ロボリンク... 関節組立ユニット... 低コストロボティクス

イグスロボリンク ... 低コストなロボットモジュール
igus robolink ... building blocks for low-cost robotics
ロボリンク...
関節組立ユニット...
... 低コストロボティクス
ロボリンク概要：
モジュール、構成部品、アーム、制御
robolink® ...
... joint construction kit ...
... for low-cost robotics
®
170
178
180
182
186
188
190
®
robolink® overview: Modules, components, arms, control-concepts
波動歯車のロボリンク
robolink® strain wave gears
RL-S-...
ウォームギアと波動歯車付きモジュール
Modules with worm- and strain wave gears
ロボリンク SQ | ロボリンク DQ
コンパクトなユニットに新減速比を追加
Compact and variable – new transition ratios
RL-D-...-MK-S | RL-D-...-10x
センサー・アダプター等アクセサリ
Accessories – sensors, adapters
RL-D-E-... | RL-DC-20--GRI-...
4軸ユニットまで対応の板金接続パーツ
Up to 4 DOF – with C-sheets
ロボリンク DC
ロボリンクデザインツール
ロボリンクデザインツール
robolink "building blocks"...
®
... for Low-Cost Robotics
NEW transmissions
ロボリンク構成部品
robolink components
®
機械式ロボットアーム
Mechanical robot arms
Electro-mechanical robot arms
制御部
Individual control
NEW!
ロボット組立、機械技術者等
For robot-builder, mechanical engineers, etc.
ワイヤー駆動施回
ワイヤー駆動ピボット
ポリマー製ウォームギア付
低コストのポリマー製ウォームギア付
ポリマー製波動歯車
ジョイント Wire-driven
ジョイント Wire-driven
直動ジョイント Direct drive
直動ジョイント Low-cost direct drive
Strainwave gear made
rotating joint
pivoting joint
joint with polymer worm gear
joint with polymer worm gear
from polymers
機械技術者、自動機産業等
For mechanical engineers, automation industry,
etc.
ワイヤー駆動ロボットアーム
ポリマー製直動ギア付ロボット
Wire driven robot arms
Robots with direct driven gears made from plastic
NEW!
モータ制御ロボットアーム
NEW!
NEW!
自動機産業、統合装置、
機械技術者等
For auto-mation industry,
integrators, mechanical
engineers, etc.
ワイヤー駆動 ...
... 直接駆動 ...
... 様々なコネクターモジュール ...
wire driven ...
... direct driven ...
... various connector modules ...
制御用ソフト
Your conrol
オープンソース ...
... 使いやすいユーザーインターフェース
Open Source ...
... user interface by igus® for the easy use of individual controls
motion plastics ... for longer life
®
170
2016年新提案 : www.igus.co.jp/news ...
igus® news 2016 and more: www.igus.eu/news ...
171
robolink ...
... components
®
ロボリンクS-波動歯車
NEW!
ロボリンクS-低クリアランスのポリマー製波動歯車。イグ
NEW!
ス製ウォームギアと組みあわせができる新形状。
robolink® S – Strain wave components
Strainwave gears made of plastic with low clearance.
New gear geometry in the axial orientation of the motor, combined with the well-known igus® worm gears.
ポリマー製波動歯車
モーター付直接駆動波動歯車ジョイント
Polymer strainwave gear
Direct driven strainwave gear joints ... also with motor
ロボリンクD-ウォームギア、新タイプ
www.igus.co.jp/robolinkS
www.igus.eu/robolinkS
NEW!
駆動部と連結したロボットジョイント、コンパクトな
ポリマー製波動歯車。
関節ジョイントはモーターなしで注文できます。現在で
は、
ステッピングモーターと連結するのがスタンダードに
なっています。その他モーターとの連結オプションにつき
ましては随時拡大していく予定です。
低コストバージョンと別のトランスミッションとの組み合
わせも可能です。
robolink® D – Worm gears, new variants
Robot joints with direct drive – compact with strainwave
gears made from polymers.
The articulated joints can be ordered with or without motor. We currently offer igus® stepper motors as standard.
Other motors will be available in future. A low-cost-version and different transmissions are available.
ウォームギア付きロボットジョイント
Direct driven joints with worm gears
... シンプルなギアバージョン
... also available as simple gear version
www.igus.co.jp/robolinkD
www.igus.eu/robolinkD
... ベースジョイント ... Base joint ...
www.igus.co.jp/robolinkW
www.igus.eu/robolinkW
ロボリンクW-バイオニカルなワイヤー駆動
7種類のジョイント軸をお互いに連結し組み合わせること
で最大6軸までのユニットを製作することができます。ワ
イヤーとステッピングモーターと一緒に使用することが
できます。
robolink® W – bionical inspired wired drives
7 different joint types that can be joined and linked together in different ways up to 6 DOF. Driven by strand
wires and igus® stepper motors.
172
2016年新提案 : www.igus.co.jp/news ...
ワイヤー駆動ジョイント ...
Wired driven joints ... rotating and pivoting
igus® news 2016 and more: www.igus.eu/news ...
173
robolink ... joints ...
®
NEW!
robolink ... overview ...
®
NEW!
ロボリンク Q – アーム
ロボリンク R – アーム
直接駆動ロボリンクS・ロボリンクD用
全ての駆動用（ワイヤー／直接駆動）
Direct driven robolink® S and robolink® D
For all drives (wires/direct drive)
アーム部とモーター分離式でピックアンドプ
軽量でフレキシブル
レースの動作向け Decoupled motors for
Lightweight and flexible
接続部品 Connection Parts
C
Q
R
C-シート
C-Sheet
角型形状
丸型形状
Square geometry
Round geometry
ワイヤー
Wire
W
better pick and place possible
on request
ロボリンク C – アーム
ロボリンク P – アーム
直接駆動ロボリンクS・ロボリンクD用
ロボリンクD用樹脂製接続パーツ
Direct driven robolink S and robolink D
®
®
板金加工接続パーツ
Individual plastic robot arms with shapely
plastic parts for robolink® D
Drive / Joint
NEW!
駆動 / ジョイント
2-6 DOF
RL-WR
直接駆動
Direct drive
D
2-4 DOF
RL-DC
2-6 DOF
RL-DQ
2-6 DOF
RL-DR
2-6 DOF
RL-SQ
2-6 DOF
RL-SR
波動歯車
Strainwave gear
S
Individual C-sheets
www.igus.co.jp/robolink
www.igus.eu/robolink
174
2016年新提案 : www.igus.co.jp/news ...
igus® news 2016 and more: www.igus.eu/news ...
175
robolink ... complete modules
®
人間の腕をサポートするワークステーションの製造ライン
にて。
ロボリンクDCを採用したフライス加工
（右手側）
Milling work using robolin® DC (right-hand side)
Manual workstation support system with human-machine-interface for the production of the manufacturing
technology lab (LaFT) at Helmut-Schmidt-Universität,
Hamburg
ロボリンク DC
小型タイプ
（SV）
重量 Weight [kg]
可動範囲 Range [mm]
可搬重量 Load [g]
位置決め精度 Precision [mm]
176
2016年新提案 : www.igus.co.jp/news ...
大型タイプ
（BV）
9
18
600
750
1,000
3,000
1
1
ロボリンク WR
重量 Weight [kg]
19
可動範囲 Range [mm]
800
可搬重量 Load [g]
500
位置決め精度 Precision [mm]
2-3
igus® news 2016 and more: www.igus.eu/news ...
177
ロボリンクS-低クリアランス樹脂の波動歯車
ロボリンクS-低クリアランスのポリマー製波動歯車。イグ
ス製ウォームギアと組みあわせができる新形状。
● 低クリアランス
● 軽量
主な用途：
robolink® S – strainwave gear made of
plastic with low clearance
ロボリンクS-波動歯車と直接連結
New gear geometry in the axial orientation of the motor, combined with the well-known igus® worm gears.
● Low clearance
● Lightweight
わせ。
Typical application areas:
Low-cost robotics
低コストロボット
... directly driven
robolink® S – direct driven strainwave
gear
波動歯車、イグス製ステッピングモーターと直接組み合
Strainwave gears, direct driven by igus® stepper
motors.
● High transmission ratios possible
● Low clearance
● 高い減速比
● 低クリアランス
主な用途：
Typical application areas:
低コストロボット、
ロボリンク組立ジョイントキット
Low-cost robotics, robolink® joint construction kit
E2
B
E1
G4
B
F2
ØD
Ø G2
Ø G3
H1
F1
Ø P1
B
robolink strainwave gear ...
®
Ø G3
H
Ø P1
Ø G3
ØS
ØD
ØM
Ø P2
ØS
ØM
Ø P2
技術データ Technical data
寸法 Dimensions [mm]
製品番号
重量
減速比
効率
製品番号
Part No.
Weight [g]
Transmission
Efficiency factor
Part No.
ØD
RL-S-17
80
28:1
>0.2
RL-S-17
41
RL-S-20
270
38:1
>0.2
RL-S-20
80
www.igus.co.jp/robolink
www.igus.eu/robolink
178
2016年新提案 : www.igus.co.jp/news ...
B
ØM ØB1 ØB2 ØG2 ØG3 ØP1 ØP2 ØS
ØD
H
H1
F1
F2
ØG4
42
22.2
41
39.5
5.5
28.5
15
M4x4
-
-
-
-
-
-
Ø41.5 38.2
-
-
M5x5
3.4
30
43.83
31
10.5
5
M4x5
31
66.67 6.35
5
www.igus.co.jp/robolink
www.igus.eu/robolink
igus® news 2016 and more: www.igus.eu/news ...
179
robolink SQ & DQ ...
®
robolink DQ ...
®
ウォームギアと波動歯車付きロボリンクSQと
DQ
robolink® SQ and DQ with worm and
strainwave gear
ロボリンクDQ-モーター未連結
robolink® DQ with decoupled motors
代替デザイン：ピック＆プレース用にモーターは未連結と
様々なギアとウォームギアとイグス製シャフトギアの組み
Combination of different gear types, worm gear and
new igus® shaft gear.
The type of a 6-axis pivoting arm robot can therefore
be configured.
● Slimline design for even more flexibility
● Modular
● Flexible
なっています。
Alternative design: decoupled motors for mass pick
and place.
● Slimline design for even more flexibility
● Modular
● Flexible
合わせ。
6軸のピボットアームとともにご使用いただけます。
● よりフレキシブルでスリムなデザイン
● 組立品
● よりフレキシブルなスリムデザイン
● モジュラー式
主な用途：
低コストロボット、
シンプルなハンドリング操作、
ピック＆
Typical application areas:
Low-cost robotics, simple handling, Pick & Place
プレース
主な用途：
低コストロボット、簡単ハンドリング、
ピック＆プレース
Typical application areas:
Low-cost robotics, simple handling, Pick & Place
関節ジョイントタイプの組み合わせ
関節ジョイントタイプの組み合わせ
Combination of articulated joint types
Combination of articulated joint types
軸 Axis
モジュール Module
軸 Axis
モジュール Module
1
RL-D-50-102
1
RL-D-50-102
2
RL-D-50-101
2
RL-D-50-101
3
RL-D-30-102
3
RL-D-30-102
4
RL-S-20
5
RL-S-17
6
RL-S-17
4
www.igus.co.jp/robolink
www.igus.eu/robolink
180
2016年新提案 : www.igus.co.jp/news ...
平歯車組み合わせユニット
Integrated spur gear unit
5
RL-D-20-102
6
RL-S-17
www.igus.co.jp/robolink
www.igus.eu/robolink
igus® news 2016 and more: www.igus.eu/news ...
181
B3 S2
B2
1
G
S1
G2
H1
ØF
ØP
ØS
L1
robolink D robot joint ... ... as gear version
L2
B1
®
ロボリンク D ロボットジョイント - 直接駆動
-コンパクトデザイン
robolink® D robot joint with
direct drive – compact design
関節ジョイントはモーターなしで注文できます。現在で
The articulated joints can be ordered with or without
motor. We currently offer igus® stepper motors as
standard. Other motors will be available in future. The
robolink® D articulated joints are available in 3 sizes.
は、
ステッピングモーターと連結するのがスタンダードに
なっています。その他モーターとの連結オプションにつき
ましては随時拡大していく予定です。
現状では3サイズとりそろえております。
robolink® D as gear version
これらのタイプはロータリーテーブルベアリング(PRT)で
These versions do not have a slewing ring bearing
(PRT) and are a low-cost alternative to our robolink® D
joints. Replaceable coupling components can be
used to adapt different shaft diameters on the output
side.
● Lightweight
● Cost-effective
● Lubrication-free
はなく、
ロボリンクD関節ジョイントとの低コストタイプと
なります。カップリングも使用することができますので、
ア
ウトプット側のシャフトと組み合わせて接続することがで
きます。
● 軽量
● 様々なモーターの対応、
標準オプションは
● 低コスト
● Adaptable to various motors, standard option:
NEMA17 / 23 / 23XL stepper motor
● INI kit for zero position optionally adaptable
NEMA17/23/23XL ステッピングモーター
● ゼロポジショニングのINI KITも使用できます。
● 無潤滑
主な用途：
S
Ø
B2
L1
寸法 Dimensions [mm]
Typical application areas:
Lightweight gear design without bearing functions
軽量化を図ったギアデザイン
ØW
B1
L2
製品番号 Part No.
ギアタイプのロボリンクD
寸法 Dimensions [mm]
L1
L2
B1
B2
ØS
ØW
製品番号 Part No.
L1
L2
B1
H1
ØS
ØT
G1
S1
RL-D-20-MK-S-N17-02
88.4
18
42
42
8
5
RL-D-20-103-...
80
12
35
90
8
20
M4
40
16
RL-D-30-MK-S-N17-02
88.4
18
42
42
10
5
RL-D-30-103-...
100
12
45
110
10
30
M4
55
20
RL-D-50-103-...
150
13
60
170
15
50
M6
80
30
RL-D-30-MK-S-N23-02
118
20
56.4
56.4
10
6.35
RL-D-50-MK-S-N23-02
122
24
60
60
15
6.35
134.5
24
60
60
15
8
RL-D-50-MK-S-N23XL-02
www.igus.co.jp/robolink
www.igus.eu/robolink
182
2016年新提案 : www.igus.co.jp/news ...
S2
www.igus.co.jp/robolink
www.igus.eu/robolink
igus® news 2016 and more: www.igus.eu/news ...
183
樹脂製ハウジングにロータリーテーブルを組み込んだ新
The slewing ring bearings with plastic housing that
were introduced last year are now available with additional transmission ratios. The main component is
a worm gear made of iglidur® J with matching worm
しい減速比のラインアップを増やしました。主なコンポー
ネントはウォームシャフトと組み合わせるための、
イグリデ
ィールJのウォームギアです。モータ付・なしともに注文で
きます。
● セルフロック機能
● 軽量、
コンパクト、無潤滑
主な用途：
低コストロボット
Slewing ring
bearing on both
sides
... new transmissions
G
Ø
T
1
ØF
shaft. The articulated joints can be ordered with or
without motor.
● Self-locking drive
● Light, compact and lubrication-free
H1
robolink® D robot joint with PRT
slewing ring bearings
Slewing ring
bearing on one
side
G2
ロボリンクDロボットジョイント-PRT
ロータリーテーブルベアリング
両側
ロータリーベアリング
B2
robolink D robot joint ...
®
片側
ロータリーベアリング
ØP
ØS
Typical application areas:
Low-cost robotics
L1
L2
B1
減速比 Available Transmissions
減速比
● 新 New
サイズ Size 20
サイズ Size 30
サイズ Size 50
RL-D-20
RL-D-30
RL-D-50
1:5
–
●
–
1:30
–
●
–
1:38
●
–
–
1:48
–
–
●
1:50
–
●
–
1:70
●
●
●
Transmission
www.igus.co.jp/robolink
www.igus.eu/robolink
184
2016年新提案 : www.igus.co.jp/news ...
igus® news 2016 and more: www.igus.eu/news ...
185
dF
B
dT
dP
G1
dA
robolink D robot joint ... ... accessories ...
®
robolink® D with encoder
角度センサーを追加することで角度位置を測定出来るよ
Measurement of the angular position of the joint on
the output side by means of an external angle sensor.
Hall sensor for the neutral position and incremental
A/B signals with a high resolution for the control system. The INI switch and the motor encoder can therefore be dispensed with.
● Higher precision
● Modular
うになります。ホールセンサーでインクリメンタル信号を
検知し、高い精度で位置決めが可能です。INIスイッチと
モーターエンコーダは取り外し可能です。
● 高い精度
● モジュラー式
主な用途：
ロボリンクDモジュラーキット：グリッパーアダ
プター
板金とねじ締めだけで行える、
グリッパーとなります。
このSLSプレートはその他グリッパーとともに使用す
ることができます。
（空圧、電気、磁器製）吸引カップや
アクチュエータとともに使用できます。
● モジュラー式
● フレキシブル
主な用途：
低コストロボット
The folded sheet-metal part is screwed onto the last
axis of the articulated arm with just a few screws. SLS
adapter plates can be used to adapt different grippers
(pneumatic, electric, magnetic), suction cups or other
actuators.
● Modular
● Flexible
Typical application areas:
Low-cost robotics
低コストロボット
Typical application areas:
Low-cost robotics
robolink® D modular kit: gripper adapter
L2
L1
B
S1
ØP
エンコーダ付ロボリンクD
S2
ØF
ØT
寸法 Dimensions [mm]
製品番号
寸法 Dimensions [mm]
dA
dP
dT
dF
G1
B
Part No.
ポールペア
製品番号
Pole pairs
Part No.
L1
L2
S1
S2
B
ØP
ØF
ØT
RL-D-E-20
80
60
20
31.0
3x M5
10
45
RL-DC-20-GRI-60-01-xx
60
5
40
24
56
60
31
20
RL-D-E-30
100
82
30
42.5
4x M5
10
60
RL-DC-20-GRI-90-01-xx
90
5
40
24
56
60
31
20
RL-D-E-50
150
120
50
65.0
4x M6
10
90
www.igus.co.jp/robolink
www.igus.eu/robolink
186
2016年新提案 : www.igus.co.jp/news ...
www.igus.co.jp/robolink
www.igus.eu/robolink
igus® news 2016 and more: www.igus.eu/news ...
187
robolink DC ...
... modular kit up to 4 DOF* ...
®
3
ロボリンクDC-4軸まで
robolink® DC – up to 4DOF*
ロボリンクDを兼ね備えた4軸での人間工学的なデザイ
Predefined 4-axis kinematics with robolink® D joints,
igus® stepper motor kits, folded sheet-metal parts as
connecting elements, igus® e-chains® and chainflex®
cables. The axis centre distances can be modified by
changing the connecting elements.
ン、板金パーツとエナジーチェーンとチェーンフレックス
を組み合わせたモジュラー式。
9
4
8
この軸間長さは変更可能です。
2オプション：
2
小サイズ-耐荷重1kgまで、
2×RL-D-30と2×RL-D-20
大サイズ-耐荷重3kgまで、2×RL-D-50と1×RL-D-30と
1×RL-D-20
回転軸やピボット軸、
2軸アームなども製作できます。
1
● 低コスト
● モジュラー式
5
7
主な用途：
簡単操作機構、ピック＆プレース、研究設備、低コストな
オートメーション
10
2 options:
Small: Payload of up to 1 kg, with 2 x RL-D-30 and
2 x RL-D-20
Large: Payload of up to 3 kg with 2 x RL-D-50 and
1 x RL-D-30 and 1 x RL-D-20
Can also be ordered as a submodule, e.g. as a rotating and pivoting unit or 2-axis pivot arm
● Cost-effective
● Modular
Typical application areas:
Easy handling, Pick & Place, laboratory automation,
low-cost automation
構成例 Configuration example
11
7
6
1 RL-D-20
7 モーターキット Motor kit RL-D-50 + NEMA 23XL
2 モーターキット Motor kit RL-D-20 + NEMA 17
8 接続部品 Connection part 270 mm
3 RL-D-30
9 接続部品 Connection part 350 mm
4 モーターキット Motor kit RL-D-30 + NEMA 17
10 接続部品 Connection part 50-50
5 RL-D-50
11 接続部品 Connection part Base-50
6 RL-D-50
8番∼11番の部品は無料でCADデータを入手でき、
ご自身で作成することが可能です。
You can get the CAD files for connection parts 8-11 free of charge for your own fabrication.
* 自由度 Degree of freedom
www.igus.co.jp/robolinkD-blog
www.igus.eu/robolinkD-blog
188
2016年新提案 : www.igus.co.jp/news ...
igus® news 2016 and more: www.igus.eu/news ...
189
robolink ... control ... open Source ... ... and configurate
®
ロボリンク用のプログラミングソフト I M E
（イグスモーションエディタ）
8軸までのロボリンクWの制御用。ロボリンクDとロボリ
ンクRSの駆動軸を直接サポートできます。これはオープ
ンソースの無料ソフトウェアです。このソフトウェアを使
用するにあたって、表示されたハードウェアコンフィギュ
レータを使用する必要があります。
よって、以下のコンポーネントがロボリンクジョイントとス
robolink® software for
programming articulated joints:
IME (igus® motion editor)
ロボリンクモジュラーキット用”
オープンソース” 新ロボリンク用モジュラーキットコンフィギュレータ
ソフトウェア
ロボリンクと一緒に使用できるイグスデザインツール、
1軸から6軸までロボリンクのジョイントセットをお客様の
お客様の用途やニーズに合った形で、自由に設計やオプ
igus® has developed a grafical user interface (IME) for
controlling up to 8 axes of robolink® W originally. It
now supports also direct driven axes of robolink® D
ご希望に沿った形で、簡単にプログラミングを行うことが
ションを付けたり外したりできます。
and robolink® RS This software ist free of charge
and Open Source. For using the software, the shown
hardware configuration has to be used.
できます。
● 自由に設計
● 自由に設計
● ロボリンクDのベータバージョン
● 簡単プログラミング
● ロボリンクS.WもロボリンクRとQとの連結もできるよ
うに随時アップデート致します。
● 1から6軸まで対応
テッピングモーターをコントロールするために最適です。
WAGO：
I/Oシステム750：コントローラーPFC200.
ステッパーコントローラ750-672、
Moreover the following components (among others)
are congenial to control robolink® joints and igus®
stepper motors:
インクリメンタルコントローラー 750-631
（ロボリンクW）
BECKHOFF*：コントローラー CX5130、
ステッパーコントローラー EL7047（ロボ
リンクD）
*注釈： BECKHOFF社はマルチアキシアルジョイント用の逆運動学のライブラ
リをもっているシステムです。
www.igus.co.jp/robolink-software
www.igus.eu/robolink-software
190
2016年新提案 : www.igus.co.jp/news ...
I/O system 750: controller PFC200,
stepper controller 750-672, Incremental
encoder 750-631 (for robolink® W)
BECKHOFF*: Controller CX5130, stepper controller
EL7047 (for robolink® D)
WAGO:
* Annotation: Beckhoff is the only system which holds libraries
regarding inverse kinematics for multi-axial articulated joints.
“Open source”Software
for the robolink® modular kit
NEW! Digital modular kit configurator
for robolink®
You can use our robolink® modular kit to easily implement your individual ideas and concepts. No matter if
you use 1, 2, 3, 4, 5 or 6 axes.
● Free of charge
● Intuitive programming
● For all versions of articulated arms, 1-6 DOF
オープンソースの制御ソフトは無償で配布しています。
Simple control software: Free of charge, Open source
www.igus.co.jp/robolink-software
www.igus.eu/robolink-software
Use the igus® design tool to easily combine robolink®
components, design individual robots and add or remove optional components.
● Compare prices directly and submit an enquiry or
order immediately
● Configure freely
● Beta version contains robolink® D components
● Planned: robolink® S,W and connection modular
kits robolink® R and Q
www.igus.co.jp/robolink-designer
www.igus.eu/robolink-designer
igus® news 2016 and more: www.igus.eu/news ...
191

Download Report