Potential problems of stability and convergence in
image-based and position-based visual servoing
François Chaumette
To cite this version:
François Chaumette. Potential problems of stability and convergence in image-based and
position-based visual servoing. Kriegman, D. and Hager, G and Morse, A.S. The Confluence of
Vision and Control, LNCIS Series, No 237, Springer-Verlag, pp.66-78, 1998. <inria-00352553>
HAL Id: inria-00352553
https://hal.inria.fr/inria-00352553
Submitted on 13 Jan 2009
HAL is a multi-disciplinary open access
archive for the deposit and dissemination of scientific research documents, whether they are published or not. The documents may come from
teaching and research institutions in France or
abroad, or from public or private research centers.
L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est
destinée au dépôt et à la diffusion de documents
scientifiques de niveau recherche, publiés ou non,
émanant des établissements d’enseignement et de
recherche français ou étrangers, des laboratoires
publics ou privés.
Å M"Æ E ½“Ç#»DÈ M A NuJ;:PM*É B NPM EC = GIB =_Nu: BDÊ <D=LÆ¥…=ÌË B :PK™<N C¤B = EÍÌ΁E NuM"K E »>Ï BWÊ ½_Ð>Ñ_ÒÌ»rÓ;Ó¿½DÔWԐÕOҐÖ;»
Í Ó;: C =;ÀWM:uÕ[ÏM": Ê <>À˜»˜×mØDØWÖ;½
!
"
#%$&')(*,+-.(*
)
".0/%1'2'23
4
5/%!-'
+6
78!-+
.
;9 :4<>=@A? BDCFE-GIH <>JLKMNONPM
QSRIQUTWVYXQ[ZIRIQ[V\RI]4^W^_]4`
ab"cdWe `@fD]-g!] b"eWhji ] e
kmlon"prq RI]P^_^_]P`s4]#fW]utLv_wWx b ^_s4]
yz|{4}4~€"}m‚„ƒ i ` e_b"h `…]Px‡†rˆ i ^W‰Wv e ` i ^_‰ iŠcb ‰m]P‹Œ b `…]#fŽs4ˆm^…x‡ˆ h ˆ"x d ˆ"` i  i ˆ"^W‹
Œ b `…]#f‘s4ˆ"^…x‡ˆ h v‰m]P^_]Px bhŠh“’ ‰ i †r]4`` b  i `U” b su‡ˆ"x ’ x‡]4` eWh ‡`4•–0ˆ#—]4†m]Px#v i ^\`…ˆ c ]
s b `…]4`4v˜s4ˆm^>†r]Px‡‰"]4^_sP] b ^_f™`U b Œ ijhji  ’šd x‡ˆmŒ h ] c ` cb#’ ˆs4s e x#•%›œW] biŠc ˆ"” ‡œ i `
d_b"d ]Px i `„‡ˆ5] cd œ b ` ij ]‡œW]4`…] d x‡ˆmŒ h ] c `oŒ ’ s4ˆm^W` i fD]Px i ^_‰ b ^ž] ’ ]P‹ i ^W‹œ b ^f
` ’ `U‡] cŸb ^f b d ˆm` i  i ˆm^ i ^W‰ b `…¡— i ‡œ3x‡]4` d ]4sP‡ˆ b `U b  i s, b x‡‰"]P—@œ i suœ
s4ˆ"^_`U…x bi ^W`¢‡œW]£` i ts b"c ]Px b fD]4‰"x‡]P]4`@ˆ"”|”¤x‡]P]#fWˆ c •
Ù Ú_Û¢ÜÌÝ;Þ*ßàá%Ü;â‡Þ¢Û
ã M¢N‡ä < < <>Ó;ÓL: < M Ë;å J˜< M":uå =;À Å N <N K™<>ÀWMÕUæL< M"Æ =_Nu: <>=LÆ
Ó B_H EOC N C¤B =ÌBÕUAæLÊ < E EuMmEuÆ CFA AÊB =_Nu: BDÊ B Ç<DA4:uH M,E¿Æ B Cèç M":uCFM"E =_N ÊÌC E=žN H BDM™C =˜<NuJLH :uM B CFËIE NC H M C =;Ó;J;N E E J E AM"B Æ C =žBDÊN H M C :
:uM E Ó%M A N C åDM AB =_NP: BWÊ_EPA4H MK,M E0é Ð>ÖL»è×mê;»¤×ëDì[½mí@åDM"= C ËLN H M£:uM E J Ê N C =;Ào: B æ B N!æ%M H <rå C¤B : E N H J E
< Æ M:m»Wæ N <DÓ;Ó;: < M ÀWM=;M":P< À åWM <N ˍ< N : :PM J N N M =åDM":uÀWM= M
N B ÊFEOB N H M™CŠç ÆÌM EOC :PM"B ÆïH Ó BWEuC N C¤B B = A4C¤HE :PE M"< A4H M"Æ|»|Êèʤ<>Î =˜Æ|C »©N H E <D=;ð CFE E N AB B N H Î M AÊèEB_E ÊMmƁE"Õ î ʤBH B ӞAJ B E MmÆ C =¬N H A M
=_NP: MK,MW»©N M NuM"K NP<Dæ MD»|<>=Lƞ: æ;J N„ä N :PM ӘM N„N <DK,M:4< < Õ
æ;AB :P<>N C¤B BW=Ê!EPMA4:PH : B : E »: B Hæ B N Eu΁A < E ÊèC æ;:4<C¤N EC¤B E =6M:PÊ: B : E »;<D=LÆ B C K™<>E ÀWM„KC HMm< E J;E :PMK,A M=_N BE AM:P: B : E ½Ìã A H Êè<C N
Ә<>:uN J <>: Nu:PJ;Mä M= = ËñMäòÆÌMÀW:uM"M ËoËñ:PMM"Æ Kó<D:uMå =ÌÕUæL< MmÆ =ÌÕ
NuC¤E : BDÊ¤Ê MmÆ CFA Å E J Ê A4H ÊèÎ < E™A <>K,M:4H <žÓL<>B =ÊèÎ<>=LÆ8N C¤Ê NšË B :NPE<D:uB ÀWMN,Nu:4< A B ð C =;À_ǻ BCFEOä0C¤B MåDM":"» E C = EuAB B K,M
< M » =_åWM:PÀDM"= M„<>=LÆ NP<>æ N Ó;: æ MK K™< JL:"½;ã M< K Ë N ÓL<>Ó%M:
NA B E M"KE Ó AH B < EuCèô M„N H M A E MÓL: B æ E Ê M"K CèE ʤC ä Î C N H¬B EuC K,Ê Ó Ê ME <>=LÆ ÎšABÌB A= A A :uMNuMMH õÌ<DK,C Ó Ê M B E ½LöžH;CFM E AB = EuC ÆÌMCFE:
=N ÓL<>Ó%M:<>=M MÕ =ÌÕ <>=˜Æ NuM"K6»r<>=˜Æ<-ÀWM=;M": Ó N = =;À-N4< ðä N :PM ӘM N
NC B < H;ECFENP<N C¤A NP<>:PÀDMNÎ ä H;C C¤A4HšH AB = E NuEO:4ÎÌ< E C = E N H M EuC õ A <>K,M":PCF<„A ÆÌM"BWÀDEu:PC MC¤M B EB C Ë©Ëñ:uM"M"EÆ B K6C ½WÂH B ä0E MåDM"A :"»
K N ËN MÀ åDM"=:uM J N <D=æ˜MÀDM=LM:4< M"Æ N N M":ð =LÆ Ë NPMK » J <
Ë B :0B_E Mõ;B<>K,Ó H Ê MK C B = BA J ÊE <>: Ê B E:¢A æ C = BÌA J Ê <D:Iå CFEOC¤Ê¤B Cèô= EOÎÌE BšNuMBK E£H EuC KJ C Ê N4<>=;B M B EuJ ÎÌEuE ʤÎB æ E E M"E :uå A4C =;H À< E
NP<>:PÀDMN-<>=LÆ6<: B æ B N£M"=LƁÕUM ç M A N B : é ×D» ؐìU½
÷ Ú_øúùû@ü|ýmþùÿ_ü ß -âuÿ_àù ÿ_ü¿Ý ¢Þ¢âOÛû
¥…K,<DÀDMÕ[æL< E MmÆïå CFE JL< Ê@E M":uå BDC =;À C¤E æ˜< E M"Æ B =3N H M E M Ê M A N C¤B = C =3N H M C K,<DÀDM B Ë*< E MN
B Ë@Ë@åN C¤E M JL< K™Ê Ëñ<>M"ÀD<>M NuJ;:PM E :4Æ N H =L<><N NPMH < E Ë N B M:uåWMmM< :4A4< H Ó<5Æ;=_M NEuC :PM"æ˜ÆM å<=;Ê À J;M=;À5>N ½ N E J˜M < ʤÊèÎ = » ÆÌC¤ME:PM"ABÆKNP<>Ó :PBWÀDE MM"N"Æ ½
B ä0H MåDM"C :"» N„K™A<BB æ%M C =_NuM"E:uM B N E =LÀ5N Ê J MBDC N E M:„ÀDÊèB M K,C MNP: B < H å JLAB < EOËñC M"<>NuJ;:PM Å J
< E B N H MÓL<>:4C <>K,MNuMÎ : E ä H;C CFA4H :uM"E Ó;C :uM E M"=_B N0N H E M BC K™H <>ÀDM B ËB < E Nu:4< CFA C À HÊ N CFʤEC =;MW» Ê B : B Ë< EE Ó H E M:PA4MDH »
MN A ½ Ç C =ËñJ;= A N CèB = B ËLN H M*å C¤EuCèB =ÌÕUæL< E M"ƄN4< E ðN H <N H < E N B æ˜M*< A4HLC M"åDM"Æ<>=LÆN H M0=˜<NuJL:uM
×
B MmË0<>N:PH= M™=LÓ;À :PM NuE M"MÓ =_N Å ä B æ‡MM :PAMoN NE™éMÔ;» : ѐìUæ ½¿Ã N E Ë B K :åWM"» Æ5C N <>N CFEN B æÌÆÌN4<M C =;:uM"MmÆ3ƚM Ó C N H MN :Æ;= J;ä: C =;N À<>:P=M ӘBDMç Õ N£ÊèC =;N M
NÊ H MNP<>C :PÀDME N<>=LÆ6N HH M AB :PH :uM E Ó B B =˜B Æ C =LC¤E À C K™B <>ÀWM C¤E < C AE J C :PEuM"C ÆLÇ»LM C N BWH EuMC :CèB æ ÎABC K,H Ó;JÌNE C =;À™A N H BM
Ó;: B ‡M A N C¤B = C =,N H M C K,<DÀDM B Ë©<ÑW¼ K B Æ;M ÊLB ˘N H M*N4<>:PÀDMNË B :N H MÆÌM EuC :PM"Æ A <>K,M:4<oÓ B_E M
Å ä =;M M NP<>NuM <„Ó%M:uËñM N <DKM":P< < æ;:4<N =<D=LÆ,<oӘM":OËñM N¢ð= ä M"ÆÌÀWM ˘N M
ÑD¼ H;N4CFA4<>H :PÀDMN£A K EPB EOCÆÌM Ê¿C = E B :4ÆÌM:0N A H <A N*N H M A <DA KʤM"C :P<Æ B CèB M E :uMm< A4H N H MÀ CA åDM"= Ó B BWE Ê Mmǽ B H
¥UN ä0M ð= ä*= N <>N*N M K™<>ÀDM _< æ <>= r»L< < MmÆ =_NuM":P< N =5K™<NP: õ
:uM Ê <>NuM"ÆC¤E N B WÊ¤Ê »©Ó Ê < B ÎÌE < HA :PJ AC H< Ê : C BWÊ M C =¬N H M,AB ÆÌM C EuC ÀD= B Ë@N ʤH EuBMA Ó BWʤEPÊ EOC æ ÊC M AB =_NuA : BDCèB Ê Ê <rä E ½ C C¤E Æ;M L=;MmƚËñ: B K î
Å ×mÇ
' (
"!$#
ä H M:PM ( *),).+- 0Å /21436571 Ç 1 CFE N H M A <>K,M#&:4% <™åWM ʤBAC N ÎEPA :PMä 8Å / <>=LÆ 5 :PMÓL:uM E M"=WN
C N Ó%E M Nu:4N <>åD= MEuÊ ÓL<>:N C¤B ‡=LM < N Ê <D=L=ƚK : B Æ;N4<M N CèBä =LN< Ê©AJ;B = KNÓ ËB =LM< =_N0M:P=LM E À>Ó%N M A »%N <DC åW=LM Æ Ê¤Î Ç#4Ë ½ 9 Eu<>C =L=LÀÆ < : AÊ < EPEOCF:4A Æ < Ê=LÓ%<NPMM :uÕ
E A C B A CèB B Ê C H C BÌA Ê Ê H C
ABB C E
B Ë C K™<>ÀWMÓ BDC =_N E <D:uM E M Ê M A NuM"Æ C =;W»" CFE Æ C :uM A N ʤÎ5B æÌNP< C =LM"Æ5Ëñ: B K î
Å ÐDÇ
9: <>= ×@ê ?BA = @×ê ?AH9C:I?B?AA × 9DJ: : F = Å = ×9DE: 9GF"Ç = 9 : (
!
!
ä H M:PM A C¤E N H MÆÌM"ÓÌN HB Ë1N H M AB :P:uM E Ó B =˜Æ C =LÀÓ BDC =_N C =6N H M A <>K,M":P<Ëñ:P<DK,MD½
à N M™Mõ N =;À =_Nu: M"KM KÓLJÌNuM™N M <>K,M:4<6åDM N M=_NN N M
: B æ B N Ê¤Ê AB H=_Nu: BDÊ¤Ê C¤M"E : C Å B :*ÆAB C :uM A N BDÊèÎÊ@EPN A4H H M„: B æ EB KNAB BWC =_N E åWM ʤH BAC N A Î »æ ΙC =_Nu: B ʤBÌÆÌAJ C AΞC =;ÀE N H M„: B B æ H B N
W< æ <D=¿» Ë =WN K N <D=LÆð =LMK™<N =;ÀWJ <>: N M <rå Æ;<D= M =LMM"Æ;M"Æ é ÐÌ×D»¤×rÒrì Ç
ä C NAH B N C H M„Ë BDC ʤʤB BDä C C =;ÀÊèC Ë B C :uKE E Å é Ö;»¤C×D×W» ÐDѐìU»WC¤MA"N E A Eu½ Ç C î Ê C C E BWC A CFE
Å ÑWÇ
( MOL N B : ( QP Å OL N Å = ÇuÇ
ä M:PM@ËñJ;= N R= P,K™< æ%M£< K,Ó M£< <-ÓL: Ó :ON =L< ÀW< = ԐìU» :!<K :PM K,Ó Mõ
ËñJ;H = A N CèB =J A E M"C¤BÆ N B :PMÀWJÎ Ê <>Nu2M „E!EON C B Ê Å B ÓÌE N C K™< B Ê AB B =_NuCèB: BDÊ@Êé Ð>Ñ>ì[C»L= éB =ÌÕ Ê¤B C =;Mm<>: AB B =_NuA: B BDÊé ×DÊ ×ìU»
MN A ½ Ç»1<D=L'
Æ "L N CFE <K B Æ;M Ê » <>=\<>ÓLÓ;: B õ C K™<N C¤B = » B :<>=‘M E N C K™<N CèB = B ËIN H M™Ó E MJLÆ B Õ
C<>==LåDƞM": J;E M=;ðB = SË ä* =‘½@ÆÌ¥…=LMÆÌÓ;M"N M"Æ|A » A =<>å K,M"åD:P<M"Æ A < = ÊèC æ;Å :4ÐD<Ç N C¤BK,= Ó M:P: N B : M™E »!J = BDM CFEuÎ Ë C K™J <DÀDMK K,ÆÌM"M < E » J;:PM= K,MM=_N N E M »
:uMm< Ê å< Ê J;M B B IË :uM"K,H < C = E C J;=;BDðÊ = B ä*C=¿½ C ʤΠH E B E A4H B Ê EOC A H
à äIM ÊèÊ ð= B ä*= E J T AC M=_N AB =LÆ C N C¤B = N B M"= E JL:uM„N H MÀ ʤB æL< Ê < EuÎ KÓ;N B N C¤AE NP<Dæ C¤ÊèC N Î
B ËN АH ëDM ì EOÎÌE NuM"K Å N H <>N C¤EB Ë AB J;: E M= B =ÌÕ ÊèC =;Mm<>: EuC = A 2M 9 <>=˜;Æ : <>:PM C =å BDÊ åDM"Æ C = Å ÐWÇOÇ
C¤Eé î
Å ë_Ç
"L N Å Å Ç 3 A Å ÇuVÇ U ê 3XW
ã H;C¤E0AB =LÆ C N C¤B =¿»M"åDM= C Ë C N CFE Æ C T A J Ê N0% N B MõÌ% Ó Ê¤BDC N C =šÓ;:4% < A N CFA MW»_< ÊèʤB ä E@B =;M-N BE MN¢N H M
Ó B_EuEuC æ Ê M A4H;BWC¤A M E Ë B Y: OL N ½¿¥…=žË< A Nm»©N H :PMM™Æ Cèç M:PM=_N A < E M EoH <råWMæ%MM"= AB = EuC ÆÌM:PM"Æ C =
N H M ʤC NPM:4<NPJ;:uM î
ZÆÌJ;: C L =; N À8N H M L AN <DÅ K,Ç#M½0:4¥…<\=K N H B <>N C¤N B =ŽA < ä E MDC »@N H;N B H JÌM N6C K™NP<D<>ð ÀDC =;MGÀ W<C =_AN B B æ C <<DA"= AB CFEJ;=_=N5J;K,N H M"M3: CF<DA <=LÊè< ʤÎʤΠN M CFEA N < C ÊK™Ë <>B Nu:PM"K Æ
À C åDM=,æ Î Å ÐDÇ é ×"ÑL% »è@× [rì Å =LMJ;:4< Ê =;MN‡ä B :Pð E1H <råDM-< ÊFEuB„EuB K,MN C KM E æ%MM=™J E MmÆ é Ð_ÒmìñÇ#½Dã H;CFE
<>Ó;Ó;: B < A4HE M"MK E N B æ%MIåWM: ÎC =_NuM":uM E N C =LÀ C Ë%<>= ÎA <>K,M:4<<D=LÆ: B æ B N!K B ÆÌM ʤE <D:uM0<rå< C¤Ê Õ
<>æ Ê MD½; B äIM"åDM:m» C N CFEIC K,Ó B_EuEuC æ Ê M C =5N H <N A < E MN B Æ;MK B = E Nu:4<NPMä H M= AB =˜Æ C N CèB = Å ë_Ç
Ð
C¤MmE <DM"Æ = EN JL:uJLMmÆ|= ½¿N49;<>J;æ :uNMH :PMM :PK J B N :uMW»;» M C = ӘC MN C < <Ê@AB <D<: N-E MN M ME N æ%C K™MÀ <>N =;C¤=B = =;À B Ë¢N ËH N M M C K™M<D:PÀDå M\W=L< ÀLA»;B <>æ =˜C <DÆ =ïK™K,< Î M
Êå JL< B ËñMm<NuEJL:uM Ê K,< E ÀDÊ MN E JÌE N AË1C N ʤÊèM Î <>K,MH :4<LM ÆC Ë1C å MB ä Å H MME 9 ÀWBWJ;C :PM×W½ <_Ç#½ EuB
CFE Ê
E Î B B H A
Ê B C E C
ZB Ë@N L H N M ]AB =_ Nu N : BDÅ Ê1 ÅÊ <rÇ ä§3_A^ J Å EOÇOC =;ǽ¿À ã C = H M Å ÐDC K™Ç-N<>H ÀWM SM A_JL< :uA:PB Mæ =_C N<>= K,CFMmE < E= J;B :uä M BJ;Ë@Ó©Æ;N H <MNPM"å ƞCFE <JLN„< ÊM"< ËñM"A4H¬<>NuJ;C NP:PMM :4E <N <>C¤=LB =Æ
<>=M E N C K™<N C¤B = A^ % Å Ç B % Ë!N H MÆÌMÓÌN HB ËM"< A4H6AB = EuC Æ;M:PM"Æ Ó BWC =_N"½ ^A Å Ç A <>=æ%M B æÌN4< C =;M"Æ
M C N H M":™Ëñ: B K N H M% ð_= B ä Ê MmÆÌÀDM B Ë<‘ÑD¼òK B ÆÌM ÊB ËN H M B æ ‡M A N é ë>% ìU»M C N H M:™Ëñ: B K N H M
KMm< E J;:PM B ËN H M A <DK,M:4<‘K B N C¤B = é Ð>ÔL» Аì[½¢ã HLC¤E6A < E M E MM"K E N B æ˜M B ÓÌN C K™< ÊoEOC = A MD»
C K,ÆÌMmÓ < ʤÊèM Î »Lä0<5M„Ó%NMH:uËñJ M EN„H <rÆÌåDM M L J; N Ó M" Æ '` NP3aMW K»;½|ä í¢H;< CFA4HB K™Ë <DABÀDJ;M: Ó E M E=_<N N C¤E LM E= AB NP=˜:P< Æ C =LN M"CèB Æ= N Å ëÇ*:PM"<>< =LÆ
C N ÆÌʤCM E :uMmÆ Ó A N =6Ë AB ä Ê =;À™EuÎÌ< E NP:P% < À N A4Hï=;MC Å MM9 BDÀDC J;:PM™CFE„×D½ Aæ˜B Ç#½˜E  ä0C MåDM":"»B ä0Mä A4H
C M"E M5N Eu<C N J BWEuC < C¤B =WNPBD: ʤÊèB =8C N M E K,<DC ÀDM6H K™Ê¤C< K,E Ó C =L<DÆÌM JL<NPM B <>K,M:4<ïK N Cè=¿Ê¤Ê»
E H E A4H AB BWÊ£C H C
Î\C ʤΠC A
B CèB
Ê Mm<DÆ C =;ÀN B Ó BWEPEOC æ Ê M ÊèBÌA < Ê K C = C K™<™<>=LÆ5N H M=;M"<D: C =;À B Ë!NP< E ð EuC =LÀDJ Ê <>: C N C M E ½
ZB>ç Õ L ʤC N =LM 'E Nu M" NÓ,Å J EO C 3=;A ^Ào ÇN H½¥…M-=šÆÌNM HLEuCC¤:PE0M"Ê Æ< E åN < ÊA J;< M E MDB b» ˘ L N HN M*C¤åE0CFAE BJL= < EÊ N4Ëñ<>M"=_<>N0NuJ;<D:P=LM Æ5E <>Æ;=˜MÆNuM"<D:uK=C<D=;Ó;M"Ó;Æ : B ÆÌõ J;C :K™C =L<ÀN Cè<>B ==
B Ë= N H M=ïÓ <™BDC =;=_MN E À ÆÌMæ ÓÌN : H <>NÆ N H MËN ÆÌM MEOC ÆÌ:PM"M Æ :uA Mm<DÆK,Ó M:4<™N Ó B_=E MW»˜½ <>GI=˜BÆ=L<šÆ C ÆÌN C¤M B = J;Å Ó ë_Ç MmÆC¤E æ˜= M B ä <rå M= E:-J;ä :PM"Æ
Bæ˜M*ʤ<Î C M"åDM"Æ C = H B =,H;< BB K™< B M":!H =LM À EOCæ : B_EOÆ|C ½rC¤¼B MNuM":uK = =;Ào<DAB=L< Ê N < H N M CèB K CèN ʤÊ
A4HLC B ʤ΄C E Ê¤Ê C H B HLB_B
C C ʤΠCFA ÊèʤΠH ÊèC C E
B =Ë©å N H MåWE M"MÆ =;M C ÀKH æ æ B : H;BB Æ K,EÓ;E JÌM"N4M<K N E N = B ½|æ˜ãM B M,JÌN Ó%B MË©:uË :PM":P< KA4H,MmÆB ä NP:PC =;<B‡ÀoM N BN N : H M A=žB K,N Ó M Ê MK™õ C N<>ÎÀDMB ˘K™N H< M
Cæ˜M BWÊ J NPM EuJLÎ =ÌË :PBDM ʤC¤MA,Mm<>ABæ MD»<>=LÆ C¤B KE M å H JL< ËñM"B <>NuJ;:PM K™< A ÀDB MN ÎC J;N H ËN C M <DKM":PÎ<
LM Ê Æ B C Ëå C Mä§B ÆÌJ;:E C =LÀ,N ÊH M E M":uå BDEOC B =;À Å Ê M"<DC¤EÆ C =;ÊÀ B Ë AB J;: E E M„N B5Î C N E ˍ< Å C¤B Ê J;:uMrBÇ#»%M E H ӘM AA C < ʤÊèÎ C Ë
N H M C = C N C < Ê A <>K,M:4<Ó BWEuC N C¤B = C¤E ˍ<D:-<rä0< Î Ëñ: B K C N E ÆÌM EuC :uMmÆ B =;M E MM9 C ÀWJ;:uM,×W½ A Ç#½
bdc7f
e hjg ilk c
Πc f h g inm@ilk cpoaqr ilk cac
s c f h g inm6s o r q s c
tvuxw ‚y‚bz ˆ"`…` i Œ h ]sOœ_ˆ i s4]4`”¤ˆ"x f e g b ^_fs4ˆ"x…x‡]P` d ˆm^f i ^_‰šŒÌ]4œ b † i ˆ"x_{%Œ hŠb sO¡ d ˆ i ^‡`x‡] d x‡]4`…]P^>
‡œW] i ^ i  iŠb"h%d ˆ"` i  i ˆ"^šˆ"”|‡œ_]I b x‡‰mh ]u i ^‡œW] iŠcb ‰m]mv b ^_f‰"x b4’d ˆ i ^‡` b ^f hji ^_]4`x‡]4` d ]PsP i †r] h“’
x‡] d x‡]4`…]4^ i ‡`¢fW]4` i x‡]#f d ˆ"` i  i ˆ"^ b ^_f bod ˆ"`…` i Œ h ]£…x b| ]4sP‡ˆ"x ’i ^‡œ_] ijcb ‰m] c
¥…K,<DÀDMÕ[æL< MmÆå JL< M:På =;À ð= ä*=¬N æ˜M,ÀDM"=;M:4< <N ˍ< N : »˜M"åDM= =
N H MÓL:uM E M"= A M E B Ë C K,C¤Ó E B :ON4Ê<>E =_N A BW<>C K,M:4C¤< E B : B H <>=LƁÕUBM Î M A < ÊèC æ;:4<N ʤC¤Ê¤B Î=6E M:P: C¤B E : EA é [B ì[½%Î Â B ä0MåDM"C :"»
äIM = B ä Mõ H;C æ C NN H M5Ë BWÊèʤB ä C =LÀ E N4<>æ C¤Ê¤C N Î <D=LÆ AB =åDM:PÀDM"= A M™ÓL: B æ Ê M"K E ä H;CFA4H K™< Î
BA"A J;: î
Ñ
} Ê^ Mm»D< Æ B E:N M"B åDM<>=~=6J;=»!E K™NP<D< æ Î Ê Mæ%æ%M AM BH K,<rå M C¤B Eu:mC ½=;ÀDJ Ê <>:ÆÌJ;: C =LÀN H M E M:På BDC =;À˜»¿ä H;CFA4H B Ë AB J;: E M
} ÊèBÌA < Ê K C = C K™<,K™< Î æ%M:uMm< A4H MmÆ B ä C =;ÀN B N H M„Mõ CFE NuM= A M B Ë!J;=;:PM"< ÊèC¤ô <Dæ Ê M C K™<>ÀDM
K B N C¤B = E ½
"€8 ‚„ƒ…‡†dˆX‰nŠX‹Œ‡Ž„ŠKƒ…Ž‰nŠX‹E…G…‘’“‘d‰nŠX‹ ”X•n…Ž@‰n,–
¥UN C¤E äIM ÊèÊ ð= B ä*=žN H <NN H M C K™<DÀDM—_ < AB æ C <>= C¤EEuC =;ÀDJ Ê <>: C Ë> CFEAB K,Ó B_E MmƬæ Î N H M
C K™=_<>N4ÀW< M = B =LËÀN H N :PMM MžÓ <>BWK,C =_MN:4E6< E J Ó;A4N H < N H <N5M=_N NPH M:M Î Ñ;<D»¤×":uMØL» ÐWAÐrBDìUʤ½OʤC =; Mm<>=;:m»À¬B K :5æ%:uMM,ʤB N =;À8<>=‘N B N < :PMMšAÎÓ Ê¤C =LÆ;=_MN :
ÀDABM=LM:4<C ʤÊèC Î < ʤÊèHB ä E A J E N B <rB å BWC ÆCFA E ÊIJ A4A H3EOC =;ÀDJ é Ê <D: C N C M E ½% B EuäIC M"åDM":"»˜B äIM= H B ä ÆÌH M"K B = E NuBD:4C <NuME
æ Î < AB = A :uMNuMšMõ;<>K,Ó Ê M™N H <>N"»X˜ ˆK…dƒ™ ƒŽšˆXƒ~Š"”K›Gœ4ƒŽŒ Sž4Œ
‰nŠŸd‘…ŠX ¡ˆXƒ‰nŽ
†¢Œ
Š£b‹ ”KŽ…‰8Œ Š¤VˆXƒE‰n›š…‡‹ ƒG¥O…†¢Œ œb‰n…Š¦›J…¢–§œƒ†&Œ ›Jƒ¨‘d‰nŠX‹
”K•8…ŽY K”KŽ‰nŠX‹~ˆXƒ
™O‰n‘d”KÈ¿…MN™•I‘dJ ƒ&Ž@™
Œ = ‰8ŠK‹KÆ̤XM:‰8>N ‰n›J<N,…‹N ƒ©M ž4Œ
<>‰nK,ŠŸdM‘R:4<¬…KŽƒYN †@ˆK=YŒ
‘Ëñƒ: ŠªK …‘RN ™O‰8‘= ”X…N •I< «ƒN …”KÆ̎@M ƒ‘ :u½ MmÆ Ó M
E™AB EuC H H A
B C¤B B C E,C C C Ê B K EuC N = M"BW<WE Æ E
CN¤E <‘<D= Ó;JLK™:uM<DÀD: MB NPK <>N C¤NB = = B Ë,×":uÖD:Pê3M Ó ÆÌÀ\=L<>Æ : =;B JLÀ=LN Æ N< H M K,B Ó;K,N CFMA NP< : Ê <><>õ : C¤E J;½@=˜ã Æ5H;CFN E MÑD¼ò
B CèB Ê E
B¥UË N Å C Å Ç 3,A^ Å ÇuB Ç CèB J AMmB Æ =3E N B M C =_NP: B EOÎ M"K,M,<D=LΠƞӘBM":OËñM NK,H M"< ÓL: J;C = :PMAK,C ÓLM"< =WÊ N Ó BD<>C =_=LN"Æ ½
CFE E C H AB BWÊ@EuA4H
A E
E
M E N C K,<>N C¤B % = E <>% :PM < EuE J;K,M"Æ¿»1ä0M A <>= = B NuM N H <N L N ` Ë B :N H M C = C N C < Ê*A <DKM":P<
Ó B_EOC N C¤B =¿»%ä H;CFA4HïÊ M"<råDM E J E N B MõÌӘM A N„< AB :u:PM A N-æ˜M H <rå CèB :"½% B ä0MåWM:m»ÌN H M B æÌN4< C =;M"Æ
C<K™N6<>N ÀWM5M3NPÓ;:P<B: ‡= M A N ӘB < : Î\Ó B Ëo=_M"N< A4<H N Ó N BDC M =WN <>CFE K,< M E =NP:P< NPC<>À =_H N N ŠʤC =LMM‘M 9E J ÀWA4HJ;:uM‘N H ÐÌ<>Nš½ <WÇ< ½IÊ¤Ê ¥UN N H M:uÓ :PBDM C =_Ó N E,=LÊ¤Æ C M
N B <ïH Ó;J;:PM5C æLA< C A ð_ä£Ê <>:4BWƬC Nu:4<>= EuÊ <>HN C¤B =LE < ÊIA <>K,C ME :4<K B N E C¤B =Y< ʤC B =;ÀN H M B ÓÌN CFA < AÊ B <>õ CFE E BÅ <>=LÆ E
J;=ÌË :uNuJL=L<NPM N < M": : NP<>N =L< K N =5<>: JL=LÆ,N M ÓÌN < <>õ Ç#»_N <N£K åWM
N H M B A <>K,M":P<„<Ê¤Î N C =B ˜= C ô N Î ½_B Ã0NIB N H;CFEC¤B JL=;MÊ õÌÓ%BM A CèNPB M"Æ™Ó BWB EuC N C¤B =¿»DH N H MB C K™CFA <>ÀWÊ MjW< C¤EAB æ C H <D= B Ë¿M"B < A4H E
Ó BWC =_>N ¬ CFE À C åDM"=5æ Î Å E M"M Å ÐDÇuÇ î
Å [DÇ
,­K< êêêêêê,ê×ú= ê ×-êê
!
ã H M C =_NuM":P< A N C¤B =¬K,<>Nu: C õ »%<D=L®Æ OL N »|<>:PM H M":uM B Ë¢:4<>=LðÐ;» C = E NuMm<DÆ B ËIÔ;»%ä H;CFA4H¬B Ë
AMB= JLJ;: E:PMM"Æ|A½©B È¿:P:PMM NE Ó J B =L= Æ E ä N B <6= N4< ÆÌE M"ð :EuN C =LM ÀDJ <Ê <>: MC N ä Î »¿<>M":u=LCM Æ3 ä N H Å M":u M 3 A ^A B Ç =LÆ C N J CèB Mm= Æ Å ë_=Ç N CFE M = B K =_NuB : :uM
E
E B AB EuC H A E H CFE E C H AB BDÊ
ENuA4H M M"K,K™MD<>½IÀWã MšHLä£C¤E < A4H;< BDCFA MK,<C K,Ó < ʤC M EÓ N H <æ NšMWN ½H M¥UN AB =_Nu: MmBD<>Ê:Ê <rËñ: äK æ%M 9 H <rÀDåWJ;M :PE M < ÐÌEš½ æ C ËÅ ä N H MžM:PMMš:P: ä B : NuC = M
Ó H BWC =_C N EAB :P:uM E Ó E B =˜EÆE N BE ÊèJ Ê A4H E =;M"B_<DEu:EuC Ó B_Ê EOC N C¤B =˜CFÇEN AH Ê <NN H M B B æÌN4< C C =;M"Æ A <DK,M:4<5H K B N CèB H;= C CFE
= B ä\<*Ó;J;:PM@Ë B :uä£<>:4Æ-NP:P<D= EuÊ <>N C¤B =L< Ê K B N C¤B =< ʤB =;À£N H M B ÓÌN CFA < Ê <õ CFE Å <>=LÆ|» B = A M¢<DÀW< C =¿»
ä C N H;B JÌN<>= Î : B NP<>N C¤B =L< Ê K B N CèB =<D: B J;=LƄN H M B ÓÌN CFA < Ê <>õ C¤E Ç#½rã H M A <>K,M":P<£N H J E K B åWM E
Æ :PM N N ä0<D:PƬN M,N4<>:PÀDMN Å =\ÓL:P< N MW»|N M
= <rå ÆÌM"ÆïN <D=;ð N N M
ÀDMC NuN AC =;ʤÀ Î B JÌB N B Ë N H MH å C¤E JL< Ê ËñMm<NPC J;:uM E Ëñ:A B CFK A N H M H C K™A<>BDÀWʤʤMmC¤EuÇCè»;B <>=LÆ5C¤E N B ä£BD<>C :4Æ5< EuH C =;ÀWJ EÊ <>: BC N ΙH B Ë
½ ¥…=˜ÆÌMMmÆ|» ä M"š= AG ê;»¿Ë B :< Ê¤Ê Ó BDC =_N E = B N ʤ΁C =;À B =‘N H M B ÓÌN C¤A < Ê¢A M=_NuM":"4» ,­ CFE
À C åDM=6æ Ωî H
Å ÔWÇ
±²±³±
­K¯°I± ê ±²ê ±²
²
±
²
±
³
±
±
!
¥UN C¤E C =_NPM:PM E N C =;À£N B = B NuMN H <Nm» C =„N H <>N A < E MW» N Å 3 A ^ Ç»ä H;CFA4HC¤E J E MmÆ C =„N H M AB =_Nu: BDÊ
EuA4IË H M"mK,»;MDä » CFE = B N Eu=C =;å ÀWJ åDÊ <>Mm:mÆ ½; = B ä0M=˜åDÆ M":"N »N = H MÅ ë_Ó;Ç: ½ B æ Ê M"K BÌAA J;: E*B ä C =LÀN B N H M EOC =;ÀWJ Ê <D: C N Î
B
H;CFA4H CFE*C BDÊ C AB C CèB
ë
¥…= N M„N‡ä Ó;:uM"å J < M »N M:uMm< =;À Ë!N M =;ÀWJ <D: N <D=æ˜M<rå ÆÌM"Æ Ë
N H M A <>K,H M:4<: BB NP<N CèB = CèB CFE*E*Ê M A EPE£E C K,E Ó HB :uNP<D=WNmA4½LH; C B ä0MB åWM:mH »_N H EOMC AB J;Ê Ó ÊèCC =;ΚÀ,A æ˜MN‡äIM"M=6NuBD:4C <>= EOÊ <C Õ
‡N M C¤B A =LN B < : Ê Î <>»W=Læ ÆÎ : N B H NPM<>N =;C¤MmB <>=L: < C ÊÌ=LAÀ <>ÅK,<>=˜M":PÆ,<oN K H M"B =™N CèNB H = MC K,K ÓB Êèå C CM =;E À<<r:Pä0M"<< ÊèΠʤÎÇ B J;Ë|= N E H <>M N CFEuE ˍC =;< AÀDN J B Ê :<>Î: C AN Î <>½DK,9LMJ;:4:O<N H Nu:4M<:uÕÕ
K B :uMW»©MåDM"=ïË B :N H M AB = EOC ÆÌM:PM"Æ C = C N C < Ê Ó BWEuC N C¤B =¿»©N H M EuC =;ÀDJ Ê <>: C N ÎA <>=žæ˜M™<rå BWC Æ;M"Æ|»
<>=LÆ,<„Ó%M:uËñM N <>K,M:4<Nu:4< ‡M N : <>=,æ%M-< MåWM"Æ Å N <N <„Ó;J;:PM*: NP<>N =L< <>KÕ
M:4<£K B N C¤B =A<D: B A J;=LÆ C N E¿B ÓÌN CFA A < Ê B <>õÎCFEA Ç C Ë E Nu:4< C A4À H;H C N ʤC =LM E <>H :PMJ CFE E MmÆ C S= C = BE NuM"<WC¤Æ B B ËÌÓʁABDC =_N E
Å MM59 ÀDJ;:PM5Ð̽ ǽ ¥…=LÆÌM"M"Æ|»1æ = ÆÌM": =;ÀN M µÅ ´
3·¶ DŽÓL<>:4<>K,MNuM: ä ÆÌM : æ˜M
N HE MÓ B_C EOC N C¤B = C =A N H M C K™<>ÀWM B ΞË0<AB E NPEu:PC < C À H C N ʤC =;MH é Ô>ì[»%ä0M B æ;NP< C =N H ME :PM E H;J CFÊ A4N H E ÆÌMÓ EPACFA NPC M"Æ
=ï9 ÀWJ;:PMÑ;½;¥…=ïN MÓL:uM M"=WNPM"Æ KJ <N =:PM J N »Lä0M <råDMJ MmÆ6Ë J;: =;M Ëñ: K
NB H M EuC C õ N H <N A <>=æ%H MÆÌ6M LE =;MmÆ6Ëñ: B EuK C Ë B Ê J;:-C¤ÓB BDC =WN EE ½%Êà E EA <>=H æ%M E MM"=E B =B N H MÊèÓ C ʤB NE E »;N B H M
Ë B J;:0M:P: B : E ´ ­ = ´ ­ < Ê ä0< ÎÌE :PMK™< C =™N Bô M": B »Dä H;C¤Ê MN H MË B J;: ¶ ­ = ¶ ­ EuC KJ Ê NP<D=;M B J EOʤÎ
=åWM:PÀDM Ëñ: KÕP×mÖDêšÆ;À5N ê6ÆÌÀL»%N <>=;ð N N M K,Ó;JÌN4<N = Ë0<5Ó;JL:uM <DKM":P<
:ABB NP<N CèB =L< E Ê K B B N CèB =™<>: B J;=LÆ B C N EB ÓÌN CFA < H Ê <õ C¤E E ½>È¿B MN@H J E A= B B NuM£N H <N CèB EuC K B C¤Ê <D:MõÌÓ%M: C A K,M=_N4< Ê
:uM E J Ê N EA <>=‘æ%M B æ;NP< C =;MmÆ Å A < ÊèC æ;:4<N C¤B =3M:P: B : E <>=LÆ3= BWC¤EuάC K™<>ÀDM,K,M"< E JL:uM"KM"=_N EB Ë
JL: M =_NP: ÆÌJ M K,< ӘM":ONPJ;:uæ˜<N = Ç»W<>=˜ÆN <>N¢N M M-:uM J N Æ = NIÆÌM"ӘM"=LÆ B =
NAHB M=E J;KC æ˜M"B:*= B A :£N E H M AÊèB Ê = LÀDJL:P<>N C¤B = C¤B B Ë1E N H M AB = H EuC ÆÌM":uHMmƙE ËñMm<NuEJL:uÊM E E ½ B B
È¿MNJ L=L< < K N <>N!ä0M M:PM <råWMIÆÌM"K = Nu:4<NPM"ƄN <NJ =;À Nu:4< À N =LM
‘C¤E KdŒ M ›šƒ=;dÀDE ‰nJ ›š<>ƒ: ‘ ÊèN ʤÎK M AB Ê :PK™M C < C =_NuÓ%HM"M:u: M E N<DC Ó =;À5H <>N ÓLH Ә<DMmH =ž<>:@J äEOC =;N À6Ó B NuBW:4C <=_E N À E »©N æ;JÌ=;NM H = B Ë N H;:¢C EuÓL=;C À6<>:uKN E B J :uMW<>C ½˜: ¥…H =˜ÆÌʤ= MC LMmÆ|À>EÕ »
J;EOB :P<>N C¤B Eu= C E »L<D=LÊ Æ C EOBC KE M A <>Î K,M":P<H K B E N CèB =K,< ΠӘC M"Hš: H E <>Ó E C æ%H MK ʤC B :PEM<DB Æ;M JL<NPCFAM Ê¤Î Ê < A4AH;B C M"åDMmÆ
J EOC =;À,Ó BDC =WN E Å B :-<>= Î N H;C =;À,M ÊFE MmÇ¢N H <D= E NP:P< C À H N ʤC =;M E ½
bdc
Œc
sc
tcvuxˆw  ‚i ˆm¸L^ ‚ R¢e `] i b ^_sO‰¹œ i f ^_gi‰ i ˆ"x|o ^Wr q ˆ"c vWc©s b c ` i ^WfD‰ ].eWºhèb ^Wx ]#i f ’ e { `b@i c%^_i ij‰ cqb » ‰"] `Uc…x ˆ"b"i ‰mi ˆmœ^  ehji `^_i ]4^W` ‰>f
h g inm@ili k cpoarq ilk cac vŒ c˜ijcb ‰m]
h inm6s s m
0.5
’.c0’
’.c1’
’.c2’
’.c3’
’.c4’
’.c5’
’.c6’
’.c7’
0
-0.5
’.v0’
’.v1’
’.v2’
’.v3’
’.v4’
’.v5’
0
-5
-1
-1.5
-10
-2
-2.5
-15
-3
-3.5
c
¾
tvuxw ‚¿;in‚‡mvz ¼½]Px…m ”F]4s su0ŒÌ]4œ b † i ˆx e ` i ^_‰ q » `U…x b"i ‰mœ hji ^W]4` i ^ m
[
-20
0
20
40
60
80
100
0
20
40
60
80
100
"€À ‚„ƒ…‡†dˆX‰nŠX‹•nŒO†&…•I›š‰nŠX‰n›š…
öžM= B ä§Ë BÌA J EB =ž<D= B N H M:oÓ B NuM"=WN C < Ê Ó;: B æ Ê MK N H <>NK,< Î <DÓ;ӘMm<>: C =3Ó;:4< A N CFA MD½ŸÁ Î
ÆÌML= C N CèB =¿» ʤBÌA < Ê K C = C K,<¬<>:PM,Æ;ML=;MmÆ E J A4H N H <N ( ê<D=LÆE¨M
 ŠB : E  ê_Ç#½
ã H;C¤E-C¤E M J C å< Ê M=_N£N B˜î
Å Ò>Ç
= Äà ¾„M: L N Å B : à ¾„M": L N Ç
¥U˟ CFE!AB K,Ó BWE M"Ææ Î N H :uM"M C K™<>ÀDM0Ó BDC =WN E Å E J A4H N H <NV CFE ËñJ Ê¤Ê :P<D=;ðÔWÇ#»>¾„M":\"L N Žê;»
ä K,Ó M N <N-N M:PM = =LM < K = K™<;½% ä0MåWM:m» N ä0M ð= ä*=6N <N
N H H;M C¤A4E H<DKC M C K™Ê¤C <>E ÀWM H B ËÌN H :uH M"M@Ó BDC¤E C =WN BE1A <>=ÊèBÌæ%A M ÊE MM"=„C ËñC : B KŽË B J;B :1Æ Cèç M:PMC =_N CFE A <>K,MÊ¤Ê :4<£Ó B B_E M E@é ×mH ÐrìU½
¥…= N M:Iä :PÆ »N M:PM-Mõ N¢Ë J;: <>K,M":P<„Ó M Å N <N Ë J;:IÀ æL< K = K™<WÇ J
N H <>B N H SÅB Å B E : H êWǽ|CFà E J;B = Cx J;A MÓ B_E M A <DBW=E NE H M B H :PMN C¤CFA E < ʤB ÊèÎ æ˜M ʤB B æ;NPÊ< C =;MmC ÆïC æ Î J E EOC =;A4HÀ
<N Ê Mm< E N,Ë B J;:,Ó BDC =WN E ½@ B äIM"åDM":"» C = N H <N A < E MW»I CFE,B Ë„Æ C KM"= EuCèB = Ö;Æ\ÔL»ä H;C¤A4H
C K,Ó Ê¤C M E N H <NÆ C K ¾„M: L N Ð;½ ã H;CFE Æ B M E = B NÆÌM"K B = E Nu:4<NPM,N H <>N ÊèBÌA < Ê K C = C K™<
< ä0< Mõ Nm½I¥…=˜ÆÌMMmÆ|»@N M =LÀWJ;:4<N = J N <N; Å : r Ç Ã ¾„M":—OL N
KÊ J E NÎÌEæ˜M,Ó CFHE ÎÌEOCFA < ÊèʤÎïABWH MH :PM=_AN B Å ä H;CFA4H KC¤B Mm<>E = E N E H <A4HN< H AB :u:PM E = Ó B =LÆ C B =;À A <>K,M":P<5Ó B_E M
Mõ C¤E N E Ç#½˜ã H M AB K,Ó Ê Mõ C N ΚB ËN H M C =å BDÊ åDMmÆ EuÎ Kæ BDʤC¤AAB K,Ó;JÌN4<N CèB = E-E MMK E N B K™<>ðDM
CMK,õ Ó BWæ EPEONPCM"æ Æ|Ê ½%M@¥…N =ïH M09 ÆÌÀWMJ;NuM":P:uMK ë5C =L<><:PNMCèB Ó;= :PM B ËLMÀW=_MNP=;M"Æ M":PN< Ê M :PM E J KÊ N J E ½d<>ÇN <D:O=N C¤:PA MJ Ê J<D: N A < Ë E M :E <™A <>Ó = <>H;=LB <Dä0:-MN4åW<>M:P:¿ÀDæ%MM N
H;C C
C
E
H EOC Ê C¤B E Ê E B Ê
Aà B K,Ó <>BW=E M"æ%Æ M B MËMË= B »ÌJ;N :™MÓ BDå C =_N JLE™< B ËñæÌM"NP<< NPC J;=;:PMmM Æ8J EOKC =;J ÀÈNP<> =L ÅM Å J Ç 3,A^ Å ÆÌMÇuÇ :PCM"=8< N M H M ä AB =;=WÀ,NP:N BWÊ*N EuA4MH M"J K,M"MDÆ ½
EA
E H CFE Ê
E-EuC Ê B EOʤΠA E B C B H E
E NPM:P: <>NuMä À Î ½¢M N B äISM M"LåDM"=L:"< »< <>ʤK,BÌA M"< :PÊ <5K Ó C = C KN J;= K CFE ˍ<>:P:M"< <rA4ä£H < M"% Æ ËñEO: C = %K A MïN N H M Æ;M A <>:PK,M"Æ M:4<3=;åDMWM ½©ÊèÃ0BÌANoC N N Î8<CFNE
ôÓ B N HL=¿Cè»_Ê N MH M":u: :IÊ A =5N B_M EOC K,C¤B <DÀDMoC¤E Æ = N Î K,Ó B MNPM C E å<D= EuC Å :uBM ÆÌJL< M":uH : :
B_EOC C¤B H B
C H C
B B AB Ê Ê¤Î C¤EuH EOC Ê B
CN¤E M <DÓ;K™Ó;: <>B ÀWõ MC K™K<MmNP< M ʤÎ,J;:PB M=;K,M„= MÓ =_CN õÌM M"Ê¿<WB Æ = MmN < A4N H M9 <><DK,=L½Æ M: :PM AJ BBN :4»LÆ Cä =˜<NuMrÇ#½Ì¥…<>=_=ïNu: < B ÆÌJ Aæ%C =;M À,=æÌBWN4<C¤E M=;M"C =Æ
H C
E
Ê E B H E
E Ê E H;CFA4HA ʤEuB B C
C =:P¥UM"N < Ê MõÌ=_ӘNuM"M": :uC M K,N M=_=;N ÀE ½ N = NPM„N <>N*N MÀ æL< K = KJ;K :P:uM N :PM"< M"Æ5Ëñ: K
N H M E <>C¤K,E*M C C = C N C < E Ê¿C A <DK,MB :4<B Ó B_EOC N H C¤B = C HË Å Êè@B 3 A ^ Ê Ç CFC E C J E MmÆ C =5C¤E-N AH B M AB A =_NPÊè:Î BWÊ%EPA4A4H H MK,M Å BE MM
9 C ÀDJL:uM7[DÇ#½¥…= N H <>N A < E MD»< E0A <D=5æ%M E MM"= B =½ = @>»_N H MoNP:P<B‡M A N B : ÎC =šN H M C K™<DÀDM CFE
J NPM J;:PÓ;: =LÀL»Ì< ä0M < N M K,Ó;J;NuM"Æ =_Nu: <r仁æ;J;N*N H;CFE æ˜M H <rå CèB :*< ʤÊèB ä E
N H M C EuÎÌE E NPMK C¤N EuB C <rå BDC E ƙN H ʤM Ê Ê¤BE A < H Ê K AC B= C K™<L½ AB BDÊ©Ê
¥…=ˍ< N"»mÓ NuM=_N < < K = K™<o<>:PM¢ÆÌJ;M¢N N MIMõ NuM"= M Ë;J;=L:uMm< <>æ M K™<>ÀDM
K B N C¤B = E A½ Í J A4B H K B C N C¤Ê_B ʤ= BÌE A Ê É <>C :PMC ÆÌM˜=;M"Ææ Î @B É H à ¾„MC¤:2E 1 A ½L¥…B=LÆÌM"M"Æ|»˜N ʤH Cèô M Î <>Ê :PM C E J A4H
N H <>N*N H M Î Æ B = B N-æ˜M ÊèB =;ÀN B N H M:4<>=LÀDM E Ә< A M B IË m½;¥…= B N H M":*ä B :PÆ E"î
Å ÖWÇ
É Ã ? ¥…*
K VÊ É Ã Å ¥…*
K Ç É ¾„M"7: 1
Ë = A M<DÀW< C =¿» C VË CFEAB K,Å Ó BWE M"Æ B ËË B J;:oÓ BWC =_N E »©Æ C Kò¾„M"2: 1 §Ð̽©Ã-= C¤Ê¤Ê J E Nu:4<N CèB =¿»
M"< EuC¤ÊèÎ6B æÌN4< C =;M"ÆËñ: B K ÐDÇ» CFE ÓL:uM E M"=WNPM"Æ C =¬9 C ÀDJ;:PMÔ C =ïN H M A < E M B ËË B J;: AB Ó Ê <D=L<>:
Ó BWC =_N E ÓL<>:4< Ê¤Ê M Ê N B N H M C K™<>ÀWMoÓ Ê <D=;M<>=LÆ5Ë B :PK C =LÀ,< .E JL<>:PMD½
ã H M ʤC =Lð6æ%MN‡ä0MM"= ʤBA < Ê K C = C K™< <D=LÆJ;=L:uMm< ʤCèô <>æ Ê M C K,<DÀDMK B N C¤B = EC¤EB æå C¤B J E
EOJC = A M¢N äIM¢<N < Ê Å ä£ < ÎÌE©H Ç <råDà M@¾„¾„MM"7: Ä: 1 1 »>N M-¾„æ˜M7:M <r N å ½m¥…: =LÆÌË%M"M"N Æ|M» C ËÌN H=_NuM : A <DK,<rMäY:4<£J :uMm=;< RÀA4H M E Å <* Å Ó B_Ç 3.EO^AC N Å C¤B ÇO= Ç
E A4H H
H H CèB B H AB BDÊÌÊ EuC
C<>K,= Ó Ê¤C M <DE KN M"H :P<<5N =K KN J E = N(< ÊFEu<DB æ æ˜MM ÊèN B =;À,Ó;: N B Æ̾„J M"M : J 1 ‡½ Á K,Î Ó ÆÌ6M LM"= Æ|C N »|C¤Bæ;=¿J;»LN„N JLH =;M":u:uMmM< Æ B M<>E æ = MDB% » NK™Mõ <>% CFÀDE MN
ÎïA
B C¤B
Ê B B A E A4HžC BWE
ʤCèô Ê C
Ô
Q[^ i  iŠb"hLd ˆm`…]
w i ^ b"h˜d ˆm`…]
» ]P` i x‡]4f d ˆm`…]
QS^ i  iŠb"hLiŠcb ‰m]
w i ^ b"h%ijcb ‰m]
» ]P` i x‡]4f ijcb ‰m]
0.05
2
’.c0’
’.c1’
’.c2’
’.c3’
’.c4’
’.c5’
’.c6’
’.c7’
0
’.v0’
’.v1’
’.v2’
’.v3’
’.v4’
’.v5’
1.5
1
-0.05
0.5
-0.1
0
-0.15
-0.5
-0.2
-1
-0.25
0
20
¾
tvuxw ‚Ì%‚ R¢] b suœ i ^W‰ boh ˆs bh%ci ^ ijcbe ` i ^_‰ f q hvÍ f h inmilk cpoaqr ilk cac
40
mv¼©m s
-1.5
60
80
100
Ò
0
20
40
60
80
100
Q[^ i  iŠb"hLd ˆm`…]
w i ^ b"h˜d ˆm`…]
» ]P` i x‡]4f d ˆm`…]
QS^ i  iŠb"hLiŠcb ‰m]
w i ^ b"h%ijcb ‰m]
» ]P` i x‡]4f ijcb ‰m]
0.05
5
’.c0’
’.c1’
’.c2’
’.c3’
’.c4’
’.c5’
’.c6’
’.c7’
0
’.v0’
’.v1’
’.v2’
’.v3’
’.v4’
’.v5’
4
3
-0.05
2
1
-0.1
0
-0.15
-1
-2
-0.2
-3
-0.25
0
20
40
mv¼©m s
-4
60
80
100
0
20
40
¾
60
t4uÎw ‚ÏL‚ R¢] b sOœ i ^_‰‡œ_]£‰ h ˆ"Œ bh%ci ^ ijcoeWce ` i ^W‰ f q hÍ f h inm s o r q s c
Ö
80
100
tvuxw ‚ ÐL‚ Ñ t bcd_h ]0ˆ” e ^Dx‡] b"hjij#b Œ h ] ijcb ‰m] c ˆ" i ˆm‡^ { b x…x‡ˆ#—@` i ^‰"x b4’b ^_fŒ hŠb su¡„x‡]4` d ]PsP i †r] h“’
x‡] d x‡]4`…]4^ˆ"^_],ˆ”0‡œW][—!ˆ ` d_b ^W^ i ^_‰ †r]4sP‡ˆx‡`„ˆ"”IÒ*]Pxf h Ó • z ˆ i ^‡` i ^¬‰"x b4’ x‡] d x‡]P`…]4^ b ^
]ut bcd_h ]¢ˆ"” ijcb ‰m]0sPˆm&^ º_‰ e x b  i ˆm^W` e ^Dx‡] b sOœ b Œ h ]I”èx‡ˆ c d ˆ i ^‡` i ^Œ hŠb sO¡ e ` i ^W‰2f h inm@ilk cpoarq ilk cac
i ^‡œW]s4ˆm^…x‡ˆ h `…suœW] c ]m•˜RI]Ps ijd x‡ˆs bhŠh“’ v d ˆ i ^>‡` i ^Œ hŠb su¡šx‡] d x‡]P`…]4q^ b ^]Pt b"cdWh ]ˆ” ijcb ‰m]
sPˆm&^ º_‰ e x b  i ˆm^W` e ^Wx‡] b suœ b Œ h ]0”èx‡ˆ c d ˆ i ^‡` i ^‰"x b4’e ` i ^_2‰ f h inm s o r s c
K B N ¤C B = E ½rã H M A <>K,M:4< CFE N H J E!C =< ʤBÌA < Ê K C = C K™<L½rã HLC¤EA <D=æ%MIMm< EuCèʤΠÆÌMK B = E NP:P<>NuM"Æ
EOC = A MW» C Ë@ä0M< EPE JLKMӘM":OËñM A NK,Mm< E J;:uM"K,M=_N E <>=LÆM E N C K™<N CèB =¿»%äIM H M:PM H <råDMGOL N N »_Ë ä H;CFA4H5B Ë AB JL: E M C KÓ ÊèC M E N H <>N"» C Ë Å Å 3 = ^ Ç Ã ¾„M":7 1 »WN H M"= Å = Ç Ã ¾„M: 1 L N ½
=úN H M B N H M": H <>=˜Æ|»J EuC =;ÀÔ @ A ǑÀDM"=;M:4< ʤÊèÎ C K,Ó Ê¤C M E N H <NY¾„M":7 Â
¾„MC: L N »Iä HLC¤A4H < ÊèʤB ä E N H M EuÎÌE NPMKóN B <rå BDC Æ ÊèBÌA < Ê K C = C K™< C Ë C N AB K,Ó;JÌNPM E C KÕ
<>ÀDMK B N C¤B = E ä HLC¤A4H <>:PM= B NoJL=;:uMm< ʤCèô <>æ Ê MD½%¥…=žË< A Nm» B =;M H < E N B ÆÌM"K B = E Nu:4<NPMN H <N
¾„M7: ;1 Õ ¾„M": L N Žê;» B :0K B :uMÓ;:PM ACFE M ʤΠN H <N0N H M C K™<>ÀDM AB =LÀDJL:P<>N C¤B = E Å = @"Ç
ä H;C¤A4H æ%M ʤB =;ÀN B ¾„M7: 1 Õ ¾„M": L N <>:PMo= B N*Ó HÎÌEOCFA < ÊèʤΚABWH M:PM=_Nm½9 B :£Mõ;<DKÓ Ê MW» C N
Æ M = N MMK N <N<>= <DK,M:4<™Ó MMõ N N æÌNP< =¬N MÀD:4< K™<DÀDM =˜ÀDJÌÕ
:P<>B N C¤EB = E B ÆÌM"E Ó C¤A NuMmÆ H B =9 C ÀDÎJL:uA MÔË B :£N H B_M E AB = EOCFE C ÆÌE M":uMmB5Æ B .E JL<>C :PM B H æ ‡M A N"½ ÎC AB
È¿MN„J < KN <NäIM <råWM ä*= =¬N J;æ M N =ïN <N N ‘Œ
›šƒ‰8›šƒ‘
K B :uM C =_NuM"E„:uMAEÊ N CC =;ÀN H B J E M; H Å 3 AEu^ H; ÇB C = E NuC Mm<DÆ H;C¤B E„Ë7E Å E Å A Ç C¤3_B A^ Å ÇOÇH »1æ;J;C NCF= E B N H;C =;ÀïK B :PMD½
9 =L< »¿ä0M™ä M"M =‘N M = J = ËIN MšÓL<DӘM": MåDM":P< J T M"=WN<>=LÆ KÕ
Ó Ê C M AÊèB ʤΠ=˜Æ C N CèB = E C¤ÊèÊ0N B E <rå BWC C Æ H E J A4AH B J;A=LÊ Æ;M EuEuCèB C :4<>æ B Ê M™æ%H M H <rå C¤B : E% E B Ë£N % H M ÊC E K,<DÀDAMC Õ[æL< E MmƬå CFEuE C J˜< Ê
E M":uå BDC =;ÀL½
Ö ×Þ¢ÿâ…Ü;âOÞ¢Û£ýrþùÿ_ü Øß *âuÿà-ù ,ÿWü Ý ¢Þ¢âuÛ-û
Ç BWEuC N CèB =ÌÕ[æ˜< E M"Æ^ å CFE JL< ÊÌE M":uå BDC =;ÀÆ B M E = B NÓ;:PM E M=_NN H M*ÆÌ:4<rä*æL< A ð E ÆÌM EuA : C æ˜MmÆ<Dæ B åWMD½
Ã-=5M E N C K™<>N C¤B = B Ë¿N H M A <>K,M:4<Ó BWE M CFE = B ä AB KÓLJÌNuMmÆ5<N£M"< A4HšC NuM:4<N CèB = B Ë|N H M
AÆÌB M =_NP:P: M"BWÆÊ%ÓÊ <rä M é ×mÐ; » ëDÐ>ì[ØL½ »èGI×m֐B ìU=_½ NP: BW= Ê%EPM0A4H N MK,M M E =_<>Nu:P: MN H J E MÆÌK,M M EuC ÀW<D=;:uM"M0Æ æLC < = M"B Æ :4ÆÌM"= :IN =LH Ó;<JÌN N ^ M:uõÌMmÓ;< :PA4MH M E MmÆ<
EuC BWE é
ÍÌC A <>H Ó;Ó;A: B < BDʁEuMA4MH K N E æ%M6åWM: E B<>N C ˍ< N E : ½ ¥…=˜ÆÌEPME MmÆ|»
C =YÆÌMmN< H M »G N <DM„:ONPN4M <EuC <DCð = _E< Ә< Aæ MW<>»!Y= N H;&CFÙE Û
B A4H8E E B
Î E CFE A B Î
C ʤÊèÎ H E AB C + ÚÚdÙ++ CFE À C åDM"=5æ Ωî
Å ØWÇ
Ù+ = ê ` ÝÜjÞ= 0Å` Ýß Ü Ç
!
ä H M:PM ÞÄ «Å ß Ç C¤E N H M,<>=_N C¤EuÎ KK,MNu: C¤A K™<>Nu: C õï< EPEuBAC <>NuMmÆ6N B N H MåDM A N B : ß »©ÆÌM ˜=;M"Æ
æ Î N H M B : C À C = E B ËLNP<D:uÀWMN1N B„A <>K,M":P<-Ëñ:P<DKM E ½r¥‡ÆÌMm< ʤÊèÎ » Ù+ C¤E N H J E <D=J;ÓLӘM":1NP: C <>=LÀDJ Ê <>:
Ø
K,<>Nu: C õ Å N H <NM"= E J;:uM E <ӘM":OËñM A NÆÌM AB J;Ó Ê¤C =;À B ËIN H M A <>K,M:4< Nu:4<‡M A N B : Î Çä H;CFA4H3CFE
< Ê ä0< ÎÌE£B Ë!ËñJ Ê¤Ê :4<>=Lð5ԙ<>=LÆ E J A4H N H <N¾„M":7 Ù 1 ¾„M:7 Ù N ê;½L B äIM"åDM:m»N H MË B :PK
BKË Mm&< Ù+ J;À :PC åWMK,M=M=_æ NÎ »DÅ ØW<Ç Ó%CFE!M:uB Ëñ=M ʤΠN0åÑW<¼ŽÊ¤C ÆK ä ÆÌH M M"=<oË|NÓ%MM :uËñM+ æA N ‡M A <>N"K,»W<DM=L:4< ƙ+ A << ʤÓ%C æ;M:u:4Ëñ<M N CèNIB =¿Ó »rӘM-M":OM ËñM N A N K™C K™<N <>ÀD= M
< Ê À B E: C N H K <D:uME <rå< C¤Ê <Dæ Ê MDA ½¤½è½Ì¥…= ˍ< BA N"»ÌN ʘH B M:uMmH < Ê B Ë B :uK A B Ë1N H M„NP< E ð„WA< AB æ BWC E <D= CFE Eî C C¤B
Å ×mêWÇ
&Ù+ ^ ! !
ã H M E M AB =LÆNPM:PK àdÚÚd+á CFE = B N H;C =LÀŽæ;JÌN3N H M C =_NuM:4< A N C¤B = K™<>Nu: C õ§Ù :PM Ê <NuMmÆN B Å MM Å ×mÇOǽ1¥UN N J <D=L< N < ð= ä*=¿½ Ë =3N M N M: <D=LÆ|» àdÚ + ä :uM"ÓÌÕ
:uEM E M"=WN E N H MåC¤<>E : C <>H N C¤B E = B ËʤÎN H CFMA M ÊèE ʤNÎ C K™<NuB MmÆ8Ó BWE M C =YH ËñJ;B = HA N C¤B = H B Ë<3åÚ<>: Cá <N C¤B H;= CFA4HB Ë-N H M
å JL< ËñM"<>NuJ;:PM » J;=ÌË :ONPJ;=L<NPM J;=;ð= ä*=¿»Ì<>=˜ÆšÆÌMÓ%M=˜Æ =šN MoJ Mmƙå JL< ËñMm<Õ
NuJ;CFE :PM E »Ê N H M EOH <>Ó%E M CFEB Ë%N H MB B æ ‡M A N"»>ʤN Î H M A <>K,B M:4< A < ÊèC æ;:4<N C¤B =,ÓLE0<D:PB <DK,MH NuM": E E »><>=˜ÆC¤NE H M-Ê J E M"Æ
Ó B_E M0M E N C K™<N C¤B =< Ê À B : C N H K Å ÀDM"=;M:4< ʤÊèÎ æL< E MmÆ B = C NuM:4<N C åWM¢=J;K,M: CFA < Ê K,MN H;B Æ E*é ë>ìñÇ#½
ã M :uMN < ÆÌMK = NP:P<>N =;ÀN M*À æ˜< < K,ÓÌN N NP<Dæ N Ë©<oÓ N =ÌÕUæL< MmÆ
å CFH E JLB< Ê©E M"CF:uA å BDʤʤC Î =;À E MMB K E E N H M":uC MË B :PHM*N B ʤæ%B M B Ê J;N EuBÎ Ë¿:uMm< B A4HšCFAIEuC E = A MCè< ʤC E ÎJ T B AC M"=WNB_EOAC B C¤=LB Æ C N C¤B = E CFE
À C åDM=6æ Î Å :PMËñM":£N B Å ë_ÇOÇ î
Å ×W×mÇ
OL Ù+ N ¢Ù+ UYê 3XW
ä M:PM L N »!J MmÆ = N M =_Nu: M"KMW» <>= æ%% M M=8< Å Ø_Ç Å N MMK N æ%M
N H H M B = ʤÎÙ+ B =;ME Ó B_EuEuC C æ Ê M H E <>AN BCFE ˍ< A BDN ÊIB : EPÎ A4H <>ÓLÓ;: B õ A C K™<N C¤B =%A4Ç*HLBW<>E=LÆïä H E M:PM\¢Ù+ C C¤E E »|< E <E Ê :PM"B <WÆ Î
E N4<Nu9;MmJ;Æ|:u»LN <D=LM"<:uKʤΠN CF:uA MW< » ʤʤΠ= J;M*=;ðN = BM":uä*M =¿½ = K :PM =WNP: =™N M K™<>ÀWMD» N K,Ó æ M*N
M= E J;:PMIN HH <NN H B M B æ EO‡C M A A N@ä H C¤Ê¤Ê < Ê ä0C¤E < ÎÌB E :uM"BK™< C =AB C =N BWH Ê;M C A <>K,H M:4C j< LM Ê Æ B C Ë©åC¤E¢C MC ä ÆÌBWJ;EP: EOC C=LÀÊ N H BM
M":uå =;ÀL»|M Ó%M < =‘N M5Ó;:uM M"= M Ë K,Ó B :uNP<>=_N A < ʤC æ;:4<N CèB =‘M:P: B : E ½©¥UN C¤E < ÊFEOB
äIE M ÊèÊ BDðC = B ä*= E N H A<C N,ÊèʤN άH ©M C ÇM"H : E Ó%M A N CE åWMšA Ëñ: B B K C É Ç =_N Ó;: æ MK»< K N Ë =_åWM: M
Ó;: B æ Ê MK E » CFE*EuB K,MN C K,M E-Ù CèÊ¤Ê ÕUÓ BWE M"Æ6<>=LÆ E M"= EuC N C åWBDMC N B E ӘM":OB NPJ;Ê :PæL<N CèB E= E Å BWä E H;CFA4B HC C K,Ó Ê¤C ME E
<£æL<DÆ =LÆ N = =;À bË à Ú + Ç K™< M":u: : =N M K™<>ÀDMK,Mm< J;:uM"K,M=_N K™< Mm<DÆN
åDM: Î Æ ACèçB M":uM"C =_C¤N@B :uM C E J Ê N B E »M ÚE Ó% áM AîmC < E ʤʤÎÊèC Ê=N H BM A E©< C E M B H Ë©<C Ó Ê <D=L<>:N4<>:PE ÀDMNm»< EA <DE =æ%M ÎE Ê MM= B =B
9 C ÀDJL:uM£ëL½¥…= E J A4H,A < E M E »rN H M AB =_NP: BWÊ_Ê <rä A <>=æ˜M AB K,Ó Ê MNPM ʤΠJ;= E NP<Dæ Ê MW½>¥…=Ó;:P< A N C¤A MD»
E <>N ä0CFE Mˍ< åDA M"N :"B » : Î N,:Pä M E J J Ê N Æ\E æ%<D:uM M åWB MæÌ: NP< C =;=_MmNuÆM":uMC Ë@N <=;= ÀïB = N AB ÆÌÓ MÊNP<>M=L:PK<D: =;B M æ ‡N M A M6N C¤=EJ;AKB =æ%EOMC :mÆÌ»1MN :PM"M6Æ =Lé ÐD<Ø;NP»¤J;×":PÖ>MDì[»½
<>=LB Æ3N H M AB C = LÀWB J;:PÊ <>N C¤B = B Ë0ËñÎ3M"<>C NuJ;:PM E E =;CM A M EPE B<D: Î N BB æÌC N4< C = H <>= B Ó;N C K,< Ê æ%H M H <rå C¤B : B Ë
N H MÓ BWE M„M E N C K,<>N C¤B =
ã = JLÆÌMW» =,Ó N =ÌÕ[æ˜< M"Æå J˜< M:På =;À˜»"K N ˘N M =_Nu: Ó;: æ MK
<>:PM:PMB„Ó AB B :uNuAMmÊÆ B =3CN H M5BWÓ EuB_C E CèM™B M E N C K™E <N CèB CF=\E < Ê Ê;À BE : C N H BDKC ½  B äIBWE M"åDBM:m»%HN H <>ANB Æ B M BDE Ê = B B N AÊ ÊèB_E ME
N H Mä H;BWÊ M„Ó;: B æ Ê M"K B Ë C =_NPMÀD:4<N CèB = B Ë!å CFEOC¤B =<>=LÆ AB =_Nu: BDÊ ½
â ãžÞIÛ"á Oàÿâ‡Þ¢Û
à E Mõ H;C æ C NuM"Æ C =ïN H;CFE ÓL<>Ó%M:m»˜=J;K,M": B J E ÓL: B æ Ê M"K EE NP<D=LÆN B N H M B :PMN C¤A < ʤÊèÎ ÆÌM"K B =ÌÕ
NP:P<>NuMIN M K,Ó MNuM£M T M"= Ë%<>= å JL< M":uå =;À MK,MD½>Ã Ë : K™<DÀDMÕUæL< MmÆ
åE CFE JL< Ê@E H M:På ABWB C =;À˜»%Ê <D= C =_NuM"A:uC M E N AC Î=;À B A4H < Î ÊèÊ M=LCFE ÀDM C¤ÊÌE E N B BDÆ;C MNuM":uEPK A4H C =;M™<6J;= E C åDB M: E C < Ê :uM"Ó;:PM E EM=ÌÕ
NP<N CèB = B Ë@å CFE JL< Ê ËñM"<>NuJ;:PM E <DÆÌM JL<NPMË B :o<>= Î5B æ‡M A N"»©<>=LÆ6Ëñ: B K<>= Î6C = C N C < Ê!A <DKM":P<
Ó B_EOC N C¤B =¿½D¥UN C¤E ð_= B ä*=N H <NN H M AB =LÆ C N C¤B =,=J;Kæ˜M": B Ë©N H M C K™<>ÀW>M W< AB æ C <D=Ó Ê < ÎÌE <>=
×"ê
CKK,MmÓ < B J;:uNP:P<>M =_N*<>: :PBDMÊ MÓL:uC M=5M"N =WH NPM„M"æ˜Æ5M N H <rå M CèB M : BN£Ë N N H MM <DEOÆÌÎÌM E NuJ˜M"K <NuM„é Òrå ì Å JLE M< M<ËñM"ÊFEu<B6NPJ;é :PÐ>M êL» Ç#&Ð ½;[rÄ ì©ä H:uM„M:PÓ;M :PMEOC K CèM Ê <>: »
E E
E
B™E Ê A H CFE Ê
E B AC¤E ʤÎ
N H M AB =LÆ C N C¤B =¬=J;Kæ˜M": B Ëä »|<D=LƬ< ʤEuBšB ËS L N » H < E N B æ%M,K C = C K™< Ê ½|9;: B K N H M,:PMÕ
E J Ê N EB æ;NP< C =;MmÆ C =8N H;CFE ÓL<>Ó%M:m» E J;ÓLÓ Ê M"K,M=_NP<D: ΑE J T AC M"=_N AB =LÆ C N C¤B = E N B M= E J;:PM <
:P:PM N*K ÆÌM =;À Ë<>= K,<DÀDMÕ[æL< MmƙN4< ð <>:PMoN <>N¾„MC: L N ¾„M"7: 1 ê =<
NAHB M-Ó ABWEPEuC æ B Ê M*ä ʤC B :Pð E B ÓL< A M ÅC ä H;CFA4H < ÊFEOE B Mõ AÊ E JLÆ;M E N H HM-Mõ CFE NPM= A M B Ë%NP< E ð EOC =;ÀDJ Ê <D: C CN C M E Ç#Ê¤Ê ½
¥…=WNPJ C N C åDM ʤΠ»;N H M EuC „õ L: E N C =;M:uN C < Ê K B KM"=_N E*B Ë1N H M C K™<DÀDM B Ë<>= B æ ‡M A N E MM"K N B æ%M
C =_M"Nu=WM"N4:u<M N E N C = =LÀ Å <DA =L<Dƚ=LÆ ä C Æ;N <NPM <>E = »1M"J;åDM=Ì= Ë :OC Ë NPJ;B =Læ <>E NuM"M :uå C Ç =;À¬< ð= A Mä*=_Nu=šM":uN MmÆ æ%AMC : < AÊ M =;ä ÀWJC N H8<>: E J < A4H M <Ô>ì[:P½ÌMÓ;ã :PMM Õ
EÐ>¼×@å>ÐCèB å JL< M:På C H =;À Î M"K,B MN <N ʤ< Î æ%CFEMM"= B:PM M=_N B Ó;: Ó EuC MmÆ Ê ×"ԐA ìU» E M"Mé K < H
N B æ%M<>= C¤E C =_NuM"Ê|:uEM E N C =LBWÀ,C <DÓ;EuÓ;A4: H B < A4H N BH <rå HBDC Æ E AB =åDM:PÀDAM"= A MoʤΠ<>=LÆ B E NPB_<DEæ CèʤC N éÎ Ó;: B E æ Ê MK E E ½ ÊFEOB
æ ü çPü Ý;ü Ûá©ü1ÿ
è • ‰z x •Wb V ` dWhjh i ]4^W^L‰šv_ˆ"V-” •Wb™› iŠc c ˆsP† ]4i ^_^W¡r‰,ˆDvDˆmŒgI| ¢• ]4é!suoˆ"`…— œ i ij‡cœ i vb b x‡^ˆmf ŒÌˆz  • i sê œ i sOb œ_^] f>hjc‹S] b’ ^˜]„•¿` ’V `Ue ‡‡] ˆc c„• b ‡ë«]#ìf„ìK…ìÅx b sOí¡ îaiï^Wð&‰ ñ.òb ^ófð
ôó@õÝóöÀ÷µø.ñjï6ðùÄú4û¢önó6üïöÀ÷µó6ð_v ý q c { èl"_q þè_ÿrl vLV d x iŠh è ýý k •
q •-cw!• a i œ b"e_c ]u…‡]mvWT;•Dg!ˆ e ¡ i x#v z •Wi g!ˆ e ‡œW] c’ v b ^f » • e † i ^˜•|T>…x e sP e x‡]@”¤x‡ˆ c s4ˆm^…c x‡ˆ hjh ]#f
ˆ ˆm^˜4• ë«ìKììHíîaï6ðñ.òKóðvïöÀöpîpðCú4ðï 6ñÝ÷lñjïðù
„ï@øB÷xðäë·ð&ö ÷pðøuv è i l { p ý ,q þ
ln"p v ê b4’ è ýdý ÿ •
k •-w!i • a œ be_c i]P…i ‡]"v z b •1R i †r]4b `4v b ^_f‘gI• bÑ ` dWijièc be • a!hŠb `…i ` i ºs b  i ˆm^ b ^f¬x‡] b"hjij#b  di ˆ"b ^8ˆ”*‡œ_]
f ]Px‡]4^£† ` ˆm^W‹Œ `…]#fš `…¡>`4>• ҄•L– `…œ ˆ"‡ˆWv;]4f ‡ˆ"x#v ÷xñ·û&ïpî6ó÷xð"v ‰m]4` è ýdý þ
q"q !v ˆx h f,TDs i ]P^> i º_smvÌT i ^_‰ bd ˆ"x‡]mv è ýý k •
p • » • » ] c ]4^‡œWˆm^ b ^_#f "¿• » b † i `4• êˆ>fD] h ‹Œ b `…]4f ˆmŒ | ]PsP d ˆm`…] i ^ qml hji ^_]4`*ˆ”s4ˆ>fD]mĕ ë·ðö8ò
$Bó6û¢î·ðïŸó&%
'óü)(ûBöpî*‡÷lñÝ÷µóðWv è#l è X q c { è#q"k þè4¢p è +
v e ^W] è ýý l •
l •-g¢• Ñ ` dWiŠb"e • Ñ ]4sPIˆ"” s bc ]Px b s b"hji i ŒWx b  i ˆm^5]Px…x‡ˆ"x‡`Iˆm^š† i’ ` e_b"h `…]ub"x‡d_†rˆb i ^_‰ i ^,x‡ˆmŒÌˆ i s4`4•¢Q[^
ÿ •-x‡g¢í+ˆ"• ŒÌ÷lш"îaù` i d_s4ë·iŠ`4ðb"b• ö8e ò,ë«v|ì!w!ìK6•ü-ì®a (¢œí&ó6ñ·bîa÷xïe_û¢ð&c üÅñ,òO]P…ó6ó‡ðRðR]mv ì/ôb .ó@^(õÝf póî·öÀz÷l÷µü0ø.•˜ñjpR ð&ïi önð†rïù7]4‡`4ú4ô•ó@ûBVŽõÝönóó^_ü7öÀ÷µ]Pø.ï— ñ‡öÀv ÷µóÒbðWd_v d ˆ x‡‡ˆ ˆWk b !v c sO{œ6¢k è#‡_k ˆ,þ>^Lkm† v q i `ÿ10e+v sPb‡h ˆ"e `…ŒÌ^_]P]P] x‡x †mè ˆ è ýdiýý^_ý q‰ k • • i ^
• D•;w_]#fWfW] cb v a • "L]4]mv b ^*f 1• ê i ‡sOœ_] hjh •*V e ‡ˆ cb  i s`…] h ]PsPi  i ˆm^5ˆ"” ijcb ‰m]-”F] b  e x‡]P`0”Fˆx
2 3
† i ` ebh `…]Px‡†mˆ i ^_‰ˆ” b x‡ˆmŒÌˆ" cb ^ ijd_eWhèb ‡ˆ"x#•YQ[J^ ë«ììì ë·ðö8ò4'óð%_òäóð¨ôvódõ·ó6öÀ÷µø.ñCïðù
ú4ûBönóü7ïöÀ÷µóðWv†rˆ hje_c ] q v d_b ‰m]P` "kr,q þmk 2 v˜T>s4ˆ"…‡`‡f b"h ]mvÌV@x ij ˆm^ b v ê b#’ è ý ý>•
• D•w_]#f_fD] cb@b ^_5f 1• ê i ‡sOœ_] hjh • ƒ i ` i ˆm^D‹S‰ e_i fW]4f`…]Px‡†mˆ i ^_‰@— i ‡œ”¤] b  e x‡]P‹Œ b `…]4f…x _b | ]4sP‡ˆx ’
3
‰"]4^_]ux b  i ˆm^LJ• ë«ììKì]íîaï6ðñ.òVóðGôó@õÝóöÀ÷µø.ñRïðùCú4ûBönóü7ïöÀ÷µóðWv l i l c { ÿ ý èpþ62nmn )v 10sP‡ˆmŒÌ]Px
ýD• †7è ýi `•; i –ˆmýD^L• b • ‰"]Pë«x#아ìV ì®c íîaˆ>ï6f ðeWñ.hŠòb ó6x£ð\` ’ ô`U‡ó@] õÝc óöÀ÷µ”Fø.ˆ"ñäx*ïx‡ðˆ"ùČ e ú4`UûB öndóüˆm` ïi  öÀi÷Àˆmó^ð_i v ^Wè4‰ k e p ` c i ^W{ 8l ‰r,q ”¤þD]4]#l fWý Œl bv˜sOV ¡,e ”¤‰ x‡eˆ c`U è`U‡ýd]Pý x‡2 ]4• ˆ
è4n ä• Ò„V e •‡– ˆ bc`…bœ ‡ijc]#fˆ"‡T ˆW’ v;`U‡]4] f c i ‡`4ˆ"vx#9•ƒ ˆ ‡h ÷l2ñÝû&6v ïˆ,x ph îf,6óTD÷ls ði ]4"^:•  ˆi ºsx z h f5x‡]4T>`…`4s vÌi ]4T ^i  ^_i i º_‰ b"s„d T>ˆ"]Px‡x ]"i v]4` è ýi ^5ý k RI• ˆ"ŒÌˆ" i s4` b ^f
èè ä• Ò„Œ b •L`…–]#f,b `…sPœ ˆmij^c …x‡ˆˆ ‡h ˆ •IbQ[^^_f è8q –;=<?• Ò > ijcó6îe xù@b '• ó» ð’ ^îApbñ·cñäi ë&soB&ú† i '|` evÌb"†rh ˆ `…hjeW]Px‡c †rˆ>] i ^_ýD‰v d— b i ‰m‡]4œ` ^Wprˆmnm^ _l hŠþi pm^Wn] b xv|T c i fDˆ>^_fD] ] ’ h ‹ v
è#q •*R-Vë«ìe•ì…–Ixì¦bˆ"hŠx iŠíbb eî«Cv ïfLð•eWñ.h“òZ0’ ó]Pèð*— ýdývc k ï•]PöÀ‡öœ_p>ð½fD`ú4”Fðˆ"xï c6ñÝb÷lñ‡sOïœ ði ^_ùD‰ „k f,ï@øˆmBŒ ÷xð| ]4su‡ë·`Iðö— i ‡÷œ™p` ði ^_øu‰ v h ] ý d k ]Pc x‡{ pr` d Bn ]4èpsPþr &p i è†rq]-Kv † ê i ]P—*b4’ •
i
ý
è
2 •
è4k ä• |U҄b s4•˜ˆ"–0Œ ˆ"iŠb `…^Lˆ>f•¿b,Q[S^ b ^ë«ì;f ìKê ìE¢•©ô)VIC` $7b f ë·b ð• ö8òFƒ ']Póx‡`ðb%ä óijh ðS]뷆 ði ` öe_Gb" h÷`…p]Pðx‡öŸ†rˆôi ó@^Wõ݉,óöÀ— ñji ‡ïœ_ðˆ ù4e ¡DñÝ^Wöpˆ#ü— ñOh ]4v fWd‰mb ]‰m]4ˆ` ”菅dx eÿþ ]
è ý k v ê e ^WsuœW]4^˜!v 70]Px cb ^ ’ vWTD] d ‡] c ŒÌ]Px è ýdý p •
×D×
èPp •TÌí&•îaï– ð&e ñ,‡òOsuóœ ðRi ^_ô`…ˆmó@^LõÝvó7öÀ÷µø.•>ñ>– ïb ð‰mù7]Px#ú4v bûB^_önóf ü7z ï• öÀ÷µa óˆðWx‡v ¡rè]mq •©V\l c { ÿre l‡èpˆ"þx ÿHiŠb"2"h n ˆ"v+^10† sP‡i ` ˆmeŒÌb]uh x `…]Pè x‡ýd†rý ˆÿ • s4ˆm^…x‡ˆ h •Oë«ìKìì
è#l •jŒD ê x b•/‡]#b f‰m†]ux‡i `` e_b ^b"hf;`…vI]Px‡1†r• ˆ i w ^_e ‰0]4”¤^ˆ"‡x ]4`4d v x‡]4b s ^i `fi ˆ"R-^ •¿cZ0b ] ^ h iŠ`…i dWˆ"e_^˜hŠ• b  Ñi ˆ"t ^˜d •D]PQ[x ^ijc ë«ìK]4^ì ì;b"h ë·]4ð† ö8òJb"hj'e_ób ð i%_ˆmò^¬óðĈ"” ôeó@^_õÝós öÀb"÷µhjø.i ñ‹
ï6ýdðý ù2 ú4• ûBönóüïöÀ÷Àó_ð v|†mˆ hje_c ] k v d_b ‰"]4` qH2p6>þ q"n v1V h Œ eCKe ]Px Ke ]mv;Z0]P—Hê ]Pt i s4ˆDv|V d x ijh
è
è,ÿ • —Ñ i•‡‡êœ„x‡b]4hŠi` `4d vL]Pw!sP!• ‡a ˆ œ b b"^ eWc e ^_]P…¡>‡^W]mˆv —@b ^o^fšˆmŒ TÌ| •;]4sPg!!ˆ Œ e ’ fW]Pq #f • è z X ˆ"q ` i †  ii `ˆ"e^ b"i ^_h ‰ `…]Pbx‡†rs4ˆ ˆ i ^Wb x‡‰W`…•;]PQ[‹^s b"ë«hjiìŒWìx b ìY‡]#ë·f ðö8s Lò b'c ó6]PMð x %_b ò
ó6ï8ð¨6ï÷=ôv ï@ó@õõÝó>öÀ÷Àïø.öñC%·öï(TðS EHù©EM%·ú4ö(‡ûBòön÷lóî·ü÷lñpïïöÀò %p÷ÀóîE_ð övNaø"LB] îAe (¢†m]4ó^˜îpöÀv!ñUEg!V] WHh ‰WijXeWEc KëvvYQêVHVHb4ZH’ Z@ò (è ñ.ýdò ý M [&\•P• OQA.ö pðHù ÝRù pî·ñÝ÷µóð
èM2 • ‡Ñ ˆ •Oêb †rbˆ x‡i f‘suœ bx‡ˆ"^_ŒÌfLˆ"v¿ w!| • ˆ ai ^œ  b"hjeWijcc i]P‡…` ‡]mb v ^_b f ^f¡ i V-^_] •©cR b ij 4i  sšˆW•@` i ^W]I‰ ` eWi ^_hèb ‰,x i ‡iœ_]P]`  i b^ `…¡ † i ” ` e e^_bsPh  i`…ˆ"]P^ x‡†rb"ˆ d_i ^Wd ‰Wx‡•ˆ b suQ[œ^
ë«4è ìn ý ìn ìLvE¢10ô)` !b ¡$2b ë·vCðö8b"ò^d'b ó^˜ðv_%_Z0ò"ˆó†rðR] ë·c ðŒÌö]Px ÷èýpýð&ÿö• ôó@õÝóöÀñïðù_!6ñÝöpüÄñ‡v;†rˆ hŠeWc ] k v db ‰m]4` è#nmkþ
è • hŠz b •x ê d bˆmx…`…]@i ^W]4`U]P #ijv"cZb •  » i ˆ"b^˜e •;sOQSœ_^ ]Px#> vW•óîA7`6ñ&b"&hjóhji(Cs4]móv ð_b ^a3fb“ ê •í&» îcpœ_ðˆ ù6c ñ4]m÷xð2•R¢ë·ü7ˆmŒÌïMˆ"¿Y0sPõ݈mï^ñ…ax‡ùjˆ h>ôe ó@` õÝi ó^WöL‰ c pîˆm6^Wóˆ÷lsðe ‹d
è Dý •*x‡–ëaˆ":ô •‡ŒÌe^êˆ"^¢i suf] WœW g] ]4v h¿sud‡b bˆ"^_‰"x¢f ]4”¤` x‡z ˆ èp•;c þR #è q‡i †rœWv]4] 7I`4•*d x‡]4]PT ^_x‡i ` ˆ"^_d Œ ‰ ]4he_sP]mhŠ vÌb i xwD†ri ]*x  b i †]4^_`i sP]P]m—8i ^5vÌT>ˆ"‡]”|œWd ]o‡‡œD]fDx‡c ]4]P‡] ŒÌ]P]Pdx xcˆ i è i^^ ýd‡bý `42•1i • ˆm›%^š]4sOˆ"œ_” ^ ‡i œ_s b"]h ` R¢i  ] ed b ˆ x…i ˆ" ^ èrˆl” n b v
QSZ0R¢QUV-vDw_]4ŒWx e_b x ’ è ýý k •
qn •-g¢•WZI] h `…ˆm^ b ^_f z •B*Ò œ_ˆ"` hŠb •¿›œW]0x‡]4`…ˆ h † b Œ iŠhji  ’ ] hŠhjijd `…ˆ i f”Fˆx@† i d_` e_b b"h `…]Px‡†rˆ i ^W‰W•|QS^Së«b ìKìh ì
ë·ð&bö8ò/`…œ 'i ^Wóð‰"%_‡òŸˆ"^˜óð9v! 'e ^Wóü)] (è ûBýýöpp î• ‡÷lñÝ÷µóð—ïðù34ï6öÀöpîpðRôNÝøÝócð&÷löÀ÷µóðWv ‰m]P` rq ý þ"krq vÌTD] … ]mv
qè •-ig¢•_ZIb ] h `…ˆm^ ’ b ^f c z •&’ *Ò œ_i ˆ"` eWhŠb hè•!b T>i …’x b b ‡]4‰ i ]4| `i ”Fˆx hŠiji c^WsPi x‡] b b ` i ^W‰„i ‡b œ_]0…x b su¡ i ^_‰x‡]4‰ i ˆm^ˆ"” b ^] ’ ]u‹
^D‹Sœ ^_f` `U‡] Œ ` ^W‰ x  ^f ˆ ^ ‡` †mˆ f ^_s4]m•ë·ðö8ò$BóûBîpðïó&%Xôó@õÝóöÀ÷µø.ñ
ô
N
pñ aïîaø >v 4è p k c { qmlml,Dþ q6ÿ Dý v+ e ^_] è ýdý l •
q"q •*Ze • z i b"db ^ i ¡rˆ h ii ˆ d ˆ i eWe_h ˆ"b"`4h •LTD] h ]PsPi  i ˆm^„b ˆ””F] b  e x‡]4` b ^_f]4† b"hje_b  i ˆm^„ˆ”̆ i ` eb"hDc ] b ` e x‡] c ]4^‡`
f x ^_‰Ix‡ˆmŒÌˆ" sI† ` `…]ux‡†rˆ ^_‰* `…¡D`4•L$Bó6û¢î·ðïó&%ë·ð&ö ÷pðö"ïðù>ôó@õÝóöÀ÷µø.ñh!6ñÝöpüÄñ‡v
4è k { q2 ý þ kmn"p v è ýdý l •
qk •*Zb • z bdb ’^ i ¡rb ˆ h ˆ bd c ˆ e_h b™ˆm`4c v z e •"*Ò œWˆm` hŠb v b b ^fï›0•"Ò b ^ b fDc ]m• i ƒ b i ` i eb"h …x b su¡ i ^_‰šhˆ”b bšc ˆi † i i ^W‰
 x‡‰m]PoŒ s ]Px ˆ ^>‡]4f ˆm^ x‡ˆ"ŒÌˆ"_{¿VsPˆ Œ ^  ˆ"^ˆ"”¢s4ˆm^…x‡ˆ ^_f† ` ˆm^L•
ë«ììì®íîaï6ðñ.òó6ð\ôó@õÝóöÀ÷µø.ñjï6ðùÄú4û¢önó6üïöÀ÷µó6_ð vý è c { 4è p>þ kml v;w_]PŒWx eb x ’ è ýdý k •
qp • a •!T b"c `…ˆm^La!vXhŠ ê b •I"L]™g!ˆz x‡‰m^_]"v b ^f3g¢• Ñ ` d_i iŠbe •“i ôi ó@õÝóDö c 'óðöÀî«ó SGö !;íï&ñ `*Bû¢ðø.öÀ÷µóð
úI(H(î«ó_ï@ø>• x‡]4^_fWˆm^ x‡]4`…`4v1It>”Fˆ"xOf;v!]I^ ‡]#f¹Ò ^W‰rfDˆ v è ýý è •
q"l •*R-•TDœ b ’ x cbc b ^_f\T;•!– e ‡suœ i ^W`…ˆm^L•i1 d  iŠcij4i ^W‰œ b ^fX] ’ ]™s4ˆ"^&_º ‰ e x b d ib ˆm^‘”Fˆx† i ` ebh
`…]ux‡†rˆ„` `U‡] `4•1Q[^Cë«ììKìšë·ð&ö8Iò 'óMð %_òOóðRôó@õÝóöÀ÷µø.ñïðù7ú4ûBönóüïöÀ÷Àó_ð v ‰"]4` Mè 2mq,þjè 22 v
Z b ‰"ˆ ’b v! b"d_b ^˜vê b4’ è ýdý l •
q6ÿ • a •¿T ci ‡œ b ^_fZ• z bdb ^ i ¡rˆ h ˆ d ˆ e_h ˆ"`4• a ˆ cdWe  b  i ˆ"^ˆ"”I`…œ b"d ]‡œDx‡ˆ e ‰"œïs4ˆm^…x‡ˆ hjh ]#f
b sP i †r]o]ut dWh ˆ"x b  i ˆ"^˜•Q[^©ë«ììKì“ë·ðö8hò 'ó6Mð %_òXó6ð„ôvódõ·ó6öÀ÷µø.ñïðù¹ú4ûBönóüïöÀ÷Àó_ð vL†rˆ hŠeWc ] k v
d_b ‰"]4` qmlBè,ÿþ>qmlmqè v%T b ^ » i ]4‰"ˆWv ab"hji ”Fˆ"x‡^ iŠb v ê b4’ è ýdý p •
q2 •*QO•T e œL• ƒ i ` eb"h `…]Px‡†rˆ i ^_‰ˆ"”*x‡ˆ"ŒÌˆ" cb ^ iŠdWe_hŠb ‡ˆx‡`Œ ’ ” e_4P’žc ] c ŒÌ]Px‡`…œ ijd ” e ^WsP i ˆm^
Œ b `…]#f ^_] e x b"h ^W]P[—!ˆ"x‡¡>`4•„Ò •%– b `…œ ijc ˆ‡ˆWv©]4f i ‡ˆ"x#v
‡÷lñÝû&ï Fpî 6ó6÷lð "v db ‰"]4` q8rl,>þ k¢#è l v
6ˆ"x h f,T>s i ]4^ i ºsmvT i ^_‰ b"d ˆx‡]mv è ýdý k •
q8 •3"¿•i 6] i i`…`4ev>b"Vh •rT b ^fWb ]ux‡`…ˆm^˜v b ^f a •Z0] eWcb ^L• » ’ ^ bci s`…]4^_`…ˆx…‹Œ b `…]4fsPˆm^…x‡ˆ ch ˆ"”;x‡ˆmŒÌˆ‡`
— ‡œš† ` ”¤]4]#fDŒ sO¡Ì•jë«ììKiì $BóûBî·ðï &ó %Vôvó@õÝóöÀ÷Àø.ñïðù2ú4ûBönóüïöÀ÷Àó_ð v k i l { prn"pþ p¢jè 2 v
10su‡ˆmŒÌ]Px è ý H2 •
q Dý •k iŠb •^ d ijh `…i ˆmi^˜v a •@b – e_hjh `4i v e_b b"^h fl7•¢g!i ] hjh • RI] hŠb  i †m] ]4^_fD‹] ]4su‡ˆ"xs4ˆm^…x‡ˆ h*e ` i ^_‰s b x…‡]P‹
` ^ ˆm`  ˆm^D‹Œ `…]4f6† ` `…]Px‡†rˆ ^W‰W•ë«ìììÅíî«ïðñ.òóð©ôó@õÝóöÀ÷µø.ñ2ïðùú4û¢önó6üïöÀ÷µó6_ð v
è#q i l c { ÿ"pþBÿ ý ÿ vJ10sP‡ˆ"ŒÌ]Px è ýý ÿ •
×mÐ