1 MASSACHVSETTS INSTITVTE OF TECHNOLOGY Department of

 !"## $ %&
&' (##)
* * *& + ,' - *. & & & -** / &* - / &-&" %& /
/ &-& * & &&' & - - 0 / *& && -* "
* / & & * / - - 1 2 / ' 1 & / "
3
13
%5
(
7
8
)
!
(#
6
(#
(
)
!
##
4& 3
(
* * - >&&& &+ & >&&&' & * . & *
& . * ? >&& * &' * * . & & " * & & ' & & -* 0 @"" / * -
A3 - / BC" * . & 1 9 '
- " * . & &9 ' - "
* >&& & & ' & & * A/B * >&&' &
* "
/ && * . * &+ 0& -/ , * &/&"
3
/3
3
/3
3
/3
7
3
/3
3
/3
8
& * - & 1& & " * 1& & &
& &" * / & & * - & 3
* / & & * & 3
* . & & && & & &&' -* && &
& 1&" & > 1&3
!"! !#"! !" !
$$$$ !!
!#! !! !! !""!
$$$$ !"!
!"! !!
$$$ !"!
!! !#! !%"!
&$$$ !!
!! !! !#!
'$$$ !(!
* * B/B & -/& * ?& * & 1&' 1 * 1 1/ / B.B &"
! " - 1>99 * &
& ' -*
!"! !#"! !" !
$$$$ !!
! * 1& 1/ . && " >3
)
' )*+, !"! !#"! !" !
# *
""
1& 1/ . && '
( !#! !! !! !""!
)*+, !! !! !""!
!#! !! !! !""!
)*+, !#!
* & * / & -/& * ?& * /' * . & / & *&"
!
- & & * - - . & * 1& * &&/ &&"
>' - * - * & -* * & B*0B' -
* - * & -*& ?& & BDB' * & -*
&& 1- ()### )####" 51 3
+- $
< - -/ & * 1& -* ?& @-* 1/ ?& ' - * ?& * B.B &' * / C" /
&& * ./ / * 1& *& & . " / & ? *
' -** & - &&' 1 & "
* - & *' >'
!#!
)*+, !! !#! !%"!
&$$$ !!
& - - ? * -* *. && & & & &? ' -* * &"
$$$$ !"!
)*+, !#! !! !! !""!
$$$$ !"!
* - 3
+ 6
&&
* * *& * - 1*." 0& - 9
&' &" & &&./ && + / * & * &'
& ' * *& * * & @ -** & & &C ?& * & * *& @ -** & & C" E& *&' & / >&& * >&& 1-"
" ./0123
" !!
)*+, !#! !! !! !""!
$$$$ !"!
!! !! !#!
'$$$ !(!
5 * 3
+- %. >&& & * . - & * 1 & @1* / . &C * /' ""
./0123 )*+, / && * & * & * 1 & @ *C &"
F
. 1& & ?&' - * - 1 1 &
* &' > 1/ & &/" & &3
4
+- 4 4 4
4
( +- ( 4 4
( +- 4 >' & 1/ & &/' - - . 3
5 6
< & * -* @& & 1/ * 1 .
& * C & @& & 1/ * > 1 & G & * & & & 1/ * *C'
& & * &, ' 1/ " && * * & & ! " & & &"
* * - + &&' *& * & *& & * 1& &1&
* -* * &&" / & A&* &B' & & -*/"
3
;3
3
3
3
3
&
>
+ *
&* &
3 <* & * -* * 3 <* & * -* & * H
#I
#I
3 <* & * -* * I
"3 <* & * -* & * I
!3 <* & * -* * I 51 * J # "
#
3 <* & * -* & * I 51 * J # "
& & - &3
4
4
* & / . & 1 &
6 7891:99.3.8/;121
- & & &&1 & " * > 1*. &3
+ 4
4 4
)*+, !+ <=++ > +?!
+ )*+, <=++ &?
+ )*+, + )*+, + )*+, &
#
* * - & ' -** / & * "
& ' -** & & ' -* . & * & >
1.3
$ #
" "
#
" "
#
" #
" "
(
" " < - & / *0 ' &?/ * 1/ & + &
& &' & * & & *
&? &' - - > -* " >' * & * &
* & .& - 1&3
4 4 +-
+- 6 $
6 $
4
4 * 1* & * - / && * &? " * && ' - &/ & . @"" * . $C " ' -
> -* & &&" * &' * > 1.' * ?& >&& - *0
* * " *& . * & 1' -* * & >&& - *0 *
* *& . * & 1* 1 & && * #"
* - ?" - * & "
51 * & * * - & . * & . -* &&" /
& 4 -/ 1 & * && '
2 & & &* / *0 & &1"
( +- ./0123
+- <3
./0123
<* &* 1 & %I
<* &* 1 & &I