発想が技術を楽しくします。 Catalogue No. T12-1090N17 多摩川精機はシンクロ、レゾルバ、エンコーダ等の位置・角度センサと 加速度計、ジャイロ等の慣性センサを製造している世界でも数少ないメーカーです。 ジャイロ GYROTRONICS ® ●1軸ジャイロ（光ファイバジャイロ・振れ角センサ） ●2軸ジャイロ ●3軸ジャイロ（慣性計測装置・動揺角測定装置・磁気方位センサ付慣性計測装置） ●加速度計（サーボ加速度計） たとえば・・・・ 空間を制御すれば物も自由自在に。 多摩川精機の各種ジャイロはユーザーニーズの技術をサポートし、 フレキシブルに支援いたします。 ジャイロトロニクス® 多摩川精機がお届けする、各種ジャイロ群 姿勢・方向・位置のセンサニーズにお応えします。 多摩川精機の製品群 私たち、多摩川精機のジャイロの歴史は古く、その取り組 みは1942年（昭和17年）に航空機・船舶搭載用ジャイロ の開発・製造からスタートいたしました。戦後、日本工業 目次 ●ジャイロへのみち… …………………………………………… 3・4 の長いブランクの後、1960年（昭和35年）にはいち早く、 ●多摩川精機におけるジャイロ開発のあゆみ… ……………… 5・6 ジャイロの生産を再開しております。 ●応用例………………………………………………………… 7〜14 以来、多くのジャイロを船舶・車両・航空機・宇宙および 防衛機器の分野で、空間における方位・姿勢あるいは角 速度の計測および制御の用途を中心に数多く供給してま いりました。 当初は、ジャイロ装置といえば高速回転体の慣性力を基 準とした機械的ジャイロであったため寿命が短く非常に 高価なものとなり、船舶・航空機等の限られた用途にし か利用されていませんでした。最近は流体ジャイロ・光 ファイバジャイロ・リングレーザジャイロ・MEMSジャイロ 等新しい原理のジャイロが開発実用化されてきたため寿 命の心配がなくなり、一般のカメラ・乗用車・無人ヘリコ プタ・建設機械等の幅広い用途に利用されるようになっ てまいりました。 弊社では新しい技術の取り組みとして、ユニークな３軸 ●ジャイロの精度について… ………………………………… 15・16 ●１軸ジャイロ一覧… ………………………………………… 17・18 光ファイバジャイロ… ………………………………………………22 光ファイバジャイロ （TA7265） … …………………………………23 FOGユニット（TAG0007） … ……………………………………24 FOGユニット（TA7375） …………………………………… 25・26 ●２軸ジャイロ一覧… ……………………………………………… 19 TAG242……………………………………………………………27 TAG243……………………………………………………………28 ●３軸ジャイロ一覧… ………………………………………………20 姿勢計測器 （TA7546） ・コントローラ （TA7576） ……………29・30 一体形のリングレーザジャイロ（モノリシックリングレー 姿勢方位基準装置（AHRS） （TA7457） …………………… 31・32 ザジャイロ-MRLG）を米国Kearfott社から技術導入し、 ●加速度計一覧… ………………………………………………… 21 これを応用した小形・高精度・低価格の慣性基準装置 を完成させると共に、グローバルポジショニングシステム （GPS）と一体化することにより、速い応答性と長時間 の安定性を兼ね備えた理想的な３次元の方位・姿勢およ び速度・位置のセンサシステムを完成させました。 WARRANTY 本資料の記載内容は、予告なしに変更することがありますので、 ご用命の際は当社 営業担当部門にご確認ください。 本資料に記載された動作概要や応用回路例は、電子部品の標準的な動作や使い 方を示したもので、実際に使用する機器での動作を保証するものではありません。従い まして、 これらを使用するにあたってはお客様の責任において機器の設計を行ってくだ さい。 これらの使用に起因する損害などについては、当社はその責任を負いません。 本資料に記載された動作概要・回路図を含む技術情報は、当社もしくは第三者の 特許権、著作権等の知的財産権やその他の権利の使用権または実施権の許諾を 意味するものではありません。 また、 これらの使用について、第三者の知的財産権や その他の権利の実施ができることの保証を行うものではありません。従いまして、 これら の使用に起因する第三者の知的財産権やその他の権利の侵害について、当社は その責任を負いません。 本資料に記載された製品は、通常の産業用、一般事務用、 パーソナル用、家庭用な どの一般的用途に使用されることを意図して設計・製造されています。極めて高度な 安全性が要求され、仮に当該安全性が確保されない場合、社会的に重大な影響を 与えかつ直接生命・身体に対する重大な危険性を伴う用途（原子力施設における 核反応制御、航空機自動飛行制御、航空交通管制、大量輸送システムにおける運行 制御、生命維持のための医療機器、兵器システムにおけるミサイル発射制御をいう） 、 ならびに極めて高い信頼性が要求される用途 （海底中継器、宇宙衛星をいう） に使用 されるよう設計・製造されたものではありません。 したがって、 これらの用途にご使用をお 考えのお客様は、必ず事前に当社営業担当部門までご相談ください。 ご相談なく使用 されたことにより発生した損害などについては、 責任を負いかねますのでご了承ください。 電子部品は、 ある確率で故障が発生します。当社電子部品が故障しても、結果的に 人身事故、 火災事故、社会的な損害を生じさせないよう、 お客様は、 装置の冗長設計、 延焼対策設計、過電流防止対策設計、誤動作防止設計などの安全設計をお願いし ます。 本資料に記載された製品が、 「 外国為替および外国貿易法」に基づき規制されて いる貨物または技術に該当する場合には、本製品を輸出するに際して、同法に基づく 許可が必要となります。 サーボ加速度計（TA7330） ………………………………………33 サーボ加速度計（TA7707） ………………………………………34 MEMSジャイロセンサ、IMUの詳細はこちらのカタログをご覧ください。 （カタログ番号T12-1674) 発 想が技 術を楽しくします 。 When ordering, please contact our Sales Department as the contents of this catalog are subject to change without notice. The outline of operation and the examples of an application circuit indicated in this catalog are only showing standard operation and usage of electronic components and do not guarantee the operation by actually used equipment. Therefore, please design equipment at your own risk in case you use our products. We cannot take responsibility for damages resulting from the use of our products. The technical information containing the outline of operation and circuit diagram indicated in this catalog does not mean consent of intellectual property rights, such as patent right of our company or a third party, and copy right. Moreover, it does not guarantee that enforcement of a third party’ s intellectual property rights or other rights can be performed. Therefore, we do not take responsibility for the infringement of a third party’ s intellectual property rights or other rights resulting from the use of our technical information. Products shown in this catalog are designed and manufactured with an object for general use, such as the ordinary industrial use, general office work, and personal/home use. They are not designed and manufactured for the use which requires high reliability (under-water stations and space satellites), and the use which requires high safety and if the safety is not secured, it has serious influence socially and directly onto life and body (nuclear reaction control in nuclear facilities, airplane automatic flight control, air traffic control, traffic control in a mass transportation system, medical equipment for life maintenance, and missile launch control in an arms system). Therefore those who are considering use of our products in these fields are advised to consult our Sales Department in advance. We cannot take responsibility for damages resulting from the failure in the consultation. Failure of electronic components occurs in a certain probability. So we request you to establish safety designs, such as a redundant design of equipment, a design to prevent spread of a fire, an over-current prevention design, and a malfunction prevention design, even if the electronic components should break down so that an accident resulting in injury or death, a fire accident, and social damage may not take place. In case our product in this catalog corresponds to a cargo or technology r e g u l a t e d b a s e d o n“ a f o r e i g n e x c h a n g e a n d a f o r e i g n t r a d e l a w ” , the permission based on the law is required in exporting the product. MEMSジャイロセンサ応用製品 小型 3 軸慣性センサユニット Tri-Axis Inertial Measurement Unit（6DoF sensors） （6自由度） GYROTRONICS®とは GYRO＋ELECTRONICS＋MECHANICSから ほぼ原寸大 Nearly full Size ジャイロ （センサ） 電子 精密機械 合成したジャイロ （センサ）技術、電子回路技術、精密 機械技術の総合技術を意味する登録商標です。 ■本カタログのお問い合わせは下記へお願いします。 ・商品のご注文は、担当営業本部またはお近くの営業所までお問い合わせください。 ・技術的なお問い合わせは、 ：モーションコントロール研究所 MEMSセンサ設計課 直通 TEL （0178） 60-1563 FAX （0178） 60-1566 ■MEMSショールーム （東京営業所内） 〒144-0054東京都大田区新浦田3丁目19番9号 TEL （03） 3783-3133 FAX （03） 3738-3634 A COMPANY OF TAMAGAWA SEIKI CO.,LTD. ■Overseas Sales Department Headquarters: 1-3-1 Haba-cho, Iida, Nagano Pref. 395-0063 Japan PHONE : +81-265-56-5423 FAX : +81-265-56-5427 1 ●インターネットでも情報が入手できます。 http://www.tamagawa-seiki.co.jp '15.08 本カタログに記載された内容は、 予告なしに変更することがありますので御了承ください。 T12-1674N7 3,000部． 再版印刷． 2015年8月10日. All Specifications are subject to change without notice. T12-1674N7. 2015.8 TAMAGAWA SEIKI CO., LTD. コリオリくん センサ・システム レートジャイロ ２軸レートジャイロ バーチカルジャイロ 姿勢方位基準装置 （AHRS） 原理 T＝HQ リングレーザジャイロ RLG ２軸ガスレートセンサ 高速回転するコマ 機械式ジャイロ 慣性計測装置 コリオリの力 １軸ガスレートセンサ f＝2mνθ 流体式ジャイロ サニャック効果 3軸一体形 リングレーザジャイロ MRLG △θ＝ ニュートンの 法則 4πla Ω cλ 光学式ジャイロ サーボ加速度計 光ファイバジャイロ サーボ加速度計 ローコスト 光ファイバジャイロ リングレーザジャイロ RLG センサ ２軸傾斜計 弊社における各種ジャイロ1軸当りの精度VS価格 （万円） 1,000 精密計測 価格ターゲット （一軸価格） レートジャイロ TA308 TA7265 TA4265N1510 TA7392N3 モノリシック レーザジャイロ MRLG レートジャイロ TA7026 TA7149 TA7146 TA7034 100 ２軸レート ジャイロ ２軸ガスレート TA7236 特殊車輌 光ファイバ ジャイロ FOG 10 ２軸レートジャイロ TAG242 TAG243 ガスレートセンサ 乗用車 機械式レート ジャイロ 1 0.01 0.1 真方位検出 1 10 100 相対方位検出 1,000 10,000 動揺制御 空間安定 （° /h） 100,000 ［ドリフト］ 精度 2 ジャイロへのみち 自分自身の位置を知るということは、この地球が誕生してから もっとも大切なことのひとつでした。 食物を捕食する為には、まず自分も位置を知り、相手との距離 や方向といった状況から、捕食するまでの行動が始まりました。 現在、私たちはジャイロにより、船舶を始め航空機や宇宙にお いてまでも、正確な位置を知ることができるようになりました。 多摩川精機のジャイロ技術は、これらあらゆる分野でその実績 を重ね、さらにハイレベルのニーズに応えてまいります。 基底感覚子 TSCのジャイロ群 ジャイロは現在では地上（無人搬送車、 車両計測…）地中（掘削機）水中（作業ロ ボット…）等、空間（飛行機、ロケット…） 等様々な分野で利用されています。 背側感覚子 昆虫の器官として振動ジャ イロは２億年前から使用さ れていました。 古生代 ジャイロは外部の影響を受けることなく 自身の姿勢・方位を検出できる 自立センサで、いちはやく航空機、 船舶の分野に使用され今日に至っています。 先カンブリア時代 現在 近代 H-Ⅱロケット 高速艇 スペリーのアクロバット飛行 V1.V2ロケット 地球コマ 水中作業ロボット 3 19世紀後半になって、ついに ジャイロが発明されました。 中生代 原始時代 人類ははるか昔から、 自分がどこにいるのか、 どこに向かっているのか、 知ろうとしました。 ビッグバン 古代・中世 オアシス はじめは動物たちと同じように、 太陽や星座、風や潮のにおい等、 大自然の情報を利用していました。 代 大航海時代 指南車 （模型） 大航海時代の砂時計 磁気羅針盤 （Schuck:Der Kompaβによる。） H.C.フライスレーベン 「航海期の歴史」岩波書店 この間人類は特に、航海の分野で めざましい発明をなしましたが、 大自然の情報は気象に左右されました。 気象の影響を受けない自立航法装置の 出現が待たれました。 高度角 現代の六分儀 （セクスタンド） 航海用アストロラーベ 4 多摩川精機における 1940年代（S15～24年） 1950年代（S25～34年） 1943年（S18年） 1951年（S26年） 1961年（S36年） 標準バーチカルジャイロ TA31を開発 ジャイロコンパス １号転輪の製造 戦時中、爆弾投下照準 装置用２軸フリージャイ ロを開発 1960年代（S35～44年） 1970年代（S45～54年） 1972年（S47年） 標準レート積分ジャイロ TA508を開発 技術開発 1957年（S32年） 1964年（S39年） 標準小型レートジャイロ TA308を開発 標準レートジャイロ TA30を開発 1975年（S50年） 標準ガスレートセンサ TA7033を開発 1980年代（S55～H1年） 1980年（S55年） 米国NORTHROP社と 提携、 ストラップダウンシ ステムに関する技 術を 確立 1985年（S60年） 米国NORTHROP社より 製造ライセンスを取得、 ２ 軸レートジャイロTA7128 を開発 1989年（H1年） 光 フ ァイ バ ジャイロ TA7204の販売を開始 ジャイロのダウンサイジングとレスパーツ化 55 使用している部品点数 50 40 30 25 20 20 10 0 50 外形：φ25.4×50mm 質量：150g 精度：0.3 ° /s 40 1インチレートジャイロ 外形：φ25.1×75mm 質量：70g 精度：0.4 ° /s 価格（万円） 30 外形：φ60×29mm 質量：100g 精度：0.1 ° /s ガスレートセンサ 光ファイバジャイロ 20 外形：□40×20mm 質量：50g 精度：1 ° /s 10 ２軸ガスレートセンサ 1960（S35年） 5 20 1970（S45年） 1980（S55年） 1990（H2年） 2000（H12年） る ジャイロ開発のあゆみ 1990年代（H2～11年） 1991年（H3年） 小型２軸ガスレートセンサ TA7236を開発 1992年（H4年） 小型２軸レートジャイロ TA7267を開発 1993年（H5年） 低価格光ファイバジャイロの販売 を開始 2000年代（H12～21年） 2010年代（H22年～） 2003年（H15年） ２軸の角速度を検出する 超小型2軸レートジャイロを開発 2003年（H15年） 半導体製造技術を用いた マイクロサーボ加速度計である ＭＥＭＳ加速度計 を開発 2006年（H18年） 自動車の姿勢計測に最適な 高精度FOGを開発 2009年（H21年） 富士通メディアデバイスから事業の 譲渡を受け、MEMS技術を応用し た圧電ジャイロの製造・販売を開始 2010年（H22年） 小型・軽量でBluetooth対応の Pocket IMUⅡを開発 2012年（H24年） 小型でありながら振動型としては 最高の入出力感度比の TAG206を開発 12.5mm 2003～2005年（H15～17年） 「消防庁が消防研究所と協力して 、消防活動が困難な地下空間等に おける活動支援情報システムの開 発」 における製品ＩＮＳを開発 2009年（H21年） ＭＥＭＳ技術を応用した圧電ジャイ ロを採用した小型3軸慣性センサ ユニットAU7428N1を開発・販売 2015年（H27年） GPSを搭載し圧電ジャイロ応用 の小 型 3 軸 慣 性センサユニット AU7595シリーズを開発 1994年（H6年） 米国KEARFOTT社と提携。 モノリシックリングレーザジャイロを 採用した姿勢方位基準装置 （AHRS） の販売を開始 2004年（H16年） MEMSガスレートセンサを開発 モノリシックリング レーザジャイロ（MRLG） 6 次のような分野での 運動制御、姿勢制御、方向制御および計測用として使用できます。 応用例 1. 天井クレーンフックの振れ検出への応用 製鉄所構内でのコイル（鉄板を巻いたもの）厚鋼板等の 搬送クレーンの無人化計画が進んでいます。 クレーンのフック部は走行、横行することで振れを生じ ます。 このフックのX.Y.Z軸方向の振れ角・角速度と加速度を 検出して最適に制御します。 （3軸FOG・加速度計） Gyro ACC. Gyro ピッチ検出信号 走行成分 演算回路 ACC. ロール検出信号 横行成分 ACC. Z Gyro ヨー検出信号 Y 走行モータ 制御回路 X 横行モータ 制御回路 Y 横行モータ X ヨー方向 ロール方向 走行モータ ピッチ方向 2. コンテナクレーンへの応用 港湾荷役等のコンテナクレーンでコンテナ吊具の横行 時の振れ（角度・角速度）検出、制御ができます。 （1軸FOGユニット） 電源 高精度 FOG 角度 角速度 演算回路 角度・角速度出力 aγ φ 7 横行モータ 制御回路 （1軸FOG） γ ℓ ℓφ＋2ℓφ＋gφ=a m 演算手段 トロリー 等価単振子モデル 振れ止め制御システム 3. ダムクレーンへの応用 ダムクレーンのバケットの振れ検出ができます。 上・下動加速度 姿勢計測器（3軸） ねじれ （ヨー角・角速度） 縦振れ加速度 （ロール角・角速度） ストラップダウン演算 クレーンの制御軸 座標系に変換した 振れ角情報を ダイレクトに提供 センサエレクトロニクス Z 縦振れ成分 Y X バケットの 実際の振れ 横振れ加速度 （ピッチ角・角速度） Y X Z ACC. FOG. 横振れ成分 電源 4. タイヤ式門型トランスファークレーンへの応用 コンテナヤードの自動化が進む中で、門型コンテナクレーンの 自動直線走行の方位と制御により、運転手の軽減を計ります。 FOG ユニット マグネットセンタ 方位角 検出部 角度出力 軌道ずれ 検出器 （位置／角度） 走行 指令 軌道計算 モータ モータ 制御回路 ロータリー エンコーダ ロータリー エンコーダ 直線走行自動化システムブロック図 8 5. 高速船への応用 船体の揺れを検出し、水中翼をアクティブに 制御して乗心地を改善します。 動揺センサ 操作盤 制御盤 他舷へ ジャイロを使用しない場合 油圧 ジャイロを使用した場合 サーボ弁 P 波力 W フィン フィン 水面 B －10° 油圧ライン 制御ライン GM M F：揚力 G θ：傾転角 F：揚力 G：重心 W：船の重量 B：浮力中心 GM：メタセンタ －20° フィンスタビライザの原理 船体のローリング運動を示した図で、 フィンの揚力は船体の揺れを止める方向 に働いています。 ロール角 6. 電車への応用 電車の高速化に伴い、カーブ時に傾き（ロール角度） を検出して、アクティブ制御ができます。 カーブの情報 傾斜 曲率 車速 CPU レート検出 振れ角 サーボバルブ ころ式制御付き振り子装置 光ファイバジャイロ シリンダ 重力 遠心力 合力 振り子梁 ころ装置 台車枠 9 制御用 シリンダー 7. 大深度地下連続壁工法への応用 大深度地下連続壁を掘削するために掘削機のねじれを制御する 必要があります。FOGを掘削機に設置し、掘削機のねじれ角を クレーン車運転室で表示します。運転者は掘削機がねじれない ようアジャスタブルガイドを操作しつつ掘削機を穴の中へ降下 させます。 ワイヤー傾斜計 ブーム傾斜計 光ファイバ ジャイロ アジャスタブル ガイド 深度計 ワイヤー傾斜計（X） ワイヤー傾斜計（Y） 増幅器 I/F ブーム傾斜計 （X） バケット傾斜計（X） バケット傾斜計（Y） 光ファイバジャイロ （ねじれ検出用） 深度計 増幅器 コンピュータ システム 表示 変換器 カウンタ 表 示 例 8. 無人走行ロボットへの応用 監視ロボット等の走行方位角および角速度を 検出してプログラム制御します。 無人走行ロボット ロボット機能構成図 光ファイバジャイロ TA7265 操作パネル 操作ペンダント 光ファイバジャイロ （方位検出用） ロボット コントローラ 走行ドライバ 走行モータ 操舵ドライバ 操舵モータ 制動 半導体レーザ 距離センサ（誘導用） 超音波センサ （障害物検出用） （マイクロ コンピュータ） ウインカ タッチセンサ（接触検出用） チャイム 10 9. 超大型ダンプ、ブルドーザの無人化への応用 土木工事、鉱山現場などで悪条件下での自立運行にも最適です。 計画走 FOGユニット 方位角検出 走行位置 演算 － ＋ ステアリング設定 走行距離 位置補正センサ 10. トンネル掘削機への応用 姿勢角および真方位を連続検出します。 地上中央演算処理装置 ・シールド位置、姿勢計測 ・統計処理 ・ジャッキストローク Z X Y STATUS J1 TYPE TA74 57N1 MASS 3.3 NO. 00 kg 1 WA SE DATE 2007.11 IKI CO TAMAGA ., LTD JAP J2 J3 AN ・AHRS （方位角） ・重力加速度計 （ピッチ角、ロール角） 11 シールド操作盤 ・モニター表示 坑内データ処理装置 ・計測用コンピュータ ・遠隔伝送装置 ・電源および無停電装置 姿勢方位基準装置 （AHRS） TA7457 11. 自動車運動計測への応用 テストコース、走行時、車体の挙動（ロール方向の運動、ピッチ方向の運動、 ヨー方向の運動）を計測するのに使用されます。 本体部 ■構成 センサ部 電源 電源装置 角度 アナログ出力 （DC電圧） ±15V ＋5V デジタル出力 RS232C FOG 制御装置 角速度 センサエレク トロニクス ストラップ ダウン演算 サーボ 加速度計 加速度 9出力独立 レンジ切換 本体部 コントローラ ＋12V電源 ストラップダウン によりジャイロの 据付場所を選びま せん コントローラ 12. 軽飛行機の姿勢検出への応用 飛行機等の飛行姿勢（ピッチ、ロール、ヨー） の検出ができます。 送電線の工事やその後の状況調査等の場合、断層画像によ り樹木が架線に干渉するか否かを判定するため、慣性計測 装置により、撮影時の飛行機の姿勢を計測し、データを補 正することによって、鮮明な画像を得ることができます。 地形 このような画像が得られる。 Z X Y STATUS 断面図も得られる J1 TYPE TA74 57N1 MASS 3.3 NO. 00 kg 1 WA SE DATE 2007.11 IKI CO TAMAGA ., LTD JAP J2 J3 AN 姿勢方位基準装置 （AHRS） TA7457 12 13. 安定台への応用 ヘリコプタ搭載カメラ等の安定化を計ります。 ２軸レートジャイロ TAG242 ジャイロ レートジャイロ （ピッチまたはロール） 角速度指令 積分器 電圧増幅器 電流増幅器 ＋ ＋ － － モータ （ピッチまたは ロール） M I/V 電流帰還 変換器 14. 通信用アンテナへの応用 ジャイロを使用して、アンテナを制御することができます。 通信衛星（位置情報） 13 姿勢計測器 G （ピッチ、 ロール） 角度検出器 S/E 15. 位置計測への応用 航空機、ヘリコプタ等に搭載して、カメラ、レーザレンジ ファインダ等と組み合わせて、高精度な計測が可能となります。 ヘリコプター or 航空機 GPS/姿勢方位基準装置 TA7457 ・角速度（3軸） ・姿勢角 （ロール、 ピッチ） ・方位 出力 ・加速度 ・対地速度 ・緯度、経度位置 レーザレンジファインダ θ 機体位置（緯度・経度・高度） 機首方位、姿勢角 目標距離 R 演算表示 14 ジャイロの精度について ここでは比較的使用される頻度の高い用語として（1．スケール ファクタ誤差、2．零点誤差とドリフト、3．直線性誤差、 4．分解能）について簡単に説明します。 測定データ 1．スケールファクタ誤差 ジャイロの入力 （角速度） と出力 （電圧） との直線的変化に感じ る度合をスケールファクタと呼びます。 理論出力のスケールファクタに対する測定データのスケール ファクタの偏りがスケールファクタ誤差です。 通常％で表示します。 出力 V 理論出力 0 入力 ° /s スケールファクタ誤差 ％ 2．零点誤差とドリフト ジャイロ静止時（入力角速度＝0）の出力を零点誤差といいます。 （下図）零点誤差は時間の経過と共に穏やかで継続的なずれ （右下 図） のように変動しています。 通常、この変動量の標準偏差（σ）をドリフトといいます。ジャイロ の特性をよりよく表す誤差量として重要視されています。 出力 V 本カタログでは特 記ない 限り、ドリフト値は 不 感 帯 処理等を施さない場合の値を表示して います。 零点誤差の平均値 （μ） 出力 V 0 入力 ° /s 零点誤差 ° /s 3．直線性誤差 ドリフト （±1σ） 時間 出力 −Ａ ａ 直線性の確度を直線性誤差といいます。 通常右図のようにフルスケールに対する幅の割合 ×100（％） で表します。 a 入力 15 A 精密レートターンテーブル 4．分解能 分解能はジャイロが識別可能な最小入力（角速度）です。 分解能を計測するには精密レートターンテーブルにてジャイロに 微少角速度を入力し、ジャイロ出力の有意な変化をみます。 最近のジャイロでは量子化誤差を分解能と解釈 する場合もありますのでカタログを読む際には 注意が必要です。 レートターンテーブルの回転 微少角速度 ° /s 入力角速度 °/s 時間 ジャイロの出力にはノイズが 重畳されており必要に応じて ノイズ除去します。 センサ検出信号 出力 V 分解能 時間 デジタル出力 出力 量子化誤差 0 時間 アナログ出力 量子化誤差 出力 V 0 時間 電源 センサ 検出信号 A/D 変換器 デジタル出力 CPU演算 D/A 変換器 センサ誤差 量子化誤差 アナログ出力 高ビット演算素子を採用すれば見掛け上の分解能 は向上します。 例えば、12ビッドの素子を採用した場合 検出範囲 分解能＝−−−−12−−− ２ となりますが センサ誤差がこの数値より、はるかに大きければ ジャイロの分解能の表現としては不適切です。 一方、量子化誤差は大きくても、センサ誤差が量 子化誤差よりもはるかに小さければ統計手法（フィ ルタリング、平均値化等）によって、実質的なジャ イロの分解能を向上させることができます。 16 1軸ジャイロ 品 名 光ファイバジャイロ 形 式 TA7265 外 観 質 量 72 85 120 800g 電源 ±15V DC ＋5V DC 高精度 FOG 角速度出力 積分回路 角度出力 ※ 構 成 出力はデジタル （RS485） ※データリクエスト間の 角度変化分 検出範囲 精 度 角 速 度 ／s ±800° 角 度 ±180° ド リ フ ト ／s 0.015° 直 線 性 ±0.05％FS 納 期 即納 詳 細 ペ ー ジ 23 注）納期は標準品のものであり、個々には販売会社までお問い合せ下さい。 17 FOGユニット TAG0007 TA7375 72 注）2 120 1kg 55 85 88 100 0.5kg 3kg 高精度 FOG オフセット キャンセル 低価格 光ファイバ ジャイロ 角度データ ストローブ 角度リセット 電源 ＋12V DC 制御回路 DC/DCコンバータ 感度設定 ＋12V DC 積分回路 角速度出力 DC/DCコンバータ フィルタ設定 エラー 角度出力 リセット オフセットキャンセル 校正出力 出力は DC電圧およびデジタル （RS232C） ±100° ／s ±200° ／s ±180° ±180° ±100° ／h ±1° ／7秒間 （7秒間の変動量が±1° 以内を示す） ±20° ／h 注3） ／s 0.003° ±1％P.S （角速度入力が±5〜±40° ／sの範囲） ±3％P.S （角速度入力が上記より大きな範囲） 0.2％FS ３ヶ月 ２ヶ月 24 25、26 注1）納期は標準品のものであり、個々には販売会社までお問い合せ下さい。 注2）単一電源駆動で、積分機能を有する光ファイバージャイロを「FOGユニット」と呼んでいます。 注3）オフセットキャンセル30秒間以上実施後の20分間、かつ周囲温度変動±5℃以内の時。 18 2軸ジャイロ 品 名 形 式 外 観 ２軸レートジャイロ TAG242 φ33 TAG243 φ19 32 36 質 量 90g 50g 2軸レート ジャイロ 構 成 電源 ±15V DC ＋5V DC 駆動回路 角速度出力 検出範囲 角 速 度 ／s ±100° ±100° ／s 角 度 機能なし 機能なし ド リ フ ト ／s 0.03° 0.03° ／s 直 線 性 0.1％FS ±0.2％FS 納 期 ２ヶ月 ４ヶ月 詳 細 ペ ー ジ 27 28 精 度 注）納期は標準品のものであり、個々には販売会社までお問い合せ下さい。 19 3軸ジャイロ 注） FOGは光ファイバジャイロの略、ACCはサーボ加速度計の略。 注） MRLGは3軸一体リングレーザジャイロの略、ACCはサーボ加速度計の略。 品 名 姿勢計測器 形 式 TA7546 姿勢計測器用 品 名 コントローラ 形 式 TA7576 姿勢計測装置 品 名 AHRS 形 式 TA7457 Z 外 観 X Y 140 外 観 外 観 質 量 115 100 80 STATUS 質 量 135 J1 96 260 TYPE TA74 57N1 MASS 3.3 NO. 001 kg WA SE DATE 2007.11 IKI TAMAGA 質 量 CO., LTD JAPAN J2 J3 210 124 1.5kg TA7546 構 成 高精度 FOG ACC 高精度 FOG ACC 高精度 FOG ACC 制御＆ストラップ ダウン演算 電源 角速度 角 度 バーメータ 出力選択 デジタル 出力 TA7576 DC/DCコンバータ コントロー ラへ ／s ±100° ロール・ヨー ±180° ピッチ ±90° アナログ出力 ◯ MRLG ACC ACC ◯ ACC 構 成 ◯ 校正電圧 出力 （±5V） ◯ オフセット キャンセル 電源 ＋24V DC ◯ アナログ出力 フィルタ選択 （PASS,5Hz,10Hz） モード切替 （フリー／ バーチカル） アナログ出力 レンジ切替 （各信号5段階） 4.0kg ストラップダウン ソフトウエア ◯ ◯ ◯ ロール角 ±180° ピッチ角 ±90° 0〜360° 角度リセット ◯ 方位角 ロール・ピッチ ±0.5° （レベリン /hrms（純慣性時）※ 角 度 グ時）、10° ヨー 10° /hrms※ タイムマーク ◯ ロール角 0.5° rms 角速度 ±0.2%F.S 電圧監視 ブザー ◯ ピッチ角 0.5° rms 加速度 ±0.2%F.S 外部角度 クリア端子 ───── 方位角 1.0° rms 納期 ３ヶ月 詳細ページ 29、30 精 度 加速度 ±49m／s2 納 期 詳細ページ 注）納期は標準品のものであり、個々には販売会社までお問い合せ下さい。 ※地球の自転成分は除く ３ヶ月 29、30 精 度 角度 角速度 加速度 出力 出力は DC電圧および デジタル （RS422） 検出範囲 検出範囲 バーメータ 機 能 ＋12V DC 1.8kg 納 期 10ヶ月 詳細ページ 31、32 20 加速度計 品 名 形 式 サーボ加速度計 TA7330 TA7707 φ43.5 外 観 質 量 10 .8 4 φ2 .5 42.5 φ56 130g 65g G トルカ 構 成 電源 ±12V DC センサ 角速度出力 （DC電圧） 検 出 範 囲 2 ±19.6m／s（±2G） オ フ セ ッ ト 2 ±0.98m／s（±0.1G） 直 線 性 ±0.15％FS 分 解 能 2 ー4 G） 4.9×10ー3m／s（5×10 納 期 ２ヶ月 ３ヶ月 詳 細 ペ ー ジ 33 34 注）納期は標準品のものであり、個々には販売会社までお問い合せ下さい。 21 2 ±98m／s（±10G） 以上 2 ±9.8×10ー3m／s（±1G） ±0.05％FS 2 ー6 9.8×10ー6m／s（1×10 G） 1軸ジャイロ 光ファイバジャイロ 光ファイバジャイロは 「サニャック効果」の原理を応用した 光学式の角速度検出器です。 ■ 特 長 ●小形・軽量 ●長寿命 ●起動時間が短い 光ファイバループの中を右回りと左回りの光を通し、 ループが回転すると右回りと左回りの光に回転角速度 と比例した位相差が生じる。この位相差を電気信号と して検出します。 光ファイバジャイロのサニャック効果 光ファイバジャイロが静止している場合 光ファイバループ 光源 受光素子 m 光源 10 0m 光源 受光素子 受光素子 光速不変の原理： ジャイロが静止していても 回転していても光の到達位 置は同じである。 光ファイバジャイロが回転している場合 光源 （10° rad/s程度） 光源 光源 光ファイバループ 受光素子 10° 位 30° 位 受光素子 発光してから0.2×10－9秒後 水色の光は、受光 素子で検出される が、黒い光は受光 素子にまだ到達し ていない。 受光素子 発光してから0.5×10－9秒後 22 1軸ジャイロ 入力軸 TA7265 光ファイバジャイロ ■ 特 長 ■ データインターフェース 信 号 形 態：RS485 ボーレート：1Mbps デ ー タ 長：24bit データ形式：2の補数表現 ●耐環境性大 ●高精度 ■ 構成図 BP DC ωm プリアンプ 光源電流 コントロール 電源 コントロール信号 角速度出力 角度出力 MPU 信号 処理 回路 A/D コンバータ A/D ROM コンバータ タイミング ゼネレータ 電気系 ■ 外形図 変調 駆動 回路 光源温度 コントロール 光ファイバ 4-φ5.5 20Max. J1 CONNECTOR SJT 07GS 12-35（014）M82 （アンフェノール） ※2 温度センサ 光IC 69.85±0.5 LP 光源 カプラ 光学系 13.5 ※2… コネクタ （SJTGO6RT1235S014） はオプション。 ケーブル付きのレセプタ クルコネクタも 用意しております。 光ファイバ ■ 仕 様 ＋15V −0.5V DC 250mA以下（起動時：1.5A以下） −15V 200mA以下（起動時：1.5A以下） 電 源 A 検出軸 矢視A 14.5 ＋5V 800mA以下（起動時：1.5A以下） 出 力 デ ー タ 角速度および角度増分 角 速 度 100° ／h／LSB±1％ 角度増分 0.1秒／LSB±1％ 直 線 性 バ イ ア ス 再 現 性 0.05％FS以下 50° ／h以下 ド リ フ ト 0.015° ／s相当 ノ イ ズ 12° ／h／√Hz以下 演 算 リ サ イ ク ル 1ms±10％ 質 量 800g 動作温度 −40〜＋71℃ 振 動 2 98m／s（10G） 20〜2,000Hz 正弦波 衝 撃 2 588m／s（60G） 6ms 1/2正弦波 85Max. 25Max. RS485 （RS422対応可） 、 シリアル、24bit 60Max. ±800° ／s以上 デ ー タ フ ォ ー マ ッ ト 23 ＋ ＋0.5V DC −0.3V DC 検 出 範 囲 40Max. ±0.25 DC 600mA以下（起動時：1.5A以下） ＋5V 環 境 条 件 115Max. −1.5V DC ＋0.5V DC スケールファクタ 120Max. 銘板 ＋1.5V DC 74.60±0.5 39TYP ディテクタ センシング コイル 72Max. 1軸ジャイロ TAG0007 FOGユニット FOGユニットとは光ファイバジャイロに制御回路、 DC/DCコンバータを組合わせ、さらに使い易くした 光ファイバジャイロです。 ■ 特 長 ■ 構成図 ●低価格 TAG0007 ●単一電源＋12V DC ●デジタルパラレル出力および 低価格 光ファイバ ジャイロ デジタルシリアル出力 ●センサ、電源部、制御回路部が一体形 制御回路 DC/DC コンバータ 検出範囲 ■ 仕 様 ±100° ／s 角 度 ±180° 精 度（ 角 速 度 角度・角速度 ±1％P.S （角速度入力が、 ±5〜±40° ／secの範囲） ±3％P.S （角速度入力が、上記より大きな範囲） 〜 ±100° ／h 10 角 度 ±1° ／7秒間 （7秒間の変動量が、 ±1° 以内を示す） 50 ド リ フ ト ±20° ／h （オフセットキャンセル30秒間以上実施後の20分間、 ℃） かつ周囲温度変動±5℃以内の時） 起 動 時 間 3秒以下 電 源 ・ 消 費 電 流 12V DC （10〜16V） 0.5A以下 （12V時） 質 量 ＋0.5Kg以下 動 作 温 度 範 囲 保 存 温 度 範 囲 デジタルグランド 2 角度データ 0 （LSB） 3 1 4 2 5 3 6 4 7 5 8 6 9 7 10 8 11 9 12 10 13 11 14 12 15 13 16 14 17 角度データ15 （MSB） 18 RS-232C （RXD） 19 角度リセット信号 20 オフセットキャンセル信号 21 RS-232C （TXD） （同期信号） 22 ストローブ信号 23 エラー信号 24 電源 （＋12V） 25 電源 （＋12VGND） −20〜＋50℃ −40〜＋70℃ 振 動 19.6m／s2、20〜1500Hz （正弦波） 衝 撃 588m／s2、6ms （半正弦波） 100±2 94±0.3 65±0.3 4-φ3.5±0.3 N.P （17） （12） （6） 55±2 （29） （27） 85±2 88±2 ■ 外形図 1 24 1軸ジャイロ TA7375 FOGユニット ■ 特 長 ●高精度汎用計測器 抜群の 耐環境性 センサ 仕様温度 －40～＋70℃ 2 耐衝撃 588m/s（60G） 6ms 2 耐振動 98m/s（10G） 20～2,000Hz 10分間 センサケーブル L＝3m 角度をクリアする SRCN6A 13-5P デジタルケーブル L＝2m 角度のオフセットを除去する SRCN6B 13-3S 電源ケーブル L＝3m SRCN6A 25-24P 感度5段階切換 校正出力は±5V,0V コントローラ 電源スイッチ アナログメータに 角度出力/角速度出力をモニタ 5Hz,10Hzのフィルタ設定可 PASSでは10ms毎高速データ更新 DB-25P-N 橙：ウオームアップ時 （2秒間） オフセットキャンセル実行時 （30秒間） 校正出力時 緑：計測時 赤：異常時 赤点滅：電源が9V以下 （このときブザーも鳴る） BNCコネクタ 角度出力、 角速度出力 角度クリア入力 3.5"フロッピーディスク （モニターソフト） 25 ■ 仕 様 角速度 アナログ出力 検 出 範 囲 ±200° ／s スケールファクタ ±5° ／s, ±10° ／s, ±50° ／s, ±100° ／s, ±200° ／s （±10V／FS） （DC電圧） 角 度 検 出 範 囲 ±180° スケールファクタ ±5° , ±15° , ±45° , ±90° , ±180° （±10V／FS） 検 出 範 囲 ±200° ／s スケールファクタ 100 （° ／h） ／LSB デジタル出力 ボーレート 角速度 （RS232C） 角 度 19,200bps 検 出 範 囲 ±180° 180° ／215／LSB スケールファクタ 角 速 度 の 直 線 性 0.2％FSまたは0.4° ／s 角 度 精 度 ／ ド リ フ ト 0.5° rms （ドリフト分を除く） ／10° ／h rms （地球自転の影響を除く） 演 算 サ イ ク ル 50Hz 起 動 時 間 2s以内 電 源 ・ 消 費 電 流 ＋8〜＋18V DC 1.5A （起動時≒2A） 質 量 センサ1kg、コントローラ3kg、スイッチボックス0.3kg 動 作 温 度 振 動 2 49m／s（5G） 20〜2,000Hz 正弦波 衝 撃 2 490m／s（50G） 6ms 1/2正弦波 −10〜＋60℃ （コントローラ部） 角度クリア アルミ収納ケース スイッチボックス L＝2m コントローラへ L＝2m L＝2m ■ 外形図 210±3 190±0.5 150±3 4-φ5.5±0.5 80±0.5 100±3 コントローラ 80±3 （15） SRCN2A 13-5S 20以下 120以下 74.6±0.5 （13.5） 69.85±0.5 85以下 センサ SRCN2A25-24S 115以下 N.P 4-φ5.5±0.5 SJTO7GS12-35 （014） （M82） 72以下 SRCN2A13-3P 26 得済 2軸ジャイロ 取 特許 TAG242 レートジャイロ フレクシャ トルカ ジャイロロータ 制御回路 （AU7101N3） ピックオフ ■ 仕 様 ドライブモータ 検 出 範 囲 ±100° ／s以上 ス ケ ー ル フ ァ ク タ 0.1V／° ／s±2％ 機械式ジャイロであるための取扱 出 力 極 性 CW方向の入力にて正出力 （外形図参照） 注意：電源停止時はロータが完全 直 線 性 0.1％FS以内 に停止するまで （15秒間） 分 解 能 ±0.004° ／s以内 角速度を加えないこと。 非 G 感 ド リ フ ト ±100° ／h以内 （常温にて） G 感 ド リ フ ト ±40° ／h／ （9.8m／s2） 以内 ■ 特 長 ノ イ ズ 0.2° ／s以下 （DC〜200Hz） クロスカップリング ±1° 以内 ●ストラップダウン型慣性装置および 周 波 数 特 性 60Hz以上 （90° 位相遅れ） 空間安定装置用に設計 ウォームアップ時間 ●高性能 60s以下 ●小形、軽量 電源・消費電流 ●耐環境性が良い 動 作 温 度 −54〜＋71℃ 振 動 52.9m／s2 rms （5.4G rms） 20〜2,000Hz 衝 撃 2 980m／s（100G） 11ms ●１台で２軸の角速度検出 ±15V DC 各0.4A以下 （静止時） ＋5V DC 0.1A以下 ※温度センサを内蔵したタイプも御要望により製作いたします。 ■ 外形図 制御回路 （AU7101N3） TAG242 73.8±1 Y Axis 54±0.2 ＋0.8 49±1 41±0.2 33－1 コネクタ （J1） JMCD-G3-P25SRT1 銘板 31-φ0.64 端子配列：外周の22端子はPCDφ21.6ピッチ13.5° ●端子番号および調整用電気部品番号は参考用。 ●調整用電気部品の配置および員数は１例を示す。 質量140g 3±1 質量90g 3.2Max. コネクタ （J2） JMCD-G3-P21LRT1 ±0.3 1.1±0.2 10.5±0.5 32Max. 27 1.5 0 φ29.3Max. 3.2±0.1 X Axis ＋ 54±1 銘板 φ29.3Max. 0 φ33 －0.1 ＋ 10±1 4-φ3.4 得済 2軸ジャイロ 取 特許 TAG243 レートジャイロ ■ 特 長 ●TAG242シリーズに比べ、更に小形、軽量。 ■ 仕 様 検 出 範 囲 制御回路 （AU7101N4） ±100° ／s以上 ス ケ ー ル フ ァ ク タ 0.1V／° ／s±2％ 出 力 極 性 CW方向の入力にて正出力 （外形図参照） 直 線 性 ±0.2％FS以内 分 解 能 ±0.004° ／s以内 非 G 感 ド リ フ ト ±100° ／h以内 （常温にて） G 感 ド リ フ ト ±60° ／h／ （9.8m／s2） 以内 ノ イ ズ 0.5° ／s以下 （DC〜200Hz） クロスカップリング ±1° 以内 周 波 数 特 性 70Hz以上 （90° 位相遅れ） ウォームアップ時間 60s以下 電源・消費電流 ±15V DC 各0.6A以下 （静止時） ＋5V DC 0.1A以下 ※検出範囲±200° ／s以上は御要望により製作いたします。 この場合電源条件等が変更になりますので、ご相談ください。 ■ 環境条件 動 作 温 度 −40〜＋71℃ 振 動 52.9m／s2 rms （5.4G rms） 20〜2,000Hz 衝 撃 2 980m／s（100G） 11ms ■ 外形図 TAG243 0 36－0.5 73.8±1 3 54±0.2 ＋0.3 1 0 ＋0.2 （＋） 33－1 ＋0.5 コネクタJ21 JMCD-G3-P21LRT1 コネクタJ11 JMCD-G3-P25SRT1 銘板 質量140g X軸 3±1 質量50g 10±1 4-φ3.4 端子 16-φ0.5,P.C.D.φ14 54±1 銘板 0.5 0 0 0 φ19 －0.5 Y軸 49±1 （＋） 41±0.2 16.5±0.5 φ21.5 －0.1 3.2±0.1 制御回路 （AU7101N4） 28 3軸ジャイロ TA7546 自動車の姿勢計測用として最適 姿勢計測器 ■ 特 長 ●小型、軽量 ●高精度、低コスト ●長寿命、メンテナンスフリー ●速い起動時間 ■ 構成ブロック TA7546N1200姿勢計測器 TA7576N104コントローラ 高精度FOG ロール、 ピッチ、 ヨー ロール ピッチ ヨー 加速度計 制 御 ＆ ストラップダウン 演算 X 制御ボード デジタル出力 車速信号入力 （シリアル通信 200Hz）（アナログ） OFF：バーチカル （ ） ON：フリー EU8767接続ケーブル モード切替 タイムマーク Z 12V DC入力 角度リセット DC/DCコンバータ ■ 走行時の３軸角度検出データ 車速信号SF切替 ON：100km／h／V OFF：50km／hV （ ） TA7546 基準装置 ■ 走行パターン ロール角 ピッチ角 ヨー角 29 （角度、 角速度、加速度） タイムマーク信号出力 Y EU8766 接続ケーブル アナログ信号出力 （12ch.） 基準装置 ヨー角 （方位） ゼロ基準 ■ 姿勢計測器（TA7546）仕様 No. 項目 性 能 ロール 検出範囲 ±180° 精 度 ±0.5° （レベリング時） 、10° ／h rms （純慣性時） ※ 1 角 度 ピッチ 検出範囲 ±90° 精 度 ±0.5° （レベリング時） 、10° ／h rms （純慣性時） ※ 検出範囲 ±180° 精 度 10° ／h rms ※ ヨー 2 角 速 度 X,Y,Z軸 検出範囲 ±100° ／s 直 線 性 ±0.2％F.S 検出範囲 ±49m／s2 3 加 速 度 X,Y,Z軸 直 線 性 ±0.2％F.S 4 電 源 12V DC （9〜18V） ：10W以下 5 デ ー タ デジタル出力 （調歩周期式） 作動温度 6 環境条件 −10〜45℃ 保存温度 −20〜60℃ 振 動 2 全振幅 5mm／5〜14Hz 19.6m／s（2G） ／14〜500Hz 衝 撃 2 294m/s（30G） 、11ms 7 質 量 8 塗 装 0 1.5 −0.5 kg 色番号 R9−631 （淡い青緑色） ※地球の自転成分は除く ■ コントローラ（TA7576N104）仕様 No. 項 目 性 能 チャンネル数 12ch 1 電 圧 範 囲 −5〜＋5V アナログ出力 分 解 能 1.2mV 2 ア ナ ロ グ 更 新 周 期 200Hz 3 アナログ出力フィルタ 5Hz （4次バタワーズ） 、10Hz （4次バタワーズ） 、無し 4 電 源 12V DC （9〜18V） ：8W以下 5 起 動 時 間 1分以下 作動温度 6 環境条件 −10〜45℃ 保存温度 −20〜60℃ 振 動 2 全振幅 5mm／5〜14Hz 19.6m／s（2G） ／14〜500Hz 衝 撃 2 294m/s（30G） 、11ms 7 質 量 8 塗 装 0 1.8 −0.4 kg 色番号 R9−631 （淡い青緑色） ■ 外形図 ■ コントローラ形式 115±1 125±0.2 4-φ3.5±0.3 取付穴 DE-9P 又は相当品 260±2 0 EU8766 （10） （150） 取付面 EU8767 ＋300 3000 0 DE-9S 又は相当品 電源 1：12V DC 2：24V DC 100±2 （22） DA-15S 又は相当品 0 00：標準仕様 01～99：特殊仕様 又は相当品 BNCコネクタ 80－2 接続ケーブル TA7576N TA7576N104 PRCO4-21A16-14F 96±2 （22） 115±2 90±0.2 （15） 取付面 TA7546N1200 コントローラ 135±0.5 姿勢計測器 ＋300 3000 0 PRCO4-12A16-14M12.5 又は相当品 DA-15P 又は相当品 30 3軸ジャイロ TA7457 リングレーザジャイロ搭載 姿勢方位基準装置（AHRS） 3軸一体形モノリシックジャイロを 採用した高精度慣性センサシステム Z X Y 各種航走体に搭載され、空間あるいは水中における STATUS 航走体の回転および直線運動を正確に検出演算し、 J1 リアルタイムの制御を可能とする小形の総合的な モーションセンサです。 TYPE TA74 57N1 MASS 3.3 NO. 00 kg 1 WA SE DATE 2007.1 IKI CO 1 TAMAGA ., LTD JAP J2 J3 AN ■ 特 長 ■ 用 途 ●小形・軽量 ●省電力 ●航空機 ●ヘリコプタ ●ミサイル ●高速船舶 従来形の約1/2 4kg 30W、強制冷却不要の密閉構造 ●水中ロボット ●無軌道搬送車両 ●地下作業車両 ●高精度多機能 地球の自転を基準とした ●特殊車両 ●GPS受信機内蔵 真北検出精度1°rms ●高速データ出力 ■ 構造原理 図１に示すように、正方形の光路を有する１軸のリングレーザジャイロを３個直交さ せて配置し、さらにこれらの各対角ミラーを共用できるように合わせることにより図 ２の構造として、直交３軸レーザリングを一体化することができる。 ■ 動作原理 一つのガラスブロックの中に構成された直交３軸方向のレーザ交路にHe-Neガスを充 填し、電極間に高電圧を印加することにより、レーザ光を発振させる。発振したレー 図－１ ザは各軸のミラーにより反射され、クローズループを構成するようにミラーの位置を 制御することにより、共振状態を維持することができる。 この状態においては、各軸の左回りと光の右回りの光は全く同じ位相にロックされた 状態であるがこのブロックが回転を始めると、サニャック効果により左右のレーザ光 の実効光路長に変化を生じて、その結果レーザ光相互間に干渉波を発生するので、こ れをフォトディテクタで検出することにより、このブロックの回転角速度に比例した デジタル信号出力を得ることができる。 ■ 構 成 X 図－２ GPSアンテナ 加速度計 GPS 受信機 加速度計 エレクトロニクス Y Z NAV MPU モノリシック ジャイロ ジャイロ エレクトロニクス I/O 出力信号 各種データ モードステータス BIT結果 入力信号 初期位置 モードコマンド HVPS 31 LVPS 電源 ＋21～＋30V DC ■ 仕 様 項 目 検出範囲 GPS/INSモード ±200° ／s 角 速 度 ３ 軸 検出精度（GPSハイブリッド） 0.1／s rms 姿 勢 ロ ー ル 0〜±180° 0.5°rms ピ ッ チ 0〜±90° 0.5°rms 真 方 位 方 位 加 速 度 ３ 軸 全方位360° 1.0 rms 2 ±98m／s（±10G） 以下 9.8×10−3m／s2rms （±0.001G） 速 度 ±300m／s 0.5m／s rms 緯 度 経 度 緯度±90° 、経度±180° 5m CEP （GPS受信良好の時） 高 度 ±1,000m 7.5m rms （GPS受信良好の時） 項 目 ア ラ イ メ ン ト 時 間 ノーマルアライン 5分 電 源 ・ 消 費 電 流 ＋21〜＋30V DC 1A以下 質 量 4.0kg ■ 環境条件 項 目 作動・非作動共 項 目 温 度 −40〜＋55℃ （71℃：30分間） 温 度 高 度 0〜21,000m （0〜70,000ft） 加速度 振 動 34.3m／s2（3.5G）ランダム、20〜2,000Hz 衝 撃 作動時／非作動時 85％RH以下 2 98m／s（10G） 2 147m／s（15G） 11ms1/2正弦波 ■ 外形図 210±2 7.5±0.2 124±1 100±0.2 （15） （4ケ所） 12±0.2 195±0.2 4－φ5.5±0.2 （15） STATUS 180±1 （15） TNC121-BJ 又は同等品 J1 PRCO5-R12M 又は同等品 140±2 J2 （8） 取付面 取付面 取付面 （25） （4ケ所） 32 加速度計 TA7330 アクセロシン サーボ加速度計 ■ 特 長 ■ 用 途 ●低価格 ●地震計 ●電圧出力 ●車両運動計測 ■ 動作原理 白 出力 黄 信号GND 赤 ＋12V DC 黒 電源GND 青 －12V DC 変位検出器 デモジュレータ サーボ アンプ 灰 セルフテストOUT 橙 セルフテストIN ■ 仕 様 形 式 検 出 範 囲 直 線 性 周 波 数 応 答 分 解 能 TA7330 2 ±19.6m／s（±2G） ±0.15％FS 30Hz 2 −4 4.9×10 m／s（5×10 G） −3 バ イ ア ス ±1m／s （±0.1G） バ イ ア ス 温 度 特 性 5.88×10−3 （m／s2） ／K （6×10−4G／° K） ス ケ ー ル フ ァ ク タ 2V DC／G ス ケ ー ル フ ァ ク タ 温 度 特 性 0.06 （％） ／K ケ ー ス ア ラ イ メ ン ト 電 源 回 路 ±12V DC （±8〜±18V DC） ±3mA ト ル カ 1mA／G 質 量 ±1° 130g 温 度（ 動 作 時 ） −10〜＋50℃ 振 動 2 49m／s（5G） 25〜1,000Hz 衝 撃 2 294m／s（30G） 11ms ■ 外形図 42.5以下 3 φ56以下 φ43.5以下 34.6±0.5 取付基準面 33 検出軸 ＋ 4-φ3.5 34.6±0.5 環 境 条 件 入出力ケーブル ケーブル長約30cm TA7707 サーボ加速度計 ■リード線タイプも製作可 この加速時計はフレキシブルヒンジにより支持された振子を 電気的バネにより、バランスさせており、高精度、高安定性 ■ 動作原理 が得られます。また、小型化した電子回路を使用したことに より、小型・軽量、高信頼性を実現しています。 入力軸に沿って加速度が加わるとフレキシブルヒンジで支えられた振子が 偏位し、この偏位をピックオフで検出し、サーボアンプで増幅します。増 ■ 特 長 幅された電流はトルカコイルに流れ、トルクが発生し、検出器の出力がゼ ●サーボ機構の採用により、高精度、高分解能、高安定性。 ●摩擦、摩耗がなく、長寿命、耐環境性が良い。 ロとなるように振子を偏位させ平衡します。 このとき、トルクに流れる電流は加わった加速度に比例するのでこれを読 み取り抵抗の両端電圧として計測します。 ●電子回路をIC化したことにより、小型、軽量化を実現。 ●気密シール構造により高信頼性 ⑪ ●温度センサ内蔵 ⑫ ●セルフテスト機能付 ●±12V DCで作動、DC出力 サーボアンプ 変位 検出器 航空機、船舶、自動車、ロボット、 センサ部 橋梁、地震検出、他 ●傾斜角の測定 電源GND、信号GND ⑩ －12V DC トルカ ピックオフ ●加速度、振動の測定 読取り抵抗 ① ＋12V DC ヒンジ ■ 用 途 信号出力 デモジュ V レータ ⑨ 0V I 電子回路部 ブロック構成図 工作機械、ロボット、水準器、他 ●制御センサ 各種運動体 ●速度、位置の測定 航空機、船舶、自動車、ロケット、 ストラップダウンシステム、他 ■ 仕 様 電 源 ±12±0.6V DC （各50mA以下） ス ケ ー ル フ ァ ク タ 0.8mA／9.8m／s2±10％ （0.8mA／G±10％） バ イ ア ス ±0.196m／s2以下 （±20mG以下） バ イ ア ス 再 現 性 2 ±9.8×10−３m／s（±1mG） ク ロ ス カ ッ プ リ ン グ 0.5° 以下 分 解 能 9.8×10−6m／s2以上 （1×10−6G以上） 最 大 検 出 加 速 度 ±98m／s2以上 （10G以上） 直 線 性 誤 差 ±0.05％F.S以下 質 量 30g以下 25 ＋0 －0.2 21±0.2 ＋0 φ25 －0.2 2 1 3 4 5 6 7 8 9 11 10 12 ＋0 3±0.2 4.2以下 25 －0.2 7.8以下 21±0.2 ■ 外形図 コネクタコネクタピンアサイン コネクタピンNo. 信号名称 N.C. 1 N.C. 2 ACC L 3 ACC H 4 -12V 5 0V 6 +12v 7 4-φ2.5±0.1 G ＋ 34 ® 販売会社 多摩川精機販売株式会社 本 社 〒395-0063 長野県飯田市羽場町1丁目3番1号 ■国内営業本部 ・東 京 営 業 所 〒144-0054 東京都大田区新蒲田3丁目19番9号 TEL （03） 3731-2131 FAX （03） 3738-3134 ・北関東営業所 〒330-0071 埼玉県さいたま市浦和区上木崎1-11-1 与野西口プラザビル3F TEL （048） 833-0733 FAX （048） 833-0766 ・八王子営業所 〒191-0011 東京都日野市日野本町2丁目15番1号 セントラルグリーンビル2FTEL （042） 581-9961 FAX （042） 581-9963 ・神奈川営業所 〒252-0804 神奈川県藤沢市湘南台3丁目15番5号 2F TEL （0466） 41-1830 FAX （0466） 41-1831 ・名古屋営業所 〒486-0916 愛知県春日井市八光町5丁目10番地 TEL （0568） 35-3533 FAX （0568） 35-3534 ・中 部 営 業 所 〒444-0837 愛知県岡崎市柱1丁目2-1 HAKビル3F-B TEL （0564） 71-2550 FAX （0564） 71-2551 ・大 阪 営 業 所 〒532-0011 大阪市淀川区西中島5丁目6番24号 大阪浜美屋ビル401号室 TEL （06） 6307-5570 FAX （06） 6307-3670 ・福 岡 営 業 所 〒812-0011 福岡県福岡市博多区博多駅前4丁目3番3号 博多八百治ビル6F TEL （092） 437-5566 FAX （092） 437-5533 ■開発営業本部 ・特機営業部 （東京営業所） 〒144-0054 東京都大田区新蒲田3丁目19番9号 TEL （03） 3731-2131 FAX （03） 3738-3134 ・車載営業部 （北関東営業所） 〒330-0071 埼玉県さいたま市浦和区上木崎1-11-1 与野西口プラザビル3F TEL （048） 833-0733 FAX （048） 833-0766 （中部営業所） 〒444-0837 愛知県岡崎市柱1丁目2-1 HAKビル3F-B TEL （0564） 71-2550 FAX （0564） 71-2551 ・空間技術営業部 （東京営業所） 〒144-0054 東京都大田区新蒲田3丁目19番9号 TEL （03） 3731-2131 FAX （03） 3738-3134 ・鉄道営業部 （東京営業所） 〒144-0054 東京都大田区新蒲田3丁目19番9号 TEL （03） 3731-2131 FAX （03） 3738-3134 （大阪営業所） 〒532-0011 大阪市淀川区西中島5丁目6番24号 大阪浜美屋ビル401号 TEL （06） 6307-5570 FAX （06） 6307-3670 ・MEMS営業部 〒395-0063 長野県飯田市羽場町1丁目3番1号 TEL （0265） 56-5424 FAX （0265） 56-5426 ・バイオ営業部 〒395-8515 長野県飯田市大休1879 TEL （0265） 21-0501 FAX （0265） 21-1896 ・航空電装営業部 〒395-8520 長野県飯田市毛賀1020 TEL （0265） 21-1814 FAX （0265） 56-4108 ・開 発 営 業 部 〒395-0063 長野県飯田市羽場町1丁目3番1号 TEL （0265） 56-5424 FAX （0265） 56-5427 ■Overseas Sales Department Head quarters：1-3-1, HABA-cho, IIDA-City, NAGANO-Pref, 395-0063. JAPAN PHONE：+81-265-56-5423 FAX：+81-265-56-5427 ■各種お問い合わせ 〒395-0063 長野県飯田市羽場町1丁目3番1号 TEL （0265） 56-5421,5422 FAX （0265） 56-5426 製造会社 ■本社・第１事業所 〒395-8515 ■第 ２ 事 業 所 〒395-8520 ■民間航空機事業本部 〒395-8520 ■第 ３ 事 業 所 〒399-3303 ■八 戸 事 業 所 〒039-2245 ■八戸事業所福地第１工場 〒039-0811 ■八戸事業所福地第２工場 〒039-0811 ■八戸事業所三沢工場 〒033-0134 ■東 京 事 務 所 〒144-0054 長野県飯田市大休1879 TEL （0265） 21-1800 FAX （0265） 21-1861 長野県飯田市毛賀1020 TEL （0265） 56-5411 FAX （0265） 56-5412 長野県飯田市毛賀1020 TEL （0265） 21-1814 FAX （0265） 56-4108 長野県下伊那郡松川町元大島3174番地22 TEL （0265） 34-7811 FAX （0265） 34-7812 青森県八戸市北インター工業団地1丁目3番47号 TEL （0178） 21-2611 FAX （0178） 21-2615 青森県三戸郡南部町大字法師岡字勘右衛門山1-1 TEL （0178） 60-1050 FAX （0178） 60-1155 青森県三戸郡南部町大字法師岡字仁右エ門山3-23 TEL （0178） 60-1560 FAX （0178） 60-1566 青森県三沢市大津2丁目100-1 TEL （0176） 50-7161 FAX （0176） 50-7162 東京都大田区新蒲田3丁目19番9号 TEL （03） 3738-3133 FAX （03） 3738-3134 ! 安全に関するご注意 ● 正しく安全にお使いいただくため、ご使用の前に「安 全上のご注意」をよくお読みください。 製品の保証 製品の無償保証期間は出荷後一年とします。ただし、お客 様の故意または過失による品質の低下を除きます。なお、品 質保持のための対応は保証期間経過後であっても、弊社は 誠意をもっていたします。弊社製品は、製品毎に予測計算さ れた平均故障間隔（M T BF）は極めて長いものであります が、予測される故障率は零（０）ではありませんので弊社製 品の作動不良等で考えられる連鎖または波及の状況を考慮 されて、事故回避のため多重の安全策を御社のシステムまた は（および）製品に組み込まれることを要望いたします。 ■本カタログのお問い合わせは下記へお願いします。 ・商品のご注文は、担当営業本部またはお近くの営業所までお 問い合わせください。 ・技術的なお問い合わせは ：スペーストロニックス研究所 慣性システム課 直通 TEL （0265） 21-1893 FAX （0265） 21-1881 弊社製品を輸出される場合、外国為替及び外国貿易法別表で想定されている リスト規制品目及びキャッチオール規制品目の該非判定を行い、 リスト規制に該 当する場合は、経済産業大臣の輸出許可を取得しなければなりません。 また、弊社商品は全てキャッチオール既製該当品で、最終需要者を調査し用途 が大量破壊兵器に関連する場合も許可が必要となります。 関連先リンク：経済産業省 （安全保障貿易管理課） のホームページ http://www.meti.go.jp/pollicy/anpo/index.html ●インターネットホームページ http://www.tamagawa-seiki.co.jp 本カタログに記載された内容は、 予告なしに変更することがありますので御了承ください。 T12-1090N17. 500 部．再版印刷．16年8月20日. '16.8 本カタログの記載内容は2016年8月現在のものです。
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