Brigham Young University
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2001-8
Spline Based Path Planning for Unmanned Air
Vehicles
Kevin B. Judd
Brigham Young University - Provo
Timothy W. McLain
Brigham Young University - Provo, [email protected]
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Original Publication Citation
Kevin Judd and Timothy McLain. "Spline based path planning for unmanned air vehicles", AIAA
Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibit, Guidance, Navigation, and Control and
Co-located Conferences, (). http://dx.doi.org/10.2514/6.2001-4238
BYU ScholarsArchive Citation
Judd, Kevin B. and McLain, Timothy W., "Spline Based Path Planning for Unmanned Air Vehicles" (2001). All Faculty Publications.
Paper 1513.
http://scholarsarchive.byu.edu/facpub/1513
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11
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9
7
6
5
4
12
10
kilometers
8
6
2
0
4
6
8
10
kilometers
12
14
6
7
8
9
kilometers
10
11
12
13
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2
5
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¬¯®Ä‚ ‹˜”•’“—¸‚„…Œ’‚ £f™“…R©Œˆ¼¨rˆª‚š…‡”£•ˆ¨f¤“”£–Œ™‚¯”£’ržŸ‹?ƒ ›L…‚„”•‹?’ÉžŸ‹?ƒ
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ƒ„‹Œ¦r‚„ˆm‹‡ž…§¬¯®ž­…Œƒ˜”£’‚ ‹‚ ™ˆmžŸ¦r‚ ¦ƒ„ˆi»¥”„™³™”£–Œ™³¨ˆª‚„…Œ”•
ƒ„ˆ`Ǧ”£ƒ ˆ—[…™”£–Œ™´¨rˆ`–Œƒ„ˆœˆf‹‡ž
Šª‹?’rÁj¨rˆ`’“ŠªˆÉ‚ ™“…‡‚[‚ ™ˆÉ‚ ™ƒ„ˆ`…‡‚
”£’ržŸ‹Œƒ„›L…‚ ”£‹Œ’Ä”‘—¾Šª‹?ƒ ƒ„ˆ`Šª‚L…Œ’“¨Šª‹?›iŽ“•ˆœ‚ ˆŒ²6µ|™”£—¾”£—L¦j—¸¦r¡
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14
0
4
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Starting Configuration using Decomposition Method
−2
8
16
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[ˆ`ƒ ‹?’“…‡¦‚ ”‘Šœ—|…‡’“¨]˜—‰‚„ƒ ‹?’“…‡¦r‚„”£Š`—
Complete Path Computed using Decomposition Method
40
35
35
30
30
25
25
20
20
kilometers
kilometers
Decomposition Method
40
15
15
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10
5
5
0
0
−5
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−15
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kilometers
5
10
15
20
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−5
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−15
−10
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0
kilometers
5
10
15
20
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