Planning for Reactive Behaviors in Hide and Seek

University of Pennsylvania
ScholarlyCommons
Center for Human Modeling and Simulation
Department of Computer & Information Science
May 1995
Planning for Reactive Behaviors in Hide and Seek
Michael B. Moore
University of Pennsylvania
Christopher W. Geib
University of Pennsylvania
Barry D. Reich
University of Pennsylvania
Follow this and additional works at: http://repository.upenn.edu/hms
Recommended Citation
Moore, M. B., Geib, C. W., & Reich, B. D. (1995). Planning for Reactive Behaviors in Hide and Seek. Retrieved from
http://repository.upenn.edu/hms/95
Postprint version. Published in Proceedings of the Fifth Conference on Computer Generated Forces and Behavioral Representation, May 1995, 10 pages.
This paper is posted at ScholarlyCommons. http://repository.upenn.edu/hms/95
For more information, please contact [email protected].
Planning for Reactive Behaviors in Hide and Seek
Abstract
We describe the ZAROFF system, a plan-based controller for the players in a game of hide and seek. The
system features visually realistic human figure animation including realistic human locomotion. We discuss
the planner's interaction with a changing environment to which it has only limited perceptual access. A
hierarchical planner translates the game's goals of finding hiding players into locomotion goals, assisted by a
special-purpose search planner. We describe a system of parallel finite state machines for controlling the
player's locomotion. Neither path-planning nor explicit instructions are used to drive locomotion; agent
control and apparent complexity are the result of the interaction of a few relatively simple behaviors with a
complex (and changing) environment.
Comments
Postprint version. Published in Proceedings of the Fifth Conference on Computer Generated Forces and Behavioral
Representation, May 1995, 10 pages.
This conference paper is available at ScholarlyCommons: http://repository.upenn.edu/hms/95
$ & ) ) + . /
1 2 4 6 8 :< = 1 A A C : F H6 C 2 J L A M 6 : C O :2 P F =8 C C R S U:2 4 6
WX 2 Y :C J 2 L R A ] ^ : X X J R < Y 8 X 2 8
S :M 8 C L a :X L A ] HA a M d L :C 8 X e f X ] A C a 8 L 2 A X j 42 :X 4:
l m mj o o Ce j L C : :LF ^6 2 < 8 e :< M 6 2 8 F ^ q /r / m s t u o w r
xy z{|} ~ {

¡ ¢ £ ¤ ¥ ¤ ¤ § ¤ ¤
¤ ¢ ¤ ¨ © ¥ ©
¤ ¢ « ¨
§ ¤ ¢
§ ¨ ¢ ²
³ ¤ ¤ ¥ ´
³ ¤ © ¥ ¥ © ³
µ ¶ ¥ ¢
Â ½ È Í Ê É Å Ê á Ê ÐË âÌÒ ÔâÍÒ ã Ê Ò Ê ÐâÏ Ð Ðå ÑÞ Ò ÓÊ Ô ËÒ Õ ß Ò Ê ÐÐ ÑÍ Ö Ê º æ × ¿ Í Ä Æ Ö È ç º Ò × ÔØ âÒ Ùè Ò ÚâÛ âÚÓäÊ Þ ¼ Ü Ù Å Ú Û ÚË Ê½ » º ½ ¼¾¼ é ¿ Ç ¹ ¼ ¿ Ï ½¾ ÍÉ Çà ¼ ß ¾Â¸ Çá ¼ Å Þ Â ¹ Ê ¼ ÇË Æ ß ØÊ ¹
Êá ÆÊØ· Û ¸¹ à ½ ¹ Ë » º »¸æ ¼ º Í½» »» Ê º½ Ä ¾ ½Ê ¼ áÛ¿ ¹ Å Ð» âºÂ Ò » ½ ÔÜ âÁ Ò » ¾ã ¼ é ÂÒ ÑÐº ¾ÑÑ Ä ääÄ Å Öå ê Þ » Ò Æ ÔÍÁÖ æÒÁ Õ ÇÛ Ò ¼ Ì
ÐÐÐÖ Þ Íæ Û Ì Â ¹ ¼ ÇÆ Ø ¹ Â ¹ ½ Ù × º ì½ ¼ » º Â ÅÇí î Çï ¾ Þ ¾× È ðÛ é Õ î Û à Õ Í Ê ÓÓÒ ååç ÖÔ Ú
ñ ò ó ô õ ö ÷ ø ù ôú ö ó
û6 : ü 8 a : A ] ý þ ÿ ÿ
4 6 8 < < :X ü :JL 6 : 8 P 2 < 2 L R
A ] M < 8 R : C JL AM < 8 X] A C 8 4 d 2 C 2 X ü 2 X ] A C a 8 L 2 A X8 X e L A
C : 8 4L d 2 4 < R L A6 8 L L 6 : RJ :: û6 : M < 8 R :C6 A
2 J 2 L L 6 : a d J L: M < A C :6 2 J :X Y 2 C A X a :X L
8 L L :a M L 2 X üL A < A 48 L :A L 6 :C M < 8 R :C J ý þ ÿ û6 A J :
M < 8 R : C J a d J L J :< :4L6 2 e 2 X üM < 8 4:J 6 2 4 6 8 C : e 2 " 4 d < L
L A e 2 J 4A Y :C 6 2 < :M C A Y 2 e 2 X ü8 44:J J] A C L 6 : a L A C d X
J 8 ] :< R L A 6 A a : P 8 J : 6 : X L 6 : 8 R 2 J4< :8 C û6 :
ü A 8 <A ] L 6 2 J A C 2 J L A e : Y :< A M J 2 a d < 8 L :e8 ü :X L J
L 6 8 L48 X M < 8 R 6 2 e : 8 X e J : : A C a A C : e 8 X ü :C A d J
ü 8 a :J 1 A A C : F O :2 P F ( U:2 4 6 /r r * +:e :J 4 C 2 P : 8 M < 8 X X 2 X ü J R J L :a ] A C 8 M < 8 R :C 6 2 4 6
48 X 4 6 8 X ü : C A < :J P :L ::X 6 2 e :C 8 X e J :: :Ce d C 2 X ü
L 6 : ü 8 a : 8 X e 2 L J Y :C L 2 48 < 2 X L :ü C8 L 2 A X 2 X L A 8J R J L : a
48 < < :e . 0 1 3 5 5 L 6 8 LJ :< :4L J C :8 4L 2 Y : P :6 8 Y 2 A C JL A
: :4d L : 2 X 8 X8 X 2 a 8 L :e J 2 a d < 8 L 2 A X 8 M :C8 L 2 A X A ]
L 6 : M < 8 X X :C 2 J 2 X L : C < :8 Y : e 2 L 6 : :4d L 2 A X A ]L 6 :
C : 8 4L 2 Y : P :6 8 Y 2 A C J J AL 6 8 L L 6 :8 ü :X L a 8 R8 e 8 M L L A
8 e R X 8 a 2 4: X Y 2 C A X a : X L
û6 : ? J A ] L 8 C : 4 6 A J : X ] A C L 6 2 J A C 2 J
: < = = 8 e < :CF ^ 6 2 < < 2 M J F ( +: P P : C
o C d X X 2X ü
A X j 2 < 2 4 A X O C 8 M 6 2 4J A C J L 8 L 2 A X J / : r r < 2 J 8 6 d t
a 8 X a A e :< 2 X ü8 X e J 2 a d < 8 L 2 A X M C A ü C 8 a e :Y :< A M :e
8 L L 6 : H: X L :C ] A C Ad a 8 X 1 A e :< 2 X ü8 X e j 2 a d < 8 t
L 2 A X 8 LL 6 : W X 2 Y :C J 2 L RA ] ^ :X X J R < Y 8 X 2 8 F L 6 8 L ] :8 t
L d C :JY 2 J d 8 < < R C :8 < 2 J L 2 46 d a 8 X < A 4A a A L 2 A X P 8 J :eA X
P A L 6 2 X :a 8 L 2 48 X e e R X 8 a 2 4 L :4 6 X 2 d :J D A /r r s F
D A I K /r r s : < O J Q SU V 8 M M < 2 4 8 L 2 A X M C A t
ü C8 a a 2 X ü2 X L :C ] 8 4: = :4 : L /r r s 8 J d J :e L A2 a t
M < :a :X L . 0 1 3 5 5 û6 2 J2 X L : C ] 8 4: J d M M A C L J 8 44:J J
L AL 6 ::X Y 2 C A X a :X L 8e 8 L 8 P 8 J : 8 X e 2 L J P :6 8 Y 2 A C8 <
J 2 a d < 8 L 2 A X J R J L :a
ó \ õ ] ô ú ó ^_ \ a ] b ú ö õ c
Ad a 8 X < A 4A a A L 2 A X 2 J M :C ] A C a :e P R L 6 : = :6 8 Y t
2 A C8 < j 2 a d < 8 L 2 A X j R J L :a =j j =8 e < : CF ^ 6 2 < < 2 M J F
( +: P P : C /r r o F = :4 :L ( = 8 e < :C /r r o . 0 1 3 5 5
4A X L C A < J L 6 2 J < A 4A a A L 2 A X 2 X e 2 C :4 L < R P R P 2 X e 2 X ü
Z
[\
P : 6 8 Y 2 A C J L A 6 d a 8 X f ü d C : J 2 XL 6 : :X Y 2 C A X a :X L
e 8 L 8 P 8 J : = j j F 6 2 4 6 4 A X J L 8 X L < R a A X 2 L A C J L 6 :
:X Y 2 C A X a :X LF 2 a a :e 2 8 L :< R 2 X 2 L 2 8 L : J < A 4A a A L 2 A X
P 8 J :e A X L 6 :8 ü : X L O JP A d X e P : 6 8 Y 2 A C J
q M < 8 R :C d L 2 < 2 g:J 8 J :L A ] P :6 8 Y 2 A C J 2 X 2 X L :C8 4L 2 X ü
2 L 6 2 L J :X Y 2 C A X a :X L . 0 1 3 5 52 X 4 < d e :JL 6 : ] A < < At
2 X ü P :6 8 Y 2 A C J j8 L L C 8 4L 2 A X F 8 Y A 2 e 8 X 4: F f :< e t A ] t Y 2 :
L A 8 Y A 2 e 8 C :8 JY 2 J 2 P < : L A L 6 :J :: : C F M 8 L 6 ] A < < A t
2 X ü L A e C 8 8 X 8 ü :X LL A 8M 8 L 6 8 X e 4 6 8 J 2 X ü
l
m
ù ô úö ó
n o \
ù øô ú ö ó
û6 : q 4 L 2 A X p : 4d L 2 A X a A e d < : 2 J C :J M A X J 2 P < : ] A C
L 6 : 4A X L C A <A ] 8 < <8 4 L 2 A X J A 44d C C 2 X ü 2 X . 0 1 3 5 5
1 A J L 8 4L 2 A X J J d 4 6 8 J A M :X 2 X ü 8 X e4< A J 2 X ü e A A C J8 C :
M :C ] A C a :ee 2 C :4L < R P RL 6 2 J a A e d < : q J X A L :e :8 C t
< 2 :CF 6 d a 8 X < A 4 A a A L 2 A X2 J M :C ] A C a :e P R L 6 : = :6 8 Y t
2 A C8 < j 2 a d < 8 L 2 A X j R J L :a =j j =8 e < : CF ^ 6 2 < < 2 M J F
( +:P P :C / r r o F = : 4 :L ( = 8 e < :C / r r o F J A2 J 4A X t
L C A < < :e A X < R 2 X e 2 C :4 L < R P R q 4L 2 A X p : 4d L 2 A X wA X t < A 4A a A L 2 A X8 4 L 2 A X J8 C : M :C ] A C a :e e 2 C :4L < R P R
q 4 L 2 A X p : 4d L 2 A Xa 8 X 2 M d < 8 L 2 X ü L 6 ::X Y 2 C A X a :X L
y A C : 8 a M < : F 8 e A A C2 J A M : X :e P RC A L 8 L 2 X ü 2 L 8 P A d L
2 L J 6 2 X ü :J û6 2 J C A L8 L 2 A X 2 J e A X : 2 X 4C :a :X L8 < < R F 8
J a 8 < < 8 a A d X L :8 4 6 ] C8 a :A ] 8 X 2 a 8 L 2 A X
z A 4A a A L 2 A X2 J M :C ] A C a :e 2 X e 2 C :4 L < RP R q 4L 2 A X p t
:4d L 2 A X P 2 X e 2 X üP :6 8 Y 2 A C J L A6 d a 8 X f ü d C :J2 X L 6 :
:X Y 2 C A X a :X L e 8 L8 P 8 J : F 6 2 4 6 a :8 X JX : 2 L 6 :CM 8 L 6 t
M < 8 X X 2 X üX A C: M < 2 42 L 2 X J L C d 4L 2 A X J 8 C :d J :e L A e C 2 Y :
< A 4A a A L 2 A X j C 8 L 6 :C F8 ü :X L 4A X L C A <8 X e 8 M M 8 C :X L
4A a M < : 2 L R 8 C : L 6 :C :J d < L A ] L 6 : 2 X L :C8 4L 2 A XA ] 8 ] : C : < 8 L 2 Y : < R J 2 a M < : P :6 8 Y 2 A C J 2 L 6 8 4A a M < : 8 X e
4 6 8 X ü 2 X ü :X Y 2 C A X a :X L q X8 ü : X L 2 J a 8 e :8 8 C :
A ] 2 L J:X Y 2 C A X a :X LL 6 C A d ü 6L 6 : d J : A ] 8 X :L A C A ]J :X J A C J =8 J :e A X L 6 : 2 X ] A C a 8 L 2 A X ü 8 L 6 :C :e P R
L 6 :J : J :X J A C J L 6 : M 8 L 6L 6 C A d ü 6 L 6 : L :C C8 2 X 2 J2 X t
4C :a :X L8 < < R 4A a M d L :e û6 2 J 8 < < A JL 6 : 8 ü :X LL A
C : 8 4LL A d X : M :4L : e :Y :X L J J d 4 6 8 Ja A Y 2 X ü A P J L 8 t
4< :J F 4 6 8 X ü 2 X ü L : C C 8 2 X F A C 8 a A Y 2 X üü A 8 < U :2 4 6 I
K / r r s ñ
ó cö õ c ] ó ÷ _ \ a ] b ú ö õ c
q J :X J :J8 X A P :4L A C< A 48 L 2 A X 2 X L 6 ::X Y 2 t
C A X a : X L f L2 J 8 ] d X 4L 2 A X 6 2 4 6 C :L d C X J L 6 : e 2 J t
L 8 X 4: 8 X e 8 X ü < :L AL 6 8 L A P :4 LA C< A 48 L 2 A X C :< 8 L 2 Y :
L A L 6 : 8 ü : X L O J M A J 2 L 2 A X 8 X e A C 2 :X L8 L 2 A X 6 2 JJ L 8 L :
q < I K ý þ FJ d 4 6 8 J I I < I A C þ ÿ F 2 J 8
] d X 4L 2 A X L 6 8 L a 8 M Je 2 J L8 X 4: 8 X e 8 X ü < : L A 8 J L C :J J
Y 8 < d : F 6 :C : < A :CY 8 < d : J C :M C :J :X L a A C :e :J 2 C 8 P < :
J L8 L :J û6 : 4A a P 2 X 8 L 2 A X A ] 8 J : X J A C 8 X e 8 4A X L C A <
P :6 8 Y 2 A C C :J d < L J 2 J C :] :C C :e L A 8 J8 ý þ û6 :
8 ü :X L d L 2 < 2 g: J 8 J :L A ] P :6 8 Y 2 A C J2 X2 X L :C8 4L 2 X ü 2 L 6
2 L J:X Y 2 C A X a :X L û6 :] A < < A 2 X üL 6 C :: 4< 8 J J :J A ] P :t
6 8 Y 2 A C J 8 C :4d C C :X L < R 2 X d J :
l
\
ô ôõ] ù ôú ö ó q X 8 L L C8 4L 2 A X P :6 8 Y 2 A Ce C8 J 8 X
8 ü :X L L A8 C e8 ü A 8 < :2 L 6 :C 8 X A P :4 L A C 8
< A 48 L 2 A X f ] 8 ü A 8 <A P :4 L a A Y :J F L 6 : M A 2 X L
A ] 8 L L C8 4L 2 A Xa A Y :J8 M M C A M C 2 8 L :< R û6 : A d L t
M d L J L C : J J Y 8 < d :A ] 8 X 8 L L C 8 4 L 2 A X P :6 8 Y 2 A C2 J
6 2 ü 6 6 :X L 6 :8 ü :X L2 J] 8 C] C A a L 6 :ü A 8 < 8 X e
e : 4C :8 J :J8 JL 6 :8 ü :X LX :8 C J L 6 :ü A 8 <
m

mb
ö ú ÷ ] ó ù\ q X 8 Y A 2 e 8 X 4: P :6 8 Y 2 A C 2 J d J :e L A
8 Y A 2 e 4A < < 2 J 2 A X J P :L ::X L 6 : 8 ü :X L8 X e A P :4L J
A C A L 6 :C 8 ü :X L Jû6 : J :X J A C 4 A a M A X :X LA ] 8 X
8 Y A 2 e 8 X 4: P :6 8 Y 2 A C 6 8 J 8J :4L A C t J 6 8 M : e C :ü 2 A X
A ] J :X J 2 L 2 Y 2 L R f ]L 6 :C : 8 C : X A A P : 4L J2 X L 6 2 J
C :ü 2 A X F L 6 :A d L M d L A ] L 6 : 8 Y A 2 e 8 X 4: P :6 8 Y 2 A C
2 J g:C A 8 L 6 :C 2 J : L 6 : A d L M d L 2 JM C A M A C L 2 A X 8 <
L A L 6 : e 2 J L 8 X 4: 8 X eJ 2 g : A ] L 6 : e :L :4L : e A P t
: 4L J
ú \ ÷ ö ú \ q f :< e t A ] t Y 2 : P : 6 8 Y 2 A C d J :J 8
J :X J A CL A e :L :C a 2 X : 6 :L 6 :CA C X A L L 6 :8 ü :X L
2 J Y 2 J 2 P < :L A 8 X R A L 6 :C8 ü :X L J û6 : A d L M d L 2 J
M C A M A C L 2 A X 8 < L A L 6 : X d a P :C A ] 8 ü :X L JO f : < e J t
A ] t Y 2 : 2 L 2 J 2 X 8 X e 2 X Y :C J :< R M C A M A C L 2 A X 8 <L A
L 6 : e 2 J L8 X 4 :JL AL 6 :J : 8 ü :X L J û6 2 J P :6 8 Y 2 A C 2 J
M C 2 a 8 C 2 < R d J :e L A J d M M A C L 6 2 e : C J 2 X . 0 1 3 5 5
ú ö õ] ú ø ] ô ú ö ó c ô \
=j j M C A Y 2 e : J ü : X :C 8 < < A 4A a A L 2 A XA ] A P :4L J2 X: < = :4 : L( = 8 e < :C / r r o F8 X e2 Jd J :e 2 X . 0 1 3 5 5
L A ü :X :C 8 L : 6 d a 8 X < A 4A a A L 2 A X û6 : 4:X L C8 < 4A X t
L C A < a : 4 6 8 X 2 J a A ] =j j 2 J8 M :C4:M L 2 A X 4A X L C A < F 8 X e
8 4 L 2 A X < A A M S d C 2 X ü L 6 : M :C4:M L 2 A X M 6 8 J :L 6 :P :t
6 8 Y 2 A CA d L M d L J 8 C : e :L :C a 2 X :e F e d C 2 X üL 6 :4A X L C A <
M 6 8 J : L 6 :X : L ] A A L M A J 2 L 2 A X 2 J J :< :4 L :e F 8 X ee d C 2 X ü
L 6 : 8 4L 2 A X M 6 8 J : L 6 :J L :M 2 JL 8 :X
l Z
a \ _ \ a ] b
úö õ ù a \ ÷ ø úó ^
y A C 4A X L C A < A ] L 6 : 8 ü :X L J O P :6 8 Y 2 A C J :d J : 8 J :L A ]
f X 2 L :J L 8 L : ] ù aú ó \ c 6 2 4 6 C d X2 X M 8 C8 < < :< 2 L 6
L 6 : J 2 a d < 8 L 2 A X û6 : J : a 8 4 6 2 X : J 8 C : C :J M A X J 2 P < :
] A C P :6 8 Y 2 A C J 4 6 :e d < 2 X ü 8 X e 8 4L 8 J 8 6 2 ü 6 < : Y :<
2 X L :C ] 8 4: L A L 6 :P : 6 8 Y 2 A C J û6 :Ra 8 R 2 X J L 8 X L 2 t
8 L : A L 6 :Ca 8 4 6 2 X :J 8 X e :2 L 6 :CC d X 2 X M 8 C8 < < :< 2 L 6
L 6 :a A C 8 2 L] A C L 6 : a L A: 2 L HA a a d X 2 48 L 2 A X
8 a A X ü J L 8 L : a 8 4 6 2 X :J 2 J8 < J A M A J J 2 P < : +: a 8 :
d J :A ] L 6 2 J4A a a d X 2 48 L 2 A X8 a A X ü a 8 4 6 2 X : J L A2 a t
M < :a :X L 2 X L :C8 4L 2 A X P :L ::X M < 8 R :C J j :4L 2 A X s + 6 : X L 6 : M < 8 X X : C 4A a a 2 L J L A8 X 8 4L 2 A X 2 L 2 X Y A : J
L 6 : q 4 L 2 A X p :4d L 2 A X a A e d < : û6 : q 4L 2 A X p :t
4d L 2 A X a A e d < :2 X J L 8 X L 2 8 L : J 8 X e C d X JL 6 : a 8 4 6 2 X : J
X :4 :J J8 C R L A 48 C C R A d LL 6 8 L 8 4L 2 A X p 8 4 6 a 8 4 6 2 X :
2 JC :J M A X J 2 P < :] A CL 6 :J4 6 :e d < 2 X ü8 X e 4A X L C A < A ] L 6 :
8 M M C A M C 2 8 L : P :6 8 Y 2 A C J
l l
_ \ a ] b
State 1
State 2
Turning
Attraction
State 1
EXIT
Monitor
y
Monitor
2 ü d C : / jû6 : qL L C 8 4L 1 8 4 6 2 X :
o o / qL L C8 4L 2 A X
q X I I < I <ý þ 4 A X J 2 J L J A ] L A J L8 L :J y 2 ü t
d C : / f X cô ] ô \ñ L 6 : 8 ü :X L L d C X J L A ] 8 4 : L 6 :
A P :4LA C M A 2 X L A ] 8 L L C8 4L 2 A X f X c ô ] ô\ Z 8 X8 L L C 8 4 t
L 2 A XP :6 8 Y 2 A C2 J P A d X eL A L 6 : 8 ü :X L û6 : 8 ü :X L
8 < JL A L 6 : ü A 8 <A P : 4L A C < A 48 L 2 A X
+ 6 :X L 6 :
8 ü :X L 8 C C 2 Y :J FL 6 2 J P :6 8 Y 2 A C 2 J d X P A d X e 8 X e L 6 :
a 8 4 6 2 X :: 2 L J
q X 8 L L C 8 4L a 8 4 6 2 X : A M L 2 A X 8 < < R2 X 4< d e :J 8a A X 2 t
L A C 2 X üM C A 4:J J 6 2 4 6 4 6 :4 JF 2 X M 8 C 8 < < :< F ] A C8 X 8 C t
P 2 L C8 C R 4A X e 2 L 2 A X 8 z f j ^: M C :J J 2 A X M 8 J J :e 8 J 8 X
8 C ü d a :X L 6 :X L 6 : a 8 4 6 2 X : 2 J4C :8 L :e L A P :L C d :
f ] L 6 2 J4A X e 2 L 2 A X :Y 8 < d 8 L :J L AL C d : 8 L 8 X R L 2 a : F L 6 :
8 L L C8 4L 2 A XP : 6 8 Y 2 A C2 Jd X P A d X e 8 X e L 6 : a 8 4 6 2 X :
: 2 L J û6 : Y 8 < d :C : L d C X :e P R L 6 : a 8 4 6 2 X : 6 :X 2 L
: 2 L J2 X e 2 48 L :JL 6 :48 d J :A ] L 6 : : 2 L
+: d J : L 6 : a A X 2 L A C 2 X ü M C A 4:J J M C 2 a 8 C 2 < R L A 4A X t
L C A < L 6 : P : 6 8 Y 2 A C A ] L 6 : J :: :C q J L 6 : J :: :C : t
M < A C :JL 6 : :X Y 2 C A X a :X LF a A Y 2 X ü] C A a A X : < A 48 L 2 A X
L A 8 X A L 6 : C L 6 C A d ü 6 L 6 :P 2 X e 2 X ü 8 X e d X P 2 X e 2 X ü A ]
8 L L C8 4L 2 A X P :6 8 Y 2 A C JF 2 L JM C A ü C :J J 2 J2 X L : C C d M L :e 2 ]
8 L 8 X R L 2 a :8 6 2 e :CP :4A a :J Y 2 J 2 P < : û6 2 J8 < < A J
L 6 : J :: :C L A J L A M 8 X e ] A C a d < 8 L : 8 X : M < 8 X F L 8 t
2 X ü 8 e Y 8 X L8 ü : A ]L 6 : A M M A C L d X 2 L R
o o l q Y A 2 e 8 X 4:
q X þ ÿ < ý þ 4A X J 2 J L J A ]A X < R A X : J L 8 L : y 2 ü t
d C : l f L P 2 X e J 8 X8 Y A 2 e 8 X 4:P :6 8 Y 2 A C L A L 6 :
8 ü :X L ] A C : 8 4 6 8 Y A 2 e 8 P < : A P :4L 2 XL 6 ::X Y 2 C A X t
a : X L F 8 X e L 6 :X : 2 L J W X < 2 : 8 L L C 8 4L 2 A X F 8 Y A 2 e t
EXIT
Avoidance
2 ü d C :l jû6 : q Y A 2 e 1 8 4 6 2 X :
y
State 2
State 1
Visible
Object
Attraction
Arrived
Turning
Not
Visible
EXIT
(Unsuccessfully)
y
Visible
Visible
Arrived
Not
Visible
State 3
Location
Attraction
EXIT
(Successfully)
Not
Visible
2 ü d C :o j û6 :H6 8 J :1 8 4 6 2 X :
8 X 4:2 J a 8 2 X L8 2 X :e L 6 C A d ü 6 A d L L 6 : :X L 2 C : J 2 a d < 8 t
L 2 A X f X . 0 1 3 5 5L 6 : A P :4L J L A 8 Y A 2 e 8 C : e A A C JF
8 < < JF 8 X e A L 6 :C8 ü : X L Jq X 8 Y A 2 e a 8 4 6 2 X : 2 Jd J :e
e d C 2 X ü L 6 : 2 X 2 L 2 8 < 2 g 8 L 2 A X A ] L 6 : J 2 a d < 8 L 2 A X F A X 4:
] A C :8 4 6 8 ü : X L û6 2 J M C :Y :X L JL 6 : 8 ü :X L J ] C A a 4A < t
< 2 e 2 X ü 2 L 6 :8 4 6 A L 6 :C F 8 < < JF 8 X e e A A C J F 8 X e 48 X
:8 J 2 < R P :: L : X e :e L A8 X R A L 6 :C A P :4L J L 6 8 L a 2 ü 6 L
P : 8 e e :e L A L 6 : J R J L :a
o o o H6 8 J 2 X ü
û6 :2 X L :C X 8 < J L C d 4L d C : A ] 8 <ý < ý þ 2 J 8 < A A M
4A X J 2 J L 2 X üA ] L 6 C : : J L 8 L :J y 2 ü d C : o f ] L 6 : L 8 C ü :L F
L 6 : 8 ü :X L P : 2 X ü 4 6 8 J : e F2 J X A L2 a a :e 2 8 L :< R Y 2 J 2 t
P < : FL 6 : a 8 4 6 2 X : : 2 L J d X J d 44:J J ] d < < R j d 4 4:J J 2 J
2 X e 2 48 L :e P R L 6 : : 2 LY 8 < d :
+ 6 : XL 6 : L8 C ü :L 2 J Y 2 J 2 P < : L A L 6 : 8 ü :X LFL 6 : a 8 t
4 6 2 X : J L8 C L J2 X cô ] ô \ ñ û6 : 8 ü :X L L d C X JL A ] 8 4:
L 6 :L 8 C ü : L 8 X e L 6 : L C 8 X J 2 L 2 A X L A cô ] ô \ Z 2 J a 8 e :
Human
State 2
State 3
State 1
State 2
Move First
Foot
Move Other
Foot
Calculate
Path
Attraction
State 1
Done
Not Human
y
At Goal
Not Done
Calculate
Angle
Not At Goal
EXIT
State 4
Spin
Object
EXIT
2 ü d C : s j û6 :ûd C X 1 8 4 6 2 X :
q
X 8 L L C8 4L 2 A X L A L 6 : L8 C ü :L2 J P A d X e û6 : 8 ü :X L
8 < JL A 8 C e L 6 : L 8 C ü :L d X L 2 <A X : A ]L AL 6 2 X ü J
6 8 M M : X p 2 L 6 :C L 6 : 8 ü :X L 8 C C 2 Y :J 8 L L 6 :L8 C ü :L 2 X
6 2 4 6 4 8 J : L 6 : a 8 4 6 2 X :: 2 L J J d 44 :J J ] d < < R FA CL 6 :
L 8 C ü :L 4:8 J :JL A P :Y 2 J 2 P < : L A L 6 : 8 ü :X L û6 : L8 C ü :L
a 8 R 6 8 Y : 8 < :e8 C A d X e 8 4 A C X :C f XL 6 : < 8 L L :C
48 J : L 6 : L C 8 X J 2 L 2 A X L A c ô ] ô \ l 2 J a 8 e : q X 8 L t
L C8 4L 2 A XL A L 6 : < 8 J L X A X< A 48 L 2 A X A ] L 6 : L8 C ü :L
2 JP A d X eL A L 6 : 8 ü : X L û6 : 8 ü :X L 8 < J L A 8 Ce
L 6 2 J < A 48 L 2 A X d X L 2 < 2 L8 C C 2 Y :JA CL 6 : L 8 C ü : L P :4A a :J
Y 2 J 2 P < : 8 ü 8 2 X f X L 6 :] A C a : C 48 J : L 6 :a 8 4 6 2 X : : 2 L J
d X J d 44: J J ] d < < R f X L 6 : < 8 L L :C48 J :L 6 : L C 8 X J 2 L 2 A X L A
c ô ] ô \ ñ 2 Ja 8 e :
q M A L :X L 2 8 <2 a M C A Y :a : X L L AL 6 2 J a 8 4 6 2 X : A d < e
P : L A 8 e e 8 X p L C 8 M A < 8 L 2 A X j L 8 L : f ] L 6 :a 8 4 6 2 X :
2 J 2 X c ô ] ô \ l 8 X e L 6 :8 ü : X L 8 C C 2 Y :J 8 L L 6 :< 8 J L
X A X < A 48 L 2 A X A ] L 6 : L8 C ü :
L 2 L 6 A d L J ::2 X ü L 6 :
L 8 C ü :LF 2 X J L : 8 e A ]: 2 L 2 X ü d X J d 44:J J ] d < < R L 6 :8 ü :X L
A d < e 8 < 2 XL 6 : e 2 C :4L 2 A XL 6 :L 8 C ü :L 8 J 8 < 2 X ü
P :] A C : e 2 J8 M M :8 C 2 X ü û6 2 J A d < e C : d 2 C :a 8 2 X L8 2 X t
2 X ü L A M 2 :4:JA ] 2 X ] A C a 8 L 2 A X 8 P A d L L 6 : L8 C ü :L j 2 L J
< 8 J L X A X < A 48 L 2 A X 8 X e 2 L JY :4L A C Y :< A 42 L R
o o s ûd C X 2 X ü
q I < ý þ 2 J d J :e L A C A L8 L : 8 X A P :4 L A C
6 d a 8 X L A ] 8 4: 8 XA P :4L A C < A 48 L 2 A X û6 : C A t
L 8 L 2 A X a 8 R P : :2 L 6 :C 4< A 4 2 J : A C 4A d X L :C4< A 4 t
2 J : F 6 2 4 6 :Y :C 2 J J a 8 < < :C F A C a 8 RP : J M :42 f :e
q L d C X a 8 4 6 2 X : 4A X J 2 J L J A ] ] A d CJ L 8 L :J y 2 ü d C : s y
2 ü d C : * jû6 :^8 L 6 1 8 4 6 2 X :
f X c ô ] ô\ ñ L 6 :8 X ü < : 8 X e e 2 C : 4L 2 A X A ] C A L 8 L 2 A X 8 C :
48 < 4 d < 8 L : e f ] L 6 :A P :4L2 JX A L 8 6 d a 8 X F 2 L2 J J M d X
8 P A d L 2 L J4:X L :CA ] a 8 J J 8 X e L 6 : L d C X a 8 4 6 2 X :: t
2L J
Ad a 8 X J 8 C :8 J M :42 8 < 48 J : û6 :6 d a 8 X 8 ü :X L C A t
L 8 L :JL 6 : f C J L] A A L L A L 6 : C 2 ü 6 L ] A C 4 < A 4 2 J : F A C L A
L 6 : < :] L ] A C 4A d X L :C4< A 4 2 J : û6 : < :ü 8 X eP A e R
] A < < A F a 8 2 X L8 2 X 2 X ü L 6 : 8 ü :X L O JP 8 < 8 X 4: û6 : C A t
L 8 L 2 A X8 X ü < : ] A C L 6 : f C J L] A A L2 JL 6 : a 2 X 2 a d a A ]
L 6 :ü A 8 < 8 X ü < : 8 X e X 2 X :L R e :ü C :: J û6 : 8 ü : X L L 6 :X
] A < < A JL 6 : f C J L ] A A L 2 L 6 2 L J A L 6 :C ] A A L f ]L 6 :
ü A 8 < 8 X ü < : 2 Jü C : 8 L : C L 6 8 X X 2 X : L R e :ü C ::JF L 6 2 J 4R t
4< : C :M :8 L J d X L 2 <L 6 : ü A 8 <6 8 JP ::X C : 8 4 6 :e q X
A M L 2 A X 8 < 8 C ü d a :X L 48 X J M :42 ] R L 6 8 L L 6 :8 ü :X L X A L
] A < < A 2 L 6 L 6 :A L 6 :C] A A L 2 X L 6 : f X 8 < 4R 4< : + 6 :X
< A 4A a A L 2 A X2 J L A ] A < < A L d C X 2 X ü F 2 L < A A J a A C :X 8 L t
d C8 < 6 :X L 6 : f X 8 < 4R 4< :2 J X A L 4A a M < :L :e
o o * ^8 L 6y A < < A2 X ü
û6 : 2 e : 8 P :6 2 X e 8 ¢ I ý £ K K ¤ þ ¥ < ý þ 2 J L A
ü : X :C 8 L :8 M 8 L 6 ] C A a L 6 :8 ü :X LO J 4d C C :X L < A 48 L 2 A X
L A 8ü A 8 < < A 48 L 2 A X J A a :6 :C : 2 X L 6 : A C < e 8 X e 6 8 Y :
L 6 : 8 ü :X L] A < < A L 6 :M 8 L 6 L A L 6 : ü A 8 < qM 8 L 6 ] A < t
< A 2 X ü a 8 4 6 2 X :4A X J 2 J L JA ] L A J L8 L : J y 2 ü d C : * f X cô ] ô \ñ L 6 : M 8 L 6 2 J 4 8 < 4d < 8 L :e 8 J 8 J :C 2 : J A ]
4A X X :4L :e J :ü a :X L J û6 : M 8 L 6 6 8 JL 6 C :: 2 a M A C t
L 8 X L M C A M :C L 2 :J j2 L 4 A X X : 4L J L 6 :8 ü :X LL A L 6 : ü A 8 < F
2 L 8 Y A 2 e JA P J L 8 4< :J P R 8 4 < : 8 C 8 X 4:J M : 42 f :e P R L 6 :
d J :CF 8 X e 2 L2 J 8 M 8 L 6 A ]a 2 X 2 a 8 < < :X ü L 6 ü 2 Y :X L 6 :
f C J LL A 4A X J L C 8 2 X L J f X cô ] ô \ Z L 6 : 8 ü :X L 2 J8 L t
L C8 4L :e L A J d 44:J J 2 Y : Y :C L 2 4 :J8 < A X ü L 6 : M 8 L 6 q J
L 6 : 8 ü :X L 8 M M C A 8 4 6 : J 8 Y :C L : F L 6 : 8 L L C8 4L 2 A X L A
L 6 8 L Y :C L : 2 Jd X P A d X e 8 X e 8 X : 8 L L C 8 4L 2 A X L A
L 6 : X : L Y :C L : 8 < A X ü L 6 : M 8 L 6 2 JP A d X e + 6 :X
L 6 : 8 ü :X L8 C C 2 Y : J 8 LL 6 : ü A 8 < F L 6 : M 8 L 6] A < < A2 X ü
a 8 4 6 2 X :: 2 L J
8 d CM 8 L 6 ] A < < A 2 X ü e 2 § :C J] C A a M 8 L 6 M < 8 X X 2 X üP :t
48 d J : L 6 :8 ü :X L 2 J X A L 4A X J L C8 2 X :e L A L 6 : M 8 L 6
f X J L :8 e F8 X 8 L L C8 4L 2 A XL A L 6 : M 8 L 6 2 J P A d X e L A
L 6 : 8 ü : X L û6 2 J P :6 8 Y 2 A C 4A a M : L :J 2 L 6 8 X R A L 6 :C
P A d X e P :6 8 Y 2 A C ] A C 4 A X L C A < A ] L 6 : 8 ü : X L f ] 8 a A Y t
2 X ü A P : 4L 4 C A J J :e L 6 : M 8 L 6 F L 6 : M 8 L 6 t ] A < < A 2 X ü
8 ü :X L A d < e8 Y A 2 e 2 L F 8 X e 2 ] 8 6 2 e :C 48 a : 2 X L A Y 2 : L 6 : J :: :C A d < e M d C J d : 2 L
(Hider entry)
State 1
State 7
Tag
Synch
At Home
All Safe
Chase
See
Start
Safe
State 6
Search
State 2
Count done
Hide
State 5
Seen
Count
Start
óó ú ó ^
q M < 8 R :CO J ü A 8 < J 4 6 8 X ü : e d C 2 X ü L 6 : 4A d C J : A ] 8
ü 8 a : A ]6 2 e : 8 X e J : : û6 : J : : :C a d J L f C J L< A t
48 L : 8 6 2 e :C 8 X e L 6 :X L8 ü 2 LP :] A C : 2 L C :8 4 6 : J 6 A a :
P 8 J : A2 e :C J f C J L 8 L L : a M L L A < A 4 8 L :8 6 2 e 2 X ü M < 8 4:
+ 6 : X A X : 6 8 Y : J d 4 4:J J ] d < < R 6 2 e e :X F 2 L J L 8 R JL 6 : C :
d X L 2 < 2 L 2 J X :4 :J J8 C R L A a A Y : + 6 : X ª d J 6 :e ] C A a
L 6 :2 C 6 2 e 2 X ü M < 8 4: P R L 6 : J : : :C F L 6 :R8 L L :a M L L A
a A Y : P 8 4 L A 6 A a : P 8 J : f ]L 6 :R J d 44:J J ] d < < R8 C t
C 2 Y : 6 A a : F L 6 :R 8 2 Ld X L 2 <L 6 : J L8 C L A ]L 6 : X : L
ü 8 a : 6 :X L 6 :2 CP : 6 8 Y 2 A C C : J :L Jf ] A X : 2 J 48 d ü 6 LF
L 6 : f C J L A X : 48 d ü 6 L 8 e A M L J L 6 : P : 6 8 Y 2 A C A ]L 6 :
J : : :C
û6 :J :6 2 ü 6 t < : Y :<ü A 8 < J 8 C : d 2 4 < R L C 8 X J < 8 L :e 2 X L A
J 2 L d 8 L 2 A X 8 < < R 8 M M C A M C 2 8 L : C : 8 4L 2 Y : P :6 8 Y 2 A C J P R S « ¬
V 0 ® U O :2 P / r r l F 8 6 2 : C 8 C4 6 2 48 <M < 8 X X :C S « ¬
V 0 ® U 2 X L :C < : 8 Y :J6 2 :C 8 C 4 6 2 48 < : M 8 X J 2 A X 2 L 6 8 4 t
L 2 A X : :4d L 2 A X f Le A :J L 6 2 J P R d J 2 X ü8 X 2 X 4C : a :X t
L 8 << :] L L A C 2 ü 6 L : M 8 X J 2 A X A ]L 6 : ] C A X L 2 : C A ]L 6 :
M < 8 XJ L C d 4L d C : L A J d 44:J J 2 Y : < R < A :C< :Y : < J A ]8 P t
J L C 8 4L 2 A X û6 d J M < 8 X X 2 X ü A X < R L8 :JM < 8 4 : L A L 6 :
e :ü C :: X :4:J J 8 C RL A e :L :C a 2 X :L 6 : X : L8 4L 2 A X L A
P : 4 8 C C 2 :e A d Lû6 2 J2 J2 a M A C L8 X L] A CL 6 2 J e A a 8 2 X
J 2 X 4 : L 6 : J :: :C e A :J X A L 6 8 Y : 4A a M < :L : X A < t
:e ü : A ] L 6 :e A a 8 2 X 8 X e 2 L J X A < :e ü : 2 J 4A X J L8 X L < R
4 6 8 X ü 2X ü
q f X 2 L : J L 8 L : a 8 4 6 2 X :2 J d J :e L A 4 6 8 X ü : 8 M < 8 R :C O J
¨
State 3
© ]
Evade
Tagged
State 4
Go home
(Seeker entry)
y
2 ü d C :u j ^< 8 R :Cü A 8 < a 8 4 6 2 X :
ü A 8 < JA Y : C L 6 : 4A d C J : A ] L 6 :ü 8 a : y 2 ü d C : u 8 X e
L 6 d J 2 X e 2 C : 4L < R F 6 8 L 8 4L 2 A X JL 6 : M < 8 R :C L 8 :J 8 L
e 2 § :C :X L L 2 a :J e d C 2 X üL 6 : ü 8 a : L A 8 4 6 2 :Y : 2 L J
ü A 8 < J
û6 : < :] LJ 2 e :A ] y 2 ü d C : u 4 A C C :J M A X e J L A L 6 :6 2 e :C
C A < : 8 X e L 6 : C 2 ü 6 L J 2 e : 4A C C :J M A X e J L A L 6 : J :: :C
C A < : û6 :C : 8 C : L A :X L C R M A 2 X L J L A L 6 2 J X :L A C
e :M :X e 2 X ü A X 6 2 4 6 C A < :L 6 : M < 8 R : C 2 < <L 8 : 2 X 2 t
L 2 8 < < R F 6 2 e :C JJ L 8 C L 2 X c ô ] ô \ ñ 8 X e J :: :C J J L8 C L 2 X
ü 6 :X L 6 :J :: :C
c ô ] ô \¨ û6 : 6 2 e :C J L 8 C L J 6 2 e 2 X P :ü 2 X J L A 4A d X L û6 2 J 2 J C :M C :J :X L :e2 X L 6 : e 2 t
8 ü C 8 a P RL 6 : e 8 J 6 :e < 2 X : û6 : L C8 X J 2 L 2 A X 2 X L A
c ô ] ô \ Z 2 J 2 X C :J M A X J :L A 4A a a d X 2 4 8 L 2 A XL C 8 X J t
a 2 L L :e P R L 6 : J :: :C O J ü A 8 <a 8 4 6 2 X : j 2 a 2 < 8 C < R F
L 6 : L C 8 X J 2 L 2 A X ] C A a 6 2 e :CC A < : L A J :: :C C A < : 2 J 2 X
C : J M A X J : L A 8 X : L :C X 8 < J 2 ü X 8 <] C A a L 6 : J :: : C O J
a 8 4 6 2 X : F P :2 X ü L 8 ü ü :e
+ 6 : X 8M < 8 R :C < A 48 L :J 8 6 2 e 2 X üM < 8 4: cô ] ô \Z F 2 L
C : a 8 2 X JL 6 :C :d X L 2 < J :: XP R L 6 : J : : :C 8 X 4: e 2 J t
4A Y :C :e FL 6 : M < 8 R :C8 L L :a M L J L A :Y 8 e : L 6 : J :: :C
8 X e C :L d C X J 8 ] :< R L A 6 A a : P 8 J : pY 8 e 2 X ü cô ] ô \l 2 J 8 4 4A a M < 2 J 6 :e P R4A a P 2 X 2 X ü 8 Y A 2 e 8 X 4:A ] L 6 :
J : : :C 8 X e 8 L L C8 4L 2 A X L A P 8 J :
û6 : J :: :C P :ü 2 X J P Rü A 2 X üL A 6 A a : P 8 J : c ô ] ô\ ¨ 8 X e J R X 4 6 C A X 2 g 2 X ü L 6 : J L8 C LA ]L 6 : ü 8 a :P R ] A C 4 t
2 X ü L 6 : A L 6 :C M < 8 R : C J L A L C 8 X J 2 L 2 A X ] C A a cô ] ô \ñ
L A c ô ] ô \ Z û6 : J :: :Ce :< 8 R J L 6 :J L 8 C L A ]2 L J
J : 8 C 4 6 P R4A d X L 2 X ü cô ] ô \ ¯ L A M :C a 2 L L 6 : 6 2 e :C J
L 2 a : L AC :8 4 6 L 6 :2 C6 2 e 2 X üM < 8 4 :Jû6 : X L 6 : J :: :C
P :ü 2 X JL A : M < A C :L 6 ::X Y 2 C A X a :X LL A f X e 8 6 2 e :C
c ô ] ô \° + 6 : X 8 6 2 e : C 2 J e 2 J4A Y :C :e F 2 L P :4A a :J
L 6 : L 8 C ü : L ] A C 84 6 8 J : c ô ] ô \ ± û6 : A d L4A a :
A ]L 6 : 4 6 8 J : e :L :C a 2 X :J 6 : L 6 :C L 6 : M < 8 R : C 2 < <
P : 8 6 2 e :C X : L ü 8 a : 6 :X 8 6 2 e :C 2 JL 8 ü ü :e P :t
] A C :C : 8 4 6 2 X üP 8 J : A C8 J :: : C 8 ü 8 2 X 6 :X 8 < < L 6 :
6 2 e :C JJ8 ] : < R :Y 8 e : L 6 : J :: : C f ] 8 J 2 X ü < : 6 2 e :C
J d 44:J J ] d < < R:Y 8 e :JL 6 : J :: : CF L 6 :J :: :C 4 A X L 2 X d :J
L A J :8 C 4 6] A CA L 6 :C 6 2 e :C Jd X L 2 < L 6 :R 8 C : 8 < < J 8 ] :
û6 2 Ja 8 R C : J d < L2 X e 2 § :C :X L6 2 e :C J P : 2 X ü4 6 8 J :e 8 L
e 2 § :C :X LL 2 a :J
q 4A X J : d :X 4: A ]< 2 a 2 L :e M :C4:M L 2 A X 2 JL 6 : A 44 8 t
J 2 A X 8 <X ::e L A f X e A P :4L J 8 d C 8 M M C A 8 4 6 2 J L A
2 J A < 8 L : L 6 2 J C : 8 J A X 2 X ü2 X 8 J M :4 2 8 < 2 g :e a A e d < : F 8
< ý ¢ K L 6 8 L L C 8 X J < 8 L :J2 X ] A C a 8 L 2 A X 8 4 d 2 t
J 2 L 2 A X ü A 8 < JL A 6 2 ü 6 t < :Y :< M 6 R J 2 48 < ü A 8 < J L A : M < A C :
M 8 C L JA ] L 6 : : X Y 2 C A X a : X L 8 d C8 M M C A 8 4 6 L AJ :8 C 4 6
M < 8 X X 2 X ü C : d 2 C : JL 6 8 L :8 4 6 M < 8 R :C a 8 2 X L 8 2 X2 X ] A C t
a 8 L 2 A X 8 P A d LL 6 : J L8 L : A ] 8 6 :d C 2 J L 2 4 J :8 C 4 6 A X 8 X
2 X L :C X 8 < a 8 M û6 : 6 :d C 2 J L 2 4 J :8 C 4 6 6 8 J f X e 2 X ü 8
e :J 2 C :e A P :4L 8 J2 L Jü A 8 <
¯
n o ] ³ \
A 8 Y 2 X ü ü 2 Y : X 8 X A Y :C Y 2 :A ] L 6 :J R J L : a O J 4A a M A t
X :X L JF : X A 2 < < d J L C8 L : . 0 1 3 5 52 L 6 8 X : 8 a M < :
e C8 X ] C A a 8 L A t M < 8 R :C ü 8 a : A ] 6 2 e : 8 X e J ::
ûA 2 < < d J L C 8 L :L 6 : 4A X e d 4L A ] 8 J :8 C4 6 F :2 < <d J :
8 X : 8 a M < : : X Y 2 C A X a : X L 2 L 6 L AP d 2 < e 2 X ü J FA X : A ]
6 2 4 6 6 8 JL A2 X L :C X 8 < C A A a J J :M 8 C 8 L :e P R 8e A A C
y 2 ü d C : w 8 d C : 8 a M < : P :ü 2 X J 2 X L 6 : a 2 e e < : A ]
8 ü 8 a : F 8 ] L :CL 6 : 6 2 e : C6 8 J6 2 e e :X 8 X e L 6 :J :: :C
6 8 J f X 2 J 6 : e 4A d X L 2 X ü û6 : 6 2 e :C 2 J 2 X c ô ] ô \ Z F
hider
door2
door0
door1
seeker
y
2 ü d C : w j ^ < 8 X Y 2 : A ]: 8 a M < ::X Y 2 C A X a :X L
8 2 L 2 X ü L A P : J ::X û6 : J :: :C 4 6 8 X ü :JL A c ô] ô\
û6 :
° A ]2 L J ü A 8 < a 8 4 6 2 X : 8 X e P : ü 2 X J L A J ::
ü A 8 <a 8 4 6 2 X :J L 8 L : J M : 42 f :J 8 J :: ü A 8 < L A L 6 :
M < 8 X X :C 8 J µ ¶· ¶ ¸¹ º 2 L 6L 6 :8 e e : e4A X J L C8 2 X L L 6 8 L
· »¼ ½ ¸¹ º ¾ ¿À Á Â Ã
û6 : S « V 0 ® U M < 8 X X :C 4 A X J 2 e :C J L 6 : 8 4L 2 A X
µ ¶· ¶ ¸¹ ºL A P : M C 2 a 2 L 2 Y : P d L d X e :C J M : 42 f :e J 2 X 4:
L 6 :Y 8 C 2 8 P < : ¹ 2 JX A L P A d X e L A 8 M 8 C L 2 4d < 8 CA P :4L
A ]L R M : ¿À Á Â Ã f X A C e : CL A P 2 X e L 6 :Y 8 C 2 8 P < : F L 6 :
J : 8 C 4 6M < 8 X X :C a d J L P : 48 < < : e L A ü :X :C8 L : 8 M < 8 X
] A C< A 48 L 2 X ü 8 ¿À Á Â Ã ûA L 6 2 J :X e F S « V 0 ® U 8 e e J
L A L 6 :M < 8 X8 Å ÿ ÿ8 X e 48 < < J L 6 : J :8 C4 6M < 8 X X :C
L A 2 X J L8 X L 2 8 L :8J :8 C4 6 M < 8 X y 2 ü d C : Æ 8
û6 : J :8 C 4 6 M < 8 X X :C C :8 J A X J ] C A a L 6 2 J X A < :e ü :
8 4 d 2 J 2 L 2 A X ü A 8 < A ] < A 48 L 2 X ü8 ¿À Á Â Ã F L AL 6 : ü A 8 < A ]
: M < A C 2 X ü C :ü 2 A X J 6 : C :8 ¿ À Á Â Ã a 2 ü 6 L P : j 8 L 2 J ] R t
2 X ü L 6 2 J ü A 8 < C : d 2 C :J M 6 R J 2 4 8 < < RJ :8 C 4 6 2 X üL 6 C A d ü 6
M A J J 2 P < : C :ü 2 A X J
S « V 0 ® U 8 J J L 6 : J : 8 C 4 6 M < 8 X X :C L A : M 8 X e L 6 :
f X e X A e :
p 8 4 6 L 2a : 8 f X e X A e : 2J : M 8 X e : e F
L 6 : J :8 C 4 6 M < 8 X X :C f C J L: 8 a 2 X :J L 6 : : <
:X Y 2 C A X t
a : X L L A e :L :C a 2 X : 2 ] 8 X A P :4 L A ] L 6 :J M :42 f :e L R M :
2 J Y 2 J 2 P < :L A L 6 : 8 ü : X L f ] X A LF L 6 : J :8 C4 6 M < 8 X X :C
J : < : 4L J 8 C :ü 2 A XL A : M < A C : X : LF ü :X :C8 L : J 8ü A 8 < L A
: M < A C : L 6 8 L C : ü 2 A X F 8 X e 8 e e J2 L L A L 6 :M < 8 X y 2ü t
d C : Æ P û6 :2 X 2 L 2 8 < a 8 M y 2 ü d C : r A ] C : ü 2 A X J 4A X t
L 8 2 X J 8 < < L 6 :C :ü 2 A X J 2 XL 6 ::X Y 2 C A X a :X L: 4:M LL 6 :
2 X L :C 2 A C C A A a A ] L 6 :P d 2 < e 2 X üA X L 6 :C 2 ü 6 L U :ü 2 A X J
L 6 8 L8 C : 4A a M < :L :< R Y 2 J 2 P < : 8 C :a 8 C :e 8 J6 8 Y 2 X ü
P ::X : M < A C :e F M 8 C L 2 8 < < R Y 2 J 2 P < : C :ü 2 A X J 8 C :a 8 C :e
goto(X)
goto(X)
goto(X)
find(X)
find(X)
explore(door1)
explore(door1)
type(X)=HUMAN
find(X)
goto(door1)
(a)
y
2ü d C :
open(door1)
(b)
(c)
Y A < d L 2 A X A ] L 6 :M < 8 X ü C 8 M 6
Æ j p
] A C ] d L d C : : M < A C 8 L 2 A X û6 : 4< A J :J L8 Y 8 2 < 8 P < : d X : t
M < A C :e C :ü 2 A X 2 J L 6 : f C J L C A A a 2 X L 6 : P d 2 < e 2 X ü A X
L 6 : C 2 ü 6 L F 2 L 2 J C :4A a a : X e :e ] A C : M < A C8 L 2 A X û6 2 J
ü A 8 < 2 J L 6 :X ] d C L 6 : C: M 8 X e :e P RS « V 0 ® UL A ü A
L A È ¶ ¶ É Ê8 X e A M :X 2 L y 2 ü d C : Æ 4 j 2 X 4 :8 < < A ]L 6 :
8 C ü d a :X L J2 X L 6 : f C J L8 4L 2 A X 8 C : P A d X e L A J M :42 f 4
A P :4L J F2 L 4 8 XP : 48 C C 2 :e A d L q 4 L 2 A X p :4 d L 2 A X
M :C ] A C a J L 6 2 J8 4L 2 A X2 X e 2 C :4 L < R P R P 2 X e 2 X ü 8 X 8 L t
L C8 4L 2 A X J :X J A C L A L 6 : J :: :C + 6 :X L 6 : J :: :C
8 C C 2 Y : JF È ¶ ¶É Ê 2 JA M :X : ee 2 C :4L < RP R q 4L 2 A X p :t
4d L 2 A X
q] L :C È ¶ ¶É Ê2 J A M :X : e F S « V 0 ® Ud J :JL 6 : J :8 C 4 6
M < 8 X X :C L A :Y 8 < d 8 L :L 6 : M C A ü C :J JA ] L 6 :J :8 C4 6P R
: 8 a 2 X 2 X üL 6 : A C < e ] A CA P : 4L J 6 8 Y 2 X ü L 6 :M C A M t
:C L R ¿À Á Â Ã f ] A X : 2 J< A 48 L :e F L 6 : J : 8 C 4 6 2 J4A X J 2 e t
:C :e J d 4 4:J J ] d < f ] X A L F L 6 : J :8 C4 6 M < 8 X X :CJ :< :4 L J8
X : C : ü 2 A X ] A C : M < A C 8 L 2 A X 8 X e L 6 : J :8 C 4 6 2 X ü M C A t
4:J JC :M :8 L J d X L 2 < L 6 :C :8 C : X Aa A C :C :ü 2 A X J L A: t
M <A C :
f X L 6 2 J 48 J : F A M :X 2 X ü È ¶ ¶É Ê e A :JX A LC :Y :8 < 8
¿À Á Â Ã F P d Le A :J M : C a 2 L L 6 : 8 ü :X LL A J :: 8 X A L 6 :C
C : ü 2 A XL 6 8 L2 J 8 d L A a 8 L 2 48 < < R 8 e e :eL A L 6 : J :8 C 4 6
M < 8 X X :C O J2 X L :C X 8 <a 8 M q J L 6 2 J X : C :ü 2 A X 2 J L 6 :
4< A J :J L d X : M < A C :e J M 8 4: F A XL 6 :X : L 2 L :C 8 L 2 A X L 6 :
M < 8 X X :C 2 < <M < 8 X L A: M < A C : 2 L 8 M :X 2 X ü È ¶ ¶É Ë
e A :JX A L C :Y :8 < L 6 : ¿À Á Â Ã F J A L 6 :J :8 C 4 6 M C A 4:: e J
L AL 6 : X : L 4< A J : J L d X : M < A C :e C :ü 2 A X FL 6 : C 2 ü 6 L
J 2 e : A ] L 6 2 JP d 2 < e 2 X ü
A: C : :J : :L 6 :8 e Y 8 X L 8 ü : A ] a 8 2 X L 8 2 X 2 X ü8 a 8 M
f a a :e 2 8 L :< R8 ] L :CA M :X 2 X üÈ ¶ ¶É Ë F L 6 :8 ü :X L2 J 2 X t
J 2 e : A X : P d 2 < e 2 X ü8 X e e : 42 e :JL A ü A L A8 X A X t
X :2 ü 6 P A C 2 X ü C :ü 2 A X j 2 X 4: L 6 2 J e :J L 2 X 8 L 2 A XC :ü 2 A X
2 J X A X ] C A a 6 8 Y 2 X üJ ::X 2 L M C :Y 2 A d J < R F :
4A d < e J 2 a M < R ü A L 6 :C : û6 2 J A d < eC : J d < L 2 X L 6 :
8 ü :X L 8 < 2 X ü e 2 C :4L < R L A 8 Ce L 6 :e :J L 2 X 8 L 2 A X d X t
L 2 < J L A M M :e P RL 6 : 8 < < û A8 Y A 2 e ü : L L 2 X ü48 d ü 6 L2 X
L 6 2 J< A 48 < a 2 X 2 ad a FL 6 :J :8 C4 6 M < 8 X X :C d J :J 2 L J 2 X t
L : C X 8 < a 8 M y 2 ü d C : / m L AM < 8 X 8M 8 L 6 L A L 6 : X : L
C : ü 2A X
û6 :A X < R X A XM 8 L 6L 6 :C : 2 J L A : 2 L L 6 : 4d C t
C : X L P d 2 < e 2 X ü L 6 C A d ü 6 È ¶ ¶É Ê û6 :J :8 C4 6 M < 8 X X :C
C : L d C X J L 6 2 J J : d :X 4: A ]2 X L :X L 2 A X J L A S « V 0 ® U F
6 2 4 6L 6 : X 2 X Y A :J q 4L 2 A X p : 4d L 2 A X L A ü :X : C t
8 L :< A 4A a A L 2 A X 8 < A X ü L 6 2 J M 8 L 6 pY : X L d 8 < < R F 8 ] L :C
A M :X 2 X ü È ¶ ¶É Î F L 6 : J : : :C f X 8 < < R J ::J8 ¿À Á Â Ã8 X e
48 X ü AL A 2 L
°
Ï
ö ó ù ø c úö ó
:6 8 Y : 2 a M < :a : X L :e 8 M < 8 X t P 8 J :e 4A X L C A < < :C ] A C8
M < 8 R : C 2 XL 6 :ü 8 a : A ] 6 2 e : 8 X eJ :: û6 : 4A a M < :L :
J : : :C 2 J2 a M < : a :X L : e F: 8 C : : L :X e 2 X üA d C 8 C4 6 2 t
L : 4L d C :L A2 a M < : a :X L L 6 :6 2 e :C 8 d C8 ü : X Le R X 8 a t
2 48 < < R C :8 4 L J L A 4 6 8 X ü :J 2 X L 6 ::X Y 2 C A X a :X L F ] C A a
8 Y A 2 e 2 X ü 4A < < 2 J 2 A X J 2 L 6A P J L 8 4< :J 8 X e A L 6 :CM < 8 R :C J
L A : M < A 2 L 2 X ü 4 6 8 X ü :J 2 X 2 X ] A C a 8 L 2 A X 8 P A d L 6 : C :
+
L 6 :A L 6 :C M < 8 R :C J a 8 R P : 6 2 e 2 X ü û6 : 2 a M < :a :X t
L 8 L 2 A X 4 A a P 2 X :J ü :X : C 8 < M d C M A J :M < 8 X X 2 X ü F J M :4 2 8 <
M d C M A J : C :8 J A X 2 X ü8 P A d L4A X e d 4L 2 X ü 8 J :8 C 4 6 F 8 X e
C : 8 4L 2 Y :4A X L C A < A ] 6 d a 8 X P :6 8 Y 2 A C J
. 0 1 3 5 52 J8 X : § :4L 2 Y : J R J L :a ] A C8 X 2 a 8 L 2 X ü 6 d t
a 8 X J 48 C C R 2 X ü A d L L 8 J J L 6 8 L C : d 2 C : < A 4A a A L 2 A X
z 2 a 2 L 2 X ü L 6 : 6 d a 8 X8 ü :X L O J 8 8 C :X : J J A ] 2 L J :X t
Y 2 C A X a :X L P RJ 2 a d < 8 L :e M :C4:M L 2 A X 2 X 4C :8 J :J L 6 :
C : 8 < 2 J a A ] L 6 :P : 6 8 Y 2 A C ü :X :C8 L :e
A F /r r s þ
þ ÿ
þ ý
þ
ÿ þ þ
ÿ þ þ
þ ^6 S S 2 J J :C L8 L 2 A X F WX 2 Y :C t
J 2 L R A ] ^ :X X J R < Y 8 X 2 8
1 A A C : F1 = F O :2 P F H F 8 X e U :2 4 6 F= S
/r r * ^< 8 X X 2 X ü 8 X e L :C C8 2 X C :8 J A X 2 X ü f X Ü Ü Ü ë
Ô ¢ þ ¥ Ô ç ¢ þ ë I ¥ I ÿ Þ K þ ¥ Ü ¢ ¢ K þ Ý
< I þ 8 < J A W X 2 Y :C J 2 L R A ] ^ :X X J R < Y 8 X 2 8 Hf j e :t
M 8 C L a :X L û:4 6 X 2 48 < U:M A C L 1 j t Hf j t r s t u o íz fw H
z q =l w m U: 2 4 6 F= S F D A F A F = :4 : LF + F 8 X e = 8 e < :CF
w f /r r s û:C C8 2 X C : 8 J A X 2 X ü ] A C6 d a 8 X< A 4A a A t
L 2 A X f X Þ < ÿ þ ¥ £ × ¢ I Ü þ I þ ï ð F
rj rA u 42 :/ L mR m ^* C :O J J:X :Y 8 F j 2 L g:C < 8 X e j f p p p HA a M d L : C
D
ù Ð óö \ ÷ ^ \ \ ó ô c
+: 2 J 6 L A L 6 8 X A d C 8 e Y 2 J A C J wA C a =8 e < :C8 X e
= A X X 2 : +:P P :C ] A C L 6 :2 CJ d M M A C L A ] L 6 2 JA C
û6 8 X J 8 < J A L A L 6 : a F +:< L A X= : 4 :LF Ñ A X 8 L 6 8 X
HC 8 P L C :: F = C :L LS A d Y 2 < < : F 8 X e Ñ : § w 2 a :C A§] A C
4A a a : X L 2 X ü A X e C 8 ] L JA ] L 6 2 JM 8 M :C
±
m
õ ó ù\c
=8 e < :C F w F ^6 2 < < 2 M JF H F8 X e+: P P : CF = /r r o
Ô þ K I þ ¥ Õ Ö × ¢ I Ø ¢ ý þ < ÛÜ þ Ý
I þ ÿ × I K 8 ] A C e W X 2 Y :C J 2 L R ^C :J J
= :4 :L F + F 8 X e = 8 e < :CF w f / r r o f X L : ü C 8 L :e
P :6 8 Y 2 A C 8 < 8 ü : X L8 C 4 6 2 L :4 L d C : f X Þ < ÿ þ ¥ £
Iý
ß ý þ ÿ × £ < × ¢ I Ø I ÿ
á < ÿ â ý þ ã ¢ I I þ F * Æ u w
= :4 :L F + 1 /r r s û6 : Ñ 8 4 z f j ^ q ^f û:4 6 t
X 2 48 < U :M A C L1 j t Hf j t r s t m / F WX 2 Y : C J 2 L R A ]^ : X X t
J R < Y 8 X 2 8 F ^ 6 2 < 8 e :< M 6 2 8 F ^ q
O :2 P F H /r r l f X L :X L 2 A X J 2 X a :8 X J t :X e M < 8 X X 2 X ü
û:4 6 X 2 48 < U:M A C L1 j t Hf j t r l t Æ o F S :M 8 C L a :X L A ]
HA a M d L :C 8 X e f X ] A C a 8 L 2 A X j 42 :X 4: F WX 2 Y :C J 2 L R A ]
^ :X X J R < Y 8 X 2 8
D A F A FU:2 4 6 F = S F = :4 : LF + F 8 X e = 8 e < :CF
w f /r r s û:C C 8 2 X X 8 Y 2 ü 8 L 2 A X J 2 < < J8 X e C : 8 J A X t
2 X ü f X Þ < ÿ þ ¥ £ I ý á I ý × £ <
× ¢ I Ø I ÿ á < ÿ â ý þ K ã ¢ Ý
I I þ A
ä I < æ ç < ß < Ý
è £ Ü K ç é ¥ Û Þ <I ¥ Û Ü I ¥
Õ ê < I
þ
ú ö ^ õ] ³ a ú \ c
ú ù a ] \ _ ò ö ö õ\ 2 J 8 ^6 S 4 8 X e 2 e 8 L : 2 X
HA a M d L :C 8 X e f X ] A C a 8 L 2 A X j 4 2 : X 4: 8 L L 6 :
W X 2 Y :C J 2 L R A ] ^ :X X J R < Y 8 X 2 8 A 2 J 4 d C C :X L C :t
J :8 C4 6 2 X q C L 2 f 4 2 8 < f X L :< < 2 ü :X 4:2 J M < 8 X X 2 X ü ] A C
2 X ] A C a 8 L 2 A X8 4 d 2 J 2 L 2 A X A : C :4: 2 Y :e 6 2 J q =
e : ü C : : 2 X ^6 2 < A J A M 6 R2 X /r w u ] C A a L 6 : WX 2 t
Y :C J 2 L R A ] 1 8 C R < 8 X e 8 X e 6 2 J 1 j p e :ü C ::2 X
HA a M d L :C 8 X e f X ] A C a 8 L 2 A X j 42 :X 4:2 X /r r m
] C A a L 6 :WX 2 Y :C J 2 L R A ] ^ : X X J R < Y 8 X 2 8
a õ ú c ôö ³ a \ õ [\ ú ó 2 J 8 M A J L t e A 4L A C 8 < C :J :8 C 4 6
] : < < A 8 L L 6 : W X 2 Y :C J 2 L R A ] = C 2 L 2 J 6 HA < d a P 2 8
A 2 J4d C C : X L C :J :8 C4 6 2 X q C L 2 f 4 2 8 <f X L :< < 2 ü :X 4:
2 J M < 8 X X 2 X ü A: C :4: 2 Y :e 6 2 J^6 S e :ü C :: 2 X
HA a M d L :C 8 X e f X ] A C a 8 L 2 A X j 42 :X 4: ] C A a L 6 :
W X 2 Y :C J 2 L R A ] ^ :X X J R < Y 8 X 2 82 X /r r*
] õ õ ô Ó \ ú ù a 2 J 8^6 S 48 X e 2 e 8 L : 2 X HA a t
M d L :C8 X e f X ] A C a 8 L 2 A X j 42 :X 4:8 LL 6 :WX 2 Y :C t
J 2 L R A ] ^ :X X J R < Y 8 X 2 8 A2 J4d C C :X L C :J : 8 C 4 6 2 X t
4< d e :J M C A Y 2 e 2 X ü 6 2 ü 6 t < :Y :< P :6 8 Y 2 A C 8 < 4A X L C A <
A Y :C L 6 :8 X 2 a 8 L 2 A XA ]6 d a 8 X < A 4A a A L 2 A X A:
C :4:2 Y : e 6 2 J = j e :ü C :: 2 X 1 8 L 6 : a 8 L 2 4J 8 X e
HA a M d L :C j 42 :X 4:2 X /r w r ] C A aL 6 :WX 2 Y : C J 2 L R
ñ
ò
Ó \\ \
_
Ï
_
A ] 1 8 C R < 8 X e 8 X e 6 2 J1 j p e :ü C :: 2 XHA a t
M d L :C 8 X e f X ] A C a 8 L 2 A Xj 42 :X 4: 2 X /r r / ] C A a
L 6 :WX 2 Y : C J 2 L R A ] ^ : X X J R < Y 8 X 2 8
y
y
2 ü d C : r jf X 2 L 2 8 < a 8 M
2ü d C : / m j y 2X 8 < a 8 M

Download Report

Planning for Reactive Behaviors in Hide and Seek

Paperzz.com

Your Paperzz