長崎健 佐藤仁樹
【2008／最終発表】プロジェクトNo15 モノを動かすソフトウェア-組み込みシステム開発技術の習得と応用- [担当教員] 戸田真志 光藤雄一
自律走行する車の開発
A班：野村光秀 金子健 廣澤知行 堀内美沙
Nomura Mituhide
Name
Kaneko Takeru
Hirosawa Tomoyuki
森田悠斗
B班：清水伸晋 Horiuchi Misa Morita Yuto Shimizu Nobuyuki
金田大祐 高井宏徳 高橋由多加 Kaneda Daisuke
Takai Hironori
Takahashi Yutaka
概要
カメラから取得した画像を PC を用いて処理する．その情報を FPGA を搭載したマイコンボード SUZAKU-V に送り，
車体を自律走行させる．
成果物
カメラ
SUZAKU
PC
PC：カメラから取り込んだ画像を処理し，
その情報を SUZAKU に送る．
角検出センサ：現在のステアリング
の状態を把握．
カメラ
ステアリングモーター：
ステアリング制御
・・PC から送られてきた切り角の情報をもとにステアリングを切る．
A 班は目標の切り角の状態に近づくにつれてステアリングを切る速度を落としていく．
B 班は PC から送られてきた値に相当する速度で随時ステアリングを動かす．
SUZAKU
駆動モータ：切り角の情報をもとに速度の調整を行い，
カーブの減速を実現した．
：A 班のみ
画像処理の流れ
通 常 処 理
キャプチャ
白線の認識
カメラから PC に
画像をキャプチャする．
ハンドル操作
走行線の検出
キャプチャした入力画像
画面の中心と，走行ライン
２本の外側線の中点を出し，
をスキャンし，白画素を検出．
のズレを求める．その後，
それを走行線とする．
その後，白の画素群の中点を
ズレに応じてハンドル操作を
外側線とする .
決定する．
ズレ
例 外 処 理
片側点線
停止
ある領域内で，白画素の割合
が多くなった場合は車体を
停止させる．
一時停止
ハンドル操作
もし外側線が片側しかない
止まれの標識を見つけたら
線が途切れていても
場合は，その線の傾きから
一時停止する．
線と線の間の白画素を補完する．
ハンドル操作を決定する．
傾き
：A 班のみ
年間スケジュール
month
予定の取り組み期間： 5
機能設計
用件定義
6
実際の取り組み期間：
7
9
10
：B 班のみ
11
12
テストケース
作成
詳細設計
詳細設計
回路図作成
回路図作成
中
部材選定
間
制作
デバッグ
発
発表準備
表
最
部材選定
終
制作
デバッグ
発表準備
発
表