!"# $ %'&)(*$ &,+
-.
,&,/10 &2 30 45&67(
8:9 ;<&2(=8>&2: ?@)+/A%/
B+7C
+:&3/
D
EBFHGJIKLGNMPOQEBOSRTKHGVUXW;YZW [k6lhGNMPm]O]n_\So<O^prR_qtKHsvGau=`#wm]WXnyYbx{zW=lBcL|GVR_wKL}G ~]x€‚lƒ;de„†…yGVn‡cHl_Ofˆ,M…hF>‰ g3RhW=iHW `#O^K>[#OSRhOjiHW
Š/‹Œwru‚=wrn‡”•lZ…ŒƒXw}–~=wp—˜pŽ€]px{zXq‘lh<‹y…y€‚x{n™’„ x€‚lhlh‹“x€‚’]‰
¦ „;pA…‡~]xš_–P›ŒwTœ•§¨ w]‰†wˆ2–w_wr§©u=w†w ‰‚› ”•wr…Œ–ww]u=‰fw]ƒX‰=]~‚xžpnŸw†…‡p;‰Su=”•w†…Ÿªrwr«•–rw2lh‹¬ o­wr¡;ˆD ›™…h¢Ao®lh£;€‚¤;’]œ o®‰^p¥…Œwrwm=–ww›€ ¯o­wr}Ao °±m
g)²‘R¬³_MPWfIr³
»y½J·È¾_º¹·©ËP̓½J·j»y¾P·È½¹ÇTµ¬»<ºJ ¿µ_É ÁTÂvµTÁ½ÈÐ̙ϮÇTí·¹» Ã®É »‡½©»¬Õ кJ»ÐνȽJµT̓íз¹»yÁ)Ãľôµ¬º¹ÁT»yº©·¹µ,̓µ¬¾_Ô
´É Lµ¬½JµŸ·X¶¸Ãľ_·J·¹»‡µ>ºJ»y½JºJ·¹»yÃļP¾TºJÊH»‡½JÃĽ¹»y½¹¾_ËT·»‡½XµÃĶ¾a¾À̓µʬ¿¾PµTîÁT·¹Ã­Â.ͬ»^ÃÄÁP½»“Í嬻“¾PÏ­µ¬»Å¼ ɵÆ)»y¾h·È·ÈÇTл Ï
ºJÁPµ¬»“¿Íµ»“Ï­·¹µ¬ÃÄ̓¼ ½tÉ ¶»y¾hÇT·ÈÃÄ̱ÐÇϼкJà µ_É Ì±½t»‡½¹·J½Jµ/»y½ÑËP·È¾PÇPÁPлy·¯º¹½JÐηȾ©ÐξPÃľ_ÁB·¹»“·ÈÏ­ÇT®Ã­»Êλy̱¾¬µÎ·ÑÊξPºJµÎî·¹¿Ã­Íελ· ÃľTÊañH½¹¾aËP̱·¹ÇPÇ»S̱µÎµÎ·ÈʬÇT¾T»yí·¹º]îÇÍh»ÐξP¼PÁºJµ_؟í̓·‚»y½¹½J½S»y» ¿_É Â½†¿PÐLËT¼PíÏĺJÁTµ ÃľTÉ ÊaÃĽJÐ<ÃľTºJÊLµ¬¿r¶¯µÎЇ·fÂt¶µÇTÆ ÃÄÉ Ì±ÇµTÁT̓Ðλ“Ï®¾ Ô
¶^ÃÄ̓µÎÐËPÏPÏ­»‡Áv¾¬·¹ºJí»y·NÒ_ÂÎËTՂÃÄÖjºJ»‘ÇTÃÄÐνS¾P¼PÁvÐÎÇT¼rµ»y¶3ºS¼P·¹º¹µ»y½JºJ»y»y¾Tз¹Ï®Ã­½fӓ»tзÈ̱ÇTµÎ»Ê¬É¾Tí·Jíí¾vͬ» Ð7É ¼PµPÇ_ÁTÂT»“½VÔÏ Ðοr̓»yÒ_̓ÐÎËTËPÃĺJ½¹»»^Иí·†¿Ã­½†µ_»±ÁTõTÂ"¼½È»‡Ì±Ì±ÇT·¹»y» Á<É ·¹» µLºJL»“Íh½¹ÐλyÁPÐϬШÐL»“¾T·»yжρծض¯ÐŒ
ÂLµÆrêØ;ËP¾P¾TµÎÁP·t»yº¹½J½Jà ·ÈÉ ÐξP¼TÁ_Ï­Â Ô
Ç·¹Píµ‡µÎ¶×¾;ØS·¹·ÈÇPÇP»7кJ·˜µ¬¿Ã­½Zµ·‘ÙÈÚyÐÎÛ̓ÜZÒ_ËTݓÃÄޓºJß_»yà“½Há¨Ã­·Èà/½HÆⵟµ¬¶º©¾/·ÈÇT¿»"µ_ÁT¿rÂ/µTÁTºJ»yÂ)¼PºJ½¹»‡ËP½JºV»yÆ{¾_ÐηÈ̱П»ÎÔ Õ ÃÄ̱¾Tµ¬ÊH¾P̓µŒ»y¶¼T¾<·©¿rµŸµTÆÁP¿Â‘µ_½ÈÁP̱Â2ÇT» ½¹É ̱ÇP»f» ºJÉ »y¼»6ºJ»yí½©½J»‡Ð¾_ÏķȽJПµb·¹Ã­µ¬Ã É ¾<¼r¿Pµ¬ËTºJ·†·¹ÐÎо_Ï­½¹·¨µLÃÄ¿¾ô»‡Ì“ºJÐε¬ËP¿r½Jµ»^·¹ÃÄ·¹Ì“ÇP½“» Õ
Öîj̓ÇTËT»bÏ­·<ãâäƞµ¬åæà“º7ç™Ð"äèκJ鏵¬¿rÚ_µÎÙêݱ·7à“ç™·JµZëŸà“ÐÎçB½¹½¹Ðε_½¹Ì±½ÈËÃÄÐÉ ·J»v¼T·¹·¹Ã­ÇPµ¬»v¾ ½JÉ »‡¾PÐνJ쵬»yºJ½Âbíí·©¾TÆâÁTµ¬Ã®ºVÆíÔÔ Ì±Ï­µ¬»yºS½yØP»±Ã®õP·HÐ ¾TÉ »“¼P»‡Ï®ÁP»¬½jØ_·¹Ã­¾µÉì_¾Tе¾P¶ùí¼·ÈËTÇTÏÄл·JºJÃľT»“ÏÄÊ7зJµ¬Ã­¿Tµ¬òV¾P»y½È̱ÇT·ÈÃĽ^¼vµÎ¿º¯»yЌ·NͶѵλ“ÃÄ»yÁT¾vÃľTîÊa·È½µ¬¿r¿PµT½J·ÈÁPП Ô
ÉÏÄÐÎÌÈÐìh·¹ÃÄ¾T¾Ê©µŸÆžºJÆ^µ ºJÉ »±Æž»yÁPºJÃð»yïA¾P»‡Ì“ºJ»y»y½L¾_·¿r»“É ·J¶SµT»yÁ»yП¾•Ï­Ã ·¹·ÈîÇT»‡» ½É ¿»y·ÈÌyÇPÐÐË·‘½JÐλvºJµ»aƑËP·È½ÈÇTË_» Ô ·ÈÐÎ̓ÇTÐξP»¨¾)Á"½J½¹µÎ»y¼r¿T¾P»yòV½¹Ì±»yµ¬Ã®Ì“ºLƞ·¹Â½LÍП½¹Ã­¾µÏÄËTÉ »‡·ÈÇT»/½L»a¶jìh»‡Ã­Ã­¾¾_·ÈÇ"ÁPÍhÃĽ¨Ã­ºJ·Èµ¬µ½‘¾ ÆLºJÉ ¿r»±Æž»yµT»y¾¬ÁPºJ·y»yÂ,վ̱½¹H̱» Ï­ÇT·È»ÇTËÉ µ¬½¹ËTËP»6ʬпhÇ"Ï­®Â,Â"·ÈÇTÐÎ̓»Ð½¹½JÏ­ÁTµ_»y»y̓Á½¹Ã­ÐîʬÌy·¹¾PПÃľTÏ­»yÃ®Ê ºÔ
µÐÉ Æ]Ï­®ÐÎÂZ·È¼7ÇTÊλϮ»‡Ã®ÍhºJÐ嬻yº¹¾,¿¾TÃĵ¾T¿_·yÊ<ÂbՏÐñH·ÈÉ ÇTËP»vµ¬º ¾TÁPÉ ÊÑ»yµ_òV½JµÎÁPíʬí»“¾T¾TÏX·“»yÃÄØ꽏Íhí¿PÃľD½JÐÎí½Jµ¬·È»‡¾ÇTÁ6»6جÐεμ¾¾"ºJÁ»y̓¾P·¹ºJÐÎе¬Ì±·È½¹Ð½V·¹ÔíÏjÏÉ »j½Jµ_·È½¹ÐŸ»yÁPÊξ_л ÔÏ ¿PÐÎ̓º¹ÐÒ_·¹ËTíÃĵκJ¾b»Lí¼·ÈºJ½¯µ_¿ṟµ_»y½ÈÁP½ÂêØX½È̱·ÈÇTÇT»»©É ºJµ¬»‘¿r¿_µÎ·í½¹·ÈÇP½J»“µÎÏ®ËPÆ]Ï­ÃÄÁb¾©Çµ¬Ð‡º¹ÁTÍ뻇º^Е·¹µ¨ÌyÐÎÐμPÁPÐÎÐοT¼Tí·ÑϮí·NíÂ"·¹½¹»“·¹Ï®µ Æ
½ÍŸJµ¬Ðº¯Ï­ËP½¹»y¼P½•ÐÎ̱¶»‡ÇT½j»y¿T¾Â·ÈÐÎÇT½¹»“½¹ÂµṮÃÄÐкJ·¹»,í¾PÐÎʨ̱ÁT·¹Ã­Ã®ÍÎïAлy·JºJ»‡»‡Á#¾_·j½¹¼PÃ É ÐÃÄËTº¹Ï­½Ñ·ÈÐε¾TÆ=»“½¹µ¬»yËP¾P½¹½¹Ï®µÎ¬º Õ ·¹É µv»yо_Ìy·y̱ÕjÃÄÁTûæÆS»y¾hî·L·ÈÐÃÄφ½ḺÐÎǾbоPãâäÊÎåæ»yà“½ç™äÃľ/èé‚í·¹Ú_½HÙê¿Ý“à“µTç™ÁTëŒÂ/à“ç¨Ð¶¾Á ÇT‡µvµ¬ºH̓ÐÎí¾¾/ËPî·È½J½H»»‡µ¬¾_¾TÍhÏ­ÃÄ•ºJµ¬Ã®¾_·È½Ô
óZ̓˻½¹½‚½¹ÇTÇPµµŸ¶,¶ôµ¬ÐaËP¼Pº ºJÉ»“ϭõTÉ ÁTí»“¾ÏÐÎÌyºJÐÎÂ7¾a»±»“õPõT¼r¼T»yÏĺJÐà ÃÄÉ ¾a»y·È¾_ÇT·y»Ø¬ºJÐλ‡¾P¼Á¨µ¬ºJ·È·¹ÇP»y»yÁ¾©¼PÁPÇPí»±½VÔÔ ºJ¿P»yËP½È·jËTϭƞ·¹µÎÐκ ¾_É ·jíÁ¼rлy¿Pº¹Ì“Ï®»7»y¼Tí·¹½Èí½¹µ¬ËT¾6»µŸ·¹Æ‚µvíÐηȽÌ“Ò_ÐÎËṮÃķȺJËP»aп·JíµPµ¬ÁT¾Â•Øî½¹·Ì±ÇTí½» ÉÐξ6»<ÃÄ¿¾h»‡·J»‡Ì“ºJÐλyËP½J½J·¹»ÃľTÃ­Ê ·
¾TËT»y»‡»y½¨ÁPÐν<¾P·¹Á2µ Ã­î ·È½¨¾PÁZºJ»“·ÈÆâ»yÇTºJ»˜»‡¾PºJ»y̱ϭ»‡Ð½“·¹ÕôíµÎ¾Ö¯½¹ÇPÇTíÃĽ¨¼bÃĽ¿»“Ð2·N¶ÑçÈ»“à"!“»‡à±¾çÈà±·ÈäÇTÞê»và½J¼»y¾PºJµ¬½¹¿Tµ¬ºJÏ­» ÂÉ ÍÎе¬ÏðºÔ
¾Pµ É »‡¾Tµ¬¾©µ¬¾DÙÈÚyÛÜݓޓß_à“á¨àaÐξPÁvƞËP·¹ËºJ»‘ÃĽ¹½ÈËT»y½yÕ
½Jе·¹Ôæ·¹ÌyÐÎП̱ϭì»y·ÈÁbÇTÃÄã⽏äåæ¼Pà“ºJ癵¬ä¿TèÎÏ­»é]É Ú_ÙêØݓ¶Ñà“ç™» ëŸà±É $ç µ_#ÁPçÈ»“Ú_ÏXٱРéðà“Éá7%Õ»y̱HÇPÐν¾T·ÈÃÄÇT½ »É î ¿_º¹Â©½J·L¶½J·¹ÇT»yÃļ"̙Ç6·JµÐ
öf÷ ø cѳTMPOÑiLFLI³TGNOSc
óZíµ¬ËP»Î½"ØHÇTìhËí¾É ÁPÐν"¾3µÆ¿r»“̱Ãĵ ¾TÉ Ê¬½“¼TØHÏ­ÃÄÇ̓ЌÐͬ·J»‡»Á×Ð,·ÈÐÌy½ÈÐÎìh¼P½ÐοT¿TíÂùϮí·JÂ2µ¬ËP·¹º"µ2ÇP¼Ðλ‡¾PºVÁPÆ⵬½yº ØaÉ ½Jµ ÍÉ Ð»±ºVÔÔ ºJПµ¬Æâ·¹¿r»yµº“·¨Ø·¹ÌyÇPлt¾ ºJ¿¾µÎÁ,·¯Ã­ÃķȽ½Ð¿rµ_Ï­»yÁTÐÎÂ,º¹¾T½¹»y˺¯ºV·¹ÆžÐε¨Ì±µ¬»•¿TºJ·È»yмí¾6ºJ»yí½J·È»y½¯¾h¿·ÈеT·¹ÁTÂv¾P½¹½y̙ÕbÇP» ´HÉ »‡»ÎºJ»±Õ Ô
·¹¼Ã ÐÉ ¿P»yîϭ½ùà ·NÂζjؘí·È¶ÑÇú»·¹½¹µhÇPµÎµ¬Ï­½yËTÕ ÏÄÁ1ÇPûV¾üПÍ뵬º¹ìhÁT¾P»‡ºùµŸ¶·J¾Åµ:·ÈÐÎÇT̓»ùÒ_ËTºJÃÄ»yºJÏ­»Åз¹Ã­½ÈµÎËP¾Ì™½¹ÇüÇTÃļ1пr̓П»±ÔÔ ûV¾·ÈÇTÃĽ7¼PÐμr»yº“Ø=¶Ñ»˜¼PºJµ¬¼rµ¬½J»vÐ̱µÎʬ¾Tí·¹Ã®Íh»˜ÁT»“ͬ»“Ï­µÎ¼ É »y¾h·ÈÐÏ
·VºJ¶S»y½¹»“»y»y¾h¾ý·ÈеηJí˵¬º¾,¿µµ_Æ<ÁT¿rµTÁP¼Â,ÐκJí·¹½©½ZÌyÐП¾Ï­Á×»yÁQ·ÈÇTÙÈ»DڇÛ»“ÜBõ_·¹Ý“»yޓº¹ßh¾à“ПáÏà/½¹¼µ¬ÐºB̓»ÎÙÈÕÿڇÛÜZþãí»‡á ¼_Ô É½¹Ëµ_ºVƞÁPÐλ“̱Ï_»ÎÆâÕ=µ¬º]ÖjÐtÇP»ºJµÎ¿¿rµPµÎÁT·‚Â7·¹µt½¹Ì“ÐÎÇT̓» Ò_É ËT»ÃĺJ»^̱µ¬Ã­¾·È½‚½Jí¿r½¹·Èµ_½‚ÁPµÂaÆ;½¹Ð̱ÇT̓» ºJɵ¬½È»f½ ÆâÉ µ¬º‚µPîÁP·Èн=Ï ¿rÉ µ_ÁTÐμÂ
¼Hè µ¬Ï­·¹à½JÇP»y{Á6µÎþHËP·¹ÐʬµÉ Ǩ¿rÐκJ»»y̱̱ÇPÁT»yÐλy¾T¾P½È·=̓ÁºJ½Jº¹ÃÄ·ÈÐοËP¾v»‡ÁTÁ6ÐÎí»y¾Ã­½^¾6Á ÇP·È¯ÐŒÇTͬÏÄ»tл¯ì¬»“ºJ»yÊλy½JµPͬϭ»y̱»“»y»¬Ð¾hÏ­Ø »y·ÈÁºJ
ÃÄ̑·È
ÇPºJÐ껓·SØTÆâ»y¶¿rºJµ_»‡ÇT¾PÁPÃÄ̱̱ÂÇ©»t½¹ÃÄƞ̱½jº¹ÇPÐ ½¹» É ËPÉ ¼T»¬» Ô Õ ÐÐμrɾP»yºJÁ¨µ¬Ã­»y¾TÃľP½^ʕ̓Ðλy·È̓½jÐÎÒ_̱µËT·¹Æ=ÃÄíºJÏ®½J»¬»y»“ÁØXÏ®ÆíÍ_¿TÔæ·JíÂa½¹µ¬Ã®ËPµ¬Ï®»‡Ì™¾ÐÇPØ]ºÈí¾T¾PÐÎÃľPÊP¾TÁbÕ=Ê<Öj¼P·ÈÇPÇPºJµ¬»“»y¼Ãľº^ºJØîжѵP½È̱½J»<»yµ_¼P½¹Ì±ÇP·JÃÄÐíµŒÍη¹¶#»Ã®µ¬Ð¾½J»y¼PÆ{¾ºJºJ½Jµ »“µ¬É Ï­º<Ã É ½Èí·È¼Pí½S¾ÐÎÐλ±Ì±ºJõ_»y ½Ô
ÃļP½=Ï®»±¾TõùµÎ·SÃľ_½¹Ã·¹É »“ʬ¼Pº¹Ï®ÐÂ7·¹Ã®Ðµ¬¾#ºJ»y¼µºJƨ»y½JÍh»‡Ãľ_½Jí·¹µ¬Ð¾·¹Ã­Øaµ¬¾a¼ºJµµ¬Æh¼PòJºJµíÃĵ_¾_̱·S»y¼Pз¹¾Pîʵ¬Ï­¾»yØ<½yج·¹¿µ¬ËTËP·f̱Ç;ÐØ<̱µÐɾÁ Ô »±ÁTõPÃĽ¹¼rÌy»yËPºJ½¹Ã ½É ÇT»yµ¾_¶ù·]·¹·ÈµtÇPà »aÉ ¼P¼TºJÏ­µ¬» ¼rÉ µÎ»y½¹¾T»y·]Á Ð<É ½Jµ_Ã É ÁT»y¼Tφϭà ̓î Ðλy¾6Á »“É õTµT¼TÁPÏÄл“ÃÄρ¾6&Õ ‚·¹ÇPÃľP»aпϭ»‡Â¬ÇP؟П¶¯Í¬» Ô
ÉLº¹µÎз¹Ó“µ¬ÃĺÑÐξTƞ»“µ¨»yÁ»“¿P·jÐÎÐ̱Ï{ìÕ­Ø {ûN
ºJ
ÃÄìhÃ;ÈØA»“·HÏ­Ã ·JП·¹ÏÏ­Õ­»aØ ÃĽL
ì_P¾TØrµŒûV¶½¹ÇT¾/ÃÄ¿PÐÎÐο½¹µ¬ÇPËTÃ;·‘»“ÇT·jµÐ¶ýÏÕ­Ø ÁTîïA
»yPºVÔ Ø Ã­¼PµÎ½¹ºÈÂ_П̱ÏAÇP¼PµÎÇP¼»yǬ¾TÂ_µ ½JÉ Ã­µÎ»yÏ­µ¾ÊÎÐaÂκJÕ »“ÏÄП·¹»yÁ©·Jµa·ÈÇT»‘¿µTÁT½¹Ì±ÇT» É »HºJ»y¼rµÎºJ·¹»‡ÁÃľ
^÷ MPOSR_RDd OiHW 7dÿW ÐÎ_Ð¾PËPÁ©¼P·¹¼·¹Ðε¬ÇP̓½J»L·J»víÏƞ»jµÎ·ÈÇPÏ®½¹­»yеŒ¾P·7¶j½¹Ãķȵ¬¾TÇTº¹Ê»6½½¹
Ï®»y»‡ ¾Pн¹º¹µÎ¾P º »yºÉǵ_ÐÁP½ÐÏ­ÐBî
·¹Ã­ ̓»y†Ðν ¶¼PÐÎÇT½J¿T»“ÃÄ̙»Ã­ÏÇ7JÐÎÂBîºJÊ»jµÕ Æ‘ÁTÃÄÐê½JØP̓·È·¹ºJ½¹ÃÄËËP¿PÐ̱ËTǘ·J·¹Ã­µ¬»yÐÎÁ¾ ½
µ¬¼¾2ËT·È·È½ ÇT »• Ï®Ðλy½Ðκ¹¾P»y@º ½©¶¿rÇPµT»yÁT¾ôÂ2í·˜½¹Ë½¹ºV»yƞ¾PÐÎ̱½J»‡»¬½©ØÑÐμP¾ºJ»yÁ2½È½¹»‡ËPÐκJÌ껬Ç2ØjµµÎÆtº ¶ÇT ÃÄ̙5Ç2»“µÎÏÄËP½J·J»¬Ô Ø
·¹ÃÉ µ¨¿ jÐÍ_ÊÎÍ_ÃĽ¹»aíËP½ÈËP̱еhÐÏ]µ¬ÏS¼Pº¹½¹ÐÁT»y·JÃľP·¹¾P»y½Jк¹µ¬·¹¾º¹»y½'½ )½ &!"( í¾/µŸ#ÆS·¹ ÇP·ÈÇT»a» ½JÉ ·¹»yºJ{»“»±$õµ©
Տ% Í_H·Èî»yÇT¶¶j»aÇT½L»‡ÃÄ̙¾PÐÇZ¾Á_ÔæÁ•Ðλ±ºJïAµ¬»¨»yËT̓·ÈÐηJ¼P½¹µ¬½¹ËTº“î·HʬØA¾T·È·È»‡ÇTÇTÁ »»
»“ÌÏÄ¿SµŸ¼¶<ºJµ¬Ø¼P̱ºJÇTí»yµ_½¹Ì±·“»yؼPÐηJ¾PíͬÁ"»<½¹½Jµ»‡¾Pµ¬½J¾ µ¬Ñ+º ¶*ÇP¶»y¾•ÇTÃÄ·È̱ÇTÇv»“Â/ÁP»yÐν¹ºJÌy»aºJíµ¬¿r¿P»y½J½j»‡·ÈºJÇTͻпP¼rÏ®»¬µ¬Ør½J·ÈÐÎËP¾PºJÁ »
¶jí·Èǘí·È½†òJµÎí¾_·Ð¾PÊÎÏ®»‡½“Õ
proprioceptive space
vision space
x
θ
the learner
tactile sensor
on the end−effector
i−th tactile sensor
on the body
t i = {ON, OFF}
t j = {ON, OFF}
,.-0/214365+7289:5<;>=?-@;4/ A+BC4DE@-GF6-05H=JI
·¹Ã­·N»yÂξhÖjØ·‚»“ÇTíͬ»6·È»y½f¾/Ï®¿»‡ÐµTîÆfº¹ÁT¾PíÂ7·L»yºµTí½‘Ì“Ì“Ì“ÐηÈËPо¼P̓¾Tî·J»‡µÎíϽ‚· »7Æžî ºJ½Jµ»‡¾É¾PÁ2½Jµ¬µÎºJº¹»‡¿½H¼P½JºJ»y¶»yºJÇP½¹Í_»yíÃÄ̱¾T¾hÇ"·ÈÊtПµ¬Ð·¹Ã­ºJ¾Tµ¬»¨Ï­¾PÂ7ÁT½7½¹ÃÄí½J·¹¾P·ÈµZºJÊÃÄÏ­¶¿P» ËTÇÉ ·¹Ð»yµT·7Á"Á»“е¬õhÏð¾ ÔÔ
í¶Ñ·È½»¿Ì“µÎµ_¾ÁP½JÂ6ÃÄÁT½¹»y˺tºVƞ·¹ÐÎÇ̱л¬·tØr¿rî·<»y̓í½<ÐÎËÐνJ̓»Ò_ËTµÆ=ÃĺJлyÁZºJ»“¿_Æâ»yºJ»‡î ¾P¾P̱ÁP»Ã­¾P¼Ê6ºJµÎ·È¿PÇTÏ®»©» É ºJ»yÕṈ̃»‡Öj¼TÇP·¹»yîͬ¾» Ø
î·ÈÇT»“»Ï­Á2·ÈÐÎÃľ)̱·¹Ã®·ÈÏ­ÇT»©»"µ¬¾TÁT»¬Ã®ïAÕ"»yºJÖj»‡ÇP¾¬·©Ð·½J»yÃĽ“¾Ø‚½Jµ¬Ã­·aº ÌyÉ Ð¾,µPÁP¿Ð»˜Ï­Ã®·VÐÎÂDÌyÒẖËTµ¬Ãĺ¹ºJºJ»y»yÁD½¹¼r¿hµ¬ÂB¾PÁTÐÃľP̓ÊbºJµ¬·¹½¹µ ½
ÉÇPµŒµh¶SÁ»yПÍÎÏ »yÉ º“؆ÐÎî¼P·a¼Píí½a¾PÊ‘Ã É Ð ¼rÉ µ¬µÎ½¹¾P½JÃÄʑ¿TÁTÏ­»©Ã®ïA·¹»yµ"ºJ»‡½¹¾_·È·º¹ÐŸÉ íʬµPÇhÁP·JÐÆ⵬ϭîºJ·¹¶Ñí»yÐν“º¹Õ†ÁPûVÏ®¾aÂB¼ÐκJ½¹Ã­½¹¾µ_̱̱ÃÄÃļTÐÏ­·¹»Î» Ø
Æ{·ÈÁPÐÇTí̓½¹»<·¹»jºJ½¹¶jÃļ¿PПîËP·È·¹Ç¨·JÃÄíе¬Ã­Ï†·È¾6½fºJ»“µÍhÊÎÆfíí»“µ¬·È¶3Ðξ6̱¿·¹µŸÃ®»yÆ=ϭ̓»aµÎÐξP½JË»‡»½J¾P»·¹½JÐεµ¬Ì“Æ;º¹·J½“¾TíØAÏ µa»ìhì_í½J¾P»y¾T» ¾PµŸÉ ½¹¶jµ¬ÐÏ­ºj»y·¹Ã­ÁPµ¬ÌÊξ6»¯¼·ÈеÇTº¹Æ»Ð ·ÈÉ ¿ÇPµ_»H»y·JÁP½¹»‡Âv¼Pº¹Ð½“½¹Ø·¹ËPÃĵÎПºVºÔÏ
̓РÉÖjÇT»‡º¹» Ð7î µ¬º¹¾T½¹»y· ½ É ËPµ ¾PÉ Ìy»yП¾_Ï­ÃÄ·¨¿Pº¹¶¯Ð»"·¹»yÁ6̓Ðε¬¾ôºj¼rË»y¾Tº¹ÃÄ̱¾h»y·JÍhº¹»/¼PºJµÎ»“Ë·¹»yº¨Á µê¶Õ ¾)¿µ_ÁTÂ)í½
¶É ÇT»y»‡¾h¾·yØѶ¯ÐZ»b¼P·Jе¬Ãĺ¨Ë̙µÇùƑ·Èµ¬ÐÎËP̱º/·¹Ã®¿rÏ­»"µTÁT½J»yÂù¾½J¿_µ¬Â3º¹½µ¬ÐËPºJº¹»"½¹»“ÐÎϭ̱ͬ»y·¹½yíÍÕ ÐŸ·¹»yÁ ·6{·È·¹ÇPµÎÐË· ̙ÇTÉ ÃľTµÊ Ô
µ¬Í_ÐξP¿Pí½ÈÁB½¹ËP»yкJ·¹Ï;͟µ¬Ð½¹ËP¿P¼Ì±Ï®ÐÇT»•Ì“»‡»ÎÁ ¿Õ êµ_ØXÁTÐÎÂD¾PÁb¼ÐкJ·a·È½·¹ÇP̱µÎ»ÃľP½ÈÐ̱ÉÃÄÁT»»•·J¶jÃ É Ã­·¹Ç2»·È»yÇTÐλ©Ì±ÇḎµ¬µÎº¹·¹ºJÇP»y»y½¹¼rºµ¬ÃľP¾2ÁP·Èí¾PÇTÊ»
½¹ÇP˵ºVÖjÏÄƞÁÐÎÇTØ Ì±»y» ºJ»“ÆâLµ¬KºJ‚»ÎØT¿_¶ÂÇPí·¹»y½S¾vÐη¹¾PÇPµ»·ÈÇTºJµÎ»‡º=¿rµÎ¼·¯Ðº¹·¹·$µ¬ËPM̱ÇT 껇ؽÑƞµÐÏ­ ¼PµŸÐζjºJÃÄ·¯¾Tµ¬Êt¾6»yÒhî·È˽jп·Jíµ_µ¬ÁT¾P ½
N K (OPQ(RS
¶¶jíÇT·È»‡Ç6ºJ»»yÐÎ& ̱O ǕÐεξ·¹ÁTÇP»y& ºR íÐξ/ºJ»·¹ÇP·¹»aÇPÍ_»©Ã­½ÈÍhËPÃĽ¹ÐËφн¹ÏS¼¼PÐÎ̱лη¹·JÕ$»‡Lº¹¾P̓½Ì“µÎ¶º¹ÁPÇPíí¾P̱ÇZʘ̱·Jµ©µÎÃľP·ÈÇṮÃÄ»yÁT½¹»»
»y½J»‡Ò_¾PËP½Jе¬·¹º¹Ã®µ¬½ ¾U½“! ØO·¹ÇPÐλa¾PÏ­ÁV»yÐÎ!º¹¾TR »y‘ºL¶jÌyÐí·È¾ÇDÐÎÐB½¹½J¼µ_П̓ÃÄíº7з¹µ»7ÆHИ·¹ÇP¼P»vÐÃķȺHÐε̱Æf·¹Ã®·ÈÏ­»•ÇT»a½J»yÍ_¾PÃĽ¹½¹ËPµ¬Ðº¹½ Ï
.‚ÐξPW
µÉ! _R ÁØ ÐŸÏÁ ê¼XÕ,ПKÃÄÖjº¹È½Õ=ÇTY ´L»y¾;µ Øf¶S! ¶Ñ»“ͬO »v»yØ º“¼PØ_ ºJ/·¹µ¬ÇP¼Ð»‘µ¬¾½JºJÁ »vµ¬¿rÐBµÎ! ·j̓R µÌ“Ø Ê¬ÐÎK¾P¾P î¾P·¹/µíͬ·¯µ¬» ºÁP»“É ·¹µT»y! ºÁTÉ »“O ϯØÃÄ ¾T·¹K »<µZ/̱̓ºJ嬵¬¾¾_½¹Á ½Ô
ÃĽJ¾<·ÈK º¹¶ËPX̓ÇTÐη<Ãḻ̌ÐvÇtÁ"̓í*ô·]ºJµ¬Ð¿P½¹½ÈÐν ½J½¹µ_É»y̓Áíµ_е¬Á·¹¾7»yП½XÏ ·È·JÇTÉ ¶^»ÑÐεH̓¼µ¬¼Pº¹Ð¶jºJÃÄ»“·ÈÏĽ ÇTП·¹µ¬Ã­ËP!"µ¬·<¾7OÁT½ÈÐÇTÃľ½JµŒ·¹Á ¶ÃľT!¾aʬËTR"ÃÄ;¾ÃĽ¹ÐλyÇT¾PÒ_ÃÄÁ¾T½“ÊvÕ U. ·È†rÇTÐÎл ¾É¾PÁÁ Ø
H¶ÇT»y¾,½J»“Ï®ÆíÔæ·Jµ¬ËP̙ÇPí¾PÊP
Ðɽ¹¼r¾PØ]ÁP·Èí¾PÇTÊ»˜·¹ºJµ¬µ¿ÐµÎ·¼P̓ÐÐÎÃĺ¨¾bµ»yÆ<½¹·¹Õ ·Èà ÇTÉ j»/Ðƞ·¹·¹·È»y»©Ðκ̱·È·¹Ï®ÇTϭ»˜Ðλ"º¹ºJ¾T½J»y»‡ÃÄ̓¾T¾P»yʕ½J¼Tµ¬·¹·Èº¹Ã­ÇT½Í¬»©»©ÃľôÌyÐκJºJµÎ·È»yÇT½ÈÐν»/½É Íẖµ¬Ãĵ_½¹º¹ÁP˺J»±ÐПÔÏÏ
ÐνJµ¬¾Pº¹Á6½½J̱µ µÎÉ ÃľPÐ̱·¹ÃÄÁTµÎ½¹»t»y¶j¾P½¹Ã­µÎ·¹Ç6ºJ »‡ÐÎÉ Ì±µ_Ç©ÁPµÎзÈÏ­ÇTî·¹»yí»yº“½¯Õ ¶ÇT»y¾6·ÈÇT»t·J¶Sµ·ÈÐÎ̱·¹Ã®Ï­»<½J»y¾TÔ
ã¾Tžéð»yèµÎç™ËãíºJ偵 ½¹[Ü ¾TÉ »‡Z_½¹·Èä½HÇTãâÃÄ垵½X
Ý ÆÑSÃÄÁT\ ½J»y»y^]@¾ÐP_ ½JØŸØ µ¬¶¯\ º¹»S½H%2`¼PÃÄa ¾/º¹Ø]µŒ·ÈÐÎÍ_ÇT¾PíÁP»¨bÁ »S½¹\.ÐLÐ c6É Ì±d%µÎ» LʬɾT¶jíµ_·JÇPíÁÃÄÍÎÌêП» ÇZÏ­ÃÉ ·VÁT µP»y·¹ÁT»y½J»“̱»“Ïh·<» ¶j½J‚í÷¹É îÇÊËTÕ ÝêÏ­ãâ·Èá ЌÈÔ Õ
´L»yºJ»ÎØ
Տ˾Tí)· \ ]@_fòJËÁTÊλy½Ñ¶jÇP»“·ÈÇT»yºj¿rµ·ÈÇv·N¶Ñµ7·ÈÐ̓·JÃ­Ï »‘½¹»y¾P½Jµ¬º¹½ ÐξPÁeXKSµ¬ËT·È¼PËP·¹½‘ñ#f‘½“Ø
_Տ˾Tí
¾PÐξPз¹eÁ ·»y½‚!\M¶R"% êÇT`Øa ÃÄÐÎ̱òJǾPËÁ ÐÎÁTºJÊλ¯»y½·¹ÇP·¹»^ÇPµ¬»•ËT̓·ÈÏ®¼Pµ¬ËP½¹»y·¹½‚¾T»yµ½Èƽ·N¶ÑµƑµH·ÈÍhÇTÃĽ¹»6ËPÐÃ É ÏP½¹Ð»yÊξP»/½¹µÎ̱º¹µ_½ µ¬º¹! ÁPÃðO Ô
g Õj·ÈÇP»HÏÄн¹·Sµ¬¾P
½·¹JµÎ»y¾º"½Jikµ¬j1ºÍηÈПÇPÏÄËTл »<·\ ̱ÃĽcSµ¬d º¹µ¬ºJ¾T»‡ÃĽѽ¹»¼Ðεµ¬Ì±Æj·¹¾PíÁP·ÈÍÇT½ÐŸ»·¹·¹»yµmÁl7·¹¶ÇPÒ_P»ÇTËP»yh˜Ðξ©¾_ԁî·¹·È·ÈíÇ/½^ӓ»y½¹Ò_ÁZµ ËPÉ ÐνJ»y¾_ÐÊ ·¹·¹Éíµ¬Ó“½J»y»‡»yÁv¾_¾·È½Jͬ½‘µ¬»‡ºJÃÄ̙¾Â Ô
·ÈÇT»½Jµ É Ð·Jµ¬½¹»y¾P½Jµ¬ºJÂv½È¼PÐÎ̱»ÎÕ
¯Â¨Ðν¹½¹µ_̱ÃÄзJÃľTÊ7½JÃ É Ã­Ï ÐκJí·N¨ËP¾Tí·È½S¶ÇTÃÄ̙ÇÐκJ»L½JÃ É ËTÏ­·ÈоP»“µ¬ËP½JÏ­Â
îÐÎ̱»y·¹Ï­Áí͟½Xе·¹ÆT»yÁZ·ÈÐοP̱·¹ÐÎî½JÏ­»^»‡Áb½J»‡µ¬¾P¾B½Jµ¬´Lº¹½†»y¶j¿¿TÇPÃÄ»yÐξ<¾b·ÈÇPº¹ËT»“ϭ‘»y½“ÐÎ؆ºJ»Sî·a·¹µ¬Ì“ËPÐÎ̱¾ ÇPî»yÁ‘¾Áb»yÐκJ̱»yÇṯ»yµÎ¼P·ÈÇT·¹Ã®»yÍκ“» Õ
somatosensory
sensor
Θ
w ( Sθ m ,Sx kl )
quantized value of
somatosensory sensor
Θ1
Θm
Sθ m
Θnd
w ( Sθ m ,St ij )
X1
T1
Xk
Ti
vision
Sxkl
sensors
St ij tactile
sensors
Xl
Xn x
T jl
w ( Sx kl ,St ij )
Tnt
similarity unit
,.-0/214365#n:8mop3Sqr-GFS5HqFS14365tsuBv3qJ36Bv=6=A+BC4DEMADwxE05HD36;-@;>/4I
Ñ÷ M JG ÅGVcHW‚MT\ ;MG †c^³
óZ¶jí»f·ÈÇÐκJÐv»fúJÉ µ¬¿r¼TµÎÏ­»·tÉ ¶»yÇT¾hÃÄ·¹Ì±ÃÄÇ"¾TʯÇP·ÈÐÎÇT½<»^Ðv¼PºJ¼Pµ_Ð̱ÃÄ»‡º‘½¹µ½;ÆѵÆT½J·¹Ì“»yºJºJµ¬»“½¹µ•½ É ÌyÐ µPÉ ÁP»yк¹Ï ÐÎÉ ½“ØÐμP·¹µ¬¼PËPí¾P̱ÇÊ
µ½J¿»‡ÆL»y¾P½JîÃĽJ·ÈÁTµ¬½»‡º¹½‘½SÐκ íµ¬É·“¾Õ ½ Ã­·È"·½t‚î ¿Ã­Êº¹µT½JÕ ÁT·yجÂg ·ÈêÇT½¹ÕôË»LºVÖjϮƞ»‡ÐÎÇTÐ̱º¹»y»y¾PºJ½t»•»yÃĺ^¾PÃĽ¨ÇP̱ÏÄÐÎÐbËP½^ÁPµ¬·¹Ã­ÇP¾P¿P»HÊ6½J·È·ÈÐηÈÐÎÇṮ̱ϭ»¨·¹» î»yÏ­»L{¾P¶ÁT½JÇT»‡Ô»±¾Pí·¹ïA½J»•µ¬»‡º¹Ì±¿r½S·¹µŸµÎµ¬õ º¹¾ ½
íÍ_·Èí½X½ÈËP»y¾ÐÏrÁ_ºJԁ»±»‡ïA̱µÎ»‡Ê¬Ì±·¹¾Tµ¬Ã­·Jº“í؟µ¬Æâ¾ µ¬ºJÉ »yÐε_º ÁÉ ËTØÏ­»yÐνS¾¶ÁÇP·ÈÇTí̱»¯Ç¨ËPÁP¼P»“¼·¹»‡»y̱º]·^ÐηȺ ÇTÉ »HØà ÐÎÉ ¾PÐÁaÊÎÇ»LÐÎ̱½†µh·Èµ¬ÇTºV» Ô
·ÈíÁP·jÇTí¾»HÁTПµ_Æâ·¹µ¬»y»yºJ½½t»y¾TÐεµÎº ÆÑÉ··¹ì_ÇPØT¾T»·ÈÇTµÍh¶ù»<ÃĽ¹ËP¶Ë¼PПÇT¼rÏfÃÄ»‡Ì™¼ºÑÇ6ÐÐηJ¼Pº ·¹ÐÉ »y·¹º¹·JØP¾»‡Ð½“º¹¾Ø]¾PÁv¾P½Ð ̱·¹É ÇPµ¬º¹»L»“ºJÏ­µ¬»yÂ"½È¿P¼·¹½¹ÇPµÎ·¹Ðξ»Ì±Á˜Ï­»y»Î¾P·¹Õ=µÁT´Lԁî»±·ÈµŸïA½¶^»y¿»“̓ͬµ_·Jµ¬»yÁTº“º“ ØØ
¼ÐûVºJ¾"·È½“Õµ¬ºJ»yÁºL·¹µ6Ï­»yÐκ¹¾BÐvÌyºJµ¬½¹½ É µ_ÁPÐÏ É Ðμ"µÆÑ·ÈÇT»¿rµ_ÁTÂhضѻ
Ï­µ¬»“¿P·‚½¹·È·¹ÇTÐλÌ±Ï­Ï­»¯»y¶jÐκ¹Ã®¾P·ÈÇ»yº‚í·È·¹½‚µ¬ËP»‡Ì±¾PÇ7Á_Ôæí»±·ÈïA½=»yÆ⵬̓·JºJµ¬»yÐκ“Õº É ¯Ø¬Ðη¹½¹ÇP»yÁ»µ¬ËP¾7¼P¼·È»yÇPºf»jÐÎÐκ Ì“É ·JíجÍÐÐηJ¾Ã­Á¨µ¬¾7·¹ÇPµŸ» Æ
·ÈÉ ÇTÐλ¨¼6½JÃÃÄɽjϮî»yÏÄÐÎÐκJº¹Ã­¾P·NÂ"»yÁ/ËP¿_¾T©í·È½L´LÃÄ»y¾B¿¿T·¹ÇPÃÄл7¾"»“º¹õTËT¼Ï­»y»ÎºJÕ Ã­»y‚¾Ã­Ì±Ê»yÕ ½y©Ø·¹½¹ÇPÇP»¨µŒ¶ÌyºJ½jµ¬·È½¹ÇT½ »É ·ÈµTº¹ÐÎÁP¾_ÐÔÏ
óZ½J̱íµ¬·¹»^º¹Ã­µÎºJÌy»y¾ÐÎÏ­½jоa·¹µŸÃ­½JÆfÍλy»H»^·¹ÇPµ¬·È»aÇT¾Tµ¬»y½J½J½¯ÂT»Ñ¾PºJµ»ÐÎÉƼTÃÄ·¹Ð¾PÃÄÌ<ÃÄ̓¾vµÎ¶^º¹¼rºJ»yµ¬»yîʬ½JÏ­ÐíÇh·¹·¹·ÈîíÍh½Í¬»Î»^¿Õ‚»yËÖj·V¾T¶ÑÇPí·¹»“ºJ½‚»y»y¾•ºJÐλ“ºJÆâ½¹»Ñµ¬Ã ɽ¹ºJÇ»ÎíØ_ºJÏÄÃÄзȾPºJÇTìí»t·N»yÂ6ÁÏ®»‡ËP¶ÐξTº¹ÇT¾Tí·Èí»yÏ®½“»º Õ
̓½¹¼ÐξÐÎÌ±î »<¾P¿hÁ<©ºJ»‡·¹ÇP̱»y»¼T¼P·¹Ã­ºJͬµ¬» ¼îµ¬»y½¹»yÏ­ÁÁ•½X̱µµÎÆPÊηÈíÇT¾P»Sî·¹·¹Ã­ÍÎÐλ̱·¹Ã­Ï®»Ñµ_½JÁT»y»“¾ÏÕ½Jµ¬º¹½;Ãľ<·ÈÇT»fÍ_í½ÈËPÐÏ
É
÷ GVR_IFLR_R_GNO^c
ûV̓¾ÐξB·ÈÇT»±õPÃĽD¼TÏĽJлyí¾Z̓·Jí·Èµ¬ÇT¾»vØ©¿¶¯»‡ÇP»3ЌÍ_ÁTíÃĵ¬½¹Ì“º¹ÐŸËÏf½¹½,¼ÇTÇT»yµ¾P¶eµ É ·È»yÇT¾P»#Ð/¼PºJºJ»“µ¬ÏÄП¼·¹µ¬»y½¹ÁZ»yÁ ·¹µÉ ¿µTµTÁPÁT»“ Ï
¶½¹½Jµ¬Ì™ÇTÇP¾ »‡» ¾"Ét»Zµ¬¾T¶jº¹» »yî·È¼Ç ¼µ¬»yºJx·Jº¹»‡½J µ¬Áù½ ¾ î Ãľ׾T ÊΏ¼P»yº“½¹·¹Ø=Â_µÎË̙¶jÇṮíµ¬ÇT·È¼ÇT»y½‘µ¬ÇhËTÂ_µÎ·7½J·ÈíÇTµÎ½J»yÏ­»“µº<»yÊÎí¼¾PÂλ‡Ê/Õ:º¹½Jí·yµ¬ûN·/Ø=
¾ ̱ ÃĽµ¬½/¾P¾T½¹Ì“µ¬Ð˽Jí»º¹ÁºJ»y{·È¼r¾_Ç·¹»‡ÐŸÏ­ºV ·Ô
ü·¹µ¬ËP̱ÇT»‡½ x ½"¾Tµ¬½J»Ãľ·¹ÇP»½ÈÐ É »b¶jÐy¬Øt¿rµÎ·ÈÇ ÐξPÁ ǾP»yЇ¾hÍ»•·ZíºJ¾_»y·ÈкJÏ©µ¬½¹¾T¼µ¬»y½J̱»ô·¹Ã­µ¬¼¾ôµ¬½JÐí·¹½Ã­µÎî¾Æt·È¶ÇTÇT»“ÃÄ»‡º¨ºJ»)¾Pµ¬¿r½JµÎ»y·È½ÇQ»±õTƞ»“·¹»y»“¾PϨÁP·È»yÐÎÁ)̱·¹·¹Ã®Ï­µb»3µ¬½J¼P»y¼r¾µ½J» Ô
{þHÐ É ÐÎ̙ÇPÐξPÁº¹Ð¾vÐξPÁ ¯Ï­ÐÎ쬻y½JÏ­»“»ÎØ êÕ
·ÈÉ ÇTÐλ/ñH¼•ËÐÎÐκ̱½j·¹É îÍ·¹µ_ÇPÐÁT»·¹Ã®»yµ¬»“Ï_¾2Ï­Ìy» ÐÉ µ¾Æ‘»y»±¾T·¹õP·¯ÇP¼T»"µŸÏÄÆfнJííà ¾a¾TÉ ·¹·¹Ã®ºJÇPÏĵ¬ÐÎí½¹½]ºJ¼Ã®¼P·J»yÂDÇT̓»‡·JËPí¾Tµ¬¾Pµ ¾Ã®É ·ÈÕѽ¨»yûæ¾PƂµµÎÆ<·È¾aÇTÐb»Ã®Æ̓·¹¶ÑºJµÎµ¬Ë»^½¹Ì±Ì±½ ÇTµ¬ÃÄɾP¾T½¹Ê¨µPíÁPÁP¿T»yРº Ï
·ÈÐÎÐνṯжѷ¹¾Ã®»yÏ­Á»Ï®=½JÐλy½<¾ÐνJµ¬ºJµ¬»˜¾Tº¹»½t½JÂTÃĵξZ¾P¾Ẕ·¹Ç·ÈÇPÇTºJ»©µÎ»y¾Pí½JºÃ®µ ÓyɾT»yµ¬ÁнJ؆·J»‡µ¬·È½½JÇT»‡Ð»˜¾P¾½J½JÁ µ¬Ã É ºJî  í¾TÏ ÐÎÊÎÉ ºJ»yíµTº¹·V½ÁPÂÐÐÎËÏ®ºJí¾T·J»©ÂÎí·aÐÎÕ Ì±¿¯·¹»“îËPÍ·Vж^·y؆·¹»y»y¾T»yÁ¾µ Ø
˽JÃľT¾Ã­Ì±·¹»6½ÃķȾ•ÇP»“·ÈÂDÇT»7ÁTÍhµ,ÃĽ¹¾TËPµÎз¨Ï µ¬É ¼µ_»yÁ¾2Пϭ·¹Ã ÇP·V˜»“Ãĺ¨ÃĽL»yÐÎÂÎ̱»y·¹½“íÍÕôП·¹´L»‡µÁ/¶S¿_»“ÂvÍλ‡ºJº“»yØSÐς·ÈÇT½J»"»y¾½J½Jà µ¬É º¹½Ô
í·ÈÏÄÇTл•ºJí·N¼PÂbºJµ¬ËP¼P¾TÐíʬ·7ÐÃÄ·J¾,»‡Áô·ÈÇTÐλ˜Ì±·¹Í_îÍÃĽ¹ÐËP·¹Ðîµ¬Ï ¾PÉ ½¨µT·ÈÁÇPПºJµ¬Ï­Ã ËT·NÂʬÇ2̓ÐηȾ,ÇT»"¿r»v̱µ¬ÐξP̱¾P·¹»yíÍÎ̱·¹ÐŸÃ­·¹µÎ»y¾Á,½¿_µ Æ
·È½¹ÇT¼»‘»y̓̓·JºJíµ¬µ¬¾/½¹½ ¿rÉ »y̓µ_ÐÎÁPËPн¹Ï »É ·ÈÐÎÇT¼»y½JÕ »7LнÑ̓·JШíͺJлy·J½¹Ã­ËPµ¬Ï®¾6·yØTµ¿rƂµ·¹·ÈÇPÇ6»aÇP½JПà ÉÍ»‘Ã®ÏĽÈÐÎËPºJ̙í·Vǩ˜ÃÄ˾h·È¾TºJíµ·¹½Ô
ÐÎ̓ºJºJµ¬»H½È̱½ µ¬É¾½Jµ_ÃĽJÁ·¹ÐŸ»yÏ ¾_·SÉ ¶¯ÐμBí·ÈÇ¿r»y»‡ÇÐ̱ЌÇÍ_íµµÎ·Èº“ÇTÕ»‡ÖjºfÇPƞºJе ·tÉ ÃĽ“·ÈØXÇT½È»LËPÍẖÇí»“¶Ã­¾_¼r·ÈµÎºJµ¬Ã­¾_½¹·S¼»yµ̱Æ;·¹·Èíµ¬ÇT¾ »
½J¾P»yµÎ» ½¹É »<½‚í¾•·¹µ<·ÈÇT¿»a»·¹Ì“ÐÎÐÎ̱ËP·¹½Jí»‡Ï®» Á¨É ¿hµTµ_·¹ÁTÇPí»jÏ ÂvƞÐÎÃÄ̱½H·fºJ·¹»±Çƞ»yк¹·=ºJ·È»yÇTÁ/»¿h½JÂ˜Ã É µ¬Ã­¾PÏ ÐλºJíµŸ·VÆSÂa̓ËËP¾Tº¹ºJí·=»‡¾_µ·Æ
Í_¼Ã­µ¬½ÈÖj½JËP·ÈÇTÐËPÏ»aºJ»HÉ ¼ÃĺJµ_¾µÎÁ¼r·ÈПÇTµ¬Ï­Ã½J»H·V»y½¹Á µ ÃÄɽjÉ Ã­ÐŸµT¾·¹ÁPÇTµ¬»“ÃĽJς¿T»yí¾½¹·JÇT½J»‡µ¬µ¬Á•ºJËT ¿hÏÄÁ"婃 ¿rµÎµ_»¼rÁP»yÐÉ ¾PϭîíµP·J¾PÁTÂʨà îËí·È»y¾T½¯ÁÏ­»y»y½¹¿hÂνfÂ6»yµ¬½y̱¾TÕ µ¬»L¾Ã­½J¾©ÃÄÁT·¹»yÇPºV» Ô
ÃľTÊ7ƞµÎÏ®­µŒ¶jÃľTʨí½È½¹ËT»‡½“Õ
´Lµ¶ù·ÈÇT»<Í_í½ÈËPÐφºJ»‡Ì±µÎÊξPíµ¬¾ É µ_ÁPËPÏ®»‡½H̱µ É »tƞºJµ É Ï®Ô
!" #$%'&)( #*
!+,(.- /0&)(.#1*
,.-@/21>36532854.5H= F1687 5HCx36B)7 BF D;>Cx-GF$=:9v-05,;p= I
·È·ÈÇTÇTµÎ»“ÂvʬÇ"½ÈÇT¶¯µ¬»7ËTÏÄÐÎÁ•½¹½¹¿rË »<É Ðλ7̓Ò_·ÈËTÇTÃÄ»ºJ»yÏ­»yÁ˜ÐÎÆ{º¹ºJ¾Tµ »yÉ ºtПÇTÏÄÃĺJ½»yŒÐÎÇTÁT»‡Â"º¯Ç»“õTмr½‘»yÇPºJÐÎí»yÁ"¾Ì±·È»yÇT½“» Õ É Ø
´LÉ µµT¶ ÁПϭà ÐηJ½Jí»yÂ_½¾Ì±ÌyÇPкJ¾bµ¬¾T¿rí»˜Ó“»‡ÐÎÁ¸½¹½¹µ_ÐÎ̱̱ÃÄ·¹Ðí·J͟»‡ÐÁ ·¹Ã­µÎ¾½ÀÏ­·ÈÇTµµ¬Æ:ËTʬ·ÈÇZÇT»*¶¯»¨ÁPÐÎîïA½È½¹»y˺J»yÉ ¾_»·
Æâ·È½J»‡»yÇTºJ¾»<»y½J¾_̱µ¬·©»yº¹¾_½j̓·È·JÏ®º¹µ_µÐ̓ϭÃÄìhî¾_Óy½ÐÆ⵬·¹Ðκ»y¾PÉ Á˜Á3Ð̱·¹Ï­ÁTµ_î̱ïA¾•ìr»‡Ø_ºJ¼»yÁTºJ¾_îµ_ïA·Ì±»‡»yÁTºJ½È»y»y½J¾_Ï­ÃÄП¾T· ÂT欃 ½¼Pµ_·¹Ðε,ÁºJП·È·¹½“ϭú¹Õ ·JÐÎí¾»y½¯½ É ÇPПí·ÍλLÆ{ºJÁPµ ÃðÉ ÆâÔ
î·Èh·©ÇTí¾»/¾Ṯ»“»Ì“»‡ºJÁPµ¬Ã­·6½½¹½ ÃÄÐν˜É¾Pµ·ÈµPÇT·ÈÁPÇT»Bл‡Ïº½¹·¹É Éз¹ÐλyÃļÌ̱ÇÕ2ºJлyûN¾P¼P·¨Ã­ºJ½ »‡½JÉ »“½J»y» ¾_ɶ·ÈÇT½¨Ð»y·¹Ì“¾2ÐξôËPí·¨½¹»yµ¿Á)Æ7»‡Ã­ÇP¿_·¹ÐŸÂZ½6Íλy¼·È½7ÇTµ¬»6½J˷ȽJËÆ{ÃÄкJ¾T̓»ÎÊ · Ø
·È·ÈÇPÇT»Ð·=·¹·Èµ¬ÇTËP»j̱ÇT̓ÃĺJ¾Tµ¬Ê ½¹½ É É µµ_·¹Áíµ¬Ð¾Ï Õ É LÐÎÁP¼7ÁPÁPí¾Pí½Èʩ̓ÐÎ˺¹¾TÁPí½=·È½¯·ÈÇTµ»¯Æ=íÐξṮÆâ·Èµ¬ËPº ÐÉ ·¹Ðíµ¬·¹¾/¾Ð¾µÁ Æ
É ÐÎì¬ÃľTÊ·¹ÇP»Ì“ºJµ¬½¹½ É µ_ÁPÐÏ É Ðμ•ÁTÂT¾PÐ É ÃÄÌ<ÐκJ»¾T»“»yÁP»yÁÕ
´LHÏ®µ·È¶ùÇTµ¬½¹ËT¼Ê¬ÐŸÇ˜·¹Ãĵ¬ÐÏXËPººJ»yÉ ¼Pº¹µT»yÁP½J»“»yÏA¾TÁT·¹ÐÃĽ¹·¹Ì“Ðξvº¹ÁPµ½ÑÆ]·È·¹ÇTÇP»L»½È¿¼PµPÐÁT·¹Ã­Â˜ÐÏ̱íµ ¾TÉ Æ⵬»‡º ½ÑÉ Æ{кJµ·¹Ã®É µ¬¾
í·È¾©ÇT»^·ÈÇT»y»LÂλyºJ½X»“·¹µ¬ÃĺX¾P·ÈÐPÇTØ_»Ñí·^¾TÌy»yÐÌ±ì¾˜Õ ¿rL»L½†Ðζѽ¹½J»“µPÏ­_̱ÃÄÐП½y·¹ØŒ»yîÁ©·‚ÁT¶jµ_î·È»yǽ†¾P·ÈÇPµ·]» ËPÉ ·JíµÎÏ ·JîÓyíµ¬»^¾¨·ÈÇTµ» Æ
í¬¾T»“Æâ·yµ¬Õ º É Ð·¹Ã®µ¬¾¨Ãľ·ÈÇT»ÁTÃĽ¹¼PÏ­ÐÎ̱» É »y¾h·=µÆA·ÈÇT»j·ÈÐÎ̱·¹Ã®Ï­»½J»y¾½Jµ¬º¹½
íᵬº¹è¬ÐޙÏhÚÎÐÎé Ø ¾P) ÁaLì¬Y ÃľT+»É,П
·¹PÃÄÌSÕ ÐξPÐÏ­Â_½¹»y½“Õ7fèä.8:9;8-<j߬܌ݙã{ÚÎé=8-<jß_èç
þLÐ É åæÚÐÎá7̱ÇݯÐãâ¾ä©ÁPå{º¹ß_ÐÎàA¾@H.Ø >7ç¹èmÕ ãíä.rBCÕA<jоçÈÁÚ_ٙ¯ãíä ÏÄ ÐìÎå{»yß_½JàÏ­»“D»ÎØm܌ݙåæÕ&à“ç™ ãžà±
ÝHÚ !ÑêÕ?å{ß_<¯àAß_EèäZ
áèäá7ãâäÛÕ]óîϭ ÃÄÐ É /µÎÏ­®µ¶<Õ
1
0.9
0.8
0.7
w
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
Time
) (.+ *'#(.- / #1* # # ( + # "., ( &# ( 1
0.9
0.8
0.7
w
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
50
100
150
200
250
300
Time
! ) ( +* # (.- / #18* ## + # ". ( &# ( ,.-0/21436548moVFS3SD;>= -@F6-@B2;"Bs
=;>Dw4F?- q;5J-0/2rvFHI
¬µÃÄñL¾T¿PËPʨ½¹º »y½¹ºJîà ÍÉ ¾»yÐíºÏÄÏÐλyÊκJ¾PÐηVПÂv¿PÏrÏ®¿r»fÃĽf»“·¹·V·Jµj¶^µ à »“É É »yí¾6ÐηÈìÎП·È·¹»ÇT»Î»<ÐՆµ¬ûNºJ·µ¬¿P¿É½¹»yµÎПºJ·SÍÎÂH¶»y¿Á6ÇT»fÃÄÃÄ̱ºJ¾_Ç»yƞе¬Ã­Ï­½Sº îÉÓyÐλy¾ÐŸÁ<·¹ÃÄí¿_¾_µ¬Â ·¹¾•»yî º¹Ð¾P¾P¾Á_ÐÁ ÔÏ
·È·¹µtÇT»H̱µ ÐÎÉ̓Ò_¼ËTÐÃĺJºJ»H»yÁ˜·¹ÇP¿» µPÉ ÁT¶½¹ÇṮÃÄÇP̱»Ç¨É ÁT»Î»yÕ ¼r»y¾Ï­·ÈÁ¨ÇTµ¬µ¬¾¨ËTʬ·ÈÇ©ÇT»·¹ÇPÍ_» ɶ¼r»y̙µÎÇÃľ_з=¾PíÇP½ ÐÎÉ ½
¾P¾Pµ»“»y·^Áv¿r»“Ða»yƞ¾v˾PºJ»“̱Íη¹Ã­»‡µÎП¾vÏ­»yµÁ©Æ‚ÂÎÐλ“½¹·y½JجµT·È̱ÇPíлL·¹Ì“íͬºJµ¬» ½¹É ½ É» É µ_µ¬ÁPºJÐîÏÓ‡ÐŸÉ ·¹Ã­Ð˜¾˜½JÃÄ»y¾6» É µ¬º¹½SÁT·¹»‡µ º
·¹µ É Ðμ6·¹ÇP»<µ¬¿P½J»yºJͬ»yÁ É µ·¹Ã­µ¬¾6·Jµ½J»“ϮƂµ¬¾T»ÎÕ
;M †cHI XR
H½ÈÐÁÐP
Ø ,Õ®Ø "ÐÎÌ ‘µ¬º É ÐÎ¾Ø Õ ¯Õ®Ø/ûV½ÈÇTíʬËPºJµØ"´7Õ®Ø"ÐξÁ
ËP¾Tí¬µ¬½ÈÇTÁØ!Õ êÕ "SµÎʬ¾Tí·JíÍλ×ÁT»“ÍλyÏ®µ¬¼ É »y¾h·ÈПÏ
ºJÉ µ¬Ðοr¾TµÎµÎ·JÃÄÃÄ̓Á½˜ºJÐ嬽©¿µÎÐb·È½“¾P$Õ »“#L¶>Ú_¼PÙ¹ÚÐÎå{º¹ã{ÐÎÞ±ÁTÝÃ­Ê èÉä&Û Æž%)µÎº©Z_åN·ÈڟÇTä»"ÚáÁT»‡:Ú ½JZhíʬ(Ý ¾)'rܟµŸÝêÆ<åNà±ÇTáËTÔ Ø
g*) Y +, g Õ
Lº¹ÐӓÃÄоPµ-Ø ,MÕ rÕ aÕ®.Ø "Sµ_µÎ쬻Î*Ø Õ ¯Õ­ØPÐξPÁvÖ=ÐyÂhÏ­µ¬º“/Ø "HMÕ rÕTþaÕ
ê0
Õ "Sµ_ÁPí¾PÊb·ÈÇT»/Ï­µ_̓з¹Ã®µ¬¾)µÆt·ÈÇT»"Ðκ É ¿_ÂD½¹Ã®Ê¬¾_·yÕ
'Aޓã{à±äÞ±à±Ø
1+ <Y ) , ) TÕ
ûVºJíìhÃÄÁ¾T&Ø Ê3aÕ®µŸØ=Æ Ö‚É ÐξPµ_ÐÎÁTìŒÃ î ÐT»‡2Ø Áý¿Õ­Ø‚µTÐÎÁT¾PÂÁb½ÈûN̙¶jÇT» Ð É É Ð3˺¹ÁPÐTËP3Ø ºJÕÃľTÊ3 ·¹µh
µÎÏ7ê4ÕËP½¹"S»,µ_¿_Á_ Ô
É gÐÎg ̓TÐÎÕ Ò_ËT»t¼µ¬½J·È̱»‡¾_·Èº¹ÐŸÏ¾T»y˺Jµ¬¾P½“2Õ 5aà Z_çêڟçJà #PÚç™å{Ø ) Y g 6+,
ûV½¹ÇTÃĽJ¿Pí·¹ÐÎí½¹µÎÇP¾•Ã{ØXÐδa¾Á6Õ­Ø]ÁP´H»“ÃÄͬº¹»yÐÏ®·Èµ¬ÐT¼ pØ É r»yÕ­Ø]¾¬·¯Ð¾µÁbÆ É ûVºJµÎÃÄ쬾ÁìÎØ »“Â©Õ ·¹µhµÎ
Ï®Ôæ
ËP½¹È» Õ Yf¿H»yÌyÇÒhЇËTÍhîÔÔ