【2013/期末】
プロジェクト No.22 やわらかさを感じる筋電義手の開発 【担当教員】櫻沢繁 伊藤精英
義手の構造と動作の制御
The structure of an artificial arm and control of motion.
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目的：５本全ての指が動作する義手を制作する。
方法：３Ｄプリンタを使用し、５本全ての指に独立に動作機構を搭載した義手を制作した。
結果：５本全ての指にサーボモーターを取り付け独立な動作を可能とした(図１)。
前期の義手に比べて精密な動作機構になった(図２，３)。
図１ 義手に取り付けた５つのサーボモータ
図２ 義手の指
図３ 義手全体
目的：テープによる電極装着に取り外しにかかる時間と手間を解消する。
方法：マジックテープの利用により電極の着脱・移動が容易な電極サポーター(図４)を制作した。
結果：導電布と皮膚の接触面積が少なく、ノイズが混入したため失敗した。
図４ 制作したサポータ
<無線化>
目的：機器の接続を容易にする。
方法：zigbeeを用いて無線通信を実装し、配線を簡略化した。
結果：図５は有線、図６は無線による接続の様子を示す。
無線化により機器の誤接続がなくなり、接続時間を短縮
できた。
＜ニューラルネットワーク＞
図５ 有線時
目的：動作に対応する表面筋電位を識別する。
方法：３層のニューラルネットワークを使用した。
ニューラルネットワークは、図７のようなニューロンの特性を模擬したアルゴリズムであり
パターン認識や手書き認識に応用されている。
結果：従来のアルゴリズムよりも識別の正答率が向上した。
x1,x2
w1w2
θ
y
図７ ニューラルネットワークのノード 図６ 無線時
：入力
：それぞれの荷重
：閾値
：出力
図８ ３層ニューラルネットワークの例