!"#%$&'(*)&+,-.0/"
124356'378$
.09
:
;=<?>A@CB#D"E7FGH>AI=J?KLFDNMOE8PCPRQSBCJ?;TPVUXWPRGYG[ZYQ?\!J?]LFDNPVGH^`_aPRDNb?B\cJ
dePR<afhgFR>#iLB#QSj#Z[B9FQ?^2kR<lFQmW"FDNGYPC\LnoFQopAFU`FDrs q F
g2PVbaZ[GYB't7PRb?PVpvuwFbxPVDAFpNPRDyM
WPVG[GYB#fRB9Pz{WPRU(|a<SpNZ[QSf
KeB#PVDNfVZHF%}~Q?\pyZ[py<apNB9Pz;=B>ISQaPRGYPRfRM
pyGHFQpFJxKeB#PVDNfVZHF%
RV
R
VrRRC
Bc~U`FZ[G[c{ACRy?HyC
zFw7o R¡R
#V¢R¡£
|aDyZ[G£J=¤#¢V¢¥£
¦ §R¨~©ª~«c¬A©
"
4®~¯°²±³´¶µC®·¹¸9ºS¯»9¼[¸6®"½x¾·~®"¿À®~´»AÁcÂ%ÃoÄN®»c¼´N¼¼[¸6®5ÅÆNÆyǶÈwÈ4È=É?Ê7¯Ëc³ÌÀ®7Í?¯Ë¯y¼Î¿a¯NÏ®~¼[³¼[³¯»ºa³¼[¸'´
ÏTÁcÀ¼[³ÌÐÑ°²¯Ë¯y¼Ò·¯A¯Â®°²´y¼[³Ì»#±9¼H®~´yÏ8Ó9µa¸!³ÔÂ#´Â®°"Õ!®ÔH·°H³ÌË®~Ô¼[¸6®8Õc®~Ô[³±»&´»#ÕL³ÏÂcÀ®~Ïή»c¼H´y¼[³¯»h¯Ö×¼[¸#®~ÔH®°²®~´N·¼[³ÄN®
¼[°²´NÔ[¸cÐ[·¯ÀÌÀ®~·~¼[³Ì»6±%°²¯Ë¯y¼HÔ~Øx³Ì»6·ÀÌÁ6ճ̻±&Õc®~¼H´³ÌÀÔ7¯ÖÎÏ=Á!À¼[³´y±N®»c¼e·~¯A¯Â®°²´N¼[³¯»RØ·~¯À¯°eÄN³Ô[³¯»(Öѯ°{¼[¸#®eÕc®~¼H®~·~¼[³¯»(¯Ö
®°²·~®Â6¼[Á6´À¯ËcÙH®·~¼·À´NÔHÔH®~Ô~Ø×¼H®~ϯ°²´À=ÔH®ÚNÁ#®»6·³Ì»6±%¯Ö=Ë®²¸#´ÄN³¯°²Ô8ÖÛ¯°"¼H´NÔ[Ü·~¯NÏÂcÀ®~¼[³¯»RØ´»6Õ%´¶À´»#±Á#´y±N®¶Öѯ°
Ô[®~·³ÌÖÑÝN³Ì»6±8ÏÞ¯N¼H¯°wÔH·H¸#®ÏδÐÑË6´NÔH®~Õ7°²¯Ë¯y¼aË®¸6´ÄN³¯°²Ô~Ó
ß
àaá8â?ã?äeå'æLç=â4èyä7á
éÎêë!ì²ícîÑïLðaêñ~òoó ôõêyïAö÷ëAøì²ë!ùVë!õ²ôNú=ûüý7þ×ÿ9ÿ
?ÿYüýî í
ì²êÑïAñê!#"Vìô²õ7î$%õ²òê&%'( êyï)$#*+
õ²òê
,.-eñê /1ê 0cê $#õSïõoõò+
ê 3224+5TëcùRëc6õ '4ëc7
ö Vêõ²î õ²î ë $=8ô Vë $ô²ë!ì²ê !8:ù 9Îõ²ò<ê ;öeêìî ñyï $;ôô²ë#ñîÑïAõî ë $øYëc=ì ;ìõ²>î "VñîÑï ?@$#õ²ê î ícê $ñê
;A;+;+?B1Ccð=òêñ
ë $6õêô²õ4ì²1ê DEî ìê !eñëcF
ö RêõGî $íÞìëcùRëcõ?1ê $6õì²î êô4õ²ë1ñ êNï $HeïÎö¶êô²8ô 9")ë -eñê=ô²õì²ê IJ$7I=î õ²ò7õ²ì~ïAô6ò CLK&ï !ôaëø
Vï RêìNúô²@õ 9#ìëAøYë#ïAö ñë MCêêñ ôÞ)ï $!Lô²:
ë !Vï8ñy)ï $+ô I4êì²N
ê ÑïAñê !vEù 9OP!í!êô=õ²òì²
ë ícòë õ=õ²òêÒñ
ë $#õ²êô²õïAìê $Vï7ï ë $Q
í I=î õò
I×ïô²õêùVïA8ô RcêõH
ô I=òêìêeõ²òê 9%ò
ë Rê !
õ²òê¶ì²ëcùRëcõQ
ô I4
ë G!#!ê Vë!ô²î õ8õ²òê¶õ²ìïô²6ò C'ð=òêLïAìê $VïLî $ñ !ê !&ë!Bì !î $VïBì 9'õïAù êôyú
ñ~òVïAî ì²ô)ï $!!êBô R#ô"ïôëcùôõïñ êôÎõ²S
ë ì²ë 0#î !ê8ì²êy)ï î ô
ö CUTAìGî $í ñëcF
ö Rêõî õî 0cêõì²îÑï ôyú¥êyïAñ~ò'ì²ëcùRëcN
õ I×ïôÞõëeí#ïAõ²òêì"ï $!
õ²òìë Iï I×ï 99ïôH
ö ñ~òLõ²ì~ïAô²ò%ïA
ô Rëcôô²î ù êî $9õ²1ê $ ö¶Gî $:õê3ô CVëcî $#õ²Aô Iwêìê{ï I=ïA8ì !ê !vøYëcìêyïAñ~W
ò î êñê8ëAøwõìïô²ò'õ²òìë IJ$
ï I×ï 9#úï $!XRê $V)ï õ²î ê
ô ê 0#î 1ê !eø[ëcìñ
ë î ôî ë $Jô I=î õ²S
ò I=ï ô=ëcìëcùôõïA1ñ ê3ô C=ð=òê8õïBô R7ì²ë 0!ê !Y!>î -eñ õ C+,A$9e
ë $êì²ë!ùVë!õyú
'4òî oú!øYìëcö õ²òU
ê *A$î 0cêìô²î @õ 9eëZø '4òî ñyïAí!ëV:ú I=ïAô1ê DEGî Vê !võ²ëeï õ²
ë $ëcöeë Bô 9 ë6ñNïAõ²ê!ú î Pñ R:9ï $!S!ê Rëcôî õõ²ì~ïAôò9î $ ï
I×ïô²õê"ùVïBô R!ê3õ C*A$#øYëcìBõ $RïAõ²1ê G9#úRõ²òê7ñëcF
ö õïõ²î ë $V)ï Cë0cêìòêy)ï !I=ïAôô²ëLícìêyïAõÎõ²òRïA
õ '4òGî [I×ïôÞë $99ïAù êõF
ë !ëLõ²òî ô
ë
$ñêeî $&õê $&ö¶Gî $:õê3ô Cvð=òêLBì ê
ô ìë 06î !1ê !%øYë!ìì²ë!ùVë!õ²H
ô I=î õ²#
ò êôô7ñyï Vïù êcúaëc
ì $ë'ö )ï $î ÑïAõëcì²ôÎ:ù 9WVêìöeî õ²õî $í
%B0#î ì²8õ Vï ö ï $Gî ÑïAõ²î ë $6C /#?[ø×ï5ì²ë!ùVë!+
õ I=ïA+ô $êyïAìÎï $9î õ²êöëAø?õ²ì~ïAô²ò'ëcìÎH
ï I=ïAôõ²êùVïBô R!êõyúCî õñ
ë !9ôî í $V)ï oî õ²ôGî $#õê $#õõ²ë
î Pñ RF9ë!ìõòì²ë Iï I×ï 9¶õ²ì~ïAô²ò'ï $!LùRê"ñìê !î õ²1ê !9øYë!ì=õ²òN
ê î ñ R\@9ë!Jì !ì²ë :\ )ë M-ïõï78ô î í!ò6(õ Rê $Vï @õ 9:CA]X;A$ëcõòêìÎõ²ë ñëc7
ö Vêõ²î õ²ë!ìwî $eõòS
ê %²ñ êy)ï $Seõòêë -eñê /"1ê 0cê $#õy^ú 5=òî $ëRúcî Jô !êô²ñìî ùRê !9î $¶õ²òî ô=î ô²8ô H
ê _ `baBCc5Têyï !êì²ôî $#õ²êì²êôõ²ê !9î $¶õ²òê
ë0cêì~ï Cñë!F
ö Rêõ²î õ²î ë $eïAì²êÎìê~øYêìì²ê !'õ²F
ë 5Têî !Xd#î öeö¶
ë $ôNóAñë!F
ö V)ï $î ë $7ïAì²õî ñ e
ê _f1agC
hi6jLklBm1lBn8oqp
rgsutBvwxy@z {1|P}~tstB||3~
BL8
1uJE8@: <
s
s L3J8LQ^uuuAZu(
1NUU s LLu cuUUu<uN
1
B8
éÎêëcìícîÑïðaêñ~òoó ôl)ï ìë6ïAñ~H
ò !>î MCêì²1ê !8øYì²ë!öëcõòêì?1ê $6õì²î êô4î $"õòê=ê 0c1ê $6õxEù 9ÒêF
ö òRïAô²î î $íH
ö õ²î êc1ú ë I(\Hñë!ô²õaì²ë!ùVë!õ²ô
î$ô²õêyï!'ëAøwï7ôî$í
êFôBVï)G9Lê:Rê$ôîG0!ê3ÎìëcùRëcõôë
õî ë$6Cð=òî ôÞïì²ë#ïAñ~òYI=ïAôö¶ëcõîG0cïõ²ê!Lù:9Lô²ê0!êìï)aø ïñõ²ë!ì²ôyúRî$:\
ñ!î $íÎñë!ô²õyú!ù õ ì²î ö ïì²î 9õëõ²êôõwõòêë!ì²î êô?ìêí6ïBì !î $íH
ö õîÑïAíc1ê $6õCìê îÑïAùî î @õ 9)ï $!8ñë#
ë Rêìïõ²î ë $6CL?H7
ö êöe1ê $6õ~ïAõî ë $
ëAøaõ²òî ô=H
ö õ²>î \Hì²ë!ùVë!õ?Bô 9#ô²õêö î ô=î $#õ²êì²êôõ²î $í8øYìëcö ô²ê 0!êì)ï oô²õ~ï $!Vë!Gî $#õôyúî $1ñ G!î $í"õò
ê !êôî í $LëAø ë Rêìöeî õwñ
ë $ôõ²Bì ñõ²î ë $vëAøSôê 0cêìï aìëcùRëcõ²ô C
¡£¢¤¥§¦¤©¨1ªF«F¬
®6¥N¬¯^° õ²H
ì ìë6ñêô²ôêU
ô ôê !9:ù 97õ²òêÒì²ëcùRëcõô=õ²ë7ñë êñõ=õ²ì~ïAô²=ò C
¡£±²¯:¬´³ªµ¶^¯X·N¯:¸L¬E¶©µ¤^
¨° Rêì²ñê Bõ Rï ?ï$!Lö¶ëcõ²ë!<
ì ìë#ñêô²ôêô%õ²òRïAS
õ ì²ë 0#î !êvøYëcì¶ñë#
ë Rêìïõ²î ë $2ùRê@õ Iwêê $
¡¹¦¤©¤^º<¯:¬ª3µ¶^¯»·N¯:¸c¬:¶©µ¤´
¨)° Vêìñê 8õ Vï eï)$!2öeëcõëcH
ìëcùRëcõô3C
ë $ôùRê@õ Iwêê $&!î ôõ²î $ñõë VêìïAõî $í9ô²õ~ïAõêôø[ëcìÎêyïAñ~ò
ì²ëcùRëcõ
¡£¼¯:½#º<¤^¬¾¿À¯Á^ÂL¯:Ã<³µÃcÄ=° õ²ëvñë#ëcBì !Gî $RïAõ²ê7õì)ï $ô²î õ²î )ï $! ïñ~òî ê 0cêÎõ²òU
ê !êôî ìê !9í!ë6ï Côõïõ²
ê C
ë ë6ñNïAõ²êÒô²:ë !VïÒñyï $ôNú I=ïAôõ²êùVïBô R!êõ²ôNú)ï $!Lì²ë!ùVë!õ²3ô C
¡£ÅƬ´¨1ªQÇ7µÈ¨1µ¤^Ã(° õ²
ì !êô²ñì²î õ²î ë $eëAøCì²ë!ùVë!õaòVïA8ì !I×ïì²êcú#8ô VêPñ \
¡£·N¯:¸L¬E¶©µ¤^+¬Ã<®#«7¬
®=¥U¬¯FÉ7¯Ê<Ãcµªµ¤´ÃY¢¬ÃLÄ´ÂL¬Ä^¯SË·«SÉX¢.Ì° øYë!L
î ø 9#î $íùRêòVï 0#î ëcì~ï CôõïAõêôyúRï $!Lõìï $ô²î õ²î ë $ô=ùVê@õ I4êê $võ²òêW
ö C
ê ìë6ñêô²ôêôïAõ=Bì $:\ õî öeêÞïññë!Bì !î $í7õë{
ï Ï(ÐTÑ["´ ê C
¡£±²¯:¬¾ªµ½#¯FÍJΩ¯³ÂLªµ¶^¯ oõë7Gî $ô²õ)ï $#õ²îÑïAõêÞï $! 1ê 6êñ õ²
ð=òê=ì²ë!ùVë!õ²ôyó!òVïBì !I=ïAìJê !êô²î í $eï $!H0#î ô²î ë $ìë6ñêô²ôGî $í"î ôa
ë 8õ Gî $ê !7î $"õò+ê $1ê 6õxô²êñõî ë $6C<ÑïAõ²êì?ô²êñõ²î ë $(ô !êôñì²î ùRê
ùVêòVï 0#î ë!ì)ï cñë $6õì²ë úNõêF
ö Rëcì~ï Aô²1ê DEê $ñî $íRúcôëAøY@õ I=ïAìêwïAìñòî õêñ8õ ì²êcú#ï $!ÞH
ö õîÑïAíc1ê $6õRñë#
ë Rêì~ïAõ²î ë $6Coð=ò<ê Vï Rêìañ ëcôêô
I=î õ²òeôõ²ì~ïAõ²êícî ê+
ô ô²ê ! )ï $!S êô²ô
ë $Aô êNïABì $ê !9ïAõ=õ²òêÞñëcF
ö Rêõî õî ë $6C
î í
ì²êH
?éï)$:96ö¶ê!êcú?HëVúï)$!Y'=ï î ô²õ²ë^C
Ò
ÓÕÔã?åSÖ×ÔÒã<ØÚÙÛØÜxè3Ý5á
ð=òê8õ²ê$:\@Rë
$!'ì²ë!ùVë!õ²ôI4êì²ê7ùîG õJôî$íLëM^\ õòêP\Hô²òê ø=ñëcö7Vë$ê$#õ²ôÎïAõÎïeñëcô²õÎëø×ïì²ë#î ö ïAõê9FÞß
f
f8êNïAñ~ò6CU;
3àÎ:
ù 9S3ßÎî $ñ~òLï öeî $:ö2ñ~òVïAôô²î ô=ê $ñ ë!ô²êô=Q
ï V'\ ñ ë $êö¶ëcõ²òêì²ùRë6ïBì !7ï $!²áV
ë :9!î Bô RCú#ïÎöeî ñìë6ñë
$#õ²ìë
êìwï$!7õ²òê
Vë I4êì4Bô 9#ô²õê
ö Cð=òêñòRïAô²ôî ôwôî õô×ïõ²ë eïö¶ëcõ²ë!ì²î ê !8ùVïô²+ê ì²ñ~òVïô²ê !9ïAô=ïÎì~ï !î ë \Hñë $6õì²ë G ê !7ö¶:ë !ê R#î 3õ CLâ?ïAñ~ò¶ì²ëcùRëcõ
î ôoê D:î Rê !I=î õò"ù F
ö Rêìoôê $ôëcì²ôNú6ïTöeî $îÑïA8õ ì²êañë ëcìoñNïAöeêìïúA)ï $!{ïTBô RêñîÑï 9!êôî í $ê !8öeêñ~òV)ï $î ñyï !ícìGî Vêì Cc,.M^\
õ²òãê \ ôòê øSñë!F
ö R
ë $1ê $6õ<ô I4êì²êñòëcô²1ê $7øYë!ì?ñëcôõyú áV1ê 6î ùî î @õ 96úA)ï $!7ì²ê îÑïAùGî î @õ 9Îê $Vïù Gî $íÞõò+ê !êô²î í $¶õ²êyïö õ²ëñë $ñê $#õìïAõê
ë
$¶ô²ëAø[@õ I×ïì²
ê !ê 0!ê ë ö¶ê $#õ×)ï $!LGî $#õêícì~ïAõ²î ë $6C
5=ëcùRëcJ
õ ë#ñë!öeëcõî ë $eî Aô ì²ë 0#î !ê !L:ù 99ï $9î $ê :Rê $ôGî 0!e
ê T' öeë!õ²ëcgì \ÈRë I4êì²ê !Lõì²êy)ï !ê !W0cêòî ñ êöLïA8ì Rcêõê !LøYë!ì=ìï !î ë
ñ
ë $#õì²
ë Cö¶:ë !ê Cê$#õ²:ò ôîÑïAô²õ3ô C(â?ïAñ~òLì²ë!ùVë!õ=ùVïAôêî Zô !ìî 0cê $L:ù 9e@õ I4ë"ôê VïìïAõê"ö¶ëcõëcì²ô4ï $!S!ìGî 0!êÎõ²ìïî $3ô CL?@$î õîÛ)ï G9#úA)ë M´\
õ²òãê \ ôòê cø 5J'
ñyïAì?ñ
ë $#õ²ì
ë êì²(ô Iwêì²+ê ô²ê !¶õ²U
ë !ìî 0cê=õ²òê=öeëcõëcìôyúAù õ?õ²òêô²
ê Iwêì²êÞïùVï $!
ë $1ê !7ùVêñNï ô
ê $
ë $:\@ Gî $êyïAìî õî êô
ä
Color Camera
68332
386
Battery
Gripper
Treaded Suspension
î íì²ê ä 6ÐÎïAì8!I×ïì²êTêô²î í
$6 êyïñò7ìëcùRëcõ(Iwêî í!òôwï)ì²ë#î ö
3Ò
à î
$ ñ~òêô+I=î!êÎù:9Y3ß8î$ñ~òêôJ ë$í´C
ïõ²ê9H3fARë
$!ôyú#ôõï$!ôfîG$ñòêôwõ~ïVï)$!eö¶êyïAô8ì²êô
î$ õòêî ì"ëõBõö ï)!ê7ïAññìïAõêFRëcôî õî ë
$%ñë$6õì²ëwî öFRëcôô²î ù ê
CH?@$ô²õ²êNï!oúañô²õ²ë!ö ùîVëÛïìÐJ\Hùì²î!í!êôQI4êìêeùî õyú
ï ëI=î$íÎô²öeë#ë!õ²òeñë
$#õ²ìë
SïõZ ëI`ô8Vêê!6C
Vaì²ë#ñêôô²î $íìêBô R
ë $ô²î ùî î õî êô?ïAì²ê=8ô î õoùRêõ@Iwêê$eïå
`
àà ä Ï(ô²î$êô²ôJ'=ïAìB!H'4ëcö7õêìZÏæ'J'J¥øYë!ìc ëI(\@ ê0cê!ô²ê$ô²î$í
ï $!Òñ
ë $#õ²ì
ë HúAï $!7+
ï à`
å4ñë!F
ö õ²êì¥øYëcìòî íc:ò \@ ê 0cê #ñë $#õ²ì²ë ï$!U0#î ô²î ë $6C6â?ïñò8ì²ë!ùVë!õyó 6ô RïAî ìoë´ø ÐJ\Hùì²î !í!ê?öeë!õ²ë!©ì !ì²î 0cêì²ô
î ô=ñ
ë $#õ²ì
ë ê !L:ù 9eõ²òU
ê Ïæ'J'Îú I=òî ñ~ò î 7
ö êö7ê $#õ²<ô ì²
ë Rëcìõ²î ë $Rï Hú#î $6õêícì~ï aï$!S!êìî 0cïAõ²î 0!Q
ê Vç?BTTBô Rêê !9ñ
ë $#õ²ì
ë 6I=î õò
õ²ì~ï R
ë ë!Gî !Rï <0!ê ë6ñî @õ 9[ì²)ë "´ ê3ô C¶ð=òH
ê ÏJ'J'4U
ô Iwêì²êeñ~òë!ô²ê $'ø[ëcìêyïô²ê7ëæø ìëcí!ìïAö¶öeî $Y
í Gî $#'J)ï $! H
ö õî U
ê !î ícî õ)ï
?Bè
, ï $!9õ²î öeêìñ~òVï $$ê 3ô CÎð=òêÒöeî ñì²ë#ñë $#õ²ì²ë êì=î ô)ï ôë7ì²ê8ô V
ë $ô²î ù ê8øYë!+ì !ìî 06î $íe)ï $!Y!êõ²êñõî $í9õ²òê"í!ì²î Rêìyó +ô ?B5
ùVêNïAö ú !ìGî 0#î $í8õ²òêÒícì²î RêìNó ô=ë V1ê $´èAñ ë!ô²êôêBì 0!ëVúV)ï $!eìêyï !Gî $í7õ²òêÎì²ë!ùVë!õyó ô=êî ícò#õ=ù F
ö Rêìw8ô I=î õ²ñ~òêô C
ð=òêì²1ê DEî ìêöe1ê $6õTøYëcAì 0#î ôî ë $Löeë!õ²î 0cïAõê !7õ²òê7ï !!î õ²î ë $¶ëAø×H
ï V<'2ö¶ëcõòêì²ùRë6ïBì !6C(?@$ )ï !!î õ²î ë $ õH
ë ì²ë 0#î !î $H
í ìë \
ñêôô²î $í7Bô Rêê !'ï $!¶öeêö¶ëcBì 9ÎõòVïAõ4î Zô $Rï 0cïAî ÑïAù ê4Gî $¶õ²òêÎö¶î ñì²ë#ñ
ë $#õì²
ë êìNúAõ²òU
ê V<'ê $VïAù êô=õ²ò
ê ôêÞëøSî $ê :Rê $ôGî 0!êcú
ö ïô²@ô \Hö ïBì R!ê©õ 0#Gî !êëñyïBì !ô C<â?ïAñ~ò8ì²ë!ùVë!õ?òVïAô?Aï à
àöeêí#ïAòêì²Bõ J`
fà
`åJ'JVL*¹I=î õ²U
ò 4UéLêí6ïA:ù 9#õ²êô?ëAÀø 5.;é ï $!8Jï áR
ë :9
!î Bô R©C6d#öLï HúP ë I(\ÈRë Iwê6
ì 0#î !êë=ñyïöeêì~ïAôo8ô 9ê+ð d'W06î !ê+ë !î ì²êñBõ 9Îõ²Aë 06î !êëñy)ï Bõ ìêwñNïABì !3ô CL*+R
ë $ÒùVë#ëcõî $í=øYìëcö
ï áVë :9S!î Bô RCúRõ²òH
ê V<'ë!ë IJ$ ë#ï !ôô²ëAø[@õ I×ïì²êõëeõ²òQ
ê ÏJ'J'ë 0!êìÞï5ô²êìîÛ)ï L î $R©C,A$ñê8õ²ò
ê ë I(\È ê 0!ê 6ÏJ'J'ôëAøY@õ I=ïAìê
ùVêícî $ô4ê #êñ õî ë $oú!õ²òêô²êìîÛ)ï © Gî $Rî <ô ô²1ê !eõ²ë8ê #ñ~òVï $ícêôê $ôëcì=ï $!¶ñëcö¶ö ï $!Þî $#ø[ëcì²öLïAõî ë $ùRê@õ Iwêê $eõò+ê ÏJ'J'`ï $!
õ²òU
ê V<'C;=øYõêì=ùRë6ë!@õ \@oúõ²òU
ê V<' õ)ï Rcêôë 0cêJì 0#î ô²î ë $ú6)ï $!Lòî íc:ò \@ ê 0cê Cö¶ëcõëc<ì ìë#ñêô²ôî $íeìêBô R
ë $ôî ùî î õî êôyú I=òGî êõ²òê
Ïæ'J'ô²ê8ì 0cêô8ïAôÞ²
ï ë I(\È ê 0!ê aô²ê $ôëcìï $!ïñBõ Vïõ²ë!+ì !ê 0#î ñ
ê CTGî 0#î !î $í7õòê"ôê $ôGî $í )ï $!Yìë#ñêô²ôî $í9ì²êBô R
ë $ôî ùGî î õ²î êô
ùVê@õ Iwê1ê $9õ²ò
ê V<'O)ï $!eõòU
ê ÏJ'J'`1ê $#øYëcìñê !9ö¶:ë !ÑïAìî @õ 9#úAî ô²ë ÑïAõ²1ê !eêìì²ëcìôyúCï $! ï ë I4ê !FVïì)ï G ê ©!ê 0cê ë öeê $#õ C
ìZíBî
ïÕðLñ+òBóAô+õ8ð6ö÷<øù¹ú=û:ò@üZñ
?HõJI×ïôî öeö¶ê!îÑïNõ²ê1G97ïVïAìê$#õõ²ë7õòêU!êô²î í
$9õêyïAö õ²òRïAõö¶ëcôõwñë!öeö¶êì²ñîÑï)Ví!ê$êì~ïLì8Vë!ô²êìëcùRëcõÞïì²ö¶ô×ïì²êõë6ë
òêyï0:#9 úõ²ë#ë¶ôB ë
I úVï)$9
! õ²ë#ëHR
ëw
I êì@H\ òE
$ ícì8e
9 ø[ëcìôö ï)GCö¶ëcùî êìëcùRëcõô3C=ð?ïAô8RLì²êD:î ì²êöeê$#õ²ôAIwêì²ê8õ²òêôõïì²õ²î$í7Vë!î$6õ
ëAøaõ²òêöLï$ îÛïõ²ë!ìc! êô²î í
$= ¡ '=ï)õBì²ê4êöFõ@9ÎôëE!RïñNï$ôNúAô²õ@9#ì²ëøYë6ïöñôNú6ï)$!I×ï)!!ê!8ô²òêêõ²ô?ëø´$ë!õ²êùRë#ë
RUVï)Vêì?õ²òVïõaö ï 9=ùRê=îG$Òô²ê0!êìï)
ë!ì²î ê#$ õïõ²î ë
$ ô3C
¡ Ñ¥î ícò#õZI4êî ícò#õC
¡ Ñ¥ëI¹RëIwêìC
î õòô²õ~ï$!¶ì²êRêyïõ²ê!'ñë
î ô²î ë
$ôZI=î õ²ò¶î öeöeë0cïAùê=ëcù
Oêñõ²ôC
,õòêìLñë$ô²õìïAî$#õ²ôLïMCêñõLõ²òê öLï$îÑïõ²ëcìN!êô²î í$OïAô7Iwê@Cýd#î$ñêY0!êòî ñ ê9öLï$ê0cêìîG$í î ôeî ö7ì²êñî ôêLõ²òê
ö ï)$îÑïAõëcìaô²òë !Lö ï #î ö7î ê=õ²òêÞñNï 8õ ì²ê7ïAìêyïÒøYëcì4õ²òU
ê 0cïAìî ë ô4@õ 9ERêôëAø?õ²ì~ïAô²=ò C<;+ ôëVú#õ²ì~ïAôò ë!ù
O~êñõôïAì²êÎùRê ëI
õ²ò
ê 0#î ê IëAø?õ²òê"ñyïöeêì~H
ï I=ò1ê $9î $9ö )ï $î ÑïAõëcì4ìï $ícêcúRô²ëLõòê"í!ì²î Rêìôò
ë G!'ï ë IOõòê"ìëcùRëcõõ²ëeí!ìïBô 'ëc
ù O~êñõ²ô
¡ K
à
î õ=ñyï$$ëcõÎô²êêC,TøwõòêU0cïAìî ë
ôõ@9ERêôëAøwõìïAôòoúRô²ë:!Vï5ñyï$ôïì²êõòêUÑïAìícêôõÞôëeõòêö ï)$îÑïAõëcì(I×ïôJ!êôî í$ê!vøYëcì
õ²òêö ï $!Lë#ññyïô²î ë $V)ï G9¶ñ~òêPñ Rcê !%ïAí#ïAî $ôõ=ô²@õ 9#ì²ëøYë6ïö0ñ ôÞ)ï $!YV)ï VêAì I×)ï !3ô CTð=ò
ê "´$Vï)6!êô²î í
$&î íì²êà
4î ôÞïù ê
õ²ëñNï 8õ ì²êï $!eòë G!7ô:ë !VïÎñy)ï $ô=î $7õ²òìêêÎëcì²î ê $#õ~ïAõ²î ë $3ô =ìî í!ò#õyú!
ë $7ô²î !Aê I=î õ²òeõò+ê ë $í"ï #î <ô RêBì Rê $!î 1ñ ÑïAì=õ²ëÒõ²òê
ícìGî Vêì)ï $!L
ë $Lô²î !
ê I=î õ²ò¶õ²òN
ê ë $í7ï #î Zô Vïì)ï G ê Cõë7õ²òêÎí!ì²î Rê3ì C
ð Iwë8ô²òë!ì²
J
õ %²òV)ï $!8ô /{ïì²êÎòî $íc1ê !F!î ì²êñBõ 97õ²ë7ïÒù F
ö Rê<ì I=òî ñ~ò¶î (ô !êôî í $ê !Lõë"8ô Rëcì²õ)ï $!Fì²ëcõêñõ=õòêÎòVï $!3ô C
ð=òêôêBì 0!ë ïñBõ RïAõ²ë!ìî ôÞïõ²õ~ïAñ~òê !'õ²ë¶õ²òê8ì²êyïìëøwõ²òê8ù 7
ö VêJì I=î õò9ñë $6õì²ë c î $Rcïícêô=ñë $$êñõ²î $íLî õ=õ²ëeõòê8òVï $!3ô C
'4
ë $ôõ²8ì ñõ²î ë $eö ïõ²êìîÑï ô?ïAì²ê=ôõ²ê1ê oòî $í!êôyú#ï ö¶Gî $:öñ
ë $#õ²ì
ë Ròëc8ì $ôy:
ú Ñïô²õ²î ñ)ï $!"VùRêìwùRë6ïBì !ô4òê !¶õ²ëcí!êõ²òêZì I=î õò
Vë Lì²î 0cêõ3ô C
;+$?B5 ùVêNïAö Gî $(õòêLícì²î RêìNó ô¶òVï $!ôeï êìõ²ôeõòê9ìëcùRëcõ7ëAøï $(ëc
ù Oêñõeî $(ì)ï $ícê¶øYë!ì7ícì~ïABô Gî $´
í C(ð=òê9ôê $ôëcì
òê ô=õòêì²ë!ùVë!õ=
ë RëcìBõ $î ôõ²î ñy)ï G98ícì~ïAùLõ²ì~ïAô²òvî õ4ê $ñ
ë $#õ²êì²3ô C4ð=òêÎôê $ô²ë!ìî ô=õ²ìî V1ê !9:ù 9eï $:9eî $#õ²ê8ì 0cê $Gî $í"ë!
ù O~êñõNú
î$ñ !î $íÎëcùô²õïñ êôyú#ôëõ²òê=ì²ëcùRëcõxH
ö ô²õaô²ë!öeêòë I&!êôñì²î ö¶Gî $RïAõ²ê=ùRê@õ I4êê $¶ëcùôõïA1ñ êô×)ï $!7õ²ì~ïAô²=ò CLK`òê $1ê 0cêì4õ²òJê ?B5
ùVêNïAö,î ô?ùì
ë R!ê $eõòêìëcùRëcõ4ñ ëcô²êô=õ²òêõ²òêö ï $Gî ÑïAõ²ë!ìyúNõ²òê $LùVïAPñ R#Zô 6CL?[øoõ²òêëc
ù O~êñõ=ê $ñë $#õ²êìê !9î ô?î öeö¶3ë 0cïù ê
Ñ
ê C ^
í CSïÎñ~òVïî <ì êEí aî Lõ I=î ôB î "ë õ?ëøoõ²òê=í!ì²î Rêìyú#ìPê \ êô²õïù î ô²òî $íõò+ê ?B5
ùRêyïAW
ö C©?@$eõòî ô?ñyïô²êõòê=ì²ë!ùVë!õ?î $#øYêìôwõòVïAõ
õ²òêÒëc
ù O~êñõî ôï $Lëcùô²õïñ êcúRëcõòêBì I=î ôêî õ=î ôïô²8ô öeê !LõëeùRêõ²ì~ïAô²=ò Cæé ëcì²
ê !êõïAî ôëøSõòêô²õìïõ²êí 9 ïì²ê1ê EÛïî $ê !Lî $
d#êñõî ë $S4´C
Vehicle
Servo
IR Beam
Soda
Can
Control Linkages
Bumper
Hands
î íì²êUà <'( ë!ô²êP\@LëAøaõ²ì~ïAô²òLöLï$îÑïõ²ëcìC
ìZí@ì
þÿò8û:òB÷<ñ
'4
ë ëc
ì 06î ôî ë $eî ô(õ²î îê!eõë"õ~ïR!êøï)!0cï$#õïícê=ëøSñë ë!ìwñ1êô4øYë!ìZ!êô²ñìî ö¶î$VïAõîG$íùVêõ@Iwêê1$Y0cïAìî ëô?ë!ù
O~êñõñÑïAô²ôêô
î öFRëcì²õ~ï$#õõë õòêLì²ëcùRëcõô3 LõìïAôòoú(I×ïô²õêùVïAô8Rcêõô ï)$!(ì²ëcùRëcõô3C
ð=òêLì²ë!ùVë!õ²ôHôê9öeî$îÑïAõ8ì²ê7ñë
ëcì8ñyïAö¶êìïôQI=î õò
I=î !Pê \²ï $í 7
ê ß
àL!êíS6,A ê1$ô²êôï)$! ôõï)$!VïAì8!êð+d'ï$Rï ëcí¶ë
õ8õ²ôC; ëI(\Hñë!ô²õ=ø[ìïAö¶êÎícìïùùRêìÎñyïõ8ì²êô
0#Gî !êë"î öLïAícêô×)ï $!eöLï Rcêôwõòêöï 0cïAî ÑïA
ù ê=î $eö¶êöeë!Bì 98õ²ë8ô²ëAø[@õ I×ïì²êÎBì $$î $í7
ë $Lõ²òê V'C
ð=òQ
ê 0#î !êë¶ùVë#ïA8ì !ôÎBô Rëcìõï7ñ~òì²ë!öeî $V)ï $ñPê \@öeî $V)ï $ñêö¶:ë !ê oëøwñë ë!ìì~ïAõ²òêìÎõ²òV)ï $ õòê"ö¶ëcìêøHïAöeî îÑïNæì 5Tê !:\
éÎì²êê $:\@ÏZH
ê 5=é Ïæ4ôõï $!VïA8ì !6C<d#ëAø[@õ I×ïì²êõë7ñ
ë $:0!êì²õ=õòêô²êÒî öLïAí!êô?õ²ëeN
ï $ë!ì²ö )ï Gî ê !F5=
é Ï
øYëcìö ïõ?î $eõ²òì²êêî öLïAícê
Ñï$êôÞî ôÎî F
ö êö¶ê $#õ²ê !vGî $W' ë $'õ²òF
ê V<'C©;+!!î õ²î ë $V)ï aî öLïAí!
ê ì²ë#ñêôô²î $í'ô²ëAø[@õ I×ïì²
ê ô²êô8õ²òF
ê 5=
é ÏOî öLïAícêôõ²ë
ë6ñNïAõ²êÒëc
ù O~êñõ²ôÎî $9õ²òêÒê $:06î ì
ë $ö¶ê $#3õ CJéLî $î ö )ï ú ìê !î ñõïù ê"ö¶êöeë!Bì 9ôïícêcú¥ì²ëcù ô²8õ $êô²ô)ï $!Y ë IOñëcF
ö õïõ²î ë $V)ï
ë0cêìòêy)ï !&I4êì²S
ê ìî öLïA8ì 9Lø ïAñõ²ëcìô"î $
õ²ò7
ê !êô²î í $&ëAøÎõ²ò7
ê 0#î ôî ë $%ô²ëøY@õ I=ïAì²ê C ð=òêô²êLñë $ô²õìïAî $#õ²H
ô êy)ï !%õ²ë'õ²òS
ê ôêeëø
ï7ôî 7
ö êù ëcù \È!êõ²êñõî ë $%ï ìë6ïñò øYëc
ì 0#î ô²î ë $Yì²ë#ñêôô²î $´í C8ðaëeôî F
ö î ø 97õ²òQ
ê ìëcù êö'úRõ²òê8õ²êyïö ê êñõ²ê !%õë õ~ï R!ê
öeî $ë!cì Rëcî $#<õ Rê $V)ï õî êôyúïññëc8ì !î $í8õ²ë8õ²ò
ê ;+;A;+??ñ
ë $#õ²êôõ=Bì êôNú!øYëc(ì ìë 06î !î $íÒõ²òêî ì4ë IJ$eõìïAôò )ï $!FI=ïAôõ²êùVïBô R!êõ²ô C
ð=òî ôaô²õ²ì~ïAõê
í 97ê $RïAù ê !7õòê=õ²êyïöõëô²ê êñõwë!
ù O~êñõô?ô²ëõòVïAõ4ïôê VïìïAõ+ê ìî ö ïA8ì 9Îñ
ë ëcìaõëÞî !1ê $6õ>î "Vêô?êyïñ~òeî F
ö Rëcìõï $#õ
Vêì²ñê Bõ V)ï CñÑïAô²ôaëøë!
ù O~êñõ aì²ê !8øYë!ìaô²:
ë !VïÎñy)ï $ô !úAù ê4ø[ëcLì I×ïô²õêùVïA8ô Rcêõôyú)ï $!"í!ì²ê1ê $8øYëcìaëcõòêì?ìëcùRëcõ3ô Cað=òêôêñë ëcì²ô
ïAìêÞêNïABô 9¶õ²H
ë !êõ²êñõ)ï $!F!î ôõ²î $
í î ôòLê 0cê $Lî $9ï1ñ Gõ²õ²êì²ê !'ë -eñêÎê $:0#î ì²ë $öeê $#õ C
5ïAõòêìõòVï $%ôî F
ö 9Sô²ê¶ì²ê !úaícì²êê $oú?ï $!%ù ê7ñëc7
ö Vë $ê $#õ²
ô !î ìêñBõ 9#ú?ï aëA+ø I=òî ñ~ò%ïAì²7
ê ÑïAì²í!êø[ëcU
ì I=òî õê7ëc:ù \
O~êñõôBô ñò&ïôÎ
í ÑïAìê"8ô Vë!õ²ôyúaõòê8ô²ëAø[@õ I×ïì²ê7ê #õ²ì~ïAñõY
ô %²8ô Rê@ì \Hñëc7
ö Vë $ê $#õ²ô C / d Vê@ì \Hñëc7
ö Vë $ê $#õ²ôÎø[ëcìÎêyïAñ~ò'ñ
ë ë!ìïì²ê
JB uB88U1u3 } uB<BHuH+8J
8uu+(@
7HBJuuB
u
13BBABJB:1+B+^B } ^ u(B
4
î í ì²ê4´ ; ì²ëcùRëcõNó ô@\Hê9cêH0#î êIî$ñ1G!î$í )ï $ëcõòêìí!ì²êê$
ì²ë!ùVë!õe ê~øYõúoõ@I4ëLì²ê!%ôë:!Vï¶ñyï$ô7Ñöeî!! êï$!&ïeùGê
I×ïô²õêùVïAô8RcêõÑìî í!ò#õC
î í
ìê <d:Rêìg\ ìê!oúRôBRêìg\
í!ì²êê$%ï$! ô8Rêì@\Hùêñë!öFRë
$ê1$6õ4î ö ïícêô?ëø?õ²òêÎôïöeêô²ñê$ê
C
ñëcö7õê!%ù:9%ôBùõìïñõ²î$í'õ²òê70cïêôÒëAøÞõòêeë!õ²òêì"õ@I4ë9ñë!öFRë
$ê$#õô{ïõêyïAñ~òî#ê@CYd:Rêì@\Hì²ê1!oúxøYëcì8êïAö7 êcú
î ôñë!F
ö õê !%ïA
ô !#" $%'&(*)+,!-©1CQÏ(998ô ùõ²ì~ïAñõî $íL
ë õÎëcõòêìÎñë!F
ö R
ë $ê $#õôyúoï5ô²î F
ö ê:ò ãê \ ôê $ô²î õGî 0!ê"ö¶êõ²ìî ñ
î ôøYë!ì²ö¶ê !6CdrëVúøYë!ì"ê ïF
ö êcúaY
ï I=òî õêeù ë!ù%òVïAô7Y
ï ë I Bô Vêgì \ ìê !`ñë!F
ö R
ë $1ê $6õNLú I=òî ê ïLìê !(ù ëcù%òVïô{ïvùì²î í!ò6õ
ôBRêgì \ ìê !9ñë!F
ö R
ë $ê $#õ CcdïF
ö (ê öeî $V)ï $ñêï $!eñë!ì²ì²êBô R
ë $!î $í78ô Rê@ì \Hñëc7
ö Vë $ê $#õ4î öLïAí!êôwïAìêôòë IJ$eî $Xî í ì²+ê 4
ï $!Yî í ì
ê C
ð=òJê ë6ñNïAõ²î ë $ô?ëAøCñë ë!ì²ê !7ë!
ù O~êñõôwî $7õòê=ê $:0#î ì
ë $ö¶ê $#õ?ïAì²ê=ñëcF
ö õ²ê !7ïAôløY
ë ë I=3ô oïõòì²êôò
ë !î $íÒ
ë Rêìïõ²î ë $7ë $
ï78ô Vê@ì \Hñëc7
ö Vë $ê $#õÎî ôTøY
ë ë I4ê !LEù 99ï5ù ëc:ù \@!êõêñõ²î $S
í Vïô²ô C;+î H
ö õò õëLõ²òê8ëc
ù O~êñõÎî ôñyï ñ Ûïõ²ê !W!î ì²êñBõ 9LøYìëcö
õ²òH
ê R:$ë IJ$#0#î Bô Rï L"V1ê G! \ ëø \È0#î ê I)ï $!%ì²ê Ñï9!ê !&ïAô"7
ï 0!êñõ²ë!ì"ë Bõ õëcìÎòêNï !î $^í CX5ï $í!ê"î U
ô !êõ²êìöeî $ê !#ôî $íLõ²òê
ë Iwêô
õ î 61ê Sëø×õòê8ñëcìì²ê8ô Vë $!î $í9ù ë!6ù CQd#î $ñêeï aëc
ù O~êñõ²ôëøwî $6õêì²êô²õ7ïAì²ê8ì²êô²õ²î $ív
ë $'õ²òN
ê áVë#ëcìNúoï $!'ô²î $ñê7õ²òê
ñyïAö¶êìïÒî Jô Vë!î $6õê !Lòëcìî
ë $#õ)ï G9#úAì~ï $í!êÞñNï $LùVêÒêô²õî öLïAõê !Fôî $í7õ²òêÎôî 7
ö êõì²î ícë $ëcö¶êõ²ìî ñ=ìê ÑïAõî ë $6 .0/214356735-L87/273:
I=òêì²
ê Îî ô4ì)ï $ícêc9ú /¶î ô4õ²òêñyïAö¶êìïÒòêî ícò#õNú6ï)$!:7/(738î ô4õ²òêÎïRïAì²ê1$6õï)$í
ê4øYìëcö,õòêñê$#õ²êìëAøoõ²òêÞî öLïAícê4õ²ë
õ²òêÒùVë!õ²õ²ë!öëAø?õ²òê"ù ë!ù ñëcö7õê!9î$Lõ²òê8ôïöeêI×ï9LïAôïî öHõ²òoú:ôî$í7õ²òêR:$ëIJ$S"Vê1G! \ ëø\È0#î êI+1Cwð=òê"ì~ï$í!ê
ï $!LòêNï !î $
í !VïAõ~ï8î ôwñë $:0cêìõ²ê!9õëeï$Lëcù
Oêñõ+ ë#ñyïõ²î ë
$7î$Lõ²òêÎìëcùRëcõyó ô=í ë!ùVïRñë#ëcì8!î$VïAõêôB9#ôõ²êöWC
î ô²î ë $Hì²ë#ñêôô²î $í8î ô4ñë!F
ö êõê !"î $eïùVë õwë $ê=ô²êñ
ë $!=C?ð=òêÎïAññ ìïA1ñ 97ëAøoñë!F
ö õê !7ëc
ù Oêñ(õ Vë!ô²î õ²î ë $ô?î ô?ùVêõ²õ²êì
õ²òV)ï $L
ë $êî $ñ~S
ò I=òê $võ²òêë!
ù O~êñõôïAì²N
ê I=î õòî $Lõ²òìêêÎøYêêõëAø?õòêì²ë!ùVë!3õ CJ,
ù O~êñõôø ì²õòêìï I=ï 9eïAì²N
ê Bô V)ï G97I=î õ²òî $
ïAùR
ë õ=ïøYë#ë!õ?ëAøaõ²òêñëc7
ö õ²1ê !H ë#ñyïõ²î ë $=Coð=òêì²ê8ô õ²ô=ëcø 0#î ô²î ë $Hìë#ñêô²ôî $íeïAìêô²õëcìê !LGî $7í ëcùV)ï öeêö¶ëc8ì 9"ï $!eïì²ê
ô²1ê !7E
ù 9ÒùVêòRï 06î ë!ìï :ìë#ñêô²ôê(ô !êô²ñì²î ùV1ê !eî $edrêñõ²î ë $eàCoð=òê=ìëcùRëcõNó Lô Rëcôî õî ë $oúAï $!"õòê=ëc
ù O~êñõ²<ô !î ôñë 0cêì²ê !H0#î Bô V)ï G9
ïAìêô²õëcì²1ê !9î $ ï5
í ëcùRï Rñë#ëcBì !Gî $RïAõ²êÒBô 9#ô²õê
ö C(;+$vëc
ù O~êñõyó +ô Rëcôî õî ë $Lì²ê Ñïõ²î 0cêÎõ²ë¶õ²òêÒì²ëcùRëcõ=öLï 97ùVêÒñëc7
ö õ²1ê ! 1ê 0cê $
î øoõ²òêÎëc
ù Oêñõ=î Zô $Q
ë ë $ícê<ì 0#î ô²î ù ê CL;2ì²1ê îÑïùî î @õ 9î $!ê eïAôô²ë#ñîÑïAõê !SI=î õòeõò+ê ë#ñyïAõî ë $7î $#øYë!ì²ö ïõ²î ë $ÒøYë!ì?êyïAñ~òLëc
ù Oêñõ
!êñyï 9#ôaë 0cêìl.
ï Vêì²î :ë !"ëøï=ö¶Gî $:õêaîøRõ²òê4ëc
ù O~êñõ?î 6ô ëcôõCøYìëcý
ö 0#î ê IUCð=òî ôoícî 0!êLô ì²î ëcìî @õ 9õ²ëÎë!
ù O~êñõôS1ñ ì²ìê $#Bõ 9Q0#î ô²î ù ê C
?HõS)ï ôëò1ê Gôlïññë $#õoø[ëcìoõòê=ï ìë #î öLïAõc
ê $RïABõ ì²ê4ëA´ø !êNï !ìêPñ Rc
ë $Gî $í)ï $!õòZê Rëcôô²î ùî î @õ 9ëAøRöeî ô²î $#õ²ê8ì ì²êõ²ê !0#î 8ô Vï
!VïAõ~
ïC
;
<
Ø=SÔ>9èyä8ã<Ô@?BA,ä7á8âlãxä:?
ð=òî ôwôêñõî ë$S!êô²ñì²î ùVêôÞìêyïAñõ²î0cêÎùRêòVï0#î ëcì²ô(!ê0!ê ë
Rê!¶øYëcì4õ²òêÞñëcöFRêõî õî ë
$eïAõ=ïÒñë
$ñêõBRï6 ê0!ê@C<d#ëAø[õ@I×ïì²êõòVïAõ
îF
ö êö¶ê $#õ²ôaõ²òê8ï ìë6ïñòLî ô4ê :ÑïAî $ê !Lî $eõòU
ê $ê #õ=ôêñõ²î ë $6C
ð=òê7ñ êyï $# õ~ïABô R'ñy)ï G ôøYë!ìÞôê 0cêìï 4ô²1ê VïAì~ïAõ²ê¶ô²õê ô8õ²ëLùVêeïññë!F
ö î ô²ò1ê !9î $ ôê D:ê $ñê¶øYë!ìÎñëc7
ö êõ²î ë $= J"´$!
õ²ì~ïAô²òúaícêõõìïô²òo=ú "´$!%õ²ìïô²ò
ñyï $oúaö¶ë 0cêõë9õ²òêeõ²ì~ïAôò%ñyï $oLú !ê Vë!ô²î õ8õ²ìïô²òoúaêõ²
ñ CLð=òêLï ì²ë6ïñ~#
ò ô²ê !
òêìêeî ôõ²ë
!ê 0!ê ë Lô²ê RïAìïõ²êìêyïAñõ²î 0cêùRêòVï 0#î ëcìô=õ²òVïõÞïññëc7
ö î ô²ò7êyïñòvô²õ²1ê 6C4ð=òêÎGî $!î 06î !Rï CùRêòVï 0#î ëcì²ôïì²êÎõ²òê $9õ²ìî ícícêì²ê !
î$Oï $O)ï ì
ë ìîÛïõ²ê'ô²ê D:1ê $ñê&:ù 9`ï%ôî F
ö ê9ùRêòVï 0#î ëcì~ï öLï $VïícêY
ì õ²òê%õêñ~ò $î D:ê'î ôLìê~øYêìì²ê !õëï&
ô %õ²ê7
ö Vë!ìï
ô²ê D:1ê $ñî $
í /:C
ð=òê ùRêòVï 0#î ëcì~ï AVïAì~ï !î ícö ôê !Oî $`õòî S
ô Iwë!Bì RCúï $!`î $`ëcõòêìLì²êôêyïAìñ~òïAõ éêëcìícîÑï'ðaêñ~òoó ô é ëcùî Y
ê 5=ëcùRëcõ
ÑoïùVë!ìïAõëc8ì 96úaî ô8öeëcõëcìôñ~òêö bï \ ùRïAô²1ê !&ñë $6õì²ë U_G8aBC&Ñ¥î Rcêeë!õ²òêì7ì²êyïñõ²î 0cêL8ô 96ôõ²êö¶X
ô _ußba¹úaö¶ëcõëcìôñòêö ïô")ë MêH
ì ë I
ñëc7
ö õ~ïAõ²î ë $Vï ë0!êì²òêyï !DCRï !!î õî ë $V)ï G9#úNõ²òê 9Sìë 0#Gî !ê=øYë!ì=Gî $#õêícì~ïAõ²î ë $FI=î õ²ò¶õ²ê7
ö Vë!ìï Côê D:ê $ñGî $Y
í _ baSï ì²ë6ïñ~òêô
ôê !9òêì²3ê úVï $!X!ê î ùRêì~ïAõ²î 0!ê)ï ìë6ïAñ~òêQ
ô _uà1aZ$ë!Jõ ô²1ê !9òêì3ê C
?@$!î 0#Gî !Vï aô²ñ~òêö ïAôïì²H
ê ìî ö¶î õ²î 0cêÎùRêòVï 0#î ëcì²ôÎõòVïAõ"ïì²ê7ñë!ö7ùî $ê !9õëLícê $êìïAõêeö¶ëcì²êÒñëc7
ö ê Lêöeêìícê $#õÎùRPê \
òVï 0#î ëcì²ô Cdrñòêö ïôÞïAìêî $!ê Rê $!ê $#õñëc7
ö õ~ïAõ²î ë $Vï ©ìë#ñêô²ôêôÒøYëcìô²ê $ôî $í9ï $! ïñõ²î $í¶õ²òVïõ8ì $ î $YRïAì)ï 1ê ÈC.;ô
ï $7ê ïF
ö êcúAñ
ë $ôGî !êì=õ²òêñ
ë $ô²õ²8ì ñõî ë $eëøoõ²òêùVêòRï 06î ë!ì?øYë!ìwïÎìëcùRëcõ4õ²ëö¶ë 0cê4õ²ë")ï $eî õ²êö ëøoõ²ìïô²7
ò I=òî êï 0!ëcî !î $í
ñ
ë î ô²î ë $Jô I=î õò9ëcùô²õïñ êQ
ô õ²ò:
ê EGFH4"I7FJ"K73ML,/9ùRêòVï 0#î ëcPì C+ëcìõ²òî ôõ~ïA8ô RúR@õ I4F
ë Rêì²ñê Bõ Rï ?ôñòêö ïôÞï $!9@õ Iwë
öeë!õ²ëcìxô²ñ~òêöLïAôïAìêÎGî $ô²õ)ï $#õ²îÑïAõê !6 ï Rêìñê 8õ Vï aô²ñ~òêö ïÒõ²òVïJõ ô²êAô 0#î ôî ë $eõë7ñëc7
ö õêõ²òU
ê ë6ñNïAõ²î ë $eëAøaõ²òêÒícë6)ï Hú6ïÒô²:ë !Vï8ñy)ï $6C
¡ M7!67N"I)+F34%B ?
ï Rêì²ñê Bõ Rï Îô²ñ~òêöLï9õòVïAH
õ !êõ²êñõ²ô )ï $!(õ²ì~ïAPñ R#ô7ëcùôõïA1ñ êô7Gî $
õ²òêvê $:06î ì
ë $ö¶ê $#U
õ ô²î $í
¡ M7!67O"PF$L73M6%',L'Y
ù F
ö Rêì4Bô I=î õ²ñ~òêô C
ï 0cêñõ²ëcìõ²ë I=ïA8ì !ôwõòêÎícë#ï ^!êõ²êñõ²ê !':ù 9GM7,67D"T)+F34%BC
¡ EQFHRS"T7FS"U)9F34%B ?ïö¶ëcõëcì?ôñòêö ïÒõ²òVïõwí!ê $êì~ïAõêôÞN
ï 0cêñõ²ëcìÎï I×ï 98ø[ì²ëcöï $:97!êõ²êñõ²ê !'ëcùô²õïñ êô
¡ 3MH4FV'#"WL73X7V'6Y"WF$L73M6%',L ×ï8ö¶ëcõëcì4ô²ñ~òêöLï8õ²òVïõ=ícê $êìïAõêô
ö ï
í $î Bõ !J
ê 0cïAìî êô=Gî $:0!êì²ôê 9FI=î õ²ò¶ìï $ícêÎõ²ë7õòêëcùô²õïñ êô 1C
ð=ò+ê 0!êñõ²ë!ì²ôícê $êìïAõê !L:ù 97êyïAñ~òeëøoõ²òêÎö¶ëcõ²ë!ìaô²ñ~òêöLïAô=ïAì²êñëcö7ùGî $ê !YY)ï !!ê !´ú#õ²ò1ê $ 1ñ î Rê !¶õ²ë8ícê $êìïAõêÎõ²òê
ë0cêì~ï aöeë 0!êöeê $#Jõ 0!êñõ²ë!ìyLú I=òî ñ~ò'î ôÒô²ê $#õõë9õ²òê7ìëcùRëcõNó ô8ïAñ8õ VïAõëcì²ô CXdrGî $ñê7ô²ë!öeêñë!F
ö R
ë $1ê $6õôëAø=õ²òê7õïA8ô R öLï 9
ùVê7ö¶ëcìêî F
ö Rëcì²õ~ï $#õ=õ²òRï $'ëcõ²òêì²F
ô ê C ´í C8ï 0cëcî !î $í7ñ
ë î ôî ë $ôî ô H4!Zvî F
ö Rëcì²õ~ï $#õ úõòê7öeë!õ²ëcìô²ñ~òêöLH
ï 0!êñõ²ë!ì²ô"ïì²ê
öH õ²î î ê !7:ù 9eí#ïAî $S0cï êô=ùRê~øYë!ì²ê8õ²òê 99ïì²êñë!ö7ùî $ê !6Cxð=òêí#ïAî $S0cï êøYëcì=êNïAñ~ò ôñ~òêö ï7)ï ë I=ô4õ²òU
ê !êôî í $êìÎõ²ë
ñôõ²ëcö ñ
ë $:"R
í ìêÞïÎùRêòVï 0#î ëc<ì I=òî ñ~òLï ì
ë ìîÑïAõ²1ê G98ê7
ö òVïAôî êô?õò
ê 0cïAì²î ë ôañëc7
ö Vë $ê $#õ²ô4ëAøoõòêõ~ïABô R©C=?@$!î 0#î !Vï
ùVêòVï 0#î ë!ì²ôxøYëcìxêyïAñ~òeëøoõ²òêÎôê 0cêì~ï Côõ²ê ô=î $7õòS
ê %²ñ êy)ï $F7)ë -eñê /8õïA8ô RHIwêì²
ê !ê 0!ê ë Rê ! )ï $!eõêô²õê !L
ë $7õ²òêÞìëcùRëcõôyú
ï $!&)ï ì
ë ìîÛïõ²ê7í#ïAî $#0cï êN
ô IwêìF
ê !êõ²êìöeî $ê !
êF
ö î ìî ñNï 9ECH5=êNï !êìô{ïì²ê¶ì²ê~øYêì²ì²1ê !hõ&
ë _Pa?ø[ëcì"ïLö¶ëcìH
ê !êõïî 1ê !
!êôñì²î õî ë $LëAø?õ²òêÎí#ïAî $ô=ï $!SVïìïAö¶êõ²êì²ô=ëAøaBô Rêñ>î "Vñ8öeë!õ²ëcìxô²ñ~òêöLïA3ô C
d#ê D:ê $ñê ! ñë6ë!Bì !î $Vïõ²î ë $Lë!ì=õ²ê7
ö Vë!ìï Rô²1ê DEê $ñî $íLî ô=õ²ò
ê ìë#ñêô²ôÎ:ù 9FI=òî ñ~òLõ²òêì²ë!ùVë!õ=ñ
ë $#õ²ì
ë ôB9#ô²õêööeë 0!êô
õ²òì
ë í!ò9ï7ô²êì²î êôÎëA<ø !î ô²õî $ñõùRêòVï 0#î ëcìU
ô _u2#[ú 1aBCJëcì=ê ïA7
ö êc:ú I=òê $võ²òêìëcùRëcõî ô=ôêyïAìñ~òî $í7øYë!ìõìïAôòoúC
ï !>î Mêì²ê $#õ
ùVêòVï 0#î ë!ì"î ô7ïAñõî 0cêeõòVï $ I=òê $
î õ8î ô"ö¶ë 0#Gî $íeõ²ë I=ïA8ì !ô7ï9õìïAôò(ñyï $
õ²W
ë !ê î 0cêì8õ²òêLõìïAô6ò C#*ô²î $í9õòêLõ²ê7
ö Vë!ìï
ô²ê D:1ê $ñî $í(õ²êñ~ò $Gî D:ê!úõòY
ê !êôî í $êìL8ô Vêñqî "RêôLêyïAñ~ò2
ë Rêìïõ²î $í%ô²õ~ïAõ£
ê ùVêòRï 06î ë!ì e)ï $!`õòY
ê Rêì²ñ1ê Bõ V)ï õ²ìî ícícêì²ô
I=òî ñ~ò&ñy)ï ô²êLõ²ì~ï $ôî õ²î ë $ô8ùRê@õ Iwêê $`õ²òê
ö Cvð=òêLì²ê8ô õï $#F
õ î $î õ²S
ê d#õïõ²F
ê ;Aõ²ë!ö ïõ²
ë $¹Ld:;8ïAñõôeïAô7ï9ùRêòVï 0#î ëcì
ö )ï $VïAí!êìyúCî $ôõ)ï $6õîÑïAõ²î $í¶ì²ê ê 0c)ï $#õùVêòVï 0#î ë!ì²ôùRïAô²1ê !&
ë $'õ²òêeBô Rêñ>î "V1ê !&Rêì²ñ1ê Bõ V)ï õì²î ící!êì²F
ô CSVêì²ñê Bõ Rï =õ²ìî ícícêì²ô
ïAìêBô RêñîÑ)ï î 1ê !XRêìñê 8õ Vï aô²ñ~òêö ïAô4õ²òRïAõ4Bì $¶Gî $7VïAì~ï ê ^I=î õòeë!õ²òêì=ôñ~òêö ïô×)ï $!eôî í $V)ï VõòêùRêòVï 0#î ëcì4ö )ï $VïAí!êì
I=òê $9ï8ô²õ~ïAõêñ~òVï $í!êÎî ô4ì²1ê DEî ìê !6C(d#êñõî ë $Y4!êô²ñì²î ùVêôÞòë IOõêF
ö Rëcì~ï Rô²ê D:ê $ñî $íeî ô=ê :ìêô²ôê ! î $Lô²ëøY@õ I=ïAì²ê C
\JíBî
]÷_^
óUúÆö ògöòB÷<ña`Zöøð=öú©ücb
î í ì²+
ê åô²òë I=(ô î ñõ²ë!ì²îÑï 9õò
ê Ld:;`ñ
ë $ôõ²Bì ñõ²ê ! øYëcì?õò+ê ;A;+;A?\g2)4ñëc7
ö Vêõ²î õ²î ë $8ê 0!ê $#3õ C<d#õ~ïAõ²êô×ïì²+ê !ê $ëcõê !FI=î õò
ñî ì²ñ êôï)$!eôõïõ²êõìï)$ô²î õ²î ë$ôZI=î õòF!î ì²êñõ²ê!Lê!ícêôJÑïAùRê ê!7I=î õòeõòê+Rêì²ñêõBRïoõì²î ící!êì²ô=ñNïôîG$í"õòêõìï$ô²î õ²î ë
$ô3C
ð=òêÎì²ëcùRëcõ4ùRêícî $ô=î $eõò
ê Y4ÿ dRô²õïõ²êï $!FI=ïAî õ²ôxøYëcì4
ë $êÞëøSõòêÎù F
ö Rêìôwõë"ùR
ê ô²òê !&YïÒô²î í $Vï Rõ²ë7õòêÎì²ëcùRëcõ
õ²òVïõoõòê=ñ
ë $#õêô²õaòVïôSùRêí $´CLK òî êxGî $Òõ²ò
ê e?
ÿ ,dfhgRü dfB'dÿ ji4ô²õ~ïAõ²ê!úcõòêwìëcùRëcõaì)ï $!ë!F
ö 9=ê : ëcìêô?õ²òê×ïì²ê $VAï $#õGî
êî õ²òêìwî Lõ 0#î 8ô Vï 9U!î ôñêBì $ô×ïÎô:ë !VïÎñy)ï $YB8Rü klfB[ü fBd²)ÿ miaëcìxõ²òJê ?B5(ùRêyïöî $7î õ²ô?í!ì²î Rêì?î ô?î $#õ²êìBì õê !nRdRÿ ofB'dÿ ji
å
bumpers = 0
IR_beam = 0
bumper_pushed = 1
Start
Wander
for
Trash
Move
to
Trash
trash_detected = 1
bumpers = 0
IR_beam = 0
Grab
Trash
trash_detected = 0
gripper_closed = 1
IR_beam = 1
(add obstacle)
Backup1
complete = 1
Wander
IR_beam = 1
(add obstacle)
trashcan_detected = 1
Move
for
to
Trashcan
Trashcan
trashcan_detected = 0
complete = 1
at_trashcan = 1
Drop
Trash
complete = 1
complete = 1
Turn 90
Backup2
î íì²êUå <5=ëcùRëcõ(Ï4êòVï0#î ëcìï)6d#õïõ²êUTîÑïAícì~ïAö
ð=òêe?ÿ
!dfhgüRdfBd²ÿ)ji4ùVêòRï06î ë!ì6ôê!{ïõoõòêwñëcöFRêõî õî ë
$I×ïô6ìî ö ïAìîG9ïTô²î õ@\²ï$!:\ ô8î$ùRêòVï0#î ëcì!Cõ²òê4ì²ë!ùVë!õoö ï)!ê
ï7ôêì²î êô8ëAøwôö )ï GõB8ì $ôôë õòVïAõÎî õñ
ë !W06î 8ô Vï 9eõ~ï Rcê8î $ õòê8ê $#õ²î ì²ê7ê$:0#î ì²ë$öeê$#õC?@$ õòêX8üRkfBYüXfB'dÿji¶ô²õïõ²ê
Ñë Bõ î $ê ! ïùVë 0!3ê úõ²òê8ì²ë!ùVë!õö¶ë 0cêô=õë I×ïBì !ôõ²òêô:
ë !Vï7ñy)ï $YôGî $F
í 0#î Bô V)ï oô²êBì 0cë!î $F
í $#õîGõ²òê?B52ícìîVêìÞùRêyïöî ô
ùì²ë Rcê $S'n4d²4ÿ olfBd²)ÿ ji
Cð=òê nRdRÿ ofB'dÿ ji=ôõïõ²ê=ñ ëcôêô?õòêwí!ì²î Rêìw)ï $!"õò
ê o4ÿ pq4rsut4ôõïõ²ê=öeë 0!êôoõòê4ì²ëcùRëcõxùVïAPñ R:I×ïBì !ô
õ²ë7ôêê"î ø?õ²òêëc
ù O~êñõî õòRïAô=ícì~ïAùùRê !9î ôöeë 0cïAù ê!ú6)ï $!Lõ²òêìê~øYë!ì²ê8õ²ìïô²6ò C.K`òî êî $9õ²òG
ê e?
ÿ ,dfhgRü dfB'dÿ ji9p~
ÿ Òô²õ~ïAõ²ê!ú
î ølõòêí!ì²î Rê+ì !ì
ë ôÎõìïAôò9î Jõ I×ïôñyïì²8ì 96î $íRúõòê"ìëcùRëcõì²ê8õ Bì $ôÎõëeõ²òG
ê e?
ÿ ,dfhgRü dfB'dÿ jiôõïõ²ê8õ²ëeìPê \²ïAñ D:î ì²êÒõ²òê
ëc
ù O~êñ3õ CLK`òê ${ïõìïAôò7ñyï $8î Lô 06î 8ô Vï 9!î ô²ñê8ì $ê !oú#õò
ê "4ü k3fBYXü fB'dÿ ji9p~ÿ Îô²õïõ²ê=ôêBì 0!ëcô?õòêwìëcùRëcõ?õë I×ïBì !ôaî 3õ C=K`ò1ê $
õ²òêì²ë!ùVë!õwïAìì²î 0cêô=ïAõxõ²òêõ²ìïô²ò¶ñyï $¶î õ !ì²ë ôwõòêõìïô²
ò 8Rdü s2fBd²)ÿ ji
?)ï $!7ùVïAPñ R#ô=ï I×ï 9Fo~Rÿ pqRrs2vC?Hõ?õ²ò1ê $ 1ê 6êñ õ²êô
ï8ì²î ícò#õ=8õ Bì $9ôëeõòVïAõ=î Jõ I=î oô²êNïAì²ñ~ò ï !qî MCêìê $#õïì²êyïúV)ï $!9ì²êBõ 8ì $ôÎõ²ë7õ²òG
ê e?
ÿ ,dfhgRü dfB'dÿ jiôõïõ²ê8õ²H
ë ë#ñyïAõêöeë!ì²ê
õ²ì~ïAô²=ò C
\Jí@ì
ïÕô+õgö ò8ð=üZú6ñöw]÷J÷<óNú6øð=öòB÷<ñ
=5 êñê#$ õöH õ²îÑïícê#$ õ?ìëcùRëcõ²î ñôì²êôêyïAìñ~òïõÞéÎêë!ì²í!îÛïÒðaêñ~ò9òVïô=îG$:0!êô²õî í#ïAõê!9õïôBR#ô=ø[ëcì=ì²ë!ùVë!õ²ôô²î öeîÑïAì?õë7õ²òê[%²ñ êyï)$
'õ²òê7ë)-eñê/LõïôBR&_ ä ú^4Vú6å1aBCN?@$ õòêHIwë!ìBR9ëøZ;ì8R#îG$_ ä a×ï$!;ìBR#î$oú©Ï=ï ñ~òï)$!Yêî õ8Y_ 4a²úCôî öHÑïAõ²ê1! ìëcùRëcõôïì²ê
õïôBcR ê19
! õ²ë¶ñë
êñõ7% ïAõõ²ì~ïAñõëcì²ô8/eî$Lõ²òêÒê$:06î ìë
$ö¶ê$#õï$!Lì²êõBì8$ õòêöõ²ëLï8òëcö¶êÎùVïAôê
CJ;=õ²õìïñõ²ë!ì²ôïAìêî õ²êö¶ôwëø
î6$ õêì²êô²õ4ô²ñyïõ²õ²êì²ê9
! ì~ï$
! ëcöF9ïAùRë
õ?õ²òêê$:#
0 î ìë
$ ö¶ê#
$ õyú#ïV
$ ï) ëcícë
ôaõ²ëõìïô²òeî7
$ õòêñ êyï)$:7
õïôBR©CL?@$HÑïAõ²êìZ4
I ëcì8"
R ù:9
Ï×ï) ñò8ï$!
; ì86
R î$F_uå1V
a ï!
! î õ²î ë
V
$ ï)cõ~ïAôB#
R ô?ïAìêwê1E ë!ì²ê
! úAñëcö¶öH
$ î ñyïõ²î ë
$ ùRêõ@4
I êê7
$ ì²ë!ùVë!õ²ôaî ôSï)!
! êo
! ú!ï$8
! õ²òê4ùRêòVï#
0 î ëcì²ô
ïAìêc0 ï) îGR! ïAõ²ê17
! ë
$X
T ê$
$ î
$ íeé[x
5 J\ ä öeëcùîG ê4ì²ë!ùVë!õ²ô3x
C ð=òê+
ì²ê#
0 î ë
ô=ìêô²êNïAì²ñ~ò9y8òVïô=êô²õ~ïAù î ô²òê1! õòVïAõxøYë!ìwöH õîÛïícê#
$ õ
z ©L8uj P(j {Ju8Zu#| xs,}s3v~ u©uu
3u< :BB:G#6B1J
Buu< : | xs!})s3v~ j81´JP(B }
BBuLB1<J,BB s J8©u©1u<68
u98 ©u´ :B:G#O8uB(J©æ8j<ZB8©11B
ß
øYëcì~ïAí!îG$íõïôBR#ô3 ¡ ëcìïLí!î 0cê$W$:ö7ùVêìÞëøTïõ²õìïAñõ²ëcìôX ê
C í´C¶õ²ì~ïAô²ò^ö¶ëcì²êÒì²ëcùRëcõô"ñëcöF êõ²ê7ïLõïôBRvø ïAôõ²êìõòVï$'ø[êIwêìì²ë!ùVë!õ²ô
_ä ú åbagC
ú Rêì¹øYëcìö ï $ñê"î ôBô RêBì î $êyïìyúC@î C ê C ì²ë!ùVë!õ²ôÎñë!F
ö êõê"ï7õ~ïABô RvöeëcìêÎõ²òV)ï $W õî öeêôïôøHïAô²õ
¡ ?@$vö ï $:9¶ñyïAôêôy©
ïôïôî $
í êÎì²ë!ùVë!U
õ _ å1aBC
?@$7ò
ë Rêô4ëAøoõ²ì~ï $ô¹øYêìì²î $í8õ²òêôêìêBô õô=õ²ëõòêH
ö õîÛïícê $#õCñ êy)ï $:eõ~ïABô RCú Iwê=ö¶:ë !ê ê !"õòêñë6ë VêìïAõî 0cêùRêòVï 0\
î ëcì²ôëA
ø 3M-xZREQ!M44Feï $!W34%%V'L7F7ë $ õòê"ìëcùRëcõÎùRêòVï 0#î ëcì²
ô ôê !%î $9õ²òê"êyïBì î êìÎî $E0!êô²õî í6ïAõî ë $ô CUâL0cê $'õ²ò
ë í!ò
ñëcö¶H
ö $î ñyïõ²î ë $HI×ïô=ô²òë IJ$Lõëeî F
ö ìë 0cJê RêìHø[ëcì²öLï $ñêcú D:V)ï $6õî õïAõî 0cêÎì²ê8ô õ²Aô !êöeë $ô²õìïõ²ê !9ãê -eñî ê $#õñë#
ë Rêì~ïAõ²î ë $
ùVê@õ Iwê1ê $ ìëcùRëcõ²Aô I=î õ²òë õ=ê : î ñî õ=ñëcö¶H
ö $î ñyïAõîë $6C6; Rcê 9¶õ²ë7ñë#ë Vêì~ïAõî ë $YI=î õ²òë õ=ñë!öeH
ö $î ñyïõ²î ë $8î ôõòê"ï !!>î \
õ²î ë $¶ëAø?î $#õ²êgì \ ìëcùRëcõ=ì²1ê ô²î ë $S!ì²î $í8õ²òêî $î õîÛ)ï VôêyïAìñ~òoúRëcì4øYë!ìïAí!î $íô²õê DCCï $Rï ëcí!
ë ô?õë7õ²ò#
ê %'FF#"*(FJ"I73ML!/
ô²õê &î $%ë -eñêeñ êy)ï $E6CLð=òêeìê ôî ë $&ñy)ï ô²êô"ìëcùRëcõ²ô8õ²ë %²Bô ì²êy)ï !&
ë Bõ / )ï $!&ôñyï $
õ²òê¶ê $:06î ì
ë $ö¶ê $#õÞãê -eñî ê $#Bõ 9EC
?@$#õ²êgì \ ìëcùRëcõìê ô²î ë $%î ô ë I4êì²ê !%î $'ëcõòêU
ì òRïAô²êôëAø=õ²òê7õ~ïA8ô Rúù N
õ Rcê õ8ïAõï¶òî ícò'ê $
ë ícò%ô²êõ²õ²î $íLõY
ë ì²1ê 0cê $#õ
ñ
ë î ô²î ë $ôwùRê@õ I4êê $9ìëcùRëcõ²ô C
'4ë6ë VêìïAõî ë $&î ô8î F
ö êö¶ê $#õ²ê !'
ë $RFM3M-xZREG,MR4ï $!34%%'VL7F[ôGî $í î $#õ²êgì \ ìëcùRëcõ8ì²ê ô²î ë $(
ë $G9#úê : î ñî õ
ñëcö¶H
ö $î ñyïõ²î ë $YI=ïA
ô $ëc
õ ô²1ê !6C#?@$#õ²êgì \ ìëcùRëcõ7ìê ô²î ë $&î ôî F
ö êö¶ê $#õ²ê !'î $&@õ I4ë9ô²õê ô C£î ì²ôõyú?ï $
î $ô²õ~ï $#õ²îÑïAõî ë $
ëA
ø $%'F$J"PM7,67F øYëcì7í!ì²ê1ê $hù ë!ùôy(ú ë#ñyïAõêô7ì²ë!ùVë!õ²ô7î $(õ²òêLñyïöeêì~S
ï "Rê !hë
ø 0#î ê IUC¹d#êñ
ë $!oú=ï'ö¶ëcõ²ë!ìô²ñ~òêö ïú
3MHRFV"L73X7V'6S"F$lL73M6%'Òícê $êìïõ²êôÎï8ì²ê ôî 0cêÎøYë!ì²ñê8ï I×ï 98øYìëcö õ²ò
ê !êõ²êñõê !%ì²ë!ùVë!3õ C(d#î $ñU
ê D:V)ï $6õî õïAõî 0c+ê !RïAõï
òVï 0c
ê $ë!U
õ 9cêõÎùRêê $
í6ïAõòêìê !%
ë $'õ²òêô²êeìëcùRëcõôyúõ²òê¶ê #õ²ê $#õëø×ñë#ë Vêì~ïAõî ë $%î $W4FM3M-xZ4EG,5¶ï $!K34%%'VL7FLòVïAô
$ëcõ=ùRêê $vêô²õ~ïA
ù î ô²ò1ê !6C_AVï î õïõ²î 0cêùVêòRï 06î ë!ì=ëAøSõòêìëcùRëcõ²ôNú#òë I4ê 0cêìNúôêêöeô=õë7ñ
ë $ "Vì²ö ë ì=êNïABì î êì=ìêBô õ3ô C
eä@Aâ©Ö×ÔÒã<Ø
ã?ç=vèâçØÎçTâwæLã<Ø
ð=òî ô=ô²êñõ²î ë
$Y!êô²ñìî ùVêôÎë$:\ ùRë6ïìB!¶ô²ëAø[õ@I×ïì²êI=òî ñ~ò î ö7 êöeê$#õô?õ²òêÒì²ëcùRëcõôyóùVêòRï06î ë!ìïCñë
$#õ²ìë
Z!êôñì²î ùRê! î$¶õ²òê
ì²1ê 06î ë ô?ô²êñõ²î ë $^C?ð=òêì²êÎïAì²ê@õ IwëÒö ï O~ë!ìSïñõ²î 0#î õ²î êô?õòVïAõ4õ²òêô²ëøYõ@I×ïì²êïì²ñ~òî õ²êñõBìêÞöHô²õaôBññêô²ô¹ø9eô8Rëcì²õ4õ²ë
ùVN
ê ô²ê~ø @Cað=òêô²ê7ïAì:
ê oi4ÿ k3 Rü dU'< ü eï)$!Wpi8F
ÿ ,k ü sÀC(Ï4êòVï 0#î ëcJì !ãê "´$î õ²î ë $¶ñ
ë $ô²î ô²õôëAø?8ô Vêñîø 96î $í
õ²òêLìëcùRëcõeùRêòVï 0#î ëcì8î $(õ²êìöeô7ëAøÎô²õ~ïAõ²êô ï $!hôõïõ²ê9õìï $ô²î õ²î ë $ôyú=ï $!!êô²ñìî ùGî $#
í I=òî ñ
ò Rêì²ñê Bõ Rï ï$!(ö¶ëcõ²ë!ì
ô²ñ~òêöLïAôÎô²ò
ë !'ùVêeïñõ²î 0c
ê !ìî $íLêyïAñ~ò%ô²õ~ïAõ
ê C7ð=òê7ôëAøY@õ I=ïAìêeïAì²ñ~òî õêñBõ ì²ê )ï ë I=Aô ì²ë!ícì~ïAöeö¶êì²ô=õëLBô Rêñî ø 9'õ²òê
ì²ë!ùVë!õyó ôwùRêòVï 0#î ëcìxGî $LïÎõ²1ê 6(õ "^ Aê ô²î $íÒõ²ò
ê Ï4êòVï 0#î ëcìw)ï $!FÐÎïABì !I×ïì²
ê Têôñì²î õî ë $XÑï $í VïAí!Q
ê ÏæTAÐÑ=C:?@$¶õ²òî <ô I=ï 96ú
ì²ë!ícì~ïAöeö¶êì²ô4ö ï 98ì²1ê 06î ôê"ùRêòVï 0#î ëcìôô²î 7
ö 97Eù 9¶ê !î õ²î $í7õòê8õ²ê #Jõ "^ ê C+d#ñ~òêöL
ï !ê 0c1ê ë öe1ê $6õ=ñ
ë $ôî ôõ²ôëAZø I=ìî õî $í
$ê Imñ:
ë !êeõë ñì²êyïõ²H
ê $ê I ôñòêö ïôy©ú I=òî ñ~ò'õ²òê $%ñNï $'ùVê7î $ñë!Bì Rëcì~ïAõ²1ê !%Gî $#õë 7
ï î ùìïBì 9LëAøï 0cïAî ÑïAù êÎôñòêö ïôÞõòVïAõ
ì²ë!ícì~ïAöeö¶êì²ôxö ï 9Hôêõ²ë¶Bô Rêñî ø 9Löeë!ì²êñëcF
ö 1ê 7ì²ëcùRëcõî ñõïBô R#3ô C4ð=òêôëAøY@õ I=ïAìê"ïAìñ~òî õ²êñ8õ ì²ê8î Jô I=ì²î õ²õê $9î $Y'
ï $!'ï ë I=+
ô ìëcícì~ïAö¶öeêìôwõX
ë I=ìî õ²
ê $ê IñEë !ê"Pê -eñî 1ê $68õ 9 ï $!vì²ê îÑïAù 9L:ù 9Lô²õ²ìî ñBõ 99ê $røYëcìñî $íLGî $røYëcìö ïAõî ë $:\Hòqî !Gî $í
ï $!L8ô Rëcì²õî $í7ì²ê8ô VïAùGî î @õ 97:
ù 9eî $òêì²î õ)ï $ñ
ê C
,
ù Oêñõ²î 0!êôëølõòêÎô²ëøY@õ I×ïì²êïAìñ~òî õ²êñ8õ ì²ê7ïAìêÎõ²òêÎø[
ë ë I=Gî $´
í ì !êô²ñìî õ²î ë $ôÞõë )ï !Vï õ
¡£Å(¾¯:Ωµ'Lµ¾µªL° õ²ëLï ë I ìëcí!ìïAö¶öeêìôwõëeêyïô²î 9e8ô Vêñîø 96úCõêô²õNúoï $!9ñ~òVï $í!êùRêòVï 0#î ëc+
õòêÎì²ë!ùVë!õ²ô=õ²H
ë $ê IõïBô R#ô=ëcì=ê $:0#î ì²ë $öeê $#õ3ô C
ï I=Gî !êÞì~ï $í!êÎëAø?ùVêòVï 0#î ë!ì²ô=ñë!öeö¶
ë $8õ²ë7ì²ë!ùVë!õ²ô=ë Vêgì \
¡£Í.ΩºL¯ ¨¨1µ¶©µªlL° õ²ëeï ë Iì²ë!ícì~ïAöeö¶êì²ôxõ²ë7ì²1ê ì²êôê $#õ
ïõ²î $í8î $eñë!F
ö ê 7ê $:0#î ì²ë $öeê $#õ3ô C
ô ì²êôñì²î ùRê !7î $Þõò(ê ÏZÐTÑ
¡£±²¯:¾µ¬9Lµ¾µªlL° õ²ë=ê $Bô ìê=ùVïAôî ñxô²ñ~òêöLïAôo1ê 6êñ õ²ê)ï ì
ë ìîÛïõ²ê 9Îï $!ñ
ë $ôî ôõ²ê $#8õ G9ïc
"^ ê C
ö õ²î ë $6C
¡A¯:,B¤^½#¬Ã<³¯^° ãê -eñî ê $#õ=ê #êñ õî ë $9ëAøaöeë!õ²ëcì4ô²ñ~òêö ïAô=ï $! ö¶î $î öeï #ì²êô
ë ìñê8ñ
ë $8ô F
ë 0!êì²î ø 9¶õ²ò
ê ì
ë Rêì1ê 6êñ õ²î ë $9ëAøaGî $!î 06î !Rï Rô²ñ~òêöLïAôï $!eì²ë!ùVë!õ²î ñÎõïBô R©C
¡£Í.¬´¨&ª¤ ®=¯MLÂcÄ=° õ²H
w y +uu
13<8
NGu3ucU8uuNBN8 s H8JJPU+j81BucB8 w 8B y
1uuu
`
ð=òê"ïAìñ~òî õ²êñ8õ ì²ê8î Jô !îÑïAí!ìïAö¶ê !eî $Yî í ìê ßCZVaìî ö ïA8ì 97ê êöe1ê $6õô=ëAø?õ²òêBô 9#ô²õêö ïAì
ê ,k3p1~<ý lpi38ÿ ~ý kNRÿ d1f
ÿRo1G1úcï$!7Yÿ1CNN!kpP1oî$6õêìHøHïAñêJI=î õ²ò8õ²òê=ì²ëcùRëcõNó ôSòRïAìB!I×ïì²ê4õ²ëÎî ô²ë
Ñïõ²ê(!êõïî ôaëøòVïìB!I=ïAìê×ï)$!8ñë
$:"Rí
ì~ïAõ²î ë$
Ñ
ê C ^
í C Mú gld
ÿ n4d²Rÿ o,oP!dOý p~
ü @rEp~
ÿ Ñ
ü sr4ü dC@2pi")ÿ ÞïAìê"õò
ê $î õ²ôÎëAø4ê #êñ õî ë $ ëøwòî ícò \È ê 0!ê oôëAøY@õ I=ïAì
ê CÎJð Iwë
õ@9:VêôëAøaô²ñ~òêöLïAô=ïAì²êÒî 7
ö êö7ê $#õ²1ê !6 ©Rêì²ñ1ê Bõ V)ï aô²ñ~òêöLïAôyú I=òî ñ~F
ò ìë6ñêô²ôÎî $#øYë!ì²ö ïõ²î ë $ÒøYìëcö,õòêÎì²ëcùRëcõNó ô=ô²ê $ôëcìô
Ñ
ê C ^
í C ^ú p Rü o1ã[Rÿ p1GPlCRï $!¶öeë!õ²ëcìxô²ñ~òêöLïAôy:ú I=òî ñ~ò¶ñëcö¶ö ï $!"õòêÎì²ëcùRëcõNó ô×ïñBõ Vïõ²ë!ì²U
ô Ñê C ^í C 2ú p1 )ü ã n4d s4s ,dB1C4ÿ df
Rÿ o1G1×ïì²
ê ù î ñÎòî íc:ò \@ ê 0c1ê Cëc
ù O~êñõ²ôÞïññêôô²ê !%:ù 9¶õ²òêôñ~òêö ïôwõë7ô²òVïì²êî $#ø[ëcì²öLïAõî ë $7
ë $Lì²ë!ùVë!õ=ô²õ~ïABõ ôÞï $! ôê $ôëcì
!VïAõ~W
ï Ñ
ê C ´í C xú n4dBP3 ",ÿ n
ý o,r:s,d le<pi Yÿ 'rBCQ´[
ÿ 1ê $ñ:ë !ê7ñ
ë $#õ²ì
ë <R:$ë IJ ê !í!Q
ê ô²ê !%õë ïñõ²î 0cïõ²ê7ï ìë \
ì²îÑïõ²ê8ô²ñ~òêöLïAô"ïññëc8ì !î $íLõ²S
ë ìêBô Rêñ>î "Vê !(ñë $!î õ²î ë $ôï $!%ñ ì²ì²1ê $6õÒô²õïBõ S
ô Ñê C ^í C _ú e?
ÿ ,d gRü d 'dÿ jiúCôêF
ê d#êñõ²î ë $
4E1C
ð=ò<ê Ï4êòVï 0#î ëcìS)ï $!ÐÞïBì !I=ïAìZê TPê "´$î õ²î ë $ Ñï $í VïAí!ê?ï ë I=´ô ìëcí!ìïAö¶öeêìôVõë=Bô Rêñî ø 9ï $!Þñ
ë $:"Ví ì²ê4î $ô²õ~ï $ñêôoëø
êyïAñ~òLñÑïAôôëølñëcöFRë
$ê$#õ²ô4õ²ë7öeêêõ=õ²òêÒì²êD:î ì²êöeê$#õ²ô=ëø?õ²òêìëcùRëcõî ñÎõ~ïAôBRLïAññëcìB!îG$í7õ²ë7õ²òê"ï0cïAîÑïAù ê=òVïìB!I=ïAìê
C
â?ïAñ~ò
ñëc7
ö Vë $ê $#õñ ÑïAôô"ñ
ë $ôî ôõ²ô8ëAøÞS
ï î ùì~ïABì 9'ñë $6õ~ïAî $î $í98ô Vêñ>î "VñLñëc7
ö Vë $ê $#õ²ôõòVïAN
õ Vêì¹øYëcìö S
ï Vïì²õî 1ñ ÑïAJì O~ëc6ù C
Vaì²ë!ícì~ïAöeö¶êì²ôÎ8ô Vêñîø 9&î $&Ï(ÐTÑ I=òî ñò
ëAøÎõ²òêôê9Bô RêñîÑ)ï î 1ê !hñëcF
ö R
ë $ê $#õ²ôõë î $ôõï $#õîÛïõ²
ê C Vaì²ë!ícìïöeö¶êì²ôöLï 9
ï ô²ëvñ
ë $:"R
í ìê êNïAñ~ò&ñë!F
ö R
ë $1ê $6õÒGî $ô²õ)ï $ñêLî $!î 0#î !Vï 99ïAññëcBì !Gî $í õë õòF
ê !êõïAî ô8ëAøõ²òê ìëcùRëcõî ñ¶õïBô R©CW?@$&õ²òî ô
I×ï 9#úcN
ï ì²ë!ícì~ïAöeö¶êìoöLï 9Bô Rêñî ø 9LïÎì²ë!ùVë!õ²î ñùRêòVï 0#î ëcì4
ë $eïÒícî 0!ê $7òVïA8ì !I=ïAì²
ê ÑïõHøYë!ì²ö D:î Pñ R:9{)ï $!eêyïô²î 9QI=î õò
ë õ
ì²êñëcF
ö Gî î $íõòêÎô²ë ì²ñêÒñ:ë !
ê C
ð=òî Zô !êô²î í $e)ï G ë I=ô?í!ì²êyï<õ áRê #î ùGî î @õ 9")ï $!7ê :ì²êô²ô²î 0!ê $êôôô²î $ñêÞõòêñëcF
ö R
ë $ê $#õ²ôwïì²êí!ê $êìî ñ)ï $!Hôê~ø oïñì²ë!ô²ô
!>î Mêì²ê $#õÎõïBô R#3ô Cë!ì=ê ïA7
ö êcúV ï o1 4ü o pY4ü dwôñ~òêö ï5ö ï 97ùRê"î $ôõ)ï $6õîÑïAõ²1ê ! õF
ë ìë#ñêô²ô8G
ï n4dBP3 ",ÿ n
A0cïAìîÑïAù ê
Ñ@î C ê C úoï¶ícìêê $ ù ëcù !êõêñõ²ë!ì 1CYd#î öeî ÑïABì 9cúRï $"4ü k3 [ü n!üNÿ oôñòêö ï¶ö ï 9¶ùVê7î $ôõ)ï $6õîÑïAõ²1ê !%õ²ëLícëLõ²ëvõ²òH
ê ë#ñyïAõî ë $
I=òêìêeõ²òê7ícì²êê $&
ù ë!
ù I=ïAU
ô !êõ²êñõ²ê !6CLð=òê7ì²ê8ô õ"î ô"ï¶ì²ë!ùVë!õõ²òRïAõö¶ë 0cêôõ²ë9í!ì²êê $%ë!
ù O~êñõ!ô ¡SÏ(õ"ïLìëcùRëcõõòVïAõ
öeë 0!êôï I×ï 9¶øYìëcö ì²ê !%ë!
ù O~êñõô7ñ
ë G!'ùRêeBô Rêñ>î "V1ê ! Oãô²õ"ïôêyïô²î 99:ù 9 8ô I=î õñ~òî $í9õ²òê7ícì²êê $&î ö ïícê:ù 9%ïLì²1ê !&
ë $ê
ï $!(:
ù 9#ôGî $í&ï $Rÿ kN
ü [
ÿ p 4ü o[Rÿ p1G7ö¶ëcõëcìôñòêö ïvî $ô²õêyï !`ëe
ø 8Rü k Yü ncüNÿ C(ð=òY
ê !êô²î í $(î ôeï ô²ë'ì²1ê îÑïù ê
ô²î $ñ
ê !>î MCêì²ê $#õî $ôõ)ï $ñêôÎëAø4õ²òê8ôïöeêñë!F
ö R
ë $1ê $6õ=1ê 6êñ õ²ê¶õ²òê8ôïöeêÎñ:ë !
ê CN?[ø×H
ï î êñê"ëøwñ:ë !ê8î ôÞù ící 96úî Aõ I=î G
ø ïAî ?î$&)ï G4ëAøî õôî $ô²õ~ï $ñê3ô C&d:ñò(ï $&)ï $ëcöLï 9Lî ô8êyïô²î 9!êõ²êñõê !`ôë9õ²òVïõ"ñëcì²ìêñõGî 0!êLöeêyïBô ìêô"ñNï $&ùRêeõ~ï R!ê $6C
d#î $ñê8õ²òê7ôëAøY@õ I=ïAìêî ôÎî 7
ö êöe1ê $6õê !Lî $'"Æú ì²ë!ícìïöeö¶êì²ô=ñy)ï $!ê 0cê ë ñ:ë !ê8ø[
ë ë I=Gî $í"ôõ²ì²î ñõÎê $røYëcìñêöe1ê $6õÎëø
î $#øYëcìö ïõ²î ë $:\Hò>î !î $íõ²òì²
ë ícò9ê $ñyï 8ô ÑïAõî ë $6C=ð=òî ôÎï ë Iwê !Lôê 0cêì~ï Lìëcícì~ïAö¶öeêìôw
ë $9
ë ìõ²êyïöõ²7
ë !ê 0c1ê ë 9ñ:ë !ê
î $YVïAì~ï ê @C+;A!!î õ²î ë $Vï 96ú#ìê îÑïA
ù êñ:ë !ê8î ôìê ô²1ê !&:ù 9LGî $òêì²î õ~ï $ñê!©ú I=òî ñ~ò)ï G ë I=Jô ìëcí!ìïAö¶öeêìôwõS
ë !ê 0c1ê ë Y$ê I
ô²ñ~òêöLïAôïô=Bô RêñîÑï î yïAõî ë $ô4ëAø?ê #î ô²õGî $í"ë $ê3ô C
ë G ë I=î $í¶î ô7ïvùì²î ê~
ø !êô²ñì²î õ²î ë $&ëA
ø !ê 0#î ñêôNZú 0cïì²îÑïAù êôy=ú Vêìñê 8õ Vï Îôñòêö ïôyú?ï $!&öeë!õ²ë!ìÞôñ~òêö ïQ
ô ô²ê !`ïAõ
õ²òN
ê ;+;+;A?\g2)4e5TëcùRëc+õ '4ë!F
ö Rêõ²î õ²î ë $6Coð=òêì²êy)ï !êìî ô=ìê~øYêìì²ê !'õ²F
ë î í ì²ê+ô `8õòì²ë íc&
ò f:ú I=òî ñ~S
ò î ôõ4øYìïícö¶ê $#õ²ô4ëAølï
ÏZÐTÑ["´ êÞõë"òê î ô²õìïõ²êÎõ²òêÒBô 9:$#õï e)ï $!Lô²õBì ñ8õ ì²ê8ëAL
ø ÏZÐTÑ<C
¡£É7¯:¶©µ@³¯¨
ð=òêô²ê4ñëcö7Vë$ê$#õ²ô=ì²ë0#î!ê4õ²òêxîG$#õêìHø ïñê(ô²ê!7ù:9Îô²ñ~òêö ïAôõ²ëñëcö¶öH$î ñyïAõê6I=î õ²òÒòVïAì8!I×ïì²ê4ñëcö7Vë$ê$#õ²ôî$
õòêìëcùRëc3õ C(Vaì²ë!ícì~ïAöeö¶êì²ô4ñy)ï $9Bô Rêñî ø 9SI=òVïõ=òVïA8ì !I×ïì²êñëcöFRë
$ê$#õ²ô=õ²ëHô²êù:9eô8Vêñî ø9#îG$íeõ²òê"ïì²ë
ì²îÑïAõê
!ê 0#î ñêôeî $h[
ï Ï(ÐTÑ "´ ê C¹â?ïñò(ñë!F
ö R
ë $1ê $6õ8òVïH
ô VïAìõ²î ñ ÑïAì7ïAõõ²ìî ù õ²êô¶õ²ë%ñ ô²õ²ë!öeî ê¶î õô7
ë Rêìïõ²î ë $ëÑôêê
î í ì²H
ê TøYëcì=ï $Lê ïF
ö 3ê 1C
¢ ì~ïAö¶ê í!ìïùùVê3ì (ô²1ê ! õëeô²1ê $!9ñë!öeö )ï $!ô4õ²ë7õòêø[ìïAö¶êí!ìïAùùVêìÎñyïBì ! )ï $!9õë7ì²êy)ï !!î í!î õ~ï î ê !¶ñ
ë ëcì
î ö ïAí!êô3C
ö $îñNïAõ²î ë $ Vë!ì²3õ 7ôê !(õ²ë'ô²ê $!(ñë!öeöLï $!ôÎï $!
ì²êñêî 0cêLô²õ~ïABõ ô7Gî $røYëcìö ïAõî ë $LøYìëcö õòêeö¶î ñì²)ë \
¢ '4ëcö¶H
ñ
ë $#õì²
ë êì=õòì²ë ícòLõ²òêÞôêì²îÑ)ï 6Rëcì²õ C
ì !ìGî 0!êì²ô C
¢ éLëcõëcì !ì²î 0cê Lô²ê !võ²ë8ô²ê $!vô²õ²êêì²î $íLï $!Lõ²ì~ï $8ô ÑïAõ²î ë $eñë!öeö )ï $!ôaõ²ë7õòêö¶ëcõ²ë!<
¡&Ǭµ¬9L¾¯ ¨
4ïAì²îÑïù êôeïAìê ë!ù
O~êñõô õòVïAõ¶òë
!(ì²ê1 ê10cï$#õLîG$røYëcìö ïAõî ë
$%ô²òRïAì²ê1!Où:9(ô²ñ~òêöLïAôC â?ïAñ~ò2ñëcö7Vë$ê$#õ7î$`õ²òî ô
î ùì~ïAìBL
9 òVïôV
ïAìõ²î ñÑïAìïõ²õ²ìî ùõ²êôõ²òVïõ!êRê$!%ë
$'õ²òê7õ@9ERê8ëAø=îG$røYëcìö ïAõî ë
$eõòVïAõÎî õÎòë
!ôNúCùõÎõòêì²êeïì²ê
õ@4I ëïAõõ²ì²î ù õ²êô?õòVïAõ4ïAì²ê=ñëcöeö¶ë
$ õ²ë"ï)G:0cïì²îÑïAù êôC ô²õ~ïAõ8 ô×ï)$8
! ñêì²õ~ïAî#
$ õ@9ECð=òê=ôõïAõ8ô=ïAõ²õì²î ùõê=î ôlïùî õ?õòVïAõ
î$! î ñNïAõ²êô=îøaõ²òêÎñë#$ õ²ê#$ õëøSõòêUc0 ïAìîÑïAù êî ôJc0 ï) î7
! ë!ìJ
$ ëcõa
C ð=òêÎñêì²õ~ïAî#
$ õ@9
9 ïAõ²õì²î ù
õêÎöeêyïôB
ìêô=õ²òêÒì²ê îÑïAùî î õ@9
ë9
$ õ²òê"ñë#
$ õ²ê#
$ õëøwõ²òêc0 ïAìîÑïAù ê
Î
C ð=òê8ñêìõïîG#
$ õ@L
9 øHïAñõëcìÎî ôï²$:
ö7ùVêìùRêõ@w
I êê$&fW
$ ë!õì²ê1 îÑïù ê3
õ²ëS öeëcôõ
ìê îÑïAù ê31Cc#d êêQ î í ì²êUÒ
` øYë!ì×ï)L
$ ê
ïAöF êC
2
d#òVïøYõ3 %ôõ²ë!ì²êô'õ²òê'ì²ë!ùVë!õyó ôSVë!ô²î õ²î ë$Oï$!2ëcìî ê$#õïAõî ë
$`î$`í ë!ùVïñë#ëcì8!î$VïAõêô3C ð=òê'î$#øYëcìö ïõ²î ë
$
î ô
êô²õî ö ïAõê!eù:97!êyï! \ ìêñPRcë
$îG$í7ë
$Lõ²òê ê~øYõï)$!eìî ícò#õ=öeë!õ²ëcìxô²òVïøYõ=ê$ñë:!êì²ô3C
?Hö ïícê
Côõ²ë!ì²êôUàR ä ©3`åU`\Hùî õ4î öLïAí!êô3C
ÑCë#ñyïõ²
ê JR!êê ôÎõìïAPñ R9ëø?ê $:06î ì
ë $ö¶ê $#õï ëc
ù O~êñ
õ Vë!ô²î õ²î ë $ô=Gî $v
í ëcùV)ï oñë#ë!Bì !î $Vïõ²êôCð=òê8ê$:0#î ì²ë
$öeê$#õï)
ëc
ù O~êñõ²ôñ
ë $ôî !êì²1ê !9:ù 9eõ²òêÞ8ô 9#ô²õ²êö ïAì²êÎõìïAôòoúùRïABô R!êõ²ôNúRëcùôõïA1ñ êôyúV)ï $!Lëcõòêì=ì²ë!ùVë!õ²ô C
Ïwî õ3ô LRcêê ôõìïñ R¶ëAø?ùî $VïBì 97ê 0!ê $#õ²ô8ô ñ~ò ïAô=í!ì²î Rêì=ñ ëcôê !oú
ù F
ö Rêì=8ô I=î õñ~ò ïñõ²î 0!êcú#êõ²ñ C
ë!ì²ñê aô²õ²ë!ì²ê
ô 0!êñõ²ë!ì²ô
ë 8õ õ=:ù 97öeë!õ²ëcì4ô²ñ~òêö ïAô C
¢
¢
¢
¢
¢
¡A¯:
³¯:ºLªÂc¬¾Z¿6³¸L¯:½#¬´¨
V êìñê õ8V ïxô²ñ~òêöLïAôïAìêôBRêñîÑï îê!#ì²ë#ñêôô²êô8õ²òVïõÞïì²ê8ì²êô8Vë$ô²î ù êÒøYëcìÎì²êNï!î$í¶îG$røYëcìö ïAõî ë
$8øYìëcöî$õ
! ê#0 î ñêôÞï)$!F^V! ïõ²î$ íeï ì²ë ì²îÑïAõêc0 ïAì²îÑïù êô×ïññë!ìB! î$ íG9Y ô²êêo î í ì²êUÒ
2 øYë!ìïe
$ ê1r
ïöF ê31C
Ï öFRêì ôñyï$$êì3 ´!RïAõ²êôõ²òêU0cïêëAølï8ùöFRêì4ùî õïAññë!ìB!î$í7õë"õòêôõïAõ8ôëølïÒùö7Vêì=ô8I=î õ²ñ~ò6C
¢ Z
¢ ,ùô²õ~ïAñ ê ! êõ²êñõ²ë!ì3 L^!VïAõêôwïA ë#ñyïAõëcìL0cïAìîÛïù ê?ñë!ì²ì²êôBRë
$!î$íÎõëï)$"ë!ùô²õ~ïAñ êïññëcì8!î$íÎõ²ëõ²òê=ôõïAõ8ô
¢
ëAø?ï8ùöFRêì4ùî õ3C
ÑCë#
ë R© ì²êy)ï !ôõòêÎøYì~ïAö¶ê=ù:MCêìÞï)$!S´!RïAõ²êôõ²òêÞî öLïAícêJ0cïì²îÑïAù êô?øYë!ì=ùêcú#ìê!oúVï)$!Lícìêê$9î ö ïícêôC
ÏZ ë!ù !êõêñõ²ë!3ì xô²ñy)ï $ôÞ)ï $eî ö ïícJ
ê 0cïAìîÑïAù ê4øYë!ìwù ë!ùô=ëAøaBô Rêñ>î "VñôGî ê)ï $!Lî $6õê $ôî @õ 9e)ï $!Sô²êô=õ²òêù ë!ùoó ô
ñê $#õ²ìëcî !9õH
ë ´!RïAõ²ê7ï8õ²òêî $#øYëcìö ïõ²î ë $7ëçø ë#ñyïõ²U
ê 0cïì²îÑïAù ê C4éÎì²êê $oúRì²ê !ú)ï $!Lù ÑïAPñ Reù ë!ù+ô ì²ë 0#î !êÎõ²òê
ë6ñNïAõ²î ë $eëAøaëcõòêììëcùRëcõôyúõìïô²òoúëc(ì I×ïô²õ²êùVïA8ô RcêõôÞìêBô Rêñõî 0cê 9:C
éÎì²î Rêì ô²ñy)ï $$êì wìêyï !ô=õ²òêôõïBõ ô=ëøSõ²òêícìGî Vêì)ï $!Lõ²òêÎî $#øYì~ïAìê !LùVêyïö0õQ
ë !êõ²êñõÞõò
ê ì²êô²ê $ñê"ëø
ï $Lëc
ù Oêñõ=î $Lõ²òêÎícìî Vê3ì C
ð=î öe+ê !êõ²êñõ²ëcì +R!êê ôÎõìïAPñ R9ëø?òë IH
ö ñ~òLõ²î öeêòVïAôê Ñïôê ! ôî $ñê8î õôÞïñõ²î 0cïAõî ë $9ï $!S^!Vïõ²êôï7ùî õ
I=òê $1ê 0cêìÎ
ï ì²ê8ô Vêñ>î "Vê !'õ²î öeê !¶òVïAô=1ê Ûï)ô²1ê !6C
ë!ì²í!êJ
õ 0cïAìîÛïù ê3ô Rcê1ê ôõìïAPñ RLëAø?õòU
ê ÑïAôJõ ´!RïAõ²ê8õ²î ö¶êëAøw
ï 0cïì²îÑïAù êÎï $!S!êñì²êyïô²êôõòê8ñêì²õ~ïAî $#@õ 9eëø
õ²òVïJõ 0cïAìîÛïù êÞïõ×
ï ìêBô Rêñ>î "V1ê ! ì~ïAõ²ê C
¢
¢
¢
¢
¡£ë¤^ª¤´S¿6³¸L¯:½#¬´¨
é ëcõ²ë!ìeôñòêö ïô ïAìê ô8VêñîÑï îê!ëì²ë#ñêôô²êô'õ²òRïAõ9ïAìê9ì²êô8Vë$ô²î ù ê'øYë!ìeô8ící!êô²õîG$íï !î ì²êñõ²î ë
$`ëø"öeë!õ²î ë
$
ïññë!ìB! î$ í9õë9õ²òêeî#$ øYë!ì²ö ïõ²î ë
$vëAøì²ê1 ê10cï$#õU0cïAìîÑïAù êôCYd#ëcö¶ê"ö¶ëcõ²ë!ìÎô²ñ~òêöLïAôôê$!&ñëcöeöLï$!ôõ²ë'ë
õBõ
! ê#0 î ñêôÞïôJwI ê@C(Ñ ô²êêQ î íì²êU2ÒøYë!ì×ï)$LêïAöF êC
¢
¢
¢
¢
¢
¢
éLë0cê
ì²ëcùRëcõ aõ²òî ô=ôñòêö ïÒô²ê$!ôÞï8ö¶ë0cê=ñë!öeö ï)$!8õ²ë7õ²òêÞìëcùRëcõïññëcì8!î$í7õ²ëeïÒø[ëcì²ñê0cïì²îÑïAù êC
'4ëcö7ùî$ê øYëcìñêô ?õ²òî ô4ô²ñ~òêö ïÎñë!öFõ²êô4õ²òêAIwêî í!ò#õ²ê!Lï0cêì~ïAícêëAø?ï î ôõwëøCøYëcìñê0cïAìîÛïù êôwï)$!7ô²õëcì²êô
õ²òêÎìêBô õGî $9)ï $ëcõòêì4øYë!ì²ñ
ê 0cïAìîÑïAù ê
C
;+0!ëcî ! ëcùôõïA1ñ ê aõ²òî ô4ô²ñ~òêöLïÎñëc7
ö õêôwïÒì²ê ôî 0cê=ø[ëcì²ñê=øYìëcö,ï $¶ëcùôõïA1ñ êì²ê ì²êôê $#õ²ê !9:ù 9e
ï ë#ñyïõ²ëcì
0cïAìîÛï
ù êÞ)ï $!eõòêì²ë!ùVë!3õ Cað=òêÎìêBô õî ô=ôõ²ë!ì²ê !9î $LïÒøYëcìñ
ê 0cïAì²îÑïù ê C
êë!î ô
ê õ²òî ô?ôñòêö ïñë!F
ö õêôwïø[ëcì²ñJê I=î õòeïìï $!ëcö !î ì²êñõî ë $eïNø[õ²êì4ê 0cêBì 9ì²ê8ô Vêñ>î "Vê !Lõ²î öe(ê Rêì²î :ë !6C
ð=òêÎì²ê8ô õî ô=ô²õëcìê !9î $ ïÒøYë!ì²ñ
ê 0cïì²îÑïAù ê C
éLë 0cê õ²ë í!ë6)ï È ¥õ²òî ô=ô²ñ~òêö ï8ñë!F
ö õêôï $LïAõõ²ìïñõ²î 0!êø[ëcì²ñêÎøYì²ë!ö0
ï Rëcô²î õî ë $eìê ì²êô²ê $#õ²1ê !%Eù 9e
ï ë#ñyïõ²ëcì
0cïAìîÛï
ù êÞ)ï $!eõòêì²ë!ùVë!3õ Cað=òêÎìêBô õî ô=ôõ²ë!ì²ê !9î $LïÒøYëcìñ
ê 0cïAì²îÑïù ê C
éLë 0cê ícì²î Rêì aõ²òî ô=ô²ñ~òêö ï8
ë Rê $ô=ë!ì=ñ ëcôêôõòêÎícì²î RêìÎïAññë!Bì !î $í7õë"õòU
ê 0c)ï Gêî $9ïùî Jõ 0cïì²îÑïAù ê C
¡¹¿©ª¬ª¯ ¨
ðaêö7V ë!ìï)6ôêD:ê$ñîG$íVú:!êôñì²î ùRê!Lî$Fd#êñõî ë$Xàúcî ô?î öF êöeê$#õ²ê1!î$HÏZÐTÑ[ôîG$íô²õ~ïAõ²êñëcö7Vë$ê$#õ²ôCcdrõïAõêô
ïì²ê=ôõ²ê ô=îe
$ ï)7
$ ëc0 êì~ïùRêòVï#
0 î ëcìï)ô²ê1DE
ê
$ ñê
CJ
ëcì?êNïAñ~òeôõïAõêcú#õ²òêùRêòVï#
0 î ëcìwïõ?õ²òVïõ?ô²õêL
î7
$ õ²òê=ôêD:
ê
$ ñêÒî ô
ô8V êñî>V" êe
! ïAô?ï. î ôõSëøVöeë!õ²ë!ìoï$!V
êì²ñê
õBV
ï)Vôñòêö ïôSõëùRêïAñõîc0 ïAõ²ê1!6o
C ðaì~ï
$ ôî õî ë
$ ôaïAì²ê4ê$:
ö¶êìïõ²êÒ
! øYëcìêyïAñ~ò
f
STATES
PERCEPTUAL
VARIABLES
MOTOR
SCHEMAS
SCHEMAS
OUTPUT
DEVICES
INPUT
DEVICES
SENSORS
ACTUATORS
ENVIRONMENT
oî íì²êUß LÐî ícò:\@ ê0cêCôëAøYõ@I=ïAìêïAì²ñ~òî õêñõBì²ê
ôõïõ²êõë"ô8Vêñî ø9eñë$!î õ²î ë$ô×ï)$!7ñë!ì²ì²êôBRë
$!î$íH$ê#õ=ô²õïõ²êô=õòVïAõ4õ²òêÞìëcùRëcõ4ô²òë!7øYë ëIUCRð=òêÎôõïAõêôï$!
õì)ï $ô²î õ²î ë $ôùRê@õ Iwêê $&õòêö !êôñì²î ùRê ï òî íc:ò \@ ê 0cê ç"´$î õ²ê7ôõïAõê )ï õ²ë!ö ïAõ
ë $&Ld:;NI=òî ñ~òo6ú I=òê $%ê #êñ õê !oú
êy)ï !ô7õ²ë
õïBô R(ñëc7
ö êõ²î ë $6C*+$ î RcêLõò
ê ì²ê 0#î ë 7
ô î ùìïAìî êôyú4õ²òî ô¶
ë $[
ê !ë#êF
ô $ë!õeñë $#õïAî $`ï $:9
Bô RêñîÑï î ê !
ñëcF
ö R
ë $ê $#õ²3ô C=;+CõòêÎô²õïõ²êôÎïAìêî $ô²õ~ï $ñêôëøl²
ï ã[
ÿ s^ ÿ 4õ²òRïAõ=ñë $6õ~ïAî $ô=ï8êF
ö @õ 9Q î ô²õô?øYë!Zì Rêìñê 8õ Vï
ôñ~òêö ïôyúöeë!õ²ëcìÎôñòêö ïôyú?ï $!%ô²õïõ²ê¶õ²ì)ï $ô²î õî ë $3ô CYVlì²ëcí!ìïöeöeêì²Aô "´?õ²òêô²S
ê î ô²õ²ô8î $)ï ì
ë ìîÛïõ²ê 9'î $%õ²òê
Ï(ÐTÑ["´ H
ê ÑôêQ
ê î í ìH
ê 3føYëcì)ï $eê ïA7
ö 3ê C
¤
¥
ØÜ?æT?âçÜ
Ô8á §
å ¦&ØÜLÜaä7áXܨ¦&ØÔã4áSØÞå
ð=òêìëcùRëcõ²ôÎñë!öFRêõ²ê1!9î$9õ²òìêê8õ²ì²îÑï) ôÎï$!võ²òê"^$Vïañë!öFRêõ²î õ²î ë$ ïAõA;+;A;+?\B24´Câ?ïñòvõ²ì²îÑï)6ìë06î!ê1!Y$êImîG$røYëcìg\
ö ïõ²î ë $7õòêõ²êNïAö ô²ê !võ²ë7ì²ãê "´$ê8õ²òêÎì²ë!ùVë!õ²ôNóVôëAøY@õ I=ïAìêÎùVê@õ I4êê $'ìB$ô3Cxð=òêöeë!ô²õ4ô²î í
$îq"Rñyï$#õJìëcù êö ñë
$ñêìB$ê!
ô²êÒëAc
ø 0#î ô²î ë $7øYë!Zì I=ïAôõ²êùVïBô R!ê+õ !êñõ²êñõ²î ë $6C
ð=ò&
ê %ë -eñê /vê $:06î ì
ë $ö¶ê $#õïõõ²òê7ñëc7
ö Vêõî õ²î ë $'ô²î õ²ê¶ñ
ë $ô²î ô²õê !&ëø×õ~ïAù ê
ô I=î õ²W
ò áVë#ëcgì \È ê $ícõ²ò'øHïAùìî ñ8Bô R#î ì²õô{ï@õ \
õïñòê !6Cað=òêô+ê I4êì²
ê $ë!´õ OPôõwï $:98Bô R#î ì²õôyú!õ²òê 9HI4êì
ê o1©r:?8ô R6î ìõ²!ô ¡<'( êyïBì 9#úAõ²òî ô4ö )ï !êwî õaî F
ö ì~ïAñõî ñyï #ø[ëcì?õòê=ì²ë!ùVë!õ²ô
õ²7
ë !î ô²õ²î $í î ô²S
ò I=ïAô²õêùVïBô Rcêõ²ôÎ:ù 9 ù Gêñ
ë ë!3ì C4ð=òê8ñëc7
ö Vêõî õ²î ë $7I×ïô²õ²êùVïA8ô Rcêõ
ô I4êìQ
ê !î ôõ²î $ñ8õ G9Lù Ñïñ RCúô²ëeõòêù ë!ù
!êõêñõ²ë!J
ì I×ïôwö¶:ë !>î "Vê !8õ²ëõòì²êôò
ë !L
ë $7ë 0!êì)ï î$6õê $ôî @õ 9H êôôwõòVï $LïÎícî 0!ê $H0cï ê Cð=òî (ô Iwë!Bì Rc1ê !7ì²êyïô²
ë $RïAù 9HI4ê ú
ê#ñê õõ²òVïõ=ô²ë!öeêî õêöeô4î $eõ²òêê $:0#î ì
ë $ö¶ê $#Zõ I4êìêî $ñëcìì²êñBõ 9eñ Ñïô²ô²>î "V1ê ! ïAJô I=ïAôõ²êùVïBô R!êõ²ôNúî $ñ !î $^í õ !VïA8ì R ïAìêyïAô=î $Lõ²òêïì²ê $Rï8ñêî Gî $´í C
¡ Tî ô²õ~ï $#(
ì !RïABì RLïAìêyïAJô $!êìÞï8ìëcùRëcõ=ñ~òVïô²ô²î ô C
¡ 5TëcùRëcõ4õ²ìêyï !ôÎï $!¶ëcõòê+
¡ dròVï !ë IJ9eïì²êyïô=î $ õòêøY
ë !ô4ëAø?õòêÎBô R#î ì²õ²ô C
ð=òê"õêyïAö øYë#ñ ôê !%
ë $9ñëcì²ìêñõGî $í9õ²òêô²ê7öeî gô \ î !ê $#õqî "RñyïAõî ë $3ô J'4êî î $íeïAìêyïAN
ô IwêìQ
ê $ëcõH
ï ìëcù êö'úRô²î $ñê8õ²ò1ê 9
Iwêì²êLêyïAôî G9%ìê O~êñõ²ê !`:
ù 9%õòêî ì7òêî ícò#õ8î $&õ²òê î öLïAícê C ð=òê ïAìêyïAH
ô $!êì¶õ²òêLëcõòêì8ì²ë!ùVë!õ²H
ô I4êì²ê91ê î ö¶Gî $RïAõ²1ê ! :ù 9
$ëcõî $íLõ²òêî ìÎì²1ê Ûïõ²î ë $'õ²ëLõòê7ícìêê $&Rï $ê ôÎ
ë $%õòê7ô²î !ê8ëAø=êyïñò%ìëcùRëcõ C7ð=òê7ô²òRï !ë IJ9 ïì²êyïôî $ õòê7Bô R#î ì²õU
ô I4êì²ê
ªl«!¬,«l®!¯l°l±²
³
³´l«,¬,j«l®!¯°l±Jµl¶l«lµ:±µ!·l¬°±l°¸!±l·l¬#¹l«lµl«(º
³
±¶l«»,µ2²
¸l«¼½°9²Y¾±¶l«»,µ¾ ¿!·l±½jµ·¸(²
ÀÁ2ÂÁ4à ¶!°«l¹j¸lÄ(²ÅÁ
±µl«lµÆ!±9²S¾jª«!¯,j¹¾
Çl°¬µl«j¸µlÈ2²cÉ
®jµ!±²
¸l«¼½°9²Y¾j®lƼ!¿,°l¬l±,¾ ª«!¯Æ!°9²ÊÁ
±µl«µlÆ!±9²S¾j¸lªl«!¯½j¹¾ Çl°l¬µ«j¸lµlÈ(²ÅÁ
˼!«lÄ,°9²
¸l«¼½°9²Y¾¬l°¹¾ ±µl«µlÆ!±9²S¾j¸lªl«!¯½j¹¾ Çl°¬µl«j¸µlÈ2²ÌÁ2ºÁ
˼!«lÄ,°9²
¸l«¼½°9²Y¾jÄ!¬l°l°¸¾ ±µl«µlÆ!±9²S¾j¸lªl«!¯½j¹¾ Çl°¬µl«j¸µlÈ2²ÌÁ2ºÁ
˼!«lÄ,°9²
¸l«¼½°9²Y¾j®!¯Æ!°½¾ ±µ«lµlÆ!±9²O¾lj¸lªl«,¯,j¹¾ Çl°l¬µl«j¸lµÈ2²ÅÁ2ºÁ
³
³´l«,¬,j«l®!¯°l±Jµl¶l«lµ:±µ!·l¬°¼½·µ!·l¬@±lǶ!°¼,«Í·Æµl¿lÆlµ!±º
³
»½·l¬lÇ°9²
¸l«¼½°9²Y¾j«lª!·,¹!Îl·®!±µl«,ǯ°l¾ ªl«!¯Æ!°²ÏÁ(ÂÁ!Ð ±µl«lµlÆ,±9²S¾lj¸ªl«!¯,j¹X¾
»½·l¬lÇ°9²
¸l«¼½°9²Y¾j¸!·,±°,¾ ªl«!¯Æ!°9²SÏÁ2ÂÁ!Ð ±µl«µlÆ!±9²S¾j¸lªl«!¯½j¹¾
»½·l¬lÇ°9²
¸l«¼½°9²Y¾j®l«!ÇÑX¾ ªl«,¯Æ!°9²_ÏÁ2ÂÎ,ÉÐ ±µl«µlÆ!±9²S¾ªl«!¯,j¹X¾
î í
ìê ` <TêñÑïAì~ïAõ²î ë$eëAøL0cïAìîÛïù êô4îG$9ïNÏZÐTÑ["´ ê
C
VïAìõ²îÑï97òVï)$! ê!'ùE9Lê î öeî$Vïõ²î$íõòêöë$9õ²òê8ùVïô²î ôëøwõ²òêî ìÎí!êëcö¶êõ²ì896úùõõòê9Y õî ö ïAõê9HIwêì²ê8õ²òêÑïAì²í!êô²õ
î ö¶î õïAõî ëe
$ ëAø=õ²òêQ#
0 î ô²î ë
v
$ ôB#
9 ô²õêöCHTA
ì²î
$ í¶õ²òê8ñë!öFR
êõ²î õ²î ë9
$ õ²òê7ìëcùRëcõôÞëøYõ²ê1$
! ê1V
ë!ô²î õ²ê%
! ñNï$ôU$!êìÎõ²òê7õïAù êôyú
î$ ô²õêyï'
! ëAøZ
$ ê#
õõ²ëS=
I ïAô²õêùVïôBcR êõ²ô3C[? ø=õ²òêì²ê7òVï)! ùRêê%
$ ö¶ëcì²êÒõ²î öeêcúî õ4
I ë
G!vñêì²õ~ïAî$99òVï!
0 ê"ùRêê$#4
I ëcìõ²ò:=
I òî êõ²ë
ø9ÎîG$:!0 êô²õî í#ïAõê=öeëcìê×ï) õ²êì8V$ ïAõîG!0 êZ#0 î ô²î ë"
$ ôõ²ìïõ²êí!î êô3C(L
é ë#
0 îG
$ íÞùRê!
9 ë
$e
! ïùVïô²î ñ=ù ëcùH
! êõ²êñõî ë
e
$ ï
ì²ë#ïAñ~ò7õ²ëìêícî ë$
ô²êí!öeê#$ õ~ïAõ²î ë$F4I ë
!F ì²ëcùRïAù9H ìë60 î! êÎö¶ëcì²ê=êãM êñõ²îc0 ê8ëcù
~O êñõJ! êõêñõ²î ë$ ï$!S! êô²ñìî ö¶îV$ ïAõî ë$6C
;+
$ ë!õ²òêìxñòRï ê
$ ícê=ïAõaõòêwñëcöFR
êõî õî ë
$ ñë
$ ñêì8
$ êL
! ïñ~òVï)
$ ícê4õ²òê=ô²õ²ì~ïAõêí
Ò
9 øYëcìì²ë!ùVë!õ²ô?õë+"^$"
! õìïô²ò6C<
, ì²î í!îGR
$ ï96ú
ì²ë!ùVë!õ²ôU4I êì²ê7 ì²ë!ícì~ïAöeö¶êL
! õ²ë9ö¶ëc0 êî&
$ ï¶ìï)$
! ë!ö ! î ì²êñõ²î ë
$#=
I òîG êH ë#ë
#
R î
$ í7ø[ëcìÎõ²ì~ïAô²ò
ëcìU=
I ïAôõ²êùRïAôB!
R êõ²ôSÑ ìê~øYêì8õ²ë
õ²òêW%B=I ï$! êì²î$ íe
/ ôõïAõêôî$
î í
ìêQåCuW#
d î
$ ñê8õ²òêì²êH=
I ïAôÎô²ëLöH
ñ~òLõ²ì~ïAô²òW
ìë6
0 î
! ê1! î9
$ õòê{ïì²êR
$ ïúCî õôêêö¶ê! õòVïAõ
ï#% ô²î õ@²\ ï$! \ ô8 î$/ ï) ì²ë#ïAñ~òWwI ë!9ùVê8öeë!ì²êêãe
- ñî ê#
$ õ3
C ð=òê"ìëcùRëcõ²ôNóCùRêòVï#
0 î ëcì+=
I ïAôÎö¶ëE
! îqR
" êL
! ùEv
9 îG#
$ õì²ë:!
ñî
$ í¶õ@w
I ë
ï!! î õî ë
V$ ï)oô²õ~ïAõêô3¶
C ð=òê7ì²ë!ùVë!õ"ï õêìBV
$ ïõ²êôÒùVêõ@4
I êê(
$ ï¶ô²õïõ²êH=
I òêì²êeî õÎì²ë!õïõ²êôÎø[ëcìï²"´#
ê!#V
êì²î ë:%
! ëAø=õ²î öeêcúCï)$
! ï
ô²õ~ïAõ²êN=I òêì²êÒî õ4öeë!0 êô4îGL
$ ï8ìï)$
! ëcö ! î ì²êñõî ë
$6a
C ð=òêS% ô²î õ@²\ ï$! \ ô8
î$"
/ ùRêòVï#
0 î ëcì=ñë
#
$ õ²î$:
êôJ#
$ õîGCõòêìëcùRëcõJ
! êõêñõê!
õ²òêN! êô²î ìê! õ~ïAìícêõC ð=òêÒöeë:! î>V" ñyïõ²î ë
$H=I ïAôö ï! êÞêNïAô²î9#ú#ô²î$ ñê8î õ=ë
$9eî$:c0 ë0cêL
! ê
! î õîG
$ í7õ²òêÏZÐTÑW"´ ê"ï)$!S
! î!
$ ëcõì²êD: î ìê{ï)$EL
9 ìêñëcö7
îÑïAõ²î ë$64
C ð=òêô²õìïõ²êí9Yw
I ë!ìB!
R ê!4
I ê@ 4ì²ëcùRëcõô+4
I êì²êH
ôBV
ï)G9LïAù êõëH"´$%
! ï
î êñê7ëø?õ²ìïô²ò
ëcìïN×I ïô²õêùVïAô8cR êõÎïNøYõêì=ì²ë!õïõ²î$ í7î$FÑïñêøYëcìïÒô²òë!ì²õõ²î öeê
C
?@$ ë!õ²òêì=ì²êô8V
êñõ²ôyú¥õ²òêÎôB#
9 ôõ²êö 4
I ëcì8cR ê¶
! ôB
ì8
ì²î ô²î
$ í9F4
I êÈCLTA
ì²î
$ í8ñë!öFR
êõ²î õ²î!
0 êìB
$ ôyúõ²òêÎì²ë!ùVë!õ²ôïícícìêô²ôîc0 ê9
ë6ñNïAõ²ê1h
! õòê9ùìî ícò#õB9\ ñë
ëcìê&
! ôëER
! ï%ñyï)
$ ô ï)$(
! ñë
$ ôî ô²õ²ê16
$ õ89hïc0 ë!î
! ê(
! ñë
î ô²î ë
$ ôQ=
I î õ²ò(ë!õ²òêì7ìëcùRëcõô32
C ð=òê9ì~ï
$ í!ê
êô²õî ö ïAõî ë
$S×I ïôDE î õêôB ññêôôHøHúL=I î õ²òvõ²òê7ìëcùRëcõ²ôï) ö¶ëcôõïI×ï#9 ôö ï#R î$ í8õ²òêî ìA"´R$ ïaöeë!0 êöeê#$ õ=õë×I ïìB! ï¶ñyï)$
=I î õ²òîe
$ ï7
$ î
$ ñ~ò¶ëAøoõ²òêë
õ²î ö ï)6í!ì²î
î
$ í ë#ñyïAõî ë
$6CL,A
$ ñêÎõ²òî ôL"^V
$ ïRöeë!
0 êöeê#
$ õî ô4ö ï)
! êcúAõòêñNïAöeêìï ëcôêô4ô²î ícò#õ?ëø
õ²òê8ùRëcõ²õëcö ëAøwõòêù ë!ùoúRô²ë ï)$ ï!! î õ²î ë
V$ ï)CùVïAñPR::²\ ï$!:¹\ ïñD: î ì²êôõ²ê'
î ôìêD:
î ì²ê%
! î ø?õ²òê8õ²ì~ïAôòY
! ë#êô
$ ëcõõ²ìîGv
õ²òê
ícìîGV êìA?B2
5 ô²ê
$ ô²ëcìC,A
$ ñê"õìïAôò=
I ïAôïñD:
î ì²ê
! úVî õA×
I ïôë#ññyïô²î ë
V
$ ï)G97ö¶î ô²õï)cR ê$G9H
! ì²ë
V
ê%
! ïAõ=õòêÒøYë#ëcõ=ëAøwï)
$ ëcõòêì
ì²ë!ùVë!õ3aC ðaë"ë!ùô²êìBc0 êì²ôyúRõòî ôJ ë#ëcR ê!7 î!R êÞïÒñ êc0 êìòVï$! ëM öLï$ ê1c0 êì(=I òê9
$ ï)
$ ëcõòêì=ì²ë!ùVë!õ=ñëcö7 êõ²ê1e
! õ²òêU
! ê îc0 êì89EC
ä
³
³SÒ!°l¬lÇ°¿lµlÆl«,¯±Ç¶!°¼!«,±9º
³
¿!°l¬lÇ¿!Ól±lǶ,°Ë¼,«!±M²
·®!±µ«!Çl¯l°lÓ¹!°µ!°lǵ!·l¬M²
¸l«¼½°9²
¾j®Æ¼!¿!°l¬Á¾
®µ!±lÓªl«,¬,j«®!¯l°M²
¾j®Æ¼!¿!°l¬±,¾
®µ!Ó,j¸l¹,°Ô2²
Á
µ!¬«l¸!±l¯«µ·¸2²
ÏÁ(ºÁ2ÂÕlÕºÁ!Ð
·®,±µl«!Çl¯°lÓª«!¬,Ë«l®!¯°9²c¾·®!±µl«!ǯl°Á¾
°¸¹2³
³
³SÖ!·µ!·¬±lǶ!°¼!«!±×«l¸l¹:µl¶!°½¬¿«!¬«¼½°µ!°l¬±9º
³
¼½·µ!·¬lÓl±lǶ,°Ë¼,«!±M²
¼½·ª!°Ól¬l·®!·µ2²
¸l«¼½°9²
¾m¼½·ª!°,¾
j¸¿lÆlµ!Ó»·l¬lÇ°9²
¾¸!°Ôlµ!Ó¼½·ª!°,¾
±¶«»!µ!Óª«!¬,Ë«l®!¯°9²
¾±¶l«»!µX¾
¼!«,±Ñ!Óªl«,¬,j«®!¯l°M²
¾®lƼ!¿!°¬l±,¾
¼!«Ô!Ó¹±µl«l¸lÇl°lÓm¼!«lĸµÆ¹°²_ÉØ9ºÁ
±«»½°µlÈ!Ó¬«l¸Ä!°9²
ÙÁ
°¸¹2²
«lª!·,¹!Ól·®!±µl«lÇl¯l°M²
¸l«¼½°9²
¾j«,±l·Á¾
±¶«»!µ!Óª«!¬,Ë«l®!¯°9²
¾±¶l«»!µ¾
·®,±µl«!Çl¯°lÓª«!¬,Ë«l®!¯°9²c¾·®!±µl«!ǯl°Á¾
¼R¸!Ól±¿l¶,°l¬l°M²
ÙÁ2ºÁ
¼!«Ô!Ól±¿l¶,°l¬l°M²
ÚÁ2ºÁ
¼!«Ô!Ól¬l°¿Æ!¯l±·¸9²
ÉjÁÁ2ºÁ
¬l°±Æ!¯µ2²
¾j«,±l·Á¾
°¸¹2²
î í
ì²êU2 <d:Rêñî>"VñNïAõ²î ë$
³×j¸GǼ½±9º
³×j¸:¹!°Ä!¬°l°l±
ëø?îG$õ²ôï)$!eëõBõ²ôõ²ëHRêì²ñê1õBVï)?ï$!Löeë!õ²ë!ì?ô²ñ~òêöLïAô=î$ ïÏ(ÐTÑ["´ ê
C
à
³
³SÛl¶!°@Ül«¸l¹!°l¬lλ½·¬lεl¬«!±¶±µ«lµ!°
³
±µl«lµ,°9²
¸l«¼½°²
¾jÜ«l¸l¹!°l¬Ó»½·¬lÓµl¬«!±¶¾
¿!°l¬lÇ°¿lµlÆl«,¯lÓ±lǶl°¼!«l±9²Ý³S«!ǵjª!°#¿!°l¬lÇ°¿lµlÆl«l¯±Ç¶!°¼!«,±9º
¾jµ,¬«!±¶!Ó¹!°µl°lǵl·l¬,¾
¾jµ,¬«!±¶!Ó»Rj¸¹!°l¬¾
¾¬·®!·µ!Ó¹!°µl°lǵl·l¬,¾
¾jÄ,¬,j¿l¿!°¬lÓl±Ç«l¸¸!°l¬¾
¾j®Æ¼!¿!°l¬Ól±lÇ«l¸l¸l°l¬,¾
°¸¹2²
¼½·µ!·¬lÓl±lǶ,°¼l«!±9²
³S«!ǵjª!°×¼½·µ!·¬±lǶ!°¼!«!±º
¾j«,±l·Á¾
¾Ë¼·ª!°,¾
°¸¹2²
Çl·¸l¹Xjµ·¸(²
³Çl·¸l¹jµ·¸!±Y»½·l¬:±µ«lµ!°@Ƕl«l¸lÄ,°9º
®µ!±lÓªl«,¬,j«®!¯l°M² ¾jÄ,¬,j¿l¿!°¬,¾
®µ!Ó,j¸l¹,°Ô2²
Á
®µ!Óªl«!¯Æ!°9²
É
®µ!ÓÆl¿l¹«lµ!°M²
¾±«¼½°,¾
¸!°Ü!Ól±µl«µ!°9²
¾j®«!ÇÑlÆl¿XÉl¾
¬l°±l°µ!Óª«!¬,Ë«l®!¯°l±9²c¾jµ,¬«!±¶¾
°¸l¹(²
°¸l¹2²
î íì²êHf <TêP"´$î õî ë$eëøSô²õ~ïAõêô3C
³
³JÞj¸l¿lƵ¹!°ªÇl°l±º
³
j¸l¿lƵ!Ó¹!°ªXmÇ°l±M²
Çl·¼l¼Ó¿!·l¬µ(²
µË¼½°·Ælµ2²
ÉjÁ
°¸l¹2²
»½¬«¼°lÓÄ!¬«®l®l°l¬9²
°¸l¹2²
³
³ßÆlµl¿Ælµ¹,°ªÇl°±9º
³
·Ælµl¿Ælµ!Ó¹!°ª!Çl°±9²
¼½·µ!·¬lÓ¹!¬,ª!°M²
»½·l¬Ü«!¬¹!Óª,°¯·lÇjµÈ2²
±µ!¬,Äl¶lµ!Ó¹,°j«¹!Óà!·¸!°l±M²
µlÆ!¬¸Xj¸lÄ!Óª,°¯·lÇjµÈ2²
µlÆ!¬¸,Ó¹!°«l¹,Ójà,·¸l°l±M²
«!ÇlÇl°¯l°l¬«lµXm·¸2²
µlÆ!¬¸,Ól¬«l¹Æ±²
Ǽ½±lÓÇl·¸!±µ«¸µ2²
µË¼½°·Ælµ2²
°¸l¹2²
°¸l¹2²
ÉjÁlÁ
³Jj¸:µXÇÑ!±#¿!°l¬@±l°lÇ9º
ÕÁlÁGÕÁlÁÍÎÕÁlÁGÎlÕÁÁW³Jj¸:µXÇÑ!±
ÉjÁlÁ
³Jj¸:µXÇÑ!±#¿!°l¬@±l°lÇ9º
ÙlÙlÁ:ÙÙlÁÍÎÙlÙlÁGÎÙlÙÁW³Jj¸:µXÇÑ!±
ÉjÁ
³Jj¸µ:µÇÑ!±#¿!°l¬@±l°lǽáÕ9º
ÉjÚ2ºØ
³Jj¸GǼ½±9º
Ù2ºÕØ
³SµÇÑ!±#µ!·:Ǽ½±9º
ÙlÁ
³Jj¸G±°lÇl±9º
oî íì²êH
<TêñÑïAì~ïAõ²î ë$eëAøL!ê0#î ñêôÎî$ ï Ï(ÐTÑ["´ ê
C
14
â
çã á äAÖä?3ØÎåYÝ:åÚØá8â<Ü
ð=òî ô"ìêô²êNïAì²ñ~ò`î ôÒø$!ê!(ùE9'õ²òê '(?Bé[dè;?ð
æð ?@$#õê î í!ê$#õeéLêñòRïAõ²ìë
$î ñôFÑïAùRëcì~ïAõ²ë!ìB9&ïõ{éÎêëcì²í!îÑïLðaêñ~ò6C%ð=òê
;+;A;+?Jìë 06î !1ê ! ï7í!ê $êì
ë ôÎícì~ï $#õ=ø[ëcì=õ²ì~ï0cêaõëeõ²òê"ñë!öFRêõ²î õî ë$eî$d#êNïAõ²õ8 ê
CTìC+5=ë$Vï!Y'C;ìBR#î$9ôBRêì806î ôê!
õ²òî Jô I4ëc8ì Reï $!Sìë 06î !1ê ! öLï $:98òê #ø Cô8ící!êô²õî ë $ô C
é9ï $:9S0cë G$6õêêìôÞñ
ë $#õ²ìî ù õ²ê !'õ²òêî ìÞõî öeêï $!'ê :Rêì²õî ôê7õ²ë¶õ²òî +ô ì²3ë O~êñ3õ Câaì²î RSÏZÑïô²ñ~ò òê Vê !%ïAôô²êö7ù êÒõ²òê
ì²ë!ùVë!õ²ôeï $!&!êôî í $ê !(õòêLù F
ö Rêì8Bô I=î õ²ñ~òê3ô C5ï 9WÐBô (ñë $#õ²ì²î ù õ²ê !0#î ô²î ë $
ô²ëAø[@õ I×ïì²ê7ø[ëcì8ù ëc:ù \"´$!î $^í C#TÞï 0#î !
Ð+í!ícî $ô=ï $!Y'(Ñï!îÑQ
ï é9ïì²õGî $ê Îòê V1ê ! ïAôô²êö7ù êÎï $!Lô²ë !êJì Rë Iwêì=8ô 9¶ñëc7
ö Vë $ê $#õ²ô C
K%êÞï ôëõ²òV)ï $R8õ²òë!ô²êïA(
õ ;+;A;+?<I=òëÒëcì²í#ï $î 1ê !eõ²òî ô4ñë!F
ö Rêõ²î õ²î ë $oú Vïì²õ²î ñ ÛïBì 9© c5Têî !Fd#î öeö¶
ë $ôNbú âlìï $$ éïõ²õyú
TÎï 06î !èçÞë!ì²õê $RcïA7
ö `ï $!¹5=î Pñ R£d Rcï Bô R:9:C 5=êGî !¹d#î ö¶öeë $ô")ï ô²ë%ì²1ê 06î ê I4ê !2õ²òî 7
ô Vï Rêì )ï $!(ë MCêì²1ê !OöLï $:9#ô²êø ñëcö¶öeê $#õ3ô C
¥
ØØÎã<ØÒá +
ç ØÜ
_PaU5UCu'C;ìBR#î$6CLéLëcõëcì=ôñòêö
`4E u2 ,ä ë ä ú32`
2C
ïÒùVïAôê!Löeë!ùî ê4ì²ë!ùVë!õJ$Vï0#î í6ïAõî ë
$6Cû,dÿÑüÿÅé#üRrMdÿ)oüjg
ê=ü4o~ü
pêJ1ã~ÿ4djpiú
_ ä aU5UCu'C;ìBR#î$6C©'4ë6ëVêìïAõî ë
$HI=î õ²òëõañëcö¶öH$î ñyïõ²î ë
$6 ^éS õ²î>\²ïAí!ê$#õSôñ~òêö
üjg
êTüRo~ü
p#´U ú^2à uRà ë à
åR4 ú322 ä C
ïùVïAôê!eìëcùRëcõ<$Vï0#î í6ïõ²î ë
$=Cxé6ü4rMdÿ
_uàaU5UCu'C;ì8R6î$6C?@$#õ²êí!ìïAõî$íÎùVêòRï06î ë!ìïHúRêì²ñê1õBVï)Húï$!Iwë!ìB!RE$ëIJ ê1!ícê4î$"ìêyïAñõî0cêJ$Vï0#î í6ïõ²î ë
$6C?@$HVLC
é9ïAêôyú
ê! î õ²ë!ìyú(U1ãì n
Rnír:[ ü
ü"
ü4r
ín úV
ïAí!êôU34
f ë ä
ä Cw
Ï ì~ï#
! ø[ëcìB! \géSH? ðýa
V ìêô²ôNú<322 ä C
_ 4aU5UCu'C;ìBR#î$oúRðUC^Ï×ï) ñ~òoúï$!â.C´êî õB
CU'4ë!öeöH$î ñyïõ²î ë
$eëøwùRêòVï0#î ëcìï)oôõïAõê"î$9öH õî>\¹ïícê$#õ4ì²êõì²î ê0cïxõïAô8R#ô3C
?@U
$ îd²ü,pPPRn)#
tXïRïXð ûËñ_ñ_ñ ?
ülg, dB9pP"
üGê=ü4oü p
ÿ
Íír:[ ü
8
ÿ
Ñ ü
ú:V
ïAí!ê åß
` ú:=
; õBÑï#
$ õïú6é "
; ú62
2àC
_aU5UCu'C=;ìBR#î$hï)$!£TCu'CLé9ïAñlçÎê$î ê
C&ðaêö7Vë!ìï)?ñë#ëcì8!î$VïAõî ë$&ëø+Vêìñêõ8Vïï) í!ëcìî õòöeôøYë!ì"ö¶ëcùî ê8ì²ëcùRëcõ
V$ ï#0 î í6ïAõî ë
$6aC ûËñ_ñ_ñóò(d²ÿ
ÿ4p3Ñ ü:Þüôê=ü4o~ü
p
ÿír:[ ü
8
ÿ
Ñ ü
ú=3fà
1 ä ß
å ë ä `
å ú32
2)4´C
_uåaÎðUC:Ï×ï) ñòeï)$!X5NCu'C
;ìBR#î$6C6'4ëcö¶öH$î ñyïAõî ë$î$7ì²êyïñõ²î0!êÞöH õîÑïAícê1$6õì²ë!ùVë!õ²î ñô896ôõ²êö¶ô3CÅír:Yüü
8üRr
ê=üRo~üú
83 ú©2
2)4´C
_ußaU5UC=Ïwìë#ë
R#ô3CS; ì²ë!ùô²õÑï9cêìê!%ñë$6õì²ëwô896ôõ²êö
5J;.\ ä B31 V
4 ú^32`
åC
øYëcì"ï öeëcùîG êìëcùRëcõC%ûõñcñ_ñöé#üRrMdl÷üjg@ê=üRo~ü
p1eÿ
ír:Yü4÷Ñú
_u`aø´CÏZòö ï)$$oúK CÏ(ì²í#ïAìB!úETC:'4ì²êö¶êì²ôNúETC:ëCúÐëAøYöLï$ðUC ú:ZCd#ñ~ò$êî!êìNú9ø^CEd#õì²îRcë!ôyú#ï$!FdÆCcð=òì8$6CRð=òê
öeë!ùî ê=ìëcùRëcõ=ìòî$ë´CÅíÎûù ÿ,ncÿ,úNú6! ä ú©3224^C
_u2aUTC 'C<évïAñlçÎê$î ê%ï$!ÿ5NCu'CL;ìBR#î$6Cýëcì²öLï4ôBRêñî>"Vñyïõ²î ë
$øYëcì7ùRêòVï0#î ëcìg\ ùVïô²ê! öeëcùîG ê7ìëcùRëcõ²ôCë?@$PMî4ûõñ
? ü
lg1! d839pP8
ü
Gù'ü4o3
êTüRo~ü
U
Cû²ûûúV
ïAí!êô+24 ë 3f)4´C:dVL?B=
â ú^#
d ê
õêö7ùRêìU322
àC=Ï4ëcô²õë
$oú^éS;QC
_3faU5UCd#î ö¶öeë
$ô3CRð=òêH32247ïcïcïîCöeë!ùî ê=ìëcùRëcõ=ñë!öFRêõ²î õî ë$6CDíûOù'ÿ!n!ÿ!úNú6, ä ú©2
2)4´C
,
© Copyright 2026 Paperzz