【 2 0 1 1 ／ 最終
】N o . 2 : いかロボットプロジェクト
担当教員 : 松原仁 和田 雅昭 柳 英克 鈴木昭二（北大）
いかロボットプロジェクト 制作班
金山 豊
大石 勝正
岩瀬 翔平
小笠原 鉄也
山口 峻弥
三木 翼
下川 義隆
影島 智貴
吉川 諒
帰山 奏恵
目標
9 号機チーム
巨大風船型ロボット IKABO9 号機 制作
マイコンチーム
IKABO3 号機・IKABO5 号機の イカ踊りの連動
制作プロセス
9 号機チーム
素材を知る
デザイン考案
模型制作
試作機制作
9 号機制作
マイコンチーム
プログラムの理解
モーターの動作確認
3 号機改良
アプリケーション開発
腕・足への実装開始
成果
10m 級の巨大風船型ロボット
IKABO9 号機の完成
IKABO3 号機・IKABO5 号機の
イカ踊りの連動に成功
ボディ
・頭・体：コスモプレン（高性能のゴム気球）
・足：針金で骨組みを作成し、イカの動きを再現
・先端部はアルミ蒸着フィルムを使用（軽量化）
腕
・（付け根の）サーボモーターにより可動
・（プロペラ制御と同じ）マイコンにより制御
・先端部はアルミ蒸着フィルムを使用（軽量化）
プロペラ
IKABO3 号機と IKABO5 号機を PC 上から制御するアプリケーションが
完成した。IKABO3 号機・IKABO5 号機のマイコンに対して、一つのソ
・上昇下降を行う
フトウェアから同時に二つへ命令を送ることが可能となり、IKABO3
・マイコンからの命令をモーターモントローラが
号機・IKABO5 号機のイカ踊りを連動させることに成功した。ユーザ
読み取り回転速度回転方向を制御する
による手動制御ではなく、コンピュータによる自動制御によって、イ
ベント時の安全性向上も見込める。