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Input
Robotic
System
Motion Strategy
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Output
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World
Representation
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Generate a Trajectory
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Generate a Feedback
Controller for the
Computed Trajectory
Output a
Motion Strategy
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ò
Quantized State Space
Quantized State Space
Optimal action is chosen at stage
k using the DP equation and
the cost−to−go at stage k+1
For each combination of actions,
the cost−to−go is obtained by
interpolation.
x
k
x
1
x
2
x
3
x
4
A smooth trajectory can be obtained
in the state space.
x
5
x
6
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