3055-3-Механизам активног ПИ-зглоба као еквивалента комбинације обртног зглоба и сегмента константне дужине

 16
-
!
-"#$%& '(-
&)*+, 2014. )&*#
-! ! "# $ !
%
&* & /"#$%&3 '(+
+,/, 82, 1'(,1 +-,3 '' 1345' 3 ,3 &'1'
&' /
7'
& '()
''*
'()
''*
, '/. +9.1)
, /4'.1)
, /+. 7. 1.1)
, /4'.1)
1)
, '()
''*
5' ='
'() ''*'
%',' '/
, & 9
'
-
!
+,/, '(,1 +-,3 '' 1345' 3 ,3 &'1'
&' /
7', ,5' 5' &1 9
'
'/
, +5' '( ,5
$035022 "$,5 ' ''45' /1( 3/(
&&'1".
&
'() ''*'
'(,1 +-,3 &' & 7
1+' 5 & 1 3 &
+'1 '11. =' &' & & &7*1 &1 9
'
%','
'/
.
/ ,/'
'() ''*
2014.
'945
',
/ &' '4',':
1. +9. / C
3/ , & 9
'
%',' '/
2. +9. / 'D, E
' '()( ,
/
5' +(
'() ''*'
1'
',
& 9
' %',' '/
!35& +,/
!&: 2. !&: 26.
/
1 &-
) ' & 9
' %',' '/
,
3oj 3055/2 / 28. 11. 2014. /', 1' &1 , '4','' '()
''* +/ &1
" M"#53 %/7#&) -5)8&9 %& %778#/ %&39# &9/#&) 5)8&9 :)3#/ %&#:/#/# *+;#",
', +5' $-35022, )5 &
:
+9. / , /+.1.7., /4. / ,
/+.1.7., , /+. 7. 1., /4. / ,
/+.1.7.
&
+''/ 3 '() ''* / +
3'
/' *'1
+/&1 &'/'
'() ''*' "M"#53 %/7#&) -5)8&9 %& %778#/
%&39# &9/#&) 5)8&9 :)3#/ %&#:/#/# *+;#", +9. /
, /4. / , , /+. 7. 1.
/4. / , +, 5' 31 26 &4 91 4
+&( 91 ')' 12 pt & 11 +'/1. 3 1 +'
+D, &+& '' '
' / +. /7 18 & 5'/
3'
&1 /'
'&, 5'/a +&+' 4 &' 7.1 &+&
1+' /
1'45' 5 + +,*' '() ''*, 7.2.
& +D &
:
1. 3& 5
&' '() ''*' /&
2. '() +3'1
3. *' '('
4. /'D +& '() ''*
5. D
)
6. !'
7. ,
'() ''*' ++/ 3& ,5 ( (&7'() ,3 D
)5 1+' , ' ''45' 3 1 & +'1
'11 ', 5' +5' $-35022 "$,5 ' ''45'
/1( 3/( &&'1", 5 +/7 && +&'', ' '( ,5 /' $'+
3' 35'.
M'(,1 -,3 &' & '' 1345 3 ,3 &'1' &' /
7' '1)1 41 5 +',
5
3,
+'
+91
/ 3 1 & +'1
'11.
M'(,1 -,3 '' 1345' 3 ,3 &'1' &' /
7'
57'/ #5#/.
% +D1 &
+& ,)5 45 ( ,3 '1)1 41 5 +',
5
3,
+'
+91
+'( 1'(,1. &'3 5' ' ,)5
,3 +'1 '' 3 ,3 &'1' &'
/
7' +'/
+'91& 1'(,1 & +'1 '11 +'/
&* )'*, /& 35 &'+' &3/' 1'(,1 &
+'1 '11.
% +D
+'/ /'D5' ,' +&( 13(
,3 '1)( 4 ,1 5' D
) '/& /& +
-,3 5 &' & 1'& 1345' 3 ,3 +
' &' /
7'.
D' +'/ +& ,5'
1'(,1 /( +1' +1'' 3
( &'/'e 4'':
4.1 /'*' , 1'(,1
4.1.1 ', /' '1
4.1.2 /& 3,, #35 14 &
'
4.1.3 ) , 1'(,1
4.1.4 , 3,*
4.2 $,5' ++ -,3 & '()1 '&1 &+*'1
'1'5' &)' &.
+)'
+D / 5' &
'() ''*, /& ,5'
1+'& 1'(,1 & 5'/1 &'+'1 &3/' 3, & ,3
+'1 & /51 ''&+&1 &+51 &+& ''*'1 /1
+'
+ . 1 &
/' D
)' +'/& ,5' 1'(,1 +'/
: (1) & 1'(,1 5
3',3'=
5' &1 &
1'(,1; (2)
+ +D* ,/
7'*'1 &'*'1 /5' ''&+&' &+5'; (3)
'145' & 11' &5* ) 1'(,1; (4) ,/7*
3 1'(,1 3 & ,3 )'
; (5)
&1)&, /.
% +/+D 5' / +&
+
1/'* 5 1
,
+1,45
1'(,1. '/ '*
',' /'' '1' 1'(,1 +, 5': (1) *( ', &
',1 /'1 '11 1 & +'1 '11; (2)
, +1' /1',&*' 1'(,1; (3) ,1*' /& 3, &
' , ,='*' ,
#35 14; (4) &) ,
1'(,1 (5) , 3,* &' , 1/'*' /1' 1'(,1.
% +/+D
-
5', 3, ,5' +&
+
1/'*, '5 +4'/
,' /1',&*' ++
1'(,1. 5' +& ,5' ,=' ++ 1'(,1 &
&5'( +1'. ,' 5' , &( '& 1'(,1
(,, ',
45, ,, 3, ,, &) 11') , /'
'&' ,3 (3/ ) 1 & '&1 ,51
''1 +& &&'1 1'(,1. =', ,' 5' +'1
&+*' '1'5' &)' & ,5' -,3.
!& 35: 2. %
+ &: 3.