【2013/期末】
プロジェクト No.22 やわらかさを感じる筋電義手の開発 【担当教員】櫻沢繁 伊藤精英
人間らしい筋電義手の開発
Development of myoelectric hand with humanlike qualities
氏名
Name
岩口優也 石原拓真 岩佐梨伽 緒方悠也 鈴木玲央 千葉悠貴 久田真矢 太恭兵
Yuya Iwaguchi Takuma Ishihara Rika Iwasa Yuya Ogata Reo Suzuki Yuki Chiba Maya Hisata Kyohei Futori
本プロジェクトの方針
Purpose of our project
筋電義手とは、筋肉が収縮する時に生じる電気信号（筋電位）を基に動作する義手である。本プロジェクトでは、義手に「人間らしい」
特徴を搭載することを目的とした。そこで「人間らしい義手」について考え、この義手の実現のための課題に取り組んだ。
A myoelectric hand is the prosthetic hand which is controlled by electromyogram signals generated from user's muscles. Here, the goal of this
project was set as development of the myoelectric hand with humanlike qualities. We discussed what humanlike qualities are, and we carried out
implementation of the humanlike qualities.
後期の活動
Activities on latter term
本プロジェクトでは、「人間らしい義手」を次のような条件を
満たしたものと考えた。
1. 人間の手指と同じ動作ができる。
2. 硬度の能動的な触知覚ができる。
We considered a myoelectric hand with humanlike qualities
as follows.
1. It can move as well as human hand.
2. It has capabilities of active haptic perception of hardness.
実現に向けて、以下の活動を行った
1. 前期は三本指しか動作しなかったため、五本指の動作機構を搭載。
2. 手指の振戦が硬度の能動的な触知覚に影響を及ぼしていると考え、
その関係性を調査するために実験を行った。
We proceeded following activities toward the realization of them.
1. At first term, our prosthetic hand equipped with only three active fingers.
Therefore, we made a new prosthetic hand equipped five active fingers.
2. We thought that physiological tremor influences active haptic perception
of hardness. We made experiment to study their relationship.
最終発表までの成果
Results on latter term
1. 筋電位によって、使用者の手指と同じ動作を各指で独立に
可能とする義手を作成した ( 図１)。
We made the myoelectric hand which can perform independent
movement of each finger as same as user s hand and fingers with
EMG signals.
2. 硬度の能動的な触知覚を、制作した義手に搭載することが
できなかった。
しかし我々の実験の結果から、人間の手指の触知覚には、
皮膚表面上の触覚だけでなく、振戦によって引き起こされ
る体性感覚も含まれることが示唆された。
（サブポスターに、振戦について調べた結果を詳しく載せています。）
We could not implement the active haptic perception to the
prosthetic hand. However, from our experimental results, it is
suggested that haptic perception of hand and finger includes not
only tactile sense on skin surface but also somatic sense induced
by physiological tremor.
(Details of physiological tremor and results of the investigation about
tremor are on our sub poster.)
図 1 制作した筋電義手
The myoelectric hand we made
今後の課題
Future work
義手に振動を搭載して、硬度の触知覚が可能か検討する。そして、硬度の能動的な触知覚ができる義手を実現する。
Studying about high level haptic perception by implementing tremor to prosthetic hand. And bringing a prosthetic hand can be hardnesssolidity
perception by active touch completion.