"!#%$&'(*)+-,./!0
"'124365
7 8 391;:<=$
>6?A@2B0CEDGFHB0IKJMLONGPRQSUTHVWFXNWY[Z\?A@?AVAQ]^FXNWY2B4?9T"J_?A?ADa`0b0cedfhgYjikVlCmDn?oIp>qNWYOrsFHDaD
tvuxwz{ y d|~}dbd4
{
< {y d9H cl
ma ced4
e bk4n wz{ y d|~}d
E¡ o¢£ ¤~¤¥A¢~¤¤¦§¨9¢H©ª/¨a«/¦¦¦m¬/ «®9¯¦¨¯±°~¤
²´³µ¶A·¸n¹º¶±»W¼X³E½¡³~¶A¾¿~À»ÂÁE¿ ¶»³ ¾RÃe¹Ä¿ ¾W¾l»Å¾ÁR·<ƶÈÇG³Éµ6·<¿ÊEÆ
~¿ µËµ¸n·2Ãe¶±»³~¾Wµ¿m½¡³~¸n¶¶ÈÇGÆ0Ê »Å¾eÉR³H̾e¿~À»ÂÁ¿~¶±»³~¾Ãe¼Ë³m½/¹ÄÆ·"µ¶ÈÇGÆ/Í
¿ ¼XÆ"¶Î³vµ/³~¹ºÀ~Æ-¿~¾eÉ϶ÈÇGÆ-С¿ËÃW¿m½/»Å¹º»Å¶»Æµ-³Ñ̶ÈÇGÆ"¼X³m½¡³ ¶µ¶ÈÇGÆ/Í.¿~¼ËÆ
¶Ò³UС³~¾l¶¼Ë³~¹ÄÓ*ÔOÆËС¿ ¸aµÆÕ¶ÈÇGƵÆÖ¿µ¡µ¸n·2Ãe¶±»³~¾GµÕ¿ ¼XÆ׻ŷjùº»Ð»Å¶
¿ ¾eÉ.¾e³ ¶ØÆ/¹Å¹¸n¾eÉEƼ¡µ¶Ò³³ÉÙµ/ƹÄÆ¡Ð/¶»Å¾aÁ&¶ÅÇWÆÚmÛÜWÝÞ0ùĿ~¾l¾W»Å¾aÁ
·<ƶÈÇG³Éj̳ ¼"¿ßÁm»ÅÀ~ƾM¿ËÃEÃe¹º»Ð¡¿~¶±»³~¾ÉE³~·<¿~»Å¾»àµ¿ ¾¿ ¼¶ÎÓ
á¾<¶ÅÇn»àµ9ÃW¿ËÃWÆ/¼¡Ù9ØÆ4üX³ËÃW³µ/ÆO¶Ò³µ/ƹÄÆ¡Ð/¶nüX³m½/¹ÄÆ/·"âÑ¿EÉmÆ¡ã¸W¿ ¶ÎÆ
¾¿~À»ÂÁE¿ ¶»³ ¾Ã¹Ä¿~¾l¾W»Å¾Á·-Æ/¶ÈÇG³Éµ2½¡¿µ/Æ¡Éß³~¾&Æ·2Ãe»Å¼»Ð¡¿~¹l»Å¾WÀ~Ƶâ
¶±»ÂÁE¿ ¶»³ ¾Gµ¡Ù¶ÅÇW¿~¶4»àµj¶ÅÇWÆ2¼Ë³m½¡³~¶µqµXÇG³~¸n¹äɹÄÆ¡¿ ¼¾½/Í"ÆËåÃWÆ/¼»Å·-Æ/¾Wâ
¶Ò¿~¶±»³~¾æ¶Ò³ç¸aµ/Æ.¶ÅÇWƽ¡Æµ¶èÃe¹Ä¿ ¾W¾l»Å¾Á_·<ƶÈÇG³Éµ/Óêél³çµ¸ÃEÃG³ ¼¶
¶ÈÇa»àµÉEÆÀ~Æ/¹Ä³Ë÷-Æ/¾W¶µ¶±¼X¿~¶ÒÆÎÁ ÍjØÆoüX³~À»ÉmÆ6µ³ÑÌ¡¶Ø¿ ¼Xƶҳ³ ¹ëµ¶ÈÇG¿~¶
Æ/¾e¿E½¹ÄƶÈÇGƼ˳m½¡³~¶µk¶Î³¿~¸n¶Ò³~·<¿~¶±»Ð¡¿~¹Å¹ºÍ¹ÄÆ¡¿~¼¾OüXÆ¡É~»Ð/¶»ÅÀ~Æ·-³É~â
Æ/¹ëµÌ³ ¼¶ÅÇWÆÃWƼÈ̳ ¼·-¿ ¾eСƴ³ÑÌÉ » ì2Æ/¼Xƾl¶¾e¿ À»ÂÁ¿~¶±»³~¾Ãe¹Ä¿ ¾Wâ
¾l»Å¾ÁO·-Æ/¶ÈÇG³Éµè»Å¾<¿6Á »ÅÀ~Æ/¾<¿¡Ãmùº»Ð¡¿~¶±»³~¾.ÉE³~·<¿~»Å¾eÓvíÆèµXÇW³~ØÙ
»Å¾¶ÈÇGÆ.С³~¾W¶ÒÆËåm¶³H̼X³m½¡³ ¶jµ/³Ð¡Ð¡Æ/¼¡Ù2¶ÅÇW¿~¶R¿ÏÇaÍm½/¼»É-ùĿ~¾l¾W»Å¾aÁ
·<ƶÈÇG³ÉO¶ÅÇW¿~¶eµ/ƹäÆËÐ/¶µÃe¹Ä¿ ¾W¾W»Å¾aÁ·-Æ/¶ÈÇG³Éµ½¡¿µ/Æ¡ÉR³~¾v¿2¹ÄÆ¡¿~¼¾eÆ¡É
üXÆ¡É~»Ð/¶»ÅÀ~Æ·<³ÉEƹj³ ¸n¶ºÃWƼÈ̳ ¼·ßµ&¶ÅÇWƻžeÉ »ÅÀ»É ¸W¿~¹Ã¹Ä¿~¾l¾W»Å¾aÁ
·<ƶÈÇG³Éµ/Ó<éÇGÆß¼XƵ¡¸n¹Â¶µ¿~¼XÆßÀ¿ ¹º»Ém¿ ¶ÎÆ¡ÉϻžîÆËåm¶ÒÆ/¾Gµ»ÅÀÆ"ÆXåÃWƼâ
»Å·<ƾl¶µ-¸aµ»Å¾Á¿¼XÆ¡¿ ¹º»àµ¶»Ð¿~¾É´¿EÐËÐ/¸n¼X¿ ¶ÎÆϼX³m½¡³ ¶2µ»Å·¸n¹Ä¿~¶Ò³~¼
¶ÈÇG¿ ¶0ÇW¿µ¹ÄÆ¡¿~¼¾ÆËÉv¶ÅÇWÆ"É Í~¾e¿ ·"»Ð"·<³ÉEƹ9³ÑÌR¶ÅÇWƼËÆË¿ ¹A¼X³E½Ë³ ¶µ/Ó
ï ð IèDnVGiqñ2LONeDnFÑiI
òOóôõäöEó ÷XõäømùRúGûàó ùGùWõÄùGöOõäü4øEùGýømþn÷XÿGýèþ Gù Gó -ý/ù÷Ëómû /ø
ú G÷Ëó~÷ËõÄøEùWó û4ú Ëø Gûäý <üOõÄùîó n÷ËømùGø ø Wü Ëø eø ÷ øEùE÷ XøEû
õ nýô~ó ËõÄý/÷ Mø þOùlóôõäöEó ÷XõäømùúWûäómùGùGõäùGöómûÄöEø ËõÂ÷Ëÿ <üÿWóômý
eý/ýù nýômý/ûäømúeý ´ó ù çüÑ÷ nõÄý aý/ôEý ¡ó ûA÷Ëý a÷ eøaø nü ü ¡ÿ
óEü ~ömõäômýèü nüH÷Ëý <ó~÷Ëõ èó ø WùE÷¡üAømþn÷XÿGýùWóôaõÄöó~÷ËõÄøEùú Xø
ûäý ó ù .úløüXüXõ GûÄýüXømû n÷ËõÄøEù -ý÷ËÿGø Gü
ÿGõäûäý2÷ËÿGý /ø -ú n÷¡ó~÷ËõÄøEùWó ûeú Ëømúeý X÷XõäýükømþoúGûàó ùGùWõÄùGöó û
öEø ËõÂ÷Ëÿ <ü ÷ËÿWó~÷0õàü4÷XÿGýõ ø Ëý ÷XùGýüXü ÷XÿGýõ /ø -úGûäý÷Ëý/ùGýüXü
÷ËÿGýømúG÷Xõ -ómûÄõÄ÷ ø þ÷XÿGýõ Xýü GûÄ÷Ëü ó ù ÷XÿGýõ ÷Ëõ -ýÖó ù
üXúWó /ý ø úWûÄý aõÄ÷ ÿWóômý eý/ýù_÷XÿGø Xø GömÿGû ´õäùaômýüH÷ËõÄöó~÷Xý
÷ËÿGý-ú Xø Gûäý ø þÿGø ÷Xø ¡ÿGøaøEüXý÷ËÿGý&ÚmÛÜWÝÞúGûàó ùGùGõäùGöó û
öEø ËõÂ÷Ëÿ sþÈø qóúWó Ñ÷Ëõ Gûàó 6ó úGúGûäõ /ó~÷ËõÄøEùÏó ù vúWó Ëó ý/÷Xý Xõ /ý
õÄ÷jømún÷Ëõ <ómûÄû vÿWóEü Xý ý/õäômý .ü Ëú ËõäüXõÄùWömû <ûÄõÄ÷Ñ÷ËûÄýó ÷Ñ÷Xýù÷Xõäømù
øEùWüÑõ ný OþÈø ý nó -úGûÄý RùWóôaõÄöó~÷XõäømùUú Xø Gûäý <ü&÷XÿWó ÷
ó XõàüÑýõäù+ó n÷XøEùGø -ø Wü Ëø eø ÷çüXø ý Òù Xø løm÷üXø /ý
õ ÒüÑõ /ýûÄýó ö Wý l÷ ø6÷Xýó <üAø þþÈø 9ó G÷XømùWø -ø Wü Ëø eø ÷¡ü
úGûàó -ó öEómõÄùlüH÷kýó ¡ÿ<ø ÷ËÿGý Òùvø ný k÷Xø <ó Eý2óúWó Ñ÷Ëõ Gûàó
úGûàó A÷XÿGý Ëø eø ÷¡üOømþèøEùGý÷Xýó KÿWóôEýß÷Ëøúlý ÑþÈø Kó Hømõäù÷
ùWóôaõäöEó ÷Xõäømù÷¡ómü èöEõÄôEý/ù Öóî÷Ëó Ëömý/÷<úløüÑõÄ÷XõäømùÖþÈø <ýó ¡ÿ
Ëø eø ÷ 6ÿ Wü4÷Xø <ó Eý /ø -úeý÷Xýù÷kúGûäó nü9÷XÿWý Ëø eø ÷¡ü WüÑ÷
eý /ómúWó WûÄývømþ6üXømûäôaõÄùWö÷XÿGýÏþÈømûäûÄø õäùGö /ó ÷Xýömø çømþùWóôaõ
öó~÷Xõäømù<úWûäómùGùGõäùGößú Ëø WûÄý -ü 4ömõäômý/ùv÷XÿGý Xýù÷èúeøEüXõÂ÷ËõÄøEùWü
ømþ4÷Ëÿ Ëý/ý Ëø eø ÷Ëü n÷ËÿGý Wýû úWûäó Eý ¡ü Gómù &÷XÿGýõ XýüÑúeý ÷Xõäômý
÷¡ó Ëömý÷RúeøEüXõÂ÷ËõÄøEùWü ø -ú G÷Xý<óÏùlóôõäöEó ÷XõäømùîúWó~÷Ëÿ´þÈø ýó ¡ÿ
Ëø eø ÷ü ¡ÿ÷XÿWó ÷ ÿGý/ù÷XÿWý<÷Xÿ Ëý/ý<ùlóôõäöEó ÷XõäømùîúGûäómùWüó Ëý
ý aý n÷Ëý /ømù Ëý/ù÷Ëû Ï÷XÿGýý núlý ÷Xý ÷Xõ -ýþÈø Xýó ¡ÿGõäùGö
1
-
-
/
7
-
-8
4
A
" &
FP
E # $
7
. C %
-
L N
DM
1
$
+ &
1Q
1
HG
+
-8
:
F
O
-
&K % L &
I
-
1
. >= ? 1
-
D=
%C&
KJ
&
1
6 <
13 &
% & 1
&
&
< B
$# # +
. 6
+&
9 &
A
.
1
#
"!
;
12 5 -
&
-
@ -
0
(' )+*,&
#
-
R
÷ËÿGýOöEøEómû øEù Wö Ëó ÷Xõäømùvõàü õäùGõ <ó û 9õäö Xý ó Gý/úGõ ÷¡ü
ó üÑõäùGöEûÄý Ëø eø ÷KùWóôaõ
öEó ÷Xõäømù÷Ëómü õäù ó ÷ aúGõ
/ómû×öó -ý üXõÄ÷ Wó ÷Xõäømùxómù
÷XÿWýùlóôõäöEó ÷XõäømùçúWûäómùWüú Xø
úeøEüXý nõ eý Xýù÷kùWóôaõÄöó
÷XõäømùîúGûàó ùGùGõäùGöó ûäömø XõÄ÷Xÿ <ü
6ÿGý lö ËýqõÄûäû WüH÷ Ëó ÷Xýü÷XÿWó ÷
÷XÿWýsúló~÷Xÿlü /ø -ú n÷Ëý
÷XÿWý nõ ý Ëý/ù÷ -ý/÷XÿGø GüRó Ëý
ó
Wó ûäõÄ÷Ëó~÷ËõÄôEý/û [ômý nõ ý
ý/ù÷
ÿWõÄûäýæømùGý×úWó~÷Ëÿ õàü
ûäømùGöEý +ó ù mý/ýúWühûäó XöEý
nõàüH÷¡ó ù /ýüR÷Ëø÷XÿGýÏùGý a÷ßø
üÑ÷Ëó /ûÄýü ó ùGøm÷XÿGý ømùGý õàü
üXÿGø X÷Xý n÷ Xý Gõ Ëýü -ø Ëý
ó GúG÷ nõ Ëý ÷XõäømùWómû ¡ÿWó ùWömýü
6ÿGý6úeý XþÈø -ómù ý÷ËÿWó~÷0÷ËÿGý
úWó ÷XÿWüAó /ø -úGûäõäüXÿ ný/úeý/ù Wü
ømù <ó ù þó ÷Xø ËüO÷ËÿWó~÷÷ËÿGý
úGûàó ùGùWõÄùGöómûÄöEø ËõÂ÷Ëÿ <üOÿlóômý
ùGøm÷s÷¡ó Eý/ù õÄù÷Ëø ó /ø Gù÷
üXý/ý lö
6ÿGýüXýþó
÷Xø Ëü.õäù û ný ÿGý÷ËÿGý &÷ËÿGý
Ëø eø ÷õäüÿGøEûÄøEùGø -õ ø ùGø ÷
4õäö Ëý
÷XÿWý aùWó -õ /ó û2ú XøEúlý Ñ÷ËõÄýü
ø þ2÷XÿGý Ëø eø ÷ k÷XÿGý ¡ÿWó Ëó
÷Xý XõàüÑ÷Xõ /üø þ ¡ÿló ùGöEýÏõäùÕ÷ËÿGý
ý/ùaôaõ XøEù -ý/ù÷ Gómù .üXø-ømù
6ÿGý ømù û WüÑõäømù÷XÿWó ÷ ý
¡ó þ Xø ÷ËÿGõàüxý Gó
úGûäý^õàüK÷ËÿWó~÷K÷ËÿGý ¡ÿWømõ ý
ø þ4ú Ëø Gûäý Òó ný ló~÷XýOùWóô
õäöEó~÷ËõÄøEù.úWûäómùGùGõäùGö -ý÷XÿWø Wü
üXÿGø Gû eý WóEüÑý êømùêý
úGõ Xõ /ómûjõäùôEýüÑ÷XõäöEó ÷XõäømùWü Òù
÷XÿWõäü*úló úeý ý ný/ôEý/ûäømú
ó -ý÷ËÿGø ^ó ù *üÑømþÅ÷ ó Xý
÷ËøøEûäü9þÈø ¡ÿWøøüÑõäùGö2÷XÿGýqó úWú XøEú Ëõäó ÷XýùlóôõäöEó ÷XõäømùúWûäómùGùGõäùGö
ómûÄöEø ËõÂ÷Ëÿ <ü2ó ù úWó ¡ó -ý/÷Xý Ëõ ó~÷ËõÄøEùWü WóEüÑý ømùîý -úGõ Xõ /ómû
õäùaômýüÑ÷XõäöEó ÷XõäømùWü ý ó WüXýõäù <ó ù GûÄ÷Xõ Xø løm÷Oó úWúGûÄõ /ó
÷ËõÄøEùWü9÷XÿGý6ùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEùR÷ËóEü nüó ËýÿGý/÷Xý XøEömý/ùWý/ø lü9ómù ÷ËÿGý Ëý
ó Xý4÷ aúGõ /ó û nõàüH÷ Xõ n÷ËõÄøEùWüø þnùWóôaõäöEó ÷XõäømùO÷Ëómü nü ý ný/ôEý/ûäømú
ó"þÈýó ÷ Ëýûàó ùGö Wó öEý ÿGõ ¡ÿó ûäûÄø ü lü6÷Xø /ûäóEüXüXõÂþ ÏùWóôaõÄöó
÷ËõÄøEù×÷¡ómü nü<ó ûäømùGö nõ ýùWüXõÄøEùWü-÷Xÿló~÷ ¡ÿWómûÄûäý/ùGöEý.úWûäómùGùGõäùGö
-ý÷ËÿGø Gü ý õÄûäûe÷XÿGýù.ý núGûäómõÄù.ÿGø ó Xø løm÷ ó ù <ó mý
Gú ûàómüËüÑýüvømþùWóôaõÄöó~÷Xõäømùæ÷¡ómü nü.ómù ¡ÿGøaøEüXýç÷ËÿGý Xõäömÿ÷
úGûàó ùWùGõÄùWö -ý ¡ÿWó ùGõàü -üþÈø jóömõäômý/ù.÷ËóEü
.P (
-
HU @ BV
S3T
1
%
1
AH 1 q
J
P -
.
-
? 1 @ B
p 1 0
%
L 1 J
1
A
L
"
-
N.
Z\nge^o`bc.bdphjbqnEnE_`rhjnE_m
hjzbg{3h|[egfZ\]edZ\b[}l^se[h
J
.
[Z\[]
"_dzbhEtXucvA]m
&
-
-8
N
. D0
A/H
9
- 5
V
q
<
#
%
.
?
%
A
=
-
Y -
4%
:
#
%
x
g
- f+_E^\bqnEZdSkqt
7
6
hjnE_E[e`Z\btoz_6{3ZsdzYb ~
9
dz_<dj`4e _Endb`jkIZ\[AZ\nge$d_Eh
dz_L`bc.bdg h(dj`4e[hj^sedZ\b[Ae^
&
&
u`_owcAy/hjzbg{3h7dz_dj`4em
R
_Endb`Z\_Eh(dzed3dz_`bc.bdh
~ b^s^\bg{_EZs[eL
u^\dZq`bc.bd
-
b `b[_7`bc.bdl`bl.bhj_E
~ cqkZ
_`_E[qdlAedzl^se[m
Xucv]u`_xwe+y
$
[AegfZ\]+edZ\b[d4ehjiZ\[FeLdklm
P :U @ BBg9J
[Ae$`Zsbt
WUOYXZ\[]^\_a`bc.bd
%
T
|
@ B
.
@
$#
M
4%C
9
<
|
%
ó
@ B
@ B
target
O2
O1
start
@ B
1
@ B
O
O
dZse^Dv_E^sYwn$ye[dz_F
FeZ\
u
nE^\_ge`4e[nE_MlAe$dz7l^se[[Z\[]
6ÿGý <ó õäù /ømù÷ Ëõ n÷XõäømùWü"ø þ2÷XÿGõàü-úWó úeý -ó Ëýv÷ËÿGý&þÈømû
ûäø õÄùWö×øEùGýü 4õ ËüÑ÷ Ró×üXõ Gûàó~÷Ëø &÷XÿWó ÷ /ó ùhûÄýó Ëù ÷ËÿGý
aùWó -õ ó ûkú Ëømúeý X÷XõäýüRømþ6óöEõÄôEý/ù Ëø eø ÷ó n÷Ëø <ó~÷Ëõ ó ûäû
aý øEù ó<þÈýó~÷ Xý"ûäómùGö WómömýþÈø ¡ÿló ¡ó ÷Ëý Ëõ õÄùWö<ùWóôaõÄöó
÷ËõÄøEù´÷¡ómü aü 6ÿGõ Aó -ý/÷XÿGø ´þÈø RûÄýó ËùGõäùGöÏ÷ËÿGý Xýûäó ÷Xõäômý
úeý XþÈø <ó ù /ýø þèóÏüÑý/÷ømþkömõäômý/ùîó ûäömø ËõÄ÷Xÿ <üqþÈø nõ ý Ëý/ù÷
aõäù Gü9ø þWùWóôaõäöEó ÷Xõäømù÷ËóEü nüo÷XÿWó ÷9ø 9õäù÷ËÿGýómúGúGûäõ ó~÷ËõÄøEù
6ÿGý Ëý <ó õäù ný 9ømþG÷XÿGõàü4úWó úeý õäù û nýüó /ûäóEüXüXõ /ó~÷ËõÄøEùø þ
GûÂ÷Ëõ Ëø eø ÷júWó ÷XÿúGûàó ùWùGõÄùWö ý/÷XÿGø GüOó ù öEõÄôEýüqó<üXÿGø X÷
nýü Xõäún÷ËõÄøEù"ømþW÷XÿWýqúGûäómùGùGõäùGöó ûäömø XõÄ÷Xÿ <ü WüXý õÄùø 0ý
úGõ Ëõ ó ûmõäùaômýüH÷ËõÄöó~÷Xõäømù aý ÷ aý ÷ËõÄøEù nýü Xõ eýü4ójüÑý/÷
ømþeþÈýó~÷ Xýü0÷ËÿWó~÷ ó ù eý WüXý ÷Ëø -ýómü Ëý6÷XÿGý ¡ÿWó ¡ó ÷Xý
õàüH÷Ëõ üø þ GûÄ÷Xõ Ëø eø ÷ùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEùßú Ëø WûÄý -üómûÄøEùGö /ý X÷ËómõÄù
õäù÷Xý ËýüÑ÷XõäùGö nõ -ýùWüÑõäømùlü aý ÷Xõäøm
ù .ü <ó Ëõ ýü2÷XÿGý Xý
ü GûÄ÷Ëüqømþø qõäùôEýüÑ÷XõäöEó ÷Xõäømù ý /ømù /û Gý õÂ÷Ëÿçó Xýôõäý
ømþ Ëý/ûàó~÷Ëý ø vómù .ó nõàü WüËüÑõäømù&ø þ4÷XÿWý Xýü GûÄ÷Ëü
]^L2THDGF æik@i0
D UB jF kB4DnFÑi
I îTHB0IOI2FÑI ÒùÕóçù G÷ËüXÿGý/ûäûèøEùGý ó ù /ûäóEüXüXõÄþ GûÂ÷Ëõ Ëø eø ÷"ùWóôaõÄöó
÷ËõÄøEùÕúGûàó ùGùWõÄùGö -ý÷ËÿGø GüõÄù÷XøømùWýüß÷XÿWó ÷úGûàó ùÕ÷XÿGý Hømõäù÷
ùWóôaõäöEó ÷XõäømùçúGûàó ùWùGõÄùWöÏ÷¡ómü çü ¡ÿómü
ÿWø.øEúlý Ëó ÷Xý
õäù&ó ø GõäùGý øEù Wö Ëó ÷Xõäømù<÷Ëõ -ý ÒüXúWó /ýOó ù ÏøEùGýü÷XÿWó ÷
ýüXüXý/ù÷Xõàó ûäû ný /ø -úløüÑýó GûÄ÷Xõ Ëø eø ÷<ùWóôaõäöEó ÷XõäømùM÷¡ómü
õäù÷Xø<üÑõäùGöEûÄýùWóôaõäöEó ÷Xõäømùv÷¡ómü nüqó ù -ý Ëömýó ù Ëý/úWómõ ÷ËÿGý
Ëýü GûÄ÷XõäùGö2úGûàó ùlüoõäùø ný A÷XøóômøEõ /ømù Wõ ÷¡ü õÄ÷Xÿß÷XÿGýùWóô
õäöEó ÷Xõäømù&úGûäómùWü6ø þø ÷ËÿGý Ëø eø ÷¡ü ÒùÕ÷XÿGõàü-úWó úeý ý ËýüÑ÷ Ëõ ÷-ø ¡üÑýûÄôEýü÷Xø÷XÿGøüÑý WûÂ÷Ëõ
Ëø eø ÷RùWóôaõÄöó~÷ËõÄøEùúGûäómùGùGõäùGö -ý÷XÿWø Wü2÷ËÿWó~÷ómúGúGû çüÑõäùGömûäý
Ëø eø ÷ -ý÷XÿWø Wüqó ù .õÄù÷Ëý/ö ¡ó~÷Ëýj÷ËÿGý Xýü GûÄ÷Ëü÷Ëÿ Ëø GöEÿÏúGûàó ù
-ý ËömõäùGöó ù úGûàó ù Ëý/úWómõ ó~þÅ÷Ëý ó Wü 6ÿ Wüõäù´÷ËÿGý Xý
<ó õäù ný kø þe÷XÿWõäüküXý ÷Xõäømù ý õäûäû ¡üH÷kõäù÷ Ëø ý nõ ý Ëý/ù÷
-ý÷ËÿGø GüþÈø qüXõÄùWömûäý Ëø eø ÷6ùWóôaõÄöó~÷ËõÄøEùvúGûàó ùGùGõäùGö üXý ÷Xõäømù
vó ù ÷XÿWý/ùhü mý/÷ ¡ÿ Gõ ý Ëý/ù÷ -ý/÷XÿGø Gü.þÈø -ý ËömõäùGö
õäù nõäôaõ ló ûAúGûàó ùlüjó ù Ëý/úWómõ ËõäùGö÷XÿGýõ jùWý/öEó ÷XõäômýRõäùE÷Ëý XþÈý
ýù ýü üXý ÷ËõÄøEù
1
! -
T
-M
-E & <
.
L H
@ ! -
M
6 =
a
|
/
4
1
|M
%
9
A
.
1U+B
-.
@
&UUg*
$
1
%
1
|
M
A
-
s
q
4
aJ A
6 P
.. 1 @
R %
Bg
' +*S
/
4
( -"
a
a'
/
E =
18
HG
.P - 4
1
H
.
%
H M
"
-
a
M
$
/
F! %
K
:
sP Q
F
:30
B$D! D
-
1
a
R 1 .
(
q
R
1
18
-
6
-
.
- -
1
4%
N
J
Y % MJ
%
&
&
-
1
/
.
1
&
-
5
F
q# -
5
E
H @ B4B$
R$
.
N
Q
-
&
&
&
1
J
1
@ P M.
-8
-
=
-
-
F
7
-5
$ (' * J
q
-
"J
"
/
-
@ ' )q*
@ B
A'1U q*,&qP
@ R.
EB
EBgJ
%
/
5
# 1
1
2
-
Q
D
1
-
1
' )q*
(
1
M 9J
1
.
6
-I
2
C%
:&
H 1E$
1
$#
VP .
. . L
7 A
J
5 +M
a :&
.
-
&
9
- 6
%
@ BBg3J
& F
E%
.
J
sP
6
<$
W'1U .& q*,
.
R
<
&
-8
- M
-
@
|A
:
6
.
-
M
a
A
E%
$#
-
&-'1U&(U A&(U +*BgNJ
P
E%
A
H # .
-M
"J
E
7A
2J
18
"_dzb5wAyt
-
O4
-8
.
' *
@ P 1
7
E
Oz_KvA]u`_2_lZ\ndhCdz_Kbl._`4e$dZ\b[b ~ Z
_`_E[qd nEedjm
-
-
-
-
target
3
_E]b`Z\_Ehb ~ hjZ\[]^\_"`bc.bd[egfZ\]edZ\b[7l^1e[[Zs[]a
"_dzbhdz_
nEZ`nEu
"[egfZ\]edZ\b[we+y(dz_<hjzb`jd_Eh,daledzwc.yVdz_<l.bd_E[m
.
3P
Q
2
start
0
J
O
O
1
J
<0
.G &
A
-
6
- .
critical
point
start
-8
&
9
#
a
(
.
# 1
.
2
4õäö Ëý
Y
- "
wall
T
6
|
-8
target
O
..
3
1 2 3
2 3 4
3 4 5
6
O
2 7
8
11 10 9
12 11 10
3 2 1 0
4 3 2 1
5 4 3 2
6
3
7 O1
8
13
9 10 11 12
10 11 12 13
start
p2
p
7Aý/÷ lü"ùWø
õÄù÷ Ëø /ýÏ÷ËÿGý.úló~÷Xÿ×úGûàó ùGùGõäùGö -ý÷XÿWø Wü
÷ËÿWó~÷ ý õÄûäû WüXý<õäùMø ü WüXý GýùE÷ý núlý Xõ -ý/ù÷Ëü ý
ó~÷Xýömø Xõ /ýß÷XÿGýüÑý -ý÷ËÿGø Güó ø nõäùGö.÷Xø&÷XÿWý<ø Hý ÷Xõäômýü
÷ËÿGý M÷ _÷Ëø -ó nõ -õ /ý&õÄù÷XøþÈø /ó~÷Ëý/öEø ËõÄýü ý øEù
üXõ Gý -ý÷ËÿGø Gü÷ËÿWó~÷"ó Xý WóEüÑý ømùMó~÷X÷ ¡ó ÷ËõÄøEùþÈø ýü÷Ëø
÷ËÿGý nýüH÷ËõÄùló~÷Xõäømù ~ømùGýüA÷ËÿWó~÷4÷ ÷Xø -õäùGõ õ /ýúWó ÷Xÿßûäý/ùWö ÷Xÿ
øEùGýük÷XÿWó ÷ /ømùWüXõ Gý èóúWó~÷Ëÿ.ómüèóßüXý Gýù ýjømþ õ -ùWóô
õäöEó ÷Xõäømù×üÑ÷XýúWü ómù ÖømùGýü÷XÿWó ÷Ïó õ ó~÷ <ó nõ -õ õÄùGö÷ËÿGý
/ûÄýó ¡ó ù /ýOømþo÷XÿWýúWó~÷ËÿWü
8:9<;>=@?A;>BDCFEGHBD=IEDJLKM=@;>N$9,J"O 6ÿGý WóEüÑõ õ nýó<ømþ0úløm÷Xý/ù
÷Ëõäómû Wýû _ùWóôaõäöEó ÷Xõäømù_úGûàó ùGùGõäùGö P 6õäü÷Xø´óEüXüXõäömù÷Xøçýó ¡ÿ
ûäø /ó~÷ËõÄøEù×õäùÖ÷XÿGýýùaôõ Ëømù -ý/ù÷vóúløm÷XýùE÷Ëõäómûq÷Xÿló~÷ Ëýü GûÂ÷¡ü
þ Ëø ÷XÿGý-ü Gúlý XúeøEüXõÄ÷Xõäømùø þómù´ó~÷X÷ ¡ó ÷XõäômýþÈø /ý÷Xø ó Gü
÷ËÿGý GýüÑ÷XõäùWó~÷ËõÄøEù´ó ù Xýú GûàüÑõäômýþÈø ýü /ó WüXý ø WüÑ÷Ëó
/ûÄýü 6ÿGýùWóôaõÄöó~÷ËõÄøEùvúGûàó ùv÷ËÿGý/ù&õàü÷XÿGýüÑ÷Xý/ýúlýüH÷ nýü /ý/ù÷
úWó ÷Xÿþ Ëø ÷XÿWý Ëø eø >÷ Q ü Xýù÷2úløüÑõÄ÷Xõäømùç÷XøvõÄ÷Ëü nýüH÷ËõÄùWó
÷ËõÄøEù Wö
¡ó Wó Mø þ÷XÿGý lómüXõ ó ûäömø XõÄ÷Xÿ
õàü<÷ËÿGý´úeøEüËüÑõ GõäûÄõÄ÷ Öø þûÄø ó û -õäùGõ -ó ÿGõ ¡ÿ /ó WüÑýü<÷ËÿGý
ómûÄöEø ËõÂ÷Ëÿ ^÷Ëø Ëý÷ Xù úWó ÷XÿWüÏ÷Xÿló~÷.öEý÷üH÷ ×õäùUóÕûÄø /ómû
øEún÷Xõ
6ÿGýüÑý"ú Xø Gûäý <ü2ÿlóômý eý/ýù´ýûÄõ -õÄùWó ÷Xý çõäù´ó
ù lý ømþý a÷Ëý/ùWüXõÄøEùWüø þk÷ËÿGý WómüXõ ßó ûäömø XõÄ÷Xÿ üÑýý þÈø
ý nó -úGûÄý >P SR 6ÿGýÏúGûäómùWüöEý/ùGý Ëó ÷Xý úløm÷Xý/ù
÷Ëõäómû Wý/û -ý÷XÿWø Wüq÷ ¡ó Gýø îüËó~þÈý/÷ n÷ËÿGý nõàüH÷¡ó ù /ýR÷Xø-÷ËÿGý
/ûÄøüÑýüH÷6ø WüÑ÷Ëó ûäýü Gó ù .úWó ÷XÿûÄýùGö ÷Ëÿ
T N$9VUW;S=IXS;Y8C;>NZKM=@;SN[9,J"O jùGøm÷XÿGý /ûäóEüXüqømþ4úWûäómùGùGõäùGö
ómûÄöEø ËõÂ÷Ëÿ <üómõ ó~÷ -õäùGõ -õ /õäùGö-÷XÿWýúWó~÷Ëÿ&ûäý/ùWö ÷Xÿ S\ V]
6ÿGýüÑýèó ûäömø ËõÄ÷Xÿ <ü÷ËýüËüÑýûÄûàó~÷Ëý0÷XÿWýèýùôaõ XøEù -ý/ù÷oõäù÷Xø2ü <ó ûäû
ö Xõ ýûÄûàüómù vómüËüXõÄöEù"÷Ëøßýó ¡ÿ<ö Ëõ ý/ûäûl÷XÿGýOûÄýùGö ÷Ëÿvø þ÷ËÿGý
üXÿGø X÷XýüH÷úWó~÷Ëÿ<÷Xø"÷XÿWý nýüH÷ËõÄùló~÷Xõäømù Wö
6ÿGõàü ûàómüËü
ømþkúGûäómùGùGõäùGö -ý/÷XÿGø GüÿWóôEý ¡ó Wó nüqõäùç÷ËÿWó~÷÷XÿGý nø
ùGøm÷ÿWóôEýjóùGø ÷ËõÄøEù-ø þúWó~÷Ëÿ Xô~ó~÷ Ëý ÿWõ ¡ÿ <ó Ëýü GûÄ÷
õäùîúló~÷Xÿlü÷XÿWó ÷ Ëý Gõ Ëýßþ Ëý GýùE÷ ¡ÿWómùGömýüø þ÷ËÿGý Xø lømS÷ Q ü
nõ Ëý ÷ËõÄøEù ó ù üXúlýý Òù ó nõÄ÷Xõäømù qõäù ÷XÿWý/õ WómüXõ Xý
ómûÄõ ó ÷XõäømùM÷ËÿGý ý/÷XÿGø Gü-ú Xý/þÈý úWó~÷ËÿWü÷XÿWó ÷-ó Xý ûäøEüXýv÷Ëø
ø WüH÷¡ó /ûÄýü 6ÿGõàüú Ëø Gûäý ó ù eýó ûäûÄýôaõäó ÷Xý Mý/õÄ÷XÿGý
ó Ñ÷Ëõ /õäómûÄû Rö Ëø õÄùWöj÷XÿWýø WüÑ÷Ëó /ûÄýüoø ôaõäý õäùGöùWóôaõÄöó
÷ËõÄøEù"ómü4ó ^´ó mø~ô ný /õäüXõÄøEùßú Ëø ýüXü R ÿWý Ëý÷ËÿGýó ÷ËõÄøEùWü
ÿWóôEýùGømù ný÷Ëý õäùGõàüH÷Ëõ çý ý ÷¡ü 6ÿGýçûàó~÷Ñ÷Ëý &ó úGú ËøEó ¡ÿ
ÿGø ý/ôEý ~÷Xýù Gü÷Xø aõäý/û ø -ú n÷Ëó ÷XõäømùWómûÄû ý núlýùWüXõÄôEý2üÑø
û n÷Xõäømù -ý÷ËÿGø Gü
_ B`Uba2c$de?[C2f,BDghC;SBi?$gMjlkmXS;SCFa2ED=IXnO 6ÿGý&÷XÿGõ
ûàómüËüø þ
-ý÷ËÿGø Gü ømùlüÑõ ný èúWó~÷ËÿvúGûàó ùGùWõÄùGöómü Wù nõäùGöóßüXý Gý/ù ý
ømþùWóôaõäöEó ÷Xõäømù_ó ÷ËõÄøEùWüR÷ËÿWó~÷ /õ ùlóôõäöEó ÷Xý÷XÿWývø WüÑ÷Ëó
/ûÄýü÷ËÿWó~÷qõäù÷Xý ¡üXý ÷÷XÿWýRüÑ÷ ¡ó õäömÿ÷ûÄõäùGýRúWó~÷ËÿWü÷Xø"÷XÿWý GýüÑ÷Xõ
ùWó ÷XõäømùWü 6ÿGõàü /ó~÷Ëý/öEø .ømþúWó~÷Ëÿ´úGûàó ùWùGõÄùWö -ý÷ËÿGø GüõÄù
/û Gýè÷ËÿGý6ôaõäómúløEõÄù÷ -ý÷XÿWø Wö ó 4ómù ÷ËÿGýqý/ûàómüÑ÷Xõ
Wómù ó ûäömø XõÄ÷Xÿ þÈø aùWó -õ Rø WüÑ÷Ëó ûäýü èómù &ôaõäüXõ WõÄûäõÂ÷
ö ËómúGÿvúGûàó ùGùWõÄùGö þÈø qüH÷¡ó~÷Xõ ø WüÑ÷Ëó ûäýü 6ÿGýüXý -ý÷Xÿ
ø GüjüXø -ý/÷Xõ ýü /ó WüXýú Xø Gûäý <ü ÿGýù÷XÿGýßüÑ÷Ëó Ñ÷ËõÄùWö-ómù
÷¡ó Ëömý÷6úeøEüXõÂ÷ËõÄøEùWüqó Ëý÷Xøaø ûäøEüXýO÷Ëø<ø WüÑ÷Ëó ûäýü
KMCFo,BDdeBipnBD?[gq;SN[= _ ED=ICUbCF?[an=hO 6ÿGõäü /ó ÷Xý/öEø ø þùWóôaõ
öó~÷Xõäømù-úGûàó ùWùGõÄùWößó ûäömø XõÄ÷Xÿ <ükómõ ó~÷÷XÿGý ø -ú G÷Ëó~÷ËõÄøEù<ø þ
úWó ÷XÿWüè÷ËÿWó~÷ mýý/ú -ó nõ <ó û nõàüÑ÷Ëó ù ýO÷Xø"÷XÿGýRø lüH÷¡ó ûäýü
ý/ûäû ùWø ù -ý eý 6ømþo÷XÿWõäüèþó -õäû Ïõäüè÷XÿW
ý rl³ ¼X³~¾³~»lÃW¿~¶ÈÇ
ùĿ~¾l¾W»Å¾Á"ó ûäömø XõÄ÷Xÿ n÷ËÿWó~÷0ö Gõ Gýü9÷XÿGý Ëø eø ÷¡ü4ømùßúló~÷Xÿlü
÷ËÿWó~÷kÿWóôEý6ý Wó û GõäüÑ÷Ëómù ýü4÷XøR÷XÿWý ûäøEüXýüÑ÷0ø WüÑ÷Ëó ûäýü jù
øm÷XÿGý 0úGûäómùGùGõäùGöó ûäömø XõÄ÷Xÿ ê÷XÿWó ÷ó õ <ü0ó~÷ <ó nõ õ /õäùGöR÷ËÿGý
/ûÄýó ¡ó ù /ýOõäù÷XÿGýRþó ýømþ -ø~ôaõÄùWöø WüÑ÷Ëó /ûÄýü6õäüq÷XÿGýv·<¿/åE»Åâ
·¸n· Ð/¹ÄÆ¡¿~¼Ë¿~¾eСÆúGûàó ùWùGõÄùWößó ûäömø XõÄ÷Xÿ WüXý -õäù W÷Xÿló~÷ ý
target
l
"!$#&%'
($)*(,+.-0/+213-4#&/56""!
3
q# -
K
-8
N' *
ó
@ B
O2
O4
O
1
t2
@ B
r
s1
@ B
1P
2
O
O
1
4õäö Ëý
s1
3
s
0
p6
4
3
[AegfZ\]+edZ\b[Il^se[hEtCZ\]u`_we+y_ElZ\ndhHdz_/{eZdZ\[]h,dj`4edjm
_E]kqtCZ\]u`_EhFwc.yVmQwAy(_ElZsndZ
_`_E[qdledz5`_ElAeZ\`h,dj`4e$d_m
]Z\_EhFZ\[nE^\uZ\[]ledzN`_EfZ\hjZsb[|dz`bu]z|Z\[qd_`
"_gZse$d_d4e`]_d
l.bhjZdZ\b[hwc.ydz`bu]zaZ\[d_`hj_EndZ\b[6l.bZs[qdVbch,d4enE^\_Mwn$y.e[A
`bc.bd(bch,d4enE^\_Mwyt
WüXýõÄù.ø 6ý núeý Ëõ -ýùE÷¡üèóEü ýûÄû GýO÷Xø"÷XÿWýûàó Ëömýóômý
ómömý GõäüÑ÷Ëómù ýß÷XøÏø WüÑ÷Ëó /ûÄýüj÷ËÿGý-ó ûäömø ËõÄ÷Xÿ <üq÷Ëý/ù ç÷Xø&ú Ëø
úeøEüXýúWó ÷XÿWü9÷ËÿWó~÷ÿWóômýójûäø ý Xô~ó ÷ Ëýk÷ËÿWó ùß÷XÿGøüÑýú Ëø
úeøEüXý øm÷XÿGý Oó ûäömø XõÄ÷Xÿ -üó~÷O÷XÿGý øüH÷O÷XÿWó ÷O÷ËÿGýúWó~÷ËÿWü
ó Xý eý ø -õÄùGö-ûäømùGöEý
H
$#
1
K
4
a
-4#&/5%@!$ !
`
Q
7A
S
/53'
%"/5
jþÅ÷Xý oÿWóôaõÄùGö Gý÷ËómõÄûäý O÷ËÿGýó ûäömø XõÄ÷Xÿ -üeþÈø oüXõÄùGöEûÄý Ëø eø ÷
Wú ó ÷XÿúGûàó ùGùGõäùGö ý õäûäûùGø ó ËýüËüÏ÷ËÿGý GýüÑ÷Xõäømùhø þ
ÿGø ÷Ëø ø GõäùGý<÷ËÿGývõäù nõäôõ WómûèúWûäómùWüõäùMø ný ÷Xøçø
÷¡ó õäùóömøaø "úlý ÑþÈø <ó ù ýømù"÷XÿGý HøEõÄù÷kùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEù÷ËóEü nü
ÒùUó nõÄ÷Xõäømù ÷Ëø÷ËÿGýîómûÄöEø ËõÂ÷Ëÿ <ü nõàü WüËüÑý õÄù ÷XÿGõàü.üXý
÷ËõÄøEù k÷ËÿGý Ëý.ý nõäüÑ÷-óîù eý -ømþ aùWó -õ -øm÷XõäømùÕúWûäómù
ùGõäùGö ý/÷XÿGø Gü ÿGõ ¡ÿ øEùWüÑõ ný j÷XÿWýßø lüH÷¡ó ûäýSü QGôEý/ûäø /õÂ÷ËõÄýü
þÈø úGûäómù ý XöEõÄùWö Gø ý Gó -úGûäý ómù÷ómù Eý ú ËømúeøEüXý<ó ù_ó ûäömø XõÄ÷Xÿ KþÈø ùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEù´ú Ëø WûÄý -üRõäù
ùWó -õ ý/ùaôaõ Ëømù -ýùE÷¡üA÷ËÿWó~÷ ný /ø -úeøEüXýü9ùWóôaõÄöó~÷XõäømùúWûäómù
ùGõäùGöõäù÷XøúGûàó ùGùWõÄùGöó /ømûäûÄõàüÑõäømù"þ Ëý/ý6úWó~÷Ëÿ õÂ÷Ëÿ XýüÑúeý ÷0÷Xø
÷ËÿGý<üH÷¡ó~÷Xõ "ø WüÑ÷Ëó ûäýüó ù ç÷XÿGýù ný/÷Xý -õäùGýü÷ËÿGý"ôEý/ûäø õÄ÷
ómûÄøEùGö÷XÿWõäüúWó ÷XÿÕõäùÕø Gý "÷XøîóôEømõ øEûÄûäõäüXõäømùWü õÂ÷Ëÿ÷ËÿGý
-ø~ôaõÄùWöø WüÑ÷Ëó ûäýü 2ùnþÈø X÷ WùWó~÷Ëý/û ×÷ËÿGý_ó úGúGûäõ /ó~÷ËõÄøEù ø þ
ü ¡ÿ -ý÷XÿWø WüþÈø ßúGûäómùGùGõäùGöõäù aùWó -õ <ý/ùaôaõ Ëømù ýù÷Ëü
Ëý Gõ Xýüvú Ëý Gõ ÷Xõäômý -ø nýûäü.ø þ÷ËÿGý´ø WüÑ÷Ëó /ûÄýü Q -ø ÷ËõÄøEù
ÿGõ ¡ÿõÄù÷XÿW!ý jø eø Gú-ó úGúWûÄõ /ó ÷Xõäømù /ó ùWùGø ÷ eýqú Xø~ôaõ ný
þÈø "÷ËÿGý Xø løm÷Ëü"ø þO÷XÿGýømúWúløEùGý/ù÷÷Xýó lý /ó WüÑý&ø þOþ Xý
GýùE÷ mó GúG÷ ó ù GùWú Xý nõ ÷Ëó Gûäý ¡ÿWómùGömýüoõäù"÷XÿGýqüXúlýý
ómù Ïø Xõäý/ù÷¡ó~÷Xõäømù&ø þ9÷XÿGýõ ø~ôEý -ý/ù÷¡ü
" C<B`;SBi?$g$O aõ úWû /ø
GõÄùWõÄùGö.÷XÿWýúló~÷Xÿlü /ø -ú n÷Ëý
ýó ¡ÿ Xø løm÷ õÂ÷ËÿGø G÷2÷Ëó aõÄùGö-þ Ñ÷ËÿGý Oú Xý /ó n÷XõäømùWüjý/ù÷ËómõÄûàü
÷ËÿGý GómùGömý ÷XÿWó ÷k÷ ø Ëø eø ÷¡ü -õÄöEÿE÷ /ømûäûÄõ nýqõÄþ÷XÿGýõ èúWó~÷ËÿWü
õäù÷Xý ¡üXý ÷ 6ÿGý´üXõ -úGûäýüÑ÷ æõäüv÷Xøûäý÷.ømùGý Ëø eø ÷ ó õÄ÷
ÿGýù<÷ ø Ëø eø ÷Ëüèó Ëýq÷Xø Xýó ¡ÿvómùvõÄù÷Ëý ¡üÑý ÷Xõäømùvó ÷6ó lø n÷
÷ËÿGý&üËó -ýÏ÷Xõ ý Gù÷Xõäû÷XÿGý&ø ÷ËÿGý Xø løm÷ßÿWóEü XøüXüXý ÷ËÿGý
õäù÷Xý ¡üXý ÷ËõÄøEù üXý/ý Wö Xý ó $#OùWý ó ù <ó mýk÷ËÿGõàü4üÑ÷ ¡ó~÷
ýö +ü <ó X÷Xý óEüXüXõäömùGõäùGö ú ËõÄø XõÄ÷Xõäýü÷Xø ÷ËÿGý nõ ý Ëý/ù÷
Ëø eø ÷¡ü aü ¡ÿ-÷XÿWó ÷÷XÿWý Ëø eø ÷ õÄ÷XÿÏ÷XÿGý ø Xý XöEý/ù÷k÷¡ómü
:&
#
/
Y
1
R.
Y
|
&
1
%
L
2
:&
2
H
V
NA
@ BBg
Q A
1
N (P L
/
@
& 4
1
5P
#
-
H
1
M 4
1Q
a
5! -
J
-
.
;
M
.
W
.
Q
W.
& 6
E% 6' *
.
A
-
.
A
-
<
$
&
.
$# 2 4% <
"
E 6T -
A
M .
G
.
.
=
M
.
L
H
M
%
1 R
Q
%
< K
H
<
-
F
-
&
F 5
$
% 9 s .
.
DJ
-
R 1 9 s a
.
F
H 1
-
&
2T
L &
5$
a
4
1
@ B
-
0
%
sP J
6
9 4
3=
E%
$
$#
F
T
H.
6.
-
H
Y
Q
@ B
@ BBg2J
J
3
@ P |%
Y
:
|
-
Q
1
7 &
1
/ <
-
Q J
A$
F +
aA
A.
M
.
2
-
1
/
-|
1
3P
M
1
H
:J
A
-
0
"
-
t2
1
.
-E
~ b`5
"_`]Z\[]e[Y`_ElAeZ\`Z\[]
u^\dZV`bc.bda[AegfZ\]+e$dZsb[l^se[hcqk|nb
cZ\[Z\[]7hjZ\[]^\_/`bc.bd
/ /J
p5
3J
3
O
1
p
t2
OoX_Ef+_`4e^h,dj`4ed_]Z\_Eh
p p2
r1
r1
O
p
4
p
O
4
%
YA
t1
O2
7
A
-
1 2
s
O
1
T
t2
F -
4
E
.$
t1
2
F O3
2
O
.
%
r
s2
O4
r1
O3
O
1
r1
s1
t1
O2
waiting here
9' *
.
IJ
s2
t1
"P
r2
r2
s2
ó ùvöEø ¡üH÷ ómüËüXõÄöEùWükÿGõäömÿWý ú Xõäø ËõÄ÷ ß÷Ëø"ó Ëø eø ÷è÷XÿWó ÷
ó ù XõäômýRøEù&ó-üÑ÷ ¡ó õäömÿ÷qûÄõäùGý
8:C;SN&%q=('mEDC<?$?[BD?[g5O 6ÿGý Xý -ómõÄùWõÄùGö -ý÷XÿWø Wü÷ î÷Ëø
Ëý/ôaõàüÑý÷XÿWýÏõäù nõäôõ WómûúGûàó ùlüü ¡ÿ_÷XÿWó ÷ßùGøùGýöEó~÷ËõÄôEý<õÄù
÷Ëý XþÈý Ëý/ù /ýü õÄûäûqø
2öEó õäù ýómüËüÑõäömùú Xõäø ËõÂ÷ËõÄýü÷Ëø
÷ËÿGý Ëø eø ÷ËüOó ø nõäùGö÷Xø<÷ËÿGýßõ -úlø Ñ÷¡ó ù /ýø þ÷ËÿGý/õ 2ùWóôaõ
öó~÷Xõäømùv÷Ëómü nü6ó ù .ómü "÷ËÿGý Xø løm÷Ëü õÄ÷XÿÏûäø ý ú Xõäø ËõÄ÷ "÷Ëø
Ëý/ôaõàüÑý÷ËÿGý/õ úGûäómùWüq÷Ëø.óôEømõ ømFù Wõ ÷Ëü õÂ÷Ëÿç÷XÿWýßúWó ÷XÿWüOø þ
÷ËÿGý"ÿWõÄöEÿGý ú ËõÄø XõÄ÷ Ëø eø ÷¡ü ý"ÿlóômý /ømùWüXõ ný Ëý &÷Ëÿ Xýý
nõ ý Ëý/ù÷ -ý÷ËÿGø GüþÈø AúWó~÷Ëÿ XýôaõäüXõÄøEù 6ÿGý ËüÑ÷oøEùGý -ø
õ Wýü÷XÿGý<úWó ÷Xÿ ´õäù÷ Ëø õäùGöó GõÂ÷ËõÄøEùWó û0õäù÷Xý -ý nõàó~÷Ëý
÷¡ó Ëömý÷qúeømõäù÷Ëü 6ÿGýüÑý øEù ÏøEùGýRÿWó ûäû õäùWó~÷Ëýüjó nõÄ÷XõäømùWómû
ø WüH÷¡ó /ûÄýüßó~÷÷XÿWý.úeøEüXõÂ÷ËõÄøEùWü ÿGý Ëý /ømûäûÄõàüXõÄøEùWü -õäömÿ÷-ø
6ÿGý-÷XÿGõ _ømùGý<üXõ -úGû /ømùWüXõ ný ¡ü÷XÿGý<øm÷XÿGý Ëø eø ÷
ó ÷6õÄ÷Ëü XýüÑúeý ÷XõäômýRúløüÑõÄ÷Xõäømùómüqó-üÑ÷Ëó ÷Xõ Rø WüÑ÷Ëó ûäý
)+Æ *¾W»Å¾aÁ´éWÆ/·2ÃG³ ¼X¿~¼Í´él¿~¼Áƶµ/
Ó #OùGý ó "÷ËøóôEømõ <úeøEüËüÑõ
Gûäý øEûÄûäõàüÑõäømùWüõàü÷Ëø øEùWüH÷ ËómõÄù-óRúWó ÷Xÿ "üXúlý õÄþ õäùGößó nõ
÷ËõÄøEùWó û õäù÷Xý -ý Gõäó ÷Xý÷Ëó XöEý÷Aúeømõäù÷Ëü MùWó ÷ ¡ó û ømùlüH÷ ËómõÄù÷
÷Ëøçõ -úeøEüXýÏøEùM÷XÿGý.úWó~÷Ëÿø þq÷ËÿGýÏûäø ý ú Ëõäø ËõÂ÷ Xø løm÷ßõàü
÷ËÿWó~÷õÂ÷Rõäü2÷Xø.õÄù÷Ëý ¡üÑý ÷2÷ËÿGýúWó~÷Ëÿçø þ0÷ËÿGý"øm÷XÿGý Ëø eø ÷ lý
ÿGõäù _÷ËÿGý Ëø eø ÷ 6ÿGõàü ó ù eýÏýómüXõÄû _ó /ø -úGûäõäüXÿGý
üXý÷X÷XõäùGöó ù<ó GõÂ÷ËõÄøEùWó ûnõäù÷Xý -ý nõàó~÷Ëý÷Ëó Ëömý/÷4úeømõäù÷ lýÿGõäù
÷ËÿGý Ëø eø ÷ õÄ÷Xÿ<÷ËÿGýjÿGõäömÿWý ú Xõäø ËõÂ÷ Wö 2
6ÿGý nõàü
ó nô~ó ù÷Ëómömý õÄ÷Xÿ ËýüXúeý ÷è÷Xøß÷XÿGý ómõÂ÷ËõÄùGöüH÷ Ëó ÷Xýö õäü÷XÿWó ÷
÷ËÿGý"úló~÷Xÿîø þüXõ GýüÑ÷XýúGúGõäùGö Ëø eø ÷ lý ø ýü2ûäømùWömý 6ÿGý
ó nô~ó ù÷Ëómömý õÄ÷Xÿ ËýüXúeý ÷è÷Xøß÷XÿGý ómõÂ÷ËõÄùGöüH÷ Ëó ÷Xýö õäü÷XÿWó ÷
÷ËÿGývüÑõ nýÏüÑ÷XýúGúGõäùGö Ëø eø ÷ /ómù Eý/ýú_ó eý÷X÷Xý aùWó õ /ómû
üÑ÷Ëó ÷Xý a÷ËÿWó~÷jõàü6õÄ÷ nøaýüqùGøm÷qÿWóômý÷Xø<üÑ÷XøEú
á¾Gµ/Ƽ¶±»Å¾-Á ,ßÆ//
Ø .q½µ¶Î¿EйäƵ/Ó jùWø ÷XÿWý kó ûÄ÷Xý Xùló~÷XõäômýþÈø úWó ÷Xÿ
Ëý/ôaõàüÑõäømùçõàü÷XÿWýõäùWüXý X÷Xõäømùîø þèó nõÄ÷XõäømùWómûó Ñ÷Ëõ õàó ûø WüÑ÷Ëó
/ûÄýüjó~÷q÷ËÿGýú Ëø Gûäý <ó ÷Xõ RúWó~÷ËÿõÄù÷Xý ËüXý ÷XõäømùWü Òù÷ËÿGõäüOüÑø
û n÷Xõäømù÷XÿGý Xø løm÷ õÄ÷XÿÕ÷XÿGý&ûÄø ý ßú Xõäø ËõÄ÷ ÿló ûäû /õÄùló~÷Xýü
ómùø WüÑ÷Ëó ûäý"ó~÷O÷XÿGý"õÄù÷Ëý ¡üÑý ÷XõäømùúeøEüXõÄ÷Xõäømù´ómù ÷XÿWý ËýþÈø Ëý
úGûàó ùlü2óvúló~÷Xÿîó Ëø Gù &÷ËÿGý XõÄ÷Xõ /ómû4ó Xýó 6ÿGýü ýüXü2ø þ
÷ËÿGõäüRúló~÷Xÿ Ëý/úGûàó ùWùGõÄùWö.÷Ëý ¡ÿGùWõ Gý nýúlýù GüøEùó ø -úlý
÷Ëý/ù÷úGûàó /ý -ý/ù÷èømþ÷XÿGýOõÄù÷Xý -ý nõäó ÷Xýq÷¡ó Ëömý/÷úløEõÄù÷¡ü 4õÄö
Ëý qüXÿGø ü6÷ËÿGýõäùWüXý X÷Xõäømùø þkó ùçó nõÄ÷XõäømùWómûAø lüH÷¡ó ûäý
ó ÷÷XÿGý.õÄù÷Xý ËüXý ÷Xõäømù_úeømõäùE÷ 4õäö Ë4ý Ëý/úeýó ÷Xý nû îõÄù
üXý X÷Ëü÷ËÿGývó GõÂ÷ËõÄøEùWó û0ø WüH÷¡ó /ûÄýüó~÷÷XÿWý Xýù÷RúeøEüXõÄ÷Xõäømù
ømþ0÷XÿGý"ÿGõÄöEÿGý ú ËõÄø XõÄ÷ Xø løm÷ 102ø ýômý løm÷Xÿ´õäùWüXý X÷Xõäømù
÷¡ó ÷Ëõ üRÿWóômý ¡ó Wó aüõäù÷XÿWó ÷÷XÿGý -õäömÿ÷ /ó lüÑý-÷ËÿGý
Ëø eø ÷k÷Ëø Ëý/úeýó~÷Ëý nû XýúGûäómù<ø /ó lüÑýjúló~÷Xÿlü õÄ÷Xÿ GùWùGý
ýüXüËó ËõÄû <ÿGõäömÿ Ëô~ó~÷ Xý
I h]^LOTÒDGF æik@ik
D U,B qF k5B 4
2
3 YjBVGB0NeDn?AVWFÑ`AFÑ
DGFHi
I ´VGi@OTH?9rsC
ý<ÿWóômý<üXý/ý/ù÷ËÿWó~÷ßó&ûàó Ëömý-ô~ó ËõÄý/÷ çø þ nõ ý Ëý/ù÷ßüXõÄù
öEûÄý Ëø eø ÷ùWóôaõÄöó~÷Xõäømù"úGûàó ùGùGõäùGöó ù ßúGûàó ù -ý ËömõäùGö -ý÷Xÿ
ø Güý nõàüH÷ ÷XÿWó ÷÷ËÿGýüXý ý/÷XÿGø GüÿWóôEý nõ ý Ëý/ù÷jüH÷ XýùGö ÷ËÿWü
ómù ýó ùWýüËüÑýü ómù ÷ËÿWó~÷0÷ËÿGý <ó mý nõ ý Ëý/ù÷kómüËü -ú
÷ËõÄøEùWü9ó lø n÷4÷XÿGýèùWóôaõÄöó~÷Xõäømùú Xø GûÄý <ü9ó ÷4ÿWómù 6ÿGõäü4ø
üXý Ëô~ó~÷Xõäømù_ü GömöEýüÑ÷Ëü÷Xÿló~÷ ý<ùGý/ý óûàó ùWö Wómömý-õÄù ÿGõ ¡ÿ
ý /ó ù nýü Xõ lý÷ËÿGý ¡ÿWó ¡ó ÷Xý XõàüH÷Ëõ üoømþlùWóôaõäöEó ÷Xõäømùßú Xø
ûäý <ü4õÄù-óOömõäômý/ù Xø løm÷ /ømù÷ Ëømûaó úWúGûÄõ /ó ÷Xõäømùó ù WüXý÷ËÿGýüXý
¡ÿWó Ëó ÷Ëý ËõäüÑ÷Xõ /ük÷Xø-üÑýûÄý ÷6÷XÿGýómúGú Ëømú Ëõäó ÷XýOùGý úWûäómùGùGõäùGö
-ý÷ËÿGø
Òù<ø 0õÄùaômýüH÷ËõÄöó~÷ËõÄøEùWü ý õäûäû WüX:ý nõ ý Ëý/ù÷kþÈýó~÷ Xýü
üÑýý Wö F 6ÿWýüXýRþÈýó~÷ Ëýüjó Xý è÷ËÿGýù lý jø þõÄù
÷Ëý ¡üÑý ÷Xõäømùlü eý÷ ý/ý/ù÷XÿGý.ûÄõäùGý.üXý/ö -ý/ù÷Ëü÷XÿWó ÷ Ëý/ú ËýüXý/ù÷
÷ËÿGýOùlóôõäöEó ÷Xõäømù<÷¡ómü nü 0÷ËÿGýüÑõ /ýOø þ9÷XÿGý lø Gù nõäùGö eø
@ B
.
H
. =
@
P ABgVJ
F
s @ UB
O
% & @
B
-8
A
H H
a +#
nýômýûÄøEúlý óM÷XøaøEû2÷ËÿWó~÷üÑõ Gûàó~÷Ëýü.ÿGø ÷XÿGý aùWó õ /ómû
üÑ÷Ëó ÷Xýßømþk÷XÿWý Ëø eø ÷ ¡ÿWó ùGöEýüOómü2÷XÿGý Xø løm÷SQ ü /ømù÷ Ëømû4ü nü
÷Ëý zõàüËü Gýü6ùGý ËõÄôaõäùGö ø <ó ù Güqü ¡ÿ&óEüqüÑý/÷Ñ÷XõäùGö-÷ËÿGý
÷¡ó Ëömý÷÷ ¡ó ùlüÑûàó~÷ËõÄøEùWó ûó ù Ëø ÷¡ó~÷ËõÄøEùWó ûômýûÄø /õÂ÷ËõÄýü
6ÿGý aùWó -õ /ómûüÑ÷Ëó ÷XýOø þA÷ËÿGý Ëø eø ÷6õàüèü <ó Ëõ ý ÏóEü
ó WõÄù÷ WúGûÄý
ÿGý Xý ómù ó Ëý
/øø GõÄùWó ÷Xýü"õäù ó_ömûäø ló ûjü aüÑ÷Xý õäü<÷XÿGýø Xõäý/ù÷Ëó ÷Xõäømù
ømþ÷ËÿGý Ëø eø ÷&ó ù ´ómù
<ó Ëý÷XÿGý´÷ ¡ó ùWüXûàó~÷Xõäømùló û
ómù Xøm÷Ëó~÷ËõÄøEùWó û6ôEý/ûäø /õÂ÷ËõÄýü 6ÿGý Xø løm÷ øEùE÷ XøEûqü nüÑ÷Xý
õàüXü Gýü ËõÄôaõäùGö /ø <ó ù Wü÷Xÿló~÷ /ó ù eý Xýú XýüÑýù÷Xý MóEü
óî÷ WúGûÄý
ÿGý Ëý
nýùGø ÷Ëýü-÷ËÿGý
÷ ËómùWüÑûàó~÷ËõÄøEùWó û Xøm÷Ëó~÷ËõÄøEùWó û k÷Ëó Ëömý/÷qômý/ûäø õÄ÷
6ÿGý aùWó -õ /ó û -ø ný/û WüXý &÷XÿGýüÑõ Wûäó ÷Xø Oõäüó
Gõ Xý ûäýó XùGõäùGöî÷XÿGý <ó úWúGõÄùWö
þ Ëø ý núlý Xõäý/ù ý m÷XÿWó ÷èõàü Ëý ø Gý Gó~÷¡óþ Xø Ëýómû Ëø eø ÷
GùWü # jüXõ Gûäó ÷Xø ûäýó Xùlü÷XÿGõàü <ó úGúWõÄùGö lüÑõäùGö<ó-üÑõ
úGûäý GûÄ÷Xõnûàó mý 9ùGý ¡ó ûaùGý÷ ø ó ù "ü Wúlý XôaõàüÑý ûäýó ËùGõäùGö
õÄ÷Xÿ"÷XÿGý
# ´ómûÄöEø ËõÂ÷Ëÿ
>
Òù-óùGý÷ ËõäôõäùGö÷Xõ -ý
ømþ ø Xý2÷XÿWómù WôEý2ÿGø ¡ü ýOÿlóômýjý aý n÷Ëý .ó õ nýOô~ó Xõ
ý/÷ ø þùWóôaõäöEó ÷Xõäømùçü ý/ùló ËõÄøüj÷ËÿWó~÷ ø ËýüXúløEù ÷Ëø&üXø ý
úGûàó nü Òù_÷XÿGýüÑývü ýùWó ËõÄøü ý<ÿlóômý Xý ø ný ç÷ËÿGý /ø
<ó ù ÕüÑ÷Ëó~÷Ëý.úló õ Ëüó~÷<óçþ Ëý Gýù _ømþ S\
ý.ÿlóômý
/ømûäûÄý ÷Xý "ó÷Ëø ÷¡ó ûGømþ -ø Ëý6÷XÿWómù S\n\2\n\j÷ ¡ó õäùGõÄùWöúló~÷Ñ÷Ëý ËùWü
6ÿGýó ¡ó ÏþÈø OùWóôaõäöEó ÷Xõäømù÷ËóEü nü õäù û nõäùGöó ý/ûäý
ó ÷Xõäømù "õàüvó Ëø Gù
ómûÂ÷ËÿGø GöEÿ ýÿWóômý,ù Q ÷ Eý÷<úeý
þÈø -ý ×ý a÷Ëý/ùWüXõÄôEýó ù ný÷¡ó õäûÄý ×üÑ÷Ëó ÷XõàüH÷Ëõ ó û6÷ËýüÑ÷Ëü 6ÿGý
ó Ëó ný XýómüXýüj÷Xøó eø n÷
õäùîüXõÂ÷ Wó~÷ËõÄøEùWü ÿGý Ëý
eø ÷ËÿômýûÄø õÄ÷Xõäýü 9÷XÿGýÏ÷ ¡ó ùWüXûäó ÷XõäømùWómûó ù Xøm÷Ëó~÷ËõÄøEùWó ûømùGý
ó Xý ¡ÿWómùGömý "ó Wún÷Xû ó ÷0÷XÿGýOüXó ý6÷Ëõ -ý 6ÿWýüXýqõÄùWó
¡ó /õÄýü4ó Xý /ó WüXý ÷XÿGýqûàó ømþ Ëý/ú ËýüXý/ù÷¡ó~÷Xõäômýè÷ ¡ó õäùGõäùGö
úWó ÷Ñ÷Ëý ËùWüóEü ýûÄûómü0÷XÿGýOÿGõÄöEÿ<ô~ó Ëõäómù ýjõäù<ùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEù lý
ÿWóôaõäø õÄ÷Xÿ <ó nõ <ómûAó /ý/ûäý ¡ó~÷ËõÄøEù
t
t
O
O
1
F6
O
3
O
s
O
@ B
3
-
@ B
M s
7
L
-
Q
H
% &
J
A
H C
A
H 9
% 2J
#
a +# &
M
/ 4% M
5
R
.
A
H G
% / (
-
K
A 0
2
RP -
V
.
H
18
. &
6
1
-<T
%
-&
6
H
1P
+ :0
1 -.
:%h/ I""!
%
.
F
-.
a
.
6#&/+n(5
ø úló ËõÄùGö6÷ËÿGýúlý ÑþÈø <ó ù ýkømþ nõ ý Ëý/ù÷ GûÄ÷Xõ Ëø eø ÷
úWó ÷XÿçúWûäómùGùGõäùGö.ómûÄöEø ËõÂ÷Ëÿ <ü Ëý Gõ Xýü2ó ùçó Ëó ÷Xý -ø nýû
ømþo÷XÿWý Ëø eø ÷¡üQ aùWó -õ ü GóEü ý/ûäûómü øEù÷ Ëømûäûäó GõÄûäõÄ÷ vó ù
Ëý/úeýó ÷Ëó WõÄûäõÂ÷ .ø þý núeý Ëõ -ý/ù÷¡ü Gø 6÷ËÿGõàü ËýómüXømù ýÿWóômý
;
..
$#
- &
1
s -
LT DM
A 9
F
.
a
-
J
L
E%
1
&
J
.
a :
%h[+'V
20
µ
µ
T
0
5
\[]
1 $P
-a
15
T
"
H
-
A
(
aU
Q
a
F
<
-
E
"
.
$P
.
-
< s -
.
-M
H
-
<
4
%
. KJ
$#
-
J
R
.
4
+ - $P
-
G
R
@ .P EY
1
5
1
6
"=
B$M
a $P
;
1
$#
Oap :NJ
B$
Y nEb
"le`_gHe^\]b`Zdz
"hEt
-8
/ P
-
dZ\b[wZ\[Mhj_EnEb[Ah4yDb ~ dz_
-
OXW_Ee[afe^\u_h
L
10
-
18
15
µ
e[A|h,d4e[Ae`4Y_EfZ1e$m
Y
@
Z
;
A
M shortest path
µ
t/s
25
maximum
clearance
viapoint
@ -
3
&
< ý ó WüXý ý ó Xý õäùE÷Ëý
ý üH÷Ëý hõÄù qø lø Gú ýMüÑý/÷
÷ËÿGýù eý qømþ4ø WüH÷¡ó /ûÄýü÷Ëø
ÿWõ ¡ÿ_õàü÷XÿGý-÷Ëýó
üXõ ýømþG÷XÿGý -õ "üÑõ /ýûäýó ö Gý
ý ó îø n÷ý núeý Ëõ -ý/ù÷¡ü
õÄ÷Xÿ 3 Ëø eø ÷¡ü Xýü WûÂ÷
õäùGöþ Ëø Wý/û MúGûàó mý ËüRõäù
qø lø Gú jûäûø Rý núeý
4õäö Ëý P
õ -ý/ù÷Ëü Gù ný ËûÄõäýÖ÷XÿGý üËó -ý
¡ó ù Gø -û ´ömý/ùWý ¡ó~÷Xý _üÑõÄ÷ Wó
÷ËõÄøEùWü Ëø eø ÷üH÷¡ó X÷Ëüó ÷"ó
¡ó ù Gø -û Gý WùGý ÕúeøEüXõÄ÷XõäømùÖõÄùÖõÂ÷¡ü øEù Wö Ëó ÷Xõäømù×üXúWó ý
ómù ùGý/ý Gü÷Ëøömý÷ß÷Xøçó ùómûäüXø Ëómù nø û Gý WùGý ÷Ëó XöEý÷
úeøEüXõÂ÷ËõÄøEù 6ÿGývø WüÑ÷Ëó /ûÄýü -ø~ômývûäõäùGýó Xû çþ Ëø ømùGý Ëómù
nø -û æömýùGý ¡ó~÷Ëý üÑ÷Ëó Ñ÷úeømõäùE÷&÷Xøæó Ëómù nø -û ný WùWý
÷¡ó Ëömý÷ Îþèó ùîø WüÑ÷Ëó ûäý Ëýó ¡ÿGýü2õÂ÷¡ü÷Ëó XöEý÷ó.ùGý ÷Ëó XöEý÷
õàü ný WùWý õ -ý nõàó~÷Ëý/û # WüÑ÷Ëó ûäýü -ø~ômý õÂ÷Ëÿ×ó Ëómù
nø -û ¡ÿGøüÑýù n÷ /ømùWüÑ÷ËómùE÷6ômýûÄø /õÂ÷ -þ Ëø [øEùGýOúeømõäù÷è÷Ëø
ómùGø ÷ËÿGý 9õäö Xý PúGõ ÷ Xýü÷XÿGý ýó ùÖô~ó û Gýçó ù ×÷ËÿGý
üÑ÷Ëómù Gó ný/ôaõàó~÷ËõÄøEùMø þq÷XÿWýv÷Xõ -ý ËýüXø ýü Ëý Gõ Xý ´÷Ëø
/ø -úGûäý÷Xý"ó Hømõäù÷OùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEù&÷Ëómü WüÑõäùGö Gõ ý Ëý/ù÷OúWûäómù
ùGõäùGö ý/÷XÿGø Gü 6ÿWý Gó ÷ËóqþÈø o÷ËÿGýèüÑ÷Ëó ÷XõàüH÷Ëõ ü ómü9ó Wõ Ëý
úeý XþÈø -õÄùGö >\n\n\ Ëómù nø û ¡ÿGøüÑýùßùWóôaõäöEó ÷Xõäømùßú Xø
ûäý <ü 6ÿGý Xýü WûÂ÷¡üßüXÿGø ÷XÿWó ÷ WóEüÑý Mømù÷XÿGý&ý -úGõ Xõ /ómû
Gó ÷Ëó ý ó ùGùWø ÷ ný÷Ëý -õÄùGý<óüXõÄùWömûäý -ý/÷XÿGø î÷XÿWó ÷ø n÷
-F
-
1
Y
potential
field
-
MU 'IKJY0
6/ 2/,+26P$%RQTS *%@U
q(O
N
3.
-
q# 1
a H
`
A .
%
9
1E & H
1H
%
-8
-
. F)
9 1&
-
.
V 1 O
AHP
%
-
+#
| $
4%
&
U
I
.
$#A
%CQT
$ $7 $
$#
6
))ML<&
-M
" B
.
.. H s $
# $
87O.:9<;=2>9,?@A:9CBED
-
.
7A
4
%
p'sU +*,D=
HF
W
2 a
5P
4
<
3! #&% @ ! %)# B6
D
+ 7
1H
-
6
.
&
R
J
q# 1
4
D
W 6
:5J
7$ 6
%
QG
G
-8
H
%
$#
+ <=
o
J
B
.
%")# +$&
- A
%
7
-
H
#&% "!
GF
:
-
"
.
LM
-.
s %
@ - A
$#
1
a
32456!
J
# -M
.
M.
18 ,
&.
1!(%)#
A
" " 6
-8
V
/!0#&%
R
5
4
a
"!$#&%'!(%")*#*+g&
4%C
4 4
4
R .
I
&
9G
A
& @ AB
@ B
6 +#
-
H 1
% & @ B
L
R
/
.
mø þ÷XÿGýùWóôaõÄöó~÷ËõÄøEù×÷¡ómü nü v÷XÿGý õäùGõ <ó ûûÄõäùGýó Gõäü
÷¡ó ù /ý lý/÷ ýý/ù Gõ ý Ëý/ù÷4üÑ÷Ëó Ñ÷ËõÄùWöjúløüÑõÄ÷Xõäømùlü ÷XÿWý -õÄù
õ <ó ûnûäõÄùGýó nõàüH÷¡ó ù /ý eý÷ ý/ýù nõ ý Ëý/ù÷÷Ëó Ëömý/÷4úeøEüXõÄ÷XõäømùWü
P "÷XÿWý õäùGõ <ó û nõàüÑ÷Ëó ù ý lý/÷ ýý/ùÖ÷XÿWýûÄõäùGýçüXý/ö -ýùE÷¡ü
÷ËÿWó~÷ Xýú XýüÑýù÷k÷XÿGýùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEù÷Ëómü nü R ÷ËÿGý <ó aõ
ûäý/ùGöm÷Xÿømþ6÷XÿGý.ûÄõäùGýó nõàüÑ÷Ëó ù ýüßø þ6÷XÿWýÏõäù nõäôõ WómûùWóôaõ
öó~÷Xõäømù÷¡ómü aü 9ómù ÷XÿGý<ù lý ßømþø WüH÷¡ó /ûÄýüRõÄù_÷ËÿGý
eø Gù nõÄùWö lø Ïømþo÷ËÿGý Hømõäù÷jùWóôaõÄöó~÷XõäømùÏ÷ËóEü
6ÿGý0ù lý Aø þaõäùE÷Ëý ¡üÑý ÷ËõÄøEùWü eý÷ ý/ý/ùRùWóôaõäöEó ÷XõäømùO÷Ëómü nü
öEõÄôEýü WüAó -ýómü Xý0ømþE÷ËÿGýký aúeý ÷Xý ø -úGûäõ /ó~÷ËõÄøEùWü /ó WüXý
ùGý/öó~÷XõäômýÏõÄù÷Xý Ëó ÷ËõÄøEùWüø þq÷ËÿGývõäù nõäôaõ ló ûùWóôaõÄöó~÷Xõäømù
÷¡ómü aü 6ÿGýüÑõ /ýRømþo÷XÿWý lø Gù nõäùGö lø a÷ËÿGý -õÄùGõ <ó ûûäõÄù
ýó nõàüH÷¡ó ù /ýü eý÷ ý/ýù nõ ý Ëý/ù÷.üÑ÷Ëó Ñ÷ËõÄùWöúeøEüXõÄ÷XõäømùWüvóEü
ý/ûäûómüè÷Ëó XöEý÷èúeøEüXõÄ÷XõäømùWüõàüèõäù÷Xýù ný Ï÷Xøú Ëø~ôaõ ný Wü õÄ÷Xÿ
ó ýómü Ëý´ø þ Xø Gý nùGýüXü /ó WüÑý Ö÷XÿGýõÄù nõÄôaõ Wómû
ùWóôaõäöEó ÷Xõäømù÷ËóEü nü òOóôaõÄöó~÷Xõäømù÷¡ómü aü õÂ÷ËÿÏûäõÄùWýOüXý/ö -ýùE÷¡ü
÷ËÿWó~÷.ó Xý /ûÄøüÑý÷ËøMýó ¡ÿæøm÷XÿGý /ó ù eýçý núeý ÷Xý Ö÷Ëø Xý
Gõ Xývó&ÿGõäömÿWý nýö Ëý/ý-ø þqü ù ¡ÿ XøEùGõ ó~÷ËõÄøEù 6ÿGý <ó nõ
pûäý/ùWö ÷XÿÕø þ6÷XÿGýÏûÄõäùGýó nõàüÑ÷Ëó ù ýüßø þ6÷XÿWývõÄù nõÄôaõ Wómû
ùWóôaõäöEó ÷Xõäømùç÷¡ómü nüömõäômýü lüó ný -ýóEü Xý-ø þ÷XÿWý<ý
úeý ÷Xý ¡ó~÷Xõäømù´ø þ÷XÿGý Hømõäù÷OùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEù&÷Ëómü 4õÄùló ûäû
÷ËÿGý.ù lý -ø þjø lüH÷¡ó ûäýü"õäù÷XÿWý eø Gù nõÄùWö eø Mø þj÷ËÿGý
HøEõÄù÷ùWóôaõÄöó~÷Xõäømùæ÷¡ómü üÑÿWø Gû eý /ø Xýûäó ÷Xý õÂ÷Ëÿ ÷ËÿGý
ùGý ýüXüËó HõÄù aü
I r OFÑVWFÑNB0T ð I è?oCEDnF kB4DGFHiI FXI æik@ikD
>iqNN?AV
jþÅ÷Xý 0ÿlóôõäùGöõÄù÷ Xø /ý nõ ý Ëý/ù÷0ùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEùßüÑ÷ ¡ó~÷Xý
öEõÄýü9ómù ójûàó ùWö WómömýþÈø ¡ÿWó Ëó ÷Xý Xõ /õäùGö GûÂ÷Ëõ Xø løm÷9ùWóô
õäöEó ÷XõäømùRú Ëø Gûäý <ü ý õÄûäûmùGø ÷ 2÷ËøjómüËüÑýüXüe÷ËÿGýküÑ÷ Ëý/ùGöm÷XÿWü
ómù ýó aùGýüXüXýüømþ÷ËÿGý nõ ý Ëý/ù÷ -ý÷ËÿGø GüAõäùóqúWó Ñ÷Ëõ Gûàó
ómúGúGûäõ ó~÷Xõäømù ó n÷XøEùGø -ø lü Xø løm÷OüXø ý ý õäûÄû nøÏüXø
ËüÑ÷ nýü Xõ GõäùGöóüXõ Gûäó ÷Xõäømù-÷ËøøEûG÷ËÿWó~÷ýùWó WûÄýü Wük÷Xø
/ømûäûÄý ÷j÷ËÿGýßùGý ýüXüËó Ïó -ø Gù÷2ø þ Ëýó ûäõàüH÷Ëõ Wó~÷Ëó lüXý /ømù
<ó aõäùGöóRüÑõ -úGûÄý WómùE÷ËõÂ÷¡ó~÷ËõÄôEý /ø -úWó XõàüÑøEù õÄ÷Xÿ ËýüXúlý ÷
÷ËøO÷ËÿGýjóômý Ëómömýèúlý ÑþÈø <ó ù ý6ø þl÷XÿGýqõäù nõäôaõ ló û -ý÷ËÿGø Gü
÷ËÿGõ ~÷ aõäùGöO÷Xø Wù û WüH÷Ëý ¡ü4ø þWùWóôaõäöEó ÷Xõäømù÷¡ómü aü õÄ÷XÿGõäù
÷ËÿGý"ùlóôõäöEó ÷Xõäømù÷¡ómü aü2õÄù´÷XÿGý-ó úWúGûÄõ /ó ÷Xõäømù÷ËÿWó~÷O÷XÿGýõäù nõ
ôaõ Wó û ý/÷XÿGø Gü"üÑøEûÄôEý ýûÄûkø úløaø Xû 4õäùWó ûäû ý WüXý
÷ËÿWó~÷kûäýó XùGý ¡ÿló ¡ó ÷Ëý Ëõ ó~÷ËõÄøEùø þe÷XÿGý aõäù ø þeùWóôaõÄöó~÷Xõäømù
ú Ëø WûÄý -ük÷XÿWó ÷6ó ý/÷XÿGø .üÑøEûÄôEýü ý/ûäûeõÄùvø Gý k÷Ëø ¡ÿGøaøüÑý
÷ËÿGý6ùWóôaõÄöó~÷Xõäømù"üH÷ Ëó ÷Xý/öEõÄýü4õÄùú Ëø Gûäý üXúeý õ ó aü ý
õäûÄû9üÑÿGø ÷Xÿló~÷2ü ¡ÿó ný/ûäõ eý ¡ó~÷ËõÄùWö<ùWóôaõÄöó~÷Xõäømù.úGûàó ùGùGý
ø n÷Xúeý XþÈø <ü÷XÿGýõäù nõäôaõ ló û -ý÷ËÿGø Gü6÷Xÿló~÷jõÄ÷ WüÑýü
6 a
J
~ _Eedu`_hdzAe$d
.
Y.
t ^sZge$dZ\b[
Z\hjuAe
% &
4
4
b ~ [AegfZ\]+edZ\b[ d4ehji
~ b`VnE^sehjhjZ ~ kZ\[]F[AegfZ\]+e$dZsb[d4ehjihEt
e`_uhj_g
F1 # crosspoints = 0
F2 m 2 bounding box
F3 mindist start−start
F4 mindist target−target
F5 mindist line−line
F6 max line length
F7 # obstacles in bound. box = 3
2
s
4õäö ËýY
-M
H s
T
1 .
.
- úeý XþÈø <ü÷XÿGýøm÷XÿGý <ømùGýü"õäù ó_üH÷¡ó~÷XõàüÑ÷Xõ /ó ûäû ÕüÑõäömùWõ ó ù÷
ó 6ÿGõàüèü GömöEýüÑ÷Ëük÷XÿWó ÷ ýOüXÿGø Wû -÷ ÷Ëø"õ ný/ù÷ËõÂþ vüXúlý
/õäómûÄõ ó ÷XõäømùWüOø þ0÷ËÿGý-ùWóôaõÄöó~÷Xõäømùú Xø GûÄý <üjþÈø ÿGõ ¡ÿ´øEùGý
úGûàó ùWùGõÄùWö -ý÷XÿWø vø n÷Ëúlý ÑþÈø <ü0÷ËÿGý2øm÷XÿGý øEùGýü ý õäûäû
ûäøaø Ïó ÷÷ËÿGõàüqú Ëø Gûäý õäùüÑý ÷ËõÄøEqù +J
-8
F
%
-
A
-
sP
-
K0
% +2 ! +21"%M- %(M
@
""! %V+21 (.V
/5<%M(
-q#i/$
[ùló~÷ Ëómû ó ´þÈø ýù ø nõäùGö´óú Xý nõ ÷Xõäômý -ø ný/ûèø þ
÷ËÿGý6ý núlý ÷Ëý "úlý ÑþÈø <ó ù ýømþ nõ ý Ëý/ù÷4ùlóôõäöEó ÷XõäømùúWûäómù
ùGõäùGö -ý÷ËÿGø GüõÄù+óÖömõäômýùhó úWúGûÄõ /ó ÷Xõäømù nø <ómõÄùhõäü&÷ËÿGý
üXúlý õ /ó ÷Xõäømù&ø þ WûÄýü÷XÿWó ÷jÿWóômýO÷XÿGýRþÈøEûÄûäø õäùGöþÈø
$#
o
.
-
6
.
D
.
1 .
1P
+
O
Òù÷ËÿGõàü GûäýúWó ÷Ñ÷Xý Xù÷XÿGý ü Ëý/ú ËýüXý/ù÷ /ømù GõÂ÷ËõÄøEùWüAø~ôEý
Ë÷ ÿGý<þÈýó ÷ Ëýü÷XÿWó ÷ ý WüXý<÷Xø /ûäóEüXüXõÄþ ´ùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEùîú Xø
ûäý <ü üXý/ýOüXý ÷Xõäømù4 6ÿGý
±úWó Ñ÷èø þ÷XÿWý GûäýOómüËüXý X÷Ëü
÷ËÿWó~÷<þÈø ùlóôõäöEó ÷Xõäømù×ú Xø Gûäý <ü÷XÿWó ÷vüXó ÷XõàüHþ M÷ËÿGý øEù nõ
÷ËõÄøEùWü ÷ËÿGý ø GõäùWó~÷ËõÄøEùø þk÷ËÿGýüXõäùGömûäý Ëø eø ÷úGûäómùGùGõäùGö
-ý÷ËÿGø
K÷XøEömý÷ËÿGý õÂ÷Ëÿæ÷XÿGýîúGûàó ù Ëý/úWómõ -ý/÷XÿGø
/ó ù eýý núlý ÷Ëý R÷ËøOó ø úWûÄõàüÑÿR÷ËÿGýùWóôaõÄöó~÷Xõäømù÷¡ómü
þóEüH÷Ëý 9÷XÿGýù"ó ù ø ÷ËÿGý ø GõäùWó~÷ËõÄøEùø þWüXõÄùWömûäý Ëø eø ÷9úWûäómù
ùGõäùGö<ó ù .úWûäómù Ëý/úWómõ -ý/÷XÿGø
6ÿGý-ó Gôómù÷Ëó öEýßømþèóÏú Xý nõ ÷Xõäômý -ø Gý/û÷Xÿló~÷ ømùlüÑõàüH÷¡ü
ømþqü ¡ÿ Gûäýüõàüß÷XÿWó ÷ßõÂ÷ /ómù lý.ûÄýó ËùGý Mó n÷Xø -ó ÷Xõ /ómûÄû
Gý õàüXõÄøEù"÷ XýýqûÄýó ËùGõäùGö
îýjø n÷ËómõÄù÷ËÿGý Gó ÷ËóRüÑý/÷
÷ËÿWó~÷6õäüèùGý ýüËüËó þÈø è÷XÿWýOûäýó XùGõäùGö÷¡ómü -õÄùÏ÷XÿGýOþÈømûäûÄø õäùGö
ó
qömýùGý ¡ó~÷Ëý2ó ¡ó ù nø ùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEù-÷ËóEü þ Ëø óöEõÄôEý/ù
nõàüH÷ Xõ n÷ËõÄøEùø þGùWóôaõäöEó ÷Xõäømù÷ËóEü nü4ó ù /ø -ú n÷Ëýk÷ËÿGý
þÈýó ÷ ËýOôEý ÷Xø
ø þ9÷XÿGýRùWóôaõäöEó ÷Xõäømù<÷¡ómü
jüÑøEûÄôEý6÷XÿGýOùWóôaõÄöó~÷ËõÄøEù"÷¡ómü õÄ÷XÿÏýó ¡ÿ /ø WõÄùWó ÷Xõäømù
Òµ¼±Ãe·"Ù Ãe¼· ßø þ÷XÿGý&üÑõäùGöEûÄý Ëø eø ÷ßúWûäómùGùGõäùGö -ý÷Xÿ
ø Güqó ù .úGûàó ù Ëý/úWómõ ¡üè÷Xø lýõäùaômýüH÷ËõÄöó~÷Xý
jüH÷Ëø Ëýq÷XÿWý Wó~÷Ëó Xý ø
ÿGý Xý &õäüè÷ËÿGý
ø GõäùWó~÷ËõÄøEù ø þßüXõÄùWömûäý Xø løm÷ÏúGûàó ùGùWõÄùGö -ý÷XÿWø Wü
ó ù îúGûàó ù XýúWó õ ¡ü2÷ËÿWó~÷ßó ¡ÿGõäý/ômý ÷ËÿGý lýüH÷úeý XþÈø
<ó ù /ýõäù÷XÿGý Wó~÷ËóüXý÷R÷Xÿló~÷õàü WüXý ´þÈø ûäýó XùGõäùGö
÷XÿGý Gý õàüXõÄøEùÏ÷ Xýý
OüÑõäùGöO÷XÿGõàü Gó~÷¡ó /ømûäûÄý ÷ËõÄøEù -ý÷ËÿGø
ýèÿlóômý ømûäûäý ÷Ëý
óß÷ ¡ó õäùGõäùGö<üÑý/÷ømþ S\2\n\ Gó~÷¡ó Ëý /ø Gü6ó ù WüÑý ÏõÄ÷6þÈø ný
/õäüXõÄøEù÷ Ëý/ý<ûäýó ËùGõäùGö Ëø %÷XÿGõàü÷ ËómõÄùGõäùGöçüXý÷÷ËÿGý P
ómûÄöEø ËõÂ÷Ëÿ õÄ÷XÿüH÷¡ó ù Wó ÏúWó Ëó -ý÷Xý Xõ ó ÷XõäømùÏómù ü WüÑý
GýùE÷ Gûäýý a÷ Ëó ÷XõäømùÿWóEüqûäýó ËùGý .óvüXý÷jømþ S\ WûÄýüjõäù
/û GõÄùGö-÷ËÿGýRþÈømûäûäø õÄùGö"÷ ø
=
@
9
5
Bg2J
K
"
R
J
M
/
1
1
.
%
-
15
V a
N
.
. W
AH A
.
M $#
a H
.90+23:4
324
9
W
6'sU
*
D
A
"
D0
-
Q
%
+
U
M
4%
-
4%
;
%
+
1
|
-
R
(U
R
6 7
?;
M
H
.
<
M E
E
9
;
-8
4
U .
O
UA@ B CDFE>GHEJI KMLNFEOI N(CPEFGQK1E"R&C1I LNAL>S5CDFETN>U(VI WU(C1I LNYXFGQLZ[ EF\]K
^ CD>EON>U(V+I WU(C1I LNAX>GQLZ[ EF\K_R"L>V>EFG/U`K&\U[ [UFGQE$UAabdc$egf hFikj+l
^ CD>ECUFGQW+E&CmXLI N(CPKmUFGQERF[ L+KE]CPLAE$UFRFDTL>CDFE>GHK`abnc+foc"ikl
^ CD>E`KPCU>GoC1I NFWp(CUFGQW+E&C`X+LI N(C_qI KPCUNFR"E"KmUFGQEKr\`U[ [ abts>ikl
urvw+x SyUFKPCPE"KCz\E&CDFLqga{|~}" >:
$ "|=$HgFHFl
A@ B CDFE>GHEJI KNFLI N(CPEFGQKE"R"C1I LNL>SCDFEON>U(VI WU(C1I LNX>GQLZ[ EF\]K
^ CD>EON>U(V+I WU(C1I LNAX>GQLZ[ EF\K_R"L>V>EFG/UO\E"qI \UFGQE$U
^ CD>E`qI KCUNFR"EOZE&C:E"EFNJCUFGQW+E&C]XLI N(CPK]I K\LqEFGU(CPE
urvw+x SyUFKPCPE"KCz\E&CDFLqga{P"g" "$y>"$"]|=(HgFH(1l
3P
.
1
G
.
1%
# -
%
1
+
-
"
"~++ ]
&"1oA$ ¡1¢(£~¤M¥~¦$§T ¢"¨k¡1¥ © ªoo«¨ +¦>o ¬§"1
¢o+ Y>®°¯m o ªH¦> ± ¢²´³ µ s ¦>ªo¶++1 ¡¥
$
KT
MA
7A7.
J
3=
L
.
7 <
a
N
1
H E
5
&
F
W
$
7
:
4
/
N
7
:W! J
M$
V s -E &
E%C
-&
F
R
$# &
3
N
R / -
.
DJ
/ - 1
A
$
-
<
ML}
.. 1
. FJ
M
A &
5
1
J
1
I$
#
-
&
V s .
.
7
.
:
) @¼»
¸·º¹
-
.
5
/(P i!$/+2&($3-4#&/56 %
jù<ø aôõäø lü0õ GýóþÈø ý núGûäømõÄ÷XõäùGöR÷XÿGý2ú Xý nõ ÷Xõäômý -ø nýû
÷ËÿWó~÷ ý2ÿlóômýqûäýó ËùGý -õÄùvüXý ÷Xõäømù õàü0÷ËÿGý2õ -úGûÄý -ý/ù÷Ëó
÷ËõÄøEùø þló2ÿ Xõ -ý÷ËÿGø ùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEùúGûàó ùGùGý o÷ËÿWó~÷ WüXýü4ó
üXý÷qø þ4ùWóôaõÄöó~÷ËõÄøEù -ý÷XÿWø Wüjó ù .úGõ nüþÈø 6ý/ôEý <ùWóôaõÄöó
÷ËõÄøEù&ú Xø GûÄý ÷ËÿGýùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEù -ý/÷XÿGø &÷Xÿló~÷2õàüqú ËømúeøEüXý
"÷XÿGý ný /õäüXõÄøEù-÷ Ëý/ý 6ÿ WüþÈø ÷XÿGýOùGý a÷ý núlý Xõ -ý/ù÷ ý
ÿWóôEý.õ -úGûäý -ý/ù÷Xý æü ¡ÿæó_ÿ Xõ ×ùWóôaõÄöó~÷Xõäømù×úGûàó ùGùGý
ómù /ø -úWó Xý çõÄ÷Ëüúeý XþÈø <ó ù /ý õÄ÷Xÿ÷XÿWý<úlý ÑþÈø <ó ù ý
ø n÷ËómõÄùGý <÷ËÿGýõäù nõäôõ WómûAùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEù -ý÷ËÿGø Gü
ýqÿWóômýúlý ÑþÈø -ý "ó eøøm÷ËüÑ÷ ¡ó úGúWõÄùGö÷ ÷ËýüÑ÷ lómüXý "ømù
>\n\n\ Gõ ý Ëý/ù÷ HøEõÄù÷ùWóôaõÄöó~÷Xõäømù÷¡ómü aüßõÄù×ø ný ÷Xø´ý
úGõ Ëõ ó ûäû ô~ó ûäõ Gó ÷Xý<÷ËÿWó~÷÷XÿWýÏÿ Xõ _ùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEùMúGûàó ùGùGý
úeý XþÈø <ü lý/÷Ñ÷Ëý v÷ËÿWó ùÖ÷ËÿGý´õäù nõäôaõ ló ûjúGûàó ùWùGõÄùWö -ý÷Xÿ
ø Gü÷ËÿWó~÷ ý2ó Xý lüÑõäùGö 6ómüXý ømù-÷ËÿGýüXýjý aúeý Ëõ ýù÷Ëü ý
ø n÷ËómõÄùGý ó
ømù ný/ù ýõäù÷XÿGýR÷ËýüÑ÷OüÑý/÷
õäù
÷ËÿGý÷ ¡ó õäùGõÄùWöüXý÷ k÷ËÿWó~÷6÷ËÿGýRÿ Ëõ -ý÷ËÿGø Ïø n÷Xúeý XþÈø <ü
÷ËÿGýúeø ÷Ëý/ù÷Xõàó û Wý/û -ý÷ËÿGø õÂ÷ËÿõÂ÷¡ü ËýüXúeý ÷ËõÄôEýúWó Ëó -ý
÷Ëý Ëõ ó~÷Xõäømù 6ÿGý ËýüXúlý ÷ËõÄôEý2ú Ëø Wó GõäûÄõÄ÷XõäýükþÈø è÷XÿGýüÑÿGø Ñ÷
ýüH÷kúWó ÷Xÿ -ý÷ËÿGø vó Ëý
mþÈø 0÷ËÿGý <ó nõ
/ûÄýó ¡ó ù /ý ý/÷XÿGø
] 2ómù æþÈø Ï÷ËÿGý´ôaõ
ómúløEõÄù÷ ý/÷XÿGø nR P n R
6ÿGõàü -ýómùWü&÷XÿWó ÷
-
$#
A
1
6))
) Lr
P
.
E Q
.
7
@
.
#
) ))
'L
L
-
@ ))
) L
.
@ ))
) LBg&
LHB$
$
J
@ )) .U LBg&
@ ) )) )ML
.
.
-.
A
<
"
BgJ
gB
6
%
P
-
<
q
AA
6
18
$#
.
$#
-
.
QG
E%
.
AA
7 s A
4
<A
- -
J
0
U
A
/
-
-
.
5
A "
.
P
q# -M
2
-
A
D
-
$#
+
7
$
F -
&
-
J
?J
H - . J
P
a
4
18
0
A -:&
HJ
6ÿGý ËüÑ÷ GûäýkýüËüÑýù÷Xõàó ûäû üXó nü÷ËÿWó~÷A÷ËÿGýúeø ÷Ëý/ù÷Xõàó û Wý/û
-ý÷ËÿGø võàüèómúGú Ëømú Ëõàó~÷Xý2õÂþA÷ËÿGý Ëý2õàüèømùGû -ømùGýOõÄù÷Xý ËüXý ÷Xõäømù
ómù ç÷ËÿGý Hømõäù÷ùWóôaõÄöó~÷Xõäømù´ú Xø Gûäý /ø~ômý ¡üó~÷ -øEüÑ÷RøEùGý
J
P
$# 1
A
6
"
T
5
2
% 6 M
M K; D ; < >; +
F
N F a
M
;=< +
D .
a
"!"#$!&%(')#!+* ,-/. 10+235476 324+$8
þÈø Ñ÷Ëÿ´ømþk÷XÿGý Wýû oó ù ç÷XÿGý÷¡ó Ëömý÷úløEõÄù÷¡üó Xý ûäøEüXý÷Ëø
ýó ¡ÿ´øm÷XÿGý Ëü 6ÿWõäüõàü lý /ó lüÑý÷XÿWýúeø ÷Ëý/ù÷Xõàó û lý/û îómûÄöEø
ËõÂ÷Ëÿ p÷Xý/ù Gü÷ËøçömýùGý ¡ó~÷Ëývü -øaø ÷ËÿMúWó~÷ËÿWüýômý/ùþÈø û n÷
÷Ëý Ëý ùWý/õäömÿ lø XÿWøø Gü 6ÿGýüXý øEù GûäýüXó nüß÷XÿWó ÷þÈø
÷ aúGõ /ómûeüXõ ý2ùWóôaõäöEó ÷Xõäømù<ú Ëø Gûäý <ü ÿGý Ëýj÷ËÿGýùWóôaõÄöó~÷Xõäømù
ú Ëø WûÄý -ü nø ùGø ÷îõÄù÷Xý ËüXý ÷ R÷ËÿGý <ó nõ
ûäýó Ëómù ý
-ý÷ËÿGø Öúlý ÑþÈø <ü ý/ûäû 6ÿGý ¡ó~÷Xõäømùló ûäý&ømþO÷ËÿGý´üXý /ømù
Gûäý´õàüv÷ËÿGý <ó aõ <ó û ûäýó ¡ó ù ý ó WüXýüv÷XÿGýõÄù nõÄôaõ Wómû
Ëø eø ÷¡ü÷Xø<÷¡ó mýüXõ -õäûäó júWó ÷XÿWüOó ù .÷XÿWý ËýþÈø ËýRõÂ÷ lý ø -ýü
-ø Ëýûäõ Eý/û v÷Xÿló~÷2÷ËÿGý Ëø eø ÷¡üjúWóEüXü6÷ËÿGýõäù÷Xý ¡üXý ÷ËõÄøEùçó Ëýó
ó ÷÷ËÿGýüËó -ý÷Xõ ý
6ÿGýó Ëó qømþ÷ËÿGý GûÄýüÑý/÷þÈø Aú Xý nõ ÷XõäùGö6÷XÿWý0þómüÑ÷XýüH÷
ùWóôaõäöEó ÷Xõäømù -ý÷XÿWø võäüó eø n÷HP \ eø ÷Ëÿ<þÈø ÷XÿGýO÷ ¡ó õäùGõäùGö
ómù "÷XÿGýq÷ËýüÑ÷üXý÷ ü WüÑ÷Ëómù÷Xõàó ûäû üÑûäø ý kó ûäömø XõÄ÷Xÿ óEü
¡ÿGøüÑýù<ømùGû -õÄùÏômý "þÈý ómüXýü 6ÿGýOõÄùló ¡ó õäýüø þ÷ËÿGý
GûäýüèÿWóômý2üXý/ôEý ¡ó û XýómüXømùWü 4õ ËüÑ÷ ÷XÿWý2þÈýó~÷ XýOûäómùGö Wómömý
óEü9õÄ÷kÿWóEü lýý/ù-õÄù÷ Xø /ý õàüùGø ÷ Eý÷0ý nú ËýüËüÑõäômýý/ùWø GöEÿ
ýý núeý ÷j÷XÿWó ÷j÷XÿWý"ó ¡ó vø þ÷ËÿGý GûÄýü /ómù lý"ü
üÑ÷ËómùE÷ËõäómûÄû RõÄù ËýómüXý ó nõäùGöRó GõÂ÷ËõÄøEùWó ûþÈýó ÷ Ëýüü ¡ÿ
óEü÷XÿWý.ó ùWömûäý eý÷ ý/ý/ù÷XÿGý Xø lømS÷ Q ü Ëý/ù÷ßø Xõäý/ù÷Ëó ÷Xõäømù
ómù _÷XÿWý nõ Xý ÷ËõÄøEùM÷Xø´÷XÿGý.÷Ëó XöEý÷ßúeøEüXõÂ÷ËõÄøEù aý /ømù 0õäù
<ó ù "ùWóôaõÄöó~÷Xõäømù-ú Ëø WûÄý -ü nõ ý Ëý/ù÷ ý/÷XÿGø Güèó ¡ÿGõäý/ôEý
ómû -øEüÑ÷6÷XÿGý"üXó ýúeý XþÈø <ó ù /ý Òù&÷ËÿGøEüXý /óEüÑýü ýRøEùGû
üXý/ûäý ÷Xý Õ÷XÿWý lýüH÷vøEùGýý/ôEý/ù ÿGý/ùÖ÷ËÿGý <ó ËömõäùWü ÿGý Ëý
ôEý çùWó Ëø # aôaõÄø WüÑû o÷XÿGýüÑý Gó~÷¡ó Xý ø Güó Xý<ôEý
ùGøEõäüXýüÑýùWüÑõÄ÷Xõäômý 6ÿGõ õäù <ómù GùWü /ømûäûÄõàüÑõäømùlü ý Ëý
ó WüXý
aùWó õ ø WüÑ÷Ëó /ûÄýüOómù ÿWóôEý ó WüXý Ëø eø ÷¡ü
÷Ëøömý/÷ÏüH÷
6ÿWýüXý WùWü Ëýü GûÄ÷Xý æõäù ø G÷XûäõÄý Ëýü GûÂ÷¡ü
÷ËÿWó~÷ó ËýßùGøm÷ ó WüXý ÷ËÿGýúGûäómùGùGõäùGö ý/÷XÿGø Gü 6ÿ Wü
þÈø ÿGõäömÿGý ó ¡ó ÷ËÿGøEüXý GùWükÿlóômý6÷Xø lýOÿWó ù GûÄý nõÄþ
þÈý XýùE÷Ëû
6ÿGý /ømù /û WüXõäømùWü4÷ËÿWó~÷ ý Ëó þ Xø ê÷XÿWõäü0ý núlý Xõ -ý/ù÷
ó Xý<÷ËÿWó~÷ý/ôEý/ù õÄ÷Xÿ nývþÈýó~÷ XýÏûäómùGö Wómömýü õÄ÷XÿGø n÷
üXømúGÿWõäüÑ÷Xõ /ó ÷Xý Gó~÷¡ó÷ ËómùWüHþÈø <ó ÷XõäømùWü.ó ù Uø n÷ËûÄõäý ÿWómù
nûäõäùGöMó Ëø eø ÷ ó ùÖûÄýó Ëù WüXýþ Wûjú Ëý nõ ÷ËõÄôEý -ø nýûäü-þÈø
÷ËÿGý"úeý XþÈø <ó ù /ýø þ Gõ ý Ëý/ù÷RùWóôaõÄöó~÷Xõäømù -ý/÷XÿGø Güõäù´ó
öEõÄôEý/ù.ómúGúGûäõ ó~÷ËõÄøEù nø <ó õäù
q# -M
1
ýómùÏ÷Ëõ -ýô~ó û Gýü6ø þ S\n\2\÷ ËómõÄùWõÄùGö<ómù >\n\2\÷ËýüÑ÷jú Xø Gûäý <ü
Hò
üXõÄöEùGõ /ómù ýûÄýômýû
üXý üXõäömùGõ /ómù ýûäý/ômýû üXý
^
2ûÄöEø ËõÂ÷Ëÿ
-
J
T
;
1P
JK
J
aUO
AA
-
sP
=
@
)) ))TL
U>
-U
)) .
U
L
U
U
))
) L
UU )2P
)nR
. N
6
&9
7
V
4
-
#
1
.
$#
"
-
o
|
$#
.
AA
-
-.
-
5.
H
Q
R
1
4
1
9
7 .
.
. 6
:&
<
.
:70
.
-
3
. &
a
1P
F
. aJ
C N
A
.
-
1H
A
F
< 5 1 |
#
-
H
.
&
/
4
-
- .
$#
- &
. J
5A
/
DJ
<
H -
&
&
$
W
=
$# .
E
| . /
N
&
4%
1 &
A
H
1 .
"
4
5.
&
6
-
.
#
. &
4
-E$
&
K
1
%
9
$#6M
F 1 N%
W%
:&
V s 9 $# % 1 # -M?
/ . 3J
F J
#&%
U
) 'LBg
P
G 1P
@ US
L . M -
2
B
R
P \ \2\TL
UU
B
))
))L
))
))L
n
] L
PTL
P \
\n\L
(_Ehju^dhVb ~C~ bu`V_Efe^\uAe$d_gae^s]b`Zdz
"hVe[AMdz_9dj`4eZ\[_E_nEZ\hjZsb[adj`_E_tKz_LhjZs][ZvAnEe[n_Q^\_Ef_E^Z\h3cAehj_gb[6eRdjmd_Eh,dgt
A
J
L!.J
UWP. )
4ó WûÄý ø èÿ aúeø ÷XÿWýüXõäü÷XÿWó ÷÷ËÿGýOÿ Ëõ vúGûäómùGùGý nø -õÄùWó ÷Xýük÷ËÿGý
øm÷XÿGý úGûäómùGùGõäùGö ý/÷XÿGø Gü ø Wû lý-ô~ó ûäõ Gó~÷Ëý õÂ÷Ëÿ_üÑ÷Ëó
÷ËõäüÑ÷Xõ /ómûoüÑõäömùWõ ó ù /ý @P
3 iIONTÑL2CaFÑiI2C
ÒùÏ÷XÿGõàüúWó úeý ýOÿWóômýüÑÿWø ù<÷XÿWó ÷õäù /ø -úGûäý WûÂ÷Ëõ
Ëø eø ÷kùWóôaõäöEó ÷XõäømùßúWûäómùGùGõäùGö nø <ómõÄùWükõÂ÷kõàü0ý a÷ Xý ýû nõÄþ
GûÄ÷2÷Xø.ú Ëý nõ ÷O÷XÿGý"úlý ÑþÈø <ó ù ýømþ nõ ý Ëý/ù÷ õäù Gü2ø þ
úGûàó ùWùGõÄùWö -ý/÷XÿGø Gü 6ÿGõàü6õäü eý ó WüXý2÷ËÿGý nõ eý Xýù÷6úWûäómù
ùGõäùGö -ý÷ËÿGø Gü <ó mý nõ eý Xýù÷ õäù Gü´ø þ<ómüËü úG÷XõäømùWü
6ÿGý <ó aõ
/ûÄýó ¡ó ù /ý -ý÷ËÿGø þÈø Aý Gó -úGûäý ómüËü -ýü
÷ËÿWó~÷võÄ÷Ïõàü lý/÷Ñ÷Ëý <÷Ëø mý/ýúæûäó XöEý nõàüH÷¡ó ù /ýü-÷Ëø_÷XÿGýø
Hý ÷Ëü"ó ù îþÈøEûÄûäø óûäømùGöEý úWó ÷Xÿ õÄ÷XÿMÿGõäömÿGý ßüXúlýý 4ømù
÷ËÿGýèøm÷XÿGý ÿWó ù ÷XÿGý õ -ùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEù -ý÷XÿWø Wü4óEüXü -ý
÷ËÿWó~÷qõÄ÷6õàü eý÷Ñ÷Ëý 6÷ËøúlómüËüèø WüÑ÷Ëó /ûÄýü6ó~÷jó /ûÄøüÑý nõäüÑ÷Ëómù ý
6ÿGõàü qÿGø ýômý Ëý Gõ Xýü-÷XÿGý Xø løm÷v÷Xøÿlóômý -ø Ëýçó
Ëó ÷Xý øEù÷ Ëømûqø~ômý -õÂ÷¡ü aùWó -õ /ü þÈø <ý Gó -úGûäý&÷Xø eý
ý WõÄúGúeý õÄ÷Xÿó ù&ø -ùGõ nõ Ëý ÷XõäømùWómû Xõäômý 6ÿWý ËýþÈø Ëý aõÄ÷
õàü Gù ûäýó þÈø øüH÷ó úWúGûÄõ /ó ÷Xõäømù nø <ó õäùWü2÷Xø ÿGõ ¡ÿ ný
ö Xýý÷XÿGýkùlóôõäöEó ÷XõäømùO÷ËóEü nü <ó~÷ ¡ÿ÷XÿGýóEüXü -ún÷ËõÄøEùWüø þa÷ËÿGý
nõ ý Ëý/ù÷ -ý÷ËÿGø Gü ômý/ù ø ¡üÑý mý/÷ õÂ÷ËÿGõäùÏóüÑõäùGöEûÄýjómú
úGûäõ /ó~÷ËõÄøEù nø <ó õäù ý ó ùvõ ný/ù÷ËõÂþ /ûäóEüXüXýüèø þ9ùWóôaõÄöó~÷Xõäømù
ú Ëø WûÄý -üþÈø ÿGõ ¡ÿÏ÷ËÿGýó ûäömø XõÄ÷Xÿ <Sü QGü WõÂ÷¡ó GõäûÄõÄ÷ vô~ó Ëõäýü
Òù ÷ËÿGõàü.úló úeý ý´ÿWóômý÷ËÿGý ËýþÈø Xýîú ËømúeøEüXý Ö÷XøÖüÑý
ûäý ÷&ú Ëø WûÄý Òó Gý Wó~÷ËýçùWóôaõäöEó~÷ËõÄøEù úGûàó ùGùWõÄùGö -ý÷XÿWø Wü
WóEüÑý MømùÕý -úGõ Xõ /ómûõäùôEýüÑ÷XõäöEó ÷XõäømùWü 4÷XÿWó ÷õàü÷ËÿGý Ëø eø ÷¡ü
üXÿGø Wû ÏûÄýó Ëù <ý núlý Xõ -ý/ù÷Ëó ÷Xõäømù<÷Ëø lüÑýO÷XÿGý eýüÑ÷6úWûäómù
ùGõäùGö ý/÷XÿGø Gü oø&ü GúWúlø Ñ÷÷XÿGõàü ný/ôEý/ûäømú -ý/ù÷RüH÷ Ëó ÷Xý/ö
ýîÿlóômýçú Ëø~ôaõ Gý óÕþÈýó ÷ Ëýîûàó ùWö WómömýþÈø /ûäóEüXüXõÂþ aõäùGö
ùWóôaõäöEó ÷Xõäømùú Xø Gûäý <üAó ù üXø þÅ÷ ó Ëý4÷Xøaømûàü÷ËÿWó~÷oýùWó WûÄý÷ËÿGý
Ëø eø ÷¡ü÷Xøó n÷Ëø <ó~÷Ëõ ó ûäû ûäýó Ëùú Ëý nõ ÷ËõÄôEý -ø ný/ûàüAþÈø A÷ËÿGý
úeý XþÈø <ó ù /ýMø þ nõ eý XýùE÷ùWóôaõÄöó~÷ËõÄøEùhúGûàó ùWùGõÄùWö -ý÷Xÿ
ø GüßõÄùÕóçömõäômý/ùómúGúGûäõ ó~÷ËõÄøEù nø <ó õäù ýÏÿWóôEývüÑÿWø ù
õäù ÷ËÿGý /ømù÷Xý a÷.ø þ Ëø eø ÷üÑø ý q÷ËÿWó~÷óÿ Ëõ úWûäómù
ùGõäùGö ý/÷XÿGø ç÷XÿWó ÷RüXý/ûäý ÷ËüOúGûäómùGùGõäùGö -ý/÷XÿGø Gü WóEüÑý ømù
óûäýó ËùGý ×ú Xý nõ ÷Xõäômý -ø ný/ûjø n÷Xúeý XþÈø <ü÷XÿGýõäù nõäôaõ
Wómû0úGûàó ùGùGõäùGö -ý÷ËÿGø Gü 6ÿGý Ëýü GûÄ÷Ëü ý Xýô~ó ûäõ Wó~÷Xý ´õäù
ý ÷Ëý/ùWüXõäômý&ý núlý Xõ -ý/ù÷Ëü lüÑõäùGö_ó ËýómûÄõàüÑ÷Xõ .ómù ×ó Ëó ÷Xý
Ëø eø ÷üXõ Gûäó ÷Xø O÷ËÿWó~÷ÿlómüRûäýó ËùGý ÷XÿWý aùWó -õ -ø nýû
ømþ9÷ËÿGý Xýó û Ëø eø ÷Ëü
ômý/ù-÷ËÿGø Wömÿv÷ËÿGýüXý Ëýü GûÄ÷Ëüó Ëý /ømù /û WüXõäômý ý2ý aúeý ÷
÷ËÿWó~÷-÷XÿWý.úeý XþÈø <ó ù /ý ó ù eýü lüH÷¡ó ù÷Xõàó ûäû Mõ -ú Ëø~ômý
lüÑõäùGö ó -ø Ëý_üXømúWÿGõäüÑ÷Xõ /ó ÷Xý þÈýó~÷ XýMûàó ùGö Wó öEý´þÈø
÷ËÿGý ûàómüËüÑõ ó~÷Xõäømù×ø þùWóôaõÄöó~÷Xõäømù×ú Ëø Gûäý <ü-ó ù
ný
ôaõàüÑõäùGö ø XýüXømúGÿGõàüÑ÷Xõ /ó~÷Ëý Õú Xýú Ëø /ýüËüÑõäùGö ý/÷XÿGø GüþÈø
÷ËÿGý Gó~÷¡óßýûÄý -ý/ù÷Ëü WüXý ÏþÈø qûäýó XùWõÄùGö Òù.úWó Ñ÷Ëõ Gûàó ý
ø Gû _ý núeý ÷ß÷Xÿló~÷ó ø -úeý÷Ëý/ù÷ -ø GûäývþÈø Ëý Hý ÷XõäùGö
ø n÷XûäõÄý Ëü ø Gû Xý /ý÷XÿWý nýôõàó~÷ËõÄøEùWüjõäùç÷ËÿGý Wó~÷Ëó.ü
üÑ÷ËómùE÷ËõäómûÄû Õómù Õõ -ú Ëø~ômý.÷XÿGýú Ëý Gõ ÷Ëó WõÄûäõÂ÷ ¡ómüÑ÷Xõ /ó ûäû
U
)) ))TL
nR
P
2
U
-U
UU R @ U>P. )
-
F
# 1H
J
#&%
aõ -úGûäý ø ÷Xýù÷Xõàó û 4õÄýû
aÿWø X÷XýüÑ÷ 0ó~÷Ëÿ
^çó nõ
ûäýó ¡ó ù ý
OõäómúløEõÄù÷
Oý /õäüXõÄøEù
Ëý/ý
F
9U
=
! -
!
1
-
A
-
..
H
IA .
-
& M G H
-
=
H
#
I.
4.
-
6ÿGýüÑý<ý a÷Xý/ùlüÑõäømùWüø þ6ø lómüXõ þ ¡ó -ý ø çó Ëývü Hý ÷
ømþ9ø 6þ n÷ ËýõäùôEýüÑ÷XõäöEó ÷XõäømùWü
æ
? ¡?AVG?9I2N?oC
J
#
F
-
%
.G c
µM¦>r¦~¦> ¨ £m µ ¦> ¶+ªo+o¢(£/¦> ¨ µ¦F¡+T©
"!$#&%')(+*,
-"G .r/¦># 0 ¢/ ¦>'1«"*¡1,3o+24 #¢?, 5 + I
/ #+(HK67J08¢1')¡19&":A#;$¢(£M< L?
. %=¦> % .7£>?.@²4/AJg-©=*"/ 6 &-¡1o, «"*¢(08£A08N')07N"B+O1N@µDPCF E4NN>E4³RE Q
N>³ c £SL?¦>«r¥8TRUm 1oª cVV Ngµ
N L µ´ " &¤ ¡?W ¦> ¨YX µ4´ ¶¦>1¨Z\[^]% .K> * > '_, '_; / ')(=`\# / 6 . 5
< . %4], *@0808'_07B
a . ,), ');+' . 08b <%c#+#d8%c*ce#+( /F. %'1#; . <f`=", / ' - , #D` .K> '_, #
+©=>¡1o«"¢mUmg ªoo«$¦F
g .K>h./ r; µ8/i H ¦F«+®µ &¡F>J®¡1C ¥¢1¢] ¤M"¢´+oh j ¢¦>¥g +k/E AH ""1§¶+oo«" M¶Ml ?
¡o+ ¢´¦> ¨
g
L ¦>?+j "¡´¦F¡´¡1¥ c ³>¡1¥
E ²UnrC £:N e+e+e µ
M
o H µ ´ g«+j £Al µmp ¦> =j £qL µn]r ªog ¢«r¥ £¦> ¨ G µ H «r¥gA ¡1¡s[4B@b
'),
at #&%;u .7>?. at - dv#h*@!xwA#;(&%' -S/ ' . ~0 µm_l +©=²´
N e+. e+e g .K_l >h. +©=>-@¡- H «"«"$g 7
X +ªo¨k²MgyC{Oz £8H 1o ¶+"(£8N e+e+e µ
³ H µ µ4´ g«+j ªoJvy|*; / ! ./ ' . 0 - , *0808'_07B
< . %y!q", / ' - , #k! .@} ')07B
.7> e#h( / r; µ"°i 1«+µ >®5¡1¥ CFE4E3E~C ²flU cVV µ
s R µO
r µp ¤_¦> ¶¬¦> ¨\p µmU ¥1 ¦"[] ./ #0 / '1*,
|4'1#, 5[ -@- % . *@(6
/¡F+. ]¦F* ¡1/ o6q+ ]f£g, *§08+ªy08µ ')07 +B£ µc CF£SE4N E3o E o gN G £ rc¦>V V ¢gN¦>«"µ ¡1o+ ¢/+ _l +©>¡1o«"¢°¦> g¨$mU
° µ8r ¦>"ªo© ªoo ¶J¦> ¨yU µ=²M¦>¢¢¦> ¨ r¦O¦> ¨ µ8]r go" Z4[( / ')07B"08b
5K#%f"0S(+#% *')0 uwM'_;(%?# # * #&;+')*0! 5K#, ;Z< %f! '_, #&b%
0S* } 'B@* / ' . ~0 / µ8/i /1«"$"¨ o g¶+¢/ >®> ¡1¥ MCFE4E3EfT. lH C. lH .K>cVV µ .K>h./
h& Or µ
r ¦> ¡¦> ¨H µ= «++j "&d . *%?5=#{Y(&')#&0 /D/ %c*ce#h( /F. % - , *08b
08')07BKu 6:# * 67b #, (&' 5@#+( ! ;+' ' ~0 µC ¡(µ + ~¦>ª >®
l +©=>¡1o«$/ ¢_l $- ¢1$¦>/ «r¥} £ s. O o /{P+ h N&Q V . £=-"¦>. ªoª / cV. µ
R Or µK]r + +ªoo¶+3[f%c*@5'1#0 / `\# / 6 . 5D< . % g #+*, / '_!# g .K>h./ a . 08b
/ % . , µ8°i 1«+µg>®¡¥ MCFE3E4EfTlH ClHN e+e+e µ
VR
µ P²]µ ¦F¡+T©=@ g .K>h./ ` ./ ' . 0]f, *0808')07+B µK]r ªo¤´$3mU «$¦>¨ "Ao«
i © ªoo¢1¥ "¢$£ cVgV c µ
°
c$eR
µy " ¶J "ªy£~L µk_l $o«¥ "1¡$£m µm + ~¦>ªo¨£t¦> g¨xT µ\m 1"$
©"1¶: g #+*, '_!#k%
! ' 0 , *0808'_07B";+'_07B%?*; #&%' ')07B
( . ! - / #%MB%?/ * - 67'1(;M.K6">h*.%c/ 5 *.%c/ (# .µ°i 1- «"""¨ o ¶+¢]>®4H7Cc /lUni4p £
~¦>¶+"¢ o N h Q oo s £vm
U g¶+ ¢1¡ cV+V e µ
c +c
H µ" $1&J £ µ 5i µ" ¦> A+ ¨£g¦> ¨ G µ:H oA"+ Z4`=7, / ' - , # - * / 6( . b
. %c5'_0S* / ' . 0$< . %! .7> '), #$% .K>h./ ;u[B@# . !# / %'1(A*, B . %' / 67O! µ:°i >
«$""¨ o ¶+¢>®¡¥gAC ²UnC cVVV µ
L ¦>«r¥ o $¦>1 o ¶
c N `l µ¯mgo ªH¦> Z3+0S5@"( / ' . 0 . <5@#+(');+' . 0 / %c#+#r; £7?
c O c r
P £ cV
c o L µf_l o$¨gAoªoªo$J¦> ¨`p µ´ ¦> Z[5'_%?#h( / *@5@* -v/ ' } #!# / 6 . 5
< . %<*; / #% > *K( - % .- *&BK* / ' . 0, #+*%08'_07B7u / 6:# g - % .- *@, B . %' / 67O! µ
i «""$¨go ¶+¢>®5¡1¥ C ²fn cVV o µ
°
c ³ TU µKH «¥¤M"Fj ¦>¨Z4[ ;+'_! - , # - * / 6;#+*%c(6; / %c* / #B $> *;#+5 . 0y(+*, b
(&", * / ' . 0 . <<%c#+#q;#+( / ' . 08; . <M! ./ ' . 08r; µS°E g¶+o "$1o ¶mU g ªoo«$¦F
¡o+ ¢>®tm
U ¡ ¡ «$H¦>ªC ¡1"ªoªoo¶+" «"£ s £ c £ c c$e £ cVV gN µ
c$sR :i µ G + 1 ~¦>¢¢1+ ¨Z¢[£; / %?* / #FB < . % .K> ; / *@(&, #Y* }R. ')5@*0S(+#~*0S5
' ;$* , '1(+* ' 0 !$", '_bc%
; ; #&!qr; µZ/i «"$"¨ o g¶+¢T>®´¡1¥
CFE4/ E4EY-K- C ²flD/U . cV /F. £~ µ / c N>N.K³>>h. c / NN V µ /
c `l µ3°z +ªo= ¦> ¨~:i µ]r ¥ +¢ªH¦"¤`\*08' - 7, * /F. %¥a . 0 / % . , ' / 6¥¦v"b
# % *0S5
-©4#ª %?9#&:%*@'_!5%c#* 0 / '1(§r; µf[nCFE3% / E4' 24E (&')*@G ,r¦>] .¢/¦>#&«"0 ¡1o/ +'1* ,¢)|Z+" ¢0S( HK/ J ' .¢1¡108$;Au¨¢$£dZ6"?
L .¦> £¦> ¨
/
²
J ©=" &¡1o«$¢$£ §+ªyµ8N e £ £ c ³@N o c ³ o £ cV+V e µ
© Copyright 2026 Paperzz