Atrial Fibrilasyonda Navigasyon
Sistemleri
Doç.Dr.İzzet Erdinler
Navigasyonun Neden Gerekli? • Hasta ve hekimin radyasyona maruz kalma süresini azaltmada ,
• İşlem başarısını artırmak için katater
stabilitesini daha iyi sağlamada ,
• Ciddi komplikasyonlardan kaçınarak güvenliği artırmak için , Clinical Experience
Published clinical data at some of our sites has shown:
Clinical Cases Observed
AF
• Robotic navigation and ablation of complex arrhythmias is safe and effective1‐3
• Force sensing may help create consistent lesions, as suggested by a link between contact pressure, safety & transmurality4‐6
•
Decreased procedure time1
• Decreased fluoroscopy time1‐4
Afl
AVNRT
WPW
Afl (12%)
VT
Other
AF (77%)
Data: As of 3/31/09
Navigasyon Sistemleri
• NIOBE magnetik navigasyon
sistemi(MNS,Stereotaxis,USA)
• Sensei robotik navigasyon sistemi(RNS,Hansen
Medical,CA,USA) Sensei Robotik Navigasyon Sistemi
• Bu sistemde 2 yönlendirilebilir sheat (Artisan
Hansen Medical,USA) mevcuttur.Bu yollar ile ablasyon katateri yönlendirilir.
• Dış ve iç sheatlerin (sırasıyla 14 F ve 10.5 F) her ikisi hasta masasına sabitlenen robotik kolun taşıdığı bir sheat ile hareket ettirilir.
• Robotik kol, kontrol odasındaki merkez istasyonundaki komutlarla idare edilir. Sensei Robotik Navigasyon Sistemi
• Kateter navigasyon üç boyutlu manevra kolu kullanarak gerçekleştirilir(instinctive motion
control,Hansen Medical,USA).Bu sistem gerçekte geniş sınırlı harekete izin verir.
• Bu sistemle tüm kataterler ve elektroanatomik
haritalandırma sistemleri kullanılabilir.
İntrakardiak Navigasyon
Limitations of manual
navigation
Advantages of
robotic navigation
Instinctive Motion Controller
•
•
•
Üç boyutlu mouse
Üç boyutlu katater hareketi
Deflektable sheatler ile kesin yerleşimli katater hareketi sağlar
QuickTime™ and a
decompressor
are needed to see this picture.
max 15 cm
LA
RA
Up to 8.5F Catheter
•Steerable guide catheter inside a steerable sheath.
•Extreme tight bend radius for hard‐to‐reach intracardiac
anatomy like RIPV.
Inner Guide
11.5F OD
8.5F ID
Outer Guide
14F OD
12F ID
•
•
•Steerable guide catheter inside a steerable sheath.
•Extreme tight bend radius for hard‐to‐reach intracardiac anatomy like RIPV.
8.5F thru‐lumen accommodates existing physician‐preferred percutaneous catheters.
Mounts on portable robotic catheter manipulator (RCM) and has 6 degrees of freedom
The Artisan Extend™ Control Catheter requires CE mark approval and is not commercially available in the
EU at this time.
Robotic Catheter Manipulator
•
•
•
Attaches easily to standard patient bed rail.
Articulates at multiple points; positions over either Femoral Vein or can be moved out of the way when not in use.
Easily moved by one person.
İntelliSense Teknolojisi
• Katater ucunun endokardial duvara temas güçlerinin takibi işlem güvenliği ve lezyon oluşturma kalitesinde önem taşır.
• Robotik kontrol ile gerçek zamanlı olarak bu güçler ölçülebilir ve takip edilir.
Continuous display of catheter contact pressure
Compatible with BOTH
Ensite™ and Ensite Velocity™ systems
Minimum Hardware & Software Requirements Ensite System, DWS 3, v8.0
Sensei® X System
Ensite Velocity System, DWS 4, v2.0.1
Sensei® X System
Instinctive robotic catheter navigation in 3D geometry enables
Labels are
imported from
EnSite system
• Reduced fluoroscopy time1
• Reduced operator radiation exposure1
Artisan catheter
navigating from
within EnSite model
Simple Workflow
• Control of Ensite® system from console of Sensei system
• Guide catheter alignment
1Steven, JCE
2009
NIOBE Magnetik Navigasyon Sistemi
• Düşük yoğunlukta magnetik alan (0.08 Tesla) hasta masasının her iki yanına yerleşik 2 kalıcı magnetle hastaya uygulanır.Üç iç magnet
içeren özel 8F haritalandırma katateri
magnetik alana paralel olarak yerleştirilir.
• Sistem Carto elektroanatomik haritalandırma sistemi ile birlikte kullanılır.
A.Fibrilasyon Ablasyonunda Manuel ve Navigasyon
Sistemlerinin Temas Gücü ve Stabilite Yönünden Karşılaştırılması
• Manuel işlemlerde devamlı olmayan stabilite
ve temas sınırlayıcı rol oynar.Deneyimli operatörlerin yaptığı işlemlerde bile %2.5‐3 perforasyon riski vardır.
• Navigasyon sistemleri ,devamlı ve güvenilir katater stabilitesi ve teması sağlar.Majör kardiyovasküler olay oranı ,20.000 üzerindeki işlemde %0.1 oranındadır.
A.Fibrilasyon Ablasyonunda Manuel ve Navigasyon
Sistemlerinin Radyasyona Maruz Kalma Açısından Karşılaştırılması
• Manuel işlemlerde hasta ve hekim maksimum düzeyde radyasyona maruz kalır.Floroskopi
süresi çoğunlukla 50 dakikadan fazladır.
• Robotik navigasyonda katater yerinin değerlendirilmesi için floroskopiye ihtiyaç olur.Hekim kurşun bölme ile korunur.
• Magnetik navigasyonda hastanın floroskopiden korunma oranı %44 ,hekimin %90’dan fazla azalır.
A.Fibrilasyon Ablasyonunda Manuel ve Navigasyon
Sistemlerinin Kullanılan Sheatler Açısından Karşılaştırılması
• Manuel uygulamalarda a.fibrilasyon ablasyonunda 1 ya 2 adet 8.5 F vasküler sheat kullanılır.Vasküler komplikasyon oranı %5‐
7 oranındadır.Kalıcı ASD riski bulunur.Ayrıca % 1.8‐2 oranında trombüs riski vardır.
• Magnetik navigasyon manuel uygulamaya benzer sheat’ler
kullanır.Vasküler komplikasyon,kalıcı ASD ve tromboembolik
risk aynıdır. • Robotik navigasyon , 14F sheat(14F ve 8.5 F) tek sheat
kullanır.Vasküler komplikasyon oranı artmıştır.Trombüs riski ve sabit ASD riski daha fazladır.
A.Fibrilasyon Ablasyonunda Manuel ve Navigasyon
Sistemlerinin İşlem Başarısı Açısından Karşılaştırılması
• Manuel işlemlerin etkinliği %80 civarındadır.
• Navigasyon sistemleri % 100 etkinliğe sahiptir.Ayrıca robotik navigasyon manuel
işlemlere göre daha hızlıdır.Bir yıllık işlem başarısı %80 olarak bildirilmiştir.
• Robotik navigasyonun başarısı bir yılda %85 dir.İki hastada perikardial tamponad olmuştur. A.Fibrilasyon Ablasyonunda Navigasyon Sistemlerinin Katater Kullanımı Açısından Karşılaştırılması
• Robotik navigasyonda 14F sert kataterler,proksimal mekanik kontrol ile kullanılır.Standart 4 pollü kataterlerin
proksimal elektrod çiftleri kullanılmaz İrrigated kataterler Avrupa kullanılsa da FDA onayı yoktur.
• Magnetik navigasyonda yumşak kateterler
kullanılır.Direkt distal tip kontrolü vardır.Ayrıca 4F,8F ve irrigated kataterler kullanılabilir. A.Fibrilasyon Ablasyonunda Navigasyon Sistemlerinin Haritalandırma Sistemleri İle Uyum Açısından Karşılaştırılması
• Robotik navigasyonun Carto ve NAVX ile bütünleşmesi yapılmamıştır.EnSide ile visual
integrasyonu azdır.
• Magnetik navigasyonun CARTO RMT ve EnSide NAVX ile tam bütünleşmesi vardır. 

DENEY 1

Dosya 2