１．システムパラメータ一覧
パラメータ表（ＶＥＡ
ＴＹＰＥ）
2002.09.24 System ２７０
PWM Mode 0 or 3（1/100Hz）
ｺｰﾄﾞNo.
０
１
２
３
４
５
６
７
８
９
１０
１１
１２
１３
１４
１５
１６
３０
３１
３２
３３
３４
３５
３６
３７
３８
３９
４０
６０
６１
６２
６３
６４
６５
６６
６７
６８
６９
７０
７１
７２
７３
７４
７５
７６
７７
７８
７９
８０
８１
９０
９１
９２
９３
９４
９５
９６
９７
設定者
件
日
名
時
内
容
１ｓｔエンコーダパルス設定［ＰＬＳ］
２ｎｄエンコーダパルス設定［ＰＬＳ２］
Ｚ相入力時パルス設定
位置決め目標パルス［ＰＯＳ］
位置決め最高周波数［ＭＡＸＨｚ］
位置決め最低周波数［ＭＩＮＨｚ］
設定範囲
0～99999999
0～99999999
0～99999999
0～99999999
1～12000
0～500
トルクリミット［ＶＦＢ］
加減速時定数［ＳＦＴ］
シリアルナンバー
ＲＳ４２２ポート設定
ＶＦＢ変更加減速度（a×10／S）
位置決め時減速完了手前パルス
位置決め制御範囲
ＰＳＧ変更点（0.1Hz 単位）
ＡＳ－ＩＰＭモード
ＰＷＭモード
通信エコーバック
定速積分変更Ｈｚ
加減速積分変更Ｈｚ
オフセット積分時定数（0.1ms 単位）
高速積分時定数（0.1ms 単位）
加速積分時定数（0.1ms 単位）
減速積分時定数（0.1ms 単位）
センサ電流値（0.1A 単位）
エンコーダ欠相最低Ｈｚ（1Hz 単位）
エンコーダ逆相最低Ｈｚ（1Hz 単位）
エンコーダチェック時間（×65ms）(0=NO CHECK)
励磁電流のオフセット（ｉｍ）
比例ゲイン Ｐ （／１０）
積分ゲイン Ｉ （×１０％％）
使用モータすべり（1/100Hz）
Ｋ２ゲイン
ゼロＨz 電流ゲイン ％
電流ゲイン
ｴﾝｺｰﾀﾞ時定数（0.1ms 単位）
低速すべり ＤＯＷＮ ％
高速すべり ＵＰ ％
すべり変換点
ｴﾝｺｰﾀﾞ補正((500000×極数)/ｴﾝｺｰﾀﾞCT)
Ｓ字ｶｰﾌﾞ時定数(0.1ms 単位)
最大すべり（1/100Hz）
積分時定数変更時定数（0.1ms 単位）
積分時定数ゲイン
エンコーダパルス微分最大値（モニタ）
オーバロード リミット値
トルクオーバ値
電流ゲイン変換点
エンコーダ２パルスゲイン ×a
エンコーダ２パルスゲイン ／b
表示桁４～０表示内容番地
表示桁９～５表示内容番地
プログラム自動立ち上げ設定
プログラム自動立ち上げ開始行数
(アラーム反転=$8000)(起動時 PARASET=$4000)
外部 AD0・AD1 時定数（0.1ms 単位）(0=無効)
リセット選択
表示モード設定
1～1000
1～60000
1～6000
1～6000
1～255
0～200
0～2
0～6
10～10000
10～10000
10～1000
10～20000
10～20000
10～20000
1～10000
1～255
1～255
1～50
5～40
1～120
1～100
10～3000
1～500
1～100
1～150
5～200
10～90
0～100
1～20000
10～10000
1～6000
1～2000
1～255
1～250
50～1000
1～20000
1～10000
1～10000
積分値
モータ電流値
0 or 293 or 6413
0～1023
0
10～10000
0～$8000
0～6
－１－
初期設定
１０００
１０００
１０００
１０００
３０００
３
１１００
２００
１０００
＄１
＄９１
１０００
１０
３
３０
＄１
２
＄３
５０００
４０００
２０
５０
８０
１００
１００
５
１００
１０
３０
８０
５０
１２００
２５０
６０
６０
１５
６０
５０
５０００
４００
２０
１５００
２００
０
０
１００
８００
５０００
１００
１００
＄Ｆ００４
＄Ｆ００Ａ
＄０
０
＄０
０
＄０
０
設定値(1)
設定値(2)
パラメータ表（ＶＥＡ
ＴＹＰＥ）
設定者
2002.03.18 System ２７０
PWM Mode 2（1／100Hz）
ｺｰﾄﾞNo.
０
１
２
３
４
５
６
７
８
９
１０
１１
１２
１３
１４
１５
１６
３０
３１
３２
３３
３４
３５
３６
３７
３８
３９
４０
６０
６１
６２
６３
６４
６５
６６
６７
６８
６９
７０
７１
７２
７３
７４
７５
７６
７７
７８
７９
８０
８１
９０
９１
９２
９３
９４
９５
９６
９７
件
日
内
容
１ｓｔエンコーダパルス設定［ＰＬＳ］
２ｎｄエンコーダパルス設定［ＰＬＳ２］
Ｚ相入力時パルス設定
位置決め目標パルス［ＰＯＳ］
位置決め最高周波数［ＭＡＸＨｚ］
位置決め最低周波数
高速トルク[ＶＦＡ] or 最大出力電圧
低速トルク[ＶＦＢ］
加減速時定数［ＳＦＴ］
シリアルナンバー
ＲＳ４２２ポート設定
ＶＦＢ変更加減速度（a×10／S）
位置決め時減速完了手前パルス
位置決め制御範囲
ＰＳＧ変更点（0.1Hz 単位）
ＡＳ－ＩＰＭモード
ＰＷＭモード
通信エコーバック
低速 Ｈｚ（0.01Hz 単位）
中速 Ｈｚ（0.01Hz 単位）
高速 Ｈｚ（0.01Hz 単位）
低速 ＶＦＡ
中速 ＶＦＡ
高速 ＶＦＡ
センサ電流値（0.1A 単位）
エンコーダ欠相最低Ｈｚ（1Hz 単位）
エンコーダ逆相最低Ｈｚ（1Hz 単位）
エンコーダチェック時間（×65ms）(0=NO CHECK)
名
時
設定範囲
0～99999999
0～99999999
0～99999999
0～99999999
0～12000
0～500
100～2000
1～1000
1～60000
初期設定
１０００
１０００
１０００
１０００
３０００
３
１１００
２００
１０００
＄１
＄９１
1～6000
１０００
1～6000
１０
1～255
３
0～200
３０
0～2
＄１
0～6
２
＄３
1～5000
５０００
100～10000
４０００
500～20000
２０
10～600
５０
50～1000
８０
100～2000
１００
1～10000
１００
1～255
５
1～255
１００
1～50
１０
３０
８０
５０
１２００
２５０
６０
６０
ｴﾝｺｰﾀﾞ時定数（0.1ms 単位）
5～200
１５
６０
５０
５０００
ｴﾝｺｰﾀﾞ補正((500000×極数)/ｴﾝｺｰﾀﾞCT)
４００
Ｓ字ｶｰﾌﾞ時定数(0.1ms 単位)
10～10000
２０
１５００
２００
０
０
１００
８００
５０００
エンコーダ２パルスゲイン ×a
1～10000
１００
エンコーダ２パルスゲイン ／b
1～10000
１００
表示桁４～０表示内容番地
積分値
＄Ｆ００４
表示桁９～５表示内容番地
モータ電流値 ＄Ｆ００Ａ
プログラム自動立ち上げ設定
0 or 293 or 6413
＄０
プログラム自動立ち上げ開始行数
0～1023
０
(アラーム反転=$8000) (起動時 PARASET=$4000) 0～$3FF
＄０
外部 AD0・AD1 時定数（0.1ms 単位）(0=無効)
10～10000
０
リセット選択
1～10000
＄０
表示モード設定
0～6
０
－２－
ｴﾝｺｰﾀﾞなし
ｴﾝｺｰﾀﾞ有り
設定値(1)
設定値(2)
２
２
０
１０
パラメータ・アドレス表（ＶＥＡ
2002.09.24
ｺｰﾄﾞ No.
０
１
２
３
４
５
６
７
８
９
１０
１１
１２
１３
１４
１５
１６
３０
３１
３２
３３
３４
３５
３６
３７
３８
３９
４０
６０
６１
６２
６３
６４
６５
６６
６７
６８
６９
７０
７１
７２
７３
７４
７５
７６
７７
７８
７９
８０
８１
９０
９１
９２
９３
９４
９５
９６
９７
ＴＹＰＥ）
System ２7０
内
容
１ｓｔエンコーダパルス設定［ＰＬＳ］
２ｎｄエンコーダパルス設定［ＰＬＳ２］
Ｚ相入力時パルス設定
位置決め目標パルス［ＰＯＳ］
位置決め最高周波数［ＭＡＸＨｚ］
位置決め最低周波数
高速トルク［ＶＦＡ］(ﾓｰﾄﾞ 2,4,5)
トルクリミット［ＶＦＢ］
加減速時定数［ＳＦＴ］
シリアルナンバー
ＲＳ４２２ポート設定
ＶＦＢ変更加減速度（a×10／S）
位置決め時減速完了手前パルス
位置決め制御範囲
ＰＳＧ変更点（0.1Hz 単位）
ＡＳ－ＩＰＭモード
ＰＷＭモード
通信エコーバック
定速積分変更Ｈｚ
加減速積分変更Ｈｚ
オフセット積分時定数（0.1ms 単位）
高速積分時定数（0.1ms 単位）
加速積分時定数（0.1ms 単位）
減速積分時定数（0.1ms 単位）
センサ電流値（0.1A 単位）
エンコーダ欠相最低Ｈｚ（1Hz 単位）
エンコーダ逆相最低ＨＺ（1Hz 単位）
エンコーダチェック時間（×65ms）
励磁電流のオフセット（ｉｍ）
比例ゲイン Ｐ （／10）
積分ゲイン Ｉ （×10％％）
使用モータすべり（1/100Hz）
Ｋ２ゲイン
ゼロＨｚ 電流ゲイン ％
電流ゲイン
ｴﾝｺｰﾀﾞ時定数（0.1ms 単位）
低速すべり ＤＯＷＮ ％
高速すべり ＵＰ ％
すべり変換点
ｴﾝｺｰﾀﾞ補正((500000×極数)/ｴﾝｺｰﾀﾞ CT)
Ｓ字ｶｰﾌﾞ時定数(0.1ms 単位)
最大すべり（1/100Hz）
積分時定数変更時定数（0.1ms 単位）
積分時定数ゲイン
エンコーダパルス微分最大値（モニタ）
オーバロード リミット値
トルクオーバ値
電流ゲイン変換点
エンコーダ２パルスゲイン ×a
エンコーダ２パルスゲイン ／b
表示桁４～０表示内容番地
表示桁９～５表示内容番地
プログラム自動立ち上げ設定
プログラム自動立ち上げ開始行数
アラーム反転
外部ＡＤ０，１時定数（0.1ms 単位）
リセット選択
表示モード設定
上位番地
＄ＥＦ１０
＄ＥＦ１４
＄ＥＦ１８
＄ＥＦ１Ｃ
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
＊
備考：上位番地の欄に＊印が記入されているパラメータのデータ長は、１バイトです。
上位番地の欄にアドレスが記入されているパラメータのデータ長は、４バイトです。
その他のパラメータのデータ長は２バイトです。
－３－
下位番地
＄ＥＦ１２
＄ＥＦ１６
＄ＥＦ１Ａ
＄ＥＦ１Ｅ
＄ＥＦ２０
＄ＥＦ２２
＄ＥＦ２４
＄ＥＦ２６
＄ＥＦ２８
＄ＥＦ３Ｃ
＄ＥＦ３Ｄ
＄ＥＦ３Ｅ
＄ＥＦ４０
＄ＥＦ４２
＄ＥＦ４４
＄ＥＦ４５
＄ＥＦ４６
＄ＥＦ４７
＄ＥＦ４８
＄ＥＦ４Ａ
＄ＥＦ４Ｃ
＄ＥＦ４Ｅ
＄ＥＦ５０
＄ＥＦ５２
＄ＥＦ５４
＄ＥＦ５６
＄ＥＦ５７
＄ＥＦ５８
＄ＥＦ５９
＄ＥＦ５Ａ
＄ＥＦ５Ｂ
＄ＥＦ５Ｃ
＄ＥＦ５Ｅ
＄ＥＦ６０
＄ＥＦ６１
＄ＥＦ６２
＄ＥＦ６４
＄ＥＦ６５
＄ＥＦ６６
＄ＥＦ６８
＄ＥＦ６Ａ
＄ＥＦ６Ｃ
＄ＥＦ６Ｅ
＄ＥＦ７０
＄ＥＦ７１
＄ＥＦ７２
＄ＥＦ７４
＄ＥＦ７６
＄ＥＦ７８
＄ＥＦ７Ａ
＄ＥＦ７Ｃ
＄ＥＦ７Ｅ
＄ＥＦ８０
＄ＥＦ８２
＄ＥＦ８４
＄ＥＦ８６
＄ＥＦ８８
＄ＥＦ８Ａ
アドレス表（ＶＥＡ
2002.09.24
Ｎｏ．
１
２
３
４
５
６
７
８
９
１０
１１
１２
１３
１４
１５
１６
１７
１８
１９
２０
２１
２２
２３
２４
２５
２６
２７
２８
２９
３０
３１
３２
３３
３４
３５
３６
３７
３８
３９
４０
４１
４２
４３
４４
４５
４６
４７
４８
４９
５０
５１
５２
ＴＹＰＥ）
System ２７０
機
能
１ｓｔエンコーダ側 ＨＺＦ [READ ONLY]
２ｎｄエンコーダ側 ＨＺＦ [READ ONLY]
ユーザ変数Ａ０～ＢＦの格納番地
２ｎｄエンコーダ エンドレス
ＱＭＣＬ開始番地
送信遅延タイマー（0.12ms×(n-1)）
最終指令周波数 ＨＺＳＤ
出力周波数
実比例データ [READ ONLY]
実トルク％ [READ ONLY]
惰走パルス
実積分データ [READ ONLY]
実指令すべり
出力電流％ [READ ONLY]
モータ電流（0.1A 単位）
指令トルク
ＯＮＴＩＭ以外除算余り格納番地
ＯＮＴＩＭ１内除算余り格納番地
ＯＮＴＩＭ２内除算余り格納番地
データ取りスタート （ｻﾝﾌﾟﾘﾝｸﾞｽﾀｰﾄ=$F3F0）
アナログデータ格納番地１ch(ＡＤ０=0～4095)
アナログデータ格納番地２ch(ＡＤ１=0～4095)
ＯＮＴＩＭ２制御時間
データ取りサンプルタイム
バイナリデータ格納番地
ＢＣＤデータ格納番地
オフセットトルク
エディタ フラグ（１＝EDITER）
通信データ格納番地
エラー番号格納番地（６個）
高速 ｉｍ
高速 ０Ｈｚ ＶＦＢ
高速 ＵＰ ＶＦＡ
高速 減速時 Ｐ ＤＯＷＮ ％
トルコン モード ０，１，２，３
高速 すべり ＵＰ幅Ｈｚ
手動回生
データ取りＮｏ．１アドレス
データ取りＮｏ．２アドレス
１ｓｔエンコーダＨ・Ｐフラグ
２ｎｄエンコーダＨ・Ｐフラグ
２ｎｄエンコーダ位置決め $FF04=2(POKE $FF04 2)
Ｄ／Ａ０出力格納番地
Ｄ／Ａ１出力格納番地
表示全消去サブルーチン・コール
ＱＭＣＬパラメータモードｻﾌﾞﾙｰﾁﾝ･ｺｰﾙ
ユーザモードサブルーチン・コール
２３２Ｃ通信回線オープン・コール
２３２Ｃ通信回線クローズ・コール
４２２通信回線オープン・コール
４２２通信回線グローズ・コール
No.46,47 リセットサブルーチン・コール
データ種類
２バイト
２バイト
２バイトごと
４バイト
４バイト
１バイト
２バイト
２バイト
２バイト
２バイト
２バイト
２バイト
２バイト
２バイト
２バイト
２バイト
２バイト
２バイト
２バイト
２バイト
２バイト
２バイト
１バイト
１バイト
２バイト
２バイト
２バイト
１バイト
１バイトごと
１バイトごと
１バイト
２バイト
２バイト
１バイト
１バイト
１バイト
１バイト
２バイト
２バイト
１バイト
１バイト
１バイト
１バイト
１バイト
ＣＡＬＬ
ＣＡＬＬ
ＣＡＬＬ
ＣＡＬＬ
ＣＡＬＬ
ＣＡＬＬ
ＣＡＬＬ
ＣＡＬＬ
アドレス
＄ＥＦ３０
＄ＥＦ３Ａ
＄ＥＦ９０～
＄ＥＦＤ０
＄ＥＦＤ４
＄ＥＦＦ０
＄ＥＦＦ４
＄ＥＦＦ６
＄ＥＦＦＣ
＄Ｆ０００
＄Ｆ００２
＄Ｆ００４
＄Ｆ００６
＄Ｆ００８
＄Ｆ００Ａ
＄Ｆ００Ｃ
＄Ｆ００Ｅ
＄Ｆ０１０
＄Ｆ０１２
＄Ｆ０１４
＄Ｆ０１６
＄Ｆ０１８
＄Ｆ０１Ｃ
＄Ｆ０１Ｄ
＄Ｆ０５６
＄Ｆ０５８
＄Ｆ０６Ｅ
＄Ｆ０７Ｂ
＄Ｆ０８０～
＄Ｆ０Ｅ９～
＄Ｆ０Ｆ５
＄Ｆ０Ｆ６
＄Ｆ０Ｆ８
＄Ｆ０ＦＡ
＄Ｆ０ＦＢ
＄Ｆ０ＦＣ
＄Ｆ０ＦＤ
＄ＦＥ４０
＄ＦＥ４２
＄ＦＦ００
＄ＦＦ０１
＄ＦＦ０４
＄ＦＦＤＣ
＄ＦＦＤＤ
＄４２０
＄４６０
＄４６４
＄４９０
＄４９４
＄４９Ｃ
＄４Ａ０
＄４Ｆ０
ディスプレイ表示モード
Ａキー：
Ｂキー：
Ｃキー：
Ｄキー：
Ｅキー：
Ｆキー：
入力Ｃ６，Ｃ５，Ｃ４ 実行番地
出力Ｃ１，Ｃ０ 実行行数
ＨＺＳＤ ＨＺＦ
惰走ＰＬＳ ＰＯＳ－ＰＬＳ
実行トルク オーバロードカウント
ユーザ定義（積分値 モータ電流値）
１ ＣＨＲキー： ＨＺＦ ＨＺＦ２
ＲＵＮキー： ＳＣＩ２ﾃﾞ-ﾀ ＳＣＩ１ﾃﾞ-ﾀ ＳＣＩ２ｴﾗ- ＳＣＩ１ｴﾗＬＩＮＥキー： エラー履歴（直前５回）
ユーザパラメータ： ＄ＦＥ５０より４８ステップ
ＩＮＣキー： データストアでＮＯ．インクリメントする
ＤＥＣキー： データストアでＮＯ．インクリメントしない
－４－