Ön Elemede Oynama Hakkı Kazanan 26 Sporcu Listesi

MÜHENDİSLİK-MİMARLIK FAKÜLTESİ
ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSİLİĞİ
BÖLÜMÜ
OTOMATİK KONTROL SİSTEMLERİ
SÜREKLİ HAL HATALARI
DERSİN HOCASI:
PROF. DR. HASAN RIZA ÖZÇALIK
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
1
SÜREKLİ HAL HATALARI
Kontrol sisteminde amaç; sürekli hal hatasını sıfır yapmak veya çok küçük
hale getirmektir. Sıfır olma durumuna mükemmel durum, küçük olma durumuna ise
iyi durum denir.
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
2
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
3
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
4
SÜREKLİ HAL HATASI
Şekil 1.2
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
5
1. Konum(Pozisyon) Hata Katsayısı(Kp)
 Sistemin Birim Basamak için ortaya koyduğu hatadır.
 Birim basamak giriş sabit konumu temsil eder ve kontrol sistemin sabit bir hedefin konumunu
belirleme yeteneğini tanımlar.
 Sistemin ulaşması istenilen nihai konum basamak giriştir.
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
6
Şekil 1.3
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
7
2. Hız Hata Katsayısı(Kv)
 Sistemin Birim Rampa giriş için oluşturduğu hatadır.
 Rampa Giriş sabit hızı temsil eder ve kontrol sisteminin doğrusal olarak artan girişi izleyebilme
yeteneğini tanımlar.
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
8
Şekil 1.4
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
9
3. İvme Hata Katsayısı(Ka)
 Sistemin Birim Parabolik giriş için oluşturduğu hatadır.
Parabolik Giriş sabit ivmeyi temsil eder ve kontrol sisteminin hızlanan hedefleri izleyebilme
yeteneğini tanımlar.
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
10
Şekil 1.5
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
11
ÖZETLERSEK
Sürekli hal hatası performans özelliklerine “statik hata sabitleri” olarak adlandırılır.
H(s)

H(s)
1
1  Kp

H(s)
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
1
Kv

1
Ka
12
ÖRNEKLER:
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
13
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
14
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
15
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
16
Örnek: Şekildeki her bir sistem için statik hata sabitlerini ve beklenen hataları standart basamak,
rampa ve parabolik giriş fonksiyonları için bulunuz?
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
17
Çözüm:
Sistemlerin kararlı olduğu kabul ediliyor. Öncelikle şekil (a) için statik hata sabitlerini belirleyelim.
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
18
Şekil (b) için statik hata sabitlerini belirleyelim.
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
19
Şekil (c) için statik hata sabitlerini belirleyelim.
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
20
4. Sistem Tipi
Şekil 1.6
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
21
Tablo 1.1
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
22
Hata Sabiti Analizinde Dikkat Edilecek Noktalar:
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
23
ÖRNEK 1:
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
24
ÖRNEK 2:
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
25
ÖRNEK 3:
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
26
ÖRNEK 4:
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
27
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
28
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
29
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
30
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
31
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
32
KAYNAKÇA
1. Otomatik Kontrol Sistemleri Ders Notları, KSÜ, (Prof. Dr. Hasan Rıza ÖZÇALIK)
2. Otomatik Kontrol Ders Notları, Erciyes Üniversitesi (Yrd. Doç. Dr. Aytekin BAĞIŞ)
3. Otomatik Kontrol, Sürekli Hal Hataları (Prof.Dr.Galip CANSEVER)
http://www.yildiz.edu.tr/~cansever/oto/D1.pdf
4. 7. Bölüm, Sürekli Hal Hataları( Yıldız Üniversitesi)
http://www.yildiz.edu.tr/~nengin/surekli_hal_hatalari.pdf
5. 7. Bölüm, Kontrol Sistemlerinin Zaman Tanım Bölgesi Analizi(Uludağ Üniversitesi)
http://metinh.home.uludag.edu.tr/kontrol/zaman_cevab%C4%B1_1.pdf
9.5.2014
SAMİ ŞİT_EEM
33

Download Report