MOTOMAN専用 高精度ロボットシミュレータ MotoSim EG-VRC 64ビット対応 適用コントローラ：NX100, DX100, FS100, DX200 品質及び環境マネジメント システムの国際規格 ISO9001, ISO14001 を 取得しています。 あらゆる操作を，よりスマートに QMS Accreditation R009 JQA-0813 JQA-EM0202 「Easy to Use」先進のエンジニ モデリング／レイアウト機能 作業者やワークなどのモデルをインポートしたり，独自に作成したモデルをモデルライブラリに登録できる モデリング機能とそのモデルを簡単で直感的にレイアウトできる機能です。 ■2次元レイアウト図面（DXF）読込み機能 ■モデリング機能 2 次元レイアウト図面 (DXF 形式 ) ファイルを取り込むことができ , よりスピーディー に正確なレイアウトが可能です。 また，視点の ±90 度回転機能でさらにすばやくレイアウトの確認も可能です。 ■各種 CAD フォーマットに対応 対応フォーマット 拡張子 IGES STEP Inventor ProE / Creo Solidworks CATIA V5 SAT Parasolid DXF HSF HMF VRML STL 3DS RWX igs,iges stp,step ipt prt,asm sldprt,sldasm CATPart,CATProduct sat x_t,x_b dxf hsf hmf wrl stl 3ds rwx 対応CADバージョン ∼5.3 203,214 V11∼2014 16∼Creo 2.0 2003∼2014 R6∼R23(V5−6R2013) R1∼R24 12∼26.0.151 2.5∼2014 ∼19.34 ∼19.34 2 − − − CAM機能適用可否 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ × × × × × × × マウス操作・数値入力により 簡単に 3D モデルを作成 直方体や円筒などの基本パーツを組み合わせてトーチや塗装スプレーガン等のモデル を簡単に作成できます。 また，モデル簡単配置機能やモデルレイアウト機能を使えば複雑なモデル，レイアウト もスピーディーかつ直感的に作成できます。 ※対応CADバージョンは、MotoSim EG-VRC 2015SP2発売時点。 ■モデルライブラリ機能 ■モデル直感操作機能 モデルのインポートがライブラリから可能に レイアウト作業がより簡単で直感的に ドラッグ＆ドロップ ツールは自動で フランジにセットされます。 モデルのプレビュー表示を確認しながら，ドラッグ & ドロップで簡単にインポート ・モデル簡単配置機能 ・レイアウト機能 ができます。トーチなどのツールモデルでは、インポートに加えてツールデータの自 モデル座標の原点位置に表示されたオ 直感的なレイアウトを可能にする点合 動設定ができるので，より簡単にツールマウントが可能です。 ペレーションハンドルをマウスで操作 わせ , 面合わせ , 参照座標の作成など また，お客様が作成したモデルをライブラリに登録でき，一度登録したモデルは過 することにより，直感的にモデルを移 モデル配置が簡単かつ正確に行える 10 去に作成したセルにも利用できます。 動させたり，コピーができます。 機能を搭載しています。 ■CADデータの座標原点変更機能 ■3D-CAD データの最適化・軽量化機能 外部 CAD データの座標原点を自由に変更 HSF形式*で取り込んだ3Dモデルをワンクリッ できる機能です。 クで最適化したり，データの精密度（パーセン 配置しにくい場合には，この機能を使えば テージ）を変更するだけで簡単に軽量化でき， 簡単にモデルを配置できます。 表示速度をさらに向上させることが可能です。 2 * : HSF (Hoops Stream File) アリング機能の搭載で「より使いやすく」 「 よりスピ プログラミング／デバッグ機能 ■CAM機能（複数コントローラ対応） 簡単にロボット動作プログラムの自動生成 , ジョブ編集およびジョブ解析ができる機能です。 対応フォーマット：IGES，STEP，Inventor，ProE/Creo，Solidworks，CATIA V5，SAT，Parasolid プロの教示ノウハウを詰め込んだ 多機能なティーチングレス機能 3 次元 CAD データと加工作業条件から、ロボット動作プログ ラムを自動生成するティーチングレス機能です。 曲線で複雑な溶接線など，教示に時間のかかるワークや研磨 など教示点が非常に多いワーク，塗装など複雑な面での面直 姿勢が必要なワークなどに有効です。曲線や曲面上の教示点 の間隔，補間種別（直線，円弧）や動作速度，溶接条件，塗装 条件などの教示ノウハウがなくても、プロ並みのティーチン グが可能です。 アーク 溶接 レーザ 切断 レーザ 溶接 ガス 切断 ■ロボット直感操作機能 ■ビジュアルパス編集機能 ロボットの姿勢を直感的に操作でき ティーチングがよりスマートに JOB を画面上に表示し視覚的に 塗装 ハンド リング 内容の確認やティーチングが可能に ・各軸操作機能 ・TCPオペレーションハンドル ・OLPドラッグ機能 ロボットモデルの各部位 ロボットの TCP フレーム マウスのドラッグ操作 をマウスでドラッグする 位置に表示されたオペレー によりTCP位置をマウ ジョブの内容を画面上に表示し、TCP ハンドルやスマートペンダントと ことにより，ドラッグ方 ションハンドルを操作する スカーソル位置にある 連携して，教示位置の修正や教示点の追加・削除などを行う機能です。 向へロボットの各軸を移 こ と に よ り，TCP を 移 動 モデル上の点へ移動す 【特長】 動できます。また，ステー させることができます。 ることができます。 ・視覚的にジョブ内容の確認やティーチングが可能。 ・コンベヤ同期移動命令にも対応し，表示されたジョブ内容は ションやベースも操作可 コンベヤに追従。 能です。 ・塗装用途では次の操作が行え，さらに威力を発揮します。 機 能 カット コピー ペースト 元に戻す 検 索 置 換 ショートカットキー Ctrl + X Ctrl + C Ctrl + V Ctrl + Z Ctrl + F Ctrl + H ■ジョブ自由編集機能JobPad 構造化言語等の複雑なジョブをメモ帳に 書くように編集できる機能です。 一括文法チェックや複数のエラー個所の ■編集サポート機能 1 SPYON/SPYOF 命令のアンティシペーションをマウスの ドラッグ操作で修正可能 2 塗装条件命令の編集が可能 3 塗装区間内外や塗装条件ファイル番号でパスを色分け 同時チェック機能および , 入力された文字 から始まるインストラクションやタグを ダブルクリックで エラー箇所を表示 入力された文字から始まる デフォルトインストを表示 一括文法チェック 表示する入力補助機能も搭載し , 複雑な ■デバッグ機能 ジョブも編集時間が短縮できます。 デバッグ機能は，ジョブを解析するための機 入力補助機能 能です。１ラインごとに実行，ブレークポイン ト間を実行，CALL JOB の中にステップイン モード切替、サーボON/OFF プレイバックの開始/停止etc. ジョブの選択、新規作成 コピー、削除etc. したりすることで，ジョブの I/O や変数状態 ■スマートペンダント機能 を確認しながら実行が可能です。スマートペ バーチャルペンダントを表示せずにジョブ ンダント上で，ブレークポイントの登録，解 編集やプレイバックを行えるスマートペン 除ができます。 ダント機能が更に使いやすくなりました。 画面を複数並べて表示でき，検索や置換， ブックマーク機能で，インストラクション 行のダブルクリックまたは 追加・変更・削除ボタンで 簡単に命令を編集可能 行の多いジョブも効率よく編集できます。 3 デバッグモードON状態では、ブレークポイ ントを設定箇所で実行停止されます。ブ レークで停止中はロボットも動作しませ ん。 デバッグ実行中に変数及び I/O の状 態を確認できます。「追加」ボタン 押下後に設定画面で変数（ B 、 I 、 D 、 R 、 P 、 BP 、 EX ） IO （ IN 、 OT）の登録が出来ます ーディーに」 シミュレーション機能 MotoSim EG-VRC ロボットが作業する様子を視覚的に確認する機能です。Adobe Reader® のみでシミュレーション検証 結果を三次元表示で再生することもできます。 ■作業軌跡機能 ■干渉チェック機能 ロボットが溶接個所や塗布個所で作業するロボッ ワークやロボットなど干渉チェックを トの様子を視覚的に確認できる機能です。 行いたいグループ内のモデル間で、干 ARCON, ARCOF に自動的に反応するほか，指定 渉を検知すると，瞬時に対象モデルを 区間の描画等もコメント命令で指定が可能です。 ハイライト表示し干渉を視覚的に知ら 作業軌跡は円柱，線，シートから選択可能で色， せます。干渉時のロボットパルス値や 透過率，直径などさまざまなカスタマイズがで プレイバック中のジョブ名も干渉ログ きます。 で確認できます。 ■速度グラフ機能 ■モデルスクリプト機能 プレイバックによりツール先端の速度を波形グ プレイバック時のクランプ，コンベア ラフで表示する機能です。 など周辺機器のアニメーションをロ また，IO 信号の ON/OFF のタイミングをグラ ボットと同期して，滑らかに表示する フ上で把握することも可能です。 機 能 で す。周 辺 機 器 の 動 作 ア ニ メ ー ション終了後に信号の出力が可能で， ロボットとのインターロックを取る ことができます。 ■3D PDF アニメーション出力機能 ■バーチャルロボットコントローラ機能 Adobe Reader® で再生できる 3DPDF アニメーショ ンファイルを 1 クリックで簡単に出力できるように なりました。 MotoSim EG-VRC がインストールされていない環 境でも Adobe Reader のみでシミュレーション検証 結果を視点操作をしながら三次元表示で再生するこ とができます。 また，タイトルや会社ロゴ，追加情報 の編集も可能です。 ジョブリストをクリックすることで教示点の確認も 可能なので，お客様に詳細な検証結果をお渡しする ことが可能です。 実コントローラの様々な機能（独立協調シ ステム、タッチセンシング、ウィービング etc.）のシミュレーションが可能です。 ※ Adobe Reader®は、Adobe Systems Incorporated（アドビシステ ムズ社）の米国ならびに他の国における商標または登録商標です。 オンライン機能 実コントローラとイーサネット経由で接続することにより，データのやり取りを可能にする機能です。 「自動 VRC 構築」 「モニタリング」 「ファイル送受信」を行うことができます。 MotoSim EG-VRC 上の簡単な操作だけで， MotoSim EG-VRC ■自動VRC構築 実コントローラからパラメータや条件ファイル，ジョブファイル等の必要な ファイルを簡単な操作で取得して，実コントローラと同等のシステム構成の VRC を自動構築する機能です。 種類、IPアドレス等を設定するだけで 実コントローラと同等のVRCを構築 自動VRC構築 ■モニタリング 実コントローラのモードやステータス，ロボットの現在値の状態をモニタリ イーサネット接続 ングできる機能です。実コントローラでジョグ操作やプレーバック操作を行 うと，MotoSim EG-VRC のロボット位置・姿勢がリアルタイムで更新され 実コントローラ ます。 また，複数のコントローラを同時にモニタリングすることも可能です。 モニタリング ■ファイル送受信 MotoSim EG-VRC と実コントローラのジョブファイルや条件ファイル等 をテキストエディタで表示 , ファイルの比較ができます。また , 簡単な操作で MotoSim EG-VRC と実コントローラ間のファイルの送受信ができます。 ファイル送受信 4 あらゆる操作をよりスマートに MotoSim EG - VRC ロボットシミュレータ MotoSim EG - VRC は , ロボットシステムの構築から運用までをサポートする様々な機能を 直感的かつスピーディーな操作で行えます。 例えば , 代表的 CAD ソフトのネイティブデータの直接読込みにより，STEP,IGES 等の中間データ使用時と比べて飛躍 的に作業時間を短縮する CAM 機能 , 視覚的にジョブ内容をチェックでき , 思いのままに編集やティーチングを可能とし たビジュアルパス編集機能 , ジョブ命令の文字・背景色・フォントの設定ができ , 一括文法チェックや入力補助機能等 も搭載し , まるでメモ帳で文章を書くようにジョブの編集を可能にしたジョブ自由編集機能など MotoSim EG-VRC がより賢く，よりスマートなエンジニアリング環境を提供いたします。 主な特長 1 実コントローラ同等の機能を持つバーチャルロボットコントローラ（VRC）機能と バーチャルプログラミングペンダント(VPP)機能を搭載 2 MOTOMAN開発元ならではのロボットデータの互換性を持ち，オンライン機能で 実コントローラとリンクし「自動VRC構築」「モニタリング」「ファイル転送」が可能 3 豊富なフォーマットに対応した3D-CADデータを用いてスピーディーにレイアウトやジョブ作成が可能 4 様々な用途に対応したCAM機能により, ロボット初心者でも簡単かつスピーディー オプション ） にレイアウトやジョブ作成が可能（CADPack 5 VRCテクノロジーによる高精度なサイクルタイム検証が可能 6 すべての用途におけるMOTOMANの最新機種をサポート MotoSim EG-VRCの新機能 モデリング／レイアウト機能 2 次元レイアウト図面（DXF）読込み機能 / 各種 CAD フォーマットに対応 / モデリング機能 / モデルライブラリ機能 / モデル直感操作機能 /CAD データの座標原点変更機能 /3D-CAD データの最適化・軽量化機能 プログラミング／デバッグ機能 CAM 機能 / ロボット直感操作機能 / ビジュアルパス編集機能 / ジョブ自由編集機能 JobPad/ スマートペンダント機能 / デバッグ機能 シミュレーション機能 作業軌跡機能/干渉チェック機能/速度グラフ機能/モデルスクリプト機能/ 3D PDFアニメーション出力機能/バーチャルロボットコントローラ機能 オンライン機能 自動VRC構築/モニタリング/ファイル送受信 5 ■仕様一覧 項 目 ■推奨動作環境 モデリング／レイアウト機能 プログラミング／デバッグ機能 シミュレーション／オンライン機能 機 能 名 モデリング機能 モデルライブラリ機能 モデル直感操作機能 取り込んだ 3D-CAD の座標原点変更機能 3D-CAD データの最適化・軽量化機能 塗装スプレー機能 断面表示機能 マークアップ（メモ、寸法線） マウス視点操作カスタマイズ機能 テンプレート機能 2 次元レイアウト図面（DXF）読込み機能 3D-CAD 取り込み機能（IGES、STEP、Inventor、 ProE/Creo、Solidworks、CATIA V5 etc.） 3D-CAD 書き出し機能 ロボット直感操作機能 ビジュアルパス編集機能 ジョブ自由編集機能 JobPad スマートペンダント機能 デバッグ機能 OLP 教示ツール パルスリミット警告表示機能 JobBrowser 機能 アーク溶接・ハンドリング用途 CAM 機能搭載 レーザー用途（溶接・切断） 塗装用途 作業軌跡機能 干渉チェック機能 速度グラフ機能 モデルスクリプト機能 ３D PDF アニメーション出力機能 AVI 出力機能 バーチャルロボットコントローラ機能 オンライン機能 I/O モニタ、変数モニタ I/O コネクト、I/O イベント 区間タイムパネル パルスレコード センシング機能 トレース機能 スポット溶接機能 コンベヤ同期機能 高速ピッキングシミュレーション機能 機能安全 領域表示・ファイル編集機能 ロボット動作領域表示機能 キューブ干渉領域表示機能 モーター負荷率推定機能 寿命推定機能 安全上の ご注意 標準／オプション 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 CadPack オプション 【32 ビット版】 Microsoft Windows 7 Service Pack1 （32 ビット版／ 64 ビット版） OS 【64 ビット版】 Microsoft Windows 7 Service Pack1（64ビット版） 日本語版／英語版のみ対応*1 インテル® Core™ i7以上のマルチコアプロセッサ*2 CPU CadPack オプション 4GB以上 メモリ CadPack オプション 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 CadPack オプション オプション オプション 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 標準 オプション オプション 空き容量 500GB以上 ハードディスク MS-Windowsがサポートするもの（256色以上） ディスプレイ シングルユーザ環境で使用。 詳細については、製品に付属のマニュアルを参照して ください。 ハードウェアキー NVIDIA® グラフィックカード Quadroシリーズなど＊3 GPU MS-Windows7 は，Microsoft Corporation の米国およびその他の *1 ： 国における登録商標です。 Intel Core は，アメリカ合衆国および / またはその他の国における Intel *2 ： Corporation の商標です。 NVIDIA は，米 国 及び他 国 の NVIDIA Corporation の 商 標および / *3 ： または登録商標です。 ※パソコンの種類やグラフィックボード，その他の接続されている周辺機器， およびインストールされているソフトウェア等により，MotoSim EG-VRC が 正常に動作しない場合があります。 ・ ご使用の前に取扱説明書とその他の付属書類などをすべて熟読し, 正しくご使用ください。 ・ このカタログに記載の製品は, 一般産業用ロボットMOTOMAN（モートマン）です。 MOTOMANの故障や誤操作が直接人命を脅かしたり, 人体に危害を及ぼすおそれがある用途に使用する場合は, その都度検討が必要ですので当社営業窓口までご照会ください。 ・ 本資料中の適用写真は, 分かりやすく説明するために安全さくなど法令法規などで定められた安全のための機器, 装置を取り除いて撮影しています。 また, イラストなどはイメージを表現したものです。 製造･販売 株式会社 安川電機 ロボット事業部 東部営業部 第一営業課 第二営業課 第三営業課 中部営業部 豊田第一営業課 豊田第二営業課 名古屋営業課 浜松営業課 西部営業部 大阪営業課 広島営業課 九州営業課 北九州市八幡西区黒崎城石 2 - 1 〒806-0004 TEL（093）645-7703 FAX （093）645-7802 埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812 TEL（048）871-6892 FAX（048）871-6920 埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812 TEL（048）871-6893 FAX（048）871-6920 埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812 TEL（048）871-6894 FAX（048）871-6920 埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812 TEL（048）871-6895 FAX（048）871-6920 愛知県みよし市根浦町 2-3-1 〒470-0217 TEL（0561）36-9324 FAX（0561）36-9312 愛知県みよし市根浦町 2-3-1 〒470-0217 TEL（0561）36-9326 FAX（0561）36-9312 愛知県みよし市根浦町 2-3-1 〒470-0217 TEL（0561）36-9327 FAX（0561）36-9312 愛知県みよし市根浦町 2-3-1 〒470-0217 TEL（0561）36-9324 FAX（0561）36-9312 静岡県浜松市中区砂山町 350 浜松駅南ビルディング 13 階 〒430-0926 TEL（053）456-2479 FAX（053）453-3705 大阪市北区堂島 2-4-27 新藤田ビル 4 階 〒530-0003 TEL（06）6346-4533 FAX（06）6346-4556 大阪市北区堂島 2-4-27 新藤田ビル 4 階 〒530-0003 TEL（06）6346-4533 FAX（06）6346-4556 広島市西区横川町 2-7-19 横川メディカルプラザ 6 階 〒733-0011 TEL（082）503-5833 FAX（082）503-5834 北九州市八幡西区黒崎城石 2-1 〒806-0004 TEL（093）645-7735 FAX（093）645-7736 ◆製品・技術情報サイト http://www.e-mechatronics.com/ e-mechatronics.com は，( 株 ) 安川電機が運営する製品 ･ 技術 ･ 販売 ･ サービス情報を提供するサイトです。 塗装ロボット営業部 名古屋営業 大 阪 営 業 海 外 営 業 埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812 TEL（048）871-6891 FAX（048）871-6920 愛知県みよし市根浦町 2-3-1 〒470-0217 TEL（0561）36-9324 FAX（0561）36-9312 大阪市北区堂島 2-4-27 新藤田ビル 4 階 〒530-0003 TEL（06）6346-4533 FAX（06）6346-4556 北九州市八幡西区黒崎城石 2-1 〒806-0004 TEL（093）645-8042 FAX（093）645-7736 クリーンロボット営業部 第一営業課 第二営業課 北九州市八幡西区黒崎城石 2-1 〒806-0004 TEL（093）645-7874 FAX（093）645-7736 埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812 TEL（048）871-6897 FAX（048）871-6920 北九州市八幡西区黒崎城石 2-1 〒806-0004 TEL（093）645-7874 FAX（093）645-7736 バイオメディカル事業統括部 バイオメディ カル推進部 東京都港区海岸 1-16-1 ニューピア竹芝サウスタワー 6 階 〒105-6891 TEL（03）5402-4560 FAX（03）5402-4408 東京都港区海岸 1-16-1 ニューピア竹芝サウスタワー 6 階 〒105-6891 TEL（03）5402-4560 FAX（03）5402-4408 グローバルサービスネットワーク 安川電機では，お客様に安心してご使用いただけるように，グローバルなサービス ネットワークを準備しています。 世界各国に現地法人及び代理店を設置し，お客様のご要望にお応えします。 拠点情報の詳細は，下記 web サイトをご参照ください。 http://www.e-mechatronics.com/contact/afterservice/robot/oversea.html 本製品の最終使用者が軍事関係であったり，用途が兵器などの製造用である場合には， ｢ 外 国 為 替 及 び 外 国 貿 易 法 ｣ の 定 め る 輸 出 規 制 の 対 象 と な る こ と が あ り ま す の で， 輸出される際には十分な審査及び必要な輸出手続きをお取りください｡ 製品改良のため，定格，仕様，寸法などの一部を予告なしに変更することがあります。 この資料の内容についてのお問い合わせは，当社代理店もしくは，上記の営業部門に お尋ねください｡ © 2015-2016 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION 資料番号 CHJP C940520 02C <3>-0 Published in Japan 2016年 3月 15-11-37
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