LEGO Mindstorms® NXT2.0ユーザガイド

非売品
NXT ロボットの組立て・プログラム・実行するには
翻訳版
LEGO Mindstorms® NXT2.0 ユーザガイド
翻訳者：Takayori Takamoto, Ph.D.
LEGO MINDSTORMS® の世界へようこそ
新しい LEGO® MINDSTORMS® ロボットのご購入ありがとうございます。
これからこのロボットを使って、自分独自のロボットを組立て、プログラミングすることができるようになりま
す。
夢を持って、組立てよ
MINDSTORMS NXT は、何千もの発想によるロボットの組立て方があります。また、知
的なロボットとして、見たり、喋ったり、感じたり、動いたりすることができます。さら
に、すばらしいロボットで、あなたの部屋を警備したり、雑用をさせたりすることができ
ます。夢を持てば、かならず組立てられます。
組立て・プログラミング・実行！
MINDSTORMS ロボットを創造していくのは簡単です。まずは、LEGO の部品を使ってロボットを組立てます。
つぎに、簡易なソフトウェアを使ってプログラミングし、ロボットをどう操縦していくかが重要となります。
最初のロボット組立では、
「クイックモデル」を使って、３０分以内で組立て、プログラミングできます。
ハイテク・テクノロジー
MINDSTORMS NXT は、最新のロボット・テクノロジーによる機能を持っていて、３２
ビットのマイクロプロセッサーを使って拡張させたものです。開発環境であるソフトウェ
ア（※以下 NXT-G と呼ぶ）は、アイコンを使ってドラッグ・アンド・ドロップする対話
型のプログラミング手法をもっています。さらにハイテク・センサーや双方向のサーボモ
ータを備え、無線の Bluetooth や USB ケーブルと接続できます。これらのハイテク・テ
クノロジーは、夢のロボットを創造するため必要なものとなります。
MINDSTORMS.com（Web サイト）
このたび、あなたは LEGO MINDSTORMS コミュニティ(社会)の一員となりました。MINDSTORMS.com にア
クセスし、さらに多くのロボット構築に挑戦してみてください。プログラムやサウンド効果、さらも他のすばら
しい人たちのものをダウンロードしてみてください。他の MINDSTORMS ユーザたちと一緒に、新しい発見や、
ちょっとした技術や秘訣などを共有化してみてください。
www.MINDSOTRMS.com は、新しいロボットのホットスポットとなります。
さらなる発見
このユーザガイドでは、MINDSTORMS 全般のテクノロジーや機能についてより多くを学
び取ることができます。
興味を持って、驚くようなロボットを組立ててください。
＜MINDSTORMS チーム＞
《訳者補足説明：※印の「NXT-G」は、玩具版 NXT の開発用ソフトウェアのことで、NXT-G として洋書などや
Ｗｅｂ上で多く紹介されています》
2
もくじ
導入編
組立て・プログラム・実行
-------------------------- P 4
組立てかたの説明
----------------------------------- P 5
NXT テクノロジー編
NXT テクノロジーの概要
-------------------------NXT との接続
----------------------------------NXT について
----------------------------------NXT のバッテリー設定
-------------------------NXT のメインメニュー
-------------------------カラーセンサー＆カラーランプ
----------------タッチセンサー
----------------------------------超音波センサー
----------------------------------サーボモータの作用
--------------------------------Bluetooth の使い方
-----------------------------------
ソフトウェア編
システム要件
----------------------------------ソフトウェアのインストール
-------------------------最初のプログラミング
-------------------------ユーザ・インタフェース
-------------------------ロボットセンター
----------------------------------プログラミング・パレット
-------------------------コンフィギュレーション・パネル
----------------コントローラ
----------------------------------サウンド・エディタ
-------------------------イメージ・エディタ
-------------------------リモート・コントロール
--------------------------
ユーザ向け情報
テスト・パッド
----------------------------------トラブルシューティング（トラブル対策） ---------------廃棄ガイド
----------------------------------部品概要
-----------------------------------
P.16
P.18
P.20
p.22
p.23
P.30
P.32
P.33
P.34
P.36
P.46
P.46
P.48
P.50
P.52
P.53
P.55
P.55
P.56
P.57
P.58
P.59
P.60
P.62
P.63
索引
----------------------------------- P.64
訳者補足：
----------------------------------- P.65
3
導入編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
★組立て・プログラム・実行
組立て
ロボットを組立ててみください。こ
このユーザガイドやソフトウェア、
それに Web 上の
www.MINDSTORMS.com を使っ
て、
『クイックスタート・モデル』
での構築方法を学ぶことができま
す。またはあなたご自身の独創的な
ロボットを創造していくこともで
きます。
プログラミング
実行
どうロボットを動かすかをプログ
プログラムを走らせ、ロボットが動
ラミングします。プログラムを創造
くのを確認してください。
する上では、LEGO MINDSTORMS
NXT ソフトウェア（NXT-G）を使
ってください。
ケーブによる USB や無線による
Bluetooth 接続で、NXT にプログラ
ムをダウンロードします。
クイック・スタート
最初の MINDSTORMS の経験をするためには、
『クイック
スタート』キットを使ってみてください。この『クイック
スタート』キットでは、最初に着手していく上で必要とな
るさまざまなものを学びとることができます。短時間で最
初の MINDSTORMS ロボットを作成し、テストし、実行し
て楽しむことができます。
最初のロボットを作成する説明を、５ページから載せてい
ます。
4
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
★組立て方の説明
5
導入編
導入編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
6
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
7
導入編
導入編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
8
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
9
導入編
導入編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
10
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
11
導入編
導入編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
12
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
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導入編
導入編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
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Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
15
導入編
NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
★NXT テクノロジーの概要
NXT とは
NXT は、知的かつコンピュータ制御による LEGO ブロッ
クで、MINDSTORMS ロボットの頭脳となります。
タッチセンサー（接触センサー）
ロボットが、まわりの環境において、接触したり、
応答したりすることができます。
カラーセンサー（色センサー）
ロボットが、カラー（色）や光に応答することができます。
また、カラーランプとしても使うことができます。
16
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
NXT テクノロジー編
相互作用サーボモータ
ロボットを正確に動かすことができます。
センサーとモータの標準ポート設定
現状でのセンサーおよびモータの標準的な
ポート接続は、以下のとおりとなります。
入力標準ポート設定
ポート１：タッチセンサー
ポート２：タッチセンサー
ポート３：カラーセンサー
ポート４：超音波センサー
出力標準ポート設定
ポート A：特別機能を使うモータ
ポート B：動力モータ
ポート C：動力モータ
超音波センサー
ロボットが、物体を検知したり、物体との距離を測ったり
することができ、さらに移動時の判断としても使えます。
17
NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
★NXT との接続
《注意》
すべての黒色６芯ワイヤーケーブ
ルは、入力および出力のポートと、
センサーとモータに接続できます。
正しく動かすためには、センサーは
必ず入力ポート[1－4]に接続し、モ
ータは必ず出力ポート[A－C]に接
続してください。
モータ接続
NXT とモータの接続は、黒色 6 芯ワイヤーケーブルのうちの一つを使います。ケーブル
の端の一つをモータと接続し、もう一方の端を NXT の出力ポート[A、B、または C]と接
続します。
センサー接続
NXT とセンサーの接続も、黒色 6 芯ワイヤーケーブルのうちの一つを使います。ケーブ
ルの端の一つをセンサーと接続し、もう一方の端を NXT の入力ポート[１、２、３、また
は４]と接続します。
ダウンロードとアップロード
USB ポートのケーブルか無線の Bluetooth を使って、NXT とコンピ
ュータとを接続し、互いにダウンロードしたり、アップロードしたり
することができます。
もし Bluetooth が接続されている場合は、USB ケーブルなしに、NXT
にプログラムをダウンロードすることができます。もし、コンピュー
タ側に Bluetooth を持っていない場合には、USB ケーブルを使って対
応するか、USB 接続用の Bluetooth ドングルを購入して接続対応して
ください。《注意：無線 Bluetooth については３６ページを参照》
18
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
NXT テクノロジー編
USB ケーブルによる NXT と PC との接続
NXT のスイッチを ON にします。
《注意》
NXT と PC とを接続する前
に、 LEGO MINDSTORMS
NXT ソフトウェアのインス
トールについて確認してく
ださい。[４６ページ参照]》
USB ケーブルを使って PC と NXT とを接続します。
PC 側で NXT の接続が認識できたとき、LEGO MINDSTORMS
NXT のソフトウェアが自動的にインストールされます。
USB ケーブルの接続においては、おとなの人か、その人の指
導のもとで、行ってください。
LEGO MINDSTORM NXT が接続されたことのメッセージが
表示されます。
USB ケーブルによる NXT と Macintosh との接続
NXT と Macintosh とを接続する前に、LEGO MINDSTORMS NXT （NXT-G）ソフトウェアをインストールについて確認してくだ
さい。[４７ページ]
NXT のスイッチを ON にします。
USB ケーブルを使って NXT を接続します。
USB ケーブルを使って Macintosh とを接続し、ソフトウェアのインストールを実行してください。
19
NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
★NXT について
NXT は、LEGO MINDSTORMS ロボットの頭脳となります。それは知的
であり、LEGO ブロックを MINDSTORMS ロボットとして、生きたように、
しかも異なる操作を行うようにコンピュータ制御します。
《NXT ディスプレイ上のテキストは、すべて英語となっています》
USB ポート
USB ポートと USB ケーブルとを接続し、PC から NXT
へプログラムをダウンロードします（もしくは NXT から PC
へデータをアップロードします）。無線の Bluetooth 接続も
同様に、アップロードとダウンロードができます。
モータポート
NXT は、３個の出力ポートを持ち、モ
ータを接続できます。モータの動きは、
この出力ポートの A、B、もしくは C に
接続して行います。
Bluetooth アイコン
この Bluetooth アイコンは、他の無線
Bluetooth との接続状態を表示しま
す。もし Bluetooth アイコンが表示さ
れていない場合には、Bluetooth はオ
フとなっています。
NXT 側の Bluetooth はオンですが、他の
Bluetooth 接続が見つからない状態です。
NXT 側の Bluetooth はオンで、他の
Bluetooth 接続が見つかっている状態です。
NXT 側の Bluetooth はオンで、他の
Bluetooth と接続している状態です。
USB アイコン
NXT と PC とを、USB ケーブルを使
って接続しているとき、この USB ア
イコンが表示されます。もし USB ケ
ーブルが切り離されたときには、アイ
コンは消えます。
USB が接続され正しく稼働している状態です。
USB が接続されていますが、正しく稼働してい
ない状態です。
センサーポート
NXT は、接続するセンターのために、４個の入力ポートを
持っています。これらのセンサーは、ポート１、２、３、
もしくは４と接続します。
20
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
NXT テクノロジー編
NXT の名前
NXT ウィンドウ上で、ソフトウェアを使って、NXT
の名前を変更して表示させることができます。NXT の
名前は、最大８文字までの文字列となります。
バッテリーレベル
バッテリーアイコンは、NXT の電力のパワーレベルを表示します。電力が低い場合の NXT のパッテリーア
イコンは、フラッシュがオンになったり、オフになったりの点灯となります。
実行アイコン
NXT のスイッチをオンにした場合、実行アイコンが回転します。もし、実行アイコンが止まっている
場合には、NXT はフリーズしている状態であり、リセットする必要があります。[トラブルシューテ
ィングの 60 ページ参照]
スピーカ
プログラムを実行するとき、サウンドを出したり、それを聞いたりするプログラムを作ります。
NXT ボタン
オレンジボタン：オン/エンター(決定ボタン)
薄灰色矢印： NXT メニューで左右に動かすためのボタン（選択ボタン）
濃灰色ボタン：クリアー/バック（長押しは電源オフ）
NXT の電源オフ
スクリーンのライトが消えるまで、濃灰色ボタンを押
し続けます。
濃灰色ボタンを押してメインメニューに戻り、オレン
ジボタンを押して電源をオフします。
NXT 表示オプション
この他にも NXT は多くのすばらしい機能を持ってい
ます。これ以降のページでご紹介します。
21
NXT テクノロジー仕様
・３２ビット ARM７コンピュータ
・２５６K バイト FLASH,６４K バイト RAM
・８ビット AVR マイクロコントローラ
・メモリ：４K バイト FLASH、５１２バイト RAM
・Bluetooth 無線通信［クラス２ V2.0］
・４個の入力ポート、６芯ケーブル
・３個の出力ポート、６芯ケーブル
・１００×６４ピクセル LCD グラフィック表示
・スピーカ 8KHz サウンド
・電源：６AA バッテリー（単三アルカリ 6 本）
［注意：充電式バッテリーは、日本国内の LEGO エデ
ュケーション代理店のサイトで販売しています］
NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
Mindstorms
NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
NXT テクノロジー編
★NXT のバッテリー設定
バッテリータイプ
･ NXT には、６個の『AA/LR６バッテリー』
（単三電池）
を使います。
・アルカリ電池をおすすめします。
・充電用電池も利用できますが、NXT のモータを動かすに
は、パワー不足で遅くなります。
本 NXT 製品の機能として、強電磁波対策が取られています。
もし強電磁波環境下で不具合が発生した場合には、マニュア
ルに沿った簡単なリセットによって、NXT を回復させるこ
とができます[トラブルシューティング：60 ページ参照]。
機能回復ができない場合には、位置を変えて試してみてくだ
さい。
低バッテリーパワー
バッテリーパワーが低い場合、NXT ディスプレイ上に、つぎのよう
な表示が出てきます。
バッテリーの重要情報
異なる種類の電池や、新しい電池と古い電池を混在させて使わない
でください。また、長い間使わないままの状態にある電池や、すで
に消耗し終わった電池は取り外してください。決して損傷のある電
池は使わないでください。常に推薦している電池を利用してくださ
い。
充電式バッテリーは、十分充電し終わったものを、大人のひとに取
り付けてもらってください。バッテリーにまだ電力が残っていると
き、途中での充電はしないでください。決して、充電式でないバッ
テリーを充電しないでください。バッテリーホルダーをショートさ
せないでください。
22
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
NXT テクノロジー編
★NXT メインメニュー
「My Files」（マイファイル）
マイファイルのサブメニューは、NXT 上で作成されたプログラ
ムや PC から NXT 上にダウンロードされたすべてのファイルを
見ることができます。
Software files
ソフトウェア・ファイル：
PC からダウンロードした
プログラム
NXT ファイル：NXT 上で
作成したプログラム
サウンド・ファイル：サ
ウンド形式のファイル
ファイルは自動的にサブフォルダーに保存されます。
サウンド・ファイルを含むプログラムを NXT にダウンロードした場合には、
プログラムは Software file のフォルダに保存され、サウンドデータは Sound
file に保存されます。ほかの NXT へファイルを送ることもできます。その他
については４４ページを参考にしてください。
23
データログ・ファイル：
データログを使った場合
に作成されたファイル
NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
「NXT Program」（NXT プログラム）
プログラムを使ってロボットを動かすには、必ずしも PC が
必要ではありません。NXT プログラム・サブメニューを使
って、PC なしでも多くのプログラムが作成できます。
ここでは簡単なプログラムを作成し、どう容易に実行するかを見てください
タッチセンサーが押されたとき、ロボットを後ろや前に進むプログラムを作成してみましょう。まず、タッチセンサーが押され
るまで前進し、その後うしろに後退します。さらにタッチセンサーが押された場合には、再び前進します。このようにして中止
されるまで同じようにプログラムが実行されます。
センサーとモータとを正しいポートに接続し、確認してください。
前進を選択します。矢印ボタンを押し
「Touch」（タッチ）を選択します。
て選択するところまで移動させ、オレ
ンジボタン[エンター]を押して選択決
定とします。
24
「Backward」（後退）を選択します。
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
NXT テクノロジー編
再度、
「Touch」
（タッチ）を選択しま
つぎにプログラムの「Loop」（繰り返
それでは「Run」を選択して、実行し
す。
し）を選択します。この意味は、NXT
てみてくだい。
本体のスイッチを強制的に切るまで、
実行を繰り返すことです。ここでは
Loop の簡単なテストとなります。
容易にプログラムを実行させるために
《注意：
「Light Icon」（光アイコン）と一緒にカラーセンサーを使うと、白色のセンサー検査のとき、プラス側の結果を
出します。「Black Icon」（黒アイコン）と一緒にカラーセンサーを使うと、白色よりほかの色のセンサー検査は、プラス
側の結果を出します。》
25
NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
「Try Me」（トライ・ミー）
この「Try Me」サブメニューは、センサーとモータのテストを行います。
センターとモータとを NXT の正しいポートに接続します。重要なことは、１７ペ
ージで説明した標準設定を行ってください。
プログラムを選択してください。
オレンジボタン[エンター]を押したとき、センサーやモータの動きを知ることが
できます。
その他、音や表示画面、さらに異なるモータの動きなども試してみることができ
ます。
これらは、サブメニューでの設定で、何度も「Try Me」ファイルを消しては、実
行できます。
26
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
NXT テクノロジー編
「View」ビュー
「View」のサブメニューでは、センサーやモータのリアルタイムのデ
ータ表示によるクイックテストが実行できます。
テスト表示したいセンサーまたはモータを NXT に接続し、
「View」サブ
メニュー上で、１７ページにある標準ポートを選択します。
センサーかモータのアイコンを選択し
センサーかモータの接続ポートを選択
センサーかモータからのデータが画面
テストします。テストは１つのセンサ
します。
に表示されます。
ーまたはモータのみのデータ表示しか
できません。
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NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
「Settings」（設定）
「Settings」
（設定）サブメニューによって、NXT のスピーカのボ
リュー（音量）や、スリープ時間などを調整します。このサブメ
ニューでは、
NXT 上にあるプログラムを削除することもできます。
スリープモード：NXT を使わなくなった後に、自動的に２分、５分、１０分、３０
分、もしくは６０分経ってスイッチを切ることができます。また、自動的に切るこ
となく永遠につけっぱなしの「Never」
（自動切なし）も設定できます。ただし、こ
の「Never」
（自動切なし）を設定した場合は、バッテリーの消耗を気にして、こま
めにスイッチを切ってください。
音量（ボリューム）変更
プログラムの削除
NXT のボリュームが変更できます。
４つのフォルダにあるダウンロードしたプログラムを削除す
ることができます。ソフトウェア・ファイル、NXT ファイル、
サウンド・ファイル、それにデータログ・ファイルで、これ
らをサブメニューから選択します。
28
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
NXT テクノロジー編
「Bluetooth」（ブルートゥース）
Bluetooth サブメニューによって、NXT と他の Bluetooth デバイス
（他の NXT やコンピュータなど）と無線接続できます。USB ケー
ブルなしにこの無線 Bluetooth を使って、他の NXT へプログラム
を送ったり、PC からプログラムをダウンロードしたりすることがで
きます。さらに、ソフトウェアによってリモートで、指示するメッ
セージをロボットに送って、直接動かすこともできます。
３６ページには、無線 Bluetooth 接続について、その他の情報を記
載していますので、ご一読ください。
《訳者補足説明：Bluetooth を PC 上で「デバイス追加」設定するときのソフトウェアは、Bluetooth を購入したときに付属さ
れているドライバーソフトウェアを使うのではなく、Windows OS についているドライバーソフトウェアを使って設定してく
ださい。付属されているドライバーソフトウェアをインストールした場合には、一度削除し、改めてインストールしなおしてく
ださい》
29
NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
カラーセンサー＆カラーランプ
カラーセンサーは、ロボットの視覚センターのひとつ[他に超音波センサーがあ
ります]となります。このカラーセンサーは、いろいろな機能を持ち合わせてい
ます。色違いや白と黒との区別を行うことができ、６種類の色を区別し、部屋
の光彩度を読み取ったり、色表面の光彩度を計測したりすることができます。
また、カラーランプとしても利用できます。
利用のための助言
このカラーセンサーを使って、赤のライン上を動かしたり、赤
い地点を見分けて方向転換したりすることができます。また、
カラーランプとして、他の独自のロボットを考えることもでき
ます。
カラーセンサーとして利用
カラー（色）検査のとして利用する場合、表面から約１ｃｍ離し
た位置にセンサーを近づけます。もし、間違って読み取る場合に
は、角度を変えたり、黒ライト（bright light）を使ったりして試
してみてください。
30
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
NXT テクノロジー編
ライトセンサーとして利用する場合
センサーは、単に光の照度検査として利用することもできます。ラ
イト色を赤色に光らせると、ライトセンサーとして機能します。他
の色のライト[グリーン（緑）やブルー（青）]を使うと、異なる値
を示します。
また、このセンサーは、周囲や反射した光の照度検査としても利用
できます。反射光を読み取るために、どの３色のカラーでも光らせ
ることができます。
カラーランプとして利用する場合
独自のロボットとして表現するためのカラーランプ[レッド（赤）、
グリーン（緑）、またはブルー（青）]としても、このセンサーが利
用できます。
テスト実行！
いろいろと異なる方法でカラーセンサーをテストできます。NXT とカラーセンサーを接続してください。
NXT 画面上で「View」サブメニューを選択し、つぎにカラーセンサーアイコンを選
テスト・パッドの異なる色の表面から
択します。さらに続けてカラーセンサーが接続されているポートを選択します。
約１ｃｍ離してカラーセンサーをかざ
します。すると NXT 画面には、色の値
とカラーの名前が表示されます。
NXT 画面上で「Try Me」サブメニューを選択し、カラーセンサーをテストします。
31
NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
応答を確かめることができるはずです。
タッチセンサー
タッチセンサーは、接触（タッチ）したときのロボット・センサ
ーとなります。
タッチセンサーは、何かに接触したときとか、再度解放されたと
きに値が切替わります。
Pressed（押）
Released（離）
Bumped（衝突）
利用のための助言
タッチセンサーは多くの目的で利用できます。例えば、ロボットにタッ
チセンサーを付けて、カウンターとして何回タッチセンサーが押された
かで、遠くまで動かすことができます。
またタッチセンサーは、障害物との衝突での接触や反動したときの検査
などで使えます。
さらにタッチセンサーを、コマンドとしてロボットの行動に割り当てる
ことができます。例えば、ロボットが歩行したり、喋ったり、ドアを閉
めたり、またテレビを消したりすることに利用できます。
テスト実行!
タッチセンサーをテストして、応答を確かめてみてください。
タッチセンサーを NXT のポート１と接続し、NXT 画面上の「Try Me」サブメニューから、
「Try-Touch」プログラムを選択してください。
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NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
超音波センサー
この超音波センサーは、もうひとつのロボットの視覚となります。超
音波センサーは、対象物を見つけ、測定します。このセンサーを使っ
て、障害物を避けたり、分別したり、距離測定したり、さらに動きを
感知したりします。
超音波センサーでは、センチ単位かインチ単位によって、距離測定を
行います。測定距離は０～２５５ｃｍで、誤差は ±３ｃｍとなります。
超音波センサーは、こうもりのような正確な原理で使います。距離
測定は、超音波を障害物に当て、それが返ってくる時間で算出しま
す。ちょうどエコー（こだま）のようなものです。
表面が堅く大きな物体の場合には、もっとも良い応答が返ってきま
す。逆に柔らかい素材やボールのような局面をしている物体、もし
くは薄いものや小さいものだと、センサーの読み取り状態は難しい
ものとなります。
《注意：同じ部屋で２つかそれ以上の著音波センサーを使う場合に
は、互いに異なる読み取りするように調整します。》
テスト実行！
おもしろい使い方
いろいろな場面で超音波センサーを利用することが
できます。物体との衝突を避けながら家をうろうろ
するロボットをプログラミングしてみてください。
または、ライトセンサーやカラー設定などと同じよ
うに、動くものに応答し、侵入者むけアラームをだ
すロボットを作ってみてください。
超音波センサーの能力を距離測定でテストしてみてください。
NXT 上の「Ultrasonic Sensor」
（超音波センサー）を選択します。つぎに NXT
画面上の「View」サブメニューを選択します。
超音波センサーアイコンを選択し、センサーが接続されているポートを選択します。
対象物との距離を測定します。例えば、
センサーに手をかざして、近づけてみ
て、読み取り値が変わるのを確認して
ください。
NXT 画面上で「Try Me」サブメニューを選択し、超音波センサーをテストしてみてく
ださい。応答が楽しめるでしょう。
33
NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
相互作用サーボモータ
３つのサーボモータでロボットを動かすことができます。も
し、ソフトウェアの Move ブロックを使ってモータを動かす
と、自動的に２つのモータが一緒に動き、直線上を移動する
ことになります。
組込み回転センサー
各モータには、回転センサーが組み込まれています。このこ
とでモータを正確に動かすことができます。この回転センサ
ーは、角度によるモータ回転を計測したり、きっちち一回転
させたりします[精度は±１度]。一回転は、360 度で、もし
180 度モータを回転した場合、軸は反回転します。
回転センサーを互いのモータに組込
み、異なるスピードに設定[ソフトウ
ェアで異なるパワー係数を設定]し、
異なるスピードを設定します。それぞ
れ異なる速度でモータが動くことを
試してみてください。
テスト実行！
回転センサーの機能を、距離測定として設定してテストしてみましょう。
NXT にモータを接続します。NXT 画面上の「View」サブメニューを選
択します。
「Motor rotations」アイコンを
モータに車輪をとりつけ、床上で車輪を動かし、NXT 画面上に回転数が表示されるのを確
選択します。モータを接続して
認してみてください。
いるポートを選択します。
NXT 上の画面で、
「Try Me」を選択し、モータを試してみてください。応答が楽しめるでし
34
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
ょう。
1. モータ
2. タコメータ（回転センサー）
3. ギア機構
35
NXT テクノロジー編
NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
★Bluetooth®の使い方
Bluetooth は、配線やケーブルなしに、データを送信したり
受信したりすることができる無線技術です。Bluetooth を使
って、NXT と PC や、もしくは NXT と他の NXT とで、プロ
グラムを交換することができます。また、PC とロボットをワ
イヤレスで接続することができ、遠隔操作で動かすこともで
きます。
もし、コンピュータ上に、Bluetooth 機能が無い場合には、
Bluetooth の USB ドングルをご購入ください。また、正し
い Bluetooth USB ドングルを使っているかどうかの確認も
お願いいたします。Bluetooth USB ドングルの情報について
は、別途、www.MINDSTORMS.com/bluetooth をご参考
にしてください。
36
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
NXT テクノロジー編
コンピュータと NXT との接続
無線 Bluetooth 接続を設定する前に、PC と Bluetooth との接続状態を
確認します。
LEGO NXT は、クラス２の Bluetooth の性能を持っています。このク
ラス２では、約１０ｍまでの認識を持っていて、他のクラス１かクラス
２の Bluetooth との接続が可能となります。
PC との接続方法
NXT の電源がオンになっていることを確認してください。ま
た Bluetooth の設定がオンになっていることを確認し、見え
る位置に NXT を置きます。[NXT の Bluetooth サブメニュー
については４２ページ参照]
さらに、Bluetooth が PC と接続されていることを確認して
ください。詳細については、コンピュータと Bluetooth デバ
イスの接続マニュアルを参照してください。
NXT-G 画面上の「ワークエリア」右下に配置されている「コ
ントローラ」を確認してください。この中の右上ボタン「NXT
window」ボタンをクリックし、
「NXT window」をオープン
します。
（次ページへ）
《訳者補足説明： NXT-G とは、玩具版 NXT2.0 のプログラム開発するためのソフトウェアで、英語版のみで、CD-ROM で提
供されています。教育版では、NXT-SW と呼ばれ、日本語化されています。４６ページにインストール方法が記載されていま
37
NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
す》
③
この「NXT window」画面に表示されている
「Scan」（検索）ボタンをクリックします。コン
ピュータは自動的に Bluetooth デバイスを検索し
ます。
少しの待ち時間後、コンピュータ上の「NXT
window」画面内に接続可能な Bluetooth デバイ
スがリスト表示されます。つぎに接続したい
Bluetooth デバイスを選択し、
「Connect」ボタン
をクリックします。
最初にデバイスと接続しようとしたときは、認証
のための「Enter Passkey」ウィンドウが表示さ
れます。ここでは、passkey（パスキー）として、
半角文字の数字 4 ケタの[1234]を入力し、「OK」
ボタンをクリックします。
38
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
NXT テクノロジー編
⑥
つぎに、NXT 上でも passkey の[1234]を入力し、オレンジボタンの[Enter]
ボタンを押して、接続の確認をします。もし省略の passkey を選択した場合
には、単にオレンジボタンの[Enter]を押します。
「NXT window」画面の[status]（状態）表
示が、
「Available」（接続可能）から、
「Connected」
（接続）に変わります。この状
態で、PC と NXT が接続され、データが共有
化されます。
マッキントッシュとの接続方法
《訳者補足説明：マッキントッシュ上の日本語版が手元に無いために、ここでは単に直訳となっています》
NXT の電源がオンになっていることを確認してください。
また Bluetooth の設定がオンになっていることを確認し、
見える位置に NXT を置きます。[NXT の Bluetooth サブ
メニューについては４２ページ参照]
さらに、Bluetooth が PC と接続されていることを確認し
てください。詳細については、コンピュータと Bluetooth
デバイスの接続マニュアルを参照してください。
NXT-G（NXT ソフトウェア）画面上の「ワーク
エリア」右下に配置されている「コントローラ」
を確認してください。この中の右上ボタン「NXT
window」ボタンをクリックし、
「NXT window」
をオープンします。
39
NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
③
この「NXT window」画面に表示されている
「Scan」（検索）ボタンをクリックすると、ス
クリーン上に Bluetooth デバイス画面が表示さ
れます。
コンピュータ上に「Bluetooth Device」画面が
表示され、選択可能な Bluetooth の一覧が表示
されます。接続したい Bluetooth を選択し、
「Select」（選択）ボタンをクリックします。
（ここでは、
「NXT」と表示されているデバイス
を選択します）
「NXT window」画面上に接続したい
Bluetooth が表示されます。ここで「Connect」
ボタンをクリックします。
40
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
NXT テクノロジー編
「Bluetooth Device」画面上に表示されている「Pair」
（対）ボ
タンを選択します。
最初の接続の場合には、「Passkey」画面が立ちあがります。認
証のための「Passkey window」が、表示されます。ここでは、
passkey（パスキー）として、半角文字の数字 4 ケタの[1234]
を入力し、「OK」ボタンをクリックします。
つぎに、NXT 上でも passkey の[1234]を入力し、オレン
ジボタンの[Enter]ボタンを押して、接続の確認をします。
もし省略の passkey を選択した場合には、単にオレンジ
ボタンの[Enter]を押します。
「NXT window」画面の[status]（状態）表示が、
「Available」
（接続可能）から、
「Connected」
（接続）に変わります。こ
の状態で、PC と NXT が接続され、データが共有化されます。
41
NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
NXT 上の Bluetooth サブメニュー
Bluetooth
Search
NXT 画面上で Bluetooth サブメニュー
を選択します。
他の Bluetooth デバイスを検索します。
「Search」アイコンを選択したのち、NXT
は自動的に接続可能な他の Bluetooth デバイスを検索し始めます。
My Contacts
Connections
「My Contacts」画面で Bluetooth 交信する
すべてを見ることができます。これらの交信
先は、自動的に交信し、passkey なしに NXT
にデータを送ることができます。交信する前
に Bluetooth は接続しておく必要があります。
接続されているデバイスは、自動的に「My
Contacts」のリストとして表示されます。
このアイテムは、現在の接続状態を表示しま
す。自分の PC 上の Bluetooth デバイス[ラ
イン０]が接続されているほかに、同時に３
つのデバイス[ライン１、２、および３]を
NXT と接続することができます。
《注意：し
かし、
２つ以上のデバイスと接続されている
状態では、通信はひとつのデバイスとしか交
信できません》
42
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
NXT テクノロジー編
ソフトウェアの中の「NXT window」画面の NXT の接続状
態を見ることができます。この中の通信状態にある NXT の
Bluetooth デバイスを選択し、バッテリー状態やメモリ・レ
ベルを確認することができます。
NXT 画面上のトップにあるアイコンバーで、接続状態をチ
ェックします。もし Bluetooth アイコンが表示されていな
い場合は、Bluetooth はオフの状態となっています。
NXT 本体の Bluetooth がオンの状態で、他の
Bluetooth デバイスが見つかっていない状態です。
NXT 本体の Bluetooth がオンの状態で、他の
Bluetooth デバイスが見つかっている状態です。
NXT 本体の Bluetooth がオンの状態で、他の
Bluetooth と接続された状態です。
Visibility
自分の NXT 以外の Bluetooth デバイ
スから検索を行っている際に、NXT を
見える状態にするか、見えない状態す
るかの切り替えは、Visible オプション
を使って行います。
Passkey
この Passkey は、最初に Bluetooth で
NXT と接続しようとするときに必要
となるもので、
［1234］を採用するか、
別途決めたコードを選択することがで
きます。また、相手先の Bluetooth を
切り替えるときにも Passkey の確認が
必要となります。
43
On/Off
Bluetooth は、機能的に On/Off する
ことができます。Bluetooth を Off に
したときは、データの送受信はできま
せん。バッテリーを長持ちさせるため
には、Bluetooth を使わない間は、こ
まめに電源を Off にしてください。
《注意：Bluetooth は Off が省略値
NXT テクノロジー編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
他の NXT との接続
NXT 画面で Bluetooth サブメニューを
選択します。
「Select NXT」サブメニューで、接続
したいデバイスを選択します。互いに
NXT には、独自の名前をつけておいて
ください。NXT の独自の名前の付け方
は、２１ページを参照してください。
他の Bluetooth デバイスを検索するた
め「Search」アイコンを選択します。
自分の NXT は自動的に Bluetooth デ
バイスを検索します。
まわりある Bluetooth デバイスを検査
し、数秒のちに NXT 画面にこれらのデ
バイスをリスト表示します。
交信するライン[１、２、または３]を選択します。自分の NXT とは、同時に、
異なる３つのデバイスとを接続できます。
最初にデバイスを接続する場合には、passkey を尋ねてきます。省略の半角文字「1234」
を使うか、自分のコードを設定してくだい。他の Bluetooth デバイスを接続したとき使
った passkey は、接続確認するために覚えておいてください。この意味は、２つの NXT
は同じ passkey を使って接続することになります。
もし NXT と他の２つ以上の Bluetooth デバイスとを接続する場合、
「My Contacts」サ
ブメニューで、「trusted contact」か「start a new search」を選択します。
44
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
NXT テクノロジー編
２つ以上の NXT と接続
同時に３つの NXT 同士を接続するか、他の Bluetooth デバ
イスと接続することができます。ただし、同時にできる交信
は、ひとつのデバイスのみとなります。
NXT と NXT とのファイル送信
NXT から他の NXT へプログラムを送るのは簡単です。
NXT から、プログラムを送信する先と
なるどの NXT を選択しているかを確
認してください。[44 ページ参照：他
の NXT との接続]
NXT 画面上から、
「My Files」サブメ
ニューを選択し、さらに送信したいプ
ログラムを選択します。
「Send」
（送信）を選択します。つぎにプロ
グラム送信したいデバイスのライン[１、２、
または３]を選択します。NXT からファイル
が送信されます。
45
ソフトウェア編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
★システム要件
LEGO MINDSTORMS NXT ソフトウェア（NXT-G）を PC 上
にインストールする前に、PC が最低限のシステム要件である
かを確認してください。
マイクロソフト社 Windows の場合
・ Windows XP Professitonal もしくは Home
Edition サービスパック２か最新。
・ Intel®Pentium®プロセッサ、もしくはコンパチブル、
800MHz 以上[1.5GHz またはそれ以上を推奨]
・ Windows Vista サービスパック１もしくは最新版。
・ Intel®Pentium®プロセッサ、もしくはコンパチブル、
１GHz 以上
・ [1.5GHz またはそれ以上を推奨]
・ CD-ROM ドライバ
・ RAM メモリは最低 512MB 以上
・ハードディスクスペースは、700MB 以上
・ XGA[1024×768]ディスプレイ
・ USB ポートが最低 1 個
・ Bluetooth アダプタ[オプション]＊
アップルマッキントッシュ
・アップル MacOS X v10.4 または v10.5
・ PowerPC® G3,G4、G5 プロセッサ、最低
600MHz
・インテルプロセッサ[1.3GHz またはそれ以上を
推奨]
・ DVD ドライバ
・ RAM メモリは最低 512MB 以上
・ハードディスクスペースは、700MB 以上
・ USB ポートが最低 1 個
・ Bluetooth アダプタ[オプション]＊
＊印：NXT でサポートされている Bluetooth ソフトウェア（デバイスドライバ）は、v.1.4.2.10SP5 より新し
い Windows 版の Widcomm® の Bluetooth か、マイクロソフト Windows XP サービスパック２か最新、
Windows Visat か Vista 最新サービスパック、またはアップル MacOS X10.4 と 10.5 のものとなります。
これらについての詳細な説明は www.MINDSTORMS.com/bluetooth をご覧ください。
《訳者補足説明：Bluetooth の購入時に添付されているドライバではなく、Windows や MacOS 上にある
Bluetooth ドライバを選択してください。もし間違ってインストールした場合には、一度ドライバを削除してか
ら、Windows か MacOS 上のものを再インストールしてください》
★ソフトウェアのインストール
マイクロソフト Windows
１．
実行中のプログラムをすべて終了してください。
２． CD-ROM を挿入します。[もし CD-ROM が自動的に
実行されない場合には、CD-ROM 上にある
autorun.exe ファイルをダブルクリックして実行し
ます]
３．スクリーン上に説明に従ってください。
46
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
ソフトウェア編
操作言語を選択します。
（ドイツ語、英語、フランス語、オランダ語の 4 ヶ
国語のみが選択でき、残念ながら「玩具版」には、
日本語版はありません）
アップル Macintosh
すべてのオープンプログラムを終了してください。
CD-ROM を挿入します。
CD-ROM の「LEGOMINDSTORMS NXT」をオープンし、ダブルクリックして
インストールします。
操作言語を選択します。スクリーン上の説明に従ってください。
インストール作業が無事終了したら、
「Finish」をクリックします。これで、
「LEGO MINDSTORMS NXT」ソフトウェアを使う
ことができ、すばらしいロボット創造のためのプログラムが作成できます。
47
ソフトウェア編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
★最初のプログラミング
このサンプルプログラムは、NXT でサウンド・ファイル
をプレイさせます。NXT と PC とをどう接続するかを支
援します。
PC もしくは Macintosh 上のプログラム・アイコ
ンをダブルクリックして NXT-G（NXT ソフトウ
ェア）を起動します。
最初のプログラムの名前をタイプ（入力）
するか、
「Go>>」ボタンをクリックします。
《訳者補足説明：「Go>>」ボタンをクリッ
クした場合には、表示されているファイル
名が省略値として起動します》
最初に、プログラミング・パレット上にあ
る Sound」
（サウンド）ブロック・アイコン
をクリックします。
《訳者補足説明：
「Sound」ブロックなどの
表示は、
「共有パレット」上で表示されます。
５４ページ参考》
48
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
ソフトウェア編
「Sound」サウンド・ブロックをドラッグ（マ
ウス左ボタンを押したまま引きずる）し、ワー
クエリアに表示されているスタートポイントの
右側にドロップ（マウス左ボタンを離して配置
する）します。
これでプログラムのダウンロードと実行の準備
ができました。
NXT の電源オンの状態を確認し、PC と NXT と
を、USB ケーブルまたは Bluetooth で接続しま
す。[18 ページ参照：NXT との接続]
ワークエリアの左下隅にあるコントローラにマウスを移動させ、
「Download and run」ボタン（中心位置のボタン）をクリックしま
す。そして、何が起こったかを聞いてください。
おめでとうございます。これで最初のプログラムを作成・実行できま
した。
49
ソフトウェア編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
★ユーザ・インタフェース
簡単な全体像
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
ロボットセンター[Robo Center]
マイポータル[My Portal]
ツールバー[Tool bar]
ワークエリア[Work area]
簡易ヘルプウィンドウ[Little help window]
ワークエリア・マップ[Work area map]
プログラミング・パレット
[Programming palette]
⑧ コンフィギュレーション・パネル
[Configuration panel]
⑨ コントローラ[Controller]
⑩ NXT ウィンドウ[NXT window]
《訳者補足説明：この NXT-G（NXT ソフトウェア）は、日本国内で販売されている教育版の NXT-SW（NXT ソフトウェア）
版とほとんど同じ機能を持ち合わせています。
50
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
１
２
ソフトウェア編
ロボットセンター[Robot Center window]
ここで、４つのすばらしいモデルの作り方やプログラミング方法が見つかります。
マイポータル［My Portal］
www.MINDSTORMS.com にアクセスし、新しいモデルや、プログラム、サウンド、イメージ、助言、それにトリック
などを取得したり、LEGO MINDSTORMS コミュニティのメンバーになることができます。
３
ツールバー［The tool bar］
このツールバーは、センサーの調整や、NXT のサウンドやイメージをカスタマイズしたり、他の NXT ユーザと NXT
ファイルを共有化したりすることができます。
４
ワークエリア［The work area］
これは、プログラミング配置していくスクリーン空間です。プログラミング・ブロックをプログラミング・パレットか
らワークエリアにドラッグし、シーケンス・ビームにブロックを付着（アタッチ）します。
５
６
簡易ヘルプウィンドウ［Little help window］
助言を求めたり、使おうとする機能仕様のヘルプを求めたりしたりします。
ワークエリア・マップ［The work area map］
ここで、プログラムの全体概要のワークエリア・マップを見ることができます。ワークエリア・マップをクリックし、
見たいエリアのプログラム部分をドラッグします。
７
プログラミング・パレット［The programming palette］
このプログラミング・パレットは、プログラムを作成する上で必要なすべてのプログラミング・ブロックを含んでいま
す。下にあるタブは、共有パレット［common palette:最もよく使うブロックを含む］
、全パレット［complete palette:
すべてのブロックを含む］
、およびカスタムパレット［custom palette:ダウンロードしたり自分で作成したりするブロッ
クを含む］の３つを用意し、それぞれ切り替えて使います。
８
コンフィギュレーション・パネル［The configuration panel］
このコンフィギュレーション・パネルは、それぞれのプログラミング・ブロックにおける必要に応じた入力・出力の仕
様をカスタマイズするためのパネルとなります。
９
コントローラ［The Controller］
このコントローラは、NXT との通信を行うためのものです。プログラムやファイルを交信し、プログラムをスタートさ
せたりストップさせたりし、さらに NXT の設定を変更したりします。
１０
NXT ウィンドウ［The NXT window］
このポップアップ・ウィンドウでは、NXT のメモリ状態や、通信設定についての情報を提供します。
51
ソフトウェア編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
★ロボットセンター（ロボセンター）
このロボセンター（Robo Center）では、自分の
気に入ったモデルを組み立てたり、プログラミン
グしたりする異なるロボットを見つけられます。
組み立ててプログラミングするために選択したロ
ボット・モデルでスタートします。このボックス
に含まれているクイックスタート・モデル
（Quickstart:即開始モデル）の「ShooterBot」
は、開始モデルとして最適です。
つぎの画面上の組み立て方やプログラミングの仕
方の説明に従ってください。または独自の発想で
チャレンジしてみてください。
52
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
ソフトウェア編
チャレンジしたロボットをテストしてみてくだい。
★プログラミング・パレット
プログラミング・パレットには、プログラム作成で
必要なすべてのプログラミング・ブロックが含まれ
ています。互いのプログラミング・ブロックは、互
いにどう動くか、どう応答するかの定義があります。
これらのプログラミング・ブロックをシーケンス
（sequence：連続）につなぎ合わせ、ロボットに
命（魂）を与えます。
プログラムを完成させてから、NXT へダウンロードし
て実行させます。
プログラムをダウンロードする前に、NXT 側の電源を
オンにし、USB ケーブルか、無線 Bluetooth で PC と
NXT とが接続されていることが前提です。
53
ソフトウェア編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
３つのプログラミング・パレット［programming palette］
簡単に使用するために、このプログラミング・パレットは３つのグループに分かれて
います。この３つのグループは、共有パレット［common palette:最もよく使うブロ
ックを含む］、全パレット［complete palette:すべてのブロックを含む］、およびカス
タムパレット［custom palette:ダウンロードしたり自分で作成したりするブロック
を含む］となっています。
プログラミングを完成させる上で、以下のブロック群が最低必要となります。カラーセンサーブロックは、全パレットに含ま
れていますが、共有パレットには他のブロックが入っています。ソフトウェア上にあるヘルプを使うことで、プログラミング・
ブロックをどう利用するか、どう動かすかなど、いろいろな情報を提供してくれます。
移動［Move］ブロック
このブロックは、ロボットのモータと移
動時の同調（２つのモータが同期をとっ
て動く）をコントロール（制御）します。
このブロックを使うことで、直線上に前
進させたり、後退させたり、またはカー
ブさせたりできます。
表示［Display］ブロック
このブロックを使って画像（イメージ）や文字列
（テキスト）
、簡単な描画（ドロー）を NXT 画面
上に表示します。
レコード/プレイ［Record/Play］ブ
ロック
このブロックは、ロボットを強制的
（physical）に動かした時に、その動き
を記録（レコード：record）し、そのあ
と繰り返し同じように動かす（プレ
イ:play）ことができます。
待機［Wait］ブロック
このブロックは、プログラム継続中に、一時的に
状態を待機（休憩）します。
例えば、プログラムで、ロボットを移動させる前
に、この待機ブロックを使って、色の状態［カラ
ーセンサーによる］やタッチ状態［タッチセンサ
ーによる］、時間計測などを利用します。［訳者補
足説明：プログラムがマルチ（同時並行）して動
くのを制御するためです］
カラーランプ［Color Lamp］ブロック
このブロックは、カラーセンサーにある
赤、緑、または青のライトをスイッチ・
オンにして使います。例えば、警告信号
として、赤いライトを光らせます。
ループ［Loop] ブロック
このブロックは、ロボットに何度も何度も同じ動
作を繰り返しさせるときに利用します。例えば、
タッチセンサーが押されたかどうかで、前進させ
たり、後退させたりするときに利用します。
カラーセンサー［Color Sensor］ブロ
ック
このブロックは、カラーセンサーで色の
識別を行います。ロボットに、カラー検
査を行なわせ、その応答でつぎの行動を
起こさせるようなときに利用します。
スイッチ［Switch］ブロック
このブロックは、ロボットのまわりの雑音が大き
いとき左回転したり、小さいときに右回転させる
などで利用します。
［訳者補足説明：プログラミン
グでの「if…then…else…」に相当します］
54
ソフトウェア編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
★コンフィギュレーション・パネル
それぞれのプログラミング・ブロックは、ブロックの詳細なパラメータ（係数など）調整を行うためのコンフィギュレーション・
パネルを持っています。ブロックエリアにあるブロックを選択している状態で、このコンフィギュレーション・パネルが画面下
に表示されます。
このコンフィグレーション・パネルの中のパラメータを変更することで、ブロックの挙動を変更できます。例えば、ロボットを
より早く動かす場合、移動［Move］ブロックのコンフィグレーション・パネルの中にあるパワー［Power]係数を変更すること
でモータのスピードを変えられます。
★コントローラ
コンピュータから NXT へ交信する際に、このコントローラの５つのボタンを利用します。
ダウンロードおよび実行選択［Download
and run selected］ボタンで、PC 上のプ
ログラムを NXT へダウンロードし、実行さ
せます。
［例えば、単体のブロックや数個の
ブロックを実行します］このボタンでは、
ロボットのテストとしてダウンロードし実
行するブロック群を選択して使います。こ
の機能を使うことで、いつも全てのプログ
ラムをダウンロードし実行することなく、
一部だけをテストするときに使うことがで
きます。
NXT ウィンドウ［NXT window］ボ
タンで、NXT メモリ接続や交信の設
定を行います。
ダウンロード［Download］ボタ
ンは、NXT へプログラムをダウン
ロードします。この場合、NXT 側
でプログラムを実行させます。
ストップ［Stop］ボタンは、NXT 実
行中のプログラムを中断します。
ダウンロード/実行［Download and run］
ボタンで、プログラムを NXT にダウンロード
し、続けて実行させます。
55
ソフトウェア編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
★サウンド・エディタ
サウンド・エディタは、NXT に独自の音を追加するためのものです。
《訳者補足説明：編集できるファイル・フォーマットの種類は、RSO,WAV,WP３の 3 種類です。RSO は NXT の保存ファイル・
フォーマットとなります。
》
すでにコンピュータ上にあるサウンド・ファイルや、Web サイトからの著作権フリーのもの、独自のサウンドなどを、NXT 上
へ追加することができます。
NXT-G （NXT ソフトウェア）のメニ
ューバーにあるツール「Tools」の
「Sound Editor」をクリックして開い
てください。
ここでは、既存のファイルを読み込み
編集するか、新たにマイクから拾った
音を編集することができます。
また、録音されている波形を見ながら
好きな部分の長さをトリム（カット）
して保存することができます。
既存ファイルを読み込み編集する場合
には、エディタ画面上の「Open」ボタ
ンをヒットし、音ファイルをインポー
ト（読み込み）します。
［訳者補足：原
著の「Import」は間違っています］
NXT ソフトウェア・ライブラリに個人
のサウンド・ファイルとして保存でき
ます。その際に、覚えやすいファイル
名のタイトルで保存することができま
す。例えば、
「My first sound」（最初
の音）とかです。
自分の音声を編集する場合には、PC に
繋いだマイクを使って録音して行いま
す。
マイク・アイコンをクリックし、マイ
クを使って音声を録音します。録音は
10 秒間行われ、その後編集が行えます。
［訳者補足：原著には［Record］とな
っていますが、実際にはマイク・アイ
コンをヒットして録音します］
このサウンド・エディタで表示する最大サイズ（ファイルサイズ）は、NXT メモリにダウンロードし保存する上で、制限があ
ります。
サウンド・ファイルはサウンド［Sound］ブロックの中で、リスト表示して見ることができます。
これで、NXT が話す準備ができ、期待するサウンドをプレイすることができます。
＊他のサウンドをインターネット上からもダウンロードできますが、著作権がフリーであるものを使ってください。
56
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
ソフトウェア編
★イメージ・エディタ
イメージ・エディタを使って、直接イメージ図を作成したり、イメージを保存したり、NXT へダウンロードする
ことができます。編集されたイメージは、NXT 画面上に表示されます。
NXT-G(NXT ソフトウェア)のメニュ
ーバーにある「Tools」にある「Image
Editor」をヒットしてください。
イメージ・エディタ上にある「Open」
を使って、既存のイメージ・ファイル
（拡張子：RIC）を読み込みます。読
み込み先フォルダは、省略値のイメー
ジ保存先フォルダになっています。
イメージ図の切り取りや編集が、NXT
に表示する詳細な範囲で行えます。
イメージ・エディタでは、NXT の解像
度である 100×64 のサイズに変更・合
わせることができます。また、スライ
ダーで好みの大きさにも変更できます。
このツールを使って、新たにイメージ
を作成し、文字列を加えることができ
ます。読み込んで編集したイメージや、
自分で作成したイメージは、NXT-G
（NXT ソフトウェア）のイメージ・ラ
イブラリへ保存することができます。
さらに写真も読み込み編集ができ、プログラムを使って NXT で表示させることもできます。
トライしてみてください。
57
ソフトウェア編
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
★リモート・コントロール
「Remote Control」で、ロボットを直接コントロールすることができます。
NXT-G（NXT ソフトウェア）のメニュ
ーバー上にある「Tools」に「Remote
Control」を見つけることができます。
クリックしてプルダウンメニューをオ
ープンします。
ロボットをコントロールするためには、
PC とロボットとの接続が前提です。す
でにアクティブ接続にある場合、接続
された NXT の名前がウィンドウに表
示されます。
「Remote Control」をク
ローズせずに、アクティブな NXT に変
更できます。
キーボードの矢印キーか、マウスを使
ってスクリーン上の矢印を押します。
キーボードのスペースバーは、アクシ
ョンモータを矢印方向へ動かし、同時
に作用します。
もし接続されていない場合、スクリーン上には、「No NXT Connected」と表示されので、コントロールしたい NXT を選択し
ます。
直接制御でき、ロボットを回転させることもできます。
58
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
ユーザ向け情報
★テスト・パッド
このテスト・パッド上で、作成したモデルをテスト実行してみてください。
これがこのパッドのスタート地点です。
59
ユーザ向け情報
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
★トラブルシューティング（トラブル対策）
NXT のリセット
もし、
「running」アイコンの回転がストップした場合、NXT はフリーズした状態であり、
リセットする必要があります。つぎのステップで NXT をリセットします。
１．NXT のスイッチがオンであることを確認してください。
２．NXT の裏側の右上端ある LEGO Technic 穴のリセットボタンを押
します。例えば、クリップの端を使ってボタンを押します。
《注意：もし 4 秒以上リセットボタンを押した場合には、ファームウェアを
アップデートする必要があります[以下参照]》
PC から NXT のファームウェアをアップデートするには
「Tools」メニューから「Update NXT Firmware」を選択してください。
１． NXT の電源がオンの状態で、バッテリーが十分
あることを確認してください。
《注意：もし NXT をリセットした場合、NXT の画面
はブランク状態になり、電源が切れたかどうかの
「カチャッ」と音がします》
２． NXT と PC が USB ケーブルで接続されているこ
とを確認してください。
３． NXT-G（NXT ソフトウェア）のメニューバーに
ある「Tools」プルダウンメニューで、
「Update
NXT Firmware」を選択します。
４． NXT ソフトウェアで表示されるファームウェア
か、LEGO ウェブサイトからダウンロードした最
新のファームウェアを選択します。
５．「Download」をクリックします。
６．すべての３つの前進バーが青色になったとき、
ファームウェアのアップデートは完了です。
60
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
ユーザ向け情報
アップデートしたいファームウェアを選択し、ダ
ウンロードをクリックします。[注：
「Found new
hardware wizard」ウィンドウによって、最初の
ファームウェアのアップデートを行います。継続
前に画面上でつぎのことをウィザードで完了して
ください]
トラブルシューティングが必要になったときは、www.MINDSTORMS.com/support を見てください。
FCC approval（認証）：
LEGO グループは、LEGO MINDSTORMS NXT[8547]を EU（欧州） Directive(指導)1999/5/E に関係する条項の要求に応じ
ることを宣言しています。静的な電流が発生する状況下になった場合、ユニットは待機中モードに切り替わります。ユニットは
ユーザによってリセットされます。
61
ユーザ向け情報
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
廃棄ガイド
62
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
部品概要
63
ユーザ向け情報
ユーザ向け情報
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
索
６芯ワイヤーケーブル
引
コンフィギュレーション・パネル, 3, 50, 51,
18
Bluetooth, 3, 4, 18, 20, 29, 36, 37, 38, 39,
55
サーボモータ, 3, 17, 34
40, 41, 42, 43, 44, 45, 46, 49, 53
Bluetooth USB ドングル, 36
サウンド・エディタ, 56
My Files, 45
サウンド・センサー, 3
NXT window, 37, 38, 39, 40, 41, 43, 51, 55
出力ポート, 17, 18, 20
NXT-G, 4, 37, 39, 41, 46, 56, 57, 58, 60
タッチ・センサー, 3, 16, 17, 24, 32, 54
passkey, 38, 39, 41, 42, 44
超音波センサー, 3, 17, 30, 33
Settings, 28
データログファイル, 23
Try Me, 26, 31, 32, 33, 34
テスト・パッド, 3, 59
USB ケーブル, 18, 19, 20, 22, 29, 49, 53, 60
トラブルシューティング, 3, 60, 61
View, 27, 31, 33, 34
入力ポート, 17, 18, 20
www.MINDSTORMS.com, 4
バッテリー, 3, 21, 22, 28, 43, 60
イメージ・エディタ, 3, 57
バッテリー設定, 3, 22
インストール, 3, 19, 29, 37, 46, 47
ポート, 17, 18, 20, 21, 24, 26, 27, 31, 32, 33,
オレンジボタン, 21, 24, 26, 39, 41
34, 46, 56
回転センサー, 34
メインメニュー, 3, 21, 23
カラーセンサー, 16, 17, 25, 30, 31, 54
ライトセンサー, 31, 33
カラーランプ, 3, 16, 30, 31, 54
リモート・コントロール, 3, 58
クイック・スタート, 4, 52
ロボ・センター, 3, 52
クイックモデル, 2
64
Mindstorms NXT 2.0（ユーザマニュアル）翻訳版
ユーザ向け情報
訳者補足：NXT に関する情報
LEGO MINDSTORMS は、すでに 1998 年に初期バージョ
ン RCX が、商用として販売開始されました。その後 2006
年に新バージョンの NXT が、さらに 2009 年に改訂版の
NXT2.0 が販売されるようになりました。この NXT2.0 は、
教育版と玩具版の 2 種類があり、日本国内では教育版が日
本語に翻訳されて、LEGO エデュケーションの代理店 3 社か
ら販売されています。
現在（２０１０年秋）、ここで紹介している玩具版は
Amazon.co.jp などの Web サイトから英語版のままで販売
されていています。
訳者が考える MINDSTORMS の魅力は以下のとおりです。
１） LEGO ブロックを組み合わせて、さまざまな形状のロ
ボットを組立てることが可能（機械・機構などの知識
習得が可能）
２）各種付属のセンサーや自分オリジナルな手作りセンサ
ーで楽しむこと可能（電気・電子などの知識習得が可
能）
３）プログラミング環境として、NXT-G をはじめ、C 言語
や JAVA、C#などで、ロボットを制御可能（プログラ
ミング上の組込・制御の知識習得が可能）
これらは、機械系や電子・電気系、さらに情報系の学生、
さらには総合学科やロボット学科の学生らには、最適な教材
だと思っています。実際、LEGO エデュケーションでは、教
育版として特化して販売していて、その利用実績も多くの小
学校から、中学校、さらに工業高校や高専、大学と幅広い教
育機関で知的教育素材として利用されています。
既に、海外での NXT2.0 の紹介サイトは、膨大に存在し、
Youtube でも多く紹介され、Amazon.co.jp でも NXT に関
する本もいろいろと紹介されています。
また、開発言語に関しても、ネット上に、C 言語や Java
言語、さらには Microsoft 社の Visual Studio Robot などで
も開発環境が提供されています。
翻訳者：高本孝頼([email protected])
《2010 年 9 月 15 日》
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