Berthouze, L., Kaplan, F., Kozima, H., Yano, H., Konczak, J., Metta, G., Nadel, J., Sandini, G., Stojanov, G. and Balkenius, C. (Eds.)
Proceedings of the Fifth International Workshop on Epigenetic Robotics: Modeling Cognitive Development in Robotic Systems
Lund University Cognitive Studies, 123. ISBN 91-974741-4-2
"!
#$%!'&( )*+,
-)/.012.
346578946:;<5 ∗ ∗∗
=?>A@B=?CEDGFH@BD?IJ@LKNMPOQ>
∗
z @B_?>J{(|~}6G@B>JDN@kxaCy}+xa@LK(p
z N
`?k @B> ^ {Dxa{CyIJ@?p>K(Dp}k@
7R';TS<;Q:U:V4-WYXGZ'[9[L;\4]8 ∗
^ K`_NIaIJCE@B>bFH@BDNIa@LK6McO\>
mnXpoq/Ze46S<;<5e4sr0Xtf'46S ∗∗
u DtK`vN@BlQFH@bw6xLM u _?IJIJCy@B_/MPOQ>
∗∗
8 5eXGZ'fgh4iG4NS ∗
d >J@kj@Bl\FH@BD?IJ@LK6McO\>
_?lED?B>K(?CElECEx~?vpK`=6xbKxaCE{D/ IJ6}?{=tK(xJ?{lE{ ^ "l\K(/
Kh6K`lE=Gkxa>ACyB>A@ {Ia=NCExK`l¡ K`>ACyI
¢ N9£ K`>ACyI9?p>K(Dp}k@
¤(¥k¦L§¨k©Jª§¬«ª¥(®6¯n© °§¡¥°¥k«T©A±ª
²³¥k´µc¶·µP¸k©H¹k¨«<¶¬©Aº
¤(¥§¬ºªb»¼µ½«¬º¿¾\²/¹9¤tÀ?¶¡¥Á§¡©°(§¡©A«T©J´¶J®Lªb´(ªb»P¨L©ªb´±ÃÄ¥kº°`ª§¡©
Ã¥´(µP¶·µc¸©«T¨L«<¶¬©Aº« ¾\ÅÀ·ÆÇ/È©É`¦µ½»¼±µ¼´L
¥kʳ¶¬È(µ½«ÁÊË¥b§·ºªb»PÌ
µ¼«¡ºÍµ¼«ªb´ªa¶¡¶¬©Aº°¶¶¬¥
ɧ¬µ¼±L© ¶¬È© Bª°É©Ä¶Q¯Î©©A´Ï¶·ÈL©¥bÌ
§·µc©A«n¥k´±L¨L´(ªbºµ½ÃAªb»«T¨L«T¶¡©JºÐ«®L»c¥k´»½µ¼ÊÑ©V»½©Jª§¬´µ¼´LЪb´(± ©ÄÒ9Ì
°©§¬µ½ºÐ©A´¶·«Îµ¼´§¡¥É¥b¶·µ½Ã«/ªb´±Óµ¼´Ó±©Ä¸©J»c¥°(ºÐ©A´¶~ªb»°(«<¨Ã·ÈL¥k»cÌ
¥b¨kÆÇ/È©ÊÑ¥§¬º ª»¼µ½«¬ºÔµ½«Uɪb«T©A±
¥k´
¶¬È©±L©©A°«<¶¬§¬¦(Ã~¶·¦L§·ªb»
»¼µ½´Õh¶·È(ªa¶H©ÄÒLµ¼«<¶·«É©¶Q¯n©©A´×ÖN©§·ÃÄ©°L¶·µ½¥k´0ªb´±×Ø/Ã~¶·µc¥k´×µ¼´
ªb´k¨
ªb¦9¶¬¥k´L¥kº¥k¦«Uªb´(±©JºÉ¥L±µ½©A±ÓÙ<µ½´k¶¬©A»½»¼µc©A´k¶TÚÁ«T¨L«T¶¡©JºHÆ
Û³ªb÷È×ÖN©§¬Ã©°L¶·µc¥k´×µ½«Ó±L©Ü`´L©A±0ªb«ÓªÏ°¥b¶¬©A´¶·µÑª»UÊݦ´Ã~¶·µ½¥k´
Ã¥§¡§¡©A«T°¥´(±µ½´'¶¬¥Vª'É©AÈ(ª¸µc¥§·ªb»ªJ¶¡¶¬§·ªbÃ~¶·µ½¥k´É`ªb«¬µ½´Ó¾TÞ®ßÀ~Æ
²³¥k´(«T©Aà9¦L©A´k¶¬»c¨¯n©e±©Ü(´©Î¶·ÈL©eØ/ÃĶ·µc¥k´ªb«?¶·ÈL©e§·ªb±µc©J´¶G¥kÊ
−−→
¶·È(µ½«eÖN©§¬ÃÄ©°¶¬µ½¥k´ −→
¾âáL®ãÀ·Æ
Ac = −m.grad(P er)
ä<´¶·ÈL©ÊÑ¥§¬º ªb»½µ¼«¡ºH®9¶Q¯n¥¶Q¨9°©J«Î¥Ê6«¬µ½ºÐ°(»½µ½Ü(ÃAªa¶·µ½¥´H§¬¦»½©A«
¯Î©§¡©eµ¼´¶¬§¡¥L±¦Ã©A±Æt¹Lµ½ºÐ°(»½µ½Ü(ÃAªa¶·µ½¥´(«p¥kÊ(¶·È©/ܧ¬«<¶t¶Q¨9°©'ÃAªb´
ɩа©§¬ÊÑ¥§¬ºÐ©A±Ïªa¶Áªb´k¨
¶·µ½ºÐ© ªb´±»c©aª¸©Ð¶·ÈL©Ê˦(´±(ªbº©J´9Ì
¶~ªb»t°§¬¥b°©§T¶·µc©A«¥kʳ¶·ÈL©«<¨«<¶¬©AºåÃ¥ºÐ°(»½©Ä¶¬©A»P¨Ï¦(´Ã·È`ª´©A±Æ
Ç/È©A«T©nª§¡©t¸©A§T¨»¼µ½ºÐµc¶¬©A±«¡µ¼º°`»½µ½Ü(ÃAªa¶·µc¥k´§¬¦(»c©A«]¯'ȵ½Ã~È¥k´»P¨
ªb»¼»c¥J¯¿¶¬¥§¡©A±¦(ÃÄ©¶¬È©
´B¦(ºÉ©§ ¥kÊÊ˦(´Ã~¶·µc¥k´`ªb»/É¥JÒL©A« µ¼´
¶·È©'ªa§·Ã·Èµc¶¬©AÃ~¶·¦L§¡©'ªb´±¶¬¥«¡¦°°§¡©J«¡«?¶¬§¬µc¸Lµ¼ªb»§¡©A±(¦´±(ªb´(õc©A«
¾y«¬µ½ºÐ°(»½µ½Ü(ÃAªa¶·µc¥k´H¥kÊNªÐ÷È(ªbµ¼´Ó¥kÊ6§¡©æ(©ÄÒÓ»¼µ½´Õ9«~À·Æn¹9µ¼º°(»¼µcÜ`ÃAªaÌ
¶·µ½¥k´«p¥kÊ`¶·ÈL©e«¡©AÃÄ¥k´±¶Q¨9°©'ª§¡©eºÐ¥§¡©eµ½´k¶¬©§¡©A«<¶·µ¼´LÉ(¦L¶³ÃAªb´
¥k´(»P¨É© ªa°(°(»½µ½©A±ªbʼ¶¬©§»c©aªa§·´µ½´µ¼««<¶~ªÉ(µ¼»½µ½Â©A±Y¾yµEÆ ©Æ¶·ÈL©
«T¨L«T¶¬©Aº-µ¼«³µ½´ ªVkµc¸©J´«<¶~ªa¶¬©e¥kÊÖN©§¬ÃÄ©A°L¶·µc¥k´`À~ÆpÇ/ÈL©¨ªb»½»½¥J¯
¶¬¥ÓÊÑ¥§¬ºªb»¼µc©Á©Jªb«¬µ½»c¨H¶·ÈL©µ¼´¶¬©§·ªbÃ~¶·µ½¥´¯'µc¶·È¶·ÈL©Á©A´¸µc§¬¥´LÌ
ºÐ©A´¶?¥§?ªb´L¥b¶·ÈL©§pª©A´¶tª´(±¶¬¥U÷È(ª§·ªbÃĶ¡©A§¬µc©G¶·ÈL©nµ¼º°¥§TÌ
¶~ªb´Ã© ¥kÊn¶·ÈL©©AºÉ¥L±µ¼º©A´k¶JÆ
Ø'ÊѶ¬©§«¬µ½ºÐ°(»½µ½Ü(ÃAªa¶·µ½¥´®N¶·ÈL©
§¬©A«¡¦»c¶·µ½´«T¨L«T¶¡©Jºç«¡È¥k¦»½±É©'©JàB¦µc¸ªb»c©A´k¶n¶¬¥¶·ÈL©U¥§¬µ½kµ½´(ªb»
©¸©A´èµ½Ê'µc¶ µ½«ª±µ½é©§¡©A´k¶«T¨L«T¶¬©Aºê¾E°¥k«¡«¬µcÉ`»P¨ë»½©A«¬«ªb±(ª°LÌ
¶·µc¸©Hªb´±Ï§¡¥É(¦(«<¶¶¬¥
©A´¸µc§¬¥´(º©A´k¶~ª»³Ã·È(ªb´b©J«·À~Æ+ìe©J´ÃÄ©®
¶·È©
Ã~ÈL¥kµ½Ã©
¥kÊVÊÑ¥§¬ºªb»'«¡µ¼º°(»¼µcÜ`ÃAªa¶¬µ½¥k´Y§¬¦»½©A«µ¼º°(»¼µc©J«¶¬¥
©Ò9°(»¼µ½ÃAµP¶¯'È(ªa¶µ½«Ê˦(´±(ªbº©J´¶~ªb»?µ¼´Ã¥´(µP¶·µc¸©Ð°§¡¥LÃÄ©J«¡«T©J«Æ
Ç/È©A«T©Ï÷ÈL¥kµ¼ÃÄ©A««¡ÈL¥k¦»¼±×É©Ãħ¬µc¶·µ½Ãµ½Â©A±0Ék¨"¶·ÈL©Ã¥ººÁ¦LÌ
´(µP¶Q¨µ¼´ ¥§¬±L©A§³¶¡¥±L©AÜ(´L©ªÁÃÄ¥kÈL©§¡©J´¶/«¡©Ä¶n¥kÊ]Ê˦´(±(ªbº©A´k¶~ªb»
©JàB¦(ªa¶·µ½¥´(«p¶~ªÕ9µ¼´LÁµ½´¶¬¥ªbÃÃÄ¥k¦(´¶ÎªV»Ñªa§¬b©A§³ªb´(±ÐºÐ¥§¡©/°(§¡©ÄÌ
ÃAµ½«¡©Á§·ªb´L©Á¥kÊp«¡µc¶·¦(ªa¶·µc¥k´«¾yµyÆ ©kÆU±L©Ü(´(µ½´LH´L©Ä¯,µ¼´¸ª§¬µ¼ªb´k¶¬«
»¼µ½´Õb©J±¶¡¥U°§¬µ¼´Ãµ½°(»½©A«?´L¥b¶N¶~ªaÕ©A´Áµ¼´¶¬¥VªbÃÃ¥k¦´¶pµ¼´¶·ÈL©nÃA¦L§TÌ
§¬©A´¶/¸k©§¬«¬µc¥k´H¥kÊ]¥k¦L§'ÊÑ¥§¬ºªb»¼µ½«¡ºÀ~Æ
¤(§¡¥kºªb´ëª°°`»½µ¼ÃAªa¶·µP¸k©°¥µ¼´¶¥kÊn¸Lµ½©Ä¯í¶·È©ÊË¥§¬ºªb»½µ¼«¡º
ºÁ¦(«<¶ªb»¼»c¥J¯ç¶¬¥ªb´(ªb»P¨L©î~µ¼´¶¬©A»¼»½µ½©A´¶bîЫT¨L«T¶¡©JºÐ«ÁÃÄ¥k´«¡µ¼±9Ì
©§¬µ¼´Lж¬È©´`ªa¶¬¦§¡©¥Ê]¶·ÈL©±`ªJ¶~ªæ(¥J¯'«ÎɩĶQ¯n©©A´Ó¶·È©Aµc§'±µ¼Ê¼Ì
ÊÑ©§¬©A´¶V±L©Jõ½«¬µc¥k´ªb´±`ïa¥§UºÐ©Aº¥§T¨©A»½©Aº©A´k¶·«Uµ¼´+¥§¬±L©§'¶¬¥
°§¡©J±µ½ÃĶG¶·È©Aµc§n«T¶~ªÉ(»c©U«T¶~ªJ¶¬©A«nªb´(±Ð¶·ÈL©Aµ½§n±9¨L´`ªºµ½ÃAªb»`°§¡¥°LÌ
©§T¶·µ½©A«Æ
ä<´H¥k¦L§eÊË¥§¬ºªb»½µ¼«¡º®(ªÐ²/¹Óµ½«e«¡¦°°¥k«T©J±¶¬¥É©ºªb±L©V¥kÊ
«T©¸©§·ªb»n©A»c©Jº©A´k¶¬«¥§´L¥L±L©J«¥b§É¥JÒL©A«Ðªb«¡«¡¥Lõ¼ªa¶¬©A±¯'µc¶¬È
µ½´°(¦9¶ µ¼´ÊÑ¥§¬ºªa¶·µ½¥k´®Gµ¼´¶¬©§¬ºÐ©A±µÑªa¶¡©H°(§¡¥9éA«¡«¡©A«Ðªb´(±¥k¦L¶TÌ
°(¦9¶¾yÃÄ¥kººªb´±ð¥kʪbÃ~¶·µc¥k´«~À~Æñ¤`¦´Ã~¶·µ½¥k´(ªb»»½µ¼´LÕ9«É©ÄÌ
¶Q¯n©©J´HÉ¥JÒ9©J«'ª§¡©§¡©A°§¡©A«¡©A´¶¬©A±Ék¨ºªa¶¬§¬µ¼ÃÄ©A«Æ³Ç]¯n¥ ºªbµ¼´
º ªa¶¬§¬µPÒªa§¬©Ï±µ½«T¶·µ½´Lk¦(µ½«¡È©A±sªbÃÃÄ¥§¬±µ¼´Lh¶¬¥
¶Q¨9°©J«H¥kÊ
¶·ÈL©Aµ½§e»½©Jª§¬´Wµ¼´LÃAª°`ªÉ(µ¼»½µc¶·µc©A«¾y»½©Jª§¬´µ¼´Lа¥k«¡«¬µcÉ`»c©V¥§e´¥¶ÄÀ~ò
ó6ôõ·öbô÷bøEùEøEöbôúûnºªa¶¬§¬µPÒ
ÊÑ¥§Á§¡©Aæ©ÄҺЩA÷È(ªb´(µ½«¬ºÐ«ªb´±
ü ÷kú~ýùEøÝþbÿ³ºªa¶¬§¬µcÒ ¯'ȵ½Ã~UȪ§¡©n¦«T©J±ÊË¥§6°`ªa¶¡¶¬©§¬´Áºªa¶·Ã·ÈLÌ
µ½´°§¡¥LÃÄ©A«¬«T©A«A®(ÃAªa¶¬A©¥§¬µ½ÂJªa¶·µc¥k´Æ¼Æ¼ÆG¥b§Uªb»¼»¶·ÈL©¥¶·È©§/¯/ª¨L«
¥kÊÜ(»c¶¬©§¬µ½´°©§¬ÊË¥b§·º©A±Ék¨Ó»c©aªa§·´µ½´ÆtÛ³ªb÷ÈÓÉ¥JÒµ½«/÷È(ª§TÌ
ªbÃ~¶¬©§¬µ½Â©A±
Ék¨ªb´+¥°©§·ªa¶¬¥§ ÆUä\¶V±L©Ü(´©A«'É¥¶·È¶·ÈL©Á¯/ª¨
¶¬¥¦«¡©¶·ÈL©¯n©Aµ½kȶÁºªa¶¬§¬µ½ÃÄ©Jk«Vµ¼´¥§¬±©§¶¬¥ÃÄ¥kºÐ°(¦9¶¬©¶·ÈL©
¥k¦9¶¬°(¦9¶ªb´±
¶·ÈL©Á¯/ª¨+¶¬¥Hº¥L±µ¼Ê¼¨¶·ÈL©Ðºªa¶¬§¬µ½Ã©A«VªbÃÃÄ¥§¬±9Ì
µ½´¶¡¥ªµc¸k©A´è»½©Jª§¬´µ¼´LÃħ¬µc¶¬©§¬µÑªLÆYÇ/È©¥°©§·ªa¶¬¥§ÃAªb´
µ½´(û½¦(±L©Áª´¥´LÌ\»½µ¼´L©Jª§'Ê˦(´Ã~¶·µ½¥´+ªb´±+ª°`ªa¶¡¶¬©§¬´H¥kÊ6µ¼´¶¬©§TÌ
ªbÃ~¶·µc¥k´+ɩĶQ¯n©A©A´¶·ÈL©Á©A»c©Jº©A´k¶¬«'¥kÊN¶¬È©Á«·ªbº©É(»½¥LìÕò/»Ñªa¶TÌ
©§·ªb»tµ¼´¶¬©§·ªbÃ~¶·µ½¥´(«µ½´¶·ÈL©ÃJªb«T©Ð¥kÊΪHÃÄ¥kºÐ°©Ä¶·µP¶·µc¸© «<¶¬§¬¦(Ã~Ì
¶·¦L§¡©®6§¡©JæL§¡§¡©J´¶ÁÊË©©A±Lɪ÷յ¼´¶·ÈL© ÃAªb«T©¥kÊΪH±L¨L´(ªbºµ½ÃAªb»
«<¨«<¶¬©AºÆ½Æ¼ÆÇ/ÈL©¥°©§~ªJ¶¬¥§ÃAªb´É©Hª
º¥§¡©ÃÄ¥kºÐ°(»c©Òªb»PÌ
¥§¬µP¶·Èºµ½ÃÁ©A»c©Jº©A´k¶Ð¾âªb´¨ÓÙ<µ¼Ê\Æ¼Æ¼Æ ¶¬È©A´Æ¼Æ¼Æ ©A»½«¡©Æ¼Æ½Æ Ú¶¬§¡©aªa¶¬ºÐ©A´¶
ÃAªb´É©'©ÄÒL°§¡©A«¬«T©A± µ¼´Ð¶¬©§¬ºÐ«G¥Ê±9¨L´`ªºµ½ÃJª»»¼ªa¶¬©§·ªb»`µ¼´¶¬©§TÌ
ªbÃ~¶·µc¥k´(«UÉ(¦L¶¶¬È©§¡©Aõ½°§¡¥LÃAªb»?µ½«VÊݪb»¼«T©aÀ~
Æ U¦L§ºªa¶·ÈL©Aº ªJ¶¡Ì
µ½ÃJªb»NÊÑ¥§¬º ª»¼µ½«¬ºµ¼«µ½´(«T°(µ½§¡©A±Êѧ¡¥kºÔàB¦(ªb´k¶¬¦(ºÔº©AÃ~È(ªb´µ¼Ã«Æ
ä<´±L©A©A±®BÉ¥b¶·È ªbÃ~¶·µc¥k´(«³ªb´± «T©A´«¡¥§T¨Ðµ¼´ÊÑ¥§¬º ªa¶¬µ½¥k´ÃAªb´ÐÉ©
«T©A©A´
©AµP¶·ÈL©A§Vªb«Vªa¶¡¥kºµ½Ã©J»c©AºÐ©A´¶·«U¥§U¥k«¡ÃAµ½»¼»¼ªa¶¬¥§T¨
«¡µ½k´(ªb»½«
ªbÃÃÄ¥§¬±(µ½´LH¶¬¥Ó¶·ÈL©¶~ªb«TÕL«¾EÊË¥§µ¼´«<¶~ªb´ÃÄ©k®6ªbÃ~¶·µ½¥´(«VÃJª´É©
º¥L±L©A»½©A±+ÉB¨ª «T©§·µc©A«U¥kÊN¸µ¼ª°¥kµ¼´¶·«'¥§Vªa¶U¶·ÈL©¥b°(°¥k«¡µc¶¡©
Ék¨ªÃ¥kº°¥k«¡µc¶·µc¥k´+¥kÊ?¥k«¡Ãµ¼»½»Ñªa¶¬¥§T¨+«¡µ½k´(ªb»½«~À·
Æ G
©Ä¶J®µ½´+¥k¦§
ÃAªb«T©¶·ÈL©«T°`ªbéе¼«´L¥b¶ìUµ½»½É©§T¶·µÑªb´«¡µ¼´ÃÄ©¶·ÈL©Ð¥°©§·ªa¶¬¥§¬«
ª§¡©´¥¶'»¼µ½´L©aª§AÆ
ä<´°§¡©¸Lµc¥k¦(«p¯n¥§¡ÕL«®k¥k¦§³ÊÑ¥§¬ºªb»¼µ½«¬º-È`ª«GÉ©©A´ ¦«¡©A±¶¬¥
©ÄÒL°(»¼ªbµ¼´ëÈ¥J¯%É`ªÉ(µc©J«»c©aªa§·´¶¬¥ªb«¬«T¥Lõ¼ªa¶¬©H«T©©A´É`¦9¶¦´9Ì
ÊÑ©A»c¶ ÊݪbõѪb»n©Ò9°§¡©J«¡«¡µ½¥k´«¥kÊUªb±¦(»P¶·«¯'µc¶¬È붬ȩAµc§Ð¥a¯'´ëÊË©A»c¶
É(¦9¶Ó¦(´«T©©J´YÊݪbÃAµ¼ªb»e©ÄÒ9°(§¡©A«¡«¬µc¥k´«
¾âákÀ~
Æ Ï
©
º ªJ¶·È©Aºªa¶·µPÌ
149
ÃJªb»½»c¨°§¡¥J¸k©A±¶¬È`ªa¶ªÓ«¬µ½ºÐ°(»c©¸Lµ¼«¡¦L¥bÌ\ºÐ¥b¶¬¥b§ª§¬Ã~ȵP¶¬©AÃĶ·¦L§¡©
Ã¥k¦L°(»½©A±¯'µP¶·Èª»½¥J¯»½©Ä¸k©A»©Jº¥b¶·µc¥k´(ªb»«<¨«<¶¬©Aºç¯eªb«Î«¬¦ Ì
ÃAµc©A´k¶U¶¡¥Ó»c©Jª§¬´¶·ÈL©ªb«¬«T¥Lõ¼ªa¶·µ½¥k´+µ½Ê?¶·ÈL©Á°`ª§¡©A´¶·«ªbÃ~¶ª«ª
ºµc§¡§¬¥b§¥kÊG¶¬È©Aµc§É`ªÉB¨ÊEªÃAµ¼ªb»p©Ò9°§¬©A«¡«¬µc¥k´«AÆÖt§¡©A±µ¼Ã~¶·µc¥k´«
¥kʶ¬È©'ºªa¶·ÈL©Aºªa¶·µ¼ÃAªb»(º¥L±L©A»`ª§¡©'´L¥J¯Y¶¬©A«T¶¡©J±¯'µP¶·ÈÐÉ¥b¶·È
°`«<¨Ã·ÈL¥k»½¥bkµ¼ÃAªb»k©ÄÒL°©§¬µ¼º©A´k¶pªb´±ÁÃÄ¥kº°`¦9¶~ªa¶¬µ½¥k´(ªb»kºÐ¥L±L©A»¼«Æ
Øn¶p¶¬È©n¥°°¥«¬µP¶¬©®b¯n©/È(ª¸k©Î§¡©AÃÄ©J´¶·»P¨«T¶·¦±µ½©A±Á¶·ÈL©Î§¡¥É¥b¶·µ½Ã
¥kµ½´k¶TÌ<ªJ¶¡¶¬©A´k¶·µc¥k´+ª§¬Ã·Èµc¶¬©AÃ~¶·¦L§¡©±L©¸©A»½¥°©A±+ªb´±Ó¶¬©A«<¶¬©J±ÓÉk¨
ì'¥k«¡¥9±`ª+
¾ 9 À·
Æ ¦L§U¥Bªb»¯eªb«e¶¡¥Ó«¬ÈL¥J¯¶·È(ªa¶¥k¦L§ÊË¥b§·ºªb»PÌ
µ¼«¡º ÃAªb´É©ª°°(»¼µc©A±¶¡¥ªb´(ªb»c¨9©ªb´hªa§·Ã·Èµc¶¬©AÃ~¶·¦L§¡©Ó°§¡¥bÌ
°¥«¡©A±Ék¨ªb´L¥b¶·ÈL©A§H¶¡©aªº ©Ä¸k©A´µ½Ê¶·ÈL©ÃÄ¥kº°`¦9¶~ªa¶¬µ½¥k´(ªb»
¶¬¥9¥k»½«Uª§¡©Á±µcé©A§¡©A´¶Ê˧¡¥kº%¥k¦L§¬«Uªb´±+´L¥b¶UÃÄ¥kºÐ°(»c©¶¡©J»P¨±©ÄÌ
¶~ªbµ¼»c©A±µ½´+¶·ÈL©Á°`ª°©A§¬«
Æ Ï
©«¡¦(ºÐºª§¬µ½Â©ÁÈ©§¡©¶·ÈL©´L©AÃÄ©J«<Ì
«·ª§T¨«<¶¬©°(«e¥kÊN«¬¦Ã·È+«T¶¬¦(±9¨Ï¾y±L©Ä¶~ªbµ½»½©A±+µ½´¾ k À¡À~Æn¤?µc§¬«T¶A®(¶·ÈL©
«¬Ã·È©Aºªa¶·µ½Ãnª§¬Ã~ȵc¶¡©JÃ~¶·¦L§¡©/ª´(±¶·ÈL©/ªb«¡«T¥LõѪa¶¬©A±ªb»c¥§¬µc¶·ÈºÐ«
È`ª¸©ÎÉ©©A´¶¬§·ªb´«¬»¼ªa¶¬©A±µ¼´Á¥k¦L§pºªa¶·ÈL©Jºªa¶·µ½ÃAªb»9ÊÑ¥§¬º ª»¼µ½«¬ºHÆ
Ç/È©+©Aà9¦(ªa¶·µc¥k´« §¡©A°§¡©A«¡©A´¶É¥b¶·Èh¶·È©+æ¥J¯Ô¥ÊVµ½´(ÊÑ¥§¬ºªaÌ
¶·µ½¥k´«®¶¬È©±©Aõ¼«¡µc¥k´(«eºªÕLµ½´Lªb´±Ó¶·ÈL©»½©Jª§¬´µ¼´L º©J÷È(ªaÌ
´(µ½«¬ºÐ«U¦«T©J±
µ½´+¶·ÈL©ª§¬Ã·Èµc¶¬©AÃ~¶·¦L§¡©ÜÞb
Æ '
©ÄÒ9¶A®`¶¬¥Ó«<¶·¦±L¨
Saliency filters
habituation module
color
edge
images
gate
move
visual feedback
controller
face
self−organizing map
to categorize face pattern
| obj >
Us
|s>
Eh
| hd >
U act
| act >
A cont
C
|f>
| fc >
"!#$&%#')(*$+,$-.(*/021$3+(546(7(89+(*$+:48'*/(9');
(*0<$-=>$?84%4,@(A4BDCE |obj > 3?F(8/HG9')($%09?8')8EI#3+0
$I019')(*?@J U E?K(*/0F#+'@$+%# (*$L+4BM?4B39+')NPO546(88QJ3+<(*/0
?84OR.S.49N h 3?T-U$V/4WIX (*46(*E$+YJ hd 3?-Z$M/#4WI#(8#46(*$+%09'" ;
?8$+[J 3?V-U$V-D4'@J
3?V-U$\(8/]4%4W!(8G]'"46(8"$8E^"4W(8E$+
O546(88fQJ f c 3?_-Z$`-Z4'@A\'"46(8"$7NJ cont 3?`-U$a'@$+(83+09+#'*NLJ act
3?-U$4')(*$L+YJ C E?2-U$')$LO!@(*(8E$+,OR9'*/#4+3?OCbPc'"4+
'"BE94W8BNF?7"d(*/0e!#4W(8/S.49N$-[(*/0]?L+4B#(8$0L/5(*/0]%Ef"9+(
OR$0%#B9?"C
s
cat
¶·È©Vªa¶T¶¬§·ªbÃ~¶¬¥§¬«³¥kʶ·Èµ½«Î±9¨L´`ªbºÐµ½ÃJªb»«T¨L«T¶¡©JºH®k¯n©Vµ½ºÐºÐ©§¬«T©
µc¶Ðµ½´µc¶·«Á©A´k¸Lµc§¬¥´(º©A´k¶H¾EÜk¦§¡©ÅbÀ~ÆÇ/ÈL©ÓÊÑ¥§¬º ª»¼µ½«¬º ª»cÌ
»½¥J¯'«G¦«?¶¬¥«¡©©eÃA»c©Jª§¬»c¨¶·ÈL©e°¥k«¡«¡µ½É(»½©/§¡©JæL§¡§¡©J´¶nªb«T°©AÃ~¶G¥kÊ
¶·È©e±L¨L´(ªbºµ½Ã«t¥kÊ`¶·ÈL©Uª§¬Ã·È(µP¶¬©AÃ~¶·¦L§¬©Æ?ì'©§¬©®¶·ÈL©UªbÃ~¶·µc¥k´Ð¥kÊ
¶·È©U«<¶·¦±(µc©A±Óªb©J´¶Þò
±L©A°©A´±«³¥k´ µc¶¬«³¥J¯'´°(§¡©ÄÌ
1 >
¸µc¥k¦(«ªbÃ~¶·µc¥k´
¶·ÈL§¡¥k¦LkÈ+|act
¶·ÈL©
¥°©§·ªa¶¬¥§ ÆÁÇ/ȵ¼«¥b°©§·ªa¶¬¥§
§¬©°§¡©A«¡©A´¶·«N¶·ÈL©n¯/ªA¨¶·ÈL©/«¡©AÃÄ¥k´±Ðª©A´k¶tk»¼µ½´LÕL«N¶·ÈL©/¥bÉ ©AÃ~¶·«
°(§¡©A«T©J´¶nµ¼´Ð¶·ÈL©e©A´k¸Lµ½§¡¥k´º©J´¶G¶¬¥ª©A´k¶U0Þ g «nªbÃ~¶·µc¥k´«AÆ ¦L§
¶·È©¥§¡©Ä¶·µ½ÃJª»tªb´(ªb»P¨«¡µ¼«ªb»½»½¥J¯'«V¦(«U¶¡¥H°§¡©J±µ½ÃĶªb´(±©ÄÒB¶¬©A´(±
¶·È©ì'¥«·ªb±(ª©Ä¶eªb»EÆ?§¬©A«¡¦»c¶·«¾y«¡ÈL¥J¯'µ¼´LÁ¯'È(ªa¶/ª§¡©'¶·ÈL©´L©AÃÄÌ
150
|s>
Us
| obj >
U’
U’
k
Uf
| act 2 >
| hd > U | act 1>
act
C
E h1
A’
C
| f 1>
A
| fr 1>
| agent 1 gaze direction >
aE0.h&aiMjLk)l#monqp ?qIXr/4"GE$q%0"!9+#%?_$L+KI$W(*/$I0179'*(*?q4+#%
$+AiTj&k)l#mtsvuU(*/0e$I$W(@wI9/49G$"JL(*/0$/5(*/0e$!"846(8$ k C
©A«¬«¬ª§T¨ªb´±Ï¶·ÈL©É©A«T¶ÃÄ¥k´(±µP¶·µ½¥k´«ÊÑ¥§Á¶·ÈL©Ó«<¶~ªÉ(µ¼»½µ½ÂJªa¶·µc¥k´
¥kÊ»½©Jª§¬´µ¼´L9À~Ƥ?µ¼´(ªb»½»c¨k®Î¯n©
È(ª¸k©«¡ÈL¥a¯'´h¶·È(ªa¶ÓªÏ«¬ºªb»½»
÷È`ª´©/¥k´Á¶·ÈL©e±9¨´(ªbºÐµ¼Ã«p¥kÊ
¾E©A´(»¼ª§¡©AºÐ©A´¶G¥Ê(¶·ÈL©
¶¬©Aº°¥§·ªb»t¯'µ½´(±L¥J¯ ¥kÊ/ÃÄ¥k´¶·µ½´Acont
©A´Ã~¨»½©Jª§¬´µ¼´L9ÀºÐ¥9±(µcÜ©J«
¶·ÈL©§¡©JæL§¬«¬µP¸k©§¡©A»¼ªa¶·µ½¥k´×¥kÊV¶·ÈLy
© Ax ÿ~[ô Äx úùyøEöb[ô Tz úkõAùEøyöbô»½¥B¥°
ªb´±¶·ÈB¦«V¶·ÈL© ±L©Ä¸k©A»c¥°`º©A´k¶¥kÊt¶·È©Ð§¡¥É¥b¶t¾ k À~Æä<´¶¬È(µ½«
ÃAªb«T©k®?¶·ÈL©ª©A´¶«¡ÈL¥k¦»¼±É©ªaÉ`»c©¶¬¥»½©Jª§¬´ëÊѧ¡¥kºÍÉ©Jµ½´L
µ½ºµP¶~ªa¶¬©A±òª
°¥J¯n©§¬Êݦ»nÃAª°`ªÉ(µ¼»½µc¶Q¨k®G»c©aªb±µ½´
¶¬¥ª
Êݪb«T¶¬©§
ÃÄ¥k´¸k©§¡©J´ÃÄ©¥kÊG»½©Jª§¬´µ¼´LϾyákÀ~ÆÁ¤`¦9¶·¦L§¡©¯n¥§¡ÕL«ªb´±Ãħ¬µc¶TÌ
µ½ÃA«6«¬ÈL¥k¦»½±ªb»½»½¥J¯¶¬¥e§¡©Ü`´L©t¶·ÈL©nÊÑ¥§¬ºªb»¼µ½«¬ºsªb´±¶¡¥'©ÄÒ9¶¬©A´±
µP¶N¶¬¥º¥§¡©nÃÄ¥kº°(»½©ÄÒ°§¡¥É`»c©Aº«N«¡¦Ã~Ȫb«N»c¥k´L'¶¬©§¬º±L©¸©A»cÌ
¥°(º©J´¶/µ½´(û½¦(±µ½´ª«¡©AàB¦©A´ÃÄ©¥kÊ©Aº©A§¡©A´¶/«<¶~ª©A«Îªb´±
º¥§¡©ÁÃÄ¥kºÐ°(»c©Ò±9¨´(ªbºÐµ¼Ã«'¥Êpµ½´k¶¬©§·ªbÃ~¶·µ½¥´¾Ý¶¬¦§¬´H¶~ªÕ9µ¼´L(®
§¡¥k»c©«<¯'µc¶·Ã·Èµ¼´L(ƼƽÆPÀ~Æ
ghM
4 ¬{ 4]8L465'o4][
contigency
learning
module
C
A cat
Uf
Action
Agent 1
| }8~\. dqq*8*
9e *rTtWt*e&*tt*87 65rv99)9
)9 trLd)rY rt*"87 rT8 qD"r ¡&D¢*3 £6¢8¡7¢*¤W¥Z¦9§r¨© })¦9ª)«
§W})¬¤})9r¬W
| §@~¯®±°.9²t7 **´³X)µ"t¶·*9r 7 6¸t
) 9 9
¹ ©º
»08t**7 rL¼"97 6½08t&*7 rr ¾D±¿dÀ2ÁÂM¤
L"9*ÄÃ9Ã@«&}*Å9Å¤ÇÆrt#© ¼r¼)µµµD8 * *) È37¼WÉ)*²tW ¹ 87¼
ÊYË M̧"Å9Å}rÍa69²t7 ** 0ÈD¤0§"Å9Å}9
| ª"~®Ye°.9² **¤ÎL ÏVea"*86¤Ðed®_t8L¤ÎeÑV")¤r
Ì_6ÒM"È3)e* t*8#Ó9]9 Ô)@7 6K9È0t**9r 7 r¤W"Õ09tL98*
9Ö *"× Ø tr@8Ö9P9*"87 ×9 ]@)Ù¾o
Ú VÛKÜ Ý*Þß_à 9áHâ`7¢ã7ã¤LÌ#9T
V9) **¤&§9Å9Å"ä
| ä9~Ðd9ÒTrt6&¤9Ò>9å²] 9æ"¤9
d"çR9 ¤r9eç"
M7"L
8è²
rA9ÈMÆW²er6Dt ¹ 9Mé
r9]@t)r7 r7Ætr²rÆAt)9 D7 d
@7²9_ rt*"87 r]¾oA t¡0D¢¡#"UZê"¡"Të`ê"¡@ì8¢8¢8¡7¢2ê@¡A ¡&í
D¢*3 E£6¢8¡&Âê6î7ê9ãK"¡ï ÚLð ã7o¢ñeã¤rr²d]ª¤#L"9*.# §"Ãròr¦*«
§"Ãr¦r§WL¾ Ê_Ê`Ê ¼"VåΤ&§"Å9Å"äL
| ¬@~ÖçAóç59 "t#¤´ôd×°\"0*r¤õÌ_óÒM"È3)d) t8*¤õr
®°\9² 8*#®Y8t**7 rK9q 9] *r)t9
d99q@
"8 r ¹ " #W¾o]Áödë Ú í¿VëVÁ_Ý6÷"¤r t*t)¤rÏa9r* ¹ ²o6¤
§"Å9Å6¬W
| ò"~×Ðeø®[t*L ¸ì*ê@ñ9ùúrú&7ê)6ûüêtìÄïr¢8ý9¢* êú&ñ¢¡&í
D9]7êrîê"UZãP"¡ï<ú&ã ð 8ûê9ê£ ð6þ úrú0 Z79Dê"¡yDêÿUû¢vã &ï ð
ê
ì *ê"3¡&Ç9Uo¢¡&UZê"¡ "8ûrUD¢7* 7¢8¤Ä r*9Øt*&9
)
û6Z ú þ
¢8U3ã ¢8¡Lã*¢7 ì ¡¢ ê@ ð î7¢ ¢oú&37ê6î Ý6Ýr÷9¤6§"Å9Å6¬W
| ¦@~#
>T6)0rRÎÑV")` ñeUD9Zê"¡"¡ï Ú ê)8Z9Á#¢7"¡L3¡£]¡
Âê6î7ê"Uã7ß ñ@¡&ã@¡ïT¡&3ñ9 ã þ ÛM¢8û"ý)Dê 79 ß Ú ê@D"q"¡ï
ë`ê"ñeñ ¡LZ79ý9¢ \3ñ¢¡&ãDê@¡&ã ¤qÆ98ÒT)µ ¹ ² vr
] 7@9 yÏa9 ¹ 9 V 6*
7 o5®_t8*¤L ¹ >L² ¹ 7Æ8
*L 7 r¤&§9Å9Å"ä
© Copyright 2026 Paperzz