（仮）階段の昇降可能な ロボット掃除機の開発 13RD037 岡部 亮斗 ・背景 近年、ルンバやルーロといったロボット掃除機が開発され、徐々に 家庭に普及しつつある。その反面、これらのロボット掃除機は段差に 弱く、階段の上り下りを行うことができない。 ・課題 一般的な住宅の階段は建築基準法によって、幅 75 ㎝以上、蹴上 23 ㎝以下、踏面 15 ㎝以上となっておりこの条件の階段を昇降することが 課題である。 また、蹴込透かし階段や、ササラ桁階段、ノンスリップの取り付け られた階段においても何らかの対策が必要である。 ・提案 ・既存のロボット掃除機を改造して階段を上り下りすることができる 機能と段を掃除する機能を実装する。 ・また、通常の床面を掃除できることを前提とし階段を発見した際に その階段を上り下りしつつ掃除し、次の階層の掃除を続ける。 ・コンセントに固定された充電器と連動し、屋内のロボットの正確な 位置の把握およびマッピングを行う。 ・スマートフォンと連動しての掃除の開始、終了、エラーの通知を行 う。 ・概要 ・既存のロボット掃除機に油圧シリンダーを用いた伸縮可能なタイヤ 4 つ付け、そのタイヤで階段の昇降を行う。 ・ロボット掃除機の上部と下部に複数の距離センサを取り付け、階段上 での周辺状況を把握する。 ・階段に目印となるようにセンサを設置し階段の始点と終点を把握する。 ・集めた各種センサ情報を充電器に送り、wifi を使って位置情報を取得 しつつマッピングを行う。 スマートフォン 掃除 階段センサ ロボット 掃除機 wi-fi 充電器 サーバ 通知・制御
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