SIMATIC ET 200SP Unità di uscite digitale RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) Manuale del prodotto Edizione 02/2014 Answers for industry. Unità di uscite digitali ___________________ Prefazione RQ 4x24VUC/2A CO ST 1 ___________________ Guida alla consultazione (6ES7132-6GD50-0BA0) SIMATIC ET 200SP Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) Manuale del prodotto 2 ___________________ Presentazione del prodotto ___________________ 3 Collegamento ___________________ 4 Parametri/area di indirizzi Allarmi/messaggi di 5 ___________________ diagnostica ___________________ 6 Dati tecnici ___________________ A Set di dati dei parametri 02/2014 A5E32855955-AA Avvertenze di legge Concetto di segnaletica di avvertimento Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli di rischio. PERICOLO questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi lesioni fisiche. AVVERTENZA il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi lesioni fisiche. CAUTELA indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare lesioni fisiche non gravi. ATTENZIONE indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare danni materiali. Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali. Personale qualificato Il prodotto/sistema oggetto di questa documentazione può essere adoperato solo da personale qualificato per il rispettivo compito assegnato nel rispetto della documentazione relativa al compito, specialmente delle avvertenze di sicurezza e delle precauzioni in essa contenute. Il personale qualificato, in virtù della sua formazione ed esperienza, è in grado di riconoscere i rischi legati all'impiego di questi prodotti/sistemi e di evitare possibili pericoli. Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens Si prega di tener presente quanto segue: AVVERTENZA I prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d’impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva documentazione tecnica. Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi, questi devono essere consigliati oppure approvati da Siemens. Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un trasporto, un magazzinaggio, un’installazione, un montaggio, una messa in servizio, un utilizzo e una manutenzione appropriati e a regola d’arte. Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite. Devono essere osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione. Marchio di prodotto Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con ® sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i diritti dei proprietari. Esclusione di responsabilità Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti. Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche vengono inserite nelle successive edizioni. Siemens AG Industry Sector Postfach 48 48 90026 NÜRNBERG GERMANIA A5E32855955-AA Ⓟ 03/2014 Con riserva di modifiche Copyright © Siemens AG 2014. Tutti i diritti riservati Prefazione Scopo della documentazione Il presente manuale del prodotto integra il manuale di sistema Sistema di periferia decentrata ET 200SP (http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/58649293). Qui sono descritte le funzioni che riguardano il sistema in generale. Le informazioni contenute sia nel presente manuale del prodotto che nei manuali di sistema/di guida alle funzioni consentono la messa in servizio del sistema. Convenzioni Osservare anche le note contrassegnate nel modo seguente: Nota Una nota contiene importanti informazioni sul prodotto descritto nella documentazione, sulla sua manipolazione o su una parte di documentazione alla quale occorre prestare particolare attenzione. Indicazioni di sicurezza Siemens commercializza prodotti di automazione e di azionamento per la sicurezza industriale che contribuiscono al funzionamento sicuro di impianti, soluzioni, macchinari, apparecchiature e/o reti. Questi prodotti sono componenti essenziali di una concezione globale di sicurezza industriale. In quest’ottica i prodotti Siemens sono sottoposti ad un processo continuo di sviluppo. Consigliamo pertanto di controllare regolarmente la disponibilità di aggiornamenti relativi ai prodotti. Per il funzionamento sicuro di prodotti e soluzioni Siemens è necessario adottare idonee misure preventive (ad es. un concetto di protezione di cella) e integrare ogni componente in un concetto di sicurezza industriale globale all’avanguardia. Considerare in questo contesto anche i prodotti impiegati da altri costruttori. Per ulteriori informazioni sulla sicurezza industriale, vedere qui (http://www.siemens.com/industrialsecurity). Per restare informati sugli aggiornamenti cui vengono sottoposti i nostri prodotti, suggeriamo di iscriversi ad una newsletter specifica del prodotto. Per ulteriori informazioni, vedere qui (http://support.automation.siemens.com). Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA 3 Indice del contenuto Prefazione .............................................................................................................................................. 3 1 Guida alla consultazione ......................................................................................................................... 5 2 Presentazione del prodotto ..................................................................................................................... 6 2.1 3 4 5 6 Collegamento ......................................................................................................................................... 8 3.1 Assegnazione dei pin .................................................................................................................... 8 3.2 Schema elettrico a blocchi ............................................................................................................ 9 Parametri/area di indirizzi ...................................................................................................................... 10 4.1 Parametri ..................................................................................................................................... 10 4.2 Spiegazione dei parametri .......................................................................................................... 11 4.3 Area indirizzi ................................................................................................................................ 11 Allarmi/messaggi di diagnostica ............................................................................................................ 12 5.1 Segnalazioni di stato e di errore ................................................................................................. 12 5.2 Allarmi ......................................................................................................................................... 14 5.3 Messaggi di diagnostica .............................................................................................................. 14 Dati tecnici ............................................................................................................................................ 15 6.1 A Caratteristiche ............................................................................................................................... 6 Dati tecnici ................................................................................................................................... 15 Set di dati dei parametri ........................................................................................................................ 18 A.1 Parametrizzazione e struttura del set di dati dei parametri ......................................................... 18 Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) 4 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA 1 Guida alla consultazione Introduzione La documentazione dei prodotti SIMATIC ha una struttura modulare e tratta gli argomenti relativi al sistema di automazione in uso. La documentazione completa per il sistema di periferia decentrata ET 200SP comprende il manuale di sistema, i manuali di guida alle funzioni e i manuali del prodotto. Inoltre il sistema di informazione di STEP 7 (Guida in linea) costituisce un supporto alla progettazione e alla programmazione del sistema di automazione. Panoramica della documentazione relativa alle unità di uscite digitali RQ 4×24VUC/2A CO ST Nella tabella seguente è specificata l'ulteriore documentazione da consultare per l'utilizzo dell'unità di uscite digitali RQ 4×24VUC/2A CO ST. Tabella 1- 1 Documentazione per l'unità di uscite digitali RQ 4×24VUC/2A CO ST Argomento Documentazione Informazioni importanti Descrizione del sistema Manuale di sistema Sistema di periferia decentrata ET 200SP (http://support.automation.siemens.co m/WW/view/it/58649293) • Operazioni preliminari • Montaggio • Collegamento • Messa in servizio BaseUnit Manuale del prodotto ET 200SP BaseUnit (http://support.automation.siemens.co m/WW/view/it/59753521) Dati tecnici Integrazioni e particolarità del sistema di periferia decentrata ET 200SP Informazioni sul prodotto Integrazioni della documentazione ET 200SP (http://support.automation.siemens.co m/WW/view/it/73021864) Informazioni aggiornate non ancora contenute nei manuali di sistema, di guida alle funzioni e del prodotto. Manuali SIMATIC In Internet (http://www.siemens.com/simatic-tech-doku-portal) sono disponibili tutti i manuali aggiornati sui prodotti SIMATIC da scaricare gratuitamente. Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA 5 2 Presentazione del prodotto 2.1 Caratteristiche Numero di articolo 6ES7132-6GD50-0BA0 Vista del modulo Figura 2-1 Vista dell'unità RQ 4×24VUC/2A CO ST Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) 6 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA Presentazione del prodotto 2.1 Caratteristiche Caratteristiche Il modulo presenta le seguenti caratteristiche tecniche: ● 4 uscite digitali con contatti di scambio a relè separati galvanicamente ● Tensione di alimentazione L+ ● Corrente di uscita 2 A per uscita ● Contatto normalmente aperto (NO: normally open) e contatto normalmente chiuso (NC: normally closed) ● Valori sostitutivi parametrizzabili (per canale) ● Diagnostica parametrizzabile (per modulo) ● Adatto ai carichi ohmici Il modulo supporta le seguenti funzioni: ● Aggiornamento firmware ● Dati di identificazione da I&M0 a I&M3 ● Modifica dei parametri in RUN ● PROFIenergy L'unità può essere progettata con STEP 7 (TIA Portal) e con il file GSD. Accessori I seguenti accessori vengono forniti in dotazione con il modulo e si possono ordinare anche come ricambi: ● Etichette di siglatura ● Etichette di identificazione colorate ● Targhetta identificativa ● Supporto dello schermo Vedere anche Per ulteriori informazioni sugli accessori consultare il manuale di sistema Sistema di periferia decentrata ET 200SP (http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/58649293). Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA 7 3 Collegamento 3.1 Assegnazione dei pin Assegnazione generale dei pin La seguente tabella mostra l'assegnazione dei pin per RQ 4x24VUC/2A CO ST: Tabella 3- 1 Assegnazione dei pin per RQ 4×24VUC/2A CO ST Assegnazione dei pin per RQ 4×24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) Morsetto Assegnazione Morsetto Assegnazione Spiegazioni 1 12.0 2 12.1 • 11.n: Contatto comune 3 12.2 4 12.3 5 14.0 6 14.1 • 12.n: Contatto normalmente chiuso 7 14.2 8 14.3 • 9 11.0 10 11.1 14.n: Contatto normalmente aperto 11 11.2 12 11.3 • n: Canale 13 RES 14 RES 15 RES 16 RES L+ DC24V M M BaseUnit1 Targhetta con sigla colore (morsetti da 1 a 16) A0 --- Contatto di scambio 1 I tipi di BaseUnit utilizzabili sono riconoscibili dalle ultime due cifre del numero dell'articolo. Vedere anche il manuale di sistema Sistema di periferia decentrata ET 200SP. Nota La prima BaseUnit di una stazione deve essere una BaseUnit chiara. Tenere presente questa particolarità anche durante la progettazione Vedere anche Sistema di periferia decentrata ET 200SP (http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/58649293) Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) 8 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA Collegamento 3.2 Schema elettrico a blocchi 3.2 Schema elettrico a blocchi Schema elettrico a blocchi La figura seguente mostra lo schema elettrico a blocchi del modulo RQ 4x24VUC/2A CO ST. Figura 3-1 Schema elettrico a blocchi RQ 4×24VUC/2A CO ST Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA 9 4 Parametri/area di indirizzi 4.1 Parametri Parametri dell'unità RQ 4x24VUC/2A CO ST Per parametrizzare l'unità con STEP 7 occorre definirne le proprietà attraverso diversi parametri. I parametri impostabili sono riportati nella seguente tabella. Il loro campo di applicazione dipende dal tipo di progettazione. Sono possibili le seguenti progettazioni: ● Funzionamento decentrato su PROFINET IO in un sistema ET 200SP ● Funzionamento decentrato con PROFIBUS DP in un sistema ET 200SP Con la parametrizzazione nel programma utente i parametri vengono trasferiti nel modulo con l'istruzione WRREC attraverso dei set di dati (vedere il capitolo Parametrizzazione e struttura del set di dati dei parametri). Tabella 4- 1 Parametri impostabili e relativa preimpostazione (file GSD) Parametri Campo di valori Diagnostica Tensione di alimentazione L+ mancante • Abilita • Inibisci Canale attivato • Inibisci • Abilita • Arresto • Mantieni ultimo valore • Emetti valore sostitutivo 1 Comportamento con la CPU in STOP 1 Preimpostazione Modifica dei parametri in RUN Campo di applicazione con il software di progettazione ad es. STEP 7 (TIA Portal) File GSD PROFINET IO File GSD PROFIBUS DP1 Inibisci Sì Modulo Modulo Abilita Sì Canale Canale Arresto Sì Canale Modulo Solo in caso di progettazione con il file GSD PROFIBUS, non interessa la progettazione con STEP7 tramite HSP: poiché con la progettazione con GSD PROFIBUS il numero di parametri è di max. 244 byte per stazione ET 200SP, le possibilità di parametrizzazione sono limitate. Tuttavia, all'occorrenza è possibile impostare i parametri con il set di dati 128, come descritto nella colonna "File GSD PROFINET IO" (vedere la tabella in alto). La lunghezza del parametro del modulo di periferia è di 4 byte. Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) 10 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA Parametri/area di indirizzi 4.2 Spiegazione dei parametri 4.2 Spiegazione dei parametri Diagnostica Tensione di alimentazione L+ mancante Abilita la diagnostica se la tensione di alimentazione L+ manca o è insufficiente. Modo di funzionamento Stabilisce se un canale sia attivato o disattivato. Comportamento con la CPU in STOP Stabilisce il comportamento del modulo in caso di STOP della CPU. Vedere anche Sistema di periferia decentrata ET 200SP (http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/58649293) 4.3 Area indirizzi Area di indirizzi del modulo di uscite digitali RQ 4×24VUC/2A CO ST La seguente figura mostra l'assegnazione dei pin all'area indirizzi nell'unità RQ 4×24VUC/2A CO ST. Figura 4-1 Area di indirizzi del modulo di uscite digitali RQ 4×24VUC/2A CO ST Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA 11 5 Allarmi/messaggi di diagnostica 5.1 Segnalazioni di stato e di errore LED Qui di seguito sono raffigurati i LED (segnalazioni di stato e di errore) dell'unità RQ 4x24VUC/2A CO ST. ① ② ③ DIAG (verde/rosso) Stato del canale (verde) PWR (verde) Figura 5-1 LED Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) 12 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA Allarmi/messaggi di diagnostica 5.1 Allarmi Significato dei LED Nelle tabelle seguenti è spiegato il significato dei LED di stato e di errore. I rimedi corrispondenti ai messaggi di diagnostica sono riportati nel capitolo Messaggi di diagnostica (Pagina 14). LED DIAG Tabella 5- 1 Errori segnalati dal LED DIAG LED DIAG Significato Alimentazione del bus backplane dell'ET 200SP non OK Spento Modulo non pronto al funzionamento (non parametrizzato) Lampeggia Modulo parametrizzato e nessuna diagnostica del modulo Acceso Modulo parametrizzato e diagnostica del modulo Lampeggia LED di stato del canale Tabella 5- 2 Stato indicato dal LED di stato del canale LED di stato del Significato canale Canale attivato o disattivato e segnale di processo = 0 Spento Canale attivato Acceso LED PWR Tabella 5- 3 Stato indicato dal LED PWR LED PWR Significato Tensione di alimentazione L+ mancante Spento Tensione di alimentazione L+ disponibile Acceso Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA 13 Allarmi/messaggi di diagnostica 5.2 Allarmi 5.2 Allarmi L'unità di uscite digitali RQ 4×24VUC/2A CO ST supporta gli allarmi di diagnostica. Allarmi di diagnostica In presenza dell'evento seguente l'unità genera un allarme di diagnostica: ● Manca la tensione di alimentazione Per informazioni più dettagliate sull'evento consultare la Guida in linea a STEP 7. 5.3 Messaggi di diagnostica Messaggi di diagnostica Quando si verifica un evento di diagnostica viene emesso un messaggio e il LED DIAG del modulo inizia a lampeggiare. I messaggi di diagnostica si possono leggere ad es. nel buffer di diagnostica della CPU. I codici di errore possono essere analizzati con il programma utente. Tabella 5- 4 Messaggi di diagnostica, significato e rimedi Messaggio di diagnostica Codice di errore Significato Rimedio Tensione di alimentazione mancante 11H Tensione di alimentazione L+ mancante o insufficiente • Controllare la tensione di alimentazione L+ sul gruppo di potenziale • BaseUnit. Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) 14 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA 6 Dati tecnici 6.1 Dati tecnici Dati tecnici dell'unità RQ 4×24VUC/2A CO ST 6ES7132-6GD50-0BA0 Denominazione del prodotto RQ 4x24VUC/2A CO ST Informazioni generali BaseUnit utilizzabili Tipo BU A0 Funzione del prodotto Dati I&M Sì Engineering con STEP 7 TIA Portal progettabile/integrato a partire dalla versione V13 / V13 STEP 7 progettabile/integrato a partire dalla versione V5.5 SP3 / V5.5 SP4 PROFIBUS dalla versione GSD/revisione GSD GSD revisione 5 PROFINET dalla versione GSD/revisione GSD V2.3 / - Tensione di alimentazione Valore nominale (DC) 24 V Campo consentito, limite inferiore (DC) 19,2 V Campo consentito, limite superiore (DC) 28,8 V Corrente d'ingresso Corrente assorbita (valore nominale) 50 mA Corrente assorbita, max. 60 mA Potenza dissipata Potenza dissipata, tip. 1,2 W Area indirizzi Area di indirizzi per modulo Area di indirizzi per modulo, max. 1 byte; + 1 byte per informazioni QI Uscite digitali Collegamento in parallelo di 2 uscite per aumento di potenza No Frequenza di commutazione con carico ohmico, max. 2 Hz Corrente totale delle uscite Corrente max. per modulo 8A Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA 15 Dati tecnici 6.1 Dati tecnici 6ES7132-6GD50-0BA0 Uscite relè Numero di uscite di relè 4 Tensione nominale di alimentazione della bobina del relè L+ (DC) 24 V Corrente assorbita dai relè (corrente di tutte le bobine dei relè), max. 40 mA Potere di manovra dei contatti • con carico ohmico, max. 2A • Corrente permanente termica, max. 2A • Tensione di commutazione nominale (DC) 24 V • Tensione di commutazione nominale (AC) 24 V Lunghezza del conduttore Lunghezza del conduttore schermato, max. 1000 m Lunghezza del conduttore non schermato, max. 200 m Allarmi/diagnostica/informazioni di stato Valori sostitutivi attivabili Sì Allarmi Allarme di diagnostica Sì Messaggi di diagnostica Controllo della tensione di alimentazione Sì LED di diagnostica Controllo della tensione di alimentazione Sì, LED PWR verde Visualizzazione di stato del canale Sì, LED verde Per la diagnostica del modulo Sì, LED DIAG verde / rosso Separazione di potenziale Separazione di potenziale dei canali Tra i canali Sì Tra i canali e il bus backplane Sì tra i canali e l'alimentazione dell'elettronica Sì Differenza di potenziale consentita Tra i diversi circuiti DC 75 V / AC 60 V (isolamento di base) Isolamento Isolamento controllato con DC 707 V (type test) Dimensioni Larghezza 15 mm Pesi Peso, ca. 30 g Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) 16 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA Dati tecnici 6.1 Dati tecnici Curva di derating La figura seguente mostra il derating della corrente di carico nella posizione di montaggio orizzontale e verticale. Figura 6-1 Corrente di carico rispetto alla posizione di montaggio Disegno quotato Vedere il manuale del prodotto ET 200SP BaseUnit (http://support.automation.siemens.com/WW/view/it/58532597/133300) Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA 17 A Set di dati dei parametri A.1 Parametrizzazione e struttura del set di dati dei parametri I set di dati dell'unità hanno la stessa struttura a prescindere dal fatto che l'unità venga progettata con PROFIBUS DP o PROFINET IO. Parametrizzazione nel programma utente Esiste la possibilità di modificare i parametri dell'unità in RUN canale per canale (ad es. il comportamento dei singoli canali in caso di STOP della CPU si può modificare in RUN senza influenzare gli altri canali) Modifica dei parametri in RUN I parametri vengono trasferiti nel modulo con l'istruzione "WRREC" attraverso il set di dati 128. I parametri impostati con STEP 7 nella CPU non vengono modificati; dopo l'avviamento sono pertanto ancora validi i parametri impostati con STEP 7. Parametro di uscita STATUS Se si verificano degli errori nel trasferire i parametri con l'istruzione "WRREC", il modulo continua a funzionare con la parametrizzazione precedente. Il parametro di uscita STATUS tuttavia non contiene il codice di errore corrispondente. L'istruzione "WRREC" e i codici di errore sono descritti nella Guida in linea a STEP 7. Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) 18 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA Set di dati dei parametri A.1 Parametrizzazione e struttura del set di dati dei parametri Struttura del set di dati 128 Figura A-1 Struttura del set di dati 128 Informazioni di intestazione La seguente figura mostra la struttura dell'intestazione. Figura A-2 Informazioni di intestazione Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA 19 Set di dati dei parametri A.1 Parametrizzazione e struttura del set di dati dei parametri Parametri La figura seguente mostra la configurazione dei parametri nel set di dati 128. Per attivare un parametro impostare a "1" il bit corrispondente. Figura A-3 Configurazione dei byte da x ... x+1 per i canali da 0 a 3 Unità di uscite digitali RQ 4x24VUC/2A CO ST (6ES7132-6GD50-0BA0) 20 Manuale del prodotto, 02/2014, A5E32855955-AA
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