KUKA robot sisteminin komponentleri
KUKA robot
(e.g. KR 350/2 )
KUKA El terminali
(KCP)
KUKA KRC2 EGITIMI
Robot kontrol ünitesi
(e.g. KR C2)
SİSTEMİN TANITIMI
Robot çeşitli görevleri yapmak amacıyla değişik şekillerde programlanmış hareketlerle;
nesnelerin,gereçlerin ya da özel düzeneklerin taşınması için tasarlanmış çok işlevli bir
manipülatördür. En önemli özelliği ise uzaydaki herhangi bir noktaya istenen herhangi bir
açıyla yaklaşabilmesidir.
Robotun 6 Ekseni:
Kuka KR150 Robotunda 6 adet
normal eksen bulunur. Ayrıca
parça ile ilgili prosesi ilgilendiren 6
adet harici eksene de kumanda
edebilir.
Ör: Elektrikli pense, ark kaynağı
uygulamalarında kullanılan döner
fikstür, robotu komple hareket
ettiren ray sistemi (Axe 0).....
Axe 4
Axe 3
Axe 5
Axe 6
Axe 1
Axe 2
Şekil 1. Robotun 6 ana ekseni
KUKA KRC2 EGITIMI
KUKA El terminali (KCP)
• Çalışma modu seçim düğmesi
• Sürücüler aç/kapa düğmesi
• Acil durdurma düğmesi
• Büyük renkli grafik ekran
• Ekran etrafında tuşlar
• Program ve ekran
kontrol tuşları
Nümerik, alfabetik tuş takımları, imleç, “Enter” tuşu
KUKA KRC2 EGITIMI
6 boyutlu fare
Robot model tiplerinin anlamları
KUKA robotlarının model tipleri kaldırabilecekleri yüke göre
numaralıdır.
Model numarası aşağıdaki şekilde oluşturulur:
K R xxx / y
KUKA
robot
Kilogram
cinsinden
maksimum
yük
KUKA KRC2 EGITIMI
Robot jenerasyonu
(nesli)
Örnek: Robot model tiplerinin anlamları
KR 150 / 2
KUKA robot
150 kg yük kapasiteli
2’nci nesil
KUKA KRC2 EGITIMI
KUKA robotlarının mekanik yapısı
Kol
Bilek
Döner
kolon
Bağlantı
kolu
Taban
KUKA KRC2 EGITIMI
KUKA robotlarının eksen isimleri
Eksen 4
Eksen 3
Eksen 5
Eksen 1
Eksen 6
1, 2 ve 3 nolu eksenler ana eksenlerdir.
4, 5 ve 6 nolu eksenler bilek eksenleridir.
KUKA KRC2 EGITIMI
Eksen 2
KUKA robotlarının erişim uzayı (yandan görünüm)
Üst alan
Yandan görünüm:
Çalışma uzayı
Kol uzantısı
sayesinde
büyütülebilir
KUKA KRC2 EGITIMI
KUKA robotlarının erişim uzayı (üstten görünüm)
Üstten görünüm:
Çalışma uzayı
Açı, eksen 1:
>360°
KUKA KRC2 EGITIMI
KUKA robotlarının yük dağılımı
İlave y
ü
k
Ana yük
Toplam yük = Ana yük + İlave yük
KR 2000 serisi ve sonrasında, bağlantı
kolu ve döner kolona da ilave yükler
bağlamak mümkün olmuştur.
KUKA KRC2 EGITIMI
KUKA robotlarının yük dağılımı (standard seri)
İlave yük
Ana yük
İlave yükün kütlesi
(M) ve ağırlık
merkezi
Yük merkezi uzaklığı
Robot bileği
Eksen 3
Robot flanşı
Eksen 2
Eksen 1
KUKA KRC2 EGITIMI
Ana yükün (robot uç elemanı)
Kütlesi (M)
Ana yük ağırlık
merkezi, P
KR 125/2 için ana yük diyagramı
Lxy (mm)
Nominal uzaklık KR 125/2:
45 kg
LZ=210 mm
LXY=230 mm
55 kg
600
500
65 kg
75 kg
85 kg
95 kg
105 kg
115 kg
400
300
230
200
125 kg
100
100
210
200
300
400
500
600
KUKA KRC2 EGITIMI
700
800
Lz (mm)
GENEL YAPI
Dolap içinde
PC bölümü:
PC rakının ön tarafında
FE 201 :
¨ Güvenlik kartı
¨ Hesaplamalar
¨ Komutlar
¨ İletişim
KCP
Dolap içinde
Güç modülü :
PM6-600
¨ Beslemeler
¨ Aksların kumandası
RDW kartı
¨ Motorların pozisyon
bilgilerinin
dönüştürülmesi
¨ Motorun sıcaklık
bilgilerinin
dönüştürülmesi
Robotun arka alt
bölümü
KUKA KRC2 EGITIMI
Motorlar
Rezolvörler
Robot üzerinde
Kontrol kabini genel görünümü: KR C1, KR C1A ve KR C2
Güç besleme bağlantısı 3x400 V
PC teknolojisi
Ortam sıcaklığı:
45 °C soğutma ünitesiz,
55 °C soğutma üniteli.
KUKA KRC2 EGITIMI
Teknik bilgi - KR C2
• Kabin tipi :
KR C2
– Max. 8 eksen için kontrol kabini
• Müsade edilebilir çevre şartları:
– Soğutma ünitesiz:
– Soğutma üniteli:
max. 45 °C
max. 55 °C
• Ağırlık:
yaklaşık 185 kg
• Güç besleme bağlantısı:
3x400 V
• İşlemci:
Celeron 433 MHz
• Ana bellek:
64 MB
KUKA KRC2 EGITIMI
PC şasesi - KR C2
Hard drive
Floppy disk drive
CD-ROM drive
KUKA KRC2 EGITIMI
Robot seri numarası
Seri numara
KUKA KRC2 EGITIMI
PC’nin üstten görünüşü - KR C2
LPT1
Harici monitör
Klavye
Ethernet
COM2
COM1
Mouse
KUKA KRC2 EGITIMI
Kontrol kabini seri numarası
Seri numara
KUKA KRC2 EGITIMI
Yazılım (Software)
Sürücüler
Ana hafıza
KUKA GUI
R1 / STEU
VxWorks
CROSS
Windows 95
Robot programları
Sistemler
Birbirleri ile
haberleşiyorlar
Kontrol programları
Kernel sistemi
Operasyon / görünüm
KUKA KRC2 EGITIMI
Kullanıcı grupları
• Robot kontrol ünitesinin
konfigürasyonu(harici eksenler,
teknoloji paketleri)
• Robot sisteminin konfigürasyonu
(field bus, görme sistemleri, vs.)
• Kullanıcı tanımlı teknoloji
komutları UserTECH
Yönetici
• KRL program dili ile ileri
programlamacılık
• Kompleks uygulama programları
(alt programlar, döngüler,
program branşları)
• Nümerik hareket programlaması
Uzman
• Başlangıç görevleri (sıfırlama,
uç nokta kalibrasyonu)
• Basit uygulama programları
(dahili formları kullanarak
programlama, hareket komutları,
teknoloji komutları, limit
değer kontrolü, syntax error)
Kullanıcı
KUKA KRC2 EGITIMI
KCP (KUKA KONTROL PANEL)
1. Robotu Başlatma ve Durdurma
Dolabın üzerindeki Şalteri “Marche” konumuna aldığımızda önce Win 95 daha sonrada robot
programı olan “VX-WORKS” çalışır.
Aynı şekilde şalteri “ARRET” konumuna aldığımızda robotu kapatmış oluruz ancak
unutulmaması gereken robotun herzaman RAM bölgesinde çalıştığıdır ve enerjinin kesilmesi
halinde dosyaları PC’ deki hard disc’e kaydeder. Bu işlem içinde gereken enerjiyi dolabın
içinde bulunan 2 adet pil sayesinde gerçekleştirir. Dolayısıyla enerji kesildikten yaklaşık 5
dakika sonra robot tamanen kapanmış olur.Ancak 50 sn. varan kısa süreli enerji
kesilmelerinde robot kaldığı yerden çalışmaya devam eder.
2. KUKA CONTROL PANEL ( KCP )’ NİN TANITIMI VE MENÜLERİ
Robotun programlanması ve kontrolü KCP denilen öğretim
kürsüsü tarafından gerçekleştirilir.
KUKA KRC2 EGITIMI
KUKA Kontrol Paneli (KCP)
KUKA KRC2 EGITIMI
Operatör kontrol elemenları
Çalışma modu
seçme düğmesi
Drives ON
Drives OFF
ACİL
DURDURMA
KUKA KRC2 EGITIMI
Çalışma modu seçme düğmesi
AUTOMATIC
AUTOMATIC EXTERNAL
T
T
T2 (Test 2)
T1 (Test 1)
KUKA KRC2 EGITIMI
Çalışma modu tablosu
Çalışma modu
seçme düğmesi
Fare veya tuşlar
ile manuel
hareket
HOV
Program
çalıştırılması
POV
T1
T2
250 mm/s
250 mm/s
Güvenlik
anahtarı basılı
(dead man
(güvenlik
anahtarı
fonksiyonu)
Güvenlik
anahtarı basılı
(dead man
(güvenlik
anahtarı
fonksiyonu)
250 mm/s
Program
hızı
Enabling switch Enabling switch
(dead man
(dead man
function)
function)
START tuşu
START tuşu
basılmış
basılmış
KUKA KRC2 EGITIMI
AUTOMATIC
AUTOMATIC
EXTERNAL
Manüel hareket
aktif değil
Manüel hareket
aktif değil
Program
hızı
Program
hızı
Drives ON
START tuşu
--> PULSE
Drives ON
Harici başlatma
CANbus Operatör kontrol elemenları
Escape tuşu
Pencere seçme tuşu
KUKA KRC2 EGITIMI
Ekran pencereleri
Programlama
penceresi
Durum
penceresi
Mesaj penceresi
KUKA KRC2 EGITIMI
Pencere seçme tuşu
KUKA KRC2 EGITIMI
Softkeys (Fonksiyon tuşları)
Softkeys
KUKA KRC2 EGITIMI
Durum penceresi
Durum penceresi
istendiği takdirde
belirir.
Durum penceri
istenirse kapatılabilir.
KUKA KRC2 EGITIMI
Mesaj penceresi
Kontrol ünitesi operatör ile mesaj penceresi
vasıtasıyla iletişim kurar.
Softkeyler mesajları
onaylamak içindir
KUKA KRC2 EGITIMI
Mesaj tipleri
Hint (İpucu)
-
Ör. "Start key required"
Status (Durum) - Ör. "EMERGENCY STOP"
Acknowl.(Onay) - Ör. "Ackn. EMERGENCY STOP"
Wait (Bekle) - Ör. “Wait for $IN[1]==True "
Dialog
-
Ör. “Do you want to teach point?”
KUKA KRC2 EGITIMI
CANbus Operatör kontrol elemenları
STOP tuşu
Programı ileriye başlat
Program geriye başlat
KUKA KRC2 EGITIMI
CANbus Operatör kontrol elemenları
Numerik tuş
takımı
NUM tuşu
KUKA KRC2 EGITIMI
Numerik tuş takımı
HOME
Cursor’un olduğu
satırın başına gider.
LDEL
Cursor’ın olduğu
Satırı siler.
TAB
Tab tuşu
PGDN
Dosyanın sonuna
doğru bir ekran
ileriye gider.
UNDO
Son girişin iptali.
END
Cursor’un olduğu
satırın sonuna gider.
INS
İnsert ve overwrite
modlarının seçimi için.
PGUP
Dosyanın başına
doğru bir ekran
geriye gider.
CTRL
Control tuşu
DEL
Cursor’ın sağındaki
Karakteri siler
KUKA KRC2 EGITIMI
Arrow
Backspace tuşu;
cursor’ın solundaki
Karakteri siler.
CANbus Operatör kontrol elemenları
ASCII
alfabetik tuş
takımı
KUKA KRC2 EGITIMI
ASCII alfabetik tuş takımı
NUM tuşu
SYM tuşu
SHIFT tuşu
ALT tuşu
KUKA KRC2 EGITIMI
CANbus Operatör kontrol elemenları
RETURN tuşu
CURSOR block
KUKA KRC2 EGITIMI
Menü tuşları
Menü
tuşları
KUKA KRC2 EGITIMI
Durum tuşları
Durum
tuşları
KUKA KRC2 EGITIMI
Durum çubuğu
Numerik tuş
takımı
Büyük/küçük
harf karakterler
Seçili
program
Saat
Robot adı
O anki satır
numarası
Override
Operasyon
modu
KUKA KRC2 EGITIMI
Durum çubuğu
Sürücüler hazır değil
Sürücüler hazır (600 ms)
Submit interpreter deselected
Submit interpreter stopped
Submit interpreter running
KUKA KRC2 EGITIMI
Navigator (kullanıcı)
Başlık
Klasör yapısı
Statü çubuğu
KUKA KRC2 EGITIMI
Klasör veya
Dosya listesi
Navigator Sembolleri (kullanıcı)
Sürücüler
Sembol
Tip
Varsayılan konum
Robot
KRC:\
Floppy
A:\
Backup drive
Archive:\
Klasör ve dosyalar
Sembol
Tip
Açıklama
Directory
Normal klasör
Directory open
Açık klasör
Archive
ZIP dosyası
Read directory
İçeriği okunan klasör
Module
Kullanıcı seviyesinde program
Module containing errors
Denetleyici tarafından yorumlanamayan
hatalı program.
KUKA KRC2 EGITIMI
Klavye kullanımlı Navigation
Odak
Sürücü, klasör veya,
dosya seçimi
Klasör yapısı / dosya listesi
arasında geçiş tuşları
KUKA KRC2 EGITIMI
Sürücü klasör veya
dosya açma
Yeni program
Yorum
Program adı
Please enter a name
Onaylama
KUKA KRC2 EGITIMI
Program statüsü
Gri:
Program seçili değil.
Sarı:
İmleç seçili programın ilk satırında
konumlandırılmış.
Yeşil:
Bir program seçili ve o anda
yürütülmekte.
Kırmızı:
Seçilen ve başlatılan program
durduruldu.
Siyah:
İmleç seçili programın son satırında
konumlandırılmış.
KUKA KRC2 EGITIMI
Arşiv
Bu fonksiyon önemli verileri bir floppy diske kaydetmeyi sağlar.Tüm
dosyalar sıkıştırılmış ZIP dosyası olarak kaydedilirler.
Varolan bir arşive bir dosya eklemek istediğinizde,
robot adı kontrol edilir. Arşivdeki robot adı, kontrol
ünitesine girilen ile karşılaştırılır.
Eğer iki isim farklı ise, varolan arşivin üzerine yazmak
için onay isteği belirir.
KUKA KRC2 EGITIMI
“Archive All” komutu
Menüdeki Archive "All" komutu robot sistemini yeniden
kurmak için gerekli tüm verileri floppy diske kaydetmeyi
sağlar.
Bunlar :
- mekanik veriler
- uç eleman / base verileri
- tüm uygulamalar
- vs.
KUKA KRC2 EGITIMI
Özel programları arşivleme
Seçili dosyalar floppy diske kaydedilmiştir.
KUKA KRC2 EGITIMI
“Restore All” komutu
Log dosyaları hariç tüm dosyalar hard diske geri
yüklenir.
Restore işlemi uygulandıktan sonra sistem kapatılıp tekrar
açılmalıdır.
KUKA KRC2 EGITIMI
Özel programlarda “restore” komutu
Seçili programlar hard diske geri yüklenmiştir.
KUKA KRC2 EGITIMI
Navigator (uzman)
Sistem dosyaları ve klasörlerin gösterimi.
Sürücülerin
gösterimi
KUKA KRC2 EGITIMI
Navigator (uzman) içindeki ilave semboller
Sürücüler
Sembol
Tür
Varsayılan konum
Hard drive
Ör : Kukadisk (C:\) veya Kukadata (D:\)
CD-ROM
E:\
Mapped network drive
Ör : F:\, G:\, vs.
Klasörler ve dosyalar
Sembol
Tür
Açıklama
SRC dosyası
Program dosyası
SRC dosyası
Alt program
SRC dosyası, hatalı
Derleyici tarafından yorumlanamayan hata
içeren programlar.
DAT dosyası
Data listesi
DAT dosyası, hatalı
Derleyici tarafından yorumlanamayan hata
içeren Data listeleri.
ASCII dosyası
Text dosyası
Diğer dosyalar
Binary dosyası
KUKA KRC2 EGITIMI
Yeni modül oluşturma (uzman)
KRL programı SRC ve DAT dosyalarından oluşabilir.
•
SRC – program kodları
•
DAT – spesifik program data
Cell
PLC üzerinden kontrol için iskelet program.
Expert
SRC ve DAT dosyaları, iskelet programsız
(skeleton program)
Expert Submit
SUB dosyası, iskelet programsız.
Function
SRC dosyası iskelet programsız.
Module
SRC ve DAT dosyası iskelet programlı.
Submit
SUB dosyası iskelet programlı.
KUKA KRC2 EGITIMI
Hata mesajı
Hata içeren program
Odaklanılan dosya hata içeriyorsa , softkey bar görünümü
aşağıdaki şekilde değişir.
KUKA KRC2 EGITIMI
Hata listesi
İmleç hata içeren satırda
konumlanır.
Kısa tanımlama
Hata kodu
Satır ve sütun
Hata listesindeki satır numaraları editörünki ile aynıdır , bu sebepten dolayı
"All FOLDs op" ve "Detail view" opsiyonları aktive edilmelidir.
KUKA KRC2 EGITIMI
Sıfırlama neden gereklidir?
A3=+90°
A4, A5, A6=0°
• Robot sıfırlanırken eksenler belirli bir
mekanik pozisyona getirilir (mechanical
zero position-mekanik sıfır noktası).
• Robot mekanik sıfır noktasına
A2=-90°
geldiğinde, her eksenin absolute
encoder değerleri kaydedilir.
A1=0°
KUKA KRC2 EGITIMI
Sıfırlama aletleri
• Robotu hassas ve tam olarak
mekanik sıfır noktasına
getirmek için, bir dial gauge ya
da PAL kullanılır.
Elektronik ölçme aleti (PAL)
PALile sıfırlamada, eksen
otomatik olarak robot kontrol
ünitesi tarafından mekanik sıfır
noktasına getirilir. Eğer dial
gauge kullanılıyorsa eksenleri
teker teker ve manuel olarak
sıfırlanması gerekir.
KUKA KRC2 EGITIMI
CPP
Çalışma prensibi (Kesit görünüş)
PAL
ya da
dial gauge
Cihaz ucu
"Frontsight/
rearsight" işareti
İğne
KUKA KRC2 EGITIMI
Referans çentiği
Sıfırlama işlemi şeması
Hareket yönü
+
-
Hareket yönü
+
-
PAL
ya da
dial gauge
PAL
ya da
dial gauge
"Frontsight/
rearsight" ya da
Sıfırlama öncesi pozisyon
KUKA KRC2 EGITIMI
Mekanik sıfır noktası
Sıfırlamanın yapılması gereken durumlar
Sıfırlama iptal edilir...
Robot sıfırlamalıdır...
... tamirden sonra (örneğin motorun ya da
RDC’nin değiştirilmesi)
... sistem açılışında otomatik olarak1)
... robot kontrol ünitesi kullanılmadan hareket
ettirilmişse (örneğin el ile)
... sistem açılışında otomatik olarak1)
... manuel hızdan (25 cm/s) daha hızlı bir
süratle mekanik stopla çarpışma sonrası
... robot ya da uç aletinin bir yere çarpmasından
sonra
... operatör tarafından manuel olarak
... operatör tarafından manuel olarak
1)
Eğer kontrol ünitesi kapatılırken kaydedilen resolver verisi ve o anki pozisyon arasında tutarsızlıklar varsa,
güvenlik sebebiyle bütün sıfırlama değerleri silinir.
Sıfırlama iptal edilir...
Robot sıfırlaması bozulabilir...
... eğer belli eksenin sıfır değeri manuel olarak
silinirse
... operatör tarafından manuel olarak
KUKA KRC2 EGITIMI
KALİBRASYON
KCP üzerinden :
1.3.1 Bir ekseni dekalibre etme metodu :
Not: Bir şok esnasında dolap robotun dekalibre olduğunu göremez.
Bu yüzden robot önce dekalibre edilir sonra kalibrasyona geçilir.
Aynı şekilde eğer pensin kalibrasyonu iyi değilse önce dekalibre edilmelidir.
4. ve 6. eksenler kalibrasyondan öncefazladan bir tur atmışlarsa yine dekalibre etmek gerekir.
Service menüsünden décalibrer seçilir.
(başka hiçbir proram seçili olmamalıdır)
KUKA KRC2 EGITIMI
KALİBRASYON
Dekalibre edilecek
eksen seçilir
ve dekalibre penceresi
tıklanır
KUKA KRC2 EGITIMI
EMT ile sıfırlama için hazırlık
• Eksenleri sıfırlama öncesi pozisyona
getirin (frontsight ve rearsight denk
gelecek şekilde)
!
• Ekseni manuel olarak
eksen-spesifik modda hareket
ettirin
• Her eksen teker teker sıfırlanır
• Eksen 1 ile başlayıp yukarıya doğru
gidin
• Ekseni her zaman +’dan -’ye doğru
hareket ettirin
KUKA KRC2 EGITIMI
OK
EMT ile sıfırlama için hazırlık
Cihaz ucu
• Koruyucu muhafazayı cihaz ucundan
çıkarın
• EMT’yi ve sinyal kablosunu bağlayın
(X32 bağlantısı) junction box on the
rotating column
• EMT üzerindeki üç LED:
hata
1 red
2 green
3 green
-
alçalma
-
yükselme
KUKA KRC2 EGITIMI
1
2
3
KALİBRASYON
Service menüsünden calibrer seçilir..
Çıkan alt menüden PAL seçilir.
Onaydan sonra başka bir alt menü gelir :
Première calibration seçilir.
Bir durum penceresi açılır :
KUKA KRC2 EGITIMI
KALİBRASYON
Eksenler kalibrasyon sırasına göre listelenmişlerdir.
Tüm eksenler kalibre edilince kalibre edilecek eksenin
kalmadığı mesajı çıkar ("Plus d’axes à calibrer")
Kalibre edilen eksen listeden silinir ve eğer tekrar kalibre
etmek istenirse önce dekalibre edilmelidir.Kalibrasyon her zaman
en küçük numaralı eksenden başlayarak yapılmalıdır.
Eksen seçildikten sonra calibrer tıklanır ve starta basılır.
KCP nin arkasındaki gaşete basılı tutarken START tuşuna basılır.Robotun
ekseni + dan - ye doğru hareket eder.Palpeur mekanik referansı bulunca
hareket durur ve pozisyon program tarafından ölçülüp kaydedilir ve aynı
eksen pencereden otomatik olarak silinir.
Mekanik referans belli bir sürede bulunmazsa bir hata mesajı görülür ve
palpeur üzerindeki kırmızı led yanar.Bu durum kötü bir ön kalibrasyon
pozisyonundan kaynaklanır.
Kalibrasyondan sonra kartuşun korumasını yerleştirmeyi unutmayınız
Ölçüm cihazı girebilecek yabancı maddelerden zarar görebilir.
KUKA KRC2 EGITIMI
Koordinat Sistemleri
• Eksene göre hareket
Robotun her ekseni pozitif ya da negatif yönde hareket
ettirilebilir.
• WORLD koordinat sistemi
Orijin noktası robot tabanı olan kartezyen koordinat
sistemi.
• TOOL koordinat sistemi
Orijin noktası robotun uç elemanında olan kartezyen
koordinat sistemi.
• BASE koordinat sistemi
Orijin noktası iş elemanı üzerinde olan kartezyen
koordinat sistemi.
KUKA KRC2 EGITIMI
Koordinat sisteminin seçilmesi
• Manuel hareketi seçin
Hareket tuşları
Mouse ile hareket
• Koordinat sistemini seçin
Eksene spesifik manuel hareket
WORLD koordinat sistemi
TOOL koordinat sistemi
BASE koordinat sistemi
KUKA KRC2 EGITIMI
Eksene göre manuel hareket
Robotun her ekseni pozitif ya da negatif yönde hareket
ettirilebilir.
KUKA KRC2 EGITIMI
6-boyutlu mouse ile eksen hareketleri
KUKA KRC2 EGITIMI
WORLD koordinat sistemi
Orijin noktası robot tabanı olan kartezyen koordinat
sistemi.
KUKA KRC2 EGITIMI
Kartezyen koordinatlarda dönme açılarının eşlenmesi
A Açısı
B Açısı
C Açısı
Z-ekseni etrafında dönme
Y-ekseni etrafında dönme
X-ekseni etrafında dönme
+Y
X
B
Y
Z
C
A
+X
B
A
C
+Z
KUKA KRC2 EGITIMI
Sağ el kuralı (koordinat yönleri)
+Z
+X
+Y
KUKA KRC2 EGITIMI
Sağ el kuralı (dönme yönü)
+X, +Y or +Z
+C, +B or +A
KUKA KRC2 EGITIMI
6-boyutlu mouse ile kartezyen koordinatlarında hareketler
KUKA KRC2 EGITIMI
TOOL (uç) koordinat sistemi
Orijin noktası robotun uç elemanında olan kartezyen
koordinat sistemi.
KUKA KRC2 EGITIMI
BASE (taban) koordinat sistemi
Orijin noktası iş elemanı üzerinde olan kartezyen
koordinat sistemi.
KUKA KRC2 EGITIMI
Robot uç elemanı kalibrasyonu
Robot uç elemanı kalibrasyonu esnasında ne olur?
Uç elemanı, orijini kullanıcı
tarafından belirlenmiş bir referans
noktasında olan ve yine kullanıcı
tarafından belirlenmiş
bir kartezyen koordinat sistemi
ile yüklenir.
Y
Z
X
KUKA KRC2 EGITIMI
Robot uç elemanı kalibrasyonu
Uç elemanı kalibrasyonunun avantajları nelerdir?
3
1
2
KUKA KRC2 EGITIMI
Robot uç elemanı kalibrasyonu için genel prosedür
1. adım:
TCP’nin flanş koordinat sistemine
Göreceli olarak hesaplanması
TCP – uç
elemanı
kalibrasyonu
yapılmadan
2. adım:
YFlange
Uç elemanı koordinat sisteminin
flanş koordinat sistemden
döndürülmesi
Z
Flange
XFlange
YTool
ZTool
XTool
KUKA KRC2 EGITIMI
TCP - uç elemanı
kalibrasyonu yapıldıktan
sonra
Robot uç elemanı kalibrasyon metodları
1. TCP kalibrasyonu
Ya da
Flange
adapter plate
as reference
tool
X Y Z - 4 Point
X Y Z - Reference
2. Oryantasyon kalibrasyonu
Ya da
A B C - World 5D
Ya da
A B C - 2 Point
A B C - World 6D
KUKA KRC2 EGITIMI
Robot uç elemanını aktive etmek
Pin
Uç elemanı
Ismi gösterilir
Blue
KUKA KRC2 EGITIMI
Uç elemanı
Numarasını girin
TOOL_DATA[1-16]
X Y Z - 4 nokta metodu
XYZ - 4-nokta metodunda, uç aletinin TCP’si dört değişik yönden bir
referans noktasına hareket ettirilir.
Daha sonra uç aletinin TCP’si değişik flanş posizyonlarından ve
oryantasyonlarından hesaplanır.
KUKA KRC2 EGITIMI
X Y Z - 4 nokta metodu diyagramı
Bilinmeyen
uç aleti
• Uç aletini 4 değişik
oryantasyonda (P1’den P4’e)
referans noktasına getirin.
P1
P4
• İpucu: Son oryantasyonu
(P4) öyle ayarlayın ki +XT -ZW
yönüyle aynı olsun.
XT
P3
P2
Referans noktası
ZW
• Önemli: Uç aleti
pozisyonlarının (flanş
pozisyonları) oryantasyonu
birbirlerinden yeteri kadar
farklı olmalıdır.
Muhtemel bir çarpışmayı önlemek için referans noktası civarında
hızı düşürün.
KUKA KRC2 EGITIMI
A B C - World 5D metodu
Koşul:
XTool , Zworld ’e paralel
olmalı
ZWorld
Bu metod ile, uç aleti world
(dünya) koordinat sisteminin
çalışma yönündeki Z eksenine
paralel olmalıdır. Y ve Z
eksenleri robot kontrol ünitesi
tarafından yönlendirilir. Bu
eksenlerin yönlendirilmesi, şu
an tahmin edilemese de, her
kalibrasyon presedöründe aynı
olacaktır.
YTool
ZTool
XTool
XWorld
YWorld
KUKA KRC2 EGITIMI
A B C - World 6D metodu
Bu metodda, robot uç aleti
world (dünya) koordinat
sistemi ile aynı doğrultuda
yönlendirilmelidir. Uç aleti
koordinat sisteminin
eksenleri dünya koordinat
sisteminin eksenlerine
paralel olmalıdır.
ZWorld
ZTool
YTool
XTool
Koşullar:
XTool ZWorld ’e parallel
YTool YWorld ’e parallel
XWorld
YWorld
ZTool XWorld ’e parallel
KUKA KRC2 EGITIMI
Base (Temel) Kalibrasyon
Çalışma alanı (palet, fikstür, işparçası...) orijini kullanıcı tarafından
tanımlanmış bir referans noktası olan bir kartezyen koordinat sistemini
içerir.
ZBase
YBase
XBase
KUKA KRC2 EGITIMI
Temel kalibrasyonun amacı
Manuel hareket
ZDünya
İş parçası veya iş alanı
kenarları boyunca
hareket
Uç eleman
XDünya
YDünya
Base
Hareket Yönü
KUKA KRC2 EGITIMI
Temel kalibrasyonun amacı
Noktaları öğretmek
ZDünya
Öğretilen noktaların
koordinatları BASE
koordinat sistemini
referans alır.
Uç eleman
XDünya
YDünya
Base
KUKA KRC2 EGITIMI
Temel kalibrasyonun amacı
Program modu
ZDünya
BASE koordinat sistemi
ötelendiği taktirde
öğretilmiş noktalar da
onunla birlikte hareket
ederler.
Uç eleman
XDünya
YDünya
Base
Base
KUKA KRC2 EGITIMI
Temel kalibrasyonun amacı
Program modu
ZDünya
Birden fazla BASE
koordinat sistemi
oluşturmak mümkündür.
Base
1
Uç eleman
YDünya
XDünya
e2
s
a
B
KUKA KRC2 EGITIMI
“3 Nokta Metodu” 1. Aşama
Referans uç
elemanı
Orijin
İşparçası
KUKA KRC2 EGITIMI
• İlk adımda, referans
uç elemanının TCP
noktası yeni BASE
koordinat sisteminin
orijinine getirilir.
“3 Nokta Metodu” 2. Aşama
Referans uç
elemanı
XBase
Orijin
İşparçası
KUKA KRC2 EGITIMI
• İkinci adımda,
referans uç
elemanının TCP
noktası yeni BASE
koordinat sisteminin
x ekseninin pozitif
yönünde hareket
ettirilir.
“3 Nokta Metodu” 3. Aşama
Referans uç
elemanı
YBase
XBase
Orijin
İşparçası
ZBase
KUKA KRC2 EGITIMI
• 3.Adımda, referans uç
elemanının TCP
noktası pozitif bir Y
değeri ile yeni BASE
koordinat sisteminin
XY düzlemi üzerinde
hareket ettirilir.
BASE koordinat sisteminin indirek hesaplanması
• Kontrol ünitesinde, BASE
noktasını referans alarak, 4
noktanın koordinatlarını giriniz.
(ör: CAD’den).
• Referans uç elemanının TCP
noktasını 4 noktaya da
hareket ettiriniz.
• Robot kontrol ünitesi BASE
noktasını hesaplayacaktır.
ZDünya
Nokta 1
Nokta 4
Nokta 2
Nokta 3
Referans
noktası
KUKA KRC2 EGITIMI
XDünya
YDünya
Base aktivasyonu
Pin
Blue
Base adı gösterimi
KUKA KRC2 EGITIMI
Base numarasını
giriniz
BASE_DATA[1-16]
Hareket tipleri
KUKA robot hareket tipleri (enterpolasyon tipleri)
PTP (Point-to-point):
Uç elemanı en kısa
yoldan bitiş noktasına
hareket eder.
LIN (Linear):
Uç elemanı düz bir hat
üzerinde, tanımlanmış
bir hızda hareket eder.
CIRC (Circular):
Uç elemanı dairesel bir
hat üzerinde,
tanımlanmış bir hızda
hareket eder.
P2
P2
P2
P1
P1
P1
KUKA KRC2 EGITIMI
PTP (noktadan noktaya) hareket
En hızlı yörünge
P2
P1
En kısa mesafe
KUKA KRC2 EGITIMI
SYNCHRO PTP
P1
Eksen hızı v
e.g. axis 2: leading axis
P2
V max
e.g. axis 3: adapted
e.g. axis 6: adapted
P1
P2
İvmelenme
Sabit
Yavaşlama
KUKA KRC2 EGITIMI
Zaman
PTP hareketin programlanması
Hız
Hareket
parametreleri
Hareket tipi
Gerçek pozisyonlama
Yaklaşık
pozisyonlama açık
Nokta
ismi
KUKA KRC2 EGITIMI
PTP hareketin programlanması
Tool
Robot uç elemanı seçimi
Tool_Data[1]..[16], Nullframe
Base
İş parçası koordinat sistemi
seçimi
Base_Data[1]..[16], Nullframe
Harici TCP
Robot uç elemanını
yönlendiriyorsa False
Robot iş parçasını
yönlendiriyorsa True
KUKA KRC2 EGITIMI
PTP hareketin programlanması
Acceleration (İvme)
Hareket için kullanılan ivme.
Değer aralığı: 1...100%
Yaklaştırma uzaklığı*)
Hareket için kullanılan yaklaşık
pozisyonlama mesafesi.
Değer aralığı : 0...300 mm
*)
"Approximation distance" parametresi sadece yaklaşık
pozisyonlama seçilmişse belirir (CONT).
KUKA KRC2 EGITIMI
YÖRÜNGE NOKTALARI OLUŞTURMAK
PTP noktaları kullanırken dikkat ediniz.
Manuel
hareket
yörüngesi
Robotun
yörüngesi
KUKA KRC2 EGITIMI
Yaklaşık pozisyonlama ile LIN (lineer) hareket
LIN motion
P2
P1
En kısa mesafe
KUKA KRC2 EGITIMI
P3
Hız profili
P1
Yörünge hızı v
P2
V prog
P1
P2
İvmelenme
Sabit
Yavaşlama
KUKA KRC2 EGITIMI
Zaman
Lineer bir hareketin programlanması
Hız
Hareket
parametreleri
Hareket tipi
Gerçek pozisyonlama
Yaklaşık pozisyonlama
açık (ON)
Nokta
ismi
KUKA KRC2 EGITIMI
Lineer bir hareketin programlanması
Tool
Uç elemanı seçimi
Tool_Data[1]..[16], Nullframe
Base
İş parçası koordinat sistemi
seçimi
Base_Data[1]..[16], Nullframe
Harici TCP
Robot uç elemanını
yönlendiriyorsa False
Robot iş parçasını
yönlendiriyorsa True
KUKA KRC2 EGITIMI
Lineer bir hareketin programlanması
Acceleration
Hareket için kullanılan ivme.
Değer aralığı: 1...100%
Approximation distance*)
Hareket için kullanılan yaklaşık
pozisyonlama mesafesi.
Değer aralığı: 0...300 mm
*)
"Approximation distance" parametresi sadece yaklaşık
pozisyonlama seçilmişse belirir (CONT).
KUKA KRC2 EGITIMI
Yaklaşık pozisyonlama ile CIRC (dairesel) hareket
CIRC motion
P2 (AUX)
P2 yardımcı noktadır (AUX),
P3 son noktadır (END)
P1
KUKA KRC2 EGITIMI
P3
(END)
CIRC hareket programlanması
Hız
Hareket
parametreleri
Hareket tipi
Gerçek pozisyonlama
Yaklaşık pozisyonlama açık
Son nokta
ismi
Yardımcı
nokta ismi
KUKA KRC2 EGITIMI
CIRC hareket programlanması
Tool
Robot uç elemanı seçimi
Tool_Data[1]..[16], Nullframe
Base
İş parçası koordinat sistemi seçimi
Base_Data[1]..[16], Nullframe
Harici TCP
Robot uç elemanını
yönlendiriyorsa False
Robot iş parçasını
yönlendiriyorsa True
KUKA KRC2 EGITIMI
CIRC hareket programlanması
Acceleration (İvme)
Hareket için kullanılan ivme.
Değer aralığı: 1...100%
Yaklaştırma uzaklığı*)
Hareket için kullanılan yaklaşık
pozisyonlama mesafesi.
Değer aralığı : 0...300 mm
*)
"Approximation distance" parametresi sadece yaklaşık
pozisyonlama seçilmişse belirir (CONT).
KUKA KRC2 EGITIMI
360° tam çember hareketi
Tam çember en az iki noktadan oluşturulmalıdır.
P3=AUX
P1
P2
P2=END
P5=AUX
KUKA KRC2 EGITIMI
P4=END
Yaklaşık hareketler (Approximation of motions)
Yaklaşık pozisyonlama esnasında robot tam olarak
programlanmış pozisyona gitmez, ya da tam olarak fren
uygulamaz. Avantajlar:
• Daha az yıpranma
• Daha iyi çevrim zamanı
P1
Z
P2
Y
P3
X
KUKA KRC2 EGITIMI
Geschwindigkeit
Hız
Yaklaşık hareket sayesinde çevrim zamanı iyileştirmesi
P1
Vprog
P2
Geschwindigkeit
Hız
10
15
20
25
30
15
20
25
30
Zeit (sec)(sn)
Zaman
mit Überschleifen
hareket ile
Yaklaşık
5
P1
P4
ohne Überschleifen
hareket olmadan
Yaklaşık
5
Vprog
P3
10
P2
P3
KUKA KRC2 EGITIMI
P4
Zeit (sec)(s)
Zaman
Yaklaşık pozisyonlama ile PTP (noktadan noktaya) hareket
PTP motion with
approx. positioning
P2 yaklaşık bir.
pozisyondur
Olağan PTP hareket yörüngeleri
P2
P1
En kısa mesafe
KUKA KRC2 EGITIMI
P3
Yaklaşık pozisyonlama ile LIN (lineer) hareket
LIN motion with
approx. positioning
P2 yaklaşık bir.
pozisyondur
P2
P1
P3
İki parabolik eğri
(sabit hızda simetrikdir)
KUKA KRC2 EGITIMI
Yaklaşık pozisyonlama ile CIRC (dairesel) hareket
CIRC motion with
approx. positioning
P2 yaklaşık bir.
pozisyondur
P4
P2 (AUX)
P3
(END)
P1
KUKA KRC2 EGITIMI
EVENEMENTS API
* Otomattan Robota gelen çevre sistemler hakkındaki
bilgilerdir (EVTA). Evenement durum demektir. Bir
evenement’ı izin sinyali gibi düşünebiliriz. Robotta 16 adet
evenement API bulunur.
* PROGRAMLAMA
Technologies
Environnement
1: Evenement bekleniyor.
Event
0: Evenement beklenmiyor.
KUKA KRC2 EGITIMI
EVENEMENTS OUTILS
* Takımdan Robota gelen bilgilerdir (EVTO). Robotta 16
evenement outil bulunur.
* PROGRAMLAMA
Technologies
Environnement
1: Evenement bekleniyor.
EVTO
0: Evenement beklenmiyor.
KUKA KRC2 EGITIMI
CONTROLE PRESENCE PIECES (PARÇA VARLIK KONTROLÜ)
* Parça varlık kontrolleri (CPP), parçaların varlık yada
yokluğunun kontrolünü sağlar.
* PROGRAMLAMA
Technologies
CONTROL PRESENCE PIECES
KUKA KRC2 EGITIMI
SEKANSLAR
Sekanslar (Prehenseur, Gripper), takım üzerinde yer alan
serajların veya vantuzların pilotajını ( açma, kapama, sıkma,
bırakma) sağlayan komutlardır.
* PROGRAMLAMA
Kuka robotlarda aynı anda 8 adet sekans programlanabilir.
0
Kapama
1
Açma
2
Bir önceki durumunu korur.
KUKA KRC2 EGITIMI
SEKANSLAR
Bir sekansı programlayabilmek için;
* 3 ayrı durum sözkonusu:
1. Duruş noktasında pilotaj programlaması ve nokta üzerinde kontrol
2. Geçiş noktasında pilotaj programlaması
3. Geçiş noktasında kontrol programlaması
KUKA KRC2 EGITIMI
Duruş noktasında Programlama
0--- Kapama
1----Açma
2----Bir önceki pozisyonu koruma
0--- Kontrolsüz
1----Kontrollü
Yukarıdaki örnekte Sekans 2’nin açık olup olmadığı kontrol ediliyor. Açık
olma kontrolünün şartları CTRLOUVSEQ dosyasında bulunur ve
CTRLSEQ.SUB dosyasında kontrol edilir.
KUKA KRC2 EGITIMI
Geçiş noktasında Programlama
0--- Kapama
1----Açma
2----Bir önceki pozisyonu koruma
Geçiş noktasında noktanın üzerinde kontrol yoktur.
0---Kontrol edilmeyen
1....Kontrollü
KUKA KRC2 EGITIMI
SEKANSLARIN PİLOTAJI
Sekanslar için çıkış bilgileri PILSEQ1.SRC’den PILSEQ8.SRC
arasındaki dosyalarda yapılır.
PILSEQX.SRC dosyalarındaki tüm değişiklikler için Expert
moduna geçilip SUBMIT durdurulur. Değişiklikler yapıldıktan
sonra bu dosya ve CONFIG. dat hard-disc’e kaydedilip SUBMIT
yeniden başlatılır.
Sekansın adı ve
durumu
Çıkışların
konfigürasyonu
KUKA KRC2 EGITIMI
SEKANSLARIN KONTROLÜ
Sekansların kontrolü için konfigüre edilecek girişlerin ataması
CTRLSEQ.SUB dosyasından yapılır.
CTRLSEQ.SUB dosyalarındaki tüm değişiklikler için Expert
moduna geçilip SUBMIT durdurulur. Değişiklikler yapıldıktan
sonra bu dosya ve CONFIG. dat hard-disc’e kaydedilip SUBMIT
yeniden başlatılır.
Değiştirilecek
KUKA KRC2 EGITIMI
ORDRES API
ORDRES (Emir) API, Robottan otomata giden bilgilerdir. (ORDA).
PROGRAMLAMA: Technologies
Environnement
*16 Adet ORDRE programlanabilir. Duruş veya geçiş noktasında
kullanılabilir.
*Gecikme parametrajı yapılabilir.
ST: Duruş noktası
MVT: Geçiş noktası
KUKA KRC2 EGITIMI
ORDA
ORDRES OUTILS
ORDRES (Emir) OUTILS (Takım), Robottan takıma giden bilgilerdir.
(ORDO).
PROGRAMLAMA:
Technologies
Environnement
*16 Adet ORDRE programlanabilir. Duruş veya geçiş noktasında
kullanılabilir.
*Gecikme parametrajı yapılabilir.
ST: Duruş noktası
MVT: Geçiş noktası
KUKA KRC2 EGITIMI
ORDO
KAYNAK AKSİYONLARININ PROGRAMLANMASI
*Programlama esnasında pense robotun bir aksı gibi kabul
edilir. 7. aks; E1
Pensenin açık olması herzaman eksi ile ifade edilir.
! Kaynak programlarının detayına ileride Kaynak konusunda
girilecektir.
KUKA KRC2 EGITIMI
YÖRÜNGEDEN BAĞIMSIZ AKSİYONLAR
* EN/HORS PRODUCTION:
Çevre otomasyon birimlerinden gelen “E_ENPROD” bilgisinin
durumuna göre aktif hale geçer.”1” durumunda robot üretimde
“0” durumunda ise üretim dışıdır.
EN PRODUCTION MODUNDA :
Tüm fonksiyonlar aktiftir:
- Program seçimi
- Uzaktan Start komutu
- Local Start komutu
Fonksiyonel hiçbir kısıtlama yoktur.
KUKA KRC2 EGITIMI
* Hava varlığı kontrolü (Control presence Air):
“E_CPAIR=1
Hava var.
“E_CPAIR=0
Hava yok.
Yörünge programı işletirken bu bilgi kaybolursa:
- Robot durur,
-”Defaut air” mesajı KUS ekranında belirir.
- Otomatikte robot hareket etmez
- Manuelde hareket herzaman yapılabilir.
E_CPAIR=1 koşulu sağlanıp hata silme yapılması gerekir.
KUKA KRC2 EGITIMI
* Gelişim izni (Autorisation evolution):
“E_AEVRB=1
İzin var.
“E_AEVRB=0
İzin yok.
Yörünge programı işletirken bu bilgi kaybolursa:
- Robot durur,
-”Attente evolution robot” mesajı KUS ekranında belirir.
- Otomatikte robot hareket etmez
- Manuelde hareket herzaman yapılabilir.
Mesajın silinip tekrar izin bilgisinin 1’e çekilmesi gerekir.
KUKA KRC2 EGITIMI
* Deverminaj:
“E_DEVERMIN=1
Deverminaj modu.
“E_DEVERMIN=0
Normal mod
*Robotun parçasız çalışmasını sağlar.
Parça olmadığı için sekanslar ve parça varlık
kontrolleri yerine 2 sn süresince bekler.
KUKA KRC2 EGITIMI
CONTROLE DYNAMIQUE
Kontrol dinamik eğer programlanmışsa noktalar arası ve
noktalar üstünde :
* Evenman API
* Evenman Outil
* Control Presences Pieces
* Sekanslar
gibi aksiyonları sürekli kontrol eder.
Technologies
Controle Dynamique menüsünden
yapılır.
KUKA KRC2 EGITIMI
KULLANICI EKRANLARI (KUS)
Üretim zamanlarında kullanıcıya yardım amacıyla hazırlanmış
ekranlardır. 7 adet ekran vardır:
* GENERALITE (Genel ekran)
* DETAIL ENVIRONNEMENT API (OTOMAT BİLGİLERİ)
* DETAIL ENVIRONNEMENT OUTIL ( TAKIM BİGİLERİ)
* DETAIL PRESENCE PIECES (PARÇA VARLIKLARI)
* DETAIL SEQUENCES (SEKANSLAR )
* VARIABLES E/S (GİRİŞ ÇIKIŞLAR)
* DEFINITION DU SITE (TESİSİN TANIMI )
KUKA KRC2 EGITIMI
KULLANICI EKRANLARI (KUS)
Ana ekrandan: VISUALISER
Ana ekranlar
Repli İsteği
Bakım sayfaları Giriş /Çıkış
sayfaları
KUS seçilir.
Bilgileri Güncelleme
Çıkış
Herzaman 1
Robot mesaj
sayfası
Mesaj
Penceresi
KUKA KRC2 EGITIMI
KULLANICI EKRANLARI (KUS)
Yeşil: 4 adet ordre otomat ve takıma yollanmış.
Mavi sayılar: Beklenen evenmanlar.
Yeşil: Evenman aktif
Kırmızı: Evenman bekleniyor ama aktif
değil.
CPP var
CPP yok
Yeşil: Sekans aktif
Kırmızı: Sekans bekleniyor ama aktif değil.
CPP
bekleniyor
ama yok.
KUKA KRC2 EGITIMI
KULLANICI EKRANLARI (KUS)
Çevresel birimlerden gelen .Robotun üretim hattında olup
olmadığını gösteren bilgi.
Deverminaj modu
Robotun hareket izni bilgisi
Robot hareket ediyor bilgisi
Hava varlığı
Repli isteği
Servis yörüngeleri seçilmiş
Proconos aktif
KUKA KRC2 EGITIMI
KULLANICI EKRANLARI (KUS)
Genel kontrol dinamik aktif değil (yazı rengi : Beyaz)
Genel kontrol dinamik aktif (Mavi)
Kontrol dinamik CPP üzerinde aktif (Mavi)
Kontrol dinamik aktif değil (Siyah)
KUKA KRC2 EGITIMI
Kontrol dinamik CPP için
bekleniyor. (Kırmızı)
“DETAIL ENVIRONNEMENT API” SAYFASI
*Otomatın ordre ve evenmanlarının gözlenebildiği sayfa.
*Evenman beklenmiyor, giriş 0: Beyaz ve sıfır
*Evenman beklenmiyor, giriş 1: Yeşil ve 1
*Evenman bekleniyor giriş 0: Kırmızı ve “?”
*Evenman bekleniyor giriş 1: Yeşil ve 1
KUKA KRC2 EGITIMI
“DETAIL ENVIRONNEMENT OUTIL” SAYFASI
Takımın Ordre ve evenmanlarını içeren sayfa.
*Evenman beklenmiyor, giriş 0: Beyaz ve sıfır
*Evenman beklenmiyor, giriş 1: Yeşil ve 1
*Evenman bekleniyor giriş 0: Kırmızı ve “?”
*Evenman bekleniyor giriş 1: Yeşil ve 1
KUKA KRC2 EGITIMI
“DETAIL PRESENCE PIECES” SAYFASI
*Parça varlıklarının izlendiği sayfa
KUKA KRC2 EGITIMI
“DETAIL SEQUENCES” SAYFASI
Kırmızı:Sekans kontrol ediliyor ama
mevcut değil.
Yeşil: Sekans mevcut
Beyaz:Sekans kumanda
edilmiyor.
Sekans numarası
Seçilen sekansın
içine girmek
KUKA KRC2 EGITIMI
“DETAIL SEQUENCES” SAYFASI
Sekansların konfigürasyonu PILSEQ1.SRC dosyasından yapılır.
PILSEQ...SRC dosyalarında yapılacak tüm değişiklikler için
önce SUBMIT programı durdurulur. Değişiklikler
yapıldıktan sonra bu dosya ve $CONFIG.dat dosyası sabit
diske kaydedilir ve SUBMIT yeniden başlatılır.
Herhangi bir sekansın içine girildiğinde:
Pilotaj
koşulları
KUKA KRC2 EGITIMI
“DETAIL SEQUENCES” SAYFASI
Hata göstergesi
Lojik “0” durumu
Lojik “1” durumu
KUKA KRC2 EGITIMI
Sekans
kontrollerinin
konfigürasyonu
FORÇAGE BUTONU
Gereklilik:
Bir sekans hatası durumunda, sekans dedektörlerinin
durumları, programlanmış durumlardan farklı olduğu
için sekans hatası verilir ve robot, sekans hatası giderilinceye
kadar durur.
Robotu bu durumdan kurtarabilmek için “Forçage” butonu
kullanılır. Bu butona basıldığı sürece sekans dedektörleri
olması gerektiği duruma forse edilir (zorlanır) ve robot
blokajı çözülmüş olur.
KUKA KRC2 EGITIMI
FORÇAGE BUTONU
KUKA KRC2 EGITIMI
FORÇAGE BUTONU
Forçage butonuna basıldığında “FORÇAGESEQ” değişkeni TRUE
değerini alır ve Avance kontrol denklemi sonucu TRUE olarak
forse edilir. Böylelikle robot blokajdan kurtulur.
KUKA KRC2 EGITIMI
FORÇAGE BUTONU
Forsaj işlemi sadece FORÇAGE butonuna basıldığı sürece
gerçekleştirilir.
DİKKAT!!!
Bu işlem sadece çok özel ve nadir durumlarda
kullanılmalıdır. Hatalı programlamadan veya arızalı bir
dedektörden dolayo meydana gelen duruşlarda
kullanılması yasaktır.
KUKA şirketi, bu butonun yukarıda anlatılan
durumlardan farklı durumlarda kullanılmasından
doğabilecek zararlardan sorumlu tutulamaz!!!
KUKA KRC2 EGITIMI
HATA MESAJLARI
TEMEL YAZILIMA AİT HATA MESAJLARI:
MESAJLAR
NEDENLER
« 1 : Robot hors production »
Robot üretim dışında.
« 2 : Attente code programme »
Repliden sonra, robot lance noktasına gelmiş ve dahili ya da
harici herhangi bir program kodu mevcut değil.
« 3 : Attente battement code »
Robot lance noktasında, program kodu mevcut fakat kod
değişimi gerçekleştirilmemiş.
« 4 : Erreur imparité code externe »
API'den yanlış parite biti geliyor.
« 5 : Mode déverminage »
Deverminaj modu aktif.
« 6 : Attente autorisation évolution robot »
Otomattan AEVRB robot hareket izni sinyali gelmiyor.
« 7 : Start pour exécuter Lance »
Robot replide, Cellule programı aktif, Lance yörüngesini
çalıştırmak için Start'a basınız.
« 8 : Repli direct ... Acquitter le message »
Robot direkt olarak repliye gidecek, KCP üzerinden mesajı
onaylayın.
« 9 : Start pour exécuter repli direct !!! »
Robotu direkt olarak repliye göndermek için Start'a basınız.
KUKA KRC2 EGITIMI
HATA MESAJLARI
Mesajlar
Nedenler
« 10 : Attente séquence 1 »
« 11 : Attente séquence 2 »
« 12 : Attente séquence 3 »
« 13 : Attente séquence 4 »
« 14 : Attente séquence 5 »
« 15 : Attente séquence 6 »
« 16 : Attente séquence 7 »
« 18 : Attente séquence 8 »
« 20 : Défaut séquence »
Sekansın şu andaki durumu, beklenen durum ile uyuşmuyor.
Robot nokta üzerinde bekliyor.
Sekansın şu andaki durumu, beklenen durum ile uyuşmuyor.
Robot nokta üzerinde bekliyor.
Sekansın şu andaki durumu, beklenen durum ile uyuşmuyor.
Robot nokta üzerinde bekliyor.
Sekansın şu andaki durumu, beklenen durum ile uyuşmuyor.
Robot nokta üzerinde bekliyor.
Sekansın şu andaki durumu, beklenen durum ile uyuşmuyor.
Robot nokta üzerinde bekliyor.
Sekansın şu andaki durumu, beklenen durum ile uyuşmuyor.
Robot nokta üzerinde bekliyor.
Sekansın şu andaki durumu, beklenen durum ile uyuşmuyor.
Robot nokta üzerinde bekliyor.
Sekansın şu andaki durumu, beklenen durum ile uyuşmuyor.
Robot nokta üzerinde bekliyor.
Sekansin şu andaki durumu, beklenen durum ile uyuşmuyor.
Robot kontrol dinamikten dolayı duruyor.
« 21 : Acquittement effectué par automate »
Robot otomatikte, repli veya lans noktasında iken hava hatası
API tarafından resetlendi.
« 22 : Restitution des pilotages programmés
»
Bir duruş sonrası eski program değerlerine dönülüyor.
KUKA KRC2 EGITIMI
HATA MESAJLARI
Mesajlar
Nedenler
« 27 : Défaut Réseau Terrain »
Şebekede bir hata tespit edildi.
« 28 : Recyclage : vitesse forcée => START
»
Selection de bloc tuşuna basıldığında robotun hızı %10'a
çekildi. Daha sonra KCP üzerinden hız arttırılabilir.
« 29 : Abandonner CELLULE et démarrer
SPS »
SPS (submit) programı durduruldu. Cellule programından
çıkın ve submit programını yeniden başlatın.
« 30 : Attente événement »
Evenmanın şu andaki durumu beklenen durumuna uymuyor.
« 31 : Attente événement outil »
Takım evenmanının şu andaki durumu beklenen durumuna
uymuyor.
« 32 : Attente CPP »
Parça varlığının şu andaki durumu beklenen durumuna
uymuyor.
« 33 : Défaut manque AIR »
Robota hava gelmiyor.
« 34 : AIR OK -> Acquitter présence AIR »
Artık robota hava geliyor, KCP üzerinden mesajı onaylayın.
« 35 : Programme inexistant »
API'den gönderilen program koduna denk gelen program
robotta yok
« 36 : Robot au PT_REB -> Start pour Repli Robot lans noktasında, repliye göndermek için Start tuşuna
»
basınız.
« 37 : POS <> PT_REB et Repli-Start Repli
Dir »
Robotun şu andaki pozisyonu lans pozisyonundan farklı.
Direkt olarak repliye göndermek için Start'a basınız.
KUKA KRC2 EGITIMI
HATA MESAJLARI
Mesajlar
Nedenler
« 39 : Robot recalé sur sa position »
Dekalaj sonrası robot eski pozisyonuna dönmüş durumda.
« 40 : Recyclage Incorrect »
Yanlış rösiklaj yapılmış, robotu bir hareket komutu ile
başlatın.
KUKA KRC2 EGITIMI
© Copyright 2024 Paperzz
