垂直多関節ロボット TVL/TV Series 制御システム事業部 制御システム営業部 東京本店 〒100-8503 東京都千代田区内幸町2-2-2（富国生命ビル） TEL : 03-3509-0270 FAX : 03-3509-0335 沼津本社 〒410-8510 静岡県沼津市大岡2068-3 TEL : 055-926-5032 FAX : 055-925-6527 関西支店 〒530-0001 大阪市北区梅田3-4-5（毎日インテシオ） TEL : 06-6341-6377 FAX : 06-6345-2738 中部支店 〒465-0025 名古屋市名東区上社5-307 TEL : 052-702-7660 FAX : 052-702-1141 URL : http://www.toshiba-machine.co.jp/ ※本資料の内容はお断りなしに変更することがありますのでご了承ください。 SM15071-4000-SS TV0055-CJC-02 生 産 現 場 に 、圧 倒 的 な 競 争 力 を 。 垂直多関節ロボット TVL/TV Series 人間の腕に近い、立体的で柔軟な動きが可能な垂直多関節ロボット。 東芝機械では、産業機械で培った高度な技術力と生産現場を知り尽くした豊富なノウハウで、 お客様の生産性向上を果たす、高品位な垂直多関節ロボットを提供しています。 優れた高速性と、徹底した軽量化、充実の機能性のほか、 幅広い生産環境に対応できる耐久性、拡張性を実現。 電子機器の組み立てや、食品・医薬品の検査・搬送などの幅広い分野で 作業プロセスの自動化、省力化、コスト削減に貢献します。 製品品質の向上 生産性の向上 コストの削減 作業負担の軽減 TVL500 01 TVL700 TV600 TV800 TV1000 02 02 日刊工業新聞社主催 「第45回 機械工業デザイン賞 審査委員会特別賞」 受賞 トップクラスの性能を低価格で。 TVL/TV Series 導入事例 コストパフォーマンスに優れたコンパクトモデル。 垂直多関節ロボット 自社製造現場への導入事例 TVL Series 自社の製造現場で活躍するセル生産方式のロボットによる自動化事例です。 狭い作業スペースの組み立て作業や搬送作業で高い生産性を発揮 するロボットです。 トップクラスの高性能と低価格を両立し、優れた コストパフォーマンスを発揮。 作業性を高める優れた利便性や、 幅広い 作業環境に対応する豊富なオプションもご用意しています。 高いコストパフォーマンス トップクラスの性能(標準サイクルタイム0.3秒台)と価格を両立し、 ねじ締め工程 ロボットによる安定したハンダ付け作業により、効率的に高品質 ねじ締め工程では弊社の垂直多関節ロボットTVシリーズに組み な製品を生産します。 込まれている、センサレスコンプライアンス制御のノウハウが 活かされています。 TVL700 TVL500 高いコストパフォーマンスを実現しました。 ハンダ付け工程 高い利便性 射出成形機システム事例 豊富なサービスタップ 設置方法変更可能 第1アームにT溝を標準装備 東芝機械には射出成形機とロボットが連携した多くの自動化システム事例とノウハウがあります。 ツール固定用タップを4カ所アーム上下に ベース側面のタップで側面取り付けができ Ｔ溝を利用し、ハンド、 ビジョンセンサーの配線やエア配管 用意しました。外配線・その他補器類の固定 ます。ロボットを作業台に埋め込み、必要 の固定、 ＤＩＮレールの固定に便利です。 に便利です。 設置スペースの削減ができます。 ■第1アームT溝 豊富なオプション インサート成形用金属ナット部品の供給 10.1インチ薄肉導光板の板厚測定と外観検査 I/Oパネルオプション ロボット-コントローラ間 ケーブル配線オプション I/Oパネルの位置を3ヶ所から選択できます。 また、 ハンド側コネクタのプラグはエルボタイプのものを用意しています。 ■第2アーム側面 オプション 標準仕様の背面配線の他に底面配線オプ ションも選択できます。背面の必要設置 ■第2アーム上面 スペースの削減をはじめ、お客様の作業 用途や設置スペースに応じて柔軟に対応 できます。 標 準 ■第3アーム側面 ＣＦＲＴＰ成形品のスプルカット オプション ■ハンド側コネクタ エルボタイプ Ｃ（Ｇ）ＦＲＴＰハイブリット成形品の取り出し 防塵防滴対応 （ＩＰ65：防塵防滴保護等級） 粉塵が舞う環境や水がかかるような環境 での作業に適しています。 オプション オプション ■ティーチペンダント オプション コンパクトコントローラ採用 コストパフォーマンスを追求した基本機能重視の 積層レンズの半完成品インサート 03 加飾システムでのプリント加飾 垂直多関節ロボット専用コントローラTSL3100を採用。 詳細は P.11 TSL3100 TP1000-6ax TP3000 04 トップクラスの性能(標準サイクルタイム0.3秒台)と価格を両立し、 高いコストパフォーマンスを実現しつつ、 高いコストパフォーマンスを実現します。 組み立て作業や搬送作業でさらに幅広いニーズに対応します。 TVL500 TVL700 ■ロボット仕様 形 式 タイプ 制御軸 アーム 動作範囲 日刊工業新聞社主催 「第45回 機械工業デザイン賞 審査委員会特別賞」 受賞 最大速度＊1 形 タイプ 6軸 制御軸 500mm 第1アーム 260mm 第2アーム 240mm リーチ 第1アーム 400mm 第2アーム 300mm 602mm リーチ 801mm 1軸(J1) ±170° 1軸(J1) ±170° 2軸(J2) -64〜+165° 2軸(J2) -90〜+165° 3軸(J3) 0〜+150° 3軸(J3) 0〜+165° 4軸(J4) ±190° 4軸(J4) ±190° 5軸(J5) ±120° 5軸(J5) ±120° 6軸(J6) ±360° 1軸(J1) 435° /s 2軸(J2) 348° /s 3軸(J3) 348° /s 4軸(J4) 422° /s 5軸(J5) 6軸(J6) アーム 「第45回 機械工業デザイン賞 6軸(J6) ±360° 1軸(J1) 295° /s 2軸(J2) 270° /s 3軸(J3) 295° /s 4軸(J4) 422° /s 422° /s 5軸(J5) 422° /s 696° /s 6軸(J6) 審査委員会特別賞」 受賞 最大速度＊1 0.15kg・m2 ● アーム長700㎜ 0.2kg・m2 （下向き：５kg） 0.4sec台 0.09kg・m2 4・5軸 許容負荷 イナーシャ＊1 0.1kg・m2 6軸 ● 最大可搬質量 位置繰返し精度(X-Y-Z) ±0.03mm（各成分） 4kg 全軸ACサーボモータ 駆動方式 1.5kVA ● 標準サイクルタイム 0.4秒台 電源容量 31kg 質量 ロボット 本体 ホワイト/ブルー 塗装色 ● IP65仕様(オプション) ＊1： 動作パターン・負荷質量・オフセット量により、 速度・加速度の制限があります。 ● 内蔵3連ソレノイドバルブ（オプション） ＊2： 定格負荷時。 ＊4 ＊5 ＊4 ＊5 ＊3： 標準サイクル動作パターンの、実効負荷率を超える連続運転はできません。 水平方向300ｍｍ、 垂直方向25ｍｍ往復、粗位置決め時。 ＊4： 周囲温度一定時。 ＊5： ロボットボディの塗装色ならびに表面処理は、 生産ロットにより色合いが変わる可能性がございますが、 製品の品質上、問題はありませんのでご了承ください。 ＊3： 標準サイクル動作パターンの、実効負荷率を超える連続運転はできません。 水平方向300ｍｍ、 垂直方向25ｍｍ往復、粗位置決め時。 ＊4： 周囲温度一定時。 ＊5： ロボットボディの塗装色ならびに表面処理は、 生産ロットにより色合いが変わる可能性がございますが、 製品の品質上、問題はありませんのでご了承ください。 ■ロボット外形図 Ø6 H7×10 （ノックピン用） 7 30 400 273 320 170 10 Ø40 ｈ8 Ø20 H7 7 4.2 Ø6 H7 （ノックピン用） 2×M4×5 断面 D-D 詳細図 E 5 7.3 8 55±0.05 90±0.05 E 75±0.05 3.6 15 詳細図参照 Ø6 H7（ノックピン用） 90±0.05 80 2×M10×16 10 E 20 2×M10×16 ケーブルの占有寸法 (60) 2×M4×5 180±0.1 150 110 8 55±0.05 90±0.05 180±0.1 150 110 詳細図 2×M10×16 Ø6 H7×10（ノックピン用） 180 150 6 30 80 4×Ø4エアチューブ用継手 （ワンタッチ） ハンド用I/Oコネクタ 矢視 C 4×12キリ （M10取付用） 20 28 7 D-D 7. 5 Ø5 H7×5 4×M5×10 (P .C .D .31 .5) T溝寸法 Ø6 H7 （ノックピン用） 制御信号線 ケーブル ↑B 75±0.05 10 断面 2×Ø4×5 15 150 90±0.05 7.3 7 7 4.2 5 20 7 E 3.6 詳細図参照 5.7 5.1 30 15 ケーブルの占有寸法 (60) Ø6 H7 （ノックピン用） ブレーキ線 ケーブル F 80 5.7 5.1 20 28 2×M4×5 D ↑ [矢視 B ベース取付寸法] 8 8 Ø5 H7×5 4×M5×10 (P .C .D .31 .5) T溝寸法 2×M4×5 180 150 モータ動力線 ケーブル エンコーダ線 ケーブル Ｆ [矢視 A ツール取付面詳細] 28 20 4×12キリ （M10取付用） 矢視 C 2×M10×16 10 80 20 2×M4×5 4×Ø4エアチューブ用継手 （ワンタッチ） 8 Ø6 H7×10 （ノックピン用） 6 28 170 ° 予備用 グロメット 17 13 93 詳細図参照 詳細図 Ø40 ｈ8 Ø20 H7 15 158 171 30 17 4×Ø4エアチューブ用継手 （ワンタッチ） 8 13 ° 15 0 260 273 320 120 ° 0 12 170 120 158 114 93 7. 5 ° 2×Ø4×5 0 R40 59 R1 J2 ° ハンド用I/Oコネクタ [矢視 B ベース取付寸法] [矢視 A ツール取付面詳細] D ↑ J1 F J3 R701 .5 5 173 59 16 制御信号線ケーブル ブレーキ線ケーブル J5 ° P点 C ° 90 Ｆ 詳細図 2×M4×5 エンコーダ線 ケーブル A → 160.8 5 16 ↑B モータ動力線 ケーブル R2 0 12 ° 28 20 0° 予備用 グロメット D ↑ P点 0 12 詳細図参照 4×Ø4エアチューブ用継手 （ワンタッチ） .5 01 ° J1 17 C J4, J6軸 100 380 80 300 170 ° 8 .7 5 0 R16 J2 16 R260 ° R501.9 P点の動作範囲 R J5 4° 155.3 0 .7 6 60 12 .9 01 R2 A → D ↑ R6 P点 80 ° 120 88 P点の動作範囲 外径寸法及び動作範囲 J4, J6軸 320 100 240 J3 P点 → 17 0 173 外径寸法及び動作範囲 → ■ロボット外形図 4kg（定格：1kg） 標準サイクルタイム＊3 0.3sec台 6軸 7.71m/sec 最大可搬質量＊1 （下向き：５kg） 4・5軸 696° /s 合成＊2 7.98m/sec 位置繰返し精度(X-Y-Z) ±0.02mm（各成分） 3kg 全軸ACサーボモータ 駆動方式 1.5kVA ● 標準サイクルタイム 0.3秒台 電源容量 28kg 質量 ロボット ホワイト/ブルー 塗装色 ● IP65仕様 （オプション） 本体 ＊1： 動作パターン・負荷質量・オフセット量により、 速度・加速度の制限があります。 ● 内蔵3連ソレノイドバルブ（オプション） ＊2： 定格負荷時。 2 動作範囲 日刊工業新聞社主催 3kg（定格：1kg） ● 最大可搬質量 20 8 6軸 700mm 標準サイクルタイム＊3 05 TVL700 垂直多関節 全長 最大可搬質量＊1 許容負荷 イナーシャ＊1 式 垂直多関節 全長 合成＊2 ● アーム長500㎜ ■ロボット仕様 TVL500 Ø6 H7×10 （ノックピン用） 06 省スペースで軽量なので、生産設備への導入が容易です。 手先を柔らかく制御する事ができ、はめ合いなどの組み立て作業に適しています。 高速、高剛性を誇るハイエンドモデル 垂直多関節ロボット TV600 TV Series ■ロボット仕様 形 式 TV600 タイプ 優れた剛性、耐久性、拡張性を有し、使いやすいソフトウエアで操作性も抜群。 垂直多関節 制御軸 6軸 力覚センサ無しでコンプライアンス制御を実現。 アーム 外部にセンサが不要なので低コストで力制御を実現します。 動作範囲 優れた剛性 最大速度＊1 優れた耐久性 全長 572mm 第1アーム 270mm 第2アーム 302mm リーチ 580mm 1軸(J1) ±165° 2軸(J2) +110° 3軸(J3) 0〜+160° 4軸(J4) ±160° 5軸(J5) ±120° 6軸(J6) ±400° 1軸(J1) 250° /s 2軸(J2) 250° /s 3軸(J3) 250° /s 4軸(J4) 320° /s 5軸(J5) 320° /s 420° /s 6軸(J6) TV600 TV800 合成＊2 TV1000 最大可搬質量＊1 優れた拡張性 3kg ● 省スペース・軽量 ● 使いやすいソフトウェア 0.58sec台 0.02kg・m2 6軸 イナーシャ＊1 ● 最大可搬質量 力覚センサ無しで挿入動作、習い動作を実現 （センサレスコンプライアンス制御） 3kg（定格：1kg） 標準サイクルタイム＊3 4・5軸 許容負荷 ● アーム長572㎜ 0.015kg・m2 位置繰返し精度(X-Y-Z)＊4 ±0.02ｍｍ (各成分) 駆動方式 全軸ACサーボモータ 1.0kVA 電源容量 ロボット 本体 25kg 質量 塗装色＊5 ホワイト ＊1： 動作パターン・負荷質量・オフセット量により、 速度・加速度の制限があります。 ＊2： 定格負荷時。 ＊3： 標準サイクル動作パターンの、実効負荷率を超える連続運転はできません。 水平方向300ｍｍ、 垂直方向25ｍｍ往復、粗位置決め時。 ＊4： 周囲温度一定時。 ＊5： ロボットボディの塗装色ならびに表面処理は、 生産ロットにより色合いが変わる可能性がございますが、 製品の品質上、問題はありませんのでご了承ください。 力覚センサ無しで、力制御が必要な工程の自動化を実現します。 センサレスコンプライアンス制御ってなに？ 5.9m/sec ■ロボット外形図 作業実例 力覚センサを使わないコンプライアンス制御。手先を柔かくし力を加 580 [C矢視 動作範囲] P点の動作範囲 374 72 がら、挿入したい垂直方向に一定力押付 5° 16 194 20° Ｒ2 70 11 Ｊ2 無い安定したねじ締めが可能です。 J1 ↑B 4×Ø4ハンド用管継手 カスタマー電源(ハンド用) 2×Ø6 H8 (位置決め用リーマ) 制御軸数6軸可能で機能充実の 07 詳細は P.12 TS3100 TP1000-6ax TP3000 6 [A矢視 ツール取付面詳細] 75 75 FL A 59±0.02 59±0.02 4×Ø12 75 詳細図 A 75 Ø40 ° 45 Ø20 H7 高機能コントローラ採用 垂直多関節ロボット専用コントローラTS3100を採用。 Ø5 H7×7 オプション 81±0.02 81±0.02 4×12キリ (M10取付用) 4×M5×8 (P.C.D. 31.5) 詳細図参照 4×Ø22 4×12 めを行う事で、ねじ欠落や食い込みの 5 16 112.4 ° 方向に一定力で押し付けながらねじ締 Ｊ3 0 Ｒ31 6 Ｒ1 「ねじ締め送り速度」 との同期不要。進行 ■ティーチペンダント 0° 9.4 3 ねじ締め作業 16 0° 124 Ｊ5 1 11 探索します。 123 219 押し付けながら手首を回転して穴位置を 870 .4 69 P点 穴位置が厳密に把握できない場合でも、 P点の動作範囲 120° 70 A → R1 2 ピン穴探索 ↓C P点 74 R5 80 93 けする事でスムーズな挿入が可能です。 302 270 馴 染ませたい水 平 方 向に力を緩めな 580 463 166 290 作業が可能となります。 1 挿入作業 0° 減する制御により位置ずれを吸収します。チョコ停の少ない安定した ケーブル接続時の占有寸法 150 [B矢視 ベース取付寸法] 08 豊富なオプションで様々な環境に適応します。 豊富なオプションで様々な環境に適応します。 生産ライン、組み立て作業など、幅広いニーズに対応します。 業界同等クラスで最軽量級の軽さを誇ります。 TV800 TV1000/TV1000H ■ロボット仕様 形 式 TV800 タイプ 制御軸 アーム 動作範囲 最大速度＊1 ● アーム長800㎜ オプション 420mm 第2アーム リーチ 892mm リーチ 1軸(J1) ±170° 1軸(J1) ±170° 2軸(J2) -100〜+150° 2軸(J2) -100〜+150° 3軸(J3) -127〜+167° 3軸(J3) -127〜+167° 4軸(J4) ±190° 4軸(J4) ±190° 5軸(J5) ±120° 5軸(J5) ±120° 6軸(J6) ±360° 6軸(J6) 1軸(J1) 237° /s 2軸(J2) 240° /s 3軸(J3) 288° /s 4軸(J4) 350.5° /s 5軸(J5) 484° /s 6軸(J6) 576° /s 5kg ● 標準サイクルタイム 0.6秒台 駆動方式 全軸ACサーボモータ 237° /s 240° /s 180° /s 3軸(J3) 288° /s 180° /s 4軸(J4) 350.5° /s 220.7° /s 5軸(J5) 484° /s 244.4° /s 6軸(J6) 576° /s 576° /s 9.61m/sec 7.46m/sec 5kg (定格：2kg) 10kg (定格：2kg) 合成＊2 最大可搬質量＊1 4・5軸 ・可搬10kg 対応（TV1000H） ・防塵防水（IP67） 位置繰返し精度(X-Y-Z)＊4 ■ロボット外形図 6軸 駆動方式 0.3kg・m2 0.05kg・m2 ±0.03mm（各成分） 電源容量 ロボット 本体 ±0.04mm（各成分） 全軸ACサーボモータ 2.5ｋVA 質量 塗装色＊5 47kg ホワイト/ライトグレー ＊1： 動作パターン・負荷質量・オフセット量により、 速度・加速度の制限があります。 ＊2： 定格負荷時。 ＊3： 標準サイクル動作パターンの、実効負荷率を超える連続運転はできません。 水平方向300ｍｍ、 垂直方向25ｍｍ往復、粗位置決め時。 ＊4： 周囲温度一定時。 ＊5： ロボットボディの塗装色ならびに表面処理は、 生産ロットにより色合いが変わる可能性がございますが、 製品の品質上、問題はありませんのでご了承ください。 732 80 420 [C矢視 P点の動作範囲 動作範囲] ↓C 100 100° 380 110 91 J5 167° 150° J2 J3 FL 19 FL 224 340 162 A → 120° 120° 1152 A → 163 127° Ø 180 80 ↑B 80 エンコーダ線/制御信号線用 コネクタへ接続 TV1000 6 [A矢視 ツール取付面詳細] 180 150 φ5 H7×5 105±0.05 φ40h8 φ20H7 210±0.1 4×M5×10 (P.C.D. 31.5) 4×M5×10 (P.C.D. 31.5) TV1000H Ø6 H7×5 4×M6×10 (P.C.D.40) 4×12キリ （M10取付用） ケーブル占有範囲 180 Ø50ｈ8 Ø25H7 4×12キリ （M10取付用） 3×Ø6 ハンド用ワンタッチ継手 モータ動力線用 コネクタへ接続 φ20H7 ↑B φ40h8 421 170° 7 105±0.05 268 [B矢視 ベース取付寸法] 09 0.9sec台 0.6sec台 P点 J1 φ5 H7×5 ±360° 2軸(J2) オプション ・防塵防滴（IP65） ・クリーン ・安全カテゴリー3 ・天吊り ・内蔵3連ソレノイドバルブ ホワイト/ライトグレー 520mm 1090mm 237° /s 許容負荷 イナーシャ＊1 ※TV1000H手首部のみ対応 45kg 480mm 1軸(J1) 標準サイクルタイム＊3 2.5ｋVA 質量 塗装色＊5 最大速度＊1 ● 最大可搬質量 0.05kg・m2 6軸 ↓C 150 330 72 R2 P点 ご参照下さい。 0.3kg・m2 ±0.02mm（各成分） 80 R8 92 <TV1000> ※ＴＶ1000Ｈは右表を 0.4sec台 位置繰返し精度(X-Y-Z)＊4 500 170° 動作範囲 ● アーム長1000㎜ 1000mm 第1アーム アーム 5kg (定格：2kg) 892 P点の動作範囲 全長 8.06m/sec ＊1： 動作パターン・負荷質量・オフセット量により、 速度・加速度の制限があります。 ＊2： 定格負荷時。 ＊3： 標準サイクル動作パターンの、実効負荷率を超える連続運転はできません。 水平方向300ｍｍ、 垂直方向25ｍｍ往復、粗位置決め時。 ＊4： 周囲温度一定時。 ＊5： ロボットボディの塗装色ならびに表面処理は、 生産ロットにより色合いが変わる可能性がございますが、 製品の品質上、問題はありませんのでご了承ください。 動作範囲] 6軸 380mm 電源容量 ■ロボット外形図 [C矢視 制御軸 TV1000H 垂直多関節 第2アーム 4・5軸 ロボット 本体 ・防塵防滴（IP65） ・クリーン ・安全カテゴリー3 ・天吊り ・内蔵3連ソレノイドバルブ 6軸 TV1000 第1アーム 標準サイクルタイム＊3 許容負荷 イナーシャ＊1 式 タイプ 800mm 最大可搬質量＊1 5kg ● 標準サイクルタイム 0.4秒台 形 垂直多関節 全長 合成＊2 ● 最大可搬質量 ■ロボット仕様 180 ケーブル占有範囲 [A矢視 ツール取付面詳細] [B矢視 ベース取付寸法] 10 垂直多関節ロボット専用コントローラと 専用ティーチペンダント TVLシリーズ用 TVLシリーズ用 TSL3100 TSL3100E コストパフォーマンスを追求した CE規格対応の廉価版 小型コントローラです。 小型コントローラです。 規格対応 TVL シリーズ 共通 ティーチペンダント 制御軸数 TP1000-6ax グラフィックオペレーションキー搭載。 TP3000 ティーチペンダント TSL3100E 最大同時6軸 最大同時6軸 制御軸数 形 PTP,CP（直線、円弧）、 ショートカット PTP,CP（直線、円弧）、 ショートカット 記憶容量 トータル：12800ポイント＋25600ステップ プログラム登録数 1プログラム：2000ポイント＋3000ステップ 最大256 最大256 プログラム言語 入力8点/出力8点 専用言語：SCOL（BASICに類似） ティーチペンダント：TP3000，1000-6ax（パソコンによるプログラム作成も可能） 入力8点/出力8点 入力8点/出力8点＊1 入力8点/出力8点＊1 専用言語：SCOL（BASICに類似） ティーチペンダント：TP3000，1000-6ax （パソコンによるプログラム作成も可能） 外部入出力信号 ハンド制御用信号 外部操作用信号 入力 サイクル運転、起動、停止など（13点） 出力 サーボON中、非常停止中など（11点） 通信ポート RS-232C：2ポート、Ethernet:1ポート＊2、USB RS-232C：2ポート、Ethernet:1ポート＊2、USB 割込み機能、自己診断、 動作中信号/通信処理、座標演算、内蔵PLC等 割込み機能、自己診断、 動作中信号/通信処理、座標演算、内蔵PLC等 電源 TP1000-6ax TP3000 TP1000-6ax グラフィックオペレーションキー搭載。 TP3000 単相 AC190V〜240V 入力 出力 50/60Hz サイクル運転、起動、停止など（13点） 外部モード中、自動運転中など（9点） 単相 220(W)×266(H)×304(D)(㎜)、 9kg (ゴム足含む) AC190V〜240V 50/60Hz 320(W)×266(H)×304(D)(㎜)、13kg (ゴム足含む) TSPC…プログラム作成/教示、 リモート操作等 TSPC…プログラム作成/教示、 リモート操作等 ＊2 I/O増設、I/Oケーブル、各種ネットワーク （CC-Link,Devive-Net,PROFIBUS） I/O増設、I/Oケーブル、各種ネットワーク（CC-Link,Devive-Net,PROFIBUS）＊2、コンベア同期、 トリガ入力 式 TS3100V2 TS3100 最大同時6軸 最大同時6軸 動作方式 PTP,CP（直線,円弧）、 ショートカット PTP,CP（直線,円弧）、 ショートカット、アーチ動作 記憶容量 トータル：12800ポイント＋25600ステップ 1プログラム：2000ポイント＋3000ステップ トータル：12800ポイント＋25600ステップ 1プログラム：2000ポイント＋3000ステップ プログラム登録数 最大256 最大256 専用言語：SCOL（BASICに類似） 専用言語：SCOL（BASICに類似） ティーチペンダント：TP3000、1000-6ax(パソコンによるプログラム作成も可能) ティーチペンダント：TP3000、1000-6ax(パソコンによるプログラム作成も可能) 入力32点/出力32点 入力32点/出力32点 プログラム言語 教示装置 （オプション） 外部入出力信号 ハンド制御用信号 外部操作用信号 入力8点/出力8点＊1 入力4点/出力4点 入力 プログラム選択、起動、停止、 プログラムリセットなど(13点) 出力 入力 サーボON、運転準備完了、故障、 サイクル停止など(9点) RS-232C：2ポート、Ethernet:1ポート＊2、USB 通信ポート プログラム選択、起動、停止、 プログラムリセットなど(13点) 出力 サーボON、運転準備完了、故障、 サイクル停止など(9点) RS-232C：2ポート、Ethernet:1ポート＊2、USB 割込機能、自己診断、 動作中信号・通信処理、座標演算、内蔵PLC等 機能 電源 単相 外形寸法 AC200V〜240V 割込機能、自己診断、 動作中信号・通信処理、座標演算、内蔵PLC等 50/60Hz 単相 420W×241H×298D(ｍｍ)、 17㎏ (ゴム足含む) パソコンソフト （オプション） オプション AC200V〜240V 50/60Hz 420W×241H×298D(ｍｍ)、 17㎏ (ゴム足含む) TSPC…プログラム作成/教示、 リモート操作等 TSPC…プログラム作成/教示、 リモート操作等 ＊2 I/O増設、I/Oケーブル、各種ネットワーク （CC-Link,Devive-Net,PROFIBUS） ＊2 I/O増設、I/Oケーブル、各種ネットワーク （CC-Link,Devive-Net,PROFIBUS） ＊1 ハンド制御用信号をロボットアームI/Oパネルから配線する場合は入力4点/出力4点になります。 ＊1 TV800/TV1000：ハンド制御用信号をロボットアームI/Oパネルから配線する場合は入力8点/出力2点になります。 ＊2 CC-Linkは三菱電機株式会社の登録商標です。DeviceNetはODVAの商標です。PROFIBUSはProfibus User Organizationの商標です。Ｅｔｈｅｒｎｅｔは富士ゼロックス株式会社の登録商標です。 ＊2 CC-Linkは三菱電機株式会社の登録商標です。DeviceNetはODVAの商標です。PROFIBUSはProfibus User Organizationの商標です。Ｅｔｈｅｒｎｅｔは富士ゼロックス株式会社の登録商標です。 ■コントローラ外形図 ■コントローラ外形図 TSL3100 （122) 220 170 TS3100V2 304 TSL3100E 右側面図 320 (122) 背面図 11 11 正面図 正面図 298 33.5 100 298 右側面図 背面図 11 230 255 11 背面図 右側面図 170 TS3100 304 420 正面図 33.5 100 230 255 420 11 オプション 従来型のティーチペンダントです。 TSL3100 トータル：6400ポイント＋12800ステップ 1プログラム：2000ポイント＋3000ステップ パソコンソフト （オプション） 制御軸数6軸可能で機能充実のコントローラです。 TV シリーズ 共通 動作方式 オプション 最大同時制御軸数が6軸の垂直多関節ロボットTV600のコントローラです。 ■コントローラ仕様 式 外形寸法 TS3100 CE ■コントローラ仕様 機能 TS3100V2 NEW TP1000-6ax TP3000 教示装置 （オプション） TVシリーズ用 オプション 従来型のティーチペンダントです。 形 TV600専用 正面図 右側面図 背面図 12 オペレーションを支援する多彩な機能 フィールドネットワーク ロボットの力を最大限に引き出すオプション、機能と、 各種フィールドネットワークに対応しています。 シーケンサ ロボットのシステムアップを効率良く行うことができるパソコンソフトのご紹介です。 フィールドネットワーク （CC-Link,Profibus,DeviceNet) I :128 ＊1 O:128 I :128 ＊1 O:128 I :128 ＊1 O:128 I :128 ＊1 O:128 デジタルコクピットパーツ対応 × CE 規格対応 TSL3100 TSL3100E TS3100V2 TS3100 弊社と （株） デジタルとの共同システムです。 タッチパネル表示器でロボットの状態を確認できます。 【特徴・メリット】 ■ ロボットの異常発生時にアラームモニタ画面から異常内容や詳細が確認できます。 タッチパネル付きロボット装置 （右図参照） メイン画面 (お客様作成画面) デジタル製 表示器 TVL500 TVL500 TV600 TV800 ＊1：CC-Link1はI：126 ■ その他、ロボットI/Oモニタ、現在位置 O：126となります。 モニタ、I/Oタイムチャート、接続機器 データ転送機能と様々な画面をご用意 しています。 支援用パソコンソフト ■ 上記ロボット画面は(株)デジタルのホームページより無償でダウンロード可能です。 画面作成工数がかからず購入後、即日使用できます。 システムアップを短時間に効率良くするために、サポートツールを用意しました。 ロボットに 異常が発生! http://www.proface.co.jp/otasuke/sample/download/ common/connection̲robot̲con̲ts̲j.html アラームモニタ画面 面 ■ ティーチペンダントを操作することなくロボットの状態が確認できます。 画面に異常内容が 表示されます。 ■ ロボットと装置の情報を同じ表示器に表示するのでトラブルの原因究明が容易に TSPC ─ ロボットプログラム作成支援 なります。 ※(株)デジタルのタッチパネルは非対応の製品があります。詳細はお問い合わせください。 http://www.proface.co.jp/otasuke/sample/detail/common/connection̲robot̲con̲ts̲j.html 内蔵シーケンサ機能 コントローラTSL3100は、簡易シーケンサ（TCmini） を内蔵しています。 拡張I/O ラダープログラムによりロボット動作とは別に入出力信号を制御できます。 コントローラTSL3100 【特徴・メリット】 制御しロボットプログラムに受け渡すこともできます。 ■ ラダープログラムを変更することで、不要なシステムＩ/Ｏを標準Ｉ/Ｏとして使う事や、 シリアル通信による I/O拡張 遠隔地（最 大400ｍ）でもケー ブル1本でI/O拡張 （最大で入力56点 出力40点） 入力8点 ■ 内蔵シーケンサは標準Ｉ/Ｏ、拡張Ｉ/Ｏ、 タッチパネルの入出力をラダープログラムで ハンド 出力8点 出力4点 入力4点 システムＩ/Ｏを拡張Ｉ/ＯやフィールドネットワークのＩ/Ｏに割付ける事もできます。 シーケンサ ■ システム設計の自由度が広がり、市販のシーケンサを用いることなく周辺装置を 制御でき、 コスト的にも大変有利です。 ■ ラダープログラムは、パソコンソフト TCPRGOS-W (オプション） を用いて作成、 タッチパネル モニタ、 デバッグもできます。 各社プログラマブル表示器 と接続可能 ■ スキャンタイムは1Kワード5msです。(データTSL3100）各種プログラマブルコント ローラ、表示器などと接続できます。 13 Windows環境で ラダーのプログラミング 1.強力なシミュレーション機能 3.多機能なモニタ機能、支援機能 オフラインでロボット立ち上げ作業やI/Oシュミレーションができ、 実行中プログラム表示、現在位置表示、 ３Ｄモデル動作状態モニタ、 稼働までのリードタイムを短縮、ラインを停止させずにロボットプロ アラーム履歴、等の多機能なモニタ機能を実現、 ロボット操作パネル グラムの事前チェックができます。 によりパソコンからロボット操作できます。イーサネット （オプション） 2.親切なプログラム作成環境 による接続もサポート。 豊富なヘルプ情報、強力な文法チェック機能、オンライン編集機能 でコントローラのプログラムを直接編集できます。 ロボット 14
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