SubPostor_AR.Drone(Final).pdf 1 12/01/18 13:43
モノを動かすソフトウェア
【2011 / 最終】 プロジェクト
[ 担当教員] 長崎健, 佐藤仁樹
ラジコンヘリの自律制御
担当
画像処理
飛行制御
グループメンバー： 小野義貴 今竜也 吉田孝太郎 横井史也
目的
ラジコンヘリの自律制御
成果
飛 行 制 御 ： 簡易最適制御を用いた自律飛行プログラム
機体のカメラから画像データを取得
機体の超音波センサから高度データを取得
画 像 処 理 ： 画像データから目的地の座標を計算
制御手法
非線形多変量解析に基づくモデル化
※
: 機体の座標(原点：目的地) ,
: 観測データの共分散行列
計算結果の精度
: 制御入力 ,
簡易最適制御に基づく自律制御
座標と予測値の誤差
• 目的地に最短時間で着陸
• 非線形多変量解析により, 機体のダイナミックスをモデル化
• 簡易最適制御により制御入力を決定
自律制御によるラジコンヘリの動作