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Progetto:
Realizzazione prototipo di Vaso robotico in grado muoversi
alla ricerca delle migliori condizioni ambientali.
FabLab Team: Andrea Sartori, Gabriele Carloni, Stefano Lascialfari,
Andrea Melò,Fabrizio Latrofa, Arturo Farolfi.
Consulente in eco-innovazione: Viola Cavalca
Indice
Introduzione........................................1
Open Source........................................2
Elettronica e Firmware.....................3
Meccanica.............................................4
Elenco parti.......................................5
Files dxf e skp....................................6
Istruzioni montaggio.........................7
App Android.........................................8
Press........................................................6
Conclusione.........................................7
Il Team....................................................8
Introduzione
e-Vaso è realizzato attraverso le più moderne tecniche di progettazione e fabbricazione digitale Open Source.
e-Vaso è in grado di muoversi
grazie a 18 motori alimentati da
batteria ricaricabile LiPo 11,1
Volt.
Può trasportare un peso di 2
Kg max.
L’ intelligenza del robot è
implementata attraverso processore Arduino, che ne consente un autonoma gestione
dei movimenti.
Un sistema di sensori capaci di sondare l’ umidità e la luce, forniscono i dati ad un algoritmo in grado di calcolare gli spostamenti per
trovarve la migliore condizione climatica.
Il robot è controllabile remotamente grazie alla tecnologia Bluetooth, sia da computer che da smart phone o tablet Android.
3
Elettronica
Il cuore dell’ eVaso è
costituito dal “Dagu 48 servo Red Back
Spider Robot Controller” basato su Arduino
Mega a cui sono stati
collegati 18 servi DGServo S05NF STD
La sensoristica è costituita da un
modulo Parallax Ping e da 2 fotoresistenze, mentre la comunicazione col
tablet Android di controllo è affidata
al modulo RN-42 di Roving Networks
(Modem Bluetooth BlueSMiRF silver)
x1
x18
x1
x2
2
Open Source
http://arcbotics.com
Hexy Hexapode
Ispirazione
per
il design
meccanico.
E’ stato
studiato
HEXY e
ridisegnato
con motori
più potenti .
Modello di
riferimento
per lo
sviluppo del
firmware.
http://www.heliumfrog.com/
HF08 Robot
www.makeinbo.it
+
HexaBO
Design sovrastruttura
eVaso nasce dalla contaminazione tra tecnica e design
tipica del mondo Makers.
Come progetto OpenSource tra le sue origini da altri
contributi presenti nella rete : sono da citare tra gli altri :
HeliumFrog Hexapod Robot
- (http://www.heliumfrog.com)
Hexy – Open-Source, Low-Cost Hexapod Kit
- (http://aecbotics.com)
Inverse Kinematics for 3 DOF Hexapod Made Easy
- (http://kkulhanek.blogspot.it/2013/01/inversekinematics-for-3-dof-hexapod.html)
Inverse Kinematics for Hexapod and Quadruped Robots
-(http:// http://blog.oscarliang.net/inverse-kinematicsimplementation-hexapod-robots/)
E-Vaso
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Firmware
Il Firmware scritto per Arduino, controlla i motori, interpreta i
dati ricevuti dai sensori e prende decisioni riguardo il movimento.
In modalita remote control, il Firmware riceve comandi secondo protocollo G-Code.
E’ possibile scaricare il firmware qui:
www.Makeinbo.it/Projects/Evaso/Firmware
5
Meccanica: elenco parti
x6
x6
x6
x6
x12
x6
x1
x6
x2
x6
x6
x6
x1
Viti M3 40 mm
x100
Viti M3 16 mm
x100
x1
Rondelle M3
x100
Dadi M3
x100
x1
Auto filettanti
x90
x18
6
Files dxf
E’ possibile scaricare i files esecutivi in formato .dxf. I modelli sono disegnati per un tagllio laser su materialdi spessore 6 mm.
www.makeinbo.it/Projecct/evaso/esecutivi
Sono disponibili anche i progetti di due sovrastrutture “Porta vaso”, spessore 6mm.
www.makeinbo.it/Projecct/evaso/esecutivi
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Files 3D : .skp
Sono disponibili files 3d, in formato .skp.
Sono facilmente modificabili ed esportabili
in formato .stl per la stampa 3D.
Download at:
www.makeinbo.it/projects/evaso
www.makeinbo.it/projects/evaso
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Elettronica
x3
T F A
A F T
x3
T
F
A
x3
T
F
A
Bluetooth TX
Bluetooth RX
x3
x3
A
F
T
A
F
T
Usb
Power/Battery
Switch On/Off
T F A
Tibia Femore Anca
Servo
Motor
-+
Signal
ATTENZIONE
!
Prima di procedere con il montaggio delle parti meccaniche:
Collegare tutti i ServoMotori alla scheda di controllo, rispettando
le sequenze A,F,T.
Alimentare ed accendere la scheda. In pochi secondi i servi si
configureranno nelle posizioni corrette.
Spegnere e scollegare i servi. Non ruotare MAI i servi durante il
montaggio!
x3
9
Montaggio
10
Montaggio
11
Montaggio
12
Montaggio
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Montaggio
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Montaggio
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Montaggio
16
Montaggio
17
Montaggio
18
Montaggio
Batterie LiPo
11.1 Volt
Scheda di controllo
19
Montaggio
20
Montaggio
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App Android
E-Vaso è controllabile via bluetooth.
L’ applicazione per pilotare i movimenti
del robot, è scritta in Processing/Java.
E’ installabile su qualsiasi smrtphone o
tablet con sistema operativo Android.
E’ possibile scaricare e modificare i
codici sorgente qui:
www.makeinbo.it/project/Evaso
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Press
RoBOt
Festival
Maker Fair
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Team
Viola
Cavalca
Andrea
Sartori
Viola
Cavalca
Ideatore e Coordinatore
Ideatrice e Consulente
Gabriele
Carloni
Stefano
Lascialfari
Design meccanico
Firmware/App Android
Fabrizio
Latrofa
Andrea
Melò
Design Sovrastruttura
Design Sovrastrtuttura
Arturo
Farolfi
Design Scarpe

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