モーション制御用省配線システム
motionCAT series
ユーザーズマニュアル
〈導入編〉
http://www.hivertec.co.jp/
..
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第 2.51 版 2016 年 08 月 02 日発行
不許複製・転載
本製品をご使用される前に
motionCAT シリーズユーザーズマニュアル＜導入編＞「1. はじめに」，
本書の「注意事項」を必ずご一読の上ご利用をお願い致します．
本書は，motionCAT シリーズユーザーズマニュアル＜導入編＞の
1 章，7 章をご理解いただいた前提で書かれています．
目
次
注意事項...................................................................................................................................................................................... 1
保証範囲............................................................................................................................................................................................ 2
免責事項............................................................................................................................................................................................ 2
安全にお使い頂くために....................................................................................................................................................................... 3
対象ユーザー .................................................................................................................................................................................. 3
適合 Bus........................................................................................................................................................................................ 3
環境条件........................................................................................................................................................................................ 4
適合ケーブルおよび通信システム ..................................................................................................................................................... 4
運搬・取り付け ................................................................................................................................................................................ 5
配 線............................................................................................................................................................................................. 7
試運転・調整.................................................................................................................................................................................. 7
廃棄 ............................................................................................................................................................................................... 7
更新履歴............................................................................................................................................................................................ 9
1.
motionCAT の導入............................................................................................................................................................... 10
1.1 motionCAT とは.........................................................................................................................................................................11
1.2 motionCAT シリーズ製品の特長................................................................................................................................................11
1.3 接続ルール ................................................................................................................................................................................12
1.4 通信仕様 ..................................................................................................................................................................................13
1.5 通信時間の計算方法................................................................................................................................................................ 14
1.6 通信ケーブル断線検出・監視.....................................................................................................................................................15
1.7 製品構成・型式.........................................................................................................................................................................16
1.7.1 motionCAT マスタ............................................................................................................................................................... 16
1.7.2 ベーススレーブ .....................................................................................................................................................................16
1.7.3 motionCAT モジュール ........................................................................................................................................................ 16
1.7.4 スレーブ型式.......................................................................................................................................................................17
1.7.5 コネクタボード ......................................................................................................................................................................17
1.7.6 ケーブル ..............................................................................................................................................................................17
2.
motionCAT マスタ .................................................................................................................................................................18
2.1 HPCI-MCAT520M ...................................................................................................................................................................19
2.1.1 仕様 ...................................................................................................................................................................................19
2.1.2 ブロック図 ............................................................................................................................................................................19
2.1.3 ボード上の設定...................................................................................................................................................................20
2.1.4 ボードパネル面 部品配置...................................................................................................................................................21
2.1.5 コネクタ信号表....................................................................................................................................................................21
2.1.6 非常停止入力検出方法.....................................................................................................................................................22
2.2 HCPCI-MNT720M ...................................................................................................................................................................23
2.2.1 仕様 ...................................................................................................................................................................................23
2.2.2 ブロック図 ............................................................................................................................................................................23
2.2.3 ボード上の設定...................................................................................................................................................................24
2.2.4 ボードパネル面 部品配置...................................................................................................................................................25
2.2.5 コネクタ信号表....................................................................................................................................................................25
2.2.6 入力ポート及び出力ポートの回路形式 ............................................................................................................................... 26
2.3 HPC104-MCAT110M .............................................................................................................................................................. 27
2.3.1 仕様 ...................................................................................................................................................................................27
2.3.2 ブロック図 ............................................................................................................................................................................27
2.3.3 ボード上の設定...................................................................................................................................................................28
2.3.4 コネクタ信号表....................................................................................................................................................................30
2.3.5 外部との接続......................................................................................................................................................................32
2.4 HM-GU00T...............................................................................................................................................................................33
2.4.1 仕様 ...................................................................................................................................................................................33
2.4.2 ブロック図 ............................................................................................................................................................................33
2.4.3 モジュール上の設定............................................................................................................................................................. 34
2.4.4 外観 ...................................................................................................................................................................................35
2.4.5 表示 ...................................................................................................................................................................................35
2.4.1 コネクタ信号表....................................................................................................................................................................36
2.4.2 ボードの認識・接続・切断 ...................................................................................................................................................36
2.5 HPCIe-MCAT620M .................................................................................................................................................................37
2.5.1 仕様 ...................................................................................................................................................................................37
2.5.2 ブロック図 ............................................................................................................................................................................37
2.5.3 ボード上の設定...................................................................................................................................................................38
2.5.4 ボードパネル面 部品配置...................................................................................................................................................39
2.5.5 コネクタ信号表....................................................................................................................................................................39
2.5.6 非常停止入力検出方法.....................................................................................................................................................40
3.
motionCAT スレーブ.............................................................................................................................................................. 41
3.1 スレーブの種類と構成.................................................................................................................................................................42
3.1.1 スレーブの種類....................................................................................................................................................................42
3.1.2 ベーススレーブ .....................................................................................................................................................................42
3.1.3 モジュール ...........................................................................................................................................................................43
3.1.4 スレーブ構成.......................................................................................................................................................................44
3.2 通信モジュール HM-GN00G ....................................................................................................................................................45
3.2.1 仕様 ...................................................................................................................................................................................45
3.2.2 外観 ...................................................................................................................................................................................45
3.2.3 表示 ...................................................................................................................................................................................46
3.2.4 モジュール ID 設定.............................................................................................................................................................. 47
3.2.5 通信設定 SW ....................................................................................................................................................................47
3.2.6 コネクタ信号表....................................................................................................................................................................48
3.3 P モジュール HM-P100C，C モジュール HM-C100C ..............................................................................................................49
3.3.1 仕様 ...................................................................................................................................................................................49
3.3.2 外観 ...................................................................................................................................................................................50
3.3.3 表示 ...................................................................................................................................................................................51
3.3.4 スイッチ設定........................................................................................................................................................................51
3.3.5 ケーブルコネクタ ...................................................................................................................................................................52
3.3.6 コネクタ端子の電気的使用条件..........................................................................................................................................53
3.3.7 指令パルス出力とドライバ接続 ............................................................................................................................................54
3.3.8 エンコーダ信号入力と接続...................................................................................................................................................55
3.3.9 その他のサーボインターフェース.............................................................................................................................................56
3.3.10 マシンインターフェース......................................................................................................................................................... 58
3.4 W モジュール HM-W200C ........................................................................................................................................................ 60
3.4.1 仕様 ...................................................................................................................................................................................60
3.4.2 外観 ...................................................................................................................................................................................61
3.4.3 表示 ...................................................................................................................................................................................61
3.4.4 コネクタ ...............................................................................................................................................................................62
3.4.5 ドライバ制御信号................................................................................................................................................................ 64
3.4.6 マシンインターフェース信号...................................................................................................................................................65
3.5 F モジュール HM- F1150C ........................................................................................................................................................ 66
3.5.1 仕様 ...................................................................................................................................................................................66
3.5.2 外観 ...................................................................................................................................................................................67
3.5.3 接続図 ...............................................................................................................................................................................67
3.5.4 スイッチ(SW1)設定............................................................................................................................................................. 68
3.5.5 出力電流調整....................................................................................................................................................................69
3.5.6 ケーブルコネクタ ...................................................................................................................................................................70
3.5.7 マシンインターフェース........................................................................................................................................................... 71
3.5.8 適用モータ ..........................................................................................................................................................................72
3.6 M モジュール HM- M1200C ......................................................................................................................................................73
3.6.1 仕様 ...................................................................................................................................................................................73
3.6.2 外観 ...................................................................................................................................................................................75
3.6.3 接続図 ...............................................................................................................................................................................76
3.6.4 表示 ...................................................................................................................................................................................76
3.6.5 スイッチ設定........................................................................................................................................................................78
3.6.6 ケーブルコネクタ ...................................................................................................................................................................83
3.6.7 コネクタ端子の電気的使用条件..........................................................................................................................................85
3.6.8 エンコーダ信号入力と接続...................................................................................................................................................85
3.6.9 マシンインターフェース........................................................................................................................................................... 86
3.6.10 脱調検出出力回路............................................................................................................................................................ 86
3.7 D モジュール HM-D1616C ........................................................................................................................................................ 87
3.7.1 仕様 ...................................................................................................................................................................................87
3.7.2 外観 ...................................................................................................................................................................................88
3.7.3 表示 ...................................................................................................................................................................................88
3.7.4 コネクタ ...............................................................................................................................................................................89
3.7.5 コネクタ端子の電気的使用条件..........................................................................................................................................90
3.7.6 入出力回路........................................................................................................................................................................91
3.8 I モジュール HM-DI320C ........................................................................................................................................................... 92
3.8.1 仕様 ...................................................................................................................................................................................92
3.8.2 外観 ...................................................................................................................................................................................92
3.8.3 コネクタ ...............................................................................................................................................................................93
3.8.4 コネクタ端子の電気的使用条件..........................................................................................................................................93
3.8.5 入力回路 ...........................................................................................................................................................................94
3.8.6 Fuse と LED .......................................................................................................................................................................94
3.9 O モジュール HM-DO320C.......................................................................................................................................................95
3.9.1 仕様 ...................................................................................................................................................................................95
3.9.2 外観 ...................................................................................................................................................................................95
3.9.3 コネクタ ...............................................................................................................................................................................96
3.9.4 コネクタ端子の電気的使用条件..........................................................................................................................................96
3.9.5 出力回路 ...........................................................................................................................................................................97
3.9.6 FUSE と LED .....................................................................................................................................................................97
3.10 T モジュール HM-T2408C ......................................................................................................................................................98
3.10.1 仕様.................................................................................................................................................................................98
3.10.2 外観.................................................................................................................................................................................99
3.10.3 ケーブルコネクタ...............................................................................................................................................................100
3.10.4 コネクタ端子の電気的使用条件......................................................................................................................................101
3.10.5 入力回路 .......................................................................................................................................................................101
3.10.6 出力回路 .......................................................................................................................................................................101
3.11 A モジュール HM-A4401C ....................................................................................................................................................102
3.11.1 仕様...............................................................................................................................................................................102
3.11.2 外観...............................................................................................................................................................................102
3.11.3 コネクタ ...........................................................................................................................................................................103
3.11.4 D/A プロファイル自動出力（連続出力機能） .....................................................................................................................104
3.11.5 A/D コンパレータ（アナログ入力範囲外通知概要） ............................................................................................................105
3.12 B モジュール HM-A4199C ....................................................................................................................................................106
3.12.1 仕様...............................................................................................................................................................................106
3.12.2 外観...............................................................................................................................................................................106
3.12.3 コネクタ ...........................................................................................................................................................................107
3.13 R モジュール HM-R100C ......................................................................................................................................................108
3.13.1 仕様...............................................................................................................................................................................108
3.13.2 外観...............................................................................................................................................................................109
3.13.3 スイッチ設定....................................................................................................................................................................109
3.13.4 コネクタ ...........................................................................................................................................................................111
3.13.5 入出力回路 ...................................................................................................................................................................113
3.13.6 接続構成例 ...................................................................................................................................................................114
3.14 S モジュール HM-S100C ......................................................................................................................................................115
3.14.1 仕様...............................................................................................................................................................................115
3.14.2 外観...............................................................................................................................................................................116
3.14.3 スイッチ設定....................................................................................................................................................................116
3.14.4 コネクタ ...........................................................................................................................................................................118
3.14.5 入出力回路 ...................................................................................................................................................................118
3.14.6 接続構成例 ...................................................................................................................................................................119
4.
設置ガイド............................................................................................................................................................................120
4.1 ケーブルの準備 ........................................................................................................................................................................121
4.1.1 機器間ケーブル.................................................................................................................................................................122
4.1.2 DIN レールによる設置........................................................................................................................................................122
4.1.3 床ネジ止めによる設置.......................................................................................................................................................123
4.2 装置間の接続及び電源配線...................................................................................................................................................125
4.2.1 スレーブの電源配線..........................................................................................................................................................125
4.2.2 電源系の説明 ..................................................................................................................................................................127
5.
デバイスドライバのインストール...............................................................................................................................................129
5.1 HPCI-MCAT520M，HPCIe-MCAT620M，HCPCI-MNT720M ...........................................................................................130
5.1.1 Windows10, 8, 7, Vista(32 ビット版)へのインストール .......................................................................................................130
5.1.2 Windows10, 8, 7, Vista(64 ビット版)へのインストール .......................................................................................................130
5.1.3 WindowsXP へのインストール ...........................................................................................................................................130
5.1.4 Windows2000 へのインストール(HPCIe-MCAT620M は除く) ..........................................................................................130
5.1.5 Windows10, 8, 7，Vista，XP のデバイスドライバのアンインストール
(ドライババージョン 2.0.0.0 以降) .......................131
5.1.6 Windows2000 のデバイスドライバのアンインストール (ドライババージョン 1.0.0.1 以前) .....................................................131
5.1.7 デバイスドライババージョンの確認方法 ...............................................................................................................................131
5.2 HPC104-MCAT110M ............................................................................................................................................................132
5.2.1 Windows 用デバイスドライバのインストール........................................................................................................................132
5.2.2 Windows 用デバイスドライバのアンインストール..................................................................................................................132
5.3 HM-GU00T.............................................................................................................................................................................133
5.3.1 Windows10, 8, 7，Vista(32 ビット版)へのインストール.......................................................................................................133
5.3.2 Windows10, 8, 7，Vista(64 ビット版)へのインストール.......................................................................................................133
5.3.3 WindowsXP へのインストール ...........................................................................................................................................133
5.3.4 アンインストール.................................................................................................................................................................133
6.
試運転.................................................................................................................................................................................134
6.1 電源を投入する前の準備 ........................................................................................................................................................135
6.2 電源投入 ................................................................................................................................................................................135
6.3 「動かしてみる」の利用 .............................................................................................................................................................135
6.3.1 「動かしてみる」とは？........................................................................................................................................................135
6.3.2 「動かしてみる」実行上の注意 ...........................................................................................................................................135
6.4 HPCIe-MCAT620M，HPCI-MCAT520M，HM-GU00T 版「動かしてみる」...........................................................................136
6.4.1 「動かしてみる」のインストール ............................................................................................................................................136
6.4.2 「動かしてみる」の更新.......................................................................................................................................................136
6.4.3 起動 .................................................................................................................................................................................137
6.4.4 モジュールの選択...............................................................................................................................................................138
6.4.5 P，W，C，F，M モジュール ................................................................................................................................................139
6.4.6 T モジュール (入力 24 点/出力 8 点 DIO モジュール) .......................................................................................................149
6.4.7 D モジュール (入力 16 点/出力 16 点 DIO モジュール) ....................................................................................................150
6.4.8 I モジュール(入力 32 点 DI モジュール ) .............................................................................................................................151
6.4.9 O モジュール (出力 32 点 DO モジュール) .........................................................................................................................152
6.4.10 A モジュール (電圧タイプ入力 4IN/4OUT アナログモジュール) ........................................................................................153
6.4.11 B モジュール (電流タイプ 4IN/1OUT アナログモジュール).................................................................................................154
6.5 HCPCI-MNT720M 版「動かしてみる」 .....................................................................................................................................155
6.5.1 マスタボードの選択............................................................................................................................................................155
6.5.2 マスタボード上の I／O 操作 ..............................................................................................................................................156
6.6 HPC104-MCAT110M 版「動かしてみる」................................................................................................................................157
6.6.1 モジュール選択..................................................................................................................................................................157
6.6.2 モーションモジュール操作 ...................................................................................................................................................158
6.6.3 DIO モジュール...................................................................................................................................................................161
6.7 動作確認 ................................................................................................................................................................................162
6.7.1 P／W／C モジュール ........................................................................................................................................................162
6.7.2 F モジュール .......................................................................................................................................................................162
6.7.3 M モジュール ......................................................................................................................................................................163
6.7.4 T／D／I／O／A／B モジュール .......................................................................................................................................163
7.
アクセサリ..............................................................................................................................................................................164
7.1 コネクタボード ACB-TH2408 .................................................................................................................................................165
7.2 コネクタボード ACB-TH1204 .................................................................................................................................................165
8.
用語解説.............................................................................................................................................................................166
8.1 モーションコントロール用語説明 ................................................................................................................................................167
8.1.1 モーションコントロールの構成例 ..........................................................................................................................................167
8.1.2 パルス指令とモータ回転.....................................................................................................................................................167
8.1.3 制御軸と軸名称 ...............................................................................................................................................................168
8.1.4 制御指令単位..................................................................................................................................................................168
8.1.5 座標と移動量指令............................................................................................................................................................169
8.1.6 指令カウンタ，機械カウンタ ................................................................................................................................................169
8.1.7 定速動作と加減速動作....................................................................................................................................................169
8.1.8 動作速度とベース速度......................................................................................................................................................170
8.1.9 軸動作の種類 ..................................................................................................................................................................170
8.1.10 入出力信号 ...................................................................................................................................................................172
8.1.11 その他.............................................................................................................................................................................175
8.2 motionCAT 用語説明 .............................................................................................................................................................176
8.2.1 Motionnet 通信 LSI..........................................................................................................................................................176
8.2.2 マスタボード.......................................................................................................................................................................176
8.2.3 ライン ................................................................................................................................................................................176
8.2.4 スレーブ.............................................................................................................................................................................176
8.2.5 モジュール .........................................................................................................................................................................176
8.2.6 モジュール ID.....................................................................................................................................................................176
8.2.7 システム通信，ローカルデバイス情報..................................................................................................................................176
8.2.8 サイクリック通信 .................................................................................................................................................................177
8.2.9 データ通信........................................................................................................................................................................178
9.
各社ドライバとの接続例........................................................................................................................................................179
9.1 安川電機 サーボパック ΣⅢの例 .............................................................................................................................................180
9.2 三菱電機 MELSERVO MR-J3 の例...................................................................................................................................181
9.3 松下電器 MINAS-A4 の例....................................................................................................................................................182
9.4 日立産機 AD3 の例 ..............................................................................................................................................................183
9.5 オリエンタルモーター αSTEP ...................................................................................................................................................184
9.6 オーソドックスなパルスモータドライバ (オリエンタル PMU,UMK，SD51xx,DFC 等) .................................................................185
9.7 ハイバーテックのマイクロステップ・ドライバとの接続 (5 相 HSD515M，2 相ＨSD415M）)..........................................................185
図
表 1.2-1
図 1.3-1
表 1.4-1
表 1.5-1
図 1.6-1
表 1.7-1
表 1.7-2
表 1.7-3
表 1.7-4
表 1.7-5
表 1.7-6
表 2.1-1
図 2.1-1
図 2.1-2
図 2.1-3
図 2.1-4
図 2.1-5
図 2.1-6
表 2.1-2
図 2.1-7
表 2.1-3
図 2.1-8
表 2.2-1
図 2.2-1
図 2.2-2
図 2.2-3
図 2.2-4
図 2.2-5
表 2.2-2
表 2.2-3
図 2.2-6
図 2.2-7
図 2.2-8
表 2.3-1
図 2.3-1
図 2.3-2
図 2.3-3
図 2.3-4
図 2.3-5
図 2.3-6
表 2.3-2
表 2.3-3
表 2.3-4
表 2.3-5
表 2.4-1
図 2.4-1
図 2.4-2
表 2.4-2
図 2.4-3
図 2.4-4
図 2.4-5
表 2.4-3
表 2.4-4
表
目
次
motionCAT 伝送時間.................................................................................................................................................11
motionCAT 接続ルール...............................................................................................................................................12
通信仕様......................................................................................................................................................................13
motionCAT 通信時間.................................................................................................................................................14
断線検出......................................................................................................................................................................15
マスタ種別.....................................................................................................................................................................16
ベーススレーブ種別........................................................................................................................................................ 16
モジュール種別 .............................................................................................................................................................. 16
スレーブ構成例 ............................................................................................................................................................. 17
コネクタボード ................................................................................................................................................................ 17
ケーブル.........................................................................................................................................................................17
HPCI-MCAT520M 仕様 .............................................................................................................................................19
ブロック図 ......................................................................................................................................................................19
HPCI-MCAT520M コネクタ，スイッチ位置....................................................................................................................20
ボード ID 設定ロータリ SW ............................................................................................................................................20
通信速度設定 SW .......................................................................................................................................................20
非常停止の設定........................................................................................................................................................... 21
HPCI-MCAT520M コネクタ配置..................................................................................................................................21
非常停止入力部ピンアサイン(J1) ..................................................................................................................................21
非常停止入力接続例 及び内部回路.......................................................................................................................... 22
RJ45（J2，J3）コネクタ信号表.......................................................................................................................................22
通信設定スイッチ........................................................................................................................................................... 22
HCPCI-MNT720M 仕様.............................................................................................................................................23
HCPCI-MNT720M ブロック図 .....................................................................................................................................23
設定箇所......................................................................................................................................................................24
ボード ID 設定ロータリ SW ............................................................................................................................................24
通信速度設定 SW .......................................................................................................................................................24
HCPCI-MNT720M コネクタ位置..................................................................................................................................25
RJ45（J2，J3）コネクタ信号表.......................................................................................................................................25
J1 コネクタ(汎用 I/O)信号表 .........................................................................................................................................25
入出力ポート回路......................................................................................................................................................... 26
シンクタイプとの接続 ......................................................................................................................................................26
出力回路接続例 .......................................................................................................................................................... 26
HPC104-MCAT110M 仕様........................................................................................................................................27
HPC104-MCAT110M ブロック図.................................................................................................................................27
HPC104-MCAT110M コネクタ，スイッチ位置...............................................................................................................28
割込ジャンパ .................................................................................................................................................................28
通信速度 SW .............................................................................................................................................................. 28
アドレス，バス幅，使用空間モード，アドレス空間の設定 SW ......................................................................................... 29
I/O マップド I/O／メモリマップド I/O アクセス設定例.........................................................................................................29
J1,J2(PC/104)コネクタ信号表......................................................................................................................................30
RJ45（J4）コネクタ信号表 .............................................................................................................................................31
J3 コネクタ(汎用 I/O)信号表 .........................................................................................................................................31
汎用入出力回路と非常停止入力回路 ......................................................................................................................... 32
HM-GU00T 仕様......................................................................................................................................................... 33
ブロック図 ......................................................................................................................................................................33
HM-GU00T モジュール上の設定箇所........................................................................................................................... 34
モジュール ID 設定 ........................................................................................................................................................ 34
通信設定 SW .............................................................................................................................................................. 34
USB マスタモジュール HM-GU00T 外観図..................................................................................................................35
表示 LED 配置図 ........................................................................................................................................................ 35
LED 表示.....................................................................................................................................................................35
B タイプ USB コネクタ(J1)コネクタ信号表 ......................................................................................................................36
表 2.4-5 RJ45（J2）コネクタ信号表 .............................................................................................................................................36
図 2.4-6 受電端子の配線.......................................................................................................................................................... 36
表 2.5-1 HPCIe-MCAT620M 仕様 ...........................................................................................................................................37
図 2.5-1 ブロック図 ......................................................................................................................................................................37
図 2.5-2 HPCIe-MCAT620M コネクタ，スイッチ位置..................................................................................................................38
図 2.5-3 ボード ID 設定ロータリ SW ............................................................................................................................................38
図 2.5-4 通信速度設定 SW .......................................................................................................................................................38
図 2.5-6 HPCIe-MCAT620M(フルハイト)コネクタ配置 ...............................................................................................................39
図 2.5-7 HPCIe-MCAT620M(ロープロファイル)コネクタ配置 .......................................................................................................39
表 2.5-3 RJ45（J1，J2）コネクタ信号表.......................................................................................................................................39
表 2.5-4 非常停止入力部ピンアサイン(J3) ..................................................................................................................................39
図 2.5-8 非常停止入力接続例 及び内部回路.......................................................................................................................... 40
図 2.5-9 通信設定スイッチ........................................................................................................................................................... 40
表 3.1-1 ベーススレーブ ............................................................................................................................................................... 42
表 3.1-2 モジュール一覧 .............................................................................................................................................................. 43
表 3.1-3 モジュール並び順........................................................................................................................................................... 43
図 3.1-1 モジュール配置例 .......................................................................................................................................................... 43
図 3.1-2 HMG 型スレーブ構成 ...................................................................................................................................................44
図 3.1-3 HUG 型スレーブ構成....................................................................................................................................................44
表 3.2-1 通信モジュール HM-GN00G 仕様............................................................................................................................... 45
図 3.2-1 通信モジュール HM-GN00G 外観図 ........................................................................................................................... 45
図 3.2-2 表示 LED 配置図 ........................................................................................................................................................ 46
表 3.2-2 LED 表示.....................................................................................................................................................................46
図 3.2-3 モジュール ID 設定 ........................................................................................................................................................ 47
図 3.2-4 通信設定 SW ............................................................................................................................................................... 47
表 3.2-3 RJ45（J1，J2）コネクタ信号表.......................................................................................................................................48
図 3.2-5 受電端子の配線............................................................................................................................................................ 48
表 3.3-1 P/C モジュール HM-P100C／HM-C100C 仕様 ........................................................................................................50
図 3.3-1 P/C モジュール HM-P100C／HM-C100C 外観図.......................................................................................................50
図 3.4-2 表示 LED 配置図 ........................................................................................................................................................ 51
表 3.3-2 LED 表示.....................................................................................................................................................................51
図 3.3-3 モジュール設定 DSW.....................................................................................................................................................51
表 3.3-3 エンコーダ A/B 相形式選択 DSW..................................................................................................................................51
表 3.3-4 エンコーダ Z 相形式選択 DSW .....................................................................................................................................51
表 3.3-5 CMP->STA 切替 DSW ................................................................................................................................................51
表 3.3-6 カウンタクリア／カウンタラッチ選択 DSW ......................................................................................................................... 52
表 3.3-7 サーボ I/F コネクタ信号表 ..............................................................................................................................................52
表 3.3-8 マシン I/F コネクタ信号表...............................................................................................................................................53
図 3.3-4 受電端子の配線............................................................................................................................................................ 53
表 3.3-9 コネクタ端子の電気的使用条件 ....................................................................................................................................53
表 3.3-10 指令パルス出力回路 ..................................................................................................................................................54
表 3.3-11 エンコーダ信号入力回路 .............................................................................................................................................55
表 3.3-12 サーボインターフェース出力信号回路と設定 .................................................................................................................56
表 3.3-13 サーボインターフェース入力信号回路設定....................................................................................................................57
表 3.3-14 マシンインターフェース...................................................................................................................................................58
図 3.4-5 PCS の配線方法.......................................................................................................................................................... 58
図 3.4-6 DLS/CLR/LTC 多重割当て回路図.............................................................................................................................. 59
表 3.4-1 W モジュール HM-W200C 仕様 .................................................................................................................................60
図 3.4-1 W モジュール HM-W200C 外観図 .............................................................................................................................. 61
図 3.4-2 表示 LED 配置図 ........................................................................................................................................................ 61
表 3.4-2 LED 表示.....................................................................................................................................................................61
表 3.4-3 コネクタ入出力信号.......................................................................................................................................................62
図 3.4-3 接続構成......................................................................................................................................................................62
表 3.4-4 J1, J2 コネクタ............................................................................................................................................................... 63
表 3.4-5 J3 コネクタ.....................................................................................................................................................................63
図 3.4-4 受電端子の配線............................................................................................................................................................ 63
表 3.4-6 指令パルス出力回路.....................................................................................................................................................64
表 3.4-7 ドライバ制御信号回路 ..................................................................................................................................................64
表 3.4-8 マシン I/F 回路.............................................................................................................................................................. 65
表 3.5-1 F モジュール HM-F1150C 仕様..................................................................................................................................66
図 3.5-1 F モジュール HM-F1150C 外観図............................................................................................................................... 67
図 3.5-2 F モジュール SW1 ......................................................................................................................................................... 68
図 3.5-3 分割数設定..................................................................................................................................................................68
図 3.5-4 RUN ボリューム設定 .....................................................................................................................................................69
図 3.5-5 STOP ボリューム設定 ...................................................................................................................................................69
表 3.5-2 J1 コネクタ(電源コネクタ) .................................................................................................................................................70
図 3.5-6 受電端子の配線............................................................................................................................................................ 70
表 3.5-3 J2 コネクタ(モータコネクタ)................................................................................................................................................70
表 3.5-3 J3 コネクタ(センサコネクタ) ...............................................................................................................................................71
表 3.6-1 M モジュール HM-M1200C 仕様................................................................................................................................ 74
図 3.6-1 M モジュール HM-M1200C 前面図 ........................................................................................................................... 75
図 3.6-2 M モジュール HM-M1200C 側面図 ........................................................................................................................... 75
図 3.6-3 M モジュール HM-M1200C 表示................................................................................................................................ 76
表 3.6-2 M モジュール HM-M1200C アラーム要因，対策..........................................................................................................77
表 3.6-3 M モジュール HM-M1200C 相電流 ............................................................................................................................ 78
表 3.6-4 M モジュール HM-M1200C 分割数 ............................................................................................................................ 79
図 3.6-4 軸の変位とトルクの関係 ................................................................................................................................................80
図 3.6-5 脱調レスモード動作イメージ...........................................................................................................................................81
図 3.6-6 脱調レス センサレス原点復帰モード ............................................................................................................................. 82
表 3.6-5 電源コネクタ...................................................................................................................................................................83
図 3.6-7 受電端子の配線............................................................................................................................................................ 83
表 3.6-6 モータコネクタ.................................................................................................................................................................83
表 3.6-7 エンコーダコネクタ ........................................................................................................................................................... 84
表 3.6-8 センサコネクタ ................................................................................................................................................................ 84
表 3.6-9 コネクタ端子の電気的使用条件 ....................................................................................................................................85
表 3.7-1 D モジュール HM-D1616C 仕様.................................................................................................................................87
図 3.7-1 D モジュール HM-D1616C 外観図.............................................................................................................................. 88
図 3.7-2 表示 LED 配置図 ........................................................................................................................................................ 88
表 3.7-2 LED 表示.....................................................................................................................................................................88
表 3.7-3 DIO16/16 コネクタ信号表.............................................................................................................................................89
図 3.7-3 受電端子の配線............................................................................................................................................................ 90
表 3.7-4 コネクタ端子の電気的使用条件 ....................................................................................................................................90
表 3.7-5 DIO モジュール入出力回路...........................................................................................................................................91
表 3.8-1 I モジュール HM-D1320C 仕様...................................................................................................................................92
図 3.8-1 I モジュール HM-DI320C 外観......................................................................................................................................92
表 3.8-2 DI32 コネクタ信号表 .....................................................................................................................................................93
表 3.8-3 コネクタ端子の電気的使用条件 ....................................................................................................................................93
図 3.8-2 入力回路......................................................................................................................................................................94
図 3.8-3 FUSE と LED 配置 ......................................................................................................................................................94
表 3.9-1 O モジュール HM-DO320C 仕様................................................................................................................................ 95
図 3.9-1 O モジュール HM-DO320C 外観..................................................................................................................................95
表 3.9-2 DO32 コネクタ信号表 ...................................................................................................................................................96
表 3.9-3 コネクタ端子の電気的使用条件 ....................................................................................................................................96
図 3.9-2 出力回路......................................................................................................................................................................97
図 3.9-3 FUSE と LED 配置 ......................................................................................................................................................97
表 3.10-1 T モジュール HM-T2408C 仕様................................................................................................................................ 98
図 3.10-1 T モジュール HM-T2408C 外観..................................................................................................................................99
表 3.10-2 DIO24/8 コネクタ信号表...........................................................................................................................................100
表 3.10-3 コネクタ端子の電気的使用条件................................................................................................................................101
図 3.10-2 入力回路..................................................................................................................................................................101
図 3.10-3 出力回路..................................................................................................................................................................101
表 3.11-1 A モジュール HM-A4401C 仕様 .............................................................................................................................102
図 3.11-1 A モジュール HM-A4401C 外観 ...............................................................................................................................102
表 3.11-2 AD/DA コネクタ信号表 .............................................................................................................................................103
図 3.11-2 受電端子の配線 .......................................................................................................................................................103
図 3.8.2 連続出力機能.............................................................................................................................................................104
表 3.12-1 B モジュール HM-A4199C 仕様 .............................................................................................................................106
図 3.12-1 B モジュール HM-A4199C 外観 ...............................................................................................................................106
表 3.12-2 AD/DA コネクタ信号表 ...........................................................................................................................................107
図 3.12-2 受電端子の配線 .......................................................................................................................................................107
表 3.13-1 R モジュール HM-R100C 仕様...............................................................................................................................108
図 3.13-1 R モジュール HM-R100C 外観.................................................................................................................................109
図 3.13-2 ディップスイッチ配置図................................................................................................................................................109
表 3.13-2 接続サーボドライバ設定表 ........................................................................................................................................109
表 3.13-3 サーボドライバ選択による各通信プロトコル.................................................................................................................110
表 3.13-4 サーボドライバ接続用コネクタ信号表 .........................................................................................................................111
表 3.13-5 コントローラ接続用コネクタ信号表 .............................................................................................................................112
表 3.13-6 入出力回路..............................................................................................................................................................113
図 3.13-3 ケーブル接続例.........................................................................................................................................................114
表 3.14-1 S モジュール HM-S100C 仕様 ...............................................................................................................................115
図 3.14-1 S モジュール HM-S100C 外観 .................................................................................................................................116
図 3.14-2 ディップスイッチ配置図................................................................................................................................................116
表 3.14-2 RS232C ボーレート設定表 ......................................................................................................................................116
表 3.14-3 接続サーボドライバ設定表 ........................................................................................................................................117
表 3.14-4 サーボドライバ選択による各通信プロトコル.................................................................................................................117
表 3.14-5 データコード設定表 ...................................................................................................................................................117
表 3.14-5 アブソリュートエンコーダシリアル通信用コネクタ信号表.................................................................................................118
表 3.14-6 RS232C シリアル通信用コネクタ信号表 ...................................................................................................................118
表 3.14-7 入出力回路..............................................................................................................................................................118
図 3.14-3 ケーブル接続例.........................................................................................................................................................119
表 4.1-1 接続ケーブル...............................................................................................................................................................121
図 4.1-1 接続例ガイド...............................................................................................................................................................121
図 4.1-2 機器間接続ケーブル ...................................................................................................................................................122
図 4.1-3 DIN レール取付け .......................................................................................................................................................122
図 4.1-4 DIN レールへの取付け，取外し....................................................................................................................................123
図 4.1-5 床据付要領................................................................................................................................................................123
図 4.1-6 取付け穴 ....................................................................................................................................................................124
図 4.2-1 受電端子（HMG 1 軸モーションスレーブ HMG-P1 の例） ...........................................................................................125
図 4.2-2 スレーブに 1 電源を用意する方法 ...............................................................................................................................125
図 4.2-3 モジュールに別電源を用意する方法.............................................................................................................................126
図 4.2-4 スレーブ間と電源接続 .................................................................................................................................................126
図 4.2-5 単一電源供給の電源系 .............................................................................................................................................127
図 4.2-6 別電源による電源系...................................................................................................................................................128
図 5.1-1 デバイスドライバのバージョン .........................................................................................................................................131
図 5.2-1 デバイスパラメータの設定画面 .....................................................................................................................................132
図 6.4-1 起動画面....................................................................................................................................................................137
図 6.4-2 モジュールの選択 HPCI-MCAT520M の例................................................................................................................138
図 6.4-3 モジュールの選択 HM-GU00T の例 ...........................................................................................................................138
図 6.4-4 P/W/C モジュール操作画面 ........................................................................................................................................139
表 6.4-1 「動かしてみる」レジスタ初期値 ....................................................................................................................................139
図 6.4-5 動作モード，速度パターン，加減速方式選択...............................................................................................................140
図 6.4-6 信号入力極性設定 ....................................................................................................................................................141
図 6.4-7 原点復帰設定 ............................................................................................................................................................142
図 6.4-8 指令パルス，エンコーダ入力設定 .................................................................................................................................143
図 6.4-9 コンパレータ設定..........................................................................................................................................................144
図 6.4-10 信号入力状態，カウンタ表示等.................................................................................................................................145
図 6.4-11 動作用パラメータ設定 ...............................................................................................................................................146
図 5.4-12 連続送り動作 ...........................................................................................................................................................147
図 6.4-13 原点復帰動作..........................................................................................................................................................147
図 6.4-14 位置決め動作...........................................................................................................................................................148
図 6.4-15 往復位置決め動作...................................................................................................................................................148
図 6.4-16 T モジュール操作画面...............................................................................................................................................149
図 6.4-17 T モジュール操作画面詳細 .......................................................................................................................................149
図 6.4-18 D モジュール起動画面...............................................................................................................................................150
図 6.4-19 D モジュール操作画面詳細.......................................................................................................................................150
図 6.4-20 I モジュール操作画面 ................................................................................................................................................151
図 6.4-21 I モジュール操作画面詳細.........................................................................................................................................151
図 6.4-22 O モジュール操作画面 ..............................................................................................................................................152
図 6.4-23 O モジュール操作画面詳細.......................................................................................................................................152
図 6.4-24 A モジュール操作画面...............................................................................................................................................153
図 6.4-25 A モジュール操作画面詳細 .......................................................................................................................................153
図 6.4-26 B モジュール操作画面...............................................................................................................................................154
図 6.4-27 B モジュール操作画面詳細 .......................................................................................................................................154
図 6.5-1 HCPCI-MNT720M マスタボードの選択......................................................................................................................155
図 6.5-2 マスタボード I/O 操作および表示画面..........................................................................................................................156
図 5.5-1 起動画面....................................................................................................................................................................157
図 6.6-1 HPC104-MCAT110M マスタボードの選択 ................................................................................................................157
図 7.1-1 ACB-TH2408 外観図................................................................................................................................................165
図 7.2-1 ACB-TH1204 外観図................................................................................................................................................165
図 9.1-1 安川電機サーボパック ΣⅢ.........................................................................................................................................180
図 9.2-1 三菱電機 MELSERVO MR-J3 シリーズ ...............................................................................................................181
図 9.3-1 松下電器 MINAS A4 ...............................................................................................................................................182
図 9.4-1 日立産機 AD3..........................................................................................................................................................183
図 9.5-1 オリエンタルモーター α STEP......................................................................................................................................184
図 9.6-1 オーソドックスなパルスモータドライバとの接続例 ............................................................................................................185
注意事項
注意事項
1
注意事項
保証範囲
1. 本製品の保証期間は，お買い上げ頂いた日より 3 年間です．保証期間中に弊社の判断により欠陥が判明した場合に
は，本製品を弊社に引き取り，修理または交換を行います．
2. 保証期間内外に関わらず，弊社製品の使用，供給（納期）または故障に起因する，お客様及び第三者が被った，直
接，間接，2 次的な損害あるいは，遺失利益の損害に付いて，弊社は本製品の販売価格以上の責任を負わないもの
としますので，予めご了承下さい．
免責事項
1
本書に記載された内容に沿わない，製品の取付，接続，設定，運用により生じた損害に対しましては，一切の責任を
負いかねますので，予めご了承下さい．
2
本製品は，一般電子機器用（工作機械・計測機器・ＦA／ＯA 機器・通信機器等）に製造された半導体製品を使用
していますので，その誤作動や故障が直接，生命を脅かしたり，身体・財産等に危害を及ぼしたりする恐れのある装置
（医療機器・交通機器・燃焼機器・安全装置等）に適用できるような設計，意図，または，承認，保証もされていませ
ん．
ゆえに本製品の安全性，品質および性能に関しては，本マニュアル（またはカタログ）に記載してあること以外は明示的に
も黙示的にも一切保証するものではありませんので，予めご了承下さい．
3
保証期間内外に関わらず，お客様が行った弊社の承認しない製品の改造または，修理が原因で生じた損害に対しまし
ては，一切の責任を負いかねますので，予めご了承下さい．
4
本書に記載された内容について，弊社もしくは，第三者の特許権，著作権，商標権，その他の知的所有権の権利に
対する保証または実施権の許諾を行うものではありません．
また本マニュアルに記載された情報を使用したことにより第三者の知的所有権等の権利に関わる問題が生じた場合，
弊社は，その責任を負いかねますので，予めご了承下さい．
2
注意事項
安全にお使い頂くために
この度は，弊社 NC ボードシリーズをご採用頂きまして，誠に有り難う御座います．本マニュアルは，本製品をご使用して頂く場
合の取扱い，留意点に付いて記入してありますので，必ずご一読の上ご利用をお願い致します．
尚，本マニュアルは，本マニュアルが添付されたＮＣボード常設箇所付近の分かりやすい場所に常時保管し，必要に応じて適
宜参照・確認頂きますよう，お願い致します．
安全上の注意
本製品のご使用前に，必ずこのユーザーズマニュアル及び付属書類を全て熟読し，内容を理解してから
正しくご使用下さい．本製品の知識，安全の情報及び注意事項の全てに付いて習熟してからご使用下
さい．
本ユーザーズマニュアルでは，安全注意事項のランクを「警告」，「注意」として区分してあります．
警 告
注 意
この表示を無視して，誤った取扱いをすると，人が死亡または重傷を負う可能
性が想定される内容を示しています．
この表示を無視して，誤った取扱いをすると，人が傷害を負う可能性または物
的損害が想定される内容を示しています．
対象ユーザー
注 意
本製品およびマニュアルは，以下の様な，ユーザーを対象としています．
・拡張用ボードの増設および配線に付いて基本的な知識を有している方．
・制御用電子機器およびパソコン等に付いて基本的な知識を有している方．
適合 Bus
警 告
HPCIe-MCAT620M は PCI Express Base Specification Rev.1.0a に適合したボードです．
PCI Express Base Specification Rev.1.0a が動作する環境以外では使用しないで下さい．
HPCI-MCAT520M は PCI Local Bus Specification Rev．2．2 に適合したボードです．
PCI Local Bus Specification Rev．2．2 が動作する環境以外では使用しないでください．
HCPCI-MNT720M は CompactPCI Specification Revision 2．1 に適合したボードです．
CompactPCI Specification Revision 2．1 が動作する環境以外では使用しないでください．
HPC104-MCAT110M は PC/104 Bus Ver2．5 適合したボードです．PC/104 Bus Ver2．5 が動
作する環境以外では使用しないでください．
HM-GU00T は Universal Serial Bus 2．0 High Speed に適合したボードです．
USB2．0 または USB1．1 が動作する環境以外では使用しないでください．
3
注意事項
環境条件
警 告
本製品は，下記の環境条件下で保管・ご使用下さい．

動作周囲温度 0℃ ～ +50℃

動作周囲湿度 20%RH ～ 85%RH(但し結露せぬこと)

保存周囲温度 -15℃ ～ +75℃

保存周囲湿度 10%RH ～ 90%RH(但し結露せぬこと)

雰 囲 気
腐食性ガス・引火性ガス・オイルミスト・塵埃のないこと

標 高
海抜 3000m 以下(300m 毎に 2℃の上限値を下げた範囲で使用して下さい)
適合ケーブルおよび通信システム
警 告
Motionnet に適合した製品以外と通信ケーブルを接続しないでください．
通信ケーブルはシールド付き LAN ケーブル CAT5e 以上を使用してください．
これら以外の通信ケーブルを使用すると誤動作の原因となります．
スレーブ間またはマスタとスレーブ間のケーブル長は 60ｃｍ以上にしてください．
ケーブルが短すぎると誤動作の原因となります．また合計の伝送距離は 50ｍ以内にしてください．
伝送距離が長すぎると誤動作の原因となります．
1 系統に接続するモジュールの数は 32 個以内にしてください．33 個以上の接続した場合，誤動作の原
因となります．
1 系統に接続するモジュールのモジュール ID（アドレス）は重複しないようにしてください．
モジュール ID が重複すると誤動作および故障の原因となります．
4
注意事項
運搬・取り付け
警 告
本シリーズ製品にふれる前に，金属に触り身体の静電気を取り除いてください．
静電気は，本シリーズ製品の故障の原因になります．
本シリーズ製品を静電気の帯びやすい梱包材（エアーキャップなど）でくるまないでください．静電気は，本
シリーズ製品の故障の原因になります．
本シリーズ製品のエッジコネクタ部分に触らないでください．
エッジコネクタ部分が汚れますと，誤動作の原因になります．
本シリーズ製品の上に重いものを載せないでください． 重いものを乗せますと，部品が損傷し故障の原因
になります．
本シリーズ製品のジャンパ(スイッチ)設定は，パソコン等に取り付ける前（またはスタッキング前）に行ってくだ
さい． 電源が ON の状態で設定しますと，設定を正しく認識しないで誤動作の原因になります．
本シリーズ製品のジャンパ（スイッチ）設定は，正しく行ってください．設定を間違えますと 誤動作の原因に
なります．
本シリーズ製品をパソコン等に取り付ける時は，必ずパソコン等の電源を OFF にし，電源コードを抜いてか
ら作業を行ってください．
電源コードを抜かないで作業を行った場合，故障の原因になります．また，装置が思わぬ動作をすること
があります．
HCPCI-MNT720M はホットスワップに対応しておりません．
HCPCI-MNT720M をパソコン等に着脱する時は，必ずパソコン等の電源を OFF にし，電源コードを抜い
てから作業を行ってください．電源コードを抜かないで作業を行った場合，故障の原因になります．また，装
置が思わぬ動作をすることがあります．
USB コネクタは本来 ホットプラグインが許されていますが，HM-GU00T の接続には電源 ON 状態での
USB コネクタの抜き挿しは避けてください．
HM-GU00T をパソコン等と接続する時は，コネクタを深くしっかりと挿入し，ケーブルの直近部分を固定す
る等して，動作中に抜ける，または接触不良等が発生しない様な措置を施して下さい．
動作中に抜ける，または接触不良等が発生すると，誤動作，故障の原因となります．
HPCI-MCAT520M をパソコン等に取り付ける時は，ボードがコネクタに平行になるように，金メッキ部分の
エッジコネクタをコネクタに深く挿入してください． ボードが斜めに取り付けられたり，挿入が浅かったりします
と，接触不良などにより誤動作，故障の原因になります．また取り付け金具を，取り付けネジにより確実に
固定してください． 取り付けが不十分ですと誤動作の原因になります．
HPC104-MCAT110M をスタッキングする時は，ボードが平行になるように，金メッキ部分のコネクタピンを
深く挿入してください． ボードが斜めに取り付けられたり，挿入が浅かったりしますと，接触不良などにより
誤動作，故障の原因になります．また取り付け金具を，取り付けネジにより確実に固定してください． 取り
付けが不十分ですと誤動作の原因になります．
次ページに続く
5
注意事項
前ページからの続き
警 告
スレーブは通風の為，他の機器から 10mm 以上間を空けて設置してください．
F モジュールと M モジュールは放熱の為，床ネジ止めによる設置はしないでください．
注 意
本シリーズ製品を落としたり乱暴に扱ったりしないでください．
衝撃や振動が故障の原因となります．
本シリーズ製品を分解しないでください．
分解すると故障・誤動作の原因になります．
本シリーズ製品の半田面を手で直接触らないでください．
部品の突起などにより怪我をする恐れがあります．
6
注意事項
配 線
警 告
外線用コネクタへの配線作業や外線用コネクタの着脱は，パソコン等の電源を OFF し電源コードを抜い
てから行ってください．電源コードを抜かないで作業を行った場合，故障の原因になります．また，装置が
思ぬ動作をすることがあります．
外線用コネクタへの配線は，コネクタ信号表などをよく確認し，正しく配線してください．間違った配線をし
ますと，故障・焼損の原因になります．
外部から供給する電源は，必ず定格以内でご使用ください．定格以外で使用されますと，故障・焼損・
誤動作の原因となります．
入出力回路に接続する回路は，必ず定格電流・電圧以内でご使用ください．定格以外で使用されます
と，故障・焼損・誤動作の原因となります．
外部配線用コネクタは，推奨のコネクタをご使用ください．推奨以外のコネクタを使用されますと，接触不
良などにより誤動作の原因となります．
外部配線用コネクタは，必ずロックしてご使用ください．ロックしないで使用されますと，コネクタが外れる，ま
たは接触不良などにより誤動作の原因となります．
外部配線用ケーブルは，引っ張っる，または重い荷重を掛けないでください．コネクタが外れる，または接触
不良などにより誤動作の原因となります．
外部配線用ケーブルは，モータの配線や AＣ電源ケーブルなど，ノイズの多い配線とは出来るだけ離してく
ださい．配線が近いとノイズが 誤動作の原因となります．
試運転・調整
警 告
本シリーズ製品を使用し装置を動作させる時は，プログラムのデバッグを充分行ってから動作させてくださ
い．プログラムに間違いがありますと，思わぬ動きをすることがあります．
本シリーズ製品に添付してあるサンプルプログラムを使用し装置を動作させる時，最初は速度の低いとこ
ろで，また機械系に合った設定を行って動作を確認してください．機械系に合わない設定で動作を行う
と思わぬ動きをすることがあります．
廃棄
警 告
本シリーズ製品を廃棄する時は，関連する法律・規則に従って処理してください．
7
注意事項
マニュアル構成
motionCAT シリーズの製品には次のマニュアルが添付されています．
 motionCAT シリーズユーザーズマニュアル＜導入編＞
 motionCAT シリーズユーザーズマニュアル＜運用編＞
 motionCAT シリーズユーザーズマニュアル＜運用・個別編＞
 motionCAT シリーズユーザーズマニュアル＜ソフトウェア編＞
motionCAT シリーズユーザーズマニュアル＜導入編＞
このマニュアルには以下の事項がが記述されています．
(1) motionCAT の導入
(2) motionCAT マスタ
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
motionCAT スレーブ
インストール
試運転
アクセサリ
用語の説明
接続例
(1),(7)の内容は motionCAT システムを使用する方全ての人を対象としていますので，必ずご一読の上ご利用をお願いたし
ます．
その他は主として設置・接続・配線をする開発者を対象としています．
motionCAT シリーズユーザーズマニュアル＜運用編＞
このマニュアルには motionCAT シリーズ製品に共通するソフトウェア構築のために必要な事項が記述されています．
(1) 各モジュールの運用
(2) デバイス資料
motionCAT シリーズユーザーズマニュアル＜ソフトウェア編 Windows 版＞
各種マスタに添付されるソフトウェアの使用方法について記述されています．
(1) ソフトウェアの構成
(2) サンプルプログラム
(3) ソフトウェアの準備
(4) ライブラリ関数
(5) ドライバ関数
(6) ポート資料
添付ソフトウェア
motionCAT シリーズのマスタには標準添付として以下の Windows 用ソフトウェアが添付されます．
(1) Windows 用デバイスドライバ
(2) 動作確認用プログラム「動かしてみる」
(3) Microsoft Visual Studio 用サンプルプログラム
添付ソフトウェアの内容についてはソフトウェア編を参照ください．
8
更新履歴
更新履歴
日付
版
更新内容
2010/05/25
1.0
新規作成
2010/06/10
1.1
HPCI-MCAT520M Windows7 対応
2010/06/23
1.2
HM-GU00T のボード認識・接続・切断を追加
2010/06/28
1.3
HM-T2408C 仕様の誤記訂正
各モジュールコネクタ端子の位置説明図を追加
2011/08/29
2.0
構成の見直し．I，O，S，A，B モジュール追加
2011/10/24
2.01
誤記修正
(誤)「3.9 O モジュール(16OUT)」→(正)「3.9 O モジュール(32OUT)」
2012/07/27
2.10
2012/10/17
2.20
誤記修正「3.5.7 マシンインターフェース」
(誤)サーボドライバからの入力→(正)軸センサからの入力
2014/03/27
2.30
マニュアル見直しによる全体再構築
誤記修正
(誤)「表 3.6.1 W モジュール HM-W100C」→(正)「表 3.6.1 W モジュール HM-W200C」
誤記修正
(誤)「3.6.6Fuse と LED」(ヒューズが切れた場合は．．．) →削除
(誤)「3.7.6Fuse と LED」(ヒューズが切れた場合は．．．) →削除
(誤)ポリスイッチ→Fuse に変えたものは修正
Windows8 における高速スタートアップ機能の無効設定を追加
2015/04/10
2.31
2015/07/14
2.40
F，M モジュール追加
スレーブの設置の注意事項追加
2015/12/16
2.50
誤記訂正，M モジュールコネクタ図追加，F モジュール説明追加
2016/08/02
2.51
誤記修正，Windows10 対応の追加 3.11.4 項、3.11.5 項追加
9
1.motionCAT の導入
1. motionCAT の導入
10
1.motionCAT の導入
1.1 motionCAT とは
motionCAT は，Motionnet® (*1)を使用したモーション制御用省配線システムです．
特に接続されるモータドライバはメーカを選ばず，接続できます．
motiojnCAT 通信システムは，マスタとそれに接続されるスレーブから構成されます．
通信マスタは，複数のスレーブと LAN ケーブルで接続され，マルチドロップ形式で通信制御します．
*1． Motionnet は日本パルスモータ株式会社の登録商標です．日本パルスモータ社製 G9000 シリーズを使用し，LAN ケーブルを介し
て高速通信によりモータ制御，I/O 制御を行います．
1.2 motionCAT シリーズ製品の特長
 省配線システム → 省コスト配線 一般の LAN ケーブルを使用．









スレーブは分散して配置可能．
スレーブは 1～6 モジュールで構成され，異種モジュールの混在も可能 → 装置の増設，追加仕様に容易に対応．
1 系統に最大 32 モジュールまで接続可能．
モータ制御なら 1 系統に 32 モジュール=32 軸，2 系統なら 32 モジュール×2 系統=64 軸の制御が可能．
I/O 制御なら 2 系統で 32 点 I/O×32 モジュール×2 系統＝2048 点を制御可能．
1 系統の LAN ケーブル長は最大 50m．
モータ制御スレーブはパルス列入力形式のドライバと接続します．サーボモータ，ステッピングモータなどメーカフリー．
短い伝送時間，早いレスポンス → 20Mbps
マスタボード上の I/O ポート用メモリが伝送周期ごとに自動的に更新され，I/O 制御が容易．
伝送周期表．
1 系統の接続数
8台
16 台
32 台
伝送周期
0.12ms
0.24ms
0.49ms
記
データ通信時間 19.3us/6byte
（モーションデバイスの 1 レジスタ書込み）
表 1.2-1 motionCAT 伝送時間
 CPD ボードシリーズからのソフトウェアの移植が容易．
11
事
1.motionCAT の導入
1.3 接続ルール
motionCAT システムは以下の接続ルールを守る必要があります．
(1) 使用ケーブル
･･･ マスタ・スレーブ間，あるいはスレーブ・スレーブ間に，シールド付き
LAN ケーブル CAT5e 又は CAT6 を使用する．
(2) 1 スレーブのモジュールスタック数
･･･ ベーススレーブにスタックできるモジュール数は最大 6 モジュール．
(3) 各系統の総モジュール数 ･･･ 32 モジュール以下であること．
(4) 各モジュールのスタック順 ･･･ 1 スレーブ内の各種モジュールのスタック順は，通信モジュールに続いて以下の
並びとする必要が有ります．
P→W→C→T→D→I→O→A→B→R→S
(5) 1 系統のケーブル総延長 ･･･ 50m 以下であること．
(6) スレーブ間の最短ケーブル長 ･･･ 60cm 以上であること．
(7) 最遠端モジュールを終端処理 ･･･ 通信設定 SW(終端設定)を ON にする．
(8) LAN コネクタの出入り接続 ･･･ スレーブの 2 個の LAN コネクタの接続順はない．(接続順フリー)
スレーブ間 LAN ケーブル
60cm 以上
6789
SW1
BDID
J3
ON
OFF
OFF
45
SPD1
ON
ON
OFF
23
OFF
EF01
SPD0
ON
5Mbps
10Mbps
20Mbps
CD
2.5Mbps
AB
LINE2
6789
LINE1
6789
6789
2345
2345
2345
終端設定 ON
J1
6789
2345
2345
6789
2345
ABC
D
EF01
6789
Line1
EF01
ABC
D
EF01
EF01
････
ABC
D
EF01
EF01
ABC
D
ABC
D
J2
Line2
ABC
D
Di4/Do4
HPCI-MCAT520M
J2
5
1
1
1
5
2345
J1
6789
2345
6789
6789
6789
2345
6789
ABC
D
EF01
2345
6789
2345
ABC
D
EF01
EF01
････
Line2
Line1
ABC
D
EF01
ABC
D
ABC
D
EF01
EF01
ABC
D
e
d
c
b
a
・・・・
ID 0,1,2,3
HMG-D4
#1 Slave
1
ID 4,5,6,7
HMG-D4
#2 Slave
J3
DIO Slave ID 28,29,30,31
HMG-D4
#n Slave
2345
2
5
2
0
Di4/Do4
終端設定 ON
Motion Slave ID 28,29,30,31
HMG-P4
#n Slave
・・・・
ID 4,5,6,7
HMG-P4
#2 Slave
ID 0,1,2,3
HMG-P4
#1 Slave
各系統(ライン)最大 32 モジュール 合計ライン長 50m 以内
図 1.3-1 motionCAT 接続ルール
12
HCPCI-MNT720M
マスターボード
ＨＰＣＩ-ＭＮＴ520Ｍ
1.motionCAT の導入
1.4 通信仕様
項
目
基準クロック
通信速度
通信符号
通信プロトコル
通信方式
通信Ｉ／Ｆ
接続方式
伝送距離
ローカルデバイス接続個数
サイクリック通信周期
内
容
40MHzまたは80MHz（製品により異なります）
2．5M，5M，10M，20Mbps
NRZ符号
Motionnet（日本パルスモータ社ローカルネットワーク）
半2重通信
RS-485，パルストランス結合
マルチドロップ接続
50m
32個
20Mbps時
1ラインにローカルデバイスを 8個使用時 ･･･ 0．12msec
1ラインにローカルデバイスを16個使用時 ･･･ 0．24msec
1ラインにローカルデバイスを32個使用時 ･･･ 0．49msec
データ通信時間
3 ワード通信時 (モーションデバイスの 1 レジスタ書込)
通信データ長
1～64 ワード／フレーム(注 2)
通信ケーブル断線対策
断線検出モーション停止機能有り
注 1．1 ワード＝2 バイト＝16 ビット
注 2．G9003 搭載機種（P モジュール）は 1～3 ワード
表 1.4-1 通信仕様
13
･･･
19．3μsec (注 1)
1.motionCAT の導入
1.5 通信時間の計算方法
通信時間の計算は以下のように分けられます．

サイクリック通信に要する時間

1 回のデータ通信に要する時間

データ通信を含んだトータルのサイクリック時間
＜記号表記＞
N：接続するローカルデバイス数
B：送信データのバイト数（2 バイトデータ送信時：B = 2）
K：通信速度係数
通信速度(Mbps)
K
20
1
10
2
5
4
2．5
8
表 1.5-1 motionCAT 通信時間
(1)
サイクリック周期に要する時間
1 ローカルデバイスあたりにかかる通信時間
CT = 7．7×K
サイクリック周期に要する時間 [ μsec ] = (CT + 7．4)× N
例．通信速度=20Mbps で,ローカルデバイスを 30 個接続の時のサイクリック時間
サイクリック時間 =(7．7 × 1 + 7．4 )× 30 = 453μsec
(2)
1 回のデータ通信に要する時間
データ通信には以下の 2 タイプがあります．

ローカルデバイスからの返信にデータが存在する場合(データ長は可変)

ローカルデバイスからの返信にデータが存在しない場合．
送信時間
ST = (B × 0．6 + 3．25) × K
応答時間:返信データ有り
JT = (B × 0．6 + 5．65)× K
応答時間:返信データ無し
JT = 5．05 × K
1 回のデータ通信時間[ μsec ] = ST + JT + 7．4
例 1．通信速度=20Mbps,モーションデバイスのひとつのレジスタに書き込む時間
モーションデバイスのレジスタに書き込む時は書き込みコマンド(2 バイト)+レジスタデータ(4 バイト)の計 6 バイトの送
信になります．また返信データはありません．(応答フレームのみ)
データ通信時間=(6×0．6+3．25)×1 + 5．05×1 + 7．4 = 19．3μs
例 2．通信速度=20Mbps,モーションデバイスのひとつのレジスタを読み出す時間
モーションデバイスのレジスタに書き込む時は読み出しコマンド(2 バイト)の送信になります．
また返信データは読み出しコマンド(2 バイト)+レジスタデータ(4 バイト)の計 6 バイトになります．
データ通信時間=(2×0．6+3．25)×1 + (6×0．6+5．65)×1 + 7．4 = 21．1μs
14
1.motionCAT の導入
(3)
データ通信を含んだ,トータルの通信時間
サイクリック時間にデータ通信時間を加算すれば計算できます．
例 1．通信速度 = 20Mbps，ローカルデバイス 32 個接続してサイクリック通信間に送信 2 バイト，受信 6 バイト
のデータ通信 (モーションデバイスのレジスタ読み出し)を 4 回行った場合のサイクル時間
トータルの通信時間 = サイクリック時間 +(データ通信時間)× データ通信回数
= (7．7×1+7．4)× 32 + {(2×0．6+3．25)×1 +(6×0．6+5．65)×1+7．4}×4
= 483．2 + 21．1 × 4
= 567．6μs
注意 1．上記計算値は余裕時間を含んでいるため,実際の通信時間は計算値より小さくなります．
注意 2．通信エラーなどの発生があった場合,リトライの通信があるため上記計算値より大きな値となります．
注意 3．上記通信時間は Bus の遅延時間,OS・アプリケーションソフトウェアの遅延時間を含みません．
1.6 通信ケーブル断線検出・監視
省配線から生じる万が一の事故(LAN ケーブルの断線など)が生じた場合のモーション停止機能です．
断線検出は各スレーブがサイクリック通信を監視することによって行われます．
(通信速度 20Mbps 時，最後の通信から 20msec の間に通信がない場合断線とみなします)
従って，断線箇所よりマスタから見て遠方(終端側)に位置するスレーブは通信が途絶え，断線検出を自己検出しモーション
モジュールはリセットされます．(パルス出力停止，サーボオン信号 OFF)
一方，断線箇所よりマスタに近いスレーブは断線しても通信が保持される間はリセットされないことになります．
よって，マスタのプログラムはサイクリック通信エラーを監視し，サイクリック通信停止処置をすることによりこれらのスレーブもリセッ
トさせます．
マスター側スレーブは，プログラ
ムでサイクリック通信停止
終端側スレーブは，断線検出によりリセット
マスタボード
スレーブ
1
スレーブ
断
線
2
図 1.6-1 断線検出
15
スレーブ
7
スレーブ
8
1.motionCAT の導入
1.7 製品構成・型式
1.7.1 motionCAT マスタ
motionCAT 通信システムには，１枚以上の motionCAT マスタが必要です．
型式
系統数
モジュール数
PCIexpress
HPCIe-MCAT620M
2
64(32×2 系統)
PCI
HPCI-MCAT520M
2
64(32×2 系統)
Compact PCI HCPCI-MNT720M
2
64(32×2 系統) DIO ポート 4in/4out
PC/104
HPC104-CAT110M
1
32
DIO ポート 8in/4out
断線検出，非常停止
USB
HM-GU00T
(HUG ベーススレーブ)
1
32
---
断線検出
Bus
付加ポート
安全機能
断線検出，非常停止
断線検出，非常停止
---
断線検出
表 1.7-1 マスタ種別
1.7.2 ベーススレーブ
motionCAT スレーブの基本構成です．
品名
型式
機能
 LAN ケーブルコネクタによる Motionnet 通信の授受
HMG ベーススレーブ
HUG ベーススレーブ
HM-GN00G
HM-GU00T
 スレーブ先頭モジュール ID 設定 SW
 通信表示 LED
 LAN ケーブル終端抵抗 ON/OFF SW
 +24V 受電端子
 USB 接続コネクタ
 下位スレーブ接続用 LAN コネクタ
 スレーブ先頭モジュール ID 設定 SW
 通信表示 LED
 LAN ケーブル終端抵抗 ON/OFF SW
 +24V 受電端子
表 1.7-2 ベーススレーブ種別
1.7.3 motionCAT モジュール
motionCAT スレーブを構成する，各種機能を持ったモジュールです．ベーススレーブにスタックして使用します．
モジュール種類
品名
型式
記号
機能
P モジュール
HM-P100C
P
1 軸位置決め
位置決め
W モジュール
HM-W200C
W
2 軸位置決め
(モーション)
C モジュール
HM-C100C
C
1 軸位置決め（複数使用で補間機能あり）
F モジュール
HM-F1150C
F
1 軸 5 相ステッピングモータドライバ
M モジュール
HM-M1200C
M
1 軸 2 相ステッピングモータドライバ
T モジュール
HM-T2408C
T
24in/8out
D モジュール
HM-D1616C
D
16in/16out
Ｉ モジュール
HM-DI320C
I
32in
O モジュール
HM-DO320C
O
32out
A モジュール
HM-A4401C
A
4in/4out (0～10V・電圧入出力）
B モジュール
HM-A4199C
B
4in/1out(4～20mA・電流入出力）
R モジュール
HM-R100C
R
ABS エンコーダ受信
S モジュール
HM-S100C
S
ABS エンコーダ受信＋RS232C 通信
DIO
アナログ
ABS エンコーダ受信
表 1.7-3 モジュール種別
16
1.motionCAT の導入
1.7.4 スレーブ型式
(1)
型式
HMG - (Pn)(Wn)(Cn)(Fn)(Mn)(Tn)(Dn)(In)(On)(An)(Bn)(Sn)
モジュール指定
汎用スレーブ
n：モジュール数 (n の合計は 1～6)
HUG - (Pn)(Wn)(Cn)(Fn)(Mn)(Tn)(Dn)(In)(On)(An)(Bn)(Sn)
モジュール指定
USB 接続汎用スレーブ
n：モジュール数 (各 n の合計は 1～6)
(2)
スレーブ構成例
構成
モーションのみ
モーション+DIO
DIO のみ
その他
型式
構成
機能
HMG-P6
P×6
6 軸モーション(マスタ：ＰＣＩバスアクセス)
HUG-P4
P×4
4 軸モーション(マスタ：USB アクセス)
HM(U)G-P4D1
P×4 + D×1
4 軸モーション+16in / 16out
HM(U)G-P3T1D1
P×3 + T×1 + D×1
3 軸モーション+40DI / 24DO
HM(U)G-D6
D×6
96 DI / 96DO
HU(M)G-T1D2
T×1 + D×2
56 DI / 40DO
HM(U)G-P4D1A1
P×4 + D×1 + A×1
4 軸モーション+16DI / 16DO+4AI/4AO
P×3 + T×1 + R×3
3 軸モーション+40DI / 24DO+3 シリアル入力
HM(U)G-P3T1R3
表 1.7-4 スレーブ構成例
1.7.5 コネクタボード
品名
型式
特徴
T モジュール用
12in/4out コネクタボード
ACB-TH1204
センサ用コネクタは eCON．DO(出力用)コネクタは JST XA タイプ
センサ用電源，出力負荷電源はケーブル側から供給
T モジュール用
24in/8out コネクタボード
ACB-TH2408
センサ用コネクタは eCON．DO(出力用)コネクタは JST XA タイプ
センサ用電源，出力負荷電源はケーブル側から供給
表 1.7-5 コネクタボード
1.7.6 ケーブル
品名
型式
ACB-TH1204 用
Y タイプケーブル
HCL-045Y
2m 標準
ACB-TH1204 用
ストレートタイプケーブル
HCL-046W
2m 標準
ACB-TH2408 用
HCL-044W
ストレートタイプケーブル
2m 標準
特徴
概要
ACB-TH1204
2 式(12in/4out×2)
を接続
T モジュール側
ACB-TH1204
T モジュール側
60pin
ACB 側
32pin
T モジュール側
60pin
ACB 側
60pin
1 式(12in/4out)
を接続
ACB-TH2408
1 式(24in/8out)
を接続
表 1.7-6 ケーブル
17
60pin
ACB 側
32pin×2
2.motionCAT マスタ
2. motionCAT マスタ
各種バスに対応した Motionnet 通信のマスタデバイスです．
PCIexpress，PCI， CompuctPCI， USB， PC/104 に対応したマスタがあります．
18
2.motionCAT マスタ
2.1 HPCI-MCAT520M
PCI バスに適合した motionCAT マスタです．通信ラインを 2 系統持っています．
2.1.1 仕様
区
分
基本仕様
Bus 仕様
項
仕
様
Motionnet 制御 ASIC G9001A（日本パルスモータ社製）
系統数
2 系統
制御モジュール数
64(32×2 系統)
通信仕様
「1.4 通信仕様」の項をご覧ください
PCI Bus
PCI Local Bus Specification Rev.2.2
入力論理
：入力フォトカプラ OFF 時停止
定格入力電圧 ：DC12V～DC24V
使用入力電圧範囲：DC12V～DC25V
定格入力電流 ：5ｍA
非常停止入力
周囲条件
目
供給電源
DC+5V±5%
消費電流
450ｍA MAX
温度条件
0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと
ボード形寸
横 151ｍｍ × 縦 107ｍｍ(ショートサイズ)
表 2.1-1 HPCI-MCAT520M 仕様
2.1.2 ブロック図
J3
Line2
Pulse
Transformer
G9001 A
#2
Driver/
Receiver
J2
Line1
G9001 A
#1
Pulse
Transformer
Enable
J1
Emergency
Stop
CPLD
(Option
Port)
24V
Photo
Isolator
PCI
to
Local
Bridge
GND
EMG
PCI-Bus
図 2.1-1 ブロック図
19
2.motionCAT マスタ
2.1.3 ボード上の設定
HPCI-MCAT520M の設定箇所です．ボード ID，通信速度，非常停止回路の設定をします．
45
23
89
67
01
EF
BDID
ボードＩＤ設定ロータリ DIP SW
Line2
J2
J3
SPD0 SPD1
ON
ON
OFF
ON
SW1
ON
OFF
OFF OFF
CD
AB
2.5Mbps
5Mbps
10Mbps
20Mbps
Line1
信速度 SW
J1
24V
GND
EMG
SW12
EMG
非常停止 有効入力(ショート：無効)
非常停止 12V/24V 切り替え
図 2.1-2 HPCI-MCAT520M コネクタ，スイッチ位置
ボード ID 設定
motionCAT マスタ－ボードを複数枚使用する場合，異なる ID を設定する必要が有ります．
1 枚で使用する場合変更は不要です．
23
89
67
CD
AB
45
(1)
01
EF
BDID
図 2.1-3 ボード ID 設定ロータリ SW
(2)
通信設定
設置環境などによって通信エラーが頻発する場合は，通信速度を下げて使用します．接続する各スレーブの通信速度
設定も必ず同じ値にします．この設定は通常変更する必要はありません．
2.5Mbps
5Mbps
10Mbps
20Mbps
SPD0 SPD1
ON
ON
OFF
ON
SW1
ON
OFF
OFF OFF
図 2.1-4 通信速度設定 SW
20
2.motionCAT マスタ
(3)
非常停止の設定
非常停止入力を使用する場合はショートピンをニッパーでカットしてください．また非常停止入力に使用する外部電源の
電圧を「非常停止 12V/24V 切り替え」スイッチで設定します．
非常停止電源電圧切替スイッチ
24V 使用時 ： OFF
12V 使用時 ： ON
非常停止入力使用時はショートピンカット
図 2.1-5 非常停止の設定
2.1.4 ボードパネル面 部品配置
エラー通信時点灯(RED)
GND
サイクリック通信時点灯(GREEN)
EMG
Line1
Line2
LINE1 (J2)
LINE2 (J3)
非常停止信号
（+24V）
図 2.1-6 HPCI-MCAT520M コネクタ配置
2.1.5 コネクタ信号表
(1)
J1 非常停止入力用コネクタ（EMG）
Pin
信号名
1
非常停止信号(+12V または+24V 入力)
2
GND
オムロン
：MC1,5/2-G-3,81
添付ハーネス ：MC1,5/2-ST-3,81
表 2.1-2 非常停止入力部ピンアサイン(J1)
21
EMG(J1)
2.motionCAT マスタ
(2)
非常停止入力接続図
非常停止機能を使用する場合は 基板内の「EMG」と書かれている ショート PIN をカットしてください.
又外部電源が 12V の場合は基板内の「SW12」のスイッチを ON にしてください.
非常停止ＳＷ
（Ｂ接）
MCAT520M側
Vcc
24V
EMG
J1
外部電源
（DC24V)
1.8KΩ
GND
EMG
4.7KΩ
カット
1.8KΩ 680Ω
SW12
GND
EMG
GND
図 2.1-7 非常停止入力接続例 及び内部回路
(3)
J2，J3 Motionnet 通信用コネクタ(RJ45)
J2(Line1) ： Motionnet 通信ライン 1
J3(Line2) ： Motionnet 通信ライン 2
内 容
Pin
1
フレームアースにインピーダンスで接続
2
フレームアースにインピーダンスで接続
3
S＋
4
予約
5
予約
6
S－
7
フレームアースにインピーダンスで接続
8
フレームアースにインピーダンスで接続
表 2.1-3 RJ45（J2，J3）コネクタ信号表
2.1.6 非常停止入力検出方法
非常停止が入力されると接続されている全てのモーションモジュールはリセットされ，マスタではサイクリック通信エラーが発生しま
す．サイクリック通信エラーを検出後オプションポートの非常停止入力状態を確認します．
※注 1：各通信ボードの通信設定スイッチの 2(DBG)は OFF(通信ケーブル断線検出有効)にしてください．
※注 2：非常停止入力は安全確認がとれるまで ON を保持可能なタイプを推奨します．
通信設定スイッチ
6789
EF01
ABC
D
2345
6789
EF01
ABC
D
SPD0
SPD1
Debug
Term
DBG
ON
OFF ON
図 2.1-8 通信設定スイッチ
22
2345
2.motionCAT マスタ
2.2 HCPCI-MNT720M
コンパクト PCI に適合した motionCAT マスタです．通信ラインを 2 系統持っています．
2.2.1 仕様
区
分
項
目
仕
様
Motionnet 制御 ASIC G9001A（日本パルスモータ社製）
系統数
2 系統
基本仕様
Bus 仕様
制御モジュール数
64(32×2 系統)
通信仕様
「1.4 通信仕様」の項をご覧ください
Compact PCI Bus
Compact PCI Specification Revision 2.1
カプラ絶縁汎用入出力
4IN/4OUT DIO ポート
入力ポート
入力論理
定格入力電圧
使用入力電圧範囲
定格入力電流
：入力フォトカプラ ON 時‘1’
：DC12V～24V
：DC12V～25V
：5mA/1 点
出力ポート
出力論理
定格負荷電圧
負荷電流
：‘1’書込時 出力 ON
：DC5V～DC24V
：80mA 以下/1 点
供給電源
DC +5V±5%
汎用入出力
消費電流
周囲条件
500ｍA MAX
温度条件
0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと
ボード形寸
横 160ｍｍ × 縦 100ｍｍ(3U サイズ)
表 2.2-1 HCPCI-MNT720M 仕様
1
1
CPLD
Driver
Photo
ISOLTOR
図 2.2-1 HCPCI-MNT720M ブロック図
23
Compact PCI Bus
PCI
BUS
I/F
2
0
Di4/
Do4
J1
#1
Photo
ISOLTOR
4
4
Ｇ9001A
e
d
c
b
a
Driver/
Receiver
#2
1
Pulse
Transformer
Ｇ9001 A
5
Driver/
Receiver
1
5
Pulse
Transformer
2
5
J2
J3
2.2.2 ブロック図
2.motionCAT マスタ
2.2.3 ボード上の設定
J3
J2
Line1
23
01
EF
Line2
89
67
CD
AB
SPD0 SPD1
ON
ON
OFF
ON
SW1
ON
OFF
OFF OFF
2.5Mbps
5Mbps
10Mbps
20Mbps
45
HCPCI-MNT720M の設定です．ボード ID，通信速度を設定します．
BDID
ボード ID 設定ロータリ DIP SW
15
J1
11
5
1
e
d
c
b
a
通信速度 SW
25
20
Di4/Do4
図 2.2-2 設定箇所
ボード ID 設定
motionCAT マスタ－ボードを複数枚使用する場合，異なる ID を設定する必要が有ります．
1 枚で使用する場合変更は不要です．
23
89
67
CD
AB
45
(1)
01
EF
BDID
図 2.2-3 ボード ID 設定ロータリ SW
(2)
通信設定
設置環境などによって通信エラーが頻発する場合は，通信速度を下げて使用します．接続する各スレーブの通信
速度設定も必ず同じ値にします．この設定は通常変更する必要はありません．
2.5Mbps
5Mbps
10Mbps
20Mbps
SPD0 SPD1
ON
ON
OFF
ON
SW1
ON
OFF
OFF OFF
図 2.2-4 通信速度設定 SW
24
2.motionCAT マスタ
2.2.4 ボードパネル面 部品配置
エラー通信時点灯
7pin
サイクリック通信時点灯
1pin
LINE1 (J2)
LINE2 (J3)
DI4/DO4 (J1)
14pin
図 2.2-5 HCPCI-MNT720M コネクタ位置
2.2.5 コネクタ信号表
(1)
J2，J3 Motionnet 通信用コネクタ(RJ45)
J2(Line1) ： Motionnet 通信ライン 1
J3(Line2) ： Motionnet 通信ライン 2
内 容
Pin
1
フレームアースにインピーダンスで接続
2
フレームアースにインピーダンスで接続
3
S＋
4
予約
5
予約
6
S－
7
フレームアースにインピーダンスで接続
8
フレームアースにインピーダンスで接続
表 2.2-2 RJ45（J2，J3）コネクタ信号表
(2)
J1 マスターボード汎用入出力用コネクタ
信号名
Pin
信号名
Pin
1
EXTPOW (+24V 入力)
8
EXTPOW (+24V 入力)
2
IN1
9
IN2
3
IN3
10
IN4
4
EXTPOW (+24V 入力)
11
EXTPOW (+24V 入力)
5
OUT1
12
OUT2
6
OUT3
13
OUT4
7
EXTGND (+24V GND)
14
EXTGND (+24VGND)
住友 3M ： 10214-52A2JL
推奨ハーネス(ケーブル側) プラグ
シェル
：10150-6000EL (圧接タイプ)
：10350-A200-00(アルミダイキャスト)
表 2.2-3 J1 コネクタ(汎用 I/O)信号表
25
2.motionCAT マスタ
2.2.6 入力ポート及び出力ポートの回路形式
Vcc
EXTPOW
R
TLP280-
R
EXTPOW
F
TD62084AF
TLP281-4
OUT 1
R
R
33kΩ
IN 1
3kΩ
Vcc
R
TLP280-
R
F
R
TD62084AF
TLP281-4
OUT 4
IN 4
R
33kΩ
EXTGND
3kΩ
入力回路
定格入力電圧：DC12V～DC24V
定格入力電流：5mA/点
出力回路
定格負荷電圧：DC12V～DC24V
定格負荷電流：30mA 以下/点
図 2.2-6 入出力ポート回路
(1)
入力回路接続例
ボード側
外部回路
Vcc
R
EXTPOW
TLP2804
F
R
IN 1
トランジスタ
オープンコレクタ
3kΩ
外部電源
Vcc
R TLP2804
(DC24V)
F
R
IN 4
ｽｲｯﾁ
3kΩ
図 2.2-7 シンクタイプとの接続
(2)
出力回路接続例
ボード側
EXTPOW 外部回路
TD62084AF
R
OUT 1
TLP281-4
負荷
R
33kΩ
外部電源
(DC24V)
TD62084AF
R
負荷
OUT 4
TLP281-4
R
33kΩ
EXTGND
図 2.2-8 出力回路接続例
26
2.motionCAT マスタ
2.3 HPC104-MCAT110M
P/C104 バスに適合した motionCAT マスタです．通信ラインを 1 系統持っています．
2.3.1 仕様
区
分
基本仕様
Bus 仕様
項
目
仕
Motionnet 制御 ASIC
G9001A（日本パルスモータ社製）
系統数
1 系統
制御モジュール数
32
通信仕様
「1.4 通信仕様」の項をご覧ください
PC/104
PC/104 Specification Version 2.5
データバス 8/16 ビット切替 SW 有
カプラ絶縁汎用入出力
8ＩＮ／4ＯＵＴ DIO ポート
入力ポート
定格入力電流
出力ポート
カプラ絶縁ＥＭＧ入力
1ＩＮ
入力論理
周囲条件
考
日本パルスモータ社製
：5ｍA／1 点
出力論理 ：‘1’書込時 出力ＯＮ
定格負荷電圧：DC12V～DC24V
負荷電流 ：80ｍA 以下／1 点
ＥＭＧ入力
備
入力論理
：入力フォトカプラＯＮ時‘1’
定格入力電圧 ：DC12V～DC24V
使用入力電圧範囲：DC12V～DC25V
汎用入出力
非常停止入力
様
：入力フォトカプラ OFF 時停止
定格入力電圧 ：DC12V～DC24V
使用入力電圧範囲：DC12V～DC25V
定格入力電流 ：5ｍA
出荷時 禁止
供給電源
DC＋5V±5％
消費電流
400ｍA MAX
温度条件
0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと
ボード形寸
横 90.2ｍｍ × 縦 95.9ｍｍ（PC/104 サイズ）
表 2.3-1 HPC104-MCAT110M 仕様
2.3.2 ブロック図
パルストランス
G9001A
RJ45
PC/104 Bus
デコーダ
DO4 bit
フォトカプラ
DI 8bit
EMG
図 2.3-1 HPC104-MCAT110M ブロック図
27
ジャンパーにより
許可／禁止 有り
MIL20
2.motionCAT マスタ
2.3.3 ボード上の設定
HPC104-MCAT110M の設定です．アクセス空間，バス幅，アドレス，割込み選択，通信速度，非常停止回路の設定
をします
通信速度設定
非常停止電圧設定
スイッチ
アクセス空間バス幅
，アドレス設定
非常停止有効入力
（ショート：無効）
割込み選択設定
図 2.3-2 HPC104-MCAT110M コネクタ，スイッチ位置
(1)
割込み選択設定
出荷時は
9-10
ジャンパ
（割込なし）
(2)
P1
10
6
1
5
CPU への割込を行う場合は、
IRQ12
IRQ05～12 のいずれか一つを
IRQ11
対向ジャンパします。
IRQ07
（同レベルの割込に、他ボードの
IRQ06
IRQ05
割込みを接続できません）
図 2.3-3 割込ジャンパ
通信速度設定
設置環境などによって通信エラーが頻発する場合は，通信速度を下げて使用します．接続する各スレーブの通信速度
設定も必ず同じ値にします．この設定は通常変更する必要はありません．
ＳＷ４
Ｓ
Ｐ
Ｄ
１
Ｓ
Ｐ
Ｄ
０
2.5Mbps
5Mbps
10Mbps
20Mbps
SPD1
ON
ON
OFF
OFF
SPD0
ON
OFF
ON
OFF
図 2.3-4 通信速度 SW
28
2.motionCAT マスタ
(3)
アドレス，バス幅，使用空間，アドレス空間設定
ＳＷ３
ＳＷ２
Ａ ＡＡＡ ＡＡ ＡＡ
２ ２２２ １１ １１
３ ２１０ ９８ ７６
ＳＷ１
Ａ Ａ ＡＡＡＡ ＡＡ
１ １ １１１１ ９８
５ ４ ３２１０
名称
バス幅 16bit／8bit
(SW1-8)
使用空間モード
512 バイトモード
/ 8 バイトモード
(SW1-7)
Ａ ＡＡ
７ ６５
Ａ
Ｌ
Ｅ
Ｏ
Ｎ
／
Ｏ
Ｆ
Ｆ
Ｍ
Ｅ
Ｍ
／
Ｉ
Ｏ
５
１
２
ｂ
ｙ
ｔ
ｅ
／
８
ｂ
ｙ
ｔ
ｅ
１
６
ｂ
ｉ
ｔ
／
８
ｂ
ｉ
ｔ
機能
CPU ボードからのバスアクセスを設定します．
（使用する CPU ボードに合わせます）
ON
OFF
16bit
8bit
512
ﾊﾞｲﾄ
ﾓｰﾄﾞ
8
ﾊﾞｲﾄ
ﾓｰﾄﾞ
メモリ
I/O
有効
無効
G9001 へのアクセスモードを設定
512 バイトアクセス設定
（全 1024 バイト空間）
通常はこちらを使用します．
8 バイトアクセス設定
（全 32 バイト空間）
CPU ボードのリソースが少ない場合
に適しています．
アドレス空間
ボードに対してメモリーアクセス又は IO アクセスを切り替えます．
MEM / IO
(SW1-6)
（MEM： メモリーマップド I/O アクセス / I/O： I/O マップド I/O アクセス）
※バス幅を 8bit に設定している場合は，“MEM”設定は無効です．
ALE 信号 ON/OFF
(SW1-5)
ALE を使用してアドレスをラッチするかしないかを選択します．
（CPU ボードによっては ALE 信号を出力できないボードがあります）
A9 －A5
アドレス設定 A9－A5（8 バイトアクセス時のみ有効）
1
0
A15－A10
アドレス設定 A15－A10
1
0
A19－A16
アドレス設定 A19－A16（メモリーマップド IO 時のみ有効）
1
0
A23－A20
アドレス設定 A23－A20（メモリーマップド IO 時のみ有効）
1
0
図 2.3-5 アドレス，バス幅，使用空間モード，アドレス空間の設定 SW
(4)
アドレス，バス幅，使用空間モード，アドレス空間の設定例
I/O マップド I/O アクセス設定例（出荷時設定）
・アドレス設定
： ‘000980H’
・ALE 信号
： 使用しない
・アドレス空間
： I/O マップド I/O アクセス
・使用空間モード ： 8 バイトモード
（実使用空間：32 バイト空間）
・バス幅
： 8ｂｉｔ
ＳＷ３
Ａ ＡＡＡ ＡＡ ＡＡ
２ ２２２ １１ １１
３ ２１０ ９８ ７６
ＳＷ２
Ａ Ａ ＡＡＡＡ ＡＡ
１ １ １１１１ ９８
５ ４ ３２１０
メモリーマップド I/O アクセス設定例
・アドレス設定
： ‘0D8000H’
・ALE 信号
： 使用しない
・アドレス空間
： メモリーマップド I/O アクセス
・使用空間モード ： 512 バイトモード
（実使用空間：1024 バイト空間）
・バス幅
： 16ｂｉｔ
ＳＷ１
Ａ ＡＡ
７ ６５
Ａ
Ｌ
Ｅ
Ｏ
Ｎ
／
Ｏ
Ｆ
Ｆ
Ｍ
Ｅ
Ｍ
／
Ｉ
Ｏ
ＳＷ３
５
１
２
ｂ
ｙ
ｔ
ｅ
／
８
ｂ
ｙ
ｔ
ｅ
１
６
ｂ
ｉ
ｔ
／
８
ｂ
ｉ
ｔ
Ａ ＡＡＡ ＡＡ ＡＡ
２ ２２２ １１ １１
３ ２１０ ９８ ７６
ＳＷ２
Ａ Ａ ＡＡＡＡ ＡＡ
１ １ １１１１ ９８
５ ４ ３２１０
図 2.3-6 I/O マップド I/O／メモリマップド I/O アクセス設定例
29
ＳＷ１
Ａ ＡＡ
７ ６５
Ａ
Ｌ
Ｅ
Ｏ
Ｎ
／
Ｏ
Ｆ
Ｆ
Ｍ
Ｅ
Ｍ
／
Ｉ
Ｏ
５
１
２
ｂ
ｙ
ｔ
ｅ
／
８
ｂ
ｙ
ｔ
ｅ
１
６
ｂ
ｉ
ｔ
／
８
ｂ
ｉ
ｔ
2.motionCAT マスタ
2.3.4 コネクタ信号表
(1) J1，J2 PC/104 Bus コネクタ
下記に PC/104 コネクタ信号表を記載します ．
信号表青部：常時使用している信号
信号表緑部：ディップスイッチの設定により変更される信号
信号表赤部：ジャンパ設定により変更される信号
J1
Pin
J2
Pin
Row D
ROW C
Row A
Row B
1
I/OCHK
GND
2
SD7
RESET
3
SD6
+5V
4
SD5
IRQ9
5
SD4
-5V
6
SD3
DRQ2
7
SD2
-12V
8
SD1
SRDY
0
GND
GND
9
SD0
+12V
1
MEMCS16
SBHE
10
I/OCHRDY
KEY
2
I/OCS16
LA23
11
AEN
SMEMW
3
IRQ10
LA22
12
SA19
SMEMR
4
IRQ11
LA21
13
SA18
I/OW
5
IRQ12
LA20
14
SA17
I/OR
6
IRQ15
LA19
15
SA16
DACK3
7
IRQ14
LA18
16
SA15
DRQ3
8
DACK0
LA17
17
SA14
DACK1
9
DRQ0
MEMR
18
SA13
DRQ1
10
DACK5
MEMW
19
SA12
REFRESH
11
DRQ5
SD8
20
SA11
BCLK
12
DACK6
SD9
21
SA10
IRQ7
13
DRQ6
SD10
22
SA9
IRQ6
14
DACK7
SD11
23
SA8
IRQ5
15
DRQ7
SD12
24
SA7
IRQ4
16
+5V
SD13
25
SA6
IRQ3
17
MASTER
SD14
26
SA5
DACK2
18
GND
SD15
27
SA4
TC
19
GND
KEY
28
SA3
BALE
29
SA2
+5V
30
SA1
OSC
31
SA0
GND
32
GND
GND
表 2.3-2 J1,J2(PC/104)コネクタ信号表
30
2.motionCAT マスタ
(2)
J4 Motionnet 通信用(RJ45)
内 容
Pin
1
フレームアースにインピーダンスで接続
2
フレームアースにインピーダンスで接続
3
S＋
4
予約
5
予約
6
S－
7
フレームアースにインピーダンスで接続
8
フレームアースにインピーダンスで接続
表 2.3-3 RJ45（J4）コネクタ信号表
(3)
J3 汎用入出力用
信号名
Pin
信号名
Pin
1
EMG +
2
EMG -
3
EXTPOW (＋24V 入力)
4
EXTPOW (＋24V 入力)
5
IN1
6
IN2
7
IN3
8
IN4
9
IN5
10
IN6
11
IN7
12
IN8
13
EXTPOW (＋24V 入力)
14
EXTPOW (＋24V 入力)
15
OUT1
16
OUT2
17
OUT3
18
OUT4
19
EXTGND (＋24V GND)
20
EXTGND (＋24V GND)
オムロン ： XG4C-2034
推奨ハーネス(ケーブル側) 圧接タイプ ：XG4M-2030-T
バラ線タイプ ：XG5M-2032-N
表 2.3-4 J3 コネクタ(汎用 I/O)信号表
31
2.motionCAT マスタ
2.3.5 外部との接続
汎用入出力と非常停止入力回路を次表に示します
項
1
項
回
路
形
式
１
目
内
汎用入力(IN1～IN8)
容
EXTPOW端子
(+24V入力)
入力端子
3.6k
ＥＸＴＰＯＷ： 外部電源 標準 24Ｖ 入力端子
ＭＣＡＴ１１０Ｍ側
センサー
EXTPOW
入力端子
3.6k
フォトセンサ入力
2
+
OUT
-
外
部
と
の
接
続
外部電源
+24V
ＭＣＡＴ１１０Ｍ側
リミットスイッチ入力
外部電源
+24V
EXTPOW
入力端子
3.6k
スイッチ
EXTPOW
3
回
路
形
式
２
OUT1～OUT4
汎用出力 (OUT1～OUT4)
EXTGND
定格負荷電圧 DC12V～DC24V
使用負荷電流 80ｍA 以下/1 点（但し，4 点合計負荷電流 150mA 以下）
MCAT110M側
外部回路側
4
EXTPOW
外
部
と
の
接
続
OUT1～OUT4
R
EXTGND
外部電源
+24V
1.8k
5
回
路
形
式
EXTPOW端子
(+24V入力)
入力端子
1.8k
510
SW5
非常停止入力
3
ＥＸＴＰＯＷ： 外部電源 標準 24Ｖ 入力 （SＷ5 OFF）
ＭＣＡＴ１１０Ｍ側
6
外
部
と
の
接
続
1.8k
EXTPOW
外部電源
+24V
入力端子
非常停止スイッチ入力
1.8k
510
SW5
表 2.3-5 汎用入出力回路と非常停止入力回路
32
EMGスイッチ
2.motionCAT マスタ
2.4 HM-GU00T
HM-GU00T は，コントローラ（PC やシングルボードコンピュータなど）と USB で接続して使用するマスタ－モジュールです．
本デバイスは USB 通信を Motionnet 通信に変換する motionCAT マスタとしての機能と，同じスレーブ内でスタックされた
モジュールの制御，または別のスレーブとケーブルで接続して，Motionnet 通信データの中継を行う通信モジュールとしての
機能を持ちます．この HM-GU00T は，Motionnet 通信のラインを 1 ライン持っています．
2.4.1 仕様
区
分
項
目
仕
様
Motionnet 制御 ASIC
G9001A（日本パルスモータ社製）
系統数
1 系統
制御モジュール数
32
スタック可能モジュール数
0～6 枚
本デバイスに直接スタックして使用できるモジュール数です．
通信仕様
「1.4 通信仕様」の項をご覧ください
Bus 仕様
USB Rev2.0
HI-SPEED
安全仕様
過電流保護
2A の Fuse が付いています．
供給電源
DC +12V～DC +24V
消費電流
250ｍA MAX (+24V 供給時)
温度条件
0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと
ボード形寸
横 85ｍｍ × 縦 105ｍｍ
基本仕様
周囲条件
表 2.4-1 HM-GU00T 仕様
2.4.2 ブロック図
CPU
U
S
B
RJ45
USB
コントローラ
G9001A
CPLD
モジュール
接続
コネクタ
図 2.4-1 ブロック図
33
2.motionCAT マスタ
P24IN
M
ID
24V 受電端子 P24-IN
2
１
G
USB
SPD0
SPD1
Debug
Term
2.4.3 モジュール上の設定
24V
2
3
1
4
POW
通信設定 SW
USB コネクタ(J1)
モジュール ID 設定ロータリ SW
RJ45 コネクタ(J2)
図 2.4-2 HM-GU00T モジュール上の設定箇所
(1) モジュール ID 設定
スレーブ内モジュールのモジュール ID（MID）を設定します．
スレーブ内に実装されている各モジュールの MID は，モジュール ID 設定用のロータリ SW で設定された MID を基準に，
自動的に割り振られます．各モジュールの MID は，HM-GU00T モジュールの次にスタックされたモジュールが設定した
MID になり，そこからスタックした順番で，+1 された MID が各モジュールに割り振られます．
モジュール ID 設定用のロータリ SW は 0～8 の範囲でモジュール先頭の MID を設定します．この時実際に割り振られる
MID は，SW で設定した数の 8 の倍数となります．
設定する MID は同一 LINE 内で重複しないよう設定してください．また，MID の設定番号は連続していなくても設定が
可能です．また重複しなければ MID の大小がスレーブ接続順でなくても構いません．
なお，このロータリスイッチで設定した値は，マスタボード ID も兼用します．
00
1
08
2
10
3
18
4
20
5
28
6
30
7
38
5
6
1
3
4
0
0
スレーブの先頭モジュール
の ID (Hex)
7
ロータリ SW
設定値
2
表 2.4-2 モジュール ID 設定
(2) 通信設定
Motionnet 通信に関する設定をします．接続するスレーブの通信速度設定も同じ値にします．
2.5Mbps
SPD1
ON
ON
OFF
OFF
SPD0
ON
OFF
ON
OFF
通信速度設定(右表参照)
5Mbps
出荷時（20Mbps）
10Mbps
通信ケーブル断線検出
20Mbps
ON：無効／OFF：有効
Term-ON スレーブが LAN ケーブルの最終端位置にある時のみ ON にします．
SPD0
SPD1
Debug
図 2.4-3 通信設定 SW
34
2.motionCAT マスタ
2.4.4 外観
USB 通信用コネクタ(J1)
サイクリック通信表示
Motionnet 通信用コネクタ(J2)
1 2
4
0
3
モジュール ID 設定ロータリ SW
7
56
通信設定 DSW
モジュール POW ON 表示
モジュール受電端子(P24-IN)
図 2.4-4 USB マスタモジュール HM-GU00T 外観図
2.4.5 表示
HM-GU00T には通信状態や電源供給状態を表すＬＥＤが実装されています．
サイクリック通信表示
(上側：Green，下側：Red)
1 2
4
0
3
7
5 6
通信モジュール POW ON 表示
(Green)
図 2.4-5 表示 LED 配置図
表示項目
サイクリック通信表示
（Red/Green）
POW ON 表示
（Green）
状態
サイクリック通信中
サイクリック通信停止中
サイクリック通信中の断線・通信エラー発生中
受電端子に電圧印加中
受電端子に電源未接続または Fuse 切れによる電
流遮断中
表 2.4-3 LED 表示
35
表示
Green 点灯（Red 消灯）
消灯
Red 点灯（Green 消灯）
点灯
消灯
2.motionCAT マスタ
2.4.1 コネクタ信号表
(1)
J1 USB 通信用コネクタ(USB B タイプ)
内 容
Pin
1
2
3
4
VBUS
DD+
GND
表 2.4-4 B タイプ USB コネクタ(J1)コネクタ信号表
(2)
J2
Motionnet 通信用コネクタ(RJ45)
内 容
Pin
1
フレームアースにインピーダンスで接続
2
フレームアースにインピーダンスで接続
3
S＋
4
予約
5
予約
6
S－
7
フレームアースにインピーダンスで接続
8
フレームアースにインピーダンスで接続
表 2.4-5 RJ45（J2）コネクタ信号表
(3)
P24-IN モジュール DC24V 受電端子
● 受電端子に＋24V を接続．
● 接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．
● 推奨線材 AWG20～18 (0.5～0.9mm2 撚り線)
● ケーブル装着 圧着工具 YC-630(日圧)
ハウジジング：VHR-2N
及びコンタクト：BVH-41T-P1.1
基板側ポスト：B2PS-VH
A．ポスト
B．ハウジング（コンタクトに装着状態）
図 2.4-6
受電端子の配線
2.4.2 ボードの認識・接続・切断
● ボード(デバイス)の認識は DLL(ドライバ I/F 用ライブラリ)起動時に行われます．
● アプリケーション起動時以降に接続されたデバイスは
認識されません．
● アプリケーション起動時以降に切断されたデバイスは
制御不能となります．
→上記いずれの場合も USB 通信エラーが発生し関数は失敗します．（戻り値で「0」以外を返します．）
この場合は安全を確認し，アプリケーションを速やかに終了します．
その後，一度デバイスの電源を OFF にし，再接続を行います．
● アプリケーション実行中に任意の USB を接続すると
→ 通信停止状態が発生します
アプリケーションの USB 通信に影響を与えます．
● ボード(デバイス)の着脱 をする場合は，接続後 5 秒以上経過してから使用（通信）して下さい．
→ 切断後の再接続が早いと，正常に USB が認識（起動）されない場合があります．
36
2.motionCAT マスタ
2.5 HPCIe-MCAT620M
PCIexpress バスに適合した motionCAT マスタです．通信ラインを 2 系統持っています．
2.5.1 仕様
区
分
基本仕様
Bus 仕様
項
仕
様
Motionnet 制御 ASIC G9001A（日本パルスモータ社製）
系統数
2 系統
制御モジュール数
64(32×2 系統)
通信仕様
「1.4 通信仕様」の項をご覧ください
PCI Express Bus
PCI Express Base Specification Rev.1.0a
入力論理
：入力フォトカプラ OFF 時停止
定格入力電圧 ：DC12V～DC24V
使用入力電圧範囲：DC12V～DC25V
定格入力電流 ：5ｍA
非常停止入力
供給電源
周囲条件
目
温度条件
ボード形寸
DC12V 100mA
DC3.3V 300mA
0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと
横 120mm×縦 69mm (Low Profile.
表 2.5-1 HPCIe-MCAT620M 仕様
2.5.2 ブロック図
図 2.5-1 ブロック図
37
MD1)
2.motionCAT マスタ
2.5.3 ボード上の設定
HPCIe-MCAT620M の設定箇所です．ボード ID，通信速度の設定をします．
ボードＩＤ設定ロータリ DIP SW
通信速度 SW
図 2.5-2 HPCIe-MCAT620M コネクタ，スイッチ位置
(1)
ボード ID 設定
motionCAT マスタボードを複数枚使用する場合，異なる ID を設定する必要が有ります．
1 枚で使用する場合変更は不要です．
図 2.5-3 ボード ID 設定ロータリ SW
(2)
通信設定
設置環境などによって通信エラーが頻発する場合は，通信速度を下げて使用します．接続する各スレーブの通信速度
設定も必ず同じ値にします．この設定は通常変更する必要はありません．
2.5Mbps
5Mbps
10Mbps
20Mbps
SPD0 SPD1
ON
ON
OFF
ON
SW1
ON
OFF
OFF OFF
図 2.5-4 通信速度設定 SW
38
2.motionCAT マスタ
2.5.4 ボードパネル面 部品配置
パネルはフルハイトとロープロファイルを用意しています．
非常停止を使用する場合はフルハイトのパネルを使用します．
図 2.5-6 HPCIe-MCAT620M(フルハイト)コネクタ配置
図 2.5-7 HPCIe-MCAT620M(ロープロファイル)コネクタ配置
2.5.5 コネクタ信号表
(1)
J1，J2 Motionnet 通信用コネクタ(RJ45)
J1(Line1) ： Motionnet 通信ライン 1
J2(Line2) ： Motionnet 通信ライン 2
内 容
Pin
1
フレームアースにインピーダンスで接続
2
フレームアースにインピーダンスで接続
3
S＋
4
予約
5
予約
6
S－
7
フレームアースにインピーダンスで接続
8
フレームアースにインピーダンスで接続
表 2.5-3 RJ45（J1，J2）コネクタ信号表
(2)
J3 非常停止入力用コネクタ（EMG）
Pin
信号名
1
非常停止信号(+12V または+24V 入力)
2
GND
コネクタ：e-CON (3 極)
表 2.5-4 非常停止入力部ピンアサイン(J3)
39
2.motionCAT マスタ
(3)
非常停止入力接続図
非常停止機能を使用する場合は 基板内の「SW-EMG」と書かれているスイッチを OFF してください．.
図 2.5-8 非常停止入力接続例 及び内部回路
2.5.6 非常停止入力検出方法
非常停止が入力されると接続されている全てのモーションモジュールはリセットされ，マスタではサイクリック通信エラーが発生しま
す．サイクリック通信エラーを検出後オプションポートの非常停止入力状態を確認します．
※注 1：各通信ボードの通信設定スイッチの 2(DBG)は OFF(通信ケーブル断線検出有効)にしてください．
※注 2：非常停止入力は安全確認がとれるまで ON を保持可能なタイプを推奨します．
通信設定スイッチ
6789
EF01
ABC
D
2345
6789
EF01
ABC
D
SPD0
SPD1
Debug
Term
DBG
ON
OFF ON
図 2.5-9 通信設定スイッチ
40
2345
3.motionCAT スレーブ
3. motionCAT スレーブ
各種機能を持った Motionnet 通信のスレーブデバイスです．スレーブは，1～6 枚までのモジュールが集まって構成されて
います．マスタ 1 系統につき 32 モジュールまで接続する事が出来ます．
41
3.motionCAT スレーブ
3.1 スレーブの種類と構成
3.1.1 スレーブの種類
スレーブには，HMG 型スレーブと HUG 型スレーブの 2 種類があります．
HMG 型スレーブは，HMG ベーススレーブを基本とした構成で，コントローラ（PC やシングルボードコンピュータなど）に実装
されたマスタボードとスレーブを接続する時，または 2 台目以降のスレーブ同士を接続する時に使用します．
HUG 型スレーブは，HUG ベーススレーブを基本とした構成で，PC に実装されている USB を使って 1 台目のスレーブを接
続する時に使用します．2 台目以降のスレーブ同士の接続は HMG 型スレーブを使います．
3.1.2 ベーススレーブ
HMG 型スレーブおよび HUG 型スレーブは，共に 1 台のベーススレーブに最大 6 枚までのモジュールをスタックした構成で
す．スレーブがいずれの型であるかは，構成で使用されるベーススレーブによって決まります．
通信モジュールに HM-GN00G を使ったものを「HMG ベーススレーブ」といい，HM-GU00T を使ったものは「HUG ベース
スレーブ」と呼びます．HMG ベーススレーブの通信モジュールは，自スレーブ内の各モジュールとマスタ間，あるいは他スレー
ブ間で行われる Motionnet 通信のデータ中継の機能を持ちます．
一方，HUG ベーススレーブの通信モジュールは，USB 通信で送られたデータを Motionnet プロトコルに変換し，
データを自スレーブ内の各モジュールや他スレーブに転送します．あるいは逆にモジュールや他スレーブからのデータを USB
プロトコルに変換する機能を持ちます．
スレーブ
種類
ベース
スレーブ
HMG 型
HMG
スレーブ
ベーススレーブ
通信
モジュール
モジュール
スタック
型式
可能枚数
HM-GN00G
1～6 枚
機能
 LAN ケーブルコネクタによる Motionnet 通信の授受
 下位スレーブへの通信データ転送
 スレーブ先頭モジュール ID 設定 SW
 通信表示 LED
 LAN ケーブル終端抵抗 ON/OFF SW
 +24V 受電端子
 USB－Motionnet プロトコルの相互変換
（motionCAT マスタ機能）
HUG 型
スレーブ
HUG
ベーススレーブ
HM-GU00T
0～6 枚







下位スレーブへの通信データ転送
USB 接続コネクタ
下位スレーブ接続用 LAN コネクタ
スレーブ先頭モジュール ID 設定 SW
通信表示 LED
LAN ケーブル終端抵抗 ON/OFF SW
+24V 受電端子
表 3.1-1 ベーススレーブ
42
3.motionCAT スレーブ
3.1.3 モジュール
ベーススレーブと組み合わせて使用するモジュールには以下の種類があります．
各モジュールは HMG ベーススレーブおよび HUG ベーススレーブのどちらにも使用可能です．
各ベーススレーブには最大 6 枚までのモジュールが実装可能です．1 ラインでは最大 32 モジュールの接続が可能です．
モジュール
型式
種類
モジュール機能
備考
P モジュール
HM-P100C
1 軸モーションモジュール
W モジュール
HM-W200C
2 軸モーションモジュール
1 モジュールでモジュール数が 2 として認識されます．
C モジュール
HM-P100C
1 軸モーションモジュール
2 軸以上使用で補間動作が可能
F モジュール
HM-F1150C
1 軸 5 相ステッピング
1.5A/相
M モジュール
HM-M1200C
1 軸 2 相ステッピング
2.0A/相
T モジュール
HM-T2408C
24DI/8DO DIO モジュール
D モジュール
HM-D1616C
16DI/16DO DIO モジュール
I モジュール
HM-DI320C
32DI モジュール
O モジュール
HM-DO320C
32DO モジュール
A モジュール
HM-A4401C
4AI/4AO アナログモジュール
電圧タイプ
B モジュール
HM-A4199C
4AI/1AO アナログモジュール
電流タイプ
R モジュール
HM-R100C
シリアルエンコーダ入力モジュール
サーボ I/F 信号中継タイプ
S モジュール
HM-S100C
シリアルエンコーダ入力モジュール
RS-232C 通信機能付きタイプ
表 3.1-2 モジュール一覧
上記モジュールの組み合わせは自由に行えますが，組み合わせた時のスタック順番は通信ボードを左端にして，以下の
優先順にしたがって右側へ順番にスタックしていきます．また，同一種モジュールが複数枚ある場合は，同種モジュールは隣り
合わせで配置します．
優先順
モジュール種類
1
P モジュール
2
W モジュール
3
C モジュール
4
F モジュール
5
M モジュール
6
T モジュール
7
D モジュール
8
I モジュール
9
O モジュール
10
A モジュール
11
B モジュール
12
R モジュール
13
S モジュール
表 3.1-3 モジュール並び順
例）P モジュール 2 枚，D モジュール 1 枚，S モジュール 2 枚の場合
通
信
モ
ジ
ュ
ー
ル
Ｐ
モ
ジ
ュ
ー
ル
Ｐ
モ
ジ
ュ
ー
ル
Ｄ
モ
ジ
ュ
ー
ル
Ｓ
モ
ジ
ュ
ー
ル
Ｓ
モ
ジ
ュ
ー
ル
図 3.1-1 モジュール配置例
43
3.motionCAT スレーブ
3.1.4 スレーブ構成
(1)
HMG 型スレーブの構成
HMG 型スレーブは，スレーブ左端に通信モジュールを配置し，その右側にモジュールが最大で 6 枚までスタックされる
構成になります．
HMG 型スレーブ
PC＋motionCAT マスタ
通信モジュール
HM-GN00G
Motionnet 通信
モジュール A
ローカルデバイス
G9xxx
モジュール B
ローカルデバイス
G9xxx
モジュール C
ローカルデバイス
G9xxx
Motionnet 通信
HMG 型
スレーブ
図 3.1-2 HMG 型スレーブ構成
(2)
HUG 型スレーブの構成
HUG 型スレーブは，スレーブ左端に通信モジュールを配置し，その右側にモジュールが最大で 6 枚までスタックされる
構成になります．
PC
USB 通信
HUG 型スレーブ
USB 通信モジュール
センターデバイス
モジュール A
ローカルデバイス
G9001A
Motionnet 通信
G9xxx
HMG 型
スレーブ
図 3.1-3 HUG 型スレーブ構成
44
モジュール B
ローカルデバイス
G9xxx
モジュール C
ローカルデバイス
G9xxx
3.motionCAT スレーブ
3.2 通信モジュール HM-GN00G
通信モジュール HM-GN00G は，１台の HMG 型スレーブに必ず 1 枚実装し，Motionnet 通信の授受を行い，
同じスレーブ内でスタックされたモジュール，または別のスレーブへ通信データを中継します．
なお，HUG ベーススレーブの通信モジュールについては，「2.4 HM-GU00T」の項で説明しています.
3.2.1 仕様
区 分
基本仕様
安全仕様
項
目
仕
Motionnet 制御 ASIC
なし
通信データの中継
Motionnet 1 系統の通信データを次スレーブへ中継
スタック可能モジュール数
0～6 枚
本デバイスに直接スタックして使用できるモジュール数
過電流保護
2A の Fuse が付いています．
供給電源
DC +12V～DC +24V
Max
800mA
消費電流
周囲条件
様
温度条件
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
Typ.
350mA
0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと
モジュール：
奥行 85ｍｍ × 縦 105mm
フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.2-1 通信モジュール HM-GN00G 仕様
3.2.2 外観
ｻｲｸﾘｯｸ通信表示
Motionnet 通信用コネクタ(J1)
Motionnet 通信用コネクタ(J2)
23
89
67
01
EF
CD
AB
モジュール ID 設定ロータリ SW
01
EF
45
CD
AB
23
89
67
備
45
通信設定 SW
通信モジュール POW ON 表示
モジュール受電端子(P24-IN)
図 3.2-1 通信モジュール HM-GN00G 外観図
45
考
3.motionCAT スレーブ
3.2.3 表示
通信モジュールには通信状態や電源供給状態を表すＬＥＤが実装されています．
サイクリック通信表示
(上側：Red，下側：Green)
23
89
67
01
EF
CD
AB
23
45
89
67
01
EF
CD
AB
45
通信ﾓｼﾞｭｰﾙ POW ON 表示
(Green)
図 3.2-2 表示 LED 配置図
表示
表示項目
サイクリック通信表示
（Red/Green）
POW ON 表示
（Green）
状態
サイクリック通信中
サイクリック通信停止中
サイクリック通信中の通信ケーブル断線・通
信エラー発生中
受電端子に電圧印加中
受電端子に電源未接続または Fuse 切れに
よる電流遮断中
表 3.2-2 LED 表示
46
通信モジュールの次に
P，W，C モジュールが
左記以外の構成
スタックされている場合
Green 点灯（Red 消灯）
Red 点灯(Green 消灯)
消灯
Red 点灯(Green 消灯)
Green 点灯
消灯
3.motionCAT スレーブ
3.2.4 モジュール ID 設定
スレーブ内モジュールのモジュール ID（MID）を設定します．
スレーブ内に実装されている各モジュールの MID は，モジュール ID 設定用のロータリ SW で設定された MID を基準に，自動
的に割り振られます．各モジュールの MID は，通信モジュールの次にスタックされたモジュールが設定した MID になり，そこから
スタックした順番で，+1 された MID が各モジュールに割り振られます．
モジュール ID 設定用のロータリ SW には，1 つだけのタイプと 2 つあるタイプがあります．
2 つあるタイプでは，スレーブ先頭の MID を 00～3C(HEX)の範囲で任意に設定できます．
1 つだけのタイプでは，ロータリ SW は 0～8 の範囲で設定します．この時のスレーブ先頭の MID は，設定した数の 8 の倍数と
なります．
いずれの場合も，MID は同一 LINE 内で重複しないよう設定してください．特に MID 設定用ロータリ SW が 2 つのタイプでは，
任意で先頭 MID の設定が可能なため，複数のスレーブを使用する場合は特にご注意ください．(8 の倍数推奨)
なお MID の設定番号は連続していなくても可能です．また重複しなければ MID の大小がスレーブ接続順でなくても構いませ
ん．下図はモジュール ID 設定用ロータリ SW の設定例です．
通信モジュール
通信モジュール
ロータリ SW が 2 つのタイプ
ロータリ SW が 1 つのタイプ
89
67
23
45
3
4
4
3
1
23
89
67
23
89
67
0
45
45
2
MID ロータリ SW
(設定’2’ = MID：16(10h))
23
45
MID ロータリ SW
(設定：’00’ = MID：00h)
7
5 6
0
01
EF
CD
AB
89
67
6
7
5
CD
AB
01
EF
上位
01
EF
CD
AB
1 2
CD
AB
01
EF
下位
M ID
0
1
2
3
4
5
M ID
16
17 18
MID ロータリ SW で設定した値が 1 枚目の MID となります．以降は自動的
に MID が割り振られます．このスレーブの他に，他のスレーブを接続する場合，
MID は 6 以上で設定します．(8 の倍数推奨)
図 3.2-3 モジュール ID 設定
3.2.5 通信設定 SW
● 終端設定(TR-on)
● 通信ケーブル断線検出(DBG)
● 通信速度設定（SPD1，SPD0）
スレーブが LAN ケーブルの最終端位置にある時のみ ON にします．
通常 OFF(断線検出有効)にします．
マスタで設定した通信速度と同一の速度に設定します．
SPD0
SPD1
速度(bps)
off
off
20M
on
off
10M
off
on
5M
on
on
2.5M
off 位置
SPD0
SPD0
SPD1
Debug
Term
SPD1
DBG
TR-on
:通信速度設定(出荷時 off：20Mbps)
〃
:通信ケーブル断線検出有効/無効（出荷時 OFF：断線検出有効）
:終端設定（ 出荷時 OFF: 最終端ではない ）
ON
A．上面図
B．端面図
出荷時状態：1:off,2:off,3:off,4:off(最終端ではない,通信ケーブル断線検出有効,20Mbps)
図 3.2-4 通信設定 SW
47
3.motionCAT スレーブ
3.2.6 コネクタ信号表
(1)
J1，J2 Motionnet 通信用コネクタ(RJ45)
内 容
Pin
1
フレームアースにインピーダンスで接続
2
フレームアースにインピーダンスで接続
3
S＋
4
予約
5
予約
6
S－
7
フレームアースにインピーダンスで接続
8
フレームアースにインピーダンスで接続
表 3.2-3 RJ45（J1，J2）コネクタ信号表
(2)
P24-IN モジュール DC24V 受電端子
● 受電端子に＋24V（または 12V）を接続．
● 接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．
● 推奨線材
AWG20～18 (0.5～0.9mm2 撚り線)
● ケーブル装着
圧着工具 YC-630(日圧)
基板側ポスト：B2PS-VH
ハウジジング：VHR-2N
及びコンタクト：BVH-41T-P1.1
A．ポスト
B．ハウジング（コンタクトに装着状態）
図 3.2-5 受電端子の配線
48
3.motionCAT スレーブ
3.3 P モジュール HM-P100C，C モジュール HM-C100C
P モジュールは独立軸位置決め用のモジュールです．
C モジュールは P モジュールと同じく独立軸位置決め機能の他，複数軸の直線補間および 2 軸の円弧補間機能を有します．
以降の説明では，P モジュールおよび C モジュール共通の機能や使用方法については，P/C モジュールと表記します．
3.3.1 仕様
区 分
項
目
仕
Motionnet 制御 ASIC
P モジュール：G9003
C モジュール：G9103B
様
備
制御軸仕様
P モジュール：1 軸制御
C モジュール：同期制御（C モジュール間）
制御方式
独立軸位置決め
複数軸直線補間位置決め（C モジュールのみ）
2 軸円弧補間位置決め（C モジュールのみ）
考
日本パルスモーター社製
位置指令
基本仕様
指令方式
位置パルス列指令出力
位置指令値範囲
-134,217,728～+134,217,727Pulse[28bit 長]
出力素子：差動ドライバ
指令座標
相対座標指令
連続送り時の指令範囲
指令位置範囲制限なし
位置のオーバライド
可能
位置完了以前に目標位置変更
速度制御
速度レンジ
0.1 pps～6.6 Mpps(倍率 0.1～66.6)
[速度レジスタ長 17bit,
設定値範囲 1～100,000]
0.1 倍モード:0.1 ～10kpps
1 倍モード:1 ～100kpps
10 倍モード:10～1Mpps
50 倍モード:50～5Mpps
但しエンコーダ速度は 4.0 Mcps Max.
(×4 倍時) 差動入力
速度オーバライド
可能
加減速制御
自動加減速方式
S 字加減速，部分 S 字加減速，直線加減速
(いずれも三角駆動回避機能あり)
自動加減速時 非対称加減速勾配可能
加速減速等勾配時の加減速範囲
50pps→1Mpps に加速時の例
直線加速：0.5ms～261s
S 字加速：1ms ～ 522s
原点復帰制御
原点復帰方法
センサ原点，Z 相原点，ELS 兼用原点に対して 13 種類の復帰方法
原点サーチ
有り
原点抜出し
有り
カウンタ機能
カウンタ 1：指令位置(指令パルスカウント)
[28bit 長]
カウンタ 2：機械位置(エンコーダカウント)
[28bit 長]
カウンタ 3：汎用・偏差カウンタ
機能仕様
コンパレータ
同期信号出力(CMP3 出力)
エンコーダ入力/パルサ入力
[17bit 長]
コンパレータ 3 式あり，何れのカウンタにも使用可．CMP3 はマシン I/F コネクタに出力あり．
コンパレータ 3 とカウンタ 3 を使用して一定間隔ごとに CMP3 端子出力が出来る．
エンコーダ入力とパルサ入力はコネクタの同一端子に入力．ソフトで択一．
入力速度は基本仕様速度レンジ参照
バックラッシュ補正
動作方向が反転する毎に指令動作の直前に補正パルスを挿入する．
補正動作中カウンタは有効または無効にすることが出来る．
停止時振動抑制機能
ステッピングモータの停止時振動抑制に有効な機能
マシンインターフェース
±ELS，OLS，DLS(以上全てカプラ絶縁)， エンコーダ A,B,Z 相
サーボインターフェース
指令パルス出力(差動)
サーボアラーム，インポジション，サーボレディ入力
サーボリセット，サーボオン，サーボ偏差カウンタクリア出力（以上全てｶﾌﾟﾗｰ絶縁）
次ページへ続く
49
3.motionCAT スレーブ
前ページからの続き
安全仕様
通信ケーブル断線検出
検出により，モーションモジュールはリセット(電源 ON 時)状態になる．
通信設定 SW(2 番目)OFF 時
過電流保護
2A の Fuse が付いています．
供給電源
DC +12V～DC +24V
型式
消費電流
周囲条件
Px モジュール 24V 電源端子消費
通信ボードの 24V 端子消費電流
電流
（単一 24V での電源供給では左右
(サーボ I/F 部およびマシン I/F 部の
欄合計の消費電流となる）
負荷電流 Max.）
HMG-P1
0.53A MAX
0.8A MAX
HMG-P2
0.74A MAX
1.6A MAX
HMG-P3
0.96A MAX
2.4A MAX
HMG-P4
1.16A MAX
3.2A MAX
HMG-P5
1.37A MAX
4.0A MAX
HMG-P6
1.58A MAX
4.8A MAX
温度条件
0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
モジュール：
奥行 85ｍｍ × 縦 105mm
フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.3-1 P/C モジュール HM-P100C／HM-C100C 仕様
3.3.2 外観
サーボ I/F 用コネクタ(J2)
マシン I/F 用コネクタ(J1)
モジュール POW ON 表示
モジュール受電端子(P24-IN)
図 3.3-1 P/C モジュール HM-P100C／HM-C100C 外観図
50
3.motionCAT スレーブ
3.3.3 表示
P/C モジュールには電源供給状態を表すＬＥＤが実装されています．
P/C ﾓｼﾞｭｰﾙ外部電源
POW ON 表示(Green)
図 3.4-2 表示 LED 配置図
表示項目
状態
POW ON 表示
表示
受電端子に電圧印加中
受電端子に電源未接続または
Fuse 切れによる電流遮断中
表 3.3-2 LED 表示
（Green）
3.3.4 スイッチ設定
モジュール上面に，動作を選択するスイッチがあります
前面方向
ディップ SW1
ディップ SW2
図 3.3-3 モジュール設定 DSW
(1)
エンコーダ A 相/B 相形式選択
ディップ SW1-1,2
1
2
オープンコレクタ
SW1
ON
ON
差動
OFF
OFF
デフォルト設定
表 3.3-3 エンコーダ A/B 相形式選択 DSW
(2)
エンコーダ Z 相形式選択 ディップ SW1-3
SW1
3
オープンコレクタ
ON
差動
OFF
表 3.3-4 エンコーダ Z 相形式選択 DSW
(3)
CMP→STA ディップ SW1-4
SW1
4
有効
ON
無効
OFF
表 3.3-5 CMP->STA 切替 DSW
51
Green 点灯
消灯
3.motionCAT スレーブ
(4)
カウンタクリア(CLR)／カウンタラッチ(LTC)選択 ディップ SW2
SW2
1
2
備 考
CLR,LTC 共無効とする
OFF OFF DLS 入力有効
CLR 使用する
ON
OFF
ソフトで DLS 無効とする．
LTC 使用する
OFF ON
この機能は減速センサ DLS の入力を 3 通り択一に使用します．
CLR または LTC を使用するときは，ソフトで DLS を無効にします．
表 3.3-6 カウンタクリア／カウンタラッチ選択 DSW
3.3.5 ケーブルコネクタ
(1)
J2 サーボＩ/Ｆ用コネクタ
ケーブル側コネクタ
プラグ：(住友 3M 社製) 10136-6000EL(圧接型)
モジュール側コネクタ
ソケット：(住友 3M 社製) 10236-52A2PL
信号名
PIN
GN
シェル：10336-A200-00
内
IN/OUT
容
1
5V
O
5V フォトカプラ入力用
2
CWP
O
CW パルス 差動出力＋
3
CWN
O
CW パルス 差動出力－
4
CCWP
O
CCW パルス 差動出力＋
5
CCWN
O
CCW パルス 差動出力－
6
GND
回路 GND
7
GND
回路 GND
回路 GND
8
9
P5Y
O
(ΣⅡ,Ⅲ CLR 用 R220 入)
10
EXTPOW
O
+24V 出力
11
SVCTRCL
O
偏差カウンタクリア出力
12
SVON
O
サーボ ON 出力
13
SVGAIN
O
サーボゲイン切替出力
14
EXTGND
O
+24V GND
15
INPOS
I
位置決め完了入力
16
SVBRK
I
ブレーキ 解除入力
17
EXTGND
O
+24V GND
J2
1
19
18
36
O
＋OT に予約
19
5V
O
5V フォトカプラ入力用
20
AP
I
エンコーダ A 相入力＋
21
AN
I
エンコーダ A 相入力－
22
BP
I
エンコーダ B 相入力＋
23
BN
I
エンコーダ B 相入力－
J1
24
ZP
I
エンコーダ Z 相入力＋
1
2
25
ZN
I
エンコーダ Z 相入力－
26
GND
27
5V
O
5V フォトカプラ入力用
28
EXTPOW
O
+24V 出力
9
10
29
SVRST
O
サーボリセット出力
30
SVTL
O
サーボトルク制限中出力
31
EXTGND
O
+24V GND
32
SVRDY
I
サーボレディ入力
33
SVALM
I
サーボアラーム入力
34
EXTPOW
O
+24V 出力
35
EXTGND
O
＋24V GND
36
----
O
-OT に予約
18
----
回路 GND
表 3.3-7 サーボ I/F コネクタ信号表
52
3.motionCAT スレーブ
(2)
(3)
J1 マシン I/F ケーブルコネクタ
ケーブル側コネクタ フラットケーブルコネクタ
ソケット：（オムロン） XG4M－1030－T (ストレインリリーフ付)
モジュール側コネクタ
プラグ：（オムロン） XG4A－1034
IN/
IN/
PIN 信号名
内
容
PIN
信号名
内
容
OUT
OUT
1 EXTPOW O ＋24V 出力
2 EXTPOW
O ＋24V 出力
3 ＋ELS
I CW 側エンドリミット入力 4 －ELS
I CCW 側エンドリミット入力
5 DLS
I 減速センサ入力
6 SVBRK
O ブレーキ解除出力
7 OLS
I 原点センサ入力
8 CMP3
O コンパレータ 3 一致出力
9 EXTGND
+24V GND
10 EXTGND
+24V GND
表 3.3-8 マシン I/F コネクタ信号表
P24-IN モジュール DC24V 受電端子
● 受電端子に＋24V（または 12V）を接続．
● 接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．
● 推奨線材
AWG20～18 (0.5～0.9mm2 撚り線)
● ケーブル装着
圧着工具 YC-630(日圧)
基板側ポスト：B2PS-VH
ハウジジング：VHR-2N
及びコンタクト：BVH-41T-P1.1
A．ポスト
B．ハウジング（コンタクトに装着状態）
図 3.3-4 受電端子の配線
3.3.6 コネクタ端子の電気的使用条件
コネクタ信号表中の以下信号の電気的使用条件を示します．
サーボ I/F コネクタ
IN/
OUT
内
容
マシン I/F コネクタ
IN/
OUT
内
容
サーボ I/F コネクタ内
EXTPOW 端子合計
O
許容電流 500mA 以下
マシン I/F コネクタ内
EXTPOW 端子合計
O
許容電流 500mA 以下
各入力センサ
I
消費電流 10mA 以下
各入力センサ
I
消費電流 10mA 以下
各信号出力
O
許容電流 15mA 以下
CMP3 出力
O
許容電流 15mA 以下
SVBRK 出力
O
許容電流 50mA 以下
表 3.3-9 コネクタ端子の電気的使用条件
53
3.motionCAT スレーブ
3.3.7 指令パルス出力とドライバ接続
指令パルス出力回路条件を下表に示します．
項
信号名
1
指令パルス
CWP,CWN
CCWP,CCWN
項
目
内
1.出力素子 差動ドライバ(26LS31 相当)
2.指令パルス幅 指令周波数の 50%duty 幅
但し 2.4Kpps 以下のとき 200μs 幅
5Mpps 以上のとき
duty30%幅
【電気的条件など】
【出力形式設定】
初期値：RENV1 個別パルス
2
CWP,CWN
CCWP,CCWN
容
G9003 の初期設定(RENV1-b2～b0)で行う
CWP 端子
CWN 端子
【出力形式 個別パルス】
出力形式は RENV1 で
選択設定
0V
CCWP 端子
CCWN 端子
【出力形式 共通パルス】
出力形式,方向レベルは
RENV1 で選択設定
CWP 端 子
パルス列出力
CWN 端子
0V
CCWP 端子 方向信号出力
CCWN 端子
0V
モジュール側
ドライバ側
CWP 端子
CWN 端子
【接続形式差動受ドライバ】
CCWP 端子
CCWN 端子
外部＋5Ｖ
モジュール側
ドライバ側
CWP 端子
CWN 端子
【接続形式カプラ受ドライバ】
ドライバのカプラが
シングルエンドの場合．
3
注意：GND レベルを一致させ
る必要があります
GN
D
GND 端子
GND 端子
CCWP 端子
CCWN 端子
CWP,CWN
CCWP,CCWN
GND
GND 端子
モジュール側
CWP 端子
ドライバ側
CWN 端子
【接続形式差動受カプラ 】
ドライバが差動受け
カプラを保証している場合．
(片側のみ表示)
GND 端子
GND
注意：GND ﾚﾍﾞﾙを一致させる必要があります
モジュール側
【接続形式 TTL 受のドライバ 】
ドライバ側
CWN 端子
+5V
GND 端子
(片側のみ表示)
注意：モータドライバが差動入力以外の時は，速度，ケーブル長に特にご注意ください．
シングルエンド形式で受けるカプラの場合，500Kpps(ケーブル長 3m 以下)，TTL 受けの場合 250Kpps(1m)程度を目安に
して下さい．信号線はツイストペア線を使用して下さい．なお，モータドライバのコントローラとの接続規格も確認の上ご使用く
ださい．
表 3.3-10 指令パルス出力回路
54
3.motionCAT スレーブ
3.3.8 エンコーダ信号入力と接続
エンコーダ信号入力回路条件を下表 に示します．
項
信号名
項
目
内
容
SW1 エンコーダ形式設定
A 相:SW1-1(off 側)
B 相:SW1-2(off 側)
Z 相:SW1-3(off 側)
+5V
220
モジュール側
【入力回路形式】
カプラ－受です．
【エンコーダ出力が差動の時】
A/B 相：SW1-1,2 OFF
Z 相 ：SW1-3 OFF
エンコーダ側
AP（BP, ZP)
150
4.7K
AN（BN, ZN)
TLP115A 相当
GND
GND
GND レベルを一致させる必要があります．
+5V
1
エンコーダ信号
AP,AN
BP,BN
ZP,ZN
GND
SW1 エンコーダ形式設定
A 相:SW1-1(on 側)
B 相:SW1-2(on 側)
Z 相:SW1-3(on 側)
220
【入力回路形式】
カプラ－受です．
モジュール側
【エンコーダ出力が
オープンコレクタの時】
A/B 相 ：SW1-1,2 ON
Z 相 ：SW1-3 ON
AP （BP, ZP)
150
4.7K
AN （BN, ZN)
TLP115A 相当
GND
GND レベルを一致させる必要があります．
【逓倍設定】
【進相遅相設定】
【Z 相入力信号極性切替】
エンコーダ側
G9003 の初期設定(RENV2-b10.b9)で行う．
(初期値：ｘ4)
G9003 の初期設定(RENV2-b11)で行う．
(初期値：CW 方向ﾌﾟﾗｽ)
G9003 の初期設定(RENV2-b12)で行う．
(初期値：＋パルス)
表 3.3-11 エンコーダ信号入力回路
55
GND
3.motionCAT スレーブ
3.3.9 その他のサーボインターフェース
(1)
項
出力信号
信号名
項
目
内
容
全 EXTPOW 端子供給能力：+24V 0.5A 以下
モジュール側
1
SVON,
SVRST,
SVCTRCL
SVTL
SVGAIN
ドライバ側
サーボ I/F コネクタ
5.6～3.3K
EXTPOW ＋COM
TLP281 相当
【出力回路形式】
サーボドライバへ出力
SVON～SVGAIN
定格負荷電圧：DC12V～DC24V
推奨負荷電流：10mA/1 点
最大許容負荷電流：15mA/1 点
EXTGND
24V
＋２４V
(サーボ I/F へ供給)
GND
2
EXTPOW
EXTGND
【サーボ I/F 用+24V
電源接続】
SVON
【サーボオン】
SVRST
【サーボリセット】
SVTL
【サーボトルク制御出力】
SVGAIN
【サーボゲイン切替出力】
---------
予約
【ELS 極性切替】
通常サーボドライバの外部+24V 端子と接続します．
G9003 汎用ポート bit0．`1`で出力 ON
(SVON の条件はドライバメーカ参照)
G9003 汎用ポート bit1．`1`で出力 ON
(リセットの条件はドライバメーカ参照)
G9003 汎用ポート bit2．`1`で出力 ON
(SVTL の条件はドライバメーカ参照)
G9003 汎用ポート bit3．`1`で出力 ON
(SVGAIN の条件はドライバメーカ参照)
G9003 汎用ポート bit4～bit6 内部使用
G9003 汎用ポート bit7 は ELS の極性切替用`0`:A 接,`1`:B 接
(初期値:B 接)
モジュール側
サーボ I/F コネクタ
EXTPOW +COM
ドライバ側
5.6～3.3 K
SVCTRCL
カウンタクリア
【接続形式】
一般的な接続方法
EXTGND
+24V
+24V
GND
モジュール側
3
220 Ω
+5V
SVCTRCL
【接続形式】
安川 ΣⅡΣⅢサーボパック
CLR 端子接続方法
ドライバ側
CL
R
SVCTRCL /CLR
P5Y
150 Ω
ΣⅡ,ΣⅢの場合
EXTGND
+24V
+24V
GND
電源端子
【サーボ偏差カウンタクリア出力】
【クリア信号出力幅設定】
【クリア信号出力極性】
4
(+OT，-OT)
ドライバに対してカウンタクリア信号を出力する．
G9003 の初期設定(RENV1-b14～b12)で行う．（初期値：13msec）
G9003 の初期設定(RENV1-b15)で行う．
（初期値：0 ）
マシンコネクタに入力される ELS 信号（ｵｰﾊﾞｰﾄﾗﾍﾞﾙ）をサーボドライバ
【ELS 信号をサーボへ出力】
にも入力の必要な場合は弊社営業にお問い合わせください．
表 3.3-12 サーボインターフェース出力信号回路と設定
56
3.motionCAT スレーブ
(2)
項
入力信号
信号名
項
目
内
モジュール側
サーボ I/F コネク
タEXTPOW
4.7K
1
SVALM
INPOS
SVRDY
容
SVRDY
INPOS
EXTGND
【入力回路形式】
これらの信号はサーボドライバ
から入力される
サーボ側出力
～+
-
+24V
+24V
GND
電源端子
2
EXTPOW
3
SVALM
4
INPOSition
5
SVRDY
【サーボ I/F 用+24V
電源接続】
【サーボアラーム】
【位置決め完了(coin)】
【サーボレディ】/【PCS】
次頁 注 1 参照
【ブレーキ解除信号の利用】
次頁 注 1 参照
通常サーボドライバの外部+24V 端子と接続します．
信号極性は G9003 の初期設定(RENV1-b9)で行う．(初期値：B 接）
信号極性は G9003 の初期設定(RENV1-b22)で行う．(初期値：B 接）
信号極性は G9003 の初期設定(RENV1-b24)で行う．(初期値：B 接）
SVRDY を利用する場合は更に，初期設定で RMD-b13=`0`とする．
ブレーキ解除信号(SVBRK)は使用するドライバメーカの説明書参照．
モジュール側
ドライバ側
サーボ I/F コネクタ
SVBRK
ブレーキ解除出力
6
SVBRK
【回路形式】
サーボからの解除信号を
マシン I/F コネクタへ出すのみ．
SVBRK
GND
MB
マシン I/F コネクタ
MB
電磁ブレーキ
注意：電磁ブレーキの駆動電流は使用するドライバの駆動能力に
よります．ただし，モジュールの電源線路許容値から 50mA Max.です．
表 3.3-13 サーボインターフェース入力信号回路設定
57
3.motionCAT スレーブ
3.3.10 マシンインターフェース
項
信号名
項
目
内
モジュール側
容
マシン I/F コネクタ
EXTPOW
4.4K
1
±ELS
DLS
OLS
+/-ELS～OLS
Vcc
OUT
軸センサ
EXTGND
【入力回路形式】
軸センサから入力
GND
+24V
+24V
GND
電源端子
EXTPOW,
EXTGND
【センサ用電源接続】
センサの+24V，GND 端子と接続します．
±ELS
【エンドリミットセンサ信号】
信号極性は G9003 の初期設定で行う． (初期値：B 接）
DLS
【減速センサ信号】/
【カウンタクリア/カウンタラッチ】
次頁 注 2 参照
信号極性は G9003 の初期設定(RENV1-b6)で行う．(初期値：B 接）
【センサ原点信号】
信号極性は G9003 の初期設定(RENV1-b7)で行う．(初期値：B 接）
SVRDY を 利 用 す る 場 合 は 更 に ， 初 期 設 定 で モ ー ド レ ジ ス タ
MDR-b13=`0`とする．
【座標カウンタ比較出力】
詳細は「motionCAT シリーズユーザーズマニュアル ＜運用編＞」を参照
2
OLS
3
CMP
モジュール側
【出力回路形式】
CMP
CMP
EXTGND
4
SVBRK
【ブレーキ解除信号出力】
前項参照
表 3.3-14 マシンインターフェース
注 1：SVRDY 信号【サーボレディ】／【PCS】
1．SVRDY 信号ピンは 2 つの機能が多重に割当てられています．
①初期状態は SVRDY 信号です． （ソフト設定は 動作モードレジスタ RMD b13=’0’にします．）
②他の一つは PCS 機能割付けです．（ソフト設定は動作モードレジスタ RMD b13=’1’にします．）
これらの，機能と運用は「｢motionCAT シリーズユーザーズマニュアル ＜運用編＞｣を参照してください．
2．PCS 機能を使用する場合のケーブル配線について
PCS 信号はセンサ信号入力です．従って，サーボ I/F コネクタの SVRDY ピン(32)を SVBRK ピン(16)に接続します．
一方 PCS 信号をマシンＩ／Ｆコネクタの SVBRK(6)に接続することによりケーブル配線が出来ます．
ただし,ブレーキ解除信号は使用出来なくなります．
モジュール側
サーボ I/F コネクタ
EXTPOW
4.7K
コネクタ内で接続する．
SVRDY(32)
マシン I/F コネクタ
SVBRK(16)
PCS センサ出力
SVBRK(6)
+
EXTGND
-
+24
V
GN
D
+24
V
図 3.4-5 PCS の配線方法
58
3.motionCAT スレーブ
注 2：DLS 信号【減速センサ信号】／【カウンタクリア/カウンタラッチ】
1．DLS 信号ピンは 3 つの機能が多重に割当てられています．
①初期状態は DLS 信号です．
②カウンタクリア信号 ③カウンタラッチ信号等の割付はディップ SW2-1,2 で設定します．
使用方法およびソフト詳細は「motionCAT シリーズ ユーザーズマニュアル ＜運用編＞」を参照してください．
2．この関係の回路を下図に示します．
CLR
CLR
38
LTC
45
DLS
SW2
LTC
SW2
G9003
39
モジュール側
EXTPOW
モジュール側
SW2
DLS
CLR
LTC
1
off
on
off
マシン I/F コネクタ
2
off
off
on
マシン I/F コネクタ
DLS
EXTGND
DLS/CLR/LTC 信号出力源
24V
＋２４V
DLS/CLR/LTC 信号出力源
GND
図 3.4-6 DLS/CLR/LTC 多重割当て回路図
59
3.motionCAT スレーブ
3.4 W モジュール HM-W200C
W モジュールは，ステッピングモータ用に機能限定した 2 軸位置決めモジュールです．
ステッピングモータドライバの I/F と機械センサ用の入力（±ELS，OLS，DLS の 4 点）を 2 軸分所有します．エンコーダフィー
ドバック入力は在りません．
3.4.1 仕様
区 分
項
目
仕
Motionnet 制御 ASIC
G9003×2
制御軸仕様
制御方式
2 軸制御
独立軸位置決め
様
備
考
日本パルスモーター社製
位置指令
基本仕様
指令方式
位置パルス列指令出力
位置指令値範囲
-134,217,728～+134,217,727[パルス] [28bit 長]
出力素子：高速カプラ
指令座標
相対座標指令
連続送り時の指令範囲
指令位置範囲制限なし
位置のオーバライド
可能
位置完了以前に目標位置変更
0.1 pps～6.6 Mpps(倍率 0.1～66.6)
0.1 倍モード:0.1 ～10kpps
1 倍モード:1 ～100kpps
10 倍モード:10～1Mpps
50 倍モード:50～5Mpps
速度制御
速度レンジ
[速度レジスタ長 17bit, 設定値範囲 1～100,000]
速度オーバライド
可能
加減速制御
自動加減速方式
S 字加減速，部分 S 字加減速，直線加減速
(いずれも三角駆動回避機能あり)
自動加減速時 非対称加減速勾配可能
加速減速等勾配時の加減速範囲
50pps→1Mpps に加速時の例
直線加減速：0.5ms～261s
S 字加減速：1ms ～ 522s
原点復帰制御
機能仕様
安全仕様
原点復帰方法
センサ原点，Z 相原点，ELS 兼用原点に対して 13 種類の復帰方法
原点サーチ
有り
原点抜出し
有り
カウンタ機能
カウンタ 1：指令位置(指令パルスカウント)
[28bit 長]
カウンタ 3：汎用カウンタ
[17bit 長]
コンパレータ
コンパレータ 3 式あり，何れのカウンタにも使用可．
バックラッシュ補正
動作方向が反転する毎に指令動作の直前に補正パルスを挿入する．
補正動作中カウンタは有効または無効にすることが出来る．
停止時振動抑制機能
ステッピングモータの停止時振動抑制に有効な機能
マシンインターフェース
±ELS，OLS，DLS(以上全てカプラ絶縁)
ドライバインターフェース
指令パルス出力(O.C.)
出力：励磁 OFF，ステップ角切替，自動カレントダウン禁止(以上全て O.C.)
入力：励磁タイミング(カプラ絶縁）
通信ケーブル断線検出
検出により，モーションモジュールはリセット(電源 ON 時)状態になる．通信設定 SW(2 番目)OFF 時
過電流保護
2A の Fuse が付いています．
供給電源
DC +12V～DC +24V
通信ボードの 24V 端子消費電流
（単一 24V での電源供給では
左右欄合計の消費電流となる）
Px モジュール 24V 電源端子消費電流
(サーボ I/F 部およびマシン I/F 部の
負荷電流 Max.）
HMG-W1
0.74A MAX
1.6A MAX
HMG-W2
1.16A MAX
3.2A MAX
HMG-W3
1.58A MAX
4.8A MAX
型式
消費電流
周囲条件
温度条件
0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
モジュール：
奥行 85ｍｍ × 縦 105mm
フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.4-1 W モジュール HM-W200C 仕様
60
3.motionCAT スレーブ
3.4.2 外観
1 軸目パルスモータ用信号コネクタ(J1 /Motor1)
2 軸目パルスモータ用信号コネクタ(J2 /Motor2)
センサ用コネクタ（J3 /Sensor）
モジュール POW ON 表示
モジュール受電端子(P24-IN)
図 3.4-1 W モジュール HM-W200C 外観図
3.4.3 表示
W モジュールには電源供給状態を表すＬＥＤが実装されています．
W モジュール外部電源
POW ON 表示(Green)
図 3.4-2 表示 LED 配置図
表示項目
POW ON 表示
（Green）
状態
受電端子に電圧印加中
受電端子に電源未接続または
Fuse 切れによる電流遮断中
表 3.4-2 LED 表示
61
表示
Green 点灯
消灯
3.motionCAT スレーブ
3.4.4 コネクタ
本モジュールの入出力信号は以下になります．
コネクタ
名称
1(2)軸目
パルスモータ用
信号コネクタ
(Motor1
/Motor2)
J1
J2
センサ用
コネクタ
(Sensor)
J3
信号名
電圧
IN/OUT
説明
CW
O
5V
正転方向パルス
CCW
O
5V
逆転方向パルス
MF
O
5V
励磁 OFF
C/S
O
5V
ステップ角切替
CD_INH
O
5V
自動カレントダウン禁止
TIM
I
5V
励磁タイミング入力
＋ELS
I
12～24V
+側エンドリミット入力
左記が
－ELS
I
12～24V
-側エンドリミット入力
2 軸分有
DLS
I
12～24V
減速センサ入力
OLS
I
12～24V
原点センサ入力
表 3.4-3 コネクタ入出力信号
(1)
接続構成
5V
指令ﾊﾟﾙｽ　CW
OUT
5V
5V
P0
C/S
タ
ー
CD_INH
I/F
G9003
指令ﾊﾟﾙｽ　CCW モ
ー
MF
5V
P2
5V
P3
J1:Motor1
DIR
CN1
ドライバー
5V
EZ
TIM
5V
指令ﾊﾟﾙｽ　CW
OUT
5V
5V
P0
指令ﾊﾟﾙｽ　CCW モ
ー
MF
タ
ー
5V
C/S
P2
CD_INH
P3
I/F
5V
J2:Motor2
DIR
G9003
5V
EZ
TIM
24V 24V
＋EL
＋ELS
24V
- ELS
24V
DLS
セ
ン
サ
ー
SD
I/F
ORG
OLS
24V 24V
＋EL
24V
＋ELS
24V
- ELS
24V
DLS
-EL
SD
HM-W200C
ORG
OLS
図 3.4-3 接続構成
62
J3:Sensor
24V
-EL
CN2
備考
ドライバー
3.motionCAT スレーブ
(2)
J1 ,J2 パルスモータ用信号コネクタ（Motor1，2）
ケーブル側ハウジング：(Molex 社製) 51353-1200， コンタクト：56134-9000
モジュール側コネクタ：(Molex 社製) 55959-1230
IN/
PIN 信号名
内
容
OUT
I
1
TIM
タイミング入力
2
2
GND
I
GND
3
5V
O
5V 出力
4
CD_INH
O
自動カレントダウン強制禁止
5
5V
O
5V 出力
6
C/S
O
ステップ角切替出力(O.C.)
7
5V
O
5V 出力
8
MF-
O
励磁 OFF 出力(O.C.)
9
5V
O
5V 出力
10
CCW
O
CCW パルス出力(O.C.)
11
5V
O
5V 出力
12
CW
O
CW パルス出力(O.C.)
１
12
11
表 3.4-4 J1, J2 コネクタ
(3)
J3 センサ用コネクタ (SENSOR)
ケーブル側ハウジング：(Molex 社製) 51103-1200， コンタクト：50351-8100
モジュール側コネクタ：(Molex 社製) 53426-1210
PIN
信号名
IN/
OUT
O
内
容
12
+24V 出力
1
24V
2
+ELS1
I
+エンドリミット(1 軸目)
3
-ELS1
I
-エンドリミット(1 軸目)
4
DLS1
I
減速センサ(1 軸目)
5
OLS1
I
原点センサ(1 軸目)
6
GND
O
GND
7
24V
O
+24V 出力
8
+ELS2
I
+エンドリミット(2 軸目)
9
-ELS2
I
-エンドリミット(2 軸目)
10
DLS2
I
減速センサ(2 軸目)
11
OLS2
I
原点センサ(2 軸目)
12
GND
O
GND
１
表 3.4-5 J3 コネクタ
(4)
P24-IN モジュール DC24V 受電端子
● 受電端子に＋24V（または 12V）を接続．
● 接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．
● 推奨線材
AWG20～18 (0.5～0.9mm2 撚り線)
● ケーブル装着
圧着工具 YC-630(日圧)
基板側ポスト：B2PS-VH
ハウジジング：VHR-2N
及びコンタクト：BVH-41T-P1.1
A．ポスト
B．ハウジング（コンタクトに装着状態）
図 3.4-4 受電端子の配線
63
3.motionCAT スレーブ
指令パルス出力とドライバ接続
指令パルス出力回路条件を下表に示します．
項
１
関係信号名
項
指令パルス
CWP
CCW
目
内
１．出力素子 高速カプラ(TLP115A 相当)
２．指令パルス幅 指令周波数の 50%duty 幅
但し 2.4Kpps 以下のとき 200μs 幅
5Mpps 以上のとき
duty30%幅
【電気的条件など】
【出力形式設定】
初期値：RENV1 個別ﾊﾟﾙｽ
G9003 の初期設定(RENV1-b2～b0)で行う
5V
２
CW
CCWP,CCWN
容
【出力形式 個別パルス】
出力形式は RENV1 で選択設定
5V 出力
CW
GN
D
5V 出力
CCW
5V
GND
5V
【出力形式 共通パルス】
出力形式,方向ﾚﾍﾞﾙは
RENV1 で選択設定
5V 出力
CW パルス列信号
GN
D
5V 出力
CCW 方向切替信号
5V
GND
ﾓｼﾞｭｰﾙ側
ﾄﾞﾗｲﾊﾞｰ側
5V 出力
5V
CW
３
CW
CCW
GND
【接続形式 ﾄﾞﾗｲﾊﾞ】
5V 出力
5V
CCW
GND
表 3.4-6 指令パルス出力回路
3.4.5 ドライバ制御信号
項
関係信号名
項
目
内
5V
MF,
C/S,
CD_INH
ドライバ側
ドライバ I/F コネクタ
モジュール側
１
容
5V 出力
MF,C/S,CD_INH
【出力回路形式】
ドライバへ出力
GND
TLP281 相当
２
MF
【励磁 OFF 出力】
C/S
【ステップ角切替出力】
CD_INH
【自動カレントダウン強制禁止】
G9003 汎用ポート bit0．`1`で出力 ON
(MF の条件はドライバメーカ参照)
G9003 汎用ポート bit2．`1`で出力 ON
(C/S の条件はドライバメーカ参照)
G9003 汎用ポート bit3．`1`で出力 ON
(CD_INH の条件はドライバメーカ参照)
5V
Z
３
TIM
TIM
TLP115相当
【入力回路形式】
タイミング入力
モジュール側
GND
GND
ドライバ側
※TIM 入力は Z 相に入力されます
【Z 相入力信号極性切替】
G9003 の初期設定(RENV2-b12)で行う．
表 3.4-7 ドライバ制御信号回路
64
(初期値：＋パルス)
3.motionCAT スレーブ
3.4.6 マシンインターフェース信号
項
関係信号名
項
目
内
容
マシン I/F コネクタ
モジュール側
Vcc
EXTPOW
4.4K
+/-ELS～OLS
１
+/-ELS
DLS
OLS
【入力回路形式】
サーボドライバから入力
EXTGND
OU
T
GN
D
+24V
+24V
GND
電源端子
EXTPOW,
EXTGND
±ELS
２
【センサ用電源接続】
センサの+24V，GND 端子と接続します．
信号極性は G9003 の初期設定で行う． (初期値：B 接）
DLS
【エンドリミットセンサ信号】
【減速センサ信号】/
【カウンタクリア/カウンタラッチ】
OLS
【センサ原点信号】
信号極性は G9003 の初期設定で行う．(初期値：B 接）
信号極性は G9003 の初期設定で行う．(初期値：B 接）
表 3.4-8 マシン I/F 回路
65
軸センサ
3.motionCAT スレーブ
3.5 F モジュール HM- F1150C
F モジュールは，モーションモジュール機能内蔵の 5 相ステッピングモータドライバモジュールです．
ステッピングモータの I/F と機械センサ用の入力（±ELS，OLS，DLS の 4 点）を有します．
エンコーダフィードバック入力はありません．
3.5.1 仕様
区 分
項
目
仕
様
備
考
回路形式
ペンタゴン結線 バイポーラ
制御方式
チョッパー定電流方式
出力電流
L 励磁：0.3~1.5A/相 H 励磁：0.15~0.75A/相
ボリューム設定
1~100 分割(25 段階)
スイッチ設定
自動カレントダウン機能
パルス停止後，100ms 後に有効
スイッチにより有効／無効設定
カレントダウン電流はボリューム設定
励磁オフ(モータフリー)
SVON を OFF で励磁オフ(応答時間 10ms 以内)
Motionnet 制御 ASIC
G9103B
制御軸仕様
補間制御（F モジュール間）
制御方式
独立軸位置決め
複数軸直線補間位置決め
2 軸円弧補間位置決め
ドライバ仕様 分割数
日本パルスモーター社製
位置指令
基本仕様
位置指令値範囲
-134,217,728～+134,217,727Pulse[28bit 長]
指令座標
相対座標指令
連続送り時の指令範囲
指令位置範囲制限なし
位置のオーバライド
可能
位置完了以前に目標位置変更
速度制御
速度レンジ
0.1 倍モード:0.1 ～10kpps
0.1 pps～500kpps(倍率 0.1～5)
1 倍モード:1 ～100kpps
[速度レジスタ長 17bit, 設定値範囲 1～100,000]
5 倍モード:5～500kpps
速度オーバライド
可能
加減速制御
自動加減速方式
S 字加減速，部分 S 字加減速，直線加減速
(いずれも三角駆動回避機能あり)
自動加減速時 非対称加減速勾配可能
加速減速等勾配時の加減速範囲
50pps→500kpps に加速時の例
直線加速：0.25ms～130s
S 字加速：0.5ms ～ 261s
原点復帰制御
機能仕様
安全仕様
周囲条件
原点復帰方法
センサ原点，Z 相原点，ELS 兼用原点に対して 9 種類の復帰方法
原点サーチ
有り
原点抜出し
有り
カウンタ機能
カウンタ 1：指令位置(指令パルスカウント)
バックラッシュ補正
動作方向が反転する毎に指令動作の直前に補正パルスを挿入する．
補正動作中カウンタは有効または無効にすることが出来る．
停止時振動抑制機能
停止時振動抑制に有効な機能
マシンインターフェース
±ELS，OLS，DLS(以上全てカプラ絶縁)
高温アラーム
ドライバ内 86℃±6℃以上でアラーム
アラームが検出される場合はファンにて強制空冷するなど，対策をしてください．
通信ケーブル断線検出
検出により，リセット(電源 ON 時)状態になる．通信設定 SW(2 番目)OFF 時
過電流保護
3.5A の Fuse が付いています．
供給電源
DC +24V±10%
消費電流
2.5A Max
温度条件
0℃ ～ 40℃ 但し結露せぬこと
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
モジュール：
奥行 85ｍｍ × 縦 105mm
フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.5-1 F モジュール HM-F1150C 仕様
66
[28bit 長]
3.motionCAT スレーブ
3.5.2 外観
J3 コネクタ(センサコネクタ)
LDALM
ドライバ内温度 86℃±6℃超で赤色点灯
LDPOW
+24V 電源供給で緑色点灯
CTGND 出力電流調整時使用
相電流設定 モータ回転時の出力電流設定
カレントダウン電流設定 モータ停止時のカレントダウン電流
設定
CTOUT 出力電流調整時使用
SW1
センサ用電源切り替え，分割数設定，L/H 励磁設定，自動カレントダウン設定
J2 コネクタ(モータコネクタ)
J1 コネクタ(電源コネクタ)
図 3.5-1 F モジュール HM-F1150C 外観図
3.5.3 接続図
モータ
コネクタ
RJ-45
Motionnet
5 相モータ
通信ボード
HM-F1150C
センサ
コネクタ
＋ELS, -ELS, OLS, DLS
DC24V
電源
コネクタ
電源
コネクタ
DC24V
67
3.motionCAT スレーブ
3.5.4 スイッチ(SW1)設定
(1)
SW1 設定
黒：スイッチ位置
内容
ON
OFF
J3 から供給
出荷時
1
センサ用電源切替
J1 から供給
2
分割数設定
詳細は(2)分割数設定参照
ON
3
1 パルスにつき
出荷時設定：8 分割
ON
4
基本ステップ角/分割数
ON
5
回転
OFF
6
ON
ON
7
L/H 励磁設定(適用モータ参照)
L 励磁
H 励磁
ON
8
自動カレントダウン設定
無
有
OFF
図 3.5-2 F モジュール SW1
注意：自動カレントダウン設定は出力電流調整時のみ無(スイッチ ON)，運転時には必ず有(スイッチ OFF)
にしてください．
(2)
分割数設定
●：スイッチON
注）電源ＯＮ状態での分割数の切替は、
モータ停止、かつ、ＴＩＭ出力がＨの状態で行って下さい
図 3.5-3 分割数設定
68
3.motionCAT スレーブ
3.5.5 出力電流調整
(1)
調整方法
1.
モータを接続し，パルスを入力しないで電源 ON
2.
自動カレントダウン設定無(SW1.8 ON)
3.
相電流設定 RSW により，ＣＴＯＵＴ／ＧＮＤ間の電圧が下記になるよう調整してください。
Ｌ励磁 ： ＣＴＯＵＴ電圧 ＝ モータ定格電流×０．０５×２（Ｖ）
Ｈ励磁 ： ＣＴＯＵＴ電圧 ＝ モータ定格電流×０．０５×４（Ｖ）ＳＴＯＰ
4.
カレントダウン電流設定 RSW により、モータ停止時のカレントダウン電流を設定して下さい。
5.
自動カレントダウン設定有(SW1.8 OFF)
(2)
相電流設定 RSW
モータ回転時の出力電流を設定します．
図 3.5-4 RUN ボリューム設定
(3)
カレントダウン電流設定 RSW
モータ停止時のカレントダウン電流を設定します．(SW1.8 が ON の場合カレントダウンはしません）
図 3.5-5 STOP ボリューム設定
(4)
自動カレントダウン機能
SW1.8 が OFF の場合，入力パルス停止から約１００ｍｓ後に出力電流は，RUN ボリュームで設定された値からＳＴＯ
Ｐボリュームで設定した割合に低減されます。
69
3.motionCAT スレーブ
3.5.6 ケーブルコネクタ
(1)
J1 コネクタ (P24-IN
基板側コネクタ型式
ケーブル側コネクタ型式
圧着コンタクト型式
モジュール DC24V 受電端子)
： JST 製 B2PS-VH(LF)(SN)
： JST 製 VHR-2N
： JST 製 SVH-41T-P1.1
Pin
信号名
内容
1
P24－GND
電源電圧 GND
2
P24－IN
電源電圧入力
表 3.5-2 J1 コネクタ(電源コネクタ)
●
●
●
●
受電端子に＋24V（または 12V）を接続．
接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．
推奨線材
AWG20～18 (0.5～0.9mm2 撚り線)
ケーブル装着
圧着工具 YC-630(日圧)
基板側ポスト：B2PS-VH
ハウジジング：VHR-2N
及びコンタクト：BVH-41T-P1.1
A．ポスト
B．ハウジング（コンタクトに装着状態）
図 3.5-6 受電端子の配線
(2)
J2 コネクタ (モータコネクタ)
基板側コネクタ型式
： JST 製 S5B-XH
ケーブル側コネクタ型式 ： JST 製 XHR-5
圧着コンタクト型式
： JST 製 SXH-001T-P0.6
信号名
PIN
1
OUT5
2
OUT4
3
OUT3
4
OUT2
5
OUT1
表 3.5-3 J2 コネクタ(モータコネクタ)
70
3.motionCAT スレーブ
(3)
J3 コネクタ (センサコネクタ)
基板側コネクタ型式
： JST 製 S6B-XH
ケーブル側コネクタ型式 ： JST 製 XHR-6
圧着コンタクト型式
： JST 製 SXH-001T-P0.6
信号名
PIN
内
備 考
容
1
SENGND
GND
2
OLS
原点センサ
3
DLS
減速センサ
4
-ELS
－エンドリミット
10mA 以下
内部で EZ，CLR，LTCH 端子にも接続しています
10mA 以下
5
+ELS
＋エンドリミット
10mA 以下
6
SENPOW
＋24V 出力
500mA 以下
10mA 以下
表 3.5-3 J3 コネクタ(センサコネクタ)
3.5.7 マシンインターフェース
No.
項目
内容
24V
1
回路形式
±ELS,DLS,OLS
SENPOW
±ELS,DLS,OLS
(センサ入力)
6.8kΩ
SENGND
24V GND
24V
2
接続例１
フォトセンサ入力
SENPOW
±ELS,DLS,OLS
(センサ入力)
6.8kΩ
SENGND
24V GND
24V
3
接続例２
スイッチ入力
SENPOW
±ELS,DLS,OLS
(センサ入力)
6.8kΩ
SENGND
24V GND
71
3.motionCAT スレーブ
3.5.8 適用モータ
ハイブリッド型 (HB) 5 相ステッピングモータに適合します．5 本線または 10 本線のモータが使用できます．
10 本線の場合，Ｌ励磁またはＨ励磁結線を選択できます．Ｌ励磁は低振動運転に，Ｈ励磁は高速運転に適します．
(1)
適用モータ例
72
3.motionCAT スレーブ
3.6 M モジュール HM- M1200C
M モジュールは，モーションモジュール機能内蔵の 2 相ステッピングモータドライバモジュールです．
ステッピングモータの I/F と機械センサ用の入力（±ELS，OLS，DLS の 4 点）を有します．
3.6.1 仕様
区 分
項
目
仕
様
備
考
結線により 6 本線，8 本線の
ドライバ仕様
回路形式
バイポーラ
制御方式
フルデジタル PWM 定電流
周波数 20[kHz]
出力電流
0.5～2.0A/相
ロータリ SW で設定．
0.1[A]刻みに変更可能．
分割数
1~250 分割(10 段階)
スイッチ設定
自動カレントダウン機能
パルス停止後，100ms 後に有効
励磁オフ(モータフリー)
SVON を OFF で励磁オフ
ユニポーラモータも接続可．
スイッチにより有効／無効設定
カレントダウン電流はボリューム設定
オープンループ
エンコーダ不要
脱調検出
基本ステップ角に応じたエンコーダが必要．
脱調レス（通常原点復帰）
1.8°モータ ： 200[pulse/rev]
脱調レス（センサレス原点復帰）
0.9°モータ ： 400[pulse/rev]
Motionnet 制御 ASIC
G9003
日本パルスモーター社製
制御軸仕様
1軸
動作モード
位置指令
位置指令値範囲
基本仕様
～
-134,217,728
+134,217,727Pulse[28bit 長]
指令座標
相対座標指令
連続送り時の指令範囲
指令位置範囲制限なし
位置のオーバライド
可能
位置完了以前に目標位置変更
0.1 pps～2Mpps(倍率 0.1～20)
0.1 倍モード:0.1 ～10kpps
速度制御
速度レンジ
[速度レジスタ長 17bit, 設定値範囲 1～ 1 倍モード:1 ～100kpps
20 倍モード:20～2Mpps
100,000]
速度オーバライド
可能
S 字加減速，部分 S 字加減速，直線加減 加速減速等勾配時の加減速範囲
加減速制御
速
50pps→500kpps に加速時の例
自動加減速方式
(いずれも三角駆動回避機能あり)
直線加速：0.25ms～130s
自動加減速時 非対称加減速勾配可能 S 字加速：0.5ms ～ 261s
次ページへ続く
73
3.motionCAT スレーブ
前ページからの続き
原点復帰制御
原点復帰方法
センサ原点，Z 相原点，ELS 兼用原点に対して 9 種類の復帰方法
原点サーチ
有り
原点抜出し
有り
カウンタ機能
カウンタ 1：指令位置(指令パルスカウント)
[28bit 長]
カウンタ 2：機械位置(エンコーダカウント)
[28bit 長]
カウンタ 3：汎用・偏差カウンタ
機能仕様
コンパレータ
コンパレータ 3 式あり，何れのカウンタにも使用可．
同一スレーブ内の他軸起動に利用可能．
エンコーダ入力/パルサ入力
エンコーダ入力とパルサ入力はコネクタの同一端子に入力．差動，オープンコレクタ対応
パルサ入力使用時はドライバ動作モードをオープンループに設定．
入力速度は基本仕様速度レンジ参照
バックラッシュ補正
周囲条件
動作方向が反転する毎に指令動作の直前に補正パルスを挿入する．
補正動作中カウンタは有効または無効にすることが出来る．
停止時振動抑制機能
停止時振動抑制に有効な機能
マシンインターフェース
±ELS，OLS，DLS(以上全てカプラ絶縁)
外部出力信号
脱調検出信号(脱調検出時に出力)
過熱保護
安全仕様
[17bit 長]
出力段の MOSFET が 90℃以上で検出．
アラームが検出される場合はファンにて強制空冷するなど，対策をしてください．
通信ケーブル断線検出
検出により，リセット(電源 ON 時)状態になる．通信設定 SW(2 番目)OFF 時
過電流保護
4[A]以上で過電流検出アラーム，
5[A]以上でヒューズによる回路保護．
過電圧保護
電源電圧が DC30[V]以上で検出．
供給電源
DC +24V±10%
消費電流
3A Max
温度条件
0℃ ～ 40℃ 但し結露せぬこと
モジュール形寸
モジュール：
(コネクタ突起部は含まず)
奥行 85ｍｍ × 縦 105mm
フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.6-1 M モジュール HM-M1200C 仕様
74
3.motionCAT スレーブ
3.6.2 外観
センサ入力
相電流設定
電源表示
アラーム表示
エンコーダ入力
脱調検出出力
モータ出力
24V 入力
図 3.6-1
M モジュール HM-M1200C 前面図
動作モード設定および
カレントダウン設定
分割数設定
図 3.6-2
M モジュール HM-M1200C 側面図
75
3.motionCAT スレーブ
3.6.3 接続図
2相
モータ
コネクタ
モータ
RJ-45
Motionnet
エンコーダ
エンコーダ信号
コネクタ
脱調検出出力
通信ボード
HM-M1200C
センサ
コネクタ
＋ELS, -ELS, OLS, DLS
電源
コネクタ
電源
コネクタ
DC24V
DC24V
3.6.4 表示
(1) アラーム
アラーム表示 LED の点滅回数によってアラーム要因を判別できます．
要因
過電流
点滅回数
1回
過熱
2回
過電圧
3回
エンコーダエラー
4回
偏差過大
5回
速度過大
6回
過負荷
7回
電流検出器異常
8回
脱調検出
9回
エンコーダ接続エラー
10 回
200ms
点灯
消灯
1
2
200ms
図 3.6-3 M モジュール HM-M1200C 表示
76
n
1.4s
3.motionCAT スレーブ
(2) アラーム要因，対策
アラーム内容
要因
対策，備考
過電流
出力段のトランジスタに過大な電流が流れた．
モータとの結線を確認する．
過熱
出力段のトランジスタが 90℃を超えた．
設置温度環境を確認する．
相電流設定を確認する．
運転パターンを見直す．
過電圧
ドライバに入力された電圧が 30V を超えた．
入力電圧を確認する．
負荷イナーシャを小さくする．
加減速勾配を緩やかにする．
エンコーダ同相エラー
エンコーダの A,B 相が同時に変化した．
エンコーダとの結線を確認する．
ノイズが多い環境では適切な対策を行う．
偏差過大
脱調レスモード時，指令位置と機械位置の
偏差がモータ軸換算 5 回転を超えた．
負荷イナーシャを小さくする．
加減速勾配を緩やかにする．
速度過大
モータが 6,000[rpm]を超える指令を受けた．
モータが 6,000[rpm]を超える回転をした．
指令周波数の見直しを行う．
負荷条件の見直しを行う．
過負荷
偏差が 1.8°を超える状態が 3[s]を超えた．
負荷イナーシャの見直しを行う．
電流検出器異常
電流検出器から異常な値を取得した．
破損の可能性あり．
脱調検出
脱調検出モード時，脱調を検出した．
脱調検出モードのみのアラーム．
エンコーダ接続エラー
電源 ON 後の初回励磁時にエンコーダ位相を
正しく取得できなかった．
エンコーダとの結線を見直す．
ノイズが多い環境では適切な対策を行う．
表 3.6-2 M モジュール HM-M1200C アラーム要因，対策
77
3.motionCAT スレーブ
3.6.5 スイッチ設定
各スイッチで以下の設定を行なえます．各スイッチの初期状態は 0 または OFF です．
・
相設定分割数設定
・
分割数設定
・
動作モード設定
・
カレントダウン電流設定
(1)
相電流設定
本体前面のロータリ SW でモータに出力する相電流を設定します．対応は以下の通りです．
設定値
相電流[A]
0
0.5
1
0.6
2
0.7
3
0.8
4
0.9
5
1.0
6
1.1
7
1.2
8
1.3
9
1.4
A
1.5
B
1.6
C
1.7
D
1.8
E
1.9
F
2.0
表 3.6-3 M モジュール HM-M1200C 相電流
78
3.motionCAT スレーブ
(2)
分割数設定
本体上面のロータリ SW で分割数を設定します．対応は以下の通りです．
設定値
分割数
0
1
1
2
2
2.5
3
5
4
10
5
12.5
6
25
7
50
8
62.5
9
125
A
250
B
-
C
-
D
-
E
-
F
-
B～F は予約です．（設定した場合は 250 分割で動作します．）
表 3.6-4 M モジュール HM-M1200C 分割数
(3) カレントダウン設定
基板上の DIP スイッチ３，４にて以下 4 種類の動作モードに設定が可能です．
モータやドライバ本体の発熱を低減するために動作停止後，100[ms]経過すると自動的に電流を下げる機能です．
カレントダウン時の電流は本体上面の DIP SW3,4 で設定でき，以下のように対応しています．
また CD_OFF 信号を入力することでカレントダウンを解除することができます．．
DIP SW4
DIP SW3
カレントダウン時電流
OFF
OFF
50%
OFF
ON
30%
ON
OFF
75%
ON
ON
100% (カレントダウンなし)
79
3.motionCAT スレーブ
(4)
ドライバ動作モード設定
基板上の DIP スイッチ１，２にて以下 4 種類の動作モードの設定が可能です．
・
オープンループ
・
脱調検出
・
脱調レス（通常原点復帰）
・
脱調レス（センサレス原点復帰）
DIP SW1,2 と動作モードの関係は以下の通りです．
DIP SW2
DIP SW1
動作モード
OFF
OFF
オープンループ
OFF
ON
脱調検出
ON
OFF
脱調レス（通常原点復帰）
ON
ON
脱調レス（センサレス原点復帰）
オープンループモード以外で使用する場合はエンコーダが必要になります．動作中の設定変更はできません．
 オープンループモード
エンコーダを必要としない，通常のステッピングモータドライバとして機能します．
 脱調検出モード
指令パルスと同期を失ったとき，脱調検出出力するモードです．
１．位置偏差が±1.8°を超えた場合，外部にフォトカプラ出力，内部では SVALM に出力します．
２．脱調検出状態でも励磁，動作は停止せずに継続します．
（位置ずれは起こるが，保持力は発生している．）
３．SVRST 信号によって復帰を行います． → 励磁原点に引き込み，偏差をクリア．
負荷トルク
T
1.8°を超えると次の
安定点に向かう力が発生（脱調）
出力電流の設定値により増減
θ
0
1.8
3.6
5.4
7.2
角度
θ [°]
安定点
1
3
5
エンコーダ A
2
4
位相ずれがある場合(最大0.45°)
エンコーダ B
脱調検出信号
要因 : 脱調発生
SVALM
図 3.6-4 軸の変位とトルクの関係
80
3.motionCAT スレーブ
 脱調レスモード
指令パルスと同期を失ったとき，脱調から復帰するように動作するモードです．
１． 位置偏差が±1.8°以内の時は INPOS 出力します．
２． 位置偏差が±1.8°を超えた場合，電流位相制御をして，脱調復帰動作をします．
→
INPOS 出力中
＝ オープンループ動作
INPOS 出力なし ＝ クローズドループ動作（脱調復帰動作中）
INPOS が出力され続けるような動作パターンであれば，オープンループモードと同等の動作になります．
負荷トルク
T
脱調せず， トルク出力を 維持する．
θ
0
1.8
1
3
3.6
5.4
7.2 角度
θ[°]
5
エンコーダ A
2
n
4
エンコーダ B
INPOS信号
SVALM
( 過負荷の 場合)
t
t = 過負荷検出時間
SVALM
( 偏差過大の 場合)
n = 偏差過大検出閾値
過負荷検出時間 = 3[s]
偏差過大検出閾値
= モータ軸 5 回転換算
図 3.6-5 脱調レスモード動作イメージ
81
3.motionCAT スレーブ
 脱調レス 通常原点復帰モード
原点復帰を行う際に OLS(原点センサ)を使用する通常の原点復帰を行うモードです．
 脱調レス センサレス原点復帰モード
原点復帰を行う際に OLS(原点センサ)を省略できる原点復帰を行うモードです．
脱調復帰動作が一定時間（＝接触検出時間）続くと OLS を強制的に出力します．
分割数 : 4で動作させた場合
1.8°/4 = 0.45
CW
CCW
偏差
1
2
3
4
5
6
7
6
5
4
3
2
INPOS
t
OLS
t = 押し当て検出時間
押し当て検出時間 ＝ 1[s]
図 3.6-6 脱調レス センサレス原点復帰モード
これ以外の動作は脱調レス 通常原点復帰モードと同じです．
本モードを使用時は，励磁原点出力を併用し，原点復帰モード 4 または 5 に設定します．
（センサを検出後，逆方向 EZ カウントアップまで動作）
82
3.motionCAT スレーブ
3.6.6 ケーブルコネクタ
(1)
電源コネクタ (P24-IN モジュール DC24V 受電端子)
基板側コネクタ型式
： JST 製 B2PS-VH(LF)(SN)
ケーブル側コネクタ型式 ： JST 製 VHR-2N
圧着コンタクト型式
： JST 製 SVH-41T-P1.1
Pin
信号名
内容
1
P24－GND
電源電圧 GND
2
P24－IN
電源電圧入力
表 3.6-5 電源コネクタ
●
●
●
●
受電端子に＋24V（または 12V）を接続．
接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．
推奨線材
AWG20～18 (0.5～0.9mm2 撚り線)
ケーブル装着
圧着工具 YC-630(日圧)
基板側ポスト：B2PS-VH
ハウジジング：VHR-2N
及びコンタクト：BVH-41T-P1.1
A．ポスト
B．ハウジング（コンタクトに装着状態）
図 3.6-7 受電端子の配線
(2)
モータコネクタ
基板側コネクタ型式
： MOLEX 製 53426-0410
ケーブル側コネクタ型式 ： MOLEX 製 51103-0400
圧着コンタクト型式
： MOLEX 製 50351-8100
Pin
4
信号名
内容
1
A
A 相出力
2
／A
／A 相出力
3
B
B 相出力
4
／B
／B 相出力
表 3.6-6 モータコネクタ
83
1
3.motionCAT スレーブ
(3)
エンコーダコネクタ
基板側コネクタ型式
： MOLEX 製 53426-0910
ケーブル側コンタクト型式 ： MOLEX 製 51103-0900
圧着コンタクト型式
： MOLEX 製 50351-8100
Pin
信号名
内容
1
EP
+5V 出力
2
EA
エンコーダ A 相入力
3
/EA
エンコーダ/A 相入力
4
EB
エンコーダ B 相入力
5
/EB
エンコーダ/B 相入力
6
EZ
エンコーダ Z 相入力
7
/EZ
エンコーダ/Z 相入力
8
PC
脱調検出出力
9
EG
+5V GND
9
1
表 3.6-7 エンコーダコネクタ
(4)
センサコネクタ
基板側コネクタ型式
： MOLEX 製 53426-0610
ケーブル側コネクタ型式 ： MOLEX 製 51103-0600
圧着コンタクト型式
： MOLEX 製 50351-8100
6
Pin
信号名
内容
1
SENPOW
センサ用 24V 入力
2
＋ELS
＋ELS 入力
3
-ELS
-ELS 入力
4
DLS
DLS 入力
5
OLS
OLS 入力
6
SENGND
センサ用 24V GND
表 3.6-8 センサコネクタ
84
1
3.motionCAT スレーブ
3.6.7 コネクタ端子の電気的使用条件
コネクタ信号表中の以下信号の電気的使用条件を示します．
エンコーダコネクタ
IN/
OUT
内
容
マシン I/F コネクタ
EXT
脱調検出出力
O
許容電流 15mA 以下
IN/
OUT
マシン I/F コネクタ内
SENPOW 端子合計
各入力センサ
内
O
許容電流 500mA 以下
I
消費電流 10mA 以下
表 3.6-9 コネクタ端子の電気的使用条件
3.6.8 エンコーダ信号入力と接続
動作モードによって Z 相（励磁原点）出力の振る舞いが変わります．対応を以下に示します．
動作モード
Z 相出力タイミング
オープンループ
励磁原点(50pulse/rev)
脱調検出
脱調レス（通常原点復帰）
脱調レス（センサレス原点復帰）
エンコーダ Z 相スルー出力(1pulse/rev)
(1) エンコーダ回路形式と接続例
基本ステップ角に応じたエンコーダを使用してください．
1.8°モータ ： 200[pulse/rev]
0.9°モータ ： 400[pulse/rev]
No.
項目
内容
5V
1
回路形式
エンコーダ A/B/Z 相
ENCPOW
( エンコーダ用+5V出力)
A,B,Z
220Ω
/A,/B,/Z
( エンコーダ入力端子)
220Ω
GND
5V
2
接続例１
GND
( エンコーダ用GND)
エンコーダ
ENCPOW
A,B,Z
差動接続
220Ω
/A,/B,/Z
220Ω
GND
GND
5V
ENCPOW
エンコーダ
3
接続例２
A,B,Z
オープンコレクタ接続
220Ω
/A,/B,/Z
220Ω
GND
GND
85
容
3.motionCAT スレーブ
3.6.9 マシンインターフェース
No.
項目
内容
24V
1
回路形式
±ELS,DLS,OLS
SENPOW
±ELS,DLS,OLS
(センサ入力)
6.8kΩ
SENGND
24V GND
24V
2
接続例１
フォトセンサ入力
SENPOW
±ELS,DLS,OLS
(センサ入力)
6.8kΩ
SENGND
24V GND
24V
3
接続例２
スイッチ入力
SENPOW
±ELS,DLS,OLS
(センサ入力)
6.8kΩ
SENGND
24V GND
3.6.10 脱調検出出力回路
脱調検出モード設定時，指令パルスと同期を失った場合，出力されます．(ドライバ動作モード参照)
No.
項目
内容
PC
1
回路形式
脱調検出
PE
GND
DC5～24V, Max15[mA]
86
3.motionCAT スレーブ
3.7 D モジュール HM-D1616C
D モジュールは，入力 16 点，出力 16 点の DIO(Digital input/output)モジュールです．
3.7.1 仕様
区 分
基本仕様
項
目
仕
Motionnet 制御 ASIC
入力点数
入力形式
定格入力電圧
DI 仕様
使用入力電圧範囲
定格入力電流
入力抵抗
応答時間
入力点数/コモン数
出力点数
出力形式
定格負荷電圧
推奨負荷電流
DO 仕様
最大負荷電流
備
考
日本パルスモータ社製
応答時間
出力点数/コモン数
出力論理
通信ケーブル断線検出
G9002
16 点
フォトカプラによる絶縁入力（TLP280-4 相当）
DC +12V～DC +24V
DC +10V～DC +26V
8mA (入力電圧 24V 使用時)
3.3kΩ
1msec 以内 (フィルタ 1msec H/W で固定)
16 点／1 コモン （内部で出力側コモンと共通）
16 点
フォトカプラによる絶縁，オープンコレクタ出力(TD62084AP 相当)
DC +12V～DC +24V
10mA 以下
80mA (8 点合計 500mA 以内)
0.5V 以下(出力電流 40mA 以下),
1.0V 以下(出力電流 80mA 以下)
50μsec 以内
16 点／1 コモン （内部で入力側コモンと共通）
内部論理“1”で出力のトランジスタが ON
検出時，出力ポートは現状態を保持のまま
過電流保護
PTC サーミスタ（ポリスイッチ）により一定以上の電流が受電端子に流れた場合に電流遮断
供給電源
DC +12V～DC +24V
出力 ON 残留電圧
安全仕様
様
型式
消費電流
周囲条件
温度条件
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
通信ボードの 24V
端子消費電流
DIO モジュールの 24V 電源端子消費電流
(DIO 出力全点最大 500mA/8 点 ON，
入力全点 ON 時の負荷電流 Max.）
1.5A Max.
3.0A Max.
HMG-D1
560mA
HMG-D2
700mA
0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと．
モジュール：
奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法：奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.7-1 D モジュール HM-D1616C 仕様
87
3.motionCAT スレーブ
3.7.2 外観
DIO16/16 コネクタ(J1)
モジュール POW ON 表示
モジュール受電端子(P24-IN)
図 3.7-1 D モジュール HM-D1616C 外観図
3.7.3 表示
D モジュールには電源供給状態を表すＬＥＤが実装されています．
D ﾓｼﾞｭｰﾙ外部電源
POW ON 表示(Green)
図 3.7-2 表示 LED 配置図
表示項目
POW ON 表示
（Green）
状態
受電端子に電圧印加中
受電端子に電源未接続またはポリ
スイッチが作動して電流遮断中
表 3.7-2 LED 表示
88
表示
Green 点灯
消灯
3.motionCAT スレーブ
3.7.4 コネクタ
J1 DIO16/16 コネクタ
ケーブル側コネクタ型式 ソケット：(ヒロセ電機社製) FX2B-80SA-1.27R (ロック付)
モジュール側コネクタ型式 プラグ：(ヒロセ電機社製) FX2B-80PA-1.27DSL
(1)
PIN
信号名
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
EXTPOW
OUT 16
EXTPOW
OUT 15
EXTPOW
OUT 14
EXTPOW
OUT 13
EXTPOW
OUT 12
EXTPOW
OUT 11
EXTPOW
OUT 10
EXTPOW
OUT 9
EXTGND
IN 16
EXTPOW
EXTGND
IN 15
EXTPOW
EXTGND
IN 14
EXTPOW
EXTGND
IN 13
EXTPOW
EXTGND
IN 12
EXTPOW
EXTGND
IN 11
EXTPOW
EXTGND
IN 10
EXTPOW
EXTGND
IN 9
EXTPOW
内
容
出力ポート用外部+24V 出力
汎用出力 16
出力ポート用外部+24V 出力
汎用出力 15
出力ポート用外部+24V 出力
汎用出力 14
出力ポート用外部+24V 出力
汎用出力 13
出力ポート用外部+24V 出力
汎用出力 12
出力ポート用外部+24V 出力
汎用出力 11
出力ポート用外部+24V 出力
汎用出力 10
出力ポート用外部+24V 出力
汎用出力 9
入力ポート用外部電源 GND
汎用入力 16
入力ポート用外部+24V 出力
入力ポート用外部電源 GND
汎用入力 15
入力ポート用外部+24V 出力
入力ポート用外部電源 GND
汎用入力 14
入力ポート用外部+24V 出力
入力ポート用外部電源 GND
汎用入力 13
入力ポート用外部+24V 出力
入力ポート用外部電源 GND
汎用入力 12
入力ポート用外部+24V 出力
入力ポート用外部電源 GND
汎用入力 11
+入力ポート用外部+24V 出力
入力ポート用外部電源 GND
汎用入力 10
入力ポート用外部+24V 出力
入力ポート用外部電源 GND
汎用入力 9
+入力ポート用外部+24V 出力
PIN
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
信号名
EXTPOW
OUT 8
EXTPOW
OUT 7
EXTPOW
OUT 6
EXTPOW
OUT 5
EXTPOW
OUT 4
EXTPOW
OUT 3
EXTPOW
OUT 2
EXTPOW
OUT 1
EXTGND
IN 8
EXTPOW
EXTGND
IN 7
EXTPOW
EXTGND
IN 6
EXTPOW
EXTGND
IN 5
EXTPOW
EXTGND
IN 4
EXTPOW
EXTGND
IN 3
EXTPOW
EXTGND
IN 2
EXTPOW
EXTGND
IN 1
EXTPOW
内
出力ポート用外部+24V 出力
汎用出力 8
出力ポート用外部+24V 出力
汎用出力 7
出力ポート用外部+24V 出力
汎用出力 6
出力ポート用外部+24V 出力
汎用出力 5
出力ポート用外部+24V 出力
汎用出力 4
出力ポート用外部+24V 出力
汎用出力 3
出力ポート用外部+24V 出力
汎用出力 2
出力ポート用外部+24V 出力
汎用出力 1
入力ポート用外部電源 GND
汎用入力 8
入力ポート用外部+24V 出力
入力ポート用外部電源 GND
汎用入力 7
入力ポート用外部+24V 出力
入力ポート用外部電源 GND
汎用入力 6
入力ポート用外部+24V 出力
入力ポート用外部電源 GND
汎用入力 5
入力ポート用外部+24V 出力
入力ポート用外部電源 GND
汎用入力 4
+入力ポート用外部+24V 出力
入力ポート用外部電源 GND
汎用入力 3
+入力ポート用外部+24V 出力
入力ポート用外部電源 GND
汎用入力 2
+入力ポート用外部+24V 出力
入力ポート用外部電源 GND
汎用入力 1
+入力ポート用外部+24V 出力
注：入力信号は e-CON に対応する信号単位でまとめられています．
表 3.7-3 DIO16/16 コネクタ信号表
89
容
3.motionCAT スレーブ
(2)
P24-IN モジュール DC24V 受電端子
● 受電端子に＋24V（または 12V）を接続．
● 接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．
● 推奨線材
AWG20～18 (0.5～0.9mm2 撚り線)
● ケーブル装着
圧着工具 YC-630(日圧)
基板側ポスト：B2PS-VH
ハウジジング：VHR-2N
及びコンタクト：BVH-41T-P1.1
A．ポスト
B．ハウジング（コンタクトに装着状態）
図 3.7-3 受電端子の配線
3.7.5 コネクタ端子の電気的使用条件
コネクタ信号表中の以下信号の電気的使用条件を示します．
DIO16/16 コネクタ
IN/OUT
内
容
全 EXTPOW 端子合計
O
許容電流 1.6A 以下
各入力
I
消費電流 8mA 以下/点
各信号出力
O
許容電流 80mA 以下/点 (但し，8 点の合計が 500mA 以下で使用すること)
表 3.7-4 コネクタ端子の電気的使用条件
90
3.motionCAT スレーブ
3.7.6 入出力回路
項
関係信号名
1
EXTPOW,
EXTGND
項目
外部負荷用電源接続
内
容
全 EXTPOW 端子合計許容供給電流 1A 以下
モジュール側
DIO I/F コネクタ
1KΩ
3.3KΩ
入力回路形式
1KΩ
3.3KΩ
･･
･
:
:
:
EXTPOW
INx ON 電流 8mA/点
IN1
EXTGND
EXTPOW
IN16
EXTGND
P24-IN
+24V 電源
GND
IN1
2
↓
電源端子
入力論理
IN16
IN1 が ON（電流が流れて）のとき，入力 PORT1=’1’
モジュール側
DIO I/F コネクタ
EXTPOW
IN1
EXTGND
:
:
:
Vcc
OUT
GND
･･･
EXTPOW
IN16
EXTGND
接続例
P24-IN
GND
+24V 電源
電源端子
モジュール側
DIO I/F コネクタ
EXTPOW
OUT1
出力回路形式
OUTx ON 時負荷電流 最大 80mA/点
全 EXTPOW 端子許容供給電流 1A
以下
ただし，同時 8 点 ON 合計負荷電流
500mA 以下
:
:
:
:
EXTPOW
OUT16
P24-IN
GND
OUT1
3
↓
+24V 電源
電源端子
出力論理
OUT16
接続例
PORT1=‘1’ 出力のとき OUT1 ON
モジュール側
DIO I/F コネクタ
EXTPOW
OUT1
・
・
・
・
・
・
・
・
EXTPOW
OUT16
P24-IN
GND
電源端子
表 3.7-5 DIO モジュール入出力回路
91
+24V 電源
R
リレー負荷
カプラ負荷
3.motionCAT スレーブ
3.8 I モジュール HM-DI320C
I モジュールは，入力 32 点の DI(Digital input)モジュールです．
3.8.1 仕様
区 分
基本仕様
安全仕様
項
目
仕
Motionnet 制御 ASIC
入力点数
入力形式
定格入力電圧
使用入力電圧範囲
DI 仕様
定格入力電流
入力抵抗
応答時間
入力点数/コモン数
過電流保護
供給電源
消費電流
周囲条件
温度条件
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
様
備
考
G9002
日本パルスモータ社製
32 点
フォトカプラによる絶縁入力（TLP280-4 相当）
DC +12V～DC +24V
DC +10V～DC +26V
8mA (入力電圧 24V 使用時)
4.28kΩ
1msec 以内 ( フィルタ 1msec H/W で固定）
8 点／1 コモン
2A の Fuse が付いています．
DC +12V～DC +24V
通信ボードの 24V
型式
端子消費電流
HMG-I1
560mA
HMG-I2
700mA
0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと．
モジュール：
奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法：奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.8-1 I モジュール HM-D1320C 仕様
3.8.2 外観
モジュール基板上に EXTPOW0～3 の
各 POW ON 表示(Green)
(各 EXTPOW に電源供給&ヒューズ
正常で点灯)
DI32 コネクタ (J1)
内部論理回路 POW ON 表示(Green)
(内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)
図 3.8-1 I モジュール HM-DI320C 外観
92
3.motionCAT スレーブ
3.8.3 コネクタ
(1)
J1 DI32 コネクタ
ケーブル側コネクタ型式
ソケット：(オムロン社製) XG4M-4030-T
モジュール側コネクタ型式
プラグ：(オムロン社製) XG4A-4034
信号名
PIN
信号名
PIN
1
EXT-P0(24V)
2
IN-01
3
IN-02
4
IN-03
5
IN-04
6
IN-05
7
IN-06
8
IN-07
9
IN-08
10
EXT-G0
11
EXT-P1(24V)
12
IN-09
13
IN-10
14
IN-11
15
IN-12
16
IN-13
17
IN-14
18
IN-15
19
IN-16
20
EXT-G1
21
EXT-P2(24V)
22
IN-17
23
IN-18
24
IN-19
25
IN-20
26
IN-21
27
IN-22
28
IN-23
29
IN-24
30
EXT-G2
31
EXT-P3(24V)
32
IN-25
33
IN-26
34
IN-27
35
IN-28
36
IN-29
37
IN-30
38
IN-31
39
IN-32
40
EXT-G3
1
2
39
40
注： 内部カプラ電源はコネクタから供給します．8bit 単位で供給する為，全て接続してください.
表 3.8-2 DI32 コネクタ信号表
3.8.4 コネクタ端子の電気的使用条件
コネクタ信号表中の以下信号の電気的使用条件を示します．
DI32 コネクタ
IN/OUT
内
容
各入力
I
消費電流 およそ 8mA/点
表 3.8-3 コネクタ端子の電気的使用条件
93
3.motionCAT スレーブ
3.8.5 入力回路
① EXT-P に外部より 12V～24V を供給します. 5V は使用できません.
② 複数の電源電圧が必要なセンサを使用する場合は，8bit 単位で分割可能です．
③ ヒューズは 8bit 単位で入っています．
Fuse
680Ω
EXT-Px
1.8KΩ 1.8KΩ
+24V電源
IN-01
680Ω
1.8KΩ 1.8KΩ
IN-32
Fuse
EXT-Gx
図 3.8-2 入力回路
3.8.6 Fuse と LED
本モジュールは，過電流による焼損を防止するため，8bit 単位でヒューズが入っています．
ヒューズが切れると，コネクタ上下部にある P0～P3 LED（Green）が消灯します．
EXT-P0 LED
EXT-P1 LED
HM-DO320C
EXT-P2 LED
EXT-P0~P2 用 LED
Fuse
Fuse
Fuse
EXT-P 0~P3 用
Fuse
ヒューズ
Fuse
Fuse
Fuse
50P
Fuse
EXT-P3 用 LED
EXT-P3 LED
図 3.8-3 FUSE と LED 配置
94
3.motionCAT スレーブ
3.9 O モジュール HM-DO320C
O モジュールは，出力 32 点の DO(Digital output)モジュールです．
3.9.1 仕様
区 分
基本仕様
安全仕様
項
目
Motionnet 制御 ASIC
出力点数
出力形式
定格負荷電圧
推奨負荷電流
最大負荷電流
DO 仕様
出力 ON 残留電圧
仕
様
応答時間
出力点数/コモン数
出力論理
通信ケーブル断線検出
G9002
32 点
フォトカプラによる絶縁，オープンコレクタ出力(TD62084AP 相当)
DC +12V～DC +24V
10mA 以下
80mA （8 点合計 500mA 以内）
0.5V 以下(出力電流 40mA 以下)
1.0V 以下(出力電流 80mA 以下)
50μsec 以内
8 点／1 コモン
内部論理“1”で出力のトランジスタが ON
検出時，出力ポートは現状態を保持のまま
過電流保護
2A の Fuse が付いています．
供給電源
DC +12V～DC +24V
通信ボードの 24V
型式
端子消費電流
HMG-O1
560mA
HMG-O2
700mA
0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと．
モジュール：
奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm
消費電流
周囲条件
温度条件
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
表 3.9-1 O モジュール HM-DO320C 仕様
3.9.2 外観
モジュール基板上に EXTPOW0～3 の
各 POW ON 表示(Green)
(各 EXTPOW に電源供給&ヒューズ
正常で点灯)
DO32 コネクタ (J1)
モジュール奥に
内部論理回路 POW ON 表示(Green)
(内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)
図 3.9-1 O モジュール HM-DO320C 外観
95
備
考
日本パルスモータ社製
3.motionCAT スレーブ
3.9.3 コネクタ
(1)
J1 DO32 コネクタケーブル側コネクタ型式
ソケット：(オムロン社製) XG4M-5030-T
モジュール側コネクタ型式
プラグ：(オムロン社製) XG4A-5034
PIN
信号名
1
EXT-P0(24V)
3
OUT-01
5
OUT-03
7
Bit
信号名
PIN
Bit
2
EXT-P0(24V)
0
4
OUT-02
1
2
6
OUT-04
3
OUT-05
4
8
OUT-06
5
9
OUT-07
6
10
OUT-08
7
11
EXT-G0
12
EXTG0
13
EXT-P1(24V)
14
EXT-P1(24V)
15
OUT-09
10
16
OUT-10
11
17
OUT-11
12
18
OUT-12
13
19
OUT-13
14
20
OUT-14
15
21
OUT-15
16
22
OUT-16
17
23
EXT-G1
24
EXT-G1
25
EXT-P2(24V)
26
EXT-P2(24V)
27
OUT-17
20
28
OUT-18
21
29
OUT-19
22
30
OUT-20
23
31
OUT-21
24
32
OUT-22
25
33
OUT-23
26
34
OUT-24
27
35
EXT-G2
36
EXT-G2
37
EXT-P3(24V)
38
EXT-P3(24V)
39
OUT-25
30
40
OUT-26
31
41
OUT-27
32
42
OUT-28
33
43
OUT-29
34
44
OUT-30
35
45
OUT-31
36
46
OUT-32
37
47
EXT-G3
48
EXT-G3
49
50
内部カプラ電源はコネクタから供給．8bit 単位で供給する為，全て接続してください.
表 3.9-2 DO32 コネクタ信号表
3.9.4 コネクタ端子の電気的使用条件
DIO I/F コネクタ
OUT 出力 1 点当り負荷電流
IN/OUT
内
O
許容出力 80mA 以下/1 点
表 3.9-3 コネクタ端子の電気的使用条件
96
容
1
2
49
50
3.motionCAT スレーブ
3.9.5 出力回路
① EXT-P に外部より 12V～24V を供給します. 5V は使用できません.
② 複数の出力電圧が必要な場合は，8bit 単位で分割可能です．
③ ヒューズは 8bit 単位で入っています．
Fuse
EXT-Px
トランジスタ
負荷
OUT-01
+24V電源
33KΩ
トランジスタ
負荷
OUT-32
33KΩ
Fuse
EXT-Gx
図 3.9-2 出力回路
3.9.6 FUSE と LED
本モジュールは，過電流による焼損を防止するため，8bit 単位でヒューズが入っています．
ヒューズが切れると，コネクタ上下部にある P0～P3 LED（Green）が消灯します．
EXT-P0 LED
EXT-P1 LED
HM-DO320C
EXT-P2 LED
EXT-P0~P2 用 LED
Fuse
Fuse
Fuse
EXT-P 0~P3 用
Fuse
ヒューズ
Fuse
Fuse
Fuse
50P
Fuse
EXT-P3 用 LED
EXT-P3 LED
図 3.9-3 FUSE と LED 配置
97
3.motionCAT スレーブ
3.10 T モジュール HM-T2408C
T モジュールは，入力 24 点，出力 8 点の DIO(Digital input/output)モジュールです．
3.10.1 仕様
区 分
項
目
仕
Motionnet 制御 ASIC
DI 仕様
基本仕様
DO 仕様
24 点
入力形式
フォトカプラによる絶縁入力(TLP280-4 相当)
定格入力電圧
DC +12V～DC +24V
使用入力電圧範囲
DC +10V～DC +26V
定格入力電流
8mA (入力電圧 24V 使用時)
入力抵抗
4.28kΩ
応答時間
1msec 以内 ( フィルタ 1msec
入力点数/コモン数
24 点／1 コモン （内部で出力側コモンと共通）
出力点数
8点
出力形式
フォトカプラによる絶縁，オープンコレクタ出力(TD62084AP 相当)
定格負荷電圧
DC +12V～DC +24V
推奨負荷電流
10mA 以下
最大負荷電流
100mA
出力 ON 残留電圧
0.5V 以下(出力電流 40mA 以下)
1.0V 以下(出力電流 80mA 以下)
応答時間
50μsec 以内
出力点数/コモン数
8 点／1 コモン （内部で入力側コモンと共通）
H/W で固定)
内部論理“1”で出力のトランジスタが ON
通信ケーブル断線検出
検出時，出力ポートは現状態を保持のまま
過電流保護
2A の Fuse が付いています．
供給電源
DC +12V～DC +24V
消費電流
周囲条件
備
考
日本パルスモータ社製
入力点数
出力論理
安全仕様
様
G9002
型式
通信ボードの 24V
端子消費電流
DIO モジュールの 24V 電源端子消費電流
HMG-T1
560mA
1.0A Max.
HMG-T2
700mA
2.0A Max.
温度条件
0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと．
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
モジュール：
奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.10-1 T モジュール HM-T2408C 仕様
98
3.motionCAT スレーブ
3.10.2 外観
DI24 側 I/F24V 電源切替ジャンパーピン
(DI_P) ※1
DIO24/8 コ ネ ク タ
(J1)
DO8 側 I/F24V 電源切替ジャンパーピン
(DO_P) ※1
モジュール POW ON 表示
モジュール受電端子(P24-IN)
図 3.10-1 T モジュール HM-T2408C 外観
※1 出荷時設定のままご使用ください（ジャンパ設定：上側）
99
3.motionCAT スレーブ
3.10.3 ケーブルコネクタ
(1)
J1 DIO24/8 コネクタケーブル側コネクタ型式
ソケット：(ヒロセ電機社製)
モジュール側コネクタ型式
ピンヘッダ：(ヒロセ電機社製)
信号名
PIN
HIF6-60D-1.27R(05)
HIF6-60PA-1.27DS(71)
Bit
信号名
PIN
Bit
A1
DI_POW
B1
DI_POW
A2
P1_+ELS / IN_01
00
B2
P2_+ELS / IN_02
01
A3
P3_+ELS / IN_03
02
B3
P4_+ELS / IN_04
03
A4
P1_-ELS / IN_09
10
B4
P2_-ELS / IN_10
11
A5
P3_-ELS / IN_11
12
B5
P4_-ELS / IN_12
13
A6
GND
B6
GND
A7
P1_DLS / IN_17
20
B7
P2_DLS
/ IN_18
21
A8
P3_DLS / IN_19
22
B8
P4_DLS
/ IN_20
23
A1
A9
P1_OLS
-
B9
P2_OLS
-
A10
P3_OLS
-
B10
P4_OLS
-
A11
GND
B11
GND
A12
OUT_1
30
B12
OUT_2
31
A13
OUT_3
32
B13
OUT_4
33
A14
DO_POW
B14
DO_POW
A15
B15
A16
DI_POW
A17
P5_+ELS / IN_05
A18
IN_07
A19
A20
A21
GND
A22
P5_DLS / IN_17
24
A23
IN_19
A24
P5_OLS
DI_POW
04
B17
P6_+ELS / IN_06
05
06
B18
IN_04
07
P5_-ELS / IN_09
14
B19
P6_-ELS / IN_10
15
IN_11
16
B20
IN_12
17
B21
GND
B22
P6_DLS / IN_18
25
26
B23
IN_20
27
-
B24
P6_OLS
-
B25
A26
GND
(DO 用 Fuse 経由)
A27
OUT_5
A28
OUT_7
A29
DO_POW
-
B26
GND
(DO 用 Fuse 経由)
34
B27
OUT_6
36
B28
OUT_8
B29
DO_POW
B30
注：入力信号は e-CON に対応する信号単位でまとめられています．
表 3.10-2 DIO24/8 コネクタ信号表
100
B列
B1
B30
A30
B16
A25
A30
A列
35
3.motionCAT スレーブ
3.10.4 コネクタ端子の電気的使用条件
入力 30 点のうち，原点センサを除く 24 点は汎用入出力として使用可能です.
汎用として使用する場合はソフトウェアでの切替が必要になります.
点数
入力
出力
汎用切替
許容電流
24
可能
---
＋ELS，-ELS，DLS センサ 6 軸分と併用
6
不可
---
OLS センサ 6 軸分
8
汎用のみ
100ｍA/点
表 3.10-3 コネクタ端子の電気的使用条件
3.10.5 入力回路
① DI の I/F 用電源は，受電端子より DC+12V～DC+24V を供給します. 5V は使用できません.
② センサ用の電源を，DI_POW 端子から取り出して使用する事ができます．
③ ヒューズは受電端子直後に入っています．
Fuse
P24-IN
+24V電源
GND
680 Ω
1.8KΩ
DI_POW
1.8KΩ
IN_01
1.8KΩ
IN_24
680 Ω
1.8KΩ
GND
図 3.10-2 入力回路
3.10.6 出力回路
① DO の I/F 用電源は，受電端子より供給します. DI の I/F 用電源と同じ電源を使用します.
② 負荷用の電源を，DO_POW 端子から取り出して使用する事ができます．
③ ヒューズは受電端子直後に入っています．
Fuse
P24-IN
GND
+24V電源
DO_POW
10Ω
OUT-01
10Ω
OUT-32
負荷
33KΩ
33KΩ
TD62084
Fuse
GND (A26,B26)
GND
図 3.10-3 出力回路
101
負荷
3.motionCAT スレーブ
3.11 A モジュール HM-A4401C
A モジュールはアナログ入力 4 点，アナログ出力 4 点の電圧入出力タイプのアナログモジュールです．
3.11.1 仕様
区 分
基本仕様
項
目
Motionnet 制御 ASIC
入力点数
入力仕様 入力電圧
分解能
出力点数
出力仕様
安全仕様
様
備
考
G9002
4点
0 ～ +10V
12bit
4点
日本パルスモータ社製
出力電圧
0 ～ +10V （5mA Max.）
負荷インピーダンス 2KΩ以上
分解能
12bit
D/A 値出力
D/A プロファイル自動出力
A/D コンパレータ
通信ケーブル断線検出
0.4msec 周期で A/D 値, D/A 値，ステータスを更新（Minimum） 但し、CH 変更で通信時間サイクリ
ック通信１周期必要。 例）4ch 切替でサイクリック通信ｘ8 周期 32 モジュール接続時 約 4msec
マニュアル出力， プリセット出力，プロファイル自動出力
最大 15 ポイントまで設定（プリセット）が可能な ΔT(時間)と電圧値を使って自動的に D/A 値を出力．
各チャンネル毎に上下限値を設定して比較することが可能．コンパレート結果はステータスに出力
検出時，出力電圧は現状態を保持のまま
過電流保護
2A の Fuse が付いています．
供給電源
DC +12V～DC +24V
通信ボードの 24V
モジュールの 24V 電源端子消費電流
型式
端子消費電流
(出力全点最大 10V，入力全点最大 10V 時の負荷電流 Max.）
HMG-A1 1.5A
2.3A Max.
HMG-A2 2.1A
3.7A Max.
0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと．
モジュール：
奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm
更新周期
機能仕様
仕
消費電流
周囲条件
温度条件
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
表 3.11-1 A モジュール HM-A4401C 仕様
3.11.2 外観
内部論理回路 POW ON 表示(Green)
(内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)
AD/DA コ ネ ク タ
(J1)
モジュール POW ON 表示
モジュール受電端子(P24-IN)
図 3.11-1 A モジュール HM-A4401C 外観
102
3.motionCAT スレーブ
3.11.3 コネクタ
(1) J1 AD,DA コネクタ
ケーブル側コネクタ型式
ソケット：（ｵﾑﾛﾝ社製） XG4M－3430－T
モジュール側コネクタ型式
プラグ：（ｵﾑﾛﾝ社製） XG4A－3434
PIN
信号名
PIN
信号名
1
EXT-POW（DC 入力と共通）
2
D/A-CH1 出力
3
EXT-GND
4
EXT-GND
5
EXT-POW（DC 入力と共通）
6
D/A-CH2 出力
7
EXT-GND
8
EXT-GND
9
EXT-POW（DC 入力と共通）
10
D/A-CH3 出力
11
EXT-GND
12
EXT-GND
13
EXT-POW（DC 入力と共通）
14
D/A-CH4 出力
15
EXT-GND
16
EXT-GND
17
18
19
EXT-POW（DC 入力と共通）
20
A/D-CH1 入力
21
EXT-GND
22
EXT-GND
23
EXT-POW（DC 入力と共通）
24
A/D-CH2 入力
25
EXT-GND
26
EXT-GND
27
EXT-POW（DC 入力と共通）
28
A/D-CH3 入力
29
EXT-GND
30
EXT-GND
31
EXT-POW（DC 入力と共通）
32
A/D-CH4 入力
33
EXT-GND
34
EXT-GND
表 3.11-2 AD/DA コネクタ信号表
備考
0-10V
1
0-10V
0-10V
0-10V
0-10V
0-10V
33
0-10V
0-10V
(2) 電源入力コネクタ
DC＋12Ｖ～24V を入力してください．アナログ回路用電源は本コネクタから使用されます．
(内部 IC の電源は通信モジュールから供給)
 接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．
 推奨線材
AWG20～18 (0．5～0．9mm2 撚り線)
 ケーブル装着
圧着工具 YC-630(日圧)
ハウジジング：VHR-2N
及びコンタクト：BVH-41T-P1.1
基板側ポスト：B2PS-VH
A．ポスト
B．ハウジング（コンタクトに装着状態）
図 3.11-2 受電端子の配線
103
2
34
3.motionCAT スレーブ
3.11.4 D/A プロファイル自動出力（連続出力機能）
まず，指定されたプリセットデータを実行し、そこからプリセットデータ番号を昇順に終点プリセットデータ番号まで連続自動実
行します．保持時間が設定されている場合は，次のプリセットデータ実行前に指定された時間 D/A 値を保持する動作が入り
ます．（終点プリセットデータ実行後の保持はありません）
保持時間n+2
D/A値
ﾌﾟﾘｾｯﾄﾃﾞｰﾀ番号n+1
n+3
n+2
D/A値 n+3， n+4
D/A値 n+2
D/A値 n+1
n+4
D/A値 n
D/A値 n+5
終了ﾌﾟﾘｾｯﾄ番号
(n+5)
現在Ｄ／Ａ値
到達時間n
切替ｺﾏﾝﾄﾞで指定したﾌﾟﾘｾｯﾄﾃﾞ
ｰﾀ番号n（＝開始ﾌﾟﾘｾｯﾄﾃﾞｰﾀ）
到達時間n+4
到達時間n+1
▲
プリセットデータ
切替コマンド発行
到達時間n+2 到達時間n+3
到達時間n+5
ｔ
図 3.8.2 連続出力機能
104
3.motionCAT スレーブ
3.11.5 A/D コンパレータ（アナログ入力範囲外通知概要）
各入力チャンネルに，基準値との比較を行うコンパレータが各２個ずつ用意されており，状態はステータスに付加して通知され
ます．また，読出しコマンド実行時はステータスで通知できないため，読み出しデータの一部にコンパレータの状態を一つにまと
めた A/D 入力範囲外通知の情報を付加して通知します．
各アナログ入力チャンネルの HigH 側および Low 側のコンパレータ状態を，設定された論理によりチャンネル毎に１つに纏め，
さらにそれらを論理和（ＯR）した結果を外部に通知します．これはデータ読出し時でもコンパレータの状態を監視し，アナログ
入力値の異常を検出できるように設けられた機能です．
モジュール内 CPU 監視周期 400μsec
CH１ High 側比較結果
1 or 0
CH１ アラーム
ＡＮＤまたはＯＲ
論理和（ＯＲ）
CH１ Low 比較結果
1 or 0
CH２ アラーム
A/D 入力範囲外通知
～
（アナログ入力異常検出）
～
CH３ アラーム
CH４ High 側比較結果
1 or 0
CH４ アラーム
CH４ Low 比較結果
1 or 0
ＡＮＤまたはＯＲ
105
3.motionCAT スレーブ
3.12 B モジュール HM-A4199C
B モジュールはアナログ入力 4 点，アナログ出力 1 点の電流入出力タイプのアナログモジュールです．
3.12.1 仕様
区 分
基本仕様
項
目
Motionnet 制御 ASIC
入力点数
入力仕様 入力電流
分解能
出力点数
G9002
4点
4 ～ 20mA
12bit
1点
出力電流
4 ～ 20mA
分解能
12bit
出力仕様
安全仕様
様
備
考
日本パルスモータ社製
D/A 値出力
D/A プロファイル自動出力
A/D コンパレータ
通信ケーブル断線検出
0.4msec 周期で A/D 値, D/A 値，ステータスを更新 但し、CH 変更で通信時間サイクリック通信１周期必
要。 例）4ch 切替でサイクリック通信ｘ8 周期 32 モジュール接続時 約 4msec
マニュアル出力， プリセット出力，プロファイル自動出力
最大 15 ポイントまで設定（プリセット）が可能な ΔT(時間)と電圧値を使って自動的に D/A 値を出力．
各チャンネル毎に上下限値を設定して比較することが可能．コンパレート結果はステータスに出力
検出時，出力電流は現状態を保持のまま
過電流保護
2A の Fuse が付いています．
供給電源
DC +12V～DC +24V
通信ボードの 24V モジュールの 24V 電源端子消費電流
型式
端子消費電流
(出力全点最大 20mA，入力全点最大 20mA 時の負荷電流 Max)
HMG-B1 1.5A
2.3A Max.
HMG-B2 2.1A
3.7A Max.
0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと．
モジュール：
奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法： 奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm
更新周期
機能仕様
仕
消費電流
周囲条件
温度条件
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
表 3.12-1 B モジュール HM-A4199C 仕様
3.12.2 外観
内部論理回路 POW ON 表示(Green)
(内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)
AD/DA コ ネ ク タ
(J1)
モジュール POW ON 表示
モジュール受電端子(P24-IN)
図 3.12-1 B モジュール HM-A4199C 外観
106
3.motionCAT スレーブ
3.12.3 コネクタ
(1) J1 AD,DA コネクタ
ケーブル側コネクタ型式
ソケット：（オムロン社製） XG4M－3430－T
モジュール側コネクタ型式
プラグ：（オムロン社製） XG4A－3434
PIN
信号名
PIN
信号名
備 考
1
EXT-POW（DC 入力と共通）
2
D/A-CH1 出力
3
EXT-GND
4
EXT-GND
5
EXT-POW（DC 入力と共通）
6
7
EXT-GND
8
9
EXT-POW（DC 入力と共通）
10
11
EXT-GND
12
13
EXT-POW（DC 入力と共通）
14
15
EXT-GND
16
17
4-20mA
1
2
EXT-GND
EXT-GND
EXT-GND
18
19
EXT-POW（DC 入力と共通）
20
A/D-CH1 入力
21
EXT-GND
22
EXT-GND
23
EXT-POW（DC 入力と共通）
24
A/D-CH2 入力
25
EXT-GND
26
EXT-GND
27
EXT-POW（DC 入力と共通）
28
A/D-CH3 入力
29
EXT-GND
30
EXT-GND
31
EXT-POW（DC 入力と共通）
32
A/D-CH4 入力
33
EXT-GND
34
表 3.12-2
0-20mA
0-20mA
33
0-20mA
0-20mA
EXT-GND
AD/DA コネクタ信号表
(2) 電源入力コネクタ
DC＋12Ｖ～24V を入力してください．アナログ回路用電源は本コネクタから使用されます．
(内部 IC の電源は通信モジュールから供給)
 接続極性はプラグの表示（24/G）に合わせる．
 推奨線材
AWG20～18 (0．5～0．9mm2 撚り線)
 ケーブル装着
圧着工具 YC-630(日圧)
ﾊｳｼﾞｼﾞﾝｸﾞ：VHR-2N
及びコンタクト：BVH-41T-P1.1
基板側ポスト：B2PS-VH
A．ポスト
B．ハウジング（コンタクトに装着状態）
図 3.12-2 受電端子の配線
107
34
3.motionCAT スレーブ
3.13 R モジュール HM-R100C
R モジュールは，アブソリュートエンコーダタイプのサーボドライバからシリアルデータを受信してアブソリュートデータを取得します．
このモジュールは，サーボドライバの制御用入出力信号を 1 対 1 で接続し，その中のアブソリュートエンコーダからのシリアルデータ
のみを取り込みます．サーボドライバと接続した信号は，本モジュールを中継してもう片方のコネクタからコントローラへ出力します．
3.13.1 仕様
区 分
項
目
Motionnet 制御 ASIC
ABS エンコーダシリアルデータ通信
チャンネル数
対応サーボドライブ
仕
様
備
考
日本パルスモータ社製
G9004A
1ch
【推奨】
・安川電機社製 Σ，ΣⅡ, ΣⅢ，ΣV シリーズ
(A 相兼用タイプ)
通信プロトコル
基本仕様
ボーレート(bps)
RS-422/485
9600
データ長(bit)
バイナリ 8bit／ASCII 7bit
スタートビット
1bit
パリティ
EVEN
ストップビット
1bit
フロー制御
無効
ABS エンコーダ制御用信号出力
アブソリュートエンコーダクリア信号／汎用 1bit 出力
SEN 信号
供給電源
消費電流
周囲条件
温度条件
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
接続サーボドライバ種類で
設定を自動切替
（サーボドライバによって手動
設定が必要な部分あり）
安川電機社製使用時
DC +12V～DC +24V
通信ボードの 24V
型式
端子消費電流
HMG-R1
HMG-R2
0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと．
モジュール：
奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法：奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.13-1 R モジュール HM-R100C 仕様
108
3.motionCAT スレーブ
3.13.2 外観
サーボドライバ接続用コネクタ
(J2)
モーションモジュール P100/C100 接続用
コネクタ (J1)
モジュール奥に
内部論理回路 POW ON 表示(Green)
(内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)
図 3.13-1 R モジュール HM-R100C 外観
3.13.3 スイッチ設定
モジュール上面には，接続するサーボドライバのメーカ，タイプを設定するスイッチがあります．この設定は電源投入時に読み込
まれます．したがって設定を変更する場合は，一度電源を切った後に行ないます．
前面方向
ディップ SW1
ディップ SW2
注）ディップ SW2 のみのタイプもあり
図 3.13-2 ディップスイッチ配置図
(1)
接続サーボドライバ設定
ディップスイッチ 2（SW2-1～SW2-3）
接続するサーボドライバのメーカ・型式およびエンコーダシリアルデータの出力信号タイプを設定します．本モジュールのデ
フォルト設定は，推奨サーボドライバである『安川電機製 A 相+SEN 信号タイプ(2)』になっています．
設定
No.
0
SW2
-1
OFF
SW2
-2
OFF
SW2
-3
OFF
予約
RS485 ENQ-ACK 通信
1
2
3
4
ON
OFF
ON
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
予約
安川電機社製 Σ，ΣⅡ，Ⅲ，Ⅴシリーズ
予約
設定禁止
PS 信号
PAO 信号（A 相）＋SEN 信号
PSO 信号（S 相）
---
5
ON
OFF
ON
設定禁止
---
6
7
OFF
ON
ON
ON
ON
ON
設定禁止
---
メーカ・型式
設定禁止
表 3.13-2 接続サーボドライバ設定表
109
シリアルデータ出力タイプ
--はデフォルト設定
3.motionCAT スレーブ
ディップ SW2 で選択したサーボドライバ選択によって，エンコーダシリアルデータの通信プロトコルは以下の設定になります．
項目
(2)
サーボドライバ安川電機製（A 相兼用タイプ） Σ，ΣⅡ，Ⅲ，Ⅴ
ディップ SW2 設定
No.2
通信規格
RS-422
通信方式
無手順，調歩同期方式
ボーレート
データ長
スタートビット
パリティ
ストップビット
9600bps
ASCII 7bit
1bit
EVEN
1bit
表 3.13-3 サーボドライバ選択による各通信プロトコル
ディップ SW1
本モジュールでは使用しません．
実装していないタイプがあります．（図 3.13-2 ディップスイッチ配置図の右のタイプ）
110
3.motionCAT スレーブ
3.13.4 コネクタ
(1)
Ｊ2 サーボドライバ接続用コネクタ（正面から見て上側のコネクタ
ケーブル側コネクタ型式
プラグ：（住友 3M 社製） 10136-6000EL (圧接型) シェル：10336-A200-00 又は 10336-A500-00
モジュール側コネクタ型式
ソケット：（住友 3M 社製） 10236-52A2PL
PIN
信号名
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
5V
CWP
CWN
CCWP
CCWN
GND
GND
GND
P5Y
EXTPOW
SVCTRC
SVON
L
DOUT
EXTGND
INPOS
SVBRK
EXTGND
+PS
5V
AP
AN
BP
BN
ZP
ZN
GND
SEN
EXTPO
SVRST
W
SVTL
EXTGN
SVRDY
D
SVALM
EXTPO
EXTGN
W
-PS
D
IN/
OUT
内
容
備 考
5V Photo coupler 入力用
CW ﾊﾟﾙｽ 差動出力＋
CW ﾊﾟﾙｽ 差動出力－
CCW ﾊﾟﾙｽ 差動出力＋
CCW ﾊﾟﾙｽ 差動出力－
内部回路 GND
内部回路 GND
内部回路 GND
220Ω抵抗入り 5V 出力
+24V 入力（または出力）
偏差ｶｳﾝﾀｸﾘｱ出力
ｻｰﾎﾞ ON 出力
1Bit 汎用出力
+24V GND
位置決め完了入力
ｻｰﾎﾞﾌﾞﾚｰｷ出力
+24V GND
エンコーダシリアルデータ入力+（PS/S 相+）
5V Photo coupler 入力用
エンコーダ A 相入力+/エンコーダシリアルデータ
エンコーダ
A 相入力-/エンコーダシリアルデータ+
エンコーダ B 相入力+
エンコーダ B 相入力エンコーダ Z 相入力+
エンコーダ Z 相入力内部回路 GND
SEN 信号出力
+24V 入力（または出力）
サーボリセット出力
サーボトルク制限中出力
+24V GND
サーボレディ入力
サーボアラーム入力
+24V 入力（または出力）
+24V GND
エンコーダシリアルデータ入力-（PS/S 相-）
表 3.13-4 サーボドライバ接続用コネクタ信号表
J2
1
18
36
J1
1
19
18
36
■はボード内にて J1－J2 間を中継
※ 接続するサーボドライバによってケーブルの配線は変更する必要があります．また使用する信号や信号名，用
途が異なるものがあります．
※ J1 または J2 から供給する+24V 電源（EXTPOW）は，モジュール内部で一緒になります．
※ J1 および J2 の各 EXTPOW および各 GND 端子は，モジュール内部でそれぞれ一緒になります．
111
19
3.motionCAT スレーブ
(2)
Ｊ1 コントローラ接続用コネクタ（正面から見て下側のコネクタ）
コネクタ型式は J2 サーボドライバ接続用コネクタと同じものを使用しています．
ピンアサインについては，J2 と一部異なります．（J1-J2 を中継している部分は同じです）
PIN
信号名
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
5V
CWP
CWN
CCWP
CCWN
GND
GND
GND
P5Y
EXTPOW
SVCTRC
SVON
L
EXTGND
INPOS
SVBRK
EXTGND
5V
AP
AN
BP
BN
ZP
ZN
GND
5V
EXTPOW
SVRST
SVTL
EXTGND
SVRDY
SVALM
EXTPOW
EXTGND
IN/
OUT
内
容
備 考
5V Photo coupler 入力用
CW ﾊﾟﾙｽ 差動出力＋
CW ﾊﾟﾙｽ 差動出力－
CCW ﾊﾟﾙｽ 差動出力＋
CCW ﾊﾟﾙｽ 差動出力－
内部回路 GND
内部回路 GND
内部回路 GND
220Ω抵抗入り 5V 出力
+24V 入力（または出力）
偏差ｶｳﾝﾀｸﾘｱ出力
ｻｰﾎﾞ ON 出力
未使用
+24V GND
位置決め完了入力
ｻｰﾎﾞﾌﾞﾚｰｷ出力
+24V GND
未使用
5V Photo coupler 入力用
エンコーダ A 相入力+/エンコーダシリ
エンコーダ
アルデータ+A 相入力-/エンコーダシリ
エンコーダ
アルデータ-B 相入力+
エンコーダ B 相入力エンコーダ Z 相入力+
エンコーダ Z 相入力内部回路 GND
5V Photo coupler 入力用
+24V 入力（または出力）
サーボリセット出力
サーボトルク制限中出力
+24V GND
サーボレディ入力
サーボアラーム入力
+24V 入力（または出力）
+24V GND
未使用
表 3.13-5 コントローラ接続用コネクタ信号表
■はボード内にて J1－J2 間を中継
112
3.motionCAT スレーブ
3.13.5 入出力回路
項目
内
容
Ｊ２
+5V
ＣＰＵ
ＳＥＮ_ＯＮ
PNP
DO
２７ ＳＥＮ
２６ ＧＮＤ
１３
１４
DOUT
ＧＮＤ
１８
３６
ＰＳP
ＰＳN
ＲＳ－４８５／４２２
RX／TX切替
ＴｘＤ
ＲｘＤ
ＧＮＤ
セレクタ
ＲＳ－４２２
６，７，８，１７，
３１，３５
【ＲＳ－４２２
／ＲＳ－４８５】
サーボドライバ入出力信号の
サーボドライバ⇔コントローラ間
中継
２０
２１
AP
AN
ＧＮＤ
サーボドライバより　←
Ｊ１
CWP
CWN
CCWP
CCWN
AP
AN
BP
BN
ZP
ZN
SVRDY
SVALM
SVCTRCL
INPOS
SVRST
SVON
SVTL
SVBRK
EXTPOW
EXTGND
P5V
P5V-220
GND
コントローラへ　→
表 3.13-6 入出力回路
113
3.motionCAT スレーブ
3.13.6 接続構成例
各スレーブ，モジュールの接続に以下のケーブルが必要です．
(1) 電源ケーブル
本モジュールは直接外部からは電源を接続せず，通信モジュールに接続された電源を共有して供給されます．
電源ケーブルは通信モジュールの他，スタックされた各モジュールの受電端子へ接続して使用します．
(2)
通信ケーブル（LAN ｹｰﾌﾞﾙ ｼｰﾙﾄﾞ付 CAT5e または ｼｰﾙﾄﾞ付 CAT6）
Motionnet 通信のため，マスタと各スレーブの通信モジュール，または各スレーブの通信モジュール同士を接続します．
(3)
機器間接続ケーブル
● 入出力信号ケーブル
サーボドライバとのインターフェース信号（PC 制御用入出力信号）コネクタをモジュールの J2 コネクタに接続します．
● 中継ケーブル
モジュールの J1 コネクタとモーションモジュール（P100/C100）を接続して，サーボドライバとモーションモジュールの信
号を接続します．
HMG スレーブにモーションモジュール，アブソリュートエンコーダ入力モジュールを各 1 枚ずつスタックした場合の構成で，ケ
ーブルおよび電源系の接続を下図に掲げます．
なお，各モジュールを複数枚ずつで使用する場合は，同種モジュールが隣り合わせで並ぶ配置か，または各モジュールに
まとまった複数スレーブでの配置になります．
サーボドライバ
制御信号
J2
サーボドライバ
ｍｏｔｉｏｎＣＡＴ
上位装置より
J2
ｍｏｔｉｏｎＣＡＴ
下位装置へ
J1
23
89
67
01
EF
CD
AB
45
23
89
67
01
EF
CD
AB
J1
J1
45
ＤＣ２４Ｖ
電源
リミットセンサーより
通信
モジュール
ＨＭ－R１００Ｃ
モジュール
図 3.13-3 ケーブル接続例
114
ＨＭ－Ｐ１００Ｃ
モジュール
3.motionCAT スレーブ
3.14 S モジュール HM-S100C
S モジュールは，アブソリュートエンコーダタイプのサーボドライバからシリアルデータを受信してアブソリュートデータを取得します．
また付加機能として RS-232C インターフェースを持つデバイスや装置とモジュールを接続し， Motionnet を介して遠隔で
RS232C シリアル通信を行う事ができます．
3.14.1 仕様
区 分
項
目
仕
様
Motionnet 制御 ASIC
G9004A
ABS エンコーダシリアルデータ通信
チャンネル数
1ch
備
考
日本パルスモータ社製
【推奨】
・パナソニック社製 MINAS A，AⅢ，A4，A4F，A5
・山洋電気社製 AC サーボシステム R／Type S
・山洋電気社製 DC サーボシステム T／Type S
対応サーボドライブ
・安川電機社製 Σ，ΣⅡシリーズ (S 相タイプ)
【その他】
・安川電機社製 Σ，ΣⅡ,
ΣⅢ，ΣV シリーズ
(A 相兼用タイプ)
通信プロトコル
基本仕様
規格
RS-422/485
ボーレート(bps)
9600
データ長(bit)
バイナリ 8bit／ASCII 7bit
スタートビット
1bit
パリティ
EVEN
ストップビット
1bit
フロー制御
無効
ABS エンコーダ制御用信号出力
接続サーボドライバ種類で
設定を自動切替
（サーボドライバによって手動設
定が必要な部分あり）
アブソリュートエンコーダクリア信号／汎用 1bit 出力
SEN 信号
安川電機社製使用時
RS-232C シリアルデータ送受信
方式
無手順 調歩同期方式
チャンネル数
1ch
ボーレート(bps)
9600，4800，19200，38400
データ長(bit)
8bit，7bit
スタートビット
1bit
パリティ
EVEN，ODD，NON
ストップビット
１，2bit
フロー制御
無効，有効
ディップ SW により設定
ボーレート以外はソフトウェアに
より設定変更可能
一度に送信できる最大データサイズ：64 バイト
受信データ最大バッファリングサイズ：512 バイト
通信データサイズ
1 回のコマンドで取り出せる最大データサイズ：64 バイト
(64 バイト超のデータの場合，複数回の受信コマンドの
発行が必要)
供給電源
消費電流
周囲条件
温度条件
モジュール形寸
(コネクタ突起部は含まず)
DC +12V～DC +24V
型式
通信ボードの 24V 端子消費電流
HMG-S1
1.5A
HMG-S2
2.1A
0℃ ～ 50℃ 但し結露せぬこと．
モジュール：
奥行 85mm × 縦 105mm
フレーム外形寸法：奥行 110mm ｘ 縦 115mm 幅 14.2mm
表 3.14-1 S モジュール HM-S100C 仕様
115
3.motionCAT スレーブ
3.14.2 外観
アブソリュートエンコーダシリアル通信用コネクタ
(J4)
RS232C シリアル通信用コネクタ
(J3)
内部論理回路 POW ON 表示(Green)
(内部+5V 論理回路電源 ON で点灯)
図 3.14-1 S モジュール HM-S100C 外観
3.14.3 スイッチ設定
モジュール上面には，以下を選択するスイッチがあります．これら設定は電源投入時に読み込まれます．
したがって設定を変更する場合は，一度電源を切った後に行ないます．
● RS232C 通信のボーレート設定（RS-232C シリアル通信を使用する場合のみ必要）
● 接続するサーボドライバのメーカ，タイプを設定
前面方向
ディップ SW1
ディップ SW2
図 3.14-2 ディップスイッチ配置図
(1)
RS-232C ボーレート設定
ディップ SW1
RS-232C を使用する場合に，相手機器との通信ボーレートを設定します．通信ボーレート以外の設定変更は
コマンドによる変更が必要になります．
通信条件デフォルト設定：ﾃﾞｰﾀ 8Bit，偶数パリティ，1 ｽﾄｯﾌﾟﾋﾞｯﾄ
SW1-1
OFF
ON
OFF
ON
SW1-2
ボーレート
OFF
9600bps
OFF
4800bps
ON
19200bps
ON
38400bps
表 3.14-2 RS232C ボーレート設定表
116
はデフォルト設定
3.motionCAT スレーブ
(2)
接続サーボドライバ設定
ディップスイッチ 2（SW2-1～SW2-3）
接続するサーボドライバのメーカ・型式およびエンコーダシリアルデータの出力信号タイプを設定します．
設定
No.
SW2
-1
SW2
-2
SW2
-3
メーカ・型式
シリアルデータ出力タイプ
0
OFF
OFF
OFF
パナソニック社製 A，AⅢ，A4，A4F，A5 シリーズ
RS485 ENQ-ACK 通信
1
ON
OFF
OFF
山洋電気社製 AC／DC サーボシステム
PS 信号
2
OFF
ON
OFF
安川電機社製 Σ，ΣⅡ，Ⅲ，Ⅴシリーズ
PAO 信号（A 相）＋SEN 信号
3
ON
ON
OFF
安川電機社製 Σ，ΣⅡシリーズ
PSO 信号（S 相）
4
OFF
OFF
ON
設定禁止
---
5
ON
OFF
ON
設定禁止
---
6
OFF
ON
ON
設定禁止
---
7
ON
ON
ON
設定禁止
---
表 3.14-3 接続サーボドライバ設定表
ディップ SW2 で選択したサーボドライバ選択によって，エンコーダシリアルデータの通信プロトコルは以下の設定になります．
サーボドライバ
項目
ディップ SW2 設定
通信規格
通信方式
ボーレート
データ長
スタートビット
パリティ
ストップビット
パナソニック社製
A，AⅢ，A4，
A4F，A5
山洋電気社製
AC／DC サーボシステム
（バイナリ選択時）
No.0
RS-485
ENQ-ACK，
調歩同期方式
9600bps
バイナリ 8bit
1bit
NONE
1bit
（ASCII 選択時）
No.１
RS-422
無手順，
調歩同期方式
9600bps
バイナリ 8bit
1bit
EVEN
1bit
ASCII 7bit
安川電機社
（A 相兼用タイプ）
Σ，ΣⅡ
Σ，ΣⅡ，Ⅲ，Ⅴ
No.3
No.2
RS-422
無手順，
調歩同期方式
9600bps
ASCII 7bit
1bit
EVEN
1bit
表 3.14-4 サーボドライバ選択による各通信プロトコル
(3)
安川電機社
（S 相タイプ）
はデフォルト設定
データコード設定 ディップスイッチ 2（SW2-4）
山洋電気社製サーボドライバ接続時にシリアルデータのコード種類を設定します．
したがって山洋電気社製以外のサーボドライバを使用する場合は設定不要です．
Bit4
データ長
OFF
バイナリ 8Bit
ON
ASCII 7Bit
備考
山洋電気社製サーボドライバ使用時のみ有効
表 3.14-5 データコード設定表
117
RS-422
無手順，
調歩同期方式
9600bps
ASCII 7bit
1bit
EVEN
1bit
3.motionCAT スレーブ
3.14.4 コネクタ
(1)
J4 アブソリュートエンコーダシリアル通信用 コネクタ
ケーブル側コネクタ型式 ハウジング
：（モレックス） 51103-0600 コンタクト：50351-8100
モジュール側コネクタ
：（モレックス） 53426-0610
IN/
PIN
信号名
内
容
OUT
OUT
1
PSP
I
エンコーダシリアルデータ入力＋
6
2
PSN
I
エンコーダシリアルデータ入力－
3
GND
I
GND
4
SEN
O
SEN 信号 出力
5
DOUT
O
1bit 汎用出力
1
6
GND
O
GND
表 3.14-5 アブソリュートエンコーダシリアル通信用コネクタ信号表
J4
6
1
(2)
J3 RS232C シリアル通信用 コネクタ
ケーブル側コネクタ型式 ハウジング
：（モレックス） 51103-0300 コンタクト：50351-8100
モジュール側コネクタ
：（モレックス） 53426-0310
IN/
PIN
信号名
内
容
OUT
OUT
1
RxD
RS-232C ｼﾘｱﾙﾃﾞｰﾀ入力
I
3
2
TxD
RS-232C ｼﾘｱﾙﾃﾞｰﾀ出力
O
3
GND
SG
I
2
1
表 3.14-6 RS232C シリアル通信用コネクタ信号表
J3
3
1
3.14.5 入出力回路
項目
内
容
Ｊ４
+5V
ＣＰＵ
ＳＥＮ_ＯＮ
PNP
DO
ＲＳ－４２２
／ＲＳ－４８５
４
３
ＳＥＮ
ＧＮＤ
５
６
DOUT
ＧＮＤ
１
２
ＰＳP／（ＡＰ）
ＲＳ－４８５／４２２
ＲＤ／ＷＲ
ＴｘＤ０
ＰＳN／（ＡＮ）
ＲｘＤ０
ＧＮＤ
ＣＰＵ
ＲＳ－２３２Ｃ
１
ＲｘＤ
ＲＳ－２３２Ｃ
２
ＴｘＤ
３
ＧＮＤ
表 3.14-7 入出力回路
118
Ｊ３
外部機器
Ｒｘ
Ｒｘ
Ｔｘ
Ｔｘ
ＧＮＤ
SG
3.motionCAT スレーブ
3.14.6 接続構成例
各スレーブ，モジュールの接続に以下のケーブルが必要です．
(1) 電源ケーブル
本モジュールは直接外部からは電源を接続せず，通信モジュールに接続された電源を共有して供給されます．
電源ケーブルは通信モジュールの他，スタックされた各モジュールの受電端子へ接続して使用します．
(2)
通信ケーブル（LAN ｹｰﾌﾞﾙ ｼｰﾙﾄﾞ付 CAT5e または ｼｰﾙﾄﾞ付 CAT6）
Motionnet 通信のため，マスタと各スレーブの通信モジュール，または各スレーブの通信モジュール同士を接続します．
(3)
機器間接続ケーブル
● エンコーダシリアルデータ信号ケーブル
サーボドライバからのエンコーダシリアルデータ信号およびエンコーダ制御出力信号をモジュールの J4 コネクタに接続し
ます．
● RS232C ケーブル
RS232C 機器と通信が必要な場合に，対象機器とモジュールの J3 コネクタをを接続します．
HMG スレーブにモーションモジュール，アブソリュートエンコーダ入力モジュールを各 1 枚ずつスタックした場合の構成で，ケー
ブルおよび電源系の接続を下図に掲げます．
なお，各モジュールを複数枚ずつで使用する場合は，同種モジュールが隣り合わせで並ぶ配置か，または各モジュールにま
とまった複数スレーブでの配置になります．
サーボドライバ
制御信号
サーボドライバ
ｍｏｔｉｏｎＣＡＴ
上位装置より
J4
ＲＳ－４８５
アブソリュートエンコーダ
ｍｏｔｉｏｎＣＡＴ
下位装置へ
J4
23
89
67
01
EF
CD
AB
23
45
89
67
01
EF
CD
AB
ＲＳ－２３２Ｃ
45
J3
J3
ＤＣ２４Ｖ
電源
リミットセンサーより
通信
モジュール
ＨＭ－Ｓ１００Ｃ
モジュール
図 3.14-3 ケーブル接続例
119
ＨＭ－Ｐ１００Ｃ
モジュール
各種装置
4.設置ガイド
4. 設置ガイド
120
4.設置ガイド
4.1 ケーブルの準備
各スレーブのモジュールには，各種ケーブルが必要です．
種 類
内 容
1
通信ケーブル
LAN ケーブル シールド付 CAT5e または シールド付 CAT6
2
電源ケーブル
外部 DC24V 電源から各モジュールの受電端子に接続
1 モジュール当たり ケーブル 2 本必要です．
3
モーションモジュール機器間接続ケーブル
但し，M モジュールは 2 または 3 本．
4
DIO モジュール機器間接続ケーブル
1 モジュール当たり ケーブル 1 本必要です．
表 4.1-1 接続ケーブル
全体的なケーブルおよび電源系の概念図を下図に掲げます．
サーボモータまたはステッピングモータ
エンコーダ
＋ELS
DLS
マシン I/F
ケーブル
マスタボード
ＭＮＴ520M
OLS
-ELS
③
CWP
CWN
CCWP
CCWN
ZP
①
CAT5e ｏｒ　６
G9003
指令パルス CW
指令パルス CCW
Z相
45
23
01
EF
23
89
67
CD
AB
89
67
CD
AB
45
ZN
AP
サーボ I/F
ケーブル
01
EF
モーションスレーブ
B相
GND
SVON
SVRST
HMG-P1
①
AN
BP
BN
GND
＋２４V
③
SVCTRCL
SVALM
②
INPOS
0V
G9002
2345
2345
01
EF
最終端のスレーブは
終端ＯＮにする
④
6789
ABCD
ABCD
6789
サーボオン サ
ー
サーボ
ボ
リセット
イ
ン
偏差
タ
カウンタ
ー
クリア
フ
サーボ
ェ
ー
アラーム
ス
INPOS
サーボドライバまたは
ステッピングモータドライバ
DIO I/F
ケーブル
01
EF
24V 供給電源
A相
DIO スレーブ
HMG-D1
図 4.1-1 接続例ガイド
121
R
リレーなど
ＳＷなど
4.設置ガイド
4.1.1 機器間ケーブル
DIO スレーブの I/F ケーブル入力部は
e-CON 対応センサを考慮した信号，
電源，GND 配置です．
エンコーダコネクタ
6 789
ABCD
E F0 1
E F0 1
2345
23 4 5
6 789
ABCD
2345
A B CD
センサは 3 芯 1 組で並びます．
1～40 芯
E F0 1
6 789
A B CD
E F0 1
6 789
① サーボ I/F ケーブル
41～80 芯
23 4 5
ドライバ
モーションスレーブ
③ DIO I/F ケーブル
DIO スレーブ
② マシン I/F ケーブル
センサ
図 4.1-2 機器間接続ケーブル
4.1.2 DIN レールによる設置
(1)
DIN レール取り付け
HMG-P1
115mm
21mm
HMG-P2
HMG-P3
HMG-P4
40mm
A B CD
23 4 5
A B CD
E F0 1
6 789
E F0 1
6 789
DIN 35 レール
23 4 5
(フレーム数) (2)
(3)
(4)
(5)
本体は DIN レール中心よりずれています．
DIN レール取付け台は上図の様にフレーム数よって 2 箇所あります．
①
DIN レール取付け位置
② DIN レールマウントの数
スレーブは他の機器と 10mm 以上，空間を空けて設置してください．
図 4.1-3 DIN レール取付け
122
4.設置ガイド
(2)
DIN レールへの取付け，取外し
壁面に台の面が沿う様に。
レールのエッジに掛けながら
本体を壁に押し付ける
取り付け
上方へ押す
下方へ 支点
→
取付けた状態
→
取外し（マイナスドライバーを使う）
図 4.1-4 DIN レールへの取付け，取外し
4.1.3 床ネジ止めによる設置
(1) 床止めの要領
下図のように各フレームにはダルマ穴とネジ穴があります．上面から見て最右端のフレームのダルマ穴と
最左端フレームのダルマ穴とネジ穴を使って 3 ヶ所を床止めします．
フレーム(枠)
M3 ネジ用
大φ8 小φ3.5
ダルマ穴
大φ8 小φ3.5
φ 3.5
先ず，ダルマ穴に
カバーを外しネジ止めする．
M3 を立て引っ掛ける
左端が基準フレーム
ダルマ穴とφ3.5 丸穴
<床止め要領>
<基準フレーム>
F，M モジュールは床置き不可です．
スレーブは他の機器と 10mm 以上，空間を空けて設置してください．
図 4.1-5 床据付要領
123
4.設置ガイド
M3　φ 3.5
n=1
推奨ネジ：Ｍ3 バインドネジ
又は Ｍ3 トラスネジ
推奨ネジ：Ｍ3 バインドネジ
又は Ｍ3 トラスネジ
４５mm
M3 φ 3.5
14.2mm
コネクタ等余長を見込む
43m
m
床穴あけ図
43m
m
図 4.1-6 取付け穴
124
45m
m
ダルマ穴のネジ高さ
45m
m
22m
m
22m
m
4.設置ガイド
4.2 装置間の接続及び電源配線
4.2.1 スレーブの電源配線
(1)
スレーブ単体
+24V 受電端子は通信ボードおよび各モジュールに 1 箇所ずつあります．
 受電端子に+24V を接続します．
 接続極性はプラグの表示(24/G)に合わせる．
 推奨線材
AWG20～18 (0.5～0.9mm2 撚り線)
 ケーブル装着
圧着工具 YC-630(日圧)
ハウジジング：VHR-2N
及びコンタクト：BVH-41T-P1.1
A B CD
6 789
23 4 5
A B CD
E F0 1
23 4 5
通信ボードの
受電端子
E F0 1
6 789
基板側ポスト：B2PS-VH
モジュールの
受電端子
A．ポスト
B．ハウジング（コンタクトに装着状態）
図 4.2-1 受電端子（HMG 1 軸モーションスレーブ HMG-P1 の例）
(2)
モジュールへの電源配線
+24V 電源
＋
－
図 4.2-2 スレーブに 1 電源を用意する方法
125
4.設置ガイド
(3)
モジュールに別電源を用意する方法・・・DIO モジュール向き給電方法
この給電方法は次の場合に有効です．
電流容量から別電源を用意する．（DIO スレーブなど）
このモジュールの出力負荷となる電源系を完全に GND 系まで他のモジュールから絶縁を必要とする場合．
下図の電源②は電源①と完全に独立しています．モジュールの電源端子はカプラの出力側に供給される．
電源①は通信ボードと各モジュールに共通に与えられているので，GND 系はこれらの間では共通です．
①
+24V
電源
②
＋
－
＋
－
+24V
電源
図 4.2-3 モジュールに別電源を用意する方法
(4)
スレーブ間と電源接続
 端子台を使用し，系統別に電源配線をしてください．
 電源～端子台間の線材はスレーブ数の電流容量を許容する線径の線材を使用してください．
AWG22～18 (0.3～0.9mm2 撚り線)
Fus
e
Fus
e
Fus
e
端子台
系統 ヒューズを入れる．
＋
－
+24V 電源
スレーブ数の電流容量に見合った線径
図 4.2-4 スレーブ間と電源接続
126
4.設置ガイド
4.2.2 電源系の説明
スレーブ単一電源で供給する場合
下図に示すように各モジュールの出力側はカプラで絶縁されています．
論理系電源は通信ボードに供給される 24V から変換して各モジュールに分配されます．
論理電源の GND は通信ボードの 24V GND と共通です．よって，下図のように単一電源で供給した場合，モジュールの
出力側は完全絶縁とはなりません．
DIO モジュールの場合のように，出力側と完全に別電源による絶縁を行いたい場合は，次頁｢別電源による出力系の絶
縁｣に従って供給します．
サーボ I/F コネクタ
モーションモジュール
内
部
ｺ
ﾈ
ｸ
ﾀ
内
部
ｺ
ﾈ
ｸ
ﾀ
論
理
系
電
源
回
路
EXTPOW
EXTGND
論
理
系
電
源
回
路
機械側センサ
EXTGND
-CO
M
POW 表示
＋24V
GND
DIO I/F コネクタ
論理系電源
センサなど
EXTPOW(+24 出力)
論
理
系
電
源
回
路
論
理
系
電
源
回
路
-CO
EXTPOW
信号入力
EXTGND
EXTPOW
信号出力
R
y
リレーなど
R
POW 表示
y
＋24V
GND
通信ﾎﾞｰﾄﾞ
内
部
ｺ
ﾈ
ｸ
ﾀ
論
理
系
電
源
回
路
+24V
内
部
ｺ
ﾈ
ｸ
ﾀ
＋COM
＋
COM
信号入力
マシン I/F コネクタ M
DIO モジュール
内
部
ｺ
ﾈ
ｸ
ﾀ
サーボドライバ
EXTPOW(+24 出力)
＋
信号出力
COM
EXTGND
－COM
＋24V
GND
(1)
GND
Filter
図 4.2-5 単一電源供給の電源系
127
＋
－
+24V 電源
①
4.設置ガイド
別電源による出力系の絶縁
DIO I/F コネクタ
DIO モジュール
内
部
ｺ
ﾈ
ｸ
ﾀ
論
理
系
電
源
回
路
論
理
系
電
源
回
路
EXTPOW(+24V 出力)
EXTGND
EXTPOW
センサなど
リレーなど
R
y
POW 表示
＋24V2
R
＋ +24V 電源
②
－
GND2
通信ﾎﾞｰﾄﾞ
内
部
ｺ
ﾈ
ｸ
ﾀ
論
理
系
電
源
回
路
+24V
内
部
ｺ
ﾈ
ｸ
ﾀ
EXTPOW(+24V 出力)
＋24V1
Filter
GND
(2)
GND1
＋ +24V 電源
①
－
＋
－
図 4.2-6 別電源による電源系
128
y
5.デバイスドライバのインストール
5. デバイスドライバのインストール
129
5.デバイスドライバのインストール
5.1 HPCI-MCAT520M，HPCIe-MCAT620M，HCPCI-MNT720M
5.1.1 Windows10, 8, 7, Vista(32 ビット版)へのインストール
①
②
③
④
⑤
本ボードをパソコンに装着する前に，パソコンの電源を ON にして Windows を起動します．
CD ドライブ:¥win7_x86¥dpinst.exe を起動します．
"dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します．
インストーラー完了後，パソコンの電源を OFF にします．
パソコンの電源が OFF の状態で本ボードをパソコン本体の PCI(CompactPCI)バススロットに装着し，パソコンの電源を
ON にします．
⑥ デバイスのインストールが自動的に行われます．
⑦ パソコンを再起動し，インストールを完了します．
⑧ Windows10, 8 をご使用の際は，コントロールパネルの「電源オプション」から，高速スタートアップ機能を無効にして下さ
い．
5.1.2 Windows10, 8, 7, Vista(64 ビット版)へのインストール
①
②
③
④
⑤
本ボードをパソコンに装着する前に，パソコンの電源を ON にして Windows を起動します．
CD ドライブ:¥win7_x64¥dpinst.exe を起動します．
"dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します．
インストーラー完了後，パソコンの電源を OFF にします．
パソコンの電源が OFF の状態で本ボードをパソコン本体の PCI(CompactPCI)バススロットに装着し，パソコンの電源を
ON にします．
⑥ デバイスのインストールが自動的に行われます．
⑦ パソコンを再起動し，インストールを完了します．
⑧ Windows10, 8 をご使用の際は，コントロールパネルの「電源オプション」から，高速スタートアップ機能を無効にして下さ
い．
5.1.3 WindowsXP へのインストール
①
②
③
④
⑤
本ボードをパソコンに装着する前に，パソコンの電源を ON にして Windows を起動します．
CD ドライブ:¥win7_x86¥dpinst.exe を起動します．
"dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します．
インストーラー完了後，パソコンの電源を OFF にします．
パソコンの電源が OFF の状態で本ボードをパソコン本体の PCI(CompactPCI)バススロットに装着し，パソコンの電源を
ON にします．
⑥ Windows が起動すると，本ボードがシステムにより検出され，自動的に必要なデバイスドライバのインストール画面が表
示されます．
⑦ ソフトウェアを自動的にインストールする（推奨）をチェックします．
⑧ 後はシステムの指示に従ってインストールを完了させます．
5.1.4 Windows2000 へのインストール(HPCIe-MCAT620M は除く)
① パソコン本体の電源が OFF であることを確認した後，本ボードをパソコン本体の PCI(CompactPCI)バススロットに装着
し，パソコン本体の電源を ON にして Windows を起動します．Windows が起動すると，本ボードがシステムにより検出
され，自動的に必要なデバイスドライバのインストール画面が表示されます．
② システムがインストール元ディレクトリの指定を要求してきたら，添付 CD をドライブに挿入します．
③ 「場所を指定」のチェックボックスをチェックします．
④ CD ドライブ:¥win7_x86 を指定して下さい．後はシステムの指示に従ってインストールを完了させます．
130
5.デバイスドライバのインストール
5.1.5 Windows10, 8, 7，Vista，XP のデバイスドライバのアンインストール
(ドライババージョン 2.0.0.0 以降)
① Windows のスタートメニューから「設定」→「コントロールパネル」→「プログラムの追加と削除」を起動します．
② Windows ドライバパッケージ－Hivertec HPCI-MCAT520M(zzz) (mm/dd/yy yy x.x.x.x)を選択し「変更と削除」よ
りアンインストールを行います．(zzz:64 ビットの場合"x64"，32 ビットの場合"x86"，mm/dd/yy yy x.x.x.x はバージョ
ン)
5.1.6 Windows2000 のデバイスドライバのアンインストール (ドライババージョン 1.0.0.1 以前)
添付 CD をドライブに挿入します．
エクスプローラを起動し，CD ドライブ:¥mn520uin.ｅｘｅを実行します．
5.1.7 デバイスドライババージョンの確認方法
① デバイスマネージャを開く
② WindowsXP の場合「マイ コンピュータ」，Windows7，Vista の場合「コンピューター」を右クリック→「プロパティ」→
「ハードウェア」タブ選択→「デバイスマネージャ」→「Hivertec PCI Board」→「Hivertec HPCI-MNT520M(WDM)」
または「HPCI-MCAT520M(x86)」を選択し右クリック→「プロパティ」→「ドライバ」タブ選択→バージョンを確認．
図 5.1-1 デバイスドライバのバージョン
131
5.デバイスドライバのインストール
5.2 HPC104-MCAT110M
5.2.1 Windows 用デバイスドライバのインストール
① 添付 CD をドライブに挿入します．
② エクスプローラを起動し，CD ドライブ:¥x86¥install.bat を起動します．
③ 「デバイスパラメータの設定画面」が出力されますので，プログラムの指示に従い，アドレス空間の選択，アクセスモードの
選択，アドレスの設定を行って下さい．バス番号には必ず“0”を設定して下さい．
④ プログラムの指示に従い，システムを再起動させて完了です．
図 5.2-1 デバイスパラメータの設定画面
5.2.2 Windows 用デバイスドライバのアンインストール
添付 CD をドライブに挿入します．
エクスプローラを起動し，CD ドライブ:¥mc110uin.exe を実行します．
132
5.デバイスドライバのインストール
5.3 HM-GU00T
5.3.1 Windows10, 8, 7，Vista(32 ビット版)へのインストール
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
HM-GU00T をパソコンの USB ポートに装着する前に，パソコンの電源を ON にして Windows を起動します．
CD ドライブ:¥win7_x86¥dpinst.exe を起動します．
"dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します．
インストーラー完了後，HM-GU00T の電源切状態で USB コネクタをパソコンの USB コネクタに装着します．
HM-GU00T の電源を投入します．
デバイスのインストールが自動的に行われます．
Windows8 をご使用の際は，コントロールパネルの「電源オプション」から，高速スタートアップ機能を無効にして下さい．
5.3.2 Windows10, 8, 7，Vista(64 ビット版)へのインストール
①
②
③
④
⑤
⑥
⑦
HM-GU00T をパソコンの USB ポートに装着する前に，パソコンの電源を ON にして Windows を起動します．
CD ドライブ:¥win7_x64¥dpinst.exe を起動します．
"dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します．
インストーラー完了後，HM-GU00T の電源切状態で USB コネクタをパソコンの USB コネクタに装着します．
HM-GU00T の電源を投入します．
デバイスのインストールが自動的に行われます．
Windows8 をご使用の際は，コントロールパネルの「電源オプション」から，高速スタートアップ機能を無効にして下さい．
5.3.3 WindowsXP へのインストール
① HM-GU00T をパソコンの USB ポートに装着する前に，パソコンの電源を ON にして Windows を起動します．
②
③
④
⑤
⑥
⑦
⑧
CD ドライブ:¥win7_x86¥dpinst.exe を起動します．
"dpinst.exe"が起動されたら「次へ」をクリックして続行します．
インストーラー完了後，HM-GU00T の電源切状態で USB コネクタをパソコンの USB コネクタに装着します．
HM-GU00T の電源を投入します．
HM-GU00T がシステムにより検出され，自動的に必要なデバイスドライバのインストール画面が表示されます．
ソフトウェアを自動的にインストールする（推奨）を選択します．
システムの指示に従ってインストールを完了させます．
5.3.4 アンインストール
① Windows のスタートメニューから「設定」→「コントロールパネル」→「プログラムの追加と削除」を起動します．
② indows ドライバパッケージ－Hivertec HM-GU00T(zzz) (mm/dd/yy yy x.x.x.x)を選択し「変更と削除」よりアンイン
ストールを行います．(zzz:64 ビットの場合"x64"，32 ビットの場合"x86"，mm/dd/yy yy x.x.x.x はバージョン)
133
6.試運転
6. 試運転
134
6.試運転
6.1 電源を投入する前の準備
① 電源接続の再確認

＋24V 電源の＋，－ 接続極性は正しいか？

特に，モジュール 24V 受電端子 24V,GND の接続に注意
② モータの単体運転状態にする．
可能であればモータのシャフトと機械の負荷を切り離しておく．
③ 使用するスレーブ・マスター間の LAN ケーブルを接続する．
④ 終端設定を確認
LAN ケーブルの末端に位置するスレーブのみ｢通信設定 SW｣の 終端設定(Term)’を確認する．(ON で終端設定)
⑤ 通信速度設定を確認
｢通信設定 SW｣(SPD1,0)の設定を確認する．
6.2 電源投入
① 先ず，PC の電源を投入し ｢動かしてみる｣を起動します．
② 試験を実施するスレーブに電源を投入します．
③ 関係するモータドライバに電源を投入します．
この時点でモータ軸にトルクが掛かってない事を確認します．(ギアヘッドがある場合，シャフト側で確認)
6.3 「動かしてみる」の利用
6.3.1 「動かしてみる」とは？
「動かしてみる」プログラムは，motionCAT システムの試運転・動作確認用に使用するソフトウェアです．
各モジュールをマスタと繋いで，基本的な動作をさせることができます．
なお本ソフトウェアは，各マスタ用のものが用意されています．
6.3.2 「動かしてみる」実行上の注意
警
■
■
■
告
使用するマスタのボード ID は重複してはいけません．
同一ライン上のモジュール ID は重複してはいけません．
安全のため初めて装置を動作させる時は，速度の低いところで動作を確認して下さい．
135
6.試運転
6.4 HPCIe-MCAT620M，HPCI-MCAT520M，HM-GU00T 版「動かしてみる」
注 意
HPCIe-MCAT620M， HPCI-MCAT520M，HM-GU00T 版「動かしてみる」は WindowsXP SP3 以降，
Windows Vista，Windows7(いずれも 32bit 版) ，Windows10(64bit 版)で動作します．
また，Microsoft .NET Framework Version 4.0(x86)または上位バージョンがインストールされている必要があり
ます．
HPCIe-MCAT620M，HPCI-MCAT520M 版「動かしてみる」は，マスタ数 16 まで，各マスターライン数は 2 系統に対応し
ます．
HM-GU00T 版「動かしてみる」では，マスタ数 8 まで，各マスターライン数は 1 系統に対応します．
6.4.1 「動かしてみる」のインストール
HPCIe-MCAT620M，HPCI-MCAT520M 版は，添付 CD の tmct5204 フォルダ内の Setup.msi を起動します．
HM-GU00T 版では，添付 CD の test フォルダ内の Setup.msi を起動します．
以降は表示に従いインストールを実行してください．
6.4.2 「動かしてみる」の更新
「コントロールパネル」→「プログラムの追加と削除」または「プログラムと機能」より HPCIe-MCAT620M，HPCI-MCAT520 版
は「HPCI-MCAT520M」，HM-GU00T 版は「HMGU00T」をアンインストールします．
その後，新しいバージョンの各「動かしてみる」を再インストールします．
136
6.試運転
6.4.3 起動
HPCIe-MCAT620M，HPCI-MCAT520M の場合「tmct5204.exe」を起動します．
HM-GU00T の場合「tgu00t04.exe」を起動します．
アプリケーションが起動されると自動的にモジュールを検出し，以下の様な画面が表示されます．
モジュール選択 TreeView
(以下 TreeView と略します)
図 6.4-1 起動画面
警 告
必ずこの画面で実際に接続されているモジュールが正しく表示されていることをご確認ください．
接続されているモジュールの情報が正しくない場合はスレーブに電源が供給されていない，モジュール ID の設定が
間違っている，通信設定 SW の設定が間違っているなどの問題が発生していますので正しく動作できません．
この場合は必ず再度各スレーブの設定，接続，電源などをご確認ください．
137
6.試運転
6.4.4 モジュールの選択
TreeView にパソコンに接続されている全マスタと各マスタに接続されているモジュールが表示されます．
各モジュールのノードをクリックすると各モジュールの操作画面が表示されます．
マスタ HPCI-MCAT520M とマスタ HM-GU00T では，マスタのアイコンが異なります．また HPCI-MCAT520M ではライン 1，
ライン 2 が表示されます．
なお，HPCIe-MCAT620M，HPCI-MCAT520M 版「動かしてみる」は，S モジュールおよび R モジュールに対応していませ
ん．これらを接続した場合は，モジュールは“Unknown”と表示され動作させることはできません．また，HM-GU00T 版「動か
してみる」についても同様に，S モジュールおよび R モジュールに対応していません．さらに C モジュールについては，P モジュー
ルとの区別をしていないため“P100C(P)”と表示されます．ただしこの場合 C モジュールは，そのまま P モジュールとして動作さ
せることができます．
また，S モジュールおよび R モジュールをライン上に接続して，他モジュールを動かすことは問題ありません．
その他については，マスタ HPCI-MCAT520M 版およびマスタ HM-GU00T 版「動かしてみる」は同様の機能になります．
マスタのボード ID
ライン番号
スレーブのモジュール ID
モジュール種別
P(W,C,F,M)モジュール
I モジュール
A モジュール
D モジュール
O モジュール
B モジュール
図 6.4-2 モジュールの選択 HPCI-MCAT520M の例
マスタのボード ID
スレーブのモジュール ID
モジュール ID
モジュール種別
P(W,C,F,M)モジュール
D モジュール
T モジュール
図 6.4-3 モジュールの選択 HM-GU00T の例
138
6.試運転
6.4.5 P，W，C，F，M モジュール
(1)
(2)
機 能
 指定した P/W/C/F/M モジュールの動作パラメータの設定
 指定した P/W/C/F/M モジュールの状態表示
 指定した P/W/C/F/M モジュールの基本動作（連続送り，位置決め動作，原点復帰，往復動作）
P/W/C/F/M モジュール操作画面
P,W,M モジュールは，TreeView 上では共に P100(P)と表示されます．また，C,F モジュールは TreeView 上で
C100(C)と表示されます．なお W モジュールは，P モジュールが 2 枚分あるのと同じく，2 枚の P100(P)が隣り合わせで
配置されます．TreeView で P100(P)または C100(C)を選択すると以下の操作画面が表示されます．
図 6.4-4 P/W/C モジュール操作画面
(3) レジスタ初期値
「動かしてみる」の各軸レジスタ初期値です．
レジスタ
RMV
RFL
RFH
内 容
移動量
ベース速度
動作速度
初期値
10000
200
2000
RUR
加速レート
1387
RMG
RFA
速度倍率
補助速度
199
200
RMD
動作モード
00000030h
RENV1
環境設定1
00034004h
RENV2
環境設定2
000004FFh
RENV3
環境設定3
00700001h
RENV4
環境設定4
CMP3 比 較
データ
イベント設定
00040000h
RCMP3
RIRQ
備 考
10000パルス
200pps
2000pps
200pps→2000ppsの直線加減速時間
約500ｍｓｅｃ，加速距離約550パルス
1倍
200ｐｐｓ
＋方向連続動作，DLS,INPOS有効，直線加減速，減速開始点自動計算，ＦＨ補正
ＯＮ
指令パルス出力形式：個別パルス，
DLS，OLS, SVALM, INPOS, SVRDY入力極性：B接，
DLSラッチしない，ELS,SVALM入力時即停止，
原点復帰完了時SVCTRCL自動出力，異常停止時SVCTRCL自動出力，
SVCTRCL出力パルス幅13ｍｓｅｃ，
SVCTRCL出力後のパルス出力ディレイ時間104ｍｓｅｃ
エンコーダ入力4逓倍カウント
原点復帰モード1
原点復帰時CTRリセット
RCMP3=RCTR1でコンパレータ出力
10000
00000001h
正常停止時
※本表以外のレジスタは初期値 0
表 6.4-1 「動かしてみる」レジスタ初期値
139
6.試運転
(4)
動作モード，速度パターン，加減速方式選択
動作モード選択

連続送り

原点復帰

位置決め

往復動作
4 種類から選択
速度パターン選択

FL 定速動作

FH 定速動作

加減速動作
の 3 種類から選択
加減速方式選択

直線加減速

S 字加減速
の 2 種類から選択
図 6.4-5 動作モード，速度パターン，加減速方式選択
140
6.試運転
(5)
信号入力極性設定
各入力極性を設定します．
B 接設定（ノーマルクローズ）
A 接設定（ノーマルオープン）
図 6.4-6 信号入力極性設定
141
6.試運転
(6)
原点復帰設定
ORGmode，
原点復帰方向，
Z 相を使用する
原点復帰の
Z 相カウント回数
原点サーチ or 原点復帰
(チェックで原点サーチ)
原点サーチ時の
原点抜出量
SVCTLCL 自動出力
有効/無効
SVCTRCL
出力幅
ORGmode，
図 6.4-7 原点復帰設定
原点復帰方向，
Z 相を使用する
原点復帰の
Z 相カウント回数
原点サーチ
or
原点復帰
(チェックで原点サーチ)
142
原点サーチ時の
原点抜出量
6.試運転
(7)
指令パルス出力形式，エンコーダ入力形式
指令パルス形式を

CW/CCW(個別パルス)

PULSE/DIR(共通パルス)

A/B(A 相進相位相差出力)
から選択します．
エンコーダ入力形式を

x4(4 逓倍カウント)

x2(2 逓倍カウント)

x1(1 逓倍カウント)

UP/DOWN(CW/CCW カウント)
から選択します．
図 6.4-8 指令パルス，エンコーダ入力設定
エンコーダカウント方向を変更します．
143
6.試運転
(8)
コンパレータ設定
コンパレータ比較カウンタ選択
コンパレータ比較値設定
コンパレータ比較条件設定
図 6.4-9 コンパレータ設定
144
6.試運転
(9)
信号入力表示，カウンタ表示，カウンタリセット，SVON 出力制御，SVRST 出力制御等
各入力状態
表示をします．
各カウンタの表示
をします．
(単位パルス)
±ELS，
SVALM は
検出で赤，
非検出で白
各カウンタを
リセットします．
現在指令速度を
表示します．
(単位 pps)
その他は
検出で緑，
非検出で白
CMP のみ出力
状態で
カプラ ON で緑
カプラ OFF で白
出力状態を表示
します．
カプラ ON で緑
カプラ OFF で白
動作状態を表示
します．
図 6.4-10 信号入力状態，カウンタ表示等
145
6.試運転
(10) 動作用パラメータ設定
安全のため初めて装置を動作させる時は，速度の低いところで動作を確認して下さい．
位置決めまたは往復動作で使用します．
移動量は絶対値で設定します．(単位：パルス)
FL 定速動作，加減速動作のベース速度として使用
されます．(単位：pps)
FH 定速動作，加減速動作の動作速度として使用
されます．(単位：pps)
一部の原点復帰動作で使用します．(単位：pps)
加減速動作の加速時間を設定します．(単位：msec)
図 6.4-11 動作用パラメータ設定
加減速動作の減速時間を設定します．(単位：msec)
往復動作の往復回数を選択します．
146
6.試運転
(11) 連続送り動作
[+FL 定速連続送り]，[+FH 定速連続送り]，[+加減速連続送り]，[-FL 定速連続送り]，[-FH 定速連続送り]，
[-加減速連続送り]の各ボタンマウスダウンで各指定の連続送り動作を行います．マウスアップで停止します．
図 5.4-12 連続送り動作
(12) 原点復帰動作
指定した方式，速度の原点復帰動作を開始します．
指令位置 0 点まで位置決めします．
減速停止します．
即停止します．
図 6.4-13 原点復帰動作
147
6.試運転
(13) 位置決め動作
指定した速度パターンで+方向の位置決めを行います．
指定した速度パターンで-方向の位置決めを行います．
指令位置 0 点まで位置決めします．
減速停止します．
即停止します．
図 6.4-14 位置決め動作
(14) 往復位置決め動作
指定した速度パターンで指定回数+方向振り出しで往復位置決めを行います．
指定した速度パターンで指定回数-方向振り出しで往復位置決めを行います．
指令位置 0 点まで位置決めします．
サイクル停止します．
即停止します．
図 6.4-15 往復位置決め動作
148
6.試運転
6.4.6 T モジュール (入力 24 点/出力 8 点 DIO モジュール)
TreeView で T2408(T)を選択すると以下の操作画面が表示されます．
図 6.4-16 T モジュール操作画面
(1)
機 能
 指定した T モジュールの入力状態の表示 (IN1～24)
 指定した T モジュールの出力状態の表示 (OUT1～8)
 指定した T モジュールの出力 ON/OFF (OUT1～8)
(2)
T モジュール操作画面
指定した T モジュールの DI 入力状態
白：入力なし，緑：入力有り
指定した T モジュールの DO 出力および出力状態
ボタンクリックで出力反転
灰：出力なし，緑：出力中
図 6.4-17 T モジュール操作画面詳細
149
6.試運転
6.4.7 D モジュール (入力 16 点/出力 16 点 DIO モジュール)
TreeView で D1616(D)を選択すると以下の操作画面が表示されます．
図 6.4-18 D モジュール起動画面
(1)
機 能
 指定した D モジュールの入力状態の表示（IN1～16）
 指定した D モジュールの出力状態の表示（OUT1～16）

(2)
指定した D モジュールの出力の ON/OFF（OUT1～16）
D モジュール操作画面
指定した D モジュールの DI 入力状態
白：入力なし，緑：入力有り
指定した D モジュールの DO 出力および出力状態
ボタンクリックで出力反転
灰：出力なし，緑：出力中
図 6.4-19 D モジュール操作画面詳細
150
6.試運転
6.4.8 I モジュール(入力 32 点 DI モジュール )
TreeView で DI320(I)を選択すると以下の操作画面が表示されます．
図 6.4-20 I モジュール操作画面
(1)
(2)
機 能
 指定した I モジュールの入力状態の表示 (IN1～32)
I モジュール操作画面
指定した I モジュールの DI 入力状態
白：入力なし，緑：入力有り
図 6.4-21 I モジュール操作画面詳細
151
6.試運転
6.4.9 O モジュール (出力 32 点 DO モジュール)
TreeView で DO320(O)を選択すると以下の操作画面が表示されます．
図 6.4-22 O モジュール操作画面
(1)
(2)
機 能
 指定した O モジュールの出力状態の表示 (OUT1～32)
 指定した O モジュールの出力 ON/OFF (OUT1～32)
O モジュール操作画面
指定した O モジュールの DO 出力および出力状態
ボタンクリックで出力反転
灰：出力なし，緑：出力中
図 6.4-23 O モジュール操作画面詳細
152
6.試運転
6.4.10 A モジュール
(電圧タイプ入力 4IN/4OUT アナログモジュール)
TreeView で A4401(A)を選択すると以下の操作画面が表示されます．
図 6.4-24 A モジュール操作画面
(1)
機



能
指定した A モジュールのアナログ入力電圧の表示 (A/D CH1～4 入力値)
指定した A モジュールのアナログ出力電圧の表示 (D/A CH1～4 出力値)
指定した A モジュールのアナログ出力電圧指令値の設定 (D/A CH1～4 出力値設定)
(2)
A モジュール操作画面
各 CH の A/D 入力値(単位:V)
各 CH の D/A 出力値(単位:V)
各 CH の D/A 出力値設定(単位:V)
各 CH の D/A 出力ボタン
図 6.4-25 A モジュール操作画面詳細
153
6.試運転
6.4.11 B モジュール (電流タイプ 4IN/1OUT アナログモジュール)
TreeView で A4199(B)を選択すると以下の操作画面が表示されます．
図 6.4-26 B モジュール操作画面
(1)



機 能
指定した B モジュールのアナログ入力電流の表示 (A/D CH1～4 入力値)
指定した B モジュールのアナログ出力電流の表示 (D/A CH1 出力値)
指定した B モジュールのアナログ出力電流指令値の設定 (D/A CH1 出力値設定)
(2)
B モジュール操作画面
各 CH の A/D 入力値(単位:mA)
CH1 の D/A 出力値(単位:mA)
CH1 の D/A 出力値設定(単位:mA)
CH1 の D/A 出力ボタン(単位:mA)
図 6.4-27 B モジュール操作画面詳細
154
6.試運転
6.5 HCPCI-MNT720M 版「動かしてみる」
添付 CD の「¥tmnt7200¥Release¥tmnt7200.exe」を起動します．
このソフトウェアは，マスタ HPCI-MNT720M 上の入力 4Bit／出力 4Bit の汎用入出力 IO のテストをする時にのみご使用
頂けます．マスタに接続するモジュールの動作確認を行う場合には，前節のマスタ HPCI-MCAT520M 版「動かしてみる」を
ご使用，ご覧下さい．
6.5.1 マスタボードの選択
使用するマスタボードをボード ID またはデバイス番号により選択します．
マスタボードが指定されるとシステム通信を行い，指定したマスタボード上の汎用 DIO の操作ができるようになります．
“Specifies the master“をクリックすると
BoardID（ボードＩＤ）または DeviceNo(デバイス番号)
でマスタボードが選択できます．
BoardID で選択する場合，図の例では
ボード ID=”a”または”1”を選択します
DeviceNo で選択する場合，図の例では
デバイス番号=”0”または”1”を選択します
図 6.5-1 HCPCI-MNT720M マスタボードの選択
155
6.試運転
6.5.2 マスタボード上の I／O 操作
選択されているマスタボードの
PCI デバイス情報
選択されているマスタボードの
DO 出力および出力状態を表示．
ボタンクリックで出力反転
灰：入力なし，緑：入力有り
選択されているマスタボードの
DI 入力状態を表示
白：入力なし，緑：入力有り
通信速度設定値(マスターボード DIP SW で設定)
図 6.5-2 マスタボード I/O 操作および表示画面
156
6.試運転
6.6 HPC104-MCAT110M 版「動かしてみる」
添付 CD の「¥test¥Release¥t1mct00.exe」を起動します．
このソフトウェアは，マスタ HPC-MCAT110M のライン上に接続したモジュールの動作確認を行う場合に『使用します．
なおこのソフトウェアは，D モジュール（DIO モジュール）および P／W／C／F／M モジュール（モーションモジュール）にのみ対応し
ています．これ以外のモジュールにつきましては，動作確認できません．
6.6.1 モジュール選択
使用するマスタのアドレスと接続される P/W/C モジュール，D モジュールの個数を設定します．
「File」→「Open」でデバイスをオープンし，システム通信を行い，モジュール数のチェックを行います．
その後，サイクリック通信を開始します．ここでモジュール ID を指定し，使用するモジュールを選択します．
このプログラムでは 1 度に使用できるマスタは一つですが，各々のマスタに接続されているすべてのモジュールを操作することがで
きます．
アドレスとモードの個数を設定してからオープン
アドレスとモードの設定
サイクリック通信を開始
図 5.5-1 起動画面
オープンに成功するとマスタの汎用入出力が
操作可能
サイクリック通信開始後にモジュール選択可能．
モジュールは“P100”または“DIO32”リストボックスに
登録されているモジュールから選択
（P/W/C モジュールは“P100”リストボックスに含まれて
表示される）
図 6.6-1 HPC104-MCAT110M マスタボードの選択
モジュールが選択されると，各操作画面が開きます．
“P100“リストボックスからモジュールを選択した場合はモーションモジュール操作画面，”DIO32“リストボックスからモジュールを
選択した場合には DIO モジュール操作画面が開きます．
157
6.試運転
6.6.2 モーションモジュール操作
(1) 機 能
 指定したモーションモジュールのセンサ入力状態の表示およびサーボ I/F 出力，出力状態の表示
 連続送り，位置決め，原点復帰などの動作実行
 各種パラメータの設定
(2) レジスタ初期値
「動かしてみる」では各軸の初期化は一部ソースプログラムで固定されています．
初期化の条件を変更して動作させたい場合には，ソースプログラムを変更してリビルドして下さい．
レジスタ
RMV
RFL
RFH
内 容
移動量
ベース速度
動作速度
初期値
10000
200
2000
RUR
加速レート
1387
RMG
RFA
速度倍率
補助速度
199
200
RMD
動作モード
00000030h
RENV1
環境設定1
00034004h
RENV2
環境設定2
000004FFh
RENV3
環境設定3
00700001h
RENV4
RCMP3
RIRQ
環境設定4
CMP3比較データ
イベント設定
00040000h
10000
00000001h
備 考
10000パルス
200pps
2000pps
200pps→2000ppsの直線加減速時間
約500ｍｓｅｃ，加速距離約550パルス
1倍
200ｐｐｓ
＋方向連続動作，DLS,INPOS有効，直線加減速，
減速開始点自動計算，ＦＨ補正ＯＮ
指令パルス出力形式：個別パルス，
DLS，OLS, SVALM, INPOS, SVRDY入力極性：B接，
DLSラッチしない，ELS,SVALM入力時即停止，
原点復帰完了時SVCTRCL自動出力，
異常停止時SVCTRCL自動出力しない，
SVCTRCL出力パルス幅13ｍｓｅｃ，
SVCTRCL出力後のパルス出力ディレイ時間104ｍｓｅｃ
エンコーダ入力4逓倍カウント
原点復帰モード1
原点復帰時CTRリセット
RCMP3=RCTR1でコンパレータ出力
正常停止時
本表以外のレジスタは初期値 0
表 6.6-1 「動かしてみる」G9003 レジスタ初期値
(3) モーションモジュールレジスタ操作画面
モーションモジュール選択すると以下の操作画面が表示されます．
画面上部に，操作対象のボード，モジュールの
情報を表示．
左図の例
ボード ID（BID）=0 のマスタボード，
ライン 1（LINE1）に接続された
モジュール ID（MID）=00h のモジュール
サイクリック通信停止中の場合は
「サイクリック通信停止中」を表示
図 6.6-2 モーションモジュール操作画面
158
6.試運転
信号入力極性設定と入出力状態の表示
(4)
入出力状態の表示はレベル検出で約 110msec 周期で更新しています．
接続したセンサなどからの入力信号の確認は表示により行います．まず使用する入力信号の入力極性を設定します．未
接続の信号は入力極性を A 接に設定しておきます．INPOS 信号を使用する場合は INPOS 有効／無効のチェック
BOX をチェックします．
次に使用するサーボ I/F 出力の接続を確認します．ボタンを 1 回押すごとに ON/OFF します．
+ELS ：+ELS 入力状態
センサ入力状態及び入力極性切り替え
白：入力なし，赤：入力有り
B・・・B 接設定（ノーマルクローズ）
-ELS ：-ELS 入力状態
A・・・A 接設定（ノーマルオープン）
白：入力なし，赤：入力有り
クリック毎に A／B 接反転
：OLS 入力状態
OLS
白：入力なし，緑：入力有り
センサ入力状態及び入力極性切り替え
INPOS 有効／無効チェック BOX
B・・・B
接設定（ノーマルクローズ）
チェック：有効，チェックなし：無効
：DLS 入力状態
DLS
白：入力なし，緑：入力有り
A・・・A 接設定（ノーマルオープン）
SVALM：SVALM 入力状態
クリックで
接反転
INPOS A／B
有効／無効チェック
BOX チェッ
白：入力なし，赤：入力有り
ク：有効，チェックなし：無効
SVON
：SVON 出力 ON/OFF
INPOS：INPOS 入力状態
白：入力なし，緑：入力有り
：EZ 入力状態
Z
白：入力なし，緑：入力有り
SVRST
：SVRST 出力 ON/OFF
SVTL
：SVTL 出力 ON/OFF
SVGAIN ：SVGAIN 出力 ON/OFF
SVRDY：SVRDY 入力状態
白：入力なし，緑：入力有り
CLR ：CLR 入力状態
白：入力なし，緑：入力有り
LATCH：LATCH 入力状態
：SVON 出力 ON/OFF
SVRST
：SVRST 出力 ON/OFF
SVTL
：SVTL 出力 ON/OFF
SVGAIN ：SVGAIN 出力 ON/OFF
白：入力なし，緑：入力有り
CMP
SVON
：CMP 条件成立状態
白：条件不成立，緑：条件成立中
SVON
：SVON 出力ＯＮ／ＯＦＦ
白：出力なし，緑：出力中
SVRST ：SVRST 出力ＯＮ／ＯＦＦ
白：出力なし，緑：出力中
SVTL
：ＳＶＴＬ出力ＯＮ／ＯＦＦ
白：出力なし，緑：出力中
SVGAIN：ＳＶＧＡＩＮ出力ＯＮ／ＯＦＦ
白：出力なし，緑：出力中
図 6.6-3 信号入出力状態表示
159
6.試運転
(5)
動作用パラメータ設定
安全のため初めて装置を動作させる時は，速度の低いところで動作を確認して下さい．
指令位置・・・・CTR1 の値 指令パルス出力をカウント
機械位置・・・・CTR2 の値 エンコーダ F/B を 4 逓倍でカウント
指令速度・・・・指令パルスの速度．(単位:ＰＰＳ)．
移動量 ・・・・位置決め動作の移動量（符号なし）．(単位:パルス)
動作速度・・・・RFH に設定される値． RFH×速度倍率が動作速度．
ベース速度・・・・RFL に設定される値． RFL×速度倍率がベース速度．
補助速度・・・・原点モード 1，4，6，7 で使用．
RFA に設定される値． RFA×速度倍率が補助速度．
速度倍率・・・・速度レジスタ（ＲＦＨ，ＲＦＬ，ＲＦＡ）の値にこの値をかけた速度
が実速度．
加速時間・・・・加減速スタート時のベース速度から動作速度までの加速時間．
減速時間・・・・加減速スタート時の動作速度からベース速度までの減速時間．
原点復帰モード・・原点復帰モードを指定．
CMP3 比較データ・コンパレータ比較データを設定．．
CMP3 比較条件・・コンパレータ比較条件を設定．
比較カウンタ選択・・コンパレータ比較カウンタは CTR1(指令位置)または
CTR2(機械位置) を選択．
図 6.6-4 動作用パラメータ設定
(6)
動作開始ボタン
指令パルス出力形式選択 ・・・指令パルスの出力形式を選択
接続されるドライバのパルス入力形式に合わせる．
スタートコマンド選択・・・・・・・ＦＬ定速，ＦＨ定速，高速スタート（加減速付）を選択
＋連続送り・・・・・・・・設定された速度で＋方向へ動作．
停止ボタンまたは＋ELS，SVALM 入力で停止
－連続送り
・・・・・・・設定された速度で－方向へ動作．
停止ボタンまたは－ELS，SVALM 入力で停止
＋位置決め動作・・・・設定された速度，移動量で＋方向位置決め．
停止ボタンまたは+ELS，SVALM 入力で停止
＋位置決め動作・・・・設定された速度，移動量で－方向位置決め．
停止ボタンまたは－ELS，SVALM 入力で停止
＋方向原点復帰・・・・設定された速度，移動量で＋方向へ原点復帰．
原点復帰完了，停止ボタン，または+ELS，SVALM 入力で停止．
原点復帰完了時にＳＶＣＴＲＣＬ出力と CTR1,CTR2 リセット
－方向原点復帰・・・・設定された速度，移動量で－方向へ原点復帰．
原点復帰完了，停止ボタン，または-ELS，SVALM 入力で停止．
原点復帰完了時にＳＶＣＴＲＣＬ出力と CTR1,CTR2 リセット
停 止・・・・・・・・・・・・加減速動作減速停止．ＦＬ定速，ＦＨ定速動作時は即停止
図 6.6-5
動作開始ボタン
注意．OLS を使用した原点復帰動作は OFF→ON のエッジ検出です．OLS が ON の状態から動作させる場合は一度，
連続送りまたは位置決め動作で OLS が OFF になる位置まで動作させてから原点復帰を行ってください．
160
6.試運転
6.6.3 DIO モジュール
(1) 機 能
 指定した DIO モジュールの入力状態の表示（IN1～16）
 指定した DIO モジュールの出力状態の表示（OUT1～16）
 指定した DIO モジュールの出力の ON/OFF（OUT1～16）
(2)
D モジュール操作画面
指定した DIO モジュールからの汎用入力状態
白：入力なし，緑：入力有り
指定した DIO モジュールの汎用出力および出力状態
ボタンクリックで出力反転
灰：出力なし，緑：出力中
図 6.6-6 D モジュール操作画面
161
6.試運転
6.7 動作確認
「動かしてみる」の機能を使い，次の手順で各モジュールの基本的な試験を行います．ただし使用するマスタによっては，「動か
してみる」が対応していないモジュールがあり，操作や接続ができないモジュールがありますのでご注意ください．
6.7.1 P／W／C モジュール
① マシンセンサ(±ELS，OLS，DLS)入力極性の確認
② サーボＩ／Ｆ 入力信号（SVALM，INPOS，SVRDY，Z 相など）の入力極性と入力状態の確認
③ サーボＩ／Ｆ 出力信号（SVON，SVRST，SVCTRCL など）の動作確認
④ ストロークエンドセンサ（ELS）の作動確認
 モータの回転方向（軸の移動方向）と±ELS の関係の確認(ELS には A 接，B 接の極性があります）
 「動かしてみる」により＋（－）方向に動作させて＋（－）ELS 方向に動作するか？
 安全のため最初に装置を動作させる時は速度の低いところで動作を確認してください．
 サーボドライバのパルス入力形式と「動かしてみる」のパルス出力形式が合っていないと正しく動作しません．
⑤ 原点センサ(OLS)，減速センサ(DLS)の作動確認
⑥ 原点復帰の動作確認
「動かしてみる」では 13 種類の原点復帰モードが使用できます．
センサ構成に適した原点復帰方法を選択し，動作を確認します．
⑦ 移動量の確認
位置決め動作により，期待した移動量の位置決めを確認します．
6.7.2 F モジュール
① マシンセンサ(±ELS，OLS，DLS)入力極性の確認
② SVALM は B 接にし，入力状態の確認(高温警告)
③ SVRDY は A 接にし，励磁原点がモニターできます．
④ SVON を ON で励磁，OFF で励磁オフ(モータフリー)
⑤ 指令パルス形式は個別パルス(CW/CCW)に設定
⑥ モジュールの分割数設定スイッチを設定・確認し，指令速度と指令パルスあたりの移動量を見積もります．
⑦ ストロークエンドセンサ（ELS）の作動確認
 モータの回転方向（軸の移動方向）と±ELS の関係の確認(ELS には A 接，B 接の極性があります）
 「動かしてみる」により＋（－）方向に動作させて＋（－）ELS 方向に動作するか？
 安全のため最初に装置を動作させる時は速度の低いところで動作を確認してください．
⑧ 原点センサ(OLS)の動作確認
⑨ 減速センサ(DLS)の作動確認，J3 コネクタ DLS 端子は DLS, Z 相，CLR, LTC に接続されています．
⑩ 原点復帰の動作確認
「動かしてみる」では 13 種類の原点復帰モードが使用できますが，F モジュールはエンコーダ FB の入力がない為，機
械位置を利用した原点復帰はできません．原点復帰モード 9~12 を除き，センサ構成に適した原点復帰方法を選択
し，動作を確認します．
⑪ 移動量の確認
位置決め動作により，期待した移動量の位置決めを確認します．
162
6.試運転
6.7.3 M モジュール
① マシンセンサ(±ELS，OLS，DLS)入力極性の確認
② モジュールの動作モード設定スイッチを設定します．
オープンループ設定以外はエンコーダの接続が必要です．
③ SVALM は B 接にし，入力状態の確認．
④ SVRDY は使用しません．
⑤ INPOS は A 接にし，入力状態の確認．
⑥ SVON を ON で励磁，OFF で励磁オフ(モータフリー)
⑦ 指令パルス形式は個別パルス(CW/CCW)に設定
⑧ 分割数設定を確認し，指令速度と指令パルスあたりの移動量を見積もります．
⑨ ストロークエンドセンサ（ELS）の作動確認
 モータの回転方向（軸の移動方向）と±ELS の関係の確認(ELS には A 接，B 接の極性があります）
 「動かしてみる」により＋（－）方向に動作させて＋（－）ELS 方向に動作するか？
 安全のため最初に装置を動作させる時は速度の低いところで動作を確認してください．
⑩ 原点センサ(OLS)の動作確認
⑪ 減速センサ(DLS)の作動確認．J2 コネクタ(センタコネクタ)の DLS 端子は DLS, CLR, LTC に接続されています．
⑫ 原点復帰の動作確認
モジュールの動作モード設定スイッチを脱調レス(センサレス原点復帰)以外に設定した場合，センサ構成に適した原点
復帰方法を選択し，動作を確認します．
モジュールの動作モード設定スイッチを脱調レス(センサレス原点復帰)に設定した場合，原点復帰モードを 4 または 5
に設定し動作を確認します．
⑬ 移動量の確認
位置決め動作により，期待した移動量の位置決めを確認します．
6.7.4 T／D／I／O／A／B モジュール
① 各入力信号の入力状態の確認
② 各出力信号の動作確認
動作確認を行う場合は，アクチュエータなどの動きに注意し，安全な状態で行って下さい．
163
7.アクセサリ
7. アクセサリ
164
7.アクセサリ
7.1 コネクタボード ACB-TH2408
ACB-TH2408 はＴモジュール用 24in/8out の中継コネクタボードです．
センサ毎に e-CON コネクタを用意し配線を容易にします．
出力用コネクタは JST XA タイプです．
各入力に LED が有る為入力状況を確認できます．
センサ用電源，出力負荷電源はモジュール側から供給されます．
121.25mm
POW
7
6
5
I27
I26
DL6
DL5
I17
I16
-E6
-E5
I07
I06
+E6
+E5
-E2
-E1
+E4
+E3
+E2
+E1
O32
3
A1
B1
O30
POW
O31
図 7.1-1 ACB-TH2408 外観図
7.2 コネクタボード ACB-TH1204
ACB-TH1204 はＴモジュール用 12in/4out の中継コネクタボードです．
センサ毎に e-CON コネクタを用意し配線を容易にします．
出力用コネクタは JST XA タイプです．
各入力に LED が有る為入力状況を確認できます．
センサ用電源，出力負荷電源はモジュール側から供給されます．
65.00mm
POW
3
4
-E4
-E3
+E4
+E3
2
DL2
DL1
-E2
-E1
+E2
+E1
O32
O31
3 １
OL1
3-XA
OL2
3１
1
O33
3-XA
DL3
3 １
DL4
3-XA
OL3
１
A16
B16
OL4
72.00mm
2.5
A
3-XA
B1
A1
O30
3
2.5
A
POW
図 7.2-1 ACB-TH1204 外観図
165
3
-E3
3-XA
-E4
O33
3 １
DL1
3-XA
DL2
3-XA
DL3
3 １
DL4
3-XA
OL1
O34
3１
OL2
O35
3１
1
OL3
2.5
A
3-XA
2
OL4
3１
3 １
3
3-XA
4
O37
O36
3-XA
OL5
3-XA
OL6
１
-
72.00mm
8
-
１
A30
B30
2.5
A
8.用語解説
8. 用語解説
166
8.用語解説
8.1 モーションコントロール用語説明
8.1.1 モーションコントロールの構成例
パルス指令
モーションコントローラ
電流制御
モータドライバモータ
モータ
8.1.2 パルス指令とモータ回転
(1)
ステッピング(パルス)モータ
ステッピングモータはパルス信号が入力されるごとに一定角度(ステップ角)ずつ動作するモータでパルスモーターともいわれます．
パルス列信号
励磁信号
モーションコントローラ
(2)
モータドライバ
ステッピングモータ
サーボモータ
モータにエンコーダ(角度検出器)を搭載し，モータ軸の回転位置，速度をモータドライバにフィードバックしています．
モータドライバは指令 1 パルスでエンコーダ 1 パルス分回転するように制御しています．
電流制御
パルス列信号
位置決め完了信号
アラーム信号
A/B/Z 相信号
モーションコントローラ
X軸
モータドライバ
167
サーボモータ
8.用語解説
8.1.3 制御軸と軸名称
制御軸とはもともと機械装置上で制御される座標を指します．
モーションコントローラの制御軸と機械装置上の軸は対応させておく必要があります．
ID 0 1 2 3
モーションコントローラ
（ソフトウェア上の）制御軸
モーション
コントローラ
装置上の軸名称
ID:0
Y軸
ID:1
ID:2
θ軸
X軸
XYθ ステージ
モータドライバ
8.1.4 制御指令単位
サーボモータ，ステッピングモータともにパルス列信号で制御します．この時，1 パルスが制御の最小単位となります．
指令 1 パルス
ステッピングモータの場合：1 ステップ角回転
サーボモータの場合：エンコーダ 1 パルス分回転
パルスとモータの回転角（位置）・回転速度の関係は
 回転角（位置）はパルス数(pulse）に比例
 回転速度はパルス周波数(pps)に比例
1 パルスあたりの，機械の動作量は機械側の設計で決定されます．
＜ボールねじ駆動の場合＞
キャリッジ
エンコーダ
モータ
ねじリード = 10(mm)，エンコーダ 1000(p/r)の場合
ねじリード 10(mm) なのでモータ 1 回転で 10(mm) 移動します．
モータ 1 回転 1000 パルスなので 1 パルス分の移動量は
10/1000(mm) = 0．01(mm) となります．
従って 1mm 移動させる場合は 1 / 0．01 = 100 パルス指令します．
同様に 1 パルス／秒あたりの機械の速度は
1 パルス分の移動量は 0．01(mm) なので 1(pps) = 0．01 (mm/sec) になります．
例えば 10mm/sec で移動させる場合は 10 / 0．01 = 1000 (pps) の速度を指令します．
168
8.用語解説
8.1.5 座標と移動量指令
(1)
装置座標
Y
装置の可動部の位置の管理は，通常原点復帰
完了位置を原点とする座標系上の位置で管理
します．
制御軸には直線軸，回転軸等ありますが，
ここでは直線軸の例で図示します．
1000
現在位置(2000,1000)
原点(0,0)
(2) 移動量指令
移動量指令は現在位置から目標位置への差分
（相対移動量）で与えます．
2000
X
Y
目標位置(3000,2000)
2000
移動量 X:+1000，Y:+1000
現在位置(2000,1000)
1000
原点(0,0)
2000
3000
X
8.1.6 指令カウンタ，機械カウンタ
指令カウンタはモーションコントローラから出力したパルス数を累積カウントするカウンタです．
機械カウンタはモーションコントローラが入力したエンコーダパルス数を累積カウントするカウンタです．
通常は指令カウンタを装置座標としてアプリケーションソフトウェアで使用します．
指令カウンタ
モータ
ドライバ
機械カウンタ
8.1.7 定速動作と加減速動作
(1)
定速動作
動作開始から終了まで終始一定速度（動作速度）で移動．高速動作には適しません．（振動・衝撃が大きい）
(2)
加減速動作
ベース速度で動作開始後，動作速度まで加速し，その後は動作速度で移動，再度ベース速度まで減速してから
停止します．
速度
速度
定速動作
加減速動作
時間
時間
169
8.用語解説
8.1.8 動作速度とベース速度
(1)
動作速度
位置決め，補間，原点復帰，連続送り等の際の指示速度です．
(2)
ベース速度
加減速動作開始時に一息に到達する速度です．減速停止時も，
この速度まで減速してから即停止します．装置のイナーシャ
に応じてショックのない低めの速度を与えます．
速度
動作速度
ベース速度
(3)
補助速度
一部の原点復帰において，原点突入速度に使われる速度です．
またはバックラッシュ動作，スリップ動作時の速度に使われます．
時間
8.1.9 軸動作の種類
大きく分けると独立軸制御と補間制御があります．
独立軸制御はお互いの軸間には何の関係もなくそれぞれ単独に動作します．
補間制御は複数の軸が補間しながら動作する制御．可動部の移動が希望するプロファイル（輪郭）を描きながら目標点に到達し
ます．通常速度は合成速度（進行方向の速度）一定に制御します．
(1)
独立軸動作
速度
① 連続送り
停止位置は指定せず，速度のみ指示して送る動作です．
停止指令するまで動き続けます．
② 位置決め
目的点に位置決めする動作です．
目的点と速度を指示します．
停止命令
時間
速度
移動量
時間
170
8.用語解説
③ 原点復帰
動作基準位置（原点）に戻すための動作です．
機上位置とソフトウェア上の位置を一致させるために行います．

OLS(原点センサ)原点復帰
OLS が ON になる位置が原点になります．
OLS
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
動作

OLS+Z 相原点復帰
OLS が ON になる位置から指定した
Z 相カウント位置が原点になります．
OLS
Z
動作

ELS(エンドリミットセンサ)兼用原点復帰
ELS 位置が ON して反転し ON→OFF
になる位置が原点となります．
-ELS
動作
④ タイマ動作（ドゥエル）
設定した時間の間停止する（次の動作へ移らない）動作です．
171
8.用語解説
8.1.10 入出力信号
(1)
A 接点と B 接点
① A 接（Normal Open）
通常は開いていて，操作したとき閉じる接点．電流が流れて ON．B 接とは逆の動作．
OFF
②
ON
B 接（Normal Close）
通常は閉じていて，操作したときに開く接点．電流が切れて ON．A 接とは逆の動作．
（断線時の危険回避可能）
OFF
(2)
ON
サーボインターフェース
① 出力

CW/CCW（指令パルス）
指令パルス方式には個別パルス方式，共通パルス方式等があります．
モーションコントローラの指令パルス出力形式とモータドライバの指令パルス入力形式を合わせる必要があります．
 個別パルス方式（2 パルス方式）
CW
CCW
CW(+)
CCW(-)
 共通パルス方式（方向信号とパルス列方式）
CW(パルス列)
CCW(方向信号)
CW(+)
CCW(-)
※ CW:Clockwise 時計回り，CCW:Counter Clockwise 反時計回り
 SVON（サーボオン）
サーボモータの制御を ON する信号．
 SVRST（サーボリセット）
サーボドライバをリセットする信号．
 SVCTRCL（偏差カウンタクリア）
サーボドライバ内の偏差カウンタ(溜りパルスカウンタ，エラーパルスカウンタ)をクリアする信号．
サーボドライバでは指令パルスとエンコーダ FB(フィードバック)パルスとの偏差を 0 にするように制御しています．しかしな
がら，実際には指令パルスと同期してモータは起動せずに，指令パルスに対し遅れながら追従して動きます．したがっ
て指令パルスを停止しても偏差カウンタが 0 になるまでモータは動作し続けます．
原点復帰など外部の信号により即停止をしたい場合に指令パルス出力完了と同時に偏差カウンタクリアを出力し，
サーボドライバ内の偏差カウンタをクリアすることでモータを停止させます．
172
8.用語解説
②
入力
 SVALM（サーボアラーム）
サーボドライバが過負荷等で制御できないような状態になったことを警告する信号．
サーボドライバからこの信号が出力されている間は動作できません．
 INPOS（インポジション，位置決め完了，COIN）
サーボモータが指令された位置へ到達したことを知らせる信号．サーボドライバ内の偏差カウンタがサーボドライバに設
定されたインポジション幅内にある時にサーボドライバから出力されます．
 SVRDY（サーボレディ）
一般的にサーボドライバの主電源が ON であり，かつサーボアラームが発生していない状態に
サーボドライバから出力されます．
 エンコーダ FB（エンコーダフィードバック）
エンコーダから戻ってきた FB 信号．モーションコントローラは A 相，B 相の位相差信号をカウントし現在位置を確認で
きます．また Z 相(C 相)信号はエンコーダ 1 回転毎に出力される信号で，原点復帰などの基準位置として使用しま
す．
一般的には A 相，B 相，Z 相共にモータドライバ経由でモーションコントローラに入力されます．

CW 回転時
A 相の立ち上がり時に B 相は必ず "Low"．
A相
B相

CCW 回転時
A 相の立ち上がり時に B 相は必ず "High"．
A相
B相

逓倍
A相
B相
1 逓倍 +
+
2 逓倍 + + +
4 逓倍 + + + + +
- - - - - -
173
B 相 Low の時の A 相の入力変化でカウント
A 相の入力変化でカウント
A 相または B 相の入力変化でカウント
8.用語解説
(3)
マシンインターフェース
－
①
＋
-ELS OLS DLS
+ELS
入力
 ±ELS(Stroke End-Limit Sensor, 極限リミットセンサ，オーバートラベル，OT)
直動軸の両端に配置．
移動方向の ELS を検出でモーションコントローラは指令パルス出力を自動停止．
ELS 検出状態では検出した ELS の逆方向のみ移動可能．
ELS の±極性は座標系の方向(ワークの動作方向)と一致している必要があります．
 OLS(Origin-Limit Sensor，原点センサ，原点近傍センサ)
センサ原点の原点センサ，または Z 相原点復帰時の減速センサ(原点近傍センサ)として使用されます．
 DLS(Deceleration-Limit Sensor，減速センサ)
原点復帰時の減速センサとして使用されます．
(4)
外部機器同期用インターフェース
① 出力
 CMP(コンパレータ出力)
指定したカウンタと設定したコンパレータデータを比較して，コンパレータ条件成立時に外部へ出力します．
②
入力
 LATCH(ラッチ入力)
LATCH 入力によりモーションコントローラのカウント値をラッチすることができます．

CLR(クリア入力)
CLR 入力によりモーションコントローラのカウント値をクリアすることができます．
174
8.用語解説
8.1.11 その他
(1)
速度オーバライド
動作中に動作速度を変更することです．
(2)
位置オーバライド
動作中に目標位置を変更することです．オーバライドをかけたタイミングで以下 3 通りの動作になります．
①
加速・定速動作中に新データを最初の目標位置より遠方に変更した時
オーバライド後もそのままの速度パターンで動作し，新目標位置で位置決め完了になります．
速度
時間
遠方へ変更
②
減速中に新データを最初の目標位置より遠方に変更した時
オーバライド後は，その位置から動作速度まで再加速した後，新目標位置で位置決め完了になります．
（残移動量が少ない場合は動作速度まで加速しません）
速度
時間
遠方へ変更
③
新目標位置をすでに通過している時，または減速中で最初の目標位置より手前に変更した時
オーバライド後もそのまま減速停止し，その後逆転して新目標位置で位置決め完了になります．
速度
時間
通過した位置へ変更
(3)
バックラッシュ動作
動作方向が変化する毎に，指令動作の直前に予め設定してある補正パルスが挿入されます．
この補正パルス速度は補助速度となります．
バックラッシュ
(4)
バックラッシュ
スリップ動作
動作方向に無関係に指令動作の直前に予め設定してある補正パルスが挿入されます．
この補正パルス速度は補助速度となります．
175
8.用語解説
8.2 motionCAT 用語説明
8.2.1 Motionnet 通信 LSI
センターデバイス（G9001）とローカルデバイスに分かれます．ローカルデバイスには DIO デバイス（G9002），
モーションデバイス（G9003)，CPU エミュレーションデバイス（G9004）があります．
デバイス名
センターデバイス
ローカル
デバイス
モーションデバイス
DIO デバイス
CPU エミュレーションデバイス
型 名
G9001
G9003
G9103
G9002
G9004
機 能
1 ラインに接続されている全てのローカルデバイスに対して
通信制御を行う．
1 軸分のモーションコントロールを行う．(位置決めのみ)
1 軸分のモーションコントロールを行う．(補間機能有)
入出力ポート 4 個で構成され，I/O 制御を行う
主にデータ通信を使ってマスタとデータ送受信を行う．
8.2.2 マスタボード
センターデバイスを搭載したボード．motionCAT システムの通信の制御はこのボードで行います．
8.2.3 ライン
センターデバイスのシリアル通信ライン，通信回線，伝送ライン，系統を指します．
またマスタボードに搭載されているセンターデバイスのラインの識別番号をライン番号と呼びます．
8.2.4 スレーブ
通信ボードと複数(1～6 個)のモジュールで構成されるユニット．HMG 型と HUG 型があります．
8.2.5 モジュール
スレーブを構成する基板．モーション(P，C)，DIO(D，T)，アナログ(A)モジュールがあります．
モジュール ID により識別します．モジュール ID は 00h～3Fh(0～63)まで設定可能．
8.2.6 モジュール ID
モジュール ID はモジュールを識別するためのアドレス(ID)です．通信ボードの M ID ロータリ SW で設定します．
8.2.7 システム通信，ローカルデバイス情報
各ローカルデバイスの接続状態，デバイスの種類，および入出力ポートの設定等を取得する通信．
これらのローカルデバイスの情報をローカルデバイス情報と呼びます．
176
8.用語解説
8.2.8 サイクリック通信
Motionnet では常に通信回線の制御権はセンターデバイスが持っています．
各ローカルデバイスはセンターデバイスの許可がなければデータの送出ができません．
センターデバイスは接続されている各ローカルデバイスのうち，一番若いモジュール ID を持つものから順番に通信を行います．
まずセンターデバイスから，最初のローカルデバイスへ通信を行います．この通信を受け取れるデバイスは通信回線（1 ライン）上にひと
つしか存在しません（モジュール ID の重複は不可）
そして通信を受け取ったローカルデバイスが，次に通信回線を使用する権利を得ることとなり，ローカルデバイスからセンターデバイスに
向けて通信が行われます．これがワンセットの通信です．
センターデバイスはこのような応答を，モジュール ID 順にすべてのローカルデバイスに対して行います．
そして，最後のモジュール ID との応答が終了すると，再度一番若いモジュール ID のローカルデバイスから順番に同じ処理を繰り返しま
す．このように順番にすべてのローカルデバイスとの応答を繰り返す通信をサイクリック通信と呼びます．
(1) サイクリック通信で取り扱うデータ
サイクリック通信は一度開始されると，ソフトウェア側からの停止コマンドがない限り，常に行われます．
1 回のサイクリック通信でやりとりされるデータのサイズは 4 バイトです．
このサイズ内で通信されるデータは，ローカルデバイスごとに内容が異なります．
デバイス名称
G9002
(DIO デバイス)
G9003
(モーションデバイス)
G9004
(CPU エミュレーションデバイス)
(2)
センタからローカルへの通信内容
ローカルからセンタへの返信内容
出力ポートへの出力データ
入力ポートから入力されたデータ
汎用出力ポートへの出力データ
汎用入力ポートからの入力データ
モーションデバイスのステータス
動作情報
ステータス情報
サイクリック通信によるデータ取得とモジュール ID
マスタボードには I/O ポート用メモリ(ポートデータ)があります．
このメモリはサイクリック通信により，各モジュールの入出力ポートの状態に更新されます．
これにより，通常のメモリをアクセスするように I/O の状態を操作することができます．
177
8.用語解説
8.2.9 データ通信
モーションデバイスに対する動作指示等はデータ通信で行います．
データ通信は，任意のタイミング(ソフトウェアからの通信指示のタイミング)で，サイクリック通信に割り込む形で行われます．
例えば以下のような順序でサイクリック通信が行われていると仮定します．
【Ａ】
M ID = n
M ID = n+1
M ID = n+2
M ID = m
図中の矢印は，サイクリック通信が行われる順番を表します．ここで【A】のタイミングでデータ通信コマンドが発行されると，以下のように
なります．
M ID = n
M ID = n + 1
データ通
信A
M ID = n + 2
M ID = m
データ通信を行うとサイクリック通信の 1 周期に要する時間が延びますが，目的のデバイスとのやりとりは迅速に行えます．
データ通信も，サイクリック通信と同様に特定のローカルデバイスに対してデータが送られた後，そのローカルデバイスからの応答通信が
センターデバイスに対して送られます．
注意．データ通信は任意のタイミングで行えますが，以下のようにデータ通信を連続して行う場合や，通信エラーにより
データ通信をリトライする場合は，必ず 1 回のサイクリック通信がデータ通信の合間に実行されます．
【Ａ】
M ID = n
M ID = n
M ID = n+1
M ID = n + 1
【B】
M ID = m
M ID = n+2
データ通
信A
M ID = n + 2
M ID = m
178
データ通
信B
M ID = n + 3
9.各社ドライブとの接続例
9. 各社ドライバとの接続例
179
9.各社ドライブとの接続例
9.1 安川電機 サーボパック ΣⅢの例
モーション モジュール側
ΣⅢドライバ側
サーボ I/F コネクタ
6,7,8,26
G9003 より
+5V
220 Ω
CN1 コネクタ
SG
GND
2 CWP
PULS
3 CWN
/PULS
SG
4 CCWP
5 CCWN
SIGN
/SIGN
9
120 Ω
指令パルス列
150 Ω
CLR
P5Y
11 SVCTRCL
偏差パルスクリア
/CLR
G9003 より+5V
20 AP
PAO
P
21 AN
/PAO
PBO
A相
/PBO
PCO
/PCO
B相
22 BP
G9003 へ
23 BN
24 ZP
BN
25 ZN
EXTPOW より
N
10 EXTPOW(+24V)
Z相
3.3 K
+24V IN
サーボ ON ※1
/S-ON
12 SVON
PG 分周出力
3.3 K
汎用出力ポート 0
/P-CON
13 SVGAIN
PI/P ｹﾞｲﾝ制御
汎用出力ポート 3
29 SVRST
サーボアラームリセット
/ALM-RST
汎用出力ポート 1
30 SVTL
S12 割付(通常不使用)
汎用出力ポート 2
EXTGND より
G9003 へ
32 SVRDY
/S-RDY+
31 EXTGND
/S-RDY-
33 SVALM
ALM+
35 EXTGND
サーボアラーム
ALM-
15 INPOS
/COIN+
/COIN-
14 EXTGND
EXTGND より
サーボレディ
16 SVBRK
/BK+
17 EXTGND
14
/BK-
位置決め完了
(Inposition)
SO2 割付ブレーキ信号
(通常不使用)
ケース
マシン I/F コネクタ
6
EXTGND より
SVBRK
BR
A
10 EXTGND
注意： SVBRK は,ブレーキ解除機能が必要な場合の参考です．
BR
BRA は補助リレーです
A ．Σ サーボパック取説を
参照してください．
6
10 （他のセンサ等の結線は省略）
EXTPOW へ
EXTGND へ
+24V
電源端子
24V
GND
+24V 供給電源
※1
アブソリュートエンコーダ使用時は，SEN 信号の接続が必要です．信号の
操作には使用していない汎用出力ポートを使用できます．また信号に
必要な+5V 電源はサーボ I/F コネクタ 9 番ピンを使用可能です．
図 9.1-1 安川電機サーボパック ΣⅢ
180
9.各社ドライブとの接続例
9.2 三菱電機 MELSERVO MR-J3 の例
モーション モジュール側
MELSERVO 側
サーボ I/F コネクタ
6,7,8,26
CN1 コネクタ
GND
LG
CCW
2 CWP
P
CWN
PP
PG
4 CCWP
CCW
NP
CCWN
P
NG
3
G9003 より
5
20 AP
LA
LAR
LB
21 AN
G9003 へ
EXTPOW より
指令パルス列
22 BP
24 ZP
LBR
LZR
BN
25 ZN
LZ
23 BN
DICOM
10 EXTPOW(+24V)
12 SVON
SON
汎用出力ポート 0
13 SVGAIN
PC
29 SVRST
RES
A相
B相
エンコーダパルス
Z相
4.7K
サーボ ON
4.7K
P 制御
汎用出力ポート 3
サーボアラームリセット
汎用出力ポート 1
11 SVCTRCL
CR
偏差パルスクリア
30 SVTL
TL
外部トルク制限(通常不使用)
汎用出力ポート 2
35 EXTGND
EXTGND より
DOCOM
17 EXTGND
EXTGND
32 SVRDY
RD
サーボレディ
G9003 へ
33 SVALM
ALM
15 INPOS
サーボアラーム
INP
16 SVBRK
位置決め完了
(Inposition)
MBR
ケース
SO2 割付ブレーキ信号
(通常不使用)
DOCOM
マシン I/F コネクタシン
6
EXTGND より
EXTGND より
EXTPOW へ
EXTGND へ
EXTPOW へ
EXTGND へ
SVBRK
BR
A
10 EXTGND
SVBRK
注意： SVBRK は,ブレーキ解除機能が必要な場合の参考です．
BR
BRA は補助リレーですA．MELSERVO 取説を参照して
ください．
EXTGND
（他のセンサ等の結線は省略）
電源端子
24V
+24V
+24V 供給電源
GND
+24V 供給電源
図 9.2-1 三菱電機 MELSERVO MR-J3 シリーズ
181
9.各社ドライブとの接続例
9.3 松下電器 MINAS-A4 の例
モーション モジュール側
MINAS A4 ドライバ側
サーボ I/F コネクタ
6,7,8,26
G9003 より
CNX5 コネクタ
GN
GND
2 CWP
D
PULSH1
3 CWN
PULSH2
4 CCWP
GN
SIGNH1
D
SIGNH2
5 CCWN
20 AP
21 AN
22 BP
G9003 へ
23 BN
24 ZP
25 ZN
EXTPOW より
10 EXTPOW
B相
OZ+
OZ-
Z相
A相
29 SVRST
エンコーダ出力
4.7K
サーボ ON
COM
GAIN
+
13 SVGAIN
汎用出力ポート 3
指令パルス列
OA+
OAOB+
OB-
COM
+
SRV-ON
12 SVON
汎用出力ポート 0
EXTPOW より
220Ω
ゲイン切替
サーボアラームリセット
A-CLR
汎用出力ポート 1
11 SVCTRCL
偏差パルスクリア
CCL
L
G9003 より
30 SVLT
VS-SEL
C
L
32 SVRDY
S-RDY+
S-RDY-
汎用出力ポート 2
S12 割付(通常不使用)
EXTGND より
31 EXTGND
G9003 へ
33 SVALM
ALM+
35 EXTGND
ALM-
15 INPOS
16 SVBRK
BRKOFF+
17 EXTGND
BRKOFF-
16
サーボアラーム
COIN+
COIN--
14 EXTGND
EXTGND より
サーボレディ
位置決め完了
(Inposition)
SO2 割付ブレーキ信号
(通常不使用)
ケース
マシン I/F コネクタ
6
EXTGND より
SVBRK
BR
A
10 EXTGND
注意： SVBRK は,ブレーキ解除機能が必要な場合の参考です．
BR
A
BRA は補助リレーです．MINAS
A4 取説を参照して
ください．
（他のセンサ等の結線は省略）
EXTPOW へ
EXTGND へ
電源端子
24V
+24V
+24V 供給電源
GND
図 9.3-1 松下電器 MINAS A4
182
9.各社ドライブとの接続例
9.4 日立産機 AD3 の例
モーション モジュール側
AD3 アンプ側
サーボ I/F コネクタ
6,7,8,26
G9003 より
G9003 へ
I/O コネクタ
L
GND
2 CWP
3 CWN
PLSP
4 CCWP
5 CCWN
SIGP
SIGN
20 AP
OAP
21 AN
OAN
OBP
OBN
22 BP
23 BN
150
25 ZN
10 EXTPOW (+24V)
PLC
12 SVON
SON
汎用出力ポート 0
13 SVGAIN
指令パルス列
A相
B相
OZP
OZN
24 ZP
EXTPOW より
150
PLSN
エンコーダ信号出力
Z相
4.7K
サーボ ON
4.7K
ゲイン切替
GCH
汎用出力ポート 3
29 SVRST
RS
サーボアラームリセット
汎用出力ポート 1
偏差パルスクリア
CER
11 SVCTRCL
G9003 より
トルク制限(通常不使用)
TL
30 SVTL
汎用出力ポート 2
35 EXTGND
EXTGND より
CM2
17 EXTGND
SRD
32 SVRDY
サーボレディ
G9003 へ
33 SVALM
ALM
15 INPOS
INP
サーボアラーム
INP (Inposition)
INPOS
16 SVBRK
BRK
ブレーキ信号
(通常不使用)
CM2
ケース
マシン I/F コネクタ
6
EXTGND より
SVBRK
BR
A
10 EXTGND
（他のセンサ等の結線は省略）
EXTPOW へ
EXTGND へ
EXTPOW へ
電源端子
24V
+24V 供給電源
GND
EXTGND へ
図 9.4-1 日立産機 AD3
183
+24V
注意： SVBRK は,ブレーキ解除機能が必要な場合の参考です．
BR
BRA は補助リレーです
A ．ＡＤ3 シリーズ取説を参照して
ください．
9.各社ドライブとの接続例
9.5 オリエンタルモーター αSTEP
αSTEP ドライバ側
モーション モジュール側
CN4 コネクタ
サーボ I/F コネクタ
2
CWP
CW
3
CWN
/CW
220Ω
G9003 より
指令パルス列
4 CCWP
CCW
5 CCWN
/CCW
26 GND
GND
20 AP
ASG2
/ASG2
BSG2
21 AN
G9003 へ
22 BP
25 ZN
10 EXTPOW(+24V)
Vcc+24V
12 SVON
C.OFF
汎用出力ポート 0
汎用出力ポート 3
汎用出力ポート 1
GND 給電端子より
13 SVGAIN
12
29
13
A相
B相
/BSG2
TIM2
/TIM2
23 BN
24 ZP
+24 給電端子より
220Ω
SVRST
エンコーダ出力
Z相
4.7K
カレント OFF
4.7K
x10
分解能切替
ACL
ALM ｸﾘｱ
35 EXTGND
29
GND
35
32 SVRDY
END
位置決め完了
G9003 へ
33
32 SVALM
ALMARM
アラーム出力
ケース
33
EXTPOW へ
EXTGND へ
電源端子
24V
+24V 供給電源
GND
図 9.5-1 オリエンタルモーター α STEP
184
9.各社ドライブとの接続例
9.6 オーソドックスなパルスモータドライバ (オリエンタル PMU,UMK，SD51xx,DFC 等)
ステッピングモータ ドライバ側
モーション モジュール側
サーボ I/F コネクタ
ドライバコネクタ
注意：この抵抗が 220Ω以下のときは差動接続でよい
CWP
CW
3 CWN
-CW
2
G9003 より
+5V
CCWP
CCW
5
CCWN
-CCW
9
P5OUT
+5V
カレント OFF
C.OFF
-CCW
SVON
GND
8
4.7K
指令パルス列
470～220Ω
12 SVON
5
14 EXTGND
汎用出力ポート 0
EXTPOW
G9003 へ
4
33 SVALM
+O.HEAT
オーバーヒート
出力信号
17 EXTGND
EXTGND より
4.7K
ケース
マシン I/F コネクタ
EXTPOW
1,2
EXTPO より
OLS
原点センサ OUT
DLS
減速センサ OUT
7
G9003 へ
5
Vcc +24
V
Vcc
EXTGN より
EXTGND
9,10
電源端子
EXTPOW へ
24V
EXTGND へ
EXTPOW へ
EXTGND へ
原点および減速用
フォトセンサ
+24
V
+24V 供給電源
GND
24
図 9.6-1 オーソドックスなパルスモータドライバとの接続例
9.7 ハイバーテックのマイクロステップ・ドライバとの接続 (5 相 HSD515M，2 相ＨSD415M）)
モーション モジュール側
サーボ I/F コネクタ
ドライバコネクタ
2 CWP
モーション モジュール側
G9003 より
3 CWN
CW-
サーボ I/F コネクタ
4 CCWP
CCW+
CCW-
5 CCWN
10 EXTPOW (+24V)
EXTPOW より
MF+
モーション
モ指令パルス列
150Ω
ジュール側
6K
MF-(24V)
12 SVON
汎用出力ポート 0
ドライバ側
CW+
6K
10 ケース
カレント OFF
(モータフリー)
12マシン I/F コネクタ
1,2 EXTPOW
EXTPOW より
7
OLS
原点センサ OUT
5
DLS
減速センサ OUT
G9003 へ
EXTGND より
9,10
EXTPOW へ
EXTGND へ
EXTGND
電源端子
24V
+24V 供給電源
GND
24
GND
185
Vcc +24
V
Vcc
+24
V
原点および減速用
フォトセンサ