The non-preemptive scheduling of periodic tasks upon

 Æ
! " # $
! " ! " % & $ ' !!""#
(
# $
$ ! " ! " ) & * # ! "+
* # ! " + ' & & * & & & *
& * ,
% * # #+
# * # - + ' ./ % - 0 ' ' 12 3 4 5 ' 12 ! # " ./ 0 & ' ' ,
& * ' #
5
$
' ' 6' 7 8 ' ' 2912 ./
' * ' # !
:';" ' 0 & !
" ' # * # ' ' ./ 0 3 4 5 # 3$ Æ
# & !
"
Æ
Æ '
' & # /
' # $
& ) ' , % 5 ' & & ' , % ' Æ Æ ! " ' '
& , % 8 ' & % ' #
! " # $
! " ! " % +
& $ * ' # $
$ ! " ! " ) & * :; # ! "+ ' * /
' <
, * # ! " , * ! " = 9 ½ ¾ > &
! " # $
< ! " 9 ! "! "
? & ? ' ¾ @
8
9 @+ & * ? (+ ' ' ! # " % ' ' $
* # < * # # ? ' + ' ! "
!("
! " 9 #
! "
¾
!5"
! " 9 #
! "
¾
!"
! " 9 ! "
¾
!8"
! " 9
¾
) ! " ' ! " ) $ ! " # $
+ # ! " 7 !
" & ' ' * $ ! "
!
" 9 ! " ! " ! "
0
!0"
! " ! " ! " ! " ' :7; !A$ 0" <
! " 9
¾
!
! " 9 #
!
¾
"
!"
"
!"
, ' ' <
! " ! (" ! "
!B"
? !=
(" * ! "
? ' !=
5" ' #
' ' * C! "
* @ ? )
( , 3 (
' & $ 3 B Æ
' ! " ! " (
= 3 B<
! " ! (" ! "
) D ! " D ' * ! " ) < ! " ' = * !
' C ! " ? " * C ! " ! ""
, * 6
¾ ! " ' & ! " E 3 B + E & !
" 9 ! "!! " ! ""+ # /
* C ! " ! "" $ ! " # ! " C ! "
) ' ! " ' * ! #" ! " %
&<
=
!
" & ' > @ ! " * & ' ) ! " * +
> * @ ! " ' * @ "
, =
5 ' ' $ 2 B
' !
" :; ! " ' * - ' !
" ' * ! "
C ! " ! " @ @
= 3 B <
! " ! (" ! " > @ @
!
!
" ! " C ! "" !! " ! " "
!F"
< ' ' ,$ F & 3 B
= ' ,$ F *
! " C ! " !
! "<
!
!
" C ! "" !! " " B
" !% ' * ! " @ C ! "" !
" ' * ! " @ " ! " # * ! " " = * E & ' ,$ F ! " !
!
" ! " C ! "" !! " ! " "
) ' * ! " ! " " ' * ! " !
" C ! " C ! ""
E C ! " * ' # !
"
' # C ! " C ! "" !
"
# * ! " * * 6 ' C ! " C ! "" '
!
"
# # * ! " = C ! " C ! "" '
! " + 9 !
'
!
" "
!
" # *
" # * ! "
? ' ' %
' * ' C ! " C ! " !
!
" # "+ ' # ! C "! "
F
" ! "+ ! C " ! " ) ' * ! " !
!(@"
" C ! " C ! "" ! C " ' ' * ! " " ! C " ! " ) ! C " ! " C !(("
! (" ,$ (@ ,$ (( ' ! C "! (" ! " C ! C " ! " ! (" C C ! C "!! (" ! " C ! "" ! C "
! (" ! " C ! " ! " ! (" ! "
' 3 B E =
( ' * ! " ! " * ! " 6 =
5 * ' * ! "+ ' * ' G
' * + )
(
'
(@
3 B <
! " ! (" ! "
) * !' "
) * D
!
" *
> * ( ' * ' & (
!
!
" G "
= G * E =
( ! " * ! " E =
5
!
"
" ' ! " ! "
!
!
" E ! "
! " !
* " * > ' #
$
(
)
( <
((
!" = Æ ! " ! " !(5"
! " !( " ! (" ! " !("
!
" 9 ! " ! " ! "
! "
! " ! "
! "
! " 9 ! " ( ( 6 & ! " ! "
(
! " ! "
(
! " ! " ( ( !(8"
E )
(
! " ! (" ! "
(5
!(0"
Æ ! " ! (" ! "
(
(
! "
( ! (" ! " ( ! " !( " C ! (" ! "
E
!E!(8"!(0""
' ,$ ( ! <
! " ! (" ! " !("
) ' :; + ' > ' !
#' " ' ' , ' # ' ' # H 6 ' ' (
) 2 0 8 5 #
+ / Æ #
) ' Æ '
' & !
" ' E' ' # #$ ? ' 0 ' # $
' # ' & # ' * 0 I ' & %&
' & ' ' # * ' ' (8
% ' '
#
' * '
& ' ' J ' ' + #
' # $
* ' # $
! & G # $
" 6 # '
+ ' & '
# * # $
& ' ' # $
, Æ Æ < !
" ' *
# $
' # $
' ( & ' ' * # $
* & ' $ 3 ( (0
$ < ! "! " ' ! ! " @" ) $ !"# $
%
&
' ())(
!(# ' * +, "--*.' /0(1/--
!2# !3# ! " # 4 +"--/.' /)1*(
!/# $$ ## % # 4 5 +& 6
' ' 7 "--".'
5 8 &
' "(-1"2-
!*# & & &
' " +"-02.' 3*1*"
!0# & & &
! "# +"-*-.' (912"
!9# '( # ) * 4
5 $% + ' ' 31* "--0.' "3)1"3-
(