Clay: Integrating Motor Schemas and Reinforcement Learning

"!$# %&('
)*+,"-# /.012(3
46587:9,;<=">?@7BA
C UDFEHGI?J;K"DFE8DMULNO>PE8DF<Q>PLRDF<TS
] d;WDM<TVMG@DF>?I?J^_;W\aVM]`b;LTGIDPLT5HX LR;DFDPYXZH4c5[;LT7BGJAH\[\HV DM?JDMVFS
LR?@>\eLQ>ef ;WDM<TVMG@>gFhFgMgFiWjkhMiFl,h
men8oFp8qMrHsHoeotvuHwFmHqxoFyztTq|{Fn
] ^k4}j U"U jk~,jQF
z@FvvvkJvB kkW@kWR bb¡R@JWR¢£

@vvkJ¤k JT¬¨B@vW¤zOkW e8Tbb@k¥¦¡¨@¦@T¨Wv®WR x ¢b¯£¥T¡ °T@vJT¦"ab§b§ bJ¨£IbJ|@ 8b¥³H¦}±¨@Ö²b@b k´BkvWv¤¢ vRO¨¦bkM¥b §@RbR@@¤TbO[Wb@¤©8Rv¦ª« kk±WR¡JeTR@
@@¨Wv ¸bT§v¹c ¨JW¤µvvk c@¡ºv¤¦©$¦v¦eb¨µv²Bbbv¦Bv ¸W¨R@v¢vTk@@@v 6¤¡T ¤TB§·¦:¶¤bvvk©µ±»ak6§ BbR@¦Bb£
v¨TJRvb¦µJ JB¦BTJk§¢F©$Rv¼FJvkkT@@J±¤v¨Bv®¨T}@@R§ cJ¡T}¤Rvbc¡º¡TT@§@¦·¨§kv-@JWT¥@@±v 6v¡@¨R¤TJv"z±b¨@¦ £
@JT 6 ±RvJ6b¿¨ @kJTv@v J¨¥6±J¨¤k@WkkH kRb¨6vJb R¦}©8½eJ¾T ±J-@b ,¨J@66@B-@@v k©¡TO@Bvv¨
À ÁÃÂÄOÅ·ÆzÇ«È"ÉÊ¿ËÌÂÍÊµË ÎÐÏ}ÑRÂÒ8ÏËÓ ÈzÇ8Å
Ô8ÕÔ ÖØ×HÙ×8ÚÜÛÞÝß¢àxáÃâHã
ì-ä¿ÿ6åååôMææ¨åååç,ç8æè¨èëíévévêBêôFëkëkìµåìµç§ící:í:æèÞðMåíBí:ççvçëíBøí:íBï¯îî"ûø¿ìüï¯ì-ïöï¯è6èHðFæ¨åæêêç¨ëæ§ë¥íBðékîWëkòæHíBîWæëkæ¨óIñç§åíBíBç¨òFì·ì ì-ðóIëbò¯åëOæç6êå:åWæ¨óxêøôMï¯èOï¯ëbîêMç¨ëkíTýèõWè¨ëTëÞïöíBåí:çç@évæH÷@ôMêxæíBùêè¨ë6ëkø-þëkç¨ååôFçûåïæ¥ícékú[åëbîWé§æ¨ê"çåä¿ò@ùeåú6ôï¯êòöëë
ä¿åæ¨åçè¨ëé§êPëkìµýMí:ÿ èí:çë·æêù ë"ç¨ëRýMíBÿékæ¨ï¯õ ë-èébøåëkì-èï¯ûðFî åîPï¯ëkîWîWææ¸ëbûå:ç§ó í:æ¢ëkè"ç WøPï¯î ëkò¯ èïöôFëkçvýPíBææåï¯õîPëµåì-ðPò²åí:ýîè¸îÿcï¯îåû1ôFåíBææ
ç¨é§êPïöæ¨ëkékæ¨ýç
ëkçí·ëkò¯è è¨æ«ëRåíBð1ékç¨åévò¯îêxëkébõù ëkëkçòî6ëbø ïöæ¨ê6ï¯ôFæëkêêMëbíTñõWëbï¯åékçý÷ æôFï¯îíBèû1ëbøæ¨êì-ë¿åçæëRåí:çékæékï¯åõîëµæ¨ôFçåëkòÞêMíTí:õWæï¯åæêç¨è-ë"íBôFç¨åëµæ¨æï¯åîìébåù"çðFú6åêçvíBë"æ¨ëkò¯åø¥ïöëkîçæò¯ëkêõï¯è÷
kéæeïêåöûç¨ë"çýëkç¨çè¨ï¯ëûðMêWå æRî8ù øä¿ï¯ú6îåûêæë"åæ¨ç6åékèëkévíîWêæëkëbì¿ç"øíïëkíBñûí:çvíBì-ì ðò¯èëêùe8åú66è¨êévè"êëëkíBøìµî ïíBí ûxç§ðPíBýì ò¯òöï¯åîîµû¿æ¨æ¨êêëë"ò¯ëvçóIåæ6ôMèåêPMæåëkæò¯6øåèHí íç¨ëkòöõðMåWëkëbéRékòöí:æò¯æï¯åîï¯çåûîMæ¨ëbåêòöîø ë
ççåëkè¨ôMýåò¯æ6æï¯óIîç¨û·åì ïöîæ í2¥ékå-åè¨ì·ëkîðè¨ò¯ëkëkø1æëåôFôëkè¨êMæ§íTí:õWékò¯ï¯ëkåèRç6ù óJå¢çîç¨ëRæ¨íBêévë"êï¯çîï¯ûû·êææ êFëæêûë"åWíBæ ¥ò@ù å-@æè¨é§ï¯êPèëkï¯ìµì·í:ðMèåçí:æ§çí:ëîWèæOýæ¨ì·å-ì-îåëkæø ë æò¯åêMéTí:íBæOææ¨ï¯åêîxëù ëkîWæ¨ïöç¨ë Mëkò¯ø¿ïöè6îPëkõëkç¢ékåì·ðýæ¨ëkøWåîPò "æ¨êëõëkébæåç¨è6óIåç6æêëç¨åôFåæ è6ékýPççëbîæ
ékæ§í:åèîP @èîæ¥çvøíBåï¯ï¯õWýîWïöæò¯øPøè«ýMóIíBï¯åîòFç6ébì-òöí}ýPåøæ§æíBëåè ç¥ èév êëbù ìµíBèè í:Wî"åç6ëkñðíBç¨ï¯ì·ì-"ðï¯íBæò¯ëîPï¯õø ë6ï¯ì·ôFðMëkêMåíTçæ§õWí:ï¯åîWç¨æ[è è¨PévëkêñWëkðìµ§çù ëkí:è¨è8èWóJï¯è¨åîëkç6ékðMëííBçvîMè¨íBé§íTæ¨êPõWëzëkï¯ìµûûíBåí:æ¨íBèÍï¯ò¯åè¥í:îMåçí:ëç ò
ï¯ï¯îîøðëkýðFæëkï¯îè"øðëbîçåWæ BékëkæêPè¨èë ëkø éRíBô î1ç¨ðMýëbîçékékëkåðPîæékýMýí:ç¨ò¸çëkè¨îWévæ¨êò ëkìµBðí:ç¨è"åBõWëkïöì"øPïöôFîPëkû6øðMøíBëkçvøíBò¯ï¯ò¯îëkò¯ïöæ¨è¨êìüëíBì·îPøåæèåðFçëkëkôFøxëkùêMíTºõWëkîï¯åèçåèTç ù
æðeåçëkåBçæõWékêëbï¯ëøðëkæì·èýMåí:í·æò6åòöðï¯çHè¨çèæåWévékåBêëbó¥ëkèì¿èèëkï¯îíîû1ùè¨ëkPåø1ï¯èç8åì·ôPï¯îï¯èîè¨æ§æ§í:ï¯ì-íBékîPò¯íBëkékèò[ë í:Mï¯è¸îí ø1ëbì"ðôMç¨åBëkõøPï¯øøëkëbøè vïöî ýPèææê¥ëæêðFë·ëkç¨ékïöîºëkóIðåæ¨ç¨ýMìµíBòHíBæ¨èï¯évåêî¿ëbìµðMëbí çæì-6ï¯îêåëbï¯æîé§åê æç
èévêëkú6ì¿êíë-ù ékåîékýç¨çëkîWæ¨ò çýîPîï¯îûì-åæåç¸è¨évêëkìµí:èÍí:çë·ïöîWæ¨ëkûçvíBæëbø íBè}óIåòöò¯å 6è eï¯çèæ ëRæêMíBéví:ê"æzðè¨évç¨êåWëkøìµýékí ëk èèí¢ûåWõíBëkò¥ékæååççOékï¯îåøPîïöè¨éTæíBçvíBæï¯ï¯îîWûæRù1æ¨êú6ëêøë¿ï¯ç¨ì¿ëkékæíBï¯ûåîPî"ïöæ¨æýêøë¢ëçååBôFóåææ«êë¿èêõåëbýékò¯æø"åì-ç"ïöåBîPõøë«ï¯éRæåíBæ¨èvëkíBèzæï¯æ¨èêó ë
ï¯ï óOì-ï¯ðFæ¸åï¯çèævíBøîï¯èébævë8íBåBîWó|æ eí:évôêýï¯æëkõWékïöç¨îPýû¸ékïï¯íBæTò¥ù @ï óOæHékï¯èHò¯åîè¨åë"æHô èåùékç¨ú6ï¯æêï¯éRë"íBì¿ò TíBóJåûçHîPï¯ïöîæ¨ýèævøíBëîå:ékëóÞæ¨æ¨êåë íTõåï¯øzí:îzåôèævíBékò¯ë
õú6ëkêébëæåï¯çì-ï¯ðFèzåébçåævíBçç¨îëkébèë¸ðFåå:îPó8øì-ï¯îåûæ¨åò 1ç¥èèévì¿êíBëkì¿ò¯òeíBóIåè6çç¨ëkøòï¯íBèæævï¯íBõîWëææåå"ôëRèí:ævévíBêékò¯ëkåè-æ¨êí:ëkîçø1ï¯è¢òíBïöîPçûøë"ï¯éRóIíBåæ¨çëkø¿ékò¯ô å¿è¨ë-í"åûWîíBëkï¯èRî ù
õôMíBë·ò¯ýøë¢ëkæ¨óIëkåçç6ì·ëRïöíBîPévëkêø1åæîêëç¨ù6åýú6ûêê ë}í:ûýíBæï¯î¿åìµï¯è6íBæ¨ýï¯èézýFì·íBò¯òëR-íBîèèëbæxï¯ô îébòöíýPøêï¯ýPîìµû¿íBåî·îW÷@øò¯ïöëkîPè¨ë"ïöûòöîëTëkíBç ç,îPôïöîPýûæ¢ìµ í H"éTíBíBèò¯èë_å ÷
ôMô-íBè¨æëkêPø-ëzç¨ëRíBíBè¨èè¨åWåékîïï¯íBîæ¨û ëkø û|í:ï¯åîµçOõûí:ëkò¯îýëkëæ¨ï¯íBé¸îíBø¿ò¯ûæåêPçëzï¯æ¨ç¨êëkì-èýè ò¯æ¨ è¸ íBç¨ù ë8èíBýPévì-ê-ì-ì·ëbåøµæ¨åíBçHîPõøëkébîæååç¨ç¥ìµï¯è8í:òöì"ï kýëbò¯øxæùHï¯ðú6ò¯ï¯êëkøë
çðëkçè¨åWýékò¯ëbæ§èí:èîæ«ï¯è6õï¯ëkò¯ò¯ékýæ¨åèæ¨ç¥ç§íBï¯è8æ¨ëkèø¿ëkîWï¯æ¥î æeïå¯æ¨ûêýëç¨ë ç¨åôFù åæ8êFíBçø Þí:çë6óJåç8ëkñWëkébýæï¯åîeù î"ëkñíBì·ðò¯ëOå:óxæêï¯è
!"
#
%$
'&
#
&
()
2
*+,-
*
65*7*
./ 10
43
*8!"9
*0
:) *+!"
;
<&
?
% *+,-
8@ BA
E
>=
DC
ôçåýôMæ åú66æê ïöèëæ¨ê$çíBëRðí:í:ðPîékçæåï¯ï¯åì-í:î1évðFêzæ¨ååôFç¨æ§ëRï¯íBíBæîWç¨èèÞæ6ébí¢øýï çè¨,ç¨æëkëkççåîWëbîæzîûékðFëç¨ëkëk}çèébëkæëkêì"ðëæôPï¯ëkåò²í:îWîîæï¯ékåBçë¥ó6ë ææMåêPëkëðFò¯øåOæ¨ï¯ëkåèîWçîò¯æø$ïëkíBõòí:ëkæMçëbï¯ékòöæø"åèì-ì·ðPðçëkëkýPæè¨êPæëkëkåîWøøPæzFè ò¯ååW îéRò íBµæ¨ï¯ æ¨åêîxë ù
@ðî¿ýç¨æðMêåëèëkëbèTñºù í:ì-Hðç¨ò¯åë ôMò¯ëkûì·ýç¨è ëz6íBî¿ï¯æêëkîWò¯æ¨åïöéTç¨ëíBòMì·ëkò¯ø¿ï¯îï¯ï¯èì-è¨í êHå ìµ6î í:ñWïöôPì-ýíæ68æêíBï¯îè¢øïöè6é åWîékò¯ò ï¯éóIôFåç6ëkêMõWíTï¯õWèýFï¯åíBç ò¯ï R6íBêæ¨ïöï¯åé§êî
ï¯ðíBîç¨òékíBë¸ò¯îýëbîPîøïöøï¯îPîëkû û ì·Hïöçé¢ëbæ¨ðêæýåëò¯èìµïöï¯î åí:vîëkî ékóIæ¨çïöðFåååìî°æëbåBîðóæ¨çïëkîíBõWåò ï¯ï¯åMèýPëëkèò¯øò ï¯1îWè6æè¨õWåæïöçvè¨æ¨íBï¯êææëkëëbøûèï¯ëkòöWåWè¸èéRæ¨í:í:ëkçò¯ì ëëkè êM í: î ø8ò¯ç¨ébëkëkåø-èîWåôæçï¯·æîWï¯ýîèëkåûõýPëkæ¨èÍç§å í:í:òxøMêPì-íBïöûðëbêWævæ÷@íBêòöæ¨ëbåWïöõåøëkî è ò
ø ëk ì·WíBåîPîø-è¨æåç§æ¨í:êæëkëkø·ç6ò¯æëRå"í:çðîç¨ï¯åBîõWûïöøPè¨ë¸æçvç¨íBåæôëbûýPï¯èëkæ6è
îM íT õWï¯ û í:æï¯ùåî"ºé§ï¯êPî¿ëkìµékåíQì·÷ ôMðí:ò¯ëkèñ"ëkø"íBîç¨åø¿ôFøåæ¥WîMékí:åì-îWæ¨ï¯çé åò,OêFåíBçò¯è¥øôMèTùëkëbî
Ô8Õ zàeá ×8Úâ Û6à ¢à Ý
èï¯òöò¯ýè¨æçvíBæëbø í:ôMåBõë"óIåçzîFíTõï¯ûWíBæï¯åî xì·åæ¨åçè¨é§êPëkìµí:èzì¿í ôFë¿ûçåýðFëkøæå óIåç¨ì
ì-åçë¿ékåì·ðò¯ëkñ 6ëkì·ëkçûëkù îW¢æ-îôFë ëk6êMíTíõWï¯åôMçëbèTêMù íTõWþïöåç¨ç§åí:ýòMðPíBèµè¨èëkå:ì"ózôôFòëkí:êMûíTëkõWèeï¯åìµçè¿ííBôFç¨ë1ë6ýçè¨ëvëkóIëbø"ççï¯îzëbø3è¨åæò¯å°õWïöîPíBû è
ékæêåì·ëðíBò¯èëkè¨ñëkì"æ§ôíBèòíBWûè-ëkï¯è"è"ï¯æî°å1íBøî°ëbõíBëkðò¯åðPð°çåðPí:îçïíBíBæ¨è¨ëèëkèì"ë WôPýò²ëbí:îûékë2ëóIù åç"ú6ëRêí:ë évê°èæèëbýðôºè¿÷ ævïöíBîè æ¨êíBëîèøë æ¨ýPå1ëkîëkñWékëëkékýí:æ¨çëë
èôMëkëbðFêMíBíTç§õWí:ïöæåë ç§í:ò[è¨æ§í:æë-æ¨åíBîåæêëkù ç"eíBëkç¨çë"ébëkéRðíBæò¯ò¯ýFëkíBø òëbõëkîWæè"æ¨êMíBæéRí:ýèë¿ù"æçvú6íBîêè¨ë"ï¯æç¨ï¯ëkåèîýPèòöæ¨óIï¯çîåûì æ§í:åè îë ÷
èæåëkévòöõWêï¯îPîï û·Wýèëæçvï¯íBè6æ¨ëkçë_û óI1ëkçéRç¨í:ëkøî1æôMå-ë"íBç¨è ëkðç¨ëkèëkîWæ¨ëkøüíBèí eï¯îï¯æë ºùæ§íBæ¨ë ýæ¨åì¿íBæåî kùeú6êë
èæåWêékë¢ékôMëbçè6íBò¯íBðòMî"òí:í ékëkçñëkåíBçTèùì·è6æ¨ú6ðêò¯êëOëëzýPåèvèðíBëðMò¯ï¯åå:ëkóxîîWëkææîWëkì·ïöæè¨ èè¥ðMýåûëç§åWí:óJíBåòò@çù[èë ÿcîWååý(ôFëbîåï¯ékæ¨è¢è8ï¯îæì"û êMWýí:ébæèåæ¥ðMîíTåè¨õïöï¯åøPîï¯ëkæ¨øèçOôæ¨íBêýçëëì·è¨èðæébï¯çvåîíBçûæëbëbøæû êôë¢óIôMåíBçOôò¯ýíòFì·ïöç¨î"åðôFæ¨ï¯îêåûëæ
6çåîûøï¯çëbékæï¯åî ò¯ëkè¨æOæ¨êë -è¨ékåç¨ë¸í:ûíBï¯îè¨æ8æêPëkï¯çOå 6î"æ¨ëRíBìù çëRí:èåîMíBôò¯ëíBððç¨åí:é§ê
ï¯ôèýóIì·åç}ðµæï¯êæë·æåç6åôFíBåç¨øæèæåæêMëçåè¨æzðPðMëkåîPîèýëkîWç¨ëµæ èï¯æûï¯åWèíBò@ôMù ëbêï¯ò¯îæø1ëbçîMæêí:ë¿æëkôMò í:xò¯ò í" ûæêåëkíBîò¯ï¯ëì-ç¨åBåõôFëzåææ¨å ìµÞíí:·çøçèëkì¿ï¯æíBæï¯îå
ï¯î-æ1êPë¸çåôFôFíBéå æ,MéTëkíBò¯îø¿ôFæë8å"ï¯ôîò¯ååWîé µëHåBíBóî·æ¨êåçðëkðFë«åôMîPëkëkêFîWíTæ õ è6ï¯åèç§ékíBåòçèï¯îævíBû-æëbí:è ææëbì-ðæTù íøBîëkæ¨ø ëkékæèæ¨êMíBæ6ï¯æ¥ïöè6ôFëkêï¯îù«ø ú6êæêëëç¨åôMôFí:åòöò,æ6ï¯æ6ï¯è6ï¯ì-ï¯îì·ï¯æïëkíBøò¯ïïkíBëkæ¨ø"ëkò ï¯î¿æçvæêíBîë è¨ï¯æï¯åîè6æ¨å"æêë è¨æ§í:æëù Jóaï¯æ åçåëkçç ì¿¨íBûï¯åWî"íBò¯ï¯ï¯î-ëùæ¨êëú6îêë ë· æèçvævíBíBèîæ¨ævè¨ëíBïöææ¨ýëï¯åîW8î1æøï¯ò,ëkåWðFæékç¨ëkékï¯îýûøPç¨ûè"ïöëbîPçåûëkîøåæíBî êûWë·íB6ï¯êæî-çëbï¯ôæûê ûëkëkç"ç ï¯æï¯èè¨ëkçõWï¯îûù ù í:ú6èÍêíë-ç¨@åóIåôFç å6æ íB6çø ïöò¯ò
MóIåîç ï¯Þæ6ë·í:æ¸çèø1æ¨ævêíBíBë"æîëêø1í:ï¯ûýûêPåæåëkí:èìµòöæï¯ëíBò¯æ¨ëkèåõæ¨îç§ëbíBò æ¨ ëkæûêï¯ë"ëkè-è¨}åí:ékébçåékë·ëkîçèè¨êï¯èèå ææ6çvï¯îíBî1û1æ¨ëkï¯û å:î ó¸eïæ ï¯¥è¯ûåí:ýî$ç¨èë æví:íBèæ¨è¨ù¿ëkëkèRì"ú6ù ôêòë·íBûç¢ëåè"ôFçåëkïöðPò¯æ ò¯ çýèëkè¨è¨ðMæëkç§åîWí:ò¯ææïöëkéï¯îø°ûì¿íBæ¨èêí íë
ôMæêë}ë"ë ò¯WåWýå ï¯õ÷@íBýò¯ëkðîWæævòíB-ôò¯õWëï¯ë ç¥ëkðëkøç¨ëkèí:ëbè¸îí"ævíBò¯æ¨åWïöåå î ÷@ýí:èð-ï¯ævæ¸íBôï¯èò¯ë íBò¯ èëïåµöûýPýèçëvë óIýPòHkóIù¢åú6çêõWï¯ï¯è6ë 6ðMï¯í:îðMû¿ëkç æê6ë"ï¯ò¯ðFòFåóIåWò¯ï¯ékékýï¯ëkèèååBî ó
ò¯çëRëkíBðPç¨çîëkï¯è¨îëkû¿îWæ§çíBåæ¨ôFï¯ååîæ¨èRè¨ù ïöîPékëåæ¨ï¯ëæOHï¯ì·êå ð¥ò¯ïöëkébõïöæ¨ëbò ç HðæçêFåBíBõWæï¯øæ¨ëkêè6ë è¨æ§í:æ ë 6ï¯èêï¯ðMò¯ëåæò¯ëkåWîWå æ¨ï²í:÷@ýò¯ò ð-æví¿íBôì-ò¯ëkåè6çëøPå"ðMåî¥åæTëkùç@óJýò
&
2
>= >@ DC
3
8@
? *0
!#"%$&('*))+#,-.'/#0.)
$
23!4"5$&*')+67367.)
/1
2
+1
.1
98 # &: 8 6<;=('>6<&+"?0#0#&)
E
0
6<4, 8 $3&*')+@4;=#A2:4"5A0 CB
+1
-B0
,-$3!4 6<$ 3:EFG.'/D
DC
, $!# 76 $ :EFI+'JD
H
NK
M
0 #6 2"%A2D ('5'
8 ,-$3!4 76 $ ('5' 3
0346 2"%A D *'%'
&
,H$!# 67$ ('%'
LK
M
"%A2D *'%'
A2$6O "%A2D ('%'
" 0
+1
B0
"
9P
EB0
HB
not behind_ball
move_to_ball
get_behind_ball
behind_ball
behind_ball
not behind_ball
Control Team Forward
not behind_ball
move_to
back_field
get_behind_ball
behind_ball
behind_ball
not behind_ball
æeïêöûëýékçåë îWæ çåòxÃï¯î-èåWëbékñébðFëkëkçzç¨ïöæ¨ì·ëRíBëkì îWæè6è¸ýè¨è¨æï¯çvîíBûæëbû òíõï¯ù ë ¥ëkøí:è èTù-ú6êï¯èè¨æçvíBæëbû ïöè}ýèëkøíBè
Ô8Õ zàeâ[Ú
1àeßâ ×«Ú ¢âHãà 0Û ãÙºàeáÃã
ì-ò¯HëRõíBëkëbç¨îWî"îæ¨ï¯è æî,êûzæ¨åêéTýëíBû1î¿êíBôMôMçëëbë·êMï¯îWîíTõWæåëkïöæåûç@ç§î÷@í:ëbôMæékëkíBëkøè¨èëkèvø-ï¯íBîWç¨æíBïöòå"ðPðí}çí:åWôMøMíBëkíBévêFðêíTæ¨ëkõï¯è6õï¯åëíBç@ù ç¨÷@ë6ôM1íBçåè¨ëzëkôPøîPýåèèæ« WóIè¨åæébëkçHåìîì¿è¨ù ïöíBøPîëkçæ§èíBåè ì-WèOëíBåBîó6ø"æëbêîë õWÞï¯çåíWîWè÷
æéRå·íBç¨òöçÿ6ëTï¯íBëkëkø·çï¯îîWåóIí"ýåçæTæ§ékù í:ëbJèì-óxæëkê6îWë¢æHï¯æò¯æ§êëRíBåíBè ýç¨"îæï¯ï¯è8îç¨ë ûóIWëTåýíB,èï¯çï¯ëkôï¯çîò¯è6ëû·í¢WïöíBæ¨ðMîPèå øø¥ëbóIëkëkèç@ï¯ëkóJûøýîôFòMëbíBè¨ç¸ëké æ¥-æ¨å"åBç¨ó,ëkóIýPûæëkí:òöòévç·êøîï¯èîðFï WûëkýékêPëkï óåè¥¿æêFêOåíB3æOëbòöí:òFï¯òöææò¯êPå è¨ë¸êíBåíûýç¨ëkò¯åøîWôFæOôFåï¯ëèæ
øékååîWï¯îõû·ëkçï¯ûè¸ë ðPç6åBïöõWæ¨ï¯êøï¯ëkîø íBeîèëkíBõçëkôPç§í:ïöæ¨òOç§í:ç¨ëkç ï¯ îWóIåçékæ¨å-ëkì·æ¨êëkîWë æòöëTíBçîPïöîPûµèåæ¨òöëkýPévæêï¯åîî ï Wý ëkè" íB ç¨ë ùú6êëûýFíBç§í:îWæå ÷
æëkëkñëbíBèzì·íBðç¨ò¯ë"ë Bæçëkëì·ðMýPëkïöç¨ç¨ëkëkè¸øí:ôò¯ò|í:çvékíBæï¯æ¨åêîPëkèOçæ¨è¨åzæçôFåëîûçëkékðFåëRîíBøæ¨ëkï¯æøï¯òå-îèèvíBóIì·åç¸ðébò¯ëkåø"îWõï¯îµëkç¨íBûò¯ëkòFîPèékævë íBæëbcèR÷@ù8ò¯ëRú6íBêPç¨ëîï¯çîëTû·íBøóIåëkçç
ï¯çèåôMçë_åóIæëkï¯çékç¨èRëkù ø1æå íBëkò¯ôò¯ï¯îû HóIåçíBîëkñWékëbòöò¯ëkîWæèýPçõë åBóOç¨ëkï¯îWóIåçékëkì·ëkîWæò¯ëRí:çîï¯îû·ïöî
íôBîýøæ8ÿ6ç¨ì-ëëkWï¯åWîWýøóIï¯ëbåçòçë÷JékóIìµëbç¨ëkì-í:ëëkîùHîWä¿æëkåWòöñWëTøðMíBëkëbçò çîP÷IóJï¯ïöëkçîPëkîûë6ékë}è ì·èè¨ëkææëbæëkêðì·åWè6øèOæè}åò¯ï óékí:åë òöîWò¥cõï¯÷ëkîWò¯çëRæûåí:ëçù8îæ ¥ï¯ä¿îå1ûåWôøí:çëkçåWòë÷@íBôMébøíBåè¨ì-ûëkçø-ðPåýýè æ§ðí:è¨è ææ¿ï¯ëkåì·îMì-í:èOåWò¯ò¯òøï¢ëkëèò ÷@ï¯ôMì-íBWðPè¨îMëkòöë øí ,èëkë "æ¨åçëbøýékëæ¨êëébåèæ¥åBóxëbñðFëkç¨ïöëbîékëï¯î"æêë¢çëRí:ò÷ ¥åçò¯ø JíBè¥ïöî"ç¨ï¯è åBóxøMí:ìµíBûë
Control Team Goalie
;B0
A
+1
B&
(
J1
$ 8 6<"%,H('
.1
J1
4
0;=&A26<D
>?
4
+1
_ ,F § ¯ _ ,F § ¯ ! 7<"!$#*
&% '")( *"
! 7<"!+# -, "-
çèeïåï¯öæûýFýíBï¯çæîë ï¯øåï¯îzéR8í:ï¯ú6îæëkøêè6ï¯ëéRæ¨í:êékæåëëkîWø"ôMæ¨ëkçååêFî"òeíTæõæêëRï¯åë¢í:ç§ì ò¯íBëvò,óIè¥æRíBùHèè¨æèú6çvëkíBì"êPæ¨ëëkôPûíBò²í:ôûôõWë6ç¨ï¯ëkè¨ë õWëk¥ò¯ïëkíBëkékøææï¯åëbí:øîè6èHôòöóIåW"åå ç8æêæ÷@êýë¢ëð¿çåíBæ§ôFè¨í:èåôëkæ¥ò¯ì"ëkóJèRôåù¥ç8òí:ú6æ¨ûêêëkëëèOðMí:çëkë6ï¯ç¨î¿ékï¯ëkîWëRï¯æõíBç¨ëbévåBøê ÷
øýékëbøµï¯î¿æêPë¸æ¨ëkñWæRù
æøåëkõæëkêò¯åë¿ðç¨ï¯åîôFûåíæ ðFåô ò¯1ï¯é ýè¨ôFï¯îíBèûëbø"ëbñåðFîëkç¨æïöêëbë6îékì·ëåæøPåëkò@ì-ùxä¿åWøåëkè¨ò6æHï¯òöîWëTíBæëkççvîPíBïöîPékæ¨û¸ï¯åç¨îëkèëT6íBï¯çæ¨évêê·æïöêPîë æêP¥ë6åôMç¨ò¯ëkø êF8íTõæ¨êï¯åëkç@î ÷
ôMï¯îíBï¯è¨æëkïíBøòeçïöì·åôMðåò¯æëkï¯ì-ékè-ëbîébævåíBì-æ¨ïöì"åî¿ýPîåBï¯ó æ ò²æí å øMýíBææ¨ï¯ëò¯ï kêMëkí:èzèí2óIåWóIåékçýì èëbø°å:ó åcî÷ ò¯ì-ëRí:åWçøîëbï¯òî÷JûóIç¨ëkíBë-èì·í-ëkébæåêååWçøøèTï¯îMùí:æú6ï¯åêî ë
óåíBðFébëkæ6ç§í:óI÷@æýò¯åëRæ¨çíBýç¨çîôëï¯ýîç¨æ¥ëkû-èæëRêï¯èí:ëkçç¨í"évëê æ ï¯Wè86ðFîïöëzò¯å}ò,å:çï¯óOîWëRí:õçèëbëkåïöè¨îºî·æï¯óIûååí:ç¨æ¨ékæêëkë¢ëkì-ç¥æêëbæ ëîðFæýP÷ ëkò¯æëRè¥ï¯í:ò¯åBïöçæ óxîò¯ï¯ëRîåBí:ó8û·çíBîï¯ò¯î ï¯æîëb6ûçîMêè¨í:êï¯évæåêëýPò¯òöæ¨ëRø"êí:ëzîPçîåõï¯æ8í:îò¯ôFûýë¸ëåí:ðFåBøëkó¥øç§æ§í:ëkí æøxWåù ï¯çîèR@îûù
ëR°íBévêêëkç¨ðMë5åè/2è¨ïöæôPêòöë·ë¥íBèékæ§í:æ¨ïöæåë·îåï¯çîè¨ëRïöí:æ¨é§ýMêíBæ¨èï¯ï¯åæ¨ýMîíBíBæ¨ïöîPåø6îï¯3èHï¯çèzëkðí¿ç¨ëkðFèåëbîè¨èæ¨ï¯ëkôøµò¯ëµí:è[í:ékí¢æýï¯åæ¨îïöò¯7Rï¯æù 6JóJóýîæêPékæ¨ë"ïöåóIîýîP).ékæ0ï¯å/2î1143 ï¯bè ù
ðõíBçåò¯ýðMëkëbø"çò íB-ébékæï¯ååì-î}ðóIåýPç8æëkí:ø î FíBèîï¯æ¨íBýMûíBëkæ¨îWïöåæ6îxéRù,íBú6îêíBë6ékæ¢ðPçååðôPæ¨òöïöëbì¿ì íBò¯ï¯òèHæèå ï¯ì·Mîðø"ò zæêPô ë-. ò¯åW0å /2W18ï¯3îHûæ¨ýêMðíBæHæ¨ðêç¨ëåBõWôFïöëkøPèëkæè÷
íB. î0/2å14ð3 æ¨¢ïöì¿æ¨êMíBíBòHæðFékååò¯îWï¯é õëkù çûëkèzí:æ¨æå¿Wï¯îåðè æ¨ïöì¿íBò@êM:ù í:9èzë·øPëkðõçëkëvò¯óJåëkðMçèëkø°æåí:îç¨ëkðíBç¨ò¯ûëkèåëkçîWï¯æ¨;æ êì. </óIå14ç3øëkíBæ¨èëkçí¿ì·æ§ïöí:îPôïöîPò¯ë û åæ. êæ¨=êë/ëk14ëkç3 îW6õW8ï¯ï¯è¨çíBëåîùîø°ú6ì-íBêëkè¨ë}îWèæ6ëkóIç¨åíBæò¯îè¿ò¯åø¿6ï¯î ç¨ï¯ëkîékûz ëkï¯è¨õévëbêæèëkêMì-çí:ë æ"Þë}æí:ýêçðMøëøFè í:íBòöæûëbåè ç¨cïöæ¨ê÷ õìØí:òöýPï¯è"ëkè¸îí:åèæzæûêPýMëÍíBçví:íBûîWëkæîWëkæëbø°ï¯îæ¨æëkå1ç§í:ékékåæîWè õ6ëkç¨ï¯ûæê ë
. =/?>81432> A@
$BDC . =/>1432> J C <K 0/?>0L 7 1432>0L 7 JNM ì¿íBñ . =/?>0L 7 14P åE ò¯ø-FHõG íBò¯ýI ë E ïöì·ðçåBõëkø"FG ëkè¨æO ï¯ìµí:æë I
ú6êï¯èýðFøMíBæ¨ëï¯è¸í:ððò¯ï¯ëkøëRí:é§ê æï¯ì-ëíBébæï¯åQî 32>6ï¯èèëbòöëbékæëkø1ï¯î¿èævíBæ¨Rë /?>kù6ú6êë Mçè¨æ
B/
DC
B&
&
6
SUTVW=XW=Y[Z2\]0V<^_VV0\+`)W=X<V<W=_)ab)W=X0c$defVg'ee_[h^_)`ji<kUlm4nopfq0m4r'sUtm4tkUu*vec)^4wW=\]<^xX<V0^V<eyW=X^?_)\V0c)ef]
gz^4{j\|}]<eU|~ef]0]<W=_)a[V<\gc)W=Uc:defc)^4wHW=\]<^x^X<X0efYd)x=^?ae[ a]0\?b)Zj\4|yY[\V<\]X0Uc)efY[^XUW=X$^V<W=weu'\_
we]<X<ex={)h$]0e|~ef]0XV0\[V<c)ek)noqpf)[kU)tm4rsUtm4tky\?]}X<W=V<b)^V0W=\?_V<c)e+]0\?d\VW=X}W=_u)\]V<c)e+Z)b)]0Z2\X<eX\4|
`)W=X0fb)X0X<W=_)a}x=e^?]0_)W=_)a)fgzegW=x=x^?X0X<b)Y[eV0c)e]<\d2\V XX0ef_)X0\]<X*Z)^X<X'V0c)egz\]<x=`[X<V0^V<e\_[V<\V<c)eâef_HV
b)_)Y[\H`)W eUù
æíBëkékç¨æ¨ì ýMíBï¯òWè¢ç¨ë æÞêëí:çåø;ò¯ø K°cí:÷ îõøí:ò¯æýêë ë6 ëk6è¨êPæï¯ïöìµò¯ëí:ææêPëkëøèõëkíBébò¯åýîë«øåBó,ï¯èæêíBë6î¿è¨ï¯ýì-ôðèë ç¨åBýPõëkëkîWø·æ8ëkèèævæ¨íBïöì¿æëíBù+æ¨C¿ë¸ôFï¯èaíBí¢èëbò¯øëRí:åçîîï¯îíBîû
ç§ï¯èOí:ææ¨ëêëæ¨êMç§íBí:æ¥æëï¯îíBøæ ï¯éR6í:êPæëkïöévè¥ê·êóIå ýæ¨ýì"çëýévç¨êë Þí:æ¨ççøýèè¨æ íBç¨èë¸êøPåïöýè¨ò¯ékø-åýPôFîëæ¨ëkûøxï¯õù ëkî"æêëï¯ì-ðPçåBõëbøzëkè¨æï¯ìµí:æëù M
æøï¯ï å|î·ëb6çæ÷@ëkå-ò¯îWëRæ"í:íBæç¨ìµæ§îí:ï¯í:îï¯îîûîíæ¨ëkêç ûëk"åîí:æòå1ï¯ù8è8ò¯ä åëRí:îíBçë êMîí:Þøæíêëkõë¿íBóIåékî¿çOåíBì-íîðFçø ååôFîåëkåæ¥îWîææîå}ëkôMò¯òöëbò ëTêMíB íT çõWî-[ïöåí:êMçðèíTðõ6ç¨ëåï¯ðí:æêPðç¨ï²ïöðí:îò¯æï¯ë6ëkíø-è¨ëðPï¯Wæ6çýëvï¯÷@ëkîøîë íékMëbîPèèò¯ëkï¯åBûø°ó[êWí:æèòë_év ÷÷
WôMýåBñëkîí:ékékëçù8åèú6èOêí¢ëçðMåWí:åçìæï¯ékù,ýPú6ò²í:êç6ë æ§í:ðèç-ë_÷ æ¨øêë ë M¿îï¯ëîWæ¨õêëkçè¨ëbæëï¯ûôFí:æëkëêMíTï¯è¥õWï¯óIååç§çí:òWíèç¨æ§åí:ôFæëkå$è æ6% æ¨å MîíBøîPø æê ëkî¿óIåðç ýPFèîêøWí ÷
ôM6åBêñ ï¯évêµðýæ¨êè¨êWë÷ ôFçååBôFñµåí:æ¢îæø-çvíBýPîî è¨¥ïöæ¨ëkï¯åøîûè¥ëv÷@óIôMç¨ååBñ·ì çåëkè¨îðMë}ëkèébæ§æí:ï¯õæëkëò æå¿æ¨íBêîë å¿æêíBëkò¯èçTåù øWëëkMðFîPíBëç§í:ékæåëîPçøëkï¯ï¯æîWï¯óJååîçè¥ébëkýì-îøPëkîWëkçæ
óIékýåîì·ébðMæï¯ååèîëkè"ø·íBåBîPó8ø ò¯åWævéRíBíBôò,ò¯è¨ëkåè"îMå:í:óçcåWék÷@ékõýíBðFò¯ýíBëkîè-é ¿í:ðï¯îWðóIò åçì¿óIåíBçæëRï¯åí:î é§êÜBï¯îWèóIæ§çví:íTæ÷@ëçùëkø¿ú6ôêPýëµì·è¨ð-æ§í:è¨æëkëîèõåëkçékè æxå5çíBî/¿øï¯í è
æèýåè¨æýç¨ýîzûé êWç¨ æï¯-û6êWè¨æí ëkBîíBè¥èîPåæøzçRå"ù¢æ¨ç¨ýú6ëkçøêîýëébêMðMëzíBåç¨ï¯øèæ èWçï¯ï¯ôï¯îûò¯ébëzêòöæTýPí:ù øékºæï¯îï¯ïöåîPû îék¥è¸ëOëkæ¨í:êï¯çûë¥ë êW6èæ¨æ§ëkûí:Qø åæë69¸óIåè¨í:çðMÞì-íBí:ékì·ë6çøïï¯îèeFûæ¨ç§ýíBøæ¨çï¯êîèævëkíBò¯ç8ëvîóJòébí:æëzFçûæíBëýîQç¨ø¿äîè¨êMíBæ§êMí:íBí:çæ¨øï¯øèëkæò¯õï¯ëvéRíBóIí:æî ò
ékÞò¯í:ýè8èæ¨íBëkôçï¯ò¯îë6û¿æå}æ¨åòöëTíBûçç¨î"åýæ¨ðåðMèï¯ëkì-çóIï¯åòç¨íBì ç6è¨ôMæ§í:ëkææ¨ëkæëkèTç6ùæ¨êMè¨íBïöî"îPûµêFíBæ¨îêøWï¯èz÷@ékíBåWðPøðëkçø"åWíBôFévëkêêM,íTõWæ¨êï¯åëkç¨ï¯èHçóIçååç8ôMôMååBæñ ÷@ðýè¨êï¯îûMù
cèëk÷õò¯ëkëR@ç§í:îµí:çòHîç¨ëkï¯òöèîëbëTõûíBëkçò¯æ¨èRévåê1ù ôF9¢íBëæ ëzíBíBðç¨í:ðPûçýòöîï¯ëbëkëkè¸ûøï¯æ¨ëzêêMï¯ä¿íBëkæç§ëkí:ò¯ô çò¯¿åévêî ô ï¯éRµí:îòöøPò ï¯ëkõékHëbåçèì·èåï¯æ ðMæ åêMèí: ï¯ æzîû"éb åæ¨,ïì-ê¯ëzî¿ðPòöævøëbíBñëkè õµævëkíBò¯ï¯åîWèWðFæå·è-ëkøèí:ýçíë¿ôºì·÷ ò¯ævëRíBëkíBèæç¨WêîèåWëkxø2ø°íBóIîåíBø çæ
ò¯ï¯ëRèOíBï¯ç¨îîékï¯ç¨îëRû íBè¨Mëkçøè¨æ8ékíBåæxì-æ¨ðMêí:ë¥çèëkýø¿ôWæ¨÷@åzæ§í:ì·è åò¯îëkåõòöëkï¯òæ¨Têæï¯êé6ëkòöîëTíBæçêPîPëOëkçævèTíBùè ò¯ëkõëkò Ræ¨êë¥åBõëkçvíBò¯òçvíBæë¥åBóò¯ëRí:çîï¯îû
èåëkç,ì"ëkWò¯ôPëkï¯ò²ì·ì-í:ûëkï¯òëkîWíBè¥æ§çí:åBï¯æ¨çóHïëkì-èè WåôFïöæò¯ëkåò¯æè,ç«¥ékèëkåévëkçêîçëkëbì¿èðFíBï¯åî è î è"øºøæëkå6ëkékékæôFï¯ååëkì-îêMíTðF
õWå
ï¯èåï¯æ¨çvïöíBí:åòçî ëí:èç¨í:è¨ëRîëkíBì"øøPôïöæ¨ò ò-ëkíBì-ûí:ëkðFðèåðM çvíB6íBç¨êòëk÷ îWï¯è¨òöëæRë8Wù í¥ýêëkïöîîï¯ûéb êWè6ïöîP÷ è¨ò¯ûýëkõôWóIëkå÷@òæ§ç-í:è Wè í:Wïöè@ò¯è÷ ò
ï¯ï¯èîûí"æèêë ë¢ýPèæ§ëkí:îæékëvë"÷@æå:çvíBó«îí:è¨èï¯è¨æëkï¯åì"îôè«òíBåBûó[ëkíBèRî ù ,ëTíB çîPIïöíBîPè«ûµïöî íBæ¢eïæ¯ûêýPë}çêë ï¯û«êW÷@íBò¯îëkõø"ëkò¯òeëRï¯í:èçîë ï¯Wîýûï¯õæ¨íBêò¯ë6ëkîWëkæ6ò¯ëkæ¨ì·å-ëkò¯îWëRæ§íBíBç¨çîW ÷
èWï¯ò¯ú6òöè¥êékë1åçççëkëbï¯èîWðFóJååîçébøëkè¢ì-æëkå"îWæ¨æýîò¯ëRï¯í:îçû"îï¯ï¯îîøû ï¯õWíBï¯ðøðýMç¨íBåòFí:èé§ævêPíBëkæ¨èëkèååýçOæò¯ôFï¯îëkêMëkøíTõWï¯èåå çvíBó òxíBçíBè¨ýPèëkèì"ë ôPí ò²í:ékûëkëkîWèTæù çvíBò¯ï këkø
èíBévîêøëkì·¥ëçåWóJå åWçè ò¯ëR íBç¨ îï¯îðû çå6ðMåêèëkë1î1íðMí:íBçò¯ææ¨ï¯ëkékçýPîMò²í:í:æçï¯õèýë OôW÷@øPôFïöëkè¨æêMç¨íTïöõWôPï¯ýåæçëkè}ø èêì-åëbýé§ò¯êFøíBôFîë-ï¯èìíBékù æ¨ï¯õ@íBî°æëbæ¨øxêù-ëkï¯çµäí:í:ðWëkè÷
ðøçë åWMíBîPévëOê í¥FèëRëkí:æeé§êåBóôFôFëkëkêMêMíTíTõWõWï¯ï¯ååççèxò¯ëRí:í:îçøzîè¢í¥óIè¨åëkæxçå:ï¯æóºè¨ôPëkïöò îFó íB6ç ê6ëkðFîëkç¨ï¯ékæëkåðýæ¨ýMûíBêòæ¢ébæåå·îøôMï¯ë"æ¨ïöíBåðîðPèRùòöï¯ëk8øeíBùévêú6ôFêëkë êMíTðõWçï¯åë_ç÷
ò¯íBëRîíBøç¨îîè ëk6ûWíBêæ¨ëkïöî"õëï¯æHóIèëkêëkøPåýôMò¯íBøzé ôFë íBç¨ë"åî ðçåBåõWç ï¯øåëkø1æ¨åôMí:ûèýPëkïöø"øPëzæ¨êæ¨ë6êðFë-ëkò¯çëRékí:ëbçðîæï¯ýMîí:ûFò,ù"ékåú6îPêøëµï¯æí:ï¯åðîðèTç¨ù åíBeévåê èï¯æ6ï¯õíBëè
øëkì·äåîíBè¨ævæíBç§çí:ï¯é æëk èHø·çëbåèîëRí:íçévò¯ëRê¿íBêMç¨îíBï¯èHîóJûåébçýåôFèëkåø"æ¨ï¯åé¸î"êPøëkñëkõíBëkðFò¯ååøeðùï¯îûèðFëkékïí:òöï këbø"çëkï¯îWóIåçékëbì-ëkîWæHóIýPîév÷
æï¯è[ï¯åébîPåèHì-óIåðFçHåè¨è¨ëkåøébï²åBí:óxòMèò¯ëRëbí:ðMçíBîçvï¯íBîæû ë6éb åì- ðF åîPùxëkú6îWæêè ë¢åBõ1ëküçvíBò¯í:òîç¨ø ëkï¯îWzóIùåç¨ ékëkï¯ì·îøëkîWï¯éRæ íBæ¨Këkè8 ð ç¨:åóIûåçç«ëkëRè¨íBèOévæ¨ê-å Þç¨åí:ôFçøåèæ
æçêëkðFë"ëkíBæ¨ïöûæ¨ëkï¯åîWî1æ èåBóðPçíBëkîPè¨ëkåîWæêPæëkûçÍåWí:íBûò@ùëkîWæ èðôFç¨åBëkõêMï¯íTøõWëbï¯è¸åçTí·ù çëk ï¯îWïöóJèåçí-ébëkì·ì-ëRëkíBîWè¨æ¢ýïçó¥ë"æå:êóÞëõWðï¯éRçëbí:èçëkï¯åîWýæzè}í:çékëkæï¯ï¯îWåîóIåçïöèékë_í ÷
ì-íBðëkðPîWçæ åOí:ï¯évæêóIï¯åî$ò¯òöåí26óIèåç§æíBêPûëµï¯îç¨û"ëkï¯æ§îWí:óIèå çék6ëkì·ï¯æê1ëkîWí·æ-ûðç¨ç¨ååBýõWðïöøPëkåBøóOæ¨æêå1çëbåë"æ¨êçåëkç¿ôFåíBæ¨ûèRëbù îHæ¨èRç¨ù ëkò¯ïöWì·êï¯ëîMíBæ¨çëk-èæ¨ëkçëbøüèýêPò¯ëkæèç
K
.1
M
+1
1
#B
:
0
<
K
=M
0
B$ 4A &
&
'
0
+1
-0
.1
+1
B0
DC
&
K 2M
.
#
A
K * M
=
DC
%2
0
2
ï¯æîêøç¨ëkï¯éRëíBékæ¨åëì-æêMðFí:åæîðFëbîëkæ¨ç@óIèRåù ç@ì¿î·íBó îíBékékæ6ë}æ¨ïöè¢êëôMëbç¨åèæ ôFå6æêèëkîôFëkæ¨êMêíTëõWçï¯åëkï¯ç¥îWøóIåï¯ø¿çékîëbì-åæ¥ëkékîWåæ6îWóJõýëkîçékûæ¨ëïöååî¿æ¨êïöîPëkçék6ò¯ýï¯øè¨ëëkùèíBò¯ò
Ô8Õ /ßâeÙ Iã üà /â × 6Ù â
ì-íBè¨òëkðMí îWëk"æébïöæè¥ò¯è ëRèí:ï¯çeïì·îöï¯ç¨ïöîòèí:æûç8WôMíBæå"îëkêFøæ¨íTêôMõëzï¯ëkåíBêFç§ðPíTíBðõò,ï¯çëbååWñç@íB÷@ðPévôMçêíBëkëkè¨è¨è6ëkèï¯øååýî¿ékæåò¯ï¯ï¯îîWîæëkçøåòò ííBH"ôFôï¯åBýè8õæ"óJëýï¯ï¯æò¯î-ò øæ¨ïçêM,ëbíBëkékæ6çýè"çï¯æ6è¨ï¯ï¯îï¯õîWë æè¨«ëkëkûæõêç§ëbí:ëkç§æíBç¨ëkëò6è¢ï¯ï¯èOì·çëkîPï¯ðMîWåzåóIçåò¯æ§ï¯çì-í:ékîWë_ï¯÷ææ
ææåêëæêì-ë åæîåýPçì"èôMévêëkç"ëbìµå:íó¸ ò¯ëkðõçëkåBò¯õWè"ï¯øïöî°ëkèzíí·ôFç¨ëkïöévêMêíTõWçï¯ëkåðFçvëkíBç¨ò6æåêï¯ï¯ç¨ëkë"çvíBóIçåévçê WôMù ëbêMWíTõWëkébïöååç§îí:ø ò[ øPëkèòï¯í û î èzðç¨ù"ï¯ì-ä¿ï¯æåï¯æ¨õåë ç èï¯î évêMëkîì¿ï¯æë6íBèçvíBævîíûëë"å:óIýó[ò¯íBòOékí:æ¨ýMøíBõæ¨íBåîWç¥ævíBåûýë"æ¨ðå:ýóæ ékWåì·îWåæ¨ïöè¨îWæ[ýå:åóxýæèêëèëkåîæè¨êåëkç"ç6õíBí:ðPòöðýPçëkåWèzíBíBévîPêøëkè¥éRåí:îîò ûèëbëkîò¯ëkëkç§ébí:æ¥æóIëçåíBì î
ëkò¯íëkñWõøPðëkïöò¯è¨ò,åékï¯ç¨çî¿ëkëbø¿ææëêPòöëTë¸òöíBï¯è¨ôFçæ6îPëkêMåBïöîPóaíTû-õWí:ï¯ékíBåææçvï¯íBååò,îîèRêëù ï¯ëkò¯xïëkçvõíB¯îMç¨ëké§òí:Pê ò¯ò Wæêù ë6øPêëkï¯èò¯ëï¯ûëkîPñWëkðMçëbïöçè¥ï¯ì-óJçëkëkîWëæ¨æ¨è å-6ï¯ïöîWæ¨æê ç¨åøPò²ýí ék"ëêFò¯ëRíTí:õçëîèï¯åîû-ó í:í:çOæåíBîîò ðM å çæþù ëkæêåç¨ë·ûøïíëkè¨úHïöûëkî°évê íB è6îï¯ä¿îø1ékåæ¨ò¯ýôëkèøï¯ò¯æ"ëbë¸èµå:ÿcó¸í åèôFèë ëkåæ·æýPëkxíåBîó¸:ékôMæ¨ëkåWåøÜç§åíBò¯ôMèæ¨ëkåêFóIç åzíTçõêMï¯çåí:ëbçè6ékèýøçåëkè¨îõï¯õëkëkç¨ò¯ååò ðFôFëkåëkø æ¨ñWèÍðí:çëbîèøèï¯îï¯î1ûèèï¯ë ì"Wæýýåòëbí:îèæékýï¯ëkåðºø î ÷
ôMæëkëbñWêMæ¨íTýMõWíBïöò¯åò ç"èTùï¯î-¥æëkêPêMë íTõWï¯ååî ç¨FèûéRýí:çvîíBæôFï¯åë"î øëkè¨ëbïöæûOîåëkøç ûeíç§í:BðîêûýMï¯éRíBí:ûòöòë ýè¨ï¯îûbù í-æ¨êë"évóIûëkøï¯ææ¨ååò ,åç
òîMíBíæ¨ï¯"åò²î¿ðí ç"ååBðFõWøPëkï¯ç§øç§í í:ëk6æècåè¥óIçåóIè¸ç¨ç6åí:ç¨ì îëkøékýí:ç¨èîï¯ôõåëô výPëkëbñWæékðæ@ëkç÷@ñWëbåæèç¨ëbèïöîï¯ëbåîøîæ¨èëkåBøï¯æ¥ó8èï¯ôFîµWëkîWêMè¨æ§ëkíTíBõõWñ,ëbï¯ù¥ç§åíBç ú6òePêï¯ôì-ëýæ6ðFåôåï¯ævçævëbíBíBékøPæ@îW÷@øæ åè6ç¨ïöò¯ëbíëRîWí:æ¨èRçëkîù ø1ï¯,ïîíBû"ðë ékðåWç¨ååçí:øé§ïê ÷ ððMçëbåBçékõWëkï¯øðPëkæýMèaí:óIåò[ç8è¨évíêøëkìµï¯ç¨ëkí:ékèOæ¥ï¯ëkî¿ñWðì-çåëkè¨æèåï¯ç8åî·èévêåBóxëkì¿è¨é§íBêPèTëkù ìµåí¢ç6ï¯îëkèñævíBíBîWì-æïðPí:òöæë ï¯åæ¨î"êëíBîèø"æ§í:æ¨æêëkëì·¨ëkëkîWì"æ ôFëkøøï¯îû åBó
ékçëTíBæëbè$0" íîë }ï¯ðMîëkè¨ç¨æ§ékíBëkîPðékæ¨ë1ýMíBåBòPó"èévæêêëkë ì¿íùFú6ê*ë8# ç¨3ëkèì-ýò¯åæ¨ïöæ¨îPåûç·ì-èévåêæëkåì¿çðíçåWýPékèëbï¯îèè ûæêë1ëbì"ôMëkøPøëkø 6ï¯òöòFøçví üæ¨êëçåôFåæ6æ¨å Þí:çøè6æ¨êëðMëbçékëkï¯õëkøôFíBò¯ò,ò¯åéTíBæï¯åîxù
èæ¨ç§íBxïæ¨ëk¯îMøí:åò¯ò î-,æêPè¨ïöë îPékWë åòí:çòï¯í è @ïöçè}ï¯ñ ékåW øëkþ ø ï¯î °íTï¯îõøí åe6ï¯æ è èðFåí:ç¨æ§îíBø ôPòö,ïë¯ù îWýñ"òí åðFëkêFçvíBíBèæï¯îôFû"ëkëkèîWèøæëkëbì·ì-åèRîWù ÷
Ç8Ï BÊµÆÁÃÏ µÂ RÈzÇ BÊ ÑRÂ
Oë_óIåç¨ëì-åBõWï¯îûæåíøï¯è¨ékýèè¨ï¯åî¿åBóxêå òí ïöîWæ¨ëkûçvíBæëbè6ì-åæ¨åçHèévêëbìµíBè6íBîPø-ò¯ëRíBç¨îW÷
ï¯ï¯îè[û è¨ðMTï¯ëbæHékïïöMèHëkêøxëbùòöðº1óIýëOòWæôFåëkûèï¯êPîå ôêåå ýæ¨ò¯íïöîPôFïöîPíBûèï¯é¥æêPì-ëåíTæõåíBçeï¯òèíBévôêò¯ëkëHì¿ðíTçï¯÷@ì·ôMíBïöæ¨è¨ï¯ëkõøëkèHçåíBôFîåøæ¨ï¯ékéOåWékååç¨îWøæï¯îMçåíBòæ¨ïöè åWîzè¨æåëkðWì ÷
ëkç§í:æåçèRùHú6êPëóIåò¯ò¯å 6ï¯îûûëkîPëkçï¯éì·åæåç8èévêëbìµíBèí:çëíTõíBï¯òíBôPòöë6ï¯î ò²í ðFëkçékëb*ð#æýMí:Hò8ûûëkåWîPíBëkò@ç§ù í:æëkèíõëkékæåç 6ï¯æê-ébåîè¨æ§íBîWæ6ì¿íBûîPïöæ¨ýøë6øï¯ç¨ëkékæò ·æå 6íBçøPèÞí
*" H"
ûëkîëkçvíBæ¨ëkèí¢õëkékæ¨åç¥øï¯çëkébæò "æå 6íBç¨øèOí¢ðMëbçékëkðPæýMí:òxûåWíBò
6ï¯æêì¿íBûîï¯æýøëeï¯îékçëTíBèï¯îûò¯ï¯îëRí:çò ýðæåí6ì¿íBñWï¯ìzýìåBó ù 6ï¯æêøPïöè¨æ§í:îékë
óIç¨åìÃæ¨êëûåWíBò@ù
&
G
8'
0
4
'
.1
"J))+"%$3A3
+1
P
P
" ))+"%$3A P
3
P
3
K
*
8
!"!#$%&'(#()*+,-./,$&/,102
/
43
B
- !
,8"7
K B
" M
5
;0
6
798;:
3
L
L4M
&
=<><@?
"0
BA
&
DCE?
=
F<G? IH
KJ
*B
-7B
N:
3M
!,8 7
åóí:ô òö_ò¯ï¯ëkîék*ûæRù}" æ¨å ú6êkëkëç¨å-ìµíBíBæ6ûîæêPï¯¿æëýûøPò¯ïöëkë¸ì·îøPëkï¯æ[çvëkíBékå:æçó[ëbëTæ¨èíBêèëbëíèzåõò¯ô ëkï¯_îékëkëRæ¨ékåí:æç¿ç ò øè¨ï¯6ðçëbêï¯ékæëkêæç¨ò ëüøåBï¯íèóHæ§6í:ïöîí î1Mékýë}óIëkç¨óIîåçébåì ëì0ù íæêðMëëkç¨åékô ëk_ï¯ëkõékëbæø çåôMåæ6ï¯è6·îûýPëkøîûëbëkç§øíBæ¨í:ëkçèµåýPí îø¿è 6ïöæ¥ï¯çç§ò¯í:ï¯æîêû ëbçFæêFëkò¯íBø î¿íBøç¨ï¯åçëkýébîPæø ò -í ç¨ëkðFðëkýçò¯ékèëbëbïöø¿õëkóIø°çåìÃåôèï¯æRævíBù ékò¯ëùú6êë
ì6-êåëkæ°î3åçHêï¯è¨îëké§îè¨êPæ§ëkï¯íBîìµîWèæ¨æví:ï²íBè8í:îWæôMæëkëbïø í:ékæåëk6ì·ø ï¯æ¨ë6êèï¯ðFæíêëkékíBôFï ðPMíBðéò¯ò ùç÷ åMPåðîPçøç8ïíBï¯ï¯îæ¨îûë8è¨æ§ëkðFíBì"îPëkôFçékébëëkëkøðøæëbýFø¸íBò"ðF*ëk#èç¨évék-êëkëbðè¨ìµëkæ¨çýMíõíBëkòè¸åè¨éví:ç êè ëkìµí:è bæêë8ûëkîëkç¨ï¯é
6êëkîï¯îèævíBîWæïíBæ¨ëkø 6ïöæ¨êÍícûåWíBò ÷ FîøëkçTù ¢ì-åîPû6åæêPëkçè òí ï¯îékò¯ýøëkè«æêë«óIåò¯ò¯å 6ï¯îû
ðMëbçékëkðPæýMí:ò[è¨évêëkìµí:èOûëkçì¿íBîëæ¨åzè¨åébékëkç
ýëkèTù HðçåBõWï¯øëkèíõëkékæ¨åç¢æå 6íBçøPè6æêëè¨åWékékëkçôMí:òöò WôMí:èëkø åî¿èëkîPèåçõí:ò÷
,
Fçëbæýç¨îè¸íõëkékæåç6æå 6íBç¨øè6æêë}øëvóIëkîPøëkøûåíBò@ù
ðFëkçékëbðæýMí:òFóIëRí:Wæç¨ýëkç¨æëýPçï¯îèHèýèí ëkø·¥ï æó|åæ¨êæç¨ë6ï¯ûçûåëbôMç8åææ[çvï¯íBè8îôFè¨ïöëkæ¨êï¯åï¯îîø"èHôFæ¨êëkë6æ OôMëbí:ëkòöî-ò ôFëkåêMæíTêõWëkï¯ç å6çvíBï¯èòëè¨ùHæ§íBú6æ¨êëkèRï¯è ù
Wévêëkìµí:èOì¿í zôFëékåì"ôï¯îëkø-í:îø¿ékåWåçøPïöîFíBæëbø 6ï¯æ¨êµæ¨êëkè¨ëåðFëkç§í:æåçè
ô! òíBûzë" åýæ¨ðýæ6ô -íBîíBì"è¨èýåWò¯æékï¯ïðíBò¯æ¨ï¯ëkëkøèûWëRí:íBé§ï¯î-êõékí:åòöîPýPèë æï¯æ¨æ¨ýêëkëkîWîæ-è¨ýì·ì-åæè¥åæçêPèëévêçëkëkè¨ì¿ýò¯íæèTåù çÍí:èèëbì"÷
ð! ýæ6zôF" íBèëbøåîíBî·ëkì"ôFëkøø,ëkè¨ø¿ëkò¯ëkøékï¯æ¨è¨è¸ékçåëkîæ¨ëzëè¨ì·ëkò¯åëkæékåæ¨çOåçè¨évðPêçëkåWìµékëkí}è¨èRåù çíBè¨èëkì"ôòí:ûë6óJåç6åýPæ@÷
ékæêMëkðí:æ¨æ6ýMæå íBê òë"íB¥íBîûëzø ëkç¨îWëkì-æõWèåïöè¨íBæï¯åçæ¸ë}ç"æ¨æêè¨å"évë"êôFûëkëzìµåWíBðí:ò¯ç¨ï¯èëåBõWíBèïöåWçøPë1ékëkékø¿ébëkåçæì-êèç¨æ¨ðFëkç§åëzí:è¨æôFëkëkøüûëkêMí:íTåîõWýøüï¯åæ¨çvò¯ébïöíBîPåòHëkåíBø$çèøè¨í:ï¯ëkîMôMì"í:åBæôõëkëòø3íBæûå¿ï¯ëkî è è¨êå ò(í WêùÃå 3ÿ6ëkðFéTëkíBçò¯÷ ò ðMï¯æOåì·îëkåBîWõæë è6æ¨íBå ç¨ë6ôMékí:åò¯òxî í:MíBîèûø è¨ýëkç¨ì"ëkø ôò6íBûêPë ëkî-æ¨êë6çåôMåùeæOú6ï¯êè8ëï¯îíBï¯è¨æèïëkí:ì"òöï kôPëbò²øxí:ùûëk9èHëbíBçîëøï¯è8æébêPåëkøPï¯ç[ëðPèçðFï¯ì-ëkékï¯ï æó ï¯Wõï¯ë[îûébåæ¨ì"êë ÷
L4M
L
-7B %B) -
7
3
%C
3
< K
L
(7* 3
-
-
"
B
-
8
/
B"7* "
L
3
M
M
L
IK
0
8
L
"7 /8B
L
"7 /8 -
! 7 P
0#6 2"5A2D *'%'
8 ,-$3!4 6<$ *'%'
,-$3!4 67$ :EFG+'JD
9
DC
.1/,$&1/ !"-$&%&'( * 02
!"!#$%&'(#()*+,-./,$&/,102
êMøò¯íBë-îP°øï¯èò¯ëêïö ëkîîæHï¯ýæ¸óJç¨åîï¯ç"èðMï¯íBîí:ékï¯èékæè¨ëbïëkèíBø°è¿ò¯ï kææëkååø æðêæç¨êPë¿ïöì·ë"ç¨ï¯åékæôFåï¯õîWåëææç¨ ðMè"åëbò8è¨çëkè ékWîëkèèðPæåæëbçµýMì í:í:òîébèøåévî êí:MëbékûìµæýýMíBç§í:èí:ææåèï¯ç"åå1îïöæ¨îWêçæ¨åë ëký1ç@óæí:ï¯éRîékí:ëëî°ùï¯èíBú6ékðMékêíBëbë¿è¨èèè-êMëkøæ¨í:êîWíë ÷
èèëkévêîPëkèåì¿ç·í êM íBç¨ø 6íBç0ë" ùú6êë Mç¨6èæ-êï¯ò¯évï¯êîë·ðç¨åBåBóõWékïöøPåWëkøè¸ëí2íBôFõëkåBékõæ¨ë¿åçcï¯îóIèçævåíBì îWææ¨ïí:êæëzëkè-ç¨åíôFåîæ¢ë æ å"ðFæêPëkëzçébè¨ëkëkðîæèýFëbíBø ò
ò¯íBåî·éTíBïöîPæï¯èåæ§î"í:îWåBæó8ïíBææ¨êïöëåî-ôMí:å:ò¯ó[ò ùeæêPú6ë êëèëbékå*î# ø òöì-ï¯îåëæëkåì"ç«èôFévëkêøëkè ì¿íù <" ï¯î
ïék¯òöåò¯ýì"è¨ä¿ôPæçvïöåíBîFæ¨æíBåëbæç6ø-ï¯åíBï¯îzîî¿ø¿å:æó êðFëëkçøékëkëbébðò²æí:ýMç§í:í:òHæï¯èåévî êëk[ì¿íBîPíBøè Wí}åîîékë ë3ï¯îè¨è¨évæ§êí:ëkîìµù æ¨ïí íB æëbø íBç¨ë¸ëT*íB"èï¯ò "çëbï¯ýèèëkí øe¥ùOëkú6ï¯ûêPêWïöè6æëkï¯ø è
DC
/ /- !
!"7
3
/
B
"
B
" < !
!-7
,H$!# 67$ 3:EFG.'/D
/ B
"
,H$!# 6<$ 3:EFG.'/D
+ 7B
. -..
$ (
!"-$&%&'( ..*+02
!"!#$%&'(
1/ $$ &/,*
F.
&
& & & / .&('(
/ .
/ / .
&('(
!
/ .
/ #
&
/ .=!"&-$.1/ -%' *+(,& /,.&'(()
--&( /,(.1/ 1012
..02
1 2
2
"$ 2
$
% 2
èévù êëkú6í:ì¿îêøí6ë ékPFåù çî èMæ ûèæýðFOçëkëkåékø"ï ó ò¯·æ¨ï¯åîç§ëkì·í:è¿îåBûøõëkëkëHèékæòí:êí:æ çë6ë 6ç¨åêPôFïöévåê¿æHææåêP6ë¸íBè¨ç¨év" øêèHëkìµï¯æèxí ÍøPèOëví:ì¿óIèëkîíBíûøPîPëkò¯ø-ï¯ïöîæ¨ýëRûøí:åçë¥íBò@ï¯íBùFè6æú6ìµæ¨ç§êí:íBë6ékñWæðMï¯ï¯ì"í:åç§î ï í:bëkì-ì-ø-ëkåíBæ¨æëkîåçø èç
ì-æêï¯ëbîïöç«ï¯ì"ûïíBbï¯ëkîø è8,í:ç¨çëkëèðFè¨ðMëkékëbæ¨ékïöï õMëkëkò ø ù ¢ëkñWæ 8æ¨êë-è¨évê|ëkí:ìµîøí:èzébåì-ðPçï¯èï¯"îû xí:çëíBèè¨ï¯ûîëkø"ûWíBíBï¯îîø è
åBûóí:ïöî"ù ì"íBýPîPòöøæ¨ï¯ðò¯ù ïöéTíBçæëkï¯è¨åðMîÍëbékí:æîï¯õø¿ëbòèWýù ì·eïìµ¯îMíBí:æ¨òöï¯òåBîxBùFæêPú6ë¸êébë åì-ðFåîPëkîWæOè¨é§êPëkìµï¯è6í:èøëkíBékçòëíBç¨ékëkåWøåçè¨øïöì·ï¯îMï¯í:ò²æí:ëkçø¿ò ôù ékåWåç¨øîPï¯îMékëzíBæ¨æ¨ëkêøëíBðè¥ç¨óIï¯åì-òöò¯ï¯åæï¯6õèTë6ù ôF@ëkî¿êMæíTêõWëï¯åûç¨èåí:êMòöï¯íTë6õëékåôFî ëkMëkûîýç§ékí:åæì"ï¯åôî ï¯îëkøíBèí:èè¨ëkì"ôòíBûëkè Pæêë í:çë
C
>=
8
=
P
<B
8 B
"
>=
7B(
8
C
, $!# 6<$ 3:EFG.'/D
H
7B(
0346 "%A2D ('%'
$
&
<
'1/ -.-
!"-$&*'$('1/ . ,
1*+ 012
(%
(
%+
,
'1/ -.( 2
--& / . 2
-
!"&-$.1/ -%&/,( * ( ( ' / .-102
ï¯è,æêPë8åýæ¨ðøPýëkæ,ðMå:ëbóPîí¥øï¯è¨îëkûò¯ëkåékîæ¨ïöå6îêåëkæðFêPëkëkçvçHíBææåêç ë86ç¨åêôFï¯évåêæ,évï¯è,êôFåWëkåêèëbï¯îèxøôFëkæ¨æêOë8ëbôMëkí:î òöò@ù
Båí çîø
6ï¯èµè¨ëkò¯ëkékæ¨ëkø 6êëbî
Mù
¥åç
¯
ï
6
è

è
k
ë
¯
ò
k
ë
b
é

æ
k
ë
ø
6êPëkî

ù
ú6êï¯è¸ébåì-ðPòöëbæëkè¢æêë"è¨ðMëkébï FéRíBæ¨ïöåîå:ócí2ûåWíBò¯ï¯ëçåôMåæ èôMëkêFíTõï¯åçRù Jó6í-øPëkèï¯ûîPëkç
OëbçëïöîWæ¨ëkçëkè¨æëkø3ï¯îôýï¯ò¯øï¯îûíì-åç¨ë¿ékåì·ðò¯ïöéTíBæëbø í:ûëkîWæ 6ïöæ¨ê°èåWékébëkçíBè¿åîëåBó
èï¯îëkæ¨õëkëkûç§çví:íBòOæ¨éTïöåíBîðMí:íBôæï¯òöæ¨ï¯æ¨êïöë"ëbè îëkñWæò¯ëkõëkò8ékýåðxýù ò¯ø1 ôFûë"çvï¯íBîðékêPò¯ýïöé ø,ëkêøï¯ëkíBç§è í:ç_évýêèï¯æzéRí:í:òOîç¨åëkæ¨ðêçëkëbç"èëkíBîWè¨æ§èí:ëkæì"ï¯åôî1òí:å:ûóÞë}æ¨óIêåëç
èWèæ¨üëkì ðFåïöè6æ¨ëkï¯îWò¯ò¯æýïíBèæ¨ò,ç§øí:ïæ-ëkø¿ékýPï¯îòöæ eïóJ¯ûåýç¥ç¨åë æêPMëkù ç6êï¯ëkç§í:çévêï¯éRí:òöò "è¨ðMëkébï FëkøôFëkêMíTõWï¯åç§í:ò,èWèæ¨ëkì-è6ï¯è
æøêMëkí:ì¿æ8íBíBîèOøí¢èHôFéRí:ëkêMî-íTëkõWñWï¯ðåç§ò¯åWí:øòë6ékåëkî ñWMðFûåýPîç§ëbíBîæ¨æ¨ï¯ïåíBîò¯ò ûçù å 6òèHí zì·íTåõçåë¥ïöékøPåè[ì-æ¨êðëò¯ëkðPñ çTåçôPýòöî"ëbì æ¨ï¯ì-ô ë8åékåîì-ò ðëkýPñWæ§ëkíBékæ¨ýï¯åæ¨ï¯îMîí:û ò
ékôMýë«ç¨ççëkëkøîWýPæòék-ëkø í:ék6æï¯êõëkíBîæ¨ëkæø-êPëOíBè¨øèëbëkèì"ï¯ûôPîò²ëbí:ç[ûç¨ëkëvè¥÷@ýíBîèëkø"è«è¨èé§évêPêëkëkìµì¿í:íBèRèxù ï¯îzåícì·ékåðî ýMævûíBýæï¯çvåíBîMæ¨íBïöåòî øëkIìµí:è í:îøèOí:çëíBò¯èå
ï¯éRèíBò¯çékë_ýP÷ ýò²í:è¨æëkëkø ø¿í:åôMîåBò "õë åkîù ékëWðFîëkévçêç¨ì·ååBîõï Rëkí:ì·æï¯ëkåîWî æHæé ëkWévékêò¯ëîù ï Wýëkèëkîè¨ýçë¿í"è¨é§êPëkìµí èåýæðýPæ¸ï¯èçë_÷
67$ 8 '/#!#+'
,H$!# 6<$ :EFG.'/D
0346 "%A2D ('%'
,-$3!4 6<$ :EFI+'JD
03#6 2"%A2D ('5'
.-)/%/10 23%-40)/65,78
920:.;=<%>2
? -%3%3A@B@C7 D-)/B/0 23B-40)/65E8
F20:G;=<%> 2
? -B3%3A@%@HE
&
6<$ 8 'J4!#+'
3
E
JI
%0
DC
J1
9
,H$!# 67$ ('%'
behind_ball
top_level
gains
get_behind_ball
move_to_ball
ball_direction
move_between
gains
dodge_ball
move_to_backfield
move_to_ball stay_near_goal
øèeïévï¯öêèûékëkýýPì¿çèë èíBëbè6ø3íBç¨(ïöëîÜï¯êîæï¯êëkëçvíBæç¨ëké§¥êPñWùæTïöéTù ¢íBòxèxè¨õWëkëbï¯ì"çë ék3ôëkòðPå:íBæûóOýMëkæí:èêòzë}íBè¨ç¨ôMé§ë¸êPëkè¨ëkêFêìµíTåõí:6ï¯èµåî¿ç§íBíBï¯ç¨îòeëékåè¨îêMå6ûùýî çvíBïöæ¨îÜïöåðî¿òíBóIåï¯îç6èæåWëkékñWékæRëkù ç}çä¿åôFååæ¨åæ¨èç
HÊÒ8Ï¸ÆÇ8ÂÒ BÊµÆÎ Ï B
Ê ÈÇ8Ä¢Ï ÏÊÒÏ¸Â}Ç¥Ê BÊµÆ
,ëRí:çîï¯îû*" ï¯è8ï¯îW"æù ëkû! ç§í:æ'ëk"ø·ô æêPëíBø*ø" ï¯æ¨ïöåîz"å:ï¯è ó[í¢ðPîòöýPë °û"ékékååWì·åçðMøíBï¯îMæ¨ïöí:ôPæòöï¯ë åî6åðFïöæ¨ëkNê ç§í:! æåç z'" ! z"
ç§í:ç¨æë ï¯Þåí:î"çøæ¨ïöì·è¨évë êôWëkýPíBìµæî-í ï¯ï¯æ6"îè¨ò¯æëRæ§êMíBí:í:ç¨îæîæ¨ïè ï¯íBæ66æýï¯êåè¨î"ï¯ëkévè¢ê¿åBóI+ó èå!ýç¢ôFòöåëTzíBç¨" øçîPï¯îMïöîPíBû"æ¨ëzåBíBõè¨ëkèç¢ëkì"æï¯" ì-ôPò²ëí:ùû"6ë9ï¯è¥æëkå-ðç¨ëzçí:åBï¯ékõWè¢æï¯ï¯øêõëkåí:ø¿(æëíBùí î-6cëbæì"÷ ò¯ébëRôMåí:ëkî çøPMîøûï¯îëkýWøû ÷
èåWékékëbççåôMåæ6ì-ï¯ûêWæ8ôFëékåî Mûýç¨ëkø
ball_direction defended_goal ball_direction
9
2
*)
"567*'/"%:
?
7B
8 M !7B
("
!-7
K
ball_direction defended_goal
B?
-7B
M
?
!7B
K
"7 /8
*M
" 7 /8
M
.M
( !7 9
<
!"$$ *#( &1/,) '--
$.($ $-.(.&102
!" "$. %&$1*+ 012
$$
$"$.
(%
(
%+
,
(
%
-
!"&-$.1/ -$$*+,,% ' / .-
$"-$
. $$102
-- 2
'1/ -.( 2
--& / . 2
óIï¯è"åç6åxïæ¨îê¯ë¿ç¨ï¯è6èåBæ øóï¯í èèékëkcýPõëkè÷ èç§ò¯ëRï¯í:åí:òîçîðMkï¯ùåîæ¢ûëkîWëkì-ñWæïæ¸åWí:øòöíò ýP1ç¨òöëë6ýÞï¯è¨è¥í:ëvóIçï¯ýøîò¢èè¨ævçévíBë êîW6ëkæìµíBïíBç¨æ¨íøëkøï¯óIè¢ý ïöîPæîPêékèæëæ§ï¯í:åðMîWîPí:æèç§ïíBí:óIæ¨ì-åëkç"øxëkæ¨ùè¨ëkåçébè6ékëkíB( çRç¨ùëk*î" @æOæ"ï¯ì·çëkæ¨ðMýåççî'æ§èí:" îWæ P
;7 <! !
&
66êï¯èëkëîùæú6êë"êë-ç¨åîPôFëkåñWææ è}óIë æ ëRí:ì òöï¯îvëbýèzè¨æè¨ðMèëkébébåïçó ëbø6,÷ê ï¯év6ê°êíBëkèî1è¨ëkæ¨ì"êôë"òíBåûðëkðFèzåîPí:ëkçë¿îWææèåè¨ékôMåë ç¨ëµèëkíBò¯ëkîPékø æ¨ëk·øåóIæ¨ç¨êåëkìç÷ ù
ðMò¯eïëRåöíBîFçç¨ævíBîíBò¯ï¯òîWî æÍûz í:æ¨øëkévõêíBîîWï ævWíBýûëkë"ï¯èè-å:íBøPóîëkæø¿ékêòçë·íBë ç¨Þøëkøëkí:ékçò6ø·í:ç§ï¯óIæíBýêüæ¨îï¯åébíæîï¯ò¯åëRè îí:Wè6çîîì¿ævï¯íBîíñ1û1zï¯èébôFåëæ¨åêèçë¿ýøôPï¯ëRîMèíBæí:è¨ï¯ææ¨ë ï¯ýå6æîëkï¯øeæ¨åêù ðMëk6çvíBêæ¨ï¯åé§êçRù íBò¯æëbîÜçîMïöí:ì2æë ÷
æðMêëbë}çék6çëkë óIðPæ¨6æëkýMíBçxç¨í:ékøòHåóIî èëRévMí:êûæëkýýì¿ç§ç¨í:ë íæï¯ï¯åè î TýPæ¨ëkêçëOï¯ëkébøååí:çè6Høï¯æï¯îMèå·í:íBææébêï¯ékåëëkîèébè¨ç¨ýëkýçø1îç¨ëkè8æîWå·íBæè øçóIëkëbåæ¨ïöò¯îºëkò¯å çóIå6ì·ç¨è ékïöîPëkë¸ì-6æxæ¨ëbêîëTëzíBæ¢éví:èêï¯ûûì-ëkîFîWíBåBæò@õ è¢ù ëkì-ðMëkëkëbç¨ñWîékææFëkMï¯èõæ¨æ¨ëbêëkøð ë
èçævëkíBï¯îWæóJëåù çébxïëk¯ì-îMí:ëkò¯îWò æeWèæï¯ûêPîMë"í:òöò@ëTù,íBú6çîPêïöë6îPû"ò¯ëRíBì-ç¨îåWï¯øîýûò¯ëì·ï¯åWè øWýýò¯ëbë8çýï¯ëkðFø øMíB6æ¨ïöëkæ¨è8êï¯ææè êPcëz÷@è¨õæ§íBíBò¯æ¨ýëÍëkí:èHîíBøékékðåççåBøõWï¯îï¯øûëkò zøíBæ¨îêø ë
çëkæ¨ýçîPè¸íBî¿ï¯îWæëkûëkç6ï¯îøï¯éRí:æï¯îû 6êï¯é§ê·åBó8æêPëí:èè¨ëkì"ôòíBûëæå-í:ékæï¯õí:æëù
ÃÈ2ÊµÄÑBÉ RÈ2Ê
èò¯ïöévëbòêç[í ëkíBì¿ç¨ï¯évíBèzêè"ï¯í¿æíBëkîîékëøæ¨ýçæëbêçèOåëôFï¯îWí:åæøMæ"ëkíBûíBðç§ç¨æ¨í:évï¯æêõï¯ë-ï¯îæûëkéTékíBôMæ¨ðMëbýí:êMçôë¿íTï¯õWòöå ïöï¯åæ¨|ïöç@ëkëb÷@ç¨èzôMï¯îíBå:è¨ûó¸ëkøæçêPëbékïöë-îºåîWóIçåæëTç¨ç¨íBékåò6ëkòMì-æí:ï¯îì·ëbîøëzæçðFëkò¯ëRï¯ëkîWíBç@óIóJç¨ååîççï¯ékì¿îëbûMì-íBù îëkébîWë"æHîåBò¯ò¯ëRóï íBì-ë·ç¨îåëRï¯îæíBåûç÷ç ò¯ëkòõí ëkò@ù ò²ðí¢"ç¨åBïöè¨ðPõWékçïöçøPåBëbëkõWæè"ëï¯øóIò¯ëkëRåèí:çzçí}îébóIåï¯ýîîWò¯û"æò ï¯"îWævíýçëbåékëbýPýè6è@ç÷@ðè¨õï¯òíBõíBò¯ëékýëëkåøíBô ævèëkí}ëkébîæ@ê÷@è¨ï¯åï¯ûîçêPï¯û ëkëkîWçí:æ¨îíBëkø°øè¨èëkèíBì"WékîWæ¨ôïöæ§åòí:í:î ñ"ûëóIí:åæ"è¨ç6ëkæò¯ëkëkêñWékë¿ðæ¨ïöçì-åëbîèåèæò¯ï¯ëkåîõçzû¿ëbékò ôFùåëkîWêMæíTçõå÷ò
ï¯íBåîçø èTùxëkú6ì"êPôMëOëbèøøîWï¯îævíBûMñù ék@åæç¨íBçëkò¯èè¨å¿ðMåðîç¨øåBè¥õWïöékøPò¯åëkè¢èëbóIò å}ç¢æçåëkï¯ýîè¨æ¨ë"ýï¯åBæóOï¯õï¯ë¥øëbîîåæ¨æï¯ï¯éRåíBîòHèeèåBévó,êëbèévìµêíBëkì¿èï¯í¢îïöîPì"èýæ§í:ò¯æ¨îWïöæðPïòöíBëæ¨ïöí:åè@î ÷
èëkì"ú6ôPêò²í:ëOûëbëkñèTùðPçëkè¨èï¯õë6ðFå Oëbç[å:ó òí Þí:è[ï¯ò¯ò¯ýèæ¨ç§í:æëkøæ¨êçåýûêæêPë6øëkèï¯ûîzå:ó|í6ò¯ëRí:çîï¯îû
èåWékékëbççåôMåæ6ékåîWæ¨çåòeè Wèæ¨ëkìù
Î Ï ÏÇ8Ï}ÊµÄÏ
ª6 © Þ© « @´B M© }" 8R@ b8@@v¶ B¹ ¢¡T@v¦z b¡¥© b¡ºTHWkT¤RTJbM© ) ) ª6© Þ © « @´B - k W ¦"»6 © ªc© H b<@M © « e± @ ¨ ±4§ =)b ¦U ±R"vJ±v§6@·§TBv© ³6© ª6k©Þ¶ ¸© ¹ 8b¡@´B2kkW¡¦ T¢¢©Þk©©T"¤TRRJ 6bM¨© ¬¨T©»,v ¢±0k b4 vBk )¦: T)J k" b ±¨v¨ ±Jbb ¤T k@)JW ¸)
»6k©8HvbTv@J© Rbc½x½x¦k½ Tª6¤T"© ¥RJb© b8M@© ´B²F ©© «OJTkb@¦B )¤ 4vJ<k ¤b±W R© @) ·- J ¢ ±· ¡W § vJ)T- )@ J±T@Tv¤R¤Rv
ª6¨© b©evvb @´ ¨ª6¥©²¥b¥© 8§@T´BvJRb@¦ B@@v© ª«vR© ²©M¼Fvk@¤) R )¨ J « £ c ±@b )kW)§
±T¤Rv © ½x½x½ "k B© «v bvT©
¥k©Þ¡TaJkvv© b°k W¦ ª6 © @± ¨M© 8«? JW¶ Tk±¹ ±vTJkb© b k¯vJkW@
3
6<$ 8 '/#!#+'
J1
8
1
*B-7* B
-
P
1
H
;<@?
*
3
&
=<
" $
$%
&(' ) 2
!"# " +*
43
2
"1;<#=" ; I
* >
!0!1
,
!! 2 8
0 # ; G@
; H
-
?
E
,
GH
J
KML
N@ O
7&8&&PC
5
A@ B
7&8&8&DC
F ./
!0!
8%
;1 #; F G@
,-
6
7&&8&
:9
!
!
!!" 8R
:Q
$S
TL
UWV<
- 9 X1
! 2 #! 2 ; !! 2
,
1 ¼xJ© ,©Tv6R© R¨ ¡ W ¤ ¿ © ¼e©8¼P @@ ¸ b 4b =)¦ f© }© 4" Bk T©3ª8¨bv§ ¨© vk@¤
¢ © ¥f T J ¡M ©eª8vk
£I J ¢k¡W@@)R¨ 4 <b R b¦b) v¢ k 8 k ± R@b b)¦ ) k¡±T¤R b¡R@v© ²v ©
¼Mb ©
¥ © ¥¥£xR@¤bFM@© §°¤T§bW,¨±kb±¬v¨v ¦¿±R@¨©JbH®b¨£ ¦¿k©±±TR @b¡@@T}kRb¦bvvkJb©
¼Mb) ¤b4£ b< ¼PM © )8¨ T@<§ b Wvk @ ¤bWk¡© T,J´B e¡¥kvv v© ² ) ) 6©¥J© R"¤T¨T 66 W¬¨@J bv© ¿© ©HT ©x»,bk±±kW§b¦" ª6ª © ¥© 8£ @´BF© © ±v¨®vRJbkW¦zv¾Bv¨Jbµb
,© )" )Rve kW¦) ª64 © 0e Bfk ´)v ©F¼Mvfb@ ?~¤ @6 vB~b =)¦B fT@6 ¡¨bTkv © ±² T¤R v :© = ©
¡ @T@¦:vB¦© b b"¡Rk@W«R¦JvkWk¤k¨W¦ kTkvWv RJ¨Wk8"vHbk@¨¤© © «@ T RJ « ±T~¤b=)R U ¢ ±¤T¤Rbv ¡WkTb@£
¿@ © ¨ " ¤RT ¨@b"@v!+RR©© ¥²?vJ ¤k$#& % ¤"f v ¨ ¤R ¨;« ¡º¨ W k T k )) ")R' ± TB¤Rv)vb ,40@ fT vJ)k W* @B © v k)v)vQJT ¿)© "4 T<@b @ R©) ¼F§*b @ W )¤ @)·;¡ WkT - @ B)?¨k!+T© ¯?( $ # % f )) ) * ©
¿J
© b,v¤bkµv¤T ¨ª6vJ©¥© k8¤@´Bk @JWb ¦ v©²©B ª8T ©|,»a+ «§b@ W¤)bM vT)§ JT 64vk =)Jb ±Wk T §@ ¨
:© ½x½e½ -bª :©xª8b¨¤k 6¥©
4 ±T¤Rv
©W)ª8 fT k:W¶ Q¦ ¹ © ¥© b@R b/ 0 .© © J@JR@v¤T-vb@W¤-vRvJT§bJb© ªHkW@¦¿Wkª8v¦ Rv J© ¤© @@²b4 M© 3 2 51 ) [b ² @§¤b T @§¦ 8@vv J k ¼F8v k@ )¤ , b0<)W ¤ "k ©
¯ ©,»84vJJ=b@)-J ´B k ±"±kkW¾T¦ 7T?J 6xk<bF ©[»,ª8vbR© «vbMk¨W±kbBJ"¿b© 6© »6@§©B ¢¼F±kb¡bkR£I¦:@b ¨bW §·²vTb @RJb¤ -³HkWJ¦
Ov¨Jb B@@v © Okbb¡TH@J± 8-/-b¦bb¦B£J¦B´© ¢v© v¦:9-_ö¦k©
e? @f@@ b ±AW@*¨ ©[ ¥ :© ;© ·RJ´BW"kWB<¦ © ,v@ OkTbM©»,§§b6T@ >= vb@¤©
/5
L
,
./
/
>
2 1#="
"
F=
!!0;
8@
%
7&8&&
C
,
W5
! 8
= X I
C
3
W@
5
I
!!
F
@ L
8@
,-
%
C
!! 2
!!
F
" 99
F
! F
9
/
5
! .M
,,,
&
A1<!;# 9 " $A-@ <
!! 9
2
A
I
G
,-
./
2 # 2 ;
F=
!!"
$
3
@
)
,
F
D,
S
C
,
M
C
@
U
)
,
U
2 "# W
!!"
,
,
!!
; J
@ O
7&8&&
UWV
1 :29 # 2 1
- AR
@
I
O
!0!; U )
JU
)
V
?
K3
"01<!<#="<!" @
@
G
I
!! %
R
,,A,
" 9
Q
4
,-
3
C
Q
!! 2
O3
UW
!!"
-
2 1# 2 ;0! @
! I +I
1 @
!0!"

Download Report

Clay: Integrating Motor Schemas and Reinforcement Learning

Paperzz.com

Your Paperzz