モノを動かすソフトウェア Group A
～ ６足歩行ロボット ～
ソフトウェア班 :
山上 裕也
ハードウェア班 :
菅原 学
Hiroya Yamagami
池田 和則
Kazunori Ikeda
生井 健太
Kenta Namai
幡野 友治
Tomoharu Hatano
Manabu Sugawara
概要･目的
凹凸の激しい不整地では、車輪などの移動機構による移動が難しい。
このような
環境で探査活動を行うためには、不整地で確実に移動できる歩行ロボットが適し
ている。そこで、不整地で目標物を探索できる自律歩行６足ロボットを開発する。
機能
筐体
実現した機能
・平地、坂道での前進、後進、方向転換
・目標物、障害物、壁の検知
・傾き検出
・姿勢制御
今後の課題
・不整地での前進、後進、方向転換
・タッチセンサを用いた制御
・学習を取り入れた歩行法
システム
システム構成図
制御アルゴリズム
前提条件：壁で囲われた不整地で障害物と目標物を探索する。
各種センサ、
センサボード及び
サーボコントローラー
①平地、及び坂道を移動する。
＊各種センサ＊
・3軸加速度センサ：傾き検出
・赤外線距離センサ：物体、壁との距離検出
・ロータリーエンコーダー：足の角度検出
②物体を発見した場合、それが目標物か障害物かを判断する。
③障害物、壁を回避する。
④目標物に十分近づいて停止する。
習得技術
・Windowsフォームアプリケーション
Webカメラ
サーボモータ
コンピュータ
・各種センサの使用法
・CADを用いた設計図の作成
・openCVを用いた画像処理