デバイス用マニュアル R 傾斜センサー 2軸 12 / 2013 CR2102 X JP 7390398 / 01 -Y INCLINATION SENSOR CR2102 安全の 安全の為の注意 この取扱説明書 この取扱説明書は 取扱説明書はセンサーの センサーの一部です 一部です。 です。図や説明は 説明は、センサーの センサーの正しい取 しい取り扱い方についての 事項が 事項が記載されていますので 記載されていますので、 、 取付けまたはご 取付 けまたはご使用 使用になる になる前 前 にお読 にお 読 みください。 みください されていますので けまたはご使用になる 説明事項に従ってください。 以下に定めた使用上の注意に従わない場合、誤った操作または取扱いは、人的および設備の安 全に重大な損害がもたらされる可能性があります。 コントローラーの設置および接続は、知識を持った専門の方が行ってください。 製品を取扱う前に、外部からの電源を切ってください。必要に応じて、供給出力負荷回路からの電 源を別々に切ってください。 誤動作または不安定な動作の場合は、製造者へ連絡してください。 製品の不正改造は、人的および設備の安全に重大な危険を引き起こす可能性があります。製品に 手を加えた場合、責任および保証は除外されます。 目次 機能と特徴 page 3 技術データ 外形寸法図 取付方法 電気的接続 パラメータと EMCY オブジェクトの概要 動作表示（ステータス LED） page page page page page page 4 4 5 5 6 7 オブジェクトディレクトリ 通信プロファイルエリア、 index 1000 ～ 1FFF page 8 page page 12 13 パラメータ設定とセンサーの位置 page 15 プログラミング page 16 メンテナンス、修理、廃棄 page 21 適合証明書 適合基準および規制 page page 21 21 用語と略称 page 22 8 線式 ifm ソケットの接続 page 24 製造者固有プロファイルエリア、index 2000 ～ 5FFF 標準製品プロファイルエリア、Index 6000 ～ 6FFF PAGE 2 INCLINATION SENSOR CR2102 機能と 機能と特徴 CANopen インターフェイス付き 2 軸傾斜センサーは、車輌の角度レベリングおよび位置検出が可能です。 主なアプリケーションは、作業台の位置検出、クレーントラックおよび車輌機器のレベリングなどです。 動作原理 伝導測定原理に動作する 2 つの測定セルは、液体の導電率の変化を測定します。 センサーの傾斜により、液体内の電極は、異なる湿り度にさらされます。これによりポテンショメータに相当す る特性になります。電極の交差を配置することにより、2 軸の符号付の値につながります。 特徴 • CAN bus でセンサーを使用する場合は、分解能パラメータを設定することができ、2 軸のゼロ点を任 意で選択できます。 • CiA DS 401 に適合する 1 つのサーバーSDO、および 3 つの送信 PDO が利用できます。PDO マッピング は変更できません（固定 PDO マッピング）。"predefined connection set"に従って、デフォルトの識別子が 割り当てられています。 • 各 PDO の送信タイプ（同期/非同期）と同様に、PDO の COB ID を設定することができます。 送信タイプは不揮発性記憶されます。変更される PDO（PDO 結合）は、揮発性記憶されます。 • 傾斜センサーは同期オブジェクトを要求します。同期オブジェクトの CAN ID を設定することができます。 変更後、ID は自動的に不揮発性記憶されます。 • 傾斜センサーは"node guarding""および"heartbeat"をサポートしています。 "guard time"、"life time factor"、"heartbeat time"が設定可能で、不揮発性記憶されます。 • 傾斜センサーは緊急オブジェクトを作成します。EMCY オブジェクトの COB ID を設定することかできます。 • 傾斜センサーは発生した最後の 4 つのエラーを記憶します。各緊急オブジェクトのエラーコードが記憶さ れます。 • 傾斜センサーは、要求に応じてパラメータを工場出荷時の値に割り当てる、リセット機能をサポートしてい ます。* • 更に、傾斜センサーには 2 つのアナログ出力があります。 測定値-45°～+45°では、電流値 4～20 mA で出力します。 JP *)工場出荷時設定については、6 ページの"パラメータリスト"をご覧ください。 PAGE 3 INCLINATION SENSOR CR2102 技術データ 外装 アルミニウム、黒アルマイト加工 取付け用プレート アルミニウム、自然色 取付方法 M5 ネジを使用 保護構造 接続方法 IP 67 電源電圧用 M12 プラグ、CAN bus およびアナログ出力、 8 ピン（Lumberg 型） DC 10～30 V SELV ≦ 1.9 W -30～+80℃ - 40～+85℃ （-25℃以下の衝撃の影響を受けない） ±45° 可能パラメータ設定 0.1/0.5/1.0° （CAN bus 経由でデータが測定される時） 0.5° 0.2 %/ K 3% X および Y 軸の 2 つの電流インターフェース 4～20 mA 250 Ω （10 V）、500Ω（24 V） CAN インターフェース 2.0 B, ISO 11898 20 Kbits/s～1 Mbits/s (125 Kbits/s) CANopen, CiA DS 301 version 4.01, profile WDP 410 hex 20 (= 32) 2 色 LED （赤 / 緑） 使用電源電圧範囲 消費電力 使用周囲温度 保存温度 測定範囲（軸毎） 分解能 精度 温度ドリフト 交差傾斜度 アナログ出力 負荷 インターフェース ボーレート 通信プロファイル ノード ID （デフォルト値） 動作表示 外形寸法図 41 60 6 LED （出力状態） M12 x 1 Ø 5.3 -Y 60 45 X 75 90 PAGE 4 INCLINATION SENSOR CR2102 取付方法 レベリングおよび検出には、M5 x L ネジ（DIN 7500 または DIN 7984 に適合した）を使用して、傾斜センサーを 取付け金具に固定します。 正確な測定値を得るために、振動の多い取付け金具上の取り付けは避け、必要に応じて十分な振動分離を 確保してください。 取付けには、傾斜軸の適切な位置（外装ラベル参照）、パラメータ設定およびセンサーの位置の注意 事項に従ってください。 （15 ページ参照） 縦傾斜 = X 軸 (Trans PDO 1/2) 横傾斜 = Y 軸 (Trans PDO 2/3) 取付け面 X +15° -15° Y +15° 縦傾斜 -15° 横傾斜 傾斜角の表示されるサインは、工場出荷時設定に対応しています。 電気的接続 5 3 8 7 2 4 1 6 ピン側から見た図 説明 ピン 電位 / 機能 使用電源電圧範囲 1 2 10～30 V DC GND CAN インターフェース 3 4 5 6 7 8 CAN_H CAN_L CAN_GND I_OUT X I_OUT Y GND_A アナログ出力 (X-/Y-軸) 全システム（配線およびセンサー）を保護するために、最大 8 A で電源電圧を保護してください。 JP 8 線式 ifm ソケットで接続するには、24 ページをご覧ください。 PAGE 5 INCLINATION SENSOR CR2102 パラメータおよび EMCY オブジェクトの概要 "restore"機能（オブジェクトディレクトリ、index 1011 参照）により、パラメータ（ボーレートおよびノード ID を除 く）は、工場出荷時設定の値に割り当てることができます。次に電源 ON した時、有効になります。 パラメータリスト オブジェクト ディレクトリの の ディレクトリ インデックス パラメータ デフォルト値 デフォルト値 （工場出荷時リセット 工場出荷時リセット） リセット） 変更の 変更の 自動保存 変更の 変更の 有効 通信プロファイルエリア、index 1000 ～ 1FFF COB-ID Synch Objekt 1005 0x80 有 直後 Communication Cycle 1006 0x00 (Off) 有 待機後 Guard Time 100C 0x00 (Off) 有 直後 Life Time Factor 1) 100D 0x00 有 直後 COB-ID EMCY Consumer heartbeat time 1014 0x80 + Node ID 有 リセット後 1016 0x00 (Off) 有 直後 Producer heartbeat time 1017 0x00 (Off) 有 直後 COB-ID Trans PDO 1 1800 01 0x180 + Node ID 有 リセット後 Trans Type Trans PDO 1 1800 02 0x01 (synchronous) 有 直後 Event Time Trans PDO 1 1800 05 0x00 (Off) 有 直後 COB-ID Trans PDO 2 1801 01 0x280 + Node ID 有 リセット後 Trans Type Trans PDO 2 1801 02 0x01 (synchronous) 有 直後 Event Time Trans PDO 2 1801 05 0x00 (Off) 有 直後 COB-ID Trans PDO 3 1802 01 0x380 + Node ID 有 リセット後 Trans Type Trans PDO 3 1802 02 0x01 (synchronous) 有 直後 Event Time Trans PDO 3 1802 05 0x00 (Off) 有 直後 製造者固有プロファイルエリア、index 2000 ～ 5FFF Node ID 20F0, 20F1 0x20 (= 0d32) 有 リセット後 Baud rate 20F2, 20F3 0x04 (= 125 Kbits/s) 有 リセット後 標準製品プロファイルエリア、index 6000 ～ 6FFF 2) Resolution Slope Long 16 Operating Parameter 6000 0d100 (= 0.1°) 有 リセット後 6011 0x00 有 直後 Slope Long 16 Preset Value Differential Slope Long 16 Offset ット Slope Lateral 16 Operating Parameter 6012 0x00 有 直後 6014 0x00 有 直後 6021 0x00 有 直後 Slope Lateral 16 Preset Value 6022 0x00 有 直後 Differential Slope Lateral 16 Offset ット 6024 0x00 有 直後 PAGE 6 INCLINATION SENSOR CR2102 lifetime factor 0 は、1 として判断されます。 2) 表示解像度が変更されると、入力された全てのオフセット値またはゼロ点の値は削除されます。 1) EMCY オブジェクト 下記のエラーコードは、DS-301 に従ってサポートされています。 EMCY コード エラー 記録 追加 コード 0x5010 0x21 0xxx 0x5020 0x21 0xxx 0x6100 0x11 0x00 0x6101 0x11 0x00 0x8130 0x11 0x00 0x8200 0x11 0x00 説明 範囲を上回るまたは下回る傾斜センサーの値 01 long (X 軸) 範囲を上回る FF long (X 軸) 範囲を下回る 注意！ 注意！範囲を上回るまたは下回る場合は、送信された傾 斜値は有効ではありません！ 範囲を上回るまたは下回る傾斜センサーの値 01 lateral (Y 軸) 範囲を上回る FF lateral (Y 軸) 範囲を下回る 注意！ 注意！範囲を上回るまたは下回る場合は、送信された傾 斜値は有効ではありません！ Rx queue のオーバーフロー"Internal Software" 例： 高すぎる Rx PDO の周波数、 1003 00 へ入力による外部リセットのみ Tx queue のオーバーフロー"Internal Software" 例： bus と通信していない、 1003 00 へ入力による外部リセットのみ "Monitoring" （guarding error/heartbeat error） "guard time" x "life time factor"では、 guard オブジェクトが受信されない、または要求時間外の heartbeat オブジェクト ノードが再度有効になった後のリセット "Monitoring" （同期エラー) "communication cycle"では、同期オブシェクトが受信さ れない。（動作中のみ）、 次の synch OBJ または PREOP によりリセット 動作表示 （ステータス LED） LED 緑 ON 点滅 2 Hz LED 赤 電源電圧なし センサースタンバイモード CANopen ステータス： 待機中 / 準備中 角度値は送信されません。 モジュール有効 CANopen ステータス： 動作中 角度値は送信されます。 OFF 通信 OK ON 通信エラー 角度値は送信されません。 - NodeGuard エラー （NodeGuarding が有効の場合） - 同期オブジェクトなし（同期監視が有効な場合） JP OFF PAGE 7 INCLINATION SENSOR CR2102 オブジェクトディレクトリ 通信プロファイルエリア 通信プロファイルエリア、 プロファイルエリア、index 1000 ～ 1FFF Index S-idx 1000 0 1001 1003 名称 タイプ デフォルト 説明 機種 u32, ro 0x8019A 0 エラー記録 u8, ro 0x00 プロファイル 410、傾斜度計 Bit コード プロファイル 301; 以下をサポートします。 0b 0000 0000 エラーなし 0b 0000 0001 1 一般的エラー 0b 0001 1 0000 通信エラー 0b 001 10 0000 プロファイルエラー 0b 1000 0000 製造者固有 0 定義済み エラーフィールド u8, ro 0x02 4 つの入力を含むエラーリストがサポート されます。 1-4 エラー履歴 u32, ro 0x00 エラー発生、EMCY リストに従ったコード 化、最後のエラーは sub- index 1 にあり ます。 1005 0 COB ID 同期 オブジェクト u32, rw 0x80000080 1006 0 通信. サイクル u32, rw 0x00000000 1007 0 同期ウィンドウ - - 1008 0 センサー名 str, ro CR2102 1009 0 HW バージョン str, ro x.x ハードウェアのバージョン 100A 0 SW バージョン str, ro x.x 100C 0 guard time u16, rw 0x0000 ソフトウェアのバージョン 時間（ms） 時間内にセンサーはネットワークマスター の"node guarding"を要求します。 値 0 が入力された場合、この機能はサポ ートされません。. - センサーは同期メッセージを出しません。 (bit 30 = 0) - 11-bit ID システム (bit 29 = 0) - 同期メッセージの ID 2 つの同期オブジェクト間の最大時間（µs） 有効分解能 = 1ms 実行されません。 センサーの型式 注意： "node guarding" または "heartbeat"の ノード監視は、代替手段としてのみ使用 されます。 両方の機能が有効の場合は、"heartbeat" が実行されます。 略語の説明 0d.. . = 10 進数の数値 0x... = 16 進数の数 rw = 読取り / 書込み ro = 読取りのみ s... = 符号付... bit str = 文字 （文字列） u8 = 符号なし 8 bit u... = 符号なし... bit wo = 書込みのみ （22 ページの"用語と略語"も併せてご覧ください。） PAGE 8 INCLINATION SENSOR CR2102 通信プロファイルエリア 通信プロファイルエリア、 プロファイルエリア、index 1000 ～ 1FFF Index S-idx 100D 0 1010 0 1 名称 タイプ デフォルト 説明 u8, rw 0x00 „guard time“ x „lifetime“のために "node guarding"受信されない場合は、 センサーは EMCY を出して、赤 LED が 点灯します。 „guard time“ x "lifetime"による結果は、 0～65535 の間になります。 保存オプションの 数 u8, ro 0x01 „save“オプションの数 "全パラメータ の保存" 復元オプション の数 u32, rw 0x02 変更後、全てのパラメータは自動的に保 存されます. u8, ro 0x01 „restore“オプションの数 1 "全パラメータ のリセット" u32, rw 0x01 文字„load“が入力された場合、パラメー タは工場出荷時設定の値に割り当てら れ、次のリセット後有効になります。 0 COB ID 緊急 u32, rw 0 Consumer heartbeat time オプションの数 u8, ro 0x01 1 Consumer heartbeat time u32, rw 0x00 ノード n の Heartbeat 監視時間 ノード一つのみの監視がサポートされま す。 0x0nntttt tttt =監視時間[ms] 0x0nn nntttt = ノード番号 nn （nn または tttt = 0 の場合、監視は実行 されません。） 注意： "node guarding" または "heartbeat"によ る Node 監視は、代替手段としてのみ使 用できます。 1017 0 u16, rw 0x00 傾斜センサーが producer heartbeat を 出すインターバル時間 [ms] 1200 0 heartbeat time 製造者 サーバー SDO COB ID 受信 SDO COB ID 送信 SDO 0x02 0x600+ Node ID 0x580 + Node ID 入力数 - SDO は有効です。 (bit 31 = 0) - 受信 SDO の CAN ID 1014 1016 0 1 2 0x40000080 + Node ID u8, ro u32, ro u32, ro - センサーは外部 EMCY メッセージに反 応しません。(bit 31 = 1) - センサーは EMCY メッセージを出しま す。 (bit 30 = 1) - 11-bit ID (Bit 29 = 0) - ID = 0x80 + ノード ID CAN ID はユーザーにより変更することが できます。 監視されるセンサーの数 - SDO は有効です。 (bit 31 = 0) - 送信 SDO の CAN ID JP 1011 lifetime 係数 PAGE 9 INCLINATION SENSOR CR2102 オブジェクトディレクトリ 通信プロファイルエリア 通信プロファイルエリア、 プロファイルエリア、index 1000 ～ 1FFF Index S-idx 1800 0 送信 PDO 1 u8, ro 1 COB ID 送信 PDO 1 2 1801 PAGE 10 名称 タイプ デフォルト 説明 0x05 送信 PDO 1 入力の数 縦および横軸（X/Y 軸）の傾斜度 u32, rw 0x180 + Node ID - Bit 31 = 0 = PDO は有効です。 - Bit 31 = 1 = PDO は無効です。 （送信されません。） - 1 番目の送信 PDO の CAN ID 送信タイプ 送信 PDO 1 u8, rw 0x01 5 イベントタイム 送信 PDO 1 u16, rw 0x00 0x00 = 同期 非同期 0x01.～0xF0 = 同期 サイクル 出力"n"同期オブジェクト後のみ、 アップデートされます。 n = 0x01 (1)～0xF0 (240) 0xFC 実行されません。 0xFD 実行されません。 0xFE = 非同期 製造者固有 イベント 最小単位の設定による傾斜度の変更の 場合、PDO は直ちに送信されます。 （分解能参照） 0xFF = 非同期 製品 プロファイルイベント 最小単位の設定による傾斜度の変更の 場合、PDO は直ちに送信されます。 （分解能参照） 送信タイプ 0xFE または 0xFF の選択では、 それが変更されていなくても、イベント時間 経過後、センサーの値が送信されます。 0 送信 PDO 2 u8, ro 0x05 送信 PDO 2 入力の数 縦軸（X 軸）の傾斜度 1 COB ID 送信 PDO 1 u32, rw 0x280 + Node ID - Bit 31 = 0 = PDO は有効です。 - Bit 31 = 1 = PDO は無効です。 （送信されません。） - 2 番目の送信 PDO の CAN ID 2 送信タイプ 送信 PDO 2 u8, rw 0x01 0x00 = 同期 非同期 0x01～0xF0 = 同期 サイクル 出力"n"同期オブジェクト後のみ、 アップデートされます。 n = 0x01 (1)～0xF0 (240) 0xFC 実行されません。 0xFD 実行されません。 0xFE =非同期 製造者固有 イベント 最小単位の設定による傾斜度の変更の 場合、PDO は直ちに送信されます。 （分解能参照） 0xFF =非同期 製品 プロファイルイベント 最小単位の設定による傾斜度の変更の 場合、PDO は直ちに送信されます。 （分解能参照） 5 イベントタイム 送信 PDO 2 u16, rw 0x00 送信タイプ 0xFE または 0xFF の選択では、 それが変更されていなくても、イベント時間 経過後、センサーの値が送信されます。 INCLINATION SENSOR CR2102 通信プロファイルエリア 通信プロファイルエリア、 プロファイルエリア、index 1000 ～ 1FFF S-idx 1802 0 1A00 タイプ デフォルト 説明 送信 PDO 3 u8, ro 0x05 送信 PDO 3 入力の数、 横軸（Y 軸）の傾斜度 1 COB ID 送信 PDO 1 u32, rw 0x380 + Node ID - Bit 31 = 0 = PDO は有効です。 - Bit 31 = 1 = PDO は無効です。 （送信されません。） - 3 番目の送信 PDO の CAN ID 2 送信タイプ 送信 PDO 3 u8, rw 0x01 0x00 = 同期 非同期 0x01～0xF0 = 同期 サイクル 出力は"n" 同期オブジェクト後のみ、 アップデートされます。 n = 0x01 (1)～0xF0 (240) 0xFC 実行されません。 0xFD 実行されません。 0xFE = 非同期 製造者固有 イベント 最小単位の設定による傾斜度の変更の 場合、PDO は直ちに送信されます。 （分解能参照） 0xFF =非同期製品プロファイルイベント 最小単位の設定による傾斜度の変更の 場合、PDO は直ちに送信されます。 （分解能参照） 5 イベントタイム 送信 PDO 3 u16, rw 0x00 送信タイプ 0xFE または 0xFF の選択で は、それが変更されていなくても、イベン ト時間経過後、センサーの値が送信され ます。 u8, ro 0x02 0 1 2 1A01 0 1 1A02 0 1 名称 マッピング 送信 PDO 1 オブジェクト ディレクトリの インデックス オブジェクト ディレクトリの インデックス マッピング 送信 PDO 2 オブジェクト ディレクトリの インデックス マッピング 送信 PDO 3 オブジェクト ディレクトリの インデックス u32, rw 0x6010 00 送信 PDO 1 に内蔵のアプリケーション オブジェクトの数 縦軸（縦; X）の傾斜度は、Idx 6010 00 に 表示されます。 u32, rw 0x6020 00 横軸（横; Y）の傾斜度は、Idx 6020 00 に 表示されます。 u8, ro u32, rw u8, ro u32, rw 0x01 0x6010 00 0x01 0x6020 00 送信 PDO 2 に内蔵のアプリケーション オブジェクトの数 縦軸（縦; X）の傾斜度は、Idx 6010 00 に 表示されます。 送信 PDO 3 に内蔵のアプリケーション オブジェクトの数 横軸（横; Y）の傾斜度は、Idx 6020 00 に 表示されます。 JP Index PAGE 11 INCLINATION SENSOR CR2102 オブジェクトディレクトリ 製造者固有プロファイルエリア 製造者固有プロファイルエリア、 プロファイルエリア、index 2000 ～ 5FFF Index S-idx 20F0 0x00 20F1 0x00 名称 ノード ID の 設定 ノード ID の 設定 タイプ デフォルト 説明 u8, rw 0x20 (= 0d32) CANopen ネットワーク内のセンサーへ アクセスするめに使用するノード ID u8, rw 0x20 (= 0d32) CANopen ネットワーク内のセンサーへ アクセスするめに使用するノード ID 入力 20F0 および 20F1 が同じ変更値の場合のみ、ノード ID の変更が可能です。 1 を下回る / 127 を上回る値は設定できません。既存の設定が有効のままになります。 新しい入力の設定後、新しい入力が有効になるためにリセットされます。 （短時間、モジュールがスイッチオフ） ボーレート CAN ネットワークのボーレート 20F2 0x00 u8, rw 0x04 の設定 0 = 1000 kBaud 1 = 800 kBaud 2 = 500 kBaud 3 = 250 kBaud 4 = 125 kBaud （デフォルト） 5 = 100 kBaud 6 = 50 kBaud 7 = 20 kBaud ボーレート CAN ネットワークのボーレート 20F3 0x00 u8, rw 0x04 の設定 0 = 1000 kBaud 1 = 800 kBaud 2 = 500 kBaud 3 = 250 kBaud 4 = 125 kBaud （デフォルト） 5 = 100 kBaud 6 = 50 kBaud 7 = 20 kBaud ボーレートの変更は、20F2 および 20F3 が同じ変更値の場合のみ可能です。 7 を上回る値は設定できません。既存の設定が有効のままになります。 新しい入力の設定後、新しい入力が有効になるためにリセットされます。 （短時間、モジュールがスイッチオフ） PAGE 12 INCLINATION SENSOR CR2102 オブジェクトディレクトリ 標準製品プロファイルエリア 標準製品プロファイルエリア、 プロファイルエリア、index 2000 ～ 5FFF Index S-idx 名称 タイプ デフォルト 6000 0 分解能 u16, rw 0d100 説明 両軸の傾斜度の表示分解能 1) 100 = 傾斜度は符号付整数型として 0.1°で表示されます。 500 = 傾斜度は符号付整数型として 0.5°で表示されます。 1000 = 傾斜度は符号付整数型として 1.0°で表示されます。 注意： 表示解像度が変更されると、入力される全 てのオフセット値またはゼロ点の値は削除 されます。 そのため、位置合わせの前にセンサーを 設定してください。 6010 0 傾斜縦 16 s16, ro - 6011 0 傾斜縦 16 動作 パラメータ u8, rw 0b000000xx 縦軸の 縦軸の傾斜度 傾斜度 （縦; X） 符号の反転 0b 0000 00x0 0 無効 0b 0000 00x1 1 有効 測定値のスケーリング 0b 0000 000 0x 無効 0b 0000 001 1x 有効 1) 値出力： 傾斜縦 16 = 分解能（Index 6000）に従った測定値 +傾斜縦 16 オフセット +傾斜縦 16 オフセット の差 0 傾斜縦 16 プリセット値 s16, rw - 6013 0 傾斜縦 16 オフセット s16, ro 0x00 測定されるセンサー値の修正 表示される値、傾斜縦 16 は、入力する値 に設定されます。 オフセットは index 6013 に表示されます。 （パラメータ設定およびセンサーの位置参 照、15 ページ） 以下のオブジェクトから算出されるオフセッ ト値： 傾斜縦 16 オフセット = 傾斜縦 16 プリセット値 tacc –測定センサー値 tacc (tacc： 傾斜縦 16 プリセット値が設定され た時点） （パラメータ設定およびセンサーの位置参 照、15 ページ） 1) Idx 6000 の表示分解能の変更は、Idx 6011 および Idx 6021 のスケーリングが 有効の場合のみ可能です JP 6012 PAGE 13 INCLINATION SENSOR CR2102 オブジェクトディリクトリ 標準製品プロファイルエリア 標準製品プロファイルエリア、 プロファイルエリア、index 2000 ～ 5FFF Index S-idx 6014 0 6020 6021 名称 タイプ デフォルト 傾斜縦 16 オフセットの差 s16, rw 0x00 0 傾斜横 16 s16, ro - 0 傾斜横 16 動作 パラメータ u8, rw 0b000000xx 説明 "Slope Long 16 Preset Value"に関わら ず、入力値によって表示される値をシフト （パラメータ設定およびセンサーの位置参 照、15 ページ） 横軸の 横軸の傾斜 （横; Y） 反転信号 0b 0000 00x0 0 無効 0b 0000 00x1 1 有効 測定値のスケーリング 0b 0000 000 0x 無効 0b 0000 001 1x 有効 1) 値出力： 傾斜 横 16 = 分解能に従った測定値（Index 6000） + 傾斜横 16 オフセット + 傾斜横 16 オフセットの差 6022 0 傾斜横 16 プリセット値 s16, rw - 6023 0 傾斜横 16 オフセット s16, ro 0x00 6024 0 傾斜横 16 オフセットの差 s16, rw 0x00 測定されるセンサー値の修正 表示される値 傾斜横 16 は、入力する 値に設定されます。 オフセットは index 6023 に表示されます。 （パラメータ設定およびセンサーの位置参 照、15 ページ） 以下のオブジェクトから算出されたオフ セット値： 傾斜横 16 オフセット = 傾斜横 16 プリセット値 tacc –測定センサー値 tacc （tacc： 傾斜縦 16 プリセット値が設定され た時点） （パラメータ設定およびセンサーの位置参 照、15 ページ） "Slope Lateral 16 Preset Value"に関わら ず、入力値によって表示される値をシフト （パラメータ設定およびセンサーの位置参 照、15 ページ） 1) Idx 6000 の表示分解能の変更は、Idx 6011 および Idx 6021 のスケーリングが 有効の場合のみ可能です。 PAGE 14 INCLINATION SENSOR CR2102 パラメータ設定とセンサーの位置 "...Preset Value"(Idx 60x2)および"Differential ...Offset"(Idx 60x4)の値は、縦および横軸の表示に影響します。 "...Preset Value"に入力される値は、tacc の時点でセンサーセルの測定値を直ちに修正します。 主な用途はは、取付けによる表示エラーの補正です。（例： センサーのゼロ化） 初めに、センサーを定められた位置に戻してください。 Differential ...Offset"の値は、入力値により、センサーの表示される値をシフトします。 "...Preset Value"の設定は、シフトに影響を与えません。 分解能パラメータは、センサーの位置合わせの前に設定するようご注意ください。（分解能、Idx 6000） 例 ブームは-10°～+70°の範囲で動作し、傾斜センサーCR2102 により監視されます。 ブームの動作範囲 センサー設置、ゼロ化およびオフセット +70° 40° +30 ° 0 ° 40° 0° -10° センサーをゼロに設定するには、まずブームを角度範囲の中間に配置します。この位置では、センサーは 水平に取り付けられます。 取付けエラーを補正するために、インデックス"...Preset Value" （Idx 6012/6022）は、2 軸をゼロに設定す ることができます。その他のセンサーの設定なしにブームが移動された場合、-40°～+40°のセンサー値 が表示されます。 機械的角度範囲に対応する表示を得るために、表示範囲は"Differential ...Offset" (Idx 60x4)によって、 +30°より-10°～+70°へシフトすることができます。 JP 表示範囲のゼロ化およびシフトにより生じるオフセットは、インデックス 6013 および 6023 から読み込むこ とができます。 PAGE 15 INCLINATION SENSOR CR2102 プログラミング 全般 R360 マスターによる CANopen スタート機能 "COP_MSTR_BOOTUP" および "COP_MSTR_MAIN" によ り、傾斜センサーを CANopen スレーブとして初期化して、"OPERATIONAL" （LED 緑に点滅、2 Hz）状態 に設定してください。 プログラミング機能 プログラミング機能 機能"CR2102"がプログラムに内蔵されている場合は、コントローラー内の X/Y 測定データの継続したアッ プデートが自動的に行われます。機能"CR2102"は、プログラミングソフトウェア CODESYS のライブラリー "CR2102.lib"内にあります。 構成データが傾斜センサーに送信されない場合は、製品は工場出荷時設定のデフォルト値で動作します。 必要に応じて、セットアップ前に工場出荷時設定された傾斜センサーのノード ID を変更してください。マスタ ーのボーレートとセンサーのボーレートが同一または設定されているか、必要に応じて確認してください。 デフォルト値： ノード ID ボーレート = 0x20 (= 32) = 0x04 (= 125 Kbits/s) CODESYS プログラミングプラットフォームのスクリーンショット詳細 データ構造 データ構造 CR2102 の構成および測定データは、データ構造により送信されます。その他の変数型と同様に、宣言部に 構造を記載してください。構成データでは、宣言部は既に値の割り当を含めることができます。 PAGE 16 INCLINATION SENSOR CR2102 プログラムでは、構造要素へのアクセスは、以下のように表すことができます。 傾斜センサーCR2102 のその他の CODESYS プログラミング例については、要請に応じて、ifm electronic gmbh より入手することが可能です。 PAGE 17 JP CODESYS プログラミングプラットフォームのスクリーンショット INCLINATION SENSOR CR2102 ■ 機能： 機能： CR2102 ■ ライブラリ： CR2102.lib ■ 目的： パラメータ設定および読込み 2 軸傾斜センサーCR2102 の構成 および測定値 CR2102 ENABLE INIT NODE_ID CFG_READ CFG_WRITE CFG_DATA RX_TYPE SYNC IO_DATA FG_RESULT IO_RCV ■ パラメータ 名称 データタイプ 説明 ENABLE BOOL TRUE: INIT BOOL TRUE: 機能初期化 FALSE: サイクル機能コール NODE_ID BYTE ノード識別 CFG_READ BOOL TRUE: 傾斜センサーの現在の構成の読込み CFG_WRITE BOOL TRUE: 傾斜センサーの現在の構成の書込み CFG_DATA DWORD 構成データ（データ構造）のアドレス RX_TYPE BYTE SYNC BOOL 送信タイプの受信 CANopen 同期化サイクル （システム変数 COB_SYNC） IO_DATA DWORD 入力 / 出力データ（データ構造）のアドレス CFG_RESULT BYTE 1 IO_RCV BOOL 入力 機能処理 出力 = 設定 読込みまたは書込み成功 2 = 構成 読込みまたは書込み未了 3 = 構成を読み込むまたは書き込むことができません。 （ノード ID がないか正しくない、または製品不具合） or incorrect node ID or faulty device) TRUE: (missing 新しいデータが送信された場合は、1 サイクル 記載がない場合は、ブールデータタイプによる"FALSE"信号は、常に記載される"TRUE" 信号の否定に なります。 PAGE 18 INCLINATION SENSOR ■ データ構造 データ構造 ： CR2102 ConfigStruct ■ 目的： パラメータおよび構成データを書込みまたは読 込むことができます。 ADR オペレーターにより、データ構造は機能入 力"CFG_DATA"に割り当てられます。 CR2102 TYPE CR2102 ConfigStruct STRUCT GUARDTIME: TIME; LIFETIME: BYTE; Resolution: WORD; ResolutionWriteEnable: BOOL; SlopLongSign: BOOL; SlopLongScaleEnable: BOOL; SlopLongPreset: INT; SlopLongOfset:: INT; SlopLongDifferential: INT; SlopeLateralSign: BOOL; SlopeLateralScaleEnable: BOOL; SlopeLateralPreset: INT; SlopeLateralOfset:: INT; SlopeLateralDifferential: INT; END_STRUCT END_TYPE ■ 構造要素 名称 データタイプ 説明 GUARDTIME TIME 傾斜センサーの Guarding time [ms] LIFETIME BYTE 傾斜センサーの Guarding time Resolution WORD 2 軸の測定値分解能 100 = 0.1° (符号付整数型) 500 = 0.5° (符号付整数型) 1000 = 1.0° (符号付整数型) 分解能の修正は、センサーがリセットされるまで有効ではありません。 （電圧 ON/OFF） Resolution Write Enable BOOL TRUE: SlopLong Sign BOOL SlopLong ScaleEnable BOOL 縦軸傾斜信号の説明 FALSE (0) = 製造者より記載された外装ラベルの通り TRUE (1) = 反転信号 変数 TRUE が設定された場合、縦軸傾斜度は、 入力値 "SlopeLongPreset"および "SlopeLongDifferential"に応じて スケーリングされます。 FALSE (0) = スケーリング無効 TRUE (1) = スケーリング有効 SlopLong Preset INT 新しい分解能として分解能より値を設定 縦軸(X) 縦軸(X) JP 測定されるセンサー値の修正 縦軸傾斜度は入力値に設定されます。 オフセットは"SlopeLongOffset"より取り込むことができます。 値を決定するには、出力"CFG_RESULT"が再度"1"の値になるまで、 入力"CFG_WRITE"を TRUE に設定してください。 （パラメータ設定およびセンサーの位置参照、15 ページ） PAGE 19 INCLINATION SENSOR 名称 CR2102 データタイプ 説明 縦軸 (X) SlopLong Offset SlopLong Differential 横軸 (Y) SlopeLateral Sign INT INT 入力値から算出されるオフセット値 オフセット値 = SlopeLongPreset tacc – measured sensor value tacc （tacc: "SlopeLongPreset"が設定された時点) 値を読み込むには、出力"CFG_RESULT"が再度"1"の値になるまで、 "CFG_READ"を TRUE に設定してください。 SlopeLongOffset は、書込み保護されています。 （パラメータ設定およびセンサーの位置参照、15 ページ） 指定された値により縦軸の傾斜度をシフト "SlopeLongPreset"の設定は、シフトに影響を与えません。 値を決定するには、出力"CFG_RESULT"が再度"1"の値になるまで、 入力"CFG_WRITE"を TRUE に設定してください。 （パラメータ設定およびセンサーの位置参照、15 ページ） BOOL 横軸（Y）傾斜信号の説明 FALSE (0) = 製造者より記載された外装ラベルの通り TRUE (1) = 反転信号 SlopeLateral ScaleEnable BOOL SlopeLateral Preset INT 変数 TRUE が設定された場合、横傾斜度は入力値 "SlopeLongPreset" および "SlopeLongDifferential"に応じて スケーリングされます。 FALSE (0) = スケーリング無効 TRUE (1) = スケーリング有効 測定されるセンサー値の修正 横軸傾斜度は入力値に設定されます。 オフセットは"SlopeLateralOffset"より取り込むことができます。 値を決定するには、出力"CFG_RESULT"が再度"1"の値になるまで、 入力"CFG_WRITE"を TRUE に設定してください。 (パラメータ設定およびの位置参照、15 ページ) SlopeLateral Offset INT SlopeLateral Differential PAGE 20 INT 入力値から算出されるオフセット値 オフセット値 = SlopeLateralPreset tacc – measured sensor value tacc (tacc: "SlopeLateralPreset"が設定された時点） 値を読み込むには、出力"CFG_RESULT"が再度"1"の値になるまで、 "CFG_READ"を TRUE に設定してください。 SlopeLongOffset は、書込み保護されています。 (パラメータ設定およびの位置参照、15 ページ） 指定された値により横軸傾斜度をシフト "SlopeLongPreset"の設定は、シフトに影響を与えません。 値を決定するには、出力"CFG_RESULT"が再度"1"の値になるまで、 入力"CFG_WRITE"を TRUE に設定してください。 (パラメータ設定およびの位置参照、15 ページ) INCLINATION SENSOR CR2102 ■ データ構造 データ構造： 構造： CR2102 InOutStruct ■ 目的： 現在の 2 軸の角度データが読み込まれます。 ADR オペレーターより、データ構造は機能入力 "IO_DATA"に割り当てられます。 TYPE CR2102 InOutStruct STRUCT SlopeLong: INT; SlopeLateral: INT; END_STRUCT END_TYPE ■ 構造要素 名称 データタイプ 説明 SlopeLong INT 現在の縦軸（X）の傾斜角度 SlopeLateral INT 現在の横軸（Y）の傾斜角度 メンテナンス、修理、廃棄 使用者による修理が可能な部品を含まない為、センサーは分解しないでください。修理等が必要となった場 合、必ず当社にご連絡ください。 使用済みの製品は、国の規則に従って処理してください。 適合証明書 CE は EMC 指令 EMC 89/336/EEC に基づいて適応しており、低電圧指令 NS73/23/EEC と同様に EN 500 81-1 および EN 500 82-2 規格、また EN 61010 規格により実施されます。 適合基準および規制 • 伝導イミュニティ耐性 ISO 7637-2, パルス 3a, 3b, 4, 厳しさレベル 4, 機能分類 A ISO 7637-2, パルス 2, 厳しさレベル 1, 機能分類 A ISO 7637-2, パルス 1, 5, 厳しさレベル 1, 機能分類 A • 干渉耐性 95/54/EC 指令 30 V/m 時、 EN 500 82-2 (CE) JP • エミッション耐性 95/54/EC 指令、EN 500 81-1 (CE) PAGE 21 INCLINATION SENSOR CR2102 用語と略称 0b ... 0d ... 0x ... Baudrate CAL CAN CAN_H CAN_L CANopen CiA CiA DS CiA DSP CiA WD CiA DS 301 CiA DS 401 CiA DS 402 CiA DS 403 CiA DS 404 CiA DS 405 CiA DS 406 CiA DS 407 COB COB ID Communication cycle EMCY Object Err Error Reg Guar Guarding Err Error Guar Guard Time Heartbeat ID Identifier Idx Life Time Factor Monitoring NMT NMT master/slaves PAGE 22 バイナリ値 (bit コーディング)、 例 0b 0001 0000 10 進数の数値、例 0d 100 16 進数の値、例 0x64 (= 100 decimal) 送信速度 (1 baud = 1 bit/s) CAN アプリケーション層 アプリケーションレベルの CAN-based ネットワークプロトコル コントローラーエリアネットワーク（モバイルアプリケーション用 bus システム） CAN-High; CAN 接続 / 高電圧レベルのケーブル CAN-Low; CAN 接続 / 低電圧レベルのケーブル オープン設定インターフェース（オブジェクトディレクトリ）によるアプリケーション レベルの CAN-based ネットワークプロトコル "CAN in Automation e.V." （ドイツ / エルランゲンのユーザーおよび製造者） CAN および CAN-based ネットワークプロトコルの定義および制御部 ドラフト基準（通常 1 年間修正または追加されない、公開 CiA 規格） ドラフト基準案（公開 CiA 規格のドラフト） ワークドラフト（CiA 内のディスカッションに応じるワークドラフト） CANopen 通信プロファイルの規格 リアルタイムのプロセスデータ送信などのットワーク間の基礎通信、および センサーまたは設定段階のデータ交換の説明 アプリケーションに応じて、下記の CiA 規格より完了されます。 デジタルおよびアナログ I/O モジュールのデバイスプロファイル ドライバのデバイスプロファイル HMI のデバイスプロファイル 測定および制御技術のデバイスプロファイル 設定可能なシステム（IEC 1131）へのインターフェースの仕様 エンコーダーのデバイスプロファイル ローカル公衆通信のアプリケーションプロファイル CANopen 通信オブジェクト（PDO、SDO EMCY、...） 通信オブジェクトの CANopen ID 監視される同期時間、2 つの Sync オブジェクト間の最大時間 緊急オブジェクト（アラームメッセージ、エラーを表示） エラー記録（エラーコードの入力） ノードまたはネットワークが見つかりません。 Guard Master： 一つまたは複数のスレーブは応答しません。 Guard Slave： スレーブのポーリングがありません。 この時、ネットワークはネットワークマスターの"Node Guarding"を要求します。 ネットワーク間のパラメータ設定によるサイクル監視 "node guarding"とは異なり、上位の NMT マスターは要求されません。 識別子； CAN メッセージを識別。ID の数値は、bus システムへのアクセスのため の優先度も含みます。 ID 0 =最優先 ID 参照 インデックス；サブインデックスと共に、オブジェクトディレクトリ内の入力のアドレス を形成します。 Guarding 応答がない場合に行われる数 エラークラス（guarding 監視、synch 等）記述のために使用 ネットワーク管理 NMT マスターは、NMT スレーブの動作状態を制御します。 INCLINATION SENSOR Node ID Object (also OBJ) Object dir directory Operational PDO PDO Mapping Pre-Op Prepar epared Rec PDO (also Rx PDO) ro rw RXRX-Queue s16 SDO Server SDO S-Idx (also Sldx) Start Guar Guarding str Sync Err Error Sync object セ Sync Windows Time Stamp Trans Type Trans PDO (also Tx PDO) Trans SDO (also Tx SDO) Tx Queue u8 (16, 32) wo スレーブによるポーリングプロセス監視と同様に、高マスターノードによるスレ ーブネットワークの設定可能なサイクル監視 ノード ID （CANopen ネットワーク内の機器の認識） CANopen ネットワーク内で送受信可能なデータ / メッセージ用語 製品固有のパラメータおよびデータと同様に、製品の全ての CANopen 通信 パラメータを含みます。 インデックスおよびサブインデックス経由で、各項目へのアクセスが可能です。 CANopen の動作状態 このモードでは、SDOs、NMT コマンド、PDOs を送信できます。 プロセスデータオブジェクト； 監視速度等のリアルタイムでプロセスデータを送信するための CANopen ネットワーク。 PDOs は、SDOs より高い優先順位になります。SDOs と異なり、確認なしで送信さ れます。PDOs は、ID を持つ CAN メッセージ、および最大 8 bytes のユーザーデ ータで構成されています。 PDOs と共に送信されるアプリケーションデータの説明 待機； CANopen の動作状態 供給電圧適用後、各機器は自動的にこの段階に入ります。 CANopen ネットワークでは、SDOs および NMT コマンドのみ、このモードで送信で きますが、プロセスデータはできません。 （停止）CANopen の動作状態 このモードでは、NMT コマンドのみ送信されます。 プロセスデータオブジェクトの受信 読込みのみ（一方向） 読込み - 書込み（双方向） レセプションバファー データタイプ符号付 16 bit サービスデータオブジェクト； このオブジェクトにより、ネットワークのオブジェクトディレクトレリへの直接のアク セスが可能です。（読込み / 書込み） SDOs は複数の CAN メッセージを構成できます。 各メッセージの送信は、アドレス指定された機器より確認されます。 SDOs により、機器の設定、およびパラメータの設定ができます。 プロセスおよびパラメータは、他の機器（クライアント）へ利用可能なネットワーク のオブジェクトディレクトリを作成するために設定 CANopen 機器のオブジェクトディレクトレリ内のサブインデックス node guarding 開始 データタイプ文字列（テキスト"load"などの文字列に変化） 設定可能な通信サイクル内に Sync OBJ なし 全ネットワークの同時更新、またはそれぞれパラメータ設定された PDOs のプロ スデータを許可するための同期オブジェクト 同期する PDOs が転送されている間 ネットワーク内の既存の時刻を調整するためのタイムスタンプ プロセスデータのタイプ； 同期、非同期 プロセスデータオブジェクトの送信 サービスデータオブジェクトの送信 （送信） バッファー送信 データタイプ符号なし 8 (16, 32) bits 書込みのみ JP Node Guar Guarding CR2102 PAGE 23 INCLINATION SENSOR CR2102 付属書 8 線式 ifm ソケットの ソケットの接続 CR2102 傾斜センサー 傾斜センサー ピン 5 3 8 7 2 4 1 6 ピン側から 見た図 E80021 E80022 電位 / 機能 芯線色 芯線色 1 DC 10～30 V 緑 緑 青 2 GND 灰 灰 灰 3 CAN_H 青 青 紫 4 CAN_L 黄 黄 黒 5 CAN_GND 桃 桃 桃 6 I_Out_X 茶 茶 白 7 I_Out_Y 白 白 茶 8 GND_A 赤 スクリーン オレンジ CIA 規格 DR 303-1 V1.3 に従った配線図 （8 ピン丸型コネクター） 24 E11231 E11232 芯線色 紫（スクリーン） PAGE E20738 E20838
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