Prefazione
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
SIMOTION
SIMOTION SCOUT
SIMOTION MCC
Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso
1
Descrizione
______________
2
Superficie operativa software
______________
3
Sorgenti MCC e MCC-Chart
______________
4
Programmazione MCC
______________
5
Comandi MCC
______________
6
Messa in servizio (software)
______________
Trattamento degli errori e
test del programma
7
______________
A
Appendice
______________
05/2009
Avvertenze di legge
Avvertenze
di legge di avvertimento
Concetto
di segnaletica
Questo manuale contiene delle norme di sicurezza che devono essere rispettate per salvaguardare l'incolumità
personale e per evitare danni materiali. Le indicazioni da rispettare per garantire la sicurezza personale sono
evidenziate da un simbolo a forma di triangolo mentre quelle per evitare danni materiali non sono precedute dal
triangolo. Gli avvisi di pericolo sono rappresentati come segue e segnalano in ordine descrescente i diversi livelli
di rischio.
PERICOLO
questo simbolo indica che la mancata osservanza delle opportune misure di sicurezza provoca la morte o gravi
lesioni fisiche.
AVVERTENZA
il simbolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare la morte o gravi
lesioni fisiche.
CAUTELA
con il triangolo di pericolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare
lesioni fisiche non gravi.
CAUTELA
senza triangolo di pericolo indica che la mancata osservanza delle relative misure di sicurezza può causare
danni materiali.
ATTENZIONE
indica che, se non vengono rispettate le relative misure di sicurezza, possono subentrare condizioni o
conseguenze indesiderate.
Nel caso in cui ci siano più livelli di rischio l'avviso di pericolo segnala sempre quello più elevato. Se in un avviso
di pericolo si richiama l'attenzione con il triangolo sul rischio di lesioni alle persone, può anche essere
contemporaneamente segnalato il rischio di possibili danni materiali.
Personale qualificato
L'apparecchio/sistema in questione deve essere installato e messo in servizio solo rispettando le indicazioni
contenute in questa documentazione. La messa in servizio e l'esercizio di un apparecchio/sistema devono essere
eseguiti solo da personale qualificato. Con riferimento alle indicazioni contenute in questa documentazione in
merito alla sicurezza, come personale qualificato si intende quello autorizzato a mettere in servizio, eseguire la
relativa messa a terra e contrassegnare le apparecchiature, i sistemi e i circuiti elettrici rispettando gli standard
della tecnica di sicurezza.
Uso conforme alle prescrizioni di prodotti Siemens
Si prega di tener presente quanto segue:
AVVERTENZA
I prodotti Siemens devono essere utilizzati solo per i casi d’impiego previsti nel catalogo e nella rispettiva
documentazione tecnica. Qualora vengano impiegati prodotti o componenti di terzi, questi devono essere
consigliati oppure approvati da Siemens. Il funzionamento corretto e sicuro dei prodotti presuppone un trasporto,
un magazzinaggio, un’installazione, un montaggio, una messa in servizio, un utilizzo e una manutenzione
appropriati e a regola d’arte. Devono essere rispettate le condizioni ambientali consentite. Devono essere
osservate le avvertenze contenute nella rispettiva documentazione.
Marchio di prodotto
Tutti i nomi di prodotto contrassegnati con ® sono marchi registrati della Siemens AG. Gli altri nomi di prodotto
citati in questo manuale possono essere dei marchi il cui utilizzo da parte di terzi per i propri scopi può violare i
diritti dei proprietari.
Esclusione di responsabilità
Abbiamo controllato che il contenuto di questa documentazione corrisponda all'hardware e al software descritti.
Non potendo comunque escludere eventuali differenze, non possiamo garantire una concordanza perfetta. Il
contenuto di questa documentazione viene tuttavia verificato periodicamente e le eventuali correzioni o modifiche
vengono inserite nelle successive edizioni.
Siemens AG
Industry Sector
Postfach 48 48
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Copyright © Siemens AG 2009.
Con riserva di eventuali modifiche tecniche
Prefazione
Campo di validità
Il presente documento fa parte del pacchetto di documentazione SIMOTION
Programmazione.
Il documento è valido per SIMOTION SCOUT, il sistema di engineering della famiglia di
prodotti SIMOTION nella versione V4.1 Service Pack 4, unitamente a:
● Un apparecchio SIMOTION con un kernel SIMOTION delle seguenti versioni:
– V4.1 SP4
– V4.1 SP2
– V4.1 SP1
– V4.0
– V3.2
– V3.1
– V3.0
● I seguenti pacchetti tecnologici SIMOTION nella versione adatta al rispettivo kernel
– Cam
– Path (dal kernel V4.1)
– Cam_ext (dal kernel V3.2)
– TControl
– Motion Control (MC ) Gear, Position e Basic (solo per kernel V3.0).
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
3
Prefazione
Documentazione SIMOTION
La panoramica della documentazione SIMOTION è riportata in una bibliografia separata.
Questi manuali sono compresi in versione elettronica nell'ambito di fornitura di SIMOTION
SCOUT.
La documentazione SIMOTION si compone di 9 pacchetti, che comprendono circa
80 pubblicazioni SIMOTION e pubblicazioni relative ad argomenti correlati (ad es.
SINAMICS).
Per la versione di prodotto SIMOTION V4.1 SP4 sono disponibili i seguenti pacchetti di
documentazione:
● SIMOTION Engineering System Utilizzo
● SIMOTION Descrizione del sistema e delle funzioni
● SIMOTION Service e Diagnostica
● Programmazione SIMOTION
● Programmazione SIMOTION - Riferimenti
● SIMOTION C
● SIMOTION P350
● SIMOTION D4xx
● Documentazione integrativa SIMOTION
Hotline e indirizzi internet
Indirizzo Internet Siemens
È possibile ottenere informazioni aggiornate sui prodotti SIMOTION, sul supporto prodotto e
sulle domande ricorrenti su Internet agli indirizzi:
● Informazioni generali:
– http://www.siemens.de/simotion (tedesco)
– http://www.siemens.com/simotion (internazionale)
● Download della documentazione
Altri link per il download di file dal Service & Support.
http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/10805436
● Per strutturare individualmente la documentazione sulla base di contenuti Siemens con il
tool My Documentation Manager (MDM), vedere http://www.siemens.com/mdm
My Documentation Manager offre una serie di funzionalità per la creazione della propria
documentazione.
● FAQ
Informazioni sulle domande frequenti (FAQ, frequently asked questions) sono reperibili
tramite http://support.automation.siemens.com/WW/view/en/10805436/133000.
4
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Prefazione
Supporto aggiuntivo
Organizziamo corsi mirati a semplificare l'approccio all'uso di SIMOTION.
A questo scopo, rivolgersi al proprio Training Center regionale o al Training Center centrale
di Norimberga, D-90027.
Informazioni sull'offerta di corsi di formazione si trovano all'indirizzo
www.sitrain.com
Technical Support
Per chiarimenti tecnici rivolgersi alla seguente hotline:
Europa / Africa
Telefono
+49 180 5050 222 (a pagamento)
Fax
+49 180 5050 223
0,14 €/min. dalla rete fissa tedesca, per la telefonia mobile sono possibili differenze di prezzo
Internet
http://www.siemens.com/automation/support-request
America
Telefono
+1 423 262 2522
Fax
+1 423 262 2200
E-mail
mailto:[email protected]
Asia / Pacifico
Telefono
+86 1064 757575
Fax
+86 1064 747474
E-mail
mailto:[email protected]
Nota
Per i numeri telefonici dell'assistenza tecnica specifica dei vari Paesi, vedere in Internet:
http://www.automation.siemens.com/partner
Domande sulla documentazione
Per domande relative alla documentazione (suggerimenti, correzioni) inviateci un fax o una
e–mail al seguente indirizzo:
Fax
+49 9131- 98 2176
E-mail
mailto:[email protected]
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
5
Sommario
Prefazione ................................................................................................................................................. 3
1
2
3
Descrizione.............................................................................................................................................. 21
1.1
Sommario.....................................................................................................................................21
1.2
Introduzione al linguaggio MCC (Motion Control Chart)..............................................................21
1.3
Principio di programmazione .......................................................................................................22
1.4
Procedura per la programmazione ..............................................................................................23
Superficie operativa software................................................................................................................... 25
2.1
Superficie operativa dell'editor MCC............................................................................................25
2.2
Rappresentazione dell'MCC-Chart e della sorgente MCC nella workbench ...............................25
2.3
Possibilità di comando .................................................................................................................28
2.4
Impostazioni dell'editor MCC .......................................................................................................30
2.5
Richiamo della Guida in linea ......................................................................................................31
Sorgenti MCC e MCC-Chart .................................................................................................................... 33
3.1
Informazioni generali....................................................................................................................33
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.2.5
3.2.6
3.2.7
3.2.8
3.2.8.1
3.2.8.2
3.2.8.3
3.2.9
3.2.9.1
3.2.9.2
3.2.9.3
Inserimento e gestione delle sorgenti MCC.................................................................................33
Inserimento di una nuova sorgente MCC ....................................................................................33
Apertura di sorgenti MCC esistenti ..............................................................................................36
Applicazione e compilazione di una sorgente MCC ....................................................................36
Chiusura di una sorgente MCC aperta ........................................................................................37
Taglio/copia/cancellazione di una sorgente MCC........................................................................38
Inserimento di una sorgente MCC tagliata o copiata...................................................................38
Protezione del know-how per le sorgenti MCC............................................................................38
Esportazione e importazione di una sorgente MCC ....................................................................39
Esportazione di una sorgente MCC come sorgente ST ..............................................................39
Esportazione di una sorgente MCC nel formato XML .................................................................40
Importazione di una sorgente MCC da dati XML.........................................................................40
Proprietà di una sorgente MCC ...................................................................................................41
Ridenominazione di sorgenti MCC ..............................................................................................41
Uso delle funzioni di test ..............................................................................................................41
Applicazione delle impostazioni per il compilatore ......................................................................42
3.3
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5
3.3.6
3.3.7
3.3.8
3.3.8.1
3.3.8.2
Inserimento e gestione di MCC-Chart .........................................................................................45
Inserimento di un nuovo MCC-Chart ...........................................................................................45
Apertura di un MCC-Chart esistente............................................................................................48
Applicazione e compilazione di un MCC-Chart ...........................................................................48
Chiusura di un MCC-Chart aperto ...............................................................................................48
Taglio/copia/cancellazione di un MCC-Chart...............................................................................48
Inserimento di un MCC-Chart tagliato / copiato...........................................................................49
Determinazione degli MCC-Chart nella sorgente MCC...............................................................49
Esportazione e importazione di un MCC-Chart ...........................................................................50
Esportazione di un MCC-Chart nel formato XML ........................................................................50
Importazione di un MCC-Chart da dati XML................................................................................50
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
7
Sommario
3.3.8.3
3.3.9
3.3.9.1
3.3.9.2
3.3.9.3
4
Programmazione MCC ............................................................................................................................ 53
4.1
Programmazione MCC-Chart...................................................................................................... 53
4.2
4.2.1
4.2.2
Principio di programmazione ...................................................................................................... 53
Informazioni generali sul principio di programmazione............................................................... 53
Semplice esempio di principio di programmazione .................................................................... 54
4.3
4.3.1
4.3.2
4.3.3
4.3.4
4.3.5
4.3.6
4.3.7
4.3.8
4.3.9
4.3.9.1
4.3.9.2
4.3.9.3
4.3.9.4
Gestione dei comandi MCC ........................................................................................................ 55
Inserimento di comandi ............................................................................................................... 55
Rappresentazione dei comandi nell'MCC-Chart......................................................................... 57
Compilazione dei commenti ........................................................................................................ 58
Numerazione dei comandi .......................................................................................................... 58
Selezione dei comandi ................................................................................................................ 59
Come visualizzare e e nascondere comandi .............................................................................. 59
Copia, cancellazione, taglio o inserimento di comandi ............................................................... 59
Annulla/Ripeti .............................................................................................................................. 60
Creazione di moduli .................................................................................................................... 60
Procedura per la creazione di un modulo ................................................................................... 61
Apertura e chiusura di un modulo ............................................................................................... 62
Risolvi modulo............................................................................................................................. 62
Modifica della struttura del modulo ............................................................................................. 62
4.4
4.4.1
4.4.2
4.4.2.1
4.4.2.2
4.4.2.3
4.4.2.4
4.4.3
4.4.9
4.4.9.1
Modifica dei comandi MCC ......................................................................................................... 63
Parametrizzazione comandi........................................................................................................ 63
Campi di immissione ed elenchi a discesa ................................................................................. 65
Campo di immissione.................................................................................................................. 65
Elenco a discesa (casella combinata)......................................................................................... 65
Elenco a discesa modificabile (casella combinata modificabile) ................................................ 66
Unità ............................................................................................................................................ 67
Assegna a un comando un oggetto tecnologico o una variabile del tipo di dati dell'oggetto
tecnologico .................................................................................................................................. 67
Utilizza oggetto tecnologico ........................................................................................................ 67
Utilizza variabile del tipo di dati dell'oggetto tecnologico ............................................................ 67
Aggiornamento di un comando in caso di oggetto tecnologico modificato................................. 72
Scheda Dinamica ........................................................................................................................ 73
Scheda Esperti............................................................................................................................ 77
Comportamento transitorio e condizioni di commutazione ......................................................... 80
Comportamento transitorio del comando di movimento attualmente attivo................................ 80
Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)........................................ 81
Esempio di comportamento transitorio e di condizioni di commutazione ................................... 82
Chiusura della maschera dei parametri ...................................................................................... 83
Funzione di sistema, variabile di sistema o comando del linguaggio di programmazione
ST rilevanti .................................................................................................................................. 83
Valori di ritorno ............................................................................................................................ 83
Valore di ritorno per funzioni di sistema dei pacchetti tecnologici .............................................. 84
4.5
4.5.1
4.5.2
4.5.3
Informazioni generali sulle variabili e sui tipi di dati .................................................................... 86
Panoramica dei tipi di variabili .................................................................................................... 86
Validità delle dichiarazioni........................................................................................................... 88
Regole per gli identificatori.......................................................................................................... 88
4.4.3.1
4.4.3.2
4.4.3.3
4.4.4
4.4.5
4.4.6
4.4.6.1
4.4.6.2
4.4.6.3
4.4.7
4.4.8
8
Importazione di MCC-Chart ........................................................................................................ 51
Proprietà di un MCC-Chart.......................................................................................................... 51
Ridenominazione di un MCC-Chart ............................................................................................ 52
Modifica del Tipo creato di un MCC-Chart.................................................................................. 52
Modifica dell'utilizzabilità (possibilità di esportazione) in altri Chart............................................ 52
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Sommario
4.5.4
4.5.4.1
4.5.4.2
4.5.4.3
Campi frequentemente utilizzati nelle dichiarazioni.....................................................................89
Lunghezza campo ed elemento campo.......................................................................................89
Valore iniziale...............................................................................................................................90
Commento....................................................................................................................................90
4.6
4.6.1
4.6.2
4.6.2.1
4.6.2.2
4.6.2.3
4.6.3
4.6.3.1
4.6.3.2
4.6.3.3
4.6.3.4
4.6.4
4.6.4.1
4.6.4.2
4.6.5
Tipi di dati.....................................................................................................................................91
Informazioni generali....................................................................................................................91
Tipi di dati elementari...................................................................................................................92
Limiti di campo dei valori dei tipi di dati elementari......................................................................94
Tipi di dati generali.......................................................................................................................95
Tipi di dati elementari del sistema................................................................................................96
Dichiarazione dei tipi di dati derivati (UDT)..................................................................................96
Definizione dei tipi di dati derivati (UDT)......................................................................................96
Validità della dichiarazione del tipo di dati ...................................................................................97
Definizione delle strutture ............................................................................................................97
Definizione delle enumerazioni ....................................................................................................98
Tipi di dati degli oggetti tecnologici ..............................................................................................99
Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici......................................................................99
Ereditarietà delle proprietà per gli assi ......................................................................................100
Tipi di dati di sistema .................................................................................................................100
4.7
4.7.1
4.7.2
4.7.2.1
4.7.2.2
4.7.2.3
4.7.3
4.7.3.1
4.7.3.2
4.7.3.3
4.7.3.4
4.7.3.5
4.7.3.6
4.7.3.7
Variabili ......................................................................................................................................100
Parole chiave per i tipi di variabili ..............................................................................................101
Definizione delle variabili ...........................................................................................................102
Uso di variabili utente globali dell'apparecchio ..........................................................................102
Dichiarazione di variabile Unit nella sorgente............................................................................103
Dichiarazione variabile locale ....................................................................................................105
Istante di inizializzazione delle variabili .....................................................................................106
Inizializzazione delle variabili globali ritentive............................................................................107
Inizializzazione delle variabili globali non ritentive.....................................................................109
Inizializzazione delle variabili locali............................................................................................111
Inizializzazione variabili statiche dei programmi ........................................................................112
Inizializzazione delle istanze dei blocchi funzionali (FB) ...........................................................113
Inizializzazione delle variabili di sistema degli oggetti tecnologici .............................................113
Identificazione della versione delle variabili globali e relativa inizializzazione in fase di
download....................................................................................................................................114
4.8
4.8.1
4.8.2
4.8.3
4.8.3.1
4.8.3.2
4.8.3.3
4.8.3.4
4.8.4
4.8.4.1
Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)...................................116
Panoramica dell'accesso a ingressi e uscite .............................................................................116
Proprietà importanti dell'accesso diretto e dell'immagine di processo ......................................117
Accesso diretto e immagine di processo dei task ciclici ............................................................119
Regole degli indirizzi I/O per l'accesso diretto e l'immagine di processo dei task ciclici ...........121
Creazione della variabile I/O per l'accesso diretto all'immagine di processo dei task ciclici .....122
Sintassi per l'immissione degli indirizzi I/O ................................................................................124
Tipi di dati possibili delle variabili I/O .........................................................................................125
Accesso all'immagine di processo dei BackgroundTask ...........................................................125
Accesso assoluto all'immagine di processo fissa del BackgroundTask (Accesso assoluto
all'immagine di processo)...........................................................................................................126
Sintassi per l'identificatore dell'accesso assoluto all'immagine di processo..............................127
Definizione dell'accesso simbolico all'immagine di processo fissa del BackgroundTask..........128
Tipi di dati possibili dell'accesso simbolico all'immagine di processo........................................129
Esempio: definizione dell'accesso simbolico all'immagine fissa di processo di
BackgroundTask ........................................................................................................................129
Creazione di una variabile I/O per l'accesso a una immagine di processo fissa di
BackgroundTask ........................................................................................................................130
Accesso alle variabili I/O............................................................................................................131
4.8.4.2
4.8.4.3
4.8.4.4
4.8.4.5
4.8.4.6
4.8.5
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
9
Sommario
5
4.9
4.9.1
4.9.1.1
4.9.1.2
4.9.2
Collegamenti con altre sorgenti di programma o librerie .......................................................... 132
Definizione dei collegamenti ..................................................................................................... 133
Per definire collegamenti con altre unit (sorgenti di programma) ............................................. 133
Per definire i collegamenti con le librerie .................................................................................. 133
Uso dello spazio del nome (namespace).................................................................................. 134
4.10
4.10.1
4.10.2
4.10.2.1
4.10.3
4.10.3.1
4.10.3.2
4.10.4
4.10.4.1
4.10.4.2
4.10.4.3
4.10.4.4
4.10.4.5
Sottoprogramma ....................................................................................................................... 135
Inserimento della funzione (FC) o del blocco funzionale (FB) .................................................. 138
Inserimento e parametrizzazione della chiamata di sottoprogramma nell'MCC-Chart............. 138
Panoramica dei parametri ......................................................................................................... 140
Esempio: Funzione (FC) ........................................................................................................... 142
Creazione e programmazione di una funzione ......................................................................... 143
Chiamata di sottoprogramma della funzione (FC) .................................................................... 143
Esempio: Blocco funzionale (FB).............................................................................................. 146
Creazione e programmazione di un blocco funzionale (FB)..................................................... 146
Chiamata di sottoprogramma del blocco funzionale (FB)......................................................... 147
Come generare un'istanza del blocco funzionale ..................................................................... 147
Programmazione della chiamata di sottoprogramma del blocco funzionale ............................ 148
Come accedere ai parametri di uscita del blocco funzionale in un secondo tempo ................. 150
4.11
4.11.1
4.11.1.1
4.11.1.2
4.11.1.3
4.11.1.4
4.11.1.5
4.11.2
4.11.2.1
4.11.2.2
4.11.3
4.11.3.1
Dati di riferimento ...................................................................................................................... 151
Elenco dei riferimenti incrociati ................................................................................................. 151
Creazione elenco dei riferimenti incrociati ................................................................................ 152
Esempio: Scheda Riferimenti incrociati nella visualizzazione dei dettagli................................ 152
Contenuto dell'elenco dei riferimenti incrociati.......................................................................... 153
Uso dell'elenco dei riferimenti incrociati .................................................................................... 154
Filtraggio dell'elenco di riferimenti incrociati ............................................................................. 155
Struttura del programma ........................................................................................................... 156
Esempio: Scheda Struttura del programma nella visualizzazione dei dettagli ......................... 156
Contenuto della struttura di programma ................................................................................... 157
Attributi di codice....................................................................................................................... 158
Contenuto degli attributi di codice............................................................................................. 158
4.12
4.12.1
4.12.1.1
4.12.1.2
4.12.1.3
4.12.2
4.12.2.1
4.12.3
KOP/FUP/Formula .................................................................................................................... 159
Schema a contatti (KOP) .......................................................................................................... 159
Descrizione degli elementi nel linguaggio KOP ........................................................................ 161
Apertura della diramazione ....................................................................................................... 162
Chiusura della diramazione....................................................................................................... 162
Schema logico (FUP) ................................................................................................................ 163
Descrizione degli elementi nel linguaggio FUP......................................................................... 164
Formula ..................................................................................................................................... 165
4.13
4.13.1
4.13.1.1
4.13.2
4.13.2.1
Libreria dei comandi e funzioni di sistema ................................................................................ 166
Libreria comandi........................................................................................................................ 166
Uso della libreria comandi......................................................................................................... 167
Uso del comando Richiamo funzione di sistema ...................................................................... 167
Panoramica dei parametri ......................................................................................................... 169
4.14
4.14.1
4.14.2
MCC-Chart nelle librerie............................................................................................................ 171
Uso dei pacchetti tecnologici nelle librerie ................................................................................ 171
Compilazione delle librerie ........................................................................................................ 173
4.15
Stampa ...................................................................................................................................... 174
Comandi MCC ....................................................................................................................................... 177
5.1
5.1.1
5.1.1.1
10
Comandi base ........................................................................................................................... 177
Attesa ........................................................................................................................................ 177
Panoramica dei parametri per Attesa ....................................................................................... 178
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Sommario
5.1.1.2
5.1.1.3
5.1.1.4
5.1.2
5.1.2.1
5.1.2.2
5.1.2.3
5.1.2.4
5.1.10
5.1.11
5.1.12
5.1.12.1
5.1.12.2
5.1.12.3
5.1.12.4
5.1.13
5.1.13.1
5.1.13.2
5.1.13.3
5.1.13.4
5.1.14
5.1.14.1
5.1.14.2
5.1.14.3
5.1.14.4
5.1.15
5.1.15.1
5.1.15.2
5.1.15.3
5.1.16
5.1.17
Panoramica dei parametri per Attesa - Scheda Parametri ........................................................178
Panoramica dei parametri per Attesa - Scheda Esperti ............................................................178
Funzioni di sistema rilevanti per Attesa .....................................................................................178
Attendi asse ...............................................................................................................................179
Panoramica dei parametri per Attendi asse...............................................................................180
Stato asse ..................................................................................................................................181
Operatori di confronto per i valori asse......................................................................................182
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Attendi
asse............................................................................................................................................182
Attendi segnale ..........................................................................................................................183
Panoramica dei parametri per Attendi segnale..........................................................................184
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Attendi
segnale.......................................................................................................................................184
Attendi condizione......................................................................................................................184
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Attendi
condizione ..................................................................................................................................187
Modulo .......................................................................................................................................188
Chiamata di sottoprogramma.....................................................................................................188
Richiamo funzione di sistema ....................................................................................................188
Imposta uscita ............................................................................................................................189
Panoramica dei parametri per Imposta uscita ...........................................................................189
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Imposta
uscita..........................................................................................................................................189
Reimposta uscita .......................................................................................................................190
Panoramica dei parametri per Reimposta uscita.......................................................................190
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Reimposta
uscita..........................................................................................................................................190
Assegnazione variabili ...............................................................................................................191
Lente ST.....................................................................................................................................192
Attiva simulazione per l'oggetto .................................................................................................193
Panoramica dei parametri per Attiva simulazione per l'oggetto.................................................193
Panoramica dei parametri per Attiva simulazione per l'oggetto - Scheda Parametri ................194
Panoramica dei parametri per Attiva simulazione per l'oggetto - Scheda Esperti.....................194
Funzioni di sistema rilevanti per Attiva simulazione per l'oggetto .............................................194
Disattiva simulazione per l'oggetto ............................................................................................195
Panoramica dei parametri per Disattiva simulazione per l'oggetto............................................196
Panoramica dei parametri per Disattiva simulazione per l'oggetto - Scheda Parametri ...........196
Panoramica dei parametri per Disattiva simulazione per l'oggetto - Scheda Esperti ...............196
Funzione di sistema rilevante per Disattiva simulazione per l'oggetto .....................................197
Reimposta oggetto.....................................................................................................................197
Panoramica dei parametri per Reimposta oggetto ....................................................................198
Panoramica dei parametri per Reimposta oggetto - Scheda parametri ....................................198
Panoramica dei parametri per Reimposta oggetto - Scheda Esperti ........................................198
Funzioni di sistema rilevanti per Reimposta oggetto .................................................................199
Cambia stato operativo ..............................................................................................................200
Panoramica dei parametri per Cambia stato operativo .............................................................200
Funzioni di sistema rilevanti per Cambia stato operativo ..........................................................201
Valore di ritorno per Cambia stato operativo .............................................................................201
Attiva Trace ................................................................................................................................201
Blocco commento ......................................................................................................................201
5.2
5.2.1
5.2.1.1
5.2.1.2
5.2.1.3
Comandi task .............................................................................................................................202
Avvia il task ................................................................................................................................202
Richiamo dal BackgroundTask ..................................................................................................202
Panoramica dei parametri per Avvia il task ...............................................................................202
Funzioni di sistema rilevanti per Avvia il task ............................................................................203
5.1.3
5.1.3.1
5.1.3.2
5.1.4
5.1.4.1
5.1.5
5.1.6
5.1.7
5.1.8
5.1.8.1
5.1.8.2
5.1.9
5.1.9.1
5.1.9.2
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
11
Sommario
5.2.1.4
5.2.2
5.2.2.1
5.2.2.2
5.2.2.3
5.2.3
5.2.3.1
5.2.3.2
5.2.3.3
5.2.4
5.2.4.1
5.2.4.2
5.2.4.3
5.2.5
5.2.5.1
5.2.5.2
5.2.6
5.2.6.1
5.2.6.2
Valore di ritorno per Avvia il task .............................................................................................. 203
Interrompi il task........................................................................................................................ 203
Panoramica dei parametri per Interrompi il task ....................................................................... 204
Funzioni di sistema rilevanti per Interrompi il task .................................................................... 204
Valore di ritorno per Interrompi il task ....................................................................................... 204
Prosegui il task.......................................................................................................................... 204
Panoramica dei parametri per Prosegui il task ......................................................................... 205
Funzioni di sistema rilevanti per Prosegui il task ...................................................................... 205
Valore di ritorno per Prosegui il task ......................................................................................... 205
Ripristina task............................................................................................................................ 206
Panoramica dei parametri per Ripristina task ........................................................................... 206
Funzioni di sistema rilevanti per Ripristina task ........................................................................ 207
Valore di ritorno per Ripristina task........................................................................................... 207
Stato del task ............................................................................................................................ 208
Panoramica dei parametri per Stato del task............................................................................ 208
Funzioni di sistema rilevanti per Stato del task......................................................................... 209
Determina TaskId...................................................................................................................... 210
Panoramica dei parametri per Determina TaskId ..................................................................... 210
Funzioni di sistema rilevanti per Determina TaskId .................................................................. 210
Strutture dei programmi ............................................................................................................ 211
IF: Diramazione programma ..................................................................................................... 211
Nota per l'inserimento dell'istruzione IF .................................................................................... 212
Nota per la cancellazione/il taglio o la copia di un'istruzione IF................................................ 212
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per IF:
Diramazione programma........................................................................................................... 212
5.3.2
WHILE: Loop con condizione all'inizio ...................................................................................... 213
5.3.2.1 Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per WHILE:
Loop con condizione all'inizio.................................................................................................... 213
5.3.3
FOR: Loop con numero di ripetizioni fisso ................................................................................ 214
5.3.3.1 Panoramica dei parametri per FOR: Loop con numero di ripetizioni fisso ............................... 214
5.3.3.2 Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per FOR: Loop
con numero di ripetizioni fisso................................................................................................... 215
5.3.4
UNTIL: Loop con condizione alla fine ....................................................................................... 216
5.3.4.1 Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per UNTIL:
Loop con condizione alla fine.................................................................................................... 216
5.3.5
CASE: Diramazione multipla..................................................................................................... 217
5.3.5.1 Inserimento della diramazione nell'istruzione CASE ................................................................ 217
5.3.5.2 Cancellazione della diramazione nell'istruzione CASE............................................................. 218
5.3.5.3 Costante di confronto nell'istruzione CASE .............................................................................. 218
5.3.5.4 Panoramica dei parametri per CASE: Diramazione multipla .................................................... 218
5.3.5.5 Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per CASE:
Diramazione multipla................................................................................................................. 218
5.3.6
Vai a .......................................................................................................................................... 219
5.3.6.1 Panoramica dei parametri per Vai a ......................................................................................... 219
5.3.6.2 Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Vai a.............. 219
5.3.7
Selezione................................................................................................................................... 220
5.3.7.1 Panoramica dei parametri per Selezione.................................................................................. 220
5.3.7.2 Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Selezione ...... 220
5.3.8
Return........................................................................................................................................ 221
5.3.8.1 Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Return ........... 221
5.3.9
Exit ............................................................................................................................................ 222
5.3.9.1 Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Exit ................ 222
5.3.10 Avvio sincrono........................................................................................................................... 223
5.3.10.1 Programmazione di una condizione.......................................................................................... 224
5.3.10.2 Casella di controllo.................................................................................................................... 224
5.3
5.3.1
5.3.1.1
5.3.1.2
5.3.1.3
12
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Sommario
5.3.10.3
5.3.10.4
5.3.10.5
5.3.10.6
5.3.10.7
5.3.10.8
5.3.10.9
Incolla diramazione ....................................................................................................................225
Eliminazione di una diramazione ...............................................................................................225
Comandi consentiti ....................................................................................................................225
Comportamento transitorio ........................................................................................................227
Condizione di commutazione.....................................................................................................227
Cancellazione/taglio o copia ......................................................................................................227
Funzioni di sistema e comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured
Text) per l'avvio sincrono ...........................................................................................................227
5.4
5.4.1
5.4.1.1
5.4.1.2
5.4.1.3
5.4.1.4
5.4.2
5.4.2.1
5.4.2.2
5.4.2.3
5.4.2.4
5.4.3
5.4.3.1
5.4.3.2
5.4.3.3
5.4.3.4
5.4.4
5.4.4.1
5.4.4.2
5.4.4.3
5.4.4.4
5.4.5
5.4.5.1
5.4.5.2
5.4.5.3
5.4.6
5.4.6.1
5.4.6.2
5.4.7
5.4.7.1
5.4.7.2
5.4.7.3
5.4.7.4
5.4.7.5
5.4.7.6
5.4.8
5.4.8.1
5.4.8.2
5.4.8.3
5.4.8.4
5.4.8.5
5.4.8.6
Comunicazione ..........................................................................................................................228
Conferma allarmi TO..................................................................................................................228
Panoramica dei parametri per Conferma allarmi TO .................................................................228
Panoramica dei parametri per Conferma allarmi TO - Scheda Parametri.................................229
Panoramica dei parametri per Conferma allarmi TO - Scheda Esperti .....................................229
Funzioni di sistema rilevanti per Conferma allarmi TO ..............................................................229
Conferma allarme TO specifico .................................................................................................230
Panoramica dei parametri per Conferma allarme TO specifico.................................................231
Panoramica dei parametri per Conferma allarme TO specifico - Scheda Parametri ................231
Panoramica dei parametri per Conferma allarme TO specifico - Scheda Esperti.....................231
Funzioni di sistema rilevanti per Conferma allarme TO specifico..............................................232
Messaggio in ingresso ...............................................................................................................233
Panoramica dei parametri per Messaggio in ingresso ..............................................................233
Panoramica dei parametri per Messaggio in ingresso - Scheda Parametri ..............................234
Panoramica dei parametri per Messaggio in ingresso - Scheda Esperti...................................234
Funzioni di sistema rilevanti per Messaggio in ingresso ...........................................................234
Messaggio in uscita ...................................................................................................................235
Panoramica dei parametri per Messaggio in uscita...................................................................235
Panoramica dei parametri per Messaggio in uscita - Scheda Parametri ..................................236
Panoramica dei parametri per Messaggio in uscita - Scheda Esperti .......................................236
Funzioni di sistema rilevanti per Messaggio in uscita................................................................236
Stabilisci connessione tramite TCP/IP.......................................................................................237
Panoramica dei parametri Stabilisci connessione tramite TCP/IP ............................................238
Funzioni di sistema rilevanti per Stabilisci connessione tramite TCP/IP ...................................239
Valore di ritorno per Stabilisci connessione tramite TCP/IP ......................................................239
Interrompi connessione tramite TCP/IP.....................................................................................240
Panoramica dei parametri per Interrompi connessione tramite TCP/IP ....................................241
Funzioni di sistema rilevanti per Interrompi connessione tramite TCP/IP .................................241
Invia dati.....................................................................................................................................242
Panoramica dei parametri per Invia dati ....................................................................................244
Panoramica dei parametri per Invia dati - Scheda Parametri....................................................245
Panoramica dei parametri per Invia Dati - Scheda Esperti........................................................246
Interrogazione dello stato del comando per Invia dati con protocollo XSend/XReceive ...........247
Struttura dell'indirizzo di destinazione del partner di comunicazione con immissione
diretta (protocollo XSend/XReceive)..........................................................................................247
Funzioni di sistema rilevanti per Invia dati .................................................................................248
Ricevi dati...................................................................................................................................250
Panoramica dei parametri per Ricevi Dati .................................................................................252
Panoramica dei parametri per Ricevi Dati - Scheda Parametri .................................................253
Panoramica dei parametri per Ricevi Dati - Scheda Esperti .....................................................254
Interrogazione dello stato del comando per Ricevi dati con protocollo XSend/XReceive .........254
Funzioni di sistema rilevanti per Ricevi dati...............................................................................254
Valore di ritorno per Ricevi Dati .................................................................................................255
5.5
5.5.1
5.5.1.1
Comandi asse singolo................................................................................................................257
Attiva abilitazione asse ..............................................................................................................257
Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse..............................................................258
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
13
Sommario
5.5.1.2
5.5.1.3
5.5.1.4
5.5.1.5
5.5.2
5.5.2.1
5.5.2.2
5.5.2.3
5.5.2.4
5.5.3
5.5.3.1
5.5.3.2
5.5.3.3
5.5.3.4
5.5.3.5
5.5.4
5.5.4.1
5.5.4.2
5.5.4.3
5.5.4.4
5.5.4.5
5.5.5
5.5.5.1
5.5.5.2
5.5.5.3
5.5.5.4
5.5.5.5
5.5.6
5.5.6.1
5.5.6.2
5.5.6.3
5.5.6.4
5.5.6.5
5.5.7
5.5.7.1
5.5.7.2
5.5.7.3
5.5.7.4
5.5.7.5
5.5.8
5.5.8.1
5.5.8.2
5.5.8.3
5.5.8.4
5.5.9
5.5.9.1
5.5.9.2
5.5.9.3
5.5.9.4
5.5.9.5
5.5.9.6
5.5.9.7
5.5.10
5.5.10.1
5.5.10.2
14
Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse - Scheda Parametri............................. 259
Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse - Scheda Esperti ................................. 260
Significato dei bit della parola di stato 1 (STW1) secondo PROFIdrive ................................... 261
Funzione di sistema rilevante per Attiva abilitazione asse ....................................................... 261
Elimina abilitazione asse........................................................................................................... 262
Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse .......................................................... 263
Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse - Scheda Parametri.......................... 263
Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse - Scheda Esperti .............................. 265
Funzione di sistema rilevante per Elimina abilitazione asse..................................................... 265
Attiva abilitazione asse QF........................................................................................................ 266
Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse QF....................................................... 267
Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse QF - Scheda Parametri....................... 268
Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse QF - Scheda Parametro QF ............... 269
Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse QF - Scheda Esperti ........................... 270
Funzione di sistema rilevante per Attiva abilitazione asse QF ................................................. 271
Elimina abilitazione asse QF..................................................................................................... 272
Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse QF .................................................... 273
Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse QF - Scheda Parametri.................... 274
Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse QF - Scheda Parametro QF ............ 275
Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse QF - Scheda Esperti ........................ 276
Funzione di sistema rilevante per Elimina abilitazione asse QF............................................... 277
Impostazione predefinita numero di giri .................................................................................... 278
Panoramica dei parametri per Impostazione predefinita numero di giri ................................... 279
Panoramica dei parametri per Impostazione predefinita numero di giri - Scheda Parametri ... 280
Panoramica dei parametri per Impostazione predefinita numero di giri - Scheda Dinamica.... 281
Panoramica dei parametri per Impostazione predefinita numero di giri - Scheda Esperti ....... 281
Funzione di sistema rilevante per Impostazione predefinita numero di giri.............................. 282
Avvia asse regolato in posizione............................................................................................... 283
Panoramica dei parametri per Avvia asse regolato in posizione .............................................. 284
Panoramica dei parametri per Avvia asse regolato in posizione - Scheda Parametri.............. 285
Panoramica dei parametri per Avvia asse regolato in posizione - Scheda Dinamica .............. 285
Panoramica dei parametri per Avvia asse regolato in posizione - Scheda Esperti .................. 286
Funzione di sistema rilevante per Avvia asse regolato in posizione......................................... 286
Arresta asse .............................................................................................................................. 287
Panoramica dei parametri per Arresta asse ............................................................................. 288
Panoramica dei parametri per Arresta asse - Scheda Parametri ............................................. 289
Panoramica dei parametri per Arresta asse - Scheda Dinamica.............................................. 291
Panoramica dei parametri per Arresta asse - Scheda Esperti.................................................. 292
Funzioni di sistema rilevanti per Arresta asse .......................................................................... 292
Prosegui movimento ................................................................................................................. 293
Panoramica dei parametri per Prosegui movimento................................................................. 294
Panoramica dei parametri per Prosegui movimento - Scheda parametri................................. 294
Panoramica dei parametri per Prosegui movimento - Scheda Esperti ..................................... 294
Funzione di sistema rilevante per Prosegui movimento ........................................................... 295
Ricerca punto di riferimento asse ............................................................................................. 296
Panoramica dei parametri per Ricerca punto di riferimento asse............................................. 297
Panoramica dei parametri per Ricerca punto di riferimento asse - Scheda Parametri ............ 298
Panoramica dei parametri per Ricerca punto di riferimento asse - Scheda Dinamica ............. 299
Panoramica dei parametri per Ricerca punto di riferimento asse - Scheda Esperti ................. 299
Funzioni di sistema rilevanti per Ricerca punto di riferimento asse.......................................... 300
Modalità di ricerca punto di riferimento ..................................................................................... 300
Spostamento del punto di riferimento ....................................................................................... 302
Posiziona asse .......................................................................................................................... 302
Panoramica dei parametri per Posiziona asse ......................................................................... 303
Panoramica dei parametri per Posiziona asse - Scheda Parametri ......................................... 304
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Sommario
5.5.10.3
5.5.10.4
5.5.10.5
5.5.10.6
5.5.11
5.5.11.1
5.5.11.2
5.5.11.3
5.5.11.4
5.5.12
5.5.12.1
5.5.12.2
5.5.13
5.5.13.1
5.5.13.2
5.5.13.3
5.5.13.4
5.5.14
5.5.14.1
5.5.14.2
5.5.15
5.5.15.1
5.5.15.2
5.5.15.3
5.5.15.4
5.5.15.5
5.5.16
5.5.16.1
5.5.16.2
5.5.16.3
5.5.16.4
5.5.16.5
5.5.17
5.5.17.1
5.5.17.2
5.5.17.3
5.5.17.4
5.5.18
5.5.18.1
5.5.18.2
5.5.19
5.5.19.1
5.5.19.2
5.5.19.3
5.5.20
5.5.20.1
5.5.20.2
5.5.20.3
5.5.20.4
5.5.21
5.5.21.1
5.5.21.2
5.5.21.3
5.5.22
Panoramica dei parametri per Posiziona asse - Scheda Dinamica...........................................305
Panoramica dei parametri per Posiziona asse - Scheda Esperti ..............................................305
Esempio di posizionamento .......................................................................................................306
Funzione di sistema rilevante per Posiziona asse.....................................................................306
Avanzamento su riscontro fisso .................................................................................................307
Panoramica dei parametri per Avanzamento su riscontro fisso ................................................308
Vedere la Panoramica dei parametri per Avanzamento su riscontro fisso - Scheda
Parametri....................................................................................................................................308
Vedere la Panoramica dei parametri per Avanzamento su riscontro fisso - Scheda Esperti ....309
Funzione di sistema rilevante per Avanzamento su riscontro fisso...........................................309
Annulla riscontro fisso................................................................................................................310
Panoramica dei parametri per Annulla riscontro fisso ...............................................................311
Funzione di sistema rilevante per Annulla riscontro fisso..........................................................311
Attiva limitazione di coppia.........................................................................................................312
Panoramica dei parametri per Attiva limitazione di coppia........................................................313
Panoramica dei parametri per Attiva limitazione di coppia - Scheda Parametri........................314
Panoramica dei parametri per Attiva limitazione di coppia - Scheda Esperti ............................315
Funzione di sistema rilevante per Attiva limitazione di coppia ..................................................315
Disattiva limitazione di coppia....................................................................................................316
Panoramica dei parametri per Disattiva limitazione di coppia ...................................................317
Funzione di sistema rilevante per Disattiva limitazione di coppia..............................................317
Profilo velocità in funzione del tempo ........................................................................................318
Panoramica dei parametri Profilo velocità in funzione del tempo..............................................319
Panoramica dei parametri per Profilo velocità in funzione del tempo - Scheda Profilo.............319
Panoramica dei parametri per Profilo velocità in funzione del tempo - Scheda Dinamica ........320
Panoramica dei parametri per Profilo velocità in funzione del tempo - Scheda Esperti............320
Funzione di sistema rilevante per Profilo velocità in funzione del tempo ..................................321
Profilo posizione in funzione del tempo .....................................................................................322
Panoramica dei parametri per Profilo posizione in funzione del tempo.....................................323
Panoramica dei parametri per Profilo posizione in funzione del tempo - Scheda Profilo..........324
Panoramica dei parametri per Profilo posizione in funzione del tempo - Scheda Dinamica.....324
Panoramica dei parametri per Profilo posizione in funzione del tempo - Scheda Esperti.........325
Funzione di sistema rilevante per Profilo posizione in funzione del tempo ...............................325
Trasla sistema di misura ............................................................................................................326
Panoramica dei parametri per Trasla sistema di misura ...........................................................327
Panoramica dei parametri per Trasla sistema di misura - Scheda Imposta valore attuale .......327
Panoramica dei parametri per Trasla sistema di misura - Scheda Esperti ...............................328
Funzione di sistema rilevante per Trasla sistema di misura......................................................328
Correzione online.......................................................................................................................329
Panoramica dei parametri per Correzione online ......................................................................330
Funzione di sistema rilevante per Correzione online.................................................................330
Imposta parametri asse .............................................................................................................331
Panoramica dei parametri Imposta parametri asse ...................................................................332
Esempio di Imposta parametri asse ..........................................................................................334
Funzione di sistema rilevante per Imposta parametri asse .......................................................334
Imposta valori asse virtuali.........................................................................................................335
Panoramica dei parametri per Imposta valori asse virtuali........................................................336
Panoramica dei parametri per Imposta valori asse virtuali - Scheda Parametri........................336
Panoramica dei parametri per Imposta valori asse virtuali - Scheda Esperti ............................336
Funzione di sistema rilevante per Imposta valori asse virtuali ..................................................337
Elimina coda di comandi ............................................................................................................338
Panoramica dei parametri Elimina coda di comandi..................................................................339
Esempio di Elimina coda di comandi .........................................................................................339
Funzione di sistema rilevante per Elimina coda di comandi......................................................339
Cambia set di parametri.............................................................................................................340
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
15
Sommario
16
5.5.22.1
5.5.22.2
5.5.22.3
5.5.22.4
Panoramica dei parametri Cambia set di parametri ................................................................. 341
Panoramica dei parametri per Cambia set di parametri - Scheda Parametri ........................... 341
Panoramica dei parametri per Cambia set di parametri - Scheda Esperti ............................... 341
Funzione di sistema rilevante per Cambia set di parametri...................................................... 342
5.6
5.6.1
5.6.1.1
5.6.1.2
5.6.2
5.6.2.1
5.6.2.2
5.6.3
5.6.3.1
5.6.3.2
5.6.3.3
5.6.3.4
5.6.4
5.6.4.1
5.6.4.2
5.6.4.3
5.6.4.4
5.6.5
5.6.5.1
5.6.5.2
5.6.6
5.6.6.1
5.6.6.2
5.6.6.3
5.6.6.4
5.6.7
5.6.7.1
5.6.7.2
5.6.7.3
5.6.7.4
5.6.8
5.6.8.1
5.6.8.2
5.6.8.3
5.6.8.4
5.6.9
5.6.9.1
5.6.9.2
5.6.9.3
5.6.9.4
5.6.10
5.6.10.1
5.6.10.2
5.6.10.3
5.6.10.4
5.6.11
5.6.11.1
5.6.11.2
5.6.11.3
5.6.11.4
Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme................................................... 343
Encoder esterno ON ................................................................................................................. 343
Panoramica dei parametri per Encoder esterno ON................................................................. 344
Funzione di sistema rilevante per Encoder esterno ON ........................................................... 344
Encoder esterno OFF................................................................................................................ 345
Panoramica dei parametri Encoder esterno OFF ..................................................................... 346
Funzione di sistema rilevante per Encoder esterno OFF ......................................................... 346
Sincronizza encoder esterno..................................................................................................... 347
Panoramica dei parametri Sincronizza encoder esterno .......................................................... 348
Panoramica dei parametri Sincronizza encoder esterno - Scheda Parametri.......................... 348
Panoramica dei parametri Sincronizza encoder esterno - Scheda Esperti .............................. 349
Funzione di sistema rilevante per Sincronizza encoder esterno .............................................. 349
Sorveglianza encoder ON ......................................................................................................... 350
Panoramica dei parametri per Sorveglianza encoder ON ........................................................ 350
Panoramica dei parametri per Sorveglianza encoder ON - Scheda Parametri ........................ 351
Panoramica dei parametri per Sorveglianza encoder ON - Scheda Esperti ............................ 351
Funzione di sistema rilevante per Sorveglianza encoder ON................................................... 351
Sorveglianza encoder OFF ....................................................................................................... 352
Panoramica dei parametri per Sorveglianza encoder OFF ...................................................... 353
Funzione di sistema rilevante per Sorveglianza encoder OFF ................................................. 353
Attiva sensore ........................................................................................................................... 354
Panoramica dei parametri per Attiva sensore........................................................................... 357
Panoramica dei parametri per Attiva sensore - Scheda Parametri........................................... 358
Panoramica dei parametri per Attiva sensore - Scheda Esperti ............................................... 359
Funzioni di sistema rilevanti per Attiva sensore........................................................................ 360
Disattiva tastatore di misura...................................................................................................... 361
Panoramica dei parametri per Disattiva tastatore di misura ..................................................... 362
Panoramica dei parametri per Disattiva tastatore di misura - Scheda Parametri..................... 362
Panoramica dei parametri per Disattiva tastatore di misura - Scheda Esperti ......................... 363
Funzione di sistema rilevante per Disattiva tastatore di misura................................................ 363
Sincronizza sistema di misura................................................................................................... 364
Panoramica dei parametri per Sincronizza sistema di misura.................................................. 365
Panoramica dei parametri per Sincronizza sistema di misura - Scheda Parametri.................. 365
Panoramica dei parametri per Sincronizza sistema di misura - Scheda Esperti ...................... 366
Funzione di sistema rilevante per Sincronizza sistema di misura ............................................ 366
Attiva camma ............................................................................................................................ 367
Panoramica dei parametri per Attiva camma............................................................................ 371
Panoramica dei parametri per Attiva camma - Scheda Parametri............................................ 372
Panoramica dei parametri per Attiva camma - Scheda Esperti ................................................ 374
Funzioni di sistema rilevanti per Attiva camma......................................................................... 375
Disattiva camma........................................................................................................................ 376
Panoramica dei parametri per Disattiva camma ....................................................................... 377
Panoramica dei parametri per Disattiva camma - Scheda Parametri....................................... 378
Panoramica dei parametri per Disattiva camma - Scheda Esperti ........................................... 378
Funzioni di sistema rilevanti per Disattiva camma .................................................................... 378
Commuta segnale di camma .................................................................................................... 379
Panoramica dei parametri per Commuta segnale di camma.................................................... 381
Panoramica dei parametri per Commuta segnale di camma - Scheda Parametri ................... 382
Panoramica dei parametri per Commuta segnale di camma - Scheda Esperti........................ 382
Funzioni di sistema rilevanti per Commuta segnale di camma................................................. 383
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Sommario
5.6.12
5.6.12.1
5.6.12.2
5.6.12.3
5.6.12.4
5.6.13
5.6.13.1
5.6.13.2
5.6.13.3
5.6.13.4
Traccia camma on .....................................................................................................................384
Panoramica dei parametri per Traccia camma on.....................................................................387
Panoramica dei parametri per Traccia camma on - Scheda Parametri.....................................388
Panoramica dei parametri per Traccia camma on - Scheda Esperti .........................................390
Funzione di sistema rilevante per Traccia camma on ...............................................................390
Traccia camma disattivata .........................................................................................................391
Panoramica dei parametri per Traccia camma disattivata ........................................................392
Panoramica dei parametri per Traccia camma disattivata - Scheda Parametri ........................393
Panoramica dei parametri per Traccia camma disattivata - Scheda Esperti.............................393
Funzione di sistema rilevante per Traccia camma disattivata ...................................................394
5.7
5.7.1
5.7.1.1
5.7.1.2
5.7.1.3
5.7.1.4
5.7.1.5
5.7.1.6
5.7.1.7
5.7.2
5.7.2.1
5.7.2.2
5.7.2.3
5.7.2.4
5.7.2.5
5.7.3
5.7.3.1
5.7.3.2
Comandi per sincronismo e camma elettronica.........................................................................395
Cambio elettronico ON...............................................................................................................395
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON..............................................................397
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON - Scheda Parametri..............................398
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON - Scheda Sincronizza...........................401
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON - Scheda Dinamica ..............................406
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON - Scheda Esperti ..................................407
Esempio di Cambio elettronico ON............................................................................................407
Funzioni di sistema rilevanti per Cambio elettronico ON ...........................................................407
Cambio elettronico OFF.............................................................................................................409
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF ............................................................410
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF - Scheda Disaccoppia........................411
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF - Scheda Dinamica ............................413
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF - Scheda Esperti ................................414
Funzione di sistema rilevante per Cambio elettronico OFF.......................................................414
Imposta offset al sincronismo del riduttore ................................................................................415
Panoramica dei parametri per Imposta offset al sincronismo del riduttore ...............................416
Panoramica dei parametri per Imposta offset al sincronismo del riduttore - Scheda
Parametri....................................................................................................................................417
Panoramica dei parametri per Imposta offset al sincronismo del riduttore - Scheda
Dinamica ....................................................................................................................................418
Panoramica dei parametri per Imposta offset al sincronismo del riduttore - Scheda Esperti....418
Funzione di sistema rilevante per Imposta offset al sincronismo del riduttore ..........................419
Sincronismo velocità on .............................................................................................................419
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità on ............................................................421
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità on - Scheda Parametri ............................422
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità on - Scheda Dinamica.............................423
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità on - Scheda Esperti ................................423
Esempio di Sincronismo velocità on ..........................................................................................424
Funzioni di sistema rilevanti per sincronismo velocità on..........................................................425
Sincronismo velocità off .............................................................................................................426
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità off ............................................................427
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità off - Scheda Dinamica.............................428
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità off - Scheda Esperti ................................428
Funzione di sistema rilevante per Sincronismo velocità off.......................................................429
Camma elettronica ON ..............................................................................................................430
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON..............................................................432
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - Scheda Parametri .............................433
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - Scheda Sincronizza ..........................435
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - Scheda Dinamica ..............................441
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - Scheda Esperti..................................441
Esempio di Camma elettronica ON ...........................................................................................442
Funzioni di sistema rilevanti per Camma elettronica ON...........................................................442
Camma elettronica OFF.............................................................................................................444
Panoramica dei parametri per Camma elettronica OFF............................................................445
5.7.3.3
5.7.3.4
5.7.3.5
5.7.4
5.7.4.1
5.7.4.2
5.7.4.3
5.7.4.4
5.7.4.5
5.7.4.6
5.7.5
5.7.5.1
5.7.5.2
5.7.5.3
5.7.5.4
5.7.6
5.7.6.1
5.7.6.2
5.7.6.3
5.7.6.4
5.7.6.5
5.7.6.6
5.7.6.7
5.7.7
5.7.7.1
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
17
Sommario
5.7.7.2
5.7.7.3
5.7.7.4
5.7.7.5
5.7.8
5.7.8.1
5.7.8.2
5.7.8.3
5.7.8.4
5.7.8.5
5.7.9
5.7.9.1
5.7.9.2
5.7.9.3
5.7.9.4
5.7.9.5
5.7.10
5.7.10.1
5.7.10.2
5.7.10.3
5.7.10.4
5.7.10.5
5.7.10.6
5.7.11
5.7.11.1
5.7.11.2
5.7.11.3
5.7.11.4
5.7.11.5
5.8
5.8.1
5.8.1.1
5.8.1.2
5.8.1.3
5.8.1.4
5.8.1.5
5.8.1.6
5.8.2
5.8.2.1
5.8.2.2
5.8.2.3
5.8.2.4
5.8.2.5
5.8.2.6
5.8.3
5.8.3.1
5.8.3.2
5.8.3.3
18
Panoramica dei parametri per Camma elettronica OFF - Scheda Disaccoppia....................... 446
Panoramica dei parametri per Camma elettronica OFF - Scheda Dinamica ........................... 448
Panoramica dei parametri per Camma elettronica OFF - Scheda Esperti ............................... 449
Funzione di sistema rilevante per Camma elettronica OFF...................................................... 449
Impostare la scalatura sul sincronismo camme ........................................................................ 450
Panoramica dei parametri per Impostare la scalatura sul sincronismo camme ....................... 451
Panoramica dei parametri per Impostare la scalatura sul sincronismo camme - Scheda
Parametri................................................................................................................................... 453
Panoramica dei parametri per Impostare la scalatura sul sincronismo camme - Scheda
Dinamica ................................................................................................................................... 453
Panoramica dei parametri per Impostare la scalatura sul sincronismo camme - Scheda
Esperti ....................................................................................................................................... 454
Funzione di sistema rilevante per Impostare la scalatura sul sincronismo camme.................. 454
Impostare offset sul sincronismo camme.................................................................................. 455
Panoramica dei parametri per Impostare offset sul sincronismo camme................................. 456
Panoramica dei parametri per Impostare offset sul sincronismo camme - Scheda
Parametri................................................................................................................................... 458
Panoramica dei parametri per Impostare offset sul sincronismo camme - Scheda
Dinamica ................................................................................................................................... 458
Panoramica dei parametri per Impostare offset sul sincronismo camme - Scheda Esperti ..... 459
Funzione di sistema rilevante per Impostare offset sul sincronismo camme ........................... 459
Parametrizza camma elettronica .............................................................................................. 460
Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica.............................................. 462
Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica - Scheda Traslazione .......... 462
Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica - Scheda Scala di base ....... 463
Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica - Scheda Scala di settore .... 463
Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica - Scheda Esperti .................. 464
Funzioni di sistema rilevanti per Parametrizza camma elettronica........................................... 464
Commuta valore master............................................................................................................ 465
Panoramica dei parametri per Commuta valore master ........................................................... 466
Panoramica dei parametri per Commuta valore master - Scheda Parametri........................... 467
Panoramica dei parametri per Commuta valore master - Scheda Dinamica ........................... 467
Panoramica dei parametri per Commuta valore master - Scheda Esperti ............................... 468
Funzione di sistema rilevante per Commuta valore master...................................................... 468
Comandi per l'interpolazione del percorso................................................................................ 469
Percorso lineare ........................................................................................................................ 470
Panoramica dei parametri per Percorso lineare ....................................................................... 471
Panoramica dei parametri per Percorso lineare - Scheda Parametri ....................................... 472
Panoramica dei parametri per Percorso lineare - Scheda Dinamica........................................ 474
Panoramica dei parametri per Percorso lineare - Scheda Movimento con sincronismo
vettoriale.................................................................................................................................... 476
Panoramica dei parametri per Percorso lineare - Scheda Esperti............................................ 477
Funzione di sistema rilevante per Percorso lineare.................................................................. 478
Percorso circolare ..................................................................................................................... 479
Panoramica dei parametri per Percorso circolare .................................................................... 480
Panoramica dei parametri per Percorso circolare - Scheda Parametri .................................... 481
Panoramica dei parametri per Percorso circolare - Scheda Dinamica ..................................... 484
Panoramica dei parametri per Percorso circolare - Scheda Movimento con sincronismo
vettoriale.................................................................................................................................... 486
Panoramica dei parametri per Percorso circolare - Scheda Esperti......................................... 487
Funzione di sistema rilevante per Percorso circolare ............................................................... 487
Esegui percorso in modo polinomico ........................................................................................ 489
Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico ....................................... 491
Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico - Scheda Parametri ....... 492
Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico - Scheda Dinamica........ 496
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Sommario
5.8.3.4
5.8.3.5
5.8.3.6
5.8.4
5.8.4.1
5.8.4.2
5.8.4.3
5.8.4.4
5.8.4.5
5.8.5
5.8.5.1
5.8.5.2
6
Messa in servizio (software) .................................................................................................................. 509
6.1
6.1.1
6.1.1.1
6.1.1.2
6.1.2
7
Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico - Scheda Movimento
con sincronismo vettoriale .........................................................................................................498
Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico - Scheda Esperti ............499
Funzione di sistema rilevante per Esegui percorso in modo polinomico...................................500
Arresta movimento vettoriale .....................................................................................................502
Panoramica dei parametri per Arresta movimento vettoriale ....................................................503
Panoramica dei parametri per Arresta movimento vettoriale - Scheda Parametri ....................503
Panoramica dei parametri per Arresta movimento vettoriale - Scheda Dinamica.....................504
Panoramica dei parametri per Arresta movimento vettoriale - Scheda Esperti.........................504
Funzione di sistema rilevante per Arresta movimento vettoriale ...............................................505
Continua movimento vettoriale ..................................................................................................506
Panoramica dei parametri per Continua movimento vettoriale..................................................507
Funzione di sistema rilevante per Continua movimento vettoriale ............................................507
Assegnazione di programmi a un task e caricamento nel sistema di destinazione ..................509
Assegnazione di programmi a un task.......................................................................................509
Livello di esecuzione e task in SIMOTION ................................................................................511
Sequenza di avvio dei task ........................................................................................................513
Caricamento dei programmi in un sistema di destinazione .......................................................514
Trattamento degli errori e test del programma ....................................................................................... 515
7.1
7.1.1
7.1.2
7.1.3
Modi operativi per il test del programma....................................................................................515
Modi operativi degli apparecchi SIMOTION ..............................................................................515
Informazioni importanti sulla sorveglianza della funzionalità vitale ...........................................517
Parametri sorveglianza della funzionalità vitale.........................................................................519
7.2
7.2.1
7.2.2
Monitoraggio delle variabili nel browser dei simboli...................................................................520
Browser dei simboli....................................................................................................................520
Tabella Watch ............................................................................................................................523
7.3
7.3.1
7.3.2
Monitoraggio dell'esecuzione del programma ...........................................................................525
Controllo dell'esecuzione del programma..................................................................................525
Controllo dei passi singoli del programma.................................................................................525
7.4
Stato programma .......................................................................................................................528
7.5
7.5.1
7.5.2
7.5.3
Esecuzione del programma .......................................................................................................530
Esecuzione del programma: Visualizzazione di punto di codice e percorso di richiamo ..........530
Parametro Callstack di esecuzione del programma ..................................................................531
Barra degli strumenti Esecuzione del programma.....................................................................531
7.6
7.6.1
Trace ..........................................................................................................................................532
Attiva Trace ................................................................................................................................532
7.7
7.7.1
7.7.2
7.7.3
7.7.4
7.7.5
7.7.6
7.7.7
7.7.8
7.7.9
Punti di arresto ...........................................................................................................................535
Procedura generale per l'impostazione dei punti di arresto.......................................................535
Impostazione della modalità debug ...........................................................................................536
Definire il gruppo di task debug .................................................................................................537
Impostazione dei punti di arresto ...............................................................................................539
Barra delle funzioni dei punti di arresto .....................................................................................541
Definizione del percorso di richiamo per un singolo punto di arresto ........................................542
Definizione del percorso di richiamo per tutti i punti di arresto ..................................................544
Attivazione dei punti di arresto...................................................................................................546
Visualizzazione di Call Stack .....................................................................................................548
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
19
Sommario
A
Appendice.............................................................................................................................................. 549
A.1
A.1.1
A.1.2
A.1.3
Principi dei linguaggi di programmazione KOP/FUP/Formula per MMC .................................. 549
Schema a contatti (KOP) per MCC........................................................................................... 549
Schema logico (FUP) per MCC ................................................................................................ 554
Formula per MCC...................................................................................................................... 558
A.2
Combinazioni di tasti ................................................................................................................. 560
Indice ..................................................................................................................................................... 563
20
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
1
Descrizione
1.1
Sommario
Questo capitolo descrive il linguaggio di programmazione grafico MCC (Motion Control
Chart), i principi di programmazione e le procedure.
1.2
Introduzione al linguaggio MCC (Motion Control Chart)
MCC è un nuovo linguaggio di programmazione grafico che semplifica notevolmente
l'automazione delle macchine di produzione.
Queste macchine sono spesso molto complesse e il relativo controllo (SIMOTION) deve
essere in grado di gestire, oltre al PLC, alle funzioni di calcolo e alla gestione dei dati, anche
il Motion Control e le tecnologie con le più svariate funzioni di movimento.
MCC è il mezzo di descrizione neutro nella rappresentazione di un diagramma di flusso. Il
diagramma di flusso in questo documento viene definito MCC-Chart. L'MCC-Chart mette a
disposizione tutti i simboli descrittivi necessari per definire in modo veloce ed efficiente il task
di automazione. Inoltre, MCC offre molte possibilità per strutturare task più complessi.
Con un MCC-Chart si possono generare programmi, blocchi funzionali o funzioni secondo la
norma IEC61131-3.
Una sorgente MCC può contenere uno, diversi o nessun MCC-Chart. Tutti gli MCC-Chart
contenuti in una sorgente MCC hanno accesso alla stessa area dati.
0&&&KDUW
6,027,21
$]LRQDPHQWR$
6,027,21
$]LRQDPHQWR%
$VVH$$VVH%
Figura 1-1
MCC per l'automazione di macchine di produzione
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
21
Descrizione
1.3 Principio di programmazione
Impiego di MCC
MCC semplifica l'automazione grazie alle seguenti caratteristiche:
● Le sequenze di movimento della macchina sono facilmente programmabili e ben visibili.
● Viene assecondato il modo di pensare del programmatore.
● Possibilità di programmazione strutturata grazie alla tecnica dei sottoprogrammi, alla
struttura modulare dei comandi e alle funzioni di libreria.
● Comandi di attesa per una rapida reazione agli eventi.
● Possibilità di avvio contemporaneo degli assi.
● Funzioni in linea permettono di seguire in tempo reale lo svolgimento (monitoraggio dello
svolgimento del programma e punti di arresto).
● Guida in linea integrata.
In tal modo anche un programmatore con poca esperienza raggiunge velocemente il
risultato desiderato, mentre un programmatore esperto può creare programmi complessi
ancor più rapidamente.
1.3
Principio di programmazione
Il sistema Motion Control SIMOTION offre funzioni potenti per il controllo del movimento
sulle macchine di produzione. Il linguaggio di programmazione grafico MCC permette di
formulare in modo semplice le sequenze di processo e di movimento creando una
successione di comandi MCC grafici.
Ogni comando MCC può essere parametrizzato singolarmente in relazione al suo
comportamento. Per mezzo di strutture di controllo, come ad esempio un comando IF, si
possono creare in modo semplice diramazioni alternative.
La rappresentazione sotto forma di diagramma di flusso rende visibile la sequenza logica di
svolgimento. La configurazione grafica di ogni singolo comando MCC evidenzia inoltre la
funzionalità di ogni azione all'interno di un MCC-Chart. In tal modo non solo viene
nettamente semplificata la creazione di compiti di automazione, ma viene anche migliorata
notevolmente la loro leggibilità. Le funzioni supplementari in linea permettono la rapida
ricerca di errori o anche semplicemente il monitoraggio dello stato attuale.
22
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Descrizione
1.4 Procedura per la programmazione
1.4
Procedura per la programmazione
Di seguito viene riportato un esempio di programmazione MCC.
Compito
Quando viene azionato un tasto, un asse deve andare alla posizione 1000 mm alla velocità
di 100 mm/s. Una volta raggiunta la posizione, deve essere impostata un'uscita (per
esempio l'accensione di una lampada).
Il task viene ora scomposto in task più piccoli:
● Impostazione dell'abilitazione dell'asse
● Attesa dell'azionamento del tasto
● Posizionamento dell'asse
● Impostazione dell'uscita, quando il movimento è terminato.
Esiste un comando MCC per ciascuno dei task sopra indicati. Ogni comando viene
rappresentato in MCC tramite un rettangolo. I parametri relativi ai singoli comandi (posizione
= 1000, ingresso = 1.0 ecc.) vengono immessi mediante una finestra di dialogo dei comandi
che si apre con un doppio clic sul comando.
In questa sede viene considerata solo la programmazione MCC. Il controllo dovrebbe quindi
già avere le informazioni relative al tasto, all'asse e alla lampada.
①
Imposta abilitazioni:
Abilitazione azionamento, abilitazione impulsi, abilitazione regolatore di posizione
②
Attendi azionamento del tasto con ingresso 1.0
③
Posiziona asse con velocità preimpostata
④
Accendi uscita Q1.1 per una lampada
Figura 1-2
MCC-Chart per il task descritto
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
23
Superficie operativa software
2.1
2
Superficie operativa dell'editor MCC
Questo capitolo illustra le diverse possibilità di comando nell'editor MCC. Viene descritto e
rappresentato graficamente il pannello operativo.
2.2
Rappresentazione dell'MCC-Chart e della sorgente MCC nella
workbench
La workbench è suddivisa in 3 finestre principali:
● Navigazione di progetto: visualizzazione della struttura del progetto
● Area di lavoro: visualizzazione dell'MCC-Chart o della sorgente MCC e delle maschere
dei parametri
● Visualizzazione dei dettagli: visualizzazione delle variabili, degli allarmi, dei messaggi di
errore, ecc. relativi all'elemento selezionato nella navigazione di progetto
SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
25
Superficie operativa software
2.2 Rappresentazione dell'MCC-Chart e della sorgente MCC nella workbench
%DUUDGHLPHQX
%DUUHGHOOHIXQ]LRQL
$UHDGLODYRUR
1DYLJD]LRQHGLSURJHWWR
9LVXDOL]]D]LRQHGHLGHWWDJOL
Figura 2-1
Visualizzazione della workbench
Ulteriori informazioni sull'uso della workbench:
● Ingrandimento dell'area di lavoro e visualizzazione dei dettagli
● Zoom avanti e zoom indietro di un MCC-Chart
● MCC-Chart o sorgente MCC in primo piano
● Visualizzare/nascondere la tabella di dichiarazione
● Zoom della tabella di dichiarazione
Ingrandimento dell'area di lavoro e visualizzazione dei dettagli
Le finestre area di lavoro e visualizzazione dei dettagli possono essere impostate sulla
grandezza massima.
Nel menu scegliere Visualizza > Area di lavoro estesa oppure Visualizza > Visualizzazione
dettagli ingrandita.
Zoom avanti e zoom indietro di un MCC-Chart
La grandezza di un MCC-Chart, ovvero la dimensione dei simboli di comando, può essere
modificata nella casella combinata Fattore di zoom. Il Fattore di zoom selezionato agisce
anche sulla tabella di dichiarazione dell'MCC-Chart.
Selezionare un fattore dalla lista o immettere un valore intero qualsiasi. La modifica viene
sempre effettuata sull'MCC-Chart attivo.
26
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Superficie operativa software
2.2 Rappresentazione dell'MCC-Chart e della sorgente MCC nella workbench
MCC-Chart o sorgente MCC in primo piano
Quando nell'area di lavoro vi sono più MCC-Chart o sorgenti MCC aperti, solitamente questi
rimangono sovrapposti l'uno all'altro, lasciando visibile solo la finestra in primo piano.
Per portare in primo piano le finestre nascoste, si può procedere in uno dei seguenti modi:
● selezionare la scheda corrispondente sotto la finestra di lavoro
● selezionare il nome corrispondente dal menu Finestra
Visualizzare/nascondere la tabella di dichiarazione
Per liberare spazio si può nascondere completamente la tabella di dichiarazione di un MCCChart.
● Fare doppio clic sulla linea di separazione.
Per visualizzare nuovamente il campo di dichiarazione, fare nuovamente doppio clic sulla
linea di separazione.
Zoom della tabella di dichiarazione
● Muovere il puntatore del mouse sulla linea di separazione finché questo non si trasforma
in una linea doppia.
● Tenere premuto il pulsante sinistro del mouse e spostare la linea di separazione:
– verso l'alto per ridurre il campo di dichiarazione oppure
– verso il basso per ingrandire il campo di dichiarazione.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
27
Superficie operativa software
2.3 Possibilità di comando
2.3
Possibilità di comando
L'editor MCC offre al programmatore varie possibilità di comando. I singoli passaggi operativi
possono essere eseguiti utilizzando a scelta:
● tramite barra dei menu
● tramite menu contestuale
● tramite barra delle funzioni
● tramite combinazioni di tasti
● i testi e le variabili possono essere trascinati nel campo di immissione mediante
Drag&Drop.
Barra dei menu
Esistono due barre dei menu separate per sorgente MCC e MCC-Chart. Entrambe
contengono tutti i tipi di operazioni.
A seconda della finestra attiva nell'area di lavoro, viene visualizzata la relativa barra dei
menu.
Menu contestuale
Ecco come utilizzare il menu contestuale per un oggetto:
1. Selezionare l'oggetto desiderato con il tasto sinistro del mouse.
2. Premere brevemente il tasto destro del mouse.
3. Con il tasto sinistro del mouse fare clic sulla voce di menu desiderata.
Nota
Questo manuale descrive le procedure e le operazioni utilizzando preferibilmente il menu
contestuale. Tuttavia, alcune operazioni si possono eseguire solo dalla barra dei menu o
dalla barra delle funzioni.
Barra delle funzioni
Le barre delle funzioni contengono sequenze operative importanti, come per esempio il
salvataggio o l'immissione di comandi. Le barre delle funzioni possono essere posizionate
liberamente all'interno della workbench.
Possono essere visualizzate o nascoste tramite il menu Visualizza > Barre delle funzioni.
La barra delle funzioni dell'editor MCC contiene tutti i comandi MCC. La lista dei comandi
viene visualizzata posizionando il cursore sulle icone (ved. Inserimento di comandi
(Pagina 55)).
Combinazione di tasti
Nell'editor MCC si possono eseguire i comandi in modo veloce utilizzando le combinazioni di
tasti. Le combinazioni di tasti disponibili nell'editor MCC sono elencate nell'Appendice
Combinazioni di tasti (Pagina 560).
Per richiamare la Guida in linea utilizzare Maiusc+F1 oppure F1.
28
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Superficie operativa software
2.3 Possibilità di comando
Drag&Drop
Per trascinare le variabili dalla visualizzazione dei dettagli (scheda Browser dei simboli) e
immetterle nel campo di immissione, utilizzare la funzione Drag&Drop.
Fare clic sul numero della riga delle variabili con il tasto sinistro del mouse. La riga con le
variabili viene selezionata. Trascinare il numero di riga nel campo di immissione della
maschera dei parametri tenendo premuto il tasto sinistro del mouse. Non appena si rilascia il
tasto, la variabile viene inserita nella posizione indicata.
6LPEROR 'HVFUL]LRQH
,QVHULPHQWR
SRVVLELOH
,QVHULPHQWRQRQ
SRVVLELOH
7HQHUHSUHPXWRLO
WDVWRVLQLVWURGHO
PRXVH
Figura 2-2
Inserimento della variabile con Drag&Drop
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
29
Superficie operativa software
2.4 Impostazioni dell'editor MCC
2.4
Impostazioni dell'editor MCC
È possibile configurare le proprietà principali dell'editor MCC in base alle diverse esigenze.
Selezionare il menu Strumenti > Impostazioni, scheda Editor MCC.
● In caso di condizioni o di un'assegnazione di variabili, dopo l'apertura si può definire la
lingua impostata. È possibile utilizzare il linguaggio KOP (schemi a contatti), FUP (schemi
logici) oppure Formula.
● Con la casella di controllo Solo tipi conosciuti nella lista di indicazione del tipo è possibile
selezionare i blocchi funzionali che vengono visualizzati come tipi di dati nelle tabelle di
dichiarazione delle sorgenti MCC e nei MCC-Chart.
– Con la casella di controllo attiva vengono proposti solo i blocchi funzionali che sono
definiti nella stessa sorgente MCC o nelle sorgenti o librerie collegate (vedere
Collegamenti ad altre sorgenti di programma o a librerie (Pagina 132)).
– Con la casella di controllo disattivata vengono proposti tutti i blocchi funzionali definiti
nel progetto.
● Con la casella di controllo Consenti passo singolo è possibile impostare il controllo dei
passi singoli a livello globale:
– Con la casella di controllo attiva il controllo dei passi singoli viene impostato a livello
globale. L'efficacia dell'impostazione globale per una sorgente MCC dipende dalle
impostazioni locali del compilatore (Pagina 43). Vedere anche la descrizione per
Efficacia delle impostazioni locali o globali del compilatore (vedere il manuale di
programmazione e d'uso SIMOTION ST).
Figura 2-3
30
Impostazioni dell'editor MCC
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Superficie operativa software
2.5 Richiamo della Guida in linea
2.5
Richiamo della Guida in linea
Per molte fasi operative è disponibile la Guida in linea.
Per richiamare la guida utilizzare
● Menu Guida
– Argomenti della Guida
– Guida contestuale
– Primi passi
● Pulsante Guida della maschera dei parametri visualizzata
● Tasto F1 per la guida generale
● Combinazione di tasti Shift+F1 per la guida in base al contesto
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
31
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3
Questo capitolo descrive la creazione e l'uso di una sorgente MCC con MCC-Chart.
3.1
Informazioni generali
Le sorgenti MCC vengono assegnate all'apparecchio SIMOTION su cui successivamente
devono essere eseguiti gli MCC-Chart contenuti nella sorgente MCC (ad es. SIMOTION
C230). Sono memorizzate nella cartella PROGRAMMI della navigazione di progetto
dell'apparecchio SIMOTION.
Gli MCC-Chart sono le singole unità di organizzazione del programma (programma,
funzione, blocco funzionale) in una sorgente MCC. Sono memorizzate sotto la sorgente
MCC nella navigazione di progetto.
Nota
Nella cartella PROGRAMMI sotto l'apparecchiatura SIMOTION vengono memorizzate anche
le sorgenti ST, le sorgenti KOP/FUP, ecc.
Per una descrizione del linguaggio di programmazione SIMOTION ST (Structured Text),
consultare il manuale di programmazione SIMOTION ST.
Per una descrizione dei linguaggi di programmazione SIMOTION KOP e SIMOTION FUP,
consultare il manuale di programmazione SIMOTION KOP/FUP.
3.2
Inserimento e gestione delle sorgenti MCC
3.2.1
Inserimento di una nuova sorgente MCC
Per inserire una nuova sorgente MCC, procedere come segue:
● nella navigazione di progetto: nella cartella PROGRAMMI, selezionare la voce Inserisci
sorgente MCC
● nella navigazione di progetto selezionare la cartella Programmi e nel menu selezionare il
comando Inserisci > Programma > Sorgente MCC
● nella navigazione di progetto selezionare la cartella Programmi e nel menu contestuale
selezionare il comando Inserisci nuovo oggetto > Sorgente MCC
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
33
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.2 Inserimento e gestione delle sorgenti MCC
Procedura
Per inserire una nuova sorgente MCC tramite il menu contestuale, procedere come segue:
1. Nella navigazione di progetto, selezionare la cartella PROGRAMMI dell'apparecchio
SIMOTION corrispondente.
2. Selezionare il menu contestuale Inserisci nuovo oggetto > Sorgente MCC.
3. Immettere il nome della sorgente MCC.
Per i nomi delle sorgenti di programma è necesario attenersi alle regole per gli
identificatori: questi sono costituiti da lettere (A … Z, a … z), cifre (0 … 9) o singoli
caratteri di sottolineatura (_) nella sequenza desiderata, dove il primo carattere deve
essere una lettera o un carattere di sottolineatura. Non viene operata alcuna distinzione
fra lettere maiuscole e minuscole.
La lunghezza dei nomi consentita dipende dalla versione del kernel SIMOTION:
– A partire dalla versione V4.1 del kernel SIMOTION: max. 128 caratteri.
– fino alla versione V4.0 del kernel SIMOTION: max. 8 caratteri.
I nomi devono essere univoci all'interno dell'apparecchio SIMOTION.
4. Selezionare eventualmente la scheda Compilatore per effettuare le impostazioni locali del
compilatore (ved. Impostazioni locali del compilatore (Pagina 43)).
5. È inoltre possibile immettere l'autore, la versione e un commento.
6. Confermare con OK.
ATTENZIONE
Selezionando OK la sorgente MCC viene applicata solo nel progetto. Il salvataggio dei
dati sul supporto dati avviene soltanto con il salvataggio del progetto con Progetto >
Salva , Progetto > Salva e compila tutto o Progetto > Salva e compila tutto di nuovo.
34
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.2 Inserimento e gestione delle sorgenti MCC
Figura 3-1
Finestra di dialogo per la creazione di una nuova sorgente MCC
Figura 3-2
Nuova sorgente MCC (tabella di dichiarazione per la sezione Interface e
Implementation)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
35
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.2 Inserimento e gestione delle sorgenti MCC
3.2.2
Apertura di sorgenti MCC esistenti
Tutte le sorgenti MCC esistenti si trovano nella cartella PROGRAMMI della navigazione di
progetto.
Per aprire una sorgente MCC, procedere come segue:
● facendo doppio clic sul nome della sorgente,
● tramite il menu contestuale Apri, se la sorgente MCC è selezionata.
La sorgente MCC (tabella di dichiarazione) viene aperta nella finestra di lavoro. È possibile
aprire più sorgenti MCC.
3.2.3
Applicazione e compilazione di una sorgente MCC
Procedura:
1. Per applicare al progetto una sorgente MCC con tutti i relativi MCC-Chart e avviarne la
compilazione, procedere come segue:
2. Accertarsi che la finestra attiva nella workbench sia la sorgente MCC o uno dei relativi
MCC-Chart.
Selezionare:
– l'icona Applica e compila nella barra delle funzioni della sorgente MCC oppure
dell'editor MCC
– il menu Sorgente MCC > Applica e compila oppure MCC-Chart > Applica e compila
In alternativa, è possibile eseguire il salvataggio e la compilazione procedendo come segue:
● Selezionare la sorgente MCC o un MCC-Chart nella navigazione di progetto e scegliere
Applica e compila dal menu contestuale,
ATTENZIONE
Osservare la sequenza dei MCC-Chart in una sorgente MCC. È necessario definire un
sottoprogramma (funzione o blocco funzionale) prima di utilizzarlo. Questo si riconosce
dalla visualizzazione del MMC-Chart del sottoprogramma nella navigazione di progetto
tramite il chart nel quale viene utilizzato. Ordinare eventualmente i chart (vedere
Determinazione degli MCC-Chart nella sorgente MCC (Pagina 49)).
Con Applica e compila le modifiche apportate alla sorgente MCC e ai relativi MCC-Chart
vengono applicate solo nel progetto. Il salvataggio dei dati sul supporto dati avviene
soltanto con il salvataggio del progetto con Progetto > Salva , Progetto > Salva e
compila tutto o Progetto > Salva e compila tutto di nuovo.
36
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.2 Inserimento e gestione delle sorgenti MCC
È inoltre possibile memorizzare (esportare) una sorgente MCC all'esterno del progetto (ved.
Esportazione e importazione di una sorgente MCC (Pagina 39)).
I messaggi di errore e di avvertenza durante la compilazione vengono visualizzati nella
scheda Compila/verifica output della visualizzazione dei dettagli.
Nota
Se l'MCC-Chart contiene determinati comandi (ad es. avvio sincrono, assegnazione variabili
non interrompibile), è necessario che UserInterruptTask_1 sia configurato nel sistema
esecutivo affinché la compilazione risulti priva di errori. In UserInterruptTask_1 vengono
programmate le risposte agli errori per questi comandi.
Se si riceve un messaggio di errore di questo tipo, procedere come segue:
1. Inserire un MCC-Chart per un programma e programmare le risposte agli errori
corrispondenti.
2. Assegnare il programma a UserInterruptTask_1.
Barra delle funzioni della sorgente MCC
Questa barra delle funzioni consente di effettuare operazioni importanti per una sorgente
MCC:
①
Applica e compila
②
Inserisci MCC-Chart
Figura 3-3
3.2.4
Barra delle funzioni della sorgente MCC
Chiusura di una sorgente MCC aperta
Per chiudere una sorgente MCC aperta nella finestra di lavoro, procedere come segue:
● tramite il pulsante x (croce) nella riga di intestazione
● tramite il menu Sorgente MCC > Chiudi
● tramite il menu Finestra > Chiudi tutte le finestre
Se le modifiche non sono ancora state riprese nel progetto, è possibile applicarle al progetto,
annullarle o interrompere la chiusura.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
37
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.2 Inserimento e gestione delle sorgenti MCC
3.2.5
Taglio/copia/cancellazione di una sorgente MCC
Una sorgente MCC con tutti i relativi MCC-Chart può essere tagliata, copiata o inserita nello
stesso apparecchio SIMOTION o in un altro.
Una sorgente MCC cancellata non può più essere inserita.
Procedura
Procedere come segue:
1. Selezionare la sorgente MCC nella navigazione di progetto.
2. Scegliere la voce corrispondente nel menu contestuale (Taglia, Copia o Cancella).
3.2.6
Inserimento di una sorgente MCC tagliata o copiata
Procedura
Per inserire una sorgente MCC tagliata o copiata, procedere come segue:
1. Selezionare la cartella PROGRAMMI dell'apparecchio SIMOTION.
2. Scegliere Incolla dal menu contestuale.
La sorgente MCC viene inserita (eventualmente con un nuovo nome).
3. Modificare eventualmente il nome inserito (ved. Ridenominazione di sorgenti MCC
(Pagina 41)).
3.2.7
Protezione del know-how per le sorgenti MCC
È possibile proteggere le sorgenti MCC dall'accesso non autorizzato da parte di terzi. Le
sorgenti MCC protette e tutti i relativi MCC-Chart possono essere aperti o visualizzati solo
dopo l'inserimento di una password.
Per maggiori informazioni sulla protezione know-how consultare la Guida in linea
SIMOTION.
Nota
Gli MCC-Chart di sorgenti MCC con protezione know-how non possono essere esportati
come file di testo in chiaro (come MCC-Chart o sorgente ST). L'esportazione nel formato
XML rimane invariata.
38
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.2 Inserimento e gestione delle sorgenti MCC
3.2.8
Esportazione e importazione di una sorgente MCC
Le operazioni di esportazione e importazione consentono di memorizzare sul disco rigido
una sorgente MCC indipendentemente dal progetto e di inserirla in un progetto diverso.
È possibile esportare una sorgente MCC come file di testo per il linguaggio di
programmazione SIMOTION ST (Structured Text). Il file viene quindi importato come
sorgente ST o modificato utilizzando un editor ASCII.
È inoltre possibile eseguire un'esportazione o un'importazione codificata come file XML.
Vedere anche
Esportazione di una sorgente MCC come sorgente ST (Pagina 39)
Esportazione di una sorgente MCC nel formato XML (Pagina 40)
Importazione di una sorgente MCC da dati XML (Pagina 40)
3.2.8.1
Esportazione di una sorgente MCC come sorgente ST
Procedura
È possibile esportare una sorgente MCC come file di testo per il linguaggio di
programmazione SIMOTION ST (Structured Text). Il file viene quindi importato come
sorgente ST o modificato utilizzando un editor ASCII.
1. Selezionare la sorgente MCC nella navigazione di progetto.
2. Selezionare nel menu contestuale il comando Esportazione come ST.
3. Selezionare la directory e il nome del file.
Nota
I file di testo per il linguaggio di programmazione ST non possono essere importati come
sorgenti MCC.
Le sorgenti MCC con protezione know-how non possono essere esportate come file di
testo in chiaro (come sorgente ST). L'esportazione nel formato XML rimane invariata.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
39
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.2 Inserimento e gestione delle sorgenti MCC
3.2.8.2
Esportazione di una sorgente MCC nel formato XML
Procedura
Questa operazione consente di memorizzare una sorgente MCC in una directory esterna al
progetto impostando una codifica.
1. Selezionare la sorgente MCC nella navigazione di progetto.
2. Selezionare tramite menu contestuale Esperti > Salva progetto ed esporta oggetto.
3. Selezionare la directory per l'esportazione XML e premere OK per confermare.
ATTENZIONE
MCC da SIMOTION SCOUT versione V3.2 supporta strutture (ad es. più Chart in una
sorgente, variabili Unit interne alla sorgente) non supportate dalle versioni precedenti.
Nota
È possibile esportare in formato XML anche le sorgenti MCC con protezione del knowhow. La protezione del know-how viene mantenuta anche nell'importazione.
3.2.8.3
Importazione di una sorgente MCC da dati XML
Procedura
Questa operazione consente di importare sorgenti MCC che erano state esportate in formato
XML in modo codificato.
1. Nella navigazione di progetto, selezionare la cartella PROGRAMMI.
2. Scegliere Importa oggetto dal menu contestuale.
3. Selezionare i dati XML da importare.
L'intero progetto viene salvato e nuovamente compilato.
Nota
L'importazione selettiva di singoli oggetti (ad es. sorgenti MCC) da un progetto che era stato
esportato come dati XML non è consentita.
Vedere anche
Inserimento di una nuova sorgente MCC (Pagina 33)
40
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.2 Inserimento e gestione delle sorgenti MCC
3.2.9
Proprietà di una sorgente MCC
Procedura
Le proprietà di una sorgente MCC sono definite già al momento dell'inserimento. In questo
modo, esse risultano visibili e modificabili:
1. Selezionare la sorgente MCC nella navigazione di progetto.
2. Scegliere Proprietà dal menu contestuale.
Figura 3-4
3.2.9.1
Proprietà di una sorgente MCC
Ridenominazione di sorgenti MCC
Per modificare il nome di una sorgente MCC, procedere come segue:
1. Aprire la finestra delle proprietà della sorgente MCC.
2. Fare clic sul pulsante
3. Confermare con OK.
3.2.9.2
Uso delle funzioni di test
In fase di esecuzione del programma è possibile fare uso di diverse funzioni di test (passo
singolo o stato programma):
1. Selezionare la scheda Compilatore.
2. Realizzare le impostazioni necessarie (ved. Impostazioni locali del compilatore
(Pagina 43)).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
41
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.2 Inserimento e gestione delle sorgenti MCC
Queste funzioni facilitano la ricerca degli errori (Debugging).
3.2.9.3
Applicazione delle impostazioni per il compilatore
È possibile definire le impostazioni del compilatore nel modo seguente:
● globalmente per il progetto SIMOTION, valido per tutti i linguaggi di programmazione,
vedere Impostazioni globali del compilatore (Pagina 42)
● localmente per una singola sorgente MCC all'interno del progetto SIMOTION,
vedere Impostazioni locali del compilatore (Pagina 43)
Impostazioni globali del compilatore
Le impostazioni globali sono valide all'interno del progetto SIMOTION per tutti i linguaggi di
programmazione.
Procedura
1. Selezionare il menu Strumenti > Impostazioni.
2. Selezionare la scheda Compilatore.
3. Applicare le impostazioni in base alla seguente tabella.
4. Confermare con OK.
Figura 3-5
Impostazioni globali del compilatore
Parametri
Per la descrizione dei parametri delle impostazioni globali del compilatore vedere Manuale di
programmazione e d'uso SIMOTION ST.
42
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.2 Inserimento e gestione delle sorgenti MCC
Impostazioni locali del compilatore
Le impostazioni locali vengono definite singolarmente per ciascuna sorgente MCC e
sovrascrivono le impostazioni globali.
Procedura
Selezionare quindi le opzioni compilatore:
1. Aprire la finestra delle proprietà della sorgente MCC, vedere (Proprietà di una sorgente
MCC (Pagina 41)).
2. Selezionare la scheda Compilatore.
3. Effettuare le impostazioni desiderate.
4. Confermare con OK.
Figura 3-6
Impostazioni locali del compilatore per le sorgenti MMC nella finestra delle proprietà
Le attuali opzioni del compilatore (la combinazione attualmente valida di impostazioni globali
e locali del compilatore) della sorgente programma vengono visualizzate nella scheda
Impostazioni ulteriori. Le opzioni del compilatore usate durante l'ultima compilazione della
sorgente di programma sono visibili nella scheda Compilazione.
(manuale di programmazione e d'uso SIMOTION ST)
Per maggiori informazioni sul significato delle opzioni del compilatore consultare il manuale
di programmazione e d'uso SIMOTION ST.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
43
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.2 Inserimento e gestione delle sorgenti MCC
Tabella 3- 1
Impostazioni locali del compilatore
Parametri
Descrizione
Ignorare le impostazioni
globali
Vedere la descrizione sotto Efficacia delle impostazioni globali o locali (vedere il manuale di
programmazione e d'uso SIMOTION ST).
Soppressione degli allarmi
Il compilatore può emettere, oltre a messaggi di errore, allarmi. È possibile definire l'ambito
dei messaggi di allarme da emettere:
Attivo: Il compilatore emette messaggi di allarme in base alla scelta nelle impostazioni
globali delle classi di allarme. Le caselle di controllo delle classi di allarme non possono più
essere selezionate.
Non attivo: Il compilatore emette messaggi di allarme in base alla successiva scelta delle
classi di allarme (manuale di programmazione e d'uso SIMOTION ST).
Classi di allarme1
Solo per Sopprimi gli avvisi = Non attivo.
Attivo: Il compilatore emette messaggi di allarme della classe selezionata.
Non attivo: Il compilatore sopprime messaggi di allarme della classe corrispondente.
In grigio: L'impostazione globale visualizzata viene acquisita (solo per Ignora impostazioni
globali = non attivo).
Per il significato delle classi di allarme vedere il manuale di programmazione e d'uso
SIMOTION ST.
Nota: Con "Sopprimi gli avvisi" = attivo le caselle di controllo non sono più selezionabili e
vengono rappresentate come attivate con sfondo grigio.
Connessione selettiva1
Attivo: Il codice non utilizzato viene rimosso dal programma eseguibile.
Non attivo: Il codice non utilizzato viene mantenuto nel programma eseguibile.
In grigio: L'impostazione globale visualizzata viene acquisita (solo per Ignora impostazioni
globali = non attivo).
Uso del preprocessore1
Attivo: Il preprocessore viene utilizzato (vedere il manuale di programmazione
SIMOTION ST).
Non attivo: Il preprocessore non viene utilizzato.
In grigio: L'impostazione globale visualizzata viene acquisita (solo per Ignora impostazioni
globali = non attivo).
Consenti stato programma1
Attivo: Viene creato un codice programma aggiuntivo che consente il monitoraggio delle
variabili di programma (anche variabili locali) (vedere Stato programma (Pagina 528)).
Non attivo: Stato programma impossibile.
In grigio: L'impostazione globale visualizzata viene acquisita (solo per Ignora impostazioni
globali = non attivo).
Consenti estensioni lingua1
Attivo: Sono consentiti elementi linguistici che non sono conformi alla IEC 61131-3.
• Accesso bit diretto alle variabili di un tipo di dati bit (vedere il manuale di
programmazione e d'uso SIMOTION ST).
• Accesso al corrispondente parametro di ingresso all'esterno di un blocco funzionale
(vedere il manuale di programmazione e d'uso SIMOTION ST).
• Richiamo di un programma all'interno di un altro programma (vedere il manuale di
programmazione e d'uso SIMOTION ST).
Non attivo: Sono consentiti solo elementi linguistici che sono conformi alla norma
IEC 61131-3.
In grigio: L'impostazione globale visualizzata viene acquisita (solo per Ignora impostazioni
globali = non attivo).
44
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.3 Inserimento e gestione di MCC-Chart
Parametri
Descrizione
Crea dati di istanza del
programma solo una volta1
Attivo: Le variabili locali di un programma vengono memorizzate una sola volta all'interno
della memoria utente della Unit. L'impostazione è necessaria in caso di richiamo di un
programma all'interno di un altro programma (vedere il manuale di programmazione e d'uso
SIMOTION ST).
Non attivo: Le variabili locali di un programma vengono create in base all'assegnazione del
task corrispondente all'interno della relativa memoria utente.
In grigio: L'impostazione globale visualizzata viene acquisita (solo per Ignora impostazioni
globali = non attivo).
Vedere Aree di memoria dei tipi di variabili (vedere il manuale di programmazione e d'uso
SIMOTION ST).
Ulteriori informazioni sono contenute nel manuale di guida alle funzioni Funzioni di base
SIMOTION.
Consenti OPC-XML
Attivo: Le informazioni sui simboli delle variabili Unit della sorgente ST sono disponibili
nell'apparecchio SIMOTION e sono necessarie per le funzioni _exportUnitDataSet e
_importUnitDataSet, vedere il manuale di guida alle funzioni Funzioni di base SIMOTION.
Non attivo: Le informazioni sui simboli non vengono create.
Consenti passo
singolo2
Se attivo, viene generato un ulteriore codice programma che consente di osservare i singoli
passi del programma.
Questa funzione facilita la ricerca degli errori (Debugging).
Vedere Controllo dei passi singoli del programma (Pagina 525).
È possibile anche un'impostazione globale (menu Strumenti > Impostazioni > Compilatore), vedere Impostazioni globali
del compilatore (Pagina 42). Vedere anche la descrizione per Efficacia delle impostazioni globali o locali del compilatore
(vedere il manuale di programmazione e d'uso SIMOTION ST).
1
È possibile anche un'impostazione globale (menu Strumenti > Impostazioni > Editor MCC), vedere Impostazioni
dell'editor MCC (Pagina 30). Vedere anche la descrizione per Efficacia delle impostazioni globali o locali del compilatore
(vedere il manuale di programmazione e d'uso SIMOTION ST).
2
3.3
Inserimento e gestione di MCC-Chart
Gli MCC-Chart vengono visualizzati nella navigazione di progetto sotto la relativa sorgente
MCC.
3.3.1
Inserimento di un nuovo MCC-Chart
Per inserire un nuovo MCC-Chart in una sorgente MCC esistente (vedere Inserisci nuova
sorgente MCC (Pagina 33)), procedere come segue:
● nella navigazione di progetto: tramite l'elemento Inserisci MCC-Chart sotto una sorgente
MCC
● nella navigazione di progetto selezionare la sorgente MCC desiderata e nel menu
selezionare il comando Inserisci > Programma > MCC-Chart
● nella navigazione di progetto selezionare la sorgente MCC desiderata e nella barra delle
funzioni Sorgente MCC selezionare l'icona Inserisci MCC-Chart
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
45
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.3 Inserimento e gestione di MCC-Chart
Procedura
Per inserire un nuovo MCC-Chart tramite il menu, procedere come segue:
1. La sorgente MCC deve esistere già.
2. Selezionare la sorgente MCC corrispondente nella navigazione di progetto.
3. Selezionare nel menu il comando Inserisci > Programma > MCC-Chart
4. Immettere il nome dell'MCC-Chart (vedere Regole per gli identificatori (Pagina 88)).
5. Scegliere il Tipo creato Programma. Per il Tipo creato Funzione oppure Blocco
funzionale vedere Sottoprogramma (Pagina 135).
6. Attivare la casella di controllo Esportabile, se il programma deve essere disponibile
anche in altre sorgenti di programma (sorgenti KOP/FUP, MCC o ST) o nel sistema
esecutivo (vedere Assegnazione programmi a un task (Pagina 509)).
7. È inoltre possibile immettere l'Autore, la Versione e un Commento.
8. Confermare con OK.
ATTENZIONE
Selezionando OK l'MCC-Chart viene applicato solo nel progetto. Il salvataggio dei dati
sul supporto dati avviene soltanto con il salvataggio del progetto con Progetto > Salva ,
Progetto > Salva e compila tutto o Progetto > Salva e compila tutto di nuovo.
46
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.3 Inserimento e gestione di MCC-Chart
Figura 3-7
Finestra di dialogo per la creazione di un nuovo MCC-Chart
Figura 3-8
Nuovo MCC-Chart con tabella di dichiarazione e nodo di start e di termine
Vedere anche
Parole chiave per i tipi di variabili (Pagina 101)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
47
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.3 Inserimento e gestione di MCC-Chart
3.3.2
Apertura di un MCC-Chart esistente
Tutti gli MCC-Chart esistenti appartenenti a una sorgente MCC si trovano nella navigazione
di progetto sotto la relativa sorgente MCC.
Per aprire un MCC-Chart, procedere come segue:
● facendo doppio clic sul nome del Chart,
● tramite il menu contestuale Apri, se l'MCC-Chart è selezionato.
L'MCC-Chart viene aperto nella finestra di lavoro. È possibile aprire più MCC-Chart.
3.3.3
Applicazione e compilazione di un MCC-Chart
Un MCC-Chart non può essere compilato in maniera indipendente. Viene sempre compilata
la sorgente MCC con tutti i relativi MCC-Chart (ved. Applicazione e compilazione di una
sorgente MCC (Pagina 36)).
3.3.4
Chiusura di un MCC-Chart aperto
Per chiudere un MCC-Chart aperto nella finestra di lavoro, procedere come segue:
● tramite il pulsante x (croce) nella riga di intestazione
● tramite il menu MCC-Chart > Chiudi
● tramite il menu Finestra > Chiudi tutte le finestre
Se le modifiche non sono ancora state riprese nel progetto, è possibile applicarle al progetto,
annullarle o interrompere la chiusura.
3.3.5
Taglio/copia/cancellazione di un MCC-Chart
Un MCC-Chart può essere tagliato o copiato o inserito nella stessa o un'altra sorgente MCC
(anche di un altro apparecchio SIMOTION).
Un MCC-Chart cancellato non può più essere inserito.
Procedura
Procedere come segue:
1. Selezionare un MCC-Chart nella navigazione di progetto.
2. Scegliere la voce corrispondente nel menu contestuale (Taglia, Copia o Cancella).
48
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.3 Inserimento e gestione di MCC-Chart
3.3.6
Inserimento di un MCC-Chart tagliato / copiato
Procedura
Per inserire un MCC-Chart tagliato o copiato, procedere come segue:
1. Selezionare una sorgente MCC nella navigazione di progetto.
2. Scegliere Incolla dal menu contestuale.
L'MCC-Chart viene inserito con un nuovo nome.
3. Modificare eventualmente il nome inserito (ved. Ridenominazione di un MCC-Chart
(Pagina 52)).
3.3.7
Determinazione degli MCC-Chart nella sorgente MCC
La sequenza degli MCC-Chart nella sorgente MCC è importante per la compilazione. È
necessario definire una POE (ad es. funzione) prima di utilizzarla.
Procedura
Per modificare la sequenza procedere come segue:
1. Selezionare un MCC-Chart nella navigazione di progetto.
2. Nel menu contestuale, selezionare Sposta su / sposta giù.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
49
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.3 Inserimento e gestione di MCC-Chart
3.3.8
Esportazione e importazione di un MCC-Chart
Le operazioni di esportazione e importazione consentono di memorizzare sul disco rigido un
MCC-Chart indipendentemente dal progetto e di inserirlo in un progetto diverso.
Se per l'esportazione è stata utilizzata una versione precedente del software, l'MCC-Chart
può essere importato e ulteriormente elaborato con le versioni successive.
3.3.8.1
Esportazione di un MCC-Chart nel formato XML
Questa operazione consente di memorizzare un MCC-Chart in una directory esterna al
progetto impostando una codifica.
Procedura
1. Selezionare un MCC-Chart nella navigazione di progetto.
2. Selezionare nel menu contestuale il comando Esportazione come XML.
3. Selezionare la directory per l'esportazione XML e premere OK per confermare.
ATTENZIONE
MCC da SIMOTION SCOUT versione V3.2 supporta strutture (ad es. più Chart in una
sorgente, variabili Unit interne alla sorgente) non supportate dalle versioni precedenti.
Nota
È possibile esportare in formato XML anche gli MCC-Chart con protezione del knowhow.
La protezione del know-how viene mantenuta anche nell'importazione.
3.3.8.2
Importazione di un MCC-Chart da dati XML
Questa operazione consente di importare MCC-Chart che erano stati esportati in formato
XML in modo codificato.
Procedura
1. Selezionare la sorgente MCC nella navigazione di progetto.
2. Selezionare dal menu contestuale il comando Importa MCC-Chart > da formato XML.
3. Selezionare i dati XML da importare.
Nota
L'importazione selettiva di singoli oggetti (ad es. MCC-Chart) da un progetto che era stato
esportato come dati XML non è consentita.
Vedere anche
Inserimento di un nuovo MCC-Chart (Pagina 45)
50
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.3 Inserimento e gestione di MCC-Chart
3.3.8.3
Importazione di MCC-Chart
Questa operazione consente di importare in una sorgente MCC esistente un MCC-Chart
esportato da un progetto di una versione precedente come MCC-Chart.
Procedura
1. Selezionare la sorgente MCC desiderata nella navigazione di progetto.
2. Selezionare dal menu contestuale Importa MCC-Chart > da formato MCC.
3. Selezionare la directory e il nome del file (nome.mcc).
Si apre la finestra di dialogo per l'inserimento di un MCC-Chart.
4. Immettere il nome dell'MCC-Chart nel progetto.
Se gli oggetti tecnologici esistenti non corrispondono all'MCC-Chart da importare, è possibile
crearli in un momento successivo.
3.3.9
Proprietà di un MCC-Chart
Procedura
Le proprietà di un MCC-Chart sono definite già al momento dell'inserimento. In questo modo,
esse risultano visibili e modificabili:
1. Selezionare un MCC-Chart nella navigazione di progetto.
2. Scegliere Proprietà dal menu contestuale.
Figura 3-9
Proprietà di un MCC-Chart
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
51
Sorgenti MCC e MCC-Chart
3.3 Inserimento e gestione di MCC-Chart
3.3.9.1
Ridenominazione di un MCC-Chart
Per modificare il nome di un MCC-Chart, procedere come segue:
1. Aprire la finestra delle proprietà dell'MCC-Chart.
2. Fare clic sul pulsante
3. Immettere il nuovo nome dell'MCC-Chart (vedere Regole per gli identificatori
(Pagina 88)).
4. Confermare con OK.
3.3.9.2
Modifica del Tipo creato di un MCC-Chart
Per modificare il Tipo creato dell'MCC-Chart, procedere come segue:
1. Aprire la finestra delle proprietà dell'MCC-Chart.
2. Scegliere il nuovo Tipo creato (Programma, Funzione, Blocco funzionale).
3. Confermare con OK.
3.3.9.3
Modifica dell'utilizzabilità (possibilità di esportazione) in altri Chart
Per modificare la possibilità di esportazione di un MCC-Chart, procedere come segue:
1. Aprire la finestra delle proprietà dell'MCC-Chart.
2. Se necessario, selezionare la casella di controllo Esportabile.
Quando la casella di controllo è attivata, l'MCC-Chart può essere utilizzato in altre
sorgenti di programma (p. es. sorgenti MCC, sorgenti ST). Un programma può essere
assegnato ad un task solo se la casella di controllo è selezionata (ved. Assegnazione di
programmi a un task (Pagina 509)).
Se la casella di controllo non è selezionata, l'MCC-Chart può essere usato solo nella
relativa sorgente MCC.
3. Confermare con OK.
52
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.1
4
Programmazione MCC-Chart
Questo capitolo descrive la gestione della programmazione in MCC.
4.2
Principio di programmazione
4.2.1
Informazioni generali sul principio di programmazione
Ogni nuovo MCC-Chart che viene creato presenta un nodo iniziale e uno finale, all'interno
dei quali vengono programmati i comandi e le istruzioni. I comandi programmati vengono
generati partendo dal nodo iniziale, in direzione del nodo finale.
Comandi Motion
L'elaborazione dei comandi Motion dipende dai comportamenti transitori e dalle condizioni di
commutazione selezionabili all'interno delle maschere dei parametri.
I comandi Motion possono essere composti da qualunque task.
Lo stato generale di un movimento dell'asse è conosciuto nel sistema e una query può
essere eseguita in qualsiasi momento utilizzando le variabili di sistema. Un comando può
essere in attesa, attivo o non attivo.
Comandi di attesa
L'elaborazione dei task viene posta in attesa finché non si verifica l'evento (la condizione)
programmato. Il programma non viene eseguito in modo ciclico e il task non impegna il
processore. Tutti gli altri task proseguono e non vengono influenzati.
L'interrogazione degli eventi avviene nel clock dell'interpolatore (clock IPO). Quando l'evento
si verifica, viene elaborato il task con priorità più alta all'interno del proprio livello. Nel caso di
un MotionTask, viene eseguito il successivo comando di movimento nel clock IPO seguente.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
53
Programmazione MCC
4.2 Principio di programmazione
4.2.2
Semplice esempio di principio di programmazione
L'asse_3 deve posizionarsi sulla posizione assoluta 1000 mm a una velocità di 100 mm/s.
Non appena si attiva l'uscita 1, l'asse_3 deve tornare alla posizione 0 mm.
①
Aggiungi comportamento transitorio:
②
Attendi con elaborazione programma:
una volta abilitato l'asse, il sistema passa al comando di posizionamento.
il comando successivo viene avviato quando è terminato il movimento dell'asse.
Figura 4-1
54
Esempio di principio di programmazione
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.3 Gestione dei comandi MCC
4.3
Gestione dei comandi MCC
4.3.1
Inserimento di comandi
Per inserire i comandi in un MCC-Chart si possono utilizzare:
● la barra delle funzioni dell'editor MCC o
● il menu MCC-Chart > Inserisci
Barra delle funzioni dell'editor MCC
Questa barra delle funzioni contiene importanti comandi di programmazione (ad es. Inserisci
MCC-Chart, Applica e compila, Osserva) e tutto l'insieme dei comandi. I comandi sono
articolati in 7 gruppi.
①
Applica e compila
⑨
Comunicazione
②
Stato programma
⑩
Comandi asse singolo
③
Osservazione
⑪
Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e
camme
④
Passo singolo
⑫
Comandi per sincronismo e camma elettronica
⑤
Passo successivo
⑬
Comandi per l'interpolazione del percorso
⑥
Comandi base
⑭
Comandi importanti
⑦
Comandi task
⑮
Gruppi di comando
⑧
Strutture di programmi
Figura 4-2
Barra delle funzioni dell'editor MCC
Ogni gruppo di comandi viene rappresentato da un'icona. Passando con il cursore sull'icona,
viene visualizzata la lista dei comandi e si può inserire il comando desiderato facendo clic
con il tasto sinistro del mouse.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
55
Programmazione MCC
4.3 Gestione dei comandi MCC
6HOH]LRQDUHXQ
LFRQD6LDSUHODOLVWDGHLFRPDQGL
,QVHULUHLOFRPDQGRGDOODOLVWD
Figura 4-3
Inserimento di un comando dalla barra delle funzioni dell'editor MCC
La lista dei comandi visualizzata può essere trascinata in un punto qualsiasi. In tal modo la
lista è sempre a disposizione durante la creazione del programma.
Dopo aver posizionato tutte le liste, facendo un semplice clic è possibile inserire qualsiasi
comando nell'MCC-Chart. La figura seguente mostra una finestra di lavoro con l'MCC-Chart
e le liste dei comandi aperte.
Figura 4-4
56
Liste dei comandi aperte nella workbench; ogni comando può essere disponibile con un clic
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.3 Gestione dei comandi MCC
Il comando selezionato e quindi programmato viene sempre inserito dopo il comando
evidenziato.
Nota
I gruppi e le liste dei comandi della barra delle funzioni dell'editor MCC disponibili per la
selezione dipendono dai pacchetti tecnologici attualmente selezionati per l'apparecchio
SIMOTION. Per scegliere i pacchetti tecnologici desiderati, nella navigazione di progetto
selezionare il rispettivo apparecchio SIMOTION e nel menu contestuale scegliere il comando
Seleziona pacchetti tecnologici.
La lista dei comandi Comandi per l'interpolazione del percorso, ad esempio, è disponibile
solo a partire dal pacchetto tecnologico PATH versione 4.1.
4.3.2
Rappresentazione dei comandi nell'MCC-Chart
I comandi sono rappresentati sotto forma di un blocco rettangolare. I nodi iniziali e finali sono
rappresentati con un ovale e le condizioni con un rombo. A tutti i comandi è associato un
simbolo che rappresenta graficamente la relativa funzione. I comandi sono inoltre
contrassegnati da un colore:
Colore
Comandi
Azzurro
Comandi base
bianco
sottoprogramma e creazione di moduli
Verde
comandi di avvio
Rosso
comandi di arresto
Nell'MCC-Chart, la maggior parte dei comandi viene rappresentata come mostrato nella
figura seguente. La rappresentazione grafica mostra chiaramente che in questo caso l'asse
posizionato è l'asse 1. Il commento breve può essere modificato dall'utente.
①
Nome dell'oggetto tecnologico ad es.
Nome asse
⑤
Posizionare simbolo
②
Identificazione:
⑥
Punto di arresto impostato
③
Numerazione progressiva del comando
⑦
Commento breve
④
Identificazione:
è disponibile un commento del comando
Comando non ancora parametrizzato
oppure parametrizzato in modo errato
Figura 4-5
Rappresentazione di un comando di movimento nell'MCC-Chart
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
57
Programmazione MCC
4.3 Gestione dei comandi MCC
Commento breve
Il commento breve viene utilizzato per la documentazione dell'MCC-Chart o del comando ed
è contrassegnato dal nome del relativo comando, che può essere modificato facendo clic sul
testo.
La lunghezza del testo è illimitata. La lunghezza del testo visibile sullo schermo dipende dai
seguenti fattori:
● grandezza e tipo di carattere
● risoluzione dello schermo
Commento del comando
Si può immettere un commento aggiuntivo per ogni comando:
● Selezionare il comando desiderato in MCC-Chart.
● Selezionare nel menu contestuale il comando Inserisci commento.
● Immettere il testo del commento nella finestra aperta.
● Confermare con OK.
Se è disponibile un commento del comando, il comando riporta un segno verde in alto a
destra.
Blocco commento
Esiste inoltre un comando specifico per l'immissione dei commenti (ved. Blocco commento
(Pagina 201)).
4.3.3
Compilazione dei commenti
I commenti brevi e dei comandi possono essere compilati e visualizzati in diverse lingue.
A tal fine, utilizzare il menu Progetto > Testi dipendenti dalla lingua. Selezionare Commenti
MCC come fonte di testo.
La procedura successiva è descritta nella Guida in linea.
4.3.4
Numerazione dei comandi
Quando si inserisce un comando, a questo viene automaticamente associato un numero
progressivo. Il numero è univoco e serve per l'identificazione del comando, ad es. nella lista
dei riferimenti incrociati.
Nota
L'utente non può modificare la numerazione.
Un numero reso disponibile dopo la cancellazione di un comando diventa nuovamente
utilizzabile solo dopo aver salvato e chiuso l'MCC-Chart e averlo nuovamente aperto.
58
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.3 Gestione dei comandi MCC
4.3.5
Selezione dei comandi
Per poter copiare i comandi, è necessario selezionarli.
Un comando viene evidenziato facendovi clic sopra. Per selezionare più comandi, passare il
cursore sopra di essi tenendo premuto il tasto sinistro del mouse. Per selezionare tutti i
comandi, utilizzare l'opzione Seleziona tutto del menu contestuale.
I comandi selezionati si riconoscono per il contorno spesso di colore blu; il contorno
dell'ultimo comando selezionato lampeggia.
4.3.6
Come visualizzare e e nascondere comandi
È possibile nascondere dei comandi per scopi di test; i comandi nascosti sono esclusi dalla
generazione del codice e appaiono in grigio.
Procedere come segue:
1. Selezionare i comandi che si desidera nascondere.
2. Selezionare Nascondi nel menu contestuale.
Nascondendo una struttura di controllo, tutti i comandi in essa contenuti e le relative
parametrizzazioni vengono nascosti.
Per visualizzare nuovamente i comandi nascosti, procedere come segue:
1. Selezionare i comandi che si desidera visualizzare.
2. Selezionare Mostra nel menu contestuale.
4.3.7
Copia, cancellazione, taglio o inserimento di comandi
Per selezionare i comandi Copia, Elimina e così via, utilizzare il menu contestuale o il menu
Modifica.
Eseguendo le operazioni di Copia o Taglia e Incolla di un comando, vengono mantenuti i
parametri programmati. Il comando copiato può essere inserito anche in altri MCC-Chart.
Un comando cancellato non può più essere inserito.
Nota
Se un comando viene inavvertitamente cancellato, è possibile annullare l'operazione.
Selezionare nel menu Modifica > Annulla.
Copiando una struttura di controllo, vengono copiati anche tutti i comandi in essa contenuti e
le relative parametrizzazioni. Lo stesso vale per i comandi Elimina, Taglia e Incolla.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
59
Programmazione MCC
4.3 Gestione dei comandi MCC
4.3.8
Annulla/Ripeti
Tutte le azioni possono essere annullate in ordine inverso. Selezionare nel menu Modifica >
Annulla oppure l'icona Annulla.
ATTENZIONE
Le seguenti azioni non possono essere annullate:
• Salva
• Registrazione e compilazione
Per ripetere una o più azioni annullate, selezionare il menu Modifica > Ripeti o l'icona Ripeti.
4.3.9
Creazione di moduli
I moduli vengono utilizzati per la strutturazione dell'MCC-Chart. Più comandi connessi tra
loro vengono riuniti in un unico comando. Questo permette di rappresentare in modo visibile
anche MCC-Chart molto grandi.
Il modulo può contenere tutti i comandi. I moduli possono anche essere inseriti l'uno nell'altro
e copiati per essere utilizzati più volte.
Le sezioni di programma che si desidera utilizzare in più programmi (MCC-Chart) devono
essere definite come sottoprogrammi (ved. Sottoprogramma (Pagina 135)).
Vedere anche
Procedura per la creazione di un modulo (Pagina 61)
Apertura e chiusura di un modulo (Pagina 62)
Risolvi modulo (Pagina 62)
Modifica della struttura del modulo (Pagina 62)
60
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.3 Gestione dei comandi MCC
4.3.9.1
Procedura per la creazione di un modulo
La creazione di un modulo può avvenire in due modi:
● Un modulo vuoto può essere inserito utilizzando la barra delle funzioni dell'editor MCC.
Successivamente si può aprire il modulo e si possono programmare i comandi con un
doppio clic oppure utilizzando il menu contestuale.
● I comandi già esistenti nell'MCC-Chart possono essere riuniti in un modulo unico
utilizzando direttamente il menu contestuale.
0HQXFRQWHVWXDOH
&RPDQGLVHOH]LRQDWL
Figura 4-6
Unione dei comandi già esistenti in un modulo unico
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
61
Programmazione MCC
4.3 Gestione dei comandi MCC
4.3.9.2
Apertura e chiusura di un modulo
Per aprire il modulo, fare doppio clic sul comando del modulo oppure selezionare Zoom
avanti modulo nel menu contestuale.
Per chiudere il modulo, utilizzare Zoom indietro modulo nel menu contestuale.
0HQXFRQWHVWXDOH
Figura 4-7
4.3.9.3
Modulo aperto
Risolvi modulo
Per risolvere un modulo generato, selezionare Risolvi modulo nel menu contestuale. I
comandi contenuti nel modulo vengono rappresentati nell'MCC-Chart al posto del comando
modulo.
4.3.9.4
Modifica della struttura del modulo
Se si desidera modificare la struttura del modulo, è necessario risolvere i moduli esistenti
(Pagina 62) e crearne di nuovi.
62
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
4.4
Modifica dei comandi MCC
4.4.1
Parametrizzazione comandi
Tutti i comandi vengono parametrizzati utilizzando una maschera dei parametri. Le
maschere dei parametri sono dipendenti dai comandi.
Apertura della maschera dei parametri
Per aprire la maschera dei parametri, fare doppio clic sul comando o selezionare
Parametrizzazione comando nel menu contestuale. Possono essere aperte e modificate
tutte le maschere dei parametri che si desidera, anche da chart diversi.
Quando la maschera dei parametri è aperta, si possono effettuare modifiche nel browser dei
simboli, nella struttura progetto e nella messa in servizio.
Struttura delle maschere dei parametri per comandi di movimento
Nella parte superiore deve sempre essere indicato l'asse che si desidera muovere o
arrestare.
Nella parte centrale si trovano vari campi di immissione e di selezione, relativi al movimento
o all'arresto dell'asse. Per una maggiore chiarezza, questa parte presenta varie schede. In
linea di principio è sufficiente parametrizzare solo la prima scheda per ottenere un comando
eseguibile. Tutte le altre schede sono opzionali e servono per le impostazioni speciali (ad es.
strappo, accelerazione, profilo di velocità, ecc.).
La parte inferiore riguarda il comportamento transitorio del comando precedente e le
condizioni di commutazione al comando successivo.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
63
Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
①
Scheda
⑥
Acquisisci parametrizzazione e chiudi
maschera
②
Comportamento transitorio e condizioni di
commutazione
⑦
Elenco a discesa modificabile
③
Guida in linea
⑧
Elenco a discesa (casella combinata)
④
Acquisisci parametrizzazione
⑨
Campo di immissione
⑤
Chiudi maschera (ignora
parametrizzazione)
Figura 4-8
Maschera dei parametri di un comando di movimento
In caso di molteplici comandi, la maschera dei parametri (configurazione e possibilità di
selezione) dipendono da:
● dati di configurazione e variabili di sistema dell'oggetto tecnologico selezionato (ved.
Scheda Esperti (Pagina 77))
● immissioni effettuate in precedenza nella maschera dei parametri. Prestare attenzione
alla nota per la tabella in Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65).
Struttura delle maschere dei parametri per condizioni e diramazioni
La programmazione delle condizioni e delle diramazioni avviene nell'editor MCC mediante i
linguaggi KOP (schema a contatti), FUP (schema logico) o Formula (ved. KOP/FUP/Formula
(Pagina 159)).
64
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
4.4.2
Campi di immissione ed elenchi a discesa
4.4.2.1
Campo di immissione
In ogni campo di immissione devono essere presenti le seguenti voci:
● Valore
In molti casi viene controllato il valore massimo del valore inserito che è stato definito
durante la configurazione dell'oggetto tecnologico. Questo valore viene visualizzato nella
descrizione comandi.
● Variabili Unit (della sorgente MCC) nonché variabili globali dell'apparecchio o variabili I/O
Le variabili possono essere trascinate (Drag&Drop) dal browser dei simboli e inserite nel
campo di immissione (ved. Formula (Pagina 165)).
● Variabili locali dell'MCC-Chart
● Formula
I comandi e le funzioni possono essere ripresi dalla libreria dei comandi tramite
Drag&Drop (ved. Uso della libreria comandi (Pagina 167)).
4.4.2.2
Elenco a discesa (casella combinata)
Le caselle combinate mettono a disposizione varie opzioni di scelta. Quelle più ricorrenti
sono indicate nella tabella seguente.
In linea di principio, le variabili definite dall'utente possono essere utilizzate in una casella
combinata nei seguenti casi:
● come variabili del tipo di dati dell'oggetto tecnologico (vedereUtilizza variabile del tipo di
dati dell'oggetto tecnologico (Pagina 67))
● come variabili del tipo di dati di enumerazione:
alla variabile può essere assegnato un elemento di enumerazione del tipo di dati di
enumerazione. Il tipo di dati di enumerazione da utilizzare è visualizzato nella descrizione
della casella combinata.
Quando si definisce la variabile nella tabella di dichiarazione della sorgente MCC o
MCC-Chart, tale variabile viene visualizzata nell'elenco a discesa della casella combinata
come opzione di scelta aggiuntiva.
Nella Descrizione dei comandi MCC (Pagina 177) viene specificata per ogni comando
MCC anche la funzione di sistema rilevante. Un elenco degli elementi di enumerazione
dei diversi tipi di dati di enumerazione è contenuto nella descrizione di ciascuna funzione
di sistema, vedere ad es. il Manuale delle liste Funzioni di sistema dei pacchetti
tecnologici.
Se la variabile è stata definita nella maschera dei parametri aperta del relativo comando
MCC, per poter visualizzare le opzioni di scelta aggiuntive è necessario chiudere e
riaprire la maschera dei parametri.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
65
Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
Tabella 4- 1
Opzioni di scelta ricorrenti nelle caselle combinate
Opzione di scelta
Significato
Preassegnazione
Viene utilizzato il valore preassegnato nella relativa variabile di
sistema.
I valori di preassegnazione possono essere definiti nella
configurazione dell'oggetto tecnologico (vedere la Guida in linea).
Con il comando Imposta parametri asse (Pagina 331) si possono
modificare le preassegnazioni ricorrenti.
Programmato per ultimo
Viene immesso l'ultimo valore programmato.
Ultima velocità programmata
Solo per la velocità:
Viene immessa l'ultima velocità programmata.
In caso di movimento sovrapposto, vengono sommate la velocità del
movimento base e quella del movimento sovrapposto.
Attuale
Solo per la velocità:
Viene immessa la velocità attuale dell'asse. Questa funzione viene
utilizzata per le transizioni al volo e per i movimenti di distacco.
Nota
Non sempre vengono proposte tutte le opzioni qui riportate.
Per le opzioni di scelta Preassegnazione e Programmato per ultimo, tenere presente quanto
segue: se la visualizzazione di altri campi della maschera dei parametri dipende da questo
dato, questi campi potrebbero non essere visualizzati oppure potrebbero non essere
disponibili tutte le opzioni di scelta.
4.4.2.3
Elenco a discesa modificabile (casella combinata modificabile)
Gli elenchi a discesa modificabili servono per immettere valori di grandezze fisiche (ad es.
posizione, velocità). Sono sempre associati a un'unità.
● Selezionare una voce tra le opzioni proposte (ved. Elenco a discesa (casella combinata)
(Pagina 65))
o
● Immettere il valore direttamente come in un campo di immissione (sotto forma di valore,
variabile o formula). A tale scopo, selezionare la voce nell'elenco a discesa e
sovrascriverla.
Nota
Tenere presente quanto segue in caso di selezione di "%" nel campo "Unità": Il valore
immesso è inteso come percentuale del relativo valore preassegnato.
Vedere anche
Utilizza variabile del tipo di dati dell'oggetto tecnologico (Pagina 67)
66
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
4.4.2.4
Unità
Qui viene definito il significato del valore nell'elenco a discesa modificabile adiacente. Si può
scegliere tra:
● L'unità della grandezza fisica definita nella configurazione dell'oggetto tecnologico
Il valore del campo adiacente è inteso come grandezza fisica con l'unità indicata.
● "%" (percentuale)
Il valore del campo adiacente è inteso come percentuale del relativo valore
preassegnato.
4.4.3
Assegna a un comando un oggetto tecnologico o una variabile del tipo di dati
dell'oggetto tecnologico
4.4.3.1
Utilizza oggetto tecnologico
Dalla rispettiva maschera dei parametri, è possibile assegnare al comando uno o più oggetti
tecnologici (TO). È possibile assegnare un oggetto tecnologico già configurato nella
navigazione del progetto o una variabile del tipo dell'oggetto tecnologico.
Assegna oggetto tecnologico
Un oggetto tecnologico già configurato (ad es. un asse lineare con encoder incrementale)
può essere assegnato a un comando attraverso la rispettiva maschera dei parametri. In
questo modo si utilizzano determinati dati di configurazione dell'oggetto tecnologico per
influire sulla configurazione e/o sulle opzioni di scelta nella maschera dei parametri.
Questi dati rilevanti per la configurazione vengono visualizzati nella scheda "Esperti"
dell'elenco "Proprietà TO" e salvati nel comando.
Quando si assegna un oggetto tecnologico, i valori visualizzati nella scheda "Esperti"
dell'elenco "Proprietà TO" sono preimpostati in modo permanente nella maschera dei
parametri e non possono essere modificati.
4.4.3.2
Utilizza variabile del tipo di dati dell'oggetto tecnologico
Assegna la variabile del tipo dell'oggetto tecnologico
Definendo una variabile del tipo di dati dell'oggetto tecnologico, viene creato solo un
riferimento a un oggetto tecnologico.
La variabile può essere assegnata come segnaposto a un comando per un oggetto
tecnologico attraverso la maschera dei parametri del comando. L'assegnazione di un
oggetto tecnologico alle variabili avviene soltanto durante l'esecuzione del programma.
Nella scheda "Esperti" (Pagina 77) dell'elenco "Proprietà TO" sono visualizzate le
preimpostazioni della variabile che incidono sulla configurazione e/o sulle opzioni di scelta
nella maschera dei parametri.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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67
Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
Quando si assegna una variabile, i valori delle proprietà TO visualizzati nella scheda
"Esperti" dell'elenco "Proprietà TO" non sono preimpostati in modo permanente nella
maschera dei parametri nella quale possono essere modificati.
Tuttavia, queste proprietà TO sono visualizzate solo nella maschera dei parametri e non
esistono come dati di configurazione/variabili di sistema di un oggetto tecnologico. Solo con
l'assegnazione di un oggetto tecnologico alla variabile per la durata del programma, il
comando ottiene i dati di configurazione/le variabili di sistema dell'oggetto tecnologico.
Esempio di encoder assoluto
Una variabile del tipo di dati "posAxis" (asse di posizionamento) viene definita e associata al
comando MCC "Ricerca punto di riferimento asse" attraverso la propria maschera dei
parametri. Durante l'esecuzione del programma, alla variabile viene assegnato come oggetto
tecnologico un asse configurato nell'apparecchio SIMOTION con encoder assoluto. Per
questo motivo, la maschera dei parametri della scheda "Esperti" (Pagina 77) deve essere
adattata di conseguenza, in modo da poter selezionare i tipi di ricerca del punto di
riferimento "Regolazione dell'encoder assoluto" o "Regolazione dell'encoder assoluto con
preimpostazione del valore di posizione".
Procedura
1. Nella tabella di dichiarazione dell'MCC-Chart definire una variabile del tipo di dati
dell'oggetto tecnologico specificando il tipo di dati "posAxis" (vedere Descrizione dei tipi
di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)). In questo modo alle variabili è possibile
assegnare un oggetto tecnologico di tipo "Asse di posizionamento" durante l'esecuzione
del programma.
Figura 4-9
Definire la variabile del tipo di dati dell'oggetto tecnologico nella tabella di dichiarazione
2. Con la funzione Drag&Drop inserire il comando "Ricerca punto di riferimento asse"
nell'MCC-Chart.
3. Fare doppio clic sul comando.
Si apre la maschera dei parametri.
4. Nella finestra di dialogo "Asse" selezionare la variabile definita.
In questo modo la variabile viene assegnata al comando come segnaposto per un asse
di posizionamento. Poiché al comando non è associato alcun oggetto tecnologico ma una
variabile, le proprietà TO della scheda "Esperti", ad es. il tipo di encoder, sono
modificabili.
68
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
5. Selezionare la scheda "Esperti".
Nell'elenco "Proprietà TO" sono visualizzate le preimpostazioni della variabile che
incidono sulla maschera dei parametri (configurazione e/o opzioni di scelta), ad es. nella
colonna "Valore" è visualizzato il valore di default "Incrementale" per il tipo di encoder, ciò
significa che è preimpostato un encoder incrementale.
A causa della presenza del valore di default "Incrementale" nella scheda "Parametri",
nella finestra di dialogo "Tipo di ricerca punto di riferimento" sono selezionabili solo i tipi
di ricerca dei punti di riferimento per un encoder incrementale. Per poter selezionare il
tipo di ricerca punto di riferimento di un encoder assoluto, è necessario modificare
innanzitutto il tipo di encoder in encoder assoluto.
6. Nell'elenco "Proprietà TO" all'interno della riga del tipo di encoder della colonna "Valore",
selezionare la voce "Assoluto" o "Assoluto ciclico" attraverso l'elenco a discesa.
Il tipo di encoder viene modificato da incrementale ad assoluto.
Figura 4-10
Selezione dell'encoder assoluto dalla scheda Esperti
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69
Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
7. Selezionare la scheda "Parametro".
Ora nella finestra di dialogo "Tipo di ricerca punto di riferimento" è possibile selezionare
solo i tipi di ricerca punto di riferimento possibili per l'encoder assoluto "Regolazione
dell'encoder assoluto" o "Regolazione dell'encoder assoluto con preimpostazione del
valore di posizione".
Figura 4-11
Tipo di ricerca punto di riferimento Regolazione dell'encoder assoluto
Esempio di camma a tempo
Viene definita una variabile del tipo di dati "outputCamType" (camma) e associata al
comando MCC "Attiva camma" dalla rispettiva maschera dei parametri. Durante l'esecuzione
del programma alla variabile è assegnata come oggetto tecnologico una camma a tempo
configurata nell'apparecchio SIMOTION nell'asse rotante. Per questo motivo è necessario
adattare di conseguenza la maschera dei parametri della scheda"Esperti" (Pagina 77).
70
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
Procedura
1. Nella tabella di dichiarazione dell'MCC-Chart definire una variabile del tipo di dati
dell'oggetto tecnologico specificando il tipo di dati "outputCamType" (vedere Descrizione
dei tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)). In questo modo alle variabili è
possibile assegnare un oggetto tecnologico di tipo "Camma" durante l'esecuzione del
programma.
Figura 4-12
Definire la variabile del tipo i dati dell'oggetto tecnologico nella tabella di dichiarazione
2. Utilizzare la funzione Drag&Drop per inserire il comando "Attiva camma" nell'MCC-Chart.
3. Fare doppio clic sul comando.
Si apre la maschera dei parametri.
4. Nella finestra di dialogo "Asse/Encoder" selezionare la voce "<Riferimento>", in modo da
preimpostare la camma come riferimento (variabile) e non come oggetto tecnologico.
In questo modo nella finestra di dialogo "Camma", la variabile è associata al comando
come segnaposto per una camma. Poiché al comando non è associato un oggetto
tecnologico ma una variabile, le proprietà TO, ad es. il tipo di camma, della scheda
"Esperti" sono modificabili.
Figura 4-13
Maschera dei parametri Attiva camma per asse lineare e camma su percorso
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
5. Selezionare la scheda "Esperti".
Nell'elenco "Proprietà TO" sono visualizzate le preimpostazioni che incidono sulla
maschera dei parametri (configurazione e/o opzioni di scelta), ad es. nella colonna
"Valore" è visualizzato il valore di default "Camma su percorso" per il tipo di camma, ciò
significa che è preimpostato una camma su percorso.
6. Nell'elenco "Proprietà TO" all'interno della riga del tipo di camma della colonna "Valore",
selezionare la voce "Camma a tempo".
Il tipo di camma passa da camma su percorso a camma a tempo.
7. Nell'elenco "Proprietà TO" all'interno della riga del tipo di asse della colonna "Valore",
selezionare la voce "Asse rotante" dall'elenco a discesa.
Il tipo di asse passa da lineare a rotante.
8. Selezionare la scheda "Parametro".
Le informazioni visualizzate qui sono state pesantemente modificate, poiché ora sono
mostrati i parametri per un asse rotante e una camma a tempo.
Figura 4-14
4.4.3.3
Maschera dei parametri Attiva camma per asse rotante e camma a tempo
Aggiornamento di un comando in caso di oggetto tecnologico modificato
In caso di compilazione di una sorgente MCC per i comandi di movimento viene verificata la
corrispondenza tra i dati di configurazione degli oggetti tecnologici assegnati memorizzati nel
comando MCC (rilevanti per la maschera dei parametri) e i dati di configurazione attuali.
In caso di scostamento la compilazione viene interrotta. La numerazione progressiva
(numeri di blocco) del comando MCC in oggetto è indicata nel messaggio di errore.
72
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
È possibile aggiornare un comando MCC e adattarlo ai dati di configurazione modificati
procedendo come segue:
1. Aprire il comando MCC corrispondente.
Nell'area dell'intestazione del comando viene visualizzato il pulsante "Aggiorna". Inoltre
può essere visualizzata un'avvertenza corrispondente.
Figura 4-15
Aggiornamento di un comando MCC
2. Confermare l'avvertenza oppure fare clic sul pulsante "Aggiorna".
La maschera dei parametri viene adattata ai dati di configurazione modificati.
3. Verificare le ulteriori impostazioni nella maschera dei parametri ed eventualmente
modificarle.
4. Confermare con OK.
4.4.4
Scheda Dinamica
Nelle maschere dei parametri della maggior parte di comandi di movimento è prevista una
scheda Dinamica. Qui vengono definiti il tipo di profilo di velocità e i relativi valori di
accelerazione, ritardo e strappo.
Figura 4-16
Scheda Dinamica per comandi di movimento
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73
Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
Panoramica dei parametri
Tabella 4- 2
Panoramica dei parametri - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Profilo di velocità
Con il profilo di velocità vengono determinate le transizioni tra le singole
fasi del movimento. Il profilo di velocità determina i raccordi di movimento:
• tra l'avvio e la fine della fase di accelerazione e le fasi di
accelerazione costante o di velocità costante,
• all'inizio e alla fine della fase di ritardo per le fasi di ritardo costante o
velocità costante.
Scegliere il profilo di velocità.
Trapezio
Per il comando viene attivato un profilo di velocità trapezoidale. Possono
essere impostati solo accelerazione e ritardo.
Costante
Per il comando viene attivato un profilo di velocità continuo. La variazione
di accelerazione e ritardo (strappo) è controllabile.
Nel comando Cambio elettronico ON (Cambio elettronico ON
(Pagina 395)) un profilo di velocità incrementale è efficace solo se è
impostato anche il dato di configurazione
syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization = YES.
Preassegnazione
programmato per ultimo
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
La variabile di sistema per la preassegnazione è indicata nella
descrizione del comando.
Accelerazione
Valore dell'accelerazione durante la fase di accelerazione costante.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a
discesa modificabile (casella combinata editabile) (Pagina 66)).
Preassegnazione
programmato per ultimo
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Il significato è indipendente dal modello di accelerazione utilizzato, che
può essere selezionato dal dato di configurazione
TypeOfAxis.DecodingConfig.directionDynamic:
• Modello di accelerazione indipendente dalla direzione
TypeOfAxis.DecodingConfig.directionDynamic = NO (valore di default)
Il valore agisce sull' accelerazione del movimento assiale,
indipendentemente dalla direzione del movimento.
• Modello di accelerazione dipendente dalla direzione
TypeOfAxis.DecodingConfig.directionDynamic = YES
Il valore genera un accelerazione per la direzione positiva del
movimento e un ritardo per la direzione negativa del movimento.
Per maggiori informazioni sulla definizione di accelerazioni e ritardi
(modello di accelerazione) consultare il manuale di guida alle funzioni
Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
La variabile di sistema per la preassegnazione è indicata nella
descrizione del comando.
74
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Ritardo
Valore del ritardo durante la fase di ritardo costante.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a
discesa modificabile (casella combinata editabile) (Pagina 66)).
Preassegnazione
programmato per ultimo
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Il significato è indipendente dal modello di accelerazione utilizzato, che
può essere selezionato dal dato di configurazione
TypeOfAxis.DecodingConfig.directionDynamic:
• Modello di accelerazione indipendente dalla direzione
TypeOfAxis.DecodingConfig.directionDynamic = NO (valore di default)
Il valore agisce ritardando il movimento dell'asse, indipendentemente
dalla direzione del movimento.
• Modello di accelerazione indipendente dalla direzione
TypeOfAxis.DecodingConfig.directionDynamic = YES
Il valore genera un ritardo per la direzione positiva del movimento e
un'accelerazione per la direzione negativa del movimento.
Per maggiori informazioni sulla definizione di accelerazioni e ritardi
(modello di accelerazione) consultare il manuale di guida alle funzioni
Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
La variabile di sistema per la preassegnazione è indicata nella
descrizione del comando.
Strappo
Efficace solo con profilo di velocità costante.
Modifica dell'accelerazione o del ritardo
• all'incremento dell'accelerazione
• alla fine della fase di accelerazione
• all'inizio del ritardo
• al termine della fase di ritardo
Entrambi i valori di strappo per l'accelerazione o il ritardo si riferiscono
sempre, indipendentemente dal modello di accelerazione scelto, al
parametro (accelerazione o ritardo) al quale sono assegnati nella scheda
Dinamica.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (Elenco a discesa
modificabile (casella combinata editabile) (Pagina 66)).
Preassegnazione
programmato per ultimo
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
La variabile di sistema per la preassegnazione è indicata nella
descrizione del comando.
Velocità
Non sempre presente nella scheda Dinamica.
Valore della velocità durante la fase di velocità costante
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a
discesa modificabile (casella combinata editabile) (Pagina 66)).
Preassegnazione
ultima velocità programmata
attuale
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
La variabile di sistema per la preassegnazione è indicata nella
descrizione del comando.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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75
Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Tempo di movimento
costante
Solo per i comandi Avvio asse regolato in posizione e Impostazione della
velocità.
Per questi comandi è possibile programmare una limitazione temporale:
• Selezionare la casella di controllo se l'asse deve muoversi con
limitazione temporale.
•
Se la casella non è selezionata, l'asse continuerà a muoversi fino a
quando viene impartito il comando successivo.
Inserire la durata della fase a velocità costante (dalla fine
dell'accelerazione fino all'inizio del ritardo). Al termine del tempo,
l'asse viene ritardata sul numero di giri 0.
Se il tempo non è indicato, l'asse continuerà a muoversi fino a quando
viene impartito il comando successivo.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65)
Tempo di frenata
Solo per il comando Arresta asse
Durata della frenata in caso di arresto rapido in un intervallo di tempo
definito
Inserire il valore nell'elenco a discesa modificabile (Elenco a discesa
(casella combinata) (Pagina 65)).
Preassegnazione
programmato per ultimo
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userDefaultDynamics.stopTime
76
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Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
4.4.5
Scheda Esperti
Nelle maschere dei parametri di molti comandi di movimento è prevista una scheda Esperti.
Il contenuto dipende dal comando di movimento.
● È possibile determinare la variabile per il CommandId.
● L'utente può anche visualizzare i dati di configurazione o le variabili di sistema che
influiscono sulla maschera dei parametri (vedere Utilizzo della variabile del tipo di dati
dell'oggetto tecnologico (Pagina 67)).
● È inoltre possibile stabilire la variabile nella quale viene scritto il valore di ritorno (variabile
di ritorno).
Figura 4-17
Scheda Esperti per i comandi di movimento
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Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
Panoramica dei parametri
Tabella 4- 3
Panoramica dei parametri per la Scheda Esperti
Campo/pulsante Significato/istruzione
Variabile
CommandId
In caso di molti comandi di movimento è possibile seguire lo stato del comando
con il CommandId univoco in tutto il progetto.
• Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è
possibile seguire lo stato del comando con questa variabile. Per la selezione
vengono proposte le variabili di questo tipo di dati dichiarate precedentemente
nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart.
– Con la casella di controllo assegna un valore attivata viene generato
automaticamente un CommandId univoco in tutto il progetto, memorizzato
nelle variabili e trasmesso al comando.
–
•
Con il CommandId memorizzato è possibile seguire lo stato del comando
fino a quando il comando è stato concluso correttamente o da
un'interruzione.
Con la casella di controllo assegna un valore disattivata viene trasmessa al
comando solo la variabile. È necessario assicurarsi che nelle variabili sia
memorizzato un CommandId univoco per tutto il progetto. Questo è
possibile con la funzione di sistema _getCommandId.
Inoltre in questo caso è possibile controllare il CommandId in modo che
esso sia disponibile anche dopo la conclusione del comando.
Se il campo viene lasciato vuoto, il CommandID non viene abbinato ad alcuna
variabile; in tal caso non sarà possibile accedere al CommandId (standard).
Con il campo vuoto deve essere attivata la casella di controllo assegna un valore.
Proprietà TO
Nell'elenco "Proprietà TO" vengono visualizzati i dati di configurazione o le variabili
di sistema dell'oggetto tecnologico che influenzano (configurazione od opzioni di
scelta) la maschera dei parametri (vedere tabella sottostante "Elenco delle
proprietà TO").
Se (ad es. in una libreria) come oggetto tecnologico si è selezionata una variabile
del tipo di dati di un oggetto tecnologico (vedere Descrizione dei tipi di dati degli
oggetti tecnologici (Pagina 99)), è possibile selezionare un valore per adattare la
maschera dei parametri alle proprietà dell'oggetto tecnologico (vedere Utilizzo
della variabile del tipo di dati dell'oggetto tecnologico (Pagina 67)).
La selezione non modifica i dati di configurazione o le variabili di sistema
dell'oggetto tecnologico interessato.
Variabile di
ritorno
Molti comandi MCC vengono creati basandosi su una o diverse funzioni di sistema
(passi di comando). Essi dispongono nella maggior parte dei casi di un valore di
ritorno, che informa l'utente sul risultato della funzione di sistema.
Per ciascun passo di comando è possibile indicare una variabile di ritorno nella
quale viene salvato il relativo valore di ritorno:
• Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, il valore di
ritorno del passo del comando viene salvato in questa variabile. Per la
selezione vengono proposte le variabili di questo tipo di dati dichiarate
precedentemente nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart.
•
Per ogni comando è indicato un rimando alla documentazione nella quale
viene descritto il significato dei singoli valori.
Se il campo viene lasciato vuoto, il valore di ritorno del passo del comando
viene abbinato ad una variabile interna alla quale non è possibile accedere
(standard).
Vedere anche Funzione di sistema, variabile di sistema o comando del linguaggio
di programmazione ST rilevanti (Pagina 83) e Valori di ritorno (Pagina 83)
78
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
Tabella 4- 4
Elenco delle proprietà TO
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Parametri
Qui viene visualizzato il nome del campo per l'oggetto tecnologico i cui
dati di configurazione o variabili di sistema influenzano la maschera dei
parametri.
Oggetto
Qui viene visualizzato l'oggetto tecnologico selezionato nella maschera
dei parametri.
Property Name
Qui viene visualizzato i dato di configurazione o la variabile di sistema
che influenza la maschera dei parametri.
Testo in chiaro
Qui viene visualizzato il significato del dato di configurazione o della
variabile di sistema.
Valore
Il comportamento varia a seconda se l'oggetto è definito sull'apparecchio
SIMOTION o se è una variabile del tipo di dati di un oggetto tecnologico:
• L'oggetto tecnologico è definito sull'apparecchio SIMOTION:
•
Viene visualizzato il valore definito al momento della configurazione.
L'oggetto tecnologico è una variabile del tipo di dati di un oggetto
tecnologico:
L'utente può selezionare un valore; sono selezionabili i valori del tipo
di dati di enumerazione del dato di configurazione o delle variabili di
sistema.
La maschera dei parametri viene configurata a seconda del valore
selezionato.
La selezione non modifica i dati di configurazione o le variabili di
sistema dell'oggetto tecnologico interessato.
Vedere anche
Cambio elettronico ON (Pagina 395)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
79
Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
4.4.6
Comportamento transitorio e condizioni di commutazione
Per ogni comando di movimento è necessario indicare il comportamento transitorio mediante
il comando di movimento attualmente attivo sull'asse. Il comportamento transitorio si riferisce
sempre ai comandi di movimento sullo stesso asse, indipendentemente dal programma che
lo ha attivato.
Nel diagramma di flusso si può inoltre programmare una condizione di commutazione al
comando successivo.
4.4.6.1
Comportamento transitorio del comando di movimento attualmente attivo
Per i comandi di movimento si definisce il comportamento transitorio del comando
attualmente efficace (attivo) sull'asse. La tabella mostra il comportamento transitorio dal
comando attualmente attivo sull'asse (linea spessa = comando programmato, linea fine =
comando attivo sull'asse):
Comportamento
transitorio
Grafica
Descrizione
Dissocia
Viene immediatamente eseguito il movimento
programmato. Il movimento attivo viene interrotto.
Aggiungi
Il movimento programmato viene aggiunto al
movimento attivo per questo asse. I comandi già
impostati vengono eseguiti.
Aggiungi, elimina
comando in corso
Il movimento programmato viene aggiunto al
movimento attivo per questo asse. I comandi già
impostati vengono annullati.
Raccorda
Il raccordo tra velocità del comando attivo e
comando programmato avviene senza soluzione di
continuità all'inizio del ritardo del comando attivo.
Il comando attivo dovrebbe quindi essere
programmato con la condizione di commutazione
Inizio fase di frenatura.
Sovrapponi
80
Al movimento viene sovrapposto il movimento
attivo. I movimenti sovrapposti già attivi vengono
mantenuti. Il movimento viene avviato
immediatamente.
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Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
4.4.6.2
Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)
Questa casella di controllo definisce quando deve essere eseguito il comando successivo.
MCC è ottimizzato per la programmazione sequenziale, per cui la casella di controllo è
solitamente attiva. In caso contrario, il comando successivo nel diagramma di flusso viene
eseguito subito dopo, o eventualmente solo dopo l'inserimento di un comando nel buffer dei
comandi (vedere Descrizione dettagliata nella tabella "Panoramica dei parametri" per il
relativo comando MCC).
La tabella mostra le condizioni di commutazione al comando successivo (trapezio =
comando attuale, simbolo "MCC-Chart" = comando successivo):
Attendere ...
Grafica
Descrizione
Immissione in Motion
Buffer
Il comando successivo viene avviato quando il comando
attuale è stato inserito nel buffer dei comandi.
Avvio movimento
Il comando successivo viene avviato quando comincia
l'interpolazione per il movimento attualmente programmato.
Inizio dell'interpolazione
Fine dell'accelerazione
Il comando successivo viene avviato quando termina la fase
di accelerazione del movimento attivo.
Numero di giri/Velocità
raggiunta
Il comando successivo viene avviato quando viene
raggiunto il numero di giri o la velocità del movimento attivo.
Inizio della fase di
frenatura
Il comando successivo viene avviato quando inizia la fase di
ritardo del movimento attivo.
Inizio del ritardo
Termine
dell'interpolazione del
valore nominale
Il comando successivo viene avviato quando termina
l'interpolazione del valore nominale del movimento attivo.
Movimento terminato
Asse arrestato
Il comando successivo viene avviato quando è terminato il
movimento attivo (ad es. è trascorso il tempo di sosta
minimo del valore reale nella finestra di posizionamento
intorno alla posizione di destinazione).
Quando viene raggiunto
il valore di bloccaggio
Il comando successivo viene avviato quando con
movimento attivo viene raggiunto il valore di bloccaggio.
Quando il comando è
terminato o annullato
Il comando successivo viene avviato quando il comando
attuale è terminato o annullato.
Non appena il momento
viene limitato
Il comando successivo viene avviato non appena viene
attivata la limitazione del momento.
Non appena la
limitazione del
momento viene
disattivata
Il comando successivo viene avviato non appena viene
disattivata la limitazione del momento.
Asse sincrono
Il comando successivo viene avviato quando l'asse del
movimento attivo è sincronizzato.
Asse azzerato
Il comando successivo viene avviato quando viene trovato
lo zero del movimento di riferimento attivo.
Nota
Lo stato attuale dell'asse può essere richiesto mediante le variabili di sistema. Per una
selezione con i relativi valori si rimanda a Stato asse (Pagina 181).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
81
Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
4.4.6.3
Esempio di comportamento transitorio e di condizioni di commutazione
&RPSRUWDPHQWRWUDQVLWRULR
$JJLXQJL
$WWHQGLFRQHODERUD]LRQHSURJUDPPD 0RYLPHQWRFRQFOXVR
&RPSRUWDPHQWRWUDQVLWRULR
$JJLXQJL
$WWHQGLFRQHODERUD]LRQHSURJUDPPD 9HORFLW¢UDJJLXQWD
&RPSRUWDPHQWRWUDQVLWRULR
$JJLXQJL
$WWHQGLFRQHODERUD]LRQHSURJUDPPD 0RYLPHQWRFRQFOXVR
Y
'LDJUDPPDYHORFLW¢HWHPSR
$VVHB
$VVHB
$VVHB
W
$VVHBVLDYYLDTXDQGR$VVHBKD
UDJJLXQWRLOQXPHURGLJLUL
$VVHBVLDYYLDTXDQGR$VVHBKD
WHUPLQDWRLOPRYLPHQWR
Figura 4-18
Esempio di comportamento transitorio e di condizioni di commutazione
Nota
La variabile CommandID consente di conoscere lo stato di un comando di movimento
(vedere scheda Esperti (Pagina 77)). Ciò può essere necessario soprattutto quando si passa
al comando successivo prima della fine del movimento (parametro Attendi con elaborazione
programma disattivato o impostato sul valore corrispondente, ad es. Avvio movimento,
Velocità raggiunta).
Inoltre possono essere utilizzate le seguenti funzioni di sistema:
• per ricercare comandi per asse singolo:
_getStateOfAxisCommand
_getMotionStateOfAxisCommand
• per ricercare comandi per il sincronismo e la camma elettronica:
_getStateOfFollowingObjectCommand
_getMotionStateOfFollowingObjectCommand
Una descrizione delle funzioni è riportata nel Manuale delle liste SIMOTION Pacchetto
tecnologico Cam, Funzioni di sistema.
82
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
Per programmare i comandi ST è possibile adves. utilizzare i comandi Richiamo funzione di
sistema (Richiamo funzione di sistema (Pagina 188)) o Lente ST(Lente ST (Pagina 192)).
4.4.7
Chiusura della maschera dei parametri
Fare clic su OK per chiudere la maschera dei parametri.
Viene ora eseguito un controllo della sintassi del comando parametrizzato. Vengono
visualizzati eventuali errori.
Nota
Durante il controllo della sintassi di un comando MCC viene letta anche la tabella di
dichiarazione dell'MCC-Chart e della sorgente MCC. Eventuali dati incoerenti all'interno delle
tabelle di dichiarazione possono quindi causare messaggi di errore imprevisti durante la
parametrizzazione.
4.4.8
Funzione di sistema, variabile di sistema o comando del linguaggio di
programmazione ST rilevanti
Ogni comando MCC viene rappresentato in una funzione di sistema, un comando del
linguaggio di programmazione ST oppure un'assegnazione di un valore a una variabile di
sistema. Ciò viene indicato per ogni comando MCC.
Nelle funzioni di sistema va inoltre indicato come i parametri del comando MCC siano
assegnati ai parametri della funzione di sistema.
4.4.9
Valori di ritorno
Molti comandi MCC vengono creati basandosi su una o diverse funzioni di sistema (passi di
comando). Essi dispongono nella maggior parte dei casi di un valore di ritorno, che informa
l'utente sul risultato della funzione di sistema.
Con questi comandi MCC è possibile indicare nella scheda Esperti (Scheda Esperti
(Pagina 77)) per ogni passo di comando una variabile di ritorno, nella quale viene salvato il
relativo valore di ritorno:
● Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, il valore di ritorno del
passo del comando viene salvato in questa variabile. Per la selezione vengono proposte
le variabili di questo tipo di dati dichiarate precedentemente nella sorgente MCC o
nell'MCC-Chart.
Per ogni comando è indicato un rimando alla documentazione nella quale viene descritto
il significato dei singoli valori.
● Se il campo viene lasciato vuoto, il valore di ritorno del passo del comando viene
abbinato ad una variabile interna alla quale non è possibile accedere (standard).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
83
Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
4.4.9.1
Valore di ritorno per funzioni di sistema dei pacchetti tecnologici
Nella tabella viene descritto il significato dei valori di ritorno delle funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici Cam, Path e Cam_EXT.
Tabella 4- 5
84
Descrizione del valore di ritorno per funzioni dei pacchetti tecnologici Cam, Path e
Cam_EXT
Numero di
errore
Significato
0
Nessun errore
1
Parametro di comando non ammesso
2
Impostazione errata del campo nei parametri di comando
3
Comando interrotto
4
Comando sconosciuto
5
Non è possibile eseguire il comando a causa dello stato attuale dell'oggetto.
6
Comando interrotto per chiusura del task utente
7
Comando respinto, perché l'interpretazione dei comandi dell'oggetto tecnologico
interpellato è stata interrotta
8
Comando interrotto per buffer comandi pieno
9
Memoria insufficiente
10
Non esiste il collegamento ad un oggetto tecnologico necessario per questa
operazione.
11
Nessuna configurazione dell'oggetto
12
L'errore da resettare non può essere resettato a causa della sua progettazione.
13
L'asse non è azzerato
14
Job di misura impossibile sull'asse virtuale.
15
CommandId ambiguo
16
Comando non implementato.
17
Accesso in lettura non possibile
18
Accesso in scrittura non possibile
19
Argomento del comando non supportato
20
Impossibile manipolare la camma elettronica già interpolata.
21
La condizione di interpolazione è stata violata.
22
Lo strappo programmato è 0.
23
Allarme da cancellare non presente.
24
Comando impossibile su un asse virtuale.
25
Avvio sincrono di questo comando impossibile.
26
Il comando sovrapposto è stato interrotto perché non supportato dal comando
attivo.
27
Superamento intervallo di tempo nella comunicazione con azionamento.
28
Valori attuali non validi.
29
Il comando non può essere eseguito con la regolazione della velocità attiva.
30
Il comando non può essere eseguito con la regolazione della posizione attiva.
31
Il comando non può essere eseguito in funzionamento a coppia ridotta o
nell'avanzamento su riscontro fisso.
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Programmazione MCC
4.4 Modifica dei comandi MCC
Numero di
errore
Significato
32
Il comando può essere eseguito solo con regolazione forza/pressione attiva.
33
Il comando non può essere eseguito con regolazione forza/pressione attiva.
34
Il comando può essere eseguito solo con limitazione pressione attiva.
35
Valori master non validi.
36
Valori slave non validi.
37
Per un valore master non è possibile determinare alcun valore slave.
38
Per un valore slave non è possibile determinare alcun valore master.
39
Il comando non può essere eseguito con sincronismo inattivo.
40
Il comando non può essere eseguito a causa di un errore di sincronizzazione.
41
Il comando non può essere eseguito con sincronismo del riduttore o della camma
elettronica attivo.
42
Il comando non può essere eseguito con sincronismo delle camme elettroniche
inattivo.
43
Il comando può essere utilizzato solo su una camma elettronica interpolata.
44
Il comando non può essere eseguito solo con la limitazione della pressione attiva.
45
Per l'interpolazione della camma elettronica non sono disponibili abbastanza punti
di appoggio.
46
Il punto vettoriale non può essere raggiunto a causa di limitazioni della cinematica
47
I valori dell'asse di interpolazione non sono validi.
48
Numero massimo di comandi attivi superato.
49
Comando possibile solo su oggetto tecnologico locale su CPU
≥10000
Errore interno.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
85
Programmazione MCC
4.5 Informazioni generali sulle variabili e sui tipi di dati
4.5
Informazioni generali sulle variabili e sui tipi di dati
4.5.1
Panoramica dei tipi di variabili
Le tabelle seguenti mostrano tutti i tipi di variabili disponibili per la programmazione.
● Variabili di sistema dell'apparecchio SIMOTION e degli oggetti tecnologici
● Variabili utente globali (variabili I/O, variabili globali dell'apparecchio, variabili Unit)
● Variabili utente locali (variabili all'interno di un programma, di una funzione o di un blocco
funzionale)
Variabili di sistema
Tipo di variabile
Significato
Variabili di sistema
dell'apparecchio SIMOTION
Ciascun apparecchio SIMOTION e ciascun oggetto tecnologico possiede variabili di
sistema specifiche. Si può accedere a queste variabili:
• da tutti i programmi all'interno dell'apparecchio SIMOTION
• da apparecchi HMI
Variabili di sistema degli
oggetti tecnologici
È possibile verificare le variabili di sistema nel browser dei simboli.
Variabili utente globali
Tipo di variabile
Significato
Variabili I/O
È possibile assegnare nomi di variabili simboliche agli indirizzi I/O dell'apparecchio SIMOTION o alle
periferiche. Questa operazione consente i seguenti accessi diretti alla periferia:
• da tutti i programmi all'interno dell'apparecchio SIMOTION
• da apparecchi HMI
Queste variabili si creano nel browser dei simboli dopo aver selezionato l'elemento I/O nella
navigazione di progetto.
Le variabili I/O possono essere monitorate nel Browser dei simboli.
Variabili globali
d'apparecchio
Variabili definite dall'utente cui tutti i programmi dell'apparecchio SIMOTION e degli apparecchi HMI
possono accedere.
Queste variabili vengono create nel browser dei simboli dopo aver selezionato l'elemento VARIABILI
GLOBALI DEGLI APPARECCHI nella navigazione di progetto.
Le variabili globali possono essere dichiarate ritentive. Esse rimangono archiviate anche dopo lo
spegnimento dell'apparecchio SIMOTION.
È possibile verificare le variabili globali d'apparecchio nel browser dei simboli.
Variabili Unit
Variabili definite dall'utente a cui possono accedere tutti i programmi/chart (programmi, blocchi
funzionali e funzioni) all'interno di una Unit (sorgente).
Queste variabili si dichiarano nella tabella di dichiarazione della sorgente:
• Nella sezione Interface:
queste variabili sono disponibili dopo il collegamento (vedere Definizione collegamenti (Pagina 133))
anche in altre Unit (ad es. sorgenti MCC, sorgenti ST, sorgenti KOP/FUP) e anche su apparecchi
HMI (dimensioni massime della sezione Interface: 64 kByte).
• Nella sezione Implementation:
queste variabili sono accessibili solo all'interno della sorgente.
Le variabili UNIT possono essere dichiarate ritentive. Esse rimangono archiviate anche dopo lo
spegnimento dell'apparecchio SIMOTION.
È possibile verificare le variabili UNIT nel browser dei simboli.
86
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.5 Informazioni generali sulle variabili e sui tipi di dati
Variabili utente locali
Tipo di variabile
Significato
Variabili definite dall'utente a cui si può accedere solo all'interno del programma/chart
(programma, funzione, blocco funzionale) in cui sono state definite.
Variabile di un programma
(variabile di programma)
La variabile viene dichiarata in un programma. È possibile accedervi solo all'interno di
questo programma. Si distingue tra variabili statiche e temporanee.
• Le variabili statiche vengono inizializzate in base allo spazio di memoria in cui vengono
memorizzate. Definire questo spazio di memoria tramite un'opzione compilatore. Di
solito le variabili statiche vengono inizializzate in relazione al task al quale viene
assegnato il programma, (vedere il manuale di guida alle funzioni Funzioni di base
SIMOTION).
•
È possibile verificare le variabili statiche nel Browser dei simboli.
Le variabili temporanee vengono inizializzate a ogni richiamo del programma in un task.
Le variabili temporanee non possono essere monitorate nel Browser dei simboli.
Variabile di una funzione
(Variabile FC)
La variabile viene dichiarata in una funzione (FC). È possibile accedervi solo all'interno di
questa FC.
Le variabili FC sono temporanee; vengono inizializzate ad ogni richiamo di funzione. Non
possono essere monitorate nel Browser dei simboli.
Variabile di un blocco
funzionale (variabile FB)
La variabile viene dichiarata in un blocco funzionale (FB). È possibile accedervi solo
all'interno di questo FB. Si distingue tra variabili statiche e temporanee.
• Le variabili statiche al termine del blocco funzionale conservano il proprio valore.
Vengono inizializzate solo se viene inizializzata l'istanza del blocco funzionale; ciò
dipende dal tipo di variabile con la quale è stata dichiarata l'istanza del blocco
funzionale.
•
È possibile verificare le variabili statiche nel Browser dei simboli.
Le variabili temporanee al termine del blocco funzionale perdono il proprio valore. Al
richiamo successivo del blocco funzionale vengono nuovamente inizializzate.
Le variabili temporanee non possono essere monitorate nel Browser dei simboli.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
87
Programmazione MCC
4.5 Informazioni generali sulle variabili e sui tipi di dati
4.5.2
Validità delle dichiarazioni
Validità delle dichiarazioni delle variabili e del tipo di dati in funzione della posizione della
dichiarazione
Posizione della dichiarazione Dichiarabile
Portata
Browser dei simboli
•
•
Variabili globali d'apparecchio
Variabili I/O
Le variabili dichiarate sono valide in tutte le Unit (ad
es. sorgenti ST, sorgenti MCC, sorgenti KOP/FUP)
dell'apparecchio SIMOTION. Tutti i programmi, i
blocchi funzionali e le funzioni in tutte le Unit
dell'apparecchio possono accedervici.
Sezione Interface della Unit1
•
•
•
Variabili Unit
Tipi di dati
Accesso simbolico all'immagine
fissa di processo del
BackgroundTask
Le variabili dichiarate, il tipo di dati ecc. valgono
nell'intera Unit (sorgente ST, sorgente MCC, sorgente
KOP/FUP); tutti i programmi, i blocchi funzionali e le
funzioni all'interno della Unit possono accedervici.
Le variabili dichiarate, il tipo di dati ecc. valgono
nell'intera Unit (sorgente ST, sorgente MCC, sorgente
KOP/FUP); tutti i programmi, i blocchi funzionali e le
funzioni all'interno della sorgente possono
accedervici.
Inoltre queste variabili sono disponibili, dopo il
collegamento (vedere Definizione collegamenti
(Pagina 133)), anche in altre Unit.
Sezione Implementation
della Unit1
•
•
•
Variabili Unit
Tipi di dati
Accesso simbolico all'immagine
fissa di processo del
BackgroundTask
POE (programma/
blocco funzionale/
funzione)2
•
•
•
Variabili locali
Alle variabili dichiarate, ai tipi di dati ecc. si può
accedere solo all'interno della POE in cui vengono
Tipi di dati
Accesso simbolico all'immagine dichiarati.
fissa di processo del
BackgroundTask
1
Con linguaggi di programmazione MCC e KOP/FUP: nella tabella di dichiarazione della rispettiva sorgente.
2
Con linguaggi di programmazione MCC e KOP/FUP: Nella tabella di dichiarazione del rispettivo chart/programma.
4.5.3
Regole per gli identificatori
I nomi di variabili, tipi di dati e chart/programmi devono rispettare le seguenti regole per gli
identificatori:
1. Sono composti da lettere (A .. Z, a .. z), cifre (0 .. 9) e underscore ( _ ).
2. Il primo carattere deve essere una lettera o una sottolineatura.
3. Si possono quindi utilizzare lettere, cifre o caratteri di sottolineatura con la frequenza e
nella successione desiderate.
4. Eccezione: non sono ammessi più segni di sottolineatura uno dopo l'altro.
5. Sono ammesse sia lettere in maiuscolo che in minuscolo. Non viene fatta alcuna
distinzione tra maiuscole e minuscole (Anna e AnNa vengono considerati allo stesso
modo).
88
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.5 Informazioni generali sulle variabili e sui tipi di dati
4.5.4
Campi frequentemente utilizzati nelle dichiarazioni
4.5.4.1
Lunghezza campo ed elemento campo
Un campo è una sequenza di variabili dello stesso tipo a cui si può far riferimento con lo
stesso nome e indici differenti.
Immettendo una lunghezza campo N, si crea la variabile come campo [0..N-1]. Per
l'immissione delle lunghezze campo esistono le seguenti possibilità:
● È possibile specificare un valore costante positivo intero.
● È possibile separare un campo di valori utilizzando "..".
● È possibile specificare un'espressione costante del tipo di dati DINT (o di un tipo i dati
che è convertibile implicitamente in DINT).
Se il campo è vuoto, non viene creato un campo bensì una semplice variabile.
Esempio per la definizione di un campo nella tabella di dichiarazione
Figura 4-19
Definizione della lunghezza campo di un campo.
Esempio per l'uso degli elementi di campo per l'assegnazione di una variabile
Figura 4-20
Uso degli elementi di campo per l'assegnazione di una variabile
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89
Programmazione MCC
4.5 Informazioni generali sulle variabili e sui tipi di dati
4.5.4.2
Valore iniziale
In questa colonna si può preimpostare un valore di inizializzazione. che può essere indicato
come costante o come espressione; sono ammesse:
● costanti
● Operazioni aritmetiche
● Funzioni di spostamento bit e di conversione dati
Tabella 4- 6
Preassegnazione di elementi di campo
10(1)
10 elementi di campo [0..9] vengono preassegnati con il medesimo valore "1".
1,2,3,4,5
5 elementi di campo [0..4] vengono preassegnati con valori diversi "1", "2", "3",
"4" e "5".
5(3),
10(99),3(7),2(1)
5 elementi di campo [0..4] vengono preassegnati con il medesimo valore "3".
10 elementi di campo [5..14] vengono preassegnati con il medesimo valore "99".
3 elementi di campo [15..17] vengono assegnati con il medesimo valore "7".
2 elementi di campo [18..19] vengono assegnati con il medesimo valore "1".
Definizione di questi valori di inizializzazione nella tabella di dichiarazione:
Figura 4-21
Definizione dei valori di inizializzazione di un campo
Le variabili con tipi di dati di oggetti tecnologici vengono sempre inizializzate con TO#NIL.
Per le variabili di tipo di dati followingAxis scegliere qui il relativo oggetto sincrono (variabile
di tipo di dati follingObjectType).
4.5.4.3
Commento
In questa colonna può essere immesso un commento. Sono consentiti tutti i caratteri e i
caratteri speciali.
90
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Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.6 Tipi di dati
4.6
Tipi di dati
4.6.1
Informazioni generali
Il tipo di dati permette di definire come viene memorizzato e utilizzato il valore di una
variabile o costante in una sorgente di programma.
L'utente ha a disposizione i seguenti tipi di dati:
● Tipi di dati elementari
● Tipi di dati definiti dall'utente (UDT)
– Enumerazioni (enumeratori)
– Strutture (Struct)
● Tipi di dati degli oggetti tecnologici
● Tipi di dati di sistema
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91
Programmazione MCC
4.6 Tipi di dati
4.6.2
Tipi di dati elementari
I tipi di dati elementari definiscono la struttura dei dati che non possono essere scomposti in
unità più piccole. Un tipo di dati elementare descrive un'area di memoria di lunghezza fissa e
indica dati di bit, numeri interi, numeri a virgola mobile, durata, data e ora e stringhe di
caratteri.
La seguente tabella contiene un elenco di tutti i tipi di dati elementari:
Tabella 4- 7
Larghezza di bit e campo di valori dei tipi di dati elementari
Tipo
Riserv. parola
Larghezza
bit
Campo di valori
Tipo di dati bit
I dati di questo tipo occupano 1 bit, 8 bit, 16 bit o 32 bit. Il valore di inizializzazione di una variabile di questo tipo di dati è
0.
Bit
BOOL
1
0, 1 oppure FALSE, TRUE
Byte
BYTE
8
da 16#0 a 16#FF
parola
WORD
16
da 16#0 a 16#FFFF
Parola doppia
DWORD
32
da 16#0 a 16#FFFF_FFFF
Tipi numerici
Questi tipi sono disponibili per l'elaborazione dei valori numerici. Il valore di inizializzazione di una variabile di questo tipo
di dati è 0 (tutti i numeri interi) oppure 0.0 (tutti i numeri a virgola mobile).
92
Numero intero breve
SINT
8
-128 - 127 (-2**7 - 2**7-1)
Numero intero breve
senza segno
USINT
8
0 - 255 (0 - 2**8-1)
Numero intero
(integer)
INT
16
-32_768 - 32_767 (-2**15 - 2**15-1)
Numero intero senza
segno
UINT
16
0 - 65_535 (0 - 2**16-1)
Numero intero a
doppia larghezza
DINT
32
-2_147_483_648 - 2_147_483_647 (-2**31 - 2**31-1)
Numero intero senza
segno a doppia
larghezza
UDINT
32
0 - 4_294_96_7295 (0 - 2**32-1)
Numero a virgola
mobile
(secondo IEEE-754)
REAL
32
-3.402_823_466E+38 ... -1.175_494_351E-38,
0.0,
+1.175_494_351E-38 ... +3.402_823_466E+38
Precisione:
23 bit mantissa (corrisponde a 6 cifre decimali), 8 bit
esponente, 1 bit segno.
Numero a virgola
mobile lungo
(secondo IEEE -754)
LREAL
64
-1.797_693_134_862_315_8E+308 ...
-2.225_073_858_507_201_4E-308,
0.0,
+2.225_073_858_507_201_4E-308 ...
+1.797_693_134_862_315_8E+308
Precisione:
52 bit mantissa (corrisponde a 15 cifre decimali), 11 bit
esponente, 1 bit segno.
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Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.6 Tipi di dati
Tipo
Riserv. parola
Larghezza
bit
Campo di valori
Tipi di tempo
I dati di questo tipo rappresentano i diversi valori di tempo e di data.
Durata in progressioni
di 1 ms
TIME
32
T#0d_0h_0m_0s_0ms ...T#49d_17h_2m_47s_295ms
Max. 2 cifre per i valori di giorno, ora, minuti, secondi e
max. 3 cifre per i millisecondi
Inizializzazione con T#0d_0h_0m_0s_0ms
Data in progressioni di
1 giorno
DATE
Ora in progressioni di
1 ms
TIME_OF_DAY
(sigla TOD)
32
D#1992-01-01 ... D#2200-12-31
Si tiene conto degli anni bisestili, l'anno è di quattro cifre,
mese e giorno sono di due cifre
Inizializzazione con D#0001-01-01
32
TOD#0:0:0.0 ...TOD#23:59:59.999
Max 2 cifre per i valori di ora, minuti, secondi e max 3 cifre
per i millisecondi
Inizializzazione con TOD#0:0:0.0
Data e ora
DATE_AND_TI
ME
(sigla DT)
64
DT#1992-01-01-0:0:0.0 ... DT#2200-12-31-23:59:59.999
DATE_AND_TIME è costituito dai tipi di dati DATE e TIME.
Inizializzazione con DT#0001-01-01-0:0:0.0
Tipo di stringa
I dati di questo tipo rappresentano stringhe di caratteri nelle quali ogni carattere viene codificato con il numero indicato.
La lunghezza della stringa può essere predefinita nella dichiarazione. A tale scopo immettere la lunghezza in "[" e "]", ad
es. STRING[100]. La preimpostazione è di 80 caratteri.
Il numero dei caratteri occupati (inizializzati) può essere inferiore alla lunghezza dichiarata.
Stringa con 1
byte/carattere
STRING
8
Sono ammessi tutti i caratteri con codice ASCII compreso
tra $00 e $FF.
Impostazione predefinita con ’ ’ (stringa vuota)
ATTENZIONE
Durante l'esportazione delle variabili in altri sistemi vanno rispettati i campi di valori dei tipi
di dati corrispondenti nel sistema di destinazione.
Vedere anche
Limiti di campo dei valori dei tipi di dati elementari (Pagina 94)
Tipi di dati generali (Pagina 95)
Tipi di dati elementari del sistema (Pagina 96)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
93
Programmazione MCC
4.6 Tipi di dati
4.6.2.1
Limiti di campo dei valori dei tipi di dati elementari
I limiti dei campi dei valori di alcuni tipi di dati elementari sono disponili come costanti.
Tabella 4- 8
Costanti simboliche per i limiti di campo dei valori di tipi di dati elementari
Costanti simboliche
Valore
Rappresentazione
Hex
SINT#MIN
SINT
-128
16#80
SINT#MAX
SINT
127
16#7F
INT#MIN
INT
-32768
16#8000
INT#MAX
INT
32767
16#7FFF
DINT#MIN
DINT
-2147483648
16#8000_0000
DINT#MAX
DINT
2147483647
16#7FFF_FFFF
USINT#MIN
USINT
0
16#00
USINT#MAX
USINT
255
16#FF
UINT#MIN
UINT
0
16#0000
UINT#MAX
UINT
65535
16#FFFF
UDINT#MIN
UDINT
0
16#0000_0000
UDINT#MAX
UDINT
4294967295
16#FFFF_FFFF
T#MIN
TIME#MIN
TIME
T#0ms
16#0000_00001
T#MAX
TIME#MAX
TIME
T#49d_17h_2m_47s_295ms
16#FFFF_FFFF1
TOD#MIN
TIME_OF_DAY#MIN
TOD
TOD#00:00:00.000
16#0000_00001
TOD#MAX
TOD
TIME_OF_DAY#MAX
TOD#23:59:59.999
16#0526_5BFF1
1
94
Tipo di dati
Solo rappresentazione interna
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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Programmazione MCC
4.6 Tipi di dati
4.6.2.2
Tipi di dati generali
I tipi di dati generali vengono usati spesso nei parametri di ingresso e di uscita di funzioni e
blocchi funzionali di sistema. Il sottoprogramma può essere richiamato con variabili di ogni
tipo di dati che sia contenuto nel tipo di dati generale.
La tabella seguente mostra i tipi di dati disponibili:
Tabella 4- 9
Tipi di dati generali
Tipo di dati generale
Tipi di dati contenuti
ANY_BIT
BOOL, BYTE, WORD, DWORD
ANY_INT
SINT, INT, DINT, USINT, UINT, UDINT
ANY_REAL
REAL, LREAL
ANY_NUM
ANY_INT, ANY_REAL
ANY_DATE
DATE, TIME_OF_DAY (TOD),DATE_AND_TIME (DT)
ANY_ELEMENTARY
ANY_BIT, ANY_NUM, ANY_DATE, TIME, STRING
ANY
ANY_ELEMENTARY, tipo di dati definito dall'utente (UDT), tipi di dati di
sistema, tipi di dati degli oggetti tecnologici
Nota
I tipi di dati generali non possono essere utilizzati come identificatori del tipo nelle variabili o
nelle dichiarazioni del tipo.
Il tipo di dati generale viene mantenuto quando un tipo di dati definito dall'utente (UDT) viene
ricavato direttamente da un tipo di dati elementare (possibile solo con il linguaggio di
programmazione SIMOTION ST).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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95
Programmazione MCC
4.6 Tipi di dati
4.6.2.3
Tipi di dati elementari del sistema
Nel sistema SIMOTION i tipi di dati seguenti indicati nella tabella vengono considerati come
tipi di dati elementari. Vengono usati in numerose funzioni di sistema.
Tabella 4- 10 Tipi di dati di sistema elementari e loro utilizzo
Identificatore
Larghezz Impiego
a bit
StructAlarmId
32
Tipo di dati di AlarmId per l'identificazione dei messaggi univoca a
livello di tutto il progetto. AlarmId viene usato nella generazione dei
messaggi.
Vedere Manuale di guida alle funzioni Funzioni di base SIMOTION.
Inizializzazione con STRUCTALARMID#NIL
StructTaskId
32
Tipo di dati di TaskId per l'identificazione dei task nel sistema
esecutivo univoca a livello di tutto progetto.
Vedere Manuale di guida alle funzioni Funzioni di base SIMOTION.
Inizializzazione con STRUCTTASKID#NIL
Tabella 4- 11 Costanti simboliche per i valori non validi di tipi di dati di sistema elementari
Costanti simboliche
Struct
Significato
STRUCTALARMID#NIL
StructAlarmId
AlarmId non valido
STRUCTTASKID#NIL
StructTaskId
TaskId non valido
4.6.3
Dichiarazione dei tipi di dati derivati (UDT)
4.6.3.1
Definizione dei tipi di dati derivati (UDT)
Nelle sorgenti e nei programmi si possono creare tipi di dati derivati:
● Strukturen
● Enumerazioni
La validità della dichiarazione del tipo di dati dipende dalla posizione di dichiarazione.
96
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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Programmazione MCC
4.6 Tipi di dati
4.6.3.2
Validità della dichiarazione del tipo di dati
I tipi di dati derivati si creano nelle tabelle di dichiarazione della sorgente o del
programma/chart. La validità della dichiarazione del tipo di dati dipende dalla posizione di
dichiarazione:
● Sorgente sezione Interface (dichiarazione esportata) della tabella di dichiarazione:
Il tipo di dati vale nell'intera sorgente; tutti i programmi/chart (programmi, blocchi
funzionali e funzioni) all'interno della sorgente vi possono accedere.
Inoltre queste variabili sono disponibili, dopo il collegamento (vedere Definizione
collegamenti (Pagina 133)), anche in altre sorgenti (o altre Unit).
● Sorgente sezione Implementazione (dichiarazione interna alla sorgente) della tabella di
dichiarazione:
Il tipo di dati vale solo nella sorgente; tutti i programmi/chart (programmi, blocchi
funzionali e funzioni) all'interno della sorgente vi possono accedere.
● Nella tabella di dichiarazione del programma:
Al tipo di dati si può accedere solo all'interno del programma/chart in cui è dichiarato.
4.6.3.3
Definizione delle strutture
Le strutture vengono definite nelle tabelle di dichiarazione della sorgente o del
programma/chart. La validità delle strutture dipende dalla posizione di dichiarazione.
Per definire le strutture procedere nel modo seguente:
1. Selezionare la tabella di dichiarazione ed eventualmente la sua sezione per la validità
desiderata.
2. Selezionare la scheda Strutture.
3. Indicare il nome della struttura.
4. Immettere nella stessa riga:
– il nome del primo elemento
– il relativo tipo di dati
– altre indicazioni (lunghezza campo, valore iniziale).
5. Inserire nelle righe seguenti altri elementi della struttura; lasciare vuoto il campo Nome
struttura.
6. Iniziare la definizione di una nuova struttura immettendo un nuovo nome nel campo
Nome struttura.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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97
Programmazione MCC
4.6 Tipi di dati
4.6.3.4
Definizione delle enumerazioni
Le enumerazioni vengono definite nelle tabelle di dichiarazione della sorgente o del
programma/chart. La validità (Pagina 97) delle enumerazioni dipende dalla posizione di
dichiarazione.
Per definire le enumerazioni procedere nel modo seguente:
1. Selezionare la tabella di dichiarazione ed eventualmente la sua sezione per la validità
desiderata.
2. Selezionare la scheda Enumerazioni.
3. Immettere il nome dell'enumerazione.
4. Immettere nella stessa riga:
– il nome del primo elemento
– facoltativamente, il valore di inizializzazione del tipo di dati di enumerazione
5. Ulteriori elementi dell'enumerazione si aggiungono nelle righe seguenti; il campo Nome
enumerazione va lasciato vuoto.
6. Per iniziare la definizione di una nuova enumerazione, immettere un nuovo nome nel
campo Nome enumerazione.
Esempio
Questo esempio mostra la definizione di un tipo di dati di enumerazione con il nome Colore
e degli elementi di enumerazione Rosso, Blu e Verde nonché del valore di inizializzazione
(valore iniziale) Verde.
Se durante la definizione dell'enumerazione (dichiarazione del tipo di dati) non viene indicato
alcun valore di inizializzazione, al tipo di dati viene assegnato il primo valore
dell'enumerazione. Ciò significa che in questo esempio verrebbe utilizzato Rosso per
l'inizializzazione, essendo il primo elemento di enumerazione dichiarato.
Figura 4-22
98
Definizione di un tipo di dati di enumerazione
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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Programmazione MCC
4.6 Tipi di dati
4.6.4
Tipi di dati degli oggetti tecnologici
4.6.4.1
Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
È possibile dichiarare le variabili con il tipo di dati di un oggetto tecnologico (TO). La
seguente tabella indica i tipi di dati per gli oggetti tecnologici disponibili nei singoli pacchetti
tecnologici.
Ad esempio è possibile dichiarare una variabile con il tipo di dati posaxis e assegnarle una
relativa istanza di un asse di posizionamento. Una variabile di questo tipo viene spesso
indicata come riferimento.
Tabella 4- 12 Tipi di dati degli oggetti tecnologici
Oggetto tecnologico
Tipo di dati
Contenuto nel pacchetto
tecnologico
Asse a velocità impostata
driveAxis
CAM1 2, PATH, CAM_EXT
Encoder esterno
externalEncoderType
CAM1 2, PATH, CAM_EXT
Tastatore di misura
measuringInputType
CAM1 2, PATH, CAM_EXT
Camma
outputCamType
CAM1 2, PATH, CAM_EXT
Traccia camma (da V3.2)
_camTrackType
CAM, PATH, CAM_EXT
Asse di posizionamento
posAxis
CAM1 3, PATH, CAM_EXT
Asse sincrono
xfollowingAxis
CAM1 4, PATH, CAM_EXT
Oggetto sincrono
followingObjectType
CAM1 4, PATH, CAM_EXT
Camma elettronica
camType
CAM, PATH, CAM_EXT
Asse vettoriale (a partire dalla V4.1)
_pathAxis
PATH, CAM_EXT
Oggetto vettoriale (a partire dalla V4.1)
_pathObjectTpye
PATH, CAM_EXT
Riduttore fisso (da V3.2)
_fixedGearType
CAM_EXT
Oggetto additivo (da V3.2)
_additionObjectType
CAM_EXT
Oggetto formula (da V3.2)
_formulaObjectType
CAM_EXT
Sensore (da V3.2)
_sensorType
CAM_EXT
Oggetto regolatore (da V3.2)
_controllerObjectType
CAM_EXT
Canale di temperatura
temperatureControllerType
TControl
Tipo di dati generico
che può essere assegnato a qualsiasi
oggetto tecnologico
ANYOBJECT
1) A partire dalla versione V3.1 vengono eliminati i pacchetti tecnologici BasicMC, Position e Gear.
2) Nella versione V3.0 contenuto anche nei pacchetti tecnologici BasicMC, Position e Gear.
3) Nella versione V3.0 contenuto anche nei pacchetti tecnologici Position e Gear.
4) Nella versione V3.0 contenuto anche nel pacchetto tecnologico Gear.
Tramite le strutture è possibile accedere agli elementi dei pacchetti tecnologici, dei dati di
configurazione e delle variabili di sistema (vedere il manuale di guida alle Funzioni di base
SIMOTION).
Tabella 4- 13 Costanti simboliche per i valori non validi dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
Costanti simboliche
TO#NIL
Tipo di dati
ANYOBJECT
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Significato
Oggetto tecnologico non valido
99
Programmazione MCC
4.7 Variabili
4.6.4.2
Ereditarietà delle proprietà per gli assi
Nel caso degli assi, l'ereditarietà significa che tutti i tipi di dati, le variabili di sistema e le
funzioni dell'asse a velocità impostata dell'oggetto tecnologico sono interamente contenuti
nell'oggetto tecnologico asse di posizionamento. L'asse di posizionamento è a sua volta
contenuto interamente nell'oggetto tecnologico asse sincrono, l'asse sincrono nell'oggetto
tecnologico asse vettoriale. Ciò ha ad es. gli effetti seguenti:
● Se una funzione o un blocco funzionale attende un parametro di ingresso del tipo di dati
driveAxis (asse a velocità impostata), per via dell'ereditarietà con il richiamo si può anche
utilizzare un asse di posizionamento o un asse sincrono o un asse vettoriale.
● Se una funzione o un blocco funzionale attende un parametro di ingresso del tipo di dati
posAxis (asse a velocità di posizionamento), per via dell'ereditarietà con il richiamo si può
anche utilizzare un asse sincrono o un asse vettoriale.
4.6.5
Tipi di dati di sistema
Sono disponibili molti tipi di dati di sistema che possono essere utilizzati senza precedente
dichiarazione. Anche ogni pacchetto tecnologico importato mette a disposizione una libreria
di tipi di dati di sistema.
Altri tipi di dati di sistema (soprattutto i tipi di dati di enumerazione e STRUCT) si trovano
● nei parametri delle funzioni standard generali (vedere il manuale di guida alle funzioni
Funzioni di base SIMOTION)
● nei parametri dei blocchi funzionali standard generali (vedere il manuale di guida alle
funzioni Funzioni di base SIMOTION)
● nelle variabili di sistema degli apparecchi SIMOTION (vedere i relativi manuali contenenti
le liste di riferimento)
● nei parametri delle funzioni di sistema degli apparecchi SIMOTION (vedere i relativi
manuali contenenti le liste di riferimento)
● nelle variabili di sistema e nei dati di configurazione degli oggetti tecnologici (vedere i
relativi manuali contenenti le liste di riferimento)
● nei parametri delle funzioni di sistema degli oggetti tecnologici (vedere i relativi manuali
contenenti le liste di riferimento)
4.7
Variabili
Le variabili sono un componente importante della programmazione e servono per la
strutturazione dei programmi. Essi sono caratteri fittizi, i valori dei quali possono essere
assegnati, ai quali è possibile accedere più volte nel programma.
Le variabili hanno
● un determinato comportamento di inizializzazione e un determinato campo di validità.
● un tipo dati e operazioni definite per tale tipo di dati.
Si distingue tra variabili di sistema e variabili applicative. Queste ultime possono essere
definite dall'utente. Le variabili di sistema sono messe a disposizione dal sistema.
100
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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Programmazione MCC
4.7 Variabili
4.7.1
Parole chiave per i tipi di variabili
Le diverse parole chiave per i tipi di variabili sono riportate nella tabella seguente.
Descrizione delle parole chiave per i tipi di variabili
Parola chiave
Descrizione
Variabili utente globali (dichiarazione nella sezione Interface o Implementation della
VAR_GLOBAL
Impiego
Unit1)
Variabile Unit; possono accedervi tutte le POE nella sorgente.
Se la variabile è stata dichiarata nella sezione Interface, può essere
utilizzata in un'altra sorgente dopo che nella relativa tabella di
dichiarazione è stato definito un collegamento (vedere Definizione
collegamenti (Pagina 133)).
blocco
funzionale,
funzione,
programma
VAR_GLOBAL RETAIN
Variabile Unit ritentiva, resta in memoria anche in mancanza di corrente.
blocco
funzionale,
funzione,
programma
VAR_GLOBAL CONSTANT
Costante Unit; non può essere modificata dal programma.
blocco
funzionale,
funzione,
programma
Variabili utente locali (dichiarazione all'interno di una POE2)
VAR
Variabile locale (statica per blocco funzionale e programma, temporanea blocco
per funzione)
funzionale,
funzione,
programma
VAR_TEMP
Variabile locale temporanea
blocco
funzionale,
programma
VAR_INPUT
Parametri di ingresso: variabile locale, il valore viene fornito dall'esterno
ed è leggibile nel blocco funzionale e nella funzione.
Blocco
funzionale,
funzione
VAR_OUTPUT
Parametri di uscita: variabile locale, il valore viene fornito all'esterno dal
blocco funzionale e può essere letto come variabile istanza dopo il
richiamo del blocco funzionale (nome d'istanza FB.nome variabile).
FB
VAR_IN_OUT
Parametri di passaggio; il blocco funzionale e la funzione accedono
direttamente a questa variabile (su riferimento) e possono modificarla
immediatamente.
Blocco
funzionale,
funzione
VAR CONSTANT
Costante locale; non può essere modificata dal programma.
blocco
funzionale,
funzione,
programma
1
Con linguaggi di programmazione MCC e KOP/FUP: nella tabella di dichiarazione della rispettiva sorgente.
2
Con linguaggi di programmazione MCC e KOP/FUP: Nella tabella di dichiarazione del rispettivo chart/programma.
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101
Programmazione MCC
4.7 Variabili
4.7.2
Definizione delle variabili
La definizione delle variabili avviene nel Browser dei simboli oppure nella tabella di
dichiarazione della sorgente o del chart/programma. La tabella seguente mostra dove viene
definita la variabile corrispondente.
Definizione delle variabili
4.7.2.1
Tipo di variabile
La definizione avviene in...
Variabile applicativa
globale d'apparecchio
Nel browser dei simboli
Variabile Unit
Nella tabella di dichiarazione della sorgente come VAR_GLOBAL,
VAR_GLOBAL RETAIN oppure VAR_GLOBAL CONSTANT
Variabile locale
Nella tabella di dichiarazione del programma/chart come:
• VAR, VAR_TEMP oppure VAR CONSTANT
• aggiuntiva nei blocchi funzionali come VAR_INPUT, VAR_OUTPUT,
VAR_IN_OUT
• aggiuntiva nelle funzioni come VAR_IN_PUT
Variabile I/O
Nel browser dei simboli
Accesso simbolico
all'immagine di
processo fissa del
BackgroundTask
•
•
nella tabella di dichiarazione della sorgente
nella tabella di dichiarazione del programma/chart (solo programmi e
blocchi funzionali)
Uso di variabili utente globali dell'apparecchio
Le variabili globali degli apparecchi sono variabili definite dall'utente, alle quali è possibile
accedere da tutte le sorgenti di programma (ad es. sorgenti ST, sorgenti MCC) di un
apparecchio SIMOTION.
Le variabili globali dell'apparecchio si creano nella scheda del browser dei simboli della
visualizzazione dei dettagli; a questo scopo occorre sempre trovarsi in modalità offline.
Ecco una descrizione sintetica del modo di procedere:
1. Nella navigazione di progetto di SIMOTION SCOUT, selezionare l'elemento VARIABILI
GLOBALI D'APPARECCHIO nella diramazione dell'apparecchio SIMOTION.
2. Nella visualizzazione dei dettagli, aprire la scheda Browser dei simboli e scorrere la
scheda fino alla fine della tabella delle variabili (riga vuota).
3. Inserire nell'ultima riga (riga vuota) della tabella o selezionare i seguenti elementi:
– Nome delle variabili
– Tipo di dati delle variabili (accessibili solo tipi di dati elementari)
102
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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Programmazione MCC
4.7 Variabili
4. Facoltativamente è possibile impostare anche:
– Attivazione della casella di controllo Retain (in tal modo la variabile viene definita
come ritentiva; il valore viene conservato anche in mancanza di corrente).
– Lunghezza del campo (dimensione array.)
– Valore iniziale (in caso di array per ogni elemento)
– Formato di visualizzazione (in caso di array per ogni elemento)
Ora si può accedere a questa variabile con il browser dei simboli o con ciascun programma
dell'apparecchio SIMOTION.
Nelle sorgenti ST è possibile utilizzare una variabile globale dell'apparecchio come qualsiasi
altra variabile.
Nota
Se sono state dichiarate variabili Unit o variabili locali con lo stesso nome (ad es. var-name),
specificare la variabile globale dell'apparecchio con _device.var-name.
Un'alternativa alle variabili globali dell'apparecchio è la dichiarazione di variabili Unit in una
propria Unit che viene importata in altre Unit. Ciò presenta i seguenti vantaggi:
1. Possono essere utilizzate strutture delle variabili.
2. L'inizializzazione delle variabili durante il passaggio da STOP a RUN è possibile (tramite
programma in StartupTask).
3. Per le variabili Unit globali appena create è possibile anche un download nella modalità
RUN.
Vedere Manuale di guida alle funzioni Funzioni di base SIMOTION.
4.7.2.2
Dichiarazione di variabile Unit nella sorgente
La dichiarazione delle variabili Unit avviene nella sorgente. Il campo di validità (portata) della
variabile dipende dalla sezione della tabella di dichiarazione in cui la variabile viene
dichiarata:
● Nella sezione interfaccia della tabella di dichiarazione (INTERFACE):
La variabile Unit vale nell'intera sorgente; tutti i programmi/chart (programmi, blocchi
funzionali e funzioni) all'interno della sorgente vi possono accedere.
Queste variabili sono disponibili anche su apparecchi HMI e, dopo il collegamento
(vedere Definizione collegamenti (Pagina 133)), anche in altre sorgenti (o in altre Unit).
Le dimensioni complessive massime delle variabili Unit nella sezione Interface sono di 64
kbyte.
● Nella sezione implementazione della tabella di dichiarazione (IMPLEMENTATION):
La variabile Unit vale solo nella sorgente; tutti i programmi/chart (programmi, blocchi
funzionali e funzioni) all'interno della sorgente vi possono accedere.
Procedere come segue; la sorgente (tabella di dichiarazione) è aperta (vedere Apertura
sorgente di programma presente (Pagina 36)):
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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103
Programmazione MCC
4.7 Variabili
1. Selezionare nella tabella di dichiarazione la sezione per la portata desiderata.
2. Selezionare la scheda Parametri.
3. Immettere:
– Nome delle variabili
– Tipo di variabili
Vedere anche: Parole chiave per i tipi di variabili (Pagina 101)
– Tipo di dati delle variabili
I tipi di dati elementari (vedere Tipi di dati elementari (Pagina 92)) possono essere
selezionati, mentre gli altri tipi di dati devono essere immessi nel relativo campo.
Vedere anche:
Definizione delle strutture (Pagina 97)
Definizione delle enumerazioni (Pagina 98)
– Lunghezza campo opzionale (viene qui definita la grandezza dell'array)
Vedere anche: Lunghezza campo ed elemento campo (Pagina 89)
– Valore iniziale opzionale (valore di inizializzazione)
Vedere anche: Valore iniziale (Pagina 90)
La variabile è così dichiarata e può essere utilizzata subito.
Figura 4-23
Esempio: Dichiarazione di variabile Unit nella sorgente
Nota
La tabella di dichiarazione della sorgente viene letta a ogni parametrizzazione di un
comando. Eventuali dati inconsistenti all'interno della tabella di dichiarazione possono quindi
causare messaggi di errore durante la parametrizzazione.
104
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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Programmazione MCC
4.7 Variabili
4.7.2.3
Dichiarazione variabile locale
A una variabile locale si può accedere solo all'interno del programma/chart (programma,
funzione, blocco funzionale) in cui è stata dichiarata.
Procedere come segue; il programma/chart con la tabella di dichiarazione è aperto (vedere
Apertura sorgente di programma presente (Pagina 36)):
1. selezionare nella tabella di dichiarazione la scheda Parametri/Variabili.
2. Immettere:
– Nome delle variabili
– Tipo di variabili delle variabili
Vedere anche: Parole chiave per i tipi di variabili (Pagina 101)
– I tipi di dati elementari (vedere Tipi di dati elementari (Pagina 92)) possono essere
selezionati, mentre gli altri tipi di dati devono essere immessi nel relativo campo.
Vedere anche:
Definizione delle strutture (Pagina 97)
Definizione delle enumerazioni (Pagina 98)
– Lunghezza campo opzionale (viene qui definita la grandezza dell'array)
Vedere anche: Lunghezza campo ed elemento campo (Pagina 89)
– Valore iniziale opzionale (valore di inizializzazione)
Vedere anche: Valore iniziale (Pagina 90)
La variabile è così dichiarata e può essere utilizzata subito.
Figura 4-24
Esempio: Dichiarazione di variabile locale nel chart/programma
Nota
La tabella di dichiarazione del programma/chart viene letta a ogni parametrizzazione di un
comando. Eventuali dati inconsistenti all'interno della tabella di dichiarazione possono quindi
causare messaggi di errore durante la parametrizzazione.
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105
Programmazione MCC
4.7 Variabili
4.7.3
Istante di inizializzazione delle variabili
Il momento dell'inizializzazione delle variabili viene determinato:
● tramite l'area di memoria al quale è assegnata la variabile,
● tramite determinate operazioni (ad es. con il download della sorgente nel sistema di
destinazione)
● tramite il comportamento del task (sequenziale, ciclico) al quale è il programma è stato
assegnato.
Tutti i tipi di variabili e l'istante di inizializzazione corrispondente sono illustrati nelle seguenti
tabelle. Informazioni base sui task sono disponibili nel Manuale di guida alle funzioni
Funzioni di base SIMOTION.
Il comportamento relativo all'inizializzazione delle variabili durante il download può essere
impostato: selezionare la preimpostazione del menu Strumenti > Impostazioni e la scheda
Download, oppure definire l'impostazione durante il download attuale.
Nota
I valori delle variabili Unit o delle variabili globali dell'apparecchio possono essere caricati
dall'apparecchio SIMOTION in SIMOTION SCOUT (upload) e salvati nel formato XML.
1. Salvare con la funzione _saveUnitDataSet i segmenti dati delle variabili Unit desiderati o
delle variabili globali dell'apparecchio come blocco dati.
2. In SIMOTION SCOUT applicare la funzione Salva variabili.
Con la funzione inversa Ripristina variabili questi blocchi di dati e queste variabili possono
essere ricaricati/e nell'apparecchio SIMOTION (download).
Per ulteriori informazioni consultare il Manuale di progettazione di SIMOTION SCOUT.
Questa procedura consente di mantenere i dati anche se sono stati inizializzati o sono
divenuti inservibili a causa di un download del progetto (ad es. durante il cambio della
versione di SIMOTION SCOUT).
Vedere anche
Inizializzazione delle variabili globali ritentive (Pagina 107)
Inizializzazione delle variabili globali non ritentive (Pagina 109)
Inizializzazione delle variabili locali (Pagina 111)
Inizializzazione variabili statiche dei programmi (Pagina 112)
Inizializzazione delle istanze dei blocchi funzionali (FB) (Pagina 113)
Inizializzazione delle variabili di sistema degli oggetti tecnologici (Pagina 113)
Identificazione della versione delle variabili globali e relativa inizializzazione in fase di
download. (Pagina 114)
106
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Programmazione MCC
4.7 Variabili
4.7.3.1
Inizializzazione delle variabili globali ritentive
In caso di caduta di tensione, le variabili ritentive conservano l'ultimo valore assegnato. Tutti
gli altri dati vengono nuovamente inizializzati al riavvio.
Le variabili globali ritentive vengono inizializzate:
● se viene a mancare il supporto o in caso di bufferizzazione dei dati ritentivi.
● in caso di update del firmware.
● in caso di cancellazione totale (MRES).
● con la funzione Riavvio (Del. SRAM) per SIMOTION P350.
● se si utilizza la funzione _resetUnitData (a partire dalla versione V3.2 del kernel),
possibile selettivamente per vari segmenti dei dati ritentivi.
● con il download conformemente alla descrizione seguente.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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107
Programmazione MCC
4.7 Variabili
Tabella 4- 14 Inizializzazione delle variabili globali ritentive con il download
Tipo di variabile
Istante di inizializzazione delle variabili
Variabili globali
dell'apparecchio
ritentive
Il comportamento in fase di download dipende dall'impostazione Inizializzazione di tutte le
variabili e i dati di programma globali dell'apparecchio non ritentivi 1:
• Sì2: Le variabili globali ritentive dell'apparecchio vengono inizializzate.
• No3:
– A partire dalla versione V3.2 del kernel SIMOTION:
–
Identificazione della versione distinta per variabili ritentive globali dell'apparecchio. In caso
di modifica dell'identificazione di versione vengono inizializzate le variabili ritentive globali
dell'apparecchio.
Fino alla versione V3.1 del kernel SIMOTION:
Identificazione della versione comune per tutte le variabili globali dell'apparecchio (ritentive
e non ritentive). In caso di modifica dell'identificazione di versione vengono inizializzate
tutte le variabili globali dell'apparecchio.
Vedere: Identificazione della versione delle variabili globali e relativa inizializzazione in fase di
download (Pagina 114).
Variabili Unit ritentive
Il comportamento in fase di download dipende dall'impostazione Inizializzazione di tutte le
variabili e i dati di programma globali dell'apparecchio non ritentivi 1:
• Sì2: Vengono inizializzate tutte le variabili Unit ritentive (di tutte le unit).
• No3:
– A partire dalla versione V3.2 del kernel SIMOTION:
–
Identificazione della versione distinta per ciascun blocco dati ( = blocco di dichiarazione)4
delle variabili Unit ritentive nella sezione interfaccia o implementazione. In caso di modifica
dell'identificazione della versione viene inizializzato solo il relativo blocco dati5.
Fino alla versione V3.1 del kernel SIMOTION:
Identificazione della versione comune per tutte le variabili Unit (ritentive e non ritentive,
nella sezione interfaccia e implementazione) di una Unit. In caso di modifica
dell'identificazione di versione vengono inizializzate tutte le variabili Unit di tale Unit.
Vedere: Identificazione della versione delle variabili globali e relativa inizializzazione in fase di
download (Pagina 114).
Preimpostazione nel menu Strumenti > Impostazioni, scheda Download,
oppure impostazione attuale durante il download.
1
2
La casella di controllo corrispondente è attiva.
3
La casella di controllo corrispondente non è attiva.
Più blocchi dati per variabili Unit ritentive nella sezione interfaccia o implementazione possono essere dichiarati solo nel
linguaggio di programmazione SIMOTION ST. Nei linguaggi di programmazione SIMOTION MCC e SIMOTION KOP/FUP
viene creato solo 1 blocco dati per le variabili Unit ritentive nella sezione interfaccia o implementazione.
4
Anche nel download in RUN, purché siano soddisfatti i presupposti e nel relativo blocco di dichiarazione all'interno di un
pragma venga definito il seguente attributo (solo linguaggio di programmazione SIMOTION ST):
{ BlockInit_OnChange := TRUE; }.
Per il download in modalità RUN vedere il manuale di guida Funzioni di base SIMOTION.
5
108
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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Programmazione MCC
4.7 Variabili
4.7.3.2
Inizializzazione delle variabili globali non ritentive
Le variabili globali non ritentive perdono il loro valore in caso di caduta di tensione. Queste
variabili vengono inizializzate:
● in fase di inizializzazione delle variabili globali (Pagina 107), ad es. in caso di update del
firmware o in caso di cancellazione totale (MRES).
● all'inserimento
● se si utilizza la funzione _resetUnitData (a partire dal kernel V3.2), possibile
selettivamente per vari segmenti dei dati non ritentivi
● durante il download in base alla descrizione nella seguente tabella
● solo a partire dalla versione V4.1 del kernel SIMOTION e nelle variabili Unit non ritentive:
Nel passaggio allo stato operativo RUN, se nel rispettivo blocco di dichiarazione
all'interno di un pragma è specificato l'attributo successivo (solo linguaggio di
programmazioneSIMOTION ST): { BlockInit_OnDeviceRun := ALWAYS; }
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
109
Programmazione MCC
4.7 Variabili
Tabella 4- 15 Inizializzazione delle variabili globali non ritentive con il download
Tipo di variabile
Istante di inizializzazione delle variabili
Variabili globali
dell'apparecchio non
ritentive
Il comportamento in fase di download dipende dall'impostazione Inizializzazione di tutte le variabili
e i dati di programma globali dell'apparecchio non ritentivi1:
• Sì2: Vengono inizializzate tutte le variabili globali dell'apparecchio non ritentive.
• No3:
– A partire dalla versione V3.2 del kernel SIMOTION:
–
Identificazione della versione distinta per le variabili globali dell'apparecchio non ritentive.
In caso di modifica dell'identificazione di versione vengono inizializzate le variabili globali
dell'apparecchio non ritentive.
Fino alla versione V3.1 del kernel SIMOTION:
Identificazione della versione comune per tutte le variabili globali dell'apparecchio (ritentive
e non ritentive). In caso di modifica dell'identificazione di versione vengono inizializzate
tutte le variabili globali dell'apparecchio.
Vedere: Identificazione della versione delle variabili globali e relativa inizializzazione in fase di
download (Pagina 114).
Variabili Unit non
ritentive
Il comportamento in fase di download dipende dall'impostazione Inizializzazione di tutte le variabili
e i dati di programma globali dell'apparecchio non ritentivi1:
• Sì2: Vengono inizializzate tutte le variabili Unit non ritentive (di tutte le unit).
• No3:
– A partire dalla versione V3.2 del kernel SIMOTION:
–
Identificazione della versione distinta per ciascun blocco dati ( = blocco di dichiarazione)4
delle variabili Unit non ritentive nella sezione interfaccia o implementazione. In caso di
modifica dell'identificazione della versione viene inizializzato solo il relativo blocco dati5.
Fino alla versione V3.1 del kernel SIMOTION:
Identificazione della versione comune per tutte le variabili Unit (ritentive e non ritentive,
nella sezione interfaccia e implementazione) di una Unit. In caso di modifica
dell'identificazione di versione vengono inizializzate tutte le variabili Unit di tale Unit.
Vedere: Identificazione della versione delle variabili globali e relativa inizializzazione in fase di
download (Pagina 114).
Preimpostazione nel menu Strumenti > Impostazioni, scheda Download,
oppure impostazione attuale durante il download.
1
2
La casella di controllo corrispondente è attiva.
3
La casella di controllo corrispondente non è attiva.
Più blocchi dati per variabili Unit non ritentive nella sezione interfaccia o implementazione possono essere dichiarati solo
nel linguaggio di programmazione SIMOTION ST. Nei linguaggi di programmazione SIMOTION MCC e
SIMOTION KOP/FUP viene creato solo 1 blocco dati per le variabili Unit non ritentive nella sezione interfaccia o
implementazione.
4
Anche nel download in RUN, purché siano soddisfatti i presupposti e nel relativo blocco di dichiarazione all'interno di un
pragma venga definito il seguente attributo (solo linguaggio di programmazione SIMOTION ST):
{ BlockInit_OnChange := TRUE; }.
Per il download in modalità RUN vedere il manuale di guida Funzioni di base SIMOTION.
5
110
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.7 Variabili
4.7.3.3
Inizializzazione delle variabili locali
Le variabili locali vengono inizializzate:
● durante l'inizializzazione delle variabili Unit ritentive (Pagina 107)
● durante l'inizializzazione delle variabili Unit non ritentive (Pagina 109)
● e inoltre, conformemente alla descrizione seguente:
Tabella 4- 16 Inizializzazione delle variabili locali
Tipo di variabile
Istante di inizializzazione delle variabili
Variabili locali dei
programmi
Le variabili locali dei programmi vengono inizializzate in diversi modi:
• Le variabili statiche (VAR) vengono inizializzate in base al settore di memoria in cui vengono
memorizzate.
•
Variabili locali dei
blocchi funzionali (FB)
Le variabili locali dei blocchi funzionali vengono inizializzate in diversi modi:
• Le variabili statiche (VAR, VAR_IN, VAR_OUT) vengono inizializzate solo quando viene
inizializzata l'istanza dell'FB.
•
Variabili locali delle
funzioni (FC)
Vedere: Inizializzazione variabili statiche dei programmi (Pagina 112).
Le variabili temporanee (VAR_TEMP) vengono inizializzate durante ogni richiamo del
programma nel task.
Vedere: Inizializzazione delle istanze dei blocchi funzionali (FB) (Pagina 113).
Le variabili temporanee (VAR_TEMP) vengono inizializzate durante ogni richiamo dell'istanza
dell'FB.
Le variabili locali delle funzioni sono temporanee e vengono inizializzate durante ogni richiamo
della funzione.
Nota
Per informazioni sui requisiti di memoria di un'unità di organizzazione programma (POE)
sullo stack dei dati locali, utilizzare la funzione Struttura del programma (Pagina 156).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
111
Programmazione MCC
4.7 Variabili
4.7.3.4
Inizializzazione variabili statiche dei programmi
Le seguenti esecuzioni riguardano le seguenti variabili statiche:
● Variabili locali del programma di una Unit dichiarate con VAR,
● Istanze dei blocchi funzionali dichiarate con VAR all'interno del programma di una Unit,
incluse le variabili statiche corrispondenti (VAR, VAR_INPUT, VAR_OUTPUT)
Il comportamento di inizializzazione viene determinato dall'area di memoria in cui le variabili
statiche vengono create. Tale comportamento viene determinato dall'opzione compilatore
(Pagina 42) "Crea dati di istanza del programma solo una volta".
● Con l'opzione del compilatore "Crea dati di istanza del programma solo una volta"
(standard) non attivata:
Le variabili statiche vengono create nella memoria utente di ciascun task cui il
programma è assegnato.
L'inizializzazione delle variabili dipende dal comportamento durante l'esecuzione del task
al quale è assegnato il programma (vedere manuale di guida alle funzioni Funzioni di
base SIMOTION):
– Task sequenziali (MotionTasks, UserInterruptTasks, SystemInterruptTasks,
StartupTask, ShutdownTask): Le variabili statiche vengono inizializzate ad ogni avvio
del task.
– Task ciclici (BackgroundTask, SynchronousTasks, TimerInterruptTasks): Le variabili
statiche vengono inizializzate solo durante il passaggio allo stato operativo RUN.
● Con l'opzione compilatore "Crea dati di istanza del programma solo una volta" attivata:
Questa impostazione è necessaria, ad esempio, se all'interno di un programma deve
essere richiamato un altro programma.
Le variabili statiche di tutti i programmi della sorgente di programma (Unit) in questione
vengono memorizzate una sola volta nella memoria utente della Unit.
– Queste vengono perciò inizializzate insieme alle variabili Unit non ritentive;
vedere Inizializzazione delle variabili globali non ritentive (Pagina 109).
– Solo a partire dalla versione V4.1 del kernel SIMOTION:
inoltre possono essere inizializzate nel passaggio allo stato operativo RUN. Nel
rispettivo blocco di dichiarazione deve essere specificato, all'interno di un pragma, il
successivo attributo (solo linguaggio di programmazione SIMOTION ST):
{ BlockInit_OnDeviceRun := ALWAYS; }.
112
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.7 Variabili
4.7.3.5
Inizializzazione delle istanze dei blocchi funzionali (FB)
L'inizializzazione di un'istanza di un blocco funzionale (Pagina 147) viene determinata dal
punto in cui è stata dichiarata:
● dichiarazione globale (all'interno di VAR_GLOBAL / END_VAR nella sezione interfaccia o
implementazione):
Inizializzazione come variabile Unit non ritentiva, vedere Inizializzazione delle variabili
globali non ritentive (Pagina 109).
● Dichiarazione locale in un programma (all'interno di VAR / END_VAR):
Inizializzazione come variabile statica dei programmi, vedere Inizializzazione variabili
statiche dei programmi (Pagina 112).
● Dichiarazione locale in un blocco funzionale (all'interno di VAR / END_VAR):
Inizializzazione come un'istanza di questo blocco funzionale.
● Dichiarazione come parametro di passaggio in un blocco funzionale o in una funzione
(all'interno di VAR_IN_OUT / END_VAR):
Durante l'inizializzazione del POE viene inizializzato solo il riferimento (indicatore),
mentre l'istanza del blocco funzionale rimane invariata.
Nota
Per informazioni sui requisiti di memoria di un'unità di organizzazione programma (POE)
sullo stack dei dati locali, utilizzare la funzione Struttura del programma (Pagina 156).
4.7.3.6
Inizializzazione delle variabili di sistema degli oggetti tecnologici
Le variabili di sistema di un oggetto tecnologico sono generalmente non ritentive. In
relazione all'oggetto tecnologico vengono memorizzate poche variabili di sistema nell'area di
memoria ritentiva (ad es. taratura encoder valore assoluto).
Il comportamento di inizializzazione corrisponde (tranne che per il download) a quello delle
variabili globali ritentive e non ritentive. Vedere Inizializzazione delle variabili globali ritentive
(Pagina 107) e Inizializzazione delle variabili globali non ritentive (Pagina 109).
Il comportamento in caso di download viene rappresentato come segue per:
● Variabili di sistema non ritentive
● Variabili di sistema ritentive
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
113
Programmazione MCC
4.7 Variabili
Tabella 4- 17 Inizializzazione delle variabili di sistema degli oggetti tecnologici in fase di download
Tipo di variabile
Istante di inizializzazione delle variabili
Variabili di sistema
non ritentive
Comportamento in fase di download, in funzione dell'impostazione Inizializzazione di tutti i dati
non ritentivi degli oggetti tecnologici1:
• Sì2: Vengono inizializzati tutti gli oggetti tecnologici.
– Vengono ricreati tutti gli oggetti tecnologici e vengono inizializzate tutte le variabili di
sistema non ritentive.
– Vengono cancellati tutti gli allarmi tecnologici.
• No3: Vengono inizializzati solo gli oggetti tecnologici modificati in SIMOTION SCOUT.
– Gli oggetti tecnologici in questione vengono ricreati e vengono inizializzate tutte le variabili
di sistema non ritentive.
– Vengono cancellati tutti gli allarmi presenti negli oggetti tecnologici in questione.
– Se in un oggetto tecnologico che non deve essere inizializzato è presente un allarme che
non può essere tacitato con Power On, il download viene interrotto.
Variabili di sistema
ritentive
Solo se un oggetto tecnologico è stato modificato nel SIMOTION SCOUT, le variabili di sistema
ritentive ad esso relative vengono inizializzate.
Le variabili di sistema ritentive di tutti gli altri oggetti tecnologici vengono mantenute (ad es.
taratura encoder valore assoluto)
Preimpostazione nel menu Strumenti > Impostazioni, scheda Download,
oppure impostazione attuale durante il download.
1
2
La casella di controllo corrispondente è attiva.
3
La casella di controllo corrispondente non è attiva.
4.7.3.7
Identificazione della versione delle variabili globali e relativa inizializzazione in fase di
download.
Tabella 4- 18 Identificazione della versione delle variabili globali e relativa inizializzazione in fase di download.
Segmento dati
a partire dalla versione V3.2 del kernel SIMOTION
fino alla versione V3.1 del kernel
SIMOTION
Variabili globali d'apparecchio
Variabili globali
dell'apparecchio
ritentive
•
•
Variabili globali
dell'apparecchio
non ritentive
•
•
•
114
Identificazione versione propria per ogni segmento dati
delle variabili globali dell'apparecchio
L'identificazione della versione di un segmento dati varia
con:
– L'aggiunta o l'eliminazione di una variabile all'interno
del segmento dati
– La modifica dell'identificatore o del tipo di dati di una
variabile all'interno del segmento dati
Nessuna modifica di tale identificazione della versione
con:
– Modifiche in altri segmenti dati
– Modifica dei valori di inizializzazione1
Per il download2 vale: Inizializzazione di un segmento
dati soltanto se è cambiata la relativa identificazione di
versione
Possibile l'impiego delle funzioni per il salvataggio e
l'inizializzazione dati
•
•
•
•
Identificazione della versione
comune per tutti i segmenti dati
delle variabili globali
dell'apparecchio
Questa identificazione della
versione varia in presenza di
modifiche della dichiarazione
delle variabili in un segmento
dati
Per il download2 vale:
Inizializzazione di tutti i
segmenti dati in caso di
modifica dell'identificazione
della versione
Non è possibile l'impiego delle
funzioni per il salvataggio e
l'inizializzazione dati
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.7 Variabili
Segmento dati
a partire dalla versione V3.2 del kernel SIMOTION
fino alla versione V3.1 del kernel
SIMOTION
Variabili Unit di una unit
Variabili Unit
ritentive nella
sezione interfaccia
Variabili Unit
ritentive nella
sezione
implementazione
•
•
•
Variabili Unit non
ritentive nella
sezione interfaccia
Variabili Unit non
ritentive nella
sezione
implementazione
•
•
•
Più blocchi dati ( = blocchi di dichiarazione)3 possibili in
ogni segmento dati
Identificazione versione propria per ciascun blocco dati
L'identificazione della versione di un blocco dati varia
con:
– L'aggiunta o l'eliminazione di una variabile nel blocco
di dichiarazione interessato
– La modifica dell'identificatore o del tipo di dati di una
variabile nel blocco di dichiarazione interessato
– La modifica di una definizione del tipo di dati (da una
Unit propria o importata 4) utilizzata nel blocco di
dichiarazione interessato
– L'aggiunta o l'eliminazione di blocchi di dichiarazione
all'interno dello stesso segmento dati prima del
blocco di dichiarazione interessato
Nessuna modifica di tale identificazione della versione
con:
– L'aggiunta o l'eliminazione di blocchi di dichiarazione
in altri segmenti dati
– L'aggiunta o l'eliminazione di blocchi di dichiarazione
all'interno dello stesso segmento dati dopo il blocco
di dichiarazione interessato
– Modifiche in altri blocchi di dichiarazioni
– Modifica dei valori di inizializzazione1
– Modifiche delle definizioni del tipo di dati non
utilizzate nel blocco delle definizioni interessato
– Modifica delle funzioni
Per il download2 vale: Inizializzazione di un blocco dati
soltanto se è cambiata la relativa identificazione di
versione 5
Le funzioni per il salvataggio e l'inizializzazione dei dati
tengono in considerazione l'identificazione della versione
dei blocchi dati
•
•
•
•
•
1 blocco dati in ogni segmento
dati (anche con più blocchi di
dichiarazione)3
Identificazione versione
comune per tutte le
dichiarazioni globali in una Unit
Questa identificazione della
versione varia in presenza delle
seguenti modifiche:
– Dichiarazione delle variabili
in un segmento dati
– Dichiarazione dei tipi di dati
globali nella unit
– Dichiarazione nella sezione
interfaccia di una Unit
importata4
Per il download2 vale:
Inizializzazione di tutti i
segmenti dati in caso di
modifica dell'identificazione
della versione
Impiego delle funzioni per il
salvataggio dati possibile solo
per: Variabili Unit non ritentive
nella sezione interfaccia
I valori di inizializzazione modificati diventano efficaci soltanto dopo che è stato inizializzato il relativo blocco o segmento
dati.
1
Con l'impostazione Inizializzazione di tutte le variabili e i dati di programma globali dell'apparecchio ritentivi = No e
Inizializzazione di tutte le variabili e i dati di programma globali dell'apparecchio non ritentivi = No.
2
Con altre impostazioni: Vedere le sezioni "Inizializzazione delle variabili globali ritentive (Pagina 107)" o "Inizializzazione
delle variabili globali non ritentive (Pagina 109)".
Più blocchi di dichiarazione per segmento dati sono possibili solo nel linguaggio di programmazione SIMOTION ST. Nei
linguaggi di programmazione SIMOTION MCC e SIMOTION KOP/FUP viene creato solo 1 blocco di dichiarazione per
segmento dati.
3
4
L'importazione di Unit dipende dal linguaggio di programmazione; vedere la sezione corrispondente (Pagina 133).
Anche nel download in RUN, purché siano soddisfatti i presupposti e nel relativo blocco di dichiarazione all'interno di un
pragma venga definito il seguente attributo (solo linguaggio di programmazione SIMOTION ST): { BlockInit_OnChange :=
TRUE; }.
Per il download in modalità RUN vedere il manuale di guida Funzioni di base SIMOTION.
5
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
115
Programmazione MCC
4.8 Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
4.8
Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
4.8.1
Panoramica dell'accesso a ingressi e uscite
SIMOTION offre diverse opzioni per accedere agli ingressi e alle uscite dell'apparecchio
SIMOTION e alla periferia centralizzata e decentrata:
● tramite accesso diretto con le variabili I/O
Con l'accesso diretto si accede direttamente all'indirizzo I/O corrispondente.
Si definisce una variabile I/O (nome e indirizzo I/O) senza assegnarle un task. È
utilizzabile l'intera area indirizzi dell'apparecchio SIMOTION.
Utilizzare l'accesso diretto preferibilmente con la programmazione sequenziale (in
MotionTasks); qui è particolarmente importante l'accesso al valore corrente di ingressi e
uscite in un determinato istante.
Per maggiori informazioni vedere: Accesso diretto e immagine di processo dei task ciclici
(Pagina 119).
● tramite l'immagine di processo dei task ciclici con le variabili I/O
L'immagine di processo dei task ciclici è un settore della memoria RAM dell'apparecchio
SIMOTION in cui è riprodotta l'intera area di indirizzamento dell'apparecchio SIMOTION.
L'immagine speculare di ciascun indirizzo I/O è assegnata a un task ciclico e viene
aggiornata con lo stesso. È coerente durante l'intero ciclo del task. Questa immagine di
processo viene utilizzata preferibilmente nella programmazione del task assegnato
(programmazione ciclica).
Si definisce una variabile I/O (nome e indirizzo I/O) e le si assegna un task. E' utilizzabile
l'intera area indirizzi dell'apparecchio SIMOTION.
È comunque possibile accedere direttamente a questa variabile I/O: specificare l'accesso
diretto con _direct.var-name.
Per maggiori informazioni vedere: Accesso diretto e immagine di processo dei task ciclici
(Pagina 119).
● tramite l'immagine di processo fissa del BackgroundTask
L'immagine di processo di BackgroundTask è un settore della memoria nella RAM
dell'apparecchio SIMOTION in cui è riprodotto un sottoinsieme dell'area di indirizzamento
I/O dell'apparecchio SIMOTION. Questa immagine speculare viene aggiornata con
BackgroundTask ed è coerente durante tutto il ciclo relativo. Questa immagine di
processo viene impiegata di preferenza nel caso di programmazione di BackgroundTask
(programmazione ciclica).
È utilizzabile l'intervallo indirizzi 0 .. 63. Sono esclusi gli indirizzi I/O a cui si accede con
l'immagine di processo dei task ciclici.
Per maggiori informazioni vedere: Accesso all'immagine di processo dei BackgroundTask
(Pagina 125).
Per un confronto tra le proprietà più importanti vedere "Proprietà importanti dell'accesso
diretto e dell'immagine di processo (Pagina 117)".
È possibile utilizzare le variabili I/O come qualsiasi altra variabile, vedere "Accesso alle
variabili I/O (Pagina 131)".
Nota
l'accesso mediante l'immagine di processo ha migliori prestazioni dell'accesso diretto.
116
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.8 Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
4.8.2
Proprietà importanti dell'accesso diretto e dell'immagine di processo
Tabella 4- 19 Proprietà importanti dell'accesso diretto e dell'immagine di processo
Accesso diretto
Area indirizzi
ammessa
Accesso all'immagine di
processo dei task ciclici
Area indirizzi complessiva dell'apparecchio SIMOTION
Eccezione: le variabili di I/O che comprendono più byte non
possono contenere gli indirizzi 63 e 64 contigui ( PIW63 o
PQD62 non sono consentiti).
Accesso all'immagine di
processo fissa dei
BackgroundTask
0 .. 63,
ad eccezione degli indirizzi
utilizzati nell'immagine di
processo dei task ciclici.
Gli indirizzi utilizzati devono esistere nella periferia ed essere
opportunamente progettati.
Possono essere utilizzati anche
indirizzi non esistenti nella
periferia o non progettati.
Task assegnati
Nessuno.
BackgroundTask.
Aggiornamento
•
•
Task ciclici selezionabili:
• SynchronousTasks,
• TimerInterruptTasks,
• BackgroundTask.
Nella periferia onboard degli L'aggiornamento avviene con il
apparecchi SIMOTION
task assegnato:
C230-2, C240, C240 PN e
• Gli ingressi vengono letti
P350:
prima dell'avvio del task
assegnato e trasferiti
L'aggiornamento avviene in
nell'immagine di processo
un unico clock di 125 µs.
degli ingressi.
Nella periferia tramite
• L'immagine di processo
PROFIBUS DP,
delle uscite viene scritta
PROFINET, P-Bus, DRIVEsulle uscite dopo la
CLiQ nonché nella periferia
chiusura del task
onboard degli apparecchi
assegnato.
SIMOTION D4xx:
L'aggiornamento avviene con
BackgroundTask:
• Gli ingressi vengono letti
prima dell'avvio di
BackgroundTask e trasferiti
nell'immagine di processo
degli ingressi.
• L'immagine di processo
delle uscite viene scritta
dopo la chiusura di
BackgroundTask.
L'aggiornamento avviene
nel clock del regolatore di
posizione.
Gli ingressi vengono letti
all'inizio del clock.
Le uscite vengono scritte alla
fine del clock.
Coerenza
–
durante l'intero ciclo del task
assegnato.
BackgroundTask.
durante l'intero ciclo del
Eccezione: accesso diretto
all'uscita.
Eccezione: accesso diretto
all'uscita.
La coerenza è garantita solo per i tipi di dati elementari.
Se vengono utilizzati degli array, l'utente deve verificare
autonomamente la coerenza dei dati.
Impiego
Prevalentemente nei
MotionTask
Utilizzo dell'indirizzo
assoluto
Impossibile
Prevalentemente nel task
assegnato
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Prevalentemente nel
BackgroundTask
Possibile, con la seguente
sintassi: ad es. %IW62,
%Q63.3.
117
Programmazione MCC
4.8 Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
Accesso diretto
Dichiarazione come
variabile
Accesso all'immagine di
processo dei task ciclici
Necessaria, globale per l'apparecchio come variabile I/O nel
browser dei simboli.
Sintassi dell'indirizzo I/O: ad es. PIW1022, PQ63.3.
Protezione in scrittura possibile; è selezionabile lo
per uscite
stato Sola lettura.
Impossibile
Accesso all'immagine di
processo fissa dei
BackgroundTask
possibile, non necessaria:
• globale per l'apparecchio
come variabile I/O nel
browser dei simboli,
• come variabile Unit,
• come variabile statica locale
in un programma.
Impossibile
Dichiarazione di array Possibile.
Impossibile
Maggiori informazioni
Accesso diretto e immagine di processo dei task ciclici
(Pagina 119).
Accesso all'immagine di
processo dei BackgroundTask
(Pagina 125).
Comportamento in
caso di errore
Errore di accesso al
programma utente, reazione
selezionabile:
• Stop CPU1
• Valore sostitutivo
• Ultimo valore
Errore in fase di formazione
dell'immagine di processo,
reazione: Stop CPU2.
Errore in fase di formazione
dell'immagine di processo,
reazione selezionabile:
• Stop CPU2
• Valore sostitutivo
• Ultimo valore
Eccezione: se sullo stesso
indirizzo è stato creato un
accesso diretto, vale il
comportamento impostato.
Vedere descrizione delle funzioni Funzioni di base SIMOTION.
Accessi
•
nello stato
operativo RUN
Possibile senza limitazioni.
Possibile senza limitazioni.
Possibile senza limitazioni.
•
durante lo
StartupTask
Consentito con limitazioni:
• Gli ingressi possono essere
letti.
• Le uscite vengono scritte
solo al termine dello
StartupTask.
Consentito con limitazioni:
• Gli ingressi vengono letti
all'inizio dello StartupTask.
• Le uscite vengono scritte
solo al termine dello
StartupTask.
Consentito con limitazioni:
• Gli ingressi vengono letti
all'inizio dello StartupTask.
• Le uscite vengono scritte
solo al termine dello
StartupTask.
•
durante lo
ShutdownTask
Possibile senza limitazioni.
Consentito con limitazioni:
• Gli ingressi mantengono lo
stato dell'ultimo
aggiornamento
• Le uscite non vengono più
scritte.
Consentito con limitazioni:
• Gli ingressi mantengono lo
stato dell'ultimo
aggiornamento
• Le uscite non vengono più
scritte.
1 Richiamo
di ExecutionFaultTask.
2 Richiamo
di PeripheralFaultTask.
118
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.8 Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
4.8.3
Accesso diretto e immagine di processo dei task ciclici
Caratteristica
L'accesso diretto agli ingressi e alle uscite e l'accesso all'immagine di processo dei task
ciclici avviene sempre tramite variabili I/O. È utilizzabile l'intera area indirizzi dell'apparecchio
SIMOTION (vedere tabella sotto).
Per un confronto tra le proprietà più importanti anche rispetto all'immagine di processo fissa
del BackgroundTask (Pagina 125) vedere "Proprietà importanti dell'accesso diretto e
dell'immagine di processo (Pagina 117)".
Accesso diretto
Con l'accesso diretto si accede direttamente all'indirizzo I/O corrispondente. Utilizzare
l'accesso diretto preferibilmetne con la programmazione sequenziale (in MotionTasks). Qui è
particolarmente importante l'accesso al valore corrente di ingressi e uscite in un determinato
istante.
Per l'accesso diretto, definire una variabile I/O (Pagina 122) senza assegnarle un task.
Nota
l'accesso mediante l'immagine di processo ha migliori prestazioni dell'accesso diretto.
Immagine di processo del task ciclico
L'immagine di processo dei task ciclici è un settore della memoria RAM dell'apparecchio
SIMOTION in cui è riprodotta l'intera area di indirizzamento dell'apparecchio SIMOTION.
L'immagine speculare di ciascun indirizzo I/O è assegnata a un task ciclico e viene
aggiornata con lo stesso. È coerente durante l'intero ciclo del task. Questa immagine di
processo viene utilizzata preferibilmente nella programmazione del task assegnato
(programmazione ciclica). Per questa operazione è particolarmente importante la coerenza
durante l'intero ciclo del task.
Per l'immagine di processo dei task ciclici, definire una variabile I/O (Pagina 122) e
assegnarle un task.
È comunque possibile effettuare l'accesso diretto a questa variabile I/O: specificare
l'accesso diretto con _direct.var-name.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
119
Programmazione MCC
4.8 Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
Area indirizzi degli apparecchi SIMOTION
Di seguito è riportata l'area indirizzi degli apparecchi SIMOTION in base alla versione del
kernel SIMOTION. Per l'accesso diretto e per 'immagine di processo dei task ciclici si può
utilizzare l'intera area indirizzi.
Tabella 4- 20 Area indirizzi degli apparecchi SIMOTION in base alla versione del kernel SIMOTION
Apparecchio
SIMOTION
Area indirizzi con versione del kernel SIMOTION
V3.0
V3.1, V3.2
dalla versione V4.0
C230-2
0 .. 1023
C240
–
–
0 .. 4096 4
–
–
0 .. 4096 5
D410 2
–
–
0 .. 16383 4 5
D425 3
–
0 .. 4095 4
0 .. 16383 4 5
4095 4
0 .. 16383 4 5
C240
PN 1
0 ..
0 .. 2047 4
D435
0 .. 1023
D445 3
–
0 .. 4095 4
0 .. 16383 4 5
D445-1 1
–
–
0 .. 16383 4 5
P350
0 .. 1023
0 .. 2047 4
0 .. 4095 4
1
dalla versione V4.1 SP2 HF4.
2
dalla versione V4.1.
3
dalla versione V3.2.
0 ..
2047 4
Per la periferia decentrata tramite PROFIBUS DP, durante il trasferimento le dimensioni dei dati
sono limitate a 1024 byte per ogni segmento PROFIBUS DP.
4
Per la periferia decentrata tramite PROFINET, durante il trasferimento le dimensioni dei dati sono
limitate a 4096 byte per ogni segmento PROFINET.
5
Nota
Prestare attenzione alle regole degli indirizzi I/O per l'accesso diretto e l'immagine di
processo dei task ciclici (Pagina 121).
120
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.8 Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
4.8.3.1
Regole degli indirizzi I/O per l'accesso diretto e l'immagine di processo dei task ciclici
ATTENZIONE
Per gli indirizzi delle variabili I/O per l'diretto e l'immagine di processo dei task ciclici
(Pagina 119) è necessario rispettare le regole riportate di seguito. Il rispetto delle regole
viene controllato durante la verifica della coerenza del progetto SIMOTION (ad es. durante
il download).
1. Gli indirizzi utilizzati per le variabili I/O devono esistere nella periferia ed essere
opportunamente progettati in Config HW.
2. Le variabili I/O che contengono più bit non possono contenere contemporaneamente gli
indirizzi 63 e 64.
I seguenti indirizzi I/O non sono ammessi:
– Ingressi: PIW63, PID61, PID62, PID63
– Uscite: PQW63, PQD61, PQD62, PQD63
3. Tutti gli indirizzi di una variabile I/O che comprende più byte devono trovarsi all'interno di
un'area indirizzi progettata in Config HW.
4. Un indirizzo I/O (ingresso o uscita) può essere usato solo da un'unica variabile I/O del
tipo di dati BYTE, WORD o DWORD o da un array di questo tipo di dati. Gli accessi a
singoli bit con variabili I/O del tipo di dati BOOL sono possibili.
5. Se più processi (ad es. variabile I/O, oggetto tecnologico, telegramma PROFIdrive)
accedono a un indirizzo I/O, vale quanto segue:
– A un indirizzo I/O di un'uscita (tipo di dati BYTE, WORD o DWORD) può accedere in
scrittura un solo processo.
L'accesso in lettura con una variabile I/O a un'uscita utilizzata in scrittura da un altro
processo è possibile.
– Tutti i processi devono accedere a questo indirizzo I/O con lo stesso tipo di dati
(BYTE, WORD, DWORD o ARRAY di questi tipi di dati). Gli accessi a singoli bit sono
possibili indipendentemente da ciò.
Prestare ad esempio attenzione se con una variabile I/O si intende leggere il
telegramma PROFIdrive trasmesso da o verso un azionamento: la lunghezza delle
variabili I/O deve corrispondere alla lunghezza del telegramma.
– L'accesso in scrittura ai diversi bit di un indirizzo può avvenire da diversi processi; un
accesso in scrittura con i tipi di dati BYTE, WORD o DWORD non sarà allora
possibile.
Nota
Queste regole non valgono in caso di accessi all'immagine di processo fissa del
BackgroundTask (Pagina 125). Questi accessi non vengono tenuti in considerazione durante
la verifica della coerenza del progetto (ad es. durante il download).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
121
Programmazione MCC
4.8 Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
4.8.3.2
Creazione della variabile I/O per l'accesso diretto all'immagine di processo dei task ciclici
Le variabili I/O per accesso diretto o immagine di processo dei task ciclici si creano nel
browser della visualizzazione dettagliata; a tal fine occorre passare in modalità offline.
Ecco una descrizione sintetica del modo di procedere:
1. Selezionare l'elemento "I/O" nella parte della struttura gerarchica dell'apparecchio
SIMOTION nella navigazione di progetto di SIMOTION SCOUT.
2. Nella visualizzazione dei dettagli, aprire la scheda "Browser dei simboli" e scorrere la
scheda fino alla fine della tabella delle variabili (riga vuota).
3. Inserire nell'ultima riga (riga vuota) della tabella o selezionare i seguenti elementi:
– Nome delle variabili.
– Indirizzo I/O secondo "Sintassi per l'immissione degli indirizzi I/O (Pagina 124)".
– opzionale per le uscite:
selezionare la casella di controllo "Sola lettura" per accedere all'uscita solo in lettura.
Si può allora leggere un'uscita già descritta da un altro processo (ad es. uscita di una
camma, telegramma PROFIdrive).
Una variabile di uscita di sola lettura non può essere assegnata a un task ciclico.
– Tipo di dati delle variabili secondo "Tipi di dati possibili delle variabili I/O
(Pagina 125)".
4. Facoltativamente è possibile impostare o selezionare quanto segue (non per il tipo di dati
BOOL):
– Lunghezza campo (dimensione array)
– Immagine di processo oppure accesso diretto:
L'assegnazione è possibile solo se la casella di controllo "Sola lettura" è
deselezionata.
Per l'immagine di processo selezionare il task ciclico al quale si desidera assegnare la
variabile I/O. Per poter selezionare un task è necessario che sia attivato nel sistema
esecutivo.
Per l'accesso diretto selezionare il campo vuoto.
– Strategia per il comportamento in caso di errore (vedere Manuale di guida alle funzioni
Funzioni di base SIMOTION).
– Valore sostitutivo (in caso di array per ogni elemento).
– Formato visualizzazione (in caso di array per ogni elemento), se si esegue il
monitoraggio della variabile nel browser dei simboli.
Ora si può accedere a questa variabile con il browser dei simboli o con ciascun programma
dell'apparecchio SIMOTION.
122
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.8 Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
ATTENZIONE
Per quanto riguarda l'immagine di processo dei task ciclici, tenere presente quanto segue:
• Una variabile può essere assegnata ad un unico task.
• Ciascun byte di un ingresso o di un'uscita può essere assegnato a un'unica variabile
I/O.
Tenere presente per il tipo ti dati BOOL
• Non è possibile definire l'immagine di processo per i task ciclici e una strategia in caso
di errore. Vale il comportamento definito per l'intero byte tramite una variabile I/O
(preimpostazione: Accesso diretto e Stop CPU).
• L'accesso ai singoli bit di una variabile I/O è possibile con l'ausilio delle funzioni di
accesso ai bit.
Fare attenzione durante le modifiche all'interno delle variabili I/O (ad es. inserimento ed
eliminazione di variabili I/O, modifiche di nomi, modifiche di indirizzi):
• L'indirizzamento interno di altre variabili I/O può modificarsi in determinate circostanze;
tutte le variabili I/O diventano di conseguenza incoerenti.
• Tutte le sorgenti di programma e gli accessi contenuti in variabili I/O devono essere
all'occorrenza ricompilati.
Nota
Le variabili I/O possono essere create solo in modalità offline. La creazione avviene in
SIMOTION SCOUT e le variabili vengono utilizzate nelle proprie sorgenti di programma (ad
es. sorgenti ST, sorgenti MCC, sorgenti KOP/FUP).
Le uscite consentono l'accesso in lettura e scrittura; gli ingressi solo in lettura.
Prima di poter monitorare e gestire variabili I/O nuove o aggiornate, è necessario caricare il
progetto nel sistema di destinazione.
È possibile utilizzare una variabile I/O come qualsiasi altra variabile, vedere "Accesso alle
variabili I/O (Pagina 131)".
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
123
Programmazione MCC
4.8 Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
4.8.3.3
Sintassi per l'immissione degli indirizzi I/O
Utilizzare la seguente sintassi per l'immissione dell'indirizzo I/O durante la definizione di una
variabile I/O per l'accesso diretto o l'immagine di processo dei task ciclici (Pagina 119). In
questa sintassi non viene specificato solo l'indirizzo, ma anche il tipo di dati dell'accesso e il
tipo di accesso stesso (ingresso/uscita).
Tabella 4- 21 Sintassi per l'immissione degli indirizzi I/O per l'accesso diretto o l'immagine di processo dei task ciclici
Tipo di dati
Sintassi per
Ingresso
Area indirizzi ammessa
Uscita
Accesso diretto
BOOL
PIn.x
PQn.x
n:
x:
0 .. MaxInd
0 .. 7
BYTE
PIBn
PQBn
n:
0 .. MaxInd
WORD
PIWn
PQWn
n:
DWORD
PIDn
PQDn
n:
Immagine di processo
ad es. accesso diretto
D435 V4.1
-1
n:
x:
0 .. 16383
0 .. 7
n:
0 .. MaxInd
n:
0 .. 16383
0 .. 62
64 .. MaxInd - 1
n:
0 .. 62
64 .. MaxInd - 1
n:
0 .. 62
64 .. 16382
0 .. 60
64 .. MaxInd - 3
n:
0 .. 60
64 .. MaxInd - 3
n:
0 .. 60
64 .. 16380
n= indirizzo logico
x= numero bit
MaxInd =
Indirizzo I/O massimo dell'apparecchio SIMOTION in base alla versione del kernel SIMOTION, vedere area
indirizzi degli apparecchi SIMOTION in "Accesso diretto e immagine di processo dei task ciclici
(Pagina 119)".
1 Per
il tipo di dati BOOL non è possibile definire l'immagine di processo per task ciclici. Vale il comportamento definito per
l'intero byte tramite una variabile I/O (preimpostazione: Accesso diretto).
Esempi:
Ingresso all'indirizzo logico 1022, tipo di dati WORD: PIW1022.
Uscita all'indirizzo logico 63, Bit 3, tipo di dati BOOL: PQ63.3.
Nota
Prestare attenzione alle regole degli indirizzi I/O per l'accesso diretto e l'immagine di
processo dei task ciclici (Pagina 121).
124
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.8 Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
4.8.3.4
Tipi di dati possibili delle variabili I/O
È possibile assegnare i seguenti tipi di dati alle variabili I/O per l'accesso diretto e l'immagine
di processo dei task ciclici (Pagina 119). La larghezza del tipo di dati deve corrispondere a
quella del tipo di dati dell'indirizzo I/O.
Assegnando alle variabili I/O un tipo di dati numerico è possibile accedere a questa variabile
come numero intero.
Tabella 4- 22 Tipi di dati possibili delle variabili I/O per l'accesso diretto e l'immagine di processo dei
task ciclici
Tipo di dati dell'indirizzo I/O
Tipi di dati possibili delle variabili I/O
BOOL (PIn.x, PQn.x)
BOOL
BYTE (PIBn, PQBn)
BYTE, SINT, USINT
WORD (PIWn, PQWn)
WORD, INT, UINT
DWORD (PIDn, PQDn)
DWORD, DINT, UDINT
Per il tipo di dati dell'indirizzo I/O vedere anche "Sintassi per l'immissione degli indirizzi I/O
(Pagina 124)".
4.8.4
Accesso all'immagine di processo dei BackgroundTask
L'immagine di processo fissa dei BackgroundTask è un settore della memoria nella RAM
dell'apparecchio SIMOTION in cui è riprodotto un sottoinsieme dell'area di indirizzamento I/O
dell'apparecchio SIMOTION. L'immagine viene utilizzata di preferenza in fase di
programmazione di BackgroundTask (programmazione ciclica), poiché è coerente per il
relativo ciclo completo.
L'immagine di processo fissa del BackgroundTask ha una dimensione di 64 byte per tutti gli
apparecchi SIMOTION (area indirizzi 0 ... 63).
Per un confronto tra le proprietà più importanti rispetto all'accesso diretto e all'immagine di
processo dei task ciclici (Pagina 119) vedere "Proprietà importanti dell'accesso diretto e
dell'immagine di processo (Pagina 117)".
ATTENZIONE
Gli indirizzi I/O a cui si accede con l'immagine di processo dei task ciclici non devono
essere utilizzati. Questi indirizzi non possono essere letti o scritti con l'immagine di
processo fissa del BackgroundTask.
Nota
Le regole degli indirizzi I/O per l'accesso diretto e l'immagine di processo dei task ciclici
(Pagina 121) non valgono. Gli accessi all'immagine di processo fissa del BackgroundTask
non vengono tenuti in considerazione durante la verifica della coerenza del progetto (p. es.
durante il download).
Gli indirizzi non disponibili nella periferia o non progettati in Config HW vengono trattati come
normali indirizzi di memoria.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
125
Programmazione MCC
4.8 Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
All'immagine di processo fissa del BackgroundTask è possibile accedere:
● tramite un accesso assoluto all'immagine di processo (Pagina 126): l'identificatore
dell'accesso assoluto all'immagine di processo contiene l'indirizzo I/O e il tipo di dati.
● tramite accesso simbolico all'immagine di processo (Pagina 128): dichiarare una variabile
che rimandi all'accesso assoluto all'immagine di processo corrispondente:
– una variabile Unit,
– una variabile statica locale in un programma.
● tramite una variabile I/O (Pagina 130): Nel browser dei simboli viene definita una variabile
I/O globale dell'apparecchio valida che rimanda all'accesso assoluto all'immagine di
processo corrispondente.
ATTENZIONE
Accertare se gli ingressi e le uscite lavorano con una disposizione dei byte Little Endian
(ad. es. gli ingressi digitali integrati degli apparecchi SIMOTION C230-2, C240 o C240 PN)
e se vengono soddisfatte le seguenti condizioni:
1. Gli ingressi e le uscite sono configurati su un indirizzo 0 ... 62.
2. Per questi ingressi e uscite è stata creata una variabile I/O per l'accesso diretto (tipo di
dati WORD, INT o UINT).
3. A questi ingressi e uscite si può accedere anche tramite l'immagine di processo fissa del
BackgroundTask.
In tal caso vale quanto segue:
• L'accesso con il tipo di dati WORD tramite la variabile I/O e tramite l'immagine di
processo fissa dei BackgroundTask fornisce lo stesso risultato.
• L'accesso ai singoli byte con la funzione _getInOutByte (vedere manuale di guida alle
funzioni Funzioni di base SIMOTION) rende disponibili i byte nella disposizione Little
Endian.
• L'accesso ai singoli byte o bit con l'immagine di processo fissa del BackgroundTask
fornisce i byte e i bit stessi nella disposizione Big Endian.
Informazioni sulla disposizione dei byte Little Endian e Big Endian: Vedere manuale di
guida alle funzioni Funzioni di base SIMOTION.
4.8.4.1
Accesso assoluto all'immagine di processo fissa del BackgroundTask (Accesso assoluto
all'immagine di processo)
Si accede in modo assoluto all'immagine di processo fissa del BackgroundTask
(Pagina 125) utilizzando direttamente l'identificatore degli indirizzi (con tipo di dati implicito).
La sintassi dell'identificatore (Pagina 127) è descritta nella seguente sezione.
È possibile utilizzare l'identificatore per l'accesso assoluto all'immagine di processo come
una normale variabile.
Nota
Le uscite consentono l'accesso in lettura e scrittura; gli ingressi solo in lettura.
126
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.8 Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
4.8.4.2
Sintassi per l'identificatore dell'accesso assoluto all'immagine di processo
Utilizzare la seguente sintassi per l'accesso assoluto all'immagine di processo fissa del
BackgroundTask (Pagina 126). In questa sintassi non viene specificato solo l'indirizzo, ma
anche il tipo di dati dell'accesso e il tipo di accesso stesso (ingresso/uscita).
Questi identificatori vengono utilizzati anche:
● nella dichiarazione di un accesso simbolico all'immagine di processo fissa del
BackgroundTask (Pagina 128).
● nella creazione di una variabile I/O per l'accesso all'immagine di processo fissa del
BackgroundTask (Pagina 130).
Tabella 4- 23 Sintassi per l'identificatore dell'accesso assoluto all'immagine di processo
Sintassi per
Tipo di dati
Ingresso
BOOL
Area indirizzi ammessa
Uscita
%In.x
oppure
%IXn.x 1
%Qn.x
oppure
%QXn.x 1
n:
0 .. 63 2
x:
0 .. 7
BYTE
%IBn
%QBn
n:
0 .. 63
WORD
%IWn
%QWn
n:
0 .. 63 2
DWORD
%IDn
%QDn
n:
0 .. 63 2
2
n= indirizzo logico
x= numero bit
1
La sintassi %IXn.x e/o %QXn.x non è ammessa nella definizione delle variabili I/O.
2
Ad eccezione degli indirizzi utilizzati nell'immagine di processo dei task ciclici.
Esempi
Ingresso all'indirizzo logico 62, tipo di dati WORD: %IW62.
Uscita all'indirizzo logico 63, Bit 3, tipo di dati BOOL: %Q63.3.
ATTENZIONE
Gli indirizzi a cui si accede con l'immagine di processo dei task ciclici non possono essere
modificati. Questi indirizzi non possono essere letti o scritti con l'immagine di processo fissa
del BackgroundTask.
Nota
Le regole degli indirizzi I/O per l'accesso diretto e l'immagine di processo dei task ciclici
(Pagina 121)non valgono. Gli accessi all'immagine di processo fissa del BackgroundTask
non vengono tenuti in considerazione durante la verifica della coerenza del progetto (p. es.
durante il download).
Gli indirizzi non disponibili nella periferia o non progettati in Config HW vengono trattati come
normali indirizzi di memoria.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
127
Programmazione MCC
4.8 Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
4.8.4.3
Definizione dell'accesso simbolico all'immagine di processo fissa del BackgroundTask
Gli accessi simbolici all'immagine di processo fissa del BackgroundTask si creano nella
tabella di dichiarazione della sorgente o del programma dell'MMC-Chart o KOP/FUP (solo
per i programmi). La portata dell'accesso simbolico all'immagine di processo dipende dalla
posizione della dichiarazione:
● Nella sezione interfaccia della tabella di dichiarazione della sorgente (INTERFACE):
L'accesso simbolico all'immagine di processo si comporta come una variabile Unit; vale
infatti in tutta la sorgente; tutti i programmi MMC-Chart o KOP/FUP (programmi, blocchi
funzionali e funzioni) all'interno della sorgente vi possono accedere.
Queste variabili sono disponibili anche su apparecchi HMI e, dopo la connessione, anche
in altre sorgenti (o in altre unit).
Le dimensioni complessive massime delle variabili Unit nella sezione Interface sono di 64
kbyte.
● Nella sezione implementazione della tabella di dichiarazione della sorgente
(IMPLEMENTATION):
L'accesso simbolico all'immagine di processo si comporta come una variabile Unit; vale
infatti nella sorgente; tutti i programmi MMC-Chart o KOP/FUP (programmi, blocchi
funzionali e funzioni) all'interno della sorgente vi possono accedere.
● Nella tabella di dichiarazione del programma MCC-Chart o KOP-FUP (solo per i
programmi):
L'accesso simbolico all'immagine di processo si comporta come una variabile locale; vi si
può accedere solo all'interno del programma MCC-Chart o KOP/FUP in cui viene
dichiarato.
Nelle funzioni e nei blocchi funzionali non è possibile dichiarare un accesso simbolico
all'immagine di processo.
Procedere come segue: la sorgente o il programma MCC-Chart o KOP/FUP (solo per i
programmi) con la tabella di dichiarazione è aperto:
1. Selezionare la tabella di dichiarazione ed eventualmente la sua sezione per la validità
desiderata.
2. Selezionare la scheda Simboli I/O.
3. Immettere:
– Nome del simbolo (nome della variabile)
– sotto Identificatore assoluto l'identificatore dell'accesso assoluto all'immagine di
processo (Pagina 127).
– Tipo di dati del simbolo (Pagina 129) (deve coincidere con la lunghezza dell'accesso
all'immagine di processo).
128
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.8 Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
4.8.4.4
Tipi di dati possibili dell'accesso simbolico all'immagine di processo
Nei casi seguenti è possibile assegnare all'immagine di processo fissa del BackgroundTask
(Pagina 125) un tipo di dati diverso da quello dell'accesso assoluto all'immagine di processo.
La larghezza del tipo di dati deve corrispondere a quella del tipo di dati dell'accesso assoluto
all'immagine di processo.
● nella dichiarazione di un accesso simbolico all'immagine di processo (Pagina 128).
● nella creazione di una variabile I/O (Pagina 130).
Assegnando all'accesso simbolico all'immagine di processo o alle variabili I/O un tipo di dati
numerico è possibile accedere a questa variabile come numero intero.
Tabella 4- 24 Tipi di dati possibili dell'accesso simbolico all'immagine di processo
Tipo di dati dell'accesso
assoluto all'immagine di processo
Tipi di dati possibili dell'accesso
simbolico all'immagine di processo
BOOL (%In.x, %IXn.x, %Qn.x. %QXn.x)
BOOL
BYTE (%IBn, %QBn)
BYTE, SINT, USINT
WORD (%IWn, %QWn)
WORD, INT, UINT
DWORD (%IDn, %PQDn)
DWORD, DINT, UDINT
Per il tipo di dati dell'accesso assoluto all'immagine di processo vedere anche "Sintassi per
l'identificatore dell'accesso assoluto all'immagine di processo (Pagina 127)".
4.8.4.5
Esempio: definizione dell'accesso simbolico all'immagine fissa di processo di
BackgroundTask
Figura 4-25
Esempio: definizione dell'accesso simbolico all'immagine fissa di processo di
BackgroundTask
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
129
Programmazione MCC
4.8 Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
4.8.4.6
Creazione di una variabile I/O per l'accesso a una immagine di processo fissa di
BackgroundTask
Le variabili I/O per accesso all'immagine di processo fissa del BackgroundTask si creano nel
browser della visualizzazione dettagliata; a tal fine occorre passare in modalità offline.
Ecco una descrizione sintetica del modo di procedere:
1. Nella navigazione di progetto di SIMOTION SCOUT, selezionare l'elemento "I/O" nella
diramazione dell'apparecchio SIMOTION.
2. Nella visualizzazione dei dettagli, aprire la scheda Browser dei simboli e scorrere la
scheda fino alla fine della tabella delle variabili (riga vuota).
3. Inserire nell'ultima riga (riga vuota) della tabella o selezionare i seguenti elementi:
– Nome delle variabili.
– In Indirizzo I/O l'accesso assoluto all'immagine di processo secondo "Sintassi per
l'identificatore dell'accesso assoluto all'immagine di processo (Pagina 127)"
(eccezione: la sintassi %IXn.x opp. %QXn.x per il tipo di dati BOOL non è ammessa).
– Tipo di dati delle variabili I/O secondo "Tipi di dati possibili dell'accesso simbolico
all'immagine di processo (Pagina 129)".
4. È possibile scegliere il formato di visualizzazione per il monitoraggio della variabile nel
browser dei simboli.
Ora si può accedere a questa variabile con il browser dei simboli o con ciascun programma
dell'apparecchio SIMOTION.
Nota
Le variabili I/O possono essere create solo in modalità offline. Le variabili I/O vengono create
in SIMOTION SCOUT e utilizzate nelle sorgenti di programma.
Tenere presente che le uscite possono essere lette e scritte, ma gli ingressi possono solo
essere letti.
Prima di poter monitorare e gestire variabili I/O nuove o aggiornate, è necessario caricare il
progetto nel sistema di destinazione.
È possibile utilizzare una variabile I/O come qualsiasi altra variabile, vedere "Accesso alle
variabili I/O (Pagina 131)".
130
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.8 Accesso agli ingressi e alle uscite (immagine di processo, variabili I/O)
4.8.5
Accesso alle variabili I/O
È stata creata una variabile I/O per le seguenti operazioni:
● Accesso diretto o immagine di processo dei task ciclici (Pagina 119).
● Accesso all'immagine di processo fissa del BackgroundTask (Pagina 125).
È possibile utilizzare questa variabile I/O come qualsiasi altra variabile.
ATTENZIONE
La coerenza è garantita solo per i tipi di dati elementari.
Se vengono utilizzati degli array, l'utente deve verificare autonomamente la coerenza dei
dati.
Nota
Se sono state dichiarate variabili Unit o variabili locali con lo stesso nome (ad es. var-name),
specificare la variabile I/O con _device.var-name (spazio del nome predefinito, vedere
tabella "Spazi nome predefiniti" in "Spazi nome").
È possibile l'accesso diretto a una variabile I/O creata come immagine di processo di un task
ciclico: specificare l'accesso diretto con _direct.var-name o _device._direct.var-name.
Per modificare il comportamento predefinito in caso di errori durante l'accesso alle variabili,
utilizzare le funzioni _getSafeValue e _setSafeValue (vedere Manuale di guida alle funzioni
Funzioni di base SIMOTION).
In caso di errori durante l'accesso alle variabili I/O, vedere Manuale di guida alle funzioni
Funzioni di base SIMOTION.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
131
Programmazione MCC
4.9 Collegamenti con altre sorgenti di programma o librerie
4.9
Collegamenti con altre sorgenti di programma o librerie
Nelle tabelle di definizione di una sorgente è possibile definire i collegamenti:
● Sorgenti KOP/FUP nello stesso apparecchio SIMOTION
● Altre sorgenti MCC nello stesso apparecchio SIMOTION
● Sorgenti ST nello stesso apparecchio SIMOTION
● Librerie
In questa sorgente si può così accedere:
● in caso di sorgenti di programma collegate, ai seguenti elementi
– Funzioni
– Blocchi funzionali
– Programmi (opzionale)
– Variabili Unit
– tipi di dati derivati (strutture, enumerazioni)
– accesso simbolico all'immagine fissa di processo del BackgroundTask
● in caso di sorgenti di librerie collegate, ai seguenti elementi
– Funzioni
– Blocchi funzionali
– Programmi (opzionale)
– tipi di dati derivati (strutture, enumerazioni)
Le sorgenti di programma e le librerie devono essere state precedentemente compilate.
Per maggiori informazioni sulle librerie, vedere anche il manuale di programmazione di
SIMOTION ST.
Nota
Le librerie possono essere create in tutti i linguaggi di programmazione (MCC, ST oppure
KOP/FUP).
132
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Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.9 Collegamenti con altre sorgenti di programma o librerie
4.9.1
Definizione dei collegamenti
4.9.1.1
Per definire collegamenti con altre unit (sorgenti di programma)
La definizione dei collegamenti con altre Unit (sorgenti di programma) avviene nella tabella
di dichiarazione della sorgente. Il loro funzionamento dipende dalla sezione della tabella di
dichiarazione in cui viene definito il collegamento.
● Nella sezione Interface della tabella di dichiarazione:
Le funzioni e le variabili importate vengono esportate in altre Unit e in altre
apparecchiature HMI. Ciò può causare eventualmente conflitti di nomi.
Questa impostazione è ad es. necessaria quando nella sezione Interface della sorgente
sono state dichiarate variabili Unit con un tipo di dati definito nella sorgente di programma
importata.
● Nella sezione Implementation della tabella di dichiarazione:
Le funzioni, le variabili ecc. importate non vengono esportate ulteriormente.
Questa impostazione è generalmente sufficiente.
Procedere come segue; la sorgente (tabella di dichiarazione) è aperta (vedere Apertura
sorgenti di programma presenti (Pagina 36)):
1. Selezionare nella tabella di dichiarazione la sezione per il funzionamento desiderato.
2. Selezionare la scheda Collegamenti.
3. Selezionare come tipo di collegamento: Programma / Unità
4. Nella stessa riga selezionare il nome della Unit da collegare:
Le Unit (sorgenti di programma) devono essere state precedentemente compilate.
4.9.1.2
Per definire i collegamenti con le librerie
La definizione dei collegamenti con le librerie avviene nella tabella di dichiarazione della
sorgente.
Procedere come segue; la sorgente (tabella di dichiarazione) è aperta (vedere Apertura
sorgenti di programma presenti (Pagina 36)):
1. Selezionare nella sezione Interface della tabella di dichiarazione la scheda Collegamenti.
2. Selezionare come tipo di collegamento: Libreria.
3. Nella stessa riga selezionare il nome della libreria da collegare.
Le librerie devono essere precedentemente compilate.
4. È anche possibile definire uno spazio del nome (vedere Utilizzo spazio del nome
(Pagina 134)):
A tale scopo immettere un nome in namespace.
Nota
Quando si programma il comando Chiamata sottoprogramma (vedere Inserimento e
parametrizzazione richiamo di sottoprogramma (Pagina 138)) con una funzione o un
blocco funzionale della libreria, il collegamento alla libreria viene registrato
automaticamente nella tabella di dichiarazione della sorgente di programma; come
spazio del nome viene assegnato il nome della libreria. La definizione dello spazio del
nome può essere modificata successivamente.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
133
Programmazione MCC
4.9 Collegamenti con altre sorgenti di programma o librerie
4.9.2
Uso dello spazio del nome (namespace)
Si può assegnare uno spazio del nome (namespace) a ogni libreria collegata. La definizione
dello spazio del nome viene stabilita durante il collegamento alla libreria (vedere Definizione
dei collegamenti alle librerie (Pagina 133)).
L'indicazione dello spazio del nome è importante quando nel programma KOP/FUP/MCCChart o nella sorgente di programma attuale vi sono variabili, tipi di dati, funzioni o blocchi
funzionali con nomi uguali a quelli esistenti nella libreria collegata. Utilizzando lo spazio del
nome si può così accedere direttamente alle variabili, ai tipi di dati, alle funzioni o ai blocchi
funzionali della libreria. Allo stesso modo, vengono così risolti i conflitti di nomi esistenti tra
librerie collegate.
Se ora si utilizzano variabili, tipi di dati, funzioni o blocchi funzionali della libreria collegata in
un comando del programma KOP/FUP/MCC-Chart, si deve quindi anteporre al nome della
variabile, ecc., della libreria la definizione dello spazio del nome seguita dal punto (ad es.
namespace.var_name, namespace.fc_name).
Per variabili specifiche dell'apparecchio e del progetto, per l'accesso diretto alle variabili I/O
e per variabili di TaskId e AlarmId sono stati predefiniti degli spazi del nome nella seguente
tabella: Anteporre eventualmente la denominazione al nome della variabile separandola da
quest'ultimo con un punto, ad es. _device.var_name oppure _task.task_name.
Tabella 4- 25 Spazi nome predefiniti
Namespace
Descrizione
_alarm
Per gli AlarmId: La variabile _alarm.name comprende l'alarmId del messaggio con il
denominatore name (vedere il Manuale di programmazione SIMOTION ST).
_device
Per variabili specifiche dell'apparecchio (variabili utente globali d'apparecchio,
variabili I/O, variabili di sistema dell'apparecchio SIMOTION)
_direct
Per l'accesso diretto alle variabili I/O.
Spazio del nome locale per _device. La combinazione _device._direct.name è
ammessa.
_project
Per i nomi degli apparecchi SIMOTION nel progetto; solo per l'utilizzo con oggetti
tecnologici su altri apparecchi.
In caso di nomi univoci in tutto il progetto anche per questi e le relative variabili
134
_task
Per i TaskId: La variabile _task.name comprende il taskId del task con il
denominatore name (vedere il Manuale di programmazione e d'uso SIMOTION
ST).
_to
Per gli oggetti tecnologici e le relative variabili di sistema e informazioni di
configurazione – vedere il Manuale di programmazione e d'uso SIMOTION ST.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.10 Sottoprogramma
4.10
Sottoprogramma
Le sezioni di programma generali riutilizzabili possono essere generate come
sottoprogrammi.
Richiamando un sottoprogramma l'elaborazione passa al sottoprogramma. Vengono eseguiti
i comandi del sottoprogramma. Successivamente, il sistema torna al task precedentemente
attivo.
I sottoprogrammi possono essere richiamati un numero qualsiasi di volte da uno o più
programmi MCC dell'apparecchio SIMOTION.
Esempio per l'elaborazione di un sottoprogramma
0&&&KDUWULFKLDPDQWH
6RWWRSURJUDPPD
3URJUDPPDIXQ]LRQH)&REORFFR
IXQ]LRQDOH)%
)XQ]LRQH)&EORFFRIXQ]LRQDOH)%
RRS]LRQDOPHQWHSURJUDPPD
67$57
67$57
(1'
(1'
8QSURJUDPPDSX´HVVHUHULFKLDPDWRFRPHVRWWRSURJUDPPDGDXQDOWUR
SURJUDPPDREORFFRIXQ]LRQDOH)%ರSURJUDPLQSURJUDPರ$WDOHVFRSRª
QHFHVVDULDO
LPSRVWD]LRQHGLGHWHUPLQDWHRS]LRQLGHOFRPSLODWRUHYHGHUHVRWWR
Figura 4-26
Elaborazione di un sottoprogramma
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
135
Programmazione MCC
4.10 Sottoprogramma
Sottoprogramma come funzione (FC), blocco funzionale (FB) o programma (opzionale)
Un sottoprogramma può essere generato come funzione (FC), come blocco funzionale (FB)
o, opzionalmente, anche come programma ("program in program").
● Funzione
Una funzione (FC) è un sottoprogramma senza dati statici; questo significa che tutte le
variabili locali perdono il proprio valore una volta che la funzione viene eseguita. Al
successivo avvio della funzione le variabili vengono nuovamente inizializzate.
Il trasferimento dei dati alla funzione avviene tramite i parametri di ingresso e di
passaggio; l'output del valore della funzione (valore di ritorno) è possibile.
● Blocco funzionale
Un blocco funzionale (FB) è un sottoprogramma con dati statici; questo significa che le
variabili locali conservano il proprio valore anche dopo che il blocco funzionale è stato
eseguito. Solo le variabili esplicitamente dichiarate come temporanee perdono il proprio
valore.
Prima di utilizzare un blocco funzionale deve essere definita un'istanza: definire una
variabile (VAR oppure VAR_GLOBAL) e immettere il nome del blocco funzionale come
tipo di dati. In questa istanza vengono memorizzati i dati statici del blocco funzionale. Si
possono definire più istanze di un blocco funzionale e ogni istanza è indipendente dalle
altre.
I dati statici di un'istanza FB restano validi fino al successivo richiamo della stessa
istanza; essi vengono reinizializzati quando il tipo di variabile dell'istanza FB viene
nuovamente inizializzato (vedere Inizializzazione di istanze di blocchi funzionali (FB)
(Pagina 113)).
Il trasferimento dati all'FB avviene mediante i parametri di ingresso e di passaggio, così
come avviene per la loro restituzione all'FB.
● Programma ("program in program")
È possibile richiamare opzionalmente un programma anche all'interno di un altro
programma o di un blocco funzionale. Per farlo è necessario che siano attivate le
seguenti opzioni del compilatore (vedere Impostazioni globali del compilatore (Pagina 42)
e Impostazioni locali del compilatore (Pagina 43)):
– "Consenti estensioni lingua" per la sorgente di programma del programma o del
blocco funzionale richiamante e
– "Crea dati di istanza del programma solo una volta" per la sorgente di programma del
programma richiamato. I dati statici del programma richiamato vengono memorizzati
nella memoria utente della sorgente programma (Unit) del programma richiamato.
Tramite il richiamo di programmi all'interno di un programma è possibile programmare
completamente l'assegnazione dei programmi ai task. Nel sistema esecutivo è sufficiente
assegnare ai task coinvolti un programma richiamante.
Il richiamo avviene senza parametri e valore di ritorno.
Per maggiori informazioni sul richiamo di un programma in Programma consultare il
manuale di programmazione e d'uso SIMOTION ST.
136
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.10 Sottoprogramma
ATTENZIONE
L'opzione compilatore "Crea dati di istanza del programma solo una volta" ha i seguenti
effetti:
• Le variabili statiche dei programmi (dati di istanza del programma) vengono memorizzati
nella memoria utente della sorgente programma (Unit) (vedere il manuale di
programmazione e d'uso SIMOTION ST). In questo modo si modifica anche il
comportamento di inizializzazione (vedere il manuale di programmazione e d'uso
SIMOTION ST).
• Tutti i programmi richiamati con lo stesso nome utilizzano gli stessi dati di istanza del
programma.
Scambio di informazioni tra il sottoprogramma e il programma chiamante
Funzione (FC) e blocco funzionale (FB) come sottoprogramma
Lo scambio di informazioni tra il sottoprogramma e il programma richiamante avviene tramite
parametri di trasferimento oppure tramite variabili globali (ad es. variabili Unit).
I parametri di trasferimento possono essere parametri di ingresso, di passaggio o di uscita.
Vengono definiti nella tabella di dichiarazione del sottoprogramma (MCC-Chart):
● Parametri di ingresso: come tipo di variabile VAR_INPUT
● Parametro di passaggio: come tipo di variabile VAR_IN_OUT
● Parametro di uscita (solo per FB): come tipo di variabile VAR_OUTPUT
Nelle funzioni è possibile esportare il valore di una funzione; il tipo di dati del valore di ritorno
viene indicato durante l'inserimento (creazione) della funzione (vedere Inserimento funzione
(FC) o blocco funzionale (FB) (Pagina 138)).
Al momento di richiamare il sottoprogramma (funzione o istanza del blocco funzionale)
vengono assegnati i valori attuali ai valori d'ingresso e/o di passaggio. Ai parametri di
passaggio di un blocco funzionale si possono assegnare solo variabili definite dall'utente,
dato che il blocco funzionale richiamato accede direttamente alla variabile assegnata e può
quindi modificarla.
I parametri di uscita di un blocco funzionale possono essere letti dal programma chiamante
in qualsiasi momento.
Una funzione formalmente non contiene parametri di uscita, poiché al valore di ritorno della
funzione viene assegnato il risultato della funzione.
A tale proposito, vedere anche gli esempi di funzione (Pagina 142) e blocco funzionale
(Pagina 146).
Programma come sottoprogramma ("program in program")
Il richiamo avviene senza parametri e valore di ritorno, cioè uno scambio di informazioni tra il
programma richiamante e il programma richiamato (sottoprogramma) è possibile solo tramite
variabili globali (ad es. variabili Unit).
Vedere anche
Inserimento e parametrizzazione della chiamata di sottoprogramma nell'MCC-Chart
(Pagina 138)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
137
Programmazione MCC
4.10 Sottoprogramma
4.10.1
Inserimento della funzione (FC) o del blocco funzionale (FB)
La finestra di dialogo di creazione è simile a quella di un programma MCC:
1. La sorgente MCC deve essere già disponibile (ved. Inserimento e gestione delle sorgenti
MCC)
2. Selezionare la sorgente MCC corrispondente nella navigazione di progetto.
3. Selezionare nel menu il comando Inserisci > Programma > MCC-Chart.
Si apre la maschera di immissione.
– Immettere il nome dell'MCC-Chart (ved. Regole per gli identificatori).
– Selezionare come tipo creato Funzione o Blocco funzionale.
– Solo per il tipo creato Funzione:
– Selezionare come tipo di ritorno il tipo di dati del valore di ritorno (<--> per nessun
valore di ritorno).
– Attivare la casella di controllo Esportabile se la funzione o il blocco funzionale deve
essere utilizzata/o in altre sorgenti di programma (sorgenti KOP/FUP, MCC o ST).
Se la casella di controllo non è selezionata, l'MCC-Chart può essere usato solo nella
relativa sorgente MCC (vedere anche Modifica dell'utilizzabilità (possibilità di
esportazione) in altri Chart).
– È inoltre possibile immettere l'autore, la versione e un commento.
– Confermare con OK.
4. Programmare le istruzioni nella funzione o nel blocco funzionale.
Assegnare un'espressione al valore di ritorno di una funzione (= nome della funzione) o
ai parametri di uscita di un blocco funzionale.
5. Applicare e compilare la sorgente MCC. In questo modo il sottoprogramma generato
viene visualizzato nell'elenco una volta richiamato.
4.10.2
Inserimento e parametrizzazione della chiamata di sottoprogramma nell'MCCChart
Il comando Richiamo di sottoprogramma si trova nella barra delle funzioni dell'editor MCC
(lista comandi base).
In questo modo è possibile richiamare:
● funzioni o blocchi funzionali della stessa sorgente MCC o di un'altra sorgente di
programma (ad es. sorgente MCC, sorgente ST). Un programma può essere richiamato
all'interno di un altro programma o di un blocco funzionale (FB).
● Funzioni o blocchi funzionali di libreria da una libreria di programmi.
● Programmi opzionali (della stessa sorgente MCC o di un'altra sorgente di programma)
oppure programmi della libreria (da una libreria di programmi). A tale scopo è necessaria
l'impostazione per opzioni speciali del compilatore, vedere panoramica dei parametri
(Pagina 140).
138
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.10 Sottoprogramma
Figura 4-27
Richiamo di sottoprogramma per una funzione
ATTENZIONE
Osservare la sequenza degli MCC-Chart in una sorgente MCC. È necessario definire un
sottoprogramma (funzione o blocco funzionale) prima di utilizzarlo. Questo si riconosce
dalla visualizzazione dell'MMC-Chart del sottoprogramma nella navigazione di progetto
tramite il chart nel quale viene utilizzato. Ordinare eventualmente i chart.
Vedere anche: Richiamo di sottoprogramma della funzione (FC) (Pagina 143)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
139
Programmazione MCC
4.10 Sottoprogramma
4.10.2.1
Panoramica dei parametri
Possono essere impostati i seguenti parametri (ved. tabella seguente):
Panoramica dei parametri per Richiamo di sottoprogramma
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Tipo di
sottoprogramma
Selezionare qui il tipo di sottoprogramma.
Funzione (valore predefinito)
Una funzione è un sottoprogramma per il calcolo, che restituisce un risultato
definito sulla base del parametro immesso come valore di ritorno. Le
funzioni non hanno memoria oltre il richiamo.
Blocco funzionale
Un blocco funzionale è un sottoprogramma che può avere più valori di
ritorno. Un blocco funzionale corrisponde a un tipo di dati. Vengono definite
delle istanze che comportano una memoria, il che significa che i dati delle
istanze di un blocco funzionale restano memorizzati per più richiami.
All'istanza possono essere richiesti anche i valori di ritorno del richiamo.
Funzione della libreria
Funzione dalla libreria.
Blocco funzionale libreria
Blocco funzionale dalla libreria
Programma ("program in program")
È possibile richiamare facoltativamente un programma anche all'interno di
un altro programma o blocco funzionale.
Per farlo è necessario che siano attivate le seguenti opzioni del compilatore
(vedere Impostazioni globali del compilatore (Pagina 42) e Impostazioni
locali del compilatore (Pagina 43)):
• "Consenti estensioni lingua" per la sorgente di programma del
programma o del blocco funzionale richiamante e
• "Crea dati di istanza del programma solo una volta" per la sorgente di
programma del programma richiamato. I dati statici del programma
richiamato vengono memorizzati nella memoria utente della sorgente
programma (Unit) del programma richiamato. Per ogni richiamo del
programma vengono impiegati gli stessi dati di istanza del programma.
Il richiamo di un programma avviene senza parametri e valore di ritorno.
Programma della libreria
Programma dalla libreria. Valgono le stesse limitazioni previste per il
richiamo di un programma.
I dati statici del programma richiamato vengono memorizzati una sola volta
nella memoria utente dell'apparecchio sul quale viene richiamato il
programma della libreria. Per ogni richiamo del programma sullo stesso
apparecchio vengono impiegati gli stessi dati di istanza del programma.
Libreria
Solo per il tipo di sottoprogramma "Funzione della libreria", "Blocco
funzionale della libreria" e "Programma della libreria".
Nella lista di selezione vengono visualizzate tutte le librerie disponibili nel
progetto.
Selezionare la libreria che contiene il sottoprogramma.
140
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.10 Sottoprogramma
Campo/pulsante
Significato/istruzione
sottoprogramma
Nell'elenco a discesa vengono visualizzati tutti i sottoprogrammi disponibili
sull'apparecchio SIMOTION con il tipo di sottoprogramma selezionato.
Selezionare il sottoprogramma che si desidera richiamare.
Attenzione!
Le funzioni e i blocchi funzionali si possono creare con qualsiasi linguaggio
di programmazione disponibile. Devono essere disponibili sull'apparecchio
in forma compilata. Selezionando il sottoprogramma viene attivato
automaticamente il collegamento alla sorgente di programma (se
necessario).
Le funzioni e i blocchi funzionali di libreria si possono creare con qualsiasi
linguaggio di programmazione disponibile. Selezionando il sottoprogramma
viene attivato automaticamente il collegamento alla libreria (se necessario).
Valore di ritorno
Nel tipo di sottoprogramma funzione o funzione della libreria:
Inserire la variabile nella quale deve essere archiviato il valore di ritorno. Il
tipo di variabili deve coincidere con il tipo di valore di ritorno.
Tipo
Nel tipo di sottoprogramma funzione o funzione della libreria:
Istanza
Nel tipo di sottoprogramma blocco funzionale o blocco funzionale della
libreria:
Il tipo di dati del valore di ritorno viene visualizzato.
Inserire qui il nome dell'istanza del blocco funzionale. L'istanza contiene la
memoria del blocco funzionale sotto forma di dati di istanza.
L'istanza si definisce come variabile di cui il tipo di dati rappresenta il nome
del blocco funzionale:
• nella tabella di dichiarazioni della sorgente MCC come VAR_GLOBAL o
• nella tabella di dichiarazione dell'MCC-Chart come VAR.
Lista dei parametri di trasferimento
Nome
Qui viene visualizzato il nome dei parametri di trasferimento.
On / Off
Viene visualizzato il tipo di variabile del parametro di trasferimento.
VAR_INPUT
Parametro d'ingresso (per funzioni e blocchi funzionali)
VAR_IN_OUT
Parametro di passaggio (per funzioni e blocchi funzionali)
VAR_OUTPUT
Parametro di uscita (solo per blocchi funzionali)
Tipo di dati
Viene visualizzato il tipo di dati dei parametri di trasferimento.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
141
Programmazione MCC
4.10 Sottoprogramma
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Valore
Vengono attribuiti ai parametri di trasferimento le variabili o i valori attuali:
• Parametro d'ingresso (tipo di variabili VAR_INPUT):
•
•
Qui va inserito il nome di una variabile o un'espressione. L'assegnazione
di variabili di sistema o di variabili I/O è ammessa; la conversione del
tipo è possibile.
Parametro di passaggio (tipo di variabili VAR_IN_OUT):
Inserire il nome di una variabile; deve essere possibile la scrittura e la
lettura diretta della variabile. Le variabili di sistema degli apparecchi
SIMOTION e gli oggetti tecnologici, nonché le variabili I/O, non sono
ammessi. Il tipo di dati del parametro di passaggio deve coincidere con
quello della variabile abbinata; l'utilizzo delle funzioni di conversione del
tipo non è ammesso.
Parametro di uscita (tipo di variabile VAR_OUTPUT – solo per blocchi
funzionali):
L'assegnazione di un parametro di uscita ad una variabile all'interno di
questa finestra parametri è opzionale; è possibile accedere ai parametri
di uscita anche dopo l'elaborazione del blocco funzionale.
In caso di assegnazione all'interno di questa finestra parametri: Inserire
il nome di una variabile. Il tipo di dati del parametro di uscita deve
coincidere con quello della variabile abbinata; l'utilizzo delle funzioni di
conversione del tipo non è ammesso.
Commento
4.10.3
Qui viene visualizzato un commento relativo ai parametri di trasferimento.
Esempio: Funzione (FC)
Si deve creare un sottoprogramma che calcoli la circonferenza di un cerchio. Il calcolo viene
eseguito in una funzione a cui si attribuisce il nome Circonferenza.
In questo modo si può richiamare il calcolo della circonferenza come sottoprogramma da un
task qualsiasi.
Formula per il calcolo della circonferenza: Circonferenza = PI * 2 * raggio
Le variabili necessarie raggio o PI vengono definite nella tabella di dichiarazione della
funzione.
Vedere anche
Creazione e programmazione di una funzione (Pagina 143)
Chiamata di sottoprogramma della funzione (FC) (Pagina 143)
142
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.10 Sottoprogramma
4.10.3.1
Creazione e programmazione di una funzione
1. Aprire nella navigazione di progetto nella cartella PROGRAMMI la sorgente MCC in cui si
desidera creare la funzione.
2. Fare doppio clic nella sorgente MCC sulla voce Inserisci MCC-Chart e immettere nella
finestra di dialogo aperta Inserisci MCC-Chart i seguenti parametri:
– Immettere Circonferenza come nome.
– Selezionare Funzione come tipo creato.
– Selezionare REAL come tipo di ritorno (tipo di dati del valore di ritorno).
– Confermare con OK.
3. Definire nella tabella di dichiarazione i parametri di ingresso raggio e la costante PI
(vedere figura).
4. Programmare l'assegnazione delle variabili per il valore di ritorno (vedere figura).
5. Applicare e compilare la sorgente MCC.
La programmazione della funzionecirconferenza è ora terminata.
4.10.3.2
Figura 4-28
Dichiarazione di variabili (ad es. parametro d'ingresso) nell'MCC-Chart
Figura 4-29
Programmazione del sottoprogramma Circonferenza (ad es. assegnazione al valore di
ritorno)
Chiamata di sottoprogramma della funzione (FC)
Nell'esempio, la funzione viene chiamata da un programma.
1. Creare nella stessa sorgente MCC un MCC-Chart come programma (vedere Inserimento
di un nuovo MCC-Chart (Pagina 45)).
2. Dichiarare nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart (ved. figura):
– la variabile mycirconferenza. A questa variabile viene assegnato il valore di ritorno
della funzione "circonferenza".
– la variabile myraggio. Questa variabile contiene il raggio e viene assegnata al
parametro d'ingresso "raggio" della funzione "circonferenza".
Occorre considerare che il campo di validità delle variabili dipende dal punto di
dichiarazione (vedere Definizione variabili (Pagina 102)).
3. Inserire il comando Chiamata di sottoprogramma.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
143
Programmazione MCC
4.10 Sottoprogramma
4. Parametrizzare la maschera dei parametri (ved. figura).
5. Osservare la sequenza degli MCC-Chart nella sorgente MCC (vedere figura). Nella
navigazione di progetto deve essere visualizzato l'MCC-Chart con la funzione sul Chart
che contiene il programma con la chiamata di sottoprogramma. Ordinare eventualmente i
chart, selezionando ciascun MCC-Chart nella navigazione di progetto e selezionando il
comando Verso il basso o Verso l'alto nel menu contestuale.
6. Applicare e compilare la sorgente MCC.
La programmazione della chiamata di sottoprogramma è ora terminata.
①
144
La variabile mycirconferenza può essere utilizzata altre volte nel programma.
Figura 4-30
Dichiarazione di una variabile nell'MCC-Chart
Figura 4-31
Maschera dei parametri aperta per la Chiamata di sottoprogramma
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.10 Sottoprogramma
①
MCC-Chart con la funzione
②
MCC-Chart che contiene il programma con la chiamata di sottoprogramma
Figura 4-32
Sequenza degli MCC-Chart
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
145
Programmazione MCC
4.10 Sottoprogramma
4.10.4
Esempio: Blocco funzionale (FB)
Vedere anche
4.10.4.1
Si deve calcolare la distanza di posizionamento. Il calcolo viene eseguito in un blocco
funzionale con nome Distanza. In questo modo si può richiamare il calcolo della distanza di
posizionamento come sottoprogramma da un task qualsiasi.
Formula per la distanza di posizionamento: Differenza = posizione nominale – posizione
attuale
Definire i parametri d'ingresso e di uscita necessari, la posizione nominale, la posizione
attuale e la differenza (eventualmente con le ulteriori variabili) nell'MCC-Chart (blocco
funzionale) o nella sorgente MCC.
Creazione e programmazione di un blocco funzionale (FB) (Pagina 146)
Chiamata di sottoprogramma del blocco funzionale (FB) (Pagina 147)
Come generare un'istanza del blocco funzionale (Pagina 147)
Programmazione della chiamata di sottoprogramma del blocco funzionale (Pagina 148)
Come accedere ai parametri di uscita del blocco funzionale in un secondo tempo
(Pagina 150)
Creazione e programmazione di un blocco funzionale (FB)
1. Aprire nella navigazione di progetto nella cartella PROGRAMMI la sorgente MCC in cui si
desidera creare il blocco funzionale.
2. Fare doppio clic nella sorgente MCC sulla voce Inserisci MCC-Chart e immettere nella
finestra di dialogo aperta Inserisci MCC-Chart i seguenti parametri:
– Immettere Distanza come nome.
– Selezionare Blocco funzionale come tipo creato.
– Confermare con OK.
3. Definire le variabili nella tabella di dichiarazione (ad es. parametri di ingresso e di uscita,
vedere figura).
4. Il calcolo della distanza di posizionamento viene eseguito in un'assegnazione delle
variabili (ved. figura).
5. Applicare e compilare la sorgente MCC.
La programmazione del blocco funzionale Distanzaè ora terminata.
Figura 4-33
Dichiarazione di variabili (ad es. parametro d'ingresso e uscita) nell'MCC-Chart
/LQJXDJJLR)RUPXOD
Figura 4-34
146
Programmazione dell'assegnazione variabili
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.10 Sottoprogramma
4.10.4.2
Chiamata di sottoprogramma del blocco funzionale (FB)
Nell'esempio, il blocco funzionale viene chiamato da un programma.
1. Creare un MCC-Chart come programma (vedere Inserimento di un nuovo MCC-Chart
(Pagina 45)).
2. Generare un'istanza del blocco funzionale.
– Dichiarare nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart le istanze del blocco funzionale
insieme alle variabili.
Occorre considerare che il campo di validità dell'istanza e delle variabili dipende dal
punto di dichiarazione (vedere Definizione variabili (Pagina 102)).
3. Richiamare il blocco funzionale:
– Programmare il comando Chiamata di sottoprogramma.
4. Dopo aver elaborato un'istanza del blocco funzionale si può accedere ai parametri di
uscita in ogni punto del programma chiamante.
– Programmare il comando Assegnazione variabili.
5. Applicare e compilare il programma.
La programmazione della chiamata di sottoprogramma è ora terminata.
4.10.4.3
Come generare un'istanza del blocco funzionale
Prima di poter utilizzare un blocco funzionale è necessario definire un'istanza. Ogni istanza
di un blocco funzionale dipende dalle altre; dopo aver terminato la rispettiva istanza, le sue
variabili statiche vengono mantenute.
Le istanze di un blocco funzionale si definiscono nella tabella di dichiarazione della sorgente
MCC o dell'MCC-Chart. La portata dell'istanza dipende dalla posizione della dichiarazione:
● Nella sezione Interface della tabella di dichiarazione della sorgente MCC:
L'istanza si comporta come una variabile Unit; vale infatti in tutta la sorgente MCC; tutti gli
MCC-Chart (programmi, blocchi funzionali e funzioni) all'interno della sorgente MCC vi
possono accedere.
L'istanza è inoltre disponibile anche su apparecchi HMI e, dopo il collegamento (vedere
Definizione dei collegamenti ad altre Unit (sorgenti di programma) (Pagina 133)), anche
in altre sorgenti MCC (o in altre Unit).
Le dimensioni complessive massime delle variabili Unit nella sezione Interface sono di 64
kbyte.
● Nella sezione Implementation della tabella di dichiarazione della sorgente MCC:
L'istanza si comporta come una variabile Unit che vale solo nella sorgente MCC; tutti gli
MCC-Chart (programmi, blocchi funzionali e funzioni) all'interno della sorgente MCC vi
possono accedere.
● Nella tabella di dichiarazione dell'MCC-Chart (solo per programmi e blocchi funzionali):
L'istanza si comporta come una variabile locale; vi si può accedere solo dentro l'MCCChart in cui viene dichiarata.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
147
Programmazione MCC
4.10 Sottoprogramma
Procedere nel modo seguente; la sorgente MCC o l'MCC-Chart è aperta/o con la tabella di
dichiarazione (vedere Apertura sorgenti MCC presenti (Pagina 36) oppure Apertura MCCChart presente (Pagina 48)):
1. Selezionare la tabella di dichiarazione ed eventualmente la sua sezione per la validità
desiderata.
2. Selezionare la scheda Parametri.
3. Immettere o selezionare:
– Nome dell'istanza (nome della variabile - vedere Regole per gli identificatori
(Pagina 88))
– come Tipo variabile, VAR (nell'MCC-Chart) o VAR_GLOBAL (nella sorgente MCC) in
base al punto di dichiarazione.
– come Tipo di dati la denominazione del blocco funzionale.
4. Dichiarare le restanti variabili.
①
Durante l'esecuzione del programma la variabile Risultato_2 viene assegnata al parametro di
uscita Differenza. La variabile Risultato_2 può essere utilizzata altre volte nel programma.
②
La variabile Risultato viene assegnata al parametro di uscita Differenza nel richiamo di
sottoprogramma. La variabile Risultato può essere utilizzata altre volte nel programma.
③
Creazione dell'istanza
④
Selezionare il blocco funzionale desiderato come tipo di dati.
I blocchi funzionali creati vengono resi disponibili nella lista di selezione come tipo di dati in
base alle impostazioni dell'editor MCC (Pagina 30):
• solo blocchi funzionali della stessa sorgente di programma oppure di sorgenti di
programma collegate o librerie
• tutti i blocchi funzionali definiti nel progetto
Figura 4-35
4.10.4.4
Definizione dell'istanza del blocco funzionale e delle variabili nell'MCC-Chart o nella
sorgente MCC
Programmazione della chiamata di sottoprogramma del blocco funzionale
1. Inserire il comando Chiamata di sottoprogramma nell'MCC-Chart.
2. Per programmare il comando procedere come segue:
– Selezionare Blocco funzionale come tipo di sottoprogramma.
– Selezionare la definizione del blocco funzionale come sottoprogramma.
– Immettere nel campo Istanza l'istanza definita nella tabella di dichiarazione. Vengono
visualizzati i parametri di ingresso e di passaggio del blocco funzionale.
148
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.10 Sottoprogramma
3. Attribuire ai parametri di trasferimento i valori attuali:
– Parametri di ingresso: variabile o espressione
– Parametro di passaggio: variabile direttamente scrivibile e leggibile
– Parametro di uscita (opzionale): Variabile
Le variabili Unit e di sistema si possono inserire tramite la funzione Drag&Drop dalla
visualizzazione dei dettagli.
4. Confermare con OK.
5. Osservare la sequenza degli MCC-Chart nella sorgente MCC. Nella navigazione di
progetto deve essere visualizzato l'MCC-Chart con il blocco funzionale sul Chart che
contiene il programma con la chiamata di sottoprogramma. Ordinare eventualmente i
chart, selezionando ciascun MCC-Chart nella navigazione di progetto e selezionando il
comando Verso il basso o Verso l'alto nel menu contestuale.
Vedere anche: Chiamata di sottoprogramma della funzione (FC) (Pagina 143)
Figura 4-36
Maschera dei parametri aperta per la Chiamata di sottoprogramma
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
149
Programmazione MCC
4.10 Sottoprogramma
4.10.4.5
Come accedere ai parametri di uscita del blocco funzionale in un secondo tempo
Al termine dell'esecuzione di un'istanza del blocco funzionale le variabili statiche del blocco
funzionale vengono conservate (anche i parametri di uscita). Si può accedere ai parametri di
uscita da ogni punto del programma chiamante.
Se l'istanza del blocco funzionale è stata definita come VAR_GLOBAL si può accedere ai
parametri di uscita anche in altri MCC-Chart.
1. Inserire il comando Assegnazione variabili nell'MCC-Chart.
2. Programmare il comando (ved. figura).
3. Confermare con OK.
①
Nome dell'istanza del blocco funzionale
Figura 4-37
150
②
Parametri di uscita
Programmazione dell'assegnazione variabili
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.11 Dati di riferimento
4.11
Dati di riferimento
Utilizzando i dati di riferimento si può avere una panoramica su:
● identificatori utilizzati con indicazione della dichiarazione e dell'uso
(elenco riferimenti incrociati (Pagina 151)).
● chiamate delle funzioni e relativo annidamento
(struttura del programma (Pagina 156))
● requisiti di memoria di diversi settori dati delle sorgenti di programma
(attributi di codice (Pagina 158))
4.11.1
Elenco dei riferimenti incrociati
Nell'elenco dei riferimenti incrociati sono contenuti tutti identificatori delle sorgenti di
programma (ad es. sorgenti ST, sorgenti MCC).
● i tipi di dati dichiarati come variabili o come unità di organizzazione programma
(programma, funzione, blocco funzionale),
● gli identificatori utilizzati nelle dichiarazioni come tipi di dati precedentemente definiti,
● gli identificatori utilizzati come variabili nella sezione istruzioni di una unità di
organizzazione programma.
L'elenco dei riferimenti incrociati può essere costituito in modo selettivo per:
● una singola sorgente di programma (ad es. sorgente ST, sorgente MCC e sorgente
KOP/FUP).
● tutte le sorgenti di programma di un apparecchio SIMOTION
● tutte le sorgenti di programma e le librerie del progetto
● le librerie (tutte le librerie o una sola)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
151
Programmazione MCC
4.11 Dati di riferimento
4.11.1.1
Creazione elenco dei riferimenti incrociati
Per creare l'elenco di riferimenti incrociati:
1. Selezionare nella navigazione di progetto l'elemento corrispondente per il quale si vuole
creare l'elenco di riferimenti incrociati.
2. Selezionare il menu Modifica > Dati di riferimento > Genera.
L'elenco dei riferimenti incrociati viene visualizzato in una scheda della visualizzazione dei
dettagli.
Nota
L'elenco dei riferimenti incrociati generato viene salvato automaticamente e può essere
visualizzato in modo selettivo selezionando l'elemento corrispondente nella navigazione di
progetto. Selezionare a questo scopo il menu Modifica > Dati di riferimento > Visualizza >
Riferimenti incrociati..
Quando si crea un nuovo elenco dei riferimenti incrociati, questo viene aggiornato solo in
modo selettivo (a seconda dell'elemento selezionato nella navigazione di progetto). Gli altri
dati esistenti di riferimenti incrociati vengono mantenuti ed eventualmente visualizzati.
4.11.1.2
Esempio: Scheda Riferimenti incrociati nella visualizzazione dei dettagli
Figura 4-38
Scheda Riferimenti incrociati nella visualizzazione dei dettagli
152
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.11 Dati di riferimento
4.11.1.3
Contenuto dell'elenco dei riferimenti incrociati
L'elenco dei riferimenti incrociati contiene tutti gli identificatori assegnati all'elemento
selezionato della navigazione di progetto, nonché i relativi utilizzi in forma di tabella:
L'utilizzo dell'elenco dei riferimenti incrociati è descritto nel paragrafo "Uso dell'elenco dei
riferimenti incrociati".
Tabella 4- 26 Significato delle colonne e delle voci selezionate nell'elenco dei riferimenti incrociati
Colonna
Voce nella colonna
Nome
Significato
Nome dell'identificatore
Tipo
Tipo dell'identificatore
Nome
•
•
Tipo di dati di una variabile (ad es. REAL, INT)
Tipo di POE (ad es. PROGRAM, FUNCTION).
DERIVED
Tipo di dati derivato
DERIVED ANY_OBJECT
Tipo di dati TO
ARRAY …
Tipo di dati ARRAY
ENUM …
Tipo di dati enumerazione (enumeratore)
STRUCT …
Tipo di dati STRUCT
Dichiarazione
Posizione della dichiarazione
Nome (Unit)
Dichiarazione nella sorgente di programma Nome
Nome (LIB)
Dichiarazione nella libreriaNome
Nome (TO)
Variabile di sistema dell'oggetto tecnologico Nome
Nome (TP)
Dichiarazione nella libreria standard indicata:
• Pacchetto tecnologico Nome
• std_fct = libreria IEC
• device = libreria specifica dell'apparecchio
Nome (DV)
Dichiarazione sull'apparecchio SIMOTION Nome (ad es. variabile I/O o variabile
globale dell'apparecchio)
_project
Dichiarazione nel progetto (ad es. oggetto tecnologico)
_device
Variabile interna nell'apparecchio SIMOTION (ad es. informazioni avvio task)
_task
Task nel sistema esecutivo
Utilizzo
Utilizzo dell'identificatore
CALL
Richiamo come sottoprogramma
ENUM Nome
Come elemento per la dichiarazione del tipo di dati enumerazione Nome.
I/O
Dichiarazione come variabile I/O
R
Accesso in lettura
R (TYPE)
Come tipo di dati in una dichiarazione
R/W
Accesso in lettura e scrittura
STRUCT Nome
Come componente per la dichiarazione della struttura Nome.
TYPE
Dichiarazione come tipo di dati o POE
Tipo di variabile (ad es.
Dichiarazione come variabile del tipo indicato
W
Accesso in scrittura
VAR, VAR_GLOBAL)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
153
Programmazione MCC
4.11 Dati di riferimento
Colonna
Voce nella colonna
Indicazione del percorso
Significato
Indicazione del percorso dell'apparecchio SIMOTION o della sorgente di
programma
Nome
Apparecchio SIMOTION Nome
Nome1 / Nome2
•
•
Nome / taskbind.hid
Sistema esecutivo dell'apparecchio SIMOTION Nome
IMPLEMENTATION
Sezione di implementazione della sorgente di programma
INTERFACE
Sezione di interfaccia della sorgente di programma
Tipo POE Nome (ad es.
FUNCTION Nome,
PROGRAM Nome)
Unità organizzativa programma (POE) Nome all'interno della sorgente di
programma (anche MCC-Chart, programma KOP/FUP)
Indirizzo I/O
Variabile I/O
TASK Nome
Assegnazione al task Nome
Campo
Sorgente di programma Nome2 all'apparecchio SIMOTION Nome1
Sorgente di programma Nome2 nella libreria Nome1
Area all'interno dell'apparecchio SIMOTION o della sorgente di programma
_device
Variabile globale di apparecchiatura
Lingua
Linguaggio di programmazione della sorgente di programma
Riga/Blocco
Numero di riga della sorgente di programma (ad es. sorgente ST)
Per sorgenti MCC o MCC-Chart vengono visualizzati anche:
• Numero: numerazione progressiva del comando (numero blocco) o
• DT: tabella di dichiarazione
Nota
Controllo passi singoli inserito per la programmazione MCC
A ciascun task sono assegnate due variabili, TSI#dwuser_1 e TSI#dwuser_2, che possono
essere lette e scritte.
Con il controllo passi singoli inserito, queste variabili vengono utilizzate dal compilatore per il
comando del controllo passi singoli se almeno una MCC-Chart è assegnata al rispettivo
task. L'utente non deve utilizzare queste variabili perché i loro contenuti vengono sovrascritti
dal controllo passi singoli o perché si possono verificare effetti collaterali indesiderati.
4.11.1.4
Uso dell'elenco dei riferimenti incrociati
Nell'elenco dei riferimenti incrociati è possibile effettuare le seguenti operazioni:
● Ordinamento alfabetico nelle colonne:
– È sufficiente fare clic sull'intestazione della rispettiva colonna.
● Ricerca di un identificatore o di una voce:
– Fare clic sul pulsante "Trova" e inserire l'espressione da cercare.
● Filtraggio (Pagina 155) delle voci e degli indicatori visualizzati.
154
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.11 Dati di riferimento
● Copia del contenuto negli appunti per poterlo utilizzare, ad esempio, in un programma di
calcolo delle tabelle:
– Contrassegnare le righe e le colonne corrispondenti.
– Premere la combinazione di tasti CTRL+C.
● Stampa del contenuto (menu "Progetto" > "Stampa".
● Aprire la sorgente del programma con ricerca del punto di riferimento e posizionare il
cursore sulla riga corrispondente della sorgente ST (oppure comando MCC o elemento
KOP/FUP):
– a questo scopo fare doppio clic sulla riga corrispondente dell'elenco dei riferimenti
incrociati.
oppure
– Posizionare il cursore nella riga corrispondente dell'elenco dei riferimenti incrociati e
fare clic sul pulsante "Vai all'applicazione".
Per maggiori informazioni sull'uso dell'elenco dei riferimenti incrociati consultare la Guida in
linea.
4.11.1.5
Filtraggio dell'elenco di riferimenti incrociati
È possibile filtrare le voci nell'elenco dei riferimenti incrociati per limitare la visualizzazione
solo a quelle rilevanti:
1. Fare clic sul pulsante "Impostazioni di filtraggio".
Viene visualizzata la finestra "Impostazioni di filtraggio per riferimenti incrociati".
2. Attivare la casella di controllo "Filtro attivo".
3. Se si intende visualizzare anche variabili e funzioni di sistema:
– Disattivare la casella di controllo "Visualizza solo variabili definite dall'utente".
4. Impostare il criterio di filtraggio desiderato per le colonne corrispondenti:
– Selezionare la voce corrispondente dall'elenco oppure immettere il criterio.
– Se si desidera cercare una sequenza di caratteri all'interno di una voce: Disattivare la
casella di controllo "Solo parole intere".
5. Confermare con "OK".
L'elenco dei riferimenti incrociati viene visualizzato in base alle impostazioni selezionate per
il filtraggio.
Nota
Dopo la creazione dell'elenco di riferimenti incrociati un filtro risulta attivato per impostazione
predefinita.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
155
Programmazione MCC
4.11 Dati di riferimento
4.11.2
Struttura del programma
Nella struttura del programma compaiono tutte le chiamate delle funzioni e il relativo
annidamento di un elemento selezionato.
Dopo che l'elenco dei riferimenti incrociati è stato creato correttamente, è possibile
visualizzare la struttura del programma in modo che contenga selettivamente:
● una singola sorgente di programma (ad es. sorgente ST, sorgente MCC e sorgente
KOP/FUP).
● tutte le sorgenti di programma di un apparecchio SIMOTION
● tutte le sorgenti di programma e le librerie del progetto
● librerie (tutte le librerie, una singola libreria, singole sorgenti di programma all'interno di
una libreria)
Procedere come segue:
1. Selezionare nella navigazione di progetto l'elemento corrispondente per il quale si vuole
visualizzare la struttura di programma.
2. Selezionare il menu Modifica > Dati di riferimento > Visualizza > Struttura di programma.
Al posto della scheda Riferimenti incrociati, nella visualizzazione dei dettagli compare
solo la scheda Struttura del programma.
4.11.2.1
Esempio: Scheda Struttura del programma nella visualizzazione dei dettagli
Figura 4-39
Esempio di una struttura del programma
156
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.11 Dati di riferimento
4.11.2.2
Contenuto della struttura di programma
In una struttura ad albero vengono visualizzati:
● come radice rispettivamente
– le unità di organizzazione programma (programmi, funzioni, blocchi funzionali)
dichiarate nella sorgente di programma o
– i task impiegati nel sistema esecutivo
● al di sotto i sottoprogrammi a cui si fa riferimento in questa unità di organizzazione e/o in
questo task del programma.
Per la struttura delle voci vedere la tabella:
Tabella 4- 27 Elementi della visualizzazione per la struttura del programma
Elemento
Descrizione
Radice
(POE dichiarata o
task utilizzato)
Lista separata da virgola
• Identificatore dell'unità organizzativa di programma (POE) o del task
• Identificatore della sorgente di programma in cui l'unità organizzativa
(POE) o il task è stata dichiarata/o, con il suffisso [UNIT]
• Memoria stack minima e massima necessaria (memoria necessaria della
POE e o del task sullo stack dei dati locali) in byte [Min, Max]
• Memoria stack complessiva minima e massima necessaria (memoria
necessaria della POE e/o del task sullo stack dei dati locali, incluse tutte le
POE richiamate) in byte [Min, Max]
POE referenziate
Lista separata da virgola:
• Identificatore delle POE richiamate
• opzionale: Identificatore della sorgente di programma o del pacchetto
tecnologico in cui è stata dichiarata la POE:
Aggiunta (UNIT): Sorgente del programma definita dall'utente
Aggiunta (LIB): Libreria
•
•
Aggiunta (TP): Funzione di sistema dal pacchetto tecnologico
Solo nei blocchi funzionali: Identificatore dell'istanza
Solo nei blocchi funzionali: Identificatore della sorgente di programma in
cui è stata dichiarata l'istanza:
Aggiunta (UNIT): Sorgente del programma definita dall'utente
•
Aggiunta (LIB): Libreria
Riga della sorgente (generata) in cui viene richiamata la POE; più righe
vengono separate da "I".
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
157
Programmazione MCC
4.11 Dati di riferimento
4.11.3
Attributi di codice
Con gli attributi di codice si ottengono informazioni sui requisiti di memoria di diversi settori
dati delle sorgenti di programma.
Dopo che l'elenco dei riferimenti incrociati è stato creato correttamente, è possibile
visualizzare gli attributi di codice in modo che contengano selettivamente:
● una singola sorgente di programma (ad es. sorgente ST, sorgente MCC e sorgente
KOP/FUP).
● tutte le sorgenti di programma di un apparecchio SIMOTION
● tutte le sorgenti di programma e le librerie del progetto
● librerie (tutte le librerie, una singola libreria, singole sorgenti di programma all'interno di
una libreria)
Procedere come segue:
1. Selezionare nella navigazione di progetto l'elemento corrispondente per il quale si
vogliono visualizzare gli attributi di codice.
2. Selezionare il menu Modifica > Dati di riferimento > Visualizza > Attributi di codice.
Nella visualizzazione dei dettagli, al posto della scheda Riferimenti incrociati compare
adesso la scheda Attributi di codice.
4.11.3.1
Contenuto degli attributi di codice
In una tabella vengono visualizzati, per tutte le sorgenti di programma selezionate:
● l'identificatore della sorgente di programma,
● la memoria necessaria in byte per le seguenti aree di dati della sorgente di programma:
– Dati dinamici: tutte le variabili Unit (ritentive e non ritentive, nelle sezioni interfaccia ed
implementazione),
– Dati Retain: variabili Unit ritentive nella sezione interfaccia e nella sezione
implementazione,
– Dati interfaccia: variabili Unit (ritentive e non ritentive) nella sezione interfaccia,
● il numero delle sorgenti cui si fa' riferimento.
158
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.12 KOP/FUP/Formula
4.12
KOP/FUP/Formula
Per la creazione di una condizione o di un'assegnazione di variabile si può utilizzare il
linguaggio di programmazione schema a contatti (KOP), schema logico (FUP) o Formula
secondo IEC61131-3. Uno di questi linguaggi di programmazione può essere scelto come
linguaggio standard per condizioni e assegnazione di variabili (vedere Impostazioni
dell'editor MCC (Pagina 30)).
Per i seguenti comandi la lingua può essere scelta singolarmente:
● Assegnazione variabili (vedere Assegnazione variabili (Pagina 191))
● Attendi condizione (vedere Attendi condizione (Pagina 184))
● IF diramazione programma (vedere IF: Diramazione programma (Pagina 211))
● WHILE loop con condizione all'inizio (vedere WHILE: Loop con condizione all'inizio
(Pagina 213))
● UNTIL loop con condizione alla fine (vedere UNTIL: Loop con condizione alla fine
(Pagina 216))
● Avvio sincrono (vedere Avvio sincrono (Pagina 223))
Le modalità di rappresentazione possono essere modificate. Un calcolo eseguito con il
linguaggio KOP o FUP può essere esteso come formula in base alla norma IEC61131-3 . Il
ritorno alla rappresentazione KOP o FUP è tuttavia possibile solo se l'espressione è
rappresentabile in questo linguaggio.
Nota
L'Appendice B contiene una breve descrizione per chi non ha mai utilizzato questi linguaggi
di programmazione.
Inserisci variabile
La funzione Drag&Drop consente di trascinare le variabili dalla visualizzazione dei dettagli,
scheda Browser dei simboli, nel rispettivo campo di immissione.
4.12.1
Schema a contatti (KOP)
Selezionando il linguaggio KOP (schema a contatti) viene visualizzato uno schema a contatti
vuoto.
Per inserire gli elementi nuovi, utilizzare il menu contestuale o i pulsanti nella barra degli
strumenti. I nuovi elementi vengono sempre inseriti dopo l'elemento evidenziato.
Evidenziare i singoli elementi con il cursore o con i tasti cursore della tastiera. L'elemento
evidenziato diventa blu.
Gli elementi evidenziati possono essere copiati, inseriti, tagliati e cancellati utilizzando il
menu contestuale.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
159
Programmazione MCC
4.12 KOP/FUP/Formula
Maschera di immissione per lo schema a contatti
①
Barra degli strumenti
⑤
Comparatore
②
Zoom avanti/Zoom indietro della
rappresentazione grafica
⑥
Contatto NC
③
Chiusura della diramazione
⑦
Contatto NA
④
Apertura della diramazione
Figura 4-40
160
Maschera di immissione per lo schema a contatti
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.12 KOP/FUP/Formula
4.12.1.1
Descrizione degli elementi nel linguaggio KOP
Descrizione del contatto normalmente aperto
Contatto normalmente aperto
Descrizione
Segnale = 1, quando l'operando ha lo stato del segnale 1. L'operando indica il bit o
la variabile booleana di cui viene richiesto lo stato del segnale.
Tipi di dati
BOOL
Descrizione del contatto normalmente chiuso
Contatto NC (normalmente chiuso)
Descrizione
Segnale = 1, quando l'operando ha lo stato del segnale 0. L'operando indica il bit o
la variabile booleana di cui viene richiesto lo stato del segnale.
Tipi di dati
BOOL
Descrizione del comparatore
Comparatore
Descrizione
Segnale =1, quando il confronto tra i due operandi è vero.
Tipi di confronto possibili:
Tipi di dati
=
uguale
<>
diverso
>
maggiore
<
minore
>=
maggiore o uguale
<=
minore o uguale
SINT, INT, DINT, REAL, LREAL, BOOL, BYTE
SINT
Comparatore numeri interi a 8 bit, parametro: Byte
INT
Comparatore numeri interi a 16 bit, parametro: Parole
DINT
Comparatore numeri interi a 32 bit e comparatore di tempi,
parametro: parole doppie e tempi
REAL
Comparatore numeri a virgola mobile a 32 bit,
parametro: parole doppie
LREAL Comparatore numeri a virgola mobile a 64 bit,
parametro: valori a virgola mobile a 64 bit
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
161
Programmazione MCC
4.12 KOP/FUP/Formula
4.12.1.2
Apertura della diramazione
Procedura: Apertura della diramazione
6HOH]LRQDUHFRQLOFXUVRUHLOSXQWRLQFXL
GHYHHVVHUHDSHUWDODGLUDPD]LRQH
$SULUHODGLUDPD]LRQHFRQLOSXOVDQWH
/DGLUDPD]LRQHYLHQHLQVHULWDGRSRO
HOHPHQWR
HYLGHQ]LDWR
4.12.1.3
Chiusura della diramazione
Procedura: Chiusura della diramazione
6HOH]LRQDUHFRQLOFXUVRUHLOSXQWRLQFXLGHYH
HVVHUHFKLXVDODGLUDPD]LRQH
&KLXGHUHODGLUDPD]LRQHFRQLOSXOVDQWH
/DGLUDPD]LRQHYLHQHFKLXVDGRSRO
HOHPHQWR
HYLGHQ]LDWR
162
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.12 KOP/FUP/Formula
4.12.2
Schema logico (FUP)
Selezionando il linguaggio FUP (schema logico) viene visualizzato uno schema logico vuoto.
Per inserire gli elementi nuovi, utilizzare il menu contestuale o i pulsanti nella barra degli
strumenti. I nuovi elementi vengono sempre inseriti dopo l'elemento evidenziato.
Evidenziare i singoli elementi con il cursore o con i tasti cursore della tastiera. L'elemento
evidenziato diventa blu.
Gli elementi evidenziati possono essere copiati, inseriti, tagliati e cancellati utilizzando il
menu contestuale.
Maschera di immissione per lo schema logico
①
Barra degli strumenti
⑤
Comparatore
②
Zoom avanti/Zoom indietro della
rappresentazione grafica
⑥
Operazione logica OR
③
Negazione di un ingresso
⑦
Operazione logica AND
④
Inserimento di un ingresso
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
163
Programmazione MCC
4.12 KOP/FUP/Formula
4.12.2.1
Descrizione degli elementi nel linguaggio FUP
Descrizione dell'operazione logica AND
Operazione logica AND
Descrizione
L'operazione logica AND produce gli stati di segnale di due o più operandi
indicati per gli ingressi di un box AND.
Se lo stato di segnale di tutti gli operandi è 1, la condizione è soddisfatta e il
risultato dell'operazione è 1.
Se lo stato di segnale di un operando è 0, la condizione non è soddisfatta e
il risultato dell'operazione è 0.
Tipi di dati
BOOL
Descrizione dell'operazione logica OR
Operazione logica OR
Descrizione
L'operazione logica OR produce gli stati di segnale di due o più operandi
indicati per gli ingressi di un box OR.
Se lo stato di segnale di un operando è 1, la condizione è soddisfatta e il
risultato dell'operazione è 1.
Se lo stato di segnale di tutti gli operandi è 0, la condizione non è
soddisfatta e il risultato dell'operazione è 0.
Tipi di dati
BOOL
Descrizione del comparatore
Comparatore
Descrizione
ved. Descrizione degli elementi nel linguaggio KOP
Tipi di dati
ved. Descrizione degli elementi nel linguaggio KOP
Descrizione di Inserisci ingresso
Inserire un ingresso
Descrizione
Viene inserito un ingresso supplementare a un'operazione AND o OR.
Tipi di dati
----
Descrizione di Nega ingresso
Nega un ingresso
164
Descrizione
Il segnale viene negato.
Tipi di dati
----
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.12 KOP/FUP/Formula
4.12.3
Formula
Nel linguaggio Formula si possono programmare una condizione o un valore.
Gli operatori necessari possono essere trascinati dalla navigazione di progetto, scheda
Libreria comandi, nel campo di immissione tramite la funzione Drag&Drop.
Trascinare le variabili di sistema dalla visualizzazione dei dettagli, scheda Browser dei
simboli, e immetterle nel campo di immissione con la funzione Drag&Drop (ved. figura).
Programmazione di una condizione nel linguaggio Formula
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
165
Programmazione MCC
4.13 Libreria dei comandi e funzioni di sistema
4.13
Libreria dei comandi e funzioni di sistema
4.13.1
Libreria comandi
Programmando i seguenti comandi, la libreria comandi viene visualizzata automaticamente
come scheda della navigazione di progetto:
● Lente ST
● Richiamo funzione di sistema
Figura 4-41
Scheda Libreria comandi della navigazione di progetto
Nota
Le funzioni di sistema possono essere trascinate tramite Drag&Drop nelle maschere dei
parametri dei comandi "Lente ST" e "Richiamo funzione di sistema".
La libreria comandi rimane aperta anche chiudendo la finestra di programmazione.
166
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.13 Libreria dei comandi e funzioni di sistema
4.13.1.1
Uso della libreria comandi
Per inserire operatori o funzioni dalla libreria comandi in una finestra di programmazione
procedere come segue:
Trascinare la voce dalla libreria comandi nel campo di immissione utilizzando la funzione
Drag&Drop.
Figura 4-42
4.13.2
Inserimento di un comando dalla libreria comandi
Uso del comando Richiamo funzione di sistema
Il comando Richiamo funzione di sistema si trova nella barra delle funzioni dell'editor MCC
(lista comandi base). Questo comando consente di utilizzare nell'MCC-Chart le funzioni di
sistema e i blocchi funzionali di sistema desiderati e di programmarne facilmente la
chiamata.
Quando si richiama il comando, la funzione di sistema o il blocco funzionale di sistema
programmato viene eseguito. Al termine dell'elaborazione della funzione di sistema o del
blocco funzionale di sistema, l'elaborazione dell'MCC-Chart viene proseguita dopo il
comando.
Funzione di sistema
La funzione di sistema si può trascinare con Drag&Drop dalla libreria comandi al campo di
immissione oppure può essere immessa direttamente.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
167
Programmazione MCC
4.13 Libreria dei comandi e funzioni di sistema
Valore di ritorno
Per una funzione di sistema si deve indicare la variabile che assume il valore di ritorno della
funzione di sistema.
Istanza
Per un blocco funzionale di sistema si deve indicare l'istanza. Questa istanza è stata
precedentemente dichiarata come variabile (il tipo di dati è il nome del blocco funzionale di
sistema). Ved. anche la sezione Come generare un'istanza del blocco funzionale.
Esempio per il Richiamo funzione di sistema
Vedere anche
Panoramica dei parametri (Pagina 169)
168
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.13 Libreria dei comandi e funzioni di sistema
4.13.2.1
Panoramica dei parametri
È possibile impostare i seguenti parametri:
Panoramica dei parametri Richiamo funzione di sistema
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Funzione di sistema
Dalla libreria dei comandi si può selezionare la funzione di sistema desiderata.
La funzione di sistema si può digitare direttamente nel campo oppure vi può
essere trascinata mediante Drag&Drop dalla navigazione di progetto (libreria
di comandi).
Valore di ritorno
Per una funzione di sistema:
Inserire la variabile nella quale deve essere archiviato il valore di ritorno. Il tipo
di variabili deve coincidere con il tipo di valore di ritorno.
Tipo
Per una funzione di sistema:
Il tipo di dati del valore di ritorno viene visualizzato.
Istanza
Per un blocco funzionale di sistema:
Inserire il nome dell'istanza dell'istanza del blocco funzionale di sistema.
L'istanza contiene la memoria del blocco funzionale sotto forma di dati di
istanza. L'istanza viene definita nella tabella di dichiarazione della sorgente
MCC come VAR_GLOBAL oppure nella tabella di dichiarazione dell'MCCChart come VAR.
Lista dei parametri di trasferimento
Nome
Qui viene visualizzato il nome dei parametri di trasferimento.
On / Off
Viene visualizzato il tipo di variabile del parametro di trasferimento.
VAR_INPUT
Parametro d'ingresso (per funzioni e blocchi funzionali di sistema)
VAR_IN_OUT
Parametro di passaggio (solo per blocchi funzionali di sistema)
VAR_OUTPUT
Parametro di uscita (solo per blocchi funzionali di sistema)
Tipo di dati
Viene visualizzato il tipo di dati dei parametri di trasferimento.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
169
Programmazione MCC
4.13 Libreria dei comandi e funzioni di sistema
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Valore
Vengono attribuiti ai parametri di trasferimento le variabili o i valori attuali:
• Parametro d'ingresso (tipo di variabili VAR_INPUT):
Qui va inserito il nome di una variabile o un'espressione. L'assegnazione di
variabili di sistema o di variabili I/O è ammessa; la conversione del tipo è
possibile.
•
•
I parametri d'ingresso opzionali sono contraddistinti da una voce nella
colonna Valore predefinito. Se non è stato loro assegnato alcun valore, vi
verrà automaticamente assegnato il valore predefinito.
Parametro di passaggio (tipo di variabile VAR_IN_OUT – solo per blocchi
funzionali di sistema):
Inserire il nome di una variabile; deve essere possibile la scrittura e la
lettura diretta della variabile. Le variabili di sistema degli apparecchi
SIMOTION e gli oggetti tecnologici, nonché le variabili I/O, non sono
ammessi. Il tipo di dati del parametro di passaggio deve coincidere con
quello della variabile abbinata; l'utilizzo delle funzioni di conversione del
tipo non è ammesso.
Parametro di uscita (tipo di variabile VAR_OUTPUT – solo per blocchi
funzionali di sistema):
L'assegnazione di un parametro di uscita ad una variabile all'interno di
questa finestra parametri è opzionale; è possibile accedere ai parametri di
uscita anche dopo l'elaborazione del blocco funzionale.
In caso di assegnazione all'interno di questa finestra parametri: Inserire il
nome di una variabile. Il tipo di dati del parametro di uscita deve coincidere
con quello della variabile abbinata; l'utilizzo delle funzioni di conversione
del tipo non è ammesso.
Valore predefinito
170
Qui viene visualizzato il valore predefinito dei parametri di ingresso. Se per un
parametro di ingresso non è stato assegnato alcun valore, vi verrà
automaticamente assegnato il valore predefinito.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.14 MCC-Chart nelle librerie
4.14
MCC-Chart nelle librerie
Le librerie mettono a disposizione tipi definiti dall'utente, variabili Unit, funzioni e blocchi
funzionali che possono essere utilizzati a partire da tutti gli apparecchi SIMOTION.
Le librerie possono essere scritte in tutti i linguaggi di programmazione disponibili. Possono
essere utilizzate in tutte le sorgenti di programma (ad es.sorgenti MCC, sorgenti ST).
Per poter utilizzare una libreria in una sorgente MCC, collegare la libreria (eventualmente
immettendo uno spazio nome) nella tabella di dichiarazione (vedere Definizione dei
collegamenti alle librerie (Pagina 133)).
Per ulteriori dettagli sull'inserimento e la gestione delle librerie, consultare la guida in linea.
4.14.1
Uso dei pacchetti tecnologici nelle librerie
Le librerie possono inoltre contenere:
● Comandi che agiscono sugli oggetti tecnologici
● Accessi alle variabili di sistema degli oggetti tecnologici.
ATTENZIONE
Come oggetti tecnologici sono ammesse solo variabili di questo tipo di dati (ved. Tipi di
dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)).
L'apparecchio SIMOTION e il pacchetto tecnologico per il quale viene compilata la libreria
vengono stabiliti nelle proprietà dell'oggetto della libreria:
1. Selezionare la libreria nella navigazione di progetto.
2. Selezionare il menu Modifica > Proprietà oggetto.
3. Selezionare la scheda TP/TO.
4. Selezionare l'apparecchio SIMOTION (incluso il numero di versione) e i pacchetti
tecnologici per i quali deve essere compilata la libreria.
ATTENZIONE
Per la corretta compilazione di un progetto, rispettare le regole per la selezione degli
apparecchi SIMOTION e i pacchetti tecnologici riportate nella seguente tabella.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
171
Programmazione MCC
4.14 MCC-Chart nelle librerie
Selezione degli apparecchi e dei pacchetti tecnologici in una libreria
Selezione
Descrizione
Indipendente dagli
apparecchi
Inoltre, è necessario selezionare:
• il pacchetto tecnologico
• il numero di versione del pacchetto tecnologico selezionato
Attenzione:
1. la libreria viene compilata senza riferimento ad un apparecchio
SIMOTION.
Per questo motivo non vanno utilizzate/i:
– Funzioni o variabili di sistema degli apparecchi SIMOTION
– Funzioni di sistema dipendenti dalla versione del linguaggio di
programmazione SIMOTION ST (vedere il Manuale di
programmazione SIMOTION ST)
Non sono consentiti altri comandi MCC.
1. La libreria viene compilata esattamente per la versione e il pacchetto
tecnologico selezionati. L'uso di funzioni o variabili di sistema non
disponibili nella versione selezionata causa un errore durante la
compilazione.
2. Affinché una libreria indipendente dagli apparecchi sia disponibile per
un'altra versione, occorre copiarla e incollarla con un altro nome. Questa
copia deve essere ricompilata con l'indicazione di un'altra versione.
Apparecchio
Per la selezione vengono visualizzati solo i pacchetti tecnologici disponibili
SIMOTION inclusa la
per tutti gli apparecchi.
versione (è possibile la Attenzione:
selezione multipla)
1. la libreria viene compilata per tutti gli apparecchi e i pacchetti tecnologici
selezionati (delle versioni apparecchio selezionate)
2. L'uso di funzioni o variabili di sistema, non disponibili per uno degli
apparecchi selezionati o nel pacchetto tecnologico della rispettiva
versione dell'apparecchio, causa un errore durante la compilazione.
3. La libreria è utilizzabile solo per gli apparecchi e i pacchetti tecnologici
selezionati. Se si utilizza la libreria in una sorgente MCC, viene
verificato:
– se la libreria viene compilata per l'apparecchio SIMOTION (inclusa la
versione) che contiene la sorgente MCC da importare;
– se il pacchetto tecnologico impostato sull'apparecchio SIMOTION
corrisponde a quello della libreria.
Le incoerenze generano errori in fase di compilazione.
172
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.14 MCC-Chart nelle librerie
4.14.2
Compilazione delle librerie
Nelle librerie si possono utilizzare tutti i comandi MCC, ad eccezione di quelli elencati nella
tabella seguente. Non sono inoltre consentiti alcuni accessi alle variabili, anch'essi indicati
nella tabella.
Comandi MCC e accesso delle variabili non consentiti nelle librerie
Comandi non consentiti
In tutte le librerie:
• I seguenti comandi base MCC
– Imposta uscita
– Reimposta uscita
– Attendi segnale
• Il seguente comando di task MCC
– Determina TaskId
• I seguenti comandi di comunicazione MCC
– Messaggio in ingresso
– Messaggio in uscita
• Il seguente comando MCC asse singolo:
– Imposta valori asse virtuali
• Le seguenti funzioni di sistema ST (per l'uso nei comandi MCC Richiamo funzione di sistema,
Assegnazione variabili o Lente ST):
– Comando di attivazione del task (fino versione kernel V3.0)
– Comandi per la misura del tempo di esecuzione dei task (fino alla versione kernel V3.0)
– Comandi per la programmazione dei messaggi (fino alla versione kernel V3.0)
Vedere in merito il Manuale di programmazione SIMOTION ST.
Inoltre, se la libreria è stata compilata in modo indipendente dai dispositivi:
• I seguenti comandi base MCC
– Attiva Trace
– Cambia stato operativo
• Il seguente comando MCC per la struttura del programma
– Avvio sincrono
• I seguenti comandi MCC per la comunicazione
– Ricevi dati
– Invia dati
– Interrompi connessione tramite TCP/IP
– Stabilisci connessione tramite TCP/IP
• Funzioni di sistema degli apparecchi SIMOTION (vedere i manuali contenenti le liste di
riferimento degli apparecchi SIMOTION).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
173
Programmazione MCC
4.15 Stampa
Accessi alle variabili non consentiti
•
•
•
•
•
•
Variabili Unit (ritentive e non ritentive)
Variabili globali dell'apparecchio (ritentive e non ritentive)
Variabili I/O
Istanze degli oggetti tecnologici e relative variabili di sistema
Variabili dei nomi dei task e dei messaggi progettati (spazi dei nomi _task e _alarm)
Se la libreria viene compilata in modo indipendente (vale a dire senza riferimento a un
apparecchio SIMOTION e a una versione del kernel SIMOTION):
– Variabili di sistema degli apparecchi SIMOTION (vedere i Libretti di descrizione parametri
degli apparecchi SIMOTION)
– Dati di configurazione degli oggetti tecnologici (vedere il Manuale delle liste dei dati di
configurazione del relativo pacchetto tecnologico SIMOTION)
Per compilare una libreria, procedere come segue:
1. Selezionare la libreria nella navigazione di progetto.
2. Selezionare gli apparecchi SIMOTION e i pacchetti tecnologici per i quali deve essere
compilata la libreria (menu Modifica > Proprietà oggetto, scheda TP/TO - vedere Utilizzo
pacchetti tecnologici nelle librerie (Pagina 171))
3. Selezionare il menu contestuale Applica e compila.
4.15
Stampa
È possibile stampare su una stampante le sorgenti MCC o gli MCC-Chart aperti e attivi nella
finestra di lavoro.
1. A tale scopo, selezionare il menu Progetto > Stampa.
2. Nella finestra Stampa progetto selezionare le opzioni di stampa (ved. tabella in basso):
– per una sorgente MCC da stampare:
per questa sorgente MCC e ogni MCC-Chart ivi contenuto.
– per un MCC-Chart da stampare:
per questo MCC-Chart.
3. Selezionare infine
– Stampa, se si desidera stampare immediatamente il risultato sulla stampante,
– Anteprima di stampa, se si intende prima controllare il risultato di stampa sul monitor.
174
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Programmazione MCC
4.15 Stampa
Opzioni di stampa di una sorgente MCC o di un MCC-Chart
Opzione
Significato
Stampa tabella di dichiarazione
Con la casella di controllo attivata viene stampata la tabella di
dichiarazione della sorgente MCC o dell'MCC-Chart. Selezionare
in basso, nella colonna Selezione:
(Sorgenti MCC e MCC-Chart)
Larghezza colonna predefinita
La tabella viene stampata con la larghezza di colonna
preimpostata.
Larghezza colonna in base al monitor
La tabella viene stampata con la larghezza di colonna impostata
nella finestra della tabella di dichiarazione.
Stampa Chart
(solo MCC-Chart)
Stampa pagina indice
(solo MCC-Chart)
Visualizzazione dei numeri di
pagine adiacenti
Con la casella di controllo attivata viene stampato l'MCC-Chart
selezionato. In funzione dell'ingrandimento selezionato la stampa
può avvenire su diverse pagine
Con la casella di controllo attivata viene stampata anche una
pagina indice che riporta l'intero MCC-Chart su una pagina e
indica anche i limiti delle singole pagine. Se la stampa dell'MCCChart comprende più pagine, aumenta la chiarezza.
(solo MCC-Chart)
Con la casella di controllo attivata, durante la stampa di un MCCChart che comprende più pagine, viene stampato sul bordo di ogni
pagina il numero della pagina successiva.
Ingrandimento (Zoom)
Selezionare un ingrandimento per la stampa dell'MCC-Chart:
(solo MCC-Chart)
Adattare la grafica alla larghezza della pagina
La larghezza dell'MCC-Chart viene scalata alla larghezza della
pagina. In funzione della grandezza del Chart la relativa altezza
viene rappresentata su una o diverse pagine.
Adattare la grafica all'altezza della pagina
L'altezza dell'MCC-Chart viene scalata all'altezza della pagina. In
funzione della grandezza del Chart la relativa larghezza viene
rappresentata su una o diverse pagine.
Adattare la grafica ad una pagina
L'altezza e la larghezza dell'MCC-Chart vengono scalate alla
dimensione della pagina. Il Chart viene sempre rappresentato su
una pagina.
Grafica al 100 %
L'MCC-Chart viene stampato nella dimensione originale. Il Chart
può comprendere diverse pagine sia in altezza, sia in larghezza.
Applica fattore di zoom dalla schermata
L'MCC-Chart viene stampato con il fattore di ingrandimento
impostato per la finestra dell'editor MCC. Il Chart può comprendere
diverse pagine sia in altezza, sia in larghezza.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
175
Programmazione MCC
4.15 Stampa
Opzione
Significato
Pagine vuote
Se la stampa dell'MCC-Chart comprende più pagine, possono
verificarsi diverse pagine vuote. Selezionare nella colonna
Selezione le pagine vuote che non devono essere stampate:
(solo MCC-Chart)
stampa tutte
Vengono stampate tutte le pagine vuote.
tralascia alla fine
Le pagine vuote alla fine di una riga non vengono stampate. Se è
attivata l'opzione Pagina indice, sulla pagina indice vengono
contrassegnate con X le pagine non stampate.
tralascia tutte
Non vengono stampate tutte le pagine vuote (anche nel mezzo di
una riga). Se è attivata l'opzione Pagina indice, sulla pagina indice
vengono contrassegnate con X le pagine non stampate.
176
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
5
Comandi MCC
5.1
Comandi base
5.1.1
Attesa
L'elaborazione del task viene interrotta per il periodo programmato.
Figura 5-1
Maschera dei parametri Attesa
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
177
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.1.1
Panoramica dei parametri per Attesa
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 1
Panoramica dei parametri per Attesa
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Scheda Parametri
vedere Panoramica dei parametri per Attesa - Scheda Parametri (Pagina 178)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri per Attesa - Scheda Esperti (Pagina 178)
5.1.1.2
Panoramica dei parametri per Attesa - Scheda Parametri
Tabella 5- 2
Panoramica dei parametri per Attesa - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Tempo
Inserire l'attesa come valore o come variabile del tipo TIME. La granularità è di 1 ms. La
precisione di interruzione del tempo dipende dalla griglia del clock in cui viene elaborato il
task oppure dal clock dell'interpolazione di MotionTask. Se l'attesa è 0, il task viene
proseguito senza interruzioni.
T#0ms (valore predefinito)
T#0d_0h_0m_0s_0ms
5.1.1.3
Panoramica dei parametri per Attesa - Scheda Esperti
Tabella 5- 3
Panoramica dei parametri per Attesa - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato per ogni passo del
comando, con questa variabile è possibile ottenere informazioni sul risultato del passo del
comando.
Tipo di dati DINT, il valore è sempre uguale a 0.
5.1.1.4
Funzioni di sistema rilevanti per Attesa
Funzione di sistema ST: _waitTime.
178
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.2
Attendi asse
L'elaborazione del task viene interrotta fino a quando l'asse non soddisfa la condizione
programmata. Sono possibili le condizioni:
● Stato asse: Uno stato dell'asse, rilevato in base alle variabili di sistema dell'asse o
all'oggetto sincrono di appartenenza (con asse sincrono)
● Valore di comparazione: Confronto di un valore dell'asse (ad es. posizione, velocità) con
un valore preimpostato
Se sono selezionate entrambe le condizioni, esse sono collegate tra loro mediante un AND
logico.
I supplementi e i valori dell'asse si riferiscono al movimento complessivo.
La condizione viene provata nel clock IPO. Quando la condizione viene soddisfatta, la
priorità di MotionTask viene temporaneamente aumentata. I comandi che si trovano nel
campo non attivo sotto il comando di attesa vengono avviati durante il clock IPO successivo
ed eseguiti con la priorità massima.
In seguito all'esecuzione dei comandi nel campo non attivo, la priorità di MotionTask viene
ripristinata.
Figura 5-2
Maschera dei parametri Attendi asse
ATTENZIONE
Il comando è consentito soltanto per MotionTask.
Nota
Se si desidera programmare una condizione di attesa con stati o valori asse non presenti
negli elenchi a discesa:
Utilizzare anche il comando Attendi condizione e le relative variabili di sistema dell'asse
(vedere il Manuale delle liste SIMOTION Pacchetto tecnologico Cam Variabili di sistema).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
179
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.2.1
Panoramica dei parametri per Attendi asse
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 4
Panoramica dei parametri Attendi asse
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
È possibile selezionare l'asse di cui si intende verificare lo stato o il valore. Sono
disponibili:
• tutti gli assi configurati nell'apparecchio,
• tutte le variabili dell'MCC-Chart con i seguenti tipi di dati di oggetti tecnologici (vedere
Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)): driveAxis, posAxis oppure
followingAxis.
Asse master/encoder
Visibile con tutti gli assi sincroni.
Attenzione
La selezione Asse master / encoder è necessaria soltanto per assi sincroni con più oggetti
sincroni (movimenti sincroni sovrapposti).
Negli assi sincroni con un solo oggetto sincrono, l'immissione viene ignorata.
Quando si seleziona Asse master/encoder, si seleziona indirettamente l'oggetto sincrono
del movimento principale o del movimento sovrapposto.
Stato asse
Come condizione viene qui selezionato uno stato d'asse
• Attivare questo box di controllo per valutare lo stato dell'asse.
• Selezionare lo stato dell'asse.
A seconda della tecnologia dell'asse selezionato, vi sono diverse possibilità (ved.
tabella Stato asse (Pagina 181)).
Valore di comparazione
Come condizione si seleziona qui il confronto di un valore asse.
• Attivare questo box di confronto per confrontare un valore dell'asse. I possibili valori
dell'asse vengono rappresentati nel seguente elenco a discesa.
• Selezionare i valori dell'asse che si intende confrontare.
•
•
Tolleranza
A seconda della tecnologia dell'asse selezionato, vi sono diverse possibilità.
Selezionare l'operatore di confronto (ved. tabella Operatori di confronto per i valori
asse (Pagina 182)).
Inserire il valore di comparazione.
Soltanto per la comparazione di uguaglianza ( = ) e diseguaglianza ( <> ):
Importo massimo della differenza che deve sussistere tra il valore dell'asse selezionato e
il valore di comparazione programmato affinché i requisiti di uguaglianza siano soddisfatti.
180
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.2.2
Stato asse
Stato asse
Tecnologia dell'asse1
Variabile di sistema e valore
L'asse si muove con velocità
costante
D, P, G
motionStateData.motionState = CONSTANT_MOVE
Asse in movimento
D, P, G
motionStateData.motionCommand = IN_MOTION
L'asse è azzerato
P, G
positioningState.homed = YES
L'asse è fermo (valore
predefinito)
D, P, G
motionStateData.motionState = STANDSTILL
Asse sincrono
G
La sorveglianza di fermo è attivata
syncState = YES (oggetto sincrono)
Accelerato
D, P, G
motionStateData.motionState = ACCELERATING
Movimento terminato
D, P, G
motionStateData.motionCommand = MOTION_DONE
L'asse si trova nella finestra di tolleranza e la sorveglianza di
fermo è attivata
Ruota
D, P, G
moveCommand.state <> INACTIVE
Il comando Avvio Asse regolato in posizione o Impostazione
della velocità è attivo sull'asse.
Sincronismo attivo
G
state = GEARING (oggetto sincrono)
Il comando Cambio elettronico ON è attivo sull'asse.
Camma elettronica attiva
G
state = CAMMING (oggetto sincrono)
Il comando Camma elettronica ON è attivo sull'asse.
Arresto rapido attivo
D, P, G
stopEmergencyCommand = ACTIVE
Posizionato
P, G
posCommand.state <> INACTIVE
Il comando Posizionamento asse è attivo sull'asse.
Simulazione attiva
D, P, G
simulation = ACTIVE
Decelerato
D, P, G
motionStateData.motionState = DECELERATING
1) Tecnologia dell'asse
D: Asse a velocità impostata (driveAxis)
P: Asse di posizionamento (posAxis)
G: Asse sincrono (followingAxis)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
181
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.2.3
Operatori di confronto per i valori asse
Operatore
Condizione soddisfatta, se:
< (valore predefinito)
Il valore asse selezionato è inferiore al valore di confronto programmato.
<=
Il valore asse selezionato è inferiore o uguale al valore di confronto programmato.
<>
Solo per valori di posizione:
Il valore assoluto della differenza tra il valore asse selezionato e il valore di confronto
programmato è superiore alla tolleranza indicata.
=
Solo per valori di posizione:
Il valore assoluto della differenza tra il valore asse selezionato e il valore di confronto
programmato è inferiore o uguale alla tolleranza indicata.
>
Il valore asse selezionato è superiore al valore di confronto programmato.
>=
Il valore asse selezionato è superiore o uguale al valore di confronto programmato.
5.1.2.4
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Attendi asse
● EXPRESSION / END_EXPRESSION per la formulazione della condizioni
● WAITTFORCONDITION / END_WAITFORCONDITION
182
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.3
Attendi segnale
L'elaborazione del task viene arrestata fino a quando lo stato del segnale su un ingresso o
su una uscita digitale (tipo di dati BOOL) non soddisfa la condizione programmata:
● 1 statico (TRUE) oppure 0 (FALSE)
● Fronte di discesa o di salita
La condizione viene provata nel clock IPO. Quando la condizione viene soddisfatta, la
priorità di MotionTask viene temporaneamente aumentata. I comandi che si trovano nel
campo non attivo sotto il comando di attesa vengono avviati durante il clock IPO successivo
ed eseguiti con la priorità massima.
In seguito all'esecuzione dei comandi nel campo non attivo, la priorità di MotionTask viene
ripristinata.
Su un ingresso o un'uscita digitale sono possibili i seguenti accessi:
● Accesso diretto e accesso all'immagine di processo dei task ciclici (Pagina 119) (avviene
sempre mediante le variabili I/O)
● Accessi all'immagine di processo fissa del BackgroundTask (Pagina 125) (ad eccezione
degli accessi simbolici dichiarati localmente nella tabella di dichiarazione di un
MCC-Chart)
Figura 5-3
Maschera dei parametri Attendi segnale
ATTENZIONE
Il comando è consentito soltanto per MotionTask.
Nota
Se si vuole programmare una condizione di attesa con variabili I/O o accessi all'immagine
di processo che non sono del tipo di dati BOOL:
Utilizzare il comando Attendi condizione.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
183
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.3.1
Panoramica dei parametri per Attendi segnale
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 5
Panoramica dei parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Ingresso / uscita
Vengono qui selezionati l'ingresso o l'uscita digitali che devono essere valutati per la
condizione di attesa.
Sono disponibili a scelta:
• Variabili I/O con i tipi di dati BOOL
• Accessi simbolici all'immagine di processo del task di background con il tipo di dati
BOOL
È possibile inoltre inserire gli accessi assoluti all'immagine di processo (tipi di dati BOOL).
Valore
Qui viene impostato se la condizione dovrà essere analizzata con trigger del fronte o del
livello.
Fronte di salita (valore predefinito)
La condizione è soddisfatta quando l'ingresso passa da 0 (FALSE) a 1 (TRUE).
Fronte di discesa
La condizione è soddisfatta quando l'ingresso passa da 1 (TRUE) a 0 (FALSE).
Livello 'FALSE'
La condizione è soddisfatta quando l'ingresso è 0 statico (FALSE).
Livello 'TRUE'
La condizione è soddisfatta quando l'ingresso è 1 statico (TRUE).
5.1.3.2
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Attendi
segnale
● EXPRESSION / END_EXPRESSION per la formulazione della condizioni
● WAITFORCONDITION / END_WAITFORCONDITION
5.1.4
Attendi condizione
L'elaborazione del task viene interrotta fino a quando la condizione programmata è
soddisfatta.
Quando la condizione viene soddisfatta, la priorità dei MotionTask viene temporaneamente
alzata. I comandi che si trovano nel campo non attivo sotto il comando di attesa vengono
avviati durante il clock IPO successivo ed eseguiti con la priorità massima.
In seguito all'esecuzione dei comandi nel campo non attivo, la priorità di MotionTask viene
ripristinata.
184
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.1 Comandi base
La condizione può essere composta da:
● Variabili Unit della stessa sorgente MCC o sorgenti di programma importate
● Variabili globali d'apparecchio
● costanti
● Variabili I/O e accessi all'immagine di processo (ingressi)
● Operatori
L'espressione non può contenere:
● Richiamo delle funzioni
● Variabili locali
● Loop
Figura 5-4
Maschera dei parametri Attendi condizione
Nota
Il comando di attesa è consentito solo per MotionTask.
La condizione viene programmata nel linguaggio di programmazione KOP (schema a
contatti), FUP (schema logico) o Formula.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
185
Comandi MCC
5.1 Comandi base
Esempio per Attendi condizione
Descrizione del problema: un nastro trasportatore è già dotato di diversi ingressi. Occorre
installare e programmare un ingresso aggiuntivo.
I pacchi possono muoversi sul nastro trasportatore solo se un pacco è già presente
nell'ingresso e sul nastro trasportatore c'è lo spazio necessario.
①
Nuovo ingresso:
azionamento tramite l'asse_2
Figura 5-5
②
Nastro trasportatore:
azionamento tramite l'asse_1
Installazione e programmazione di nuovi ingressi
Soluzione
Il nastro trasportatore viene azionato tramite l'asse_1 regolato in posizione. L'unità di
ingresso viene azionata dall'asse_2. Due sensori agiscono sull'ingresso1 oppure
sull'ingresso2 e controllano che il pacco si trovi sull'unità di ingresso e che sul nastro
trasportatore ci sia lo spazio necessario. In tal caso, il nastro trasportatore viene messo in
movimento (posizionamento relativo).
186
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.1 Comandi base
Figura 5-6
Estratto dell'MCC-Chart con maschera dei parametri aperta per il comando Attendi condizione; se sono
presenti dei pacchi sull'unità di ingresso, viene eseguito il loop WHILE (Posrel=True).
5.1.4.1
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Attendi
condizione
● EXPRESSION / END_EXPRESSION per la formulazione della condizioni
● WAITFORCONDITION / END_WAITFORCONDITION
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
187
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.5
Modulo
Più comandi vengono raggruppati in un modulo (ved. Creazione di moduli (Pagina 60)).
5.1.6
Chiamata di sottoprogramma
Il comando Richiamo di sottoprogramma consente di utilizzare nell'MCC-Chart funzioni
definite dall'utente e blocchi funzionali così come funzioni e blocchi funzionali di librerie e di
programmarne facilmente il richiamo (vedere Inserimento e parametrizzazione del richiamo
di sottoprogramma nell'MCC-Chart (Pagina 138)).
Quale opzione è possibile richiamare anche programmi definiti dall'utente ("program in
program", vedere Sottoprogramma (Pagina 135)) o programmi della libreria.
Quando si richiama il comando vengono eseguiti la funzione, il blocco funzionale o il
programma programmati. Al termine dell'elaborazione del sottoprogramma l'elaborazione
dell'MCC-Chart prosegue con il comando seguente.
5.1.7
Richiamo funzione di sistema
Il comando Richiamo funzione di sistema consente di utilizzare nell'MCC-Chart le funzioni di
sistema e i blocchi funzionali di sistema desiderati e di programmarne facilmente il richiamo
(vedere Utilizzo del comando richiamo funzione di sistema (Pagina 167)).
Quando si richiama il comando, la funzione di sistema o il blocco funzionale di sistema
programmato viene eseguito. Al termine dell'elaborazione della funzione di sistema o del
blocco funzionale di sistema, l'elaborazione dell'MCC-Chart viene proseguita dopo il
comando.
188
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.8
Imposta uscita
Il comando consente di impostare a 1 ogni bit di un'uscita.
Valori assegnati con il comando Imposta uscita in base al tipo di dati
Tipo di dati
Valore assegnato
BOOL
TRUE
1
BYTE (SINT, USINT)
16#FF
–1 o 255
WORD (INT, UINT)
16#FFFF
–1 o 65535
DWORD (DINT, UDINT)
16#FFFFFFFF
–1 o 4294967295
(decimale)
Se si intende assegnare valori diversi all'uscita, utilizzare il comando Assegnazione variabili.
Figura 5-7
5.1.8.1
Maschera dei parametri Imposta uscita
Panoramica dei parametri per Imposta uscita
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 6
Panoramica dei parametri per Imposta uscita
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Uscita
Selezionare l'uscita i cui bit devono essere impostati su 1.
Sono disponibili per la selezione (solo uscite):
Variabili I/O
Accesso simbolico all'immagine di processo del BackgroundTask
È possibile inoltre inserire gli accessi assoluti all'immagine di processo (uscite).
Per quanto riguarda la sintassi di accessi assoluti all'immagine di processo si rimanda alla
sintassi per l'identificatore per l'accesso assoluto all'immagine di processo.
5.1.8.2
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Imposta
uscita
Assegnazione valore all'uscita
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
189
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.9
Reimposta uscita
Il comando consente di impostare a 0 ogni bit di un'uscita.
Tabella 5- 7
Valori assegnati con il comando Reimposta uscita in base al tipo di dati
Tipo di dati
Valore assegnato
(decimale)
BOOL
FALSE
0
BYTE (SINT, USINT)
16#0
0
WORD (INT, UINT)
16#0
0
DWORD (DINT, UDINT)
16#0
0
Se si intende assegnare valori diversi all'uscita, utilizzare il comando Assegnazione variabili.
Figura 5-8
5.1.9.1
Maschera dei parametri Reimposta uscita
Panoramica dei parametri per Reimposta uscita
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 8
Panoramica dei parametri per Reimposta uscita
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Uscita
Selezionare l'uscita i cui bit devono essere impostati su 0.
Sono disponibili per la selezione (solo uscite):
• Variabili I/O
• Accesso simbolico all'immagine di processo del BackgroundTask
È possibile inoltre inserire gli accessi assoluti all'immagine di processo (uscite).
5.1.9.2
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Reimposta
uscita
Assegnazione valore all'uscita
190
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.10
Assegnazione variabili
Con il comando Assegnazione variabili si possono assegnare valori a variabili utente e di
sistema. L'assegnazione ha luogo quando il comando viene elaborato nell'MCC-Chart.
Una variabile può essere trascinata (Drag&Drop) dal browser dei simboli al campo di
immissione. È possibile assegnare più variabili.
Nota
L'assegnazione viene programmata nel linguaggio di programmazione KOP (schema a
contatti), FUP (schema logico) o Formula.
Figura 5-9
Maschera dei parametri nel linguaggio di programmazione Formula
Questa casella di controllo deve essere attivata quando è necessario che la trasmissione dei
dati avvenga senza interruzioni da parte di altri task.
ATTENZIONE
Quando viene attivata la casella di controllo Allocazioni non interrompibili, deve essere
creato il UserInterrupt Task_1, poiché l'MCC lo richiama in caso di errore. In questo task
può essere programmata una reazione all'errore.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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191
Comandi MCC
5.1 Comandi base
Ad una variabile si può assegnare:
● un valore (ad es. a := 10, b := TRUE)
● un'altra variabile (ad es. c := d, e := f)
● una variabile di sistema (ad es. asse_1.positioningstate.actualposition)
● una variabile di uscita di un blocco funzionale
● il valore di ritorno di una funzione (FC)
● un'espressione (ad es. n := 2*h+10*m)
5.1.11
Lente ST
Questo comando consente di inserire uno o più comandi ST nell'MCC-Chart.
Inserire i comandi ST nella maschera dei parametri.
Nota
Utilizzare i tasti di scelta rapida Ctrl+TAB per inserire la tabulazione nella pagina.
Esempio per Lente ST
Figura 5-10
192
Maschera dei parametri Lente ST
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.12
Attiva simulazione per l'oggetto
Con questo comando, per tutti gli oggetti tecnologici indicati (assi, camme, tastatore di
misura, oggetti sincroni, encoder esterni) viene attivato il modo di simulazione. Per gli assi
viene impedita l'emissione del valore di riferimento. Per le camme non viene attivata l'uscita
delle camme.
Figura 5-11
5.1.12.1
Maschera dei parametri Attiva simulazione per l'oggetto
Panoramica dei parametri per Attiva simulazione per l'oggetto
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 9
Panoramica dei parametri per Attiva simulazione per l'oggetto
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Scheda Parametri
vedere Panoramica dei parametri per Attiva simulazione per l'oggetto - Scheda Parametri
(Pagina 194)
Scheda Esperti
ved. Panoramica dei parametri per Attiva simulazione per l'oggetto - Scheda Esperti
(Pagina 194)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
193
Comandi MCC
5.1 Comandi base
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Attendi con elaborazione
programma
Attivare il box di controllo per mettere in attesa l'elaborazione del comando successivo
fino alla conclusione del comando attuale. Con la casella di controllo non attivata, viene
elaborato il comando successivo.
5.1.12.2
Panoramica dei parametri per Attiva simulazione per l'oggetto - Scheda Parametri
Tabella 5- 10 Panoramica dei parametri per Attiva simulazione per l'oggetto - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Oggetto tecnologico
Selezionare gli oggetti tecnologici che devono essere attivati in modalità di simulazione.
Possono essere selezionati più oggetti contemporaneamente. Si può scegliere tra:
• tutti gli oggetti definiti nell'apparecchio,
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipi di dati di
oggetti tecnologici (vedere Ttipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99))
5.1.12.3
Panoramica dei parametri per Attiva simulazione per l'oggetto - Scheda Esperti
Tabella 5- 11 Panoramica dei parametri per Attiva simulazione per l'oggetto - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato per ogni passo del
comando, con questa variabile è possibile ottenere informazioni sul risultato del passo del
comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione ved. Valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico Cam.
5.1.12.4
Funzioni di sistema rilevanti per Attiva simulazione per l'oggetto
Pacchetto tecnologico Cam:
● _enableAxisSimulation per assi a velocità impostata, assi di posizionamento, assi
sincroni e assi di interpolazione
● _enableCamTrackSimulation per tracce camma
● _enableFollowingObjectSimulation per oggetti sincroni
● _enableMeasuringInputSimulation per tastatori di misura
● _enableOutputCamSimulation per camma
Pacchetto tecnologico Path:
● _enablePathObjectSimulation per oggetti di interpolazione
194
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.13
Disattiva simulazione per l'oggetto
Questo comando consente di portare gli oggetti tecnologici indicati (assi, camme, tastatori di
misura, oggetti sincroni, encoder esterni) dalla modalità di simulazione alla modalità
normale. Vengono riattivate l'emissione dei valori di riferimento degli assi e le uscite camme.
Figura 5-12
Maschera dei parametri Disattiva simulazione per l'oggetto
Per ulteriori informazioni relative all'uso del comando:
● Panoramica dei parametri per Disattiva simulazione per l'oggetto (Pagina 196)
● Panoramica dei parametri per Disattiva simulazione per l'oggetto - Scheda Parametri
(Pagina 196)
● Panoramica dei parametri per Disattiva simulazione per l'oggetto - Scheda Esperti
(Pagina 196)
● Funzioni di sistema rilevanti per Disattiva simulazione per l'oggetto (Pagina 197)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
195
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.13.1
Panoramica dei parametri per Disattiva simulazione per l'oggetto
Tabella 5- 12 Panoramica dei parametri per Disattiva simulazione per l'oggetto
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Scheda Parametri
vedere Panoramica dei parametri per Disattiva simulazione per l'oggetto - Scheda
Parametri (Pagina 196)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri per Disattiva simulazione per l'oggetto - Scheda Esperti
(Pagina 196)
Attendi con elaborazione
programma
Attivare il box di controllo per mettere in attesa l'elaborazione del comando successivo
fino alla conclusione del comando attuale. Con la casella di controllo non attivata, viene
elaborato il comando successivo.
5.1.13.2
Panoramica dei parametri per Disattiva simulazione per l'oggetto - Scheda Parametri
Tabella 5- 13 Panoramica dei parametri per Disattiva simulazione per l'oggetto - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Oggetto tecnologico
Selezionare gli oggetti tecnologici che devono passare dalla modalità di simulazione alla
modalità normale. Possono essere selezionati più oggetti contemporaneamente. Si può
scegliere tra:
• tutti gli oggetti definiti nell'apparecchio,
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipi di dati di
oggetti tecnologici (vedere tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99))
5.1.13.3
Panoramica dei parametri per Disattiva simulazione per l'oggetto - Scheda Esperti
Tabella 5- 14 Panoramica dei parametri per Disattiva simulazione per l'oggetto - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato per ogni passo del
comando, con questa variabile è possibile ottenere informazioni sul risultato del passo del
comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione ved. valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico Cam.
196
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.13.4
Funzione di sistema rilevante per Disattiva simulazione per l'oggetto
Pacchetto tecnologico Cam:
● _disableAxisSimulation per assi a velocità impostata, assi di posizionamento, assi
sincroni e assi di interpolazione
● _disableCamTrackSimulation per tracce camma
● _disableFollowingObjectSimulation per oggetti sincroni
● _disableMeasuringInputSimulation per tastatori di misura
● _disableOutputCamSimulation per camme
Pacchetto tecnologico Path:
● _disablePathObjectSimulation per oggetti di interpolazione
5.1.14
Reimposta oggetto
Consente di riportare un oggetto tecnologico allo stato iniziale.
Utilizzare il comando se un asse o un collegamento sincrono non hanno uno stato definito
precisamente a causa di un errore di programmazione oppure di impostazioni errate.
Figura 5-13
Maschera dei parametri Reimposta oggetto
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
197
Comandi MCC
5.1 Comandi base
Per ulteriori informazioni relative all'uso del comando:
● Panoramica dei parametri per Reimposta oggetto (Pagina 198)
● Panoramica dei parametri per Reimposta oggetto - Scheda parametri (Pagina 198)
● Panoramica dei parametri per Reimposta oggetto - Scheda Esperti (Pagina 198)
● Funzione di sistema rilevante per Reimposta oggetto (Pagina 199)
5.1.14.1
Panoramica dei parametri per Reimposta oggetto
Tabella 5- 15 Panoramica dei parametri per Reimposta oggetto
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Scheda Parametri
vedere Panoramica dei parametri per Reimposta oggetto - Scheda parametri
(Pagina 198)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri per Reimposta oggetto - Scheda Esperti (Pagina 198)
5.1.14.2
Panoramica dei parametri per Reimposta oggetto - Scheda parametri
Tabella 5- 16 Panoramica dei parametri per Reimposta oggetto - Scheda parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Oggetto tecnologico
Qui vanno selezionati gli assi, le camme elettroniche, ecc. da reimpostare. Possono
essere selezionati più oggetti contemporaneamente. Si può scegliere tra:
• tutti gli oggetti definiti nell'apparecchio,
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipi di dati di
oggetti tecnologici (vedere tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99))
5.1.14.3
Panoramica dei parametri per Reimposta oggetto - Scheda Esperti
Tabella 5- 17 Panoramica dei parametri per Disattiva simulazione per l'oggetto - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato per ogni passo del
comando, con questa variabile è possibile ottenere informazioni sul risultato del passo del
comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione ved. valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico Cam.
198
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.14.4
Funzioni di sistema rilevanti per Reimposta oggetto
Pacchetto tecnologico Cam:
● _resetAxis per assi a velocità impostata, assi di posizionamento, assi sincroni e assi di
interpolazione
● _resetCam per camme elettroniche
● _resetCamTrack per tracce camma
● _resetExternalEncoder per encoder esterno
● _resetFollowingObject per oggetti sincroni
● _resetMeasuringInput per tastatori di misura
● _resetOutputCam per camme
Pacchetto tecnologico Path:
● _resetPathObject per oggetti di interpolazione
Pacchetto tecnologico Cam_EXT:
● _resetAdditionObject per oggetti di addizione
● _resetControllerObject per oggetti regolatore
● _resetFixedGear per riduttore fisso
● _resetFormulaObject per oggetti formula
● _resetSensor per oggetti sensore
Pacchetto tecnologico TControl:
● _resetTController per canali di temperatura
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
199
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.15
Cambia stato operativo
Questo comando consente di portare l'apparecchio SIMOTION nello stato operativo STOP
oppure STOP U.
Nota
Per riportare l'apparecchio SIMOTION nello stato operativo RUN, azionare l'interruttore
software in SIMOTION SCOUT oppure il selettore di modo operativo sull'apparecchio
SIMOTION.
Figura 5-14
5.1.15.1
Maschera dei parametri Cambia stato operativo
Panoramica dei parametri per Cambia stato operativo
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 18 Panoramica dei parametri per Cambia stato operativo
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Stato operativo
STOP
Viene selezionato lo stato operativo STOP.
• Oggetti tecnologici inattivi (abilitazioni eliminate, nessun movimento dell'asse)
• Nessuna modifica di un programma utente
• È possibile eseguire il caricamento di un programma utente
• Tutti i servizi di sistema sono attivi (comunicazione, ecc.)
• Tutte le uscite analogiche e digitali nello stato 0
Arresta programma utente
Viene selezionato lo stato operativo STOP U.
• Oggetti tecnologici attivi
• Gli oggetti tecnologici possono eseguire job per funzioni di test e di messa in servizio.
• Per il resto è analogo allo stato operativo STOP
200
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.1 Comandi base
5.1.15.2
Funzioni di sistema rilevanti per Cambia stato operativo
Funzione di sistema dell'apparecchio SIMOTION: _changeOperationMode
5.1.15.3
Valore di ritorno per Cambia stato operativo
Nessuno.
5.1.16
Attiva Trace
In tal modo è possibile registrare l'andamento dei segnali e degli stati dell'asse (vedere
Attiva Trace (Pagina 532)).
5.1.17
Blocco commento
Il blocco commento consente di strutturare l'MCC-Chart e di inserire un commento in
qualsiasi punto dello svolgimento. Le dimensioni del blocco commento vengono adeguate
alla quantità di testo del commento. Il blocco è rappresentato più grande dei blocchi dei
comandi normali nel Chart.
Esempio per il blocco commento
Figura 5-15
Maschera dei parametri Blocco commento
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
201
Comandi MCC
5.2 Comandi task
5.2
Comandi task
5.2.1
Avvia il task
Il comando avvia MotionTask con inizializzazione dei dati.
ATTENZIONE
Se il task è già attivo, viene interrotto e riavviato con l'inizializzazione dei dati.
Il task da avviare può essere selezionato:
● tramite il nome (come indicato nel sistema esecutivo)
In questa forma il comando non può essere utilizzato nelle librerie.
● tramite una variabile del tipo di dati StructTaskId
Questa variabile contiene il TaskId ottenuto con la funzione Determina TaskId.
In questa forma il comando non può essere utilizzato nelle librerie.
Figura 5-16
Maschera dei parametri Avvia il task
Nota
Il comando è consentito soltanto per MotionTask.
5.2.1.1
Richiamo dal BackgroundTask
Nel BackgroundTask è possibile eseguire il comando una sola volta. In caso contrario, il
MotionTask selezionato viene riavviato dall'inizio a ogni esecuzione del BackgroundTask.
Per evitarlo è possibile interrogare ed analizzare lo stato del Motion task con il comando
Stato del task (ved. esempio per l'utilizzo del comando Stato del task).
5.2.1.2
Panoramica dei parametri per Avvia il task
È possibile impostare i seguenti parametri
Tabella 5- 19 Panoramica dei parametri per Avvia il task
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Task
Selezionare l'asse che deve essere avviato. Sono disponibili:
• tutti i MotionTask (non nella libreria).
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il tipo di dati
StructTaskId.
202
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.2 Comandi task
5.2.1.3
Funzioni di sistema rilevanti per Avvia il task
Funzioni di sistema ST:
● _restartTask (se si seleziona il task con il nome)
● _restartTaskId (se si seleziona il task con il TaskId)
5.2.1.4
Valore di ritorno per Avvia il task
Solo per la funzione di sistema ST _restartTaskId:
Il valore di ritorno informa l'utente sull'esito del richiamo di comando (vedere la descrizione
relativa alla funzione _restartTaskId nel manuale di programmazione SIMOTION ST).
Variabile _MccRetDWORD con tipo di dati DWORD.
5.2.2
Interrompi il task
Il task viene interrotto nel punto attuale.
Il comando non interrompe il movimento degli assi avviati in precedenza dal task.
Se è in corso un task interrupt utente (UserInterruptTask), viene interrotto. Se vale la
condizione per il riavvio di UserInterruptTask, il task non viene riavviato e la presenza della
condizione non viene salvata.
Il task può essere proseguito con il comando Prosegui il task.
Il task da interrompere può essere selezionato:
● tramite il nome (come indicato nel sistema esecutivo)
In questa forma il comando non può essere utilizzato nelle librerie.
● tramite una variabile del tipo di dati StructTaskId
Questa variabile contiene il TaskId ottenuto con la funzione Determina TaskId.
In questa forma il comando non può essere utilizzato nelle librerie.
Figura 5-17
Maschera dei parametri Interrompi il task
Nota
Il comando è consentito soltanto per MotionTask, UserInterruptTask e
TimerInterruptTask.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
203
Comandi MCC
5.2 Comandi task
5.2.2.1
Panoramica dei parametri per Interrompi il task
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 20 Panoramica dei parametri per Interrompi il task
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Task
Selezionare l'asse che deve essere interrotto. Sono disponibili:
• tutti i MotionTask (non nella libreria).
• gli UserInterruptTask e i TimerInteruptTask configurati sull'apparecchio (non nelle
librerie).
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il tipo di dati
StructTaskId
5.2.2.2
Funzioni di sistema rilevanti per Interrompi il task
Funzioni di sistema ST:
● _suspendTask (se si seleziona il task con il nome)
● _suspendTaskId (se si seleziona il task con il TaskId)
5.2.2.3
Valore di ritorno per Interrompi il task
Solo per la funzione di sistema ST _suspendTaskId:
Il valore di ritorno informa l'utente sull'esito del richiamo di comando (vedere la descrizione
relativa alla funzione _suspendTaskId nel manuale di programmazione SIMOTION ST).
Variabile _MccRetDWORD con tipo di dati DWORD.
5.2.3
Prosegui il task
Questo comando consente di proseguire un task interrotto con il comando Interrompi il task
dal punto in cui è stato interrotto.
I movimenti interrotti non proseguono automaticamente. Il ripristino dei movimenti interrotti
deve essere programmato.
Il task da proseguire può essere selezionato:
● tramite il nome (come indicato nel sistema esecutivo)
In questa forma il comando non può essere utilizzato nelle librerie.
204
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.2 Comandi task
● tramite una variabile del tipo di dati StructTaskId
Questa variabile contiene il TaskId ottenuto con la funzione Determina TaskId.
In questa forma il comando non può essere utilizzato nelle librerie.
Figura 5-18
Maschera dei parametri Prosegui il task
Nota
Il comando è consentito soltanto per MotionTask, UserInterruptTask e
TimerInterruptTask.
5.2.3.1
Panoramica dei parametri per Prosegui il task
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 21 Maschera dei parametri per Prosegui il task
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Task
Selezionare il task che deve essere proseguito. Sono disponibili:
• tutti i MotionTask (non nella libreria).
• gli UserInterruptTask e i TimerInteruptTask configurati sull'apparecchio (non nelle
librerie).
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il tipo di dati
StructTaskId.
5.2.3.2
Funzioni di sistema rilevanti per Prosegui il task
Funzioni di sistema ST:
● _resumeTask (se si seleziona il task con il nome)
● _resumeTaskId (se si seleziona il task con il TaskId)
5.2.3.3
Valore di ritorno per Prosegui il task
Solo per la funzione di sistema ST _resumeTaskId:
Il valore di ritorno informa l'utente sull'esito del richiamo di comando (vedere la descrizione
relativa alla funzione _resumeTaskId nel manuale di programmazione SIMOTION ST).
Variabile _MccRetDWORD con tipo di dati DWORD.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
205
Comandi MCC
5.2 Comandi task
5.2.4
Ripristina task
Con questo comando si arresta un MotionTask. Il task può essere riavviato con il comando
Avvia il task con inizializzazione dei dati.
Il task da ripristinare può essere selezionato:
● tramite il nome (come indicato nel sistema esecutivo)
In questa forma il comando non può essere utilizzato nelle librerie.
● tramite una variabile del tipo di dati StructTaskId
Questa variabile contiene il TaskId ottenuto con la funzione Determina TaskId.
In questa forma il comando non può essere utilizzato nelle librerie.
ATTENZIONE
I comandi Ripristina task e Avvia il task non devono essere direttamente in successione.
Utilizzare piuttosto soltanto il comando Avvia il task.
Figura 5-19
Maschera dei parametri Ripristina task
Nota
Il comando è consentito soltanto per MotionTask.
5.2.4.1
Panoramica dei parametri per Ripristina task
Tabella 5- 22 Panoramica dei parametri per Ripristina task
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Task
Selezionare il task che deve essere ripristinato. Sono disponibili:
• tutti i MotionTask (non nella libreria).
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il tipo di dati
StructTaskId.
206
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.2 Comandi task
5.2.4.2
Funzioni di sistema rilevanti per Ripristina task
Funzioni di sistema ST:
● _resetTask (se si seleziona il task con il nome)
● _resetTaskId (se si seleziona il task con il TaskId)
5.2.4.3
Valore di ritorno per Ripristina task
Solo per la funzione di sistema ST _resetTaskId:
Il valore di ritorno informa l'utente sull'esito del richiamo di comando (vedere la descrizione
relativa alla funzione _resetTaskId nel manuale di programmazione SIMOTION ST).
Variabile _MccRetDWORD con tipo di dati DWORD.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
207
Comandi MCC
5.2 Comandi task
5.2.5
Stato del task
Questo comando reimposta lo stato di un task.
Il task può essere selezionato:
● tramite il nome (come indicato nel sistema esecutivo)
In questa forma il comando non può essere utilizzato nelle librerie.
● tramite una variabile del tipo di dati StructTaskId
Questa variabile contiene il TaskId ottenuto con la funzione Determina TaskId.
In questa forma il comando non può essere utilizzato nelle librerie.
Figura 5-20
Maschera dei parametri Stato del task
Nota
Il comando è consentito soltanto per MotionTask, UserInterruptTask e
TimerInterruptTask.
5.2.5.1
Panoramica dei parametri per Stato del task
Tabella 5- 23 Maschera dei parametri per Stato del task
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Task
Selezionare il task di cui deve essere determinato lo stato attuale. Sono disponibili:
• tutti i MotionTask (non nella libreria).
• gli UserInterruptTask e i TimerInteruptTask configurati sull'apparecchio (non nelle
librerie).
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il tipo di dati
StructTaskId.
Valore di ritorno
Qui si imposta la variabile di ritorno del tipo DWORD, nella quale viene memorizzato lo
stato del task come risultato del comando (ved. la descrizione della funzione
_getStateOfTaskId nel manuale di programmazione SIMOTION ST). Questa variabile
deve essere definita in una tabella di dichiarazioni o nel browser dei simboli.
208
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.2 Comandi task
Esempi per l'utilizzo del comando Stato del task
Nell'esempio seguente viene interrogato lo stato di un MotionTask per verificare se il task
stesso può essere avviato. A questo scopo vengono valutati i bit più rilevanti del valore di
ritorno. In caso di risultato positivo, il MotionTask viene avviato.
①
Il valore di ritorno del comando Stato del task viene memorizzato nelle variabili locali ret_dword
con il tipo di dati DWORD. Viene indicato lo stato del MotionTask_1 che alla fine viene
analizzato.
Figura 5-21
5.2.5.2
Esempio di interrogazione sulla possibilità di avvio di un MotionTask.
Funzioni di sistema rilevanti per Stato del task
Funzioni di sistema ST:
● _getStateOfTask (se si seleziona il task con il nome)
● _getStateOfTaskId (se si seleziona il task con il TaskId)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
209
Comandi MCC
5.2 Comandi task
5.2.6
Determina TaskId
Questo comando genera un TaskId univoco per tutto il progetto a partire dal nome di un
task. Questo TaskId viene assegnato a una variabile del tipo di dati StructTaskId.
La funzione non può essere utilizzata nelle librerie.
Figura 5-22
Maschera dei parametri Determina TaskId
Nota
Il comando è consentito soltanto per MotionTask, UserInterruptTask e TimerInterruptTask.
5.2.6.1
Panoramica dei parametri per Determina TaskId
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 24 Panoramica dei parametri per Determina TaskId
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Task
Selezionare il nome del task di cui occorre determinare il TaskId univoco per tutto il
progetto. Sono disponibili:
• tutti i MotionTask.
• gli UserInterruptTask e i TimerInteruptTask configurati sull'apparecchio.
Valore di ritorno
Qui viene immessa la variabile di ritorno del tipo StructTaskId nella quale viene
memorizzato il TaskId. Questa variabile deve essere definita in una tabella di dichiarazioni
o nel browser dei simboli.
5.2.6.2
Funzioni di sistema rilevanti per Determina TaskId
Funzioni di sistema ST: _getTaskId.
210
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
5.3
Strutture dei programmi
5.3.1
IF: Diramazione programma
Il flusso di programma passa nella diramazione TRUE o FALSE in base a una condizione.
Il flusso di programma si dirama come segue:
● La condizione è soddisfatta: viene eseguita la diramazione TRUE.
● Se la condizione non è soddisfatta: viene eseguita la diramazione FALSE.
①
Viene avviato un asse lineare o un asse rotante a seconda della variabile "flag".
②
Se la condizione non è soddisfatta.
③
La condizione è soddisfatta.
Figura 5-23 Esempio di diramazione (IF) nel piano dei flussi
Nota
La condizione viene programmata nel linguaggio di programmazione KOP (schema a
contatti), FUP (schema logico) o Formula.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
211
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
5.3.1.1
Nota per l'inserimento dell'istruzione IF
In genere l'istruzione IF viene inserita dopo il comando selezionato. Entrambe le diramazioni
sono vuote.
Se sono selezionati uno o più comandi, l'istruzione IF viene inserita prima dei comandi
selezionati. I comandi selezionati vengono trasferiti automaticamente nella diramazione
TRUE; vedere la seguente figura.
&RPDQGLVHOH]LRQDWL
'XUDQWHO
LQVHULPHQWRGHOO
LVWUX]LRQH,)WXWWLLFRPDQGLVHOH]LRQDWL
LQSUHFHGHQ]DYHQJRQRWUDVIHULWLQHOODGLUDPD]LRQH758(
Figura 5-24
5.3.1.2
Inserimento dell'istruzione IF con diversi comandi selezionati
Nota per la cancellazione/il taglio o la copia di un'istruzione IF
Durante la cancellazione, il taglio o la copia di un'istruzione IF, vengono eliminati o copiati
anche i comandi presenti nelle diramazioni.
Se i comandi nella struttura di controllo rimangono invariati in seguito alla cancellazione o al
taglio della struttura di controllo, occorre prima copiare i comandi e reinserirli al di fuori dalla
struttura di controllo.
5.3.1.3
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per IF:
Diramazione programma
IF / ELSE / END_IF
212
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
5.3.2
WHILE: Loop con condizione all'inizio
Finché la condizione del loop viene soddisfatta, vengono eseguiti i comandi programmati
all'interno del loop.
La condizione si trova a inizio loop.
Il flusso di programma si dirama come segue quando viene raggiunto il comando WHILE:
● La condizione è soddisfatta: il loop viene eseguito.
● Se la condizione non è soddisfatta: il programma prosegue.
Esempio per loop WHILE con condizione all'inizio
①
La condizione è soddisfatta
Figura 5-25
②
Se la condizione non è soddisfatta
Esempio di ripetizione con interrogazione iniziale (WHILE) nel diagramma di flusso
Nota
La condizione viene programmata nel linguaggio di programmazione KOP (schema a
contatti), FUP (schema logico) o Formula.
Leggere le note per l'inserimento, l'eliminazione, il taglio o la copia dell'istruzione IF;
valgono in modo analogo.
5.3.2.1
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per WHILE:
Loop con condizione all'inizio
WHILE /END_WHILE
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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213
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
5.3.3
FOR: Loop con numero di ripetizioni fisso
Il loop FOR ripete una sezione di programma con un numero di ripetizioni fisso. Una volta
raggiunto il numero di ripetizioni, il programma prosegue.
Figura 5-26
5.3.3.1
Maschera dei parametri delle istruzioni FOR
Panoramica dei parametri per FOR: Loop con numero di ripetizioni fisso
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 25 Panoramica dei parametri per loop FOR con tempo di esecuzione fisso
Campo/pulsante
Variabile
Significato/istruzione
Inserire qui la variabile di conteggio per il loop FOR.
La variabile deve essere del tipo INT. Il nome della variabile può essere inserito
direttamente o copiato dal browser dei simboli con Drag&Drop.
Avvio
Inserire il valore iniziale delle variabili numeriche. Durante la prima ripetizione dell'inizio
del loop, la variabile di conteggio viene impostata sul valore indicato. Il valore iniziale può
essere inserito direttamente come valore o in alternativa come formula. Possono essere
utilizzate delle variabili. L'espressione è del tipo INT.
Fine
Inserire il valore finale delle variabili numeriche. Il loop viene eseguito fino a quando la
variabile numerica diventa maggiore del valore finale inserito. Il valore iniziale può essere
inserito direttamente come valore o in alternativa come formula. Possono essere utilizzate
delle variabili. L'espressione è del tipo INT.
Incremento
Inserire qui l'incremento: La variabile di conteggio viene aumentata con l'incremento
indicato ad ogni ripetizione del loop. Il valore può essere inserito direttamente come
costante o in alternativa come formula. Possono essere utilizzate delle variabili.
L'espressione è del tipo INT.
214
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
Esempio di loop FOR nel programma
Figura 5-27
Esempio di loop FOR nel programma
Nota
Leggere le note per inserire, eliminare, tagliare o copiare l'istruzione IF; valgono in modo
analogo.
Esempio di istruzione FOR
Il loop del programma deve essere eseguito 10 volte. La variabile deve essere definita e del
tipo di dati INT.
La maschera dei parametri viene programmata come illustrato nella figura seguente.
Figura 5-28
5.3.3.2
Esempio di istruzione FOR
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per FOR: Loop
con numero di ripetizioni fisso
FOR / END_FOR
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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215
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
5.3.4
UNTIL: Loop con condizione alla fine
I comandi programmati nel loop vengono eseguiti fino a quando la condizione loop non è
soddisfatta.
La condizione è alla fine del loop. I comandi nel loop quindi devono essere eseguiti almeno
una volta.
Il flusso di programma si dirama come segue quando viene raggiunto il comando UNTIL.
● Se la condizione non è soddisfatta: il loop viene eseguito.
● La condizione è soddisfatta: il programma prosegue.
Esempio per loop UNTIL con condizione alla fine
①
Se la condizione non è soddisfatta
Figura 5-29
②
La condizione è soddisfatta
Esempio di ripetizione con interrogazione finale (UNTIL) nel diagramma di flusso
Nota
La condizione viene programmata nel linguaggio di programmazione KOP (schema a
contatti), FUP (schema logico) o Formula.
Leggere le note per l'inserimento, l'eliminazione, il taglio o la copia dell'istruzione IF; valgono
in modo analogo.
5.3.4.1
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per UNTIL:
Loop con condizione alla fine
REPEAT / UNTIL / END_REPEAT
216
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
5.3.5
CASE: Diramazione multipla
In base al valore di una variabile è possibile eseguire diverse diramazioni alternative del
programma. Sono ammessi i seguenti tipi di dati delle variabili:
● Tipo di dati generali ANY_INT
● Tipo di dati di enumerazione qualsiasi
Esempio di diramazione multipla CASE
①
Il valore di comparazione coincide con una delle costanti programmate
②
Il valore di comparazione non coincide con una delle costanti programmate
Figura 5-30
Descrizione della diramazione variabile e ELSE
5.3.5.1
Inserimento della diramazione nell'istruzione CASE
Dopo l'inserimento del comando esistono 2 diramazioni di programma. Per inserire altre
diramazioni, procedere come segue:
● Per inserire una diramazione in prima posizione (a sinistra):
Selezionare il comando e scegliere il menu contestuale Inserisci diramazione.
● Per inserire altre diramazioni:
Selezionare la diramazione e scegliere il menu contestuale Inserisci diramazione.
La diramazione viene inserita a destra, accanto alla diramazione selezionata.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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217
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
5.3.5.2
Cancellazione della diramazione nell'istruzione CASE
Per eliminare una diramazione, procedere come segue:
1. Cancellare tutti i comandi dalla diramazione.
2. Selezionare la diramazione
3. Scegliere il menu contestuale Elimina diramazione vuota.
5.3.5.3
Costante di confronto nell'istruzione CASE
Sovrascrivere in ogni diramazione la preassegnazione ??? con una costante dello stesso
tipo di dati della variabile. Può anche essere specificato un campo di valori, ad es.1, 2, 3 o
4..10.
Non è possibile sovrascrivere la preassegnazione della diramazione ELSE.
5.3.5.4
Panoramica dei parametri per CASE: Diramazione multipla
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 26 Panoramica dei parametri per diramazione multipla CASE
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Variabile
Inserire una variabile del seguente tipo di dati:
• Tipo di dati generali ANY_INT
• Tipo di dati di enumerazione qualsiasi
Il nome della variabile può essere inserito direttamente o copiato dal browser dei simboli
con Drag&Drop.
Viene eseguita la diramazione CASE il cui nome coincide con il contenuto della variabile.
Se il valore della variabile non coincide con nessuna delle costanti o dei campi delle
costanti, viene esplorata la diramazione ELSE.
Nota
Leggere le note per l'inserimento, l'eliminazione, il taglio o la copia dell'istruzione IF; valgono
in modo analogo.
5.3.5.5
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per CASE:
Diramazione multipla
CASE / ELSE / END_CASE
218
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
5.3.6
Vai a
Questo comando consente di realizzare dei passaggi all'interno di un MCC-Chart. Il salto
viene definito come etichetta di salto (comando Vai a) e come destinazione del salto
(comando Selezione), i quali hanno lo stesso nome. Un gruppo di nomi contrassegna le
posizioni di partenza e di destinazione del salto. Lo stesso nome può definire diverse
posizioni di destinazione del salto ma una sola posizione di partenza.
I seguenti salti non sono consentiti:
● Salti nelle strutture di controllo
● Salto dal campo non attivo verso un'istruzione di attesa
Dopo l'inserimento del comando Vai a è necessario inserire il nome della destinazione del
salto. Fare clic due volte sul cerchio.
Figura 5-31
5.3.6.1
Maschera dei parametri Vai a
Panoramica dei parametri per Vai a
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 27 Panoramica dei parametri per Vai a
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Identificatore della
destinazione del salto
Inserire il nome della destinazione del salto. Il nome è composto da:
• lettera o carattere di sottolineatura per il primo carattere
• lettere, caratteri di sottolineatura o cifre per i caratteri successivi
Le maiuscole e le minuscole non sono rilevanti. Il nome deve corrispondere esattamente
al nuovo nome assegnato nell'etichetta di salto; vedere il comando Selezione
(Pagina 220).
5.3.6.2
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Vai a
GOTO
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
219
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
5.3.7
Selezione
Questo comando consente di definire la posizione di partenza del salto del comando Vai a. Il
salto viene definito come etichetta di salto (comando Vai a) e come destinazione del salto
(comando Selezione), i quali hanno lo stesso nome. Un gruppo di nomi contrassegna le
posizioni di partenza e di destinazione del salto. Lo stesso nome può definire diverse
posizioni di destinazione del salto ma una sola posizione di partenza.
I seguenti salti non sono consentiti:
● Salti nelle strutture di controllo
● Salto dal campo non attivo verso un'istruzione di attesa
Dopo aver inserito il comando Selezione, occorre inserire il nome per la selezione del salto.
Fare clic due volte sul cerchio.
Figura 5-32
5.3.7.1
Maschera dei parametri Selezione (etichetta di salto)
Panoramica dei parametri per Selezione
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 28 Panoramica dei parametri per Selezione
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Identificatore delle etichette di
salto
Inserire il nome dell'etichetta di salto. Il nome è composto da:
• lettera o carattere di sottolineatura per il primo carattere
• lettere, caratteri di sottolineatura o cifre per i caratteri successivi
Le maiuscole e le minuscole non sono rilevanti. Il nome deve corrispondere esattamente
al nuovo nome assegnato come destinazione di salto; vedere il comando Vai a
(Pagina 219).
5.3.7.2
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Selezione
Definizione di una selezione di un salto
220
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
5.3.8
Return
Questo comando provoca la conclusione dell'MCC-Chart (programma, funzione, blocco
funzionale).
Dopo la conclusione di una funzione o di un blocco funzionale l'elaborazione del programma
nell'MCC-Chart (o nell'unità di organizzazione del programma) di livello superiore viene
ripresa dopo la posizione in cui sono stati richiamati la funzione o il blocco funzionale.
Esempio di Return
①
L'assegnazione di variabili si trova dopo la fine regolare del loop FOR per l'esecuzione, ma non
dopo l'esecuzione del comando Return:
Figura 5-33
5.3.8.1
Esempio di Return
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Return
RETURN
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
221
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
5.3.9
Exit
Questo comando è consentito nelle seguenti strutture del programma (loop):
● Loop WHILE con condizione all'inizio
● Loop FOR con numero di ripetizioni fisso
● Loop UNTIL con condizione alla fine
Permette di uscire da un loop in un punto qualsiasi sia che la condizione di interruzione sia
soddisfatta o meno.
L'esecuzione del programma viene proseguita dopo la fine del loop.
Esempio di Exit
①
L'assegnazione di variabili avviene dopo l'esecuzione del comando Exit e dopo la fine regolare
del loop FOR per l'esecuzione.
Figura 5-34
5.3.9.1
Esempio di Exit
Comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured Text) per Exit
EXIT
222
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
5.3.10
Avvio sincrono
Questo comando consente di avviare contemporaneamente diversi comandi. I comandi
consentiti sono elencati nella sezione Comandi consentiti.
Il comando successivo viene avviato se tutti i comandi esistenti nelle diramazioni sono
eseguiti e terminati. Nella sezione Comandi consentiti è inoltre indicato quando un comando
è terminato.
Per verificare l'ultimazione corretta dell'avvio sincrono, è possibile eseguire una query
utilizzando la variabile cumulativa _MccRetSyncStart per accertarsi se i comandi avviati in
modo sincrono siano stati completati senza errori. La variabile cumulativa è impostata su un
valore diverso da 0 se un comando all'interno dell'avvio sincrono ha avuto un valore di
ritorno diverso da 0 (vedere il Manuale di guida alle funzioni Funzioni di d base SIMOTION)
Il seguente programma di esempio MCC mostra un Avvio sincrono con due assi e
successiva query della variabile cumulativa_MccRetSyncStart. Questa è diversa da 0 se un
comando all'interno di Sync-Start ha avuto un valore di ritorno diverso da 0.
Il numero di comandi avviati contemporaneamente e il numero di avvii sincroni all'interno di
un MCC-Chart non è limitato.
Il comando dovrebbe essere utilizzato soltanto nei MotionTask.
ATTENZIONE
Quando si utilizza il comando Avvio sincrono occorre creare UserInterruptTask_1, che
viene richiamato da MCC in caso di errore. In questo task può essere programmata una
reazione all'errore.
Al momento dell'Avvio sincrono il comando del task viene temporaneamente disinserito.
Esso viene riattivato:
• se sono stati avviati tutti i singoli comandi presenti in tutte le diramazioni e i comandi per
il sincronismo e la camma elettronica e
• se sono stati terminati i comandi di base presenti in tutte le diramazioni
Si evitano così eventuali interruzioni dell'avvio dovute ad altri task (esclusi i
SynchronousTask). Ciò può causare un ritardo di conferma dell'indirizzo nei task ciclici
(BackgroundTask, TimerInterruptTask). Tali errori possono essere riconosciuti ed eliminati
mediante una opportuna programmazione del TimeFaultBackgroundTask oppure del
TimeFaultTask.
Per i livelli esecutivi e i task vedere Livelli esecutivi e task in SIMOTION e nel Manuale di
programmazione SIMOTION ST.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
223
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
Esempio: Avvio sincrono di tre comandi
Figura 5-35
Avvio sincrono di tre comandi
5.3.10.1
Programmazione di una condizione
Per l'avvio sincrono è possibile programmare una condizione. Al richiamo solitamente è
presente il valore TRUE. L'avvio sincrono avviene quindi immediatamente.
La programmazione della condizione corrisponde al comando Attendi condizione.
Considerare quanto segue:
La condizione può essere composta da:
● Variabili Unit della stessa sorgente MCC e sorgenti di programma importate
● Variabili globali d'apparecchio
● costanti
● Variabili I/O e accessi alla rappresentazione dei processi (ingressi)
● Operatori
L'espressione non può contenere:
● Richiamo delle funzioni
● Variabili locali
● Loop
Nota
La condizione viene programmata nel linguaggio di programmazione KOP (schema a
contatti), FUP (schema logico) o Formula.
5.3.10.2
Casella di controllo
Se la casella di controllo Avvia i comandi se la condizione è soddisfatta è attiva, i comandi
presenti nelle diramazioni vengono elaborati se la condizione programmata è soddisfatta.
224
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
5.3.10.3
Incolla diramazione
Dopo l'inserimento del comando esistono 2 diramazioni di programma. Per inserire altre
diramazioni, procedere come segue:
● Per inserire una diramazione in prima posizione (a sinistra):
Selezionare il comando e scegliere il menu contestuale Inserisci diramazione.
● Per inserire altre diramazioni:
Evidenziare la diramazione e selezionare il menu contestuale Inserisci diramazione.
La diramazione viene inserita a destra, accanto alla diramazione selezionata.
5.3.10.4
Eliminazione di una diramazione
Per eliminare una diramazione, procedere come segue:
1. Cancellare tutti i comandi dalla diramazione.
2. Selezionare la diramazione
3. Scegliere il menu contestuale Elimina diramazione vuota.
5.3.10.5
Comandi consentiti
La tabella seguente mostra i comandi consentiti per l'Avvio sincrono.
ATTENZIONE
L'avvio sincrono è garantito per i comandi asse singolo e per i comandi per il sincronismo
soltanto se entrambe le condizioni successive sono rispettate:
I comandi inclusi nell'avvio sincrono devono avere effetto su diversi assi.
Gli assi interessati devono trovarsi nello stesso ExecutionLevel (IPO oppure IPO_2).
La seguente tabella indica i comandi consentiti all'Avvio sincrono con indicazione dell'ora di
conclusione corretta; questa ora dipende dalla presenza di altri comandi sull'asse.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
225
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
Tabella 5- 29 Comandi consentiti all'avvio sincrono con indicazione dell'ora di conclusione corretta; questa ora dipende dalla
presenza di altri comandi sull'asse
Comando consentito
Ora di conclusione del comando
Altri comandi presenti
Nessun altro comando presente
Chiamata di sottoprogramma
-
-
Imposta uscita
-
-
Reimposta uscita
-
-
Assegnazione variabili
-
-
Comandi base
Comandi asse singolo
Asse azzerato
Movimento terminato
Avvio asse regolato in posizione
•
•
Impostazione predefinita numero di giri
•
•
Movimento terminato
con impostazione dell'ora:
fine dell'interpolazione del valore di
riferimento
senza impostazione dell'ora:
infinito
•
con impostazione dell'ora:
fine dell'interpolazione del valore di
riferimento
senza impostazione dell'ora:
infinito
•
•
•
con impostazione dell'ora:
movimento terminato
senza impostazione dell'ora:
infinito
con impostazione dell'ora:
segnale di fermo dell'asse
senza impostazione dell'ora:
infinito
Posiziona asse
Termine dell'interpolazione del valore di Movimento terminato
riferimento
Profilo di posizione dipendente dal
tempo
Termine dell'interpolazione del valore di Movimento terminato
riferimento
Profilo velocità in funzione del tempo
Termine dell'interpolazione del valore di •
riferimento
•
Asse regolato in velocità:
segnale di fermo dell'asse
Asse di posizionamento o sincrono:
movimento terminato
Arresta asse
Termine dell'interpolazione del valore di •
riferimento
•
Asse regolato in velocità:
segnale di fermo dell'asse
Asse di posizionamento o sincrono:
movimento terminato
Comandi per sincronismo e camma elettronica
Cambio elettronico ON
Senza limiti di tempo
Cambio elettronico OFF
Termine dell'interpolazione del valore di Termine dell'interpolazione del valore di
riferimento
riferimento
Camma elettronica ON
•
•
Camma elettronica OFF
226
Camma elettronica ciclica
infinito
Camma elettronica non ciclica
fine dell'interpolazione valore di
riferimento
Senza limiti di tempo
•
•
Camma elettronica ciclica
infinito
Camma elettronica non ciclica
fine dell'interpolazione valore di
riferimento
Termine dell'interpolazione del valore di Termine dell'interpolazione del valore di
riferimento
riferimento
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.3 Strutture dei programmi
5.3.10.6
Comportamento transitorio
Tutti i comandi assi singolo e i comandi per il sincronismo e la camma elettronica compresi
nell'avvio singolo vengono programmati con il comportamento transitorio Dissocia.
Per i seguenti comandi può essere selezionato anche il comportamento transitorio
Sovrapponi:
● Avvio asse regolato in posizione
● Impostazione predefinita numero di giri
● Posiziona asse
● Profilo di posizione dipendente dal tempo
● Profilo velocità in funzione del tempo
5.3.10.7
Condizione di commutazione
In ogni comando asse singolo o comando per il sincronismo e la camma elettronica
compreso nell'avvio singolo la casella di controllo Attendi con elaborazione programma è
attivata e non è modificabile dall'utente. Indica che dopo l'esecuzione dell'avvio sincrono il
MotionTask passa allo stato di attesa finché è stato concluso o interrotto l'ultimo comando
incluso nell'avvio sincrono.
Il momento della conclusione corretta di un comando dipende dalla presenza di altri comandi
nell'asse ed è indicato nella tabella in alto alla sezione Comandi consentiti.
5.3.10.8
Cancellazione/taglio o copia
Durante la cancellazione, il taglio o la copia dell'avvio sincrono vengono cancellati o copiati
anche i comandi presenti nelle diramazioni.
5.3.10.9
Funzioni di sistema e comandi rilevanti del linguaggio di programmazione ST (Structured
Text) per l'avvio sincrono
Funzioni di sistema degli apparecchi SIMOTION:
● BEGIN_SYNC / END_SYNC
● _disableScheduler / _enableScheduler
● _startSyncCommands
Funzione di sistema ST:
● _getSyncCommandId
● _waitTime
Comandi ST:
● EXPRESSION / END_EXPRESSION per la formulazione della condizione di attesa
● WAITFORCONDITION / END_WAITFORCONDITION
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
227
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4
Comunicazione
5.4.1
Conferma allarmi TO
Il comando consente di confermare gli allarmi tecnologici presenti per uno o più oggetti
tecnologici.
Figura 5-36
5.4.1.1
Maschera dei parametri Conferma allarmi TO
Panoramica dei parametri per Conferma allarmi TO
Tabella 5- 30 Panoramica dei parametri per Conferma allarmi TO
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Scheda Parametri
vedere Panoramica dei parametri per Conferma allarmi TO - Scheda Parametri
(Pagina 229)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri per Conferma allarmi TO - Scheda Esperti
(Pagina 229)
228
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.1.2
Panoramica dei parametri per Conferma allarmi TO - Scheda Parametri
Tabella 5- 31 Panoramica dei parametri per Conferma allarmi TO - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Oggetto tecnologico
Selezionare gli oggetti tecnologici (assi, camme elettroniche, ecc.) di cui si intendono
confermare gli allarmi. Possono essere selezionati più oggetti contemporaneamente. Si
può scegliere tra:
• tutti gli oggetti definiti nell'apparecchio,
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipi di dati di
oggetti tecnologici (vedere Tabella Tipi di dati degli oggetti tecnologici).
Conferma tutti gli allarmi
Attivare questa casella di controllo per confermare tutti gli allarmi presenti
nell'apparecchio.
5.4.1.3
Panoramica dei parametri per Conferma allarmi TO - Scheda Esperti
Tabella 5- 32 Panoramica dei parametri per Conferma allarmi TO - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato per ogni passo del
comando, con questa variabile è possibile ottenere informazioni sul risultato del passo del
comando.
Tipo di dati DINT.
• Con la casella di controllo Conferma tutti gli allarmi attivata: il valore di ritorno è
sempre 0.
• Con la casella di controllo Conferma tutti gli allarmi non attivata: Per la descrizione
ved. valore di ritorno per le funzioni di sistema del pacchetto tecnologico Cam.
5.4.1.4
Funzioni di sistema rilevanti per Conferma allarmi TO
Se la casella di controllo Conferma tutti gli allarmi è attivata:
● Funzione di sistema degli apparecchi SIMOTION
– _resetTechnologicalErrors per reimpostare tutti gli oggetti
Se la casella di controllo Conferma tutti gli allarmi non è attivata:
● Pacchetto tecnologico Cam:
– _resetAxisError per assi a velocità impostata, assi di posizionamento, assi sincroni e
assi di interpolazione
– _resetCamError per camme elettroniche
– _resetCamTrackError per tracce camma
– _resetExternalEncoderError per encoder esterni
– _resetFollowingObjectError per oggetti sincroni
– _resetMeasuringInputError per tastatori di misura
– _resetOutputCamError per camme
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
229
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
● Pacchetto tecnologico Path:
– _resetPathObjectError per oggetti di interpolazione
● Pacchetto tecnologico Cam_EXT:
– _resetAdditionObjectError per oggetti di addizione
– _resetControllerObjectError per oggetti regolatore
– _resetFixedGearError per riduttore fisso
– _resetFormulaObjectError per oggetti formula
– _resetSensorError per oggetti sensore
● Pacchetto tecnologico TControl:
– _resetTControllerError per canali di temperatura
ciascuno con parametro errorResetMode = ALL_ERRORS (preimpostazione)
Vedere anche il campo / pulsante Conferma tutti gli allarmi nella sezione Panoramica dei
parametri per Conferma allarmi TO.
5.4.2
Conferma allarme TO specifico
Il comando conferma tutti gli allarmi o un allarme specifico di un oggetto tecnologico.
Figura 5-37
230
Maschera dei parametri Conferma allarme TO specifico
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.2.1
Panoramica dei parametri per Conferma allarme TO specifico
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 33 Panoramica dei parametri per Conferma allarme TO specifico
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Oggetto tecnologico
Selezionare gli oggetti tecnologici (assi, camme elettroniche, ecc.) di cui si intendono
confermare gli allarmi. Possono essere selezionati più oggetti contemporaneamente. Si
può scegliere tra:
• tutti gli oggetti definiti nell'apparecchio,
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipi di dati di
oggetti tecnologici (vedere tabella Tipi di dati degli oggetti tecnologici).
Scheda Parametri
vedere Panoramica dei parametri per Conferma allarme TO specifico - Scheda Parametri
(Pagina 231)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri per Conferma allarme TO specifico - Scheda Esperti
(Pagina 231)
5.4.2.2
Panoramica dei parametri per Conferma allarme TO specifico - Scheda Parametri
Tabella 5- 34 Panoramica dei parametri per Conferma allarme TO specifico - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Effetto
Selezionare gli allarmi che si intende confermare per l'oggetto tecnologico:
Conferma tutti gli allarmi
Tutti gli allarmi dell'oggetto tecnologici vengono confermati.
Conferma allarme specifico
L'allarme specificato nei campi N. dell'allarme o Testo allarme viene confermato.
N. dell'allarme
Inserire il numero dell'allarme.
Testo allarme
Selezionare il testo per l'allarme.
Il testo dell'allarme viene visualizzato nel campo Testo allarme.
Il numero dell'allarme corrispondente viene visualizzato nel campo Numero dell'allarme.
5.4.2.3
Panoramica dei parametri per Conferma allarme TO specifico - Scheda Esperti
Tabella 5- 35 Panoramica dei parametri per Conferma allarme TO specifico - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione ved. valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico Cam.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
231
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.2.4
Funzioni di sistema rilevanti per Conferma allarme TO specifico
Pacchetto tecnologico Cam:
● _resetAxisError per assi a velocità impostata, assi di posizionamento, assi sincroni e assi
di interpolazione
● _resetCamError per camme elettroniche
● _resetCamTrackError per tracce camma
● _resetExternalEncoderError per encoder esterni
● _resetFollowingObjectError per oggetti sincroni
● _resetMeasuringInputError per tastatori di misura
● _resetOutputCamError per camme
Pacchetto tecnologico Path:
● _resetPathObjectError per oggetti di interpolazione
Pacchetto tecnologico Cam_EXT:
● _resetAdditionObjectError per oggetti di addizione
● _resetControllerObjectError per oggetti regolatore
● _resetFixedGearError per riduttore fisso
● _resetFormulaObjectError per oggetti formula
● _resetSensorError per oggetti sensore
Pacchetto tecnologico TControl:
● _resetTControllerError per canali di temperatura
ciascuno con parametro errorResetMode = SPECIFIC_ERROR
232
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.3
Messaggio in ingresso
Il comando consente di comunicare che è stato visualizzato un messaggio. I messaggi
vengono configurati in precedenza nella progettazione messaggi (menu Progetto >
Messaggi > progettazione). Il messaggio viene inviato a tutti i nodi configurati.
Per la progettazione dei messaggi vedere la Guida in linea.
Se il messaggio suddetto è già presente, non ha luogo alcuna modifica. Il messaggio non
viene reimpostato.
Figura 5-38
5.4.3.1
Maschera dei parametri Messaggio in ingresso
Panoramica dei parametri per Messaggio in ingresso
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 36 Panoramica dei parametri per Messaggio in ingresso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Messaggio
Qui va selezionato uno dei messaggi progettati. Per progettare dei nuovi messaggi,
selezionare il menu Programma -> Progettazione messaggi nella navigazione di progetto.
Scheda Parametri
vedere Panoramica dei parametri per Messaggio in ingresso - Scheda Parametri
(Pagina 234)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri per Messaggio in ingresso - Scheda Esperti
(Pagina 234)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
233
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.3.2
Panoramica dei parametri per Messaggio in ingresso - Scheda Parametri
Tabella 5- 37 Panoramica dei parametri per Messaggio in ingresso - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Valore di accompagnamento
Qui viene inserito un valore di accompagnamento per il messaggio. Sono ammessi
numeri interi, numeri decimali, valori positivi e negativi. È possibile inoltre indicare una
variabile di tipo ANY_NUM oppure ANY_BIT. Come valore di accompagnamento sono
consentiti generalmente i tipi di dati indicati, purché coincidano con la progettazione
messaggi.
Acknowledge
Qui viene impostato se il messaggio è confermabile.
Messaggio confermabile (valore predefinito)
Messaggio confermabile: se il messaggio è stato visualizzato, deve essere confermato
dall'utente nel pannello operatore.
Messaggio non confermabile
Messaggio non confermabile: il messaggio viene visualizzato finché il programma
disattiva il comando Messaggio in uscita.
5.4.3.3
Panoramica dei parametri per Messaggio in ingresso - Scheda Esperti
Tabella 5- 38 Panoramica dei parametri per Messaggio in ingresso - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DWORD, descrizione vedere funzioni _alarmSId e _alarmSqId nel Manuale di
programmazione SIMOTION ST.
5.4.3.4
Funzioni di sistema rilevanti per Messaggio in ingresso
Funzione di sistema ST:
● A partire dalla versione V3.1 del kernel SIMOTION:
– _alarmSId (per messaggio non confermabile)
– _alarmSqId (per messaggio confermabile)
● Fino alla versione V3.0 del kernel SIMOTION:
– _alarmS (per messaggio non confermabile)
– _alarmSq (per messaggio confermabile)
ciascuno con parametro sig:= TRUE
234
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.4
Messaggio in uscita
Il comando consente di comunicare che il messaggio non è più visualizzato. Il messaggio
stesso viene creato con la progettazione messaggi (menu Progetto > Messaggi >
progettazione). Successivamente i messaggi confermabili possono essere confermati
sull'OP.
Per la progettazione dei messaggi vedere la Guida in linea.
Figura 5-39
5.4.4.1
Maschera dei parametri Messaggio in uscita
Panoramica dei parametri per Messaggio in uscita
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 39 Panoramica dei parametri per Messaggio in uscita
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Messaggio
Qui va selezionato uno dei messaggi progettati. Per progettare dei nuovi messaggi,
selezionare il menu Programma -> Progettazione messaggi nella navigazione di progetto.
Scheda Parametri
vedere Panoramica dei parametri per Messaggio in uscita - Scheda Parametri
(Pagina 236)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri per Messaggio in uscita - Scheda Esperti (Pagina 236)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
235
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.4.2
Panoramica dei parametri per Messaggio in uscita - Scheda Parametri
Tabella 5- 40 Panoramica dei parametri per Messaggio in uscita - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Valore di accompagnamento
Qui viene inserito un valore di accompagnamento per il messaggio. Sono ammessi
numeri interi, numeri decimali, valori positivi e negativi. È possibile inoltre indicare una
variabile di tipo ANY_NUM oppure ANY_BIT. Come valore di accompagnamento sono
consentiti generalmente i tipi di dati indicati, purché coincidano con la progettazione
messaggi.
Acknowledge
Qui viene impostato se il messaggio è confermabile.
Messaggio confermabile (valore predefinito)
Messaggio confermabile: quando il messaggio è in uscita, esso deve venire confermato
dall'utente sull'OP.
Messaggio non confermabile
Messaggio non confermabile: il messaggio viene visualizzato finché il programma
disattiva il comando Messaggio in uscita.
5.4.4.3
Panoramica dei parametri per Messaggio in uscita - Scheda Esperti
Tabella 5- 41 Panoramica dei parametri per Messaggio in uscita - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella tabella Panoramica dei parametri
della scheda Esperti.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DWORD, descrizione vedere funzioni _alarmSId e _alarmSqId nel Manuale di
programmazione SIMOTION ST.
5.4.4.4
Funzioni di sistema rilevanti per Messaggio in uscita
Funzione di sistema ST:
● A partire dalla versione V3.1 del kernel SIMOTION:
– _alarmSId (per messaggio non confermabile)
– _alarmSqId (per messaggio confermabile)
● Fino alla versione V3.0 del kernel SIMOTION:
– _alarmS (per messaggio non confermabile)
– _alarmSq (per messaggio confermabile)
ciascuno con parametro sig:= FALSE
236
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.5
Stabilisci connessione tramite TCP/IP
Prima di poter utilizzare il protocollo TCP/IP dei comandi Invia dati o Ricevi dati, è
necessario realizzare la connessione TCP/IP per entrambi i partner di comunicazione:
1. Definire un partner di comunicazione come server.
Dopo il richiamo il comando attende una richiesta di connessione sulla porta specificata.
2. Definire l'altro partner di comunicazione come client e indicare il server al quale deve
accedere
Dopo il richiamo del comando la realizzazione della connessione viene eseguita con il
server indirizzato con l'indirizzo IP e il numero di porta.
La connessione viene mantenuta fino a quando viene conclusa con il comando Interrompi
connessione tramite TCP/IP.
Figura 5-40
Maschera dei parametri Stabilisci connessione tramite TCP/IP
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
237
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.5.1
Panoramica dei parametri Stabilisci connessione tramite TCP/IP
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 42 Panoramica dei parametri Stabilisci connessione tramite TCP/IP
Campo/pulsante
Significato/istruzione
pagina
Selezionare se l'apparecchio SIMOTION deve funzionare come server o client nella
connessione TCP/IP.
La maschera dei parametri viene adattata in base alla selezione.
Server
L'apparecchio SIMOTION funziona come server nella connessione TCP/IP.
Client
L'apparecchio SIMOTION funziona come client nella connessione TCP/IP.
Parametri per
Pagina = Server
Vedere la Panoramica dei parametri per Stabilisci connessione tramite TCP/IP - Parametri
per Server
Pagina = Client
Vedere la Panoramica dei parametri per Stabilisci connessione tramite TCP/IP - Parametri
per Client
Attendi con elaborazione
programma
Attivare la casella di controllo per mettere in attesa l'elaborazione del comando
successivo fino alla conclusione del comando attuale. Con la casella di controllo non
attivata, viene elaborato il comando successivo.
Tabella 5- 43 Panoramica dei parametri per Stabilisci connessione tramite TCP/IP - Parametri per Server
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Numero di porta
Inserire il numero di porta nella quale il comando attende una richiesta di collegamento.
Numero max. richieste
collegamento parall.
Inserire il numero massimo di richieste di collegamento parallelo.
Variabile di ritorno
Inserire la variabile di ritorno di tipo di dati StructRetTcpOpenServer in cui vengono
registrati i messaggi di errore e i parametri di connessione. Questa variabile deve essere
definita in una tabella di dichiarazioni o nel browser dei simboli.
Variabile per nuovo ID di
collegamento
Inserire una variabile del tipo di dati DINT. Essa contiene il nuovo Id del collegamento.
Il valore è identico ai componenti connectionId delle variabili di ritorno.
Tabella 5- 44 Panoramica dei parametri per Stabilisci connessione tramite TCP/IP - Parametri per Client
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Numero di porta
Inserire il proprio numero del client.
Indirizzo IP del server
Inserire l'indirizzo IP del server.
Numero di porta del server
Inserire il numero di porta del server
Variabile di ritorno
Inserire la variabile di ritorno di tipo di dati StructRetTcpOpenClient in cui vengono
registrati i messaggi di errore e i parametri di connessione. Questa variabile deve essere
definita in una tabella di dichiarazioni o nel browser dei simboli.
Variabile per nuovo ID di
collegamento
Inserire una variabile del tipo di dati DINT. Essa contiene il nuovo Id del collegamento.
238
Il valore è identico ai componenti connectionId delle variabili di ritorno.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.5.2
Funzioni di sistema rilevanti per Stabilisci connessione tramite TCP/IP
Funzione di sistema degli apparecchi SIMOTION:
● _tcpOpenServer, se Pagina = Server è selezionato.
● _tcpOpenServer, se Pagina = Client è selezionato.
5.4.5.3
Valore di ritorno per Stabilisci connessione tramite TCP/IP
Il valore di ritorno informa l'utente sull'esito del richiamo del comando e contiene i parametri
del collegamento rilevanti.
La variabile di ritorno deve essere dichiarata in una tabella di dichiarazioni oppure nel
browser dei simboli come variabile con il seguente tipo di dati e indicata nella
parametrizzazione del comando:
● StructRetTcpOpenServer, se Pagina = Server è selezionato,
● StructRetTcpOpenClien, se Pagina = Client è selezionato.
Le seguenti tabelle elencano il significato dei singoli elementi di questo tipo di dati.
Tabella 5- 45 Creazione del valore di ritorno (TYPE StructRetTcpOpenServer)
Parametri (tipo di dati)
Significato/Valori
Valori
functionResult
(DINT)
Numero di errore
< 16#8000: se l'esecuzione del
comando è corretta
>= 16#8000: se si sono verificati errori
Vedere la descrizione del comando
_tcpOpenServer nei Libretti di
descrizione parametri degli apparecchi
SIMOTION.
connectionId
(DINT)
Nuovo Id collegamento
clientAddress
(ARRAY [0..3] OF USINT)
Indirizzo IP del client da collegare
clientPort
(UINT)
Numero di porta del client dal collegare
Tabella 5- 46 Creazione del valore di ritorno (TYPE StructRetTcpOpenClient)
Parametri (tipo di dati)
Significato/Valori
Valori
functionResult
(DINT)
Numero di errore
< 16#8000: se l'esecuzione del
comando è corretta
>= 16#8000: se si sono verificati errori
Vedere la descrizione del comando
_tcpOpenClient nei manuali di
riferimento degli apparecchi
SIMOTION.
connectionId
(DINT)
Nuovo Id collegamento
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
239
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.6
Interrompi connessione tramite TCP/IP
Con questo comando si chiude una connessione TCP/IP.
Figura 5-41
240
Maschera dei parametri Interrompi connessione tramite TCP/IP
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.6.1
Panoramica dei parametri per Interrompi connessione tramite TCP/IP
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 47 Panoramica dei parametri per Interrompi connessione tramite TCP/IP
Campo/pulsante
Significato/istruzione
pagina
Selezionare se si vuole interrompere una connessione server o client esistente.
La maschera dei parametri viene adattata in base alla selezione.
Server
Viene interrotta una connessione al server.
Client
Viene interrotta una connessione al client.
Numero di porta
Solo per la selezione Pagina = Server.
ID collegamento
Solo per la selezione Pagina = Client.
Inserire il numero di porta nella quale si attende una richiesta di collegamento.
Qui si inserisce una variabile del tipo di dati DINT che riceve l'ID del collegamento da
interrompere.
Variabile di ritorno
Qui viene immessa la variabile di ritorno del tipo di dati DINT, nella quale vengono
memorizzati i messaggi di errore. Questa variabile deve essere definita in una tabella di
dichiarazioni o nel browser dei simboli.
< 16#8000: se l'esecuzione del comando è corretta
>= 16#8000: se si sono verificati errori
Vedere la descrizione delle funzioni _tcpCloseServer e _tcpCloseConnection nei manuali
degli elenchi degli apparecchi SIMOTION.
Attendi con elaborazione
programma
5.4.6.2
Attivare la casella controllo per mettere in attesa l'elaborazione del comando successivo
fino alla conclusione del comando attuale. Con la casella di controllo non attivata, viene
elaborato il comando successivo.
Funzioni di sistema rilevanti per Interrompi connessione tramite TCP/IP
Funzione di sistema degli apparecchi SIMOTION:
_tcpCloseServer, se Pagina = Server è selezionato.
_tcpCloseConnection, se Pagina = Client è selezionato.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
241
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.7
Invia dati
Il comando consente l'invio di dati a un partner di comunicazione (per es. stazione SIMATIC
S7) con diversi protocolli.
● Protocollo XSend/XReceive
La connessione viene realizzata con il partner di comunicazione tramite PROFIBUS o
MPI; essa non deve essere progettata.
Gli apparecchi SIMOTION possono inviare al massimo 200 byte in una volta; la
lunghezza effettiva dei dati utili dipende dal partner di comunicazione.
● Protocollo UDP
La connessione viene realizzata con il protocollo UDP tramite Ethernet.
Gli apparecchi SIMOTION possono inviare al massimo 1470 byte alla volta; la lunghezza
effettiva dei dati utili dipende dal partner di comunicazione.
● Protocollo TCP/IP
La comunicazione avviene con il protocollo TCP/IP tramite Ethernet. Prima deve essere
stata realizzata la connessione TCP/IP. A tale scopo utilizzare il comando Stabilisci
connessione tramite TCP/IP.
Gli apparecchi SIMOTION possono inviare al massimo 4096 byte in una volta; la
lunghezza effettiva dei dati utili dipende dal partner di comunicazione.
242
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
Figura 5-42
Maschera dei parametri Invia dati
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
243
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.7.1
Panoramica dei parametri per Invia dati
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 48 Panoramica dei parametri per Invia dati
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Protocollo
Qui è possibile scegliere tra diversi protocolli. La maschera dei parametri viene
rispettivamente adattata.
XSend/XReceive
La connessione viene realizzata tramite PROFIBUS o MPI.
UDP
La connessione viene realizzata tramite Ethernet e il protocollo UDP viene selezionato.
TCP/IP
Il protocollo TCP/IP viene selezionato. Prima deve essere stata realizzata la connessione
TCP/IP. A tale scopo utilizzare il comando Stabilisci connessione tramite TCP/IP.
Scheda Parametri
•
Per Protocollo = Xsend/XReceive
•
vedere la tabella Panoramica dei parametri per Invia dati - Scheda Parametri
(Pagina 245) per Protocollo = Xsend/XReceive
Per Protocollo = UDP
•
vedere la tabella Panoramica dei parametri per Invia dati - Scheda Parametri
(Pagina 245) per Protocollo = UDP
Per Protocollo = TCP/IP
vedere la tabella Panoramica dei parametri per Invia dati - Scheda Parametri
(Pagina 245) per Protocollo = TCP/IP
Scheda Esperti
vedere la Panoramica dei parametri per Invia dati - Scheda Esperti
(Pagina 246) Panoramica dei parametri per Invia dati - Scheda Esperti
Attendi con elaborazione
programma
Solo con la selezione Protocollo = Xsend/XReceive o Protocollo = TCP/IP.
• Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
occorre attendere fino al termine di questo comando. Con la casella di controllo non
attivata, viene elaborato il comando successivo.
Con la selezione Protocollo = UDP viene immediatamente elaborato il comando
successivo.
244
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.7.2
Panoramica dei parametri per Invia dati - Scheda Parametri
Tabella 5- 49 Panoramica dei parametri per Invia dati - Scheda Parametri per Protocollo = XSend/XReceive
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Codice job
Inserire qui il codice job. Il tipo di dati è UDINT.
Variabile di ritorno
Qui viene immessa la variabile di ritorno del tipo di dati DINT, nella quale vengono
memorizzati i messaggi di errore. Questa variabile deve essere definita in una tabella di
dichiarazioni o nel browser dei simboli.
< 16#8000: se l'esecuzione del comando è corretta
>= 16#8000: se si sono verificati errori
Vedere la descrizione della funzione _Xsend nei manuali di riferimento degli apparecchi
SIMOTION.
Partner di comunicazione
Qui va selezionato il partner di comunicazione al quale si vogliono inviare i dati.
Specifica direttamente indirizzo
Questa impostazione consente di inserire direttamente l'indirizzo del partner di
comunicazione. Utilizzare questa opzione quando il partner di comunicazione non è
definito nel progetto (ad es.stazioni SIMATIC S7).
Seleziona apparecchio dalla configurazione hardware (valore predefinito)
Questa impostazione consente di selezionare un apparecchio SIMOTION dalla
configurazione hardware attuale.
Non può essere usata nelle librerie.
Apparecchio
Questa selezione è attiva solo se nel campo Partner di comunicazione è attivo Seleziona
apparecchio dalla configurazione hardware.
Selezionare l'apparecchio ricevente.
Vengono proposti tutti gli apparecchi SIMOTION raggiungibili direttamente tramite
PROFIBUS o una sottorete MPI.
Connessione CPU mittente
Questa selezione è attiva solo se nel campo Partner di comunicazione è attivo Seleziona
apparecchio dalla configurazione hardware.
Selezionare la connessione dell'apparecchio SIMOTION mittente.
Dopo aver selezionato l'apparecchio ricevente (partner di comunicazione), viene
presentata la connessione PROFIBUS o MPI dell'apparecchio SIMOTION.
Indirizzo di destinazione
partner della comunicazione
Questa selezione è attiva solo se nel campo Partner di comunicazione è attivo Specifica
direttamente indirizzo.
Inserire il nome delle variabili in cui è presente l'indirizzo di destinazione del partner di
comunicazione. Definire la variabile in una tabella di dichiarazioni come
StructXSendDestAddr (protocollo Xsend/Xreceive).
Prosecuzione della
connessione
Qui viene impostato se la connessione resta attiva dopo la trasmissione. Scegliere
l'opzione La connessione viene interrotta se l'apparecchio selezionato comunica con molti
partner.
Disconnessione in corso (valore predefinito)
La connessione viene interrotta una volta terminata la trasmissione.
La connessione rimane attiva
La connessione viene mantenuta anche una volta terminata la trasmissione.
Dati
Immettere qui i dati di comunicazione. Possono essere inseriti fino a 200 valori. Il tipo di
dati deve essere BYTE; sono inoltre valide anche le variabili del tipo BYTE.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
245
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
Tabella 5- 50 Panoramica dei parametri per Invia dati - Scheda Parametri per Protocollo = UDP
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Numero di porta del mittente
Inserire il numero di porta dell'apparecchio SIMOTION mittente.
Indirizzo IP del ricevitore
Inserire l'indirizzo IP del ricevitore.
Numero di porta del ricevitore
Inserire qui il numero di porta del ricevitore.
Durata del socket
Qui viene impostato se la connessione resta attiva dopo la trasmissione. Scegliere
l'opzione Socket viene chiuso se l'apparecchio selezionato comunica con molti partner.
Socket rimane attivo (valore predefinito)
La connessione viene mantenuta anche una volta terminata la trasmissione.
Socket viene chiuso
La connessione viene interrotta una volta terminata la trasmissione.
Dati
Immettere qui i dati di comunicazione. Possono essere inseriti fino a 1470 valori. Il tipo di
dati deve essere BYTE; sono inoltre valide anche le variabili del tipo BYTE.
Tabella 5- 51 Panoramica dei parametri per Invia dati - Scheda Parametri per Protocollo = TCP/IP
Campo/pulsante
Significato/istruzione
ID connessione
Qui va immesso l'ID connessione.
È stato ricevuto il valore durante la realizzazione della connessione TCP/IP con il
comando Stabilisci connessione tramite TCP/IP.
Dati
5.4.7.3
Immettere qui i dati di comunicazione. Possono essere inseriti fino a 4096 valori. Il tipo di
dati deve essere BYTE; sono inoltre valide anche le variabili del tipo BYTE.
Panoramica dei parametri per Invia Dati - Scheda Esperti
Tabella 5- 52 Panoramica dei parametri per Invia Dati – Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella tabella Panoramica dei parametri
della scheda Esperti.
Variabile CommandID
Con la selezione Protocollo = Xsend/XReceive
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Solo con la selezione Protocollo = UDP o Protocollo = TCP/IP
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati DINT, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
< 16#8000: se l'esecuzione del comando è corretta
>= 16#8000: se si sono verificati errori
Vedere la descrizione delle funzioni _udpSend e _tcpSend nei manuali degli elenchi degli
apparecchi SIMOTION.
246
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.7.4
Interrogazione dello stato del comando per Invia dati con protocollo XSend/XReceive
Per il protocollo XSend/XReceive in base alla variabile CommandID è possibile conoscere lo
stato del comando con la funzione di sistema _GetStateOfXCommand (vedere i manuali di
riferimento degli apparecchi SIMOTION). Ciò è necessario soprattutto se il parametro
Attendi con elaborazione programma è disattivato. In questo modo è possibile evitare
l'overflow del buffer di invio a causa del richiamo ripetuto del comando.
Per programmare i comandi ST si può ad es. utilizzare la Lente ST.
Per il protocollo UDP o TCP/IP´non è possibile interrogare lo stato del comando.
5.4.7.5
Struttura dell'indirizzo di destinazione del partner di comunicazione con immissione diretta
(protocollo XSend/XReceive)
Quando si inserisce direttamente l'indirizzo di destinazione del partner di comunicazione per
il protocollo XSend/XReceive, occorre definire in una tabella di dichiarazioni oppure nel
browser dei simboli una variabile del tipo di dati StructXSendDestAddr.
La seguente tabella elenca il significato dei singoli elementi di questo tipo di dati.
Tabella 5- 53 Struttura dell'indirizzo di destinazione del partner di comunicazione con immissione diretta (TYPE
StructXSendDestAddr – protocollo XSend/XReceive)
Parametri (tipo di dati)
Significato/Valori
Valori
deviceId
(USINT)
Punto di collegamento della
connessione
C230-2, C240:
1 per X8
2 per X9
P350:
1 per X101
2 per X102
D410
1 per X21
D4x5:
1 per X126
2 per X136
remoteSubnetIdLength (USINT)
Lunghezza della maschera di subnet
0 per MPI, PROFIBUS
remoteStaddrLength (USINT)
Lunghezza dell'indirizzo della stazione
(numero nodo/partner) del sistema di
destinazione.
1 per MPI, PROFIBUS
nextStaddrLength
(USINT)
Lunghezza dell'indirizzo del router
0 per MPI, PROFIBUS
remoteSubnetId
(ARRAY [0..5] OF USINT)
Maschera di subnet
(senza significato
per MPI, PROFIBUS)
remoteStaddr
(ARRAY [0..5] OF USINT)
Indirizzo della stazione del sistema di
destinazione (indirizzo effettivo di
destinazione).
Numero nodo/partner
con MPI, PROFIBUS:
Indirizzo router
(senza significato
per MPI, PROFIBUS)
nextStaddr
(ARRAY [0..5] OF USINT)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Ad es.: remoteStaddr[0] = 25
247
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.7.6
Funzioni di sistema rilevanti per Invia dati
Funzione di sistema degli apparecchi SIMOTION:
● _Xsend, se Protocollo = Xsend/XReceive è selezionato
● _udpSend, se Protocollo = UDP è selezionato
● _tcpSend, se Protocollo = TCP/IP è selezionato
Panoramica dei parametri per Invia dati (protocollo Xsend/Xreceive), _XSend
Tabella 5- 54 Parametri (comando MCC Invia dati rispetto a funzione di sistema _XSend)
Parametro del comando MCC
Invia dati
Parametro della funzione di sistema
_XSend
Protocollo
-
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Codice job
messageld
Variabile di ritorno
-
Partner di comunicazione
-
Apparecchio
-
Connessione PCU mittente
-
Indirizzo di destinazione partner della comunicazione
address
Prosecuzione del collegamento
communicationmode
Dati
datalength, data
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Panoramica dei parametri per Invia dati (protocollo TCP/IP), _tcpSend
Tabella 5- 55 Parametri (comando MCC Invia dati rispetto a funzione di sistema _tcpSend)
Parametro del comando MCC
Invia dati
Parametro della funzione di sistema
_tcpSend
Protocollo
-
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
ID collegamento
connectionId
Dati
dataLength, data
Scheda Esperti
Variabile di ritorno
248
-
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
Panoramica dei parametri per Invia dati (protocollo TCP/IP), _udpSend
Tabella 5- 56 Parametri (comando MCC Invia dati rispetto a funzione di sistema _udpSend)
Parametro del comando MCC
Invia dati
Parametro della funzione di sistema
_udpSend
Protocollo
-
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Numero di porta del mittente
sourcePort
Indirizzo IP del ricevitore
destinationAddress
Numero di porta del ricevitore
destinationPort
Dati
dataLength, data
Scheda Esperti
Variabile di ritorno
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
-
249
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.8
Ricevi dati
Il comando viene utilizzato per ricevere dati da un partner di comunicazione (ad es. stazione
SIMATIC S7) con diversi protocolli.
● Protocollo XSend/XReceive
La connessione viene realizzata con il partner di comunicazione tramite PROFIBUS o
MPI; essa non deve essere progettata.
Gli apparecchi SIMOTION possono ricevere al massimo 200 byte in una volta; la
lunghezza effettiva dei dati utili dipende dal partner di comunicazione.
● Protocollo UDP
La connessione viene realizzata con il protocollo UDP tramite Ethernet.
Gli apparecchi SIMOTION possono ricevere al massimo 1470 byte alla volta; la
lunghezza effettiva dei dati utili dipende dal partner di comunicazione.
● Protocollo TCP/IP
La comunicazione avviene con il protocollo TCP/IP tramite Ethernet. Prima deve essere
stata realizzata la connessione TCP/IP. A tale scopo utilizzare il comando Stabilisci
connessione tramite TCP/IP.
Gli apparecchi SIMOTION possono ricevere al massimo 4096 byte in una volta; la
lunghezza effettiva dei dati utili dipende dal partner di comunicazione.
250
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
Figura 5-43
Maschera dei parametri Ricevi dati
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
251
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.8.1
Panoramica dei parametri per Ricevi Dati
È possibile impostare i seguenti parametri:
Tabella 5- 57 Panoramica dei parametri per Ricevi Dati
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Protocollo
Qui è possibile scegliere tra diversi protocolli. La maschera dei parametri viene
rispettivamente adattata.
XSend/XReceive
La connessione viene realizzata tramite PROFIBUS o MPI.
UDP
La connessione viene realizzata tramite Ethernet e il protocollo UDP viene selezionato.
TCP/IP
Il protocollo TCP/IP viene selezionato. Prima deve essere stata realizzata la connessione
TCP/IP. A tale scopo utilizzare il comando Stabilisci connessione tramite TCP/IP.
Scheda Parametri
•
Per Protocollo = Xsend/XReceive
•
vedere la tabella Panoramica dei parametri per Ricevi dati - Scheda Parametri
(Pagina 253) per il protocollo = Xsend/XReceive
Per Protocollo = UDP
•
vedere la tabella Panoramica dei parametri per Ricevi dati - Scheda Parametri
(Pagina 253) per il protocollo = UDP
Per Protocollo = TCP/IP
vedere la tabella Panoramica dei parametri per Ricevi dati - Scheda Parametri
(Pagina 253) per il protocollo = TCP/IP
Scheda Esperti
vedere la Panoramica dei parametri per Ricevi Dati - Scheda Esperti (Pagina 254)
Attendi con elaborazione
programma
Solo con la selezione Protocollo = Xsend/XReceive o Protocollo = TCP/IP
• Attivare la casella controllo per mettere in attesa l'elaborazione del comando
successivo fino alla conclusione del comando attuale.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Con la selezione Protocollo = UDP
• Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
•
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Quando il comando viene concluso o interrotto
Il comando successivo viene eseguito dopo l'interruzione o la conclusione del
comando attuale.
Interruzione
Per lo stesso numero di porta del richiamo precedente del comando, il comando attivo
viene interrotto.
Vedi anche Comportamento transitorio e condizioni di commutazione (Pagina 80)
252
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.8.2
Panoramica dei parametri per Ricevi Dati - Scheda Parametri
Tabella 5- 58 Panoramica dei parametri per Ricevi dati - Scheda Parametri per Protocollo = XSend/XReceive
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Codice job
Inserire qui il codice job. Il tipo di dati è UDINT.
Variabile di ritorno
Inserire la variabile di ritorno di tipo StructRetXReceive in cui vengono registrati i dati, la
lunghezza e il messaggio d'errore. Questa variabile deve essere definita in una tabella di
dichiarazioni o nel browser dei simboli.
Tabella 5- 59 Panoramica dei parametri per Ricevi dati - Scheda Parametri per Protocollo = UDP
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Variabile di ritorno
Inserire la variabile di ritorno di tipo StructRetUdpReceive in cui vengono registrati i
parametri della connessione, la lunghezza e il messaggio d'errore. Questa variabile deve
essere definita in una tabella di dichiarazioni o nel browser dei simboli.
Numero di porta del ricevitore
Inserire qui il numero di porta del ricevitore.
Durata del socket
Qui viene impostato se la connessione resta attiva dopo la trasmissione. Scegliere
l'opzione Socket viene chiuso se l'apparecchio selezionato comunica con molti partner.
Socket rimane attivo (valore predefinito)
La connessione viene mantenuta anche una volta terminata la trasmissione.
Socket viene chiuso
La connessione viene interrotta una volta terminata la trasmissione.
Byte di dati utili ricevuti
Inserire qui la variabile del tipo di dati ARRAY[0..1469] OF BYTE nella quale vengono
registrati i dati utili ricevuti.
Il numero dei byte dei dati utili ricevuti è riportato nel componente dataLength delle
variabili di ritorno.
Tabella 5- 60 Panoramica dei parametri per Ricevi dati - Scheda Parametri per Protocollo = TCP/IP
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Variabile di ritorno
Inserire la variabile di ritorno di tipo StructRetTcpReceive in cui vengono registrati i
parametri della connessione, la lunghezza e il messaggio d'errore. Questa variabile deve
essere definita in una tabella di dichiarazioni o nel browser dei simboli.
ID connessione
Qui va immesso l’ID connessione.
È stato ricevuto il valore durante la realizzazione della connessione TCP/IP con il
comando Stabilisci connessione tramite TCP/IP.
Byte di dati utili ricevuti
Inserire qui la variabile del tipo di dati ARRAY[0..4095] OF BYTE nella quale vengono
registrati i dati utili ricevuti.
Il numero dei byte dei dati utili ricevuti è riportato nel componente dataLength delle
variabili di ritorno.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
253
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
5.4.8.3
Panoramica dei parametri per Ricevi Dati - Scheda Esperti
Tabella 5- 61 Panoramica dei parametri per Ricevi Dati - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella tabella Panoramica dei parametri
della scheda Esperti.
Variabile CommandID
Con la selezione Protocollo = Xsend/XReceive
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
5.4.8.4
Interrogazione dello stato del comando per Ricevi dati con protocollo XSend/XReceive
Per il protocollo XSend/XReceive in base alla variabile CommandID è possibile conoscere lo
stato del comando con la funzione di sistema _GetStateOfXCommand (vedere i manuali di
riferimento degli apparecchi SIMOTION). Ciò è necessario soprattutto se il parametro
Attendi con elaborazione programma è disattivato. In questo modo è possibile evitare
l'overflow del buffer di invio a causa del richiamo ripetuto del comando.
Per programmare i comandi ST si può ad es. utilizzare la Lente ST.
Per il protocollo UDP o TCP/IP´non è possibile interrogare lo stato del comando.
5.4.8.5
Funzioni di sistema rilevanti per Ricevi dati
Funzione di sistema degli apparecchi SIMOTION:
● _Xreceive, se Protocollo = Xsend/XReceive è selezionato
● _udpReceive, se Protocollo = UDP è selezionato
● _tcpReceive, se Protocollo = TCP/IP è selezionato
Panoramica dei parametri per Ricevi dati (protocollo Xsend/Xreceive), _XReceive
Tabella 5- 62 Parametri (comando MCC Ricevi dati rispetto a funzione di sistema _XReceive)
Parametro del comando MCC
Ricevi dati
Parametri della funzione di sistema
_XReceive
Protocollo
-
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Codice job
messageld
Variabile di ritorno
-
Scheda Esperti
Variabile CommandID
254
commandId
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
Panoramica dei parametri per Ricevi dati (protocollo TCP/IP), _tcpReceive
Tabella 5- 63 Parametri (comando MCC Ricevi dati rispetto a funzione di sistema _tcpReceive)
Parametro del comando MCC
Ricevi dati
Parametri della funzione di sistema
_tcpReceive
Protocollo
-
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Variabile di ritorno
-
ID collegamento
connectionId
Byte di dati utili ricevuti
receiveVariable
Scheda Esperti
Variabile di ritorno
-
Panoramica dei parametri per Ricevi dati (protocollo UDP), _udpReceive
Tabella 5- 64 Parametri (comando MCC Ricevi dati rispetto a funzione di sistema _udpReceive)
Parametro del comando MCC
Ricevi dati
Parametri della funzione di sistema
_udpReceive
Protocollo
-
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Variabile di ritorno
-
Numero di porta del ricevitore
porta
Durata del socket
communicationMode
Byte di dati utili ricevuti
receiveVariable
Scheda Esperti
Variabile di ritorno
5.4.8.6
-
Valore di ritorno per Ricevi Dati
Il valore di ritorno informa l'utente sull'esito del richiamo del comando e contiene i parametri
del collegamento rilevanti.
La variabile di ritorno deve essere dichiarata in una tabella di dichiarazioni oppure nel
browser dei simboli come variabile con il seguente tipo di dati e indicata nella
parametrizzazione del comando:
● StructRetXReceive, se Protocollo = Xsend/XReceive è selezionato,
● StructRetUdpReceive, se Protocollo = UDP è selezionato.
● StructRetTcpReceive, se Protocollo = TCP/IP è selezionato.
Le seguenti tabelle elencano il significato dei singoli elementi di questo tipo di dati.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
255
Comandi MCC
5.4 Comunicazione
Tabella 5- 65 Creazione del valore di ritorno (TYPE StructRetXReceive)
Parametri (tipo di dati)
Significato/Valori
Valori
functionResult
(DINT)
Numero di errore
< 16#8000: se l'esecuzione del
comando è corretta
>= 16#8000: se si sono verificati errori
Vedere la descrizione del comando
_Xreceive nei manuali di riferimento
degli apparecchi SIMOTION.
dataLength
(UDINT)
Lunghezza del pacchetto di dati
ricevuto
dati
(ARRAY [0..199] OF BYTE)
Dati ricevuti
Tabella 5- 66 Creazione del valore di ritorno (TYPE StructRetUdpReceive)
Parametri (tipo di dati)
Significato/Valori
Valori
functionResult
(DINT)
Numero di errore
< 16#8000: se l'esecuzione del
comando è corretta
>= 16#8000: se si sono verificati errori
Vedere la descrizione del comando
_udpReceive nei Libretti di descrizione
parametri degli apparecchi SIMOTION.
sourceAddress
(ARRAY [0..3] OF USINT)
Indirizzo IP del trasmettitore
sourcePort
(UINT)
Numero di porta del trasmettitore
dataLength
(UDINT)
Lunghezza del pacchetto di dati
ricevuto
Tabella 5- 67 Creazione del valore di ritorno (TYPE StructRetTcpReceive)
Parametri (tipo di dati)
Significato/Valori
Valori
functionResult
(DINT)
Numero di errore
< 16#8000: se l'esecuzione del
comando è corretta
>= 16#8000: se si sono verificati errori
Vedere la descrizione del comando
_tcpReceive nei Libretti di descrizione
parametri degli apparecchi SIMOTION.
dataLength
(UDINT)
256
Lunghezza del pacchetto di dati
ricevuto
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5
Comandi asse singolo
5.5.1
Attiva abilitazione asse
Attraverso questo comando è possibile avviare l'abilitazione di un asse con azionamento
elettrico (per gli assi con azionamento idraulico utilizzare la funzione Attiva abilitazione asse
QF).
Per gli assi con regolatore di forza/pressione è inoltre possibile attivare e disattivare il
regolatore di forza/pressione.
Figura 5-44
Maschera dei parametri Attiva abilitazione asse
Affinché i comandi di movimento di un asse vengano eseguiti, è necessario che vengano
soddisfatte le seguenti condizioni:
1. Abilitazione azionamento trasmessa
2. Abilitazione impulsi (abilitazione di potenza) trasmessa
3. Inoltre per assi sincroni e di posizionamento: Abilitazione regolazione di posizione
assegnata
4. Funzionamento a seguire rimosso
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
257
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
Fino a quando non vengono soddisfatte tutte le condizioni, l'asse si trova in funzionamento a
seguire (vedere Funzionamento a seguire con diverse tecnologie dell'asse).
È possibile accedere allo stato attuale delle abilitazioni tramite variabili di sistema che sono
specificate nella descrizione del relativo parametro.
Tabella 5- 68 Funzionamento a seguire con diverse tecnologie dell'asse
Asse a velocità impostata
Asse di posizionamento
Asse sincrono
Attenzione
Con il funzionamento a seguire non è possibile eseguire comandi di movimento per l'asse.
Per il regolatore di posizione vale:
Il regolatore di posizione è disattivato.
Il valore attuale di posizione continua a essere rilevato.
Il valore di riferimento della posizione segue al valore attuale
della posizione.
Nota
Una volta disattivato il funzionamento a seguire non è
necessario eseguire una nuova ricerca del punto di
riferimento.
Stato attuale con un asse reale, se possono essere eseguiti i comandi di movimento: variabile di
sistema control.
Per maggiori informazioni sull'Abilitazione dell'asse vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
5.5.1.1
Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse
Tabella 5- 69 Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Dal menu Asse scegliere l'asse per cui si deve attivare l'abilitazione dell'asse.
Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi con azionamento elettrico, che sono definiti sulla relativa apparecchiatura
La definizione degli assi avviene all'interno della cartella ASSI nella navigazione di
progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di
dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)) driveAxis, posAxis oppure followingAxis.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse - Scheda Parametri
(Pagina 259)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse - Scheda Esperti
(Pagina 260)
Attendi con elaborazione
programma
Attivare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere fino alla conclusione del comando.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
258
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.1.2
Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse - Scheda Parametri
Tabella 5- 70 Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Attiva abilitazione regolatore di
posizione
Soltanto per assi sincroni e di posizionamento:
Attivare la casella di controllo se si vuole attivare l'abilitazione del regolatore di posizione.
Con la casella di controllo attivata vale:
• La casella di controllo Commutare singolarmente le abilitazioni secondo il profilo
PFOFIdrive è disattivata.
• Le caselle di controllo Attiva abilitazione azionamento e Attiva abilitazione impulsi
sono attivate.
Con la casella di controllo non attivata non cambia lo stato attuale dell'abilitazione
regolatore di posizione.
Per gli assi virtuali l'abilitazione del regolatore di posizione è sempre impostata, anche se
questa casella di controllo non è attiva.
L'abilitazione del regolatore di posizione deve essere impostata anche se è stato
impostato solo il funzionamento regolato in velocità per un asse regolato in posizione
(vedere parametro Modalità di movimento).
Stato attuale dell'abilitazione del regolatore di posizione con un asse reale: variabile di
sistema servoMonitorings.controlState.
Commutare singolarmente le
abilitazioni secondo il profilo
PROFIdrive
Attivare la casella di controllo se si vogliono commutare singolarmente le abilitazioni
secondo il profilo PROFIdrive. Con la casella di controllo attivata vale:
• Le caselle di controllo Attiva abilitazione azionamento e Attiva abilitazione impulsi
vengono nascoste.
• Vengono visualizzate 7 caselle di controllo per impostare i singoli bit della parola di
comando 1 (STW1) secondo PROFIdrive (ved. significato dei bit della parola di
comando 1 (STW1) secondo PROFIdrive).
– Attivare la casella di controllo se si vuole assegnare la relativa abilitazione.
– Disattivare al casella di controllo se si desidera conservare l'impostazione già
configurata (abilitazione assegnata o non assegnata) per la relativa abilitazione.
Per un funzionamento corretto dell'azionamento devono essere assegnate tutte le
abilitazioni.
Con la casella di controllo disattivata, le caselle di controllo Attiva abilitazione
azionamento e Attiva abilitazione impulsi vengono visualizzate.
Attiva abilitazione azionamento Solo con la casella di controllo Commutare singolarmente le abilitazioni secondo il profilo
PROFIdrive disattivata.
Attivare la casella di controllo se si vuole attivare l'abilitazione dell'azionamento.
Con la casella di controllo non attivata non cambia lo stato attuale dell'abilitazione
dell'azionamento.
Stato attuale dell'abilitazione dell'azionamento con un asse reale: variabile di sistema
actorMonitorings.driveState.
Attiva abilitazione impulsi
Solo con la casella di controllo Commutare singolarmente le abilitazioni secondo il profilo
PROFIdrive disattivata.
Selezionare la casella di controllo se occorre attivare l'abilitazione degli impulsi
(abilitazione della potenza).
Con la casella di controllo non attivata non cambia lo stato attuale dell'abilitazione degli
impulsi.
Stato attuale dell'abilitazione degli impulsi con un asse reale: variabile di sistema
actorMonitorings.power.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
259
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Funzionamento a seguire
Selezionare qui se l'asse deve essere attivato dal funzionamento a seguire (vedere
Funzionamento a seguire con diverse tecnologie dell'asse).
Non inseguire valore nominale (valore predefinito)
Il funzionamento a seguire viene disattivato.
È possibile eseguire i comandi di movimento per l'asse.
Negli assi reali il Non inseguire valore nominale ha effetto solo quando sono assegnate
tutte le altre abilitazioni.
Insegui valore nominale
Il funzionamento a seguire viene attivato.
Non è possibile eseguire comandi di movimento per l'asse.
Stato attuale con un asse reale, se possono essere eseguiti i comandi di movimento:
variabile di sistema control.
Modalità di movimento
Mantenimento dell'ultima impostazione (valore predefinito)
L'abilitazione dell'asse avviene nella modalità di movimento impostata per ultima
(regolazione della posizione o della velocità).
Abilitazione per il funzionamento regolato in velocità e in posizione
L'abilitazione dell'asse avviene per il funzionamento regolato in velocità e in posizione.
Questa impostazione non è selezionabile per assi a velocità impostata.
Abilitazione per il funzionamento regolato in velocità
L'abilitazione dell'asse avviene per il funzionamento regolato in velocità.
Se per un asse regolato in posizione viene selezionato solo il funzionamento regolato in
velocità, l'abilitazione del regolatore di posizione deve comunque essere impostata.
Imposta abilitazione regolatore
di pressione
Solo per assi con regolatore di forza/pressione.
Attivare la casella di controllo se si desidera attivare il regolatore di forza/pressione.
Con la casella di controllo non attivata, viene disattivato il regolatore di forza/pressione.
5.5.1.3
Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse - Scheda Esperti
Tabella 5- 71 Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Proprietà TO
Qui è eventualmente possibile adattare la maschera dei parametri in quanto viene
influenzata dai dati di configurazione o dalle variabili di sistema dell'asse.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, descrizione vedere Valore di ritorno per funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
260
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.1.4
Significato dei bit della parola di stato 1 (STW1) secondo PROFIdrive
Nella seguente tabella è indicato il significato dei bit della parola di comando 1 (STW1) per
azionamenti regolati in velocità secondo PROFIdrive.
Tabella 5- 72 Significato dei bit della parola di stato 1 (STW1) secondo PROFIdrive
Bit
STW1
Comando MCC Attiva abilitazione
asse
Comando MCC Elimina abilitazione
asse
Comando MCC Attiva abilitazione
asse / Elimina abilitazione asse
Casella di controllo attiva
Casella di controllo attiva
Casella di controllo non attiva
Abilitazione attiva - il bit
corrispondente della parola di
comando è impostato su 1
Rimuovi abilitazione - il bit
corrispondente della parola di
comando è impostato su 0
Viene conservata l'impostazione già
configurata - il bit corrispondente
della parola di comando rimane
invariato
0
ON
Frenatura sul generatore di rampa
(AUS1)
Mantieni precedente
1
Rimuovi arresto per inerzia (nessun
AUS2)
Arresto per inerzia (OFF2)
Mantieni precedente
2
Rimuovi arresto rapido (nessun
AUS3)
Arresto rapido (OFF3)
Mantieni precedente
3
Abilitazione funzionamento
Blocco funzionamento
Mantieni precedente
4
Abilita generatore di rampa
Blocco del generatore di rampa
Mantieni precedente
5
Nessun congelamento del
generatore rampa
Congelamento del generatore
rampa
Mantieni precedente
6
Abilitazione del valore di riferimento
Blocco del valore nominale
Mantieni precedente
5.5.1.5
Funzione di sistema rilevante per Attiva abilitazione asse
Pacchetto tecnologico Cam:
● _enableAxis
Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse / _enableAxis
Tabella 5- 73 Parametri (comando MCC Attiva abilitazione asse rispetto a funzione di sistema _enableAxis)
Parametro del comando MCC
Attiva abilitazione asse
Parametro della funzione di sistema
_enableAxis
Asse
axis
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Attiva abilitazione regolatore di posizione
enableMode, servoControlMode
Commutare singolarmente le abilitazioni secondo il profilo
PROFIdrive
enableMode, stwbitset
Attiva abilitazione azionamento
enableMode
Attiva abilitazione impulsi
enableMode
Funzionamento a seguire
servoCommandToActualMode
Modalità di movimento
movingMode
Imposta abilitazione regolatore di pressione
forcecontrolMode
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
261
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.2
Elimina abilitazione asse
Attraverso questo comando è possibile eliminare l'abilitazione di un asse con azionamento
elettrico (per gli assi con azionamento idraulico utilizzare la funzione Elimina abilitazione
asse QF).
Per gli assi con regolatore di forza/pressione è inoltre possibile disattivare e attivare il
regolatore di forza/pressione.
Figura 5-45
Maschera dei parametri Elimina abilitazione asse
Affinché i comandi di movimento di un asse vengano eseguiti, è necessario che vengano
soddisfatte le seguenti condizioni:
1. Abilitazione azionamento trasmessa
2. Abilitazione impulsi (abilitazione di potenza) trasmessa
3. Inoltre per assi sincroni e di posizionamento: Abilitazione regolazione di posizione
assegnata
4. Funzionamento a seguire rimosso
Se non vengono soddisfatte tutte le condizioni, l'asse si trova in funzionamento a seguire
(vedere la tabella Funzionamento a seguire con diverse tecnologie dell'asse in Attiva
abilitazione asse (Pagina 257)).
262
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
È possibile accedere allo stato attuale delle abilitazioni tramite variabili di sistema che sono
specificate nella descrizione del relativo parametro (vedere Panoramica dei parametri per
Elimina abilitazione asse (Pagina 263)).
Per maggiori informazioni sull'Abilitazione dell'asse vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
5.5.2.1
Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse
Tabella 5- 74 Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Nel campo Asse va selezionato l'asse per il quale va programmato il comando.
Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi con azionamento elettrico, che sono definiti sulla relativa apparecchiatura
La definizione degli assi avviene all'interno della cartella ASSI nella navigazione di
progetto
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di
dati di oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)):
driveAxis, posAxis oppure followingAxis
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse - Scheda Parametri
(Pagina 263)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse - Scheda Esperti
(Pagina 265)
Attendi con elaborazione
programma
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere fino alla conclusione del comando.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
5.5.2.2
Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse - Scheda Parametri
Tabella 5- 75 Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Rimuovi abilitazione regolatore Soltanto per assi sincroni e di posizionamento:
di posizione
Selezionare la casella di controllo se occorre rimuovere l'abilitazione del regolatore di
posizione. Con la casella di controllo attivata vale:
• La casella di controllo Commutare singolarmente le abilitazioni secondo il profilo
PROFIdrive è disattivata.
• Le caselle di controllo Elimina abilitazione azionamento ed Elimina abilitazione impulsi
sono attivate.
Con la casella di controllo non attivata non cambia lo stato attuale dell'abilitazione
regolazione di posizione.
Per gli assi virtuali l'abilitazione del regolatore di posizione è sempre impostata, anche
quando questa casella di controllo è attiva.
Stato attuale dell'abilitazione del regolatore di posizione con un asse reale: variabile di
sistema servoMonitorings.controlState.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
263
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Commutare singolarmente le
abilitazioni secondo il profilo
PROFIdrive
Attivare la casella di controllo se si vogliono commutare singolarmente le abilitazioni
secondo il profilo PROFIdrive. Con la casella di controllo attivata vale:
• Le caselle di controllo Elimina abilitazione azionamento ed Elimina abilitazione impulsi
vengono nascoste.
• Vengono visualizzate 7 caselle di controllo per cancellare i singoli bit della parola di
comando (STW1) secondo PROFIdrive (ved. significato dei bit della parola di
comando 1 (STW1) secondo PROFIdrive).
– Attivare la casella di controllo se si vuole rimuovere la relativa abilitazione.
– Disattivare al casella di controllo se si desidera conservare l'impostazione già
configurata (abilitazione assegnata o non assegnata) per la relativa abilitazione.
Per un funzionamento corretto dell'azionamento devono essere assegnate tutte le
abilitazioni.
Con la casella di controllo disattivata, le caselle di controllo Elimina abilitazione
azionamento ed Elimina abilitazione impulsi vengono visualizzate.
Elimina abilitazione
azionamento
Solo con la casella di controllo Commutare singolarmente le abilitazioni secondo il profilo
PROFIdrive disattivata.
Selezionare la casella di controllo se occorre eliminare l'abilitazione dell'azionamento.
Con la casella di controllo non attivata non cambia lo stato attuale dell'abilitazione
dell'azionamento.
Stato attuale dell'abilitazione dell'azionamento con un asse reale: variabile di sistema
actorMonitorings.driveState.
Elimina abilitazione impulsi
Solo con la casella di controllo Commutare singolarmente le abilitazioni secondo il profilo
PROFIdrive disattivata.
Selezionare la casella di controllo se occorre eliminare l'abilitazione degli impulsi
(abilitazione della potenza).
Con la casella di controllo non attivata non cambia lo stato attuale dell'abilitazione degli
impulsi.
Stato attuale dell'abilitazione dell'azionamento con un asse reale: variabile di sistema
actorMonitorings.power.
Funzionamento a seguire
Selezionare qui se l'asse deve essere attivato nel funzionamento a seguire (vedere la
tabella Funzionamento a seguire con diverse tecnologie dell'asse (Pagina 257)).
Insegui valore nominale (valore predefinito)
Il funzionamento a seguire viene attivato.
Non è possibile eseguire comandi di movimento per l'asse.
Nessun inseguimento del valore nominale
Il funzionamento a seguire viene disattivato.
È possibile eseguire i comandi di movimento per l'asse.
Negli assi reali Non inseguire valore nominale ha effetto solo quando sono assegnate
tutte le altre abilitazioni.
Stato attuale con un asse reale, se possono essere eseguiti i comandi di movimento:
variabile di sistema control.
Rimuovi abilitazione regolatore Solo per assi con regolatore di forza/pressione.
di pressione
Attivare la casella di controllo se si desidera disinserire il regolatore di forza/pressione.
Con la casella di controllo non attivata, viene attivato il regolatore di forza/pressione.
264
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.2.3
Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse - Scheda Esperti
Tabella 5- 76 Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Proprietà TO
Qui è eventualmente possibile adattare la maschera dei parametri in quanto viene
influenzata dai dati di configurazione o dalle variabili di sistema dell'asse.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
5.5.2.4
Funzione di sistema rilevante per Elimina abilitazione asse
Pacchetto tecnologico Cam:
● _disableAxis
Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse / _disableAxis
Tabella 5- 77 Parametri (comando MCC Elimina abilitazione asse rispetto a funzione di sistema _disableAxis)
Parametro del comando MCC
Elimina abilitazione asse
Parametro della funzione di sistema
_disableAxis
Asse
axis
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Rimuovi abilitazione regolatore di posizione
disableMode, servoControlMode
Commutare singolarmente le abilitazioni secondo il profilo
PR
disableMode, stwbitset
Elimina abilitazione azionamento
disableMode
Elimina abilitazione impulsi
disableMode
Funzionamento a seguire
servoCommandToActualMode
Rimuovi abilitazione regolatore di pressione
forcecontrolMode
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
265
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.3
Attiva abilitazione asse QF
Attraverso questo comando è possibile avviare l'abilitazione di un asse con azionamento
idraulico (per gli assi con azionamento elettrico utilizzare la funzione Attiva abilitazione
asse).
Per gli assi con regolatore di forza/pressione è inoltre possibile attivare e disattivare il
regolatore di forza/pressione.
Figura 5-46
Maschera dei parametri Attiva abilitazione asse QF
Affinché i comandi di movimento di un asse vengano eseguiti, è necessario che vengano
soddisfatte le seguenti condizioni:
1. Se la valvola Q (attuatore per flusso volumetrico) è assegnata a più assi: è garantito
l'accesso alla valvola Q
2. Abilitazione per la valvola Q assegnata
3. Inoltre per gli assi con regolatore di forza/pressione mediante la valvola di limitazione
della pressione (valvola F, attuatore per regolatore di forza/pressione):
– Se la valvola di limitazione della pressione è assegnata a più assi: è garantito
l'accesso alla valvola di limitazione della pressione
– Abilitazione alla valvola di limitazione della pressione assegnata
266
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
4. Inoltre per assi sincroni e di posizionamento: Abilitazione regolazione di posizione
assegnata
5. Funzionamento a seguire rimosso
Fino a quando non vengono soddisfatte tutte le condizioni, l'asse si trova in funzionamento a
seguire (vedere Funzionamento a seguire con diverse tecnologie dell'asse).
È possibile accedere allo stato attuale delle abilitazioni tramite variabili di sistema che sono
specificate nella descrizione del relativo parametro (vedere Panoramica dei parametri per
Attiva abilitazione asse QF (Pagina 267)).
Per maggiori informazioni sull'Abilitazione dell'asse vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
5.5.3.1
Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse QF
Tabella 5- 78 Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse QF
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Dal menu Asse scegliere l'asse per cui si deve attivare l'abilitazione dell'asse.
Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi con azionamento idraulico, che sono definiti sulla relativa
apparecchiatura. La definizione degli assi avviene all'interno della cartella ASSI
nella navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti
tipi di dati di oggetti tecnologici (vedere tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): driveAxis, posAxis oppure followingAxis.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse QF - Scheda
Parametri (Pagina 268)
Scheda Parametro QF
Vedere Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse QF - Scheda
Parametro QF (Pagina 269)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse QF - Scheda Esperti
(Pagina 270)
Attendi con elaborazione
programma
Attivare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere fino alla conclusione del comando.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
267
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.3.2
Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse QF - Scheda Parametri
Tabella 5- 79 Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse QF - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Attiva abilitazione regolatore di
posizione
Soltanto per assi sincroni e di posizionamento:
Attivare la casella di controllo se si vuole attivare l'abilitazione del regolatore di
posizione.
Con la casella di controllo non attivata, viene rimossa l'abilitazione regolatore di
posizione.
Per gli assi virtuali l'abilitazione del regolatore di posizione è sempre impostata,
anche se questa casella di controllo non è attiva.
Stato attuale dell'abilitazione del regolatore di posizione con un asse reale: variabile
di sistema servoMonitorings.controlState.
Imposta abilitazione regolatore di
pressione
Solo per assi con regolatore di forza/pressione.
Attivare la casella di controllo se si desidera attivare il regolatore di forza/pressione.
Con la casella di controllo non attivata, viene disattivato il regolatore di
forza/pressione.
Funzionamento a seguire
Selezionare qui se l'asse deve essere attivato dal funzionamento a seguire (vedere
Funzionamento a seguire con diverse tecnologie dell'asse).
Non inseguire valore nominale (valore predefinito)
Il funzionamento a seguire viene disattivato.
È possibile eseguire i comandi di movimento per l'asse.
Negli assi reali il Non inseguire valore nominale ha effetto solo quando sono
assegnate tutte le altre abilitazioni.
Insegui valore nominale
Il funzionamento a seguire viene attivato.
Non è possibile eseguire comandi di movimento per l'asse.
Stato attuale con un asse reale, se possono essere eseguiti i comandi di
movimento: variabile di sistema control.
Modalità di movimento
Mantenimento dell'ultima impostazione (valore predefinito)
L'abilitazione dell'asse avviene nella modalità di movimento impostata per ultima
(regolazione della posizione o della velocità).
Abilitazione per il funzionamento regolato dalla velocità e dalla posizione
L'abilitazione dell'asse avviene per il funzionamento regolato dalla velocità e dalla
posizione.
Questa impostazione non è selezionabile per assi a velocità impostata.
Abilitazione per il funzionamento regolato dalla velocità
L'abilitazione dell'asse avviene per il funzionamento regolato dalla velocità.
Un asse con regolazione della velocità idraulica non può essere spostato con
questa impostazione con controllo della velocità.
268
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.3.3
Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse QF - Scheda Parametro QF
Tabella 5- 80 Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse QF - Scheda Parametro QF
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Accesso valvola Q
Se la valvola Q (attuatore per flusso volumetrico) è assegnata a più assi:
Selezionare se l'asse deve avere accesso alla valvola Q.
Nessuna modifica dell'accesso (valore predefinito)
Con l'accesso alla valvola Q non vi è alcuna modifica
Richiesta di accesso alla valvola
L'accesso alla valvola Q viene richiesto.
Per altri assi l'accesso è bloccato.
Abilitazione accesso alla valvola
L'accesso alla valvola Q viene abilitato.
Un altro asse può accedere alla valvola Q.
Stato attuale dell'accesso alla valvola Q con un asse reale: variabile di sistema
actorMonitoring.qOutputState.
Imposta abilitazione valvola Q
Selezionare qui le abilitazioni per la valvola Q.
Imposta abilitazione
L'abilitazione per la valvola Q viene impostata
Elimina abilitazione
L'abilitazione per la valvola Q viene eliminata
Nessuna modifica delle abilitazioni (valore predefinito)
L'abilitazione attuale non viene modificata per la valvola Q.
Stato attuale dell'abilitazione per la valvola Q con un asse reale: variabile di sistema
actorMonitoring.driveState.
Valore di limite aumento
L'aumento del valore di regolazione viene limitato:
• con la transizione dal o al valore sostitutivo (richiesta o abilitazione d'accesso
alla valvola Q).
• con cambio della curva caratteristica
Inserire il valore nell'elenco a discesa modificabile.
Preassegnazione
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userDefaultQFAxis.maxDerivative.QOutput
Accesso alla valvola di limitazione
della pressione
Se la valvola di limitazione della pressione (valvola F, attuatore per il regolatore di
forza/pressione) viene assegnata a più assi:
Selezionare se l'asse deve avere accesso alla valvola di limitazione della pressione.
Nessuna modifica dell'accesso (valore predefinito)
Con l'accesso alla valvola di limitazione della pressione non vi è alcuna modifica
Richiesta di accesso alla valvola
L'accesso alla valvola di limitazione della pressione viene richiesto.
Per altri assi l'accesso è bloccato.
Abilitazione accesso alla valvola
L'accesso alla valvola di limitazione della pressione viene abilitato.
Un altro asse può accedere alla valvola di limitazione della pressione.
Stato attuale dell'accesso alla valvola di limitazione della pressione con un asse
reale: variabile di sistema actorMonitoring.fOutputState.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
269
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Imposta abilitazione valvola
limitazione pressione
Selezionare qui le abilitazioni per la valvola di limitazione della pressione.
Imposta abilitazione
L'abilitazione per la valvola di limitazione della pressione viene impostata
Elimina abilitazione
L'abilitazione per la valvola di limitazione della pressione viene eliminata
Nessuna modifica delle abilitazioni (valore predefinito)
L'abilitazione attuale non viene modificata per la valvola di limitazione della
pressione.
Stato attuale dell'abilitazione per la valvola di limitazione della pressione con un
asse reale: variabile di sistema actorMonitoring.fOutputEnable.
Valore di limite aumento
L'aumento del valore di regolazione viene limitato:
con la transizione dal o al valore sostitutivo (richiesta o abilitazione d'accesso alla
valvola di limitazione della pressione).
con cambio della curva caratteristica
Inserire il valore nell'elenco a discesa modificabile.
Preassegnazione
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userDefaultQFAxis.maxDerivative.FOutput
5.5.3.4
Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse QF - Scheda Esperti
Tabella 5- 81 Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse QF - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Proprietà TO
Qui è eventualmente possibile adattare la maschera dei parametri in quanto viene
influenzata dai dati di configurazione o dalle variabili di sistema dell'asse.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile
è possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
270
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.3.5
Funzione di sistema rilevante per Attiva abilitazione asse QF
Pacchetto tecnologico Cam:
● _enableQFAxis
Panoramica dei parametri per Attiva abilitazione asse QF / _enableQFAxis
Tabella 5- 82 Parametri (comando MCC Attiva abilitazione asse QF rispetto a funzione di sistema _enableQFAxis)
Parametro del comando MCC
Attiva abilitazione asse QF
Parametro della funzione di sistema
_enableQFAxis
Asse
axis
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Attiva abilitazione regolatore di posizione
controlMode
Imposta abilitazione regolatore di pressione
forcecontrolMode
Funzionamento a seguire
commandToActualMode
Modalità di movimento
movingMode
Scheda Parametro QF
Accesso valvola Q
qoutput
Imposta abilitazione valvola Q
qoutputenable
Valore di limite aumento
qoutputmaxderivative
Accesso alla valvola di limitazione della pressione
foutput
Imposta abilitazione valvola limitazione pressione
foutputenable
Valore di limite aumento
foutputmaxderivative
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
271
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.4
Elimina abilitazione asse QF
Attraverso questo comando è possibile eliminare l'abilitazione di un asse con azionamento
idraulico (per gli assi con azionamento elettrico utilizzare la funzione Elimina abilitazione
asse).
Per gli assi con regolatore di forza/pressione è inoltre possibile attivare e disattivare il
regolatore di forza/pressione.
Figura 5-47
272
Maschera dei parametri Elimina abilitazione asse QF
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
Affinché i comandi di movimento di un asse vengano eseguiti, è necessario che vengano
soddisfatte le seguenti condizioni:
1. Se la valvola Q (attuatore per flusso volumetrico) è assegnata a più assi: Accesso alla
valvola Q garantito
2. Abilitazione per la valvola Q assegnata
3. Inoltre per gli assi con regolatore di forza/pressione mediante la valvola di limitazione
della pressione (valvola F, attuatore per regolatore di forza/pressione):
– Se la valvola di limitazione della pressione è assegnata a più assi: è garantito
l'accesso alla valvola di limitazione della pressione
– Abilitazione alla valvola di limitazione della pressione assegnata
4. Inoltre per assi sincroni e di posizionamento: Abilitazione regolazione di posizione
assegnata
5. Funzionamento a seguire rimosso
Se non vengono soddisfatte tutte le condizioni, l'asse si trova in funzionamento a seguire
(vedere Funzionamento a seguire con diverse tecnologie dell'asse).
È possibile accedere allo stato attuale delle abilitazioni tramite variabili di sistema che sono
specificate nella descrizione del relativo parametro (vedere Panoramica dei parametri per
Elimina abilitazione asse QF (Pagina 273)).
Per maggiori informazioni sull'Abilitazione dell'asse vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
5.5.4.1
Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse QF
Tabella 5- 83 Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse QF
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Dal menu Asse scegliere l'asse per cui si deve attivare l'abilitazione dell'asse.
Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi con azionamento idraulico, che sono definiti sulla relativa
apparecchiatura. La definizione degli assi avviene all'interno della cartella ASSI
nella navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi
di dati di oggetti tecnologici (vedere tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): driveAxis, posAxis oppure followingAxis.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse QF - Scheda
Parametri (Pagina 274)
Scheda Parametro QF
Vedere Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse QF - Scheda
Parametro QF (Pagina 275)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse QF - Scheda Esperti
(Pagina 276)
Attendi con elaborazione
programma
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere fino alla conclusione del comando.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
273
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.4.2
Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse QF - Scheda Parametri
Tabella 5- 84 Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse QF - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Rimuovi abilitazione
regolatore di posizione
Soltanto per assi sincroni e di posizionamento:
Selezionare la casella di controllo se occorre rimuovere l'abilitazione del regolatore di
posizione.
Con la casella di controllo non attivata, viene attivata l'abilitazione regolatore di posizione.
Per gli assi virtuali l'abilitazione del regolatore di posizione è sempre impostata, anche
quando questa casella di controllo è attiva.
Stato attuale dell'abilitazione del regolatore di posizione con un asse reale: variabile di
sistema servoMonitorings.controlState.
Rimuovi abilitazione
regolatore di pressione
Solo per assi con regolatore di forza/pressione.
Attivare la casella di controllo se si desidera disinserire il regolatore di forza/pressione.
Con la casella di controllo non attivata, viene attivato il regolatote di forza/pressione.
Funzionamento a seguire
Selezionare qui se l'asse deve essere attivato nel funzionamento a seguire (vedere
Funzionamento a seguire con diverse tecnologie dell'asse).
Insegui valore nominale (valore predefinito)
Il funzionamento a seguire viene attivato.
Non è possibile eseguire comandi di movimento per l'asse.
Nessun inseguimento del valore di riferimento
Il funzionamento a seguire viene disattivato.
È possibile eseguire i comandi di movimento per l'asse.
Negli assi reali il Non inseguire valore nominale ha effetto solo quando sono assegnate tutte
le altre abilitazioni.
Stato attuale con un asse reale, se possono essere eseguiti i comandi di movimento:
variabile di sistema control.
274
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.4.3
Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse QF - Scheda Parametro QF
Tabella 5- 85 Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse QF - Scheda Parametro QF
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Accesso valvola Q
Se la valvola Q (attuatore per flusso volumetrico) è assegnata a più assi:
Selezionare se l'asse abilita l'accesso alla valvola Q.
Nessuna modifica dell'accesso (valore predefinito)
Con l'accesso alla valvola Q non vi è alcuna modifica
Abilitazione accesso alla valvola (valore predefinito)
L'accesso alla valvola Q viene abilitato.
Un altro asse può accedere alla valvola Q.
Stato attuale dell'accesso alla valvola Q con un asse reale: variabile di sistema
actorMonitoring.qOutputState
Imposta abilitazione valvola
Q
Viene qui selezionato se devono essere rimosse le abilitazioni per la valvola Q.
Elimina abilitazione
L'abilitazione per la valvola Q viene eliminata
Nessuna modifica delle abilitazioni (valore predefinito)
L'abilitazione attuale non viene modificata per la valvola Q.
Stato attuale dell'abilitazione per la valvola Q con un asse reale: variabile di sistema
actorMonitoring.driveState.
Imposta il valore sostitutivo
per la valvola Q
Viene qui selezionato se il valore sostitutivo deve essere impostato per la valvola Q. Il valore
sostitutivo viene utilizzato se l'asse non ha accesso alla valvola Q.
Impostazione del valore sostitutivo
Il valore sostitutivo viene indicato nel seguente campo di immissione.
Nessuna modifica al valore sostitutivo (valore predefinito)
Il valore sostitutivo non viene modificato.
Valore sostitutivo
Viene qui indicato il valore sostitutivo per la valvola Q.
Valore di limite aumento
L'aumento del valore di regolazione viene limitato:
• con la transizione dal o al valore sostitutivo (richiesta o abilitazione d'accesso alla valvola
Q).
• con cambio della curva caratteristica
Inserire il valore nell'elenco a discesa modificabile.
Preassegnazione
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultQFAxis.maxDerivative.QOutput
Accesso alla valvola di
limitazione della pressione
Se la valvola di limitazione della pressione (valvola F, attuatore F) è assegnata a più assi:
Selezionare se l'asse abilita l'accesso alla valvola di limitazione della pressione.
Nessuna modifica dell'accesso (valore predefinito)
Con l'accesso alla valvola di limitazione della pressione non vi è alcuna modifica
Abilitazione accesso alla valvola
L'accesso alla valvola di limitazione della pressione viene abilitato.
Un altro asse può accedere alla valvola di limitazione della pressione.
Stato attuale dell'accesso alla valvola di limitazione della pressione con un asse reale:
variabile di sistema actorMonitoring.fOutputState.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
275
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Imposta abilitazione valvola
limitazione pressione
Viene qui selezionato se devono essere rimosse le abilitazioni per la valvola di regolazione
della pressione.
Elimina abilitazione
L'abilitazione per la valvola di limitazione della pressione viene eliminata
Nessuna modifica delle abilitazioni (valore predefinito)
L'abilitazione attuale non viene modificata per la valvola di limitazione della pressione.
Stato attuale dell'abilitazione per la valvola di limitazione della pressione con un asse reale:
variabile di sistema actorMonitoring.fOutputEnable.
Valore sostitutivo per
l'abilitazione valvola di
regolazione
Viene qui selezionato se il valore sostitutivo deve essere impostato per la valvola di
limitazione della pressione. Il valore sostitutivo viene utilizzato se l'asse non ha accesso alla
valvola di limitazione della pressione.
Impostazione del valore sostitutivo
Il valore sostitutivo viene indicato nel seguente campo di immissione.
Nessuna modifica al valore sostitutivo (valore predefinito)
Il valore sostitutivo non viene modificato
Valore sostitutivo
Viene qui indicato il valore sostitutivo per la valvola di limitazione della pressione.
Valore di limite aumento
L'aumento del valore di regolazione viene limitato:
con la transizione dal o al valore sostitutivo (richiesta o abilitazione d'accesso alla valvola di
limitazione della pressione).
con cambio della curva caratteristica
Inserire il valore nell'elenco a discesa modificabile.
Preassegnazione
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultQFAxis.maxDerivative.FOutput
5.5.4.4
Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse QF - Scheda Esperti
Tabella 5- 86 Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse QF - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della scheda
Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile seguire
lo stato del comando con questa variabile.
Proprietà TO
Qui è eventualmente possibile adattare la maschera dei parametri in quanto viene
influenzata dai dati di configurazione o dalle variabili di sistema dell'asse.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
276
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.4.5
Funzione di sistema rilevante per Elimina abilitazione asse QF
Pacchetto tecnologico Cam:
● _disableQFAxis
Panoramica dei parametri per Elimina abilitazione asse QF / _disableQFAxis
Tabella 5- 87 Parametri (comando MCC Elimina abilitazione asse QF rispetto a funzione di sistema _disableQFAxis)
Parametro del comando MCC
Elimina abilitazione asse QF
Parametro della funzione di sistema
_disableQFAxis
Asse
axis
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Rimuovi abilitazione del regolatore di posizione
controlMode
Rimuovi abilitazione del regolatore di pressione
forcecontrolMode
Funzionamento a seguire
commandToActualMode
Scheda Parametro QF
Accesso valvola Q
qoutput
Imposta abilitazione valvola Q
qoutputenable
Settare il valore sostitutivo per la valvola Q
qoutputvaluesetmode
Valore sostitutivo
qoutputvalue
Valore di limite aumento
qoutputmaxderivativetype, qoutputmaxderivative
Accesso alla valvola di limitazione della pressione
foutput
Imposta abilitazione valvola limitazione pressione
foutputenable
Valore sostitutivo per l'abilitazione valvola di regolazione
foutputvaluesetmode
Valore sostitutivo
foutputvalue
Valore di limite aumento
foutputmaxderivativetype, foutputmaxderivative
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
277
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.5
Impostazione predefinita numero di giri
Il comando avvia un asse con regolazione di velocità.
L'asse viene accelerato e/o ritardato al numero di giri (velocità) programmato. Una volta
raggiunto, il numero di giri viene mantenuto costante.
In caso di limitazione della fase di movimento costante (parametro Tempo di movimento
costante nella scheda Dinamica) una volta trascorso il tempo impostato avviene un ritardo al
numero di giri di riferimento 0.
Figura 5-48
Maschera dei parametri Impostazione predefinita numero di giri
Per maggiori informazioni sul Movimento dell'asse vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
278
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.5.1
Panoramica dei parametri per Impostazione predefinita numero di giri
Tabella 5- 88 Panoramica dei parametri per Impostazione predefinita numero di giri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Dal menu Asse scegliere l'asse per cui viene programmato il comando. Nell'elenco sono
disponibili per la selezione:
• tutti gli assi definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene
all'interno della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di
dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): driveAxis, posAxis oppure followingAxis.
Scheda Parametri
Vedere la Panoramica dei parametri per Impostazione predefinita numero di giri - Scheda
Parametri (Pagina 280)
Scheda Dinamica
Vedere la Panoramica dei parametri per Impostazione predefinita numero di giri - Scheda
Dinamica (Pagina 281)
Scheda Esperti
Vedere la Panoramica dei parametri per Impostazione predefinita numero di giri - Scheda
Esperti (Pagina 281)
Comportamento transitorio
Definire il comportamento transitorio del comando programmato fino a quando viene
impartito il comando effettivo per l'asse. Viene definito il modo in cui il comando viene
ordinato nella coda dei comandi.
Vedere anche Comportamento transitorio del comando di movimento attualmente attivo
(Pagina 80)
Attendi con elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Per la casella di controllo non attivata, l'inserimento del comando deve essere
eseguito nel buffer dei comandi prima dell'elaborazione del comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)
(Pagina 81)
Vedere anche
Scheda Dinamica (Pagina 73)
Elenco a discesa modificabile (casella combinata modificabile) (Pagina 66)
Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
279
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.5.2
Panoramica dei parametri per Impostazione predefinita numero di giri - Scheda Parametri
Tabella 5- 89 Panoramica dei parametri per Impostazione predefinita numero di giri - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Numero di giri
Valore del numero di giri durante la fase di numero di giri costante.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a discesa modificabile
(casella combinata editabile) (Pagina 66)).
velocità risultante
Un movimento di accelerazione o ritardo dell'asse viene terminato valutando il parametro per
lo strappo nella scheda Dinamica. L'asse continua a muoversi con la velocità che ne risulta.
Come Comportamento transitorio deve essere programmato Dissocia.
Attuale
Ultimo numero di giri programmato
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere anche Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per preassegnazione: userDefaultDynamics.velocity
Vedere anche Scheda Dinamica nella sezione Campi di immissione ed elenchi a discesa e la
tabella Panoramica dei parametri Scheda Dinamica in essa contenuta.
Direzione
Selezionare il senso di rotazione.
Da segno del numero di giri
La direzione viene ricavata dal segno del numero di giri.
Positiva
Direzione positiva
Negativa
Direzione negativa
Ultima direzione programmata
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere anche Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per preassegnazione: userDefaultDynamics.direction
280
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.5.3
Panoramica dei parametri per Impostazione predefinita numero di giri - Scheda Dinamica
Tabella 5- 90 Panoramica dei parametri per Impostazione predefinita numero di giri - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della scheda
Dinamica (Pagina 73).
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.positiveAccel
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.negativeAccel
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefaultDynamics.positiveAccelEndJerk userDefaultDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefaultDynamics.negativeAccelEndJerk
Tempo di movimento
costante
5.5.5.4
Per il comando è possibile programmare una limitazione temporale.
Attivare quindi la casella di controllo e inserire la durata della fase di movimento costante.
Panoramica dei parametri per Impostazione predefinita numero di giri - Scheda Esperti
Tabella 5- 91 Panoramica dei parametri per Impostazione predefinita numero di giri - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della scheda
Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile seguire lo
stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è possibile
ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
281
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.5.5
Funzione di sistema rilevante per Impostazione predefinita numero di giri
Pacchetto tecnologico Cam:
● _move
Panoramica dei parametri per Impostazione predefinita numero di giri / _move
Tabella 5- 92 Parametri (comando MCC Impostazione predefinita numero di giri rispetto a funzione di sistema _move)
Parametro del comando MCC
Impostazione predefinita numero di giri
Parametri della funzione di sistema
_move
movingMode = SPEED_CONTROLLED
Asse
axis
Comportamento transitorio
mergemode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Numero di giri
velocitytype, velocity
Direzione
direction
Scheda Dinamica
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Tempo di movimento costante
movetimeouttype, movetimeout
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
282
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.6
Avvia asse regolato in posizione
Il comando avvia un asse di posizionamento o un asse sincrono con regolazione di
posizione.
L'asse viene accelerato e/o ritardato alla velocità programmata. Una volta raggiunta, la
velocità viene mantenuta costante.
In caso di limitazione della fase di movimento costante (parametro Tempo di movimento
costante nella scheda Dinamica) una volta trascorso il tempo impostato avviene un ritardo
alla velocità di riferimento 0.
Figura 5-49
Maschera parametri Avvia asse regolato in posizione
Per maggiori informazioni sul Movimento dell'asse vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
283
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.6.1
Panoramica dei parametri per Avvia asse regolato in posizione
Tabella 5- 93 Panoramica dei parametri per Avvia asse regolato in posizione
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Nel campo Asse va selezionato l'asse per il quale va programmato il comando.
Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi sincroni e di posizionamento definiti nel relativo apparecchio. La
definizione degli assi avviene all'interno della cartella ASSI nella navigazione di
progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di
dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): posAxis oppure followingAxis.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Avvia asse regolato in posizione - Scheda
Parametri (Pagina 285)
Scheda Dinamica
Vedere Panoramica dei parametri per Avvia asse regolato in posizione - Scheda
Dinamica (Pagina 285)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Avvia asse regolato in posizione - Scheda Esperti
(Pagina 286)
Comportamento transitorio
Definire il comportamento transitorio del comando programmato fino a quando viene
impartito il comando effettivo per l'asse. Viene definito il modo in cui il comando viene
ordinato nella coda dei comandi.
Attendi con elaborazione
programma
•
Vedi anche Comportamento transitorio e condizioni di commutazione (Pagina 80).
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Per la casella di controllo non attivata l'inserimento del comando deve essere
eseguito nel buffer dei comandi prima dell'elaborazione del comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedi anche Comportamento transitorio e condizioni di commutazione (Pagina 80).
284
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.6.2
Panoramica dei parametri per Avvia asse regolato in posizione - Scheda Parametri
Tabella 5- 94 Panoramica dei parametri per Avvia asse regolato in posizione - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Velocità
Valore della velocità durante la fase di velocità costante.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (ved. elenco a discesa modificabile
(casella combinata editabile)).
Velocità risultante
Un movimento di accelerazione e ritardo dell'asse viene terminato valutando il parametro
per lo strappo nella scheda dinamica. L'asse continua a muoversi con la velocità che ne
risulta.
Attuale
Ultima velocità programmata
Preassegnazione (valore predefinito)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.velocity
Direzione
Qui viene selezionata la direzione del movimento.
Da segno della velocità
La direzione viene data dal segno della velocità.
Negativo
Direzione negativa
Positivo
Direzione positiva
Ultima direzione programmata
Preassegnazione (valore predefinito)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.direction
5.5.6.3
Panoramica dei parametri per Avvia asse regolato in posizione - Scheda Dinamica
Tabella 5- 95 Panoramica dei parametri per Avvia asse regolato in posizione - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente in Scheda Dinamica (Pagina 73).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.positiveAccel
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.negativeAccel
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefaultDynamics.positiveAccelEndJerk userDefaultDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefaultDynamics.negativeAccelEndJerk
Tempo di movimento costante
Per il comando è possibile programmare una limitazione temporale.
Attivare quindi la casella di controllo e inserire la durata della fase di movimento costante.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
285
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.6.4
Panoramica dei parametri per Avvia asse regolato in posizione - Scheda Esperti
Tabella 5- 96 Panoramica dei parametri per Avvia asse regolato in posizione - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
5.5.6.5
Funzione di sistema rilevante per Avvia asse regolato in posizione
Pacchetto tecnologico Cam:
● _move
Panoramica dei parametri per Avvia asse regolato in posizione / _move
Tabella 5- 97 Parametri (comando MCC Avvia asse regolato in posizione rispetto a funzione di sistema _move)
Parametro del comando MCC
Avvia asse regolato in posizione
Parametri della funzione di sistema
_move
movingMode = POSITION_CONTROLLED
Asse
axis
Comportamento transitorio
mergemode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Velocità
velocitytype, velocity
Direzione
direction
Scheda Dinamica
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Tempo di movimento costante
movetimeouttype, movetimeout
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
286
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.7
Arresta asse
Il comando interrompe il movimento di un asse ed ha effetto su tutti i movimenti degli assi
singoli. Il movimento può essere fermato con arresto normale o con arresto rapido.
● Arresto normale: Il comando ha effetto su tutti i moduli degli assi singoli (movimenti di
posizionamento e di velocità) ma non sui movimenti sincroni.
● Arresto rapido: il comando ha effetto anche sui movimenti sincroni. Inoltre l'asse viene
disabilitato per altri comandi di movimento, lo stato può essere disattivato con i comandi
Elimina abilitazione asse o Reimposta oggetto.
Figura 5-50
Maschera dei parametri Arresta asse
Per maggiori informazioni sull'Arresto rapido vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetti
tecnologici asse elettrico/idraulico.
Per maggiori informazioni sull'Arresto normale vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
Per maggiori informazioni sulla Modalità di movimento vedere il manuale di guida alle
funzioni Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
287
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.7.1
Panoramica dei parametri per Arresta asse
Tabella 5- 98 Panoramica dei parametri per Arresta asse
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Dal menu Asse scegliere l'asse che deve essere interrotto. Nell'elenco sono disponibili
per la selezione:
• tutti gli assi definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene
all'interno della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di
dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): driveAxis, posAxis oppure followingAxis.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Arresta asse - Scheda Parametri (Pagina 289)
Scheda Dinamica
Vedere Panoramica dei parametri per Arresta asse - Scheda Dinamica (Pagina 291)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Arresta asse - Scheda Esperti (Pagina 292)
Attendi con elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Per la casella di controllo non attivata l'inserimento del comando deve essere
eseguito nel buffer dei comandi prima dell'elaborazione del comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)
(Pagina 81).
288
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.7.2
Panoramica dei parametri per Arresta asse - Scheda Parametri
Tabella 5- 99 Panoramica dei parametri per Arresta asse - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Modalità di STOP
Qui va selezionata la modalità di STOP. Il comando Prosegui movimento consente di
proseguire soltanto con i movimenti con arresto normale senza interruzione. Tutti gli altri
movimenti non possono essere proseguiti.
In caso di arresto rapido l'asse viene disabilitato per altri comandi di movimento, lo stato
può essere disattivato con i comandi Elimina abilitazione asse o Reimposta oggetto.
Arresto normale senza interruzione (valore predefinito)
Il movimento specificato nel campo Selezione viene arrestato con i parametri di dinamica
programmati (scheda Dinamica – vedere Panoramica dei parametri per Arresta asse Scheda Dinamica (Pagina 291)). Esso può essere proseguito con il comando Prosegui
movimento. Tra il comando di arresto e il comando di prosecuzione non devono essere
programmati altri comandi per l'asse.
Il comando non ha effetto sui movimenti sincroni.
Arresto normale con interruzione
Il movimento specificato nel campo Selezione viene arrestato con i parametri di dinamica
programmati (scheda Dinamica - vedere Panoramica dei parametri per Arresta asse Scheda Dinamica (Pagina 291)). Il movimento non può proseguire.
Il comando non ha effetto sui movimenti sincroni.
Arresto rapido con ritardo max.
Il movimento viene arrestato interpolarmente con i massimi valori dinamici dell'asse. Non
può proseguire.
Arresto rapido in un intervallo di tempo definito
Il movimento viene arrestato nell'intervallo di tempo programmato. Programmare il tempo
nel parametro Tempo di frenata nella scheda Dinamica. Il movimento non può essere
proseguito
Arresto rapido con rampa di frenatura precedentemente parametrizzata
Il movimento viene arrestato mediante la rampa di frenatura del regolatore. Questa
priorità viene impostata durante la configurazione. Il movimento non può proseguire.
Arresto rapido con parametri di dinamica
Il movimento viene arrestato con i parametri di dinamica programmati (scheda Dinamica
– vedere Panoramica dei parametri per Arresta asse - Scheda Dinamica (Pagina 291)). Il
movimento non può proseguire.
Selezione
Selezionare se si deve arrestare soltanto il movimento totale, il movimento di base
oppure il movimento sovrapposto.
Questo parametro può essere selezionato solo con le seguenti modalità di arresto:
• Arresto normale senza interruzione (valore predefinito)
• Arresto normale con interruzione
Tutti i movimenti (valore predefinito)
Vengono arrestati tutti i movimenti dell'asse programmato.
Movimento di base
Il movimento di base viene interrotto.
Movimento sovrapposto
Il movimento sovrapposto viene arrestato.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
289
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Modalità di movimento
Regolato in posizione
Soltanto per assi sincroni e di posizionamento: L'asse viene commutato nella regolazione
di posizione a partire dalla modalità di movimento attuale (ad es.regolazione di velocità,
forza, coppia) e arrestato.
Regolato in velocità
L'asse viene commutato nella regolazione di velocità a partire dalla modalità di
movimento attuale (ad es.regolazione di posizione, forza, coppia) e arrestato. La rampa
di velocità è efficace immediatamente, un eventuale errore di inseguimento presente non
deve essere eliminato precedentemente.
Se i movimenti regolati in posizione vengono arrestati regolati in velocità, l'asse viene
disabilitato per altri comandi di movimento, lo stato può essere disattivato con i comandi
Elimina abilitazione asse o Reimposta oggetto.
Ultima modalità di movimento impostata (valore predefinito)
L'asse viene commutato nell'ultima modalità di movimento impostata (regolazione di
posizione o di velocità) a partire dalla modalità di movimento attuale (ad es.regolazione di
posizione, velocità, forza, coppia) e arrestato.
290
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.7.3
Panoramica dei parametri per Arresta asse - Scheda Dinamica
Tabella 5- 100
Panoramica dei parametri per Arresta asse - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente in Scheda Dinamica (Pagina 73).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.profile
Accelerazione
Il significato è indipendente dal modello di accelerazione utilizzato, che può essere
selezionato dal dato di configurazione TypeOfAxis.DecodingConfig.directionDynamic:
• Modello di accelerazione indipendente dalla direzione
TypeOfAxis.DecodingConfig.directionDynamic = NO (valore di default)
Il valore non ha alcun effetto.
• Modello di accelerazione indipendente dalla direzione
TypeOfAxis.DecodingConfig.directionDynamic = YES
Il valore genera un ritardo per la direzione negativa del movimento e non ha alcun
effetto sulla direzione positiva del movimento.
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Per maggiori informazioni sulla definizione di accelerazioni e ritardi (modello di
accelerazione) consultare il manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici asse
elettrico/idraulico.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.positiveAccel
Ritardo
Il significato è indipendente dal modello di accelerazione utilizzato, che può essere
selezionato dal dato di configurazione TypeOfAxis.DecodingConfig.directionDynamic:
• Modello di accelerazione indipendente dalla direzione
TypeOfAxis.DecodingConfig.directionDynamic = NO (valore di default)
Il valore agisce ritardando il movimento dell'asse, indipendentemente dalla direzione
del movimento.
• Modello di accelerazione dipendente dalla direzione
TypeOfAxis.DecodingConfig.directionDynamic = YES
Il valore genera un ritardo per la direzione positiva del movimento e non ha effetto per
la direzione negativa del movimento.
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Per maggiori informazioni sulla definizione di accelerazioni e ritardi (modello di
accelerazione) consultare il manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici asse
elettrico/idraulico.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.negativeAccel
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefaultDynamics.positiveAccelEndJerk userDefaultDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefaultDynamics.negativeAccelEndJerk
Tempo di frenata
Il valore inserito determina la durata della frenata nella modalità di arresto Arresto rapido
in un intervallo di tempo definito.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.stopTime
Vedere anche
Scheda Dinamica (Pagina 73)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
291
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.7.4
Panoramica dei parametri per Arresta asse - Scheda Esperti
Tabella 5- 101
Panoramica dei parametri per Arresta asse - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione ved. valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico Cam.
5.5.7.5
Funzioni di sistema rilevanti per Arresta asse
Pacchetto tecnologico Cam:
● _stop (con Modalità di STOP Arresto normale con/senza interruzione)
● _stopEmergency (con Modalità di STOP Arresto rapido)
Panoramica dei parametri per Arresta asse, _stop, _stopEmergency
Tabella 5- 102
Parametri (comando MCC Arresta asse rispetto a funzione di sistema _stop, _stopEmergency)
Parametro del comando MCC
Arresta asse
Parametro della funzione di sistema
_stop, _stopEmergency
Asse
axis
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Modalità di STOP
stoppmode, stopdrivemode
Selezione
stopspecification
Modalità di movimento
movingmode
Scheda Dinamica
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Tempo di frenata
stoptimetype, stoptime
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
292
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.8
Prosegui movimento
Il comando consente di proseguire un movimento interrotto. È possibile proseguire i seguenti
movimenti:
● tutti i movimenti regolati in velocità che sono stati arrestati con la Modalità di STOP
Arresto normale senza interruzione,
● tutti i movimenti regolati in posizione che sono stati arrestati con la Modalità di STOP
Arresto normale senza interruzione e senza regolazione in velocità.
Tra l'interruzione e la prosecuzione, l'asse non può contenere nuovi comandi di movimento.
Figura 5-51
Maschera dei parametri Prosegui movimento
Per maggiori informazioni sulla Prosecuzione dei movimenti vedere il manuale di guida alle
funzioni Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
293
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.8.1
Panoramica dei parametri per Prosegui movimento
Tabella 5- 103
Panoramica dei parametri per Prosegui movimento
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Dal menu Asse scegliere l'asse di cui va proseguito il movimento. Nell'elenco sono
disponibili per la selezione:
• tutti gli assi definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene all'interno
della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di dati
di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): driveAxis, posAxis oppure followingAxis.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Prosegui movimento - Scheda Parametri
(Pagina 294)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Prosegui movimento - Scheda Esperti (Pagina 294)
5.5.8.2
Panoramica dei parametri per Prosegui movimento - Scheda parametri
Tabella 5- 104
Panoramica dei parametri per Prosegui movimento - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Selezione
Qui viene selezionata la parte del movimento dell'asse da proseguire.
Tutti i movimenti (valore predefinito)
Vengono proseguiti tutti i movimenti dell'asse programmato.
Movimento di base
Il movimento di base viene proseguito.
Movimento sovrapposto
Il movimento sovrapposto viene proseguito.
5.5.8.3
Panoramica dei parametri per Prosegui movimento - Scheda Esperti
Tabella 5- 105
Panoramica dei parametri per Prosegui movimento - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della scheda
Esperti (Pagina 77).
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico (Pagina 84).
294
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.8.4
Funzione di sistema rilevante per Prosegui movimento
Pacchetto tecnologico Cam:
● _continue
Panoramica dei parametri per Prosegui movimento, _continue
Tabella 5- 106
Parametri (comando MCC Prosegui movimento rispetto a Funzione di sistema _continue)
Parametro del comando MCC
Prosegui movimento
Parametri della funzione di sistema
_continue
Asse
axis
Scheda Parametri
Selezione
continuespecification
Scheda Esperti
Variabile di ritorno
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
–
295
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.9
Ricerca punto di riferimento asse
Con l'asse di posizionamento o l'asse sincrono, i valori di posizionamento visualizzati o
immessi vengono riferiti al sistema di coordinate dell'asse. Il sistema di coordinate dell'asse
deve essere compensato rispetto alla reale posizione fisica dell'asse.
In un sistema assoluto di misura, la compensazione è necessaria una sola volta, durante la
messa in servizio. Al termine, dopo l'accensione della macchina viene indicato il valore di
posizione.
In un sistema di misura incrementale, in seguito all'accensione della macchina, è necessario
effettuare la compensazione mediante ricerca del punto di riferimento.
Nota
I comandi di movimento con indicazione della posizione relativa possono sempre essere
eseguiti.
Tramite la configurazione, è possibile impostare nell'asse, se rendere possibile anche
l'esecuzione dei comandi di movimento con indicazione della posizione assoluta ad asse
non accostato al punto di riferimento. Dato di configurazione:
TypeOfAxis.homing.referencingNecessary.
Figura 5-52
296
Maschera dei parametri Ricerca punto di riferimento asse
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
Per maggiori informazioni sulla Ricerca del punto di riferimento vedere il manuale di guida
alle funzioni Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
5.5.9.1
Panoramica dei parametri per Ricerca punto di riferimento asse
Tabella 5- 107
Panoramica dei parametri per Ricerca punto di riferimento asse
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Dal menu Asse scegliere l'asse di cui va effettuata la ricerca del punto di riferimento.
Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi sincroni e di posizionamento definiti nel relativo apparecchio. La
definizione degli assi avviene all'interno della cartella ASSI nella navigazione di
progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di
dati di oggetti tecnologici (vedere tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)):
posAxis oppure followingAxis.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Ricerca punto di riferimento asse - Scheda
Parametri (Pagina 298)
Scheda Dinamica
Vedere Panoramica dei parametri per Ricerca punto di riferimento asse - Scheda
Dinamica (Pagina 299)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Ricerca punto di riferimento asse - Scheda Esperti
(Pagina 299)
Comportamento transitorio
Definire il comportamento transitorio del comando programmato fino a quando viene
impartito il comando effettivo per l'asse. Viene definito il modo in cui il comando viene
ordinato nella coda dei comandi.
Vedere anche Comportamento transitorio del comando di movimento attualmente attivo
(Pagina 80)
Attendi con elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Per la casella di controllo non attivata l'inserimento del comando deve essere
eseguito nel buffer dei comandi prima dell'elaborazione del comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)
(Pagina 81)
Vedere anche
Comportamento transitorio e condizioni di commutazione (Pagina 80)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
297
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.9.2
Panoramica dei parametri per Ricerca punto di riferimento asse - Scheda Parametri
Tabella 5- 108
Campo/pulsante
Panoramica dei parametri per Ricerca punto di riferimento asse - Scheda Parametri
Significato/istruzione
Tipo di ricerca del Selezionare tra i tipi di ricerca del punto di riferimento ammessi:
punto di
Ricerca attiva del punto di riferimento (valore predefinito)
riferimento
La ricerca del punto di riferimento viene effettuata mediante un movimento di traslazione dell'asse.
Il modo ricerca del punto di riferimento è stato determinato in fase di configurazione dell'asse durante
la messa in servizio.
Ricerca passiva del punto di riferimento
Il comando di ricerca del punto di riferimento non aziona alcun movimento attivo dell'asse. La ricerca
del punto di riferimento avviene al movimento successivo dell'asse.
Il modo ricerca del punto di riferimento è stato determinato in fase di configurazione dell'asse durante
la messa in servizio.
Impostazioni necessarie:
Nella Ricerca punto di riferimento asse: disattivare la casella di controllo Attendi con elaborazione
programma.
Con il comando che segue: Quale Comportamento transitorio del comando attivo selezionare
Aggiungi.
Impostazione punto di riferimento
Il valore della coordinata del punto di riferimento viene assegnato alla posizione attuale (valore reale)
dell'asse. Non avviene alcun movimento attivo.
Impostazione relativa del punto di riferimento
Il valore della coordinata del punto di riferimento viene aggiunto alla posizione attuale (valore reale)
dell'asse. Non avviene alcun movimento di avanzamento attivo.
Taratura encoder assoluto
La regolazione dell'encoder assoluto è possibile solo se al momento della messa in servizio dell'asse è
stato configurato come tipo di encoder encoder assoluto o encoder assoluto ciclico. Selezionando un
valore per l'offset dell'encoder assoluto si definisce la traslazione tra il punto di zero dell'asse e il punto
di zero dell'encoder. Non avviene alcun movimento attivo.
Solitamente è necessario ripetere la regolazione solo in alcuni casi eccezionali (vedere il manuale di
guida alle funzioni "Oggetti tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno").
Regolazione dell'encoder assoluto con preimpostazione del valore di posizione
La regolazione dell'encoder assoluto con preimpostazione del valore di posizione è possibile solo se al
momento della messa in servizio l'asse è stato configurato come tipo di encoder Encoder assoluto o
Encoder assoluto ciclico.
Alla posizione attuale (valore reale) dell'asse è assegnato il valore della coordinata del punto di
riferimento e quindi viene calcolata la traslazione (offset dell'encoder assoluto) tra il punto di zero
dell'asse e il punto di zero dell'encoder. Non avviene alcun movimento attivo.
Solitamente è necessario ripetere la regolazione solo in alcuni casi eccezionali (vedere il manuale di
guida alle funzioni "Oggetti tecnologici Motion Control asse elettrico/idraulico, encoder esterno").
Coordinate del
punto di
riferimento
Non per tipo di ricerca del punto di riferimento = regolazione dell'encoder assoluto.
Coordinata del punto di riferimento nel sistema di riferimento dell'asse.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (ved. elenco a discesa modificabile (casella
combinata editabile)).
Preassegnazione (valore predefinito)
Ved. tabella Elenco a discesa (casella combinata).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultHoming.homingPosition
298
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Velocità di
accostamento al
punto di
riferimento
Solo per tipo di ricerca del punto di riferimento = ricerca attiva del punto di riferimento.
Velocità con la quale l'asse si accosta alla camma di riferimento (solo nella modalità di ricerca del
punto di riferimento Con camma di riferimento e tacca di zero dell'encoder oppure Solo tacca di zero
esterna)
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere elenco a discesa modificabile (casella
combinata editabile) (Pagina 66)).
Attuale
Programmato per ultimo
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultHoming.homingApproachVelocity
5.5.9.3
Panoramica dei parametri per Ricerca punto di riferimento asse - Scheda Dinamica
Tabella 5- 109
Panoramica dei parametri per Ricerca punto di riferimento asse - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Dinamica (Pagina 73).
I parametri nella scheda Dinamica vengono valutati solo per Tipo di ricerca punto di
riferimento Ricerca attiva del punto di riferimento.
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.positiveAccel
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.negativeAccel
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefaultDynamics.positiveAccelEndJerk userDefaultDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefaultDynamics.negativeAccelEndJerk
5.5.9.4
Panoramica dei parametri per Ricerca punto di riferimento asse - Scheda Esperti
Tabella 5- 110
Panoramica dei parametri per Ricerca punto di riferimento asse - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Proprietà TO
Qui è eventualmente possibile adattare la maschera dei parametri in quanto viene
influenzata dai dati di configurazione o dalle variabili di sistema dell'asse.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico (Pagina 84).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
299
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.9.5
Funzioni di sistema rilevanti per Ricerca punto di riferimento asse
Pacchetto tecnologico Cam:
● _homing
Panoramica dei parametri per Ricerca punto di riferimento asse / _homing
Tabella 5- 111
Parametri (comando MCC Ricerca punto di riferimento asse rispetto a funzione di sistema _homing)
Parametro del comando MCC
Ricerca punto di riferimento asse
Parametro della funzione di sistema
_homing
Asse
axis
Comportamento transitorio
mergeMode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Tipo di ricerca del punto di riferimento
homingmode
Coordinate del punto di riferimento
homepositiontype, homeposition
Velocità di accostamento al punto di riferimento
velocitytype, velocity
Scheda Dinamica
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
5.5.9.6
Modalità di ricerca punto di riferimento
Per i tipi di ricerca del punto di riferimento Ricerca attiva del punto di riferimento e Ricerca
passiva del punto di riferimento sono possibili diverse modalità di ricerca del punto di
riferimento (vedere la seguente tabella).
Le modalità di ricerca del punto di riferimento vengono definite nella configurazione dell'asse
separatamente per ogni sistema encoder.
300
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
Tabella 5- 112
Modalità di ricerca del punto di riferimento con ricerca attiva e passiva del punto di riferimento
Modalità di ricerca punto di
riferimento
Descrizione
Ricerca attiva del punto di riferimento
Ricerca passiva del punto di riferimento
La ricerca del punto di riferimento viene
effettuata mediante un movimento di
traslazione dell'asse.
Il comando di ricerca del punto di riferimento
non aziona alcun movimento attivo dell'asse.
La ricerca del punto di riferimento avviene al
movimento successivo dell'asse.
Dato di configurazione per la modalità di
ricerca del punto di riferimento:
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.Encoder_
x.IncHomingEncoder.homingMode
Con camma di riferimento e
tacca di zero dell'encoder
Dato di configurazione per la modalità di
ricerca del punto di riferimento:
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.
Encoder_x.IncHomingEncoder.
passiveHomingMode.
Un volta riconosciuta la camma di riferimento,
Il comando di ricerca del punto di
riferimento effettua un movimento dell'asse è attiva la tacca di zero del sistema di misura
per la sincronizzazione.
sula camma di riferimento.
Dopo il superamento della camma di
riferimento, il movimento avanza verso la
tacca di zero del sistema di misura. Con la
prima tacca di zero riconosciuta, il sistema
di misura viene sincronizzato.
Quindi l'asse viene mosso dello
spostamento del punto di riferimento.
Con la prima tacca di zero riconosciuta dopo la
camma di riferimento ha luogo la
sincronizzazione.
Il valore di posizione dell'asse viene settato sul
valore indicato nelle coordinate del punto di
riferimento.
L'asse si trova ora sul punto di riferimento.
Il valore di posizione viene settato sul
valore indicato nelle coordinate del punto
di riferimento.
Solo tacca di zero esterna
Il comando di ricerca del punto di
riferimento effettua un movimento dell'asse
sulla tacca di zero esterna (ad es. camma
di riferimento).
Dopo il superamento della tacca di zero
esterna il sistema di misura viene
sincronizzato con il fronte della tacca di
zero esterna.
Al riconoscimento della tacca di zero esterna
(ad es. camma di riferimento) la
sincronizzazione avviene sul relativo fronte.
Il valore di posizione dell'asse viene settato sul
valore indicato nelle coordinate del punto di
riferimento.
Quindi l'asse viene mosso dello
spostamento del punto di riferimento.
L'asse si trova ora sul punto di riferimento.
Il valore di posizione viene settato sul
valore indicato nelle coordinate del punto
di riferimento.
Solo tacca di zero encoder
Al riconoscimento della tacca di zero ha luogo
Il comando di ricerca del punto di
riferimento effettua un movimento dell'asse la sincronizzazione.
sulla tacca di zero dell'encoder.
Il valore di posizione dell'asse viene settato sul
valore indicato nelle coordinate del punto di
Dopo il superamento del BERO il sistema
di misura dell'asse viene sincronizzato con riferimento.
la tacca di zero.
Quindi l'asse viene mosso dello
spostamento del punto di riferimento.
L'asse si trova ora sul punto di riferimento.
Il valore di posizione viene settato sul
valore indicato nelle coordinate del punto
di riferimento.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
301
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.9.7
Spostamento del punto di riferimento
Se un asse dopo la ricerca del punto di riferimento non deve trovarsi nel punto di
sincronizzazione, bensì spostarsi di un valore definito, è necessario inserire un offset punto
di riferimento.
Il punto di riferimento risulta quindi dalla posizione della tacca di zero e dal valore di
spostamento del punto di riferimento.
5.5.10
Posiziona asse
Il comando consente il posizionamento dell'asse definito (asse rotante, asse modulo oppure
asse lineare) su una posizione. L'indicazione della posizione può essere effettuata in modo
assoluto o relativo. Per gli assi modulo è inoltre possibile il posizionamento con il "percorso
più breve".
La posizione programmata deve essere all'interno del finecorsa software.
Figura 5-53
Maschera dei parametri Posiziona asse
Per maggiori informazioni sul Posizionamento dell'asse vedere il manuale di guida alle
funzioni Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
302
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.10.1
Panoramica dei parametri per Posiziona asse
Tabella 5- 113
Panoramica dei parametri per Posiziona asse
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Dal menu Asse scegliere l'asse che deve essere portato in una posizione di destinazione.
Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi sincroni e di posizionamento definiti nel relativo apparecchio. La
definizione degli assi avviene all'interno della cartella ASSI nella navigazione di
progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di
dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): posAxis oppure followingAxis.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Posiziona asse - Scheda Parametri (Pagina 304)
Scheda Dinamica
Vedere Panoramica dei parametri per Posiziona asse - Scheda Dinamica (Pagina 305)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Posiziona asse - Scheda Esperti (Pagina 305)
Comportamento transitorio
Definire il comportamento transitorio del comando programmato fino a quando viene
impartito il comando effettivo per l'asse. Viene definito il modo in cui il comando viene
ordinato nella coda dei comandi.
Vedere anche Comportamento transitorio del comando di movimento attualmente attivo
(Pagina 80).
Attendi con elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Per la casella di controllo non attivata l'inserimento del comando deve essere
eseguito nel buffer dei comandi prima dell'elaborazione del comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)
(Pagina 81).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
303
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.10.2
Panoramica dei parametri per Posiziona asse - Scheda Parametri
Tabella 5- 114
Panoramica dei parametri per Posiziona asse - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Posizione
Il significato dipende dal seguente parametro Tipo:
• Tipo assoluto: posizione di fine movimento
• Tipo relativo: Percorso di movimento a partire dalla posizione attuale dell'asse.
Inserire il valore come numero a virgola mobile preceduto da segno.
Tipo
Qui viene definito nel dettaglio il significato della posizione programmata (vedere sopra).
Assoluto (valore predefinito)
Il valore di posizione programmato è la posizione di destinazione del movimento.
Relativo
l valore inserito nella posizione rappresenta il circuito del movimento, partendo dalla
posizione attuale dell'asse.
Direzione
Selezionare la direzione del movimento. I casi in cui è necessario specificare la direzione
di movimento è la seguente:
• Il tipo di movimento (vedere sopra) è relativo (per tutti gli assi).
• Il tipo di movimento (vedere sopra) è assoluto e l'asse è un asse rotante del modulo.
Se è programmata una direzione positiva o negativa, questa è prioritaria rispetto alla
posizione. La posizione viene raggiunta come valore, come valore negativo o come
valore decimale. Il segno della velocità dipende dalla direzione impostata.
Positivo
La direzione del movimento per il comando è la direzione positiva dell'asse. In caso di
movimento relativo il segno della posizione viene ignorato.
Negativo
La direzione del movimento per il comando è la direzione negativa dell'asse. In caso di
movimento relativo il segno della posizione viene ignorato.
Dalla posizione (solo con il tipo relativo)
La direzione del movimento è dato dal segno della posizione.
Percorso più breve (solo con il tipo assoluto e asse rotante del modulo)
La direzione di movimento per il comando attuale è data dalla direzione nella quale è
possibile raggiungere, con il percorso più breve, la posizione di destinazione
programmata.
Ultima direzione programmata
Vedere elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Velocità
Valore della velocità durante la fase di velocità costante.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere elenco a discesa
modificabile (casella combinata editabile) (Pagina 66)).
Attuale
Ultima velocità programmata
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.velocity
Vedere anche la scheda Dinamica (Pagina 73).
304
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.10.3
Panoramica dei parametri per Posiziona asse - Scheda Dinamica
Tabella 5- 115
Panoramica dei parametri per Posiziona asse - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente in Scheda Dinamica (Pagina 73).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.positiveAccel
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.negativeAccel
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefaultDynamics.positiveAccelEndJerk userDefaultDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefaultDynamics.negativeAccelEndJerk
5.5.10.4
Panoramica dei parametri per Posiziona asse - Scheda Esperti
Tabella 5- 116
Panoramica dei parametri per Posiziona asse - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Proprietà TO
Qui è eventualmente possibile adattare la maschera dei parametri in quanto viene
influenzata dai dati di configurazione o dalle variabili di sistema dell'asse.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico (Pagina 84).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
305
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.10.5
Esempio di posizionamento
Un asse deve spostarsi a una velocità di 100 mm/s sulla posizione di 1000 mm. Prima del
posizionamento, l'asse corrispondente deve ottenere l'abilitazione del regolatore di
posizione, che comprende anche l'abilitazione degli impulsi e l'abilitazione dell'azionamento.
Figura 5-54
5.5.10.6
Esempio di posizionamento
Funzione di sistema rilevante per Posiziona asse
Pacchetto tecnologico Cam:
● _pos
Panoramica dei parametri per Posiziona asse / _pos
Tabella 5- 117
Parametri (comando MCC Posiziona asse rispetto a funzione di sistema _pos)
Parametro del comando MCC
Posiziona asse
Parametri della funzione di sistema
_pos
Asse
axis
Comportamento transitorio
mergemode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Posizione
posizione
Tipo
positioningmode
Direzione
direction
Velocità
velocitytype, velocity
Scheda Dinamica
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
306
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.11
Avanzamento su riscontro fisso
Il comando attiva
● il controllo dell'"Avanzamento su riscontro fisso" parallelamente ad un movimento
dell'asse attivato tramite un comando di movimento
● l'arresto di una coppia di serraggio dopo aver raggiunto il riscontro fisso.
Il processo viene anche definito come "bloccaggio". Durante la configurazione viene definito
se il raggiungimento del riscontro fisso deve essere riconosciuto tramite la valutazione
dell'errore d'inseguimento oppure del momento dell'asse.
Questo comando consente di commutare la coppia di serraggio anche quando il morsetto è
attivo.
Figura 5-55
Maschera dei parametri Avanzamento su riscontro fisso
Per maggiori informazioni sull'Avanzamento su riscontro fisso vedere il manuale di guida alle
funzioni Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
307
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.11.1
Panoramica dei parametri per Avanzamento su riscontro fisso
Tabella 5- 118
Panoramica dei parametri per Avanzamento su riscontro fisso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Dal menu Asse scegliere l'asse per cui viene programmato il comando. Nell'elenco sono
disponibili per la selezione:
• tutti gli assi sincroni e di posizionamento definiti nel relativo apparecchio. La
definizione degli assi avviene all'interno della cartella ASSI nella navigazione di
progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di
dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): posAxis oppure followingAxis.
Scheda Parametri
Vedere la Panoramica dei parametri per Avanzamento su riscontro fisso - Scheda
Parametri (Pagina 308)
Scheda Esperti
Vedere la Panoramica dei parametri per Avanzamento su riscontro fisso - Scheda Esperti
(Pagina 309)
Attendi con elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Quando il comando viene concluso o interrotto
Il comando successivo viene eseguito dopo l'interruzione o la conclusione del
comando attuale.
Se è raggiunto il valore di bloccaggio
Il comando successivo viene eseguito non appena viene raggiunto il valore di
bloccaggio.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)
(Pagina 81).
5.5.11.2
Vedere la Panoramica dei parametri per Avanzamento su riscontro fisso - Scheda
Parametri
Tabella 5- 119
Vedere la Panoramica dei parametri per Avanzamento su riscontro fisso - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Valore di bloccaggio
Valore sul quale viene limitata la coppia.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a discesa
modificabile (casella combinata editabile) (Pagina 66)).
Ultima coppia programmata
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere anche Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultClamping.ClampingValue.
308
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.11.3
Vedere la Panoramica dei parametri per Avanzamento su riscontro fisso - Scheda Esperti
Tabella 5- 120
Vedere la Panoramica dei parametri per Avanzamento su riscontro fisso - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico (Pagina 84).
5.5.11.4
Funzione di sistema rilevante per Avanzamento su riscontro fisso
Pacchetto tecnologico Cam:
● _enableMovingToEndStop
Panoramica dei parametri per Avanzamento su riscontro fisso / _enableMovingToEndStop
Tabella 5- 121
Parametri (comando MCC Avanzamento su riscontro fisso rispetto a funzione _enableMovingToEndStop)
Parametro del comando MCC
Avanzamento su riscontro fisso
Parametro della funzione di sistema
_enableMovingToEndStop
Asse
axis
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Valore di bloccaggio
clampingvaluetype, clampingvalue, torquelimitunit
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
309
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.12
Annulla riscontro fisso
Questo comando consente di disattivare il controllo dell'"Avanzamento su riscontro fisso"
parallelamente ad un movimento dell'asse attivato tramite un comando di movimento,
oppure consente di disattivare l'arresto di una coppia di serraggio dopo aver raggiunto il
riscontro fisso.
L'asse passa al funzionamento regolato in posizione.
Figura 5-56
Maschera dei parametri Annulla riscontro fisso
Per maggiori informazioni sull'Avanzamento su riscontro fisso vedere il manuale di guida alle
funzioni Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
310
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.12.1
Panoramica dei parametri per Annulla riscontro fisso
Tabella 5- 122
Panoramica dei parametri per Annulla riscontro fisso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Dal menu Asse scegliere l'asse per cui viene programmato il comando. Nell'elenco sono
disponibili per la selezione:
• tutti gli assi sincroni e di posizionamento definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli
assi avviene all'interno della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di dati di
oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)):
posAxis oppure followingAxis.
Variabile CommandID Inserire il nome di una variabile di tipo CommandIdType. Con l'aiuto di queste variabili è possibile
p. es. sorvegliare lo stato del comando.
Per la selezione vengono proposte le variabili di tipo CommandIdType dichiarate nella sorgente
MCC o nell'MCC-Chart.
Se il campo Variabile CommandID viene lasciato vuoto, il CommandID non viene abbinato ad
alcuna variabile; in tal caso non sarà possibile accedere al CommandID (standard).
Vedere anche la Panoramica dei parametri per Scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è possibile
ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico (Pagina 77).
Attendi con
elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo nell'MCCChart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del comando
successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
A conclusione o interruzione del comando
Il comando successivo viene eseguito in seguito all'interruzione o al termine del comando
attuale.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione) (Pagina 81).
Vedere anche
Valore di ritorno per funzioni di sistema dei pacchetti tecnologici (Pagina 84)
5.5.12.2
Funzione di sistema rilevante per Annulla riscontro fisso
Pacchetto tecnologico Cam:
● _disableMovingToEndStop
Panoramica dei parametri per Annulla riscontro fisso / _disableMovingToEndStop
Tabella 5- 123 Parametri (comando MCC Annulla riscontro fisso rispetto a funzione di sistema
_disableMovingToEndStop)
Parametro del comando MCC
Annulla riscontro fisso
Parametro della funzione di sistema
_disableMovingToEndStop
Asse
axis
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
311
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.13
Attiva limitazione di coppia
Con questo comando viene attivata una limitazione della coppia in parallelo al movimento.
La limitazione della coppia è immediatamente attiva.
Figura 5-57
Maschera dei parametri Attiva limitazione di coppia
Per maggiori informazioni sulla Limitazione di coppia vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
312
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.13.1
Panoramica dei parametri per Attiva limitazione di coppia
Tabella 5- 124
Panoramica dei parametri per Attiva limitazione di coppia
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Dal menu Asse scegliere l'asse per cui viene programmato il comando. Nell'elenco sono
disponibili per la selezione:
tutti gli assi definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene all'interno
della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di dati
di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99) Tipi di dati degli oggetti tecnologici): driveAxis, posAxis oppure followingAxis.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Attiva limitazione di coppia - Scheda Parametri
(Pagina 314)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Attiva limitazione di coppia - Scheda Esperti
(Pagina 315)
Attendi con elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Quando il comando viene concluso o interrotto
Il comando successivo viene eseguito dopo l'interruzione o la conclusione del
comando attuale.
Non appena il momento viene limitato
Il comando successivo viene eseguito appena viene avviata la limitazione
Non appena la limitazione del momento viene disattivata
Il comando successivo viene eseguito non appena viene disattivata la limitazione.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)
(Pagina 81).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
313
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.13.2
Panoramica dei parametri per Attiva limitazione di coppia - Scheda Parametri
Tabella 5- 125
Panoramica dei parametri per Attiva limitazione di coppia - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Valore di bloccaggio
Valore sul quale viene limitata la coppia o la forza.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a discesa
modificabile (casella combinata editabile) (Pagina 66)).
programmato per ultimo
Viene utilizzato l'ultimo valore limite programmato per il momento o la forza.
Preassegnazione (valore limite predefinito)
Viene utilizzata la preassegnazione del valore limite del momento o della forza.
Vedere anche: Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultTorqueLimiting.torqueLimit.
Unità
Si definisce se il valore del campo Valore di bloccaggioè interpretato come valore limite
del momento/della forza dal lato del carico o del motore, specificando così indirettamente
anche l'unità (coppia, forza o pressione).
Lato carico
Il valore nel campo Valore di bloccaggio è interpretato come valore limite del
momento/della forza in riferimento al lato carico.
Asse rotante/asse a velocità impostata: Coppia nell'unità scelta sull'asse TO ad es. Nm
Asse lineare: Forza/pressione nell'unità scelta sull'asse TO ad es. N o Pa
Motore
Il valore nel campo Valore di bloccaggio è interpretato come valore limite del
momento/della forza in riferimento al lato di azionamento.
Motore rotante: Coppia nell'unità scelta sull'asse TO ad es. Nm
Motore lineare: Coppia nell'unità scelta sull'asse TO ad es. N:
%
Si devono distinguere i seguenti casi:
Inserimento diretto nel campo "Valore di bloccaggio"
In questo caso il valore inserito è interpretato come dato percentuale.
La preassegnazione del valore limite del momento o della forza (variabile di sistema
userDefaultTorqueLimiting.torqueLimit) è ridotta a questa percentuale.
Questo valore limite ridotto è interpretato come valore limite del momento/della forza in
riferimento al lato carico.
Selezione della voce "programmato per ultimo" nel campo "Valore di bloccaggio"
In questo caso la selezione della voce % non ha alcun effetto.
L'ultimo valore limite programmato per il momento o la forza è interpretato come valore
limite del momento/della forza in riferimento al lato carico.
Selezione della voce "preassegnazione" nel campo "Valore di bloccaggio"
In questo caso la selezione della voce % non ha alcun effetto.
La preassegnazione del valore limite per il momento o la forza (variabile di sistema
userDefaultTorqueLimiting.torqueLimit ) è interpretato come valore limite del
momento/della forza in riferimento al lato carico.
314
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.13.3
Panoramica dei parametri per Attiva limitazione di coppia - Scheda Esperti
Tabella 5- 126
Panoramica dei parametri per Attiva limitazione di coppia - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico (Pagina 84).
5.5.13.4
Funzione di sistema rilevante per Attiva limitazione di coppia
Pacchetto tecnologico Cam:
● _enableTorqueLimiting
Panoramica dei parametri per Attiva limitazione di coppia / _enableTorqueLimiting
Tabella 5- 127
Parametri (comando MCC Attiva limitazione di coppia rispetto a funzione _enableTorqueLimiting)
Parametro del comando MCC
Attiva limitazione di coppia
Parametro della funzione di sistema
_enableTorqueLimiting
Asse
axis
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Valore di bloccaggio
torquelimittype, torquelimit
Unità
torquelimitunit
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
315
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.14
Disattiva limitazione di coppia
Questo comando consente di disattivare una limitazione di coppia che si sovrappone ai
comandi di movimento.
Figura 5-58
Maschera dei parametri Disattiva limitazione di coppia
Per maggiori informazioni sulla Limitazione di coppia vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
316
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.14.1
Panoramica dei parametri per Disattiva limitazione di coppia
Tabella 5- 128
Panoramica dei parametri per Disattiva limitazione di coppia
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Dal menu Asse scegliere l'asse per cui viene programmato il comando. Nell'elenco sono
disponibili per la selezione:
tutti gli assi definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene all'interno della
cartella ASSI nella navigazione di progetto.
tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di dati di
oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)):
driveAxis, posAxis oppure followingAxis.
Variabile CommandID
Inserire il nome di una variabile di tipo CommandIdType. Con l'aiuto di queste variabili è
possibile p. es. sorvegliare lo stato del comando.
Per la selezione vengono proposte le variabili di tipo CommandIdType dichiarate nella sorgente
MCC o nell'MCC-Chart.
Se il campo Variabile CommandID viene lasciato vuoto, il CommandID non viene abbinato ad
alcuna variabile; in tal caso non sarà possibile accedere al CommandID (standard).
Vedere anche la Panoramica dei parametri della scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è possibile
ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico (Pagina 84).
Attendi con elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo nell'MCCChart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Quando il comando viene concluso o interrotto
Il comando successivo viene eseguito dopo l'interruzione o la conclusione del comando
attuale.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione) (Pagina 81).
5.5.14.2
Funzione di sistema rilevante per Disattiva limitazione di coppia
Pacchetto tecnologico Cam:
● _disableTorqueLimiting
Panoramica dei parametri per Disattiva limitazione di coppia / _disableTorqueLimiting
Tabella 5- 129 Parametri (comando MCC Disattiva limitazione di coppia rispetto a funzione di sistema
_disableTorqueLimiting)
Parametro del comando MCC
Disattiva limitazione di coppia
Parametro della funzione di sistema
_disableTorqueLimiting
Asse
axis
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
317
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.15
Profilo velocità in funzione del tempo
Con questo comando l'asse percorre un profilo di velocità preimpostato tramite una camma
elettronica. Il campo di definizione (asse x) della camma elettronica viene interpretato come
unità temporale, il campo di valori (asse y) come la relativa velocità.
Il profilo viene percorso da un punto iniziale impostabile fino alla fine della camma
elettronica.
Figura 5-59
Maschera dei parametri Profilo velocità in funzione del tempo
Per maggiori informazioni sul Profilo di velocità in funzione del tempo vedere il manuale di
guida alle funzioni Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
Per maggiori informazioni sul Profilo di velocità in funzione della posizione vedere il manuale
di guida alle funzioni Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
318
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.15.1
Panoramica dei parametri Profilo velocità in funzione del tempo
Tabella 5- 130
Panoramica dei parametri Profilo velocità in funzione del tempo
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Dal menu Asse scegliere l'asse che deve trasportare il profilo della velocità. Nell'elenco sono
disponibili per la selezione:
• tutti gli assi definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene all'interno della
cartella ASSI nella navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di dati di
oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)):
driveAxis, posAxis oppure followingAxis.
Scheda Profilo
Vedere Panoramica dei parametri per Profilo velocità in funzione del tempo - Scheda Profilo
(Pagina 319)
Scheda Dinamica
Vedere Panoramica dei parametri per Profilo velocità in funzione del tempo - Scheda Dinamica
(Pagina 320)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Profilo velocità in funzione del tempo - Scheda Esperti
(Pagina 320)
Comportamento
transitorio
Definire il comportamento transitorio del comando programmato fino a quando viene impartito il
comando effettivo per l'asse. Viene definito il modo in cui il comando viene ordinato nella coda dei
comandi.
Vedere anche Comportamento transitorio del comando di movimento attualmente attivo (Pagina 80).
Attendi con
elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo nell'MCC-Chart
occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del comando
successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione) (Pagina 81)
5.5.15.2
Panoramica dei parametri per Profilo velocità in funzione del tempo - Scheda Profilo
Tabella 5- 131
Panoramica dei parametri per Profilo velocità in funzione del tempo - Scheda Profilo
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Profilo
Qui va selezionata la camma elettronica che descrive il Profilo velocità in funzione del tempo. Si può
scegliere tra:
• tutte le camme elettroniche definite nel relativo apparecchio. La definizione delle camme
elettroniche avviene all'interno della cartella CAMME ELETTRONICHE nella navigazione di
progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di dati di
oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)): camType.
Ora di avvio
Definire il momento di inizio a partire da cui la camma elettronica trasporta il profilo.
Se viene inserito il valore 0.0, il profilo viene trasportato a partire dal momento di inizio della camma
elettronica.
Inserire il valore come numero a virgola mobile.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Tipo
Qui viene fissato se il movimento verrà eseguito impostato in velocità o regolato in posizione.
regolato in posizione (valore predefinito)
Il movimento avviene regolato in posizione.
Regolato in velocità
Il movimento avviene regolato in velocità.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
319
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.15.3
Panoramica dei parametri per Profilo velocità in funzione del tempo - Scheda Dinamica
Tabella 5- 132
Panoramica dei parametri per Profilo velocità in funzione del tempo - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Dinamica (Pagina 73).
I parametri nella scheda Dinamica sono attivi soltanto durante il percorso fino al profilo e
ritorno.
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.positiveAccel
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.negativeAccel
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefaultDynamics.positiveAccelEndJerk userDefaultDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefaultDynamics.negativeAccelEndJerk
5.5.15.4
Panoramica dei parametri per Profilo velocità in funzione del tempo - Scheda Esperti
Tabella 5- 133
Panoramica dei parametri per Profilo velocità in funzione del tempo - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda è descritta dettagliatamente nella Scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico (Pagina 84).
320
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.15.5
Funzione di sistema rilevante per Profilo velocità in funzione del tempo
Pacchetto tecnologico Cam:
● _runTimeLockedVelocityProfile
Panoramica dei parametri per Profilo velocità in funzione del tempo / _runTimeLockedPositionProfile
Tabella 5- 134 Parametri (comando MCC Profilo velocità in funzione del tempo rispetto a funzione di sistema
_runTimeLockedVelocityProfile)
Parametro del comando MCC
Profilo velocità in funzione del tempo
Parametri della funzione di sistema
_runTimeLockedVelocityProfile
Asse
axis
Comportamento transitorio
mergemode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Profilo
Profilo
profile
Ora di avvio
starttime
Tipo
movingmode
Scheda Dinamica
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
321
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.16
Profilo posizione in funzione del tempo
Con questo comando l'asse percorre un profilo di posizione impostato tramite una camma
elettronica. Il campo di definizione (asse x) della camma elettronica viene interpretato come
unità temporale, il campo di valori (asse y) come la relativa posizione.
Il profilo viene percorso da un punto iniziale impostabile fino alla fine della camma
elettronica.
Figura 5-60
Maschera dei parametri Profilo posizione in funzione del tempo
Per maggiori informazioni sulla Posizione in funzione del tempo vedere il manuale di guida
alle funzioni Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
322
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.16.1
Panoramica dei parametri per Profilo posizione in funzione del tempo
Tabella 5- 135
Panoramica dei parametri per Profilo posizione in funzione del tempo
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Dal menu Asse scegliere l'asse che deve trasportare il profilo di posizione. Nell'elenco
sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi sincroni e di posizionamento definiti nel relativo apparecchio. La
definizione degli assi avviene all'interno della cartella ASSI nella navigazione di
progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di
dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): posAxis oppure followingAxis.
Scheda Profilo
Vedere Panoramica dei parametri per Profilo posizione in funzione del tempo - Scheda
Profilo (Pagina 324)
Scheda Dinamica
Vedere Panoramica dei parametri per Profilo posizione in funzione del tempo - Scheda
Dinamica (Pagina 324)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Profilo posizione in funzione del tempo - Scheda
Esperti (Pagina 325)
Comportamento transitorio
Definire il comportamento transitorio del comando programmato fino a quando viene
impartito il comando effettivo per l'asse. Viene definito il modo in cui il comando viene
ordinato nella coda dei comandi.
Vedere anche Comportamento transitorio del comando di movimento attualmente attivo
(Pagina 80)
Attendi con elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)
(Pagina 81)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
323
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.16.2
Panoramica dei parametri per Profilo posizione in funzione del tempo - Scheda Profilo
Tabella 5- 136
Panoramica dei parametri per Profilo posizione in funzione del tempo - Scheda Profilo
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Profilo
Qui va selezionata la camma elettronica che descrive il Profilo posizione in funzione del
tempo. Si può scegliere tra:
• tutte le camme elettroniche definite nel relativo apparecchio. La definizione delle
camme elettroniche avviene all'interno della cartella CAMME ELETTRONICHE nella
navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo
di dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): camType.
Ora di avvio
Definire il momento di inizio a partire da cui la camma elettronica trasporta il profilo.
Se viene inserito il valore 0.0, il profilo viene trasportato a partire dal momento di inizio
della camma elettronica.
Inserire il valore come numero a virgola mobile.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Tipo
Stabilire in che modo devono essere accostate le posizioni definite dalla camma
elettronica:
Assoluto (valore predefinito)
I valori y della camma elettronica sono valori di posizione assoluti.
Relativo
I valori y della camma elettronica si riferiscono in modo relativo alla posizione attuale
dell'asse.
5.5.16.3
Panoramica dei parametri per Profilo posizione in funzione del tempo - Scheda Dinamica
Tabella 5- 137
Panoramica dei parametri per Profilo posizione in funzione del tempo - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Dinamica (Pagina 73).
I parametri nella scheda Dinamica sono attivi soltanto durante il percorso fino al profilo e
ritorno.
Velocità
Il valore indicato è efficace nella fase della velocità costante.
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.velocity
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.positiveAccel
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.negativeAccel
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefaultDynamics.positiveAccelEndJerk userDefaultDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefaultDynamics.negativeAccelEndJerk
324
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.16.4
Panoramica dei parametri per Profilo posizione in funzione del tempo - Scheda Esperti
Tabella 5- 138
Panoramica dei parametri per Profilo posizione in funzione del tempo - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico (Pagina 84).
5.5.16.5
Funzione di sistema rilevante per Profilo posizione in funzione del tempo
Pacchetto tecnologico Cam:
● _runTimeLockedPositionProfile
Panoramica dei parametri per Profilo posizione in funzione del tempo /
_runTimeLockedPositionProfile
Tabella 5- 139 Parametri (comando MCC Profilo posizione in funzione del tempo rispetto a funzione di sistema
_runTimeLockedPositionProfile)
Parametro del comando MCC
Profilo posizione in funzione del tempo
Parametri della funzione di sistema
_runTimeLockedPositionProfile
Asse
axis
Comportamento transitorio
mergemode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Profilo
Profilo
profile
Ora di avvio
starttime
Tipo
profiledatamode
Scheda Dinamica
Velocità
velocitytype, velocity
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
325
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.17
Trasla sistema di misura
Questo comando consente di ridefinire la posizione attuale. Il comando ha effetto sulla
programmazione, sulla variabile di sistema e sulla visualizzazione. È possibile impostare, a
scelta, il valore attuale oppure il valore di riferimento.
Nota
Il comando è collegato ad un movimento.
I valori attuali e di riferimento possono essere modificati anche durante il movimento di una
posizione definita (se il tipo è relativo).
I movimenti relativi non vengono considerati.
Figura 5-61
Maschera dei parametri Trasla sistema di misura
Per maggiori informazioni sullo Spostamento del sistema di coordinate vedere il manuale di
guida alle funzioni Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
326
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.17.1
Panoramica dei parametri per Trasla sistema di misura
Tabella 5- 140
Panoramica dei parametri per Trasla sistema di misura
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
•
•
•
Selezionare l'asse per cui occorre impostare nuovamente la posizione. Nell'elenco sono
disponibili per la selezione:
tutti gli assi sincroni e di posizionamento definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli
assi avviene all'interno della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di dati di
oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)):
posAxis oppure followingAxis.
Scheda
Imposta valore reale
Vedere Panoramica dei parametri per Trasla sistema di misura - Scheda Imposta valore reale
(Pagina 327)
Scheda
Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Trasla sistema di misura - Scheda Esperti (Pagina 328)
Attendi con
elaborazione
programma
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo occorre
attendere fino al termine di questo comando. Con la casella di controllo non attivata, viene
elaborato il comando successivo.
5.5.17.2
Panoramica dei parametri per Trasla sistema di misura - Scheda Imposta valore attuale
Tabella 5- 141
Panoramica dei parametri per Trasla sistema di misura - Scheda Imposta valore reale
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Posizione
Inserire qui il nuovo valore di posizione.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Tipo
Qui viene selezionato il tipo di posizione.
Assoluto/valore reale
La posizione programmata viene impostata come nuovo valore reale, mentre per il valore
nominale viene corretto l'errore di inseguimento.
Assoluto/valore nominale (valore predefinito)
La posizione programmata viene impostata come nuovo valore nominale, mentre per il valore
reale viene corretto l'errore di inseguimento.
Assoluto/valore nominale sistema di coordinate sovrapposto
Con movimenti sovrapposti: la posizione programmata viene impostata come nuovo valore
nominale del movimento sovrapposto, mentre per il valore reale viene corretto l'errore di
inseguimento.
Assoluto/valore nominale sistema di coordinate base
Con movimenti sovrapposti: la posizione programmata viene impostata come nuovo valore
nominale del movimento principale, mentre per il valore reale viene corretto l'errore di
inseguimento.
relativo
La posizione programmata viene aggiunta al valore attuale reale e di riferimento.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
327
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.17.3
Panoramica dei parametri per Trasla sistema di misura - Scheda Esperti
Tabella 5- 142
Panoramica dei parametri per Trasla sistema di misura - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
5.5.17.4
Funzione di sistema rilevante per Trasla sistema di misura
Pacchetto tecnologico Cam:
● _redefinePosition
Panoramica dei parametri per Trasla sistema di misura / _redefinePosition
Tabella 5- 143
Parametri (comando MCC Trasla sistema di misura rispetto a funzione di sistema _redefinePosition)
Parametro del comando MCC
Trasla sistema di misura
Parametri della funzione di sistema
_redefinePosition
Asse
axis
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Imposta valore attuale
Posizione
posizione
Tipo
redefineSpecification, redefineMode
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
328
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.18
Correzione online
Il valore inserito per la correzione per l'override di velocità e di accelerazione incide sui
comandi attualmente attivi e su tutti i comandi successivi.
Figura 5-62
Maschera dei parametri Correzione online
Per maggiori informazioni sulla Correzione online (Override) vedere il manuale di guida alle
funzioni Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
329
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.18.1
Panoramica dei parametri per Correzione online
Tabella 5- 144
Panoramica dei parametri per Correzione online
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Selezionare gli assi per cui occorre programmare un override. Nell'elenco sono
disponibili per la selezione:
• tutti gli assi definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene
all'interno della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi
di dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti
tecnologici (Pagina 99)): driveAxis, posAxis oppure followingAxis.
Override di velocità
•
•
Selezionare questa casella di controllo se si intende programmare un override di
velocità.
Inserire qui il fattore di override. Il valore di velocità attuale viene corretto con il
valore percentuale indicato.
Unità: percentuale
Campo di valori: 0 - 200
Il valore ha effetto sui comandi già attivi nonché su tutti i comandi successivi.
Vedere anche Campi di immissione ed elenchi a discesa (Pagina 65).
Override di accelerazione
•
•
Selezionare questa casella di controllo se si intende programmare un override di
accelerazione.
Inserire qui il fattore di override. Il valore di accelerazione attuale viene corretto con
il valore percentuale indicato.
Unità: percentuale
Campo di valori: 1 - 1000
Il valore ha effetto sui comandi già attivi nonché su tutti i comandi successivi.
Vedere anche Campi di immissione ed elenchi a discesa (Pagina 65).
5.5.18.2
Funzione di sistema rilevante per Correzione online
Variabile di sistema per oggetto tecnologico assi a velocità impostata, assi di
posizionamento e assi sincroni:
● override.
Adattamento di override di velocità e override di accelerazione per la correzione della
velocità e dell'accelerazione attuali corrispondenti al valore percentuale indicato:
Asse
Override di velocità
Asse.override.velocity
Override di accelerazione
Asse.override,acceleration
330
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.19
Imposta parametri asse
Il comando consente di modificare i parametri predefiniti (USERDEFAULT) per l'asse
indicato.
I parametri dell'asse indicati hanno effetto se nel comando di movimento successivo il
parametro corrispondente viene impostato sul valore predefinito.
I valori USERDEFAULT impostati durante la configurazione dell'asse sono di nuovi attivi
dopo:
● Power On,
● Comando Reimposta oggetto con casella di controllo Inizializza variabili di sistema
attivata.
Figura 5-63
Maschera dei parametri Imposta parametri asse
Per maggiori informazioni sulla Parametrizzazione dell'asse vedere il manuale di guida alle
funzioni Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
331
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.19.1
Panoramica dei parametri Imposta parametri asse
Tabella 5- 145
Panoramica dei parametri Imposta parametri asse
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Scegliere dal menu Asse l'asse configurato per cui occorre impostare nuovamente uno o
più valori predefiniti. Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene
all'interno della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di
dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): driveAxis, posAxis oppure followingAxis.
Numero di giri
Soltanto per assi a velocità impostata
Valore predefinito del numero di giri durante la fase di numero di giri costante.
Variabile di sistema: userDefaultDynamics.velocity
• Selezionare la casella di controllo se si intende modificare il valore predefinito per il
numero di giri.
• Inserire il valore predefinito (vedere campo di immissione (Pagina 65)).
Vedere anche Panoramica dei parametri nella Scheda Dinamica (Pagina 73).
Velocità
Soltanto per assi sincroni e di posizionamento
Valore predefinito per la velocità durante la fase di velocità costante.
Variabile di sistema: userDefaultDynamics.velocity
• Attivare la casella di controllo se si intende modificare il valore predefinito per la
velocità.
• Inserire il valore predefinito (vedere campo di immissione (Pagina 65)).
Vedere anche Panoramica dei parametri nella Scheda Dinamica (Pagina 73).
Profilo di velocità
Valore predefinito per il profilo della velocità
Variabile di sistema: userDefaultDynamics.profile
Con il profilo di velocità vengono determinate le transizioni tra le singole fasi del
movimento. Il profilo di velocità determina i raccordi di movimento:
• tra l'avvio e la fine della fase di accelerazione e le fasi di accelerazione costante o di
velocità costante,
• all'inizio e alla fine della fase di ritardo per le fasi di ritardo costante o velocità
costante.
Per modificare il valore predefinito per il profilo della velocità, procedere come segue:
• Selezionare la casella di controllo.
• Selezionare il valore predefinito.
Continuo
Per il comando viene attivato un profilo di velocità con caratteristica di accelerazione
continua.
Utilizzo: Profilo di velocità con caratteristica dello strappo controllabile
Trapezio (valore predefinito)
Per il comando diventa attivo un profilo di velocità trapezoidale. L'accelerazione e il
ritardo sono impostabili.
Vedere anche Panoramica dei parametri nella Scheda Dinamica (Pagina 73).
332
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
Campo/pulsante
Accelerazione
Significato/istruzione
Valore predefinito per l'accelerazione durante la fase di accelerazione costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefaultDynamics.positiveAccel
• Attivare la casella di controllo se si intende modificare il valore predefinito per
l'accelerazione.
• Inserire il valore predefinito (vedere campo di immissione (Pagina 65)).
Vedere anche Panoramica dei parametri nella Scheda Dinamica (Pagina 73).
Ritardo
Valore predefinito per il ritardo durante la fase di ritardo costante.
Variabile di sistema: userDefaultDynamics.negativeAccel
• Attivare la casella di controllo se si intende modificare il valore predefinito per il
ritardo.
• Inserire il valore predefinito (vedere campo di immissione (Pagina 65)).
Vedere anche Panoramica dei parametri nella Scheda Dinamica (Pagina 73).
Strappo
Valore predefinito per la modifica dell'accelerazione o del ritardo
• in caso di incremento dell'accelerazione
Variabile di sistema: userDefaultDynamics.positiveAccelStartJerk
• al termine della fase di accelerazione
Variabile di sistema: userDefaultDynamics.positiveAccelEndJerk
• all'inizio del ritardo
Variabile di sistema: userDefaultDynamics.negativeAccelStartJerk
• al termine della fase di ritardo
Variabile di sistema: userDefaultDynamics.negativeAccelEndJerk
Se si intende modificare il valore predefinito per lo strappo, procedere come segue.
• Selezionare la relativa casella di controllo.
• Inserire il valore predefinito (vedere campo di immissione (Pagina 65)).
Vedere anche Panoramica dei parametri nella Scheda Dinamica (Pagina 73).
Tempo di frenata
Valore predefinito della durata del tempo di frenata in caso di arresto rapido in un
intervallo di tempo definito (vedere Arresta asse).
Variabile di sistema: userDefaultDynamics.stopTime
• Attivare la casella di controllo se si intende modificare il valore predefinito della durata
del tempo di frenata.
• Inserire il valore predefinito (vedere campo di immissione (Pagina 65)).
Vedere anche Panoramica dei parametri nella Scheda Dinamica (Pagina 73).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
333
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.19.2
Esempio di Imposta parametri asse
①
Velocità impostata nella configurazione in USERDEFAULT = 300 m/s.
②
Come USERDEFAULT per la velocità viene programmato 500 m/s.
③
Se tutti i comandi di movimento sono stati programmati con dati predefiniti nel
sottoprogramma, la velocità corrisponde a 500 m/s.
④
Viene programmato un numero di giri di 200 G/min. L'asse ruota con questo numero di giri.
Figura 5-64
5.5.19.3
Esempio di Imposta parametri asse
Funzione di sistema rilevante per Imposta parametri asse
Variabile di sistema per oggetto tecnologico assi a velocità impostata, assi di
posizionamento e assi sincroni:
● userDefaultDynamics.
Adattamento dei parametri di preassegnazione dell'asse indicato:
Asse
Velocità
Achse.userdefaultdynamics.velocity
Profilo di velocità
Achse.userdefaultdynamics.profil
Tempo di frenata
Achse.userdefaultdynamics.stopTime
Accelerazione
Achse.userdefaultdynamics.positiveaccel
Ritardo
Achse.userdefaultdynamics.negativeaccel
Strappo (incremento dell'accelerazione)
Achse.userdefaultdynamics.positiveaccelstartjerk
Strappo (fine fase di accelerazione)
Achse.userdefaultdynamics.positiveaccelendjerk
Strappo (inizio fase di ritardo)
Achse.userdefaultdynamics.negativeaccelstartjerk
Strappo (fine fase di ritardo)
Achse.userdefaultdynamics.negativeaccelandjerk
334
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.20
Imposta valori asse virtuali
Utilizzare il comando Imposta valori virtuali asse per trasferire i valori di posizione, velocità e
accelerazione di un asse master o encoder reale ad un asse virtuale. Successivamente
l'asse può essere programmato per esempio con un comando di posizionamento.
I valori asse dell'asse virtuale vengono impostati solo se l'asse master è in movimento. Se il
comando viene eseguito ad asse master fermo, i valori dell'asse vengono impostati solo
all'avvio successivo dell'asse master.
Figura 5-65
Maschera dei parametri Imposta valori asse virtuali
Per maggiori informazioni sullo Spostamento del sistema di coordinate vedere il manuale di
guida alle funzioni Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
335
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.20.1
Panoramica dei parametri per Imposta valori asse virtuali
Tabella 5- 146
Panoramica dei parametri per Imposta valori asse virtuali
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse virtuale
Selezionare l'asse che deve essere sincronizzato. Vengono visualizzati tutti gli assi
virtuali dell'apparecchio dotati della funzionalità di posizionamento o di sincronismo.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Imposta valori asse virtuali - Scheda Parametri
(Pagina 336)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Imposta valori asse virtuali - Scheda Esperti
(Pagina 336)
Attendi con elaborazione
programma
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo occorre
attendere fino al termine di questo comando. Con la casella di controllo non attivata,
viene elaborato il comando successivo.
5.5.20.2
Panoramica dei parametri per Imposta valori asse virtuali - Scheda Parametri
Tabella 5- 147
Panoramica dei parametri per Imposta valori asse virtuali - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse master/encoder
Qui va selezionato l'asse, la cui posizione, velocità e accelerazione deve essere trasferita
all'asse virtuale. Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi di posizionamento e sincroni nonché l'encoder esterno definito nel relativo
apparecchio.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di
dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): posAxis, followingAxis oppure externalEncoderType.
Riferimento
Selezionare se la sincronizzazione deve avvenire con i valori nominali o i valori reali
dell'asse master.
Valore nominale
I valori nominali dell'asse master vengono rilevati per gli assi virtuali.
Valore reale (valore predefinito)
I valori reali dell'asse master vengono rilevati per gli assi virtuali.
5.5.20.3
Panoramica dei parametri per Imposta valori asse virtuali - Scheda Esperti
Tabella 5- 148
Panoramica dei parametri per Imposta valori asse virtuali - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico (Pagina 84).
336
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.20.4
Funzione di sistema rilevante per Imposta valori asse virtuali
Pacchetto tecnologico Cam:
● _redefinePosition
con parametro redefineSpecification := VIRTUAL_AXIS.
Panoramica dei parametri per Imposta valori asse virtuali, _redefinePosition
Tabella 5- 149
Parametri (comando MCC Imposta valori asse virtuali rispetto a funzione di sistema _redefinePosition)
Parametro del comando MCC
Imposta valori asse virtuali
Parametri della funzione di sistema
_redefinePosition
Asse virtuale
axis
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Asse master/encoder
Riferimento
Asse master/encoder.positioningstate.commandposition,
Asse master/encoder.motionstatedata.commandvelocity,
Asse master/encoder.positioningstate.actualposition;
Asse master/encoder.motionstatedata.actualvelocity
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandID
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
337
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.21
Elimina coda di comandi
La coda di comandi costituisce la memoria dei comandi di movimento che vengono impartiti
dal programma ma non sono ancora attivi. È possibile eliminare i comandi non ancora
elaborati dalla coda dei comandi.
In tal modo, in seguito all'interruzione o alla modifica durante l'esecuzione di Motion, i
comandi possono essere eliminati soltanto per l'asse.
Figura 5-66
Maschera dei parametri Elimina coda di comandi
Per maggiori informazioni sull'Eliminazione della coda dei comandi (Motion Buffer) vedere il
manuale di guida alle funzioni Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
338
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.21.1
Panoramica dei parametri Elimina coda di comandi
Tabella 5- 150
Panoramica dei parametri Elimina coda di comandi
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Nel campo Asse va selezionato l'asse per il quale va programmato il comando. Nell'elenco
sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene all'interno
della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di dati di
oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)):
driveAxis, posAxis oppure followingAxis.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è possibile
ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico (Pagina 99).
5.5.21.2
Esempio di Elimina coda di comandi
①
In attesa
②
Il comando viene eliminato
Figura 5-67
5.5.21.3
③
Comando attuale (non eliminabile)
Esempio di coda di comandi
Funzione di sistema rilevante per Elimina coda di comandi
Pacchetto tecnologico Cam:
● _resetMotionBuffer
Panoramica dei parametri per Elimina coda di comandi, _resetMotionBuffer
Tabella 5- 151
Parametri (comando MCC Elimina coda di comandi rispetto a funzione di sistema _resetMotionBuffer)
Parametro del comando MCC
Elimina coda di comandi
Parametro della funzione di sistema
_resetMotionBuffer
Asse
axis
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
339
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.22
Cambia set di parametri
Questo comando permette di cambiare il set di dati attivo del regolatore.
Ad un TO asse possono essere assegnati diversi set di dati, ad es. per diversi sistemi di
misura / encoder. Con il cambio set di dati è possibile, ad es. commutare tra diversi sistemi
di misura / encoder. Tutti i sistemi di misura configurati sono attivi internamente; i valori di
misura vengono rilevati e trasferiti ciclicamente.
Figura 5-68
Maschera dei parametri Cambia set di parametri
Per maggiori informazioni sull'Attivazione dei record di dati vedere il manuale di guida alle
funzioni Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
340
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.22.1
Panoramica dei parametri Cambia set di parametri
Tabella 5- 152
Panoramica dei parametri Cambia set di parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Selezionare qui l'asse per il quale si vuole cambiare il set di dati del regolatore.
Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene
all'interno della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di
dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): driveAxis, posAxis oppure followingAxis.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Cambia set di parametri - Scheda Parametri
(Pagina 341)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Cambia set di parametri - Scheda Esperti
(Pagina 341)
Attendi con elaborazione
programma
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo occorre
attendere fino al termine di questo comando. Con la casella di controllo non attivata,
viene elaborato il comando successivo.
5.5.22.2
Panoramica dei parametri per Cambia set di parametri - Scheda Parametri
Tabella 5- 153
Panoramica dei parametri per Cambia set di parametri - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Numero del set di parametri
Selezionare il numero del set di parametri da attivare. sono disponibili i numeri da 1 a 31.
Il valore può essere inserito direttamente oppure tramite variabile o formula di calcolo. Le
variabili vengono riprese dal browser dei simboli con Drag&Drop. I comandi vengono
ripresi dalla libreria dei comandi con Drag&Drop.
5.5.22.3
Panoramica dei parametri per Cambia set di parametri - Scheda Esperti
Tabella 5- 154
Panoramica dei parametri per Imposta valori asse virtuali - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico (Pagina 84).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
341
Comandi MCC
5.5 Comandi asse singolo
5.5.22.4
Funzione di sistema rilevante per Cambia set di parametri
Pacchetto tecnologico Cam:
● _setAxisDataSetActive
Panoramica dei parametri per Cambia set di parametri, _setAxisDataSetActive
Tabella 5- 155
Parametri (comando MCC Cambia set di parametri rispetto a funzione di sistema _setAxisDataSetActive)
Parametri del comando MCC
Cambia set di parametri
Parametri della funzione di sistema
_setAxisDataSetActive
Asse
axis
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Numero del set di parametri
datasetnumber
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandID
Variabile di ritorno
–
342
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6
Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.1
Encoder esterno ON
Il comando attiva l'encoder esterno per il rilevamento del valore di sistema.
Figura 5-69
Maschera dei parametri Encoder esterno ON
Per maggiori informazioni sull'Encoder esterno vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
343
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.1.1
Panoramica dei parametri per Encoder esterno ON
Tabella 5- 156
Panoramica dei parametri per Encoder esterno ON
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Encoder
Selezionare l'encoder esterno. Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli encoder definiti nel relativo apparecchio. La definizione di un encoder esterno
avviene all'interno della cartella Encoder esterno nella navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo
di dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): externalEncoderType.
Variabile CommandID
Inserire il nome di una variabile di tipo CommandIdType. Con l'aiuto di queste variabili è
possibile p. es. sorvegliare lo stato del comando.
Per la selezione vengono proposte le variabili di tipo CommandIdType dichiarate nella
sorgente MCC o nell'MCC-Chart.
Se il campo Variabile CommandID viene lasciato vuoto, il CommandID non viene
abbinato ad alcuna variabile; in tal caso non sarà possibile accedere al CommandID
(standard).
Vedere anche la Panoramica dei parametri della scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico (Pagina 84).
Attendi con elaborazione
programma
5.6.1.2
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo occorre
attendere fino al termine di questo comando. Con la casella di controllo non attivata,
viene elaborato il comando successivo.
Funzione di sistema rilevante per Encoder esterno ON
Pacchetto tecnologico Cam:
● _enableExternalEncoder
Panoramica dei parametri per Encoder esterno ON / _enableExternalEnconder
Tabella 5- 157
Parametri (comando MCC Encoder esterno ON rispetto a funzione di sistema _enableExternalEnconder)
Parametro del comando MCC
Encoder esterno ON
Parametro della funzione di sistema
_enableExternalEnconder
Encoder
Encoder esterno
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
344
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.2
Encoder esterno OFF
Il comando disattiva l'encoder esterno per il rilevamento del valore di misura.
Figura 5-70
Maschera dei parametri Encoder esterno OFF
Per maggiori informazioni sull'Encoder esterno vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
345
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.2.1
Panoramica dei parametri Encoder esterno OFF
Tabella 5- 158
Panoramica dei parametri Encoder esterno OFF
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Encoder
Selezionare l'encoder esterno. Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli encoder definiti nel relativo apparecchio. La definizione di un encoder esterno
avviene all'interno della cartella Encoder esterno nella navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo
di dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): externalEncoderType.
Variabile CommandID
Inserire il nome di una variabile di tipo CommandIdType. Con l'aiuto di queste variabili è
possibile p. es. sorvegliare lo stato del comando.
Per la selezione vengono proposte le variabili di tipo CommandIdType dichiarate nella
sorgente MCC o nell'MCC-Chart.
Se il campo Variabile CommandID viene lasciato vuoto, il CommandID non viene
abbinato ad alcuna variabile; in tal caso non sarà possibile accedere al CommandID
(standard).
Vedere anche la Panoramica dei parametri della scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico (Pagina 84).
Attendi con elaborazione
programma
5.6.2.2
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo occorre
attendere fino al termine di questo comando. Con la casella di controllo non attivata,
viene elaborato il comando successivo.
Funzione di sistema rilevante per Encoder esterno OFF
Pacchetto tecnologico Cam:
● _disableExternalEncoder
Panoramica dei parametri per Encoder esterno OFF / _disableExternalEncoder
Tabella 5- 159
Parametri (comando MCC Encoder esterno OFF rispetto a funzione di sistema _disableExternalEncoder)
Parametro del comando MCC
Encoder esterno OFF
Parametro della funzione di sistema
_disableExternalEncoder
Encoder
Encoder esterno
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
346
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.3
Sincronizza encoder esterno
Il comando fa riferimento al sistema di misura.
Figura 5-71
Maschera dei parametri Sincronizza encoder esterno
Per maggiori informazioni sull'Encoder esterno vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
347
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.3.1
Panoramica dei parametri Sincronizza encoder esterno
Tabella 5- 160
Panoramica dei parametri Sincronizza encoder esterno
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Encoder
Selezionare l'encoder esterno che deve essere sincronizzato. Nell'elenco sono
disponibili per la selezione:
• tutti gli encoder definiti nel relativo apparecchio. La definizione di un encoder
esterno avviene all'interno della cartella Encoder esterno nella navigazione di
progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente
tipo di dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti
tecnologici (Pagina 99)): externalEncoderType.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri Sincronizza encoder esterno - Scheda Parametri
(Pagina 348)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri Sincronizza encoder esterno - Scheda Esperti
(Pagina 349)
Attendi con elaborazione
programma
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
occorre attendere fino al termine di questo comando. Con la casella di controllo non
attivata, viene elaborato il comando successivo.
5.6.3.2
Panoramica dei parametri Sincronizza encoder esterno - Scheda Parametri
Tabella 5- 161
Panoramica dei parametri Sincronizza encoder esterno - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Tipo di ricerca del punto di
riferimento
Selezionare qui il tipo di ricerca del punto di riferimento.
Impostazione del punto di riferimento (valore predefinito)
Impostazione diretta delle coordinate del punto di riferimento sulle coordinate asse
attuale. Alla posizione attuale dell'asse viene assegnato il valore della coordinata del
riferimento. Non avviene alcun movimento attivo.
Ricerca passiva punto riferimento
Al successivo movimento dell'asse viene cercata la prima tacca di zero disponibile e il
sistema di misura viene sincronizzato con questa tacca. Non viene attivato alcun
movimento attivo con il comando di ricerca del punto di riferimento.
Taratura encoder assoluto
La selezione è possibile soltanto per l'encoder assoluto, cioè è possibile soltanto per
gli encoder che non sono stati definiti nella configurazione come tipo di encoder
assoluto o encoder assoluto e ciclico.
Coordinata del punto di zero
Coordinata del punto di riferimento nel sistema di riferimento dell'asse.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere elenco a discesa
modificabile (casella combinata editabile) (Pagina 66)).
Ultima coordinata punto di riferimento programmata
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefaultHoming.homePosition
348
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.3.3
Panoramica dei parametri Sincronizza encoder esterno - Scheda Esperti
Tabella 5- 162
Panoramica dei parametri Sincronizza encoder esterno - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Proprietà TO
Qui è eventualmente possibile adattare la maschera dei parametri in quanto viene
influenzata dai dati di configurazione o dalle variabili di sistema dell'encoder.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere valore di ritorno per le funzioni di sistema
del pacchetto tecnologico (Pagina 84).
5.6.3.4
Funzione di sistema rilevante per Sincronizza encoder esterno
Pacchetto tecnologico Cam:
● _synchronizeExternalEncoder
Panoramica dei parametri per Sincronizza encoder esterno / _synchronizeExternalEncoder
Tabella 5- 163 Parametri (comando MCC Sincronizza encoder esterno rispetto a funzione di sistema
_synchronizeExternalEncoder)
Parametro del comando MCC
Sincronizza encoder esterno
Parametro della funzione di sistema
_synchronizeExternalEncoder
Encoder
Encoder esterno
Variabile CommandID
commandId
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Tipo di ricerca del punto di riferimento
synchronizingMode
Coordinata del punto di zero
syncPositionType, syncPosition
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Proprietà TO
–
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
349
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.4
Sorveglianza encoder ON
Il comando attiva la sorveglianza encoder.
Per l'asse occorre inoltre configurare almeno due sistemi encoder. La differenza tra due
sistemi di encoder viene sorvegliata. In caso di superamento del valore massimo consentito,
viene emesso un allarme.
Figura 5-72
Maschera dei parametri Sorveglianza encoder ON
Per maggiori informazioni sull'Encoder esterno vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
5.6.4.1
Panoramica dei parametri per Sorveglianza encoder ON
Tabella 5- 164
Panoramica dei parametri per Sorveglianza encoder ON
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Selezionare l'asse per cui occorre attivare la sorveglianza dell'encoder.
Al momento della messa in servizio, per l'asse devono essere configurati almeno due
sistemi di encoder (dato di configurazione
TypeOfAxis.NumberOfEncoders.numberOfEncoders > 1).
Scheda Parametri
350
Vedere Panoramica dei parametri per Sorveglianza encoder ON – Scheda Parametri
(Pagina 351)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Sorveglianza encoder ON – Scheda Esperti
(Pagina 351)
5.6.4.2
Panoramica dei parametri per Sorveglianza encoder ON - Scheda Parametri
Tabella 5- 165
Panoramica dei parametri per Sorveglianza encoder ON - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Sistema di misura di
riferimento
Selezionare dai sistemi encoder configurati dell'asse il sistema di misura di riferimento.
Sistema di misura 2
Selezionare dai rimanenti sistemi encoder dell'asse il secondo sistema di misura.
Massima differenza
ammessa
Massima differenza ammessa di entrambi i sistemi encoder.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a discesa modificabile
(casella combinata modificabile) (Pagina 66)).
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: sensormonitoring.MaximalSensorDifference
5.6.4.3
Panoramica dei parametri per Sorveglianza encoder ON - Scheda Esperti
Tabella 5- 166
Panoramica dei parametri per Sorveglianza encoder ON - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Proprietà TO
Qui è eventualmente possibile adattare la maschera dei parametri, in quanto viene
influenzata dai dati di configurazione o dalle variabili di sistema dell'encoder.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
5.6.4.4
Funzione di sistema rilevante per Sorveglianza encoder ON
Pacchetto tecnologico Cam:
● _enableMonitoringOfEncoderDifference
Panoramica dei parametri per Sorveglianza encoder ON / _enableMonitoringOfEncoderDifference
Tabella 5- 167 Parametri (comando MCC Sorveglianza encoder ON rispetto a funzione di sistema
_enableMonitoringOfEncoderDifference)
Parametro del comando MCC
Sorveglianza encoder ON
Parametro della funzione di sistema
_enableMonitoringOfEncoderDifference
Asse
Encoder esterno
Scheda Parametri
Sistema di misura di riferimento
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
referenceencodertype, referenceEncoder, encoder
351
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
Parametro del comando MCC
Sorveglianza encoder ON
Parametro della funzione di sistema
_enableMonitoringOfEncoderDifference
Sistema di misura 2
–
Massima differenza ammessa
maximalencoderdifferencetype, maximalencoderdifference
Scheda Esperti
Proprietà TO
–
Variabile di ritorno
–
5.6.5
Sorveglianza encoder OFF
Il comando consente di disattivare la sorveglianza encoder.
Figura 5-73
Maschera dei parametri Sorveglianza encoder OFF
Per maggiori informazioni sull'Encoder esterno vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetti tecnologici asse elettrico/idraulico.
352
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.5.1
Panoramica dei parametri per Sorveglianza encoder OFF
Tabella 5- 168
Panoramica dei parametri per Sorveglianza encoder OFF
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Selezionare l'asse per cui occorre disattivare la sorveglianza dell'encoder.
Al momento della messa in servizio, per l'asse devono essere configurati almeno due sistemi di
encoder (dato di configurazione TypeOfAxis.NumberOfEncoders.numberOfEncoders > 1).
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è possibile
ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
5.6.5.2
Funzione di sistema rilevante per Sorveglianza encoder OFF
Pacchetto tecnologico Cam:
● _disableMonitoringOfEncoderDifference
Panoramica dei parametri per Sorveglianza encoder OFF / _disableMonitoringOfEncoderDifference
Tabella 5- 169 Parametri (comando MCC Sorveglianza encoder OFF rispetto a funzione di sistema
_disableMonitoringOfEncoderDifference)
Parametro del comando MCC
Sorveglianza encoder OFF
Parametro della funzione di sistema
_disableMonitoringOfEncoderDifference
Asse
axis
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
353
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.6
Attiva sensore
Il comando attiva un tastatore di misura su un asse o su un encoder esterno. Modificando il
segnale (fronte) sull'ingresso di misura configurato (ad es. sull'apparecchio SIMOTION o
sull'azionamento), viene memorizzato il valore di posizione reale.
È possibile selezionare con che frequenza viene eseguita la misura:
● una sola volta: Per ogni misura il procedimento deve essere attivato nuovamente. Le
misurazioni devono essere inframezzate da più clock IPO.
● La precisione della misura dipende dalla precisione dell'hardware utilizzato. Questa
precisione viene misurata in millesimi di secondo.
● ciclica: La misura viene eseguita ciclicamente nel clock di elaborazione configurato
dell'oggetto tecnologico tastatore di misura.
La misura ciclica è possibile solo con i seguenti apparecchi:
– TM17 High Feature
– C240 (ingressi B1 - B4)
– D4xx (ingressi di misura onboard)
– SIMOTION Controller Extension CX32
– SINAMICS Control Unit CU310/CU320
Se si utilizzano tastatori di misura globali in ogni clock di elaborazione è possibile
identificare e misurare fino a due fronti (per gli apparecchi D4xx, CX32 e CU3xx al
massimo 2 fronti ogni 3 clock servo).
I valori di misura devono essere letti dal programma utente prima che vengano
sovrascritti da una nuova misura, vale a dire possibilmente nel task sincrono che
corrisponde al clock di elaborazione dell'oggetto tecnologico tastatore di misura.
Per entrambi i modi è inoltre possibile selezionare:
● il fronte del segnale di ingresso sul quale avviene il trigger (ad es.di salita, di discesa,
entrambi)
● un intervallo di misura all'interno del quale viene rilevato il valore di misura.
Se la misura avviene correttamente, il risultato è disponibile nel clock di elaborazione
successivo nelle variabili di sistema seguenti:
1. I valori di misura vengono memorizzati nelle variabili di sistema measuredValue1 e
measuredValue2 (per il significato vedere la seguente tabella).
2. In caso di misura unica la variabile di sistema state ha il valore TRIGGER_OCCURED
3. In caso di misura ciclica, per ciascun evento di misura vengono inoltre incrementate di 1
le variabili di sistema counterMeasuredValue1 e counterMeasuredValue2. In questo
modo i nuovi eventi possono essere seguiti immediatamente e anche letti da task non
IPO sincroni.
Questi contatori vengono impostati a 0 solo all'avviamento del sistema o al ripristino
dell'oggetto tecnologico.
354
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
Tabella 5- 170
Contenuto delle variabili di sistema measuredValue1 e measuredValue2 in
funzione della misura e del fronte sui quali viene eseguito il trigger.
Misura
Trigger
measuredValue1
Una sola volta
un fronte (di salita o di
discesa)
Valore di misura1
due fronti
Temporale 1° valore di
misura1
Temporale 2° valore di
misura
un fronte (di salita o di
discesa)
Temporale 1° valore di
misura2
Temporale 2° valore di
misura34
due fronti
Valore di misura nel 1°
fronte di salita2
Valore di misura nel 1°
fronte di discesa4
Ciclico
1.
2.
3.
4.
measuredValue2
Inoltre la variabile di sistema state ha il valore TRIGGER_OCCURED.
Inoltre la variabile di sistema counterMeasuredValue1 viene incrementata di 1.
Con 2 valori di misura nello stesso clock di elaborazione.
Inoltre la variabile di sistema counterMeasuredValue2 viene incrementata di 1.
In caso di misura unica il comando resta attivo finché non arriva il risultato della misura
oppure finché non viene terminato con il comando Disattiva tastatore di misura.
In caso di misura ciclica il comando resta attivo finché non viene terminato con il comando
Disattiva tastatore di misura.
A seconda del collegamento dell'asse/encoder esterno (onboard C2xx; asse PROFIBUS),
dell'azionamento impiegato (611U, MASTERDRIVES MC, SINAMICS) e del clock di
elaborazione (clock IPO/IPO2 o clock servo), è necessario considerare nell'applicazione
diversi tempi di reazione per la funzione di misurazione.
SIMOTION Utilities & Applications contiene un tool Excel che supporta l'utente nel calcolo di
questi tempi. In questo modo in base ai tipi di tastatori di misura è possibile calcolare i tempi
di reazione della funzione di misurazione e anche i tempi di pre-elaborazione per
l'attivazione/la disattivazione dinamica dell'intervallo di misura.
SIMOTION Utilities & Applications è in dotazione con SIMOTION SCOUT.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
355
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
Figura 5-74
Maschera dei parametri Attiva sensore
Per maggiori informazioni su:
● Oggetto tecnologico tastatore di misura vedere il manuale di guida alle funzioni Camma e
tastatore di misura
● Comandi sull'oggetto tecnologico tastatore di misura vedere il manuale di guida alle
funzioni Camma e tastatore di misura
● Informazioni generali sulla misurazione ciclica vedere il manuale di guida alle funzioni
Camma e tastatore di misura
356
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.6.1
Panoramica dei parametri per Attiva sensore
Tabella 5- 171
Panoramica dei parametri per Attiva sensore
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse/Encoder
Selezionare l'asse o l'apparecchio esterno del quale deve essere rilevato il valore reale tramite un
tastatore di misura. Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi di posizionamento e sincroni nonché l'encoder esterno definito nel relativo
apparecchio.
•
I tastatori di misura appartenenti all'asse o all'encoder esterno selezionato vengono determinati
automaticamente, visualizzati nel campo tastatore di misura ed eventualmente proposti per la
selezione.
<Riferimento>
Selezionare questa voce quando il tastatore di misura non è definito sull'apparecchio, ma è
impostato come riferimento (variabile).
Nel campo Tastatore di misura vengono proposte per la selezione tutte le variabili dichiarate
nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati measuringInput (riferimenti a tastatori di
misura) - (vedere anche Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)).
Attenzione
Non possono essere selezionati riferimenti ad un asse o encoder esterno (variabili del tipo di dati
posAxis, followingAxis o external Encoder). Non vi è alcuna assegnazione con il riferimento ai
tastatori di misura corrispondenti.
Scegliere invece direttamente il riferimento al tastatore di misura (variabile del tipo di dati
measuringInputType).
Tastatore di misura
Vengono qui visualizzati i tastatori di misura consentiti in funzione dell'asse/encoder selezionato e
possono eventualmente essere selezionati:
• Come Asse/Encoder è stato selezionato un asse di posizionamento o asse sincrono e un
encoder esterno definito nell'apparecchio:
Vengono proposti per la selezione i tastatori di misura appartenenti all'asse/encoder
selezionato.
Per creare un nuovo tastatore di misura, premere il pulsante Definisci tastat. misura e inserire il
nuovo nome. Il tastatore di misura viene creato per l'oggetto tecnologico selezionato nel campo
asse/encoder (non per le variabili).
•
È possibile modificare la configurazione nella navigazione di progetto per il relativo asse o
encoder esterno nella cartella TASTATORI DI MISURA.
Come Asse/Encoder è stato selezionato <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di dati di
oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)) sono disponibili per
la selezione: measuringInputType.
Queste variabili sono riferimenti a tastatori di misura.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Attiva tastatore di misura – Scheda Parametri (Pagina 358)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Attiva tastatore di misura – Scheda Esperti (Pagina 359)
Attendi con
elaborazione
programma
Solo con la casella di controllo Attiva misura ciclica non attivata.
• Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo occorre
attendere fino al termine di questo comando. Con la casella di controllo non attivata, viene
elaborato il comando successivo.
Con la casella di controllo Attiva misura ciclica attivata, viene sempre elaborato immediatamente il
comando successivo.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
357
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.6.2
Panoramica dei parametri per Attiva sensore - Scheda Parametri
Tabella 5- 172
Panoramica dei parametri per Attiva sensore - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Attiva misura ciclica
Attivare questa casella di controllo per rilevare ciclicamente i valori reali.
(dal kernel V4.0)
Con la casella di controllo non attivata, viene rilevato una sola volta il valore reale.
Fronte di misura ciclica
Solo con la casella di controllo Attiva misura ciclica attivata.
(dal kernel V4.0)
Qui viene selezionato se la posizione attuale dovrà essere rilevata con il fronte di
salita o con il fronte di discesa dell'ingresso di misura.
Tutti i fronti
La posizione attuale viene rilevata per entrambi i fronti dell'ingresso di misura.
Solo fronti di salita
La posizione attuale viene rilevata solo per il fronte di salita dell'ingresso di misura.
Solo fronti di discesa
La posizione attuale viene rilevata solo per il fronte di discesa dell'ingresso di
misura.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userDefault.measuredEdgeCyclicMode
Fronte
Solo con la casella di controllo Attiva misura ciclica non attivata.
Qui viene selezionato se la posizione attuale dovrà essere rilevata con il fronte di
salita o con il fronte di discesa dell'ingresso di misura.
fronte di discesa
La posizione attuale viene rilevata con il fronte di discesa dell'ingresso di misura.
Entrambi
La posizione attuale viene rilevata con entrambi i fronti dell'ingresso di misura.
Entrambi (iniziando dal fronte di salita)
La posizione attuale viene rilevata con entrambi i fronti dell'ingresso di misura; il
primo rilevamento avviene con il fronte di salita.
Entrambi (iniziando dal fronte di discesa)
La posizione reale viene rilevata con entrambi i fronti dell'ingresso di misura, il
primo rilevamento avviene con il fronte di discesa.
fronte di salita
La posizione attuale viene rilevata con il fronte in salita dell'ingresso di misura.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.measuredEdge
358
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Attiva campo di misura
Selezionare questa casella di controllo se il tastatore di misura deve essere attivo
solo in un determinato campo di misura.
Misura in un campo specifico
Il rilevamento del valore di misura avviene solo nel campo indicato nelle caselle
Inizio campo di misura e Fine campo di misura.
Misura senza indicazione del campo
Il rilevamento del valore di misura avviene senza limitazione di campo; le caselle
Inizio campo di misura e Fine campo di misura non sono visibili.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.measuringRangeMode
Inizio campo di misura
Inserire il punto iniziale del campo di misura nell'elenco a discesa modificabile.
Preassegnazione (valore predefinito)
ultimo programmato
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userDefault.measuringRangeStartPosition
Fine campo di misura
Inserire il punto finale del campo di misura nell'elenco a discesa modificabile.
Preassegnazione (valore predefinito)
ultimo programmato
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userDefault.measuringRangeEndPosition
5.6.6.3
Panoramica dei parametri per Attiva sensore - Scheda Esperti
Tabella 5- 173
Panoramica dei parametri per Attiva sensore - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella panoramica parametri Scheda
Esperti (Pagina 77) relativa alla scheda Esperti.
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile
è possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di
sistema dei pacchetti tecnologici (Pagina 84).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
359
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.6.4
Funzioni di sistema rilevanti per Attiva sensore
Pacchetto tecnologico Cam
● _enableMeasuringInput, se la casella di controllo Attiva misura ciclica non è attivata.
● _enableMeasuringInputCyclic, se la casella di controllo Attiva misura ciclica è attivata.
Panoramica dei parametri per Attiva sensore / _enableMeasuringInput, _enableMeasuringInputCyclic
Tabella 5- 174 Parametri (comando MCC Attiva sensore rispetto a funzione di sistema _enableMeasuringInput,
_enableMeasuringInputCyclic)
Parametro del comando MCC
Attiva sensore
Parametro delle funzioni di sistema
_enableMeasuringInput, _enableMeasuringInputCyclic
Asse/encoder
–
Tastatore di misura
Input di misurazione
Scheda Parametri
Attiva misura ciclica
Richiamo di una delle funzioni di sistema
_enablemeasuringinput, _enablemeasuringinputcyclic
Fronte di misura ciclica
measuredEdgeMode
Attiva campo di misura
measuringRangeMode
Inizio campo di misura
measuringRangeStartPositionType,
measuringRangeStartPosition
Fine campo di misura
measuringRangeEndPositionType,
measuringRangeEndPosition
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
360
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.7
Disattiva tastatore di misura
Il comando disattiva un tastatore di misura su un asse o su un encoder esterno. Il
rilevamento del valore di misura viene disattivato.
Figura 5-75
Maschera dei parametri Disattiva tastatore di misura
Per maggiori informazioni su:
● Oggetto tecnologico tastatore di misura vedere il manuale di guida alle funzioni Camma e
tastatore di misura
● Comandi sull'oggetto tecnologico tastatore di misura vedere il manuale di guida alle
funzioni Camma e tastatore di misura
● Informazioni generali sulla misurazione ciclica vedere il manuale di guida alle funzioni
Camma e tastatore di misura
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
361
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.7.1
Panoramica dei parametri per Disattiva tastatore di misura
Tabella 5- 175
Panoramica dei parametri per Disattiva tastatore di misura
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse/Encoder
Selezionare l'asse o l'encoder esterno del quale deve essere terminato il rilevamento del
valore reale tramite un tastatore di misura. Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
tutti gli assi di posizionamento e sincroni nonché l'encoder esterno definito nel relativo
apparecchio.
I tastatori di misura appartenenti all'asse o all'encoder esterno selezionato vengono
determinati automaticamente, visualizzati nel campo tastatore di misura ed eventualmente
proposti per la selezione.
<Riferimento>
Selezionare questa voce quando il tastatore di misura non è definito sull'apparecchio, ma è
impostato come riferimento (variabile).
Nel campo Tastatore di misura vengono proposte per la selezione tutte le variabili dichiarate
nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati measuringInput (riferimenti a tastatori
di misura) - (vedere anche Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)).
Attenzione
Non possono essere selezionati riferimenti ad un asse o encoder esterno (variabili del tipo di
dati posAxis, followingAxis o external Encoder). Non vi è alcuna assegnazione con il
riferimento ai tastatori di misura corrispondenti.
Scegliere invece direttamente il riferimento al tastatore di misura (variabile del tipo di dati
measuringInputType).
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Attiva tastatore di misura – Scheda Parametri
(Pagina 362)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Disattiva tastatore di misura – Scheda Esperti
(Pagina 363)
5.6.7.2
Panoramica dei parametri per Disattiva tastatore di misura - Scheda Parametri
Tabella 5- 176
Panoramica dei parametri per Disattiva tastatore di misura - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Tastatore di misura
Qui i tastatori di misura consentiti in funzione dell'asse/encoder selezionato vengono
visualizzati e possono eventualmente essere selezionati:
Come Asse/Encoder è stato selezionato un asse di posizionamento o asse sincrono e un
encoder esterno definito nell'apparecchio:
Vengono proposti per la selezione i tastatori di misura appartenenti all'asse/encoder
selezionato.
Come Asse/Encoder è stato selezionato <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di dati
di oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)) sono
disponibili per la selezione: measuringInputType.
Queste variabili sono riferimenti a tastatori di misura.
362
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.7.3
Panoramica dei parametri per Disattiva tastatore di misura - Scheda Esperti
Tabella 5- 177
Panoramica dei parametri per Disattiva tastatore di misura - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
5.6.7.4
Funzione di sistema rilevante per Disattiva tastatore di misura
Pacchetto tecnologico Cam:
● _disableMeasuringInput
Panoramica dei parametri per Disattiva tastatore di misura / _disableMeasuringInput
Tabella 5- 178 Parametri (comando MCC Disattiva tastatore di misura rispetto a funzione di sistema
_disableMeasuringInput)
Parametro del comando MCC
Disattiva tastatore di misura
Parametro della funzione di sistema
_disableMeasuringInput
Asse/encoder
Encoder esterno
Scheda Parametri
Tastatore di misura
referenceencodertype, referenceEncoder, encoder
Scheda Esperti
Variabile di ritorno
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
–
363
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.8
Sincronizza sistema di misura
Il sistema sincronizza due sistemi di misura oppure restituisce la differenza dei sistemi di
misura indicati.
Figura 5-76
364
Maschera dei parametri Sincronizza sistema di misura
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.8.1
Panoramica dei parametri per Sincronizza sistema di misura
Tabella 5- 179
Panoramica dei parametri per Sincronizza sistema di misura
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Selezionare l'asse il cui sistema di misura deve essere commutato. Nell'elenco sono
disponibili per la selezione:
• tutti gli assi sincroni e di posizionamento definiti nel relativo apparecchio. La
definizione degli assi avviene all'interno della cartella ASSI nella navigazione di
progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di
dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)):posAxis o followingAxis.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Sincronizza sistema di misura - Scheda Parametri
(Pagina 365)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Sincronizza sistema di misura - Scheda Esperti
(Pagina 366)
Attendi con elaborazione
programma
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo occorre
attendere fino al termine di questo comando. Con la casella di controllo non attivata,
viene elaborato il comando successivo.
5.6.8.2
Panoramica dei parametri per Sincronizza sistema di misura - Scheda Parametri
Tabella 5- 180
Panoramica dei parametri per Sincronizza sistema di misura - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Numero del sistema di misura
da sincronizzare
Sistema di misura da selezionare; sono ammessi i valori da 1 a 8.
1 (valore predefinito)
Sistema di misura 1
Utilizza come riferimento il
sistema di misura corrente
Attivare questo box di controllo per utilizzare il sistema di misura corrente come sistema
di misura di riferimento.
Sistema di misura di
riferimento
Selezionare il sistema di misura di riferimento se non si intende utilizzare il sistema di
misura attuale. Sono ammessi i valori da 1 a 8. Di norma questo campo è grigio; esso
viene attivato se la casella di controllo Utilizza come riferimento il sistema di misura
corrente è disattivata.
1 (valore predefinito)
Sistema di misura 1
Sincronizzazione dei sistemi di
misura
Attivare questo box di controllo per sincronizzare tra loro i sistemi di misura.
Leggi differenza sistemi di
misura
Selezionare la casella di controllo se si intende registrare la differenza dei sistemi di
misura in una variabile.
Variabile differenziale
In questo campo può essere inserita una variabile del tipo LREAL, nella quale dopo
l'esecuzione del comando viene memorizzata la differenza dei sistemi di misura. Questo
campo viene visualizzato solo se il box di controllo "Leggi differenza sistemi di misura" è
attivato.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
365
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.8.3
Panoramica dei parametri per Sincronizza sistema di misura - Scheda Esperti
Tabella 5- 181
Panoramica dei parametri per Sincronizza sistema di misura - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando e gestire i dati
ricevuti.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere la seguente tabella.
Tabella 5- 182
Creazione del valore di ritorno (TYPE StructRetEncoderValue)
Parametro/Tipo di dati
Significato/Valori
Valori
functionResult
Numero di errore
0: se l'esecuzione del comando è corretta
(DINT)
<> 0: se si sono verificati errori
Vedere Valore di ritorno per funzioni di
sistema dei pacchetti tecnologici
(Pagina 84).
encoderDifference
Differenza dei sistemi di misura specificati
(LREAL)
5.6.8.4
Funzione di sistema rilevante per Sincronizza sistema di misura
Pacchetto tecnologico Cam:
● _setAndGetEncoderValue
In base alla casella di controllo Leggi differenza sistemi di misura, sulla variabile differenziale
viene copiato il valore da _MccRetStructRetEncoderValue.encoderDifference.
Panoramica dei parametri per Sincronizza sistema di misura / _setAndGetEncoderValue
Tabella 5- 183 Parametri (comando MCC Sincronizza sistema di misura rispetto a funzione di sistema
_setAndGetEncoderValue)
Parametro del comando MCC
Sincronizza sistema di misura
Parametri della funzione di sistema
_setAndGetEncoderValue
Asse
axis
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Numero del sistema di misura da sincronizzare
encoder
Utilizza come riferimento il sistema di misura corrente
referenceEncoderType
Sistema di misura di riferimento
referenceEncoderType, referenceEncoder
Sincronizzazione dei sistemi di misura
mode
Leggi differenza sistemi di misura
–
Variabile differenziale
–
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
366
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.9
Attiva camma
Con questo comando si parametrizza e attiva una camma.
Una camma genera segnali di attivazione in funzione della posizione sugli assi di
posizionamento o sugli assi sincroni e encoder esterni. Sono disponibili i seguenti tipi di
camma che si definiscono durante la configurazione della camma:
● Camma su percorso
Il segnale di attivazione avviene tra la posizione iniziale e la posizione finale della
camma.
● Camma a tempo
Il segnale di commutazione permane per un determinato intervallo di tempo, una volta
raggiunta la posizione iniziale.
● Camma di commutazione
Il segnale di attivazione avviene quando l'asse raggiunge la posizione iniziale; esso può
essere ripristinato solo disattivando la camma.
Le camme su percorso e le camme a tempo possono anche essere parametrizzate come
camme di conteggio.
Il segnale di attivazione è disponibile nella variabile di sistema state e con relativa
configurazione anche su un'uscita digitale.
La camma può essere disattivata:
● con i comandi
– Disattiva camma (Pagina 376) oppure
– Commuta segnale di camma (Pagina 379) ,
● riattivando la stessa camma con eventuali altri parametri.
In base al tipo di asse e al tipo di camma configurato, vengono rappresentati diversi
parametri.
Di seguito vengono illustrate le maschere dei parametri per l'asse rotatorio e l'asse lineare,
con i diversi tipi di camma.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
367
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
368
Figura 5-77
Maschera dei parametri Attiva camma per asse rotatorio con camma di commutazione
Figura 5-78
Maschera dei parametri Attiva camma per asse rotatorio con camma su percorso
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
Figura 5-79
Maschera dei parametri Attiva camma per asse rotatorio con camma a tempo
Figura 5-80
Maschera dei parametri Attiva camma per asse lineare con camma di commutazione
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
369
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
Figura 5-81
Figura 5-82
370
Maschera dei parametri Attiva camma per asse lineare con camma su percorso
Maschera dei parametri Attiva camma per asse lineare con camma a tempo
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
Per maggiori informazioni sull'Oggetto tecnologico camma vedere il manuale di guida alle
funzioni Camma e tastatore di misura.
Per maggiori informazioni sui Comandi all'oggetto tecnologico camma vedere il manuale di
guida alle funzioni Camma e tastatore di misura.
5.6.9.1
Panoramica dei parametri per Attiva camma
Tabella 5- 184
Panoramica dei parametri per Attiva camma
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse/Encoder
Selezionare l'asse o l'encoder esterno, del quale fa parte la camma, che deve essere attivato.
Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi di posizionamento, sincroni e di interpolazione nonché l'encoder esterno definito
nel relativo apparecchio.
•
Le camme appartenenti all'asse o all'encoder esterno selezionato vengono determinate
automaticamente, visualizzate nel campo Camme ed eventualmente proposte per la
selezione.
<Riferimento>
Selezionare questa voce quando la camma non è definita sull'apparecchio, ma è impostata
come riferimento (variabile).
Nel campo Camme vengono proposte per la selezione tutte le variabili dichiarate nella
sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati outputCamType (riferimenti a camme) (vedere anche Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)).
Attenzione
Non possono essere selezionati riferimenti ad un asse o encoder esterno (variabili del tipo di
dati posAxis, followingAxis, pathAxis o external Encoder). Non vi è alcuna assegnazione con il
riferimento alla camma corrispondente.
Scegliere invece direttamente il riferimento alla camma (variabile del tipo di dati
outputCamType).
Camme
Vengono qui visualizzate le camme consentite in funzione dell'asse/encoder selezionato e
possono eventualmente essere selezionate:
• Come Asse/Encoder è stato selezionato un asse di posizionamento, asse sincrono o asse
di interpolazione oppure un encoder esterno definito nell'apparecchio:
Vengono proposti per la selezione le camme appartenenti all'asse/encoder selezionato.
Per creare una nuova camma, premere il pulsante Crea camme e inserire il nuovo nome.
La camma viene creata per l'oggetto tecnologico selezionato nel campo Asse/Encoder (non
per le variabili).
•
È possibile modificare la configurazione nella navigazione di progetto per il relativo asse o
encoder esterno nella cartella CAMME.
Come Asse/Encoder è stato selezionato <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di dati
di oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)) sono
disponibili per la selezione: outputCamType.
Queste variabili sono riferimenti a camme.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Attiva camma - Scheda Parametri (Pagina 372)
Scheda Esperti
VederePanoramica dei parametri per Attiva camma - Scheda Esperti (Pagina 374)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
371
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.9.2
Panoramica dei parametri per Attiva camma - Scheda Parametri
Tabella 5- 185
Panoramica dei parametri per Attiva camma - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Posizione iniziale
Per camma su percorso: Tra la posizione iniziale e la posizione finale viene attivato il segnale
di attivazione.
Per camme a tempo e camme di commutazione: Posizione nella quale viene attivato il segnale
di commutazione.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a discesa modificabile
(casella combinata editabile) (Pagina 66)). Il significato dipende dalla casella di controllo
Somma le posizioni di commutazione.
• Casella di controllo non attiva: il valore immesso rappresenta una posizione assoluta.
• Casella di controllo attiva: il valore immesso è relativo e viene aggiunto all'ultima posizione
iniziale programmata.
Ultima posizione programmata
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.switchOnPosition
Posizione finale
Soltanto per la camma su percorso: Tra la posizione iniziale e la posizione finale viene attivato
il segnale di attivazione.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a discesa modificabile
(casella combinata editabile) (Pagina 66)). Il significato dipende dalla casella di controllo
Somma le posizioni di commutazione.
• Casella di controllo non attiva: il valore immesso rappresenta una posizione assoluta.
• Casella di controllo attiva: il valore immesso è relativo e viene aggiunto all'ultima posizione
finale programmata.
Ultima posizione programmata
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.switchOffPosition
Somma le posizioni di
commutazione
Attivare la casella di controllo per considerare i valori immessi per la Posizione iniziale e la
Posizione finale come posizioni relative. I valori vengono quindi aggiunti all'ultima posizione
programmata.
Se questa casella di controllo non è attiva, i valori immessi per la Posizione iniziale e la
Posizione finale vengono considerati come posizioni assolute.
Durata di attivazione
Tempo di attivazione per camma a tempo. Dopo che l'asse ha superato la posizione iniziale, il
segnale di attivazione di una camma a tempo viene attivato per la durata d'inserzione del
programma.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a discesa modificabile
(casella combinata editabile) (Pagina 66)).
ultima durata di inserz. Tempo di attivazione
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.switchOnDuration
372
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Tempo di attivazione
Il tempo di attivazione sposta il punto di inserzione della camma.
Funzionamento:
• Valore negativo: L'inserzione della camma viene ritardata. In questo modo è possibile
compensare ad es. i tempi di ritardo delle uscite digitali e degli elementi di commutazione
collegati.
• Valore positivo: L'inserzione della camma viene ritardata.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a discesa modificabile
(casella combinata editabile) (Pagina 66)).
Ultimo valore programmato
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.activationTime.
Tempo di disattivazione
Il tempo di disattivazione sposta il punto di disinserzione della camma.
Funzionamento:
• Valore negativo: La disinserzione della camma viene ritardata. In questo modo è possibile
compensare ad es. i tempi di ritardo delle uscite digitali e degli elementi di commutazione
collegati.
• Valore positivo: La disinserzione della camma viene ritardata.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a discesa modificabile
(casella combinata editabile) (Pagina 66)).
Ultimo valore programmato
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.deactivationTime.
Isteresi
L'isteresi definisce un filtro intorno alla posizione di commutazione. Se l'asse si muove nel
campo di isteresi intorno alla posizione di commutazione, il segnale di uscita non viene attivato.
In tal modo è possibile prevenire cambi instabili dello stato di commutazione.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a discesa modificabile
(casella combinata editabile) (Pagina 66)).
Ultima isteresi programmata
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.noSwitchingRange
Direzione di azione
Selezionare qui la direzione effettiva attuale. La camma si attiva soltanto se la direzione di
movimento e la direzione effettiva coincidono.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a discesa modificabile
(casella combinata editabile) (Pagina 66)).
Entrambe le direzioni
La camma si attiva in entrambi le direzioni dell'asse.
Positivo
La camma si attiva se la direzione dell'asse è positiva.
Negativo
La camma si attiva se la direzione dell'asse è negativa.
Ultima direzione di azione programmata
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.forceDirection.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
373
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Inverti
Selezionare se lo stato di commutazione dell'uscita camme deve essere invertito.
Non invertire (valore predefinito)
L'uscita camme non viene invertita.
Inverti
L'uscita camme viene invertita.
Mantenere lo stato di commutazione corrente
Viene mantenuta l'impostazione attuale relativa all'uscita camme.
Imposta contatore
camme
Attivare questa casella di controllo se la camma deve essere configurata come camma di
conteggio.
Se la casella di controllo è deselezionata, lo stato della camma di conteggio non viene
modificato.
Per una camma di conteggio è possibile specificare se la camma deve essere emessa ad ogni
manovra o dopo n manovre.
Ogni camma di conteggio possiede un valore iniziale del contatore e un valore attuale del
contatore. Il valore attuale del contatore della camma viene diminuito di 1 ad ogni manovra
della camma.
• Non appena si raggiunge il valore 0, avviene l'uscita camme (variabile di sistema state e
uscita camma). Contemporaneamente il valore del contatore viene reimpostato al valore
iniziale.
• Se il valore del contatore attuale non raggiunge il valore 0, viene soppressa l'uscita camme.
La preimpostazione per il valore attuale del contatore e il valore iniziale del contatore è 1; i
valori attuali possono essere richiesti con le variabili di sistema counterCamData.actualValue e
counterCamData.startValue.
Non ha luogo alcun ripristino dei valori da parte del sistema, ad es. con Disattiva camma.
Valore attuale del
contatore
Solo se è selezionata la casella di controllo Imposta contatore camme:
Inserire il valore attuale del contatore come numero intero.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Valore iniziale del
contatore
Solo se è selezionata la casella di controllo Imposta contatore camme:
Inserire il valore iniziale del contatore come numero intero.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
5.6.9.3
Panoramica dei parametri per Attiva camma - Scheda Esperti
Tabella 5- 186
Panoramica dei parametri per Attiva camma - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Proprietà TO
Qui è eventualmente possibile adattare la maschera dei parametri in quanto viene influenzata
dai dati di configurazione o dalle variabili di sistema dell'asse/dell'encoder o della camma
software.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è possibile
ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, descrizione vedere Valore di ritorno per funzioni di sistema dei pacchetti
tecnologici (Pagina 84).
374
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.9.4
Funzioni di sistema rilevanti per Attiva camma
Pacchetto tecnologico Cam:
● _enableOutputCam
● _setOutputCamCounter (in caso di parametrizzazione come camma di conteggio)
In base alla casella di controllo Imposta contatore camme viene richiamata per prima la
funzione _setOutputCamCounter.
Panoramica dei parametri per Attiva camma / _enableOutputCam, _setOutputCamCounter
Tabella 5- 187 Parametri (comando MCC Attiva camma rispetto a funzione di sistema _enableOutputCam,
_setOutputCamCounter)
Parametro del comando MCC
Attiva camma
Parametro delle funzioni di sistema
_enableOutputCam, _setOutputCamCounter
Asse/Encoder
–
Camme
outputCam
Scheda Parametri
Posizione iniziale
switchOnPosition
Posizione finale
switchOffValue
Somma le posizioni di commutazione
switchOnPositionType, switchOffValueType
Durata di attivazione
switchOffValue
Tempo di attivazione
activationTimeType, activationTime
Tempo di disattivazione
deactivationTimeType, deactivationTime
Isteresi
noSwitchingRangeType, noSwitchingRange
Direzione di azione
forceDirection
Inverti
invertOutput
Imposta contatore camme
Richiamo della funzione di sistema _setOutputCamCounter
Valore attuale del contatore
actualValue
Valore iniziale del contatore
startValueMode, startValue
Scheda Esperti
Variabile di ritorno
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
–
375
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.10
Disattiva camma
Attraverso questo comando è possibile disattivare una camma precedentemente attivata con
il comando Attiva camma.
Figura 5-83
Maschera dei parametri Disattiva camma
Per maggiori informazioni sull'Oggetto tecnologico camma vedere il manuale di guida alle
funzioni Camma e tastatore di misura.
Per maggiori informazioni sui Comandi all'oggetto tecnologico camma vedere il manuale di
guida alle funzioni Camma e tastatore di misura.
376
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.10.1
Panoramica dei parametri per Disattiva camma
Tabella 5- 188
Panoramica dei parametri per Disattiva camma
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse/Encoder
Selezionare l'asse o l'encoder esterno, del quale fa parte la camma, che deve essere
disattivato. Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi di posizionamento, sincroni e di interpolazione nonché l'encoder esterno
definito nel relativo apparecchio.
•
Le camme appartenenti all'asse o all'encoder esterno selezionato vengono determinate
automaticamente, visualizzate nel campo Camme ed eventualmente proposte per la
selezione.
<Riferimento>
Selezionare questa voce quando la camma non è definita sull'apparecchio, ma è
impostata come riferimento (variabile).
Nel campo Camme vengono proposte per la selezione tutte le variabili dichiarate nella
sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati outputCamType (riferimenti a camme) (vedere anche Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)).
Attenzione
Non possono essere selezionati riferimenti ad un asse o encoder esterno (variabili del tipo di
dati posAxis, followingAxis, pathAxis o external Encoder). Non vi è alcuna assegnazione con
il riferimento alla camma corrispondente.
Scegliere invece direttamente il riferimento alla camma (variabile del tipo di dati
outputCamType).
Camme
Vengono qui visualizzate le camme consentite in funzione dell'asse/encoder selezionato e
possono eventualmente essere selezionate:
• Come Asse/Encoder è stato selezionato un asse di posizionamento, asse sincrono o
asse di interpolazione oppure un encoder esterno definito nell'apparecchio:
•
Vengono proposti per la selezione le camme appartenenti all'asse/encoder selezionato.
Come Asse/Encoder è stato selezionato <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di
dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)) sono disponibili per la selezione: outputCamType.
Queste variabili sono riferimenti a camme.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Disattiva camma - Scheda Parametri (Pagina 378)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Disattiva camma - Scheda Esperti (Pagina 378)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
377
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.10.2
Panoramica dei parametri per Disattiva camma - Scheda Parametri
Tabella 5- 189
Panoramica dei parametri per Disattiva camma - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Camma sempre attiva
Selezionare questa casella di controllo se la camma deve rimanere attiva anche dopo la
disattivazione. Con la casella di controllo non attivata, l'uscita camme viene reimpostata
quando viene disattivata la camma.
5.6.10.3
Panoramica dei parametri per Disattiva camma - Scheda Esperti
Tabella 5- 190
Panoramica dei parametri per Disattiva camma - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
5.6.10.4
Funzioni di sistema rilevanti per Disattiva camma
Pacchetto tecnologico Cam:
● _disableOutputCam, se la casella di controllo Camma sempre attiva non è attivata.
● _setOutputCamState, se la casella di controllo Camma sempre attiva è attivata.
Panoramica dei parametri per Disattiva camma / _disableOutputCam, _setOutputCamState
Tabella 5- 191 Parametri (comando MCC Disattiva camma rispetto a funzione di sistema _disableOutputCam,
_setOutputCamState)
Parametro del comando MCC
Disattiva camma
Parametri delle funzioni di sistema
_disableOutputCam, _setOutputCamState
Asse/Encoder
–
Camme
outputCam
Scheda Parametri
Camma sempre attiva
Richiamo di una delle funzioni di sistema
_disableOutputCam, _setOutputCamState
Scheda Esperti
Variabile di ritorno
378
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.11
Commuta segnale di camma
Questo comando è disponibile a partire dalla versione 4.1 del kernel SIMOTION.
Attraverso il comando è possibile commutare una camma e impostarne il segnale di
attivazione sul valore indicato. Questo segnale di camma è disponibile nella variabile di
sistema state e con relativa configurazione anche su un'uscita digitale. Un'eventuale
elaborazione della camma in corso, avviata ad es. con il comando "Attiva camma
(Pagina 367)", viene terminata.
Se la camma è stata configurata negli apparecchi corrispondenti (ad es. SIMOTION D4xx,
C240, TM15, TM17 High Feature) come camma rapida, vale inoltre quanto segue:
● è possibile commutare con precisione l'uscita digitale assegnata all'interno del clock di
elaborazione della camma configurato.
● L'offset tempo indicato nel comando viene aggiunto al ritardo di emissione del segnale di
camma dovuto al sistema (variabile di sistema tOutput). La traslazione temporale
risultante (offset tempo programmato + valore delle variabili di sistema tOutput) deve
essere inferiore alla durata del clock di elaborazione.
ATTENZIONE
All'interno di un clock di elaborazione il segnale di camma può essere attivato e
disattivato una sola volta rispettivamente. Se, all'interno di un clock di elaborazione, si
cerca di attivare o disattivare il segnale di camma, sono validi i valori dell'ultimo
comando attivo.
Se la camma non è configurata come camma rapida (camma senza stamp, ad es. uscite
digitali sugli apparecchi SIMOTION C230-2), un offset tempo programmato viene ignorato.
La variabile di sistema tOutput contiene il valore 0.0.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
379
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
Figura 5-84
Maschera dei parametri Commuta segnale di camma
Per maggiori informazioni sull'Oggetto tecnologico camma vedere il manuale di guida alle
funzioni Camma e tastatore di misura.
Per maggiori informazioni sull'Impostazione esatta di un'uscita, camma esatta vedere il
manuale di guida alle funzioni Camma e tastatore di misura.
380
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.11.1
Panoramica dei parametri per Commuta segnale di camma
Tabella 5- 192
Panoramica dei parametri per Commuta segnale di camma
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse/Encoder
Selezionare l'asse o l'encoder esterno, del quale fa parte la camma, che deve essere
impostato. Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi di posizionamento, sincroni e di interpolazione nonché l'encoder esterno
definito nel relativo apparecchio.
•
Le camme appartenenti all'asse o all'encoder esterno selezionato vengono determinate
automaticamente, visualizzate nel campo Camme ed eventualmente proposte per la
selezione.
<Riferimento>
Selezionare questa voce quando la camma non è definita sull'apparecchio, ma è
impostata come riferimento (variabile).
Nel campo Camme vengono proposte per la selezione tutte le variabili dichiarate nella
sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati outputCamType (riferimenti a camme).
Attenzione
Non possono essere selezionati riferimenti ad un asse o encoder esterno (variabili del tipo di
dati posAxis, followingAxis, pathaxis o external Encoder). Non vi è alcuna assegnazione con
il riferimento alla camma corrispondente.
Scegliere invece direttamente il riferimento alla camma (variabile del tipo di dati
outputCamType).
Camme
Vengono qui visualizzate le camme consentite in funzione dell'asse/encoder selezionato e
possono eventualmente essere selezionate:
• Come Asse/Encoder è stato selezionato un asse di posizionamento, asse sincrono o
asse di interpolazione oppure un encoder esterno definito nell'apparecchio:
•
Vengono proposti per la selezione le camme appartenenti all'asse/encoder selezionato.
Come Asse/Encoder è stato selezionato <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di
dati di oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)) sono disponibili per la selezione: outputCamType.
Queste variabili sono riferimenti a camme.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Commuta segnale di camma - Scheda Parametri
(Pagina 382)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Commuta segnale di camma - Scheda Esperti
(Pagina 382)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
381
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.11.2
Panoramica dei parametri per Commuta segnale di camma - Scheda Parametri
Tabella 5- 193
Panoramica dei parametri per Disattiva camma - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Offset tempo
Questo parametro viene analizzato solo se la camma è stata configurata come camma
rapida sull'hardware corrispondente (ad es. apparecchi SIMOTION D4xx, C240, TM15,
TM17 High Feature).
Definire l'offset tempo con il quale è possibile commutare con precisione l'uscita digitale
assegnata all'interno del clock di elaborazione della camma configurato. L'offset tempo
indicato viene aggiunto al ritardo di emissione del segnale di camma dovuto al sistema
(variabile di sistema tOutput). La traslazione temporale risultante (offset tempo programmato
+ valore delle variabili di sistema tOutput) deve essere inferiore alla durata del clock di
elaborazione.
Inserire il valore come numero a virgola mobile con segno.
Vedere Campo di immissione (Pagina 65).
Attenzione
All'interno di un clock di elaborazione il segnale di camma può essere attivato e/o disattivato
una sola volta rispettivamente. Se, all'interno di un clock di elaborazione, si cerca di attivare
o disattivare il segnale di camma, sono validi i valori dell'ultimo comando attivo.
Stato camma
Viene scelto come selezionare il segnale di camma (segnale di attivazione della camma).
Attiva camma
Il segnale di camma viene attivato.
Disattiva camma
Il segnale di camma viene disattivato.
5.6.11.3
Panoramica dei parametri per Commuta segnale di camma - Scheda Esperti
Tabella 5- 194
Panoramica dei parametri per Commuta segnale di camma - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nellaScheda Esperti (Pagina 77).
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, descrizione vedere Valore di ritorno per funzioni di sistema dei pacchetti
tecnologici (Pagina 84).
382
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.11.4
Funzioni di sistema rilevanti per Commuta segnale di camma
Pacchetto tecnologico Cam:
● _setOutputCamState
Panoramica dei parametri per Commuta segnale di camma / _setOutputCamState
Tabella 5- 195 Parametri (comando MCC Commuta segnale di camma rispetto a funzione di sistema
_setOutputCamState)
Parametro del comando MCC
Commuta segnale di camma
Parametri delle funzioni di sistema
_setOutputCamState
Asse/Encoder
–
Camme
outputCam
Scheda Parametri
Offset tempo
timeOffset
Stato camma
stateType
Scheda Esperti
Variabile di ritorno
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
–
383
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.12
Traccia camma on
Con questo comando si parametrizza e attiva una traccia camma.
Una traccia camma mette a disposizione il segnale di attivazione di diverse camme dello
stesso tipo (camma singola) nelle variabili di sistema state. Dopo la configurazione
corrispondente il segnale di attivazione è disponibile anche su un'uscita digitale.
Sono disponibili i seguenti tipi di camma singola che si definiscono durante la configurazione
della traccia camma:
● Camma su percorso
Il segnale di attivazione avviene tra la posizione iniziale e la posizione finale di una
camma singola.
● Camma a tempo
Il segnale di commutazione permane per un determinato intervallo di tempo, una volta
raggiunta la posizione iniziale di una camma singola.
● Camma a tempo con massima lunghezza di inserzione
Il segnale di commutazione permane per un determinato intervallo di tempo, una volta
raggiunta la posizione iniziale di una camma singola.
Inoltre può essere definita una lunghezza massima di inserzione. Essa limita la durata del
segnale di attivazione al percorso eseguito.
La traccia camma può essere disattivata:
● con il comando Disattiva camma,
● riattivando la stessa traccia camma con eventuali altri parametri.
In funzione del tipo di asse vengono rappresentate diverse maschere.
384
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
Figura 5-85
Maschera dei parametri per Traccia camma on in caso di asse rotatorio
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
385
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
Figura 5-86
Maschera dei parametri per Traccia camma on in caso di asse lineare
Per maggiori informazioni sull'Oggetto tecnologico traccia camma vedere il manuale di guida
alle funzioni Camma e tastatore di misura.
Per maggiori informazioni sui Comandi all'oggetto tecnologico traccia camma vedere il
manuale di guida alle funzioni Camma e tastatore di misura.
386
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.12.1
Panoramica dei parametri per Traccia camma on
Tabella 5- 196
Panoramica dei parametri per Traccia camma on
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse/Encoder
Selezionare l'asse o l'encoder esterno, del quale fa parte la traccia camma, che deve essere attivato.
Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi di posizionamento e sincroni nonché l'encoder esterno definito nel relativo
apparecchio.
Le tracce camma appartenenti all'asse o all'encoder esterno selezionato vengono determinate
automaticamente, visualizzate nel campo Traccia camma ed eventualmente proposte per la
selezione.
• <Riferimento>
Selezionare questa voce quando la traccia camma non è definita sull'apparecchio, ma è impostata
come riferimento (variabile).
Nel campo Traccia camma vengono proposte per la selezione tutte le variabili dichiarate nella
sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati _camTrackType (riferimenti a tracce camme) (vedere anche Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)).
Attenzione
Non possono essere selezionati riferimenti ad un asse o encoder esterno (variabili del tipo di dati
posAxis, followingAxis o external Encoder). Non vi è alcuna assegnazione con il riferimento alle tracce
camma corrispondenti.
Scegliere invece direttamente il riferimento alla traccia camma (variabile del tipo di dati
_camTrackType).
Traccia camma
Vengono qui visualizzate le tracce camme consentite in funzione dell'asse/encoder selezionato e
possono eventualmente essere selezionate:
• Come Asse/Encoder è stato selezionato un asse di posizionamento o asse sincrono e un encoder
esterno definito nell'apparecchio:
Vengono proposte per la selezione le tracce camma appartenenti all'asse/encoder selezionato.
Per creare una nuova traccia camma, premere il pulsante Crea traccia camma e inserire il nuovo
nome. La traccia camma viene creata per l'oggetto tecnologico selezionato nel campo
Asse/Encoder (non per le variabili).
È possibile modificare la configurazione nella navigazione di progetto per il relativo asse o encoder
esterno nella cartella CAMME.
• Come Asse/Encoder è stato selezionato <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di dati di
oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)) sono
disponibili per la selezione: _camTrackType.
Queste variabili sono riferimenti a tracce camme.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Traccia camma ON – Scheda Parametri (Pagina 388)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Traccia camma ON – Scheda Esperti (Pagina 390)
Attendi con
elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo nell'MCC-Chart
occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del comando
successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Alla fine della traccia camma
Il comando successivo viene eseguito quando viene conclusa l'elaborazione della traccia camma.
Con l'attivazione della traccia camma
Il comando successivo viene eseguito non appena viene attivata la traccia camma.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione) (Pagina 81).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
387
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.12.2
Panoramica dei parametri per Traccia camma on - Scheda Parametri
Tabella 5- 197
Panoramica dei parametri per Traccia camma on - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Lunghezza della traccia
Qui si definisce la lunghezza della traccia camma. Le singole camme vengono formate
sulla traccia camma ricalcolando i valori di posizione come valori moduli in base alla
lunghezza della traccia.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a discesa
modificabile (casella combinata modificabile) (Pagina 66)).
Ultimo valore programmato
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.camTrackLength.
Posizione di riferimento asse
Qui di definisce come riportare la traccia camma sull'asse , vale a dire da quale posizione
asse deve essere emessa la traccia camma.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a discesa
modificabile (casella combinata modificabile) (Pagina 66)).
Ultimo valore programmato
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.axisReferencePosition.
Tempo di attivazione
Il tempo di attivazione sposta il punto di inserzione della camma singola.
Funzionamento:
Valore negativo: L'inserzione della camma singola viene ritardata. In questo modo è
possibile compensare ad es. i tempi di ritardo delle uscite digitali e degli elementi di
commutazione collegati.
Valore positivo: L'inserzione della camma singola viene ritardata.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a discesa
modificabile (casella combinata modificabile) (Pagina 66)).
Ultimo valore programmato
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.activationTime
Tempo di disattivazione
Il tempo di disattivazione sposta il punto di disinserzione della camma singola.
Funzionamento:
• Valore negativo: La disinserzione della camma singola viene ritardata. In questo
modo è possibile compensare ad es. i tempi di ritardo delle uscite digitali e degli
elementi di commutazione collegati.
• Valore positivo: La disinserzione della camma singola viene ritardata.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a discesa
modificabile (casella combinata modificabile) (Pagina 66)).
Ultimo valore programmato
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.deactivationTime.
388
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Isteresi
L'isteresi definisce un filtro intorno alla posizione di commutazione. Se l'asse si muove nel
campo di isteresi intorno alla posizione di commutazione, il segnale di uscita non viene
attivato. In tal modo è possibile prevenire cambi instabili dello stato di commutazione.
Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile (vedere Elenco a discesa
modificabile (casella combinata modificabile) (Pagina 66)).
Ultimo valore programmato
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.hysteresisRange.
Modalità di attivazione
attivazione traccia camma aciclica
La traccia camma viene riportata a partire dalla posizione di riferimento asse, emessa
una sola volta e terminata automaticamente dopo la sua chiusura.
Attivazione ciclica della traccia camma
La lunghezza della traccia camma viene riportata a partire dalla posizione di riferimento
asse e proseguita/ripetuta in modo ciclico.
Ultimo valore programmato
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.activationMode.
Modalità di avvio
Tramite la modalità di avvio si definisce quando rendere efficace la traccia camma dopo
l'attivazione e come deve avvenire il cambio delle tracce camma.
Al successivo ciclo di traccia
L'elaborazione della traccia camma si attiva al successivo ciclo di traccia, vale a dire non
appena la prima camma singola attiva la nuova traccia. Entro tale termine viene anche
emessa una camma a tempo della traccia camma precedente.
immediato
L'elaborazione della traccia camma diventa efficace immediatamente. Se è già attiva una
traccia camma, essa viene interrotta.
Immediatamente quando l'uscita camma è inattiva
L'elaborazione della traccia camma diventa efficace non appena non è attiva nessuna
camma singola della traccia camma precedente. Una camma singola attiva della traccia
camma precedente viene emessa completamente.
Ultimo valore programmato
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.startMode.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
389
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.12.3
Panoramica dei parametri per Traccia camma on - Scheda Esperti
Tabella 5- 198
Panoramica dei parametri per Traccia camma on - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Proprietà TO
Qui è eventualmente possibile adattare la maschera dei parametri in quanto viene
influenzata dai dati di configurazione o dalle variabili di sistema dell'asse/dell'encoder o
della traccia camma.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
5.6.12.4
Funzione di sistema rilevante per Traccia camma on
Pacchetto tecnologico Cam:
● _enableCamTrack
Panoramica dei parametri per Traccia camma on / _enableCamTrack
Tabella 5- 199
Parametri (comando MCC Traccia camma On rispetto a funzioni di sistema _enableCamTrack)
Parametro del comando MCC
Traccia camma on
Parametro delle funzioni di sistema
_enableCamTrack
Asse/Encoder
–
Traccia camma
camtrack
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Lunghezza della traccia
camtrackLengthType, camtrackLength
Posizione di riferimento asse
axisReferencePosition
Tempo di attivazione
activationTimeType, activationTime
Tempo di disattivazione
deactivationTimeType, deactivationTime
Isteresi
hysteresisRangeType, hysteresisRange
Modalità di attivazione
activationMode
Modalità di avvio
startMode
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Proprietà TO
–
Variabile di ritorno
–
390
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.13
Traccia camma disattivata
Con questo comando è possibile disattivare una traccia camma precedentemente attivata
con il comando Traccia camma ON.
Figura 5-87
Maschera dei parametri Traccia camma disattivata
Per maggiori informazioni sull'Oggetto tecnologico traccia camma vedere il manuale di guida
alle funzioni Camma e tastatore di misura.
Per maggiori informazioni sui Comandi all'oggetto tecnologico traccia camma vedere il
manuale di guida alle funzioni Camma e tastatore di misura.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
391
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.13.1
Panoramica dei parametri per Traccia camma disattivata
Tabella 5- 200
Panoramica dei parametri per Traccia camma disattivata
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse/Encoder
Selezionare l'asse o l'encoder esterno, del quale fa parte la traccia camma, che deve
essere disattivato. Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli assi di posizionamento e sincroni nonché l'encoder esterno definito nel relativo
apparecchio.
•
Le tracce camma appartenenti all'asse o all'encoder esterno selezionato vengono
determinate automaticamente, visualizzate nel campo traccia camma ed
eventualmente proposte per la selezione.
<Riferimento>
Selezionare questa voce quando la traccia camma non è definita sull'apparecchio, ma
è impostata come riferimento (variabile).
Nel campo Traccia camma vengono proposte per la selezione tutte le variabili
dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati _camTrackType
(riferimenti a tracce camme) - (vedere anche Tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)).
Attenzione
Non possono essere selezionati riferimenti ad un asse o encoder esterno (variabili del
tipo di dati posAxis, followingAxis o external Encoder). Non vi è alcuna assegnazione con
il riferimento alle tracce camma corrispondenti.
Scegliere invece direttamente il riferimento alla traccia camma (variabile del tipo di dati
_camTrackType).
Traccia camma
Vengono qui visualizzate le tracce camma consentite in funzione dell'Asse/Encoder
selezionato e possono eventualmente essere selezionate:
• Come Asse/Encoder è stato selezionato un asse di posizionamento o asse sincrono e
un encoder esterno definito nell'apparecchio:
•
Vengono proposte per la selezione le tracce camma appartenenti all'asse/encoder
selezionato.
Come Asse/Encoder è stato selezionato <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo
di dati di oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99))
sono disponibili per la selezione: _camTrackType.
Queste variabili sono riferimenti a tracce camme.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Traccia camma OFF – Scheda Parametri
(Pagina 393)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Traccia camma OFF – Scheda Esperti
(Pagina 393)
Attendi con elaborazione
programma
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo occorre
attendere fino al termine di questo comando.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
392
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.13.2
Panoramica dei parametri per Traccia camma disattivata - Scheda Parametri
Tabella 5- 201
Panoramica dei parametri per Traccia camma disattivata - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Modalità di STOP
Con la modalità di stop viene definito il comportamento della traccia camma all'atto della
disattivazione.
immediato
L'elaborazione della traccia camma viene disattivata immediatamente. Un'eventuale
camma singola attiva della traccia camma viene interrotta.
Immediatamente quando l'uscita camma è inattiva
L'elaborazione della traccia camma viene disattivata non appena non è attiva nessuna
camma singola della traccia camma. Una camma singola attiva viene emessa
completamente.
Al termine della traccia camma
L'elaborazione della traccia camma viene disattivata non appena è attiva l'ultima camma
singola della traccia. Entro tale termine viene anche emessa una camma a tempo.
Tramite la modalità di stop (stopMode) si definisce quando rendere efficace la traccia
camma dopo l'attivazione e come deve avvenire il cambio delle tracce.
Ultimo valore programmato
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.startMode.
5.6.13.3
Panoramica dei parametri per Traccia camma disattivata - Scheda Esperti
Tabella 5- 202
Panoramica dei parametri per Traccia camma disattivata - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
393
Comandi MCC
5.6 Comandi per encoder esterno, tastatore di misura e camme
5.6.13.4
Funzione di sistema rilevante per Traccia camma disattivata
Pacchetto tecnologico Cam:
● _disableCamTrack
Panoramica dei parametri per Traccia camma disattivata / _disableCamTrack
Tabella 5- 203
Parametri (comando MCC Traccia camma disattivata rispetto a funzioni di sistema _disableCamTrack)
Parametro del comando MCC
Traccia camma disattivata
Parametro della funzione di sistema
_disableCamTrack
Asse/Encoder
–
Traccia camma
camtrack
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Modalità di STOP
stopMode
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
394
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7
Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.1
Cambio elettronico ON
Un cambio elettronico è caratterizzato da un rapporto di trasmissione costante tra un valore
master (valore di posizione di un asse master o di un encoder esterno) e un valore slave
(valore di posizione di un asse slave). Il cambio elettronico è quindi sincrono rispetto alla
posizione.
Il rapporto di trasmissione (fattore di riduzione) può essere indicato come rapporto di due
numeri interi (numeratore / denominatore) oppure come numero decimale.
Inoltre si può considerare uno spostamento nel punto zero (spostamento di fase).
All'avvio del cambio elettronico avviene la sincronizzazione del valore slave sul valore
master con le impostazioni programmate per la sincronizzazione.
Il valore master può essere definito nel comando, modifiche successive del valore master
sono possibili con il comando Reimposta valore master.
Figura 5-88
Maschera dei parametri Cambio elettronico ON
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
395
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
La traslazione (offset) del cambio elettronico attivo è possibile sia sul lato del valore master
che su quello del valore slave. A tale scopo viene utilizzato il comando Imposta offset su
cambio elettronico.
Il cambio elettronico può essere terminato:
● con il comando Cambio elettronico ON,
● con l'avvio di un altro sincronismo sullo stesso oggetto sincrono, ad es. con un altro
comando Cambio elettronico ON,
● con un comando di asse singolo di interruzione sull'asse slave.
ATTENZIONE
Il comando Arresta asse termina il sincronismo solo se come Modalità di STOP è stato
selezionato Arresto rapido ...
Per maggiori informazioni su:
● Informazioni generali cambio elettronico vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto
tecnologico sincronismo, camma elettronica
● Informazioni generali sulla sincronizzazione vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetto tecnologico sincronismo, camma elettronica
● Informazioni generali sulla commutazione della sorgente dei valori master vedere il
manuale di guida alle funzioni Oggetto tecnologico sincronismo, camma elettronica
● Nozioni di base sincronismo vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto tecnologico
sincronismo, camma elettronica
396
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.1.1
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON
Tabella 5- 204
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON
Campo/pulsante
Significato/istruzione
asse slave
Selezionare l'asse che deve essere sincronizzato. Si può scegliere tra:
• tutti gli assi sincroni definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene all'interno
della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
•
Gli oggetti sincroni appartenenti all'asse sincrono selezionato vengono determinati
automaticamente, visualizzati nel campo Sincronismo ed eventualmente proposti per la
selezione.
<Riferimento>
Selezionare questa voce quando l'asse da sincronizzare non è definito sull'apparecchio, ma è
impostato come riferimento (variabile).
Nel campo Sincronismo vengono proposte per la selezione tutte le variabili dichiarate nella
sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati followingObjectType (riferimenti a oggetti
sincroni) - (vedere anche Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)).
Attenzione
Non si possono selezionare riferimenti a un asse sincrono (variabile con tipo di dati followingAxis).
Non vi è alcuna assegnazione con il riferimento agli oggetti sincroni corrispondenti.
Scegliere invece direttamente il riferimento all'oggetto sincrono (variabile del tipo di dati
followingObjectType)
Sincronismo
Qui gli oggetti sincroni consentiti in funzione dell'asse slave selezionato vengono visualizzati e
possono eventualmente essere selezionati:
• Come asse slave è stato scelto un asse sincrono definito sull'apparecchio:
L'oggetto sincrono appartenente all'asse slave selezionato viene visualizzato
•
Se esistono più oggetti sincroni (ad es.oggetto sincrono sovrapposto), è possibile selezionare
l'oggetto sincrono.
Come asse slave si è scelto <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di dati di
oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)) sono disponibili per
la selezione: followingObjectType.
Queste variabili sono riferimenti a oggetti sincroni.
Scheda Parametri
Vedere Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON – Scheda Parametri (Pagina 398)
Scheda Sincronizza
Vedere Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON – Scheda Sincronizza (Pagina 401)
Scheda Dinamica
Vedere Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON – Scheda Dinamica (Pagina 406)
Scheda Esperti
Vedere Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON – Scheda Esperti (Pagina 407)
Comportamento
transitorio
Definire il comportamento transitorio del comando programmato fino a quando viene impartito il
comando effettivo per l'asse. Viene definito il modo in cui il comando viene ordinato nella coda dei
comandi.
Vedere anche Comportamento transitorio del comando di movimento attualmente attivo
(Pagina 80).
Attendi con
elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo nell'MCC-Chart
occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, la voce del comando deve essere eseguita nel buffer dei
comandi, prima che il comando successivo venga elaborato.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del comando
successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione) (Pagina 81).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
397
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Esempio:
Vedere Esempio di cambio elettronico ON (Pagina 407)
5.7.1.2
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON - Scheda Parametri
Tabella 5- 205
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Reimposta valore master
Attivare questa casella di controllo per impostare il valore master della relazione di
sincronismo (preimpostazione)
Se la casella di controllo non è selezionata, viene mantenuto il valore master impostato in
precedenza.
Asse master / Encoder /
Valore master esterno
È possibile immettere dati in questo campo solo se la casella di controllo Reimposta valore
master è attivata.
Selezionare qui l'asse o l'encoder esterno che forma il valore master nella relazione di
sincronismo. Sono disponibili:
• tutti gli assi sincroni e di posizionamento e gli encoder esterni disponibili nell'apparecchio
oppure in un master DP.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di dati di
oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)):
posAxis, followingAxis oppure externalEncoderType.
Il valore master resta assegnato all'oggetto sincrono fino alla modifica successiva.
Direzione riduttore
Selezionare la direzione attiva del riduttore.
Dal segno fattore di riduzione (valore predefinito)
La direzione attiva del riduttore viene determinata dal segno del rapporto di trasmissione
(fattore di riduzione).
Direzione opposta
L'asse slave si muove in direzione opposta rispetto all'asse master.
Stessa direzione
L'asse slave si muove nella stessa direzione dell'asse master.
Contrario rispetto alla direzione riduttore corrente
La direzione del riduttore è efficace in senso contrario all'attuale direzione del riduttore.
Direzione attuale
Ultima direzione programmata
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.gearingSettings.direction
398
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Tipo di rapporto di
trasmissione
Il rapporto di trasmissione (fattore di riduzione) è il rapporto tra i valori memorizzati dell'asse
slave (= numeratore) e dell'asse master (= denominatore), nelle rispettive unità configurate.
Selezionare se il rapporto di trasmissione viene indicato come frazione
(numeratore/denominatore) oppure come numero a virgola mobile.
Frazione (numeratore / denominatore)
Il rapporto viene indicato come frazione
Numero a virgola mobile
Il rapporto viene indicato come numero a virgola mobile
Ultimo valore programmato
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.gearingSettings.defineMode
Tipo
di rapporto di riduzione
Selezionare quali valori vengono utilizzati per il rapporto di trasmissione
Inserimento valore
I valori vengono immessi direttamente nella maschera dei parametri:
• nei campi Numeratore / denominatore rapporto di trasmissione, ecc.
• nel campo Rapporto di trasmissione)
Ultimo valore programmato
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabili di sistema per la preassegnazione:
• userDefault.gearingSettings.numerator e userDefault.gearingSettings.denominator
•
Numeratore rapporto di
trasmissione
risp.
userDefault.gearingSettings.ratio
Qui va inserito il numeratore del rapporto di trasmissione (fattore di riduzione) come numero
intero. L'unità configurata dell'asse slave viene visualizzata a scopo informativo.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Denominatore rapporto di
trasmissione
Qui va inserito il denominatore del rapporto di trasmissione (fattore di riduzione) come numero
intero. L'unità configurata dell'asse master viene visualizzata a scopo informativo.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Rapporto di trasmissione
Inserire qui il rapporto di trasmissione come numero a virgola mobile.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
399
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Punto di riferimento
Selezionare il punto di riferimento del cambio elettronico.
Il cambio elettronico si riferisce al punto di zero dell'asse (valore predefinito)
Cambio elettronico assoluto: l'accoppiamento lineare del valore slave al valore master si
riferisce al punto di zero degli assi interessati.
Un eventuale scostamento tra valore master e valore slave all'avvio del cambio elettronico
viene compensato al momento della sincronizzazione.
Nella scheda Sincronizza (vedere Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON –
Scheda Sincronizza (Pagina 401)) è possibile predefinire per alcune opzioni di scelta un offset
nel campo Inizio della sincronizzazione. Questo valore viene conservato alla conclusione del
processo di sincronizzazione come traslazione di fase costante tra valore slave e valore
master. Altrimenti la traslazione di fase è uguale a 0.
Cambio elettronico riferito alla posizione di avvio
Cambio elettronico relativo: l'accoppiamento lineare del valore slave al valore master si
riferisce al valore di posizione degli assi interessati all'avvio del cambio elettronico.
Un eventuale scostamento tra valore master e valore slave all'avvio del cambio elettronico non
viene compensato al momento della sincronizzazione. Questo scostamento viene conservato
alla conclusione del processo di sincronizzazione come traslazione di fase costante tra valore
slave e valore master.
Inoltre nella scheda Sincronizza (vedere Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON
– Scheda Sincronizza (Pagina 401)) è possibile predefinire per alcune opzioni di scelta un
offset nel campo Inizio della sincronizzazione: Questo valore agisce alla conclusione del
processo di sincronizzazione come ulteriore traslazione di fase costante tra valore slave e
valore master.
Ultimo punto di riferimento programmato
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncProfile.syncProfileReference
400
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.1.3
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON - Scheda Sincronizza
Tabella 5- 206
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON - Sincronizza
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Riferimento di
sincronizzazione
Selezionare il riferimento per la sincronizzazione.
Asse master
Sincronizzazione riferita alla lunghezza: La sincronizzazione avviene (a seconda del
movimento dell'asse master) nell'ambito di un intervallo definito dell'asse master (Lunghezza
di sincronizzazione).
• Vantaggio: la sincronizzazione avviene nell'ambito di un intervallo parametrizzabile del
valore master.
• Svantaggio: la dinamica della sincronizzazione dipende dalla modifica del valore master
(velocità). I limiti della dinamica dell'asse slave non vengono tenuti in considerazione.
Tempo
Sincronizzazione riferita al tempo: la sincronizzazione avviene in base a valori di dinamica
preimpostati. Programmare i valori rilevanti nella scheda Dinamica (vedere Panoramica dei
parametri per Cambio elettronico ON - Scheda Dinamica (Pagina 406)).
• Vantaggio: la procedura di sincronizzazione avviene sempre con i valori di dinamica
indicati.
• Svantaggio: l'intervallo del valore master in cui avviene la sincronizzazione non può essere
previsto.
Ultima impostazione programmata
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.syncProfile.syncProfileReference
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
401
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Inizio della
sincronizzazione
Qui viene impostato l'inizio della sincronizzazione del cambio elettronico Per molte opzioni
sono necessari altri dati non specificati nella descrizione.
su posizione dell'asse master
Il riduttore viene attivato su una posizione programmata dell'asse master.
È necessario immettere dati nei seguenti campi:
• Punto di riferimento della posizione asse master
• Posizione dell'asse master
La sincronizzazione avviene relativamente ai seguenti valori:
• Valore master = posizione dell'asse master programmata
• Valore slave: a seconda della selezione nel Punto di riferimento (vedere Panoramica dei
parametri per Cambio elettronico ON - Scheda Parametri (Pagina 398)):
– nel cambio elettronico ciò si riferisce al punto di zero dell'asse (valore predefinito):
–
Valore slave = rapporto di trasmissione * posizione asse master
nel cambio elettronico ciò è relativo alla posizione di avvio:
Valore slave = valore slave attuale
su posizione dell'asse master con offset
Il riduttore viene attivato su una posizione programmata dell'asse master. In aggiunta viene
programmato un offset per l'asse slave.
È necessario immettere dati nei seguenti campi:
• Offset dell'asse slave
• Punto di riferimento della posizione asse master
• Posizione dell'asse master
La sincronizzazione avviene relativamente ai seguenti valori:
• Valore master = posizione dell'asse master programmata
• Valore slave: Vedere la descrizione nel campo Offset dell'asse slave
Sincronizzare immediatamente
Il riduttore viene attivato immediatamente.
La sincronizzazione avviene relativamente ai seguenti valori:
• Valore master = valore master attuale
• Valore slave: a seconda della selezione nel Punto di riferimento (vedere Panoramica dei
parametri per Cambio elettronico ON - Scheda Parametri (Pagina 398))
– nel cambio elettronico ciò si riferisce al punto di zero dell'asse (valore predefinito):
–
Valore slave = rapporto di trasmissione * valore master attuale
nel cambio elettronico ciò è relativo alla posizione di avvio:
Valore slave = valore slave attuale
...
(continua nella riga di tabella successiva)
402
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Inizio della
sincronizzazione
...
(Continuazione)
Il riduttore viene attivato immediatamente. In aggiunta viene programmato un offset per l'asse
slave.
Sincronizza immediatamente con offset
È necessario immettere dati nel seguente campo:
• Offset dell'asse slave
La sincronizzazione avviene relativamente ai seguenti valori:
• Valore master = valore master attuale
• Valore slave: Vedere la descrizione nel campo Offset dell'asse slave
su pozione dell'asse slave
Il riduttore viene attivato su una posizione programmata dell'asse slave.
È necessario immettere dati nei seguenti campi:
• Punto di riferimento della posizione asse master
• Posizione dell'asse slave
La sincronizzazione avviene relativamente ai seguenti valori:
• Valore master: a seconda della selezione nel Punto di riferimento (vedere Panoramica dei
parametri per Cambio elettronico ON - scheda Parametri (Pagina 398)):
– nel cambio elettronico ciò si riferisce al punto di zero dell'asse (valore predefinito):
–
•
Valore master = posizione asse master / rapporto di trasmissione
nel cambio elettronico ciò è relativo alla posizione di avvio:
Valore master = valore master attuale
Valore slave = posizione dell'asse slave programmata
Ultima impostazione programmata
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.gearingSettings.synchronizingMode
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
403
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Offset dell'asse slave
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Inizio della sincronizzazione si è
selezionato:
• su posizione dell'asse master con offset
• Sincronizza immediatamente con offset
Immettere qui un valore dal quale viene calcolato l'offset dell'asse slave rispetto
all'accoppiamento lineare tra asse master e asse slave.
A seconda della selezione effettuata nel campo Punto di riferimento (vedere Panoramica dei
parametri per Cambio elettronico ON - Scheda Parametri (Pagina 398)) il valore da immettere
ha il seguente significato:
• nel cambio elettronico ciò si riferisce al punto di zero dell'asse (valore predefinito):
•
Valore slave rispetto al quale avviene la sincronizzazione
nel cambio elettronico ciò è relativo alla posizione di avvio:
Offset per l'eventuale scostamento tra valore slave e valore master
Come valore slave rispetto al quale avviene la sincronizzazione si ottiene dunque in funzione
della selezione nel campo Punto di riferimento (vedere Panoramica dei parametri per Cambio
elettronico ON - Scheda Parametri (Pagina 398)):
• nel cambio elettronico ciò si riferisce al punto di zero dell'asse (valore predefinito):
•
Valore slave = offset programmato
nel cambio elettronico ciò è relativo alla posizione di avvio:
Valore slave = valore slave attuale + offset programmato
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Punto di riferimento della
posizione asse master
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Inizio della sincronizzazione si è
selezionato:
• su posizione dell'asse master
• su posizione dell'asse master con offset
• su pozione dell'asse slave
Selezionare l'azione della posizione programmata (vedere il campo Posizione dell'asse slave o
Posizione dell'asse master) rispetto al profilo di sincronizzazione selezionato.
Sincronizzare prima della posizione di sincronizzazione
La sincronizzazione è terminata alla posizione programmata.
simmetrico
Questa opzione di scelta è disponibile solo per Riferimento di sincronizzazione Asse master.
La sincronizzazione avviene in modo tale che la posizione programmata viene a trovarsi
simmetricamente entro la lunghezza di sincronizzazione. In caso di posizione programmata
l'asse master ha percorso la metà del percorso necessario per la sincronizzazione.
Sincronizzare dalla posizione di sincronizzazione
La sincronizzazione inizia alla posizione programmata.
Ultimo punto di riferimento programmato della posizione asse master
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.syncProfile.syncPositionReference
404
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Lunghezza di
sincronizzazione
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Riferimento di sincronizzazione si
è selezionato:
• Asse master
Immettere la lunghezza di sincronizzazione nell'elenco a discesa modificabile.
Ultima lunghezza di sincronizzazione programmata
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.syncProfile.syncLength
Posizione dell'asse slave
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Inizio della sincronizzazione si è
selezionato:
• su pozione dell'asse slave
Inserire la posizione dell'asse slave nell'elenco a discesa modificabile.
Ultima posizione programmata asse slave
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.gearingSettings.syncPositionSlave
Posizione dell'asse
master
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Inizio della sincronizzazione si è
selezionato:
• su posizione dell'asse master
• su posizione dell'asse master con offset
Inserire la posizione dell'asse master nell'elenco a discesa modificabile.
Ultima posizione programmata asse master
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.gearingSettings.syncPositionMaster
Sincronizzazione con
Look Ahead
È necessario immettere dati in questo campo se si è selezionato:
• nel campo Inizio della sincronizzazione:
(a partire dalla versione
– su posizione dell'asse master
3.2 del kernel SIMOTION)
– su posizione dell'asse master con offset
– Sincronizzare immediatamente
– Sincronizza immediatamente con offset
– su pozione dell'asse slave
• e nel campo Punto di riferimento della posizione asse master (se selezionabile):
– Sincronizzare dalla posizione di sincronizzazione
Selezionare se l'accelerazione o il ritardo del valore master viene considerato nei calcoli per la
sincronizzazione (Look Ahead ampliato):
Standard (valore predefinito)
Nessun Look Ahead ampliato.
Look Ahead ampliato
Look Ahead ampliato attivo: l'accelerazione o il ritardo del valore master viene considerato nei
calcoli per la sincronizzazione
Attenzione: Il Look Ahead ampliato occupa molte risorse di elaborazione.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
405
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Direzione di
sincronizzazione
Mantieni il comportamento di sistema
Viene selezionata la direzione di movimento nella quale viene sincronizzato l'asse slave.
(a partire dalla versione
La sincronizzazione avviene con il percorso più breve senza preassegnazione della direzione.
3.1 del kernel SIMOTION) Con gli assi in movimento viene verificato se può essere mantenuta la direzione attuale di
movimento.
Mantieni la direzione dell'asse slave
La sincronizzazione avviene nella direzione di movimento dell'asse slave.
Positivo
La sincronizzazione avviene nella direzione positiva del movimento.
Negativo
La sincronizzazione avviene nella direzione negativa del movimento.
Percorso più breve
La sincronizzazione avviene con il percorso più breve senza preassegnazione della direzione.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userdefault.gearingSettings.synchronizingDirection
5.7.1.4
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON - Scheda Dinamica
Tabella 5- 207
Campo/pulsante
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON - Scheda Dinamica
Significato/istruzione
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente nella Scheda Dinamica (Pagina 73).
I parametri nella scheda Dinamica vengono valutati solo in base a Riferimento di sincronizzazione
Tempo.
Velocità
Il valore indicato è efficace nella fase della velocità costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.velocity
Profilo di velocità In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.profile
Attenzione
Un profilo di velocità incrementale è efficace solo se è impostato anche il dato di configurazione
syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization = YES.
Con syncingMotion.smoothAbsoluteSynchronization = NO (preimpostazione) agisce sempre un profilo
di velocità trapezoidale.
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.positiveAccel
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.negativeAccel
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della rispettiva fase.
Variabili di sistema per la preassegnazione:
userDefault.syncDynamics.positiveAccelStartJerk, userDefault.syncDynamics.positiveAccelEndJerk,
userDefault.syncDynamics.negativeAccelStartJerk, userDefault.syncDynamics.negativeAccelEndJerk
406
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.1.5
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON - Scheda Esperti
Tabella 5- 208
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile seguire lo
stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato per ogni passo del comando,
con questa variabile è possibile ottenere informazioni sul risultato del passo del comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
5.7.1.6
Esempio di Cambio elettronico ON
Un asse (asse rotante_1) deve ruotare con una velocità di 360 gradi al secondo. Tramite un
fattore di riduzione (rapporto di trasmissione) deve ruotare anche un secondo asse (Asse
sincrono).
L'asse sincrono, che deve essere accoppiato tramite un fattore di riduzione all'asse
rotante_1, deve essere impostato in SIMOTION SCOUT come asse sincrono.
Figura 5-89
5.7.1.7
Esempio: MCC-Chart per un cambio elettronico
Funzioni di sistema rilevanti per Cambio elettronico ON
Pacchetto tecnologico Cam:
● _enableGearing
● _setMaster
Se la casella di controllo Reimposta valore master è attivata, prima di _enableGearing va
richiamata la funzione di sistema _setMaster.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
407
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico ON / _enableGearing, _setMaster
Tabella 5- 209 Parametri (comando MCC Cambio elettronico ON rispetto a funzioni di sistema _enableGearing, _setMaster)
Parametro del comando MCC
Cambio elettronico ON
Parametro delle funzioni di sistema
_enableGearing, _setMaster
asse slave
–
Sincronismo
followingObject
Comportamento transitorio
mergeMode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Reimposta valore master
Richiamo della funzione di sistema _setMaster
• Fino alla versione V4.0 del kernel SIMOTION con
parametro transientBehavior = DIRECT
• A partire dalla versione V4.1 del kernel SIMOTION con
parametro transientBehavior =
WITH_NEXT_SYNCHRONIZING
Asse master / Encoder / Valore master esterno
master (funzione di sistema _setMaster)
Direzione riduttore
direction
Tipo di rapporto di trasmissione
gearingMode
Tipo di rapporto di riduzione
gearingRatioType
Numeratore rapporto di trasmissione
gearingNumerator
Denominatore rapporto di trasmissione
gearingDenumerator
Rapporto di trasmissione
gearingRatio
Punto di riferimento
gearingType
Scheda Sincronizza
Riferimento di sincronizzazione
syncProfileReference
Inizio della sincronizzazione
synchronizingMode
Offset dell'asse slave
syncPositionSlave
Punto di riferimento della posizione asse master
syncPositionReference
Lunghezza di sincronizzazione
syncLengthType
Posizione dell'asse slave
syncPositionSlaveType, syncPositionSlave
Posizione dell'asse master
syncPositionMasterType, syncPositionMaster
Sincronizzazione con Look Ahead
synchronizingWithLookAhead
Direzione di sincronizzazione
synchronizingDirection
Scheda Dinamica
Velocità
velocityType, velocity
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
408
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.2
Cambio elettronico OFF
Il comando permette di terminare un cambio elettronico che era stato avviato con il comando
Cambio elettronico ON. Il disaccoppiamento avviene con le impostazioni programmate a
questo scopo.
Figura 5-90
Maschera dei parametri Cambio elettronico OFF
Per maggiori informazioni su:
● Informazioni generali sul cambio elettronico vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetto tecnologico sincronismo, camma elettronica
● Informazioni generali sulla sincronizzazione vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetto tecnologico sincronismo, camma elettronica
● Informazioni generali sulla commutazione della sorgente dei valori master vedere il
manuale di guida alle funzioni Oggetto tecnologico sincronismo, camma elettronica
● Nozioni di base sul sincronismo vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto
tecnologico sincronismo, camma elettronica
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
409
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.2.1
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF
Tabella 5- 210
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF
Campo/pulsante
Significato/istruzione
asse slave
Selezionare l'asse che deve essere disaccoppiato. Si può scegliere tra:
• tutti gli assi sincroni definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene all'interno
della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
•
Gli oggetti sincroni appartenenti all'asse sincrono selezionato vengono determinati
automaticamente, visualizzati nel campo Sincronismo ed eventualmente proposti per la
selezione.
<Riferimento>
Selezionare questa voce quando l'asse da disaccoppiare non è definito sull'apparecchio, ma è
impostato come riferimento (variabile).
Nel campo Sincronismo vengono proposte per la selezione tutte le variabili dichiarate nella
sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati followingObjectType (riferimenti a oggetti
sincroni) - (vedere anche Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)).
Attenzione
Non si possono selezionare riferimenti a un asse sincrono (variabile con tipo di dati followingAxis).
Non vi è alcuna assegnazione con il riferimento agli oggetti sincroni corrispondenti.
Scegliere invece direttamente il riferimento all'oggetto sincrono (variabile del tipo di dati
followingObjectType)
Sincronismo
Qui gli oggetti sincroni consentiti in funzione dell'asse slave selezionato vengono visualizzati e
possono eventualmente essere selezionati:
• Come asse slave è stato scelto un asse sincrono definito sull'apparecchio:
L'oggetto sincrono appartenente all'asse slave selezionato viene visualizzato
•
Se esistono più oggetti sincroni (ad es.oggetto sincrono sovrapposto), è possibile selezionare
l'oggetto sincrono.
Come asse slave si è scelto <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di dati di
oggetti tecnologici (vedere Descrizione dei tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)) sono
disponibili per la selezione: followingObjectType.
Queste variabili sono riferimenti a oggetti sincroni.
Scheda Disaccoppia
vedere Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF - Scheda Disaccoppia (Pagina 411)
Scheda Dinamica
vedere Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF - Scheda Dinamica (Pagina 413)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF - Scheda Esperti (Pagina 414)
Comportamento
transitorio
Definire il comportamento transitorio del comando programmato fino a quando viene impartito il
comando effettivo per l'asse. Viene definito il modo in cui il comando viene ordinato nella coda dei
comandi.
Vedere anche Comportamento transitorio del comando di movimento attualmente attivo
(Pagina 80)
Attendi con
elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo nell'MCC-Chart
occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, la voce del comando deve essere eseguita nel buffer dei
comandi, prima che il comando successivo venga elaborato.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del comando
successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione) (Pagina 81)
410
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.2.2
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF - Scheda Disaccoppia
Tabella 5- 211
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF - Scheda Disaccoppia
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Riferimento di sincronizzazione Selezionare il riferimento per il disaccoppiamento.
Asse master
Sincronizzazione riferita alla lunghezza: la sincronizzazione avviene (a seconda del
movimento dell'asse master) nell'ambito di un intervallo definito dell'asse master
(Lunghezza di disaccoppiamento).
• Vantaggio: la sincronizzazione avviene nell'ambito di un intervallo parametrizzabile
del valore master.
• Svantaggio: la dinamica della sincronizzazione dipende dalla modifica del valore
master (velocità). I limiti della dinamica dell'asse slave non vengono tenuti in
considerazione.
Tempo
Sincronizzazione riferita al tempo: la sincronizzazione avviene in base a valori di
dinamica preimpostati. Programmare i valori rilevanti nella scheda Dinamica (vedere
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF - Scheda Dinamica (Pagina 413)).
• Vantaggio: la procedura di sincronizzazione avviene sempre con i valori di dinamica
indicati.
• Svantaggio: l'intervallo del valore master in cui avviene la sincronizzazione non può
essere previsto.
Ultima impostazione programmata
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userdefault.syncProfile.syncProfileReference
Posizione del
disaccoppiamento
Selezionare l'inizio del disaccoppiamento del riduttore. Per alcune opzioni sono necessari
altri dati non specificati nella descrizione.
con valore dell'asse master
Il riduttore viene disattivato su una posizione programmata dell'asse master.
È necessario immettere dati nei seguenti campi:
• Punto di riferimento della posizione di disaccoppiamento
• Posizione dell'asse master
Disaccoppiare immediatamente
Il riduttore viene spento immediatamente.
con valore dell'asse slave
Il riduttore viene disattivato su una posizione programmata dell'asse slave.
È necessario immettere dati nei seguenti campi:
• Punto di riferimento della posizione di disaccoppiamento
• Posizione dell'asse slave
Ultimo inizio del disaccoppiamento programmato
Preassegnazione (valore di riferimento)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.gearingSettings.syncOffMode
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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411
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Punto di riferimento della
posizione di disaccoppiamento
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Posizione del
disaccoppiamento si è selezionato:
• con valore dell'asse master
• con valore dell'asse slave
Selezionare qui l'azione della posizione programmata (vedere il campo Posizione
dell'asse slave o Posizione dell'asse master) rispetto al profilo di disaccoppiamento
selezionato.
Arresta prima della posizione di disaccoppiamento
La sincronizzazione è terminata alla posizione programmata.
simmetrico
Questa opzione di scelta è disponibile solo per Riferimento di sincronizzazione Asse
master.
Il disaccoppiamento avviene in modo tale che la posizione programmata viene a trovarsi
simmetricamente entro la lunghezza di disaccoppiamento. In caso di posizione
programmata l'asse master ha percorso la metà del percorso necessario per la
sincronizzazione.
Arresta dopo la posizione di disaccoppiamento
Il disaccoppiamento inizia alla posizione programmata.
Ultimo punto di riferimento programmato della posizione asse master
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userdefault.syncProfile.syncOffPositionReference
Lunghezza di
disaccoppiamento
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Riferimento di
sincronizzazione si è selezionato:
• Asse master
Immettere la lunghezza di sincronizzazione nell'elenco a discesa modificabile
Ultima lunghezza di disaccoppiamento programmata
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.syncProfile.syncOffLength
Posizione dell'asse slave
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Posizione del
disaccoppiamento si è selezionato:
• con valore dell'asse slave
Inserire la posizione dell'asse slave nell'elenco a discesa modificabile.
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.syncOffPositions.Slave
Posizione dell'asse master
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Posizione del
disaccoppiamento si è selezionato:
• con valore dell'asse master
Inserire la posizione dell'asse master nell'elenco a discesa modificabile.
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.syncOffPositions.Master
412
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Direzione di sincronizzazione
Viene selezionata la direzione di movimento nella quale viene disaccoppiato l'asse slave.
Mantieni il comportamento di sistema
La sincronizzazione avviene con il percorso più breve senza preassegnazione della
direzione. Con gli assi in movimento viene verificato se può essere mantenuta la
direzione attuale di movimento.
Mantieni la direzione dell'asse slave
La sincronizzazione avviene nella direzione di movimento dell'asse slave.
Positivo
La sincronizzazione avviene nella direzione positiva del movimento.
Negativo
La sincronizzazione avviene nella direzione negativa del movimento.
Percorso più breve
La sincronizzazione avviene con il percorso più breve senza preassegnazione della
direzione.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userdefault.gearingSettings.synchronizingDirection
5.7.2.3
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF - Scheda Dinamica
Tabella 5- 212
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente in Scheda Dinamica (Pagina 73).
I parametri nella scheda Dinamica vengono valutati solo in base a Riferimento di
sincronizzazione Tempo.
Velocità
Il valore indicato è efficace nella fase della velocità costante.
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.velocity
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.positiveAccel
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.negativeAccel
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
Variabili di sistema per la preassegnazione:
userDefault.syncDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.positiveAccelEndJerk
userDefault.syncDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.negativeAccelEndJerk
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
413
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.2.4
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF - Scheda Esperti
Tabella 5- 213
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
5.7.2.5
Funzione di sistema rilevante per Cambio elettronico OFF
Pacchetto tecnologico Cam:
● _disableGearing
Panoramica dei parametri per Cambio elettronico OFF / _disableGearing
Tabella 5- 214
Parametri (comando MCC Cambio elettronico OFF rispetto a funzione di sistema _disableGearing)
Parametro del comando MCC
Cambio elettronico OFF
Parametro della funzione di sistema
_disableGearing
asse slave
–
Sincronismo
followingObject
Comportamento transitorio
mergeMode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Disaccoppia
Riferimento di sincronizzazione
syncProfileReference
Posizione del disaccoppiamento
syncOffMode
Punto di riferimento della posizione di disaccoppiamento
syncOffPositionReference
Lunghezza di disaccoppiamento
syncLengthType
Posizione dell'asse slave
syncOffPositionSlaveType, syncOffPositionSlave
Posizione dell'asse master
syncOffPositionMasterType, syncOffPositionMaster
Direzione di sincronizzazione
synchronizingDirection
Scheda Dinamica
Velocità
velocityType, velocity
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
414
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.3
Imposta offset al sincronismo del riduttore
Il comando provoca sul cambio elettronico una traslazione dell'intervallo dell'asse master e
dell'asse slave. Mediante un parametro si può determinare, tra l'altro, quando la traslazione
programmata diventa attiva:
● al comando di cambio elettronico attivo
e/o
● ai comandi di cambio elettronico successivi.
Le traslazioni efficaci sul comando di cambio elettronico attivo nonché le traslazioni
memorizzate ed efficaci sui comandi di cambio elettronico successivi possono essere lette
nella variabile di sistema gearingAdjustment.
Figura 5-91
Maschera dei parametri Imposta offset al sincronismo del riduttore
Per maggiori informazioni su:
● Nozioni di base sincronismo vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto tecnologico
sincronismo, camma elettronica
● Fattore di scala e traslazione (offset) vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto
tecnologico sincronismo, camma elettronica
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
415
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.3.1
Panoramica dei parametri per Imposta offset al sincronismo del riduttore
Tabella 5- 215
Panoramica dei parametri per Imposta offset al sincronismo del riduttore
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Selezionare l'asse per cui il cambio elettronico deve essere traslato. Si può scegliere tra:
• tutti gli assi sincroni definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene
all'interno della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
•
Gli oggetti sincroni appartenenti all'asse sincrono selezionato vengono determinati
automaticamente, visualizzati nel campo Sincronismo ed eventualmente proposti per la
selezione.
<Riferimento>
Selezionare questa voce quando l'asse da sincronizzare non è definito sull'apparecchio,
ma è impostato come riferimento (variabile).
Nel campo Sincronismo vengono proposte per la selezione tutte le variabili dichiarate
nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati followingObjectType (riferimenti a
oggetti sincroni) - (vedere anche Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)).
Attenzione
Non si possono selezionare riferimenti a un asse sincrono (variabile con tipo di dati
followingAxis). Non vi è alcuna assegnazione con il riferimento agli oggetti sincroni
corrispondenti.
Scegliere invece direttamente il riferimento all'oggetto sincrono (variabile del tipo di dati
followingObjectType)
Sincronismo
Qui gli oggetti sincroni consentiti in funzione dell'asse selezionato vengono visualizzati e
possono eventualmente essere selezionati:
• Come asse è stato scelto un asse sincrono definito sull'apparecchio:
L'oggetto sincrono appartenente all'asse slave selezionato viene visualizzato
•
Se esistono più oggetti sincroni (ad es.oggetto sincrono sovrapposto), è possibile
selezionare l'oggetto sincrono.
Come asse si è scelto <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di
dati di oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)) sono
disponibili per la selezione: followingObjectType.
Queste variabili sono riferimenti a oggetti sincroni.
Scheda Parametri
vedere Panoramica dei parametri per Imposta offset sul cambio elettronico - Scheda
Parametri (Pagina 417)
Scheda Dinamica
vedere Panoramica dei parametri per Imposta offset al sincronismo del riduttore - Scheda
Dinamica (Pagina 418)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri per Imposta offset su cambio elettronico - Scheda Esperti
(Pagina 418)
416
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Effetto
Selezionare qui su quali comandi deve avere effetto l'offset.
su comando attivo (valore predefinito)
La traslazione è efficace sul comando di cambio elettronico attivo e resta efficace finché non
viene rimossa o disaccoppiata con il comando Cambio elettronico OFF.
Il valore di traslazione viene memorizzato (in funzione dell'intervallo) nella variabile di
sistema gearingAdjustment.master.offset oppure gearingAdjustment.slave.offset.
Sui comandi seguenti
Il comando di cambio elettronico attivo viene elaborato; la traslazione viene memorizzata ed
ha efficacia con i comandi successivi Cambio elettronico ON.
Il valore di traslazione viene memorizzato (in funzione dell'intervallo) nella variabile di
sistema gearingAdjustment.defaultValueMaster.offset oppure
gearingAdjustment.defaultValueSlave.offset
Su comando attivo e comandi seguenti
La traslazione è efficace sul comando attuale di cambio elettronico e su tutti i comandi
successivi Cambio elettronico ON.
Il valore di traslazione viene memorizzato (in funzione dell'intervallo) nelle variabili di sistema
gearingAdjustment.master.offset e gearingAdjustment.defaultValueMaster.offset oppure
gearingAdjustment.slave.offset e gearingAdjustment.defaultValueSlave.offset.
Attendi con elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)
(Pagina 81).
5.7.3.2
Panoramica dei parametri per Imposta offset al sincronismo del riduttore - Scheda
Parametri
Tabella 5- 216
Panoramica dei parametri per Imposta offset al sincronismo del riduttore - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Campo
Selezionare qui se si deve traslare il campo dell'asse master o slave.
Settore master (valore predefinito)
Viene traslato il campo asse master.
Campo slave
Viene traslato il campo asse slave.
Offset
Traslazione per il campo selezionato.
Inserire il valore come numero a virgola mobile con segno.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Modalità
Selezionare il tipo di traslazione.
Assoluto (valore predefinito)
La traslazione avviene come valore assoluto.
Relativo
La traslazione avviene in modo relativo rispetto al valore corrispondente nella variabile di
sistema gearingAdjustments.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
417
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.3.3
Panoramica dei parametri per Imposta offset al sincronismo del riduttore - Scheda
Dinamica
Tabella 5- 217
Panoramica dei parametri per Imposta offset al sincronismo del riduttore - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente in Scheda Dinamica (Pagina 73).
Velocità
Il valore indicato è efficace nella fase della velocità costante.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.velocity
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.positiveAccel
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.negativeAccel
Variabili di sistema per la preassegnazione:
userDefault.syncDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.positiveAccelEndJerk
userDefault.syncDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.negativeAccelEndJerk
Vedere anche
Scheda Esperti (Pagina 77)
5.7.3.4
Panoramica dei parametri per Imposta offset al sincronismo del riduttore - Scheda Esperti
Tabella 5- 218
Panoramica dei parametri per Imposta offset al sincronismo del riduttore - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile seguire
lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84)
418
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.3.5
Funzione di sistema rilevante per Imposta offset al sincronismo del riduttore
Pacchetto tecnologico Cam:
● _setGearingOffset
Panoramica dei parametri per Imposta offset al sincronismo del riduttore / _setGearingOffset
Tabella 5- 219 Parametri (comando MCC Imposta offset al sincronismo del riduttore rispetto a funzione di sistema
_setGearingOffset)
Parametro del comando MCC
Imposta offset al sincronismo del riduttore
Parametro della funzione di sistema
_setGearingOffset
Asse
–
Sincronismo
followingObject
Effetto
activationMode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Campo
offsetRange
Offset
offsetValue
Modalità
offsetMode
Scheda Dinamica
Velocità
velocityType, velocity
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
5.7.4
Sincronismo velocità on
Un sincronismo velocità è caratterizzato da un rapporto di trasmissione costante tra un
valore master (velocità di un asse master o di un encoder esterno) e un valore slave
(velocità di un asse slave). Il sincronismo velocità non è (contrariamente al cambio
elettronico) sincrono alla posizione.
All'avvio del sincronismo posizione avviene la sincronizzazione del valore slave sul valore
master con le impostazioni di dinamica programmate.
Il rapporto di trasmissione (fattore di riduzione) viene inserito come numero decimale.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
419
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Il valore master può essere definito nel comando, modifiche successive del valore master
sono possibili con il comando Reimposta valore master.
Figura 5-92
Maschera dei parametri Sincronismo velocità on
Il sincronismo velocità può essere terminato:
● con il comando Sincronismo velocità off,
● con l'avvio di un altro sincronismo sullo stesso oggetto sincrono, ad es. con un altro
comando Sincronismo velocità on,
● con un comando di asse singolo di interruzione sull'asse slave.
ATTENZIONE
Il comando Arresta asse termina il sincronismo velocità solo se come Modalità di STOP
è stato selezionato Arresto rapido ...
Per maggiori informazioni su:
● Informazioni generali sincronismo velocità vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetto tecnologico sincronismo, camma elettronica
● Informazioni generali commutazione della sorgente dei valori master vedere il manuale di
guida alle funzioni Oggetto tecnologico sincronismo, camma elettronica
● Nozioni di base sincronismo vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto tecnologico
sincronismo, camma elettronica
420
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.4.1
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità on
Tabella 5- 220
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità on
Campo/pulsante
Significato/istruzione
asse slave
Selezionare l'asse che deve essere sincronizzato. Si può scegliere tra:
• tutti gli assi sincroni definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene all'interno
della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
•
Gli oggetti sincroni appartenenti all'asse sincrono selezionato vengono determinati
automaticamente, visualizzati nel campo Sincronismo ed eventualmente proposti per la selezione.
<Riferimento>
Selezionare questa voce quando l'asse da sincronizzare non è definito sull'apparecchio, ma è
impostato come riferimento (variabile).
Nel campo Sincronismo vengono proposte per la selezione tutte le variabili dichiarate nella
sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati followingObjectType (riferimenti a oggetti sincroni)
- (vedere anche Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)).
Attenzione
Non si possono selezionare riferimenti a un asse sincrono (variabile con tipo di dati followingAxis).
Non vi è alcuna assegnazione con il riferimento agli oggetti sincroni corrispondenti.
Scegliere invece direttamente il riferimento all'oggetto sincrono (variabile del tipo di dati
followingObjectType)
Sincronismo
Qui gli oggetti sincroni consentiti in funzione dell'asse slave selezionato vengono visualizzati e
possono eventualmente essere selezionati:
• Come asse slave è stato scelto un asse sincrono definito sull'apparecchio:
L'oggetto sincrono appartenente all'asse slave selezionato viene visualizzato
•
Se esistono più oggetti sincroni (ad es.oggetto sincrono sovrapposto), è possibile selezionare
l'oggetto sincrono.
Come asse slave si è scelto <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di dati di
oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)) sono disponibili per la
selezione: followingObjectType.
Queste variabili sono riferimenti a oggetti sincroni.
Scheda Parametri
vedere Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità ON - Scheda Parametri (Pagina 422)
Scheda Dinamica
vedere Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità ON - Scheda Dinamica (Pagina 423)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità ON - Scheda Esperti (Pagina 423)
Comportamento
transitorio
Definire il comportamento transitorio del comando programmato fino a quando viene impartito il
comando effettivo per l'asse. Viene definito il modo in cui il comando viene ordinato nella coda dei
comandi.
Vedere anche Comportamento transitorio del comando di movimento attualmente attivo (Pagina 80).
Attendi con
elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo nell'MCC-Chart
occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, la voce del comando deve essere eseguita nel buffer dei
comandi, prima che il comando successivo venga elaborato.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del comando
successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione) (Pagina 81).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
421
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.4.2
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità on - Scheda Parametri
Tabella 5- 221
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità on - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Reimposta valore master
Attivare questa casella di controllo per impostare il valore master della relazione di
velocità (preimpostazione).
Se la casella di controllo non è selezionata, viene mantenuto il valore master impostato in
precedenza.
Asse master / Encoder / Valore È possibile immettere dati in questo campo solo se la casella di controllo Reimposta
master esterno
valore master è attivata.
Selezionare qui l'asse o l'encoder esterno che forma il valore master nella relazione di
velocità. Sono disponibili:
• tutti gli assi sincroni e di posizionamento e gli encoder esterni disponibili
nell'apparecchio oppure in un master DP.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di
dati di oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)):
posAxis, followingAxis oppure externalEncoderType.
Il valore master resta assegnato all'oggetto di velocità fino alla modifica successiva.
Direzione riduttore
Selezionare la direzione attiva del riduttore.
Dal segno fattore di riduzione (valore predefinito)
La direzione attiva del riduttore viene determinata dal segno del rapporto di trasmissione
(fattore di riduzione).
Direzione opposta
L'asse slave si muove in direzione opposta rispetto all'asse master.
Stessa direzione
L'asse slave si muove nella stessa direzione dell'asse master.
Contrario rispetto alla direzione riduttore corrente
La direzione del riduttore è efficace in senso contrario all'attuale direzione del riduttore.
Direzione attuale
Ultima direzione programmata
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.gearingSettings.direction
Tipo di rapporto di riduzione
Selezionare quali valori vengono utilizzati per il rapporto di trasmissione
Inserimento valore
I valori vengono immessi direttamente nella maschera dei parametri (nel campo Rapporto
di trasmissione)
Ultimo valore programmato
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.gearingSettings.ratio
Rapporto di trasmissione
Inserire qui il rapporto di trasmissione come numero a virgola mobile.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
422
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.4.3
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità on - Scheda Dinamica
Tabella 5- 222
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità on - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente in Scheda Dinamica (Pagina 73).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.positiveAccel
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.negativeAccel
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
Variabili di sistema per la preassegnazione:
userDefault.syncDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.positiveAccelEndJerk
userDefault.syncDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.negativeAccelEndJerk
5.7.4.4
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità on - Scheda Esperti
Tabella 5- 223
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità on - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato per ogni passo del
comando, con questa variabile è possibile ottenere informazioni sul risultato del passo del
comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
423
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.4.5
Esempio di Sincronismo velocità on
Un asse (asse rotante_1) deve ruotare con una velocità di 360 gradi al secondo. Tramite un
fattore di riduzione (rapporto di trasmissione) deve ruotare anche un secondo asse (Asse
sincrono).
L'asse sincrono, che deve essere accoppiato tramite un fattore di riduzione all'asse
rotante_1, deve essere impostato in SIMOTION SCOUT come asse sincrono.
Figura 5-93
424
Esempio: MCC-Chart per il sincronismo di velocità
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.4.6
Funzioni di sistema rilevanti per sincronismo velocità on
Pacchetto tecnologico Cam:
● _enableVelocityGearing
● _setMaster
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità on / _enableVelocityGearing, _setMaster
Tabella 5- 224 Parametri (comando MCC Sincronismo velocità on rispetto a funzioni di sistema _enableVelocityGearing,
_setMaster)
Parametro del comando MCC
Sincronismo velocità on
Parametro delle funzioni di sistema
_enableVelocityGearing, _setMaster
asse slave
–
Sincronismo
followingObject
Comportamento transitorio
mergeMode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Reimposta valore master
Richiamo della funzione di sistema _setMaster
• Fino alla versione V4.0 del kernel SIMOTION con
parametro transientBehavior = DIRECT
• A partire dalla versione V4.1 del kernel SIMOTION con
parametro transientBehavior =
WITH_NEXT_SYNCHRONIZING
Asse master / Encoder / Valore master esterno
master (funzione di sistema _setMaster)
Direzione riduttore
direction
Tipo di rapporto di riduzione
gearingRatioType
Rapporto di trasmissione
gearingRatio
Scheda Dinamica
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
425
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.5
Sincronismo velocità off
Il comando permette di terminare un cambio elettronico che era stato avviato con il comando
Sincronismo velocità on. Il disaccoppiamento avviene con le impostazioni di dinamica
programmate.
Figura 5-94
Maschera dei parametri Sincronismo velocità off
Per maggiori informazioni su:
● Informazioni generali sincronismo velocità vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetto tecnologico sincronismo, camma elettronica
● Informazioni generali commutazione della sorgente dei valori master vedere il manuale di
guida alle funzioni Oggetto tecnologico sincronismo, camma elettronica
● Nozioni di base sincronismo vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto tecnologico
sincronismo, camma elettronica
426
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.5.1
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità off
Tabella 5- 225
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità off
Campo/pulsante
Significato/istruzione
asse slave
Selezionare l'asse che deve essere disaccoppiato. Si può scegliere tra:
• tutti gli assi sincroni definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene all'interno
della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
•
Gli oggetti sincroni appartenenti all'asse sincrono selezionato vengono determinati
automaticamente, visualizzati nel campo Sincronismo ed eventualmente proposti per la selezione.
<Riferimento>
Selezionare questa voce quando l'asse da disaccoppiare non è definito sull'apparecchio, ma è
impostato come riferimento (variabile).
Nel campo Sincronismo vengono proposte per la selezione tutte le variabili dichiarate nella sorgente
MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati followingObjectType (riferimenti a oggetti sincroni) - (vedere
anche Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)).
Attenzione
Non si possono selezionare riferimenti a un asse sincrono (variabile con tipo di dati followingAxis). Non
vi è alcuna assegnazione con il riferimento agli oggetti sincroni corrispondenti.
Scegliere invece direttamente il riferimento all'oggetto sincrono (variabile del tipo di dati
followingObjectType)
Sincronismo
Qui gli oggetti sincroni consentiti in funzione dell'asse slave selezionato vengono visualizzati e possono
eventualmente essere selezionati:
• Come asse slave è stato scelto un asse sincrono definito sull'apparecchio:
L'oggetto sincrono appartenente all'asse slave selezionato viene visualizzato
•
Se esistono più oggetti sincroni (ad es.oggetto sincrono sovrapposto), è possibile selezionare
l'oggetto sincrono.
Come asse slave si è scelto <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di dati di
oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)) sono disponibili per la
selezione: followingObjectType.
Queste variabili sono riferimenti a oggetti sincroni.
Scheda
Dinamica
vedere Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità OFF - Scheda Dinamica (Pagina 428)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità OFF - Scheda Esperti (Pagina 428)
Comportamento
transitorio
Definire il comportamento transitorio del comando programmato fino a quando viene impartito il
comando effettivo per l'asse. Viene definito il modo in cui il comando viene ordinato nella coda dei
comandi.
Vedere anche Comportamento transitorio del comando di movimento attualmente attivo (Pagina 80)
Attendi con
elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo nell'MCC-Chart
occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, la voce del comando deve essere eseguita nel buffer dei
comandi, prima che il comando successivo venga elaborato.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del comando
successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione) (Pagina 81)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
427
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.5.2
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità off - Scheda Dinamica
Tabella 5- 226
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità off - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente nellaScheda Dinamica (Pagina 73)
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.positiveAccel
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.negativeAccel
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
Variabili di sistema per la preassegnazione:
userDefault.syncDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.positiveAccelEndJerk
userDefault.syncDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.negativeAccelEndJerk
5.7.5.3
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità off - Scheda Esperti
Tabella 5- 227
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità off - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
428
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.5.4
Funzione di sistema rilevante per Sincronismo velocità off
Pacchetto tecnologico Cam:
● _disableVelocityGearing
Panoramica dei parametri per Sincronismo velocità off / _disableVelocityGearing
Tabella 5- 228
Parametri (comando MCC Sincronismo velocità off rispetto a funzione di sistema _disableVelocityGearing)
Parametro del comando MCC
Sincronismo velocità off
Parametro della funzione di sistema
_disableVelocityGearing
asse slave
–
Sincronismo
followingObject
Comportamento transitorio
mergeMode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Dinamica
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
429
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.6
Camma elettronica ON
Un sincronismo curve è caratterizzato da un rapporto di trasmissione variabile tra un valore
master (valore di posizione di un asse master o di un encoder esterno) e un valore slave
(valore di posizione di un asse slave). Il sincronismo curve è quindi sincrono rispetto alla
posizione.
Il rapporto di trasmissione variabile viene descritto da una camma elettronica (funzione di
trasmissione).
Tramite diverse valutazioni programmabili degli assi e varie modalità di elaborazione della
camma elettronica è possibile adattare la funzionalità del sincronismo curve alle proprie
esigenze.
All'avvio del sincronismo curve avviene la sincronizzazione del valore slave sul valore
master con le impostazioni programmate per la sincronizzazione. È possibile anche un
cambio di camme elettroniche al termine della camma elettronica attiva.
Il valore master può essere definito nel comando, modifiche successive del valore master
sono possibili con il comando Reimposta valore master.
Figura 5-95
430
Maschera dei parametri Camma elettronica ON
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
La scalatura e la traslazione (offset) della camma elettronica attiva sono possibili sia sul lato
del valore master che su quello del valore slave. È così possibile adattare individualmente la
camma elettronica al campo di definizione e a quello di valori.
A questo scopo si utilizzano i comandi:
● Impostare la scalatura sul sincronismo camme e
● Impostare offset sul sincronismo camme
Anche la camma elettronica può essere scalata e traslata con il comando Parametrizza
camma elettronica.
Il sincronismo curve può essere terminato:
● con il comando Camma elettronica off,
● con l'avvio di un altro sincronismo sullo stesso oggetto sincrono, ad es. con un altro
comando Camma elettronica on,
● con un comando di asse singolo di interruzione sull'asse slave.
ATTENZIONE
Il comando Arresta asse termina il sincronismo solo se come Modalità di STOP è stato
selezionato Arresto rapido ...
Per maggiori informazioni su:
● Informazioni generali sincronismo curve vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto
tecnologico sincronismo, camma elettronica
● Informazioni generali commutazione della sorgente dei valori master vedere il manuale di
guida alle funzioni Oggetto tecnologico sincronismo, camma elettronica
● Nozioni di base sincronismo vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto tecnologico
sincronismo, camma elettronica
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
431
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.6.1
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON
Tabella 5- 229
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON
Campo/pulsante
Significato/istruzione
asse slave
Selezionare l'asse che deve essere sincronizzato. Si può scegliere tra:
• Tutti gli assi sincroni definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene all'interno
della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
•
Gli oggetti sincroni appartenenti all'asse sincrono selezionato vengono determinati
automaticamente, visualizzati nel campo Sincronismo ed eventualmente proposti per la
selezione.
<Riferimento>
Selezionare questa voce quando l'asse da sincronizzare non è definito sull'apparecchio, ma è
impostato come riferimento (variabile).
Nel campo Sincronismo vengono proposte per la selezione tutte le variabili dichiarate nella
sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati followingObjectType (riferimenti a oggetti
sincroni) - (vedere anche Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)).
Attenzione
Non si possono selezionare riferimenti a un asse sincrono (variabile con tipo di dati followingAxis).
Non vi è alcuna assegnazione con il riferimento agli oggetti sincroni corrispondenti.
Scegliere invece direttamente il riferimento all'oggetto sincrono (variabile del tipo di dati
followingObjectType)
Sincronismo
Qui gli oggetti sincroni consentiti in funzione dell'asse slave selezionato vengono visualizzati e
possono eventualmente essere selezionati:
• Come asse slave è stato scelto un asse sincrono definito sull'apparecchio:
L'oggetto sincrono appartenente all'asse slave selezionato viene visualizzato
•
Se esistono più oggetti sincroni (ad es.oggetto sincrono sovrapposto), è possibile selezionare
l'oggetto sincrono.
Come asse slave si è scelto <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di dati di
oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)) sono disponibili per la
selezione: followingObjectType.
Queste variabili sono riferimenti a oggetti sincroni.
Scheda Parametri
vedere Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON – Scheda Parametri (Pagina 433)
Scheda
Sincronizza
vedere Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - Scheda Sincronizza (Pagina 435)
Scheda Dinamica
vedere Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - Scheda Dinamica (Pagina 441)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - Scheda Esperti (Pagina 441)
Comportamento
transitorio
Definire il comportamento transitorio del comando programmato fino a quando viene impartito il
comando effettivo per l'asse. Viene definito il modo in cui il comando viene ordinato nella coda dei
comandi.
Vedere anche Comportamento transitorio del comando di movimento attualmente attivo (Pagina 80).
Attendi con
elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo nell'MCC-Chart
occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, la voce del comando deve essere eseguita nel buffer dei
comandi, prima che il comando successivo venga elaborato.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del comando
successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione) (Pagina 81).
432
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Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.6.2
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - Scheda Parametri
Tabella 5- 230
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Reimposta valore master
Attivare questa casella di controllo per impostare il valore master della relazione di sincronismo
(preimpostazione)
Se la casella di controllo non è selezionata, viene mantenuto il valore master impostato in
precedenza.
Asse master / Encoder /
Valore master esterno
È possibile immettere dati in questo campo solo se la casella di controllo Reimposta valore
master è attivata.
Selezionare qui l'asse o l'encoder esterno che forma il valore master nella relazione di
sincronismo. Sono disponibili:
• tutti gli assi sincroni e di posizionamento e gli encoder esterni disponibili nell'apparecchio
oppure in un master DP.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di dati di
oggetti tecnologici (vedere tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)): posAxis,
followingAxis oppure externalEncoderType.
Il valore master resta assegnato all'oggetto sincrono fino alla modifica successiva.
Camma elettronica
Qui viene selezionata la camma elettronica che descrive la relazione di sincronismo. Si può
scegliere tra:
• tutte le camme elettroniche definite nel relativo apparecchio. La definizione delle camme
elettroniche avviene all'interno della cartella CAMME ELETTRONICHE nella navigazione di
progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di dati
di oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)): camType.
Attenzione
In quest'ultimo caso l'utente stesso deve creare nella navigazione di progetto le relazioni (link)
tra la camma elettronica e l'oggetto sincrono dell'asse slave. Nei casi standard questa
operazione viene svolta dall'editor MCC.
Direzione della camma
elettronica
Selezionare qui la direzione nella quale si muove la camma elettronica con valori master
crescenti.
Positivo
La camma elettronica viene traslata nello stesso senso per modificare il valore master.
• In caso di modifica positiva del valore master la camma elettronica viene traslata in
direzione di valori crescenti nel suo campo di definizione (verso destra).
• In caso di modifica negativa del valore master la camma elettronica viene traslata in
direzione di valori discendenti nel suo campo di definizione (verso sinistra).
Negativo
La camma elettronica viene traslata nel senso opposto per modificare il valore master.
• In caso di modifica positiva del valore master la camma elettronica viene traslata in
direzione di valori discendenti nel suo campo di definizione (verso sinistra).
• In caso di modifica negativa del valore master la camma elettronica viene traslata in
direzione di valori crescenti nel suo campo di definizione (verso destra).
Ultima direzione programmata
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.cammingSettings.direction
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433
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Valutazione dell'asse
master
Selezionare qui se il valore master deve mantenere una posizione assoluta o relativa rispetto
alla camma elettronica.
Assoluto
Il valore master viene usato nel campo di definizione della camma elettronica come valore
assoluto.
Relativo
Il valore master viene usato nel campo di definizione della camma elettronica come valore
relativo rispetto al punto iniziale del sincronismo curve.
Tenere presente che il valore del campo Offset del punto di avvio della camma elettronica
(vedere Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON – Scheda Sincronizza
(Pagina 435)) deve trovarsi all'interno dell'area di definizione della camma elettronica.
Ultimo valore programmato
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.cammingSettings.masterMode
Valutazione dell'asse
slave
Selezionare qui se il valore slave deve mantenere una posizione assoluta o relativa rispetto
alla camma elettronica.
Assoluto
Il valore slave si ricava come valore assoluto dal campo dei valori della camma elettronica.
In caso di elaborazione ciclica della camma elettronica (vedere il campo Elaborazione della
camma), ad ogni nuovo ciclo il valore slave inizia con il valore iniziale.
Relativo
Il valore slave si ricava dal campo dei valori della camma elettronica come valore relativo
rispetto al punto di inizio del sincronismo curve.
In caso di elaborazione ciclica della camma elettronica (vedere il campo Elaborazione della
camma elettronica), ad ogni nuovo ciclo il valore slave continua con il valore finale del ciclo
precedente.
Ultimo valore programmato
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.cammingSettings.slaveMode
Elaborazione della
camma elettronica
Qui viene selezionato se la camma elettronica dovrà essere elaborata in modo ciclico.
Elaborazione ciclica
I valori master vengono calcolati a modulo rispetto alla lunghezza della camma elettronica. Se
il valore master raggiunge il punto finale del campo di definizione della camma elettronica,
l'elaborazione viene proseguita con il valore iniziale.
Elaborazione non ciclica
I valori master vengono limitati al campo di definizione della camma elettronica; la camma
elettronica viene eseguita una sola volta nel campo di definizione.
Se il valore master raggiunge il punto finale del campo di definizione della camma elettronica,
l'elaborazione viene proseguita con il valore iniziale. In caso di una nuova elaborazione dei
valori master nella stessa direzione (asse modulo), i valori slave non cambiano.
Ultima modalità camma elettronica programmata
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.CammingSettings.cammingMode
434
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Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.6.3
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - Scheda Sincronizza
Tabella 5- 231
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - Scheda Sincronizza
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Riferimento di sincronizzazione
Selezionare il riferimento per la sincronizzazione.
Asse master
Sincronizzazione riferita alla lunghezza: La sincronizzazione avviene (a seconda del
movimento dell'asse master) nell'ambito di un intervallo definito dell'asse master
(Lunghezza di sincronizzazione).
• Vantaggio: la sincronizzazione avviene nell'ambito di un intervallo parametrizzabile
del valore master.
• Svantaggio: la dinamica della sincronizzazione dipende dalla modifica del valore
master (velocità). I limiti della dinamica dell'asse slave non vengono tenuti in
considerazione.
Tempo
Sincronizzazione riferita al tempo: la sincronizzazione avviene in base a valori di
dinamica preimpostati. Programmare i valori rilevanti nella scheda Dinamica (vedere
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - Scheda Dinamica
(Pagina 441)).
• Vantaggio: la procedura di sincronizzazione avviene sempre con i valori di
dinamica indicati.
• Svantaggio: l'intervallo del valore master in cui avviene la sincronizzazione non
può essere previsto.
Ultima impostazione programmata
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userdefault.syncProfile.syncProfileReference
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Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Inizio della sincronizzazione
Selezionare l'inizio della sincronizzazione della camma elettronica. Per molte opzioni
sono necessari altri dati non specificati nella descrizione.
su posizione dell'asse master
Il sincronismo curve viene attivato su una posizione programmata dell'asse master.
È necessario immettere dati nei seguenti campi:
• Punto di riferimento della posizione asse master
• Posizione dell'asse master
La sincronizzazione avviene relativamente ai seguenti valori:
• Valore master = posizione dell'asse master programmata
• Valore slave: a seconda della selezione nella Valutazione dell'asse slave (vedere
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - scheda Parametri):
– con Assoluto:
Il valore slave viene calcolato con la camma elettronica a partire dalla
Posizione dell'asse master programmata. Vengono considerati:
Valutazione dell'asse master
Elaborazione della camma elettronica
–
Eventualmente offset del punto di avvio della camma elettronica
con Relativo: Valore slave = valore slave attuale
su posizione dell'asse master con offset
Il sincronismo curve viene attivato su una posizione programmata dell'asse master. In
aggiunta viene programmato un offset per l'asse slave.
È necessario immettere dati nei seguenti campi:
• Offset dell'asse slave
• Punto di riferimento della posizione asse master
• Posizione dell'asse master
La sincronizzazione avviene relativamente ai seguenti valori:
• Valore master = posizione dell'asse master programmata
• Valore slave: a seconda della selezione nella Valutazione dell'asse slave (vedere
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - scheda Parametri):
con Assoluto:
Valore slave = valore slave calcolato + offset programmato
Il valore slave calcolato viene determinato come per l'opzione Su posizione
dell'asse master.
con Relativo:
Valore slave = valore slave attuale + offset programmato
436
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Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Inizio della sincronizzazione
Sincronizzare immediatamente
(Continuazione)
Il sincronismo curve viene attivato immediatamente.
La sincronizzazione avviene relativamente ai seguenti valori:
• Valore master = valore master attuale
• Valore slave: a seconda della selezione nella Valutazione dell'asse slave (vedere
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - scheda Parametri):
– con Assoluto:
Il valore slave viene calcolato con la camma elettronica a partire dal valore
master attuale. Vengono considerati:
Valutazione dell'asse master
Elaborazione della camma elettronica
–
Eventualmente offset del punto di avvio della camma elettronica
con Relativo:
Valore slave = valore slave attuale
Sincronizza immediatamente con offset
Il sincronismo curve viene attivato immediatamente. In aggiunta viene programmato
un offset per l'asse slave.
È necessario immettere dati nel seguente campo:
• Offset dell'asse slave
La sincronizzazione avviene relativamente ai seguenti valori:
• Valore master = valore master attuale
• Valore slave: a seconda della selezione nella Valutazione dell'asse slave (vedere
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - scheda Parametri):
– con Assoluto:
Valore slave = valore slave calcolato + offset programmato
–
Il valore slave calcolato viene determinato come per l'opzione Sincronizza
immediatamente.
con Relativo:
Valore slave = valore slave attuale + offset programmato
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437
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Inizio della sincronizzazione
Alla fine del ciclo delle camme elettroniche
(Continuazione)
Questa opzione di scelta è disponibile solo per Valutazione dell'asse master Relativo.
Il sincronismo curve viene attivato:
1. se è già attivo un sincronismo curve di questo oggetto sincrono con un'altra
camma elettronica e
2. se il valore master del sincronismo curve attivo raggiunge la fine della camma
elettronica o del ciclo camma elettronica.
In questo modo è possibile cambiare camma elettronica a un'ora definita.
È necessario immettere dati nel seguente campo:
• Punto di riferimento della posizione asse master
La sincronizzazione avviene relativamente ai seguenti valori:
• Valore master = valore master alla fine del ciclo camma elettronica
• Valore slave: a seconda della selezione nella Valutazione dell'asse slave (vedere
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - scheda Parametri):
– con Assoluto:
Il valore slave viene calcolato con la camma elettronica a partire dal valore
master alla fine del ciclo camma elettronica;
Elaborazione della camma elettronica
–
Offset del punto di avvio della camma elettronica
con Relativo:
Valore slave = valore slave attuale
Ultima impostazione programmata
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userdefault.cammingSettings.synchronizingMode
Offset dell'asse slave
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Inizio della
sincronizzazione si è selezionato:
• su posizione dell'asse master con offset
• Sincronizza immediatamente con offset
Immettere un offset che viene aggiunto alla posizione calcolata o attuale dell'asse
slave.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
438
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Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Punto di riferimento della
posizione asse master
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Inizio della
sincronizzazione si è selezionato:
• su posizione dell'asse master
• su posizione dell'asse master con offset
• Alla fine del ciclo delle camme elettroniche
Selezionare l'azione della posizione programmata (vedere il campo Posizione
dell'asse master) rispetto al profilo di sincronizzazione selezionato.
Sincronizzare prima della posizione di sincronizzazione
La sincronizzazione è terminata alla posizione programmata.
simmetrico
Questa opzione di scelta è disponibile solo per Riferimento di sincronizzazione Asse
master.
La sincronizzazione avviene in modo tale che la posizione programmata viene a
trovarsi simmetricamente entro la lunghezza di sincronizzazione. In caso di posizione
programmata l'asse master ha percorso la metà del percorso necessario per la
sincronizzazione.
Sincronizzare dalla posizione di sincronizzazione
La sincronizzazione inizia alla posizione programmata.
Ultimo punto di riferimento programmato della posizione asse master
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userdefault.syncProfile.syncPositionReference
Lunghezza di sincronizzazione
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Riferimento di
sincronizzazione si è selezionato:
• Asse master
La lunghezza di sincronizzazione è il campo del valore master all'interno del quale
avviene la sincronizzazione. Immettere il valore nell'elenco a discesa modificabile
(ved. elenco a discesa modificabile (casella combinata editabile)).
Ultima lunghezza di sincronizzazione programmata
Preassegnazione
Ved. elenco a discesa (casella combinata).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.syncProfile.syncLength
Offset del punto di avvio della
camma elettronica
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Valutazione dell'asse
master (vedere Panoramica dei parametri Camma elettronica ON) si è selezionato:
• Relativo
L'offset rispetto al punto di avvio della camma elettronica determina il punto di avvio
della camma elettronica nell'ambito del campo di definizione. Immettere il valore
nell'elenco a discesa modificabile (ved. elenco a discesa modificabile (casella
combinata editabile)).
Ultimo punto di partenza programmato
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userdefault.cammingSettings.camStartPosition
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Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
439
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Posizione dell'asse slave
Inserire la posizione dell'asse slave nell'elenco a discesa modificabile.
Ultima posizione programmata asse slave
Preassegnazione
Ved. elenco a discesa (casella combinata).
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userdefault.cammingSettings.syncPositionSlave
Posizione dell'asse master
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Inizio della
sincronizzazione si è selezionato:
• su posizione dell'asse master
• su posizione dell'asse master con offset
Inserire la posizione dell'asse master nell'elenco a discesa modificabile.
Ultima posizione programmata asse master
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userdefault.cammingSettings.syncPositionMaster
Direzione di sincronizzazione
Viene selezionata la direzione di movimento nella quale viene sincronizzato l'asse
slave.
Mantieni il comportamento di sistema
La sincronizzazione avviene con il percorso più breve senza preassegnazione della
direzione. Con gli assi in movimento viene verificato se può essere mantenuta la
direzione attuale di movimento.
Mantieni la direzione dell'asse slave
La sincronizzazione avviene nella direzione di movimento dell'asse slave.
Positivo
La sincronizzazione avviene nella direzione positiva del movimento.
Negativo
La sincronizzazione avviene nella direzione negativa del movimento.
Percorso più breve
La sincronizzazione avviene con il percorso più breve senza preassegnazione della
direzione.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione:
userdefault.cammingSettings.synchronizingDirection
440
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.6.4
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - Scheda Dinamica
Tabella 5- 232
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente in Scheda Dinamica (Pagina 73).
I parametri nella scheda Dinamica vengono valutati solo in base a Riferimento di
sincronizzazione Tempo.
Velocità
Il valore indicato è efficace nella fase della velocità costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.velocity
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.positiveAccel
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.negativeAccel
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine
della rispettiva fase.
Variabili di sistema per la preassegnazione:
userDefault.syncDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.positiveAccelEndJerk
userDefault.syncDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.negativeAccelEndJerk
5.7.6.5
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - Scheda Esperti
Tabella 5- 233
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato per ogni passo del
comando, con questa variabile è possibile ottenere informazioni sul risultato del passo
del comando.
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema
dei pacchetti tecnologici (Pagina 84)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
441
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.6.6
Esempio di Camma elettronica ON
Un asse (asse rotante_1) deve ruotare con una velocità di 360 gradi al secondo. Tramite una
camma elettronica, un secondo asse (asse sincrono) deve essere accoppiato all'asse
rotante_1.
La camma elettronica deve essere creata e parametrizzata in SIMOTION SCOUT. L'asse
sincrono, che deve essere accoppiato tramite una camma elettronica all'asse rotante_1,
deve essere impostato in SIMOTION SCOUT come asse sincrono.
Figura 5-96
5.7.6.7
Esempio: MCC-Chart per un sincronismo curve
Funzioni di sistema rilevanti per Camma elettronica ON
Pacchetto tecnologico Cam:
● _enableCamming
● _setMaster
Se la casella di controllo "Reimposta valore master" è attivata, prima di _enableCamming va
richiamata la funzione di sistema _setMaster.
442
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Panoramica dei parametri per Camma elettronica ON / _enableCamming, _setMaster
Tabella 5- 234 Parametri (comando MCC Camma elettronica ON rispetto a funzioni di sistema _enableCamming,
_setMaster)
Parametro del comando MCC
Camma elettronica ON
Parametro delle funzioni di sistema
_enableCamming, _setMaster
asse slave
–
Sincronismo
followingObject
Comportamento transitorio
mergeMode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Reimposta valore master
Richiamo della funzione di sistema _setMaster
• Fino alla versione V4.0 del kernel SIMOTION con
parametro transientBehavior = DIRECT
• A partire dalla versione V4.1 del kernel SIMOTION con
parametro transientBehavior =
WITH_NEXT_SYNCHRONIZING
Asse master / Encoder / Valore master esterno
master (funzione di sistema _setMaster)
Camma elettronica
cam
Direzione della camma elettronica
direction
Valutazione dell'asse master
masterMode
Valutazione dell'asse slave
slaveRatioType
Elaborazione della camma elettronica
cammingModer
Scheda Sincronizza
Riferimento di sincronizzazione
syncProfileReference
Inizio della sincronizzazione
synchronizingMode
Offset dell'asse slave
syncPositionSlave
Punto di riferimento della posizione asse master
syncPositionReference
Lunghezza di sincronizzazione
syncLengthType
Offset del punto di avvio della camma elettronica
camStartPositionMasterType, camStartPositionMaster
Posizione dell'asse slave
syncPositionSlaveType, syncPositionSlave
Posizione dell'asse master
syncPositionMasterType, syncPositionMaster
Direzione di sincronizzazione
synchronizingDirection
Scheda Dinamica
Velocità
velocityType, velocity
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
443
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.7
Camma elettronica OFF
Il comando permette di terminare un sincronismo curve che era stato avviato con il comando
Camma elettronica ON. Il disaccoppiamento avviene con le impostazioni programmate a
questo scopo.
Figura 5-97
Maschera dei parametri Camma elettronica OFF
Per maggiori informazioni su:
● Informazioni generali sincronismo curve vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto
tecnologico sincronismo, camma elettronica
● Informazioni generali commutazione della sorgente dei valori master vedere il manuale di
guida alle funzioni Oggetto tecnologico sincronismo, camma elettronica
● Nozioni di base sincronismo vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto tecnologico
sincronismo, camma elettronica
444
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.7.1
Panoramica dei parametri per Camma elettronica OFF
Tabella 5- 235
Panoramica dei parametri per Camma elettronica OFF
Campo/pulsante
Significato/istruzione
asse slave
Selezionare l'asse che deve essere disaccoppiato. Si può scegliere tra:
• tutti gli assi sincroni definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene all'interno
della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
•
Gli oggetti sincroni appartenenti all'asse sincrono selezionato vengono determinati
automaticamente, visualizzati nel campo Sincronismo ed eventualmente proposti per la
selezione.
<Riferimento>
Selezionare questa voce quando l'asse da disaccoppiare non è definito sull'apparecchio, ma è
impostato come riferimento (variabile).
Nel campo Sincronismo vengono proposte per la selezione tutte le variabili dichiarate nella
sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati followingObjectType (riferimenti a oggetti
sincroni) - (vedere anche Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)).
Attenzione
Non si possono selezionare riferimenti a un asse sincrono (variabile con tipo di dati followingAxis).
Non vi è alcuna assegnazione con il riferimento agli oggetti sincroni corrispondenti.
Scegliere invece direttamente il riferimento all'oggetto sincrono (variabile del tipo di dati
followingObjectType)
Sincronismo
Qui gli oggetti sincroni consentiti in funzione dell'asse slave selezionato vengono visualizzati e
possono eventualmente essere selezionati:
• Come asse slave è stato scelto un asse sincrono definito sull'apparecchio:
L'oggetto sincrono appartenente all'asse slave selezionato viene visualizzato
•
Se esistono più oggetti sincroni (ad es.oggetto sincrono sovrapposto), è possibile selezionare
l'oggetto sincrono.
Come asse slave si è scelto <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di dati di
oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)) sono disponibili per
la selezione: followingObjectType.
Queste variabili sono riferimenti a oggetti sincroni.
Scheda Disaccoppia
vedere Panoramica dei parametri per Camma elettronica OFF - Scheda Disaccoppia (Pagina 446)
Scheda Dinamica
vedere Panoramica dei parametri per Camma elettronica OFF - Scheda Dinamica (Pagina 448)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri per Camma elettronica OFF - Scheda Esperti (Pagina 449)
Comportamento
transitorio
Definire il comportamento transitorio del comando programmato fino a quando viene impartito il
comando effettivo per l'asse. Viene definito il modo in cui il comando viene ordinato nella coda dei
comandi.
Vedere anche Comportamento transitorio del comando di movimento attualmente attivo
(Pagina 80).
Attendi con
elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo nell'MCCChart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, la voce del comando deve essere eseguita nel buffer
dei comandi, prima che il comando successivo venga elaborato.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del comando
successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione) (Pagina 81).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
445
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.7.2
Panoramica dei parametri per Camma elettronica OFF - Scheda Disaccoppia
Tabella 5- 236
Panoramica dei parametri per Camma elettronica OFF - Scheda Disaccoppia
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Riferimento di
sincronizzazione
Selezionare il riferimento per il disaccoppiamento.
Asse master
Sincronizzazione riferita alla lunghezza: la sincronizzazione avviene (a seconda del movimento
dell'asse master) nell'ambito di un intervallo definito dell'asse master (Lunghezza di
disaccoppiamento).
• Vantaggio: la sincronizzazione avviene nell'ambito di un intervallo parametrizzabile del valore
master.
• Svantaggio: la dinamica della sincronizzazione dipende dalla modifica del valore master
(velocità). I limiti della dinamica dell'asse slave non vengono tenuti in considerazione.
Tempo
Sincronizzazione riferita al tempo: la sincronizzazione avviene in base a valori di dinamica
preimpostati. Programmare i valori rilevanti nella scheda Dinamica (vedere Panoramica dei
parametri per Camma elettronica OFF - Scheda Dinamica (Pagina 448)).
• Vantaggio: la procedura di sincronizzazione avviene sempre con i valori di dinamica indicati.
• Svantaggio: l'intervallo del valore master in cui avviene la sincronizzazione non può essere
previsto.
Ultima impostazione programmata
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.syncProfile.syncProfileReference
Posizione del
disaccoppiamento
Selezionare l'inizio del disaccoppiamento del sincronismo curve. Per alcune opzioni sono necessari
altri dati non specificati nella descrizione.
con valore dell'asse master
Il sincronismo curve viene disattivato su una posizione programmata dell'asse master.
È necessario immettere dati nei seguenti campi:
• Punto di riferimento della posizione di disaccoppiamento
• Posizione dell'asse master
Disaccoppiare immediatamente
Il sincronismo curve viene disattivato immediatamente.
con valore dell'asse slave
Il sincronismo curve viene disattivato su una posizione programmata dell'asse slave.
È necessario immettere dati nei seguenti campi:
• Punto di riferimento della posizione di disaccoppiamento
• Posizione dell'asse slave
Alla fine del ciclo delle camme elettroniche
Il sincronismo curve viene disattivato quando il valore master raggiunge la fine della camma
elettronica o del ciclo camma elettronica.
È necessario immettere dati nel seguente campo:
• Punto di riferimento della posizione di disaccoppiamento
Ultimo inizio del disaccoppiamento programmato
Preassegnazione (valore di riferimento)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.cammingSettings.syncOffMode
446
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Punto di riferimento
della posizione di
disaccoppiamento
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Posizione del disaccoppiamento si è
selezionato:
• con valore dell'asse master
• con valore dell'asse slave
• Alla fine del ciclo delle camme elettroniche
Selezionare l'azione della posizione programmata rispetto al profilo di disaccoppiamento selezionato
(vedere il campo Posizione dell'asse slave o Posizione dell'asse master).
Arresta prima della posizione di disaccoppiamento
La sincronizzazione è terminata alla posizione programmata.
simmetrico
Questa opzione di scelta è disponibile solo per Riferimento di sincronizzazione Asse master.
Il disaccoppiamento avviene in modo tale che la posizione programmata viene a trovarsi
simmetricamente entro la lunghezza di disaccoppiamento. In caso di posizione programmata l'asse
master ha percorso la metà del percorso necessario per la sincronizzazione.
Arresta dopo la posizione di disaccoppiamento
Il disaccoppiamento inizia alla posizione programmata.
Ultimo punto di riferimento programmato della posizione asse master
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.syncProfile.syncOffPositionReference
Lunghezza di
disaccoppiamento
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Riferimento di sincronizzazione si è
selezionato:
• Asse master
Immettere la lunghezza di sincronizzazione nell'elenco a discesa modificabile.
Ultima lunghezza di disaccoppiamento programmata
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.syncProfile.syncOffLength
Posizione dell'asse
slave
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Posizione del disaccoppiamento si è
selezionato:
• con valore dell'asse slave
Inserire la posizione dell'asse slave nell'elenco a discesa modificabile.
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.syncOffPositions.Slave
Posizione dell'asse
master
È necessario immettere dati in questo campo se nel campo Posizione del disaccoppiamento si è
selezionato:
• con valore dell'asse master
Inserire la posizione dell'asse master nell'elenco a discesa modificabile.
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.syncOffPositions.Master
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
447
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Direzione di
sincronizzazione
Viene selezionata la direzione di movimento nella quale viene disaccoppiato l'asse slave.
Mantieni il comportamento di sistema
La sincronizzazione avviene con il percorso più breve senza preassegnazione della direzione. Con
gli assi in movimento viene verificato se può essere mantenuta la direzione attuale di movimento.
Mantieni la direzione dell'asse slave
La sincronizzazione avviene nella direzione di movimento dell'asse slave.
Positivo
La sincronizzazione avviene nella direzione positiva del movimento.
Negativo
La sincronizzazione avviene nella direzione negativa del movimento.
Percorso più breve
La sincronizzazione avviene con il percorso più breve senza preassegnazione della direzione.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userdefault.cammingSettings.synchronizingDirection
5.7.7.3
Panoramica dei parametri per Camma elettronica OFF - Scheda Dinamica
Tabella 5- 237
Panoramica dei parametri per Camma elettronica OFF - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente in Scheda Dinamica (Pagina 73).
I parametri nella scheda Dinamica vengono valutati solo in base a Riferimento di
sincronizzazione Tempo.
Velocità
Il valore indicato è efficace nella fase della velocità costante.
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.velocity
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.positiveAccel
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.negativeAccel
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine
della rispettiva fase.
Variabili di sistema per la preassegnazione:
userDefault.syncDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.negativeAccelEndJerk
448
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.7.4
Panoramica dei parametri per Camma elettronica OFF - Scheda Esperti
Tabella 5- 238
Panoramica dei parametri per Camma elettronica OFF - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema
dei pacchetti tecnologici (Pagina 84)
5.7.7.5
Funzione di sistema rilevante per Camma elettronica OFF
Pacchetto tecnologico Cam:
● _disableCamming
Panoramica dei parametri per Camma elettronica OFF / _disableCamming
Tabella 5- 239
Parametri (comando MCC Camma elettronica OFF rispetto a funzione di sistema _disableCamming)
Parametro del comando MCC
Camma elettronica OFF
Parametro della funzione di sistema
_disableCamming
asse slave
–
Sincronismo
followingObject
Comportamento transitorio
mergeMode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Disaccoppia
Riferimento di sincronizzazione
syncProfileReference
Posizione del disaccoppiamento
syncOffMode
Punto di riferimento della posizione di disaccoppiamento
syncOffPositionReference
Lunghezza di disaccoppiamento
syncOffLengthType, syncOffLength
Posizione dell'asse slave
syncOffPositionSlaveType, syncOffPositionSlave
Posizione dell'asse master
syncOffPositionMasterType, syncOffPositionMaster
Direzione di sincronizzazione
synchronizingDirection
Scheda Dinamica
Velocità
velocityType, velocity
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
449
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.8
Impostare la scalatura sul sincronismo camme
Durante il sincronismo camme elettroniche, il comando attiva una scala nel campo degli assi
master o degli assi slave della camma elettronica corrispondente. I parametri consentono tra
l'altro di determinare:
● il momento di inizio validità del fattore di scala (Immediatamente/Ciclo camma elettronica
successivo),
● l'azione sul comando di sincronismo curve attivo e/o sui comandi di sincronismo curve
successivi;
Le scale efficaci sul comando di sincronismo curve attivo nonché le scale memorizzate ed
efficaci sui comandi di sincronismo curve successivi possono essere lette nella variabile di
sistema cammingAdjustment.
Figura 5-98
Maschera dei parametri Impostare la scalatura sul sincronismo camme
Per maggiori informazioni su:
450
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
● Nozioni di base sincronismo vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto tecnologico
sincronismo, camma elettronica
● Fattore di scala e traslazione (offset) di una camma elettronica vedere il manuale di guida
alle funzioni Oggetto tecnologico sincronismo, camma elettronica
5.7.8.1
Panoramica dei parametri per Impostare la scalatura sul sincronismo camme
Tabella 5- 240
Panoramica dei parametri per Impostare la scalatura sul sincronismo camme
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Selezionare l'asse per cui la camma elettronica deve essere rappresentata in scala. Si
può scegliere tra:
• tutti gli assi sincroni definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene
all'interno della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
•
Gli oggetti sincroni appartenenti all'asse sincrono selezionato vengono determinati
automaticamente, visualizzati nel campo Sincronismo ed eventualmente proposti per
la selezione.
<Riferimento>
Selezionare questa voce quando l'asse da sincronizzare non è definito
sull'apparecchio, ma è impostato come riferimento (variabile).
Nel campo Sincronismo vengono proposte per la selezione tutte le variabili dichiarate
nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati followingObjectType (riferimenti
a oggetti sincroni) - (vedere anche Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)).
Attenzione
Non si possono selezionare riferimenti a un asse sincrono (variabile con tipo di dati
followingAxis). Non vi è alcuna assegnazione con il riferimento agli oggetti sincroni
corrispondenti.
Scegliere invece direttamente il riferimento all'oggetto sincrono (variabile del tipo di dati
followingObjectType)
Sincronismo
Qui gli oggetti sincroni consentiti in funzione dell'asse selezionato vengono visualizzati e
possono eventualmente essere selezionati:
• Come asse è stato scelto un asse sincrono definito sull'apparecchio:
L'oggetto sincrono appartenente all'asse slave selezionato viene visualizzato
•
Se esistono più oggetti sincroni (ad es.oggetto sincrono sovrapposto), è possibile
selezionare l'oggetto sincrono.
Come asse si è scelto <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo
di dati di oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99))
sono disponibili per la selezione: followingObjectType.
Queste variabili sono riferimenti a oggetti sincroni.
Scheda Parametri
vedere Panoramica dei parametri per Impostare la scalatura sul sincronismo camme Scheda Parametri (Pagina 453)
Scheda Dinamica
vedere Panoramica dei parametri per Impostare la scalatura sul sincronismo camme Scheda Dinamica (Pagina 453)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri per Impostare la scalatura sul sincronismo camme Scheda Esperti (Pagina 454)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
451
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Effetto
Selezionare i comandi che saranno influenzati dai i fattori di scala.
su comando attivo (valore predefinito)
La scalatura è efficace sul comando sincronismo curve attivo e resta efficace finché non
viene rimossa o disaccoppiata con il comando Camma elettronica OFF.
Il fattore di scala viene memorizzato, in base all'intervallo della camma elettronica, nella
variabile di sistema cammingAdjustment.master.scale oppure
cammingAdjustment.slave.scale.
Sui comandi seguenti
Il comando di sincronismo curve attivo viene elaborato; la scalatura viene memorizzata
ed ha efficacia con i comandi successivi Camma elettronica ON.
Il fattore di scala viene memorizzato, in base all'intervallo della camma elettronica, nella
variabile di sistema cammingAdjustment.defaultValueMaster.scale oppure
cammingAdjustment.defaultValueSlave.scale.
Su comando attivo e comandi seguenti
La scalatura è efficace sul comando di sincronismo curve attivo e su tutti i seguenti
comandi Camma elettronica ON.
Il fattore di scala viene memorizzato, in base all'intervallo della camma elettronica, nelle
variabili di sistema cammingAdjustment.master.scale e
cammingAdjustment.defaultValueMaster.scale oppure cammingAdjustment.slave.scale e
cammingAdjustment.defaultValueSlave.scale.
Attendi con elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)
(Pagina 81).
452
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.8.2
Panoramica dei parametri per Impostare la scalatura sul sincronismo camme - Scheda
Parametri
Tabella 5- 241
Panoramica dei parametri per Impostare la scalatura sul sincronismo camme - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Campo
Qui viene impostato se attivare la scala per il campo degli assi master o per il campo
degli assi slave della camma elettronica.
Settore master (valore predefinito)
Viene scalato il campo asse master della camma elettronica.
Campo slave
Viene scalato il campo asse slave della camma elettronica.
Offset
Fattore di scala per il campo selezionato.
Inserire il valore come numero a virgola mobile con segno.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Istante
Qui viene impostato il momento a partire dal quale sarà attiva la scala.
Immediatamente (valore predefinito)
Il fattore di scala del campo selezionato diventa efficace immediatamente.
Al prossimo ciclo
Il fattore di scala del campo selezionato ha valore a partire dal ciclo di camma successivo
(solo in caso di Camma elettronica ciclica)
5.7.8.3
Panoramica dei parametri per Impostare la scalatura sul sincronismo camme - Scheda
Dinamica
Tabella 5- 242
Panoramica dei parametri per Impostare la scalatura sul sincronismo camme - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente in Scheda Dinamica (Pagina 73).
Velocità
Il valore indicato è efficace nella fase della velocità costante.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.velocity
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.positiveAccel
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.negativeAccel
Variabili di sistema per la preassegnazione:
userDefault.syncDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.positiveAccelEndJerk
userDefault.syncDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.negativeAccelEndJerk
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
453
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.8.4
Panoramica dei parametri per Impostare la scalatura sul sincronismo camme - Scheda
Esperti
Tabella 5- 243
Panoramica dei parametri per Impostare la scalatura sul sincronismo camme - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
5.7.8.5
Funzione di sistema rilevante per Impostare la scalatura sul sincronismo camme
Pacchetto tecnologico Cam:
● _setCammingScale
Panoramica dei parametri per Impostare la scalatura sul sincronismo camme / _setCammingScale
Tabella 5- 244 Parametri (comando MCC Impostare la scalatura sul sincronismo camme rispetto a funzione di sistema
_setCammingScale)
Parametro del comando MCC
Impostare la scalatura sul sincronismo camme
Parametro della funzione di sistema
_setCammingScale
Asse
–
Sincronismo
followingObject
Effetto
activationMode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Campo
scalingRange
Offset
scaleValue
Istante
scaleSpecification
Scheda Dinamica
Velocità
velocityType, velocity
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
454
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.9
Impostare offset sul sincronismo camme
Nel sincronismo camme elettroniche, il comando provoca un offset del campo assi master
e/o del campo assi slave della relativa camma elettronica. I parametri consentono tra l'altro
di determinare:
● il momento di inizio validità dell'offset (Immediatamente/Ciclo camma elettronica
successivo),
● l'azione sul comando di sincronismo curve attivo e/o sui comandi di sincronismo curve
successivi;
Le traslazioni efficaci sul comando di sincronismo curve attivo nonché le traslazioni
memorizzate ed efficaci sui comandi di sincronismo curve successivi possono essere lette
nella variabile di sistema cammingAdjustment.
Figura 5-99
Maschera dei parametri per Impostare offset sul sincronismo camme
Per maggiori informazioni su:
● Nozioni di base sincronismo vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto tecnologico
sincronismo, camma elettronica
● Fattore di scala e traslazione (offset) di una camma elettronica vedere il manuale di guida
alle funzioni Oggetto tecnologico sincronismo, camma elettronica
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
455
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.9.1
Panoramica dei parametri per Impostare offset sul sincronismo camme
Tabella 5- 245
Panoramica dei parametri per Impostare offset sul sincronismo camme
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Asse
Selezionare l'asse per cui la camma elettronica deve essere traslata. Si può scegliere tra:
• Tutti gli assi sincroni definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene
all'interno della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
•
Gli oggetti sincroni appartenenti all'asse sincrono selezionato vengono determinati
automaticamente, visualizzati nel campo Sincronismo ed eventualmente proposti per
la selezione.
<Riferimento>
Selezionare questa voce quando l'asse da sincronizzare non è definito
sull'apparecchio, ma è impostato come riferimento (variabile).
Nel campo Sincronismo vengono proposte per la selezione tutte le variabili dichiarate
nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati followingObjectType (riferimenti
a oggetti sincroni) - (vedere anche Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)).
Attenzione
Non si possono selezionare riferimenti a un asse sincrono (variabile con tipo di dati
followingAxis). Non vi è alcuna assegnazione con il riferimento agli oggetti sincroni
corrispondenti.
Scegliere invece direttamente il riferimento all'oggetto sincrono (variabile del tipo di dati
followingObjectType)
Sincronismo
Qui gli oggetti sincroni consentiti in funzione dell'asse selezionato vengono visualizzati e
possono eventualmente essere selezionati:
• Come asse è stato scelto un asse sincrono definito sull'apparecchio:
L'oggetto sincrono appartenente all'asse slave selezionato viene visualizzato
•
Se esistono più oggetti sincroni (ad es.oggetto sincrono sovrapposto), è possibile
selezionare l'oggetto sincrono.
Come asse si è scelto <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo
di dati di oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99))
sono disponibili per la selezione: followingObjectType.
Queste variabili sono riferimenti a oggetti sincroni.
Scheda Parametri
vedere Panoramica dei parametri per Impostare offset sul sincronismo camme - Scheda
Parametri (Pagina 458)
Scheda Dinamica
vedere Panoramica dei parametri per Impostare offset al sincronismo camme - Scheda
Dinamica (Pagina 458)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri per Impostare offset al sincronismo camme - Scheda
Esperti (Pagina 459)
456
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Effetto
Selezionare qui su quali comandi deve avere effetto l'offset.
su comando attivo (valore predefinito)
L'offset è efficace sul comando sincronismo curve attivo e resta efficace finché non viene
rimosso o disaccoppiato con il comando Camma elettronica OFF.
Il valore di offset viene memorizzato (in base al campo della camma elettronica) nella
variabile di sistema cammingAdjustment.master.offset oppure
cammingAdjustment.slave.offset.
Sui comandi seguenti
Il comando di sincronismo curve attivo viene elaborato; l'offset viene memorizzato ed ha
efficacia con i comandi successivi Camma elettronica ON.
Il valore di offset viene memorizzato, in base all'intervallo della camma elettronica, nella
variabile di sistema cammingAdjustment.defaultValueMaster.offset oppure
cammingAdjustment.defaultValueSlave.offset
Su comando attivo e comandi seguenti
L'offset è efficace sul comando di sincronismo curve attivo e su tutti i seguenti comandi
Camma elettronica ON.
Il valore di offset viene memorizzato (in base all'intervallo della camma elettronica) nella
variabile di sistema cammingAdjustment.master.offset e
cammingAdjustment.defaultValueMaster.offset oppure cammingAdjustment.slave.offset e
cammingAdjustment.defaultValueSlave.offset.
Attendi con elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)
(Pagina 81)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
457
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.9.2
Panoramica dei parametri per Impostare offset sul sincronismo camme - Scheda
Parametri
Tabella 5- 246
Campo/pulsante
Campo
Panoramica dei parametri per Impostare offset sul sincronismo camme - Scheda Parametri
Significato/istruzione
Selezionare qui se si deve traslare il campo dell'asse master o slave della camma elettronica.
Settore master (valore predefinito)
Viene traslato il campo asse master della camma elettronica.
Campo slave
Viene traslato il campo asse slave della camma elettronica.
Offset
Traslazione per il campo selezionato.
Inserire il valore come numero a virgola mobile con segno.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Modalità
Selezionare il tipo di traslazione.
Assoluto (valore predefinito)
La traslazione avviene come valore assoluto.
Relativo
La traslazione avviene in modo relativo rispetto al valore corrispondente nella variabile di sistema
cammingAdjustments.
Istante
Qui viene selezionato il momento a partire dal quale sarà attivo l'offset
Immediatamente (valore predefinito)
La traslazione del campo selezionato diventa efficace immediatamente.
Al prossimo ciclo
La traslazione del campo selezionato ha valore a partire dal ciclo di camma successivo (solo in caso di
Camma elettronica ciclica)
5.7.9.3
Panoramica dei parametri per Impostare offset sul sincronismo camme - Scheda
Dinamica
Tabella 5- 247
Campo/pulsante
Panoramica dei parametri per Impostare offset sul sincronismo camme - Scheda Dinamica
Significato/istruzione
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della scheda
Dinamica (Pagina 73).
Velocità
Il valore indicato è efficace nella fase della velocità costante.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.velocity
Profilo di velocità In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.positiveAccel
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.negativeAccel
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della rispettiva fase.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.positiveAccelEndJerk userDefault.syncDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.negativeAccelEndJerk
458
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.9.4
Panoramica dei parametri per Impostare offset sul sincronismo camme - Scheda Esperti
Tabella 5- 248
Panoramica dei parametri per Impostare offset sul sincronismo camme - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
5.7.9.5
Funzione di sistema rilevante per Impostare offset sul sincronismo camme
Pacchetto tecnologico Cam:
● _setCammingOffset
Panoramica dei parametri per Impostare offset sul sincronismo camme / _setCammingOffset
Tabella 5- 249 Parametri (comando MCC Impostare offset sul sincronismo camme rispetto a funzione di sistema
_setCammingOffset)
Parametro del comando MCC
Impostare offset sul sincronismo camme
Parametro della funzione di sistema
_setCammingOffset
Asse
–
Sincronismo
followingObject
Effetto
activationMode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Campo
offsetRange
Offset
offsetValue
Modalità
offsetMode
Istante
offsetSpecification
Scheda Dinamica
Velocità
velocityType, velocity
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
459
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.10
Parametrizza camma elettronica
Questo comando consente di rappresentare in scala una camma elettronica definita e/o di
traslarla.
Gli assi master e slave possono essere traslati e rappresentati in scala l'uno
indipendentemente dall'altro.
Una scala ha luogo nell'intera camma elettronica o all'interno di un settore definito dal punto
iniziale e finale. La scala dell'intera camma elettronica di seguito verrà denominata scala di
base, mentre la scala di un settore verrà denominata scala di settore. Il campo di definizione
e il campo dei valori sono provvisti ciascuno di una scala di base e di due scale di campo.
Come punto di scala, per la scala di base viene utilizzato il punto zero delle coordinate
dell'asse, per la scala di settore il punto iniziale del campo di scala indicato.
Questo comando consente di assegnare contemporaneamente un offset e/o una scala di
base per l'asse master e l'asse slave.
Figura 5-100 Maschera dei parametri Parametrizza camma elettronica per la scheda Traslazione
460
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Figura 5-101 Maschera dei parametri Parametrizza camma elettronica per la scheda Scala di base
Figura 5-102 Maschera dei parametri Parametrizza camma elettronica per la scheda Scala di settore
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
461
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
Per maggiori informazioni su:
● Nozioni di base camma elettronica vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto
tecnologico sincronismo, camma elettronica
● Fattore di scala e traslazione (offset) di una camma elettronica vedere il manuale di guida
alle funzioni Oggetto tecnologico sincronismo, camma elettronica
5.7.10.1
Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica
Tabella 5- 250
Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Camma elettronica
Selezionare la camma elettronica per la quale si vuole attivare l'offset o la scala. Si può
scegliere tra:
• tutte le camme elettroniche definite nel relativo apparecchio. La definizione delle camme
elettroniche avviene all'interno della cartella CAMME ELETTRONICHE nella navigazione
di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di
dati di oggetti tecnologici (vedere tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)):
camType.
Scheda Traslazione
vedere Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica - Scheda Traslazione
(Pagina 462)
Scheda Scala di base
vedere Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica - Scheda Scala di
base (Pagina 463)
Scheda Scala di settore
vedere Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica - Scheda Scala di
settore (Pagina 463)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica - Scheda Esperti
(Pagina 464)
5.7.10.2
Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica - Scheda Traslazione
Tabella 5- 251
Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica - Scheda Traslazione
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Traslazione asse slave
Selezionare la casella di controllo se si intende programmare un offset per l'asse slave.
Qui va inserito l'offset per l'asse slave.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Traslazione asse master
Selezionare la casella di controllo se si intende programmare un offset per l'asse master.
Inserire l'offset per l'asse master.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Calcolo
Qui viene impostato se il nuovo offset programmato deve agire in modo assoluto o essere
sommato all'offset già attivo.
Assoluto (valore predefinito)
Il valore programmato ha efficacia assoluta.
Relativo
Il valore programmato ha efficacia relativa.
462
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.10.3
Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica - Scheda Scala di base
Tabella 5- 252
Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica - Scheda Scala di base
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Fattore di scala asse slave
Attivare questo box di controllo se si vuole programmare un fattore di scala per l'intero
campo dell'asse slave.
Immettere qui un fattore di scala valido per l'asse slave indipendentemente dai settori. In
aggiunta, con la scala di settore è possibile attivare dei fattori di scala aggiuntivi per i singoli
settori. Questi agiscono sovrapposti alla scala completa.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Fattore di scala asse master Selezionare la casella di controllo se si intende programmare un fattore di scala per l'intero
campo dell'asse master.
Inserire un fattore di scala che sia valido per l'asse master a prescindere dal campo. In
aggiunta, con la scala di settore è possibile attivare dei fattori di scala aggiuntivi per i singoli
settori. Questi agiscono sovrapposti alla scala completa.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
5.7.10.4
Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica - Scheda Scala di settore
Tabella 5- 253
Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica - Scheda Scala di settore
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Numero intervallo curve
Selezionare il numero dell'intervallo di scala (1 o 2). Selezionare lo stesso numero per il
comando successivo, in modo da poter sovrascrivere i valori programmati in precedenza.
asse slave
Attivare questo box di controllo per programmare un fattore di scala in un campo specifico
dell'asse slave.
Inizio intervallo (Asse slave) Qui va inserita la posizione dell'asse slave in cui inizia la scala.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Fine intervallo (Asse slave)
Qui va inserita la posizione dell'asse slave in cui termina la scala.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Fattore di scala (Asse
slave)
Inserire il fattore di scala per l'asse slave. Esso agisce all'interno del campo indicato.
Asse master
Selezionare questa casella di controllo per programmare un fattore di scala in un campo
specifico dell'asse master.
Inizio intervallo (Asse
master)
Inserire la posizione dell'asse master in cui inizia la scala.
Fine intervallo (Asse
master)
Inserire la posizione dell'asse master in cui termina la scala.
Fattore di scala (Asse
master)
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
Inserire il fattore di scala per l'asse master. Esso agisce all'interno del campo indicato.
Vedere anche Campo di immissione (Pagina 65).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
463
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.10.5
Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica - Scheda Esperti
Tabella 5- 254
Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato per ogni passo del comando,
con questa variabile è possibile ottenere informazioni sul risultato del passo del comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
5.7.10.6
Funzioni di sistema rilevanti per Parametrizza camma elettronica
Pacchetto tecnologico Cam:
● _setCamOffset
● _setCamScale
Panoramica dei parametri per Parametrizza camma elettronica / _setCamOffset, _setCamScale
Tabella 5- 255 Parametri (comando MCC Parametrizza camma elettronica rispetto a funzione di sistema _setCamOffset,
_setCamScale)
Parametro del comando MCC
Parametrizza camma elettronica
Parametro della funzione di sistema
_setCamOffset, _setCamScale
Camma elettronica
cam
Scheda Traslazione
Traslazione asse slave
Richiamo della funzione di sistema _setCamOffset.
offsetRange, offset
Traslazione asse master
Richiamo della funzione di sistema _setCamOffset.
offsetRange, offset
Calcolo
offsetMode
Scheda Scala di base
Fattore di scala asse slave
Richiamo della funzione di sistema setCamScale.
scalingRange, scalingSpecification, scaleValue
Fattore di scala asse master
Richiamo della funzione di sistema setCamScale.
scalingRange, scalingSpecification, scaleValue
Scheda Scala di settore
Numero intervallo curve
specificRangeNumber
asse slave
Richiamo della funzione di sistema setCamScale
Inizio intervallo (Asse slave)
specificRangeStartPointType, specificRangeStartPoint
Fine intervallo (Asse slave)
specificRangeEndPointType, specificRangeEndPoint
Fattore di scala (Asse slave)
scalingRange, scalingSpecification, scaleValue
Asse master
Richiamo della funzione di sistema setCamScale
Inizio intervallo (Asse master)
specificRangeStartPointType, specificRangeStartPoint
Fine intervallo (Asse master)
specificRangeEndPointType, specificRangeEndPoint
Fattore di scala (Asse master)
scalingRange, scalingSpecification, scaleValue
Scheda Esperti
Variabile di ritorno
464
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.11
Commuta valore master
Il comando commuta il valore master per una relazione di sincronismo esistente. La
commutazione può avvenire a sincronismo attivo.
Figura 5-103 Maschera dei parametri Commuta valore master
Per maggiori informazioni su:
● Informazioni generali sulla commutazione della sorgente dei valori master vedere il
manuale di guida alle funzioni Oggetto tecnologico sincronismo, camma elettronica
● Nozioni di base sincronismo vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto tecnologico
sincronismo, camma elettronica
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
465
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.11.1
Panoramica dei parametri per Commuta valore master
Tabella 5- 256
Panoramica dei parametri per Commuta valore master
Campo/pulsante
Significato/istruzione
asse slave
Selezionare l'asse per cui occorre convertire il valore master. Si può scegliere tra:
• tutti gli assi sincroni definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli assi avviene
all'interno della cartella ASSI nella navigazione di progetto.
•
Gli oggetti sincroni appartenenti all'asse sincrono selezionato vengono determinati
automaticamente, visualizzati nel campo Sincronismo ed eventualmente proposti per
la selezione.
<Riferimento>
Selezionare questa voce quando l'asse da sincronizzare non è definito
sull'apparecchio, ma è impostato come riferimento (variabile).
Nel campo Sincronismo vengono proposte per la selezione tutte le variabili dichiarate
nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con tipo di dati followingObjectType (riferimenti
a oggetti sincroni) - (vedere anche Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)).
Attenzione
Non si possono selezionare riferimenti a un asse sincrono (variabile con tipo di dati
followingAxis). Non vi è alcuna assegnazione con il riferimento agli oggetti sincroni
corrispondenti.
Scegliere invece direttamente il riferimento all'oggetto sincrono (variabile del tipo di dati
followingObjectType)
Sincronismo
Qui gli oggetti sincroni consentiti in funzione dell'asse slave selezionato vengono
visualizzati e possono eventualmente essere selezionati:
• Come asse slave è stato scelto un asse sincrono definito sull'apparecchio:
L'oggetto sincrono appartenente all'asse slave selezionato viene visualizzato
•
Se esistono più oggetti sincroni (ad es.oggetto sincrono sovrapposto), è possibile
selezionare l'oggetto sincrono.
Come asse slave si è scelto <Riferimento>:
Tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo
di dati di oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99))
sono disponibili per la selezione: followingObjectType.
Queste variabili sono riferimenti a oggetti sincroni.
Scheda Parametri
vedere Panoramica dei parametri Commuta valore master - Scheda Parametri
(Pagina 467)
Scheda Dinamica
vedere Panoramica dei parametri Commuta valore master - Scheda Dinamica
(Pagina 467)
Scheda Esperti
vedere Panoramica dei parametri Commuta valore master - Scheda Esperti (Pagina 468)
Attendi con elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)
(Pagina 81).
466
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.11.2
Panoramica dei parametri per Commuta valore master - Scheda Parametri
Tabella 5- 257
Panoramica dei parametri per Commuta valore master - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Valore master
Selezionare qui l'asse o l'encoder esterno che forma il valore master nella relazione di
sincronismo. Sono disponibili:
• tutti gli assi sincroni, di posizionamento e di interpolazione nonché gli encoder esterni
disponibili nell'apparecchio oppure in un master DP.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con i seguenti tipi di
dati di oggetti tecnologici (vedere tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)):
posAxis, followingAxis, pathAxis oppure externalEncoderType.
Il valore master resta assegnato all'oggetto sincrono fino alla modifica successiva.
Comportamento transitorio
Selezionare come deve avvenire la commutazione al valore master selezionato.
diretta
Il valore master selezionato è subito attivo.
con la sincronizzazione successiva
Il valore master selezionato è efficace alla sincronizzazione successiva dell'asse slave.
Con valori dinamici programmabili
La commutazione al valore master selezionato avviene con i valori impostati nella scheda
Dinamica (vedere Panoramica dei parametri Commuta valore master - Scheda Dinamica
(Pagina 467)).
5.7.11.3
Panoramica dei parametri per Commuta valore master - Scheda Dinamica
Tabella 5- 258
Panoramica dei parametri per Commuta valore master - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente in Scheda Dinamica (Pagina 73).
I parametri nella scheda Dinamica vengono valutati solo in base al Comportamento
transitorio con valori dinamici programmati.
Velocità
Il valore indicato è efficace nella fase della velocità costante.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.velocity
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.positiveAccel
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Variabili di sistema per la preassegnazione: userDefault.syncDynamics.negativeAccel
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
Variabili di sistema per la preassegnazione:
userDefault.syncDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.positiveAccelEndJerk
userDefault.syncDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefault.syncDynamics.negativeAccelEndJerk
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
467
Comandi MCC
5.7 Comandi per sincronismo e camma elettronica
5.7.11.4
Panoramica dei parametri per Commuta valore master - Scheda Esperti
Tabella 5- 259
Panoramica dei parametri per Commuta valore master - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente in Scheda
Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati
CommandIdType, è possibile seguire lo stato del comando
con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati
indicato, con questa variabile è possibile ottenere
informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno
per le funzioni di sistema dei pacchetti tecnologici
(Pagina 84).
5.7.11.5
Funzione di sistema rilevante per Commuta valore master
Pacchetto tecnologico Cam:
● _setMaster
Panoramica dei parametri per Commuta valore master / _setMaster
Tabella 5- 260
Parametri (comando MCC Commuta valore master rispetto a funzione di sistema _setMaster)
Parametri del comando MCC
Commuta valore master
Richiamo della funzione di sistema
_setMaster
asse slave
–
Sincronismo
followingObject
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Valore master
master
Comportamento transitorio
transientBehavior
Scheda Dinamica
Velocità
velocityType, velocity
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
468
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8
Comandi per l'interpolazione del percorso
A partire dalla versione V4.1 del kernel SIMOTION, l'apparecchio SIMOTION fornisce
funzioni per l'interpolazione del percorso. È possibile spostare lungo le traiettorie
preimpostate fino a 3 assi di interpolazione. Inoltre è possibile trasportare un asse di
posizionamento con sincronismo vettoriale.
L'oggetto tecnologico Oggetto percorso (tipo di dati _pathObjectType) mette a disposizione
questa funzionalità.
● Attraverso il TO oggetto percorso, durante la progettazione vengono interconnessi i
seguenti oggetti tecnologici ulteriori:
– Almeno 2, al massimo 3 assi, che dispongano della tecnologia di interpolazione del
percorso (Assi di interpolazione - tipo di dati _pathAxis)
– A livello opzionale, 1 asse di posizionamento (tipo di dati posAxis o followingAxis
oppure path_Axis), che viene trasportato con sincronismo vettoriale. Questo consente,
ad esempio, l'output della lunghezza attuale del movimento vettoriale su un asse.
– A livello opzionale, 1 camma elettronica (tipo di dati camType) per la definizione di
uno speciale profilo di velocità del movimento vettoriale.
● Inoltre, gli ingressi di movimento (MotionIn) degli assi di posizionamento possono essere
interconnessi con le 3 uscite di movimento (MotionOut) del TO oggetto percorso. Questo
consente l'output delle 3 coordinate del sistema di coordinate di base sugli assi.
● La programmazione dei movimenti vettoriali avviene sempre in un sistema di coordinate
destrorso, ortogonale (cartesiano) conforme a DIN 66217 (sistema di coordinate di base).
● L'adattamento della cinematica della macchina (sistema di coordinate degli assi) al
sistema di coordinate di base è effettuato tramite trasformazioni cinematiche, che
vengono definite durante la configurazione del TO oggetto percorso.
Per il movimento vettoriale vale:
● Le traiettorie possono essere composte da singoli segmenti.
● I singoli segmenti possono essere i seguenti movimenti bidimensionali o tridimensionali
(interpolazioni):
– Movimento lineare: Comando Percorso lineare (Pagina 470)
– Movimento circolare: Comando Percorso circolare (Pagina 479)
– Movimento polinomico: Comando Esegui percorso in modo polinomico (Pagina 489)
● Tramite raccordo i movimenti dei singoli segmenti possono essere messi in successione
per una traiettoria complessiva senza arresto intermedio.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
469
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.1
Percorso lineare
Questo comando è disponibile a partire dalla versione 4.1 del kernel SIMOTION.
Il comando muove su una retta gli assi di interpolazione interconnessi all'oggetto percorso
preimpostato verso un punto finale. Il movimento può essere effettuato:
● tridimensionalmente oppure
● bidimensionalmente in uno dei piani cartesiani principali.
L'indicazione della posizione finale può essere effettuata in modo assoluto o relativo.
Figura 5-104 Maschera dei parametri Percorso lineare
Nozioni di base interpolazione vettoriale vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto
tecnologico interpolazione vettoriale
Per maggiori informazioni sulle Traiettorie lineari vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetto tecnologico interpolazione vettoriale.
470
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.1.1
Panoramica dei parametri per Percorso lineare
Tabella 5- 261
Panoramica dei parametri per Percorso lineare
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Oggetto percorso
Nel campo Oggetto percorso viene selezionato l'oggetto percorso i cui assi di interpolazione
assegnati devono essere spostati al punto finale. Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli oggetti percorso definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli oggetti
percorso avviene all'interno della cartella OGGETTI PERCORSO nella navigazione di
progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo di dati
di un oggetto tecnologico (vedere tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)):
_pathObjectType.
Scheda Parametri
Vedere la Panoramica dei parametri per Percorso lineare - Scheda Parametri (Pagina 472)
Scheda Dinamica
Vedere la Panoramica dei parametri per Percorso lineare - Scheda Dinamica (Pagina 474)
Scheda Asse sincrono
Vedere la Panoramica dei parametri per Percorso lineare - Scheda Movimento con
sincronismo vettoriale (Pagina 476)
Scheda Esperti
Vedere la Panoramica dei parametri per Percorso lineare - Scheda Esperti (Pagina 477)
Comportamento
transitorio
Definire il comportamento transitorio del comando programmato rispetto al comando
attualmente attivo sull'oggetto percorso o sugli assi coinvolti. Viene definito il modo in cui il
comando viene ordinato nella coda dei comandi.
Vedere anche Comportamento transitorio del comando di movimento attualmente attivo
(Pagina 80).
Attendi con elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo nell'MCCChart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)
(Pagina 81).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
471
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.1.2
Panoramica dei parametri per Percorso lineare - Scheda Parametri
Tabella 5- 262
Panoramica dei parametri per Percorso lineare - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Piano del percorso
Selezionare se il movimento debba avvenire in modo tridimensionale (3D) o
bidimensionale (2D).
X-Y-Z
Movimento tridimensionale
Piani principali X-Y
Piani principali Y-Z
Piani principali Z-X
Movimento bidimensionale nel piano principale selezionato del sistema di coordinate di
base cartesiano. La coordinata di destinazione esterna al piano scelto viene ignorata.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.path.plane
Modalità
Qui viene definito nel dettaglio il significato delle coordinate di destinazione
successivamente programmate.
Assoluto
Le coordinate di destinazione programmate si riferiscono al punto zero del sistema di
coordinate di base.
Relativo
Le coordinate di destinazione programmate si riferiscono alla posizione del percorso nel
sistema di coordinate di base all'attivazione (momento di cambio) del comando del
percorso.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.path.mode
472
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Coordinate di destinazione
X, Y, Z
Qui viene definito il punto finale del movimento. Il significato è legato al parametro
Modalità (ved. sopra):
• Modalità Assoluto: Le coordinate assolute si riferiscono al punto zero del sistema di
coordinate di base.
• Modalità Relativo: Le coordinate relative si riferiscono alla posizione del percorso nel
sistema di coordinate di base all'attivazione (momento di cambio) del comando del
percorso.
Inserire i valori come numeri a virgola mobile con segno.
Vedere Campo di immissione (Pagina 65)
Raccorda
Questo parametro viene analizzato solo con:
• comportamento transitorio Aggiungi oppure
• comportamento transitorio Aggiungi e ignora comando esistente.
Tramite raccordo il singolo segmento programmato attraverso questo comando può
essere messo in successione con il segmento precedente per una traiettoria complessiva
senza arresto. Con la transizione il sistema provvede a una velocità e un'accelerazione
vettoriali costanti.
Attivo con adattamento dinamico
I valori limite dinamici dei singoli assi di interpolazione vengono mantenuti anche nel
settore di raccordo. Con transizioni di segmenti nei quali pendenze e curvature non
hanno un andamento costante la velocità vettoriale viene quindi ridotta a un valore
prossimo allo zero.
Attivo senza adattamento dinamico
L'interpolazione del percorso tiene conto nel settore di raccordo soltanto dei valori limite
dinamici scalari del percorso (velocità vettoriale, accelerazione vettoriale, strappo). I
valori limite dinamici specifici per l'asse vengono considerati solo durante il movimento
dei singoli assi di interpolazione. Sui raccordi di segmenti nei quali pendenze e curvature
non hanno un andamento costante è quindi possibile che si verifichino scostamenti
specifici per l'asse rispetto al percorso.
Inattivo
Il movimento programmato attraverso questo comando inizia solo quando l'interpolazione
del valore di riferimento del comando precedente è terminata e il relativo movimento ha
raggiunto le coordinate di destinazione. Pertanto, con la transizione la velocità e
l'accelerazione vettoriali corrispondono a zero.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.blending.mode
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
473
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.1.3
Panoramica dei parametri per Percorso lineare - Scheda Dinamica
Tabella 5- 263
Panoramica dei parametri per Esegui percorso lineare - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Qui si definisce la dinamica del movimento vettoriale.
Nel caso standard, la dinamica viene stabilita attraverso un profilo di velocità con i valori
correlati per velocità, accelerazione, ritardo e strappo. Questi parametri sono descritti
dettagliatamente nella Panoramica dei parametri - Scheda Dinamica (Pagina 73).
Facoltativamente è possibile scegliere un profilo speciale di velocità descritto da una
camma elettronica.
Velocità
Il valore indicato è efficace nella fase della velocità costante.
Il parametro viene analizzato solo con Profilo speciale di velocità = No.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.pathDynamics.velocity
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
Il parametro viene valutato solo nei seguenti casi:
• con Profilo speciale di velocità = No,
• con Profilo speciale di velocità = Sì durante il percorso fino alla velocità preimpostata
nel profilo speciale di velocità.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.pathDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Il parametro viene valutato solo nei seguenti casi:
• con Profilo speciale di velocità = No,
• con Profilo speciale di velocità = Sì durante il percorso fino alla velocità preimpostata
nel profilo speciale di velocità.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.pathDynamics.positiveAccel
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Il parametro viene valutato solo nei seguenti casi:
• con Profilo speciale di velocità = No,
• con Profilo speciale di velocità = Sì durante il percorso fino alla velocità preimpostata
nel profilo speciale di velocità.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.pathDynamics.negativeAccel
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
I parametri vengono valutati solo nei seguenti casi:
• con Profilo speciale di velocità = No,
• con Profilo speciale di velocità = Sì durante il percorso fino alla velocità preimpostata
nel profilo speciale di velocità.
Variabili di sistema per la preassegnazione:
userDefault.pathDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefault.pathDynamics.positiveAccelEndJerk
userDefault.pathDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefault.pathDynamics.negativeAccelEndJerk
474
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Adattamento dinamico
Selezionare se nell'interpolazione del percorso vengano considerati i valori limite dinamici
dei singoli assi di interpolazione.
Inattivo
I valori limite dinamici dei singoli assi di interpolazione non vengono considerati
nell'interpolazione del percorso. Tuttavia, essi rimangono attivi, cosicché, in caso di
superamento, viene generato un errore. Questa impostazione dovrebbe essere
selezionata solo se viene garantito in altro modo (ad es. un profilo specifico di velocità
adattato) che i valori limite non vengano superati.
Valori dinamici assiali massimi senza segmentazione
I valori dinamici dei singoli assi di interpolazione per velocità e accelerazione vengono
considerati durante l'interpolazione del percorso. Se un asse di posizionamento è
configurato per il movimento con sincronismo vettoriale, anche i suoi valori limite dinamici
vengono compresi. Se necessario, la velocità e l'accelerazione vettoriali vengono
adattate per l'intero movimento vettoriale.
Valori dinamici assiali massimi con segmentazione
I valori dinamici dei singoli assi di interpolazione per velocità e accelerazione vengono
considerati durante l'interpolazione del percorso. Se un asse di posizionamento è
configurato per il movimento con sincronismo vettoriale, anche i suoi valori limite dinamici
vengono compresi. Se necessario, in base al sistema il movimento vettoriale viene
suddiviso in singoli segmenti. All'interno di ciascun segmento la velocità e l'accelerazione
vettoriali vengono adattate ai valori limite dinamici assiali massimi.
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.path.dynamicAdaption
Profilo specifico di velocità
Selezionare se la dinamica del percorso venga determinata tramite il profilo di velocità
sopra definito oppure attraverso un profilo di velocità preimpostato attraverso una camma
elettronica.
No (valore predefinito)
La dinamica del percorso viene determinata tramite il profilo di velocità sopra definito con
i parametri Profilo di velocità, Velocità, Accelerazione, Ritardo, e Strappo.
Sì
La dinamica del percorso viene determinata tramite un profilo di velocità preimpostato
attraverso una camma elettronica.
Camma elettronica
Questo campo è visibile solo con Profilo specifico di velocità = Sì.
Selezionare la camma elettronica che stabilisce il profilo di velocità. Si può scegliere tra:
• tutte le camme elettroniche definite nel relativo apparecchio. La definizione delle
camme elettroniche avviene all'interno della cartella CAMME ELETTRONICHE nella
navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo
di dati di oggetti tecnologici (vedere Tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)):
camType.
Con i parametri Posizione profilo all'inizio del percorso e Posizione profilo alla fine del
percorso viene selezionata un'area all'interno del campo di definizione della camma
elettronica (asse x), che viene riprodotta in scala sulla lunghezza del percorso
programmato. Il campo di valori (asse y) viene interpretato come velocità nell'unità
configurata sull'oggetto percorso.
Posizione profilo all'inizio del
percorso
Entrambi i valori determinano l'area interna al campo di definizione della camma
elettronica (asse x) riprodotta in scala sulla lunghezza del percorso programmato.
Posizione profilo alla fine del
percorso
Inserire i valori come numeri a virgola mobile con segno.
Vedere campo di immissione (Pagina 65)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
475
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.1.4
Panoramica dei parametri per Percorso lineare - Scheda Movimento con sincronismo
vettoriale
Tabella 5- 264
Campo/pulsante
Panoramica dei parametri per Percorso lineare - Scheda Movimento con sincronismo vettoriale
Significato/istruzione
Vengono qui effettuate preimpostazioni per il movimento dell'asse di posizionamento supplementare
assegnato all'oggetto percorso e trasportato con sincronismo vettoriale.
Modalità di
movimento con
sincronismo
vettoriale
Indicare come l'asse debba essere traslato con movimento vettoriale per il movimento con sincronismo
vettoriale:
Assoluto
La Posizione movimento con sincronismo vettoriale programmata costituisce il punto finale del
movimento con sincronismo vettoriale.
Relativo
La Posizione movimento con sincronismo vettoriale programmata costituisce il percorso del movimento
con sincronismo vettoriale.
Output lunghezza percorso
Quale movimento con sincronismo vettoriale viene emessa la lunghezza del percorso (spazio percorso
del movimento vettoriale) in modo lineare partendo da zero.
Output lunghezza percorso aggiunta
Quale movimento con sincronismo vettoriale viene emessa la lunghezza del percorso (spazio percorso
del movimento vettoriale) aggiunta al valore già disponibile all'inizio del movimento vettoriale.
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.w.mode
Direzione del
movimento con
sincronismo
vettoriale
Selezionare la direzione del movimento con sincronismo vettoriale. I casi in cui è necessario specificare
la direzione sono i seguenti:
• la Modalità di movimento con sincronismo vettoriale è relativo oppure
• l'asse per il movimento con sincronismo vettoriale è un asse modulo.
Positivo
La direzione del movimento è la direzione positiva dell'asse. In caso di movimento relativo il segno della
posizione viene ignorato.
Negativo
La direzione del movimento è la direzione negativa dell'asse. In caso di movimento relativo il segno
della posizione viene ignorato.
Da posizione
La direzione del movimento è data dal segno della Posizione movimento con sincronismo vettoriale.
Percorso più breve
• Con Modalità di movimento con sincronismo vettoriale Relativo: La direzione del movimento è data
dal segno della Posizione movimento con sincronismo vettoriale.
• Con assi modulo: La direzione del movimento è data dalla direzione nella quale è possibile
raggiungere, con il percorso più breve, la posizione di destinazione programmata.
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.w.direction
476
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Posizione
movimento con
sincronismo
vettoriale
Il parametro viene analizzato solo con le seguenti impostazioni per Modalità di movimento con
sincronismo vettoriale e dispone dei seguenti significati:
• assoluto: Punto finale del movimento con sincronismo vettoriale.
• relativo: Percorso del movimento con sincronismo vettoriale.
Inserire i valori come numeri a virgola mobile con segno.
Vedere Campo di immissione (Pagina 65)
5.8.1.5
Panoramica dei parametri per Percorso lineare - Scheda Esperti
Tabella 5- 265
Panoramica dei parametri per Percorso lineare - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, descrizione vedere Valore di ritorno per funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
477
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.1.6
Funzione di sistema rilevante per Percorso lineare
Pacchetto tecnologico Path:
● _movePathLinear
Panoramica dei parametri per Percorso lineare / _movePathLinear
Tabella 5- 266
Parametri (comando MCC Percorso lineare rispetto a funzione di sistema _movePathLinear)
Parametro del comando MCC
Percorso lineare
Parametri della funzione di sistema
_movePathLinear
Oggetto percorso
pathObject
Comportamento transitorio
mergeMode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Piano del percorso
pathPlane
Modalità
pathMode
Coordinata di destinazione X
x
Coordinata di destinazione Y
y
Coordinata di destinazione Z
z
Raccorda
blendingMode
Scheda Dinamica
Velocità
velocityType, velocity
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Adattamento dinamico
dynamicAdaption
Profilo specifico di velocità
specificVelocityProfile
Camma elettronica
profileReference
Posizione profilo all'inizio del percorso
profileStartPosition
Posizione profilo alla fine del percorso
profileEndPosition
Scheda Asse sincrono
Modalità Asse sincrono
wMode
Direzione asse sincrono
wDirection
Posizione Asse sincrono
w
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
478
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.2
Percorso circolare
Questo comando è disponibile a partire dalla versione 4.1 del kernel SIMOTION.
Il comando muove su un arco di cerchio gli assi di interpolazione interconnessi all'oggetto
percorso preimpostato verso un punto finale. Gli archi di cerchio possono essere impostati
come segue:
● attraverso il punto finale del movimento nonché il raggio e l'orientamento cerchio
(movimento possibile solo bidimensionalmente in uno dei piani cartesiani principali)
● attraverso il punto centrale e l'angolo dell'arco di cerchio (movimento possibile solo
bidimensionalmente in uno dei piani cartesiani principali)
● attraverso un punto intermedio e il punto finale del movimento (movimento possibile solo
tridimensionalmente o bidimensionalmente in uno dei piani cartesiani principali)
L'indicazione dei punti centrale, intermedio o finale può essere di tipo assoluto o relativo.
Figura 5-105 Maschera dei parametri Percorso circolare
Nozioni di base interpolazione vettoriale vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto
tecnologico interpolazione vettoriale
Per maggiori informazioni sulle Traiettorie circolari vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetto tecnologico interpolazione vettoriale.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
479
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.2.1
Panoramica dei parametri per Percorso circolare
Tabella 5- 267
Panoramica dei parametri per Percorso circolare
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Oggetto percorso
Nel campo Oggetto percorso viene selezionato l'oggetto percorso i cui assi di
interpolazione assegnati devono essere spostati al punto finale. Nell'elenco sono
disponibili per la selezione:
• tutti gli oggetti percorso definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli oggetti
percorso avviene all'interno della cartella OGGETTI PERCORSO nella navigazione di
progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo
di dati di un oggetto tecnologico (vedere tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): _pathObjectType.
Scheda Parametri
Vedere la Panoramica dei parametri per Percorso circolare - Scheda Parametri
(Pagina 481)
Scheda Dinamica
Vedere la Panoramica dei parametri per Percorso circolare - Scheda Dinamica
(Pagina 484)
Scheda Asse sincrono
Vedere la Panoramica dei parametri per Percorso circolare - Scheda Movimento con
sincronismo vettoriale (Pagina 486)
Scheda Esperti
Vedere la Panoramica dei parametri per Percorso circolare - Scheda Esperti
(Pagina 487)
Comportamento transitorio
Definire il comportamento transitorio del comando programmato rispetto al comando
attualmente attivo sull'oggetto percorso o sugli assi coinvolti. Viene definito il modo in cui
il comando viene ordinato nella coda dei comandi.
Vedere anche Comportamento transitorio del comando di movimento attualmente attivo
(Pagina 80).
Attendi con elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)
(Pagina 81).
480
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.2.2
Panoramica dei parametri per Percorso circolare - Scheda Parametri
Tabella 5- 268
Panoramica dei parametri per Esegui percorso circolare - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Piano del percorso
Selezionare se il movimento debba avvenire in modo tridimensionale (3D) o bidimensionale (2D).
X-Y-Z
Movimento tridimensionale
Piani principali X-Y
Piani principali Y-Z
Piani principali Z-X
Movimento bidimensionale nel piano principale selezionato del sistema di coordinate di base
cartesiano. La coordinata di destinazione esterna al piano scelto viene ignorata.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.path.plane
Modalità
Questo parametro viene analizzato solo con:
• Impostazione cerchio tramite raggio, punto finale e orientamento oppure
• impostazione cerchio tramite punto intermedio e finale.
Qui viene definito nel dettaglio il significato delle coordinate di destinazione successivamente
programmate.
Assoluto
Le coordinate di destinazione programmate si riferiscono al punto zero del sistema di coordinate di
base.
Relativo
Le coordinate di destinazione programmate si riferiscono alla posizione del percorso nel sistema di
coordinate di base all'attivazione (momento di cambio) del comando del percorso.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.path.mode
Coordinate di
destinazione
X, Y, Z
Questi parametri vengono analizzati solo con:
• Impostazione cerchio tramite raggio, punto finale e orientamento oppure
• impostazione cerchio tramite punto intermedio e finale.
Qui viene definito il punto finale del movimento. Il significato è legato al parametro Modalità (ved.
sopra):
• Modalità Assoluto: Le coordinate assolute si riferiscono al punto zero del sistema di coordinate di
base.
• Modalità Relativo: Le coordinate relative si riferiscono alla posizione del percorso nel sistema di
coordinate di base all'attivazione (momento di cambio) del comando del percorso.
Inserire i valori come numeri a virgola mobile con segno.
Vedere campo di immissione (Pagina 65)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
481
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Raccorda
Questo parametro viene analizzato solo con:
• comportamento transitorio Aggiungi oppure
• comportamento transitorio Aggiungi e ignora comando esistente.
Tramite raccordo il singolo segmento programmato attraverso questo comando può essere messo in
successione con il segmento precedente per una traiettoria complessiva senza arresto. Con la
transizione il sistema provvede a una velocità e un'accelerazione vettoriali costanti.
Attivo con adattamento dinamico
I valori limite dinamici dei singoli assi di interpolazione vengono mantenuti anche nel settore di
raccordo. Con transizioni di segmenti nei quali pendenze e curvature non hanno un andamento
costante la velocità vettoriale viene quindi ridotta a un valore prossimo allo zero.
Attivo senza adattamento dinamico
L'interpolazione del percorso tiene conto nel settore di raccordo soltanto dei valori limite dinamici
scalari del percorso (velocità vettoriale, accelerazione vettoriale, strappo). I valori limite dinamici
specifici per l'asse vengono considerati solo durante il movimento dei singoli assi di interpolazione.
Sui raccordi di segmenti nei quali pendenze e curvature non hanno un andamento costante è quindi
possibile che si verifichino scostamenti specifici per l'asse rispetto al percorso.
Inattivo
Il movimento programmato attraverso questo comando inizia solo quando l'interpolazione del valore
nominale del comando precedente è terminata e il relativo movimento ha raggiunto le coordinate di
destinazione. Pertanto, con la transizione la velocità e l'accelerazione vettoriali corrispondono a zero.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.blending.mode
Impostazione
cerchio
Selezionare attraverso quali grandezze caratteristiche venga preimpostato l'arco di cerchio da
percorrere.
Raggio, punto finale e orientamento
È possibile solo l'interpolazione bidimensionale nel piano principale del sistema di coordinate
selezionato nel parametro Piano del percorso. Il punto finale specificato attraverso le coordinate di
destinazione viene accostato su un arco di cerchio, partendo dalla posizione corrente. L'arco di
cerchio viene definito attraverso il relativo raggio e l'orientamento cerchio. Prestare attenzione al fatto
che nell'orientamento cerchio oltre al senso di rotazione occorre indicare anche se lo spostamento
debba avvenire su arco di cerchio grande o piccolo.
Punto centrale e angolo
È possibile solo l'interpolazione bidimensionale nel piano principale del sistema di coordinate
selezionato nel parametro Piano del percorso. A partire dalla posizione attuale viene percorso un
arco di cerchio, definito attraverso le relative coordinate del punto centrale, l'angolo e l'orientamento
cerchio.
Punto intermedio e punto finale
È possibile l'interpolazione 2D e 3D. Il punto finale specificato attraverso le coordinate di
destinazione viene accostato su un arco di cerchio, partendo dalla posizione corrente. L'arco di
cerchio viene definito attraverso un punto intermedio, indicato attraverso le relative coordinate del
punto intermedio. Nell'interpolazione 3D viene definito il piano del percorso attraverso la posizione
attuale all'inizio del percorso, il punto intermedio e il punto finale.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.path.circularType
482
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Orientamento
cerchio
Questo parametro viene analizzato solo con:
• Impostazione cerchio tramite raggio, punto finale e orientamento oppure
• Impostazione cerchio tramite punto centrale e angolo.
Inserire l'orientamento dell'arco di cerchio.
Positivo (valore predefinito)
Direzione di rotazione positiva nel piano principale selezionato. Con impostazione cerchio tramite
raggio, punto finale e orientamento, l'angolo percorso risulta inferiore o uguale a 180°.
Negativo
Direzione di rotazione negativa nel piano principale selezionato. Con impostazione cerchio tramite
raggio, punto finale e orientamento, l'angolo percorso risulta inferiore o uguale a 180°.
Positivo su arco di cerchio grande
Direzione di rotazione positiva nel piano principale selezionato. Con impostazione cerchio tramite
raggio, punto finale e orientamento, l'angolo percorso risulta superiore o uguale a 180°.
Negativo su arco di cerchio grande
Direzione di rotazione negativa nel piano principale selezionato. Con impostazione cerchio tramite
raggio, punto finale e orientamento, l'angolo percorso risulta superiore o uguale a 180°.
Modalità punto
intermedio
Questo parametro viene analizzato solo con:
• Impostazione cerchio tramite punto centrale e angolo oppure
• impostazione cerchio tramite punto intermedio e finale.
Qui viene definito il significato delle coordinate del punto centrale e/o intermedio successivamente
programmate.
Assoluto
Le coordinate del punto centrale e intermedio programmate si riferiscono al punto zero del sistema di
coordinate di base.
Relativo
Le coordinate del punto centrale e intermedio programmate si riferiscono alla posizione del percorso
nel sistema di coordinate di base all'attivazione (momento di cambio) del comando del percorso.
Come coordinata del punto finale
L'impostazione dal parametro Modalità viene acquisita per le coordinate del punto centrale o
intermedio programmate.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.path.ijkMode
Coordinate del
punto centrale
Coordinate del
punto intermedio
I, J, K
Questi parametri vengono analizzati solo con:
• Impostazione cerchio tramite punto centrale e angolo oppure
• impostazione cerchio tramite punto intermedio e finale.
Definire il punto centrale dell'arco di cerchio e/o il punto intermedio del movimento circolare. Il
significato è legato al parametro Modalità punto intermedio (ved. sopra):
• Modalità punto intermedio Assoluto: Le coordinate assolute si riferiscono al punto zero del
sistema di coordinate di base.
• Modalità punto intermedio relativo: Le coordinate relative si riferiscono alla posizione del percorso
nel sistema di coordinate di base all'attivazione (momento di cambio) del comando del percorso.
Inserire i valori come numeri a virgola mobile con segno.
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
483
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Angolo
Questo parametro viene analizzato solo con impostazione cerchio tramite punto centrale e angolo:
Definire l'angolo di rotazione dell'arco di cerchio I
Inserire il valore come numero a virgola mobile con segno.
Vedere campo di immissione (Pagina 65)
Raggio
Questo parametro viene analizzato solo con impostazione cerchio tramite raggio, punto finale e
orientamento:
Definire il raggio dell'arco di cerchio.
Inserire il valore come numero a virgola mobile con segno.
Vedere campo di immissione (Pagina 65)
5.8.2.3
Panoramica dei parametri per Percorso circolare - Scheda Dinamica
Tabella 5- 269
Panoramica dei parametri per Percorso circolare - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Qui si definisce la dinamica del movimento vettoriale.
Nel caso standard, la dinamica viene stabilita attraverso un profilo di velocità con i valori
relativi per la velocità. Accelerazione, ritardo e strappo Questi parametri sono descritti
dettagliatamente nella Panoramica dei parametri - Scheda Dinamica (Pagina 73).
Facoltativamente è possibile scegliere un profilo speciale di velocità descritto da una
camma elettronica.
Velocità
Il valore indicato è efficace nella fase della velocità costante.
Il parametro viene analizzato solo con Profilo speciale di velocità = No.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.pathDynamics.velocity
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
Il parametro viene valutato solo nei seguenti casi:
• con Profilo speciale di velocità = No,
• con Profilo speciale di velocità = Sì durante il percorso fino alla velocità preimpostata
nel profilo speciale di velocità.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.pathDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Il parametro viene valutato solo nei seguenti casi:
• con Profilo speciale di velocità = No,
• con Profilo speciale di velocità = Sì durante il percorso fino alla velocità preimpostata
nel profilo speciale di velocità.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.pathDynamics.positiveAccel
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Il parametro viene valutato solo nei seguenti casi:
• con Profilo speciale di velocità = No,
• con Profilo speciale di velocità = Sì durante il percorso fino alla velocità preimpostata
nel profilo speciale di velocità.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.pathDynamics.negativeAccel
484
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
I parametri vengono valutati solo nei seguenti casi:
• con Profilo speciale di velocità = No,
• con Profilo speciale di velocità = Sì durante il percorso fino alla velocità preimpostata
nel profilo speciale di velocità.
Variabili di sistema per la preassegnazione:
userDefault.pathDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefault.pathDynamics.positiveAccelEndJerk
userDefault.pathDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefault.pathDynamics.negativeAccelEndJerk
Adattamento dinamico
Selezionare se nell'interpolazione del percorso vengano considerati i valori limite dinamici
dei singoli assi di interpolazione.
Inattivo
I valori limite dinamici dei singoli assi di interpolazione non vengono considerati
nell'interpolazione del percorso. Tuttavia, essi rimangono attivi, cosicché, in caso di
superamento, viene generato un errore. Questa impostazione dovrebbe essere
selezionata solo se viene garantito in altro modo (ad es. un profilo specifico di velocità
adattato) che i valori limite non vengano superati.
Valori dinamici assiali massimi senza segmentazione
I valori dinamici dei singoli assi di interpolazione per velocità e accelerazione vengono
considerati durante l'interpolazione del percorso. Se un asse di posizionamento è
configurato per il movimento con sincronismo vettoriale, anche i suoi valori limite dinamici
vengono compresi. Se necessario, la velocità e l'accelerazione vettoriali vengono
adattate per l'intero movimento vettoriale.
Valori dinamici assiali massimi con segmentazione
I valori dinamici dei singoli assi di interpolazione per velocità e accelerazione vengono
considerati durante l'interpolazione del percorso. Se un asse di posizionamento è
configurato per il movimento con sincronismo vettoriale, anche i suoi valori limite dinamici
vengono compresi. Se necessario, in base al sistema il movimento vettoriale viene
suddiviso in singoli segmenti. All'interno di ciascun segmento la velocità e l'accelerazione
vettoriali vengono adattate ai valori limite dinamici assiali massimi.
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.path.dynamicAdaption
Profilo specifico di velocità
Selezionare se la dinamica del percorso venga determinata tramite il profilo di velocità
sopra definito oppure attraverso un profilo di velocità preimpostato attraverso una camma
elettronica.
No (valore predefinito)
La dinamica del percorso viene determinata tramite il profilo di velocità sopra definito con
i parametri Profilo di velocità, Velocità, Accelerazione, Ritardo, e Strappo.
Sì
La dinamica del percorso viene determinata tramite un profilo di velocità preimpostato
attraverso una camma elettronica.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
485
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Camma elettronica
Questo campo è visibile solo con Profilo specifico di velocità = Sì.
Selezionare la camma elettronica che stabilisce il profilo di velocità. Si può scegliere tra:
• tutte le camme elettroniche definite nel relativo apparecchio. La definizione delle
camme elettroniche avviene all'interno della cartella CAMME ELETTRONICHE nella
navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo
di dati di oggetti tecnologici (Descrizione de tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): camType.
Con i parametri Posizione profilo all'inizio del percorso e Posizione profilo alla fine del
percorso viene selezionata un'area all'interno del campo di definizione della camma
elettronica (asse x), che viene riprodotta in scala sulla lunghezza del percorso
programmato. Il campo di valori (asse y) viene interpretato come velocità nell'unità
configurata sull'oggetto percorso.
Posizione profilo all'inizio del
percorso
Entrambi i valori determinano l'area interna al campo di definizione della camma
elettronica (asse x) riprodotta in scala sulla lunghezza del percorso programmato.
Posizione profilo alla fine del
percorso
Inserire i valori come numeri a virgola mobile con segno.
5.8.2.4
Vedere campo di immissione (Pagina 65)
Panoramica dei parametri per Percorso circolare - Scheda Movimento con sincronismo
vettoriale
Tabella 5- 270
Panoramica dei parametri per Percorso circolare - Scheda Movimento con sincronismo vettoriale
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Vengono qui effettuate preimpostazioni per il movimento dell'asse di posizionamento
supplementare assegnato all'oggetto percorso e trasportato con sincronismo vettoriale.
Modalità di movimento con
sincronismo vettoriale
Indicare come l'asse debba essere traslato con movimento vettoriale per il movimento
con sincronismo vettoriale:
Assoluto
La Posizione movimento con sincronismo vettoriale programmata costituisce il punto
finale del movimento con sincronismo vettoriale.
Relativo
La Posizione movimento con sincronismo vettoriale programmata costituisce il percorso
del movimento con sincronismo vettoriale.
Output lunghezza percorso
Quale movimento con sincronismo vettoriale viene emessa la lunghezza del percorso
(spazio percorso del movimento vettoriale) in modo lineare partendo da zero.
Output lunghezza percorso aggiunta
Quale movimento con sincronismo vettoriale viene emessa la lunghezza del percorso
(spazio percorso del movimento vettoriale) aggiunta al valore già disponibile all'inizio del
movimento vettoriale.
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.w.mode
486
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Direzione del movimento con
sincronismo vettoriale
Selezionare la direzione del movimento con sincronismo vettoriale. I casi in cui è
necessario specificare la direzione sono i seguenti:
• la Modalità di movimento con sincronismo vettoriale è Relativo oppure
• l'asse per il movimento con sincronismo vettoriale è un asse modulo.
Positivo
La direzione del movimento è la direzione positiva dell'asse. In caso di movimento
relativo il segno della posizione viene ignorato.
Negativo
La direzione del movimento è la direzione negativa dell'asse. In caso di movimento
relativo il segno della posizione viene ignorato.
Da posizione
La direzione del movimento è data dal segno della Posizione movimento con sincronismo
vettoriale.
Percorso più breve
• Con Modalità di movimento con sincronismo vettoriale Relativo: La direzione del
movimento è data dal segno della Posizione movimento con sincronismo vettoriale.
• Con assi modulo: La direzione del movimento è data dalla direzione nella quale è
possibile raggiungere, con il percorso più breve, la posizione di destinazione
programmata.
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.w.direction
Posizione movimento con
sincronismo vettoriale
Il parametro viene analizzato solo con le seguenti impostazioni per Modalità di
movimento con sincronismo vettoriale e dispone dei seguenti significati:
• assoluto: Punto finale del movimento con sincronismo vettoriale.
• relativo: Percorso del movimento con sincronismo vettoriale.
Inserire i valori come numeri a virgola mobile con segno.
Vedere Campo di immissione (Pagina 65)
5.8.2.5
Panoramica dei parametri per Percorso circolare - Scheda Esperti
Tabella 5- 271
Panoramica dei parametri per Percorso circolare - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, descrizione vedere Valore di ritorno per funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
5.8.2.6
Funzione di sistema rilevante per Percorso circolare
Pacchetto tecnologico Path:
● _movePathCircular
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Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
487
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Panoramica dei parametri per Percorso circolare / _movePathCircular
Tabella 5- 272
Parametri (comando MCC Percorso circolare rispetto a funzione di sistema _movePathCircular)
Parametro del comando MCC
Percorso circolare
Parametri della funzione di sistema
_movePathCircular
Oggetto percorso
pathObject
Comportamento transitorio
mergeMode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Piano del percorso
pathPlane
Modalità
pathMode
Coordinata di destinazione X
x
Coordinata di destinazione Y
y
Coordinata di destinazione Z
z
Raccorda
blendingMode
Impostazione cerchio
circularType
Orientamento cerchio
circleDirection
Modalità punto intermedio
ijkMode
Coordinata punto centrale/punto intermedio I
i
Coordinata punto centrale/punto intermedio J
j
Coordinata punto centrale/punto intermedio K
k
Angolo
arc
Raggio
raggio
Scheda Dinamica
Velocità
velocityType, velocity
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Adattamento dinamico
dynamicAdaption
Profilo specifico di velocità
specificVelocityProfile
Camma elettronica
profileReference
Posizione profilo all'inizio del percorso
profileStartPosition
Posizione profilo alla fine del percorso
profileEndPosition
Scheda Asse sincrono
Modalità Asse sincrono
wMode
Direzione asse sincrono
wDirection
Posizione Asse sincrono
w
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
488
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.3
Esegui percorso in modo polinomico
Questo comando è disponibile a partire dalla versione 4.1 del kernel SIMOTION.
Il comando muove gli assi di interpolazione interconnessi all'oggetto percorso preimpostato
su un percorso descritto da un polinomio di 5° grado.
P(q)= a0 + a1q + a2q2 + a3q3 + a4q4 +a5q5, dove q ∈ [0, 1].
I coefficienti del polinomio da a0 ad a5 sono vettori tridimensionali. Questi possono essere
preimpostati nei modi seguenti:
● tramite calcolo da dati geometrici
In tal caso vanno indicati i seguenti valori:
– Punto iniziale (posizione corrente) e punto finale (coordinate di destinazione),
– Prima derivata geometrica (vettore tangente) e seconda derivata geometrica (vettore
di curvatura) nel punto iniziale,
– Prima derivata geometrica (vettore tangente) e seconda derivata geometrica (vettore
di curvatura) nel punto finale.
È possibile scegliere il modo in cui la prima e la seconda derivata geometrica sono
preimpostate nel punto iniziale:
– attraverso indicazione esplicita dei valori
– attraverso acquisizione dei valori corrispondenti sul punto finale del comando di
interpolazione precedente.
I coefficienti del polinomio da a0 ad a5 vengono calcolati da questi dati geometrici.
Per l'analisi geometrica dei percorsi (ad es. per la definizione delle derivate geometriche
su punti preimpostati) sono disponibili funzioni di sistema.
● tramite impostazione diretta dei coefficienti del polinomio
In tal caso vanno indicati i seguenti valori:
– Punto iniziale (posizione corrente), corrispondente a P(0).
– Punto finale (coordinate di destinazione), corrispondente a P(1).
– I coefficienti del polinomio a2, a3, a4 ed a5.
I coefficienti del polinomio a0 e a1 vengono calcolati da questi dati:
– a0 = P(0)
– a1 = P(1) - P(0) - a2 - a3 - a4 -a5.
L'indicazione della posizione finale può essere effettuata in modo assoluto o relativo.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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489
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Figura 5-106 Maschera dei parametri Esegui percorso in modo polinomico
Nozioni di base interpolazione vettoriale vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto
tecnologico interpolazione vettoriale
Per maggiori informazioni sulle Traiettorie polinomiali vedere il manuale di guida alle funzioni
Oggetto tecnologico interpolazione vettoriale.
490
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.3.1
Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico
Tabella 5- 273
Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Oggetto percorso
Nel campo Oggetto percorso viene selezionato l'oggetto percorso i cui assi di
interpolazione assegnati devono essere spostati al punto finale. Nell'elenco sono
disponibili per la selezione:
• tutti gli oggetti percorso definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli oggetti
percorso avviene all'interno della cartella OGGETTI PERCORSO nella navigazione di
progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo
di dati di un oggetto tecnologico (vedere tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): _pathObjectType.
Scheda Parametri
Vedere la Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico - Scheda
Parametri (Pagina 492)
Scheda Dinamica
Vedere la Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico - Scheda
Dinamica (Pagina 496)
Scheda Asse sincrono
Vedere la Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico - Scheda
Movimento con sincronismo vettoriale (Pagina 498)
Scheda Esperti
Vedere la Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico - Scheda
Esperti (Pagina 499)
Comportamento transitorio
Definire il comportamento transitorio del comando programmato rispetto al comando
attualmente attivo sugli assi coinvolti. Viene definito il modo in cui il comando viene
ordinato nella coda dei comandi.
Vedere anche Comportamento transitorio del comando di movimento attualmente attivo
(Pagina 80).
Attendi con elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)
(Pagina 81).
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Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
491
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.3.2
Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico - Scheda Parametri
Tabella 5- 274
Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Piano del percorso
Selezionare se il movimento debba avvenire in modo tridimensionale (3D) o
bidimensionale (2D).
X-Y-Z
Movimento tridimensionale
Piani principali X-Y
Piani principali Y-Z
Piani principali Z-X
Movimento bidimensionale nel piano principale selezionato del sistema di coordinate di
base cartesiano. La coordinata di destinazione esterna al piano scelto viene ignorata.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.path.plane
Modalità
Qui viene definito nel dettaglio il significato delle coordinate di destinazione
successivamente programmate.
Assoluto
Le coordinate di destinazione programmate si riferiscono al punto zero del sistema di
coordinate di base.
Relativo
Le coordinate di destinazione programmate si riferiscono alla posizione del percorso nel
sistema di coordinate di base all'attivazione (momento di cambio) del comando del
percorso.
Posizione corrente asse e preimpostazione circuito di movimento (lineare).
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere .
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.path.mode
Coordinate di destinazione
X, Y, Z
Qui viene definito il punto finale del movimento. Il significato è legato al parametro
Modalità (ved. sopra):
• Modalità Assoluto: Le coordinate assolute si riferiscono al punto zero del sistema di
coordinate di base.
• Modalità Relativo: Le coordinate relative si riferiscono alla posizione del percorso nel
sistema di coordinate di base all'attivazione (momento di cambio) del comando del
percorso.
Inserire i valori come numeri a virgola mobile con segno.
Vedere
492
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Raccorda
Questo parametro viene analizzato solo con:
• comportamento transitorio Aggiungi oppure
• comportamento transitorio Aggiungi e ignora comando esistente.
Tramite raccordo il singolo segmento programmato attraverso questo comando può
essere messo in successione con il segmento precedente per una traiettoria complessiva
senza arresto. Con la transizione il sistema provvede a una velocità e un'accelerazione
vettoriali costanti.
Attivo con adattamento dinamico
L'interpolazione del percorso tiene conto dei valori limite dinamici dei singoli assi di
interpolazione anche nel settore di raccordo. Con transizioni di segmenti nei quali
pendenze e curvature non hanno un andamento costante la velocità vettoriale viene
quindi ridotta a un valore prossimo allo zero.
Attivo senza adattamento dinamico
L'interpolazione del percorso tiene conto nel settore di raccordo soltanto dei valori limite
dinamici scalari del percorso (velocità vettoriale, accelerazione vettoriale, strappo). I
valori limite dinamici specifici per l'asse vengono considerati solo durante il movimento
dei singoli assi di interpolazione. Sui raccordi di segmenti nei quali pendenze e curvature
non hanno un andamento costante è quindi possibile che si verifichino scostamenti
specifici per l'asse rispetto al percorso.
Inattivo
Il movimento programmato attraverso questo comando inizia solo quando l'interpolazione
del valore nominale del comando precedente è terminata e il relativo movimento ha
raggiunto le coordinate di destinazione. Pertanto, con la transizione la velocità e
l'accelerazione vettoriali corrispondono a zero.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere .
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.blending.mode
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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493
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Impostazione polinomio tramite Selezionare come impostare il polinomio di 5° grado che descrive la traiettoria del
movimento.
Impostazione esplicita dei dati del punto iniziale
Il polinomio viene calcolato da dati geometrici. Valori impostati esplicitamente:
• Punto iniziale (posizione corrente) e punto finale (coordinate di destinazione),
• Prima derivata geometrica (vettore tangente) e seconda derivata geometrica (vettore
di curvatura) nel punto iniziale,
• Prima derivata geometrica (vettore tangente) e seconda derivata geometrica (vettore
di curvatura) nel punto finale.
Per l'analisi geometrica dei percorsi (ad es. per la definizione delle derivate geometriche
su punti preimpostati) sono disponibili funzioni di sistema.
Inserimento costante
Il polinomio viene calcolato da dati geometrici. Valori impostati esplicitamente:
• Punto iniziale (posizione corrente) e punto finale (coordinate di destinazione),
• Prima derivata geometrica (vettore tangente) e seconda derivata geometrica (vettore
di curvatura) nel punto finale.
La prima derivata geometrica (vettore tangente) e la seconda derivata geometrica
(vettore di curvatura) nel punto iniziale (posizione corrente) vengono equiparate alle
derivate geometriche del punto finale del comando di interpolazione precedente. Se le
derivate geometriche non possono essere definite nel punto iniziale (ad es. se
attualmente non è presente alcun movimento), il comando non viene eseguito e viene
emesso il messaggio d'errore 50002 "Impossibile calcolare l'elemento geometrico, motivo
3".
Per l'analisi geometrica dei percorsi (ad es. per la definizione delle derivate geometriche
su punti preimpostati) sono disponibili funzioni di sistema.
Impostazione diretta dei coefficienti del polinomio
I coefficienti del polinomio vengono definiti in maniera esplicita attraverso i seguenti
valori:
• Punto iniziale P(0) (posizione corrente),
• Punto finale P(1) (coordinate di destinazione),
• Coefficienti del polinomio a2, a3, a4 ed a5.
I coefficienti del polinomio a0 e a1 vengono calcolati da questi dati:
• a0 = P(0)
• a1 = P(1) - P(0) - a2 - a3 - a4 -a5.
Preassegnazione (valore predefinito)
Vedere .
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.path.polynomialMode
1. derivata geometrica nel
punto iniziale
X, Y, Z
Questo parametro viene analizzato solo in caso di impostazione polinomio tramite
Impostazione esplicita dei dati del punto iniziale.
Definire la prima derivata geometrica (vettore tangente) nel punto iniziale (posizione
corrente).
Inserire i valori come numeri a virgola mobile con segno.
Vedere
494
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
2. derivata geometrica nel
punto iniziale
X, Y, Z
Questo parametro viene analizzato solo in caso di impostazione polinomio tramite
Impostazione esplicita dei dati del punto iniziale.
Definire la seconda derivata geometrica (vettore di curvatura) nel punto iniziale (posizione
corrente).
Inserire i valori come numeri a virgola mobile con segno.
Vedere
1. derivata geometrica nel
punto finale
X, Y, Z
Questo parametro viene analizzato solo in caso di impostazione polinomio tramite
Impostazione esplicita dei dati del punto iniziale e Inserimento costante.
Definire la prima derivata geometrica (vettore tangente) nel punto finale (coordinate di
destinazione).
Inserire i valori come numeri a virgola mobile con segno.
Vedere
2. derivata geometrica nel
punto finale
X, Y, Z
Questo parametro viene analizzato solo in caso di impostazione polinomio tramite
Impostazione esplicita dei dati del punto iniziale e Inserimento costante.
Definire la seconda derivata geometrica (vettore di curvatura) nel punto finale (coordinate
di destinazione).
Inserire i valori come numeri a virgola mobile con segno.
Vedere
Coefficiente a2
X, Y, Z
Questo parametro viene analizzato solo in caso di impostazione polinomio tramite
Impostazione diretta dei coefficienti del polinomio.
Coefficiente a3
X, Y, Z
Inserire i valori come numeri a virgola mobile con segno.
Coefficiente a4
X, Y, Z
Definire i coefficienti a2, a3, a4 ed a5 del polinomio di 5° grado.
Vedere
Coefficiente a5
X, Y, Z
Vedere anche
Campo di immissione (Pagina 65)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
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495
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.3.3
Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico - Scheda Dinamica
Tabella 5- 275
Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Qui si definisce la dinamica del movimento vettoriale.
Nel caso standard, la dinamica viene stabilita attraverso un profilo di velocità con i valori
relativi per la velocità. Accelerazione, ritardo e strappo Questi parametri sono descritti
dettagliatamente nella Panoramica dei parametri - Scheda Dinamica (Pagina 73).
Facoltativamente è possibile scegliere un profilo speciale di velocità descritto da una
camma elettronica.
Velocità
Il valore indicato è efficace nella fase della velocità costante.
Il parametro viene analizzato solo con Profilo speciale di velocità = No.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.pathDynamics.velocity
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
Il parametro viene valutato solo nei seguenti casi:
• con Profilo speciale di velocità = No,
• con Profilo speciale di velocità = Sì durante il percorso fino alla velocità preimpostata
nel profilo speciale di velocità.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.pathDynamics.profile
Accelerazione
Il valore indicato è efficace nella fase dell'accelerazione costante.
Il parametro viene valutato solo nei seguenti casi:
• con Profilo speciale di velocità = No,
• con Profilo speciale di velocità = Sì durante il percorso fino alla velocità preimpostata
nel profilo speciale di velocità.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.pathDynamics.positiveAccel
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Il parametro viene valutato solo nei seguenti casi:
• con Profilo speciale di velocità = No,
• con Profilo speciale di velocità = Sì durante il percorso fino alla velocità preimpostata
nel profilo speciale di velocità.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.pathDynamics.negativeAccel
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
I parametri vengono valutati solo nei seguenti casi:
• con Profilo speciale di velocità = No,
• con Profilo speciale di velocità = Sì durante il percorso fino alla velocità preimpostata
nel profilo speciale di velocità.
Variabili di sistema per la preassegnazione:
userDefault.pathDynamics.positiveAccelStartJerk
userDefault.pathDynamics.positiveAccelEndJerk
userDefault.pathDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefault.pathDynamics.negativeAccelEndJerk
496
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Adattamento dinamico
Selezionare se nell'interpolazione del percorso vengano considerati i valori limite dinamici
dei singoli assi di interpolazione.
Inattivo
I valori limite dinamici dei singoli assi di interpolazione non vengono considerati
nell'interpolazione del percorso. Tuttavia, essi rimangono attivi, cosicché, in caso di
superamento, viene generato un errore. Questa impostazione dovrebbe essere
selezionata solo se viene garantito in altro modo (ad es. un profilo specifico di velocità
adattato) che i valori limite non vengano superati.
Valori dinamici assiali massimi senza segmentazione
I valori dinamici dei singoli assi di interpolazione per velocità e accelerazione vengono
considerati durante l'interpolazione del percorso. Se un asse di posizionamento è
configurato per il movimento con sincronismo vettoriale, anche i suoi valori limite dinamici
vengono compresi. Se necessario, la velocità e l'accelerazione vettoriali vengono
adattate per l'intero movimento vettoriale.
Valori dinamici assiali massimi con segmentazione
I valori dinamici dei singoli assi di interpolazione per velocità e accelerazione vengono
considerati durante l'interpolazione del percorso. Se un asse di posizionamento è
configurato per il movimento con sincronismo vettoriale, anche i suoi valori limite dinamici
vengono compresi. Se necessario, in base al sistema il movimento vettoriale viene
suddiviso in singoli segmenti. All'interno di ciascun segmento la velocità e l'accelerazione
vettoriali vengono adattate ai valori limite dinamici assiali massimi.
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65).
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.path.dynamicAdaption
Profilo specifico di velocità
Selezionare se la dinamica del percorso venga determinata tramite il profilo di velocità
sopra definito oppure attraverso un profilo di velocità preimpostato attraverso una camma
elettronica.
No (valore predefinito)
La dinamica del percorso viene determinata tramite il profilo di velocità sopra definito con
i parametri Profilo di velocità, Velocità, Accelerazione, Ritardo, e Strappo.
Sì
La dinamica del percorso viene determinata tramite un profilo di velocità preimpostato
attraverso una camma elettronica.
Camma elettronica
Questo campo è visibile solo con Profilo specifico di velocità = Sì.
Selezionare la camma elettronica che stabilisce il profilo di velocità. Si può scegliere tra:
• tutte le camme elettroniche definite nel relativo apparecchio. La definizione delle
camme elettroniche avviene all'interno della cartella CAMME ELETTRONICHE nella
navigazione di progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo
di dati di oggetti tecnologici (vedere tipi di dati degli oggetti tecnologici (Pagina 99)):
camType.
Con i parametri Posizione profilo all'inizio del percorso e Posizione profilo alla fine del
percorso viene selezionata un'area all'interno del campo di definizione della camma
elettronica (asse x), che viene riprodotta in scala sulla lunghezza del percorso
programmato. Il campo di valori (asse y) viene interpretato come velocità nell'unità
configurata sull'oggetto percorso.
Posizione profilo all'inizio del
percorso
Entrambi i valori determinano l'area interna al campo di definizione della camma
elettronica (asse x) riprodotta in scala sulla lunghezza del percorso programmato.
Posizione profilo alla fine del
percorso
Inserire i valori come numeri a virgola mobile con segno.
Vedere Campo di immissione (Pagina 65)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
497
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.3.4
Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico - Scheda Movimento
con sincronismo vettoriale
Tabella 5- 276 Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico - Scheda Movimento con sincronismo
vettoriale
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Vengono qui effettuate preimpostazioni per il movimento dell'asse di posizionamento
supplementare assegnato all'oggetto percorso e trasportato con sincronismo vettoriale.
Modalità di movimento con
sincronismo vettoriale
Indicare come l'asse debba essere traslato con movimento vettoriale per il movimento
con sincronismo vettoriale:
Assoluto
La Posizione movimento con sincronismo vettoriale programmata costituisce il punto
finale del movimento con sincronismo vettoriale.
Relativo
La Posizione movimento con sincronismo vettoriale programmata costituisce il percorso
del movimento con sincronismo vettoriale.
Output lunghezza percorso
Quale movimento con sincronismo vettoriale viene emessa la lunghezza del percorso
(spazio percorso del movimento vettoriale) in modo lineare partendo da zero.
Output lunghezza percorso aggiunta
Quale movimento con sincronismo vettoriale viene emessa la lunghezza del percorso
(spazio percorso del movimento vettoriale) aggiunta al valore già disponibile all'inizio del
movimento vettoriale.
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.w.mode
498
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Direzione del movimento con
sincronismo vettoriale
Selezionare la direzione del movimento con sincronismo vettoriale. I casi in cui è
necessario specificare la direzione sono i seguenti:
• la Modalità di movimento con sincronismo vettoriale è Relativo oppure
• l'asse per il movimento con sincronismo vettoriale è un asse modulo.
Positivo
La direzione del movimento è la direzione positiva dell'asse. In caso di movimento
relativo il segno della posizione viene ignorato.
Negativo
La direzione del movimento è la direzione negativa dell'asse. In caso di movimento
relativo il segno della posizione viene ignorato.
Da posizione
La direzione del movimento è data dal segno della Posizione movimento con sincronismo
vettoriale.
Percorso più breve
• Con Modalità di movimento con sincronismo vettoriale Relativo: La direzione del
movimento è data dal segno della Posizione movimento con sincronismo vettoriale.
• Con assi modulo: La direzione del movimento è data dalla direzione nella quale è
possibile raggiungere, con il percorso più breve, la posizione di destinazione
programmata.
Preassegnazione
Vedere Elenco a discesa (casella combinata) (Pagina 65)
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.w.direction
Posizione movimento con
sincronismo vettoriale
Il parametro viene analizzato solo con le seguenti impostazioni per Modalità di
movimento con sincronismo vettoriale e dispone dei seguenti significati:
• assoluto: Punto finale del movimento con sincronismo vettoriale.
• relativo: Percorso del movimento con sincronismo vettoriale.
Inserire i valori come numeri a virgola mobile con segno.
Vedere Campo di immissione (Pagina 65)
5.8.3.5
Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico - Scheda Esperti
Tabella 5- 277
Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, descrizione vedere Valore di ritorno per funzioni di sistema dei
pacchetti tecnologici (Pagina 84).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
499
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.3.6
Funzione di sistema rilevante per Esegui percorso in modo polinomico
Pacchetto tecnologico Path:
● _movePathPolynomial
Panoramica dei parametri per Esegui percorso in modo polinomico / _movePathPolynomial
Tabella 5- 278 Parametri (comando MCC Esegui percorso in modo polinomico rispetto a funzione di sistema
_movePathPolynomial)
Parametro del comando MCC
Esegui percorso in modo polinomico
Parametri della funzione di sistema
_movePathPolynomial
Oggetto percorso
pathObject
Comportamento transitorio
mergeMode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Piano del percorso
pathPlane
Modalità
pathMode
Coordinata di destinazione X
x
Coordinata di destinazione Y
y
Coordinata di destinazione Z
z
Raccorda
blendingMode
Impostazione polinomio tramite
polynomialMode
Prima derivata nel punto iniziale X
vector1x
Prima derivata nel punto iniziale Y
vector1y
Prima derivata nel punto iniziale Z
vector1z
Seconda derivata nel punto iniziale X
vector2x
Seconda derivata nel punto iniziale Y
vector2y
Seconda derivata nel punto iniziale Z
vector2z
Prima derivata nel punto finale X
A seconda del parametro Impostazione polinomio:
• Con Impostazione esplicita dei dati del punto iniziale:
vector3x
• Con Inserimento costante: vector1x
Prima derivata nel punto finale Y
A seconda del parametro Impostazione polinomio:
• Con Impostazione esplicita dei dati del punto iniziale:
vector3y
• Con Inserimento costante: vector1y
Prima derivata nel punto finale Z
A seconda del parametro Impostazione polinomio:
• Con Impostazione esplicita dei dati del punto iniziale:
vector3z
• Con Inserimento costante: vector1z
Seconda derivata nel punto finale X
A seconda del parametro Impostazione polinomio:
• Con Impostazione esplicita dei dati del punto iniziale:
vector4x
• Con Inserimento costante: vector2x
500
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
Parametro del comando MCC
Esegui percorso in modo polinomico
Parametri della funzione di sistema
_movePathPolynomial
Seconda derivata nel punto finale Y
A seconda del parametro Impostazione polinomio:
• Con Impostazione esplicita dei dati del punto iniziale:
vector4y
• Con Inserimento costante: vector2y
Seconda derivata nel punto finale Z
A seconda del parametro Impostazione polinomio:
• Impostazione esplicita dei dati del punto iniziale:
vector4z
• Inserimento costante: vector2z
Coefficiente a2 X
vector1x
Coefficiente a2 Y
vector1y
Coefficiente a2 Z
vector1z
Coefficiente a3 X
vector2x
Coefficiente a3 Y
vector2y
Coefficiente a3 Z
vector2z
Coefficiente a4 X
vector3x
Coefficiente a4 Y
vector3y
Coefficiente a4 Z
vector3z
Coefficiente a5 X
vector4x
Coefficiente a5 Y
vector4y
Coefficiente a5 Z
vector4z
Scheda Dinamica
Velocità
velocityType, velocity
Profilo di velocità
velocityProfile
Accelerazione
positiveAccelType, positiveAccel
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelStartJerkType, positiveAccelStartJerk,
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Adattamento dinamico
dynamicAdaption
Profilo specifico di velocità
specificVelocityProfile
Camma elettronica
profileReference
Posizione profilo all'inizio del percorso
profileStartPosition
Posizione profilo alla fine del percorso
profileEndPosition
Scheda Asse sincrono
Modalità Asse sincrono
wMode
Direzione asse sincrono
wDirection
Posizione Asse sincrono
w
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
501
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.4
Arresta movimento vettoriale
Questo comando è disponibile a partire dalla versione 4.1 del kernel SIMOTION.
Il comando arresta il movimento vettoriale corrente (incluso il movimento con sincronismo
vettoriale) con i parametri dinamici programmati (rampa di frenatura). È possibile scegliere
se il movimento debba essere interrotto:
● Stop senza interruzione: Il movimento può essere proseguito con il comando Continua
movimento vettoriale (Pagina 506).
● Stop con interruzione: Il movimento non può proseguire.
Le ultime posizioni calcolate per i singoli assi di interpolazione e per l'asse sincrono (valori di
riferimento) vengono memorizzate nelle variabili di sistema abortPosition.
Figura 5-107 Maschera dei parametri per Arresta movimento vettoriale
Nozioni di base interpolazione vettoriale vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto
tecnologico interpolazione vettoriale
Per maggiori informazioni su Arresto e ripresa del movimento interpolato vedere il manuale
di guida alle funzioni Oggetto tecnologico interpolazione vettoriale.
502
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.4.1
Panoramica dei parametri per Arresta movimento vettoriale
Tabella 5- 279
Panoramica dei parametri per Arresta movimento vettoriale
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Oggetto percorso
Nel campo Oggetto percorso viene selezionato l'oggetto percorso i cui assi assegnati
(assi di interpolazione e asse sincrono) devono essere arrestati. Nell'elenco sono
disponibili per la selezione:
• tutti gli oggetti percorso definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli oggetti
percorso avviene all'interno della cartella OGGETTI PERCORSO nella navigazione di
progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo
di dati di un oggetto tecnologico (vedere tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): _pathObjectType.
Scheda Parametri
Vedere la Panoramica dei parametri per Arresta movimento vettoriale - Scheda Parametri
(Pagina 503)
Scheda Dinamica
Vedere la Panoramica dei parametri per Arresta movimento vettoriale - Scheda Dinamica
(Pagina 504)
Scheda Esperti
Vedere la Panoramica dei parametri per Arresta movimento vettoriale - Scheda Esperti
(Pagina 504)
Comportamento di arresto
Indicazione sull'assunzione di efficacia del comando, riferita al movimento.
Arresto immediato del percorso
Il movimento vettoriale attivo viene immediatamente dissociato. Tutti i comandi di
movimento ancora presenti nel buffer comandi vengono eliminati.
Arresta al termine del comando di interpolazione.
Nessun significato.
Attendi con elaborazione
programma
•
•
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo
nell'MCC-Chart occorre attendere finché la condizione scelta non sia soddisfatta.
Con la casella di controllo non attivata, viene elaborato il comando successivo.
Selezionare quale condizione deve essere soddisfatta prima che l'elaborazione del
comando successivo nell'MCC-Chart possa proseguire.
Vedere anche Attendi con elaborazione programma (condizione di commutazione)
(Pagina 81).
5.8.4.2
Panoramica dei parametri per Arresta movimento vettoriale - Scheda Parametri
Tabella 5- 280
Panoramica dei parametri per Arresta movimento vettoriale - Scheda Parametri
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Modalità di STOP
Qui va selezionata la modalità di STOP. Il movimento vettoriale viene arrestato con i
parametri di dinamica programmati (scheda Dinamica (Pagina 504)). Le ultime posizioni
calcolate (valori di riferimento) degli assi di interpolazione e degli assi sincroni assegnati
all'oggetto percorso vengono memorizzate nella variabile di sistema abortPosition.
Stop senza interruzione (valore predefinito)
Il movimento può essere proseguito con il comando Continua movimento vettoriale.
Stop con interruzione
Il movimento non può proseguire.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
503
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.4.3
Panoramica dei parametri per Arresta movimento vettoriale - Scheda Dinamica
Tabella 5- 281
Panoramica dei parametri per Arresta movimento vettoriale - Scheda Dinamica
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Dinamica è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Dinamica (Pagina 73).
Profilo di velocità
In questo campo si definiscono le transizioni tra le singole fasi del movimento.
Ritardo
Il valore indicato è efficace nella fase di ritardo costante.
Strappo
Il valore inserito limita la modifica dell'accelerazione o del ritardo all'inizio e alla fine della
rispettiva fase.
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.pathDynamics.profile
Variabile di sistema per la preassegnazione: userDefault.pathDynamics.negativeAccel
Variabili di sistema per la preassegnazione:
userDefault.pathDynamics.positiveAccelEndJerk
userDefault.pathDynamics.negativeAccelStartJerk
userDefault.pathDynamics.negativeAccelEndJerk
5.8.4.4
Panoramica dei parametri per Arresta movimento vettoriale - Scheda Esperti
Tabella 5- 282
Panoramica dei parametri per Arresta movimento vettoriale - Scheda Esperti
Campo/pulsante
Significato/istruzione
La scheda Esperti è descritta dettagliatamente nella Panoramica dei parametri della
scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile CommandID
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati CommandIdType, è possibile
seguire lo stato del comando con questa variabile.
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico (Pagina 84).
504
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.4.5
Funzione di sistema rilevante per Arresta movimento vettoriale
Pacchetto tecnologico Path:
● _stopPath
Panoramica dei parametri per Arresta movimento vettoriale / _stopPath
Tabella 5- 283
Parametri (comando MCC Arresta movimento vettoriale rispetto a funzione di sistema _stopPath)
Parametro del comando MCC
Arresta movimento vettoriale
Parametri della funzione di sistema
_stopPath
Oggetto percorso
pathObject
Comportamento di arresto
mergeMode
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
Scheda Parametri
Modalità di STOP
stopMode
Scheda Dinamica
Profilo di velocità
velocityProfile
Ritardo
negativeAccelType, negativeAccel
Strappo
positiveAccelEndJerkType, positiveAccelEndJerk,
negativeAccelStartJerkType, negativeAccelStartJerk,
negativeAccelEndJerkType, negativeAccelEndJerk
Scheda Esperti
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
505
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.5
Continua movimento vettoriale
Questo comando è disponibile a partire dalla versione 4.1 del kernel SIMOTION.
Il comando consente di proseguire un movimento vettoriale interrotto. È possibile proseguire
soltanto i movimenti vettoriali arrestati con la Modalità di STOP Arresta senza interruzione.
Tra l'interruzione e la continuazione l'oggetto percorso nonché tutti gli assi (assi di
interpolazione e asse per movimento con sincronismo vettoriale) ad esso assegnati non
devono ricevere nuovi comandi di movimento.
Alla continuazione del movimento vengono utilizzati i parametri dinamici del comando
interrotto.
Figura 5-108 Maschera dei parametri Continua movimento vettoriale
Nozioni di base interpolazione vettoriale vedere il manuale di guida alle funzioni Oggetto
tecnologico interpolazione vettoriale
Per maggiori informazioni su Arresto e ripresa del movimento interpolato vedere il manuale
di guida alle funzioni Oggetto tecnologico interpolazione vettoriale.
506
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Comandi MCC
5.8 Comandi per l'interpolazione del percorso
5.8.5.1
Panoramica dei parametri per Continua movimento vettoriale
Tabella 5- 284
Panoramica dei parametri per Continua movimento vettoriale
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Oggetto percorso
Nel campo Oggetto percorso viene selezionato l'oggetto percorso per il quale va
continuato il movimento degli assi assegnati (assi di interpolazione e asse sincrono).
Nell'elenco sono disponibili per la selezione:
• tutti gli oggetti percorso definiti nel relativo apparecchio. La definizione degli oggetti
percorso avviene all'interno della cartella OGGETTI PERCORSO nella navigazione di
progetto.
• tutte le variabili dichiarate nella sorgente MCC o nell'MCC-Chart con il seguente tipo
di dati di un oggetto tecnologico (vedere tipi di dati degli oggetti tecnologici
(Pagina 99)): _pathObjectType.
Variabile CommandID
Inserire il nome di una variabile di tipo CommandIdType. Con l'aiuto di queste variabili è
possibile p. es. sorvegliare lo stato del comando.
Per la selezione vengono proposte le variabili di tipo CommandIdType dichiarate nella
sorgente MCC o nell'MCC-Chart.
Se il campo Variabile CommandID viene lasciato vuoto, il CommandID non viene
abbinato ad alcuna variabile; in tal caso non sarà possibile accedere al CommandID
(standard).
Vedere anche la Panoramica dei parametri della scheda Esperti (Pagina 77).
Variabile di ritorno
Se si inserisce il nome di una variabile del tipo di dati indicato, con questa variabile è
possibile ottenere informazioni sul risultato del richiamo di comando.
Tipo di dati DINT, per la descrizione vedere Valore di ritorno per le funzioni di sistema del
pacchetto tecnologico (Pagina 84).
Attendi con elaborazione
programma
5.8.5.2
Selezionare la casella di controllo se per l'elaborazione del comando successivo occorre
attendere fino al termine di questo comando. Con la casella di controllo non attivata,
viene elaborato il comando successivo.
Funzione di sistema rilevante per Continua movimento vettoriale
Pacchetto tecnologico Path:
● _continuePath
Panoramica dei parametri per Continua movimento vettoriale / _continuePath
Tabella 5- 285
Parametri (comando MCC Continua movimento vettoriale rispetto a Funzione di sistema _continuePath)
Parametro del comando MCC
Continua movimento vettoriale
Parametri della funzione di sistema
_continuePath
Oggetto percorso
pathObject
Variabile CommandID
commandId
Variabile di ritorno
–
Attendi con elaborazione programma
nextCommand
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
507
Messa in servizio (software)
6
6.1
Assegnazione di programmi a un task e caricamento nel sistema di
destinazione
6.1.1
Assegnazione di programmi a un task
Prima di caricare i programmi nel sistema di destinazione (apparecchio SIMOTION) è
necessario assegnare un task.
SIMOTION mette a disposizione vari task che si differenziano in base alle priorità o al
funzionamento del sistema (ad es. nell'inizializzazione). La tabella Livelli esecutivi e Task in
SIMOTION contiene una breve descrizione dei task disponibili.
Per ulteriori informazioni consultare la descrizione delle funzioni SIMOTION Motion Control,
Funzioni di base.
Nota
Il task deve essere assegnato ai programmi una sola volta; l'assegnazione viene mantenuta
anche in caso di nuova compilazione.
Per assegnare un task a un programma, procedere come segue:
1. Fare doppio clic sull'elemento SISTEMA ESECUTIVO nella navigazione di progetto
dell'apparecchio SIMOTION corrispondente.
Si apre la finestra di configurazione del sistema esecutivo; vedere la seguente figura.
2. Selezionare il task desiderato nella parte sinistra della finestra (per es. MotionTask_1).
3. Scegliere la scheda Assegnazione programma.
4. Selezionare il programma da assegnare dall'elenco a discesa Programmi.
5. Fare clic sul pulsante >>.
6. Scegliere la scheda di configurazione dei task in cui possono essere definite ulteriori
impostazioni.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
509
Messa in servizio (software)
6.1 Assegnazione di programmi a un task e caricamento nel sistema di destinazione
Figura 6-1
Configurazione sistema esecutivo
Figura 6-2
Assegnare il programma a un Motion Task
510
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Messa in servizio (software)
6.1 Assegnazione di programmi a un task e caricamento nel sistema di destinazione
6.1.1.1
Livello di esecuzione e task in SIMOTION
Tabella 6- 1
Livello esecutivo
Descrizione
Temporizzato
Task ciclici:
vengono riavviati automaticamente dopo
l'elaborazione dei programmi assegnati.
•
SynchronousTasks
I task vengono avviati periodicamente
sincronizzati con il clock di sistema indicato.
• ServoSynchronousTask: sincrono al clock
regolatore di posizione
• IPOsynchronousTask: sincronizzati con il
clock del ciclo interpolatore IPO
• IPOsynchronousTask_2: sincronizzati con il
clock del ciclo interpolatore IPO_2
• PWMsynchronousTask: sincronizzato con il
clock PWM
(per il pacchetto tecnologico TControl)
• InputSynchronousTask_1: sincronizzati con il
clock Input1
(per il pacchetto tecnologico TControl)
• InputSynchronousTask_2: sincronizzati con il
clock Input2
(per il pacchetto tecnologico TControl)
• PostControlTask_1: sincronizzati con il clock
Control1
(per il pacchetto tecnologico TControl)
• PostControlTask_2: sincronizzati con il clock
Control2
(per il pacchetto tecnologico TControl)
•
TimerInterruptTasks
I task vengono avviati periodicamente a intervalli
fissi. L'intervallo deve essere un multiplo del
clock del ciclo interpolatore IPO.
Interrupt
Task sequenziali:
vengono elaborati un'unica volta dopo l'avvio e
poi chiusi.
•
SystemInterruptTasks
Questi task vengono avviati al verificarsi di un
evento di sistema:
• ExecutionFaultTask: errore durante
l'elaborazione di un programma
• PeripheralFaultTask: errore della periferia
• TechnologicalFaultTask: errore dell'oggetto
tecnologico
• TimeFaultBackgroundTask: superamento del
BackgroundTask
• TimeFaultTask: superamento di un
TimerInterruptTask
•
UserInterruptTasks
Questi task vengono avviati al verificarsi di un
evento definito dall'utente.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
511
Messa in servizio (software)
6.1 Assegnazione di programmi a un task e caricamento nel sistema di destinazione
Livello esecutivo
Descrizione
Round-Robin
MotionTasks e BackgroundTask condividono il
tempo libero residuo dopo l'elaborazione dei task
ad alta priorità del sistema e dell'utente. Il
rapporto tra i due livelli è parametrizzabile.
•
MotionTasks
Task sequenziali:
vengono elaborati un'unica volta dopo l'avvio e
poi chiusi. L'avvio può avvenire:
• in modo esplicito tramite un comando di
attivazione del task all'interno di un
programma assegnato ad un altro task.
• in modo automatico al raggiungimento dello
stato operativo RUN, se durante la
configurazione del task è stato impostato
l'attributo corrispondente.
Per aumentare temporaneamente la priorità di un
MotionTask, utilizzare le funzioni Attendi...
(vedere Attendi asse (Pagina 179) , Attendi
segnale (Pagina 183) , Attendi condizione
(Pagina 184)).
•
BackgroundTask
StartupTask
Task ciclico:
viene riavviato automaticamente dopo
l'elaborazione dei programmi assegnati. Il tempo
di ciclo del task dipende dalla durata.
Viene eseguito una volta nel passaggio dallo
stato operativo STOP o STOPU a RUN.
I SystemInterruptTask vengono attivati
dall'evento di sistema corrispondente.
ShutdownTask
Viene eseguito una volta nel passaggio dallo
stato operativo RUN a STOP o STOP U.
Lo stato operativo STOP o STOPU viene
raggiunto come segue:
• attivazione del selettore del modo operativo
• richiamo della relativa funzione di sistema, ad
es. comando MCC Cambia stato di
funzionamento
• presenza di un guasto con la rispettiva
reazione all'errore
I SystemInterruptTask e i PeripheralFaultTask
vengono attivati dall'evento di sistema
corrispondente.
Comportamento dei task sequenziali e ciclici:
• Durante l'inizializzazione delle variabili di programma locali:
vedere Inizializzazione delle variabili locali (Pagina 111).
• In caso di errori di esecuzione nel programma:
vedere il manuale di guida alle funzioni Funzioni di base SIMOTION.
Accessi possibili all'immagine di processo e alle variabili I/O:
vedere Proprietà importanti dell'accesso diretto e dell'immagine di processo (Pagina 117).
512
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Messa in servizio (software)
6.1 Assegnazione di programmi a un task e caricamento nel sistema di destinazione
6.1.1.2
Sequenza di avvio dei task
Al termine dello StartupTask viene raggiunto lo stato operativo RUN.
In seguito vengono avviati:
● i SynchronousTask
● i TimerInterruptTask
● il BackgroundTask
● i MotionTask con attributo di Startup.
Nota
La sequenza con cui questi task vengono avviati per la prima volta dopo che è stato
raggiunto lo stato operativo RUN non è necessariamente l'ordine delle priorità dei task.
Figura 6-3
Configurazione dei task di un MotionTask
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
513
Messa in servizio (software)
6.1 Assegnazione di programmi a un task e caricamento nel sistema di destinazione
6.1.2
Caricamento dei programmi in un sistema di destinazione
Prima di eseguire il programma è necessario caricarlo nel sistema di destinazione insieme
agli oggetti tecnologici.
Per caricare il programma nel sistema di destinazione:
1. Selezionare la voce di menu Progetto > Salva e compila tutto.
Il progetto, nel rispetto di tutte le interdipendenze, viene completamente risalvato e
ricompilato localmente sul disco rigido.
2. Selezionare la voce di menu Progetto > Controllo coerenza per controllare la coerenza
del progetto.
Ciò non è necessario se alla voce di menu Strumenti > Impostazioni nella scheda
Download è attiva l'opzione Verifica coerenza prima del caricamento (di norma questa
opzione è attiva). La verifica della coerenza avviene quindi automaticamente al
Caricamento nel sistema di destinazione (download).
3. Selezionare la voce di menu Progetto > Collega al sistema di destinazione oppure
.
azionare il pulsante
Viene preparata la modalità online.
4. Selezionare la voce di menu Sistema di destinazione > Carica nel sistema di
.
destinazione oppure azionare il pulsante
I dati di progetto (tra cui il programma esemplificativo) e quelli della configurazione
hardware vengono caricati nella memoria RAM del sistema di destinazione.
Per maggiori indicazioni sul caricamento di un programma nel sistema di destinazione
consultare il manuale di guida alle funzioni Funzioni di base SIMOTION.
514
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Trattamento degli errori e test del programma
7.1
Modi operativi per il test del programma
7.1.1
Modi operativi degli apparecchi SIMOTION
7
Per il test del programma sono disponibili diversi modi operativi degli apparecchi SIMOTION.
Per selezionare il modo operativo di un apparecchio SIMOTION, procedere nel modo
seguente:
1. Selezionare l'apparecchio SIMOTION nella navigazione di progetto.
2. Selezionare "Modalità test" nel menu contestuale.
3. Scegliere il modo operativo desiderato (vedere la tabella sotto riportata).
Se l'impostazione selezionata è "Modalità debug":
– Accettare le avvertenze di sicurezza.
– Parametrizzare la sorveglianza della funzionalità vitale.
Si prega di tener presente la seguente sezione: Informazioni importanti sulla sorveglianza
della funzionalità vitale (Pagina 517).
4. Confermare con "OK".
L'apparecchio SIMOTION cambia il modo operativo selezionato.
Se l'apparecchio SIMOTION passa al modo operativo "Modalità debug":
– Se SIMOTION SCOUT è in modalità offline viene automaticamente creato un
collegamento al sistema di destinazione (modalità online).
– La modalità di debug attiva viene visualizzata nella barra di stato.
– Viene visualizzata la Barra degli strumenti Punti di arresto (Pagina 541).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
515
Trattamento degli errori e test del programma
7.1 Modi operativi per il test del programma
Tabella 7- 1
Modi operativi di un apparecchio SIMOTION
Impostazione
Significato
Modalità di
processo
Lo svolgimento del programma nell'apparecchio SIMOTION è ottimizzato per la massima performance di
sistema.
Sono disponibili le seguenti funzioni di diagnostica, che tuttavia possono essere utilizzate solo
limitatamente a causa dell'ottimizzazione per le massime prestazioni del sistema:
• Supervisione delle variabili nel browser dei simboli (Pagina 520) o in una tabella Watch (Pagina 523)
• Stato programma (Pagina 528) (solo con limitazioni):
– Supervisione limitata delle variabili (ad es. variabili in loop, valori di ritorno di funzioni di sistema).
– a partire dalla versione V4.0 del kernel SIMOTION:
–
•
Modalità test
È possibile monitorare al massimo 1 sorgente di programma (ad es. sorgente ST, sorgente MCC,
sorgente KOP/FUP) per task.
fino alla versione V3.2 del kernel SIMOTION:
È possibile monitorare al massimo 1 sorgente di programma (ad es. sorgente ST, sorgente MCC,
sorgente KOP/FUP).
Tool Trace (solo limitato) con funzioni di misura per azionamenti e generatore di funzioni, vedere
Guida in linea:
– Max. 1 Trace su ogni apparecchio SIMOTION
Le funzioni di diagnostica della modalità di processo sono disponibili senza limitazioni:
• Supervisione delle variabili nel browser dei simboli (Pagina 520) o in una tabella Watch (Pagina 523)
• Stato programma (Pagina 528):
– Possibilità di supervisione di tutte le variabili.
– a partire dalla versione V4.0 del kernel SIMOTION:
–
•
È possibile monitorare più sorgenti di programma (ad es. sorgenti ST, sorgenti MCC, sorgenti
KOP/FUP) per task.
fino alla versione V3.2 del kernel SIMOTION:
È possibile monitorare al massimo 1 sorgente di programma (ad es. sorgente ST, sorgente MCC,
sorgente KOP/FUP) per task.
Tool Trace con funzioni di misura per azionamenti e generatore di funzioni, vedere Guida in linea:
– Max. 4 Trace su ogni apparecchio SIMOTION
Nota
Aumentando l'utilizzo delle funzioni di diagnostica aumenta il tempo di esecuzione e il carico di memoria.
Modalità
debug
Questo modo operativo è disponibile a partire dalla versione V3.2 del kernel SIMOTION.
Oltre alle funzioni di diagnostica della modalità test è possibile utilizzare le seguenti funzioni:
• Punti di arresto
•
All'interno di una sorgente di programma è possibile impostare dei punti di arresto (Pagina 535). Al
raggiungimento di un punto di arresto attivato i task selezionati si arrestano.
Controllo di MotionTasks
Nella scheda "Task Manager" della diagnostica dell'apparecchio è possibile applicare ai MotionTask i
comandi di controllo dei task; vedere il manuale di guida alle Funzioni di base SIMOTION
Nel progetto è possibile inserire al massimo 1 apparecchio SIMOTION nella modalità debug.
SIMOTION SCOUT è in modalità online, vale a dire collegato al sistema di destinazione.
Si prega di tener presente la seguente sezione: Informazioni importanti sulla sorveglianza della
funzionalità vitale (Pagina 517).
516
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Trattamento degli errori e test del programma
7.1 Modi operativi per il test del programma
7.1.2
Informazioni importanti sulla sorveglianza della funzionalità vitale
AVVERTENZA
Attenersi strettamente alle norme di sicurezza vigenti.
Utilizzare la modalità debug solo o un pannello di comando quando la sorveglianza della
funzionalità vitale è attiva con un tempo di sorveglianza breve! In caso di problemi di
comunicazione tra il PC di comando e l'apparecchio SIMOTION possono originarsi
movimenti non controllabili dell'asse.
La funzione è esclusivamente abilitata a scopi di messa in servizio, diagnostica e
assistenza. La funzione va utilizzata solo da personale specializzato e autorizzato. Gli
interruttori di sicurezza del controllo sovraordinato non sono attivi.
Occorre perciò prestare attenzione in caso di esecuzione hardware del circuito di
emergenza. Le relative misure necessarie devono essere assunte dall'utente.
Accettazione delle avvertenze di sicurezza
Dopo la selezione della modalità debug o di un pannello di comando occorre accettare le
avvertenze di sicurezza. Inoltre è possibile parametrizzare la sorveglianza della funzionalità
vitale.
Procedere come segue:
1. Fare clic sul pulsante Impostazioni.
Viene visualizzata la finestra "Parametri sorveglianza della funzionalità vitale".
2. Leggere le avvertenze di sicurezza come descritto di seguito e parametrizzare la
sorveglianza della funzionalità vitale.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
517
Trattamento degli errori e test del programma
7.1 Modi operativi per il test del programma
Parametrizzazione della sorveglianza della funzionalità vitale
Nella finestra "Parametri sorveglianza della funzionalità vitale", procedere come segue:
1. Leggere l'avvertenza!
2. Fare clic sul pulsante Avvertenze di sicurezza, per aprire la finestra con le avvertenze di
sicurezza dettagliate.
3. Non modificare le impostazioni predefinite per la sorveglianza della funzionalità vitale.
Effettuare eventuali modifiche soltanto in casi eccezionali e nel rispetto delle avvertenze
di pericolo.
4. Confermare con Accetta di aver letto le avvertenze di sicurezza e di aver parametrizzato
correttamente la sorveglianza della funzionalità vitale.
ATTENZIONE
Premendo la barra spaziatrice o passando ad un'altra applicazione Windows si verifica la
seguente reazione:
• In modalità debug con punti di arresto attivati:
– L'apparecchio SIMOTION entra nello stato operativo STOP.
– Le uscite vengono disattivate (ODIS).
• Con il comando di un asse o di un azionamento tramite pannello di comando (priorità di
comando nel PC):
– L'asse o l'azionamento viene arrestato.
– Le abilitazioni vengono annullate.
AVVERTENZA
Questa funzione non è garantita in tutti gli stati operativi. Occorre perciò prestare
attenzione in caso di esecuzione hardware del circuito di emergenza. Le relative misure
necessarie devono essere assunte dall'utente.
518
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Trattamento degli errori e test del programma
7.1 Modi operativi per il test del programma
7.1.3
Parametri sorveglianza della funzionalità vitale
Tabella 7- 2
Descrizione dei parametri della sorveglianza della funzionalità vitale
Campo
Sorveglianza della funzionalità
vitale
Descrizione
L'apparecchio SIMOTION e SIMOTION SCOUT scambiano
regolarmente funzionalità vitale per garantire un collegamento
regolare. Se lo scambio della funzionalità vitale viene interrotto
per un periodo superiore al tempo di sorveglianza impostato, si
verifica la seguente reazione:
• In modalità debug con punti di arresto attivati:
– L'apparecchio SIMOTION entra nello stato operativo
STOP.
– Le uscite vengono disattivate (ODIS).
• Con il comando di un asse o di un azionamento tramite
pannello di comando (priorità di comando nel PC):
– L'asse viene arrestato.
– Le abilitazioni vengono annullate.
Sono possibili le seguenti parametrizzazioni:
• Casella di controllo Attiva:
Con la casella di controllo attiva la sorveglianza della
funzionalità vitale è attiva.
•
La disattivazione della sorveglianza della funzionalità vitale
non è sempre possibile.
Tempo di sorvegl.:
Immettere il tempo di sorveglianza.
Cautela
Lasciare, se possibile, invariate le impostazioni predefinite per
la sorveglianza della funzionalità vitale.
Effettuare eventuali modifiche soltanto in casi eccezionali e nel
rispetto delle avvertenze di pericolo.
Avvertenza di sicurezza
Osservare assolutamente l'avvertenza!
Fare clic sul pulsante per ottenere ulteriori avvertenze di
sicurezza.
Vedere: Informazioni importanti sulla sorveglianza della
funzionalità vitale (Pagina 517).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
519
Trattamento degli errori e test del programma
7.2 Monitoraggio delle variabili nel browser dei simboli
7.2
Monitoraggio delle variabili nel browser dei simboli
7.2.1
Browser dei simboli
Proprietà
Nel browser dei simboli è possibile visualizzare il nome, il tipo di dati e i valori delle variabili
ed eventualmente modificarne i valori. In particolare si può: Vedere le seguenti variabili:
● Variabili Unit e variabili statiche di un programma o del blocco funzionale
● Variabili di sistema di un apparecchio SIMOTION o di un oggetto tecnologico
● Variabili I/O o variabili globali dell'apparecchio.
Per queste variabili è necessario:
● visualizzare una snapshot dei valori delle variabili,
● monitorare la modifica dei valori delle variabili in corso,
● modificare (controllare) i valori delle variabili.
Il browser dei simboli può visualizzare/modificare i valori delle variabili di un programma solo
se il progetto è stato caricato nel sistema di destinazione e se esiste un collegamento con il
sistema di destinazione.
Uso del browser dei simboli
Presupposti:
● Verificare l'esistenza di un collegamento con il sistema di destinazione e il caricamento di
un progetto nel sistema di destinazione (vedere Caricamento dei programmi nel sistema
di destinazione (Pagina 514)).
● È possibile eseguire il programma utente, ma non è necessario. Se il programma non
viene eseguito, vengono visualizzati soltanto i valori iniziali delle variabili.
La procedura dipende dall'area di memoria in cui le variabili da monitorare sono
memorizzate.
Variabili nella memoria utente di Unit o nella memoria residua
Nel browser dei simboli è possibile osservare tutte le variabili contenute nella memoria
utente di Unit o nella memoria residua:
● Variabili Unit residue e non residue della sezione Interface di una sorgente di programma
(Unit),
● Variabili Unit residue e non residue della sezione di implementazione di una sorgente di
programma (Unit),
● Variabili statiche dei blocchi funzionali le cui istanze sono dichiarate come variabili Unit.
● Inoltre, se la sorgente di programma (Unit) è stata compilata con l'opzione compilatore
(Pagina 42) "Crea dati di istanza del programma solo una volta":
– Variabili statiche del programma.
– Variabili statiche dei blocchi funzionali le cui istanze sono dichiarate come variabili
statiche dei programmi.
520
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Trattamento degli errori e test del programma
7.2 Monitoraggio delle variabili nel browser dei simboli
Procedere come segue:
1. Selezionare la sorgente del programma nella navigazione di progetto.
2. Fare clic nella visualizzazione dei dettagli sulla scheda Browser dei simboli.
Nel browser dei simboli sono visualizzate tutte le variabili della sorgente di programma
contenute nella memoria utente di Unit o nella memoria residua:
● Tutte le variabili Unit della sorgente di programma.
● Solo se la sorgente di programma è stata compilata con l'opzione compilatore "Crea dati
di istanza del programma solo una volta": i programmi della sorgente di programma e le
relative variabili statiche (incluse le istanze dei blocchi funzionali).
Variabili nella memoria utente del task
Nel browser dei simboli è possibile monitorare le variabili che si trovano nella memoria
utente del task interessato:
Se la sorgente di programma (Unit) è stata compilata senza l'opzione compilatore
(Pagina 42) "Crea dati di istanza del programma solo una volta" (standard), si trovano le
seguenti variabili nella memoria utente del task al quale è stato assegnato il programma:
● Variabili statiche del programma.
● Variabili statiche dei blocchi funzionali le cui istanze sono dichiarate come variabili
statiche dei programmi.
Procedere come segue:
1. Nella navigazione di progetto di SIMOTION SCOUT, selezionare l'elemento SISTEMA
ESECUTIVO nella diramazione dell'apparecchio SIMOTION.
2. Fare clic nella visualizzazione dei dettagli sulla scheda Browser dei simboli.
Nel browser dei simboli è possibile visualizzare tutti i task utilizzati nel sistema esecutivo con
i programmi assegnati. Di seguito vengono riportate le variabili che si trovano nella memoria
utente del task.
Nota
Le variabili temporanee possono essere monitorate (insieme alle variabili Unit e alle variabili
statiche) con Stato programma (vedere Stato programma (Pagina 528)).
Variabili di sistema e variabili utente globali dell'apparecchio
Nel browser dei simboli è possibile osservare anche le seguenti variabili:
● variabili di sistema di apparecchi SIMOTION
● Variabili di sistema degli oggetti tecnologici
● Variabili I/O
● Variabili globali d'apparecchio
Procedere come segue:
1. Nella navigazione di progetto di SIMOTION SCOUT selezionare l'elemento interessato.
2. Fare clic nella visualizzazione dei dettagli sulla scheda Browser dei simboli.
Nel browser dei simboli visualizzare le variabili corrispondenti.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
521
Trattamento degli errori e test del programma
7.2 Monitoraggio delle variabili nel browser dei simboli
Stato e controllo delle variabili
Nella colonna Valore di stato viene visualizzato e aggiornato periodicamente il valore
corrente delle variabili.
È possibile modificare il valore di una o più variabili. Per le variabili da modificare, procedere
come segue:
1. Immettere un valore nella colonna Valore di comando.
2. Attivare la casella di controllo in questa colonna
3. Fare clic sul pulsante Comando immed..
I valori inseriti vengono scritti nelle variabili selezionate.
ATTENZIONE
Controllare se i valori hanno più variabili:
I valori vengono scritti in modo sequenziale nelle variabili. Possono passare diversi
millisecondi prima che venga scritto il successivo valore. La modifica delle variabili avviene
dall'alto verso il basso nel browser dei simboli. La coerenza perciò non è garantita.
Impostazione della visualizzazione del browser dei simboli
Per impostare la visualizzazione dell'oggetto attivo nel browser dei simboli:
● Cliccare sul simbolo per Mantieni visualizzaz.
.
dei simboli. Il simbolo visualizzato diventa
nell'angolo in alto a destra del browser
Nel browser dei simboli continuano a venire visualizzate e aggiornate le variabili di
questo oggetto, anche quando nella navigazione di progetto viene selezionato un altro
oggetto.
● Per cancellare la visualizzazione fare nuovamente clic sul simbolo
.
visualizzato diventa
. Il simbolo
Visualizzazione dei numeri a virgola mobile non validi
I numeri a virgola mobile non validi vengono visualizzati come segue nel browser dei simboli
(indipendentemente dall'apparecchio SIMOTION):
Tabella 7- 3
522
Visualizzazione dei numeri a virgola mobile non validi
Visualizzazione
Significato
1.#QNAN
-1.#QNAN
Stringa di bit non valida secondo IEEE 754 (NaN – Not a Number). Non c'è
distinzione tra NaN di segnalazione (NaNs) e quiet NAN (NaNq).
1.#INF
-1.#INF
Stringa di bit per + infinito (+ infinity) secondo IEEE 754
Stringa di bit per – infinito (– infinity) secondo IEEE 754
-1.#IND
Stringa di bit per indeterminato (indeterminate)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Trattamento degli errori e test del programma
7.2 Monitoraggio delle variabili nel browser dei simboli
7.2.2
Tabella Watch
Proprietà
Con il browser dei simboli sono visibili solo le variabili di un oggetto all'interno del progetto.
Lo Stato programma consente di vedere solo le variabili in alcuni comandi MCC.
Le tabelle Watch invece consentono di monitorare come gruppo variabili selezionate di
origine diversa (ad es. sorgenti di programma, oggetti tecnologici, azionamenti SINAMICS,
anche di diversi apparecchi).
In modalità offline si può visualizzare il tipo di dati delle variabili, mentre la modalità online
permette invece di visualizzare e controllare il valore delle variabili.
Creazione della tabella Watch
Questa è la procedura per la creazione di una tabella Watch e per l'assegnazione delle
variabili:
1. Nella navigazione di progetto, selezionare la cartella Osservazione.
2. Scegliere Inserisci > Tabella Watch per creare e assegnare il nome a una tabella Watch.
Una tabella Watch con questo nome viene salvata nella cartella Osservazione.
3. Nella navigazione di progetto, fare clic sull'oggetto da cui si desiderano spostare le
variabili nella tabella Watch.
4. Selezionare la riga della variabile corrispondente nel browser dei simboli facendo clic sul
relativo numero nella colonna sinistra.
5. Nel menu contestuale selezionare la voce Registra nella tabella Watch e la tabella Watch
corrispondente, ad es. Tabella Watch_1.
6. Fare clic sulla tabella Watch, nella scheda Tabella Watch della visualizzazione dei
dettagli, per verificare che la variabile selezionata sia inserita nella tabella Watch.
7. Ripetere i passaggi da 3 a 6 per monitorare le variabili di diversi oggetti.
Quando ci si collega al sistema di destinazione è possibile monitorare i contenuti delle
variabili.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
523
Trattamento degli errori e test del programma
7.2 Monitoraggio delle variabili nel browser dei simboli
Stato e controllo delle variabili
Nella colonna Valore di stato viene visualizzato e aggiornato periodicamente il valore
corrente delle variabili.
È possibile modificare il valore di una o più variabili. Per le variabili da modificare, procedere
come segue:
1. Immettere un valore nella colonna Valore di comando.
2. Attivare la casella di controllo in questa colonna
3. Fare clic sul pulsante Comando immed..
I valori inseriti vengono scritti nelle variabili selezionate.
ATTENZIONE
Controllare se i valori hanno più variabili:
I valori vengono scritti in modo sequenziale nelle variabili. Possono passare diversi
millisecondi prima che venga scritto il successivo valore. La modifica delle variabili avviene
dall'alto verso il basso nella tabella Watch. La coerenza perciò non è garantita.
Impostazione della visualizzazione della tabella Watch
Per impostare la visualizzazione della tabella Watch attiva:
● Fare clic sul simbolo per Mantieni visualizzaz. nell'angolo in alto a destra della scheda
.
Tabella Watch nella visualizzazione dei dettagli. Il simbolo visualizzato diventa
Continua a venire visualizzata questa tabella Watch anche se nella navigazione di
progetto ne viene selezionata un'altra.
● Per cancellare la visualizzazione fare nuovamente clic sul simbolo
.
visualizzato diventa
524
. Il simbolo
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Trattamento degli errori e test del programma
7.3 Monitoraggio dell'esecuzione del programma
7.3
Monitoraggio dell'esecuzione del programma
7.3.1
Controllo dell'esecuzione del programma
Le operazioni di controllo del programma non hanno alcun influsso sull'elaborazione del
programma, esse causano soltanto un maggiore carico di comunicazione. Ciò influisce
sull'elaborazione dei MotionsTask e dei BackgroundTask.
Il controllo dell'esecuzione del programma può essere attivato/disattivato durante il
funzionamento del programma.
Se il monitoraggio dell'esecuzione del programma è attivato, il comando correntemente
attivo viene visualizzato in giallo. Le maschere dei parametri dell'MCC-Chart attivo possono
essere aperte e lette, ma non modificate.
Avvio del monitoraggio dell'esecuzione del programma
Il controllo dell'esecuzione del programma può essere avviato solo per gli MCC-Chart
contenenti un programma e assegnati a un task.
L'MCC-Chart è aperto.
● Selezionare il menu MCC-Chart > Osserva.
Possono anche essere monitorati gli MCC-Chart con funzioni e blocchi funzionali che
vengono richiamati dal programma. Per fare questo è necessario aprire anche i relativi
Chart.
Arresto del monitoraggio dell'esecuzione del programma
Per arrestare il monitoraggio dell'esecuzione del programma, utilizzare il menu MCC-Chart >
Osserva.
7.3.2
Controllo dei passi singoli del programma
Le operazioni di controllo dei passi singoli hanno come unico effetto il prolungamento dei
tempi di esecuzione del programma. Possono essere attivate/disattivate durante il
funzionamento del programma.
Il controllo dei passi singoli può essere effettuato solo sugli MCC-Chart creati come
programma e a cui è già stato assegnato esattamente un task.
Il programma viene sospeso finché l'utente non avvia la fase successiva. Il successivo
comando da elaborare viene visualizzato in azzurro. Dopo l'esecuzione del passo singolo
successivo, questo comando viene eseguito come comando attivo e rimane in azzurro fino
al termine dell'elaborazione. Il successivo comando da elaborare viene quindi visualizzato in
azzurro e il programma nuovamente sospeso.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
525
Trattamento degli errori e test del programma
7.3 Monitoraggio dell'esecuzione del programma
ATTENZIONE
Il prolungamento del tempo di esecuzione richiede la regolazione o la disattivazione della
sorveglianza del tempo sui task ciclici (TimerInterruptTask, BackgroundTask).
Anche i salti nelle funzioni e nei blocchi funzionali possono essere monitorati se nei relativi
MCC-Chart è abilitato il controllo dei passi singoli. Il richiamo della funzione o del blocco
funzionale determina l'apertura del relativo MCC-Chart.
Nota
Il controllo dei passi singoli nelle funzioni e nei blocchi funzionali può essere eseguito solo se
è attivato anche nell'MCC-Chart richiamato.
All'interno del comando Avvio sincrono (Pagina 223) non è possibile alcun controllo dei passi
singoli.
Le maschere dei parametri dell'MCC-Chart attivo possono essere aperte e lette, ma non
modificate.
Nota
Ad ogni task sono sempre assegnate due variabili TSI#dwuser_1 e TSI#dwuser_2, che
possono essere lette e scritte.
Con il controllo dei passi singoli abilitato, queste variabili vengono utilizzate dal compilatore
per il controllo dei passi singoli quando almeno una MCC-Chart è assegnata al task
corrispondente. Queste variabili non devono essere utilizzate dall'utente, poiché i loro
contenuti può essere sovrascritto dal controllo dei passi singoli o possono verificarsi effetti
collaterali indesiderati.
526
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Trattamento degli errori e test del programma
7.3 Monitoraggio dell'esecuzione del programma
Attivazione del controllo dei passi singoli
Per attivare il controllo passi singoli per una sorgente MCC, procedere come segue:
1. Aprire la finestra delle proprietà della sorgente MCC (vedere Proprietà di una sorgente
MCC (Pagina 51)).
2. Attivare nella scheda Compilatore la casella di controllo Consenti passo singolo
(vedere Impostazioni locali del compilatore (Pagina 43)) e confermare con OK.
3. Selezionare la sorgente MCC nella navigazione di progetto e scegliere Conferma e
compila nel menu contestuale.
4. Caricare il programma nel sistema di destinazione.
Avvio del controllo dei passi singoli
Il controllo dei passi singoli può essere avviato solo sugli MCC-Chart già assegnati a un
task. L'MCC-Chart è aperto.
1. Selezionare il menu MCC-Chart > Passo singolo.
2. Per eseguire il passo singolo successivo, procedere come segue:
– premere il pulsante Passo successivo nella barra delle funzioni Editor MCC,
– selezionare il menu MCC-Chart > Passo successivo oppure
– Passo successivo nel menu contestuale della navigazione di progetto.
Nota
Il programma resta in modalità passo singolo se l'apparecchio SIMOTION va offline o se
l'MCC-Chart viene chiuso.
Nota
Stato programma e Controllo passi singoli
Se sono stati attivati Stato programma (Pagina 528) e Controllo passi singoli,
l'aggiornamento delle variabili monitorate di un comando avviene solo dopo l'attivazione del
passo singolo successivo, cioè solo al passaggio da questo comando al successivo
comando da elaborare.
Arresto del controllo dei passi singoli
Il controllo dei passi singoli viene arrestato dal menu MCC-Chart > Passo singolo.
Disattiva controllo dei passi singoli
1. Disattivare innanzitutto la funzione "Passo singolo".
2. Aprire la finestra delle proprietà della sorgente MCC (vedere Proprietà di una sorgente
MCC (Pagina 51)).
3. Disattivare nella scheda Compilatore la casella di controllo Consenti passo singolo
(vedere Impostazioni locali del compilatore (Pagina 43)) e confermare con OK.
4. Compilare nuovamente il programma e caricarlo nel sistema di destinazione.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
527
Trattamento degli errori e test del programma
7.4 Stato programma
7.4
Stato programma
In Stato programma si possono monitorare le variabili con i seguenti comandi:
● IF: Diramazione programma (vedere IF: Diramazione programma (Pagina 211))
● WHILE: Loop con condizione all'inizio (vedere WHILE: Loop con condizione all'inizio
(Pagina 213))
● UNTIL: Loop con condizione alla fine (vedere UNTIL: Loop con condizione alla fine
(Pagina 216))
● Assegnazione variabili (vedere Assegnazione variabili (Pagina 191))
● Lente ST (vedere Lente ST (Pagina 192))
Vengono visualizzati i valori delle seguenti variabili:
● Variabili con un tipo di dati elementare (INT, REAL, ecc.)
● Singoli elementi di una struttura, se assegnati
● Singoli elementi di un campo (array), se assegnati
● Variabili con tipo di dati di enumerazione
Nota
Per i comandi IF, WHILE, UNTIL o "Assegnazione variabili" nei linguaggi di
programmazione KOP e FUP non possono essere visualizzate le seguenti variabili:
• Variabili locali
• Valori Enum, costanti, esadecimali e binari
Poiché la capacità del buffer è limitata ed è necessario ridurre al minimo gli errori di
runtime, le seguenti variabili non possono essere visualizzate:
• campi completi
• strutture complete
I singoli elementi dell'array o i singoli elementi della struttura vengono visualizzati solo se
è stata eseguita un'assegnazione in MCC-Chart.
Stato programma necessita di risorse aggiuntive della CPU.
Preparazione di Stato Programma
Prima di poter utilizzare Stato programma si deve creare un codice aggiuntivo durante la
compilazione:
1. Selezionare l'apparecchio SIMOTION e scegliere Modalità test nel menu contestuale.
2. Selezionare l'opzione Modalità di test.
In questa modalità operativa lo stato Programma è disponibile senza limitazioni
(vedere Modi operativi degli apparecchi SIMOTION (Pagina 515)).
3. Aprire la finestra delle proprietà della sorgente MCC (vedere Proprietà di una sorgente
MCC (Pagina 41)).
4. Attivare nella scheda Compilatore la casella di controllo Consenti stato programma
(vedere Impostazioni locali del compilatore (Pagina 43)).
5. Compilare la sorgente MCC (menu Sorgente MCC > Applica e compila).
6. Caricare il programma nel sistema di destinazione.
528
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Trattamento degli errori e test del programma
7.4 Stato programma
Avvio di Stato programma
L'MCC-Chart corrispondente è aperto. Per avviare Stato programma, procedere come
segue.
1. Aprire i comandi per i quali si intende osservare le variabili (comandi IF, WHILE, UNITIL,
assegnazione variabili o lente ST).
2. Avviare Stato programma (menu MCC-Chart > Stato programma).
Si possono aprire più comandi contemporaneamente, ma le variabili si possono monitorare
solo nella finestra attiva (ossia in primo piano).
Nota
Stato programma e Controllo passi singoli
Se sono stati attivati Stato programma e Controllo passi singoli (vedere Controllo dei passi
singoli del programma (Pagina 525)), l'aggiornamento delle variabili monitorate di un
comando avviene solo dopo l'attivazione del passo singolo successivo, cioè solo al
passaggio da questo comando al successivo comando da elaborare.
Arresto di Stato programma
La funzione Stato Programma viene arrestata tramite il menu MCC-Chart > Stato
programma.
Disattivazione di Stato programma
Disattivando Stato programma si abilitano le risorse CPU.
1. Arrestare innanzitutto la funzione Stato programma (vedere Arresto di Stato programma).
2. Disattivare nella finestra di dialogo delle proprietà della sorgente MCC nella scheda
Compilatore la casella di controllo Consenti stato programma (vedere Proprietà di una
sorgente MCC (Pagina 41)).
3. Selezionare l'apparecchio SIMOTION e scegliere Modalità test nel menu contestuale.
4. Selezionare l'opzione Modalità di processo.
5. Questa modalità operativa è ottimizzata alla performance massima (vedere Modi
operativi degli apparecchi SIMOTION (Pagina 515)).
6. Compilare nuovamente il programma e caricarlo nel sistema di destinazione.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
529
Trattamento degli errori e test del programma
7.5 Esecuzione del programma
7.5
Esecuzione del programma
7.5.1
Esecuzione del programma: Visualizzazione di punto di codice e percorso di
richiamo
È possibile visualizzare il punto di codice (ad es. la riga di una sorgente ST) che esegue
attualmente un MotionTask e il relativo percorso di richiamo.
Procedere come segue:
1. Fare clic nella barra degli strumenti Esecuzione programma sul pulsante "Visualizza
esecuzione programma".
Viene visualizzata la finestra "Callstack di esecuzione del programma (Pagina 531)".
2. Selezionare i MotionTask desiderati.
3. Fare clic sul pulsante di comando "Aggiorna".
Nella finestra vengono visualizzati:
● Il punto di codice attualmente in fase di esecuzione (ad es. la riga della sorgente ST) con
l'indicazione della sorgente di programma e della POE;
● In modo ricorsivo, i punti di codice di altre POE che richiamano il punto di codice
eseguito.
Per le sorgenti di programma di SIMOTION RT vengono visualizzati i seguenti nomi:
Tabella 7- 4
530
Sorgenti di programma di SIMOTION RT
Nome
Significato
taskbind.hid
Sistema esecutivo
stdfunc.pck
Libreria IEC
device.pck
Libreria specifica dell'apparecchio
tp-name.pck
Libreria del pacchetto tecnologico tp-name,
ad es. cam.pck per la libreria del pacchetto tecnologico CAM.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Trattamento degli errori e test del programma
7.5 Esecuzione del programma
7.5.2
Parametro Callstack di esecuzione del programma
Per tutti i task configurati è possibile visualizzare:
● Il punto di codice di programma eseguito attualmente (ad es. la riga di una sorgente ST)
● Il percorso di richiamo di questo punto di codice
Tabella 7- 5
Descrizione del parametro Callstack di esecuzione del programma
Campo
Descrizione
CPU selezionata
L'apparecchio SIMOTION selezionato viene visualizzato.
Aggiorna
Facendo clic sul pulsante vengono letti i punti di codice attuali
dell'apparecchio SIMOTION, che vengono visualizzati nella finestra
aperta.
Task richiamante
Selezionare il task per cui si desidera rilevare il punto di codice
eseguito attualmente.
Sono disponibili per la selezione tutti i task configurati del sistema
esecutivo.
Punto di codice attuale
Il punto del codice di programma attualmente eseguito (ad es. una
riga della sorgente ST) viene visualizzato (con nome della sorgente
di programma, numero di riga, nome della POE).
viene richiamato da
I punti di codice che richiamano all'interno del task selezionato il
punto di codice attualmente eseguito vengono visualizzati in modo
ricorsivo (con nome della sorgente di programma, numero di riga,
nome della POE, event. nome dell'istanza di un blocco funzionale).
Per i nomi delle sorgenti di programma di SIMOTION RT vedere la tabella nella sezione
"Esecuzione del programma (Pagina 530)".
7.5.3
Barra degli strumenti Esecuzione del programma
Con questa barra degli strumenti è possibile visualizzare il punto di codice (ad es. la riga di
una sorgente ST) che esegue attualmente un MotionTask e il relativo percorso di richiamo.
Tabella 7- 6
Simbolo
Barra degli strumenti Esecuzione del programma
Significato
Esecuzione del programma
Fare clic su questo simbolo per aprire la finestra "Callstack esecuzione del
programma". In questa finestra è possibile visualizzare il punto di codice già attivo
con il relativo percorso di richiamo
Vedere: Esecuzione del programma: visualizzazione di punto di codice e percorso di
richiamo (Pagina 530)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
531
Trattamento degli errori e test del programma
7.6 Trace
7.6
Trace
Trace consente di registrare e rappresentare graficamente l'andamento dei segnali e lo stato
degli assi.
I dati da registrare devono essere configurati nel tool Trace di SIMOTION (per una
descrizione vedere la Guida in linea).
7.6.1
Attiva Trace
Figura 7-1
Trace Trigger
Questo comando consente di registrare l'andamento dei segnali e lo stato degli assi in un
punto definito del programma.
Affinché la registrazione Trace si avvii all'esecuzione del comando, il Trace deve dapprima
. Per maggiori informazioni
essere avviato nel Tool Trace facendo clic sul pulsante
sull'uso del Tool Trace consultare la Guida in linea.
Tramite la variabile di sistema dell'apparecchio SIMOTION traceState[n].traceState è
possibile richiedere se Trace è ancora in funzione o meno. Se l'apparecchio SIMOTION è
stato selezionato nella navigazione di progetto, questa variabile può essere monitorata nel
browser dei simboli.
Quando al termine della registrazione Trace deve seguire un'ulteriore registrazione Trace, il
.
Trace deve essere nuovamente avviato facendo clic sul pulsante
Panoramica dei parametri
È possibile impostare i seguenti parametri:
532
Campo/pulsante
Significato/istruzione
Trace Trigger 1
La funzione Trace viene avviata in presenza della seguente
condizione:
"Trigger da richiamo programma TraceTrigger 1".
Trace Trigger 2
La funzione Trace viene avviata in presenza della seguente
condizione:
"Trigger da richiamo programma TraceTrigger 2".
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Trattamento degli errori e test del programma
7.6 Trace
Esempio di Attiva Trace
Deve essere registrato l'avvio contemporaneo di 2 assi (asse_1 e asse_2).
Figura 7-2
Registrazione trace per l'avvio sincrono di 2 assi
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
533
Trattamento degli errori e test del programma
7.6 Trace
Figura 7-3
Registrazione trace dell'avvio sincrono
Variabile di sistema rilevante per Attiva Trace
Variabile di sistema dell'apparecchio SIMOTION: TraceControl
534
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Trattamento degli errori e test del programma
7.7 Punti di arresto
7.7
Punti di arresto
7.7.1
Procedura generale per l'impostazione dei punti di arresto
È possibile impostare i punti di arresto all'interno di una POE di una sorgente di programma
(ad es. sorgente ST, MCC-Chart, programma KOP/FUP). Raggiungendo un punto di arresto
attivato viene arrestato il task nel quale viene richiamata la POE con il punto di arresto. Se il
punto di arresto che ha provocato l'interruzione del task si trova in un programma o in un
blocco funzione, i valori delle variabili statiche di questa POE vengono visualizzati nella
scheda "Stato variabili" della visualizzazione dettagliata. Le variabili temporanee (anche i
parametri di transito nel caso di blocchi funzione) non vengono visualizzate. Le variabili
statiche di altre POE o le variabili Unit possono essere monitorate nel browser dei simboli.
Presupposto:
● La sorgente del programma con la POE (ad es. sorgente ST, MCC-Chart, programma
KOP/FUP) è aperta.
Procedura
Procedere come segue:
1. Selezionare per il relativo apparecchio SIMOTION il modo operativo "Modalità Debug",
vedere Impostazione della modalità debug (Pagina 536).
2. Specificare il gruppo del task di debug; vedere Definizione del gruppo di task di debug
(Pagina 537).
3. Impostare i punti di arresto (vedere Impostazione dei punti di arresto (Pagina 539)).
4. Stabilire il percorso di richiamo; vedere Definizione del percorso di richiamo per un
singolo punto di arresto (Pagina 542).
5. Attivare i punti di arresto; vedere Attivazione dei punti di arresto (Pagina 546).
Vedere anche
Barra delle funzioni dei punti di arresto (Pagina 541)
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
535
Trattamento degli errori e test del programma
7.7 Punti di arresto
7.7.2
Impostazione della modalità debug
AVVERTENZA
Attenersi strettamente alle norme di sicurezza vigenti.
Utilizzare la modalità debug solo quando la sorveglianza della funzione vitale (Pagina 517)
è attiva con un tempo di sorveglianza breve! In caso di problemi di comunicazione tra il PC
di comando e l'apparecchio SIMOTION possono originarsi movimenti non controllabili
dell'asse.
La funzione è esclusivamente abilitata a scopi di messa in servizio, diagnostica e
assistenza. La funzione va utilizzata solo da personale specializzato e autorizzato. Gli
interruttori di sicurezza del controllo sovraordinato non sono attivi!
Occorre perciò prestare attenzione in caso di esecuzione hardware del circuito di
emergenza. Le relative misure necessarie devono essere assunte dall'utente.
Per attivare la modalità debug, procedere nel modo seguente:
1. Selezionare l'apparecchio SIMOTION nella navigazione di progetto.
2. Nel menu contestuale, selezionare Modalità test.
3. Selezionare la modalità di test Modo operativo (Pagina 541) Modalità debug.
4. Accettare le avvertenze di sicurezza.
5. Parametrizzare la sorveglianza della funzionalità vitale.
Osservare le avvertenze contenute nella sezione: Informazioni importanti sulla
sorveglianza della funzionalità vitale (Pagina 517).
6. Confermare con OK.
Se non esiste alcun collegamento con il sistema di destinazione (modalità offline), viene
attivata automaticamente la modalità online.
La modalità di debug attiva viene visualizzata nella barra di stato.
Viene visualizzata la Barra degli strumenti Punti di arresto (Pagina 541).
Nota
In modalità debug non è possibile modificare le sorgenti di programma!
ATTENZIONE
Premendo la barra spaziatrice o passando ad un'altra applicazione Windows, in modalità
debug con i punti di arresto attivati si ottiene il seguente effetto:
• L'apparecchio SIMOTION entra nello stato operativo STOP.
• Le uscite vengono disattivate (ODIS).
AVVERTENZA
Questa funzione non è garantita in tutti gli stati operativi. Occorre perciò prestare
attenzione in caso di esecuzione hardware del circuito di emergenza. Le relative misure
necessarie devono essere assunte dall'utente.
536
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Trattamento degli errori e test del programma
7.7 Punti di arresto
Vedere anche
Modi operativi degli apparecchi SIMOTION (Pagina 515)
7.7.3
Definire il gruppo di task debug
Al raggiungimento di un punto di arresto attivo vengono arrestati tutti i task che sono
assegnati al gruppo di task di debug.
Presupposto
● Il relativo apparecchio SIMOTION si trova nella modalità debug.
Procedura
Per assegnare un task al gruppo di task di debug:
1. Selezionare il relativo apparecchio SIMOTION nella navigazione di progetto.
2. Nel menu contestuale, selezionare Gruppo di task di debug.
Si apre la finestra Gruppo di task di debug.
3. Selezionare i task che devono essere arrestati al raggiungimento di un punto di arresto:
– Se si desidera arrestare soltanto singoli task (nello stato operativo RUN): Attivare
l'opzione Gruppo di task di debug.
Assegnare tutti i task che devono essere arrestati al raggiungimento del punto di
arresto alla lista Task da arrestare.
– Se si desidera arrestare tutti i task utente (mediante lo stato operativo ARRESTO):
Attivare l'opzione Tutti i task.
In tal caso, specificare anche se le uscite e gli oggetti tecnologici devono essere
riabilitati dopo aver proseguito l'elaborazione del programma.
ATTENZIONE
Osservare il comportamento differente al raggiungimento di un punto di arresto attivato;
vedere la tabella che segue.
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
537
Trattamento degli errori e test del programma
7.7 Punti di arresto
Tabella 7- 7
Comportamento al raggiungimento del punto di arresto in funzione dei task da interrompere nel gruppo di task
di debug
Caratteristica
Task da arrestare
Singoli task selezionati
(Gruppo di task di debug)
Tutti i task
Comportamento al raggiungimento del punto di arresto
Stato operativo
RUN
HALT
Task arrestati
Solo i task nel gruppo di task debug
Tutti i task
Uscite
Attiva
Disattivato (ODIS attivato)
Tecnologia
Regolazione attiva
Nessuna regolazione (ODIS attivato)
Misurazione del runtime dei
task
Attivo per tutti i task
Disattivato per tutti i task
Sorveglianza temporale dei
task
Disattivato per i task nel gruppo di task di
debug
Disattivato per tutti i task
Orologio in tempo reale
Continua a funzionare
Continua a funzionare
Comportamento al proseguimento dell'elaborazione di programma
Stato operativo
RUN
RUN
Task avviati
Tutti i task nel gruppo di task debug
Tutti i task
Uscite
Attiva
Tecnologia
Regolazione attiva
Il comportamento delle uscite e degli
oggetti tecnologici dipende dalla casella
di controllo Con ’Prosegui’ le uscite
vengono attivate (ODIS disattivato).
• Attivo: ODIS viene disattivato. Tutte le
uscite e gli oggetti tecnologici
vengono inizializzati.
• Non attivo: ODIS resta attivato. Tutte
le uscite e gli oggetti tecnologici
vengono abilitati solo eseguendo un
nuovo download del progetto.
Nota
È possibile modificare il gruppo di task debug soltanto se non è stato attivato alcun punto di
arresto.
Ulteriore procedura:
1. Impostare i punti di arresto (vedere Impostazione dei punti di arresto (Pagina 539)).
2. Stabilire il percorso di richiamo (vedere Definizione del percorso di richiamo per un
singolo punto di arresto (Pagina 542)).
3. Attivare i punti di arresto (vedere Attivazione dei punti di arresto (Pagina 546)).
538
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Trattamento degli errori e test del programma
7.7 Punti di arresto
7.7.4
Impostazione dei punti di arresto
Presupposti:
1. La sorgente del programma con la POE (ad es. sorgente ST, MCC-Chart, programma
KOP/FUP) è aperta.
2. Il relativo apparecchio SIMOTION si trova nel modo operativo "modalità debug";
vedere Impostazione della modalità debug (Pagina 536).
3. Il gruppo di task di debug è definito; vedere Definizione del gruppo di task di debug
(Pagina 537).
Procedura
Per impostare un punto di arresto, procedere come segue:
1. Scegliere un punto di codice in cui non sia impostato alcun punto di arresto:
– SIMOTION ST: nella sorgente ST posizionare il cursore in un riga contenente
un'istruzione.
– SIMOTION MCC: in MCC-Chart selezionare un comando MCC (tranne modulo o
blocco dei commenti).
– SIMOTION KOP/FUP: posizionare il cursore in una rete del programma KOP/FUP.
2. Alternativa:
– Selezionare il menu Debug > Imposta/rimuovi punto di arresto (tasto di scelta
rapida F9).
– Fare clic nella barra degli strumenti Punti di arresto sul pulsante
.
Per rimuovere un punto di arresto, procedere come segue:
1. Selezionare il punto di codice con il punto di arresto.
2. Alternativa:
– Selezionare il menu Debug > Imposta/rimuovi punto di arresto (tasto di scelta
rapida F9).
– Fare clic nella barra degli strumenti Punti di arresto sul pulsante
.
Procedere come segue per rimuovere tutti i punti di arresto (in tutte le sorgenti di
programma) dell'apparecchio SIMOTION:
● Alternativa:
– Selezionare il menu Debug > Rimuovi tutti i punti di arresto (tasto di scelta
rapida CTRL+F5).
– Fare clic nella barra degli strumenti Punti di arresto sul pulsante
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
.
539
Trattamento degli errori e test del programma
7.7 Punti di arresto
Nota
Non è possibile impostare i punti di arresto:
• SIMOTION ST: nelle righe contenenti esclusivamente un commento
• SIMOTION MCC: sul modulo dei comandi o sul blocco dei commenti.
• SIMOTION KOP/FUP: all'interno di una rete.
• Nei punti di codice in cui sono già impostati altri punti debug (ad es. punti di trigger).
I punti di debug in tutte le sorgenti di programma dell'apparecchio SIMOTION si possono
elencare nella Tabella di debug:
per aprire la "tabella
• Fare clic nella barra degli strumenti Punti di arresto sul pulsante
di debug".
Nella tabella di debug si possono anche rimuovere tutti i punti di arresto (in tutte le sorgenti
di programma) dell'apparecchio SIMOTION:
• Fare clic sul pulsante "Elimina tutti i punti di arresto".
I punti di arresto impostati restano memorizzati anche dopo che si esce dal modo operativo
di debug, ma vengono visualizzati solo in modalità debug.
Le funzioni di diagnostica Stato programma (Pagina 528) e Punti di arresto possono essere
utilizzate insieme in una sorgente di programma o POE. Valgono però le seguenti limitazioni
in base ai linguaggi di programmazione::
● SIMOTION ST: Per la versione V3.2 del kernel SIMOTION le righe (selezionate) della
sorgente ST da testare con Stato programma non devono contenere punti di arresto.
● SIMOTION MCC e KOP/FUP: I comandi dell'MCC-Chart (o reti del programma
KOP/FUP) da testare con Stato programma non devono contenere punti di arresto.
Ulteriore procedura
1. Stabilire il percorso di richiamo; vedere Definizione del percorso di richiamo per un
singolo punto di arresto (Pagina 542).
2. Attivare i punti di arresto; vedere Attivazione dei punti di arresto (Pagina 546).
540
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
Trattamento degli errori e test del programma
7.7 Punti di arresto
7.7.5
Barra delle funzioni dei punti di arresto
Questa barra degli strumenti contiene operazioni importanti per l'impostazione e l'attivazione
di punti di arresto:
Tabella 7- 8
Barra degli strumenti dei punti di arresto
Simbolo Significato
Imposta/rimuovi punto di arresto
Fare clic su questo simbolo per impostare un punto di arresto nel punto di codice
selezionato, oppure per rimuovere un punto di arresto.
Vedere: Impostazione dei punti di arresto (Pagina 539).
Attiva/disattiva punto di arresto
Fare clic su questo simbolo per attivare o disattivare un punto di arresto nel punto di codice
selezionato.
Vedere: Attivazione dei punti di arresto (Pagina 546).
Modifica percorso di richiamo
Fare clic su questo simbolo per definire il percorso di richiamo per i punti di arresto:
• Se si seleziona un punto di codice con punto di arresto: il percorso di richiamo per
questo punto di arresto.
• Se si seleziona un punto di codice senza punto di arresto: il percorso di richiamo per
tutti i punti di arresto della POE.
Vedere: Definizione del percorso di richiamo per un singolo punto di arresto (Pagina 542),
Definizione del percorso di richiamo per tutti i punti di arresto (Pagina 544).
Attiva tutti i punti di arresto
Fare clic su questo simbolo per attivare tutti i punti di arresto nella sorgente di programma
o nella POE corrente (ad es. sorgente ST, MCC-Chart, programma KOP/FUP).
Vedere: Attivazione dei punti di arresto (Pagina 546).
Disattiva tutti i punti di arresto
Fare clic su questo simbolo per disattivare tutti i punti di arresto nella sorgente di
programma o nella POE corrente (ad es. sorgente ST, MCC-Chart, programma KOP/FUP).
Vedere: Attivazione dei punti di arresto (Pagina 546).
Rimuovi tutti i punti di arresto
Fare clic su questo simbolo per rimuovere tutti i punti di arresto nella sorgente di
programma o nella POE corrente (ad es. sorgente ST, MCC-Chart, programma KOP/FUP).
Vedere: Impostazione dei punti di arresto (Pagina 539).
Tabella di debug
Fare clic su questo simbolo per visualizzare la tabella di debug.
Vedere: Tabella dei parametri di debug.
Visualizza Call Stack
Fare clic su questo simbolo per visualizzare, dopo il raggiungimento di un punto di arresto
attivato:
• il percorso di richiamo nel punto di arresto corrente,
• il punto di codice nel quale sono stati arrestati gli altri task del gruppo dei task di debug,
e il relativo percorso di richiamo.
Vedere: Visualizza Call Stack (Pagina 548).
Continua
Fare clic su questa icona per proseguire l'esecuzione del programma dopo il
raggiungimento di un punto di arresto attivato.
Vedere: Attivazione dei punti di arresto (Pagina 546), Visualizzazione Call Stack
(Pagina 548).
SIMOTION SIMOTION SCOUT SIMOTION MCC Motion Control Chart
Manuale di programmazione e d'uso, 05/2009
541
Trattamento degli errori e test del programma
7.7 Punti di arresto
7.7.6
Definizione del percorso di richiamo per un singolo punto di arresto
Presupposti:
1. La sorgente del programma con la POE (ad es. sorgente ST, MCC-Chart, programma
KOP/FUP) è aperta.
2. Il relativo apparecchio SIMOTION si trova nel modo operativo "modalità debug";
vedere Impostazione della modalità debug (Pagina 536).
3. Il gruppo di task di debug è definito; vedere Definizione del gruppo di task di debug
(Pagina 537).
4. Il punto di arresto è impostato (vedere Impostazione dei punti di arresto (Pagina 539)).
Procedura
Per definire il percorso di richiamo per un singolo punto di arresto, procedere nel modo
seguente:
1. Scegliere un punto di codice in cui sia già impostato un punto di arresto:
– SIMOTION ST: posizionare il cursore nella riga corrispondente della sorgente ST.
– SIMOTION MCC: selezionare un comando corrispondente in MCC-Chart.
– SIMOTION KOP/FUP: posizionare il cursore in una rete corrispondente del
programma KOP/FUP.
2. Fare clic nella barra degli strumenti Punti di arresto sul pulsante
richiamo".
"Modifica percorso di
Nella finestra "Percorso di richiamo/Selezione task Punto di arresto" viene visualizzato il
punto di codice selezionato (con il nome della sorgente di programma, il num

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