サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ CSG-GHシリーズ高トルクタイプ CSF-GHシリーズ標準タイプ 5 サイズ種類型番：14,20,32,45,65 減速比 CSG-GH：=23Nm∼3419Nm CSF-GH：=18Nm∼2630Nm CSG-GH：=50∼160 CSF-GH：=50∼160 ノンバックラッシ高位置決め精度サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズピークトルク繰返し位置決め ±4∼±10arcsec 各社サーボモータへの取付けが可能その他のサーボモータについては、最寄りの営業所までお気軽にお問い合わせください。各社サーボモータとのマッチング型式はホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。 - 構造図図035-1 出力軸ゴムキャップグリース給油口（2ヶ所）ワンタッチ入力軸継手 - 入力回転方向出力回転方向オイルシール締結用ボルト穴モータ取付けフランジサーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶クロスローラベアリングサーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズシールドベアリング取付けインロー部サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ安川電機／三菱電機／ファナック／パナソニック／山洋電気／多摩川精機／富士電機／オムロン／東芝機械／キーエンス（図は出力軸付きタイプです。） 035 GearHead Series CSG-GH/CSF-GH サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ定格表の用語定格表の値は各シリーズのページを参照ください。 ■ 定格トルク負荷トルクパタ−ン例起動ー（速度サイクル）瞬間最大トルク負荷トルクや入力回転速度が変化する場合には、負荷トルクの平均値を求める必要があります。定格表の値は、その平均負荷トルクの許容値を表わします。平均負荷トルク（計算式：P041）が定格表の値を超えると、発熱によって潤滑剤の早期劣化や、歯の磨耗が著しく進みます。十分ご注意ください。起動停止時のピークトルク ■ 平均負荷トルクの許容最大値定常状態のトルク →時間停止 + ウエーブ・ジェネレータ回転速度 →時間ー ■ 瞬間許容最大トルク（グラフ036-1参照）通常負荷トルクや起動・停止時の負荷トルク以外に、外部から予期しない衝撃トルクがかかる場合があります。定格表の値は、この時の許容値を表わします。なお、このトルクがかかる頻度には、制限を設けています。「寿命について」「強度について」の項を参照ください。 ■ 許容最高入力回転速度、許容平均入力回転速度入力回転速度は、定格表に示す許容値を超えないようにご使用ください。（平均入力回転速度の計算式：P041） ■ 慣性モーメント各型番のウェーブ・ジェネレータ軸における、慣性モーメントを表わします。サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ寿命について ■ ウェーブ・ジェネレータの寿命ハーモニックドライブ®の強度と寿命の関係図ハーモニックドライブ®の寿命は、ウェーブ・ジェネレータ・ベアリングの寿命により決定します。一般のボール・ベアリングと同様、回転速度と負荷トルクにより算出できます。表036-1 寿命時間サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶シリーズ名 CSF-GH CSG-GH L10（10%破損確率） L50（平均寿命） 7,000時間 35,000時間 10,000時間 50,000時間 ※定格表記載の定格回転速度・定格トルクにおいての寿命です。実際の運転条件による寿命時間（Lh）の計算式式036-1 Nr Tr Lh＝Ln・ ̶̶̶ ・ ̶̶̶ Nav Tav 3 グラフ036-2 17 座屈トルク 16 負荷トルク（定格トルクを1とした場合）サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ 036 起動定常負荷トルクサーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ - 起動・停止の際、負荷慣性モーメントによって、定常トルクより大きな荷重がハーモニックドライブ®にかかってきます。定格表の値は、その時のピークトルクの許容値です。異常時の衝撃トルク + ■ 起動・停止時の許容ピークトルク（グラフ036-1参照） - グラフ036-1 入力回転速度が2000r/minの場合の許容連続負荷トルクを表わします。 10 破壊領域 9 ラチェッティングトルク 8 7 6 5 4 ウェーブ・ジェネレータの寿命（L10 ）未破壊領域フレクスプラインの歯底疲労強度瞬間許容最大トルク 3 非常時運転領域 2 1 0 10 5 起動・停止時の許容ピークトルク通常時運転使用領域 10 6 10 7 定格トルク 10 8 10 9 10 10 ウェーブ・ジェネレータの総回転速度（回）表036-2 Ln Tr Nr Tav Nav L10またはL50のときの寿命時間定格トルク定格回転速度出力側における平均負荷トルク（計算式：P041）平均入力回転速度（計算式：P041）（注）ハーモニックドライブ®は「通常運転使用領域」内でご使用ください。「非常時運転領域」を超えてのご使用は、ハーモニックドライブ®の早期破損につながります。 ※上記グラフには歯面摩耗などの潤滑寿命は、考慮していません。 ※上記グラフは参考値としてください。 GearHead Series CSG-GH/CSF-GH サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ強度について ■ フレクスプラインの強度 ■ ラチェッティングトルクフレクスプラインが弾性変形を繰り返すため、ハーモニックドライブ®の伝達トルクは、フレクスプラインの歯底の疲労強度を基準にしています。定格トルク、起動・停止時の許容ピークトルクの値は、フレクスプライン歯底の疲労限界以内の値です。瞬間許容最大トルク（衝撃トルク）の値は、フレクスプライン歯底の疲労限界に十分耐える値ですが、頻繁に瞬間許容最大トルクを超える場合には、疲労破壊発生の従って、疲労破壊を起こさないように、衝撃トルクのかかる回数に可能性があります。制限を設けています。運転中に過度な衝撃トルクがかかったとき、フレクスプライン等が破損しないで、サーキュラ・スプラインとフレクスプラインの歯のかみあいが瞬間的にずれてしまうことがあります。この現象をラチェッティング、このときのトルクをラチェッティングトルク（値は各シリーズのページ参照）と呼びます。ラチェッティングを起こしたままで運転すると、ラチェッティング発生時の摩滅粉などの影響で、歯の早期摩耗やウェーブ・ジェネレータ・ベアリングの早期寿命を招いてしまいます。衝撃トルクがかかっている間のウェーブ・ジェネレータの回転に 4 よるフレクスプラインのたわみ回数制限：1.0×10（回）このたわみ回数制限から、衝撃トルクのかかる許容回速度を算出することができます。計算式注意サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ ※ラチェッティングトルクの値は各シリーズのページを参照ください。 ※ラチェッティングトルクはサーキュラ・スプラインを取り付けるハウジングの剛性により影響を受けます。詳細はお問い合わせください。ラチェッティングを起こしたとき、歯の噛みあいが正常にならず、図037-1のように片側にずれた状態になる場合があります。この状態での運転は、振動の発生やフレクスプラインの破損を引き起こしますので、十分な注意が必要です。式037-1 1.0×10 N＝ ̶̶̶̶̶̶̶ n 2× ̶̶ ×t 60 4 注意一度ラテェッティングを起こすと、歯先が摩耗し、二度目以降は、ラチェッティングの発生トルク値が低くなってしまいます。この点についても、十分ご留意ください。注意許容回速度を超えると、フレクスプラインが疲労破壊を起こす場合があります。歯の噛みあいが片側にずれた状態図037-1 サーキュラ・スプライン - フレクスプライン ■ 座屈トルクこの状態をデドイダルと称します。 ※座屈トルクの値は各シリーズのページを参照ください。警告フレクスプラインが座屈を起こした状態では、ハーモニックドライブ ®は使用不能となりますので、十分な注意が必要です。 - サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズウェーブ・ジェネレータが固定された状態でフレクスプライン（出力）に過度なトルクがかかったとき、フレクスプラインは塑性変形を起こし、やがてフレクスプラインの胴部で座屈を起こし破損してしまいます。このときのトルクを座屈トルクと呼びます。サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ表037-1 許容回数 N回衝撃トルクのかかる時間 t sec そのときのウェーブ・ジェネレータの回転速度 n r/min ウェーブ・ジェネレータ１回転で、フレクスプラインは2回たわみます。サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶ 037 GearHead Series CSG-GH/CSF-GH 図038-1 ■剛性入力側（ウェーブ・ジェネレータ）を固定し、出力側（フレクスプライン）にトルクを加えると、出力側はトルクにほぼ比例したねじれを生じます。図038-1は、出力側に加えるトルクをゼロからスタートさせ、プラス側およびマイナス側に、それぞれ＋T0から−T0まで増減させたときの、出力側のねじれ角量を図に描いたものです。これを『トルク ̶ ねじれ角線図』と称し、通常0 ̶ A ̶ B ̶ A’ ̶ B’̶ Aのループを描きます。ハーモニックドライブ®の剛性は、『トルク ̶ ねじれ角線図』の傾きを、ばね定数として表わします。（単位：Nm/rad）図038-2に示すように、この『トルク ̶ ねじれ角線図』を3つに区分し、それぞれの領域でのばね定数をK1・K2・K3として表わします。ヒステリシスロス −T ■各ばね定数（K1,K2,K3）の値およびトルク−ねじれ角（T1,T2−θ1,θ2）の値は、各シリーズのページを参照ください。 A B 0 0 ＋T 0 トルク B' K1……トルクが『ゼロ』から『T1』までのばね定数 K2……トルクが『T1』から『T2』までのばね定数 K3……トルクが『T2』以上の領域のばね定数 A' ばね定数の区分け図038-2 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ K 3 K 2 θ 2 θ 1 K 1 0 トルク T 1 T 2 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ ■ ねじれ量の計算例 ■ バックラッシ CSF-25-100-2A-GRを例に上げて、ねじれ量（θ）を求めます。ヒステリシスロスは、主に内部摩擦によって生じるため、トルクがきわめて小さい場合にはほとんどなく、わずかな遊びのみが線図に表われます。この量をバックラッシ量として表わします。ハーモニックドライブ ®は、歯の噛みあい部の遊びを『ゼロ』に抑えていますので、バックラッシ量としては、ウェーブ・ジェネレータのオルダムカップリング（自動調心機構）のクリアランスによるものです。入力側を固定して出力側で測定した値は、各シリーズのページに示すように、きわめて小さくなっています。負荷トルクが極端に小さいTL1＝2.9Nmの場合トルクがT1以下であるので、ねじれ量θL1は、 θL1＝TL1/K1 ＝2.9/3.1×104 ＝9.4×10-5rad（0.33 arc min）負荷トルクがTL2＝39Nmの場合トルクがT1とT2の間にあるので、ねじれ量θL2は、（TL2−T1）/K2 θL2 ＝θ1＋＝4.4×10-4＋（39−14）/5.0×104 -4 ＝9.4×10 rad（3.2 arc min）サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶なお、負荷を正逆に加えたときの総ねじれ量は、上記で求めた値の2倍にバックラッシ量をプラスした値となります。 ※このねじれ量はコンポネント単体の値です。出力軸等のねじれ量は含みませんので、ご注意ください。 ■ ヒステリシスロス図038-1の線図に見られるように、トルクを定格まで加えたあと、『ゼロ』に戻した場合、ねじれ角は完全に『ゼロ』にならないで、わずかな量が残ります（B ̶ B'）。これをヒステリシスロスと呼びます。 ■ヒステリシスロス量は、各シリーズのページを参照ください。 038 トルク ̶ ねじれ角線図ねじれ角サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ - サーボシステムにおいては、駆動系の剛性やバックラッシは、システムの性能に大きく影響します。装置の設計および型番選定の際、これらの項目について、詳細な検討が必要です。ねじれ角サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ - 剛性について ※バックラッシ量は、各シリーズのページを参照ください。 GearHead Series CSG-GH/CSF-GH サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ振動についてハーモニックドライブ®のもつ角度伝達誤差成分は、負荷側イナーシャの回転振動として現れる場合があります。特にハーモニックドライブ®を含めた振動系の固有振動数と、筐体または負荷イナーシャの固有振動数が重なり合う場合は共振状態となり、ハーモニックドライブ®の角度伝達誤差成分が増幅されますので、各シリーズの設計ガイドを厳守してください。なお、ハーモニックドライブ®の角度伝達誤差成分は、ハーモニックドライブ®の機構上から入力軸1回転につき2回の誤差成分が主となります。そのため誤差の主成分の周波数は入力周波数の2倍となります。 f= 1 2π K J 計算式の記号ｆＫ J 式039-2 表039-1 ハーモニックドライブ®を含めた振動系 Hz の固有振動数 ® ハーモニックドライブのばね定数 Nm/rad 各シリーズのページ参照負荷イナーシャ kgm2 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ仮にハーモニックドライブを含めた振動系の固有振動数がf=15Hzの場合、そのときの入力回転速度(N)は ® ハーモニックドライブ®を含めた振動系の固有振動数の求め方（概略）式039-1 15 N = −−− ･ 60 = 450r/min 2 となり、その回転速度域（450r/min）にて共振状態が発生します。効率は以下の条件によって異なります。 ■減速比 ■入力回転速度 ■負荷トルク ■温度 ■潤滑条件（潤滑の種類とその量）本カタログに示す各シリーズの効率特性は、表039-2の測定条件によります。測定条件組み込み表039-2 - 推奨組み込み精度に組み込んでの測定負荷トルク定格表に示す定格トルク（各シリーズのページ参照）潤滑条件グリース潤滑名称ハーモニックグリース SK-1A サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ効率特性ハーモニックグリース SK-2 - サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ ■効率の値は、各シリーズのページを参照ください。サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶ 039 GearHead Series CSG-GH/CSF-GH ■型番選定のフローチャート型番選定は、次のフローチャートによって行ってください。いずれか１つでも定格表の値を超える場合は、１つ上の型番で再検討するか、負荷トルク等の条件の低減を検討してください。負荷トルクパターンからハーモニックの出力側にかかる、平均負荷トルクを算出：Tav（Nm） 3 3 3 3 n 1 ･t1 ･ T1 +n2 ･t2 ･ T2 +･･･nn ･tn ･ Tn Tav = n1 ･t1 +n2 ･t2 +･･･nn ･tn ■負荷トルクパターンの確認はじめに、負荷トルクパターンを把握する必要があります。下図で示す各仕様を確認してください。次の条件で型番の仮選定を行う。Tav ≦ 平均負荷トルクの許容最大値グラフ040-1 + T 1 n T T 時間出力回転速度サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ T4 t1 t2 n2 T t3 3 t4 n1 tn n3 nn n4 ※n1 ， n2 ， nn は平均値です。（各シリーズ定格表参照）時間減速比（R）を決める。 ni maxはモータなどで制限されます。 ni max ̶̶̶̶̶̶≧ R no max 平均出力回転速度（no av）と減速比（R）から平均入力回転速度を算出：ni av（r/min） ni av = no av･R 最高出力回転速度（no max）と減速比（R）から最高入力回転速度を算出：ni max（r/min） ni max = no max･R 仮選定した型番が定格表の ni av ≦ 許容平均入力回転速度（r/min）値以内であるか確認する。 ni max≦ 許容最高入力回転速度（r/min） NG OK NG OK 各負荷トルクパターンの値を求める負荷トルク時間出力回転速度 T（Nm） n t（sec） n n（r/min） n サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶＜通常運転パターン＞起動時 T1、t1、n1 定常運転時 T2、t2、n2 停止(減速)時 T3、t3、n3 休止時 T4、t4、n4 ＜最高回転速度＞最高出力回転速度 no max 最高入力回転速度 ni max （モータなどで制限されます。）＜衝撃トルク＞衝撃トルク印加時＜要求寿命＞ TS、tS、nS L10 ＝ L（時間） TS が定格表の瞬間許容最大トルク（Nm）の値以内であるか確認する。 NG OK 衝撃トルク印加時の出力回 4 転速度n S と時間t S から、 N = ̶̶10 ̶̶̶ （回）･･････NS ≦ 1.0×104（回） S ns・R 許容回数を算出(NS )し、使 2･̶̶ ̶･t 60 用条件に合うか確認する。 NG OK ( ) ( ) Tr 3 nr 寿命時間を算出する。 L 10 = 7000･ ̶̶̶ ･ ̶̶̶ （時間） niav Tav 算出した寿命時間がウェーブ・ジェネレータの寿命時間以上であるか確認する。（P036参照） OK NG 運転条件または型番の再検討サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ T1 ,T3 が定格表の起動・停止時の許容ピークトルク（Nm）の値以内であるか確認する。型番の決定 040 n1 ･t1 +n2 ･t2 +･･･nn ･tn no av = ̶̶̶̶ ̶̶̶ ̶̶̶̶̶̶ ̶̶̶ t1 + t2 +･･･ tn 平均出力回転速度を算出：no av（r/min） 2 負荷トルクサーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ - 一般的に、サーボシステムにおいては、連続一定負荷の状態はほとんどありません。入力回転速度や負荷トルクが変化したり、起動・停止時には比較的大きなトルクがかかります。また予期しない衝撃トルクのかかることもあります。これらの変動負荷トルクを、平均負荷トルクに換算して、型番の選定を行ないます。また、ユニットタイプの場合は、外部負荷の直接支持（出力フランジ部）に、精密クロスローラ・ベアリングを組み込んでいますので、最大負荷モーメント荷重、クロスローラ・ベアリングの寿命および静的安全係数の確認も合わせて行ってください。（P104∼109「主軸受の確認」参照）（注意）ハーモニックドライブ®CSG / CSF-GHシリーズの取付け方向が、出力軸を下向き（モータが上向き）状態で且つ、一方向に一定負荷で連続運転にてご使用する場合には、潤滑不良を起こす可能性があります。このようなご使用をする際は、弊社営業所までお問い合わせください。ーサーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ - 型番の選定 GearHead Series CSG-GH/CSF-GH サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ ■型番選定例各負荷トルクパターンの値負荷トルク時間出力回転速度＜最高回転速度＞最高出力回転速度 no max ＝ 14 r/min ni max ＝ 1800 r/min 最高入力回転速度（モータなどで制限されます。） T（Nm） n t（sec） n n（r/min） n ＜衝撃トルク＞衝撃トルク印加時＜通常運転パターン＞起動時 T1＝400Nm、t1＝0.3sec、n1＝7 r/min 定常運転時 T2＝320Nm、t2＝3sec、n2＝14 r/min 停止(減速)時 T3＝200Nm、t3＝0.4sec、n3＝7 r/min 休止時 T4＝0 Nm、t4＝0.2sec、n4＝0 r/min ＜要求寿命＞ TS＝500Nm、tS＝0.15sec、nS＝14 r/min L10＝7000(時間) サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ負荷トルクパターンからハーモニックの出力側にかかる、平均負荷トルクを算出：Tav (Nm) 3 7r/min･0.3sec･ 400Nm 3+14r/min･3sec･ 320Nm 3+7r/min･0.4sec･ 200Nm 3 Tav = 7r/min･0.3sec+14r/min･3sec+7r/min･0.4sec 次の条件で型番の仮選定を行う。Tav =319Nm≦620Nm（型番CSF-45-120-GHの平均負荷トルクの許容最大値：定格表、P042参照）よって、 CSF-45-120-GHを仮選定 7r/min･0.3sec+14r/min･3sec+7r/min･0.4sec no av = ̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶̶ = 12r/min 0.3sec + 3sec + 0.4sec + 0.2sec 1800r/min ̶̶̶̶̶̶̶ = 128.6 ≧ 120 14r/min 減速比（R）を決める。と減速比（R）から平均出力回転速度（no av）平均入力回転速度を算出：ni av（r/min） ni av = 12r/min･120 = 1440r/min 最高出力回転速度（no max）と減速比（R）から最高入力回転速度を算出：ni max（r/min） ni max = 14r/min･120 = 1680r/min 仮選定した型番が定格表の値以内であるか確認する。 - NG T 1=400Nm≦823Nm（型番45の起動・停止時の許容ピークトルク） T 3=200Nm≦823Nm（型番45の起動・停止時の許容ピークトルク） NG OK T 1 ,T 3 が定格表の起動・停止時の許容ピークトルク (Nm)の値以内であるか確認する。 OK TS が定格表の瞬間許容最大トルク（Nm）の値以内であるか確認する。 TS =500Nm≦1760Nm（型番45の瞬間許容最大トルク） NG NG OK ( ) ( ) 402Nm 3 2000r/min L 10 = 7000･ ̶̶̶̶̶̶ ･ ̶̶̶̶̶̶̶̶̶ （時間） 319Nm 1440r/min 寿命時間を算出する。算出した寿命時間がウェーブ・ジェネレータの寿命時間以上であるか確認する。（P026参照） L 10 =19,457時間≧7,000（ウェーブ・ジェネレータの寿命時間：L 10 ） OK NG サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶ 104 NS = ̶̶̶̶̶̶̶̶ = 1190 ≦ 1.0×104（回） 14r/min･120 2･̶̶̶̶̶̶ ･0.15sec 60 衝撃トルク印加時の出力回転速度nS と時間tS から、許容回数を算出（NS ）し、使用条件に合うか確認する。運転条件または型番の再検討 OK - サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ ni av =1440r/min≦3000r/min（型番45の許容平均入力回転速度） ni max=1680r/min≦3800r/min（型番45の許容最高入力回転速度）サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ平均出力回転速度を算出：no av（r/min）上記の結果によりCSF-45-120-GHを決定 041 GearHead Series CSG-GH サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ定格表 CSG-GH CSG-GHシリーズは、高トルクタイプのハーモニックドライブ®ギヤヘッドです。ハーモニックドライブ®CSG-GHシリーズは、半導体・液晶製造装置、ロボット、工作機械など、精密なモーションコントロールを必要とする先端分野で幅広くご使用いただけます。表042-1 型番 14 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズサーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ - サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ - サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶ 042 20 32 45 65 減速比 50 80 100 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160 80 100 120 160 入力2000r/min時の入力3000r/min時の定格トルク※1 定格トルク※2 ※8 平均負荷トルクの許容最大値※3 起動・停止時の※4 許容ピークトルク瞬間許容※5 最大トルク Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm 7.0 10 10 33 44 52 52 52 99 153 178 178 178 229 407 459 523 523 969 1236 1236 1236 0.7 1.0 1.0 3.3 4.5 5.3 5.3 5.3 10 16 18 18 18 23 41 47 53 53 99 126 126 126 6.1 8.7 8.7 29 38 45 45 45 86 134 155 155 155 200 356 401 457 457 846 1080 1080 1080 0.6 0.9 0.9 2.9 3.9 4.6 4.6 4.6 8.8 14 16 16 16 20 36 41 47 47 86 110 110 110 9.0 14 14 44 61 64 64 64 140 217 281 281 281 345 507 650 806 819 1352 1976 2041 2041 0.9 1.4 1.4 4.5 6.2 6.5 6.5 6.5 14 22 29 29 29 35 52 66 82 84 138 202 208 208 23 30 36 73 96 107 113 120 281 395 433 459 484 650 918 982 1070 1147 2743 2990 3263 3419 2.3 3.1 3.7 7.4 9.8 10.9 11.5 12.2 29 40 44 47 49 66 94 100 109 117 280 305 333 349 46 61 70 127 165 191 191 191 497 738 812 812 812 1235 1651 2033 2033 2033 4836 5174 5174 5174 4.7 6.2 7.2 13 17 20 20 20 51 75 83 83 83 126 168 207 207 207 493 528 528 528 減速機単体質量※7 許容平均入力回転許容最高入力回転速度※6 速度軸出力フランジ出力 r/min kg kg 3500 8500 0.62 0.50 3500 6500 1.8 1.4 3500 4800 4.6 3.2 3000 3800 13 10 1900 2800 32 24 ※1 入力回転速度が、一般的なサーボモータの入力回転速度2000r/minのとき、寿命時間L10=10,000時間の値で設定した出力トルクです。定常運転時のめやすとしてください。 ※2 入力回転数が、一般的なサーボモータの入力回転速度3000r/minのとき、寿定常運転時のめや命時間L10=10,000時間の値で設定した出力トルクです。すとしてください。 ※3 負荷トルクパターン（P040）から計算した平均負荷トルクの許容最大値です。この値を超えると、製品の寿命、耐久性が低下する恐れがあります。ご注意ください。 ※4 運転サイクルの中で、起動停止時にかかるトルクの許容最大値です。 ※5 非常停止時の衝撃トルク、および外部からの衝撃トルクの許容最大値です。必ず、このトルク範囲内でご使用ください。なお、型番選定の中で許容頻度を算出し、使用条件に合うかご確認ください。 ※7 減速機単体の質量を表しています。入力軸継手、モーターフランジなどを含む値は、寸法表（P045∼049）を参照ください。 ※8 型番65は入力2800r/min時の定格トルクです。 ※6 連続運転でない条件での許容最高入力回転速度です。動作環境、運転条件にもよりますが、連続運転での入力回転速度の目安は3000r/min以下とお考えください。出力軸を（注意）ハーモニックドライブ® CSG-GHシリーズの取付け方向が、下向き（モータが上向き）状態で且つ、一方向に一定負荷で連続運転にてご使用する場合には、潤滑不良を起こす可能性があります。このようなご使用をする際は、弊社営業所までお問い合わせください。ラチェッティングトルク CSG-GH （単位：Nm）表042-2 型番減速比 50 80 100 120 160 14 20 32 45 65 110 140 100 ̶ ̶ 280 450 330 310 280 1200 1800 1300 1200 1200 3500 5000 4000 3600 3300 ̶ 14000 12000 10000 10000 座屈トルク CSG-GH （単位：Nm）表042-3 型番 14 20 32 45 65 全減速比 260 800 3500 8900 26600 GearHead Series CSG-GH サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ性能表 CSG-GH CSG-GHシリーズは、高トルクタイプのハーモニックドライブ®ギヤヘッドです。ハーモニックドライブ®CSG-GHシリーズは、半導体・液晶製造装置、ロボット、工作機械など、精密なモーションコントロールを必要とする先端分野で幅広くご使用いただけます。表043-1 型番 14 入力側形状記号※1 全製品 20 F□□ G□□ KP□ KQ□ KR□ KS□ 32 45 65 全製品全製品繰返し位置決め精度 arc min x10-4rad arc sec 1.5 4.4 ±10 1.0 2.9 ±8 1.0 2.9 ±6 1.0 2.9 ±5 50 80 100 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160 80 100 120 160 1.0 起動トルク ※4 cNm 8.5 7.1 6.8 14 10 10 9.4 8.9 21 17 16 16 15 61 48 47 43 42 53 40 39 35 34 129 99 93 88 82 197 176 165 147 ±4 2.9 kgfcm 0.9 0.7 0.7 1.4 1.1 1.0 1.0 0.9 2.1 1.8 1.7 1.7 1.6 6.2 4.9 4.8 4.4 4.3 5.4 4.1 4.0 3.6 3.5 13 10 9.5 9.0 8.4 20 18 17 15 増速起動トルク ※5 Nm 3.0 4.0 4.9 8 10 13 14 18 12 16 20 24 30 37 46 56 63 81 32 39 47 51 66 78 96 111 128 158 191 213 240 285 kgfm 0.3 0.4 0.5 0.8 1.0 1.3 1.4 1.8 1.3 1.7 2.0 2.4 3.0 3.8 4.7 5.7 6.4 8.3 3.3 4.0 4.8 5.2 6.7 8.0 9.8 11 13 16 19 22 24 29 無負荷ランニングトルク※6 kgfcm 0.6 0.5 0.5 1.2 1.0 1.0 1.0 1.0 1.2 1.0 1.0 1.0 1.0 4.8 4.3 4.2 4.1 4.1 4.8 4.3 4.2 4.1 4.1 12 11 11 11 11 30 30 29 28 cNm 5.6 5.1 4.6 11 10 10 9.8 9.6 11 10 10 9.8 9.6 47 42 41 40 40 47 42 41 40 40 120 109 107 105 103 297 289 285 278 - 図043-1 θer : 角度伝達精度 θ1 : 入力回転角度 θ2 : 実際の出力回転角度 θer R θer ＝θ2− θ1 R : CSG-GHシリーズの減速比（i=1：R） ※3 繰返し位置決め精度は、任意の位置に同じ向きからの位置決めを7回繰り返して出力軸の停止位置を測定し、最大差を求めます。測定値は角度で表し、表示は最大差の1/2に±をつけて表します。なお、表の最大値を示します。図043-2 2 測定条件表043-2 負荷減速機表面温度無負荷 25℃ ※5 増速起動トルクとは、出力側にトルクを加えたとき、入力側が回転を始める瞬間の「起動開始トルク」をいいます。なお、表の値は、減速機単体の最大値を示しています。測定条件 7 X 繰返し位置決め精度＝± X 2 X 2 X 2 表043-3 負荷減速機表面温度無負荷 25℃ ※6 無負荷ランニングトルクとは、無負荷状態で減速機を回すために必要な入力側のトルクをいいます。なお、表の値は減速機単体の平均値を示しています。測定条件表043-4 入力回転速度負荷減速機表面温度 2000r/min 無負荷 25℃ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶ 1 ※4 起動トルクとは、入力側にトルクを加えたとき、出力側が回転を始める瞬間の「起動開始トルク」をいいます。なお、表の値は減速機単体の最大値を示しています。サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ ※1 形状記号は、型式（P007参照）のモーターフランジ形状と入力軸継手形状を表しています。（上2桁がモーターフランジ形状、下1桁が入力軸継手形状） ※2 角度伝達精度は、任意の回転角を入力に与えたときの、理論上回転する出力の回転角度、実際に回転した出力の回転速度の差を表しています。なお、表の値は最大値を示しています。サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ上記以外の製品減速比 ※3 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ E□□ 角度伝達精度 ※2 043 GearHead Series CSG-GH サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ剛性（ばね定数） CSG-GH 表044-1 型番記号サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズサーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズサーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ - Nm kgfm K1 K2 減速比 50 K3 arc min K2 K3 θ1 ×104Nm/rad kgfm/arc min arc min K1 減速比 ×104Nm/rad kgfm/arc min ×10-4rad θ2 80以上 ×104Nm/rad kgfm/arc min ×10-4rad θ1 ×104Nm/rad kgfm/arc min ×104Nm/rad kgfm/arc min ×104Nm/rad kgfm/arc min ×10-4rad arc min ×10-4rad arc min 20 32 45 65 2.0 0.2 6.9 0.7 0.34 0.1 0.47 0.14 0.57 0.17 5.8 2.0 16 5.6 0.47 0.14 0.61 0.18 0.71 0.21 4.1 1.4 12 4.2 7.0 0.7 25 2.5 1.3 0.38 1.8 0.52 2.3 0.67 5.2 1.8 15.4 5.3 1.6 0.47 2.5 0.75 2.9 0.85 4.4 1.5 11.3 3.9 29 3.0 108 11 5.4 1.6 7.8 2.3 9.8 2.9 5.5 1.9 15.7 5.4 6.7 2.0 11 3.2 12 3.7 4.4 1.5 11.6 4.0 76 7.8 275 28 15 4.3 2.0 6.0 26 7.6 5.2 1.8 15.1 5.2 18 5.4 29 8.5 33 9.7 4.1 1.4 11.1 3.8 235 24 843 86 ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ 54 16 88 26 98 29 4.4 1.5 11.3 3.9 （用語の説明は「P038」を参照ください。） ※本表の値は、平均値です。ヒステリシスロス CSG-GH 減速比50 ：約5.8X10-4 rad（2arc min）減速比80以上：約2.9X10-4 rad（1arc min）（用語の説明は「P038」を参照ください。）最大バックラッシ量 CSG-GH 表044-2 減速比 50 80 100 120 160 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶ 044 kgfm T2 θ2 - Nm T1 14 型番 ×10-5rad arc sec ×10-5rad arc sec ×10-5rad arc sec ×10-5rad arc sec ×10-5rad arc sec 14 20 32 45 65 17.5 36 11.2 23 8.7 18 − − − − 8.2 17 5.3 11 4.4 9 3.9 8 2.9 6 6.8 14 4.4 9 3.4 7 2.9 6 2.4 5 5.8 12 3.9 8 2.9 6 2.4 5 1.9 4 − − 2.9 6 2.4 5 1.9 4 1.5 3 （用語の説明は「P038」を参照ください。） GearHead Series CSG-GH サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ外形図型番14 CSG-GH この寸法図は主な寸法を記載しています。寸法及び形状の詳細は弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。図045-1 （単位：mm） 76 □ 60±0.5 1-φ3H7×5 22.5° 47 8 21 20 3 1 グリス給油口 2 ヶ所（対称位置） M6 P=1 ゴムキャップ 45 ° φC φ14 h7 φ3 0 C.05 C0.5 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ φ56 h7 φ55.8 φ40 φF φ70 M3 六角穴付ボルト φ19 φA φ60 フランジタイプⅠ 7 4-D 8-M4×7 4-φ5.5 5 R0.4 （9.5）（32.5） 76 □60±0.5 21 20 3 1 1-φ3H7×5 22.5° 8 47 グリス給油口 □60±1 2 ヶ所（対称位置） M6 P=1 C0.5 6.5 8-M4×7 4-φ5.5 5 φC φ19 φA φ80 φ14 h7 φ56 h7 φ55.8 φ40 C0.5 R0.4 4 5° 4-D - （9.5）（32.5）出力軸形状： J2（ストレート軸、キーなし） J6（ストレート軸、キー付き、センタータップ付き） 58 28 9 21 8 5 C0.5 φ20 φ16 h7 φ55.8 φ40 13 5 φ56 h7 25 - R0.4 R0.4 ※部品の製造方法（鋳造品、機械加工品）によって公差は異なります。公差表記のない寸法の公差については、お問い合わせください。（単位：mm）表045-1 ※1 形状記号フランジタイプⅠ フランジタイプⅡ AB□ AC□ AD□ BA□ BB□ BC□ A（H7） 30 34 50 C D 45 46 48 60 M3×8 M4×10 M3×8 70 M4×10 F(H7) Max Min ※2 質量（kg）軸出力フランジ出力 6 8 0.88 0.76 6 8 0.9 0.78 M5×12 代表的な製品の寸法表を示します。上記以外の製品につきましては、お問い合わせください。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。特殊な取り付け方法の場合は、お問い合わせください。 ※1 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。 ※2 質量は減速比および入力継手の内径寸法により若干異なります。サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶寸法表サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ 3 M4×8 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ φ70 φ3 0 M3 六角穴付ボルトゴムキャップ φF フランジタイプⅡ 045 GearHead Series CSG-GH この寸法図は主な寸法を記載しています。寸法及び形状の詳細は弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。 2 □170±2 4-φ14 M6 P=1 (17) ゴムキャップ M6 六角穴付ボルト C0.5 R0.4 □170±2 4-φ14 4 5° □E M6 六角穴付ボルト φC C0.5 （28.5）（82） R0.4 1-φ6H7×9 10-M12×18 出力軸形状： J2（ストレート軸、キーなし） J6（ストレート軸、キー付き、センタータップ付き） 82 156 21 45 4-D ° 53 16 13 14 70 （注意） φ56 φ165 h8 φ163 φ122 φ50 h7 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ 44.5 9 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ 10 C0.5 φ58 φA φ165 φF 90 φ1 φC 4-D （14.5） 181 87 25 グリス給油口 53 16 2 ヶ所（対称位置） 45 42 51 2 M6 P=1 13 ゴムキャップ B フランジタイプⅡ φ9 2 （72） (62) φF B 10 C0.5 1-φ6H7×9 10-M12×18 型番45、65の出力軸タイプで「起動・停止の許容ピークトルク」までご使用の場合は、キー面圧強度の関係から軸形状は「J2タイプ（ストレート軸、キーなし）」とし、摩擦式締結継手などの使用を推奨いたします。 R0.4 C1 R0.4 M10×20 ※部品の製造方法（鋳造品、機械加工品）によって公差は異なります。公差表記のない寸法の公差については、お問い合わせください。寸法表 ※1 形状記号サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶ 048 2 ヶ所（対称位置） 90 φ1 φ165 h8 φ163 φ122 φ47 H7 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ - グリス給油口 φ50 φA φ167 φ9 2 図048-1 （単位：mm） 167 53 16 98 51 58 13 フランジタイプⅠ φ165 h8 φ163 φ122 φ47 H7 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ - 外形寸法図型番45 CSG-GH フランジタイプⅠ フランジタイプⅡ PA□ PB□ PC□ PD□ PE□ PF□ PG□ PR□ PP□ PQ□ A（H7） B C 70 7 90 80 95 100 8 110 110 114.3 130 6.5 115 130 145 145 200 165 D E F(H7) Min Max ー 14 （単位：mm）表048-1 ※2 質量（kg）軸出力フランジ出力 M5×12 M6×14 M8×20 M6×14 24 17.3 14.3 24 16.7 13.7 35 17.7 14.7 M8×20 M8×20 M12×25 M10×25 □130 □180 19 代表的な製品の寸法表を示します。上記以外の製品につきましては、お問い合わせください。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。特殊な取り付け方法の場合は、お問い合わせください。 ※1 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。 ※2 質量は減速比および入力継手の内径寸法により若干異なります。 GearHead Series CSG-GH サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ外形寸法図型番65 CSG-GH この寸法図は主な寸法を記載しています。寸法及び形状の詳細は弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。図049-1 （単位：mm）フランジタイプⅠ □230±2 65 65 201.5 57 25 119.5 55 65.5 54 グリス給油口（23） 13 M6 P=1 12.5 10 2 ヶ所（対称位置） M6 六角穴付ボルトゴムキャップ 2 2-M10×20 60 φ2 R0.4 10-M16×24 φ8H7×12 （58） φ225 φA φ137 （16） φC 45 4-D （72） 2-M10×20 65 57 25 132 55 65.5 13 12.5 2 6.5 M6 六角穴付ボルト 2 ヶ所（対称位置）ゴムキャップ C0.5 C0.5 （28.5） R0.4 10-M16×24 φ8H7×12 φC φ58 φ60 H7 φ168 φ214 10 （82）出力軸形状： J2（ストレート軸、キーなし） J6（ストレート軸、キー付き、センタータップ付き） 192 100 35 20 57 25 12.5 85 φ80 φ220 h8 φ214 φ168 φ70 h7 62.5 型番45、65の出力軸タイプで「起動・停止の許容ピークトルク」までご使用の場合は、キー面圧強度の関係から軸形状は「J2タイプ（ストレート軸、キーなし）」とし、摩擦式締結継手などの使用を推奨いたします。 C1 R0.4 R0.4 - ※部品の製造方法（鋳造品、機械加工品）によって公差は異なります。公差表記のない寸法の公差については、お問い合わせください。寸法表フランジタイプⅡ UA□ UB□ UF□ UG□ UH□ UI□ C 95 115 110 114.3 130 200 145 200 165 235 D M6×14 M8×20 M8×25 M12×25 M10×25 M12×25 E G ー 19 35 ー 36.3 27.7 165 36.4 27.8 19 35 233 37.4 28.8 270 38.4 29.8 □130 □180 □220 代表的な製品の寸法表を示します。上記以外の製品につきましては、お問い合わせください。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。特殊な取り付け方法の場合は、お問い合わせください。 ※1 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。 ※2 質量は減速比および入力継手の内径寸法により若干異なります。サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶フランジタイプⅠ A（H7）（単位：mm）表049-1 ※2 質量（kg）軸出力フランジ出力 F(H7) Min Max サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ（注意） M16×35 形状記号 ° - 13 12 45 4-D サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ φ220 h8 φF 60 φ2 □E グリス給油口 M6 P=1 φG □230±2 φ1 20 ※1 ° 214 65 4-φ18 φ58 φ168 φ214 φ60 H7 C0.5 φ225 フランジタイプⅡ C0.5 φA 4-φ18 10 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ φ220 h8 φF φ1 20 049 GearHead Series CSF-GH サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ定格表 CSF-GH CSF-GHシリーズは標準タイプのハーモニックドライブ®ギヤヘッドです。ハーモニックドライブ®CSF-GHシリーズは、半導体・液晶製造装置、ロボット、工作機械など、精密なモーションコントロールを必要とする先端分野で幅広くご使用いただけます。表050-2 型番 14 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズサーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ - サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ - サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶ 050 20 32 45 65 減速比 50 80 100 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160 80 100 120 160 入力2000r/min時の入力3000r/min時の定格トルク※1 定格トルク※2 ※8 平均負荷トルクの許容最大値※3 起動・停止時の※4 許容ピークトルク減速機単体質量※7 瞬間許容※5 最大トルク軸出力フランジ出力 kg kg 8500 0.62 0.50 6500 1.8 1.4 4800 4.6 3.2 3800 13 10 2800 32 24 許容最高入力回転速度※6 Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm 5.4 7.8 7.8 25 34 40 40 40 76 118 137 137 137 176 313 353 402 402 745 951 951 951 0.55 0.80 0.80 2.5 3.5 4.1 4.1 4.1 7.8 12 14 14 14 18 32 36 41 41 76 97 97 97 4.7 6.8 6.8 22 30 35 35 35 66 103 120 120 120 154 273 308 351 351 651 831 831 831 0.48 0.70 0.70 2.2 3.1 3.6 3.6 3.6 6.8 10 12 12 12 16 28 31 36 36 66 85 85 85 6.9 11 11 34 47 49 49 49 108 167 216 216 216 265 390 500 620 630 1040 1520 1570 1570 0.70 1.1 1.1 3.5 4.8 5.0 5.0 5.0 11 17 22 22 22 27 40 51 63 64 106 155 160 160 18 23 28 56 74 82 87 92 216 304 333 353 372 500 706 755 823 882 2110 2300 2510 2630 1.8 2.4 2.9 5.7 7.5 8.4 8.9 9.4 22 31 34 36 38 51 72 77 84 90 215 235 256 268 35 47 54 98 127 147 147 147 382 568 647 686 686 950 1270 1570 1760 1910 3720 4750 4750 4750 3.6 4.8 5.5 10 13 15 15 15 39 58 66 70 70 97 130 160 180 195 380 485 485 485 ※1 入力回転数が、一般的なサーボモータの入力回転速度2000r/minのとき、寿命時間L10=7000時間の値で設定した出力トルクです。定常運転時のめやすとしてください。 ※2 入力回転数が、一般的なサーボモータの入力回転速度3000r/minのとき、寿定常運転時のめやす命時間L10=7000時間の値で設定した出力トルクです。としてください。（P040）から計算した平均負荷トルクの許容最大値です。この ※3 負荷トルクパターン値を超えると、製品の寿命、耐久性が低下する恐れがあります。ご注意ください。 ※4 運転サイクルの中で、起動停止時にかかるトルクの許容最大値です。 ※5 非常停止時の衝撃トルク、および外部からの衝撃トルクの許容最大値です。必ず、このトルク範囲内でご使用ください。なお、型番選定の中で許容頻度を算出し、使用条件に合うかご確認ください。 ※7 減速機単体の質量を表しています。入力軸継手、モーターフランジなどを含む値は、寸法表（P053∼057）を参照ください。 ※6 連続運転でない条件での許容最高入力回転速度です。動作環境、運転条件にもよりますが、連続運転での入力回転速度の目安は3000r/min以下とお考えください。（注意）ハーモニックドライブ® CSFシリーズの取付け方向が、出力軸を下向き（モータが上向き）状態で且つ、一方向に一定負荷で連続運転にてご使用する場合には、潤滑不良を起こす可能性があります。このようなご使用をする際は、弊社営業所までお問い合わせください。 ※8 型番65は入力2800r/min時の定格トルクです。ラチェッティングトルク CSF-GH 型番減速比 50 80 100 120 160 （単位：Nm）表050-2 14 20 32 45 65 88 110 84 ̶ ̶ 220 350 260 240 220 980 1400 1000 980 980 2700 3900 3100 2800 2600 ̶ 11000 9400 8300 8000 座屈トルク CSF-GH （単位：Nm）表050-3 型番 14 20 32 45 65 全減速比 190 560 2200 5800 17000 GearHead Series CSF-GH サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ性能表 CSF-GH CSF-GHシリーズは標準タイプのハーモニックドライブ®ギヤヘッドです。ハーモニックドライブ®CSF-GHシリーズは、半導体・液晶製造装置、ロボット、工作機械など、精密なモーションコントロールを必要とする先端分野で幅広くご使用いただけます。表051-1 型番入力側形状記号 ※1 角度伝達精度減速比 arc min 14 全製品 20 Ｆ□□ Ｇ□□ 32 上記以外の製品 45 全製品 65 全製品 ※4 起動トルク繰返し位置決め精度 x10-4rad arc sec 1.5 4.4 ±10 1.0 2.9 ±8 1.0 2.9 ±8 1.0 2.9 ±6 1.0 2.9 ±6 1.0 2.9 ±5 1.0 2.9 ±4 ※5 増速起動トルク ※6 無負荷ランニングトルク cNm kgfcm Nm kgfm cNm kgfcm 8.2 6.9 6.6 13 10 9.6 9.1 8.6 20 17 16 16 15 58 46 45 42 41 50 38 37 34 33 123 95 89 85 79 186 166 156 139 0.8 0.7 0.7 1.3 1.0 1.0 0.9 0.9 2.0 1.7 1.7 1.6 1.6 5.9 4.7 4.6 4.3 4.2 5.1 3.9 3.8 3.5 3.4 13 9.7 9.1 8.7 8.1 19 17 16 14 2.9 3.9 4.7 7.8 9.6 12 13 17 12 16 19 23 29 35 44 54 61 79 30 37 45 49 64 74 92 107 123 152 179 200 226 268 0.3 0.4 0.5 0.8 1.0 1.2 1.3 1.7 1.2 1.6 2.0 2.3 3.1 3.6 4.5 5.5 6.2 8.1 3.1 3.8 4.6 5.1 6.6 7.8 9.3 11 13 16 18 20 23 27 5.6 5.1 4.6 11 10 10 9.8 9.6 11 10 10 9.8 9.6 47 42 41 40 40 47 42 41 40 40 120 109 107 105 103 297 289 285 278 0.6 0.5 0.5 1.2 1.0 1.0 1.0 1.0 1.2 1.0 1.0 1.0 1.0 4.8 4.3 4.2 4.1 4.1 4.8 4.3 4.2 4.1 4.1 12 11 11 11 11 30 30 29 28 θer : 角度伝達精度 θ1 : 入力回転角度 θ2 : 実際の出力回転角度 θer R ※3 繰返し位置決め精度は、任意の位置に同じ向きからの位置決めを7回繰り返して出力軸の停止位置を測定し、最大差を求めます。測定値は角度で表し、表示は最大差の1/2に±をつけて表します。なお、表の最大値を示します。図041-2 : CSF-GHシリーズの減速比（i=1：R） θ1 θer ＝θ2− R 測定条件表051-2 無負荷 25℃ 測定条件 7 X X 2 X 2 表051-3 負荷減速機表面温度無負荷 25℃ ※6 無負荷ランニングトルクとは、無負荷状態で減速機を回すために必要な入力側のトルクをいいます。なお、表の値は減速機単体の平均値を示しています。測定条件表051-4 入力回転速度負荷減速機表面温度 2000r/min 無負荷 25℃ サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶負荷減速機表面温度 ※5 増速起動トルクとは、出力側にトルクを加えたとき、入力側が回転を始める瞬間の「起動開始トルク」をいいます。なお、表の値は、減速機単体の最大値を示しています。 2 繰返し位置決め精度＝± - ※4 起動トルクとは、入力側にトルクを加えたとき、出力側が回転を始める瞬間の「起動開始トルク」をいいます。なお、表の値は減速機単体の最大値を示しています。 1 X 2 図051-1 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ ※1 形状記号は、型式（P007参照）のモーターフランジ形状と入力軸継手形状を表してます。（上2桁がモーターフランジ形状、下1桁が入力軸継手形状） ※2 角度伝達精度は、任意の回転角を入力に与えたときの、理論上回転する出力の回転角度、実際に回転した出力の回転角度の差を表しています。なお、表の値は最大値を示しています。 - サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズＫＰ □ ＫＱ □ ＫＲ □ ＫＳ □ ※3 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズＥ□□ 50 80 100 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160 50 80 100 120 160 80 100 120 160 ※2 051 GearHead Series CSF-GH サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ剛性（ばね定数） CSF-GH 表052-1 型番記号サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズサーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズサーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ - K1 K2 減速比 50 K3 θ1 θ2 K1 K2 減速比 80以上 K3 θ1 Nm kgfm ×104Nm/rad kgfm/arc min ×104Nm/rad kgfm/arc min ×104Nm/rad kgfm/arc min ×10-4rad arc min ×10-4rad arc min ×104Nm/rad kgfm/arc min ×104Nm/rad kgfm/arc min ×104Nm/rad kgfm/arc min ×10-4rad arc min ×10-4rad arc min 20 32 45 65 2.0 0.2 6.9 0.7 0.34 0.1 0.47 0.14 0.57 0.17 5.8 2.0 16 5.6 0.47 0.14 0.61 0.18 0.71 0.21 4.1 1.4 12 4.2 7.0 0.7 25 2.5 1.3 0.38 1.8 0.52 2.3 0.67 5.2 1.8 15.4 5.3 1.6 0.47 2.5 0.75 2.9 0.85 4.4 1.5 11.3 3.9 29 3.0 108 11 5.4 1.6 7.8 2.3 9.8 2.9 5.5 1.9 15.7 5.4 6.7 2.0 11 3.2 12 3.7 4.4 1.5 11.6 4.0 76 7.8 275 28 15 4.3 20 6.0 26 7.6 5.2 1.8 15.1 5.2 18 5.4 29 8.5 33 9.7 4.1 1.4 11.1 3.8 235 24 843 86 ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ ̶ 54 16 88 26 98 29 4.4 1.5 11.3 3.9 （用語の説明は「P038」を参照ください。） ※本表の値は、平均値です。ヒステリシスロス CSF-GH 減速比50 ：約5.8X10-4 rad（2arc min）減速比80以上：約2.9X10-4 rad（1arc min）（用語の説明は「P038」を参照ください。）最大バックラッシ量 CSF-GH 表052-2 減速比 50 80 100 120 160 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶ 052 kgfm T2 θ2 - Nm T1 14 型番 ×10-5rad arc sec ×10-5rad arc sec ×10-5rad arc sec ×10-5rad arc sec ×10-5rad arc sec 14 20 32 45 65 17.5 36 11.2 23 8.7 18 − − − − 8.2 17 5.3 11 4.4 9 3.9 8 2.9 6 6.8 14 4.4 9 3.4 7 2.9 6 2.4 5 5.8 12 3.9 8 2.9 6 2.4 5 1.9 4 − − 2.9 6 2.4 5 1.9 4 1.5 3 （用語の説明は「P038」を参照ください。） GearHead Series CSF-GH サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ外形図型番14 CSF-GH この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。この製品のCADデータはホームページよりダウンロードできます。URL： http://www.hds.co.jp/ 図053-1 （単位：mm） 76 21 20 3 1 8 47 グリース給油口２ヶ所（対称位置） M6 P=1 ゴムキャップ □60±0.5 C0.5 C0.5 φB φ19 φA φ60 φ14 H7 φ56 h7 φ55.8 φ40 φ3 0 ° サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ 0 φ7 45 M3 六角穴付ボルト φD フランジタイプⅠ 7 4-C 6-M4×7 5 （9.5）（32.5）フランジタイプⅡ 76 21 20 3 1 8 47 グリース給油口 □60±1 ２ヶ所（対称位置） M6 P=1 φB φ19 φA φ80 φ17 H7 φ55.8 φ40 φ56 h7 φ3 0 C0.5 C0.5 6.5 6-M4×7 5 R0.4 45° （9.5）（32.5）出力軸形状： J2（ストレート軸、キーなし） J6（ストレート軸、キー付き、センタータップ付き） 4-C - 58 28 9 21 8 3 5 φ20 φ16 h7 φ40 φ55.8 φ56 h7 13 5 25 C0.5 R0.4 R0.4 ※部品の製造方法（鋳造品、機械加工品）によって公差は異なります。公差表記のない寸法の公差については、お問い合わせください。寸法表フランジタイプⅠ フランジタイプⅡ AB□ AC□ AD□ BA□ BB□ BC□ 30 34 50 B C 45 46 48 60 M3×8 M4×10 M3×8 70 M4×10 M5×12 （単位：mm）表053-1 ※2 質量（kg）軸出力フランジ出力 6 8 0.88 0.76 6 8 0.9 0.78 代表的な製品の寸法表を示します。上記以外の製品につきましては、お問い合わせください。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。特殊な取り付け方法の場合は、お問い合わせください。 ※1 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。 ※2 質量は減速比および入力継手の内径寸法により若干異なります。サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶形状記号 A（H7） D（H7） Max Min サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ M4×8 ※1 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ 0 φ7 4-φ5.5 M3 六角穴付ボルトゴムキャップ □60±0.5 φD 4-φ5.5 R0.4 053 GearHead Series CSF-GH この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。この製品のCADデータはホームページよりダウンロードできます。URL： http://www.hds.co.jp/ 10 55 26.5 28.5 グリス給油口 M6 P=1 4-D ゴムキャップ B φC ※出力部の寸法は、フランジタイプⅢと共通です。フランジタイプⅢ 1 □90±0.56 27 10 26 8 62 グリス給油口 2ケ所（対称位置）ゴムキャップ M6 P=1 1 φ C0.5 4-D 45 ° φC φE φ29 φA φ110 M4 六角穴付ボルト C0.5 B R0.4 4-φ9 6-M6×10 4-D （11）（32）出力軸形状： J2（ストレート軸、キーなし） J6（ストレート軸、キー付き、センタータップ付き） 42 27 10 8 φ85 h7 φ84 φ59 φ25 h7 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ 36 M6×12 21 7 80 11 φ32 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ 5 φ85 h7 φ84 φ59 φ24 H7 φC 99 C1 R0.4 R0.4 ※部品の製造方法（鋳造品、機械加工品）によって公差は異なります。公差表記のない寸法の公差については、お問い合わせください。寸法表（単位：mm）表054-1 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶ 054 ° （11）（32） 05 φ4 5 45 C0.5 ° 45 （11）（32.5） M4 六角穴付ボルトゴムキャップ B C0.5 8 - M6 P=1 φ19 φA φ55 φ89 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ - ※出力部の寸法は、フランジタイプⅢと共通です。 2ケ所（対称位置） M3 六角穴付ボルト 2ケ所（対称位置） 62 グリス給油口 φE φ29 φA φ89 10 図054-1 （単位：mm）フランジタイプⅡ フランジタイプⅠ φE サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ外形寸法図型番20 CSF-GH ※1 形状記号 A（H7）フランジタイプⅠ フランジタイプⅡ フランジタイプⅢ EA□ EB□ EC□ FA□ FB□ FC□ GA□ GB□ B 30 5 34 6 50 10 70 6.5 C D 45 46 48 60 M3×8 M4×10 M3×8 70 90 M4×10 M5×12 M5×12 M6×14 E（H7） Max Min ※2 質量（kg）軸出力フランジ出力 7 8 2.3 1.9 8 14 2.6 2.2 8 14 2.8 2.4 代表的な製品の寸法表を示します。上記以外の製品につきましては、お問い合わせください。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。特殊な取り付け方法の場合は、お問い合わせください。 ※1 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。 ※2 質量は減速比および入力継手の内径寸法により若干異なります。 GearHead Series CSF-GH サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ外形寸法図型番32 CSF-GH この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。この製品のCADデータはホームページよりダウンロードできます。URL： http://www.hds.co.jp/ 図055-1 （単位：mm）フランジタイプⅡ フランジタイプⅠ 75 ゴムキャップ 2カ所(対象位置） 4-D 83 グリス給油口 2カ所(対象位置） φC M6 P=1 46 12 ゴムキャップ 4-D ※出力部の寸法は、フランジタイプⅢ と共通です。 C0.5 （14）（57） φC B C0.5 ° 45 （22） ° 45 （65）フランジタイプⅢ 35 33 13 2 □120±0.62 13 グリス給油口 140.5 105.5 92.5 37 55.5 25 E M4 六角穴付ボルトゴムキャップ 2カ所(対象位置） M6 P=1 φ32 H7 φC φF φ42 φA φG φ115 h7 φ114 φ84 C0.5 5 C0.5 B 5 R0.4 6-M8×12 4-φ11 4-D （26）（72）出力軸形状： J2（ストレート軸、キーなし） J6（ストレート軸、キー付き、センタータップ付き） 82 133 12 - 16 35 13 13 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ φ60 φ1 3 M4 六角穴付ボルトサーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ φ35 φA φ116 B ※出力部の寸法は、フランジタイプⅢ と共通です。 13 M4 六角穴付ボルト φF M6 P=1 φF φ35 φA φ140 13 グリス給油口 φ44 35 8 C1 R0.4 M10×20 R0.4 ※部品の製造方法（鋳造品、機械加工品）によって公差は異なります。公差表記のない寸法の公差については、お問い合わせください。 - 寸法表（単位：mm）表055-1 ※1 形状記号 A（H7）フランジタイプⅡ フランジタイプⅢ 50 C 10 70 99 60 70 7 90 80 50 10 100 60 95 7 115 115 95 110 130 6.5 145 165 D E M4×10 M5×12 M6×14 M5×12 ー 11 19 ー 6.4 5 ー 11 19 ー 6.6 5.2 16 24 6.9 5.5 7.9 6.5 G ※2 質量（kg）軸出力フランジ出力 M6×14 M4×10 M6×12 M8×12 M6×14 M8×25 160 □120 □130 M10×25 □180 165 233 代表的な製品の寸法表を示します。上記以外の製品につきましては、お問い合わせください。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。特殊な取り付け方法の場合は、お問い合わせください。 ※1 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。 ※2 質量は減速比および入力継手の内径寸法により若干異なります。サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶フランジタイプⅠ KA□ KB□ KC□ KD□ KE□ KF□ KI□ KG□ KH□ KP□ KQ□ KR□ KS□ B F(H7) Min Max サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ φ115 h7 φ114 φ84 φ40 h7 70 055 GearHead Series CSF-GH この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。この製品のCADデータはホームページよりダウンロードできます。URL： http://www.hds.co.jp/ 167 □170±2 53 16 2 4-φ14 51 グリス給油口 98 2カ所（対象位置） 58 M6 P=1 ゴムキャップ 13 0 R0.4 （14.5）（72） 16-M8×12 φC ° 45 4-D 181 フランジタイプⅡ 53 16 □170±2 2 51 87 45 25 グリス給油口 42 2カ所（対象位置） 13 4-φ14 M6 六角穴付ボルト B φC φ165 φ58 φA φE φ47 H7 φ122 φ163 φ165 h8 10 C0.5 C0.5 R0.4 16-M8×12 4-D （28.5）（82） ° 45 出力軸形状： J2（ストレート軸、キーなし） J6（ストレート軸、キー付き、センタータップ付き） 82 156 21 53 16 13 70 C1 φ56 44.5 9 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ 14 φ165 h8 φ163 φ122 φ50 h7 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ φ100 F M6 P=1 ゴムキャップ 0 R0.4 R0.4 M10×20 ※部品の製造方法（鋳造品、機械加工品）によって公差は異なります。公差表記のない寸法の公差については、お問い合わせください。寸法表（単位：mm）表056-1 ※1 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶ 056 φA C0.5 φ167 B 10 C0.5 φ50 φ122 φ47 H7 φ100 φ163 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ - M6 六角穴付ボルト φE 9 φ1 （62）フランジタイプⅠ 9 φ1 - 図056-1 （単位：mm） φ165 h8 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ外形寸法図型番45 CSF-GH 形状記号 A（H7）フランジタイプⅠ フランジタイプⅡ PA□ PB□ PC□ PD□ PE□ PF□ PG□ PR□ PP□ PQ□ 70 B C 7 90 80 95 100 8 110 110 114.3 130 6.5 115 130 145 145 200 165 D E(H7) Min Max F 14 24 ー 17.3 14.3 24 □130 16.7 13.7 35 □180 17.7 14.7 質量（kg）※2 軸出力フランジ出力 M5×12 M6×14 M8×20 M6×14 M8×20 M8×20 M12×25 M10×25 19 代表的な製品の寸法表を示します。上記以外の製品につきましては、お問い合わせください。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。特殊な取り付け方法の場合は、お問い合わせください。 ※1 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。 ※2 質量は減速比および入力継手の内径寸法により若干異なります。 GearHead Series CSF-GH サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGPシリーズ外形寸法図型番65 CSF-GH この寸法図は、主な寸法を記載しています。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図にてご確認ください。この製品のCADデータはホームページよりダウンロードできます。URL： http://www.hds.co.jp/ 201.5 57 25 119.5 65.5 54 2 55 13 12.5 フランジタイプⅠ 2-M10×20 R0.4 4-φ18 8-M16×24 フランジタイプⅡ □230±2 65 65 φ1 2 （16）（72） 214 57 25 132 65.5 2 55 13 12.5 2-M10×20 0 φC 45° 4-D グリス給油口 F 2カ所（対象位置） M6 P=1 M6 六角穴付ボルトゴムキャップ 10 C0.5 C0.5 6.5 （28.5） R0.4 4-φ18 8-M16×24 φC 4-D ° 45 （82） - 出力軸形状： J2（ストレート軸、キーなし） J6（ストレート軸、キー付き、センタータップ付き） 192 100 35 57 25 12.5 13 φ80 φ220 h8 φ214 φ168 φ70 h7 62.5 C1 85 R0.4 R0.4 M16×35 - ※部品の製造方法（鋳造品、機械加工品）によって公差は異なります。公差表記のない寸法の公差については、お問い合わせください。寸法表（単位：mm）表057-1 形状記号 A（H7）フランジタイプⅠ フランジタイプⅡ UA□ UB□ UF□ UG□ UH□ UI□ C 95 115 110 114.3 130 200 145 200 165 235 D M6×14 M8×20 M8×25 M12×25 M10×25 M12×25 E（H7） Min Max 19 19 35 35 F G ※1 質量（kg）軸出力フランジ出力ーー 36.2 27.6 □130 165 36.3 27.7 □180 233 37.3 28.7 □220 270 38.3 29.7 代表的な製品の寸法表を示します。上記以外の製品につきましては、お問い合わせください。寸法および形状の詳細は、弊社発行の納入仕様図でご確認ください。特殊な取り付け方法の場合は、お問い合わせください。 ※1 形状記号の□は、入力軸継手の記号が入ります。ホームページの型式選定ツール（URL:http://hds-tech.jp/）をご利用ください。 ※2 質量は減速比および入力継手の内径寸法により若干異なります。サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ︵直交軸タイプ︶ ※1 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSF GHシリーズ 12 20 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ CSG GHシリーズ φ220 h8 φ214 φ168 φ60 H7 φE 6 φ2 0 φ225 C0.5 （58） φE 10 C0.5 サーボモータ用高性能ギヤヘッドシリーズ HPGシリーズ φ220 h8 φ214 φ168 φ60 H7 0 （23） 2カ所（対象位置） 10 M6 六角穴付ボルトゴムキャップ 60 φ2 φ58 φA φG φ225 φ1 2 グリス給油口 M6 P=1 φ58 φA φ137 □230±2 65 65 図057-1 （単位：mm） 057