RoboRoos_2003.pdf

!
"#
$
%#
&&&' '#(' #' #)
*$ )$
)
+$ &
,'#(' #' #
!
0
$
/ $/
&
0
0 $
'
&
!
"#
. / $/
$
0
#
/ $ #0
0
'
$
0
2334'
5665 / $ #0
0
0
/ $/
#
&
0 0
&
5667' 80 1
0
5667
#
$
9 # 0 $ 0
'
5665 &
& #0
&
# :#0
&
0
0 # /;
# '
1
"#
< 1
. / $/
/ $ #0 =2>
#
#
0
90
0
'
5665/ $ #0
0
&
?
#
#
$
'
&
#
$
$
$
& @ ?
.
&
'
0 0
0
&
#
$
&
&
#
5665 &
/ $/
#0
'8
&0
$
# '
& /;
$
A 0
&
#
$
0
#
$
#
#
# < $
2334'
/ $/
$ $ #
#
0
0 1
' #
# '
&
#
;
0$
#
0
0 #
/
9
# B' 5665
'
!
/ $/
'
=5<C>
#
/ $ #0 5665 &
# '
0
#
5
" #
&
$ %&
'!
0 0
' #
%
5667
&
(
%)
0
#
+
/ $ /
$
&
5665
E A
A
$
80
0
0 $ ?
$
# <
& 0
; # 2
&
$ &
/ $ /
$
/;
#
*
$
'
0
&
BD
$ B
#
# <
&
&
A0 $ &
GG'
#
#
A
?B'
#
0 F
B
# '
#
F
1
#
B
A
'
! ) $
$
# %
& $
"
(
*
& $
"#
,-
.
!
$
/ $ /
5667
%
!
# '
!
5665
/ $ /
&
'
#
$$ B
/ $ /
HI69I46 46
#
#
'
#
1
# $
&
0
0
& ?
5
$
#
#
$
%762
'
'
$ / $ #0 5667
#
$
#
#
#
&
'
#
'
A
0#
;
0$
@
#
$$ .
&
$
0
7
'
5665
/$ / . &
#
& #0
9 I24)I77
#
8 J 0
0 #
# '
$ 2 #
$ &
&
# '
#
$
&
#
#0 &
&
'%
E
#
.
0 9 #
#
!%/ '
$
#! 0 A #
E
B
#
'
/
9/K5) K5
8 J
/
23'5?$
5C6?$
5
I
/ A / $ #0B
4L
MCL
!%/
0 9 #
/
$
&
# '
#
&
/
$ &
$
#
/
9
# '
8 J
0
F
/$ /
A
/$ /
&
&
#
$ '
&
#
#$$ '
$$ '
$
$
!
#
#
9
#
$ ?
&
)0
0
#
5665)5667
0
$
N $$ OB' ; / $ #0 5665
$
$
$
$
$
@ .' 8
#
2C
0 #
$
0
/$ /
$ '
#
&
0
$
0
&
00
0'
&
#
/ $ /
$
$
$ '
#
0 $
0 $#
&
0 #
#$$ '
#
$
#0
$ '
/
&
5665 &
0
#
5667
/$ /
0
0
0 $
0
#
1
9 # 0
/$ /
$
'
' 80
90
1
&
#
'
# D
P
#
' &
& 0
$
&
$
&
0
(#
I
" #
$ %&
0
'!
'
9 #
&
%
%)
'
$
#
$
(
&
'
$
#
$$
+
0
$
0
'
P
? ?
# $
&
*
&
#
B
#0
1
&
&
0
<
0
&
0
$$
1
'
&
$
$
0
0 &
&
#
A
9
00
0
$
&
0
$
' ;
$$
'
1
; $ # 5667
&
&
0
/$ /
&
0
/$ /
#
H<6'
1
?
0
5667
9
0
/
&
&
5665 / $
5665
&
'
&
' #
0
/
0
'
0
#
#0
$
$ 0
0
0
/$ /
&
1
#
#
1
$
&
&
'
/$ /
'
#
$
'
1
2'
5'
7'
I'
C'
Q
'
'
'
'
'
!' 233C'
?' " # !
'
' #
!$ %% & ' #
' 5667'
'
' )*
%
#& +
# '
$
$,
'
-../' 5665D 0
<R
'
' '
&
%' ' & )*
&
'
" # !
$ %%
0
#
% D/ $ #0 S
34 2H6I
2333'
' %' ' &
'
&
' )*
1% #
-...'
-...
$ %%
2' 5662D 0
<
R
'
(