Matakuliah
Tahun
Versi
: H0332/Simulasi dan Permodelan
: 2005
: 1/1
Pertemuan #7
Mechanical System
1
Learning Outcomes
Pada akhir pertemuan ini, diharapkan mahasiswa
akan mampu :
• Mahasiswa dapat menghubungkan
persamaan-persamaan matematika pada
sistem mekanika (C4)
2
Outline Materi
• Mechanical System
3
1. Translational
System
y
• Translational Springs
• Translational Dampers
y
x
1
2
x
1
x1
F  k ( x2  x1 )
x2
2
x1
x2
F  b( x2  x1 )
• Discrete Mass
F  mx
4
2. Rotational System
• Rotational Springs
• Rotational Dampers
F

d
T  k (2  1 )
• Discrete Mass
 1
 2
T  b(2  1 )
M  m
5
3. D’Alembert’s Principle
Fx  mxcg  0
Fy  mycg  0
M cg  J cg  0
6
4. Lagrange’s Equation
  T  T R U

 


 Qi
t  qi  qi qi qi
where :
• Potential Energy
• Kinetic Energy
• Dissipation Energy
(ex. Friction)
U  f1 (qi )
T  f 2 (qi )
R  f3 (qi )
7