラムを設定する１ リモコンジェネレータの一覧画面で表示される項目について シフトキー オプション赤外線リモコン送信機の前部に取り付けられた２個のトグルスイッチの状態を表します。 チェックが入っているときは上側、入っていないときは下側にスイッチレバーがあることを意味します。 キー名 送信機左からA.B,C,Dとキー名がつけられ、さらに上下左右など８方向とキーセンターを押すことによる「全 押し」の９種の操作方法が表示されています。 番号 選択されたプログラムなどの番号が表示されます。 プログラム名 選択されたプログラム名が表示されます。 まずは両方のトグルスイッチが下側で、Aキー（送信機一番左側の操作スイッチ）を上側に押したとき、前進 するように設定します。 12 リモコンジェネレータでモード別に各ボタ ン用のプログラムを設定する２ 一覧からシフト キー欄が左右とも チェックされていな い「A-上」欄をダブ ルクリックして詳細 画面を表示します。 左のような詳細画 面が表示されます ので続いて「プロ グラム選択」ボタ ンをクリックします。 13 リモコンジェネレータでモード別に各ボタ ン用のプログラムを設定する３ 上記のような確認ダイアログが表示されますので設定したいプログラムがあ るグループを選択します。 モーションジェネレータで登録したデータを割り付けたい場合は「キャンセル」ボタ ンをクリックします。 モーションデータなどから作成したL3プログラムを割り付けたい場合は「OK」ボタ ンをクリックします。 ここではモーションジェネレータのプログラムを割り付けるために「キャンセル」をク リックします。 14 リモコンジェネレータでモード別に各ボタ ン用のプログラムを設定する４ 登録されている モーションジェネ レータデータの 一覧が表示され ます。 今回は前進する ために設定した データを選択し ます。 先ほど登録した 「前進歩行」の データをダブル クリックしてくだ さい。 15 リモコンジェネレータでモード別に各ボタ ン用のプログラムを設定する５ 上図の様にモーションジェネレータのデータがリモコン様に自動修正され転送されます。 このプログラムは設定ボタンが押し続けられている限り、歩行動作を繰り返します。 モーションジェネレータで設定されている「歩数」は無視されます。 「登録して閉じる」ボタンをクリックして本画面を閉じ、一覧表示に戻ります。 16 リモコンジェネレータでモード別に各ボタ ン用のプログラムを設定する６ その他のキーについても同様に設定します。 上図を参考に各キー＆方向ごとにプログラムを割り付けます。 17 リモコンジェネレータでモード別に各ボタ ン用のプログラムを設定する７ L3プログラムを割り付ける場合は上記のダイアログで「OK」ボタンをクリックします。 登録済みのL3プログラムが「プログラム 選択用一覧」として表示されます。 割り付けたいプログラムの欄をダブルクリックすることで割付を行うことができます。 次の例ではL3プログラムに登録された「自動判定起き上がり」を選択します。 参考設定では「Bキーの上」にプログラムを割り付けています。 18 リモコンジェネレータでモード別に各ボタ ン用のプログラムを設定する８ L3プログラムを選択した場合、処理が終了しても対応ボタンが押されて いる限り同じプログラムが再度実行されるように修正されて登録されるこ とに注意してください。 登録が行われていることを確認しましたら「登録して閉じる」ボタンをクリッ クして詳細画面を閉じ、一覧画面に戻ります。 19 リモコンジェネレータで赤外線リモコン用 プログラムを自動生成する１ 一覧に戻りましたら、一覧下部に配置されたボタンから「プログラム生成」ボタンをクリックします。 20 リモコンジェネレータで赤外線リモコン用 プログラムを自動生成する２ 上図の様なダイアログが表示されますので「OK」ボタンをクリックします。 続いて「前回登録した自動生成ファイルを削除してもよろしいですか？」とダイア ログが表示されるので、「OK」ボタンをクリックします。 「プログラム生成が完了しました」ダイアログが表示されるので「OK」ボタンをク リックしてダイアログを閉じ、さらにリモコンジェネレータの「閉じる」ボタンをクリッ クしてリモコンジェネレータを終了します。 21 自動生成したプログラムをROBOXERO に転送する １ ROBOXEROのバッテリーを満充電にする。 ROBOXEROのHSWB-04FXコントローラボードのDIP-SWをすべてOFFにする。 PCとROBOXEROをシリアルケーブルで接続する。 ROBOXEROの電源を投入し、起動音が再生されることを確認する。 起動音が再生されない場合、マイクロSDカード内に初期データが正しく転送 されていないと考えられますので、ご確認ください。（詳細はROBOXERO本 誌をご確認ください。） ホームポジション書き込みプログラムを使用し、あらかじめロボットごとのホー ムポジションをマイクロSDカードに登録しておきます。（手順については ROBOXERO本誌をご確認ください。） RXコントローラのプログラム書き込み画面を表示します。 「プログラム書き込み」画面内の「オンライン」にチェックを入れます。 数秒後、ビープ音とともにチェックマークの背景が白色になればオンライン完 了です。 チェックマークが外れる、いつまで待っても白色にならないなどの場合は接続 などを再確認してください。 その場合、いったんRXコントローラを終了してからやり直してください。 22 自動生成したプログラムをROBOXERO に転送する 2 上図のようにオンラインチェックの色表示が切り替わったことを確認してください。 つづいて「自動プログラム設定」ボタンをクリックします。 「リモコンジェネレータプログラムを自動設定しますか？」ダイアログが表示されますので「OK」ボタンをクリックし てください。 つづいて「自動プログラム書込」ボタンをクリックします。 「設定済みプログラムのメモリーカードへの一括再書き込みを実行しますか？」ダイアログが表示されますので 「OK」ボタンをクリックしてください。 クリックするとプログラムの書き込みが開始されます。 進捗が表示されるウィンドウが開き、状態が表示されます。 プログラム書き込み進捗を表示するウィンドウが閉じましたら、「閉じる」ボタンをクリックします。 ROBOXEROの電源スイッチを切ります。 シリアルケーブルを取り外し、ROBOXEROのHSWB-04FXのモードスイッチを１番側から「ON-ON-OFF-ON」に 設定します。 ROBOXEROの電源を投入するとまず直立します。 続いて送信機の電源を投入すると歩行開始基本姿勢「屈伸姿勢」になります。（トグルスイッチは両方とも下側） 23 ROBOXEROを操作する オプション赤外線リモコン送信機のプログラムを 割り当てたスイッチを押し、ROBOXEROが設定 どおりに動作することを確認します。 終了時はROBOXEROの電源スイッチをOFFに し、つづいて送信機のスイッチをOFFにします。 24
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