【2009／成果発表】プロジェクトNo.14　モノを動かすソフトウェア【担当教員】長崎健・戸田真志・佐藤仁樹
モノを動かすソフトウェア
~Embedded System
Group A 川路正聡
概要
佐藤卓也
Group B 稲川雄亮
Masatoshi Kawaji
Takuya Sato
Yusuke Inagawa
高橋号
浅川英之
佐々木広太
Go Takahashi
Hideyuki Asakawa
Kouta Sasaki
伊藤大樹
若松雅孝
Hiroki Ito
Masataka Wakamatsu
薬袋雄也
Yuya MInai
今井美穂
Miho Imai
outline
自律制御を行うシステムを開発し，組み込みシステムに必要なハードウェア・ソフトウェアの基礎知識
から応用技術までを習得した．
We developed a robot car and learned a method for developing an embedded system with this development.
フローチャート
flow chart
カメラから読み込んだ画像を PC で処理し，環境の情報を得る．その情報を FPGA*1 を搭載したマイ
コンボード *2 に送り，ロボット車を制御する．
＊1. デジタル論理回路をプログラム可能 ＊2.C 言語でソフトウェアの開発が可能
The PC gets an image data sequence from the camera to get some information
from the environment. The information is sent to the micro-computer board*2
with FPGA*1 that controls the robot car.
*1.Field Programmable Gate Array *2.We can develop software with C language
STEP1 読み込み
マイコンボード：SUZAKU-V
STEP2 命令の決定 A group
3
信号機の認識 ・ 標識の認識 ・ 障害物の認識
カメラから外部情報を取り込む．
STEP2 命令の決定 B group
（発進と停止） （速度変化） （回避して走行）
＊括弧内は決定した命令を示す
STEP3 マイコンからモーターへ命令を出す
ステアリングモーター
電源
マイコンからモーターへ信
号を送り自律走行を行う．
oxoo1
0x012
0x050
0x128
障害物の認識 ・ 実線と点線の認識
（回避して走行） （走行する車線）
＊括弧内は決定した命令を示す
車体構造
structure of car
ステアリングモータ
操作輪
駆動モーター
バッテリー
マイコン（SUZAKU）
ウェブカメラ
PC
ボリューム（可変抵抗）
＊操作輪の曲がり角を判断
操作基板
駆動輪