CATALOGO
GENERALE
Versione 1.6
24/01/2014
ISAC S.r.l.
CAPITALE SOCIALE
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9001:2008
ISAC S.R.L.
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Indice
VERSIONI ................................................................................................................................................ 5
INTRODUZIONE ...................................................................................................................................... 6
Sistema ISAC ......................................................................................................................................... 10
Caratteristiche del sistema ISAC......................................................................................................... 11
Sistemi operativi ............................................................................................................................. 13
L’ambiente PLC .............................................................................................................................. 13
Programmazione della logica PLC .............................................................................................. 13
Interfaccia operatore nativa......................................................................................................... 14
Configurazione I-O .................................................................................................................. 14
Aree di Memoria ......................................................................................................................... 14
Interfaccia COM .......................................................................................................................... 14
Riepilogo delle prestazioni .......................................................................................................... 14
Moduli Software (OPTMOD) ........................................................................................................... 15
Sviluppo e verifica dell’applicazione ................................................................................................ 16
Programmazione IEC61131 ........................................................................................................ 16
Programmazione C ..................................................................................................................... 16
SIMU .......................................................................................................................................... 16
PLC Remote Debugger (PRD) .................................................................................................... 16
Librerie di utilità........................................................................................................................... 16
Editor di camme .......................................................................................................................... 17
Editor dei Pannelli ....................................................................................................................... 17
Simulatore Pannello di Controllo ............................................................................................. 17
Oscilloscopio............................................................................................................................... 17
Traccia dell’esecuzione ............................................................................................................... 18
Analisi dei crash.......................................................................................................................... 18
Statistiche di uso ......................................................................................................................... 18
OMAX: Modulo Gestore assi per PLC............................................................................................. 19
OMCNC: Modulo CNC Spartaco..................................................................................................... 21
Gestione assi .............................................................................................................................. 21
Gestione Mandrino...................................................................................................................... 22
Funzionalità CNC........................................................................................................................ 22
Gestione Utensili......................................................................................................................... 23
Funzioni Ausiliarie ....................................................................................................................... 23
Programmazione CNC ................................................................................................................ 23
Cicli di Foratura........................................................................................................................... 24
Interfaccia CAD-CAM.................................................................................................................. 25
Oscilloscopio e Misure ................................................................................................................ 25
Modi Operativi............................................................................................................................. 25
Visualizzazioni ............................................................................................................................ 26
Archiviazione Programmi ............................................................................................................ 26
Scambio Dati .............................................................................................................................. 26
Manutenzione ............................................................................................................................. 26
Librerie PLC.................................................................................................................................... 27
Libreria e Blocchi funzionali di base ........................................................................................ 27
Libreria e Blocchi funzionali per gestione utensili .................................................................... 27
Libreria e Blocchi funzionali per ricostruzione di sagoma 2D; .................................................. 27
Libreria e Blocchi funzionali per PAC per “Fori Sparsi”: ........................................................... 27
Libreria e Blocchi funzionali per ricostruzione di campionamento nuvola di punti 3D per
ricostruzioni volumetriche;....................................................................................................... 27
Libreria e Blocchi funzionali per il Motion Control conforme a standard PLCopen MC Parte 1;27
Libreria e Blocchi funzionali per Motion Control conforme a standard PLCopen MC Parte 4; .. 27
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CATALOGO GENERALE
Libreria e Blocchi Funzionali per applicazione taglio al volo ....................................................27
Libreria e Blocchi funzionali per Movimento assi Idraulici ........................................................28
Libreria e Blocchi funzionali per Frese a Ponte........................................................................28
Libreria e Blocchi Funzionali per Taglio Termico .....................................................................28
Libreria e Blocchi Funzionali per Taglio Laser .........................................................................28
Libreria e Blocchi Funzionali per Taglio Legno ........................................................................28
Libreria e Blocchi Funzionali per Taglio vetro: .........................................................................28
Libreria e Blocchi Funzionali per Pallettizzatori:.......................................................................29
SOFTWARE per la gestione di macchine che richiedono funzionalità multicanale ..........................30
CONFIGURATORE ................................................................................................................................31
Hardware e Taglie ...............................................................................................................................31
Software..............................................................................................................................................33
Software Applicativi.........................................................................................................................33
Software Applicativi per PAC ......................................................................................................33
Software Applicativi per CNC Spartaco .......................................................................................33
Ettore - Software di Automazione....................................................................................................42
Linee guida per scelta .........................................................................................................................43
HARDWARE ..........................................................................................................................................44
UNITÀ CENTRALI CONFIGURABILI ..................................................................................................46
Unità Centrale U .............................................................................................................................46
Unità Centrale Q .............................................................................................................................48
Unità Centrale M .............................................................................................................................50
Unità Centrale H .............................................................................................................................52
Unità Centrale K .............................................................................................................................54
Unità Centrali Configurate: NANO, COMPATTE, INTEGRATE. ..........................................................56
Unità NANO ....................................................................................................................................56
Unità COMPATTE...........................................................................................................................58
CNC COMPACT .........................................................................................................................58
TELEMACO ................................................................................................................................60
Espansione I/O per Unità Compatte ............................................................................................62
Unità INTEGRATE ..........................................................................................................................63
PANEL IPC .................................................................................................................................63
Bridge EtherCAT .................................................................................................................................65
INTERFACCE ASSI ............................................................................................................................66
Analogica ........................................................................................................................................67
Impulsi/Direzione ............................................................................................................................67
Slm .................................................................................................................................................68
Mechatrolink ...................................................................................................................................68
CANopen ........................................................................................................................................69
EtherCAT ........................................................................................................................................69
Descrizioni Tecniche e Codici .........................................................................................................70
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ISAC S.r.l. si riserva il diritto di apportare modifiche e migliorie ai propri prodotti. Pertanto tutti i dati sono da
ritenersi indicativi.
Tutti i marchi e i prodotti citati nel presente catalogo sono registrati e di proprietà dei relativi produttori.
Nota: descrizione software aggiornata alla versione SPARTACO V7.1 e PAC 1.4
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CATALOGO GENERALE
VERSIONI
Versione 1.6 – 04/12/2013
Aggiunto la sezione Software di base e Bridge EtherCAT. Rimosso la sezione delle Applicazioni per la
quale si può fare riferimento ai Cataloghi Applicativi nella sezione Download del sito.
Versione 1.5 – 15/11/2013
Codificazione di alcuni prodotti nella tabella: Hardware proposto per Taglio Vetro.
Versione 1.4 – 21/10/2013
Introduzione della nuova soluzione corrispondente al codice GRGLSP0050.
Versione 1.3 – 09/09/2013
Tolte le sezioni dedicate agli screen shots nella categoria delle APPLICAZIONI. Per ulteriori informazioni
vi preghiamo di consultare i cataloghi dedicati ad ogni applicazione sul nostro sito www.isacsrl.eu.
Versione 1.2 – 10/07/2013
Aggiunte alcune funzionalità nella sezione dedicata al taglio termico.
Versione 1.1 – 09/07/2013
Aggiunta la sezione "CNC per Router laser, di fresatura e taglio" tra le Applicazioni.
Versione 1.0 – 17/03/2013
Primo rilascio del catalogo con le informazioni di versionamento.
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INTRODUZIONE
ISAC, grazie all’esperienza accumulata nel settore dell’automazione industriale ed in particolare delle
macchine utensili, è in grado di offrire una varietà di prodotti per macchine a controllo numerico e
macchine automatiche. Il Sistema ISAC, con le sue caratteristiche di apertura, modularità e flessibilità
consente la personalizzazione e l’impiego in diversi campi applicativi tramite prodotti costituiti da un
software unico ed un hardware unico.
ISAC OFFRE …
…CNC PER MACCHINE A CONTROLLO NUMERICO
I CNC sono caratterizzati da grande versatilità, sono completi di interfaccia
operatore dedicata ed in grado di ospitare anche CAD/CAM di terze parti. La
versatilità spazia dal normale adattamento del CNC a macchine convenzionali fino a
personalizzazioni avanzate per macchine dedicate a lavorazioni specifiche.
§ Lavorazione dei metalli íí Frese ||| Centri di lavoro ||| Alesatrici ||| Torni îî
§ Taglio di lamiere í Pantografi per Taglio Termico î
§ Lavorazione di materiale lapideo íí Levigatrici (per marmo e granito) ||| Fresa a
Ponte ||| Contornatici (con diversa tecnologia di taglio: fresa diamantata, filo
diamantato, getto d’acqua) îî
ÊISAC offre pacchetti applicativi completi (descritti nell’ultima parte del catalogo) :
§
Lavorazione di legno, vetro, plastica, cuoio, pellame e tessuti
íí Pantografi ||| Tenonatrici ||| Macchine Speciali îî
ÊISAC offre pacchetti applicativi completi (descritti nell’ultima parte del catalogo) :
Taglio Laser, Plasma ed Oxy Fuel
…PAC
PER M ACCHINE
AUTOMATICHE
I PAC facilitano l’integrazione del software PLC con la gestione degli assi e con
l’interfaccia operatore locale o di supervisione (ad esempio via Web); permettono la
realizzazione di impianti distribuiti e consentono la riduzione dei costi, l’aumento
dell’affidabilità e la scalabilità.
§ Lavorazione Lapidei: íí Tagliablocchi Multidisco ||| Fresa a Ponte e a Bandiera |||
Slottatrici ||| Levigatrici ||| Linee di Taglio ||| Taglio a Filo (Monofilo a coordinate e per
taglio blocchi direttamente in cava, Multifilo) |||… îî
ÊISAC offre pacchetti applicativi completi (descritti nell’ultima parte del catalogo) :
Lavorazione Legno: íí Tenonatrici ||| Squadratrici ||| Bordatrici ||| Levigatrici, Sezionatrici
|||…î
î
§ Lavorazione Vetro: íí Tavoli da taglio |||… îî
§ Lavorazione Metallo: íí Segatrici ||| Foratrici |||… îî
§ Lavorazione Carta: íí Ribobinatrici ||| Tubiere ||| Troncatrici ||| Impacchettatici....îî
§ Accessori per Macchine Utensili: íí Cambio Utensile ||| Staffaggi automatici |||
Visualizzatori di Quote ||| Sistemi di carico e scarico ||| … îî
§ Logistica e Packaging: íí Magazzini Automatici, Linee per il Packaging ||| Robot
î
cartesiani di carico e scarico ||| Controllo Flotte |||…î
Domotica : íí Ascensori ||| Controllo Accessi ||| Controllo remoto dei dispositivi
domotici |||… îî
§
…PC
I NDUSTRIALI
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PRODOTTI
PAC
I PAC ISAC sono configurabili e implementano le seguenti funzionalità:
● PLC
● Interfaccia Operatore (MMI)
● Controllo assi (MC)
● Connettività con l’esterno
CNC
Il CNC Spartaco di ISAC estende il PAC implementando, tra le varie funzionalità:
● Interpolazione degli assi tramite linguaggio programmazione ISO
● Funzioni ausiliarie standard
● Gestione di tutte le macchine a coordinate cartesiane
● Controllo di macchine con utensile o pezzo rotante che richiedono alta velocità di
lavorazione
Costantino è un software che implementa le funzionalità CNC ed è compatibile con le
applicazioni esistenti dedicate ai settori della lavorazione: Marmo, Legno, Vetro, Taglio
Termico e Pellame.
· Applicazioni CNC che richiedono un PC per eseguire l’interfaccia CAM a bordo
macchina;
· Partner che intendono offrire la propria soluzione hardware e fornire un prodotto
CNC solido ed robusto.
I prodotti ISAC, grazie alla loro apertura e modularità, permettono di ridurre i costi iniziali di
progettazione e di risparmiare risorse per gli aggiornamenti successivi.
L’Hardware è comune a tutti i prodotti.
Questo consente di uniformare la progettazione della automazione, di ridurre il numero dei componenti
di ricambio e aumentare l’efficienza del sistema.
Il Software di Base è unico.
È possibile sviluppare e aggiornare le applicazioni su un'unica piattaforma (anziché doverle creare ad
hoc per ogni macchina), per poi farle eseguire da tutte le macchine che operano con la medesima
automazione.
Il software di Interfaccia uomo-macchina nativa per CNC e PAC consente di visualizzare i
dati sia in Locale che in Remoto.
Il software di interfaccia uomo-macchina dedicato alla applicazione (es. Fresa a Ponte su
PAC e su CNC, Taglio Vetro, Taglio Termico, Lavorazione Legno) mette a disposizione tutte le risorse e
gli strumenti per facilitare l’eventuale personalizzazione dell’applicazione, quando richiesta.
Le unità di controllo possono ospitare software applicativi di terze parti come CAD-CAM,
interfaccia operatore o altri applicativi di utilità.
ISAC mette a disposizione le librerie e le utility necessarie per lo sviluppo dell’applicazione e per
il debug (anche da remoto) attraverso strumenti software di larga diffusione.
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DESCRIZIONE ARCHITETTURA HARDWARE:
I prodotti ISAC sono caratterizzati da modularità e libertà di configurazione.
Queste caratteristiche permettono di realizzare soluzioni adeguate alle specifiche prestazioni della macchina.
Lo schema seguente presenta i principali elementi di configurazione
Accessori
Unità di Controllo
I/O
MMI
UNITÀ
CENTRALI
ASSI
L’unità di controllo è unica per tutti i prodotti: PAC, CNC e PC Industriale.
Le unità di controllo ISAC per PAC e CNC Spartaco sono costituite da:
Unità centrale;
Sistema operativo Windows XP embedded o Windows CE;
Software PAC;
Eventuale software CNC Spartaco (OMCNC) ;
Software applicativi opzionali;
Taglia, che include
Include il sistema operativo Real-Time (soltanto nel caso in cui il sistema operativo è Windows
XPembedded ),
Definisce il numero di assi ad essa associato:
§ Nel caso di OMAX determina il numero totale di assi e di canali;
§ Nel caso di CNC singolo canale determina il numero massimo di assi
interpolati;
§ Nel caso di CNC Multicanale determina il numero massimo di canali.
Periferia PLC (I/O)
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Se è richiesta la funzione Motion Control, viene aggiunta l’interfaccia assi.
L’unità centrale ospita l’interfaccia assi per il pilotaggio di servomotori, inverter e motori passo-passo.
Le interfacce assi possono essere di vario tipo: standard (CANopen, EtherCAT, Analogica,
Impulsi/Direzione) e custom per interfacciare il protocollo di comunicazione richiesto dal fornitore della
motorizzazione.
L’interfaccia verso il campo, I/O, è disponibile su protocollo CANopen, e può essere organizzata con
morsettiere in versione Open Frame e IP67.
Le unità di interfaccia operatore (MMI) sono disponibili in diversi modelli, sono dotate di display TFT di
varie dimensioni e risoluzioni, possono avere lo schermo sensibile al tatto (Touch Screen) e si collegano
con l’unità di controllo per mezzo di interfacce standard. Sono progettate per essere ospitate in ambiente
industriale.
Le unità di controllo possono essere configurabili oppure configurate nelle tipologie NANO, COMPATTE,
INTEGRATE.
Nota per la consultazione.
Nel presente catalogo è descritto l’hardware disponibile per le unità di controllo (Unità Centrali e Interfacce Assi
implementate), il software di automazione (PAC e CNC) e i prodotti preconfigurati. Le periferiche di I/O, le
interfacce operatore MMI e gli accessori disponibili sono descritte nel Catalogo Periferiche e Accessori.
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Sistema ISAC
OMCNC
OMAX
OMCOM
OMFILE
OMETH
OMSMS
OMKB
Il sistema ISAC consente di realizzare, attraverso software diversi, le funzionalità di:
=
=
=PLC
=
=
=Motion Control
=
=
=Interfaccia Operatore
=
=
=Comunicazione
PAC
CNC
+
OMCNC
Il PAC è un Programmable Automation Controller basato su architettura a microprocessore che svolge
le funzionalità di:
PLC: esegue la legge di controllo in ambiente real time e multithread; è programmabile tramite
linguaggi standard; gli strumenti di sviluppo ne facilitano la verifica;
Motion control (Gestione Assi): rende lo sviluppo del Motion indipendente dalle differenti
configurazioni dell’hardware di interfaccia; garantisce un’alta flessibilità di controllo;
Interfaccia Operatore: è eseguibile sull’unità centrale ed è realizzata con strumenti di larga
diffusione, quali SCADA o sistemi di sviluppo rapido delle applicazioni (RAD);
Comunicazione: garantisce la trasparenza della legge di controllo con il sistema di supervisione
e controllo ed altri dispositivi PAC.
Il CNC è un’estensione del PAC che implementa tutte le funzionalità per soddisfare macchine a utensile
rotante, quali foratrici, fresatrici, pantografi, alesatrici, etc…, e a pezzo rotante, ad esempio torni.
I quattro ambienti, PLC, Gestione Assi, Interfaccia Operatore e CNC, condividono un unico
sistema di sviluppo e si programmano con linguaggi standard e di larga diffusione (C, linguaggi
conformi allo standard .NET, IEC61131).
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Caratteristiche del sistema ISAC
Tabella riepilogativa per codici e versione disponibili
Codice
Unità
Software
Software
centrali
controllore
Base
compatibili
P
Sistema
Operativo
Cod. Interprete
Programmazione
IEC61131
OPULISSE
Unità NANO
Windows
CE
OPPROCONU0
TELEMACO
Windows
CE
OPPROCONU0
OPULISSE
OPULISSE
Unità Centrale U
Windows
CE
OPPROCONU0
Windows
CE
OPPROCONA0
Windows
XP
Embedded
OPPROCONK0
OPAIACE
Unità Centrale Q
(+OPOMKWxx)
(+OPOMKWxx)
(+OPOMKWxx)
(+OPOMKWxx)
A
Unità Centrale M
C
Unità Centrale H
OPACHILLE
Unità Centrale K
PANEL IPC
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(+OPOMKWxx)
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Software
controllore
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Codice
Software
Base
Unità
centrali
compatibili
Sistema
Operativo
Cod. Interprete
Programmazione
IEC61131
Windows
XP
Embedded
OPPROCONK0
CNC
COMPACT
Unità Centrale
Q
C
N
Unità Centrale
M
OPSPARTACO
Unità Centrale H
C
Unità Centrale
K
PANEL IPC
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(+OPOMKWxx)
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Sistemi operativi
Sui controlli ISAC sono disponibili i sistemi operativi Windows XP Embedded,
con estensione Real Time, o Windows CE. Il primo offre una interfaccia di
programmazione (API) simile a quella di Win32 tipica dei sistemi operativi
NT/2000/XP. Windows XP Embedded è compatibile con tali sistemi a livello
binario, quindi la stessa applicazione può essere eseguita in tutti gli ambienti. Il
sistema operativo Windows CE è stato espressamente concepito per
applicazioni embedded; offre funzionalità Real Time insieme a molte tipiche dei
sistemi da ufficio ed è dotato di potenti strumenti di sviluppo.
Le tecnologie supportate sono:
MFC: libreria simile a MFC per applicazioni desktop;
ATL: libreria per lo sviluppo di componenti COM;
COM: tecnologia Microsoft per creare componenti riutilizzabili;
.NET compact framework: insieme di funzionalità che consentono di eseguire il codice
interpretato (metacodice) largamente indipendente dalla piattaforma hardware e
software sottostante;
Script con supporto di Automazione ;
Web server: consente di pubblicare informazioni con il protocollo HTTP;
FTP server: consente di trasferire file da e verso l’unità in modo efficiente.
L’ambiente PLC
Il PLC è implementato attraverso un ambiente di esecuzione (framework) e dalla legge di controllo
realizzata da uno o più moduli. Il framework si occupa della gestione dei protocolli, dell’esecuzione delle
funzioni dei moduli PLC e dell’interfaccia con le altre applicazioni, mentre i moduli PLC implementano la
legge di controllo.
Tutte le operazioni sono svolte con tempi certi di esecuzione (gestione del tempo reale).
Programmazione della logica PLC
I moduli PLC possono essere scritti nei linguaggi conformi allo standard IEC61131.
Questo standard è promosso dal consorzio PLCopen (www.plcopen.org) di cui ISAC è membro.
Nello standard vengono definiti i seguenti linguaggi, tutti supportati dai PAC ISAC:
IL
(Lista di Istruzioni)
ST
(Linguaggio strutturato, simile al PASCAL)
LD
(Logica a contatti )
FBD (Diagrammi a blocchi funzionali )
SFC (Tabella di sequenze funzionali )
I componenti della legge di controllo possono essere scritti con ognuno di questi linguaggi, anche
compresenti nello stesso codice.
Per ulteriori dettagli, fare riferimento al paragrafo Programmazione IEC61131
Esiste anche la possibilità di sviluppare i moduli in linguaggio C in un ambiente compatibile con lo
standard IEC61131. Per ulteriori dettagli, fare riferimento al paragrafo Programmazione C.
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Interfaccia operatore nativa
L’interfaccia nativa PLC Interface (PLCI) è un’applicazione in esecuzione nell’ambiente .NET
Framework in grado di visualizzare tutte le informazioni relative al PLC ed ai suoi moduli. PLCI può
essere eseguita su PAC o su un PC esterno collegato via Ethernet con l’unità da controllare.
Configurazione I-O
Tramite l’apposita interfaccia viene descritta la configurazione dei dispositivi di I-O (i nodi fisici), e le
informazioni sono organizzate in nodi logici, a disposizione dei moduli PLC. In questo modo i moduli
PLC sono indipendenti dalla tecnologia dei dispositivi di I-O e dalla loro organizzazione fisica.
L’attribuzione dei valori delle variabili globali e locali associate avviene al caricamento del modulo stesso
sulla base della configurazione corrente. I segnali fisici possono essere rediretti, duplicati o mascherati.
Se un sinonimo di un modulo PLC è associato ad una risorsa non disponibile il framework individua
l’errore, lo segnala e disabilita il sinonimo. La logica del modulo ha quindi ancora a disposizione l’area
del sinonimo, che però non è aggiornata con valori reali.
Aree di Memoria
I moduli PLC hanno a disposizione un’area di memoria per le proprie variabili (area volatile) compresa
tra 128KB ed 8 Mbyte. Possono inoltre memorizzare dati in modo retentivo (32/128KB).
Interfaccia COM
Tutte le funzionalità del framework sono esposte per mezzo di un’interfaccia COM che consente alle
altre applicazioni di acquisire informazioni e di effettuarne il controllo.
Le funzionalità esposte dai moduli PLC (variabili locali e globali, routine degli eventi, definizioni di
strutture ecc.) sono pubblicate in modo che le applicazioni esterne possano interagire direttamente con
la logica implementata. In questo modo ad esempio, uno script è in grado di interagire e controllare il
flusso di esecuzione delle ricette di movimento degli assi o della logica di controllo, senza
compromettere l’esecuzione in tempo reale del framework.
I metodi di interazione con le altre applicazioni sono:
Invio bi-direzionale di messaggi;
Accesso ai contenuti delle variabili globali o locali;
Attivazione/disattivazione di gestori eventi.
Gestione centralizzata di allarmi, attenzioni e messaggi di informazione.
Le applicazioni esterne sono anche in grado di caricare e scaricare moduli PLC.
È disponibile una libreria che consente di interagire con il PLC da applicazioni per l’ambiente .NET
Framework in grado di collegarsi alla unità PAC in esecuzione sulla stessa CPU oppure con altra unità
PAC collegata in rete. Le informazioni in questo caso sono pubblicate attraverso “web service”.
Riepilogo delle prestazioni
Tempo minimo
scansione
Nodi CANopen
Totale I-O*
10msec
5msec
500 m sec
500 m sec
8
1024
32
2048
127
4096
127
4096
* I valori sono teorici e stimati per interfacce digitali con supporto su Bus Unico (esempio CANopen) e con la potenza di
elaborazione massima consentita per il modello di riferimento.
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Moduli Software (OPTMOD)
Le funzionalità di base messe a disposizione dal framework possono essere espanse aggiungendo
Moduli Opzionali (OPTMOD), ovvero componenti software e hardware che espongono ai moduli PLC ed
alle altre applicazioni esterne funzionalità hardware o software, in modo che siano utilizzabili in modo
omogeneo. Elenco dei principali moduli opzionali e dei codici associati ed una sintetica indicazione dei
casi in cui tali moduli sono indispensabili:
OMCNC – SPARTACO [Vedere il codice OPSPARTACO] = Modulo CNC Spartaco. Introduce le
funzionalità CNC sui PAC ISAC ACHILLE. Vedi di seguito le caratteristiche.
OMAX [Cod. OPOMAXxx(1)] = Modulo gestione Assi. Indispensabile per la gestione del Motion(2).
Vedi di seguito le caratteristiche.
OMCAN [Cod. OPOMCANxx] = Modulo gestione dispositivi NON standard su bus CAN e
CANopen. Necessario per gestire le mini-plance remote (OPPILOTXX).
OMCOM [Cod. OPOMCOMxx] = Modulo per gestire comunicazione con la porta seriale da
parte del PLC. Serve per gestire dispositivi su linea seriale con protocollo Modbus, come
Inverter, PLC e interfacce operatore, oppure dispositivi con protocollo libero, come lettori
RFID e BARCODE)). Il server Modbus è già incluso nel software standard del PAC.
OMETH [Cod. OPOMETHxx]= Modulo comunicazione di PLC via rete ethernet (ad esempio
per sincronizzare PLC in Real Time via Ethernet (TCP/IP)). Non include il server Modbus
TCP e il web server che sono standard. OMETH è incompatibile con interfaccia EtherCAT.
OMKB [Cod. OPOMKBxx]= Modulo(3) gestione Tastiera (gestione tastiera da PLC).
OMFILE [Cod. OPOMFILExx]= Modulo accesso a file (gestione file e DataBase). Serve per
applicazioni in cui il PLC deve memorizzare informazioni, oppure ricevere una
configurazione iniziale. Necessario per gestire le mini-plance remote (OPPILOTXX).
OMSMS [Cod. OPOMSMSxx]= Consente la comunicazione tramite SMS, e-mail e serve
per applicazioni di telediagnostica. (Condivide una risorsa seriale con OMCOM). Richiede
dispositivo GPRS da collegare a porta seriale: OPGSMGPRS0 (Modulo GSM dual band
GPRS via seriale RS232) da collegare ad antenna locale (OPGSMANT01) o remota
(OPGSMANT00) fino a 4 mt.
OMKW [Cod. OPOMKWxx]= Modulo integrativo (interprete programmazione) per applicativi
programmati in IEC61131.
OMREMOTE [Cod. OPREMOTExx]= E’ un sistema di controllo distribuito, con lo scopo di
realizzare un meccanismo di trasporto delle informazioni e di sincronizzazione
dell’esecuzione dei dati in modo remoto, da più punti, fisicamente anche lontani da loro. In
questo modo è possibile creare una rete distribuita di controllo senza aumentare la
complessità di gestione dell’impianto.
(1)
Il suffisso ‘xx’può assumere le seguenti sigle:
AC per il software PAC Achille (o CNC SPARTACO),
AI per il software PAC Aiace,
UL per il software PAC Ulisse.
(2)
Eccetto il caso in cui siano presenti soltanto Inverter gestibili da schede I/O o da comandi di OMCAN. Per il CNC
SPARTACO deve essere aggiunto per gestire assi Indipendenti.
(3)
Non disponibile per PAC Ulisse.
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Sviluppo e verifica dell’applicazione
Programmazione IEC61131
Per lo sviluppo del codice con linguaggi conformi allo standard IEC61131, sono a
disposizione gli ambienti di KW Software (www.kw-software.com): Multiprog PRO e
Multiprog Express (versione light gratuita). Si tratta di potenti strumenti che consentono
la programmazione “visuale” e assistita, e consentono di agganciare il codice alle risorse del framework.
In aggiunta, ISAC fornisce un addin che implementa varie funzionalità, consente di sfruttare le risorse
dei moduli software e aggancia il codice alle risorse del framework ISAC.
Programmazione C
In aggiunta i moduli PLC possono essere scritti in linguaggio C usando l’ambiente
Microsoft Visual Studio .NET 2003, 2005 e 2008, con l’ausilio di un’estensione (Addin per
Visual Studio) dello stesso ambiente che facilita la programmazione dei moduli PLC.
Oppure usando l’ambiente Visual C++ Express con l’ausilio di un potente strumento di sviluppo
aggiuntivo (RTPLC IDE) fornito da ISAC.
La logica PLC può utilizzare una selezione delle funzioni della libreria standard del C, le funzioni
standard del framework, la libreria Standard PLCopen MC, oltre alle altre messe a disposizione dai
moduli opzionali.
SIMU
ISAC mette a disposizione un pacchetto software che realizza su PC una simulazione del
PLC. Il pacchetto include il simulatore del framework del PLC ed i simulatori di tutti i
moduli opzionali OPTMOD. Consente di realizzare e verificare la logica PLC, simulare i
dispositivi di I/O e gli assi, e realizzare le applicazioni esterne di ausilio o di interfaccia operatore [Cod.
OPPCSIMU00].
PLC Remote Debugger (PRD)
PRD è un potente strumento di verifica del codice PLC, utile soprattutto nelle fasi iniziali della verifica.
Viene messo a disposizione direttamente dell’ambiente Visual Studio.
Con PRD è possibile impostare punti di interruzione sul codice o sui valori delle variabili locali e globali.
Durante l’esecuzione all’interno di PRD di una routine, le altre sono eseguite all’interno del framework
con gestione del tempo reale, così che è possibile eseguire la verifica mantenendo una parte o tutta la
logica di gestione delle sicurezze o altre funzionalità non sottoposte a verifica.
Librerie di utilità
Sono disponibili librerie in forma di moduli PLC che mettono a disposizione blocchi funzionali che
facilitano la gestione assi ed altre funzionalità utili per la realizzazione delle applicazioni. Ad esempio,
viene implementata la libreria per la gestione dei dispositivi CANopen e quella per la gestione dei
messaggi di allarme e dei file di log “al volo” del framework.
In particolare, l’introduzione della libreria certificata PLCopen MC 1.1
(http://www.plcopen.org) tra le varie funzioni, consente di gestire:
L’abilitazione/disabilitazione degli assi;
Gli assi in gantry, delle camme elettroniche, etc…;
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ISAC S.R.L.
CATALOGO GENERALE
I limiti software;
La ricerca di zero degli assi;
La movimentazione incrementale, assoluta e in JOG;
Gli Override;
Le modalità di funzionamento: Home, Manuale Jog, Manuale posizionamento, Automatico per esecuzione
del ciclo di movimentazione, Blocco in traiettoria degli assi in movimento ( Hold ) e conseguente Sblocco,
Reset del ciclo e/o del comando di movimento.
Vedere la lista completa >>> Librerie PLC
Editor di camme
[Modulo opzionale OPCAMMEDT0]
L’editor di camme consente di definire un generico
vincolo di posizione tra un asse master e un asse
slave (CAMMA). Tale vincolo è formato da porzioni
di polinomi fino al 5° grado raccordati tra di loro sui
punti notevoli, definiti dall’utente. L’editor consente
di definire i punti e la relazione polinomiale tra
questi, e quindi di spostare i punti direttamente sul
grafico
visualizzato
in
tempo
reale.
Contemporaneamente vengono visualizzati anche i
grafici della velocità, accelerazioni e jerk risultati.
Il formato del file è compatibile con molti editor di camme di terze parti.
Editor dei Pannelli
Il pannello operatore a pagine viene progettato
all’interno dell’editor specifico. Con questo si
definiscono le pagine e al loro interno si inseriscono i
controlli di scambio delle informazioni; per ogni controllo
si impostano quindi le proprietà di connessione e di
aspetto grafico. L’intera progettazione avviene in modo
assistito e visuale senza bisogno di scrivere codice.
Esistono molti controlli in grado di soddisfare varie
esigenze di rappresentazione dei dati e di interazione
con l’utente, e sono tutti indipendenti dal modello di
PAC; altri controlli specifici possono essere aggiunti o
addirittura creati dagli utenti esperti.
Con lo stesso editor è infine possibile mettere in esecuzione il pannello nel simulatore, ed infine
distribuirlo sul PAC di destinazione.
Simulatore Pannello di Controllo
Il pannello realizzato con l’editor può essere messo in esecuzione in un simulatore del pannello per
scopi di verifica e di controllo remoto del PAC: i dati scambiati infatti possono essere prodotti all’interno
del simulatore oppure direttamente dal PAC sotto controllo.
Oscilloscopio
Attraverso PLCI è possibile impostare una serie di
variabili locali o globali (non necessariamente di segnali
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ISAC S.R.L.
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fisici) e visualizzarne l’andamento nel tempo. L’acquisizione può essere continua oppure a partire da un
evento di trigger, completamente programmabile. I dati sono acquisiti contemporaneamente ed in modo
sincrono con l’esecuzione degli eventi del PLC.
I dati sono visualizzati a video come su di un oscilloscopio digitale dell’ultima generazione, sono salvabili
su di un file (formato CSV) per essere analizzati da applicazioni esterne e richiamabili in qualsiasi
momento.
Tutte le funzionalità dell’oscilloscopio sono fruibili anche da altre applicazioni attraverso l’interfaccia
COM del framework.
Traccia dell’esecuzione
È possibile inserire una serie di stringhe e di dati binari nella logica del PLC, che
possono funzionare come marcatori dell’esecuzione, registratori dei valori di variabili,
controllori del flusso di esecuzione ecc. Tali stringhe o dati sono visualizzabili dal
visualizzatore dei dati di traccia PLC Logger (FWLOG). L’uso della traccia non modifica
in modo sostanziale i tempi di esecuzione della logica PLC.
Analisi dei crash
Nei casi in cui la logica del PLC sollevi eccezioni non gestite, il framework colleziona tutte le
informazioni necessarie per l’esecuzione della logica nelle stesse condizioni. Le informazioni
sono salvate in un file binario che può essere letto da un’applicazione apposita. In questo modo
è possibile eseguire il ciclo del crash all’interno di Visual Studio, e studiare le cause che hanno
portato al sollevamento dell’eccezione.
Questo strumento è molto potente per comprendere cause di errore difficilmente identificabili altrimenti.
Statistiche di uso
Attraverso PLCI o appositi script è possibile acquisire informazioni circa il numero di
esecuzioni di ogni routine di evento, funzione main, e le statistiche dei tempi di
esecuzione.
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ISAC S.R.L.
CATALOGO GENERALE
OMAX: Modulo Gestore assi per PLC
Il modulo gestore assi OMAX si occupa del controllo diretto degli azionamenti, attraverso i
protocolli di comunicazione, e mostra un’interfaccia omogenea indipendente dalla tecnologia e
dalla particolarità del controllo del singolo asse. OMAX include numerose utilità di controllo assi, che
consentono di eseguire movimenti, e di verifica iniziale delle tarature in modo indipendente dallo
sviluppo del PLC:
Ciclo di ricerca dello ‘zero’
completamente programmabile e configurabile secondo le esigenze dell’applicazione,
memorizzazione della quota allo spegnimento per consentire la nuova movimentazione senza
effettuare il ciclo di ricerca ‘zero’,
imposizione di una quota qualsiasi sul punto ‘zero’ del trasduttore.
Feed forward di velocità (VFF) e di coppia (TFF) per i servosistemi digitali che lo consentono;
Rampe di accelerazione e decelerazione con profilo lineare, “cubico” e ad
“sinusoidale” (ad “S”);
P.I.D. del controllo di velocità e spazio, integrata dei loop di regolazione del
controllo o pilotato nel loop di regolazione del servosistema;
Servosistemi digitali su bus di campo e protocolli proprietari, quali SLM1 e
Mechatrolink2;
Azionamenti digitali standard quali EtherCAT e CANopen (DSP402);
Azionamenti per step motor, inverter, servo sia con interfaccia analogica sia con interfaccia
Impulsi/direzione;
Encoder assoluti con protocollo EnDat 2.x e SSI;
Encoder incrementali con interfaccia TTL LineDriver e Push-Pull;
Volantini elettronici;
La risoluzione del sistema è di 48Bit pertanto è possibile garantire minimo incremento di comando
0,01 mm e minimo incremento di controllo 0,01 nm;
In fase di configurazione sono stabiliti i parametri funzionali di ogni asse e la loro attribuzione ai “canali”
del PLC. Gli assi che appartengono ad un canale possono ricevere comandi in modo indipendente o
(per certi tipi di asse) a gruppi. Questi comandi sono impostabili dai moduli PLC o da applicazioni
esterne. Ogni canale mette a disposizione una lista di comandi interpretata in modo sequenziale, un
interpolatore e un distributore di comandi per assi indipendenti. Ci possono essere fino a 8 canali
indipendenti, e si possono associare fino a 16 assi per canale.
Le modalità operative degli assi possono essere:
Libera Servo : l’asse non riceve comandi e mostra solo la quota corrente;
Posizionamento: l’asse riceve comandi di posizionamento in modo indipendente dagli altri;
Interpolazione per canale: l’asse è associato all’interpolatore del canale e si muove in modo
sincronizzato con gli altri nella stessa modalità;
Tipi di Interpolazione: lineare, circolare, esterna tramite CAMMA o tramite PLC (interpolazione libera). In
questo ultimo caso il modulo PLC può ospitare una interpolazione custom che è progettata in funzione
delle esigenze applicative.
I comandi possibili agli assi sono gli stessi a disposizione delle liste di comando e dai comandi
collettivi per canale:
Ricerca dello zero asse lineare con parametri micro, marca velocità di entrata, uscita,
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imposizione della quota ecc.;
Ricerca dello zero asse circolare;
Movimenti con terminazione su commutazione ingresso;
Movimenti con profilo di velocità programmabile;
Movimento in interpolazione;
Cambio di modalità operativa;
Cambio del valore della quota;
Cambio del valore della quota nella posizione di zero;
Sincronizzazione assi (GANTRY);
Sincronizzazione assi con più slave (GEAR);
Movimenti di posizionamento in spazio e velocità, con posizioni incrementali ed assolute;
La velocità dei movimenti è controllabile attraverso un valore percentuale (OVERRIDE).
1
I due bus SLM e Mechatrolink non possono essere implementati contemporaneamente sullo stesso controllo.
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CATALOGO GENERALE
OMCNC: Modulo CNC Spartaco
Gestione assi
INCLUDE TUTTE LE FUNZIONALITÀ DI GESTIONE ASSI DELL'OPTMOD OMAX.
Oltre 100 assi controllati e gestiti con controllo dell’accelerazione, della velocità, dello spazio e
della coppia;
Fino a 8 canali indipendenti, ognuno con massimo 12 assi interpolati;
NURBS (Non Uniform Rational B-Spline) disponibile su alcune versione di hardware;
Migliore finitura della lavorazione e una minore sollecitazione della meccanica, grazie al profilo di
accelerazione trapezoidale con controllo di Jerk e con la modulazione continua dell’accelerazione
con una funzione seno;
Interpolazione lineare, circolare ed elicoidale;
Camme elettroniche con interpolazione polinomiale fino al 5° grado, associabile ad ognuno degli
8 canali;
Movimento sovraimposto a quello dell’interpolatore;
La risoluzione interna della posizione è di 48Bit, per questo è possibile controllare spostamenti
incrementali di 0,01 mm su distanze dall’origine di 1Km;
OMCNC implementa le funzionalità per il controllo e la gestione di:
Assi sincronizzati o “gantry”, fino ad un massimo di 4 master e n slave per processo o per canale.
Il rapporto tra i movimenti degli assi “gantry” è impostabile a piacere, sia come funzione diretta
che inversa;
Posizionamento dell’interpolazione tra assi con movimento telescopico (ad esempio slitta e
canotto);
Assi posizionati in maniera discreta, senza servomotore;
Assi lineari ed assi modulo;
Assi con bloccaggi e freni;
Fine corsa degli assi con verifica di tutti i punti della traiettoria lineare e circolare prima della
partenza dei movimenti;
Limiti di movimento per evitare collisioni;
Assi ausiliari per lavorazioni complementari come movimentazione pallet o magazzino utensili.
Il CNC Spartaco implementa la gestione delle seguenti impostazioni:
Tempo di campionamento dell’interpolatore e del loop di regolazione; tempo minimo impostabile:
0,5 ms;
Parametri di regolazione, alcuni dei quali sono modificabili anche da software PLC e programma
pezzo;
Override di velocità sulla traiettoria durante il lavoro o lo spostamento in rapido;
Override di rotazione dell’utensile.
Le funzionalità introdotte con OMCNC comprendono le seguenti compensazioni:
Delle aberrazioni di movimento degli assi tramite mappatura degli errori; la compensazione può
essere rispetto alla posizione del singolo asse o di una coppia di assi;
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Dell’errore del passo della vite;
Del cedimento strutturale per assi a mensola;
Termica;
Della perdita di moto alla inversione del movimento (gioco meccanico).
Gestione Mandrino
Velocità mandrino programmabile con codici standard ‘S’ ed ‘ M’;
Variazione della velocità tramite override;
Gestione di 6 gamme di velocità;
o { Avvio Mandrino
o M42 { Scelta Gamma
M03 S100 { Orario
Variazione automatica della accelerazione e dei parametri di regolazione dell’anello di spazio in
funzione della gamma inserita;
Gestione automatica per l’inserimento degli ingranaggi della gamma;
Selezione automatica della gamma in funzione della velocità programmata;
Arresto orientato del mandrino (Gestione in Spazio);
Maschiatura con utensile compensato;
Maschiatura rigida.
Funzionalità CNC
Lettura in avanti dei blocchi da interpolare per ottenere la velocità ottimale
sul profilo (look ahead);
Look ahead fino a 256 blocchi;
La variazione di velocità, impostata con l’override, viene estesa anche ai
blocchi già elaborati;
Throughput di 20.000 istruzioni/secondo, e 128.000 di picco, in funzione
delle prestazioni della CPU e della tipologia di programma ISO;
Possibilità di variare le accelerazioni al volo, anche blocco per blocco;
Controllo della velocità sugli spigoli della traiettoria in funzione dei
parametri di accelerazione degli assi;
Scelta tramite funzione G della velocità massima sul profilo in alternativa
alla massima precisione (G64, G66);
Controllo della velocità periferica sugli archi di cerchio in funzione della
accelerazione massima consentita dagli assi interpolanti;
Funzione Specularità asse per asse;
Interpretazione del programma pezzo con sequenza di esecuzione diretta
e inversa;
Funzione Rapporto di scala programmabile con parametri diversi per ogni
asse;
Lavorazione di elementi geometrici lineari e circolari su piani ruotati
rispetto alle coordinate macchina;
Movimentazione in modo manuale (JOG) dell’asse di profondità secondo
l’orientamento del mandrino;
Interpolazione RTCP (Rotation Tool Center Point) per lavorazioni nello
spazio con l’ausilio di assi rotanti. La funzione permette la
programmazione
della
traiettoria
sulla
punta
dell’utensile
indipendentemente dal suo orientamento;
Interpolazione con asse inseguitore: il terzo asse (definito come asse
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CATALOGO GENERALE
inseguitore) insegue la posizione tangente alla traiettoria dei primi due
assi (assi sul piano);
‘Lisciatura’ della traiettoria e raccordo automatico.
Gestione Utensili
Il modulo CNC Spartaco introduce le funzioni specifiche per la gestione degli utensili.
Tra quelle inserite segnaliamo quelli per il controllo di:
Magazzini porta utensili con o senza posti dedicati (Lineari e Rotativi);
Posto utensile secondo le dimensioni (Taglia: Piccola, Media, Grande);
Consumo per usura e tempo di utilizzo;
Utensili alternativi;
Il modulo, inoltre, permette di applicare numerose correzioni, tra le quali le compensazioni di:
Lunghezza utensile per macchine con utensile o pezzo rotante;
Vettoriale del raggio nel piano di lavoro stabilito;
Raggio e lunghezza utensile nello spazio;
Definizione della lunghezza utensile anche tramite auto apprendimento
Base dati per gestire fino a 300 utensili.
Funzioni Ausiliarie
Funzioni miscellanee M ed H con 65.000 possibilità di
o
definizione;
o
Gestione della priorità di esecuzione delle funzioni ausiliarie o
o
rispetto al movimento degli assi. Questo consente di scrivere
nello stesso blocco di programma funzioni ausiliarie (codici M)
che devono essere attive prima della partenza degli assi,
durante il movimento degli assi e dopo l’arresto.
Programmazione CNC
Linguaggio di programmazione ISO
6983;
L’editor grafico interattivo GIE consente:
la
programmazione
della
lavorazione in codice ISO con
l’aiuto
di
macroistruzioni
(programmazione
conversazionale);
la visualizzazione grafica in
anteprima della lavorazione
programmata, con il rendering o
delle traiettorie programmate e
di quelle compensate;
Richiamo ai sotto-programmi annidati fino 7 livelli
Selezione del piano di contornatura
Smusso e raccordo di angolo implicito
Attacco con arco tangente al profilo
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…
{arresto refrigerante
M09
…
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Attacco con elicoide tangente al profilo
Programmazione del sovrametallo.
Funzioni aritmetiche, trigonometriche e booleane
Funzioni per la gestione del flusso del programma
Funzioni per la gestione delle interruzioni per consentire
L’esecuzione di programmi ad alta priorità
Blocchi escludibili
Arresto programmato con o senza possibilità di esclusione
Funzione di sincronizzazione tra processi
Funzione di sincronizzazione su eventi
Funzione di associazione tra asse e processo
Le quote possono essere definite:
con coordinate polari e cartesiane
con valori assoluti o incrementali
in millimetri o pollici
…G01 X(R101) Y(R102)…
…R100 = ABS(-93.5) …
…R101= COS(R102) …
…(%V4005 & '200') …
Le origini possono essere rotate e traslate con le
seguenti possibilità:
definizione di 20 punti di origine più uno
spostamento
assoluto
ed
uno
incrementale
traslazione e roto-traslazione di un profilo
nel suo piano di contornatura
formazione dell’origine del pezzo tramite
auto-apprendimento.
Cicli di Foratura
Cicli di foratura
Cicli di fresatura
tasche
Cicli di
maschiatura
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CATALOGO GENERALE
Interfaccia CAD-CAM
CAD CAM orientato alla lavorazione nel piano (2D e mezzo) con utilità per macchine dedicate
alla lavorazione dei metalli (fresatrici, foratrici, alesatrici, etc), Fresatura di tasche ed asole,
Spianatura, Fresatura e Fresa-Alesatura interna ed esterna di cilindri Foratura, Maschiatura
compensata, Maschiatura rigida e macro relative
CAD CAM orientato alla lavorazione di lapidei tramite filo diamantato
CAD CAM orientato alla lavorazione di lapidei tramite il disco diamantato
Importazione profili da CAD esterno in formato DXF
Gestione commesse ed ottimizzatori al taglio
Nota: I pacchetti software sopra citati sono opzionali e sono disponibili nella versione per CNC e per PC esterno
(stazione di programmazione)
Oscilloscopio e Misure
Analisi della catena cinematica tramite funzione oscilloscopio
integrata nella sezione dedicata alle misure, per controllare
La stabilità degli anelli di regolazione
L’entità dell’“overshoot”
L’errore di inseguimento
La precisione di interpolazione
Visualizzazione come traccia o come valore numerico di tutti i
registri e delle variabili contenute nel controllo numerico
Archiviazione delle misure su file esportabili
Inserimento facilitato dei parametri di taratura del CNC e dei servo
driver se dotati di interfaccia digitale
Modi Operativi
§ Set
Per ricercare lo ‘zero’ di ogni asse.
§ Manuale
Movimentazione asse singolo o contemporanea per più assi in modo Jog
continuo, ad impulsi e tramite volantino elettronico.
Emulazione plancia macchina.
§ Automatico
Esecuzione automatica del programma pezzo.
§ Ripresa della lavorazione interrotta (sul punto della traiettoria interrotta) Automatica e Manuale.
Consente di interrompere l’avanzamento dell’utensile, distaccarlo dal pezzo in modalità di
funzionamento manuale e di ripartire dalla posizione relativa all’interruzione riposizionando le funzioni
ausiliarie tipo rotazione mandrino, refrigerante, cambio utensile ecc…
§ Retrace
Consente di ritornare indietro lungo la traiettoria, di posizionare in modo preciso sul punto
desiderato con spostamenti in avanti e indietro e di riprendere la lavorazione (funzione base da
implementare per le applicazioni specifiche).
§ Prova
Verifica della congruità e della sintassi del programma.
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§ Blocco Singolo
Esecuzione passo-passo del programma.
Sull’interfaccia operatore sono disponibili i comandi:
START
, STOP
, RESET
e RELEASE
.
Visualizzazioni
Visualizzazione grafica in anteprima del profilo
lavorato contemporanea alla lavorazione.
Visualizzazioni dell’interfaccia nella lingua
desiderata
Archiviazione Programmi
Archiviazione programmi in cartelle di lavoro
diverse e con tutte le facilitazioni messe a
disposizione dal sistema operativo
Scambio Dati
Caricamento e scaricamento programmi da rete (LAN)
Linea Seriale RS232 gestita da PLC
USB
Manutenzione
Registrazione in un file di tutti i fermi macchina con associate la dipendenza da allarmi riscontrati
Software applicativo per la tele diagnostica
Interpolazione con asse inseguitore: il terzo asse (definito come asse inseguitore) insegue la
posizione tangente alla traiettoria dei primi due assi (assi sul piano)
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CATALOGO GENERALE
Librerie PLC
Per favorire la scrittura del PLC vengono inseriti dei blocchi funzionali e librerie per implementare le
funzionalità tipiche delle macchine a controllo numerico.
Libreria e Blocchi funzionali di base
I blocchi funzionali di base permettono la gestione di:
Servo-driver e ausiliari (es. freno)
Posizionamenti di assi
Movimentazione in modo jog degli assi
Modalità home degli assi
Uscita dai finecorsa degli assi
Comandi dell’interfaccia operatore
Mandrino compreso variatore di velocità (gamme)
Selettore delle funzioni ausiliarie
Funzioni ausiliarie standard (anticipate, posticipate e contemporanee al movimento degli assi)
Plance portatili
Libreria e Blocchi funzionali per gestione utensili
Cambio utensili nelle configurazioni lineare e circolare;
Misura dimensione e usura utensili;
Libreria e Blocchi funzionali per ricostruzione di sagoma 2D;
Libreria e Blocchi funzionali per PAC per “Fori Sparsi”:
Gestione script di movimento;
Foro non passante, passante, profondo;
Alesatura;
Libreria e Blocchi funzionali per ricostruzione di campionamento nuvola di punti 3D per
ricostruzioni volumetriche;
Libreria e Blocchi funzionali per il Motion Control conforme a standard PLCopen MC
Parte 1;
Movimento singolo assoluto o incrementale, con cambio di obiettivo al volo;
Movimento sovraimposto;
Home asse;
Movimento di gruppo tramite camma elettronica;
Movimento di gruppo tramite “gear” in velocità o in spazio, per un asse slave o per più assi
slave;
Cambio parametri assi;
Libreria e Blocchi funzionali per Motion Control conforme a standard PLCopen MC Parte 4;
Movimento di gruppo lineare;
Movimento di gruppo circolare;
Selezione della cinematica;
Blend tra movimenti;
Popolamento dinamico del gruppo di assi da muovere;
Libreria e Blocchi Funzionali per applicazione taglio al volo
Inseguimento con aggancio a quota Master e slave stabilita;
Inseguimento con aggancio a quota Master stabilita;
Sgancio con mantenimento della velocità slave;
Movimento tramite istruzioni da PLC o tramite script di movimento;
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Libreria e Blocchi funzionali per Movimento assi Idraulici
Gestione rubinetto;
Linearizzazione della curva di velocità;
Controllo a spinta costante;
Controllo in retroazione di movimenti in velocità;
Controllo adattativo della posizione;
Libreria e Blocchi funzionali per Frese a Ponte
Per le frese a ponte sono state realizzate delle function block che permettono di gestire:
Blocco principale per il controllo delle funzionalità di base:
Controllo degli assi X,Y e Z e controllo su finecorsa mirati all’applicazione
Controllo del ribaltatore
Comandi da interfaccia operatore
Comandi di override della velocità degli assi mirati all’applicazione
Controllo accensione del laser, dell’aspiratore, della lubrificazione, etc…
Modalità operativa semi-automatica (per tagli manuali)
Tavola (controllata o visualizzata) + inclinatore (controllato o visualizzato)
Testa mono-rotativa (con inclinatore non controllato)
Testa bi-rotativa (rotazione e inclinazione)
Disco e punta e relativo override
Tornio
Assi ausiliari
Taglio pietra dura o morbida;
Lavorazione con disco o con fresa;
Inclinazione della testa con varie tipologie di meccanica;
Simulazione con controllo collisioni meccaniche e sovrapposizioni tagli;
Cicli di tagli fissi o definiti dall’utente;
Profilatura, sagomatura, lavorazione di spalla;
Libreria e Blocchi Funzionali per Taglio Termico
Gestione della torcia
Accensione/spegnimento
Controllo altezza
Gestione del retrace (per la ripresa del taglio)
Gestione di più torce;
Torce di tipo plasma, ossitaglio, marcatore, foratore;
Controllo altezza torcia interno o esterno;
Comunicazione tramite seriale con la centralina dei gas/generatore plasma;
Libreria e Blocchi Funzionali per Taglio Laser
Controllo della potenza del Laser.
Modulazione potenza per velocità in traiettoria;
Rastering di Punzonatura o ablatura laser;
Libreria e Blocchi Funzionali per Taglio Legno
Lavorazioni a 3, 4, o 5 axes;
Programmazione tramite macro parametriche posizionate;
Verifica collisioni e piazzamento morse;
Preview grafico;
Libreria e Blocchi Funzionali per Taglio vetro:
Gestione testina pneumatica di taglio con eventuale sovrapressione o controllo adattativo della
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CATALOGO GENERALE
pressione;
Ciclo di carico e scarico con soffio e cinghie;
Ribaltatori;
Gestione lastre, ottimizzazione dello spazio, recupero per rotture;
Tagli in linea o interpolati;
Libreria e Blocchi Funzionali per Pallettizzatori:
Baia di carico singola o multipla;
Baia di carico singola o multipla;
Varie politiche di impaccamento;
Gestione pinze, ventose o lift;
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SOFTW ARE per la gestione di macchine che richiedono funzionalità
multicanale
Alcune macchine o impianti sono costituiti da più unità operatrici e da sistemi ausiliari come ad esempio
rulliere di carico e scarico, cambi utensili ecc… . Questa tipologia di macchine può essere automatizzata
tramite più controllori tra di loro collegati oppure con un unico controllore che consente di gestire dei
software di controllo paralleli per la movimentazione degli assi. Quando le unità operatrici richiedono la
movimentazione di più assi interpolati e le traiettorie devono essere definite tramite il linguaggio di
programmazione ISO il CNC ISAC deve essere dotato della opzione Multicanale. Se le unità operatrici
richiedono l’interpolazione degli assi comandata da ricette o file del tipo XML o VBSCRIPT può essere
usato il controllore PAC.
Per il CNC l’opzione Multicanale (OPOMMCH)
consente il processo parallelo fino a 8 software
CNC completi di interfaccia operatore, interprete
ISO, interpolatore ed interfaccia CNC-PLC.
Pertanto è sufficiente caricare per ogni canale
CNC il proprio programma per farlo eseguire in
modo indipendente dagli altri canali. IL PLC è
unico per tutti i canali e quindi tramite la logica di
macchina
può
essere
implementata
la
sincronizzazione tra questi. L’interfaccia operatore
di ogni canale permette di comandare lo stato di
funzionamento manuale / Jog / automatico / set
pertanto ogni unità operatrice può essere comandata in modo indipendente dalle altre.
Per il PAC la funzione multicanale è di base e la gestione dei gruppi è realizzata direttamente tramite il
software PLC. Per quanto riguarda l’interfaccia operatore la gestione è delegata al progetto della
applicazione.
Quando l’applicazione richiede prestazioni di CNC insieme a prestazioni del PAC possiamo mettere a
disposizione il software GIANO.
L’opzione GIANO (OPGIANO000) è una estensione del CNC. Aggiunge la possibilità di controllare fino a
128 assi totali raggruppati su 8 canali (con un numero massimo di 16 assi per ciascun canale). Gli assi
controllati tramite l’opzione GIANO sono assi di posizionamento.
Con GIANO è possibile realizzare applicazioni complesse in cui è necessario gestire un gruppo di assi
adibito alla lavorazione ed una serie di assi di servizio, come ad esempio caricatori-scaricatori, morse
motorizzate ed altro; questo obiettivo è realizzato senza bisogno di un ulteriore dispositivo di controllo e
senza un incremento significativo di componenti del CNC e del PLC. I posizionamenti degli assi
aggiuntivi sono controllabili dal PLC del CNC (librerie del Multiprocesso) oppure direttamente dal PartProgram utilizzando una lista di comandi; le due possibilità non sono mutuamente esclusive. ISAC
fornisce libreria dedicata per la programmazione della logica macchina (PLC) ed una interfaccia dedicata
per la movimentazione. Gli comandi dell’interfaccia possono eseguire agli assi la funzione di homing e
il cambio di origine, il posizionamento a quota desiderata in modalità assoluta ed incrementale ed infine
il movimento in JOG. Tutti i dettagli sullo stato e i comandi da e verso gli assi di posizionamento sono a
disposizione della legge di controllo del PLC e sono logicamente equivalenti a quelli degli assi controllati
dal CNC. L’interfaccia grafica consente di visualizzare lo stato degli assi e la quota. Il CNC con opzione
GIANO può essere allestito con un secondo gruppo di schede assi oppure con una seconda porta
CANopen con protocollo DSP-402 e DS-401.
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CATALOGO GENERALE
CONFIGURATORE
Hardware e Taglie
Per aiutarvi a scegliere l’unità centrale più adatta alle vostre esigenze, proponiamo di seguito i principali criteri di
selezione.
Innanzitutto è bene conoscere il numero e il tipo di assi che si desidera utilizzare; questo vi permetterà di trovare la
taglia e l’interfaccia assi.
Successivamente si possono individuare il numero di slot che ospiteranno le schede di controllo Assi.
Quindi si procede alla scelta della risoluzione del video.
È opportuno scegliere una configurazione che soddisfi i requisiti minimi richiesti da eventuali applicazioni di terze parti e
verificarne la compatibilità con il sistema operativo fornito con l’unità centrale ISAC.
CONFIGURATORE
Unità
Centrale
Risol.
Video
Tempo
minimo di
scansione
1
U
2
Q
M40
H40
K40
10ms
5ms
500
μ sec
500
μ sec
500
μ sec
Telemaco
480x272,
640x480,
800x480
10msec
CNC
Compact
640x480
÷
1024x768
10msec
5 msec
PanelPC
CNC-PAC
1024x768
Nano
480x272
640x480
480x272,
640x480
640x480
640x480
, 640x480,
÷
640x480,
÷ 1024x768
÷ 1024x768 ÷ 1024x768
800x480
1024x768
800x480
Taglia
500
μ sec
Note:
1)
2)
3)
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
T
S
M
L
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M
L
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S
M
L
E
/
/
/
/
/
/
S
/
/
/
/
S
/
/
/
T
S
M
L
E
Software
Canale Interfaccia Assi:
Numero massimo di assi che possono essere collegati per tipologia di interfaccia.
Software
ammesso
Analogica
Pulse/Dir
SLM
Mechatrolink I
Mechatrolink II
EtherCAT
Nodi
CANopen
1
3
(1 slot)
3
(1 slot)
3
(1 slot)
3
(1 slot)
3
(1 slot)
/
8
(0 Slot)
ULISSE
2
6
(2 slot)
6
(2 slot)
8
(2 slot)
8
(1 slot)
8
(1 slot)
/
32
(0 Slot)
AIACE /
SPARTACO
8
9
(3 slot)
9
(3 slot)
12
(3 slot)
15
(1 slot)
32
(1 slot)
128
(1 slot)
127
(0 Slot)
ACHILLE /
SPARTACO
8
12
(4 slot)
12
(4 slot)
12
(3 slot)
15
(1 slot)
32
(1 slot)
128
(1 slot)
127
(0 Slot)
ACHILLE /
SPARTACO
8
12
(4 slot)
12
(4 slot)
12
(3 slot)
15
(1 slot)
32
(1 slot)
128
(1 slot)
127
(0 Slot)
ACHILLE /
SPARTACO
1
/
2
/
/
/
/
/
ULISSE
1
4 Assi
4 Assi
/
/
/
/
/
ULISSE
1
4 Assi
4 Assi
/
/
/
/
/
SPARTACO
8
3
(1 slot)
3
(1 slot)
4
(1 slot)
/
32
(1 slot)
128
(1 slot)
127
(0 Slot)
ACHILLE /
SPARTACO
3
3
3
Vedere Legenda Taglie (per la unità centrale Q le taglie sono disponibili solo per Software CNC SPARTACO).
Non è prevista la possibilità di fare CN con unità centrale U
Le interfacce assi digitali proprietarie SLM e Mechatrolink non possono essere presenti contemporaneamente
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SW
per OPOMAX
su PAC ACHILLE
per CNC SPARTACO
MONOCANALE
per CNC SPARTACO
MULTI-CANALE
(con codice OPOMMCH)
Taglie Assi
Sigla
Nome
Codice
T
S
M
L
E
Tiny
Small
Medium
Large
Extra
OPTGTINY01
OPTGSMALL1
OPTGMEDIUM1
OPTGLARGE1
OPTGEXTRA1
Assi /
Taglia
Assi Totali
Canali (1)
N. assi Interpolati
Canali (1)
3
4
6
12
128
3
8
12
48
128
2
2
2
4
8
3 assi
4 assi
6 assi
12 assi
1 canale
2 canali
2 canali
4 canali
8 canali
Note: (1) Ogni canale può gestire il numero massimo di assi consentiti dalla Taglia.
Note: (2) Sopra 2 canali ci vuole l’Unità Centrale modello H
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CATALOGO GENERALE
Software
Moduli software
Dopo aver scelto l’unità centrale, si procede con la scelta dei moduli software (vedi paragrafo Moduli
Software (OPTMOD)) per integrare le funzionalità desiderate.
In questa fase è possibile scegliere se realizzare un PAC o un CNC.
Per realizzare il CNC SPARTACO occorre applicare l’OPTMOD OMCNC (fare riferimento al paragrafo
“OMCNC: Modulo CNC Spartaco” ). Il codice è OPSPARTACO.
§ In caso di programmazione con linguaggi IEC61131, includere l’interprete di programmazione OPPROCONK0
(e il modulo per interprete a run-time OPOMKWxx) ).
§
Per realizzare il CNC Multicanale occorre aggiungere anche in codice corrispondente (OPOMMCH). Leggere
approfondimento in “SOFTWARE per la gestione di macchine che richiedono funzionalità multicanale”.
Software Applicativi
ISAC sviluppa e propone software applicativi per PAC e per CNC Spartaco: di seguito sono citate le più
significative (e relativi codici).
Per alcune di esse, nella parte finale del catalogo, sono proposti pacchetti completi di Hardware e sono
esplicitate le funzionalità disponibili in funzione della configurazione Hardware.
Per ulteriori informazioni vi suggeriamo di contattare la ISAC.
Software Applicativi per PAC
q
q
Fresa a Ponte (OPCAMFPSWP): wVedere gruppo applicazione proposto:
Diagnostica Remota (OPMERCUSWP): Gestisce condizioni di errore inviando messaggi. (Richiede modulo
OMSMS)
Software Applicativi per CNC Spartaco
Software per Fresatrici (Vedere la lista di funzionalità del “CNC SPARTACO”
q OPSWCNCCP0 (Software CNC SPARTACO provvisto di PLC chiuso per gestione
funzionalità base).
q OPFBGR0004: opzioni software gruppo 1 (w
wimport. file dxf da CAD/CAM esterni, wGantry,
q
wGestione di micro di Home, di allarmi driver e di fine corsa per ogni singolo asse, wGestione
Override da potenziometro, wmovimentazione manuale degli assi tramite Joystick, wcambio
utensile a rastrelliera, wLubrificazione.
OPSWCNCOP0 (Software CNC SPARTACO provvisto di PLC aperto per implementazioni) [Per
programmare in IEC61131 includere OPPROCONK0].
o Ottimizzazione percorsi (OPCAMSMOOTH)
q Per lo sviluppo del software PLC sono messe a disposizione le librerie (Blocchi funzionali) >>>>
Librerie PLC
Al software di base CNC (OPSPARTACO) è possibile aggiungere i seguenti software applicativi:
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Fresa a Ponte
q
wVedere gruppi applicazioni proposti per .OPCAMFPSP1
Qui è riportata una descrizione completa della applicazione e delle opzioni aggiuntive.
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1
L’interfaccia è un software dedicato alle macchine per il taglio dei materiali lapidei chiamate
comunemente “Frese a Ponte “.
Intende cogliere l’obiettivo di favorire l’utilizzo della macchina anche agli operatori che non vogliono
cimentarsi con l’utilizzo di un CAM e desiderano programmare il lavoro direttamente sul CNC che
gestisce la macchina.
Come sotto obiettivo, ma non per questo meno importante, intende favorire la personalizzazione
della interfaccia operatore in funzione delle esigenze del costruttore della macchina e dei suoi
clienti.
Prestazioni
La interfaccia CAM consente di utilizzare la macchina anche nella modalità Manuale, oltre che
Automatica, garantendo per questa ultima: la piena compatibilità con programmi generati da CAD CAM che sono processati all’esterno del CNC ed una programmazione parametrica dei tagli più
ricorrenti, coadiuvata da una grafica interattiva.
Le lavorazioni previste sono:
TAGLIO DI LASTRE PER MATTONELLE, PIANI PER CUCINE, LAVANDINI, SCALE E QUANTO DI SIMILE,
SAGOMATURA DI MASSELLI PER CORNICI, FRONTONI, PORTALI, SCULTURE E QUANTO DI SIMILE,
e di seguito sono riportate le descrizione delle rispettive prestazioni.
Esempio di interfaccia in lingua inglese.
ÆIl taglio di lastre manuale consente l’utilizzo di una macchina automatica con le stesse modalità
di una macchina manuale tramite le seguenti prestazioni.
1) Movimentazione degli assi tramite selettori o Joystick.
2) Movimentazione secondo 3 metodi:
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3)
4)
5)
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6)
7)
CATALOGO GENERALE
a. Distanza da percorrere rispetto al punto di partenza
b. Movimento a quota definita rispetto ad una origine, oppure come incremento rispetto
al punto di partenza. La quota può essere definita anche per apprendimento della
posizione da raggiungere
c. Movimento di tipo Jog.
Definizione della velocità di taglio di andata e ritorno tramite comando potenziometrico
Limitazione della corsa dell’asse di profondità
Inclinazione del disco senza perdere contatto con la lastra (Modalità legata tramite funzione
RTCP)
Direzione di taglio scelta automaticamente in funzione della rotazione del disco
Avvio e fermata della rotazione del disco con relativa impostazione del numero di giri al
minuto.
ÆIl taglio di lastre automatico consente:
1) Taglio singolo
2) Taglio multiplo
3) Taglio mattonelle
4) Taglio circonferenza
5) Taglio poligoni
6) Taglio arco
7) Taglio centina
8) Taglio architrave
9) Taglio top
10) Taglio sagoma con cattura manuale dei punti di inizio e fine taglio
11) Tagli con disco inclinato
12) Ottimizzazione del materiale da tagliare (Nesting Manuale)
13) Ottimizzazione del ciclo di taglio.
ÆIl
taglio di lastre con ottimizzatore è disponibile aggiungendo l’opzione OPCAMFPSP2 e
consente
le
funzionalità
descritte
di
seguito.
[ Tra i gruppi applicazione esposti nell’ultima parte del catalogo, si consiglia il gruppo applicazione GRFPSP0200 per
utilizzare al meglio le funzioni aggiunte dal taglio lastre con ottimizzatore. ]
1) Creazione di un data base di figure da tagliare e quindi personalizzabili, se fosse
necessario, per ogni utente. La creazione è molto facile e non richiede la scrittura di
software:
a. Il data base contiene pezzi o gruppi di questi che formano una commessa di
lavorazione.
b. I pezzi possono essere inseriti per essere utilizzati in modalità parametrica . Le
dimensioni del pezzo possono essere cambiate dall’operatore al momento che viene
trascinato sulla lastra da tagliare.
c. I pezzi od i gruppi possono essere disegnati tramite un CAD esterno ed importati in
formato DXF.
d. I pezzi possono essere disegnati ex novo o modificati con un CAD interno che
facilita il disegno con comandi elementari comprese le polilinee e gli Snaps.
2) Creazione di un data base di lastre. Questo non è indispensabile, ma utile. Si crea
importando disegni recuperabili in rete o da fotografie fatte alla lastra da tagliare.
a. Creazione del disegno del banco di taglio della macchina.
b. Definizione delle origini di lavoro sul banco e sulla lastra.
c. Predisposizione per l’acquisizione automatica della fotografia della lastra da tagliare
al momento che viene disposta sul banco.
3) Piazzamento manuale dei pezzi da tagliare sulla lastra con possibilità di trascinamento e
rotazione del pezzo.
a. I pezzi possono essere disposti anche sul disegno del banco anziché sulla singola
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lastra in modo da poterli piazzare su più lastre che verranno caricate sul banco in
sequenza e quindi facilitarne la ottimizzazione di taglio.
b. I pezzi e le lastre possono essere raggruppati ed archiviati in una commessa di
lavorazione in modo da poter essere richiamata facilmente.
4) Riconoscimento automatico dei tagli interni al pezzo (Taglio interrotto) e di quelli esterni
(Tagli passanti).
a. Svuotatura automatica delle geometrie interne al pezzo ed eseguite con tagli
interrotti in modo da facilitare la rimozione del materiale.
5) Riconoscimento automatico dei tagli lungo archi di cerchio:
a. Sfruttamento della inclinazione della testa per ottenere il taglio circolare concavo
pulito (OPZIONE 1, cod. OPFBGR0005).
6) Riconoscimento automatico della compensazione dello spessore del disco per i tagli che
compongono figure geometriche chiuse.
7) Possibilità di stabilire la compensazione dello spessore del disco (Destra, Sinistra, Centrale
per i tagli che non compongono figure chiuse).
8) Compensazione del diametro del disco.
9) Gestione del cinematismo di rotazione ed inclinazione della testa.
10) Definizione del tipo di materiale (Marmo, Granito) e conseguente inserimento dei parametri
tecnologici.
11) Definizione delle dimensioni del disco.
12) Verifica immediata delle collisioni tra disco e pezzo e relativa segnalazione con
possibilità di scegliere diverse soluzioni:
a. Spostamento preventivo del pezzo con l’aiuto degli strumenti grafici interattivi,
b. Spostamento del pezzo attraverso operazione manuale od automatica prima di
effettuare il taglio che genera la collisione (OPZIONE 2, cod. OPFBGR0006),
c. Accorciamento automatico e manuale del taglio fino alla massima lunghezza con
garanzia di evitare la collisione (OPZIONE 2, cod. OPFBGR0006).
13) Definizione delle strategie di taglio.
a. Assegnazione automatica delle priorità di taglio con l’obiettivo di ridurre al minimo la
rotazione delle testa e della tavola.
b. Modifica delle priorità di taglio e del verso di taglio ad esempio per consentire lo
spostamento dei pezzi tagliati che genererebbero la collisione con il disco durante il
taglio dei successivi.
c. Allineamento automatico dei pezzi per ottenere un taglio in comune.
d. Accoppiamento automatico dei pezzi per ottenere un taglio in comune compensando
lo spessore del disco.
e. Definizione della profondità di taglio per generare canalini a profondità costante od
inclinata.
f. Tagli con disco inclinato (OPZIONE 1, cod. OPFBGR0005).
14) Simulazione grafica 3D dei tagli incluso il disco, il banco ed il materiale, con segnalazione
delle collisioni disco pezzi nel piano 2D e nello spazio 3D (OPZIONE 3, cod. OPFBGR0007).
15) Simulazione grafica 3D dei tagli incluso il disco, il banco ed il materiale e la struttura della
macchina, con segnalazione delle collisioni disco pezzi e tra le varie strutture meccaniche
della macchina (OPZIONE 4, cod. OPFBGR0008).
[ Tra i gruppi applicazione esposti nell’ultima parte del catalogo, è necessario scegliere il GRFPSP0200 per
aggiungere questa opzione.]
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CATALOGO GENERALE
ÆIl Taglio pezzi “Pedoca” (“Piè d’oca”) è disponibile con l’opzione OPCAMPEDOC e consente le
seguenti funzioni.
1) L’importazione da CAD esterno di contorni di pezzi da tagliare, la cui geometria è importata
tramite formato DXF. Il disegno deve seguire delle regole predeterminate che stabiliscono la
priorità di taglio.
2) La generazione automatica della lista di taglio.
3) La modifica della lunghezza di taglio e delle priorità.
4) La compensazione dello spessore del disco.
5) L’aggiunta o l’eliminazione dei tagli.
6) L’anteprima grafica dei tagli.
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ÆLa Sagomatura masselli
consente :
la semplificazione della stesura del programma che definisce i
percorsi di taglio,
o l’ottimizzazione del materiale
tramite le seguenti funzionalità.
o
1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
8)
9)
Spianatura del massello.
Definizione parametrica delle sezioni di cornici tipiche (profili).
Definizione parametrica di sagome (percorso del disco).
Creazione di un data base di sezioni e lavoro sagome.
a. Le sezioni e le sagome possono essere archiviate secondo l’appartenenza alla
commessa di lavorazione.
b. Le sezioni e le sagome possono essere disegnate tramite un CAD esterno ed
importate in formato DXF.
c. Le sezioni e le sagome possono essere disegnate ex novo o modificate con un CAD
interno.
Associazione tra sezioni e sagome.
Compensazione spessore e diametro del disco.
Riconoscimento automatico della compensazione dello spessore del disco per
profilature concave di dimensioni minori dello spessore.
Definizione del tipo di materiale (Marmo, Granito) e conseguente inserimento dei parametri
tecnologici.
Definizione delle strategie di taglio:
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a. Rotazione automatica del profilo da sagomare in funzione della rotazione della testa
e quindi del disco;
b. Inclinazione automatica del profilo da sagomare in funzione della inclinazione del
disco;
c. Definizione completa del ciclo di cavazione, sgrossatura e finitura compresa quella
che utilizza la spalla del disco chiamata anche Spazzolatura;
d. Definizione delle pause per la demolizione ed asportazione del materiale tagliato.
e. Ripetizione della lavorazione su più pezzi disposti sul banco.
10) Anteprima grafica dei percorsi di taglio.
11) Simulazione grafica 3D dei tagli incluso il disco , il banco ed il materiale e la struttura
della macchina, con segnalazione delle collisioni disco pezzi e tra le varie strutture
meccaniche
della
macchina
(OPZIONE4,
cod.
OPFBGR0008).
[ Tra i gruppi d’applicazione esposti nell’ultima parte del catalogo, è necessario scegliere il
GRFPSP0200 per aggiungere questa opzione].
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ÆFunzionalità Accessorie
Gestione ribaltamento tavola per carico/scarico lastra.
Gestione manuale ed automatica dell’asse inclinatore.
Controllo della pressione degli utensili di lucidatura sul pezzo.
Gestione del area di parcheggio della testa di taglio.
Gestione accensione – spegnimento del Laser.
Gestione accensione – spegnimento dell’acqua refrigerante.
Misura automatica dello spessore e del diametro del disco.
Gestione di un elettro mandrino con utensili di fresatura e molatura.
Gestione caratteristiche geometriche e tecnologiche degli utensili compreso il magazzino
ed il cambio automatico.
Gestione piazzatura del pezzo sulla tavola di lavoro tramite la definizione di 20 origini
Gestione automatica del consumo degli utensili di molatura.
Gestione dell’asse di Tornitura.
Esecuzione di programmi di taglio generati da CAD CAM esterni.
Sono disponibili i codici opzioni sopra descritti:
OPCAMFPSP2 (Opzione Taglio lastre con ottimizzatore),
OPFBGR0005 (Opz. 1),
OPFBGR0006 (Opz. 2),
OPFBGR0007 (Opz. 3),
OPFBGR0008 (Opz. 4),
OPCAMPEDOC (Tagli Piè d’oca).
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q
CATALOGO GENERALE
Taglio Termico
wVedere gruppo applicazione proposto: OPCAMOSSP1.
q
Lavorazione Legno
wVedere gruppo applicazione proposto: OPCAMWDSP0
q
Taglio a filo
Vedere gruppo applicazione proposto OPCAMTFIL0
wGestione tecnologia di Taglio: wControllo adattativo del tensionamento filo, delle soste, della
Compensazione del diametro del filo, wGestione di tagli multipli, attrezzature per staffaggio e ripresa
della lavorazione).
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Taglio Vetro
wVedere gruppo applicazione proposto: OPCAMGLSP0.
q
Lavorazione da Tornio
wVedere gruppo applicazione proposto: OPTORNIO00
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v.
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Lavorazione da Tornio (OPTORNIO00) include le più importanti funzionalità specifiche:
wGestione Mandrino: wAdeguamento automatico della velocità di rotazione del mandrino in
funzione del tipo di programmazione: taglio a velocità costante (metri al minuto), a velocità
programmata (giri al minuto), o in funzione dell’asportazione dell’utensile (millimetri di
avanzamento al giro), wAdeguamento automatico della velocità in funzione della gestione
prescelta e della posizione dell’asse X, wGestione di mandrino secondario per
cicli foratura, wFilettatura.
wGestione utensili: wCompensazione vettoriale del raggio per gli utensili da
tornio in uno dei 9 piani o quadranti possibili, wGestione di due torrette.
wCicli per Tornitura: wFilettatura a passo fisso e variabile crescente/decrescente, wFilettatura
cilindrica, conica, frontale, wMacro di filettatura per eseguire tutti i tipi di filetti standard e
personalizzati con uno e più punti di inizio (principio), wMacro di sgrossatura per profili
quadrangolari, wMacro di sgrossatura “con inseguimento a profilo” (per profili complessi),
wMacro per la lavorazione delle gole.
Software di sviluppo e diagnostica
SIMU (OPPCSIMU00): Simulatore framework ISAC + Software sviluppo + Multiprog Express + Librerie
WebServer [No chiave di protezione]
Demo e simulazioni
Le simulazioni delle applicazioni per PAC e CNC Spartaco sono disponibili in versione DEMO per PC.
Tali demo sono installate su delle macchine virtuali Microsoft Windows XP, che garantiscono facilità di
installazione e la massima compatibilità con i PC standard.
Alcuni esempi sono:
q DEMO Fresa a Ponte per Spartaco (SWVMFREPO1)
q DEMO Fresa a Ponte per PAC (SWVMFREPO2)
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CATALOGO GENERALE
Software di Base
Costantino - Software di Automazione
Costantino è un software che implementa le funzionalità CNC descritte di seguito ed è compatibile con i
software applicativi dedicati alle macchine per la lavorazione del: Marmo, Legno, Vetro, Lamiera
tramite Taglio Termico e Pellame. Per ulteriori informazioni su Costantino vi invitiamo a sfogliare il
Catalogo Costantino.
Può essere installato su qualsiasi PC e IPC,
senza nessun componente hardware fornito da ISAC,
e mantiene tutte le principali funzionalità del software CNC SPARTACO
Le sue caratteristiche lo rendono ideale per:
·
Applicazioni CNC che richiedono un PC per eseguire l’interfaccia CAM a bordo macchina;
·
Partner che intendono offrire la propria soluzione hardware e fornire un prodotto CNC solido ed
robusto.
Utilizza una porta Ethernet per collegarsi con eventuali servo driver, inverter e qualsiasi altro slave dotati
di interfaccia EtherCAT; tra questi slave, ISAC fornisce il Bridge EtherCAT che consente di collegarsi
con servo motori o inverter dotati di interfacce diverse da EtherCAT come Mechatrolink, CANopen,
Impulsi
Direzione.
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Ettore - Software di Automazione
Un software che implementa le funzionalità PAC descritte nella Tabella delle funzionalità ed è compatibile
con le applicazioni esistenti.
Può essere installato su qualsiasi PC e IPC,
senza nessun componente hardware fornito da ISAC,
e mantiene tutte le principali funzionalità del PAC.
Le sue caratteristiche lo rendono ideale per:
·
Applicazioni PAC che richiedono un PC per eseguire l’interfaccia operatore a bordo macchina;
·
Partner che intendono offrire la propria soluzione hardware e fornire un prodotto solido ed
robusto.
Utilizza una porta Ethernet per collegarsi con eventuali servo driver, inverter e qualsiasi altro slave dotati
di interfaccia EtherCAT; tra questi slave ISAC fornisce il Bridge EtherCAT che consente di collegarsi
con servo motori o inverter dotati di interfacce diverse da EtherCAT come Mechatrolink, CANopen,
Impulsi Direzione.
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CATALOGO GENERALE
Linee guida per scelta
Qui di seguito sono elencata coppie di domanda/risposta. La domanda espone la necessità e la risposta
suggerisce la soluzione che soddisfa la richiesta.
Ø
Q: È richiesta la programmazione in ISO6983 (G-code)? A: È necessario Spartaco.
Ø
Q: Devono essere eseguiti programmi in ISO o importare programmi in DXF da CAD/CAM? A: È
necessario Spartaco.
Ø
Q: È richiesto di ruotare, traslare, ribaltare specularmene o scalare i programmi? A: È necessario
Spartaco.
Ø
Q: È necessario attivare la compensazione utensile? A: È necessario Spartaco.
Ø
Q: Serve interpolazione 5 assi? A: È necessario Spartaco.
Ø
Q: Sono richieste interpolazione ad alta velocità con controllo di precisione sulla geometria? A: È
necessario Spartaco.
Ø
Q: È richiesto di eseguire figure fisse, 2D con geometria ben definita consistente in un basso
numero di segmenti ed archi? A: È possibile usare Aiace;
Ø
Q: Devono essere eseguiti applicativi di terze parti? A: È richiesto Achille.
Ø
Q: Devono essere gestiti più gruppi canali indipendenti ma nessuna interpolazione? A: Scegliere
o PAC AIACE, fino a2 processi, o PAC ACHILLE, fino a 8 processi;
Ø
Q: Deve essere eseguita interpolazione a due (o più) canali? A: È richiesto SPARTACO con
opzione MULTICANALE;
Ø
Q: Deve essere eseguito un Pannello operatore sviluppato con Panel Developer (“SCADA
developer”)? A: È possibile usare Aiace;
Ø
Q: È necessario interpolare più di tre assi con CAMME, Gear o similari? A: È possibile usare
Aiace.
Ø
Q: Si devono ricevere istruzioni via Ethernet, RS232, o semplici file di testo che un programma
PC può generare, muovere 1, 2 o 3 assi, con una plancia HMI molto semplice (per dire 2 o 3 pagine
soltanto con parametri e report di stato)? A: È possibile usare Ulisse.
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HARDWARE
UNITÀ CENTRALI CONFIGURABILI
Le unità centrali configurabili sono: U, Q, M, H, K. Differiscono per alcune connessioni, per le opzioni
supportate e quindi per la capacità di elaborazione (sia per le funzionalità del software CNC e PAC sia
per applicativi di terze parti ospitati, ad esempio CAD-CAM, SCADA e altro software gestionale). Le
unità centrali si differenziano, inoltre, per il numero massimo di slot disponibili per le interfacce assi:
massimo 2 slot assi per il modello U ed Q
massimo 3 slot assi per il modello M
massimo 6 slot assi per il modello H
massimo 10 slot assi per il modello K.
t
Per tutti i modelli configurabili, tramite opzioni specifiche, è possibile scegliere la potenza di
elaborazione del processore dell’unità centrale e la dimensione della memoria RAM.
t
Tutti i processori disponibili hanno architettura a 32 Bit.
t
La memoria di massa è di tipo statico (Flash o Compact Flash) (eccetto alcuni modelli configurati
con memoria interna) e il sistema operativo è Windows XP Embedded.
t
L’alimentazione ammessa è a 220 Vac oppure direttamente in continua a +24 Vdc, a seconda del
modello e/o opzione disponibile.
t
Le interfacce (industriali) standard di comunicazione disponibili (in funzione del modello e opzioni)
sono:
Seriali: RS-232 (RS-485 e RS-422)
Parallela: LPT
PS/2 per Tastiera e per Mouse
USB V2.0
Video :
Digitale LVDS (per display con interfaccia digitale),
Analogica VGA (per monitor e display TFT con interfaccia analogica). In caso di guasto, ad
esempio, questa porta consente di collegare un monitor da ufficio in attesa di pezzi di ricambio, senza
interrompere la lavorazione).
LAN Ethernet 10-100Mb/sec
(per collegamento via Web con la rete di fabbrica per
trasferimento di programmi e dati).
LAN Ethernet in 10-100Mb/sec in Real-Time (deterministica) (per collegare tra loro i controllori ed i
servodrive e I/O tramite il protocollo EtherCAT).
Porta CANopen
Servizi + 5Volt (Ad esclusione dei PC industriali)
t
Sulle unità centrali possono essere aggiunte ulteriori opzioni che consentono di aumentare le
prestazioni o aggiungere funzionalità. Per tutti i dettagli vedere il catalogo Periferiche e Accessori.
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CATALOGO GENERALE
UNITÀ CENTRALI CONFIGURATE: NANO, COMPATTE, INTEGRATE
Le Unità compatte hanno assi ed I/O locali. Di questi ultimi, i digitali possono essere raddoppiati
utilizzato la scheda di espansione OPEXPIO01
Le unità centrali Integrate includono l’interfaccia operatore e queste possono essere utilizzate anche
come PC Industriali .
Le unità Nano includono i Driver per motori Step
Differiscono per connessioni, per le opzioni supportate e quindi per la capacità di elaborazione
v In alcuni casi è possibile scegliere la potenza di elaborazione del processore dell’unità centrale e la
dimensione della memoria RAM.
v Hanno processori con architettura a 32 Bit.
v La memoria di massa può essere di tipo statico (Flash o Compact Flash), o memoria interna
oppure possono ospitare disco rigido.
v Il sistema operativo può essere WindowsCE o Windows XP Embedded.
v L’alimentazione ammessa è a 220 Vac oppure direttamente in continua a +24 Vdc,
v Le interfacce (industriali) standard di comunicazione disponibili (in funzione del modello e opzioni)
sono:
Seriali: RS-232 (RS-485 e RS-422)
Parallela: LPT
PS/2 per Tastiera e per Mouse
USB V2.0
Video
Digitale LVDS (per display con interfaccia digitale),
Analogica VGA (per monitor e display TFT con interfaccia analogica). (In caso di guasto, ad esempio,
questa porta consente di collegare un monitor da ufficio in attesa di pezzi di ricambio, senza interrompere la
lavorazione).
LAN Ethernet 10-100Mb/sec
(per collegamento via Web con la rete di fabbrica per trasferimento
di programmi e dati).
LAN Ethernet in 10-100Mb/sec in Real-Time (deterministica) (per collegare tra loro i controllori ed i
servodrive e I/O tramite il protocollo EtherCAT).
Porta CANopen
Servizi + 5Volt (Ad esclusione dei PC industriali)
v Sulle unità centrali possono essere aggiunte ulteriori opzioni che consentono di aumentare le
prestazioni o aggiungere funzionalità. Per tutti i dettagli vedere il catalogo Periferiche e Accessori.
Caratteristiche tecniche generali (per unità centrali ed unità compatte):
Il grado di protezione è IP20
La temperatura di funzionamento è 0 +50 gradi centigradi
La temperatura di immagazzinamento è –20 +70 gradi centigradi
Il massimo grado di umidità consentito è 90% in assenza di condensa
Tutte le unità centrali sono predisposte per il fissaggio su pannello (la dima di foratura è
disponibile nella documentazione tecnica).
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ISAC S.R.L.
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UNITÀ CENTRALI CONFIGURABILI
Segue descrizione delle unità centrali.
Unità Centrale U
L’unità centrale U è disponibile nel modello base UN07UR0000 e può essere configurata secondo la
tabella riportata di seguito.
Ingombri:
Altezza
140,0 mm
Larghezza 166,0 mm
Profondità 122,0 mm
Unità
centrale
U
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ISAC S.R.L.
CATALOGO GENERALE
Descrizione
unità centrale
UN07UR0000
Alimentazione
CPU /
RAM /
Memoria di
massa
Sistema
operativo
Unità centrale U
Opzioni disponibili per configurare
l’unità centrale
(per la completa configurazione deve essere
presente una di queste opzioni per ciascuna
categoria).
Alimentazione a +24Vdc
Processore ARM9, CPU a 520 MHz,
RAM 128 MB,Compact Flash 128MB
(OPCPUARM03)
Windows CE (OPOSWINCE)
Una delle due porte può
essere scelta di tIpo RS422 e RS-485.
Possibilità di collegare
opzioni su interfaccia
USB. Vedere Catalogo
Periferiche e Accessori.
Opz.: 2 porte USB (in
sviluppo).
Seriali: 2 porte RS-232
USB (V1.1) : 2 porte
L’unità centrale U supporta un
numero massimo di 11
periferiche.
È possibile collegare tutte le
tastiere ISAC, oltre a quelle da
ufficio
Connessioni
Note
Opz: seconda porta LAN
10Mb/sec (in sviluppo).
LAN Ethernet a 10 Mb/sec:
1 porta
Video : 1 porta LVDS (*)
1 porta VGA
Vedere Catalogo
Periferiche e Accessori
per le unità e per i cavi di
collegamento.
È possibile collegare le plance
ISAC, oltre a monitor da
ufficio.
(* Risoluzioni 480x272, 640x480,
800x480)
Porta gestione relè di
sicurezza.
Periferia I/O remotabile
ed espandibile.
Servizi (0¸5 volt): 1 porta
CANopen : 1 porta
2 Slot assi (tipo corto)
Slot Assi
Software
Per interfacce assi
supportate vedere
[Gli slot assi consentono
alloggiamento dei connettori +
schede interfaccia assi].
Software di base PAC ULISSE
(OPULISSE)
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CONFIGURATORE
Vedere CONFIGURATORE
ISAC S.R.L.
24/01/2014
Unità Centrale Q
L’unità centrale Q è disponibile nel modello base UN07QR0000 e può essere configurata secondo la
tabella riportata di seguito.
Ingombri:
Altezza
140,0 mm
Larghezza 166,0 mm
Profondità 152,0 mm
Unità
Centrale
Q
Unità centrale Q
Opzioni disponibili per configurare
l’unità centrale
Descrizione
unità centrale
UN07QR0000
Alimentazione
Note
(per la completa configurazione deve
essere presente una di queste opzioni per
ciascuna categoria).
Alimentazione a +24Vdc
CPU ETX ATOM N270, 1.6GHz,
1GB (OPCPUETX07)
CPU / RAM
CPU ETX ATOM N270, 1.6GHz,
2GB (OPCPUETX09)
Compact Flash 4 GB
(OPFLASH04G)
Compact Flash 8 GB
(OPFLASH08G)
Windows CE (OPOSWINCE)
Windows XP Embedded
(OPOSWINXP)
Memoria di
massa
Sistema
operativo
Seriali: 2 porte RS-232
Connessioni
USB (V2.0): 2 porte
È possibile collegare tutte le
tastiere ISAC, oltre a quelle da
ufficio.
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Opzioni per compatibilità
RS-422 e RS-485.
Possibilità di collegare
opzioni su interfaccia
USB. Vedere Catalogo
Periferiche e Accessori.
Opz.: 2 porte USB (in
sviluppo).
ISAC S.R.L.
CATALOGO GENERALE
LAN Ethernet 10-100
Mb/sec : 1 porta
Può essere scelta Web o
deterministica (in sviluppo).
Video : 1 porta LVDS
1 porta VGA
È possibile collegare tutte le
plance ISAC, oltre a monitor
da ufficio.
Vedere Catalogo
Periferiche e Accessori
per le unità e per i cavi di
collegamento.
Porta gestione relè di
sicurezza.
Periferia I/O remotabile ed
espandibile.
Servizi (0¸5 volt): 1 porta
CANopen: 1 porta
2 Slot assi (tipo corto)
Slot Assi
Opz.: porta LAN.
Può essere scelta Web o
deterministica (in
sviluppo)
[Gli slot assi consentono
alloggiamento dei
connettori+schede di interfaccia
assi].
Per interfacce assi
supportate vedere
CONFIGURATORE
Vedere CONFIGURATORE
Software
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ISAC S.R.L.
24/01/2014
Unità Centrale M
L’unità centrale M è disponibile nel modello base UN2012LM40 e può essere configurata secondo la
tabella riportata di seguito.
Unità centrale Modello M
Ingombri:
ALTEZZA
391,0mm
LARGHEZZA
87,0mm
PROFONDITÀ 178,0mm
La figura mostra l’unità centrale
configurata con interfaccia assi
analogica (uno slot assi è occupato).
Unità centrale M
Descrizione
codici unità centrale:
UN2012LM40
Opzioni disponibili per configurare l’unità
centrale
(per la completa configurazione deve essere
presente una di queste opzioni per ciascuna
categoria).
Alimentazione a 220 Volt ( OPALI220V0)
Alimentazione a +24Vdc ( OPALI024V0)
CPU Intel ATOM N270 1.6GHz, Chipset
nVidia MMP9 embedded ION, RAM DDR3
1GB (OPCPUCEX01)
CPU Intel ATOM N270 1.6GHz + nVidia
MMP9 embedded ION graphic chipset +
RAM DDR3 2GB (OPCPUCEX05)
Alimentazione
CPU / RAM
Compact Flash 4 GB (OPFLASH04G)
Compact Flash 8 GB (OPFLASH08G)
Memoria di
massa
Sistema
operativo
Connessioni
Note
Windows XP Embedded (OPOSWINXP)
Opzioni per compatibilità
RS-422 e RS-485
Seriali:
2 porte RS-232
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ISAC S.R.L.
CATALOGO GENERALE
Per opzioni USB vedere
Catalogo Periferiche e
Accessori.
È possibile collegare
tutte le tastiere ISAC,
oltre a quelle da ufficio
USB V2.0 :
§ 4 porte
Parallela: n.1 LPT
LAN Ethernet: 2 porte.
· LAN1 at 10-1001000 Mb/sec,
· LAN2 at 10-100
Mb/sec).
PS/2 : 2 porte
(mouse e tastiera).
Video : 1 porta LVDS
1 porta VGA
È possibile collegare
tutte le plance ISAC, oltre
a monitor da ufficio.
1 porta
Vedere Catalogo
Periferiche e Accessori
per le unità e per i cavi
di collegamento.
Porta gestione relè di
sicurezza. No
PC industriali.
Periferia I/O remotabile
ed espandibile.
Servizi (0¸5 volt):
1 porta CANopen
3 Slot assi (tipo corto)
Slot Assi
Per interfacce assi
supportate vedere
[Gli slot assi consentono
alloggiamento dei
connettori+schede di
interfaccia assi].
CONFIGURATORE
Vedere
Software
CONFIGURATORE
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ISAC S.R.L.
24/01/2014
Unità Centrale H
L’unità centrale H può essere configurata secondo la tabella riportata di seguito.
Unità centrale Modello H
Ingombri:
ALTEZZA
LARGHEZZA
PROFONDITÀ
391,0 mm
141,0 mm
178,0 mm
La figura mostra l’unità centrale
con 3 slot assi occupati.
Unità centrale H
Descrizione
codici unità centrale:
UN2012LH40
Alimentazione
CPU / RAM
Opzioni disponibili per configurare
l’unità centrale
(per la completa configurazione deve
essere presente una di queste opzioni per
ciascuna categoria)
Alimentazione a 220 Volt
(Code OPALI220V0)
Alimentazione a +24Vdc
(Code OPALI024V0)
CPU Intel ATOM N270 1.6GHz +
nVidia MMP9 embedded ION
graphic chipset + RAM DDR3 2GB
(OPCPUCEX05)
CPU COM EXPR Core2 Duo
T7500/ATI 2.2GHz + RAM 2G
(OPCPUCEX06)
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Note
ISAC S.R.L.
CATALOGO GENERALE
Compact Flash 4 GB
(OPFLASH04G)
Compact Flash 8 GB
(OPFLASH08G)
Windows XP Embedded
(OPOSWINXP)
Memoria di
massa
Sistema
operativo
Seriali : 2 porte RS-232
USB : 4 porte V2.0
È possibile collegare tutte le tastiere
ISAC, oltre a quelle da ufficio.
Opzioni per
compatibilità RS-422 e
RS-485
Per opzioni USB vedere
Catalogo Periferiche e
Accessori.
Parallela : 1 porta LPT
LAN Ethernet: 2 porte.
Connessioni
·
LAN1 at 10-100-1000
Mb/sec,
·
LAN2 at 10-100 Mb/sec.
PS/2 : 2 porte (una per mouse
ed una per tastiera)
Video : 1 porta LVDS
1 porta VGA
È possibile collegare tutte le plance
ISAC, oltre a monitor da ufficio.
Vedere Catalogo
Periferiche e Accessori
per le unità e per i cavi
di collegamento.
Servizi (0…5 volt): 1 porta
Periferia I/O remotabile
ed espandibile
Per interfacce assi
supportate vedere
CONFIGURATORE
Porta CANopen : 1 porta
N. 6 Slot assi (tipo corto)
Slot Assi
[Gli slot assi consentono
alloggiamento dei connettori +
schede interfaccia assi ].
Vedere
Software
CONFIGURATORE
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ISAC S.R.L.
24/01/2014
Unità Centrale K
L’unità centrale K può essere configurata secondo la tabella riportata di seguito.
Modello K (Unità centrale)
Ingombri:
ALTEZZA
LARGHEZZA
PROFONDITÀ
391,0 mm
220,0 mm
178,0 mm
La figura mostra l’unità centrale
con 4 slot assi con interfaccia
analogica e uno slot con Scheda
CANopen aggiuntiva.
Unità centrale K
Descrizione
unità centrale
UN2012LK40
Alimentazione
CPU/RAM
Memoria di
massa
Opzioni disponibili per
configurare l’unità centrale
(per la completa configurazione deve
essere presente una di queste opzioni
per ciascuna categoria)
Alimentazione a 220 Volt
(Code OPALI220V0)
Alimentazione a +24Vdc
(Code OPALI024V0)
CPU Intel ATOM N270 1.6GHz
+ nVidia MMP9 embedded ION
graphic chipset + RAM DDR3
2GB (OPCPUCEX05)
CPU COM EXPR Core2 Duo
T7500/ATI 2.2GHz + RAM 2G
(OPCPUCEX06)
Compact Flash 4 GB
(OPFLASH04G)
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Note
ISAC S.R.L.
CATALOGO GENERALE
Compact Flash 8 GB
(OPFLASH08G)
Windows XP Embedded
(OPOSWINXP)
Sistema
operativo
Seriali: 2 porte RS-232
USB: 4 porte V2.0
È possibile collegare tutte le tastiere
ISAC, oltre a quelle da ufficio
Opzioni per compatibilità
RS-422 e RS-485
Per opzioni USB vedere
Catalogo Periferiche e
Accessori.
Parallela: 1 porte LPT
LAN Ethernet: 2 porte.
Connessioni
·
LAN1 at 10-100-1000
Mb/sec,
·
LAN2 at 10-100 Mb/sec.
PS/2 : 2 porte (una per mouse
ed una per tastiera)
Video = 1 porta LVDS
1 porta VGA
È possibile collegare tutte le plance
ISAC, oltre a monitor da ufficio.
Slot Assi
Servizi (0…5 volt) : 1porta
CANopen : 1porta
9 Slot assi (tipo lungo) +
1 Slot asse (tipo corto)
Vedere Catalogo
Periferiche e Accessori per
le unità e per i cavi di
collegamento.
Periferia I/O espandibile
[Gli slot assi consentono
alloggiamento dei connettori + schede
interfaccia assi].
Per interfacce assi
supportate vedere
CONFIGURATORE
Vedere CONFIGURATORE
Software
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ISAC S.R.L.
24/01/2014
Unità Centrali Configurate: NANO, COMPATTE, INTEGRATE.
Segue descrizione delle unità NANO, unità Compatte (CNC compact, Telemaco) e unità Integrate (Panel
PC).
Unità NANO
ISAC propone NANO per realizzare diverse configurazioni di PAC con soluzioni economiche e affidabili.
NANO è un’unità centrale preconfigurata disponibile in tre allestimenti:NANO | NANO-M | NANO-L.
Il PAC NANO è programmabile, come tutti gli altri PAC, attraverso il linguaggio standard IEC 61131; per
facilitare la programmazione viene fornita una versione ridotta dell’ambiente di sviluppo. Può essere
connesso ad altri PLC e a pannelli operatore anche tramite il protocollo ModBus.
Il PAC NANO è provvisto di processore ARM9 a 520MHz e RAM a 64MB, memoria di massa interna,
sistema operativo Windows CE. Integra il driver per motori STEP.
È particolarmente adatto per assolvere funzioni specifiche come gestione pinze, posizionamenti gestione
semplici dispositivi esterni.
Foto e Dettagli
NANO
NANO-M
Ingombri
Ingombri
ALTEZZA
LARGHEZZA
PROFONDITÀ
193,0 mm
52,0 mm
103,0 mm
NANO-L
Ingombri
ALTEZZA
LARGHEZZA
PROFONDITÀ
193,0 mm
82,0 mm
103,0 mm
NANO
(UN07N6A000)
Alimentazione
CPU/RAM
Memoria di Massa
Sistema operativo
Connessioni :
Video LVDS
Porta Seriale RS-232
Porta Seriale RS-485
Porta LAN
NANO-M
(UN07N6M000)
ALTEZZA
193,0 mm
LARGHEZZA 82,0 mm
PROFONDITÀ 103,0 mm
NANO-L
(UN07N6L000)
+24Vdc
Architettura ARM9 a 520MHz e RAM a 64MB
Interna (disponibili circa 10 MB per l’applicazione)
Windows CE
0
0
0
10Mbit/sec
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1
1
1 (Nota 1)
10Mbit/sec
1
1
1 (Nota 1)
10Mbit/sec
ISAC S.R.L.
Wireless
Interfaccia Bus di Campo
CANopen (Nota 2)
Porta CANopen slave
Porta CANopen master
2
Modbus (Nota )
Master / Slave
Risorse Assi e I-O
Numero di motori di tipo step
pilotabili
Max. assi Impulsi/Direzione
CATALOGO GENERALE
NO
(OPZIONALE)
(OPZIONALE)
1
0
1
1
1 Opz.
1
1
1 Opz.
1
1
1
0
0
0
2
(per controllo ad anello di spazio
aperto e chiuso)
Totale I-O digitali
Totale ingressi analogici(A/D)
Totale uscite analogiche(D/A)
Canali di misura
1 DI
8 DI + 8 DO
8 DI + 8 DO
(è riservato a
ingresso-Micro)
(Il primo DI può essere usato
come ingresso-Micro)
(I primi due DI possono essere
usati come ingresso-Micro)
0
0
1
2 + 2 Opz. (Nota 1)
1
2
2 + 2 Opz. (Nota 1)
1
2
Specifiche Prestazioni:
Seriali = Possono essere gestite attraverso il protocollo di comunicazione Modbus.
LAN = Supporta protocollo TCP/IP e Modbus TCI/IP. La porta LAN consente il collegamento
con l’esterno per la messa a punto ed il settaggio. La porta è dotata di apposita protezione di
sicurezza per la normale condizione di funzionamento.
LVDS = Max. Risol. 800x480.
CANopen = La porta CANopen Slave implementa il protocollo DSP402.
La porta CANopen Master implementa il protocollo DS401.
Il Master esclude porta Slave
Canali di Misura incrementali = max freq. ingresso 1 MHz, max. freq. conteggio 4MHz, Livello
TTL
Canali di Misura assoluti (opzionale) (Nota 1) = protocollo EnDat v.2.2 e protocollo SSI.
Uscite Riferimenti Impulsi/Direzione = 0.5V Single-Ended, freq. max. 1 MHz.
Ingressi Digitali (DI) = tipo PNP 24Vdc –Optoisolati.
Uscite Digitali (DO) = tipo Mosfet 24V-2A.
Ingressi Analogici (A/D) = 0¸10V, risoluzione 12 bit.
Uscita Analogica (D/A) = -10¸10V, risoluzione 12 bit.
Motore step:
Corrente di fase = fino a 6 Apk e 20~80Vdc (è impostabile da PLC)
(opzionale con 2 Apk o 4 Apk a 20~40Vdc)
Risoluzione = 800 micropassi/giro (¼ di passo)
(per motori standard da 200 passi)
Note
(1) = La configurazione standard del PAC NANO prevede la porta RS-485. In alternativa, il medesimo
connettore può essere configurato come ingresso di misura per trasduttori assoluti oppure può ricevere
due ulteriori ingressi analogici.
(2)= La configurazione standard del PAC NANO prevede la porta CANopen Slave come interfaccia Bus
di Campo. In alternativa, il medesimo connettore può essere configurato come porta Modbus.
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ISAC S.R.L.
24/01/2014
Unità COMPATTE
CNC COMPACT
Per tutte quelle esigenze di automazione di piccole macchine che non richiedono prestazioni particolari.
ISAC propone il CNC preconfigurato.
Per questa soluzione, sono disponibili quattro allestimenti che differiscono per gruppo CPU/Scheda
video, interfaccia assi e risorse I/O.
Riassunto delle principali caratteristiche dei vari modelli:
Codice
UN07006C00
UN07007C00
UN07008C00
UN07009C00
CPU / RAM
Assi
DI
DO
AI
AO
Atom 1.6 GHz / 1 GB
Atom 1.6 GHz / 1 GB
Atom 1.6 GHz / 2 GB
Atom 1.6 GHz / 2 GB
Analogici
Impulsi/Direzione
Analogici
Impulsi/Direzione
16
16
16
16
16
16
16
16
2
2
2
2
1
1
1
1
Ingombri:
Altezza
140,0 mm
Larghezza 166,0 mm
Profondità 152,0 mm
CNC
Compact
Descrizione CN Compact
Alimentazione
Alimentazione a +24Vdc
(UN07006C00 / UN07007C00)
CPU / RAM
CPU ETX Intel Atom N270 800 MHz;
RAM 1,0 GB;
Chip Grafico Intel 945GME
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Note / Opzioni
ISAC S.R.L.
CATALOGO GENERALE
(UN07008C00 / UN07009C00)
CPU ETX Intel Atom N270 800 MHz;
RAM 2,0 GB;
Chip Grafico Intel 945GME
Memoria di massa
Sistema operativo
Compact Flash 4GB (o superiore)
Windows XP Embedded
Seriali: 2 porte RS-232
USB (V2.0): 2 porte
Connessioni
Software
Assi
Mandrino
I-O PLC
LAN Ethernet 10-100 Mb/sec : 1 porta
Video : 1 porta LVDS
1 porta VGA
È possibile collegare tutte le plance e tastiere
ISAC, oltre a plance e tastiere da ufficio.
Servizi (0…5 volt): 1 porta
Disponibili opzioni per compatibilità
RS-422 e RS-485
Possibilità di collegare opzioni su
interfaccia USB. Vedere Catalogo
Periferiche e Accessori.
Vedere Catalogo Periferiche e
Accessori per le unità e per i cavi di
collegamento.
Software base CNC Spartaco(OPSPARTACO).
Interprete Program. IEC61131 (Lic. KW Runtime
ProConOS) per Spartaco (OPPROCONK0).
Supporto alla programmazione IEC61131-3
(OPOMKW).
Vedere tabella “Software
Applicativi” del CNC.
·
Descrizione tecnica :
q fino a 4 Ingressi Misura
(max freq. di ingresso 1 MHz
[quindi massima freq. conteggio
4 MHz], livello TTL );
q fino a 4 Uscite Riferimenti
Analogici (+/- 10Volt, risol. 16
bit)
o
Impulsi/Direzione (max. freq.
impulsi 1 MHz, intervallo 0..5V,
tipo Single-Ended).
È provvisto di sistema operativo Real-Time
per garantire il controllo.
· Consente di gestire fino a 4 assi interpolati
(taglia Small)
· Interpolazione di tipo Lineare, Circolare ed
Elicoidale;
· Gestione interfaccia assi:
o
Analogica
(su allestimento UN07006C00-8C00):
fornisce ingresso misura e uscita
riferimento per max 4 assi.
o
Impulsi/Direzione
(su allestimento UN07007C00-9C00):
fornisce uscita riferimento per pilotaggio di
numero massimo. 4 assi. L’interfaccia assi
di tipo Impulsi/Direzione può controllare
Step motor e Servo drive in anello di
spazio aperto o chiuso:
1 mandrino
con gestione analogica del riferimento di velocità.
Il CNC Compact include interfaccia locale del
PLC:
§ fino a 16 Ingressi Digitali (tipo PNP 24Vdc Optoisolati) e fino a 16 Uscite Digitali (tipo
Mosfet 24V-2A) disponibili con modularità 8
I/O.
§ 2 Ingressi Analogici (0-10V e risoluzione 12
bit. Come opzione, il secondo ingresso può
essere di tipo: 4-20mA, PT100,
Termocoppia).
§ 1 Uscita Analogica (+/- 10V, risoluzione 16
bit).
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Può essere controllato anche in
spazio (orientamento mandrino
maschiatura rigida) utilizzando un
ingresso di conteggio encoder.
Porta espansione per unità
separata di I/O.
Vedere opzioni I/O riservate:
Espansione I/O per Unità
Compatte (OPBASIOEX1).
ISAC S.R.L.
24/01/2014
TELEMACO
ISAC propone PAC TELEMACO per realizzare diverse tipologie di PAC con soluzioni economiche e
affidabili.
TELEMACO è un’unità centrale preconfigurata che è disponibile in diversi allestimenti a seconda del tipo
di connessioni richieste. Include il software PAC ULISSE (OPULISSE), completo di interprete
programmazione (OPPROCONU0) e modulo integrativo (OPOMKW).
TELEMACO: PLC + Assi + LAN
(UN07000T00 e UN07007T00)
Ingombri Totali (Mod. TELEMACO con video
remoto):
ALTEZZA
LARGHEZZA
PROFONDITÀ
140,0 mm
166,0 mm
122,0 mm
Le unità sono provviste di Placca per il fissaggio
sul retro.
TELEMACO : PLC + Assi + LAN + Video Compatto (UN07006T00 e UN07008T00)
Vista Frontale: lato Display
Vista Retro: lato Pozzetto
Ingombri Totali:
ALTEZZA
146,0 mm
LARGHEZZA
146,0 mm
PROFONDITÀ
155,0 mm
Descrizione Telemaco
Alimentazione
CPU / RAM
Memoria di massa
Sistema operativo
Connessioni
Note / Opzioni
Alimentazione a +24Vdc
Architettura ARM9 a 520MHz e RAM a 64MB
Interna (disponibili circa 10 MB per l’applicazione)
Windows CE
Seriali : 2 porte RS-232
Pag. 60 di 73
Come opzione, una delle due porte
seriali può essere di tipo RS-485 e
RS-422, inoltre possono essere
gestite attraverso il protocollo di
comunicazione Modbus.
ISAC S.R.L.
CATALOGO GENERALE
Il numero massimo di periferiche
supportate è 11
USB: 2 porte
LAN Ethernet 10 10Mbit/sec : 1 porta
(Allestimento: UN07000T00 e UN07008T00)
Video:
§ 1 porta LVDS
§ 1 porta VGA
Risoluzioni ammesse 800x480, 640x480 e 480x272.
È possibile collegare tutte le plance
e tastiere ISAC, oltre a plance e
tastiere da ufficio.
Vedere Catalogo Periferiche e
Accessori per le unità e per i cavi di
collegamento.
(Allestimento: UN07006T00 e UN07008T00)
Video Compatto
Software
Assi
I-O PLC
TFT 4,3”wide, risol. 480x272, dotato di funzione
tattile (Touch Screen). Sul pannello lato
operatore è disponibile presa USB.
Software base ULISSE (OPULISSE).
Interprete Program. IEC61131 (Lic. KW Runtime
ProConOS) per Ulisse (OPPROCONU0).
Supporto alla programmazione IEC61131-3
(OPOMKW).
o Consente di gestire fino a 4 assi.
o Gestione interfaccia assi:
o Analogica
(su allestimento UN07000T00UN07006T00): fornisce ingresso misura e
uscita riferimento per max 4 assi.
o Impulsi/Direzione
(su allestimento UN07007T00UN07008T00): fornisce uscita riferimento
per pilotaggio di numero massimo. 4 assi.
L’interfaccia assi di tipo Impulsi/Direzione
può controllare Step motor e Servo drive in
anello di spazio aperto o chiuso:
Il CNC Compact include interfaccia locale del
PLC:
o 16 Ingressi Digitali (tipo PNP 24Vdc Optoisolati)
o 16 Uscite Digitali (tipo Mosfet 24V-2A).
o 2 Ingressi Analogici (0¸10V, risoluzione
12 bit. Come opzione, il secondo ingresso
può essere scelto: 4-20mA, PT100,
Termocoppia).
o 1 Uscita Analogica -10 ¸ +10V,
risoluzione 16 bit).
Pag. 61 di 73
Descrizione tecnica :
o fino a 4 Ingressi Misura
(max freq. di ingresso 1 MHz
quindi massima freq.
conteggio 4 MHz, livello
TTL);
o fino a 4 Uscite Riferimenti
Analogici
(+/- 10Volt, risol. 16 bit) o
Impulsi/Direzione
(max. freq. impulsi 1 MHz,
intervallo 0..5V, tipo SingleEnded).
Porta espansione per unità
separata di I/O.
Vedere opzioni I/O riservate:
Espansione I/O per Unità
Compatte (OPBASIOEX1).
ISAC S.R.L.
24/01/2014
Espansione I/O per Unità Compatte
OPBASIOEX1
Unità espansione I/O per unità centrale CNC
Compact o PAC TELEMACO.
Fornisce i seguenti segnali:
o 16 Ingressi Digitali tipo PNP 24Vdc,
o
16 Uscite Digitali tipo Mosfet, 24V/2 A per ciascuna uscita,
protetta da corto circuito (il comune per gruppi di 4).
Il modulo è fornito di Led segnalazione (Stato ingressi/Uscite).
I connettori sono disponibili su morsettiera estraibile passo 3.81 con
morsetti a vite.
ALTEZZA
= 125 mm
Ingombri
LARGHEZZA = 106 mm
PROFONDITÀ = 50 mm
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ISAC S.R.L.
CATALOGO GENERALE
Unità INTEGRATE
PANEL IPC
PANEL IPC
Il
computer
industriale
Panel
IPC
(UN20000P40) ha un monitor touch screen 15
pollici integrato.
Oltre alle porte standard per PC offre 2 porte
LAN.
Questo PC può diventare un CNC o PAC
implementando il framework per PLC e
ospitando una scheda assi nello slot disponibile.
Ingombri
ALTEZZA
LARGHEZZA
PROFONDITÀ
316 mm
400 mm
84 mm
Di seguito è riportata la descrizione del codice UN20000P40 e delle relative opzioni disponibili per la
configurazione.
Configurazione per il PANEL IPC
Descrizione
(UN20000P40)
Alimentazione
Video
Options available for configuration (for a full
configuration you need to choose one of the following
option for each category)
Alimentazione a +24Vdc
Dimensioni LCD: 15”
Max risoluzione:
1024x768 pixels
Luminosità: 350 cd/m2
Contrasto: 700:1
Funzione Touch:
resistivo 5 fili
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Note
ISAC S.R.L.
24/01/2014
CPU Intel ATOM N270 1.6GHz + nVidia MMP9
embedded ION graphic chipset + RAM DDR3
2GB (OPCPUCEX05)
CPU Intel Core2 Duo T7500 1.6GHz + ATI
Mobility Radeon E2400 Graphic chipset + RAM
DDR2 2GB
(OPCPUCEX06)
Compact Flash 4 GB
(OPFLASH04G)
Compact Flash 8 GB
(OPFLASH08G)
HDD 2.5" SATA 80Gbyte (OPHDUSAT00)
CPU / RAM
Memorizzazione
dati
Windows XP Embedded (OPOSWINXP)
Sistema operativo
Windows XP (OPOSWINXPC)
Opzioni per
compatibilità RS422 e RS-485
Per tastiera e
mouse
Per opzioni USB
vedere Catalogo
Periferiche e
Accessori
Offre una
replicazione del
display
principale.
Seriali: 2 porte RS-232
PS/2: 2 porte
USB V2.0 : 4 porte
Connections
Per PAC, per
CNC
Per PC
VGA
LAN Ethernet 2 porte
(LAN1 a 10-100-1000 Mb/sec,
LAN2 a 10-100 Mb/sec)
For PAC and
CNC
Safety port.
For PAC and
CNC
CANopen: 1 porta
Servizi (0…5 Volt):
1 porta
Configurazione per CNC e PAC
Software
Assi
Connessioni
CNC: Software CNC (OPSPARTACO)
+ Taglia con estensione Real Time.
PAC: Software for PAC (OPACHILLE) )
+ Taglia con estensione Real Time.
Interfaccia Mechatrolink (OPMECHATR2)
Interfaccia EtherCAT (OPECAT0002)
Scheda di terze parti (ad esempio per
acquisizione dati).
CANopen : 1 porta (OPCANOPEN3)
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ISAC S.R.L.
CATALOGO GENERALE
Bridge EtherCAT
Il bridge EtherCAT ISAC è uno slave EtherCAT di tipo YY cioè due porte Ethernet. Supporta CoE, FoE e
DC.
Le configurazioni previste sono:
Configurazione I/O:
· 32 ingressi digitali di cui 4 FAST,
·
32 uscite digitali di cui 4 FAST,
·
2 uscite analogiche a disposizione del PLC,
·
2 ingressi analogici a disposizione del PLC,
Configurazione per motori step, azionamenti analogici o impulso/direzione:
· Fino a 6 Canali frequenza/segno o uscite analogiche differenziali;
·
6 Canali di misura encoder TTL, Line driver e protocollo SSI;
·
32 ingressi digitali di cui 4 FAST,
·
32 uscite digitali di cui 4 FAST,
·
2 uscite analogiche a disposizione del PLC,
·
2 ingressi analogici a disposizione del PLC,
·
Ingresso Encoder TTL per volantino;
Configurazione per azionamenti Mechatrolink:
· Interfaccia Mechatrolink I/II, fino a 30 assi o inverter collegabili;
·
32 ingressi digitali di cui 4 FAST,
·
32 uscite digitali di cui 4 FAST,
·
2 uscite analogiche a disposizione del PLC,
·
2 ingressi analogici a disposizione del PLC,
·
Ingresso Encoder TTL per volantino;
Configurazione per reti CANopen:
· Interfaccia CANopen compatibile con dispositivi DSP402 (massimo di 8 assi o inverter), DS401,
DS404, e tutti i dispositivi compatibili con DS301;
·
32 ingressi digitali di cui 4 FAST,
·
32 uscite digitali di cui 4 FAST,
·
2 uscite analogiche a disposizione del PLC,
·
2 ingressi analogici a disposizione del PLC,
·
Ingresso Encoder TTL per volantino;
Gli ingressi ed uscite digitali sono espandibili con il modulo OPBASIOEX1.
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ISAC S.R.L.
24/01/2014
INTERFACCE ASSI
La gestione assi e mandrino (in spazio) implica che ogni asse, o mandrino, sia associato ad
uno dei canali del controllo numerico (CNC). Il mandrino può comunque essere gestito anche
autonomamente tramite PLC, senza avvalersi della gestione del CNC. Questa alternativa non
è utilizzabile quando si usano le prestazioni: Maschiatura Rigida, Orientamento mandrino e
gestione Cambio Gamma di velocità con movimentazione del mandrino per l’inserimento.
La precisione del controllo della movimentazione è influenzata dal tempo di campionamento (TAU
espresso in millesimi di secondo) e quindi dalla velocità di elaborazione che si riflette anche sulla
velocità di esecuzione dei blocchi del programma di movimentazione degli assi (Programma Pezzo).
Per ogni modello è indicato il valore minimo consentito: tale valore è inoltre influenzato dal tipo di
interfaccia dei servomotori.
Le interfacce con i servomotori possono essere anche miste. L’interfaccia mista serve ad esempio per
gestire assi in modo digitale insieme ad un mandrino pilotato da Inverter e dotato di trasduttore di
posizione di tipo encoder. Questa esigenza deriva dalla necessità di usare un mandrino servocontrollato
in applicazioni dove sono richieste: Filettatura/Maschiatura rigida, Orientamento del naso mandrino.
Le regole principali sono le seguenti:
Le interfacce digitali EtherCAT con Distributed Clock (DC), SLM e Mechatrolink sono
mutuamente esclusive; se la funzionalità DC non è attiva, EtherCAT può essere usata con
un’altra interfaccia digitale.
L’interfaccia CANopen è sempre disponibile (profilo posizionamento DSP402).
L’interfacce ‘Analogica’ + ‘Impulsi/Direzione’ + ‘EtherCAT’ + ‘una interfaccia digitale con
protocollo proprietario’ possono essere contemporaneamente presenti.
Nota per la consultazione: Viene qui riportata una breve descrizione teorica delle varie tipologie di
interfacce assi supportate. A seguire sono riportati i dettagli tecnici ed i relativi codici opzioni.
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ISAC S.R.L.
CATALOGO GENERALE
Analogica
vel
+10V
V
-10V
INTERFACCIA
Driver
Motor
Encoder
Interfaccia di tipo analogico è pilotata con segnale di livello massimo +/- 10V e risoluzione 16 Bit. La
reazione dell’anello di spazio viene realizzata collegando trasduttore di tipo encoder, riga ottica o
magnetica ad un ingresso di conteggio veloce, previsto dalla interfaccia, con frequenza massima in
ingresso di 1 MHz (e max. freq. conteggio 4 MHz). Gli ingressi di misura sono compatibili con trasduttori
di tipo TTL Line-Driver e Push-Pull, con livello di tensione 5 Volt, e forniscono alimentazione ausiliaria di
5 Volt – 500 mA.
Modularità: 1 Slot per gestire 3 assi.
In base al codice opzione sono disponibili la ‘lettura quote al volo’ e la gestione ibrida Analogica e
Impulsi/Direzione singolarmente configurabile per ciascun canale.
Impulsi/Direzione
Pulse
INTERFACCIA
Direction
Driver
Motor
Encoder
Pulse
INTERFACCIA
Direction
Driver
Motor
Encoder
Pulse
INTERFACCIA
Direction
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Driver
Step Motor
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24/01/2014
Interfaccia con uscita Impulsi/Direzione per pilotare servomotori o motori Passo-Passo. La frequenza
massima degli impulsi è 1MHz (segnale simmetrico) ed è impostabile da parametro. Il segnale di uscita
è di tipo Line Driver (differenziale) 0-5Volt: il componente usato è un Driver per linea seriale 485. Per i
servomotori od Inverter la reazione dell’anello di spazio viene fatta collegando un trasduttore di tipo
encoder o riga ottica o magnetica ad un ingresso di conteggio veloce, previsto dalla interfaccia, con
frequenza massima di conteggio 1 MHz. In alternativa è possibile chiudere l’anello di spazio su
servomotore.
Modularità: 1 Slot per 3 assi.
Slm
I
N
T
E
R
F
A
C
C
I
A
Bus SLM
Driver
Bus SLM
Motor
Bus SLM
Driver
Driver
Bus SLM
Driver
Motor
Motor
Motor
Protocollo di comunicazione proprietario della Control Techniques che consente di scambiare su bus
seriale ad alta velocità tutti i dati necessari per controllare e tarare servomotori M’AX e MULTIAX.
Modularità : 1 Slot per 4 assi.
Mechatrolink
INTERFACCIA
Bus Mechatrolink
Driver
Driver
Driver
Motor
Motor
Motor
Protocollo di comunicazione Mechatrolink (http://www.mechatrolink.org/) consente di scambiare su bus
seriale ad alta velocità tutti i dati necessari per controllare servomotori SGDB, SGDH, SGDM e SGDV.
Quando è presente la interfaccia Mechatrolink I il tempo di campionamento assi è 2 ms.
È supportato il protocollo Mechatrolink II.
Modularità : 1 Slot per 12 assi per CNC e 15 per PAC (le limitazioni sul numero di assi dipendono dalla taglia).
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ISAC S.R.L.
CATALOGO GENERALE
CANopen
INTERFACCIA
Bus CANopen
Driver
Driver
Driver
Motor
Motor
Motor
I/O
Protocollo di comunicazione standard CANopen (http://www.can-cia.org) risponde alla specifica
DSP402, profilo posizionamento e profilo di velocità (quello di interpolazione è in sviluppo). Consente di
scambiare su bus seriale ad alta velocità tutti i dati necessari per controllare servomotori provvisti di
detto protocollo.
Modularità : 1 Slot per assi controllati in velocità o posizionati (le limitazioni sul numero di assi che
possono essere gestiti dipendono dalla taglia). Nessuno slot è richiesto per gli assi di posizionamento
sulla linea CAN del PLC.
EtherCAT
INTERFACCIA
Bus EtherCAT
Driver
Driver
Driver
Motor
Motor
Motor
I/O
Lo standard EtherCAT (Ethernet Control Automation Technology - http://www.ethercat.org) è un
protocollo di comunicazione ad elevate prestazioni per connessioni Ethernet deterministiche, secondo lo
standard Ethernet IEEE 802.3, e assicura il controllo degli assi ad elevate prestazioni. La distribuzione
dei dispositivi è libera: può essere su linea, a stella, linee parallele.
Modularità : Vedere CNC o PAC
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ISAC S.R.L.
24/01/2014
Descrizioni Tecniche e Codici
Analog and pulse/direction
Le opzioni OPANALOG02 e OPANALOG05 consentono la gestione fino a 3 assi con
interfaccia analogica e le seguenti funzionalità:
o Consentono di inserire la funzione di lettura delle quote al volo, cioè consentono di
inserire uno slot con connettore per ingressi di micro veloce;
o E’ già predisposta per la gestione ibrida analogica e impulsi/direzione: infatti è
possibile aggiungere uno slot per fornire l’uscita Impulsi/Direzione per ciascuno dei tre
canali ed in questo modo per ciascun asse è possibile configurare via software il tipo di
interfaccia;
o infine, è disponibile un’estensione per l’uscita Pulse/Dir (Codice Opzione OPEXTFD01)
ed una per gli ingressi di micro veloci (codice OPEXTMIC01). Per unità Q, se i due slot
assi sono occupati, è disponibile l’opzione OPEXTMIC02 che fornisce fino a 6 Micro su
connettore esterno agli slot assi.
In sostanza, con una unica scheda si possono gestire indifferentemente servomotori e motori
step. Gli azionamenti dei servomotori possono essere pilotati tramite interfaccia analogica o
interfaccia digitale (Impulsi/Direzione). La scelta del tipo di regolazione, con o senza
retroazione di spazio, e il tipo di interfaccia può essere fatta per singolo canale.
OPANALOG02: Riceve sul connettore MIS i segnali provenienti dai trasduttori di misura tipo
TTL incrementali.
OPANALOG05: Riceve sul connettore MIS i segnali provenienti da trasduttori
assoluti compatibili con interfacce ENDAT2.2, ENDAT2.1 e SSI (secondo
standard Heidenhain).
OPEXTCVI01: l’OPANALOG05 può montare uno slot aggiuntivo (OPEXTCVI01) per ricevere
anche i segnali da trasduttori incrementali e fornire i segnali di riferimento impulsi/direzione per
realizzare l’interfaccia mista per i tre assi sulla opzione OPANALOG05.
A disposizione connettori volanti per cablaggio segnali (OPKITAS01: connettore vaschetta 9
poli M per cablaggio ‘RIF’ + connettore vaschetta 25 poli M per cablaggio ‘MIS’).
Per gestire più di 3 assi analogici occorre aggiungere ulteriori opzioni OPANALOG02 o
OPANALOG05.
Per aggiungere solo un asse analogico per trasduttore incrementale è disponibile l’opzione
OPANALOG04.
Per il pilotaggio di azionamenti di motori step, con anello di spazio aperto, è disponibile
l’opzione OPFREQESEG2 e consente di gestire fino a 3 assi step.
È possibile aggiungere gli ingressi di micro veloci con l’opzione (OPEXTMIC01). Per unità Q,
se i due slot assi sono occupati, è disponibile l’opzione OPEXTMIC02 che fornisce fino a 6
Micro su connettore esterno agli slot assi.
Per gestire più di 3 assi step occorre aggiungere altre opzioni OPFREQESEG2 mentre per
aggiungere solo un asse impulsi direzione, al gruppo già presente, aggiungere la scheda
OPFREQESEG4.
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ISAC S.R.L.
CATALOGO GENERALE
La scheda OPFREQESEG5 permette il pilotaggio di azionamenti di motori impulsi/direzione
con anello di spazio chiuso; l’algoritmo di gestione degli assi consente di raggiungere velocità e
accelerazioni elevate.
Gestisce fino a 3 assi. Per gestire più di tre assi impulsi/direzione è necessario aggiungere
ulteriori schede OPFREQESEG5.
È possibile aggiungere 3 ingressi micro veloci con l’opzione OPEXTMIC01. Per unità Q, se i
due slot assi sono occupati, è disponibile l’opzione OPEXTMIC02 che fornisce fino a 6 Micro
su connettore esterno agli slot assi.
L’opzione OPANALOG03 (riservata alla unità centrale modello K) consente di gestire fino a 3
assi su interfaccia analogica, impulsi/direzione e step con le seguenti funzionalità:
o Lettura delle quote al volo tramite ingressi di micro veloce;
o Gestione ibrida analogica e impulsi/direzione e step: per ciascun asse è possibile
scegliere il tipo di interfaccia in maniera indipendente dagli altri;
o Ciascun canale dispone di connettore di ingresso e uscita dedicato, per agevolare le
operazioni di cablaggio e manutenzione.
Una unica scheda consente di gestire indifferentemente servomotori e motori step. Gli
azionamenti dei servomotori possono essere pilotati tramite interfaccia analogica o interfaccia
digitale (Impulsi/Direzione ad anello aperto o chiuso). La scelta del tipo di regolazione, con o
senza retroazione di spazio, e il tipo di interfaccia può essere fatta per singolo canale.
Per gestire più di 3 assi occorre aggiungere altre opzioni OPANALOG03
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ISAC S.R.L.
24/01/2014
SLM
Il codice opzione è OPSLM00002. Ciascuna opzione consente di gestire fino a 4 assi.
Per gestire più di 4 assi occorre aggiungere altre opzioni OPSLM00002
(fino ad un massimo di 3 schede).
Mechatrolink
Il codice opzione per interfaccia Mechatrolink I e Mechatrolink II è OPMECHATR2.
Ciascuna opzione consente di gestire fino a 12 assi su CN e 15 assi su PAC (Vedere
limitazioni taglia).
La scheda dispone di due connettori.
NOTA:
il secondo connettore serve ad ospitare la terminazione del BUS Mechatrolink II.
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ISAC S.R.L.
CATALOGO GENERALE
CANopen
Le unità centrali dotate di interfaccia CANopen consentono la gestione dei segnali di I/O
(profilo DS-401) e assi di posizionamento (profilo DSP-402).
L’opzione OPCANOPEN2 (per unità centrali M, H, K) e OPCANOPEN3 (per PANEL PC CNCPAC) consente di aggiungere una seconda porta CANopen sul Posizionatore Assi (per il
pilotaggio di segnali I-O e assi posizionamento).
EtherCAT
2
Per tutte le altre unità centrali, che consentono interfaccia EtherCAT, il codice per interfaccia
EtherCAT è OPECAT0002. L’opzione OPECAT0002 controlla fino a 2 porte EtherCAT con
frequenza 10/100 Mbit/sec. La seconda porta consente di implementare funzionalità ridondanti
(funzione prevista).
1
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